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et
Approximations Numériques
novembre 2017
S. Drapier
i
ii
d’une cinématique proche de celle des poutres. Au fur et à mesure des exemples traités,
le lien entre les problèmes physiques et leur formulation devra apparaître de plus en plus
naturellement.
Enfin, même si les solutions proposées dans le cas des structures simples restent
d’un grand intérêt, il apparaîtra rapidement, dans le cas des plaques notamment, que
la résolution analytique est de portée limitée. On comprend alors que la conception de
systèmes avancés, de plus en plus complexes et multi-physiques (aéroélasticité/structure,
thermo-mécanique, biomécanique, . . .) ne pourra se faire à l’aide de solutions simplifiées
seulement. Au contraire, la conception et le dimensionnement de structures doit s’appuyer
de façon systématique sur les 2 types d’approches, analytique pour accéder rapidement à
des ordres de grandeur, puis numérique pour prendre en compte plus finement des com-
portements extrêmes et/ou locaux. En effet, l’avancée conjointe des connaissances dans
le domaine du comportement des matériaux et de la puissance de calcul des ordinateurs
fait que le recours aux simulations numériques, et souvent au calcul intensif (massivement
parallèle), est dorénavant systématique et pointue. Il faut toutefois noter que l’utilisation
de ces simulations ne peut se faire sans connaissance avancée en mécanique, et notamment
en mécanique des structures qui reste la base dans la formulation des éléments finis struc-
turaux largement répandus en conception. Seule une bonne connaissance de ces éléments,
et donc des hypothèses qui ont amené à leur formulation, ainsi que des méthodes de ré-
solution numériques correspondantes, permet de mener à bien, de façon optimale et sûre,
des calculs de dimensionnement des structures. Une extension à la résolution numérique
des problèmes de mécanique est donc proposée en fin de ce cours, avec un accent parti-
culier mis sur la mécanique numérique des structures. Ce chapitre représente également
un avant-goût du module 2 mis en place à la rentrée 2009-2010 dans l’option Matériaux
et Mécanique, intitulé ’Mécanique numérique’, et qui se concentre exclusivement sur les
méthodes numériques et la simulation en mécanique.
Quelques ouvrages de référence
— Introduction à la mécanique des milieux continus, P.Germain et P.Muller, Éd.
Masson 1995, collection Enseignement de la physique,
— Mécanique des Structures, Tome 2 Poutres, S.Laroze et J.-J. Barrau, Éd. Mas-
son 1991,
— Cours de Mécanique des Milieux Continus de 1ère année de l’École Nationale
Supérieure des Mines de Saint-Étienne, R. Fortunier, 2000 et H. Klöcker, 2003.
— Theories of elastic plates, V.Panc, Éd. Noordhoff International Publishing 1975,
collection Mechanics of Structures.
— Finite element simulations of heat transfers, J.-M. Bergheau et R. Fortunier,
ISTE - J. Wiley, ISBN 9781848210530, 2008.
iii
(a)
(b)
(c)
(d)
v
vi
2.2 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.1 Tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.2 Flexion simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.3 Flexion déviée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2.4 Sollicitation composée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.2.5 Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.3 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5 Plaques 111
5.1 Plaques et coques - généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.1.1 Définition d’une plaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.1.2 Cas des coques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.2 Plaques planes de Love-Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.2.1 Cinématique en flexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2.2 Champ de déplacement complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2.3 Déformations et contraintes généralisées . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.2.4 Équations d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2.5 Introduction des efforts tranchants . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.2.6 Exemples de plaque de Love-Kirchhoff en flexion . . . . . . . . . . . 132
5.3 Plaques de Hencky-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.3.1 Cinématique et déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.3.2 Équations d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.3.3 Lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Sommaire
1.1 Rappels de MMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Mécanique des structures et RdM . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Définition des structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Résistance des Matériaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.3 Hypothèses des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Torseur des déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2 Bilan de la cinématique de poutres . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Contraintes et déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.1 Torseur des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.2 Énergie de déformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5 Élasticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.1 Loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.2 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6 Méthode de résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6.1 Calcul des efforts internes - Équations d’équilibre . . . . . . . 22
1.6.2 Calcul des déplacements et des rotations . . . . . . . . . . . . . 29
1.6.3 Calcul des états de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7 Bilan de la théorie des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3
Théorie des poutres 4
Dans ce chapitre, la théorie des poutres est présentée d’un point de vue général.
Une grande partie des développements, notamment concernant la définition des grandeurs
cinématiques et statiques en 3D, est tirée du document Mécanique des milieux continus
présenté en première année du cycle ICM de l’ÉNSM.SE par le professeur H.Klöcker
(centre SMS).
On rappelle qu’un champ de déplacement vérifiant les conditions aux limites ciné-
matiques est dit cinématiquement admissible ou C.A.. Un champ de contraintes vérifiant
les équations d’équilibre au bord ou conditions aux limites statiques et les équations
Théorie des poutres 5
d’équilibre intérieur est dit statiquement admissible ou S.A.. On comprend bien alors que
la résolution d’un problème posé en déplacements est plus simple car la famille de champs
de déplacements C.A., à laquelle appartient la solution, est simple à poser. Par contre,
résoudre un problème posé en contraintes est plus complexe puisque la famille des champs
S.A, à laquelle le champ de contraintes solution appartient, doit vérifier à la fois les condi-
tions aux limites statiques et les équations d’équilibre intérieur. Il est donc peu aisé de
poser a priori des familles de champs de contraintes solution.
2. Équilibre intérieur
∂σij (→
−
x , t)
+ fi (→
−
x , t) = ρüi (→
−
x , t) , ∀ →
−
x ∈Ω (1.2)
∂xj
3. Équilibre au bord
σij (→
−
x , t)nj (→
−
x ) = Fid (→
−
x , t) , ∀ →
−
x ∈ ∂ΩF (1.3)
4. Loi de comportement
σij = Lijkl kl (1.4)
On peut remarquer que ces structures sont également utilisées dans les simulations
numériques, telles que les simulations par éléments finis par exemple. Dans ce cas, comme
lors de la résolution analytique d’ailleurs, les temps de calcul nécessaires à la résolution
d’un problème sont amplement plus faibles que si le même problème était traité avec une
approche de type MMC (3D dans un calcul par éléments finis).
Théorie des poutres 6
Une poutre est un solide engendré par une aire plane S qui est déplacée dans
l’espace, de sorte que durant son mouvement le centre de gravité G de la section S
parcourt une ligne donnée L, et que l’aire se maintienne constamment normale à cette
surface (Figure 1.3). De plus, la section peut varier au cours de ce parcours, mais de façon
continue, i.e. le profil ne doit pas présenter de discontinuités. La ligne L est appelée fibre
moyenne de la poutre. Une poutre est dite :
— gauche si la ligne L suit une courbe gauche,
— plane si la ligne L suit une courbe plane,
— droite si la ligne L suit une droite.
Une poutre à plan moyen est une poutre dont la section S possède un plan de
symétrie. Cette hypothèse est finalement peu restrictive et permet de traiter de trés nom-
breux cas (Figure 1 page iii). Enfin, si la fibre moyenne est une courbe fermée, on parlera
d’anneau (les sections droites initiale et finale sont confondues).
Finalement, les hypothèses permettant de classifier un solide comme étant une
poutre sont les suivantes : L L2
— un élancement de la poutre suffisant : > 5 et ≤ 10 (L2 et L3
sup{L2 , L3 } L3
étant les dimensions caractéristiques respectivement selon les directions →
−
x2 et
→
−
x3 ),
— un rayon de courbure de L grand devant les dimensions transversales,
Théorie des poutres 8
Grandeurs physiques
La théorie élastique des poutres est basée sur celle des milieux curvilignes. Une
position sur la poutre sera caractérisée uniquement par l’abscisse curviligne l d’un point
sur la fibre moyenne L. Le reste de la géométrie, c’est-à-dire la section S, sera caractérisé
en chaque point G(x1 ) de la fibre moyenne, pour un matériau constitutif homogène, par :
— la section S de la poutre obtenue sous la forme :
Z Z
S(x1 ) = ds = dx2 dx3
S(x1 ) S(x1 )
— des moments d’ordre 1 nuls puisque le point G de la fibre moyenne est le centre
de gravité de la section S :
Z Z
x2 ds = x3 ds = 0
S(x1 ) S(x1 )
Repère de Frenet
Dans le cas général d’une poutre paramétrée par son abscisse curviligne s, on peut
→
−
définir pour des raisons de commodité un trièdre direct, le repère de Frenet (→ −
τ ,→
−n, b )
(Table 1.1). Les grandeurs locales peuvent être exprimées dans ce repère, et les dérivations
locales suivent les règles indiquées ci-après, avec les rayons de courbures R1 et R2 définis
→
−
dans les plans (M, → −
τ ,→
−n ) et (M, →
−
τ , b ) respectivement.
(s)
d→
−τ →
−0 →
−
n t
=τ =
ds R1
→
− M
d→
−n →
−0 →−
τ b b
= n =− −
ds R1 R2
→
−
→
−0 →
− n
db n
= b =
ds R2
Repère de Frenet.
Avertissement : Dans la première partie de ce cours, nous établirons les équations dans
le cas plus particulier des poutres où les courbures restent faibles. L’extension, aux
poutres quelconques, de la théorie développée ici passe par le prise en compte des cour-
bures dans la dérivation des grandeurs cinématiques et statiques par rapport à l’abscisse
curviligne s, selon les règles rappelées ici. Ceci ne modifie pas fondamentalement les ré-
sultats présentés dans cette première partie, mais introduit une complexité qui n’est pas
nécessaire pour poser les bases des théories de poutre ; cette complexité apparaît dans les
couplages des comportements, tels que le couplage traction-flexion par exemple dans les
poutres courbes. Il en est de même pour les coques vis-à-vis des plaques.
1
→
− 0 0 →
−
τ R1 (s) τ
d →−
1 1
→
−
n = − 0 − n
ds R1 (s) R2 (s)
→
− →
−
b 1 b
0 0
R2 (s)
1.3 Cinématique
Dans ce document, nous nous limiterons à la cinématique des déplacements is-
sue de l’hypothèse de Navier. D’autres cinématiques existent, elles sont dites ’enrichies’
et répondent à une besoin de précision accrue dans la prise en compte du cisaillement
notamment. Certaines de ces théories sont présentées dans le cas spécifique des maté-
riaux composites, au Chapitre 5 du support de cours ’Mécanique des Composites Hautes
Théorie des poutres 10
ce qui peut encore se mettre sous la forme du torseur des déplacements exprimé au point
G (voir ’Rappel sur les torseurs’ page 194), dont les éléments de réduction au point G
sont les vecteurs →
−
u et →−
r représentant respectivement le déplacement et la rotation de la
section S en ce point :
→
−
r (x1 )
{UM (x1 )} = −→ →
− −−→ →− (1.5)
uM (x1 ) = u (x1 ) + M G ∧ r (x1 )
(M )
On voit ici l’intérêt de la théorie des poutres, où le déplacement d’un point M quelconque
de la poutre s’exprime complètement à partir des déplacements et rotations du centre
de gravité de la section S contenant ce point. Les déplacements de tous les points de
Théorie des poutres 11
ce solide 3D sont donc représentés par les déplacements et les rotations des centres de
gravité, ramenant le problème tridimensionnel à une modélisation unidimensionnelle.
−−→
Dans l’hypothèse des petites perturbations le vecteur GM (position d’un point
courant par rapport au centre de gravité de la section) est contenu, avant et après dé-
formation, dans le plan formé par les vecteurs →−
x 2 et →
−
x 3 portés par la section S. Les
→
−
composantes du vecteur u M s’écrivent donc dans le repère local de la section S :
u r x −r x
1 2 3 3 2
→
−
uM = u2 + −r1 x3
u3 r1 x2
Dans l’hypothèse des petites perturbations, on calcule le tenseur des déformations
au point M , M (x1 ), comme la partie symétrique du tenseur gradient des déplacements
en ce point, dM (x1 ) (Eq. 1.6). Comme les vecteurs →
−
u et →
−r s’appliquent au point G de la
section S, et donc sur la ligne L, ils ne dépendent que de l’abscisse curviligne l sur cette
ligne. Les seuls gradients non nuls pour ces vecteurs sont donc ceux mettant en jeu la
première coordonnée x1 , tandis que la dépendance en x2 et x3 est donnée explicitement
par l’équation précédente. Dans la suite, nous noterons x0 la dérivée de toute quantité x
par rapport à la première coordonnée. Ceci permet d’écrire :
u01 + r20 x3 − r30 x2 −r3 r2
dM (x1 ) = u02 − r10 x3 0 −r1 (1.6)
u03 + r10 x2 r1 0
On peut remarquer dans cette équation que les dérivée mises en jeu sont des dé-
rivées totales, résultant de la formulation unidimensionnelle de la cinématique de poutre.
Mais dans le cas d’une poutre courbe par exemple, ces dérivées devront prendre en compte
le fait que le repère (→
−
x 1, →
−
x 2, →
−
x 3 ) "tourne" lorsque l’on parcourt la fibre moyenne L. On
recourt alors à une définition prenant en compte les courbures, tel que dans le repère de
Frénet.
À partir du tenseur gradient des déplacements dM (x1 ), on peut maintenant obtenir
le tenseur des déformations M (x1 ) par sa partie symétrique. On constate que ce tenseur ne
possède que trois termes non nuls qui sont une déformation normale (11 ) et 2 glissements
qui sont le double des cisaillements entre deux sections voisines (212 , 213 - Figure 1.5) :
0 0 0
11 = u1 + r2 x3 − r3 x2
212 = u02 − r10 x3 − r3
2 = u0 + r0 x + r
13 3 1 2 2
Figure 1.6: Illustration des contraintes normales nulles sur les faces d’une poutre à section
prismatique.
Dans le cas de poutres homogènes, on fait souvent l’hypothèse que les contraintes
Théorie des poutres 13
σ22 , σ33 et σ23 sont nulles dans toute la section S. Pour cette composante du cisaillement,
cette condition est bien vérifiée pour un matériau isotrope (σ23 ⇔ 23 = 0). Pour les
contraintes normales, ceci peut se justifier compte-tenu de l’épaisseur et de la largeur de
la section qui sont des dimensions faibles. Les contraintes étant nulles sur les bords, elles
ne peuvent se développer sur des dimensions aussi faibles, et sont donc également nulles à
l’intérieur de la section. En considérant un matériau à comportement élastique isotrope,
cette hypothèse nous donne les valeurs suivantes pour les déformations dans la section S
(λ et µ sont les coefficients de Lamé du matériau 1 ) :
2µ22 + λ(11 + 22 + 33 ) = 0
(
23 = 0
2µ23 = 0 ⇒ λ
2µ + λ( + + ) = 0 22 = 33 = − 2(λ+µ) 11
33 11 22 33
On constate que, dans ce cas, les déformations normales 22 et 33 de la section S
dans son plan sont complètement déterminées à partir de la composante 11 calculée à
partir de son mouvement de corps rigide. Ces déformations résultent uniquement de l’effet
de Poisson induit par des déformations normales 11 , et sont donc faibles puisque la plus
1
grande dimension de la section doit être au plus de 10 de la longueur de la poutre, soit
ν sup(L2 ,L3 ) 3
pour un matériau courant (22 , 33 ) ' L
< 100 . Ces déformations sont donc bien
négligeables devant les déformations engendrées par le déplacement relatif des sections
(11 ,12 ,13 ). C’est là tout l’intérêt de la théorie des poutres qui permet de simplifier
considérablement les problèmes à résoudre, les ramenant du 3D au 1D.
Degrés de liberté
Les résultats précédents nous montrent que le mouvement du solide peut être
complètement déterminé à partir des vecteurs → −u et →
−
r de la Figure 1.4. La cinématique
des déplacements ainsi mise en place permet de concentrer les inconnues du problème sur
la fibre moyenne L de la poutre. Le solide tridimensionnel est remplacé par la ligne L.
Chaque point de la ligne dispose de six degrés de libertés au lieu de trois (les déplacements
dans les trois directions). Ces six degrés de liberté sont :
— les déplacements dans les trois directions du point G de la ligne L, représentés
par le vecteur → −
u , de composantes u1 , u2 et u3 ,
— la rotation de la section S, représentée par le vecteur rotation → −
r , de compo-
santes r1 , r2 et r3 , appliqué au point G.
d’une section S :
11 = u01 + r20 x3 − r30 x2 12 13
M = 12 = 21 (u02 − r10 x3 − r3 ) 22 = − 2(λ+µ)
λ
11 23 = 0
1 0 0 λ
31 = 2 (u3 + r1 x2 + r2 ) 23 = 0 33 = − 2(λ+µ) 11
Ce tenseur des déformations ne comporte que trois termes indépendants : 11 , 12 et 13 . En
RdM, ces termes sont associés sous la forme d’un vecteur −
e→
M , appelé vecteur déformation :
11 (M, x1 )
−
e→
M (x1 ) = 212 (M, x1 )
213 (M, x1 )
Le vecteur −
e→
M contient une dilatation dans la direction de la fibre moyenne comme
premier terme, puis des glissements (doubles des cisaillements entre deux sections voi-
sines). Il représente la déformation du milieu curviligne au point M . Cette déformation
peut à son tour être exprimée en fonction d’une déformation → −e dite de membrane et d’un
→
−
gradient de rotation appelé courbure κ au point G sous la forme :
− −−→ →
e→ →
− −
M (x1 ) = e (x1 ) + M G ∧ κ (x1 )
où →−
e et →−
κ , éléments de réduction de la déformation au point G de S, constituent le
torseur des déformations défini par :
u01 r10
→
−
e (x1 ) = →
−
u 0 (x1 ) + →
−
x1∧→
−
r (x1 ) = u02 − r3 et →
−
κ (x1 ) = →
−
r 0 (x1 ) = r20
(1.7)
u03 + r2 r30
— déformations :
→
−
κ (x1 )
− −−→ →
e→ →
− −
M (x1 ) =
e (x1 ) + MG ∧
κ (x1 )
{M (x1 )} = 0
u1 0 r10
= u02 − r3 + −x2 ∧ r20
0 0
u3 + r2 −x3 r3
(M )
On peut remarquer que l’écriture avec des torseurs permet également d’écrire directement
d
les déformations par dérivation du torseur cinématique {M } = {UM }, voir Eq. 7.2
dx1
’Rappel sur les torseurs’ page 194.
Figure 1.7: Illustration du principe de Saint-Venant : (a) chargement sur la poutre, et (b)
torseur équivalent sur la ligne moyenne.
−
→
le vecteur contrainte tM (x1 ) coïncide avec celui défini en mécanique des milieux continus,
agissant sur un élément de surface contenu dans S.
Figure 1.8: Définition des efforts intérieurs, torseur des efforts intérieurs.
Dans le cas des efforts intérieurs à la poutre, les efforts agissant sur S résultent de
l’intégration du vecteur contrainte sur la section, et sont appelées contraintes généralisées.
On distingue les contraintes généralisées de membrane et de flexion résultant respective-
ment de l’intégration des contraintes sur la section et de l’intégration des contraintes
prenant en compte l’éloignement du point considéré par rapport au centre de gravité de
la section. Les efforts de membrane sont définis ci-dessous par les relations 1.9 et sont
illustrés sur la Figure 1.9 :
Théorie des poutres 17
→
−
Z
−
→
R (x1 ) = tM (x1 )ds
S(x1 )
Z
effort NORMAL : N (x1 ) = σ11 (M, x1 )ds
ZS(x1 ) (1.9)
effort TRANCHANT / →
−
= x2 : T2 (x1 ) = σ12 (M, x1 )ds
ZS(x1 )
→
−
effort TRANCHANT / x3 : T3 (x1 ) = σ13 (M, x1 )ds
S(x1 )
Les moments sont définis par les relations 1.10 et illustrés sur la Figure 1.10 :
−
→ −−→ −
Z
→
M (x1 ) = GM ∧ tM (x1 )ds
S(x1 )
Z
moment de TORSION : Mt (x1 ) = (x2 σ13 (M, x1 ) − x3 σ12 (M, x1 ))ds
S(x1 )
Z
→
−
= moment de FLEXION / x2 : Mf 2 (x1 ) = x3 σ11 (M, x1 )ds
ZS(x1 )
→
−
moment de FLEXION /
x3 : Mf 3 (x1 ) = −x2 σ11 (M, x1 )ds
S(x1 )
(1.10)
Finalement, le torseur des efforts intérieurs s’écrit en fonction de l’abscisse du point consi-
déré le long de la ligne moyenne G(x1 ) :
→ N (x 1 )
−
R (x ) = T (x )
1
2 1
T3 (x 1 )
{τ (x1 )}(G) =
Mt (x1 )
−
→
M (x ) = M (x )
1
f 2 1
Mf 3 (x1 )
(G)
Z Z Z
1
W (→
−
u (→
−
x )) = 1
2
→
− →
−
σ( x ) : ( x )dV = σ(→−x ) : (→
−
x )dsdl
2 L S
ZV Z
−→
= 12 tM (x1 ).−
e→M (x1 )dsdl
L S
−−→
Z Z
−→
= 21
tM (x1 ).(→
− e (x1 ) + →
−
κ (x1 ) ∧ GM )dsdl
ZL S (1.11)
−−→ −
Z Z
1 →
− −
→ →
− →
= e (x1 ). tM (x1 )ds + κ (x1 ). GM ∧ tM (x1 )ds dl
2 L S S
→
− −
→
Z
1
= ( R (x1 ).→
−
e (x1 ) + M (x1 ).→
−
κ (x1 ))dl
2 L
→
−
Ceci montre que les forces R (x1 ) agissant sur la fibre moyenne L sont associées
−
→
à la déformation → −e (x1 ) de membrane, tandis que les moments M (x1 ) sont associés à
sa courbure → −
κ (x1 ) (gradient de la rotation). Cette dualité résulte de l’intégration des
grandeurs physiques sur la section S(x1 ) de la poutre, et reste également valable dans
les structures de type plaques et coques. On trouvera dans certaines approches de la
mécanique des structures, ces grandeurs appelées contraintes généralisées pour le torseur
des efforts et déformations généralisées pour le torseur des déformations. L’énergie de
déformation de la poutre (Eq. 1.12) peut s’écrire en utilisant le produit scalaire de torseurs
définit par la somme des produits croisés des éléments de réduction des torseurs considérés,
Théorie des poutres 19
dépendant seulement de la position x1 (voir Eq. 7.1 dans ’Rappel sur les torseurs’ page
194) :
Z
→
− 1
W ( u (x1 )) = {τ (x1 )} · {(x1 )} dl
2 L
Z
1
= (N u01 + T2 (u02 − r3 ) + T3 (u03 + r2 ) + Mt r10 + Mf 2 r20 + Mf 3 r30 ) dl
2 L
(1.12)
1.5 Élasticité
La RdM peut s’appliquer à beaucoup de matériaux constitutifs différents. Géné-
ralement, en première approximation les matériaux sont supposés homogènes élastiques
linéaires isotropes (HELI). La loi de comportement permet de relier les contraintes aux
déformations, dernier élément nécessaire à la résolution de tout problème en mécanique.
∂σ (−→
Le cadre de la statique sera adopté ici ( ij∂xj + fi (→
−
x ,t)
x , t) = 0).
( →
− →
−
) " # ( )
R (x1 ) [A] [B] e (x1 )
−
→ = · →
− ⇔ {τ (x1 )} = [L] {(x1 )} (1.15)
M (x1 ) [B] [D] κ (x )
1
−
→
— les moments de cohésion de la fibre moyenne (vecteur moment M ).
Les conditions aux limites sur une poutre porteront donc sur ces six degrés de
liberté et ces six efforts de cohésion. La frontière ∂Ω (2D) sur laquelle s’appliquent ces
conditions dans un milieu 3D (Figure 1.1), sera donc remplacée par des abscisses sur
la fibre moyenne (1D) pour les poutres. En chacun de ces abscisses, six informations
doivent apparaître explicitement. Le nombre de degrés de liberté et d’efforts connus, et
leur combinaison, dépend essentiellement du type de liaison rencontré. Les conditions aux
limites en déplacements les plus communes sont les suivantes :
— l’encastrement : si une poutre est encastrée à l’une de ses extrémités, alors en
→
− →
− −
→
ce point on a →−u =→ −
r = 0 , et les efforts résultants R et M sont inconnus.
→
−
— la rotule : une rotule empêche tout déplacement en ce point, → −
u = 0 , mais
laisse les rotations libres. En contre-partie, les moments transmissibles en ce
−
→ → −
point sont nuls, soit M = 0 , tandis que les forces de réaction sont inconnues.
— l’appui simple : un appui simple empêche un déplacement dans une direction,
par exemple u3 = 0, et laisse libre les autres degrés de liberté. Le seul effort de
cohésion non nul sera alors T3 .
Ces conditions aux limites sont d’une grande importance pour l’intégration des
équations d’équilibre (obtention des efforts internes) et de la cinématique (obtention des
déplacements). Pour déterminer les conditions aux limites en efforts, il est important de
se fixer un sens de parcours de la ligne moyenne L. En effet, le torseur des efforts {τ (x1 )}
−
→
est lié au vecteur contrainte tM , et donc à la normale à la section S. Comme la normale à
considérer est toujours sortante, le torseur des efforts sera affecté d’un signe opposé entre
les deux côtés de la poutre. En général, la convention de signe suivante est adoptée (voir
par exemple l’expression des termes de bords dans le principe des travaux virtuels - Eq.
1.20-b). En parcourant la ligne L de la gauche vers la droite :
— le torseur des efforts est affecté d’un signe + à droite du segment considéré sur
la poutre (la normale sortante de S est → −x 1 ),
— le torseur des efforts est affecté d’un signe − à gauche du segment considéré
sur la poutre (la normale sortante de S est −→ −
x 1 ).
Il faut noter dés à présent que l’équilibre extérieur de la poutre étudiée, vis-à-vis
des sollicitations et des conditions aux limites cinématiques imposées, peut être vérifié
par un bilan des forces extérieurs, sans nécessité de connaître les efforts de cohésion ou
efforts internes qui règnent à l’intérieur de la poutre. À l’opposé, dans l’optique d’un
dimensionnement nous chercherons à connaître ces efforts de cohésion, définissant les
contraintes dans les sections. Dans ce cas, les efforts extérieurs de réaction, résultant
des conditions cinématiques imposées, seront inutiles pour vérifier l’équilibre intérieur
et pourront être connus a posteriori. Par contre les développements pourront devenir
rapidement lourds. Le point clef de la résolution des problèmes de RdM passe de toute
manière par la connaissance de ces efforts internes à la poutre. La stratégie de résolution
permettra de connaître ces efforts avec plus ou moins de développements, et sera souvent
la combinaison de l’équilibre extérieur et de l’équilibre intérieur de la poutre.
Pour le moment, la recherche des efforts intérieurs, en vue de dimensionner les
poutres, sera notre objectif unique. Dans ce cas, la résolution du problème peut se baser
sur la connaissance des équations d’équilibre intérieur de tronçons de poutre représenta-
tifs. Nous nous proposons dans cette partie d’établir ces équations dans le cadre le plus
général possible, et de les utiliser dans le chapitre suivant pour résoudre les problèmes de
poutre. L’identification des efforts internes par transport des efforts extérieurs est égale-
ment présentée rapidement.
Figure 1.11: Segment d’une poutre où l’on applique le principe des travaux virtuels : passage
du solide 3D à la description de type poutre.
On étudie ici les efforts internes à la poutre, c’est-à-dire les efforts de cohésion dans
un tronçon de poutre libre de tout chargement extérieur. On verra plus tard, que chaque
effort ou déplacement imposé nécessite de découper notre poutre en autant de tronçons
→
−
libres de sollicitations extérieures. On note t dM le vecteur contrainte qui règne sur les
sections terminales, et qui représente l’action des tronçons voisins sur le tronçon isolé.
Toutefois, ce vecteur contrainte peut tout aussi bien être imposé par l’extérieur si l’une
des surfaces extrémités S1 et S2 est une surface terminale de la poutre. Pour ce tronçon
de poutre, comme seules ces surfaces extrémités S1 et S2 sont soumises à un chargement
extérieur, l’intégration du travail virtuel des efforts extérieurs sur la frontière du volume
V se traduit par une intégrale sur la surface S aux points extrémités du segment de L
considéré. On remarque que sur S1 (Figure 1.11), la normale sortante à la section est
forcément opposée au sens de parcours de la fibre moyenne (vecteur −→ −x 1 ). Cela donne
l’expression suivante du principe des travaux virtuels :
Théorie des poutres 24
Z
→
− → →
−
Z Z Z
→
−d → →
−d →
− σM : ∗M dv + f v .−
u ∗M dv + t M .−u ∗M ds − t M .−
u ∗M ds = 0, ∀u∗
V
| {z } |V S2
{z S1
}
∗ → − ∗ → − →
−
Pint ( u∗ ) + Pext (u∗ ) = 0, ∀u∗
(1.16)
−−→
Z Z
→
−d → →
−d →
t M .−
u ∗M ds = t M .(−
u∗+→ −r ∗ ∧ GM )ds
St St Z
−−→ →
Z
→
− →
−d →
− ∗ −
∗
= u . t M ds + r . GM ∧ t dM ds (1.17)
− −S∗t −
→ → −∗ St
= R d .→
u + M d .→ r
= F d . {U ∗ }
→
−
De même, l’intégrale sur V des forces de volume f v devient :
→
− → →
− → −−→
Z Z
f v .−
u ∗M dv = f v .(−u∗+→ −r ∗ ∧ GM )ds
S(x1 ) S Z
→
− −−→ →−
Z
→
− ∗
= u . →
− ∗
f v ds + r . GM ∧ f v ds (1.18)
S S
=→−p (→
−x 1 ).→
−
u ∗ (→
−
x 1) + →
−c (→
−
x 1 ).→
−
r ∗ (→
−
x 1 ))
v ∗
= {F } . {U }
Les vecteur →−
p (→
−
x 1 ) et →
−c (→
−
x 1 ) ainsi introduits, éléments de réduction du torseur des efforts
linéiques, représentent respectivement :
— une force par unité de longueur répartie sur la fibre moyenne (pour → −p ),
— un couple par unité de longueur réparti sur la fibre moyenne (pour c ). →
−
Remarque : En toute rigueur, des forces réparties peuvent s’appliquer sur les faces de
la poutre (cf Figure 1.11). La contribution de ces efforts peut être calculée de la même
Théorie des poutres 25
Toutefois, la présence de ces efforts est extrêmement rare compte tenu des hypothèses qui
conduisent à considérer une structure comme une poutre. Nous négligerons les contribu-
tions correspondantes dans la suite des calculs qui viendraient simplement s’ajouter aux
efforts extérieurs répartis →
−
p et →−c définis ci-dessus.
→
− −
→
Z Z
σM : ∗M dv = ( R (x1 ).→
− e ∗ (x1 ) + M (x1 ).→
−
κ ∗ (x1 ))dl
V L
0 0 0
Z R1 u∗1 + R2 (u∗2 − r3∗ ) + R3 (u∗3 + r2∗ )
= dl
0 0 0
+M1 r1∗ + M2 r2∗ + M3 r3∗
L
Z Z
↓ Théorème de la divergence x ydl = − 0
xy 0 dl + [xy]ll21
L L
Z −R10 u∗1 − R20 u∗2 − R30 u∗3
= dl
−M10 r1∗ − (M20 − R3 )r2∗ − (M30 + R2 )r3∗
L
→
− →
− (1.19)
+ R (l2 ).→ −
u ∗ (l2 ) − R (l1 ).→−
u ∗ (l1 )
−→ −
→
+M (l2 ).→ −r ∗ (l2 ) − M (l1 ).→
−r ∗ (l1 )
Z l2
→
− −∗ −
→ − →
− −∗
= − ( R 0 .→
u + (M 0 + → x 1 ∧ R ).→ r )dl
l1
→
− →
−
+ R (l2 ).→ −
u ∗ (l2 ) − R (l1 ).→−
u ∗ (l1 )
−→ −
→
+M (l2 ).→ −r ∗ (l2 ) − M (l1 ).→
−r ∗ (l1 )
Z l2
d
=− {τ } . {U ∗ } dl + [{τ } . {U ∗ }]ll21
l1 dx 1
Théorie des poutres 26
∀(l1 , l2 ) ∈ L, ∀(→−
u ∗, →
−
r ∗)
Z l2
→
− −→ − →
− − →
(R0 + → −
p ).→
−
u ∗ + (M 0 + →
x1∧ R +→
c ).−
r ∗ dl (1.20a)
l1
h→
−d → −
→ − ∗ →
− −∗ − → − ∗ il2
+ R .−
u ∗ + M d .→
r − R .→
u + M .→
r =0 (1.20b)
l1
ou en écriture torsorielle :
∀(l1 , l2 ) ∈ L, ∀ {U ∗ } ,
Z l2
d l2
{τ } + {F } . {U ∗ } dl +
v
F − {τ } . {U ∗ } l1 = {0}
d
l1 dx1
Cette équation doit être vérifiée sur tout segment, et pour tout champ de déplacement
virtuel, i.e. pour tout torseur {U ∗ }. Sachant que l’intégrale ne peut être nulle que si la
quantité intégrée est nulle si elle est continue (voir Annexes- Chapitre 7, §7.2.2 page 199),
on choisit le champ virtuel nul au bord et non-nul à l’intérieur de la poutre. De l’équation
(1.20a) on déduit les équations d’équilibre des milieux curvilignes (Eq. 4.14), à comparer
−→ − →
− − →
−
à l’équilibre des milieux continus (divσ(→ x ) + f (→
x ) = 0 ). C’est à partir de ces équations
que tout problème de poutre peut être résolu de manière rigoureuse :
Les équations d’équilibre sont deux équations vectorielles. Elles conduisent à six
équations différentielles scalaires qui traduisent l’équilibre mécanique du milieu unidimen-
sionnel. Les forces volumiques sont représentées par les vecteurs → −
p (forces réparties sur
→
−
le segment) et c (couples répartis sur le segment). L’intégration de ces équations dif-
férentielles nécessite six conditions aux limites. Ces conditions sont obtenues aux points
d’abscisse l1 et l2 , extrémités du segment considéré, à partir de l’expression des termes
de bord du PPV (Eq. 1.20b) en choisissant un champ de déplacement virtuel nul à l’inté-
rieur de la poutre et non-nul aux bords. Ces équations (Eq. 1.22) traduisent simplement
le fait que les efforts internes doivent être égaux aux efforts imposés aux même endroits
→
−d −
(σ(−x→ →
− →
F ) · n = t (xF ) en MMC) :
{τ }(li ) = F d (li )
(1.22)
Figure 1.12: Torseur d’efforts extérieurs appliqué sur une section Si du tronçon étudié.
On notera que les équations d’équilibre au bord de la poutre (Eq. 1.22) se déduisent
de cette condition (Eq. 1.23) en écrivant que τ (l1− ) et τ (l2+ ) sont nuls, soit τ (l1+ ) =
Figure 1.13: Identification des efforts internes qui règnent dans une section située en A
par transport des efforts extérieurs à cet abscisse.
tiques ne peut être levée sans recourir à des méthodes complémentaires telles que celles
présentées dans le chapitre 3 de ce document.
Contrainte normale
f Mf 2 (x1 ) Mf 3 (x1 )
σ11 (x1 , M ) = x3 − x2
I2 (x1 ) I3 (x1 )
Pour des sections non-symétriques ou des efforts appliqués hors de ce plan de
symétrie, on a alors de la flexion déviée, introduite au §2.2.3 pour les poutres droites.
Expression complète de la contrainte normale Finalement la contrainte normale est la
somme des contributions des termes de membrane et de flexion (Figure 1.14), et s’écrit
de manière générale :
N (x1 ) Mf 2 (x1 ) Mf 3 (x1 )
σ11 (x1 , M ) = + x3 − x2
S(x1 ) I2 (x1 ) I3 (x1 )
Dans les cas courants, la contrainte est maximale sur les fibres extrêmes des sections, i.e.
en x2 = ± L22 et x3 = ± L23 . La ’rigidité de tension’ est directement liée à la surface de la
section transverse, tandis que la ’rigidité de flexion’ dépend des moments quadratiques
de la section, c’est-à-dire de la forme de la section. Ce dernier point est abordé en détails
dans les exercices sur la flexion simple.
Théorie des poutres 31
Contraintes de cisaillements
σ12 (→
−
x ) = G12 = G(u02 − r3 ) + Gr10 x3
T2 (x1 ) = GS(u02 (x1 ) − r3 (x1 ))
| {z } | {z }
→
− →
−
m t
= σ12 ( x ) + σ12 ( x )
et T3 (x1 ) = GS(u03 (x1 ) + r2 (x1 ))
→
− 0
σ13 ( x ) = G13 = G(u3 + r2 ) + Gr1 x20
Mt (x1 ) = GI0 r0 1(x1 )
| {z } | {z }
m →− t → −
=σ (x) + σ (x)
13 13
(1.25)
Si les termes de membrane s’expriment simplement, par contre la contribution des
contraintes de cisaillement dans la torsion ne s’exprime simplement que dans le cas de
sections circulaires où les contributions de σ12 et σ13 sont identiques (notée σ1r (x1 , r)).
Au final, les contraintes de cisaillements sont :
m T2 (x1 ) m T3 (x1 )
σ12 (x1 ) = σ13 (x1 ) =
S(x1 ) S(x1 )
t t Mt (x1 )
τ (x1 , r) = σ1r (x1 , r) = f (σ12 (x1 , r), σ13 (x1 , r))(Rc ) = r
I0 (x1 )
avec r la position radiale du point M dans un système de coordonnée cylindrique (Rc )
attaché à la section circulaire centrée en G, et τ (r, x1 ) la contrainte de cisaillement dans
ce repère. La contrainte due à la torsion seule sera établie plus précisément dans le cas
d’une poutre droite soumise à un moment de torsion terminal (59). On remarque que
pour la partie membrane des contraintes de cisaillement, seule la section transverse est
importante, tandis que pour la torsion le moment quadratique polaire représente la rigidité
’géométrique’ de la section.
Théorie des poutres 32
2. Équilibre intérieur
( →
−0 →
−
d R (x1 ) + → −
p (x1 ) = 0
{τ }+{F v } = {0} ⇔ −
→ →
− − , ∀x1 ∈ [0, L]
−c (x ) = →
dx1 M 0 (x1 ) + →
−
x 1 ∧ R (x1 ) + → 1 0
(1.27)
3. Équilibre au bord et discontinuités
{τ }(li ) = F d (li ) , ∀ li ∈ {l1 , l2 }
− (1.28)
[| {τ } |](xi ) = τ (x+
i
i ) − τ (xi ) = − {F }(xi ) , ∀ xi ∈ [0, L]
4. Loi de comportement
( →− →
−
) " # ( )
R (x1 ) [A] [B] e (x1 )
−
→ = · →
− ⇔ {τ (x1 )} = [L] {(x1 )} (1.29)
M (x1 ) [B] [D] κ (x )1
5. Relations utiles :
— Relations déplacements/déformations
→
−r 0 (x1 ) = →
−
(
κ (x1 )
→
− (1.30)
u (x1 ) + x 1 ∧ →
0 →
− −r (x1 ) = →
−
e (x1 )
m N (x1 )
tension : σ11 (x1 ) =
S(x1 )
f Mf 2 (x1 ) Mf 3 (x1 )
flexion : σ11 (x1 , M ) = x3 − x2
I2 (x1 ) I3 (x1 )
(1.31)
m Tα (x1 )
cisaillement : σ1α (x1 ) = (α = 2, 3)
S(x1 )
t Mt (x1 )
torsion : τ (x1 , r) = f (σ1α (r, x1 ))(Rc ) = r
I0 (x1 )
2.
Théorie des poutres droites
Sommaire
2.1 Poutre droite à plan moyen chargée dans ce plan . . . . . . . 36
2.1.1 Simplifications dans le cas des poutres à plan moyen chargées
dans ce plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.1.2 Interprétation des grandeurs cinématiques et statiques . . . . . 37
2.1.3 Prise en compte du cisaillement transverse . . . . . . . . . . . . 38
2.1.4 Formulation des problèmes de flexion-tension . . . . . . . . . . 39
2.2 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.1 Tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.2 Flexion simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.3 Flexion déviée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2.4 Sollicitation composée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.2.5 Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.3 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
35
Théorie des poutres droites 36
Généralement, les poutres présentent des sections et des courbes moyennes dont les
particularités peuvent être utilisées pour réduire la complexité des problèmes traités. Dans
la plupart des cas en effet, les sections présentent des symétries, c’est la cas en particulier
des poutres à plans moyens. De plus, les poutres droites sont les plus largement utilisées.
Ces hypothèses de symétrie conduisent à des problèmes beaucoup plus simples que
les cas généraux présentés jusqu’alors. En effet dans ce cas, les moments produits des
sections sont nuls, il n’y a donc pas de couplage entre les 2 déformations de flexion (voir
Eq. 1.14). On supposera de plus que le chargement s’applique dans le plan de symétrie de
la section, ce qui évite notamment la prise en compte de la flexion déviée.
Théorie des poutres droites 37
On remarque dans ces équations que les charges et couples répartis sur la fibre
moyenne de la poutre (issus des forces volumiques) se réduisent à :
— une force par unité de longueur → −
p avec seulement deux composantes non nulles
px et py ,
— un couple par unité de longueur → −c porté par l’axe z.
Le problème à traiter dans le cas des poutres droites à plan moyen chargées dans ce
plan est totalement plan, et grandement simplifié par rapport au cas des poutres courbes
dans l’espace. On note que la torsion n’apparaît pas ici, c’est en effet un mécanisme qui
fait intervenir une rotation hors du plan de symétrie des sections (κ1 (x1 ) = r10 (x1 )). Cette
sollicitation sera traitée séparément.
Figure 2.2: Cinématique de poutre, sans cisaillement (Bernoulli) et avec cisaillement (Ti-
moshenko).
Figure 2.3: Poutre droite à plan moyen chargée dans ce plan : conditions aux limites en
x1 et x2 et chargements répartis et concentrés en xi .
Théorie des poutres droites 40
Bilan de la théorie des poutres droites chargées dans leur plan moyen
2. Équilibre intérieur
N 0 (x) + px (x) = 0
T 0 (x) + py (x) = 0
M 0 (x) + T (x) + cz (x) = 0
4. Loi de comportement
du(x)
N (x) = ES
dx
T (x) = kGSγ(x)
dφ(x)
M (x) = EI
dx
5. Relations utiles :
— Relations déplacements/déformations
m N (x)
tension : σxx (x) =
S(x)
f M (x)
flexion : σxx (x, y) = − y
I(x)
T (x)
cisaillement : σxy (x) =
S(x)
EIv(x)00 = M (x)
2.2 Applications
Les sollicitations des poutres droites à plans moyens étudiées ici sont soit de la
tension ou de la flexion, ou leur combinaison. Ces 2 sollicitations, imposées dans le plan
de symétrie de la poutre, sont étudiées à travers des exercices. La torsion est ensuite
abordée séparément, pour des arbres cylindriques.
2.2.1 Tension
Dans le cadre de la théorie en HPP présentée jusqu’alors, dans une poutre sollicitée
en tension, seule la contrainte normale est non nulle. On sait de plus que cette contrainte
est constante dans l’épaisseur de la poutre.
Figure 2.4: Poutre droite à plan moyen chargée en tension par un effort terminal normal.
Théorie des poutres droites 42
1. Résolution complète
— Poser le problème à résoudre pour déterminer complètement les quantités
cinématiques et statiques (équations d’équilibre + conditions aux limites).
— Résoudre complètement le problème
2. Résolution par transport des efforts extérieurs
— Donner l’expression du torseur des efforts internes en tout point de la poutre.
— En déduire le torseur des déformations.
— Donner le déplacement longitudinal de la poutre en tout point x, en prenant
en compte les conditions aux limites cinématiques.
— Tracer le profil de la contrainte normale le long de la poutre.
— Choisir une section rectangulaire de poutre, pour une largeur b fixée, telle
que la limite élastique σ0 du matériau constitutif ne soit pas dépassée.
1. Résolution complète
— Poser le problème à résoudre pour déterminer complètement les quantités
cinématiques et statiques (équations d’équilibre + conditions aux limites).
— Résoudre complètement le problème en intégrant les équations d’équilibre.
2. Résolution par transport des efforts extérieurs
— Donner l’expression du torseur des efforts internes en tout point de la poutre.
— En déduire le torseur des déformations.
— Donner le déplacement longitudinal de la poutre en tout point x.
— Tracer le profil des contraintes le long de la poutre.
— Quelle est la contrainte maximale dans cette poutre ?
Théorie des poutres droites 43
— Choisir une section de poutre, pour une largeur b fixée, telle que la limite
élastique σ0 du matériau constitutif ne soit pas dépassée.
Considérons la poutre représentée sur la Figure 2.6 sollicitée par une force ponc-
−
→
tuelle (vecteur Fy (l)) en son extrémité B (x = l). On notera E le module d’Young du
matériau, G son module de cisaillement, S la section de la poutre et I son moment d’inertie
par rapport à l’axe Oz.
1. Résolution complète
— Poser le problème à résoudre pour déterminer complètement les quantités
cinématiques et statiques (équations d’équilibre + conditions aux limites).
— Résoudre complètement le problème en intégrant les équations d’équilibre.
— Tracer les profils des efforts tranchants et des moments fléchissants.
2. Résolution par transport des efforts extérieurs
— Donner l’expression du torseur des efforts internes en tout point de la poutre.
— En déduire le torseur des déformations.
— Donner la flèche et la rotation de la poutre en tout point x, en utilisant la
méthode de la double intégration, et donner leur profil.
3. Influence du cisaillement
Théorie des poutres droites 44
Figure 2.7: Profils de section considérés : (a) section rectangulaire pleine, (b) section en
I, et (c) matériau sandwich.
Théorie des poutres droites 45
hp
0, 02 < < 0, 1
ha
(2.5)
Ea
0, 001 < < 0, 02
Ep
Théorie des poutres droites 46
Ainsi, en considérant ces ordres de grandeurs pour les rapports des épaisseurs et
des modules, on montre que le troisième terme de la relation (2.4) est prépondérant devant
les deux autres. En effet, si on note respectivement < EI >is (i = 1..3) les trois termes
composant la rigidité équivalente de flexion de la poutre sandwich (Eq. 2.4), les rapports
suivants peuvent être établis :
< EI >1s Ea ha 1
3
' <
< EI >s 6Ep hp 6
2 2
< EI >s kh 1
3
' 2 <
< EI >s 3ha 300
La rigidité de flexion propre des peaux rapportée à la ligne moyenne du sandwich
constitue donc le terme prépondérant de l’expression de la rigidité globale de flexion
(< EI >sand ). C’est donc l’assemblage des deux constituants qui confère à l’ensemble une
rigidité équivalente conséquente en flexion, c’est l’effet sandwich. Pour illustrer cet effet,
on calcul la rigidité du sandwich formé par des peaux d’épaisseur hp séparées par une âme
d’une épaisseur ha . On vérifie aisément que la rigidité du sandwich est beaucoup plus élevée
que la rigidité de la section constituée des mêmes peaux seules, formant un matériau massif
d’épaisseur 2hp (Figure 2.8), et ceci pour une masse sensiblement identique. La rigidité
de membrane est, quant à elle, très peu modifiée. On voit ici tout l’intérêt de l’utilisation
de ce type de section, notamment dans le secteur des transports où l’allégement est un
souci constant.
Figure 2.8: Effet sandwich : rigidité et masse du sandwich d’épaisseur ha + 2hp rapporté
à la section d’épaisseur 2hp (Epeau = 103 Eame et ρame = 0, 09ρpeau ).
ou de manière équivalente des profils creux, en utilisant les matériaux les plus rigides le
plus loin du centre de flexion de la section. L’intérêt de ces sections peut être mis en
évidence en représentant la rigidité de flexion et la masse de la section en I (Figure 2.9-a)
et de la section sandwich (Figure 2.9-b), rapportées à la rigidité de flexion et la masse
de la section de même dimension mais homogène. Sur la Figure 2.9 (k est le rapport des
épaisseurs de peaux par rapport à l’épaisseur totale dans les sections en I (Figure 2.7-b) et
sandwich (Figure 2.7-c)) on peut voir que pour un gain de masse appréciable, on obtient
des rigidités très proches de celles de la section homogène.
Théorie des poutres droites 48
(a)
(b)
Figure 2.9: Rigidités et masse des sections (a) en I, et (b) matériau sandwich (Epeau =
103 Eame et ρame = 0, 09ρpeau ) .
Théorie des poutres droites 49
La Figure 2.10 représente une poutre à plan moyen sollicitée en flexion trois points
−
→
dans son plan par une force Fy . Par symétrie, nous allons utiliser le segment 0 ≤ x ≤ l/2
pour traiter le problème, en posant des conditions de symétrie en x = l/2. Du fait de
−→
cette symétrie, la sollicitation ponctuelle Fy est diminuée de moitié. Une théorie avec
cisaillement sera utilisée pour résoudre ce problème.
1. Résolution complète
— Poser le problème à résoudre pour déterminer complètement les quantités
cinématiques et statiques (équations d’équilibre + conditions aux limites).
— Résoudre complètement le problème en intégrant les équations d’équilibre.
Donner la flèche et la rotation maximale ainsi que les abscisses de ces
maxima.
— Tracer les profils des efforts tranchants et des moments fléchissants.
2. Résolution par transport des efforts extérieurs
— Donner l’expression du torseur des efforts internes en tout point de la poutre.
Attention aux réactions aux appuis ! ! !
— En déduire le torseur des déformations.
— Donner la flèche et la rotation de la poutre en tout point x, et tracer leur
profil.
3. Influence du cisaillement
— Montrer que la contribution de l’effort tranchant peut être négligée dans
v lex
les expressions des déplacements obtenues ci-dessus ( vfcis ), dans le cas des
matériaux isotropes. On notera r le degrés d’anisotropie (r = E G
).
— Évaluer la limite d’utilisation de la théorie de Timoshenko, pour ce pro-
blème. On notera que le degrés d’anisotropie peut atteindre une valeur li-
mite supérieure à 35 pour des matériaux composites isotropes transverses
de type carbone/époxyde.
Théorie des poutres droites 50
On a vu que le cisaillement peut être négligé dans le cas des matériaux courants
(r ' 2, 6), mais doit être pris en compte dans le cas des matériaux dont le rapport d’or-
thotropie est élevé. C’est le cas des matériaux composites par exemple, où le cisaillement
n’est plus une fonction du module d’Young et du coefficient de Poisson, et pour lesquels
le rapport peut atteindre des valeurs élevées, de l’ordre de 35. Il faut également préciser
que plus la poutre est élancée, plus le cisaillement est négligeable. On utilise d’ailleurs
un essai dit Short Beam Shear Test pour déterminer la résistance en cisaillement interla-
minaire dans les poutres composites. Il s’agit d’un essai de flexion 3 points, tel que celui
présenté ci-dessus sur la Figure (2.10), mais dont les appuis sont si rapprochés (l = 5h)
que le cisaillement contrôle en grande partie la réponse de la poutre.Dans la suite des
applications, le cisaillement sera négligé afin d’alléger les développements analytiques.
La flexion 3 points est un essai couramment utilisé dans l’industrie pour caracté-
riser les matériaux. Pourtant, cet essai, s’il a l’avantage d’être simple à mettre en œuvre,
pose de nombreux problèmes pour des mesures de résistance. En effet, le profil des efforts
tranchants et des moments fléchissants montre clairement que ces 2 grandeurs sont maxi-
males au centre de la poutre. De plus, sous l’appui central, la poutre subit un écrasement
transverse (yy ). La concomitance de ces valeurs extrêmes au centre de la poutre conduit
systématiquement à une rupture sous l’appui central, rendant difficile l’identification du
mode de rupture et l’état de contraintes à l’intérieur de la poutre au moment de la rup-
ture. Un moyen simple de pallier à cette rupture ’incontrôlée’ est de mettre en œuvre un
essai de flexion 4 points (Figure 2.11), traité ci-dessous.
Nous allons étudier la flexion quatre points d’une poutre à plan moyen. Les ca-
ractéristiques mécaniques et géométriques de la poutre étudiée sont identiques à celles
utilisées dans les exemples précédents (voir Figure 2.11). Dans ce problème, une théorie
sans cisaillement sera considérée. Il faut noter qu’il est possible d’étudier avec cette théorie
l’évolution de la contrainte de cisaillement le long de la poutre. En effet, l’effort tranchant
existe, et il va engendrer des contraintes de cisaillement, mais qui ici ne vont pas influer
sur la rotation des sections et donc la flèche. Simplement, aucune loi de comportement ne
permet de dériver la déformation de cisaillement à partir de l’effort tranchant.
1. Résolution complète
— Poser le problème à résoudre pour déterminer complètement les quantités
cinématiques et statiques (équations d’équilibre + conditions aux limites).
— Résoudre complètement le problème en intégrant les équations d’équilibre.
— Tracer les profils des efforts tranchants et des moments fléchissants.
— Tracer la déformée.
— Comparer ces répartitions avec celles de l’essai de flexion 3 points.
2. Résolution par transport des efforts extérieurs
Théorie des poutres droites 51
Flexion 4 : Poutre d’égale résistance Les poutres en flexion sont très répandues
dans les applications technologiques courantes. On peut souhaiter avoir des poutres dites
d’égale résistance, c’est-à-dire que l’état de contrainte soit le même partout dans la poutre.
Ceci assure une homogénéité dans toute la poutre, et donne l’assurance qu’en tout point de
la poutre la résistance du matériau constitutif ne sera pas dépassée si le dimensionnement
est effectué correctement.
Nous allons appliquer ce principe à la poutre console vue précédemment (Figure
2.6) qui est chargée dans un premier temps par un effort ponctuel terminal comme dans
l’exercice Flexion 1 , puis dans une autre configuration avec cette fois-ci un effort réparti
vertical d’intensité py constante (Figure 2.12). La section de cette poutre est rectangulaire,
de largeur b et de hauteur h.
directement confondues avec les axes du repère global (Figure 2.13-a). Pour le montrer
plus rigoureusement, déterminons dans un premier temps les coordonnées du centre de
gravité de cette section. Ensuite, les directions principales d’inertie seront déterminées en
diagonalisant le tenseur d’inertie de cette section, dans le plan (G, → −
y ,→
−z ).
y'
y
(S1)
(s) z'
y e
α
yG
h
G
z G G
y
G (S2)
O z (S3) z
z O
G b
(a) (b)
Le terme au numérateur est appelé le moment statique de la section par rapport à l’origine
du repère O, on le notera JOz et JOy ci-dessous. Ce moment est évidemment nul lorsqu’on
le calcule par rapport au centre de gravité G.
Lorsque les coordonnées du point G sont déterminées, les moments quadratiques
et produit peuvent être calculés par rapport à ce point, et relativement aux axes du
repère global, dans le repère centré en G par exemple (RG = (G, → −y ,→
−z )). D’après les
relations page 8 rappelées ci-dessous, on obtient le tenseur d’inertie de la section (en 2D)
par rapport au centre de gravité, appelé alors tenseur central d’inertie :
Z Z Z Z
2
IGy = z ds −IGyz = − yzds
S(x) S(x)
I(G, S) =
Z Z Z Z (2.8)
(RG ) 2
−IGyz = − yzds IGz = y ds
S(x) S(x) (G,−
→
y ,−
→
z)
" #
cos α − sin α
P (R 0 =
G →RG ) sin α cos α 0 )
(RG →RG
ce qui conduit finalement aux expressions des moments par rapport à ce nouveau système
d’axe :
IGy0 = 1 (IGy + IGz ) + 1 (IGy − IGz ) cos 2α − IGyz sin 2α
2 2
1 1
IGz0 = (IGy + IGz ) + (IGz − IGy ) cos 2α + IGyz sin 2α
2 2
1
−I 0 0 = (I − I ) sin 2α − I cos 2α
Gy z Gz Gy Gyz
2
RR
Remarque : Les moments produits sont stockés sous la forme −IGyz = − S(x) yzds,
il faut être très attentif au signe, selon qu’on écrit la forme tensorielle ou non. Ici on a
exprimé le terme hors-diagonal de la forme tensorielle, soit −IGy0 z0 pour être cohérent.
On en déduit encore, que inversement, l’angle α entre le repère RG et le repère prin-
0
cipal d’inertie RG , tel que le moment produit est nul, s’exprime en fonction des moments
caractéristiques de la section
2 IGyz
tan 2α =
IGy − IGz
Plus généralement, déterminer les axes principaux de la section, pour lesquels le moment
produit est nul, se fait par diagonalisation du tenseur d’inertie. Il s’agit de déterminer
les vecteurs propres →
−
xi associés aux valeurs propres Ii de ce tenseur. Ces valeurs propres
représentent la projection du tenseur sur les directions propres associées, soit I(G, S) ·
(RG )
→
−
x =I ·→ −
x . Ou encore, pour que la solution triviale ne soit pas solution :
i i i
" #!
IGy − Ii −IGyz
= Ii2 − (IGy + IGz ) Ii + IGy IGz − IGyz
2
det =0
−IGyz IGz − Ii
(G,−
→
y ,−
→
z)
d’où on déduit les valeurs prises par les moments d’inertie principaux, solution de l’équa-
tion du second degré en I
s 2
IGy + IGz IGz − IGy 2
I(max,min) = ± + IGyz
2 2
Théorie des poutres droites 55
Sans entrer dans les détails, ces valeurs propres sont réelles et distinctes, et les vecteurs
propres correspondant sont donnés par
q !
→
−0 IGy − IGz − (IGy − IGz )2 + 4IGyz 2
z1 =
−2IGyz −
→− →
q !(G, y , z )
2
→
−0 IGy − IGz + (IGy − IGz ) + 4IGyz 2
z2 =
−2IGyz (G,−
→
y ,−
→z)
1. Pour ce cas de la cornière en L (Figure 2.13), nous allons procéder comme indi-
qué ci-dessus dans le cas général. On pourra raisonner en termes de 3 surfaces
composant cette cornière, telles que présentées sur la Figure 2.13 : 2 rectangles
composant les ailes - (S1 )/(z, y) ∈ [0, h] × [0, e] et (S2 )/(z, y) ∈ [0, b] × [0, h]) -
auxquels on retranchera le carré (S3 )/(z, y) ∈ [0, e] × [0, e] :
(a) Calculer la position du centre de gravité. Pour cela déterminer d’abord la
surface S puis les moments statiques JOz et JOy de la section
Réponses
S1 S2 S3 e e
JOz + JOz − JOz 2
(h2 + be − e2 ) 2
(he + b2 − e2 )
yG = = zG =
S1 + S2 − S3 e (h + b − e) e (h + b − e)
A.N.
(b) Déterminer les moments quadratiques par rapport à l’origine du repère IOz ,
IOy , et IOyz puis par rapport au centre de gravité IGz , IGy et IGyz - utiliser
le théorème de Huygens par exemple. On rappelle (Eq. 7.32), à toutes fins
utiles, que ce théorème permet d’exprimer le tenseur d’inertie d’un solide par
rapport à n’importe quel axe en connaissant le tenseur d’inertie exprimé en
son centre de gravité calculé par rapport à un axe colinéaire. Pour la section
de poutre étudiée ici, la relation inverse donne donc :
2
zG −yG zG
IG = IO −S 2
(2.9)
(RG ) (RG ) −yG zG yG
(RG )
Théorie des poutres droites 56
Réponses
S S S e
IOz = IOz1 + IOz2 − IOz3 = (h3 + be2 − e3 )
3
e
IOy = (he2 + b3 − e3 )
3
e2
Oyz = (b2 + h2 − e2 )
I
4
A.N.
IOz = 31, 735 mm4 IOy = 9, 712 mm4 IOyz = 3, 943 mm4
3 3
IGz = (b − e)e + eh − yG
2
S
3
eb3 + (h − e)e3
2
− zG
IGy = S
3
e2
−IGyz = − (b2 + h2 − e2 ) + yG zG S
4
A.N.
IGz = 14, 475 mm4 IGy = 5, 143 mm4 IGyz = −4, 936 mm4
(c) Calculer les directions principales et valeurs des moments principaux pour
exprimer le tenseur central d’inertie.
Réponses A.N. On associe la plus petite valeur propre Imin au premier
→
−
vecteur propre z10 et la plus grande valeur propre Imax au second vecteur
→
−
propre z20 :
!
→
−0 0, 396 →
− →
−0 →−0 →
−
α2 = →
−
\
z2 (G,−
→ z) =
y ,−
→ et z10 (G,−
→ z ) / = z1 · z2 = 0
y ,−
→ z G z20 = 23, 3˚
0, 918
max = 16, 601 mm4
I
Imin = 3, 016 mm4
(b) Comparer les grandeurs prévues par la théorie des poutres appliquée au
cas de la poutre console prenant en compte la flexion déviée, aux valeurs
relevées avec le TP de poutre console.
F x3 x2
IGy
v(x) = −l 2
E 6 2 IGy IGz − IGyz
F x3 x2
IGyz
w(x) = −l 2
E 6 2 IGy IGz − IGyz
23,3° -66,7°
y y
3 3
2 2
1 1
0 0
x x
−1 −1
−2 −2
−3 −3
−3 −2 −1 0 1 2 3 4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
(a) (b)
2.2.5 Torsion
La torsion est une sollicitation rencontrée trés fréquemment, et plus spécialement
dans les arbres de transmission par exemple. Ces arbres sont dans la plus grande partie
des applications de section cylindrique à section circulaire, creuse ou pleine. Les sections
carrées remplissent la même fonction mais servent le plus souvent à transmettre les mo-
ments de torsion en évitant d’utiliser des accouplements. En tenant un raisonnement
analogue à celui qui permet d’expliquer l’avantage des poutres en I en flexion, on com-
prend bien qu’en torsion les fibres matérielles périphériques sont les plus sollicitées. Dans
l’exercice ci-dessous, on démontre sur un cas simple l’intérêt d’utiliser des tubes creux
pour transmettre des couples.
On rappel que les expressions des contraintes de cisaillement font apparaître les
contributions des termes de membrane et des termes de courbure, appelée torsion dans
ce cas particulier (Eqs. 1.25). C’est le différentiel de contraintes de cisaillement de part et
d’autre du centre de gravité qui va induire de la torsion. Ceci est illustré sur la Figure 2.18,
d’abord (Figure 2.18-a) dans un repère cylindrique Rc = (G, → −x ,→
−
er , →
−
eθ ) où ces contraintes
→
− →
−
sont contenues dans un plan (G, x , er ) invariant par rotation autour de l’axe de la poutre,
et également dans une section prismatique (Figure 2.18-b) où la torsion apparaît par
exemple si des contraintes de cisaillement σxy (x, M ) opposées en intensité règnent en
± 2b .→
−
z dans le plan (G, →
−x ,→
−
y ). Pour simplifier les calculs, dans le repère cylindrique les
contraintes de cisaillement σxr (x, r) s’écrivent :
y (x2)
Mt
x
M dω
x G
G
r (x3)
er γxr M' z
eθ dx dx
(a) (b)
Figure 2.18: Longueur élémentaire de poutre soumise à de la torsion : (a) section circu-
laire, et (b) section prismatique.
En considérant une sollicitation de torsion pure, notons la rotation entre 2 sections voisines
r1 .→
−
x = ω.→−
x et la déformation correspondante txr (x, r) = γxr (x, r), tels qu’illustrés sur la
Figure 2.18-a. La déformation de cisaillement induite par la torsion peut alors s’exprimer
géométriquement sur ce tronçon de poutre de longueur dx, en calculant la longueur de
l’arc de cercle caractérisant le déplacement d’un point M initial vers un point M 0 final,
à une distance r du centre de gravité G, pour une rotation élémentaire dω. En petites
perturbations, on a la relation :
γxr (x, r) dω
= .
r dx
Comme dans le cas de la flexion, il suffit alors d’exprimer la courbure en fonction des
grandeurs agissant à l’échelle de la poutre, et d’introduire cette courbure dans la loi
de comportement locale du matériaux en cisaillement pour obtenir l’expression de la
contrainte de cisaillement locale, en torsion pure, en fonction du moment de torsion et du
moment quadratique polaire :
dω dω Mt (x)
Mt (x) = GI0 σxr (x, r) = Gγxr (x, r) = G r= r
dx dx I0 (x)
Dans le cas plus général où la poutre est soumise à un effort tranchant, comme en flexion
la contrainte totale est la somme des contraintes de cisaillement de membrane et de flexion
(torsion).
Passons à une application du problème de torsion. Soit une poutre de section
circulaire, soumise à un moment de torsion d’intensité Mt en son extrémité l et encastrée
à son autre extrémité O (Figure 2.19). Cette poutre de moment polaire I0 est constituée
d’un matériau homogène isotrope élastique linéaire de module de cisaillement G.
Figure 2.19: Poutre sollicitée en torsion. 2 sections circulaires sont considérées (a) pleine
et (b) creuse.
2. Calculer pour ces 2 sections les contraintes de cisaillement dans les arbres.
3. La contrainte limite τ0 est la même pour les 2 sections. Déterminer le rapport
de leur diamètre puis de leur masse.
4. Calculer ces rapports des diamètres et des masses pour k = 0, 7.
2.3 Bilan
Au travers de ces applications, nous avons mis en évidence 2 façons de résoudre
les problèmes de RdM :
— utiliser le transport des torseurs des efforts extérieurs pour exprimer le torseur
des efforts internes dans les sections. Les contraintes peuvent alors être obtenues
directement à partir de ces efforts internes, et les déplacements sont connus en
intégrant,
— résoudre complètement les équations d’équilibre intérieur de la poutre en utili-
sant les conditions aux limites cinématiques, les conditions d’équilibre au bord,
et les équations de discontinuités.
Dans le premier cas, la connaissance des efforts extérieurs réduit les développements
nécessaires à la résolution, mais l’équilibre extérieur doit être connu et peut se révéler
indéterminé dans certains cas, par exemple dans les cas hyperstatiques où les liaisons
avec l’extérieur sont surabondantes. Ces cas sont traités dans le chapitre suivant. Dans
le second cas, les développements peuvent rapidement devenir lourds mais permettent
de résoudre certains problèmes dont l’équilibre extérieur n’est pas connu. Finalement,
au cours des exemples traités, les problèmes ont pu être résolus de manière optimale en
mixant ces 2 méthodes.
Dans ces exemples, la sollicitation de tension a d’abord été abordée, et ne pose
pas de problème majeur. Dans le cas de la flexion on a pu observer que le cisaillement
peut être négligé dans la plupart des cas, et que par conséquent une théorie de Bernoulli
peut être utilisée en première approximation. Cette théorie, si elle ne permet pas de
Théorie des poutres droites 62
Sommaire
3.1 Rappels - calcul du travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.1.1 Simplifications dans le cadre de la RdM . . . . . . . . . . . . . 64
3.1.2 Travail dans le cas des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2 Théorèmes énergétiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2.1 Théorème de réciprocité ou de Maxwell-Betti . . . . . . . . . . 68
3.2.2 Théorème de Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3 Hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.4 Résolution des systèmes hyperstatiques . . . . . . . . . . . . . 75
3.4.1 Principe de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4.2 Théorème de Ménabréa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
63
Théorèmes énergétiques - Hyperstatisme 64
Comme nous l’avons vu dans les exemples précédents, la résolution complète des
problèmes de plus en plus réalistes devient vite lourde. Qui plus est, la connaissance
du champ de déplacement complet n’est pas toujours nécessaire, par exemple pour le
dimensionnement qui se base sur les contraintes maximales rencontrées dans la structure.
Il existe des méthodes pour connaître ponctuellement une information telle qu’un dépla-
cement, et donc une contrainte. La connaissance de cette information peut également
s’avérer nécessaire dans le cas des problèmes ’ouverts’ tels que les cas hyperstatiques par
exemple, dans lesquels les seules équations d’équilibre extérieur ne sont plus suffisantes
pour la résolution.
s’écrit :
t2 −
→
x (t2 )
→
−d → →
− − →
−d → −
→−
Z Z
W (→
−
u (→
−
x ), t)) = F (−
x , t) · u̇ (→
x , t) dt = F (−
x ) · du(→
x , t)
t1 −
→
x (t1 )
→
− − →
− − →
↓ en HPP et si →
−
x (t1 ) = 0 : →
x (t2 ) = →
−
x (t1 ) + →
−
u (→
−
x (t1 )) = 0 + →
u (−
x)
−
→
u (−
→
x)
→
−d →
Z
= F (−
u ) · d→
−
u
0
Le calcul est direct et se ramène au produit scalaire des efforts et des déplacements
de leurs points d’application. Par exemple, pour un système discret de n efforts et n
moments, on a :
n
→
− → −
→→
W (U(→
− − →
− →
− − →
− →
−
X
x )) = F ( xi ) · u ( xi ) + M ( xi ) · ri ( xi ) (3.3)
i=1
S’il existe une relation entre les efforts et les déplacements, cette relation ne peut
être que linéaire en RdM compte-tenu du cadre HPP et de l’élasticité linéaire. Dans ce
cas le calcul du travail fait apparaître un coefficient 12 provenant de l’intégration de cette
relation linéaire. Le cas typique de base est celui d’un ressort unidimensionnel linéaire
Théorèmes énergétiques - Hyperstatisme 66
Ce calcul du travail des efforts extérieurs s’étend sans difficulté aux efforts
répartis et moments ponctuels et répartis.
— pour les efforts intérieurs, une relation similaire a été définie préalablement par
la relation 1.15 dans le cas des poutres. Comme il s’agit de quantités internes à
la poutre, la relation entre le torseur des efforts intérieurs (contraintes intégrées
sur la section) et les déformations aux points correspondants, c’est à dire les
déplacements par unité de longueur de la poutre, est appelée loi de comporte-
ment : {τ (x1 )} = [L] {(x1 )}. Le travail produit par ces efforts dans le champ
de déplacement correspondant est alors appelé énergie de déformation interne
ou élastique dans le cas de l’élasticité. Dans le cas des poutres, en utilisant la
loi de comportement définie en 1.14, pour une section symétrique, cette énergie
de déformation par unité de longueur s’écrit :
d W (→−u (→
−
x )) 1 →
− −
→
R (x1 ).→
−
e (x1 ) + M (x1 ).→
−
= κ (x1 )
d x1 2
(3.5)
1 N2 T22 T32 Mt2 Mf22 Mf23
= + + + + +
2 ES GS GS GI0 EI2 EI3
Coefficients d’influence
Certaines démonstrations des théorèmes énergétiques que nous allons étudier sont
facilitées en recourant à des coefficients dits coefficients d’influence, permettant de relier
les efforts imposés et les déplacements résultants en tout point du solide sollicité. Ces
coefficients se définissent intuitivement, par analogie avec les ressorts, tout comme dans
le cas de la méthode des éléments finis.
−→
Par exemple si on applique un effort F1 au point M1 d’un solide, cet effort induit
un déplacement de ce point d’application. Le travail effectué par cet effort dans le dépla-
cement de son point d’application étant le produit scalaire de l’effort et du déplacement
Théorèmes énergétiques - Hyperstatisme 67
u1 (M1 ) = F1 u11
n
X
ui = uij Fj
j=1
n
1 X
WFi = Fi uij Fj
2 j=1
Finalement, le travail développé par l’ensemble des n efforts Fi dans le déplacement ré-
sultant est : n n n
1X 1X X
WT = Fi ui = Fi Fj uij (3.6)
2 i=1 2 i=1 j=1
On montrera ci-dessous la symétrie des coefficient uij qui forment, dans une écriture
vectorielle de discrétisation du système, une matrice dite matrice de souplesse symétrique
et définie positive.
(1) (2)
1 1
W1 = FC2 .vCC W2 = FB2 .vBB
2 2
(1’) (2’)
1 1
W10 = FB2 .vBB + FB .vBC .FC W20 = FC2 .vCC + FC .vCB .FB
2 2
1 1 1 1
W1T ot = FC2 .vCC + FB2 .vBB + FB .vBC .FC W2T ot = FB2 .vBB + FC2 .vCC + FC .vCB .FB
2 2 2 2
FC lC2
v § (x = lc ) = (lC − 3l) = vB
6EI
ce qui correspond bien au résultat qu’on peut obtenir en résolvant le problème par les
équations d’équilibre. On notera toutefois que ce résultat est une information ponctuelle
Théorèmes énergétiques - Hyperstatisme 70
Exemple 2
Figure 3.1: Poutre en flexion trois points avec chargement excentré : (a) problème réel et
(b) problème fictif associé.
L’expression v § (x) de la flèche pour la flexion trois points avec chargement central
a été établie dans l’exemple Flexion 2 du chapitre précédent. On a donc immédiatement
la solution de notre problème de flexion trois points excentré :
F lC
vD = v § (x = lC ) = F.vDC = 3l2 − 4lC2
48EI
Théorèmes énergétiques - Hyperstatisme 71
Exemple 3
La flèche v § (x) étant connue pour la poutre console chargée à son extrémité, on
détermine aisément les coefficients d’influence de notre problème et donc la flèche totale
vB :
l2
F1 .vBA1 = F1 1 (l1 − 3l)
6 EI
+
l2
F2 .vBA2 = F2 2 (l2 − 3l)
6 EI
+
l2
F3 .vBA3 = F3 3 (l3 − 3l)
6 EI
1
vB = (F1 l12 (l1 − 3l) + F2 l22 (l2 − 3l) + F3 l32 (l3 − 3l))
6 EI
l’expression du travail proposée dans l’équation 3.6 qui permet de faire apparaître claire-
ment toutes les dépendances des efforts par rapport aux déplacements, on démontre très
aisément le théorème de Castigliano à l’aide des coefficients d’influence. La minimisation
de l’énergie de déformation, ou du travail des efforts extérieurs donnés, par rapport à un
effort par exemple donne :
n n
!
∂WT ∂ 1X X 1 ∂
= Fi Fj uij = (F 2 u11 + + . . . + F22 u22 + Fn2 unn + 2F1 F2 u12 + . . .)
∂Fi ∂Fi 2 i=1 j=1
2 ∂Fi 1
= F1 u1i + F2 u2i + . . . + Fi uii + . . . + Fn uni
Xn
= Fk uik
k=1
↓ par définition
= ui
l 2
Z l Z l
d2 v
Z
1 1 1
Wint = EI dx = 2
M (x) dx = [F (x − l)]2 dx
2 0 dx2 2 EI 0 2 EI 0
3
∂Wint ∂Wint −F l
,→ v(x = l) = =− =
∂(−F ) ∂F 3 EI
Bien évidemment, dans ce cas, le travail des efforts extérieurs ne peut être utilisé puisque le
déplacement recherché est nécessaire pour le calcul de ce travail. En pratique, on recourra
au travail des actions extérieures essentiellement dans le théorème de Ménabréa qui repose
sur la nullité du travail produit par les efforts de réactions. Ceci est présenté plus loin
dans ce document.
Théorèmes énergétiques - Hyperstatisme 73
3.3 Hyperstatisme
Un système est dit hyperstatique si certaines liaisons sont surabondantes, c’est-
à-dire si leur suppression ne remet pas en cause l’équilibre statique du système, et les
mouvements de corps rigides sont supprimés. Le degrés d’hyperstatisme est défini par le
nombre de liaisons surabondantes qu’a le système avec l’extérieur. Ceci se traduit par un
nombre insuffisant d’équations pour résoudre le problème de l’équilibre statique extérieur :
q = n − p avec q le degré d’hyperstatisme, n le nombre de liaisons avec l’extérieur, et p le
nombre d’équations de la statique.
De nombreux exemples existent dans la pratique, les systèmes isostatiques étant
très peu nombreux dans la vie courante (pourquoi mettre systématiquement quatre pieds
aux tables, alors qu’on sait pertinemment que la patte surabondante doit être réglable ! !).
Dans notre cas des poutres, on trouve souvent des arbres de transmission reposant sur plus
d’appuis que nécessaires, ceci bien souvent dans un but de sécurité, ou de réduction des
dimensions (réduction des portées) ou encore de modification du spectre des vibrations
qui est lié à la longueur libre. Pour ce qui nous concerne, voici sur la Figure 3.3 deux
exemples de problèmes de poutres hyperstatiques d’ordre 1, la liaison surabondante est
représentée en pointillés.
0 < x ≤ 2l l
2
<x≤l
11 x3 5 x3 5 lx2 l3
F 2 F 2
v(x) = − 3lx v(x) = − + −l x+
32 EI 3 8 EI 12 4 6
Théorèmes énergétiques - Hyperstatisme 75
5 F l3 RB l3 5F
v(x = l) = vB = vB1 + vB2 = − + = 0 ⇒ RB = (3.7)
48 EI 3 EI 16
∂WS0 (Fi , Rj ))
=0
∂Rj
Sommaire
4.1 Flambage des poutres droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.1.1 Équations non-linéaires de la statique des poutres droites . . . 82
4.1.2 Application à une poutre droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.1.3 Extension aux calculs numériques . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.2 Modes et fréquences propres de vibration en flexion dans les
poutres droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2.2 Équations de la dynamique des poutres droites à plan moyen . 91
4.2.3 Vibrations libres - application à la flexion simple . . . . . . . . 92
4.2.4 Vibrations libres - calculs numériques . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3 Extension : réponse post-bifurquée d’une poutre . . . . . . . . 97
4.3.1 Poutre homogène . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.2 Poutre sur fondation élastique à deux paramètres . . . . . . . . 103
79
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 80
Introduction générale
En Résistance des Matériaux "classique", il n’existe pas de couplage entre les com-
portements en tension, flexion ou encore torsion. Cette hypothèse, qui peut sembler très
restrictive, permet de résoudre un très grand nombre de cas concrets de structures gé-
nériques supportant des charges de fonctionnement courantes. On peut, pourtant, dans
certains cas vouloir dimensionner des structures contre des comportements non-linéaires
d’une point de vue géométrique. Par exemple, une surcharge rencontrée ponctuellement
(séisme, accident, ..) ne devra pas générer des distorsions géométriques susceptibles d’alté-
rer la géométrie et donc les propriétés de la structure, de telle sorte que le fonctionnement
normal sera assuré pour la durée de vie prévue. Ces distorsions peuvent par exemple être
générées, pour des poutres, par une flèche trop importante qui engendrerait de la torsion
appelée déversement.
Pour illustrer ces phénomènes, nous nous concentrerons sur un type de non-linéarité
géométrique, le flambage qui apparaît sous un chargement de compression axiale pour une
poutre ou dans le plan pour une plaque. Lorsque ce chargement déstabilisant augmente et
atteint une valeur dite critique, le comportement va alors devenir instable. Le phénomène
de flambage va apparaître, caractérisé par le passage d’un état où règne principalement de
la compression (terme de membrane), à une configuration où la flexion est prépondérante
(courbure).
Il existe de nombreux exemples de comportements de type flambage, et l’étude de
ces phénomènes instables donne lieu à de nombreuses études tant analytiques que numé-
riques ou expérimentales. On peut noter que les études analytiques s’appuient sur des
outils mathématiques trés pointus qui permettent par exemple de prévoir le comporte-
ment post-bifurqué des structures simples, c’est-à-dire la (non)stabilité qui caractérise le
comportement après l’apparition du flambage. À titre d’illustration, on peut voir sur la
Figure 4.1 le mode (la déformée) de flambage d’origine thermique d’un rail soumis à un
gradient de température élevé (-40◦ ;40◦ C dans les pays nordiques) et le mode de flambage
d’un cylindre en compression axiale. Ces 2 structures représentent 2 grands types de com-
portement qui sont respectivement sur-critiques, où la structure est encore susceptible de
supporter le chargement imposé, et sous-critique où la ruine de la structure survient dès
que l’instabilité se produit.
Le phénomène de flambage
(a) (b)
Figure 4.1: (a) Flambage d’origine thermique d’un rail,(b) flambage en compression axiale
d’un cylindre isotrope
(Figure 4.2). On constate que dans la première partie du chargement, en l’absence de dé-
faut géométrique, avant le point de bifurcation le chargement augmente sans donner lieu à
de la flexion. La poutre est en compression et subit un raccourcissement proportionnel au
chargement ( ∆ll
= −F
ES
). Lorsque la charge imposée atteint la charge critique Fc , la flexion
apparaît et la flèche tend vers l’infini sans accroissement de l’effort. En réalité, cette flèche
est limitée car la réponse complète charge-déplacement est de type parabolique (Figure
4.2).
D’un point de vue pratique, la rupture de la poutre intervient lorsque la limite
à rupture du matériau est dépassée. C’est donc la caractérisation de cet effort critique
qui est primordiale, car l’apparition de l’instabilité est généralement associée à un état
instable. Ceci est d’autant plus vrai dans les cas d’instabilités sous-critiques rencontrés
dans les problèmes de type coque, où le point de bifurcation correspond à l’effondrement
de la structure (cf boîte métallique de boisson, ou Figure 4.1-b). De plus on voit qu’en
présence de défauts (Figure 4.2), la charge à laquelle apparaît l’instabilité diminue. Donc la
réponse de la structure réelle sera majorée par cette force critiques. L’influence des défauts
peut engendrer des baisses trés importantes, jusqu’à 70 - 80 % de la charge critique. Le
dimensionnement des structures vis-à-vis du flambage est une problème extrêmement
délicat, du fait de la nature instable de ce phénomène, ce qui en fait un des principaux
facteurs de dimensionnement.
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 82
(a)
(b)
Figure 4.2: Poutre libre-libre en compression : (a) montage de flambage rotulé , (b) ré-
ponse charge-déplacement vertical : réponse fondamentale et en présence d’imperfections
géométriques.
1 − 1 −
γ(→
−
u ) = (∇→
u + ∇t →
−
u ) + ∇→
u · ∇t →
−
u = (→
−
u ) + γ N L (→
−
u) (4.1)
2 2
Nous avons vu dans le cadre de la statique que les équations des poutres quel-
conques peuvent se déduire, via le Principe des Puissances Virtuelles, de la formulation
générale de l’équilibre statique des milieux continus. Dans le cas qui nous intéresse ici, plu-
tôt que de passer par les déformations des milieux continus, nous allons chercher la forme
de la déformation de membrane qui permet de relier le raccourcissement de la poutre à
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 84
l’état de flexion. C’est par cette composante du tenseur des déformations, que le couplage
tension-flexion est introduit dans le problème linéarisé.
Considérons la poutre ci-dessous (Figure 4.3) en appui simple, soumise à un char-
gement de compression F.→ −x en X = 0 et bloquée en translation le long de →
−
x en X = l.
→
− →
−
Un point situé à l’abscisse X sera après flambage situé en x :
du(X)
dx = dX + dX dX
⇒ d→
−
x =
dy = dv(X) dX
dX
en supposant que la déformation est constante dans la poutre, on peut exprimer la défor-
mation moyenne, et donc la déformation locale :
Z l
ds
δ 0 ds
= = Z l −1= −1
l dX
dX
0
u0 , v 0 << 1
0 0
ds v2 v2
⇒ ' 1 + u0 + ⇒=u + 0
dX 2 2
u0 << v 0
dy v0 0 dθ dθ
et θ ∼ tan θ = = ' v ⇒ courbure ' = v”
dx 1 + u0 ds dX
Remarque on notera que cette expression peut être calculée à partir de l’expression du
tenseur des déformations non-linéaires des milieux continus (Eq.4.1) appliqué aux poutres,
en prenant en compte les simplifications faites ci-dessus.
Équations d’équilibres
après intégration par parties, on exprime tous les termes en fonction des déplacements
virtuels :
Z l
(−N 0 (x)u∗ (x) + {−(N (x)v 0 (x))0 + M 00 (x)} v ∗ (x)) dx+
0
∗ 0 l
N u + N v 0 v ∗ + M v ∗ − M 0 v ∗ 0 + F u∗ (l) = 0, ∀(u∗ , v ∗ )C.A.
En choisissant judicieusement les champs virtuels, on arrive aux équations d’équilibre
intérieur suivantes, les équations aux bords étant fonction des conditions aux limites.
Dans le cas traité ici, on a N (l) = −F :
Nous étudions le cas de la poutre sur appuis simples présentée sur la Figure 4.4.
4/ Montrer que ce problème possède 2 solutions : une solution droite et une solution
fléchie.
5/ Montrer que la pulsation de rang n solution est :
nπ
k= ,n ∈ Z
l
supporter la compression
q directe sans fléchir, ce qu’on caractérise par le rayon de giration
de la section : r = SI . On peut exprimer la solution pour le cas de la poutre homogène
traité ci-dessus, en fonction des conditions cinématiques imposées aux limites de la poutre
(Eq. 4.5). En effet, on peut constater expérimentalement que la charge évolue en fonction
de ces conditions, comme illustré sur la figure 4.6.
Figure 4.6: Illustration de la charge de flambe pour une même poutre possédant différentes
conditions aux limites.
Ainsi, la charge de flambage est connue en fonction du paramètre α qui prend en compte
les conditions aux limites (Tableau 4.1). Ce qu’on retrouve dans les expériences présentées
sur la figure ci-dessus (Figure 4.6).
EI
Fc (α) = απ 2 (4.5)
L2
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 89
Table 4.1: Valeurs du coefficient α (Eq. 4.5) en fonction des conditions aux limites
appliquées à la poutre homogène.
Remarque 2 Le flambement dans l’espace implique que la plus petite des rigidités de
la poutre devra être considérée, i.e. le flambage se produira dans le plan contenant cette
plus petite rigidité.
Les problèmes de flambage, ainsi que les problèmes de calculs vibratoires sont trés
souvent résolus, en première approche grâce à des calculs aux valeurs propres. On rappelle
que ces calculs sont de la forme : [A] − λ[B] = [0].
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 90
ce qui peut encore se simplifier en utilisant les relations N 0 (x) = 0 et N (l) = −F = N (x).
On peut alors réécrire le problème à résoudre sous la forme :
Z l
00
∗
kel (v, v ) = EIv 00 (x)v ∗ (x)dx
0
avec
Z l
0
kσ (v, v ∗ ) = v 0 (x)v ∗ (x)dx
0
dans ces expressions on reconnaît la rigidité élastique de flexion kel , et une nouvelle rigidité
qui exprime l’influence de la géométrie sur la rigidité de la structure kσ , appelée rigidité
géométrique.
Cette formulation est celle utilisée dans les codes de calculs par éléments finis,
aussi bien pour les milieux continus que pour les structures, ou encore la mécanique des
fluides. On utilise dans ces codes des calculs aux valeurs propres qui fournissent les charges
critiques d’apparition des instabilités, mais aussi les modes propres associés définis à une
constante multiplicative prés.
Si on veut connaître l’état de contraintes dans une structure, les calculs de valeurs
propres ne suffisent pas puisque les modes propres associés sont définis à une constante
multiplicative près. Il est donc nécessaire de mener un calcul complet non-linéaire en
augmentant le chargement progressivement, jusqu’à atteindre le point de bifurcation qui
caractérise le passage d’une configuration stable à une configuration instable (voir Figure
4.2 page 82). D’un point de vue numérique, ce point de bifurcation correspond à l’annula-
tion de l’un des pivots de la matrice de rigidité du système, qui alors n’est plus inversible.
Il faut donc, pour passer ou seulement détecter ce point, introduire un défaut géométrique
de sorte qu’on s’éloigne légèrement de la branche fondamentale de la réponse.
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 91
4.2.1 Introduction
Dans les problèmes traités dans le cadre de la statique, on suppose que le charge-
ment imposé (déplacement, efforts, température, ...) passe instantanément de sa valeur
initiale à sa valeur finale, faisant ainsi passer le milieu considéré d’une configuration ini-
tiale stable à une autre configuration contrainte mais stable. Les paramètres à calculer
(contraintes, déformations, déplacements, réactions, ...) sont relatifs à l’état final et par
conséquent ne dépendent pas du temps.
Dans le cadre de la dynamique au contraire les chargements imposés peuvent varier
dans le temps. De plus, même dans la configuration initiale le milieu peut être caracté-
risé par des fonctions du temps (conditions de position et de vitesse). Les paramètres
à calculer sont donc également des fonctions du temps, et de nouvelles grandeurs appa-
raissent pour caractériser le mouvement, c’est-à-dire la variation de configuration dans
le temps. Ce sont les paramètres cinématiques tels que les vitesses, les accélérations, les
fréquences, ... qui n’existent pas dans le cas de la statique. Ce domaine de la dynamique
des solides et des structures est un vaste champs de l’ingénierie. La démarche spécifique
appliquée ici aux poutres est détaillée dans le cadre des systèmes discrets et continus
dans le support de cours http://www.emse.fr/~drapier/index_fichiers/CoursPDF/
Dynamique-3A/Dynamique-SDrapier-janvier2012.pdf.
Nous nous intéresserons ici plus particulièrement aux vibrations libres des poutres
droites à plan moyens chargées dans ce plan (en abrégé poutres droites à plan moyen,
Figure 2.2), c’est à dire la réponse vibratoire caractérisée par les modes et pulsations
propres. Ces caractéristiques intrinsèques aux structures considérées dépendent à la fois
des caractéristiques mécaniques (rigidité = module d’Young E), géométriques (section S
et moment quadratique par rapport à → −z I) et de masse (masse volumique ρ).
d’un point M d’une section de la poutre représentée sur la Figure 2.2 page 38 est dans le
cadre de la dynamique :
uM (→
−x , t) = u(→
−
x0 , t) − yφ(→
−
(
→
− x0 , t)
u (→−
x , t) = →
− →
−
vM ( x , t) = v(x0 , t)
üM (→
−x , t) = ü(→
−
x0 , t) − y φ̈(→
−
(
→
− →
− x0 , t)
γ ( x , t) = →
− →
−
v̈M ( x , t) = v̈(x0 , t)
∂ 2X
où la notation utilisée est définie par Ẍ = . De façon similaire, on définit les dérivées
∂t2
∂X
partielles par rapport à x, X 0 = .
∂x
Finalement, en intégrant sur la section de la poutre la puissance virtuelle dévelop-
pée par le terme d’origine inertielle des équations de la dynamique des milieux continus
(ρ est la masse volumique du milieu constitutif supposé homogène dans toute la section) :
Z l Z h
→
− →
Z
− →
− ∗ →
−
i
ρ ü ( x , t) u ( x , t)dΩ = ρ ü − y φ̈ (u∗ − yφ∗ ) + (v̈v ∗ ) dl
Ω
Z0 l S
∗ ∗ ∗
= ρS [üu + v̈v ] + ρI φ̈φ dl
0
on arrive aux équations d’équilibre dynamique des poutres (Tableau 4.2-b, page 93) :
Le calcul des modes et fréquences propres d’une poutre est très utilisé dans l’analyse
vibratoire de ces éléments de structure. Il permet de déterminer la réponse intrinsèque à
la structure, c’est à dire qui ne dépend pas des sollicitations extérieures, et qui définit le
spectre des fréquences et déformées (modes) qu’il faudra éviter de solliciter si l’on veut
que la structure n’ait pas un comportement critique.
(a) (b)
⇓ ⇓
∂φ(x, t)
M (x, t) = EI
∂x
Table 4.2: Correspondances des équilibres dynamiques d’un milieu continu et d’une poutre
droite à plan moyen.
Lorsque le spectre des fréquences propres est connu on peut, en modifiant la géo-
métrie ou la masse volumique des sections, décaler le spectre ou bien modifier son étendue.
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 94
Dans le cadre de la vibro-accoustique par exemple, la note émise par un diapason dépend
de la géométrie (longueur, section) des branches aussi bien que du matériau employé.
Le calcul de modes propres est quant à lui notamment utilisé dans le domaine de
l’analyse modale qui consiste à exprimer le déplacement quelconque d’un structure dans
la base (infinie dans le cas des milieux continus) formée par ses vecteurs propres. C’est
une technique couramment employée au niveau analytique aussi bien que dans les codes
de calculs par éléments finis par exemple, qui permet de réduire considérablement la taille
du système à résoudre. La connaissance de cette base modale permet également d’étudier
la stabilité d’une structure soumise à une excitation proportionnelle à un ou plusieurs
modes propres.
Nous étudions plus spécifiquement les vibrations libres d’une poutre en flexion
simple. Les déformations de cisaillement seront négligées. On montre par ailleurs que le
terme inertiel relatif à →
−
z (ρI φ̈(x, t)) peut être négligé devant les effets engendrés par
l’accélération due au déplacement transverse (ρSv̈(x, t)).
Dans le cadre de la flexion, seules les équations d’équilibre relativement aux
vecteurs →
−y et →
−z de la base de référence sont utilisées. Les vibrations libres de la poutre
sont analysées lorsque l’ensemble des efforts est nul. Pour la suite de cette approche, le
cisaillement sera négligé dans les poutres.
∂ 2 v(x, t) EI ∂ 4 v(x, t)
= − (4.7)
∂t2 ρS ∂x4
d4 ψ(x) d2 β(t)
4
= α4 ψ(x) 2
+ ω 2 β(t) = 0
| dx {z } | dt {z } (4.8)
(I) (II)
La poutre considérée repose sur 2 appuis simples, comme indiqué sur la Figure
4.10.
1/ Donner les conditions aux limites, en déduire les équations en espace qui per-
mettront de résoudre le problème.
2/ Montrer que la nieme pulsation propre du système est :
s
n2 π 2 EIz
ωn = 2 (4.9)
l ρS
où les Bn sont des constantes, les modes étant définis à une constante multiplicative prés.
Les déphasage ϕn sont déterminés grâce aux conditions initiales (à t = 0).
5/ Tracer les premiers modes propres en fonction de x en prenant B1 = 1.
La solution générale des vibrations libres étant connue, un calcul d’analyse modale
permettra, par exemple, de connaître facilement la réponse de la structure à une solli-
citation générale. Par exemple, si la poutre étudiée est sollicitée en son milieu par une
impulsion, les modes propres pairs ne seront pas "actifs", car le déplacement résultant ne
pourra être qu’impair : pas de point d’inflexion au centre, sous la charge.
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 96
∂ 2 v(x, t) EI ∂ 4 v(x, t)
− =0
∂t2 ρS ∂x4
En prenant une solution de la forme v(x, t) = V (x)eiωt , on peut reformuler le problème à
résoudre : Z l
∗
kel (V, V ) − ω 2
ρSV (x)V ∗ (x)dx = 0
0
2
où ω est l’ensemble des fréquences propres recherché.
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 97
λ! λ!
défaut
(0,!λc)! (0,!λc)!
croissant
branche
secondaire
branche
fondamentale
a! a!
La résolution complète du problème non-linéaire est néanmoins très délicate. C’est pour-
quoi, des résultats analytiques ne seront accessibles qu’en simplifiant le problème non-
linéaire près du point de bifurcation afin de connaître le comportement initial de la branche
bifurquée. Ce résultat local est très important puisque nous allons voir que l’équation pro-
posée pour la branche bifurquée est aussi valable loin du point de bifurcation lorsqu’une
comparaison avec les éléments finis est effectuée. Deux approches sont présentées ici et
nous verrons que leur "philosophie" générale est très semblable ainsi que leur résultat
dans notre cadre simple, l’objectif de ces méthodes étant de présenter un développement
de la charge appliquée et de la déformée près du point de bifurcation. Le comportement
post-bifurqué de la poutre homogène sera traité à l’aide de la réduction de Lyapounov et
Schmidt présentée de manière très rigoureuse dans [Léger et al., 1998]. Pour la poutre sur
fondation élastique, une méthode classique de perturbation est présentée, à l’aide d’un
développement en séries de la charge et de la déformée.
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 98
Z L 2
1 dθ
Wf = EI dx (4.10)
2 0 dx
Le travail des efforts extérieurs est simplement donné par le produit du chargement
extérieur λ avec le raccourcissement ∆ dû à la flexion de la poutre (Eq. 4.11).
Z L
Wext = λ∆ = λ (1 − cos θ)dx (4.11)
0
2 !
Z L
1 dθ
E(λ, θ) = Wf − Wext = EI − 2λ(1 − cos θ) dx (4.12)
2 0 dx
Une intégration par parties sur le premier terme de (4.13) conduit à l’écriture de
l’équation d’équilibre à l’intérieur de la poutre (Eq. 4.14).
L’équation (4.14) n’est pas linéaire et compte tenu de ce qui a été dit précédem-
ment, il suffit de linéariser cette équation pour obtenir la charge critique. Ce qui est
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 99
possible en écrivant qu’au premier ordre, sin θ = θ. L’équation linéarisée est alors la
suivante (Eq. 4.15).
EIθ00 + λθ = 0 (4.15)
π 2 EI
λc = (4.16)
L2
Comportement post-bifurqué
En identifiant avec les termes présentés dans l’équation (4.19), on peut écrire :
< L(λ)u, δu >= δE2 (λ, u; δu)
< Q(u, u), δu >= δE3 (λc , u; δu) (4.21)
r(λ, u) = θ((λ − λ )u2 + u3 )
c
u = aU + v a ∈ R, v ∈ U ⊥ (4.22)
Z L
f (x)U (x)dx = 0 (4.23)
0
∂F
(λ, a) = 0 (4.26)
∂a
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 101
Au voisinage d’un point critique, nous n’avons qu’une approximation de v mais qui
est suffisante, en général, pour discuter la nature de la bifurcation. L’étude du système est
ainsi ramenée à celle d’une seule équation scalaire que l’on appelle équation de bifurcation.
Celle-ci peut être présentée sous une forme un peu plus explicite pour la discussion de la
nature de la branche bifurquée.
En effet, si on part de la forme donnée par l’équation (4.27) pour l’énergie poten-
tielle, on peut lui donner une expression approchée en faisant apparaître les déplacements
connus U et v2 .
La forme approchée de l’expression (4.27) est donnée par l’équation (4.28) avec E20
la dérivée de E2 par rapport à λ.
D’où l’équation de la branche bifurquée qui peut se mettre localement sous la forme
(4.29) avec les coefficients Ci définis par les relations (4.30).
λ = λ c + C 1 a + C 2 a2 (4.29)
3E3 (λc , U )
C1 = −
2E20 (λc , U )
(4.30)
2(E4 (λc , U ) − E2 (λc , v2 ))
C2 = −
E20 (λc , U )
La symétrie (C1 = 0 ou C1 6= 0) et la stabilité (signe de C2 ) de la branche peuvent
ainsi être discutées.
2 !
Z L
1 dθ
E(λ, θ) = EI − 2λ(1 − cos θ) dx (4.31)
2 0 dx
Par analogie avec la forme de l’énergie potentielle donnée dans l’équation (4.27),
une forme approchée de (4.31) est déterminée (Eq. 4.33) grâce au développement limité
de cos θ, pour θ petit (Eq. 4.32).
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 102
θ2 θ4
cos θ = 1 − + (4.32)
2 24
avec
2 !
Z L
1 dθ
E2 (λ, θ) = EI + λθ2 dx
2 0 dx
Z L
1
E4 (λ, θ) = − λθ4 dx
24 0
Comme cela a été présenté dans la résolution du problème linéarisé, l’expression du
mode de flambage est donnée par θ(x) = a cos(πx/L) et la charge critique est celle de la
relation (4.16). Ainsi, l’équation de la branche bifurquée présentée dans le cadre théorique
précédent peut être évaluée. Il faut tout d’abord déterminer une expression approchée
de v2 (Eq. 4.25) qui dans notre cas est très simple puisqu’en première approximation,
elle est nulle (Q(θ, θ) = 0). Les coefficients Ci peuvent ainsi être déterminés en prenant
U = cos(πx/L), v2 = 0 et λc = π 2 EI/L2 (Eqs. 4.34).
C1 = 0 car E3 (λ, u) = 0
π 2 EI L
Z
cos4 (πx/L)dx π 2 EI 3L (4.34)
2E4 (λc , U ) 12L 02 2 π 2 EI
C2 = − 0 = = 12L 8 =
E2 (λc , U ) 1
Z L 1L 8L2
cos2 (πx/L)dx 22
2 0
π 2 EI 2
λ = λc + a (4.35)
8L2
Cette branche est symétrique et son comportement est stable (C2 > 0). Un résultat
identique est trouvé en raisonnant sur le déplacement transverse de la poutre au lieu de
considérer l’angle θ. La constante C2 est alors donnée par C2 = π 4 EI/(8L4 ). Le produit
π 2 /L2 supplémentaire dans cette expression provient de la première approximation de θ
qui est en fait la dérivée de la flèche.
Ce qui est plus remarquable, c’est que l’équation de la branche construite dans
un cadre restreint, c’est-à-dire près du point de bifurcation, est aussi valable pour des
déplacements a important. Ce point est mis en évidence grâce à une comparaison avec
des résultats éléments finis obtenus par une analyse non-linéaire sous ABAQU S T M . Non-
seulement la validité locale de l’équation (4.35) est indéniable prés du point de bifurcation,
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 103
Figure 4.9: Comportement post-bifurqué pour une poutre homogène : comparaison branche
théorique et calculs E.F. non-linéaires.
mais elle est aussi soulignée pour des valeurs élevées de a (Fig. 4.9). Outre la courbe
théorique, la courbe E.F. présentée correspond à un calcul sur une poutre dont la valeur
du défaut sur le premier mode de flambage est 0.001 mm.
Un autre point important est de signaler que dans ce cas simple, la partie ortho-
gonale au mode est nulle, l’étude aurait pu donc se faire en considérant seulement que la
déformée après flambage correspondait à un accroissement du premier mode de flambage
(θ(x) = Θ cos(πx/L)). Des résultats identiques auraient donc été trouvées en réinjectant
directement ce mode dans la forme de l’énergie potentielle et en minimisant par rapport
au paramètre a. Cette méthode est une méthode approchée, elle est parfois utilisée et
correspond en fait à une méthode dite de Ritz où la difficulté majeure consiste à postuler
dés le départ une représentation correcte du champ de déplacement. Dans notre exemple
simple, l’accroissement du mode constitue le terme prépondérant du champ de déplace-
ment après le passage du point de bifurcation et donc la méthode de Ritz constitue une
très bonne approximation.
e3
1.e2 .e3 e1
Figure 4.10: Modèle de poutre sur fondation élastique, de rigidité normale k et de rigidité
en cisaillement k1 .
1 1
EI(w0000 + 4w000 w00 w0 + w003 ) + λw00 (1 − w02 )− 2 + kw(1 − w02 ) − k1 w00 (1 − w02 )− 2 = 0 (4.37)
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 105
Afin de résoudre cette équation différentielle du quatrième ordre, on pose les no-
tations suivantes, α12 = (λ − k1 )/EI et α2 = k/EI. La solution de l’équation (4.38) est
donnée par (4.39).
avec
p
α12 + α14 − 4α2
ω12 =
2
p
2 α12 − α14 − 4α2
ω2 =
2
La prise en compte des conditions aux limites (w(0) = w(L) = w00 (0) = w00 (L) = 0)
conduit au système matriciel suivant :
1 0 1 0
A
0
cos ω1 L sin ω1 L cos ω2 L sin ω2 L B
0
=
2 2
−ω1 −ω2
0 0 C
0
2 2 2 2
−ω1 cos ω1 L −ω1 sin ω1 L −ω2 cos ω2 L −ω2 sin ω2 L D 0
Ces deux conditions conduisent à la même relation (Eq. 4.41) avec n ∈ N qui
correspond en fait au nombre de demi-ondes le long de la poutre.
L2 n2 π 2
α12 = α2 + (4.41)
n2 π 2 L2
En remplaçant α12 et α2 par leur expression respective, la charge critique est écrite
sous la forme (4.42) avec ω = nπ/L.
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 106
k
λc = EIω 2 + + k1 (4.42)
ω2
Cette charge critique sera minimale pour nc > 1, la valeur de nc est obtenue par
minimisation de (4.42) par rapport à n (Eq. 4.43).
r
L 4 k
nc = (4.43)
π EI
Comportement post-bifurqué
Pour la deuxième équation (Eq. 4.44b), la solution w1 déjà trouvée peut être re-
portée dans le second membre. La seule solution possible pour w2 est de poser w2 (x) =
b sin(ωx), ce qui conduit à la condition de nullité de λ1 et donc à la solution triviale
w2 (x) = 0 pour w2 .
=⇒ b (EIω 4 − λc ω 2 + k + k1 ω 2 ) = λ1 ω 2
| {z }
=0
(
λ1 = 0
=⇒
w2 (x) = 0
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 107
La résolution de la troisième équation (Eq. 4.44c) passe tout d’abord par l’évalua-
tion du second membre (Eq. 4.46) qui est maintenant possible grâce aux résolutions des
deux premières équations.
λc k1
−EI(4w1000 w100 w10 + w100 3 ) − λ1 w200 − λ2 w100 − w100 w10 2 + kw1 w10 2 + w100 w10 2
2 2 (4.46)
EI 6 3 2 2 3 2 6
= − ω + kω + λ2 ω sin(ωx) + (kω − 3EIω ) sin(3ωx)
8 8 8
EI 4 3
λ2 = ω − k (4.47)
8 8
L’équation à résoudre (Eq. 4.44c) peut donc être réécrite afin de déterminer le
dernier terme du développement de w(x) (Eq. 4.48).
3
EIw30000 + λc w300 + kw3 − k1 w300 = (kω 2 − 3EIω 6 ) sin(3ωx) (4.48)
8
D’où l’expression de w3 (x) obtenue facilement en posant w3 (x) = c sin(3ωx) et en
identifiant la constante c (Eq. 4.49).
3ω 2 k − 3EIω 4
w3 (x) = sin(3ωx) (4.49)
64 9EIω 4 − k
Ainsi, l’écriture complète du déplacement transverse et de la charge appliquée près
du point de bifurcation est la suivante (Eq. 4.50) :
2
k − 3EIω 4
3 3ω
w(x) = a sin(ωx) + a 64 9EIω 4 − k sin(3ωx)
(4.50)
2 EI 4 3
λ = λc + a ω − k
8 8
On retrouve ainsi l’équation de la branche bifurquée qui comme pour la poutre
homogène est symétrique, la stabilité de celle-ci sera fonction du signe de λ2 . Pour déter-
miner le signe de λ2 , il est nécessaire de trouver son expression lorsque λc est minimum
et donc correspond à la charge critique de la poutre. La minimisation de λc par rapport à
n, déjà établie pour déterminer nc (4.43) conduit à la condition (4.51), ce qui permet de
déterminer λ2 (Eq. 4.52).
k
ω4 = (4.51)
EI
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 108
k 3k k
λ2 = − =− (4.52)
8 8 4
Ainsi, lorsque la charge critique est minimale, le comportement post-bifurqué est
instable. Le second terme de λ2 , lié à la rigidité de la fondation, est prépondérant devant
le terme de flexion de la poutre. Il est de plus intéressant de noter que ce terme de flexion
correspond exactement au terme déjà trouvé dans le cadre de la poutre homogène avec
n = 1. Les deux méthodes conduisent donc aux deux mêmes résultats concernant la
détermination du comportement post-flambage près du point de bifurcation.
Une autre remarque concerne le terme d’ordre 3 du champ de déplacement trans-
verse qui est complètement négligeable devant a. En effet, des estimations numériques
montrent que même pour une valeur de a assez importante devant la longueur L de la
poutre (a/L = 0.04), l’amplitude de ce terme n’atteint pas 1% de la valeur de a. De
plus, on remarque que λ2 est indépendant de k1 , ce qui montre que le cisaillement ne joue
aucun rôle dans le comportement post-bifurqué de la poutre, cependant celui-ci joue un
rôle relativement important pour la valeur de la charge critique λc .
Figure 4.11: Comportement post-bifurqué pour une poutre sur fondation à un paramètre :
comparaison branche théorique et calculs E.F. non-linéaires (EI = 1.12 107 mm4 , L =
400 mm, k = 100 N.mm−2 ).
Comme pour la poutre homogène, un très bon accord avec un calcul non-linéaire
E.F. est mis en évidence (Fig. 4.11). Pour ce calcul, la fondation a été modélisée grâce à
l’option ∗F OU N DAT ION qui permet d’appliquer des charges linéiques proportionnelles
à une constante le long d’une poutre. Cette constante est directement associée au para-
mètre k déjà introduit. Les calculs présentés dans la figure (4.11) sont ceux d’une poutre
sur fondation à un paramètre mais nous avons vu que le terme de cisaillement n’intervenait
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 109
pas dans le comportement post-bifurqué. Outre la courbe théorique, les autres courbes
proviennent de calculs effectués à partir d’un défaut initial sur le mode pour trois valeurs
différentes (a0 = 0.001mm; 0.005mm; 0.01mm).
Références bibliographique
Lee & Waas, 1996 Lee, S. and Waas, A. (1996). Initial post-buckling behavior of a
finite beam on an elastic foundation. Int. J. Non-Linear Mechanics, 31(3) :313–
328.
Léger et al., 1998 Léger, A., Combescure, A., and Potier-Ferry, M. (1998). Bifur-
cation, flambage, stabilité en mécanique des structures. Technical report, IPSI.
Wu & Zhong, 1999 Wu, B. and Zhong, H. (1999). Postbuckling and imperfection
sensitivity of fixed-end and free-end struts on elastic foundation. Archive of
Applied Mechanics, 69 :491–498.
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 110
5.
Plaques
Sommaire
5.1 Plaques et coques - généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.1.1 Définition d’une plaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.1.2 Cas des coques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.2 Plaques planes de Love-Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.2.1 Cinématique en flexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2.2 Champ de déplacement complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2.3 Déformations et contraintes généralisées . . . . . . . . . . . . . 118
5.2.4 Équations d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2.5 Introduction des efforts tranchants . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.2.6 Exemples de plaque de Love-Kirchhoff en flexion . . . . . . . . 132
5.3 Plaques de Hencky-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.3.1 Cinématique et déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.3.2 Équations d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.3.3 Lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
111
Plaques 112
Bernoulli et Timoshenko.
Comme dans le cas des poutres, les grandeurs vont maintenant être définies non
plus en 3D, mais dans le plan et selon l’épaisseur de la plaque. Nous allons donc distinguer
les grandeurs (déplacements, déformations, efforts, contraintes, ...) relatives au plan de la
plaque et dans la direction transverse. Posons, par convention, que les indices grecques
(α, β, δ, γ, . . .) prennent les valeurs de 1 à 2, les indices romains (i, j, k, l, m, . . .) étant
réservés aux sommations de 1 à 3. Dans ce cas, les efforts par exemple (volumiques et
surfaciques) seront décomposés de la façon suivante (voir Figure 5.1) :
→ − −
f (→ x ) = fα (→
−
x )→
−
x α + f3 (→
−
x )→−
x3
α = 1, 2
→
−d → − d →
− →
− d →
− →
−
F ( x ) = Fα ( x ) x α + F3 ( x )x3
alors divers cas selon que la coque est simplement courbée, à courbure double, ou encore
cylindrique.
l’hypothèse de Bernoulli pour les poutres, conduisant à négliger les déformations de ci-
saillement.
σ(xα , x3 = ± h2 ) · →
−
n = 0 avec →
−
n =→
−
x3 , ∀−
→∈ω
x α
(5.2)
,→ σ13 = σ23 = σ33 = 0 ⇔ σi3 = 0
D’après la minceur supposée de la plaque, on peut penser que ces contraintes vont être
nulles également à l’intérieur de la plaque. Pour un matériau constitutif élastique linéaire,
ceci correspond à des déformations εα3 ≈ 0 (σα3 = 2µεα3 ) :
∂uα ∂w
2εα3 ≈ 0 = +
∂x3 ∂xα
↓ on intègre en x3
∂w
,→ uα (x1 , x2 , x3 ) = uα (x1 , x2 , 0) − x3 + O(x23 )
∂xα
Comme pour l’instant seule la flexion est considérée, le déplacement de membrane du
feuillet moyen uα (x1 , x2 , 0) est pris nul. Finalement, le champ de déplacement de flexion
Plaques 116
∂w(x1 , x2 )
en HPP s’écrit simplement : uα (x1 , x2 , x3 ) = −x3 .
∂xα
Construction géométrique
On peut également observer le déplacement des brins matériels entre l’état initial et
l’état final, comme représenté sur la Figure 5.3. Dans le cas de la flexion pure, les points
de la ligne moyenne ne subissent pas de déplacement dans le plan, mais seulement des
déplacements transverses tels que précisés dans l’Eq. 5.1. Considérons les rotations des
sections dues à la flexion dans les deux plans (O, →
−
x1 , →
−
x3 ) et (O, → −
x2 , →
−
x3 ), telles que présentées
respectivement sur les Figures 5.4-a et 5.4-b.
Considérons la rotation des sections dans le plan (O, → −
x1 , →
−
x3 ), représentée sur la Figure 5.4-
a. Le déplacement d’un point M a donc deux composantes dans ce plan : → −u (x1 , x2 , x3 ) =
→
− −−−→0 −−−→0
w(x1 , x2 )x3 + M M . Cette distance M M se calcule à partir de l’angle φ2 et de l’altitude
du point M , ce qui dans notre cas conduit à :
!
−−−→0 x3 sin φ2
MM =
x3 (1 − cos φ2 ) −
→− →
(O,x1 ,x3 )
(a) (b)
Figure 5.4: Rotation des sections dans (a) le plan (O, x1 , x3 ) et (b) dans le plan (O, x2 , x3 )
pour une plaque en flexion pure.
∂w(x1 , x2 ) ∂w(xα )
φ2 (xα ) = − u1 (→
−
x ) = −x3 (5.3)
∂x1 ∂x1
Dans la suite, on pourra noter, pour des raisons de concision, les dérivées partielles avec
∂f
des indices : ∂x i
= f,i .
Déformations
Contraintes généralisées
Z
2D
Mαβ (xα ) = x3 σαβ (xα )dx3 (5.8b)
x3
On peut représenter ces contraintes généralisées sur une plaque, comme sur la Figure
5.5 dans le cas d’une plaque rectangulaire, possédant donc deux normales → −
x1 et →
−
x2 . Les
contraintes généralisées de membrane sont représentées aisément (Figure 5.5-a). Les mo-
ments de flexion M11 et M22 sont également représentés assez intuitivement, par contre le
moment de torsion M12 dû aux contraintes de cisaillements est plus délicat à représenter,
il tend en fait à gauchir le plan de la plaque (Figure 5.5-b).
Loi de comportement
Nous pouvons maintenant relier les contraintes aux déformations, puis les
contraintes généralisées au torseur des déformations (Eq. 5.7). Considérons pour cela un
matériau constitutif isotrope élastique linéaire. La loi de comportement ’matériau’ s’écrit
donc classiquement, en raideur ou en souplesse :
σ11 ν
− (σ22 + σ33 )
σ 11 = (λ + 2µ)ε 11 + λε 22 + λε 33 ε11 =
E E
σ22 ν
σ22 = λε11 + (λ + 2µ)ε22 + λε33 ε22 = − (σ11 + σ33 )
E E
σ33 = λε11 + λε22 + (λ + 2µ)ε33
σ33 ν
ε33 = − (σ11 + σ22 )
E E
σ12
σ 12 = 2µε 12
ε12 =
2G
εα3 = σα3
σα3 = 2µεα3
2G
Plaques 120
(a)
(b)
Figure 5.5: Contraintes généralisées (a) de membrane et (b) de flexion sur une surface
élémentaire de plaque.
On rappelle que les conditions de bords libres se traduisent par σi3 = 0 (Eq.
5.2). Nous avons vérifié σα3 = 0 pour établir la cinématique des plaques minces. Par
contre, il reste à vérifier σ33 = 0. Cette condition conduit, via la loi de comportement
écrite en souplesse, à une déformation normale transverse ε33 non nulle, ce qui va à
l’encontre de la cinématique établie qui donne une composante 33 nulle pour le tenseur
de déformations (Eq. 5.6). En fait, cette déformation normale transverse à la plaque est
induite par effet de Poisson, elle est donc proportionnelle aux déformations de membranes :
ε33 (→
−
x ) = −νε22 (→−
x ) = −νε11 (→−x ). La déformation normale transverse est donc, pour les
matériaux courants, de l’ordre de 30% des déformations dans le plan. Mais, compte-tenu
Plaques 121
1
de l’épaisseur de la plaque qui est au maximum de 10 de la taille caractéristique du plan,
3
la variation de l’épaisseur de la plaque est donc très faible, en l’occurrence : νRh < 100 .
L’erreur commise en utilisant la cinématique négligeant cette déformation est donc
très faible. On peut toutefois, sans problème, prendre en compte cette déformation. En
se plaçant dans une hypothèse de contraintes planes valable pour des plaques fines, la
condition de contrainte normale transverse nulle en surface de la plaque est vérifiée, et
une relation entre la déformation normale transverse ε33 et les déformations normales ε11
et ε22 dans le plan en découle :
λ
σ33 = λε11 + λε22 + (λ + 2µ)ε33 = 0 ⇒ ε33 = − (ε11 + ε22 ) (5.9)
λ + 2µ
2D E
(1 − ν)ε2D 2D
σαβ = 2 αβ + νεγγ δαβ (5.11)
1−ν
Z
E x3
(1 − ν)ε2D 2D
Mαβ (xα ) = 2 αβ + νεγγ δαβ dx3
x3 1−ν
Dans le cas le plus général, où le matériau constitutif peut varier à travers l’épais-
seur de la plaque, comme dans le cas des matériaux composites stratifiés par exemple, on
obtient comme dans le cas des poutres 3D (Eq. 1.15) une expression générale :
( ) " # ( )
Nαβ (xα ) [A] [B] eαβ (xα )
= · (5.13)
Mαβ (xα ) [B] [D] καβ (xα )
Plaques 122
où les sous-matrices [A], [D] et [B] représentent respectivement les rigidités de membrane,
de flexion, et le couplage entre les comportements de membrane et de flexion. Pour une
plaque homogène possédant des propriétés mécaniques identiques dans toute son épais-
seur, la sous-matrice [B] est nulle et les comportements de membrane et de courbure sont
indépendants. Les rigidités de membrane et flexion se réduisent à des scalaires :
E(xα ) h
Nαβ (xα ) = [(1 − ν)eαβ + νeγγ δαβ ] (5.14a)
1 − ν 2 (xα )
| {z }
Z h
2 E(xα )
A(xα ) = 2 (x )
dx3
−h2
1 − ν α
E(xα ) h3
Mαβ (xα ) = [(1 − ν)καβ + νκγγ δαβ ] (5.14b)
12(1 − ν 2 (xα ))
| {z }
Z h
2 E(xα ) x23
D(xα ) = 2 (x )
dx3
−h2
1 − ν α
avec A(xα ) la rigidité de membrane et D(xα ) la rigidité de flexion qui peuvent le cas
échéant dépendre de la position sur la plaque. Comme dans le cas des poutres, la rigidité de
membrane dépend essentiellement de la surface latérale de la plaque, tandis que la rigidité
de flexion dépend essentiellement de l’épaisseur de la plaque. On retrouve également des
lois de comportement de forme similaire à celles des poutres pour une section symétrique
par exemple : N (x1 ) = ESe1 (x1 ) et Mf α (x1 ) = EIα κα (Eqs. 1.14).
Remarque : afin d’être consistant du point de vue de l’énergie issue des termes de
cisaillement, il est nécessaire de préciser la mesure du cisaillement considérée ainsi que
la façon d’exprimer la loi de comportement. Pour cela, comparons l’énergie de déforma-
tion en cisaillement caractérisant la plaque sous diverses formes. Partant de l’énergie de
déformation en cisaillement
Z Z
1 →
− →
− →
− →
− 1
Wcis = (σ12 ( x )12 ( x ) + σ12 ( x )21 ( x )) dΩ = 2 σ12 (→
−
x )12 (→
−
x )dΩ
2 ZΩ Z 2 Ω
1
= 2 σ12 (xα )12 (xα ) dx3 dω (5.15)
2 ω x3
Z Z Z
1 1
= 2 2 G 12 (xα ) 12 (xα ) dx3 dω = 4 G h 212 (xα )dω
2 ω x3 2 ω
et par définition de l’énergie de déformation en cisaillement dans le cas des plaques :
Z Z
1 1
Wcis = (N12 (xα ) e12 (xα ) + N21 (xα ) e21 (xα )) dω = 2N12 (xα ) e12 (xα )dω
2 ω 2 ω
avec la loi de comportement en membrane de la plaque qui s’écrit, pour un matériau
constitutif homogène isotrope élastique linéaire :
E(xα ) h Eh
Nαβ (xα ) = [(1 − ν)eαβ + ν eγγ δαβ ] N12 (xα ) = e12 (xα ) = 2 G h e12 (xα )
1 − ν 2 (xα ) 1+ν
Plaques 123
Par contre, le stockage sous la forme de Voigt (passage d’un tenseur d’ordre 2 symé-
trique à un vecteur à 6 composantes) est tel que la contribution de l’effort de cisaillement
apparaît une seule fois :
N
11
× × × e
11
= × × × · e22
N22
N
e
12
× × Gh 12
Pour établir ces équations d’équilibre, nous allons recourir au PPV. Établissons
tout d’abord la puissance virtuelle des efforts intérieurs (défini en 1.19 page 25) en choi-
sissant un champ virtuel de la forme de la cinématique de Love-Kirchhoff :
∗ → −∗
Z
Pint (u ) = − σ M : ∗M dΩ
Ω
Z Z
2D 2D ∗
= − σ (xα ) : (xα )dx3 dω
ω x3
Z Z
2D ∗ ∗
= − σ (xα ) : e (xα ) + x3 κ (xα ) dx3 dω
ω x3
Z Z Z Z
∗
= − 2D
σ (xα )dx3 : e (xα )dω − x3 σ (xα )dx3 : κ∗ (xα )dω
2D
ω
| x3 {z } ω
| x3 {z }
N(xα ) M(xα )
(5.16)
En introduisant les tenseurs des contraintes généralisées de membrane (N(xα ) défini dans
l’Eq. 5.8a) et de flexion (ou moments fléchissants M(xα ) définis dans l’Eq. 5.8b) dans cette
expression de la puissance virtuelle des efforts intérieurs, on aboutit à
∗ → −
Z
( u∗ ) Nαβ (xα )e∗αβ (xα ) + Mαβ (xα )κ∗αβ (xα ) dω
Pint = −
ω
Plaques 124
Z h
2
pα (xα ) = fα (xα )dx3 (5.17b)
−h
2
Enfin des efforts et moments sont imposés sur le contour ∂ω de la plaque de normale
→
−ν (xα ). La puissance virtuelle induite par ces termes de bord, qui sont des réactions
sur ∂ωu et des contraintes statiques sur ∂ωF , est un peu plus délicate à expliciter, nous
nous y intéresserons plus spécifiquement ultérieurement. Pour l’instant, regroupons la
∗ →
−
contribution de ces efforts imposés par le contact avec l’extérieur sous le terme Pcontact (u∗ ).
Essayons d’exprimer ces quantités de façon homogène par rapport au déplacement virtuel.
Notamment la puissance virtuelle des efforts intérieurs peut être intégrée par partie pour
faire apparaître les grandeurs à l’intérieur de la plaque et sur ses bords :
∗ → −∗
Z
Nαβ (xα )e∗αβ (xα ) + Mαβ (xα )κ∗αβ (xα ) dω
Pint (u ) = −
ω
Remarque : on notera la similitude de ces équations avec, par exemple, les équations
2 M (x)
d’équilibre des poutres droites de Bernoulli : dNdx(x) + px = 0 et − d dx2 + py = 0 en
l’absence de moments répartis.
Plaques 126
Équations de Navier
∂ 2· ∂ 2·
↓ ∆· = + Laplacien en cartésien
∂x21 ∂x22
⇔ −D ∆2 w(xα ) + p(xα ) = 0
(5.22)
Z h
∂Qα h 2
= + [σ33 (x3 )]−2 h + f3 (xα )dx3
∂xα 2 −h
2
| {z }
Cette équation traduit l’équilibre entre les effort répartis transverses et la variation des
efforts tranchants dans le plan.
Faisons maintenant apparaître les moments de flexion, tels que définis en 5.8b.
Pour cela considérons la première équation, qui caractérise l’équilibre dans le plan, et
intégrons son produit avec l’altitude à travers la plaque :
Z h Z h
2 2 ∂σαβ ∂σα3
x3 (σαi,i + fα )dx3 = x3 + + fα dx3 = 0
−h
2
−h
2
∂xβ ∂x3
Z h Z h
∂ 2 2 h
= x3 σαβ dx3 − 1 × σα3 dx3 + [x3 σα3 (x3 )]−2 h
∂xβ −h
2
−h
2
2
| {z } | {z } | {z }
∂
= Mαβ − Qα + 0(Eq. 5.2) (5.26)
∂xβ
On note que les équations 5.27b et 5.27c combinées sont équivalentes à l’équation 5.21b
établie précédemment sans les efforts tranchants.
Remarque : on notera la similitude de ces équations avec, par exemple, les équations
d’équilibre des poutres droites de Bernoulli : dNdx(x) + px = 0, dMdx(x) + T (x) + cZ = 0, et
dT (x)
dx
+ py = 0.
Conditions au bord
Pour définir complètement le problème, il reste à exprimer les conditions aux limites
statiques et cinématiques, c’est-à-dire sur le bord ∂ω de la plaque. Afin de déterminer la
forme des efforts que l’on peut imposer sur le bord de la plaque, on propose d’utiliser les
termes de bord du PPV tel que définis dans l’Eq. 5.19. Considérons dans cet équilibre un
champ virtuel nul à l’intérieur du domaine. La nullité des puissances virtuelles développées
par les réactions aux appuis conduit à trois types de conditions aux limites s’excluant sur
les bords :
∗ →
− →
− →
−
(Eq.5.20) → Pintbord (u∗ ) = Pcontact
∗
(u∗ ), ∀u∗ ∈ ∂ω
m
→
−
Z
∗
Pcontact (u∗ ) = ∗ ∗ ∗
Nαβ νβ uα − Mαβ νβ w,α + Mαβ,β να w ds (5.28)
∂ω | {z }
Qα να d’après (5.27b)
m
Nαβ νβ = 0
uα (xα ) = 0
Mαβ νβ = 0 ou w,α (xα ) = 0 (5.29)
Qα να = 0 w(xα ) = 0
On peut donc affiner les types de conditions cinématiques et statiques que l’on
peut imposer sur la plaque, qui sont de la forme des conditions ci-dessus (Eq. 5.29). Il
suffit alors d’exprimer le travail des efforts de contact induits par les efforts extérieurs et
les réactions, soit :
Plaques 129
∗ →
− →
− →
−
Pintbord (u∗ ) = Pcontact
∗
(u∗ ), ∀u∗ ∈ ∂ω
m
Z Z
Nαβ νβ u∗α ∗ ∗
Ndαβ νβ u∗α − Mdαβ νβ w,α
∗
+ Qdα να w∗ (5.30)
− Mαβ νβ w,α + Q α να w ds = ds +
∂ω
Z∂ωF
Nαβ νβ ud∗ d∗ d∗
α − Mαβ νβ w,α + Qα να w ds
∂ωu
(5.31)
Le travail virtuel produit par les efforts de réaction étant nul (Eq. 5.31), seul le terme
sur le bord ∂ωF est non nul (Eq. 5.30). On en déduit les conditions statiques sur le
bord en prenant un champ de déplacement virtuel non-nul sur ce bord, et les conditions
cinématiques se déduisent naturellement pour un champ cinématiquement admissible. Au
final, les conditions complètes sont :
d
N αβ − Nαβ ν β =
uα (xα ) = udα (xα )
d
Mαβ − Mαβ νβ =
→
−
ou champ u C.A. w,α (xα ) = w,αd
(xα ) (5.32)
Qα − Qdα να = w(xα ) = wd (xα )
En fait cette forme de conditions aux limites (Eq. 5.28) a été initialement introduite par
Poisson, mais Kirchhoff a montré (en 1850 !) que ces trois conditions étaient redondantes,
et que deux seulement suffisaient pour déterminer complètement les flèches satisfaisant
les équations de Navier (Eq. 5.22). En fait ce problème se ramène à déterminer localement
les conditions aux limites à appliquer. En effet, la condition cinématique portant sur le
∗
gradient (w,α ) peut ne pas être triviale dans la plupart des cas. Et si on calcule ce gradient
par rapport au repère global, on ne dispose pas des bonnes informations pour poser les
conditions aux limites qui s’expriment par rapport au bord, et donc par rapport à la base
locale formée par les vecteurs tangent et normal à l’abscisse curviligne s. Calculons ce
gradient :
−−→ ∂w(xα ) ∂s − → + ∂w(xα ) ∂ν − →
grad (w(xα )) = x α x α
∂s ∂xα ∂ν ∂xα
| {z } | {z }
∂w(xα ) →
− ∂w(x α ) →
−
= τ + ν
∂s ∂ν
Plaques 130
∗
Donc la condition w,α (xα ) se traduit par :
∂w∗
Z
∂
= − (Mαβ νβ τα w∗ ) − Mαβ νβ να ds (5.34)
∂ω ∂s ∂ν
En utilisant cette expression pour expliciter la puissance virtuelle des actions de contact
(Eq.5.28), on aboutit aux conditions suivantes :
! !
→
−
Z ∗
∗ ∂ ∂w
Pcontact (u∗ ) = Nαβ νβ u∗α + (Mαβ νβ τα ) + Mαβ,β να w∗ − Mαβ νβ να dS
∂ω ∂s
| {z } ∂ν
F (M, Q)
Nαβ νβ = 0
uα (xα ) = 0
∂ ou w(xα ) = 0 (5.35)
(Mαβ νβ τα ) + Qα να = F (M, Q) = 0
∂s
∂w(xα ) = 0
M ν ν =0
αβ β α
∂ν
Dans ces équations d’équilibre au bord, la seconde quantité F (M, Q) est la plus difficile
à appréhender, elle correspond en fait à un effort vertical.
Considérons l’exemple de plaque ci-dessous (Figure 5.7), de dimension a selon →
−x1
→
−
et b selon x et dont les faces référencées de 1 à 4 sont respectivement libre, encastrée,
2
en appui simple, et libre.
Plaques 131
On rappelle qu’en coordonnées cylindriques, dans le cas des plaques, les gradients,
les courbures, et les laplaciens d’un scalaire sont les suivants :
Plaques 133
−−→ ∂U (r, θ) →
− 1 ∂U (r, θ) →
−
grad U (r, θ) = er + eθ
∂r r ∂θ
= u→
−e +u →
r r
−
e θ θ
−−→
κ(r, θ) = −grad grad w(r, θ)
et
∂ur 1 ∂ur uθ
−−→ −
−grad grad U (r, θ) = − ∂r r ∂θ r
∂uθ 1 ∂uθ ur
+
∂r r ∂θ r (− →
er ,−
→
eθ ,−
→
x 3)
1 ∂ 2U
1 ∂ ∂U
4U (r, θ) = r + 2 2
r ∂r ∂r r ∂θ
p r4
w(r) = − + B1 r2 ln r + B2 r2 + B3 ln r + B4
64 D
5. Proposer les conditions aux limites permettant de déterminer B1 et B3 . No-
tamment, quelles valeurs vont prendre la flèche w et le moment Mrr au centre
de la plaque ?
6. Résoudre le problème dans le cas d’un bord encastré. Représenter la solution.
Pour cette même plaque mais simplement appuyée, avec un couple −c.→
−
eθ réparti sur son
pourtour, la solution est :
r 2 − R2 p R2
p 4 4
w(r) = − r −R + c+ (3 + ν)
64 D 2D(1 + ν) 16
Approximations cinématiques
Figure 5.9: Plaque carrée encastrée sur son contour et soumise à son propre poids.
suffisamment mince par rapport à ses autres dimensions, et dans un état de flexion pure,
on se placera dans le cadre de la théorie de Love-Kirchhoff.
Dans ce cas, la solution ne peut plus être trouvée analytiquement. Nous allons donc
recourir à une approximation cinématique de Galerkin. On rappelle que ce type d’approxi-
mation du champ de déplacement solution doit vérifier les conditions cinématiques qu’il
faut donc expliciter.
5.18 par exemple, l’inconnue (le champ de déplacement réel) est recherchée
comme une combinaison des n fonctions de la base retenue, et la fonction
test (le champ de déplacement virtuel) est successivement prise égale aux n
fonctions de cette base.
n
X
w(x, y) = fi (x, y)Qi et w∗ (x, y) = f1 , f2 , ..., fn
i=1
−4a2 ρgh
w(x, y) = f1 (x, y)
2W (f1 , f1 )
’épaisses’, cette théorie est mise en défaut et s’éloigne des solutions de la mécanique 3D.
En effet, le cisaillement transverse devient essentiel dans ces plaques, ou bien lorsque
le matériau constitutif est de type orthotrope, ou encore dans le cas des sanwichs où
le cisaillement se développe de façon privilégiée. Ces considérations sont identiques à
celles rencontrées dans les poutres, et la théorie de Love-Kirchhoff correspond à celle de
Bernoulli pour les poutres, tandis que la théorie de Hencky-Mindlin que nous étudions ici
correspond à celle de Timoshenko dans les poutres.
Les plaques dites épaisses peuvent être définies pour des rapports 5 ≤ Rh ≤ 10,
R étant la taille caractéristique du plan de la plaque. Ces plaques sont plus largement
utilisées dans les applications numériques, notamment parce que la représentation du
milieu 3D par ces modèles de plaque est plus réaliste.
d’où l’on tire les déformations associées, notées HM , composées des déformations de type
Love-Kirchhoff dont les courbures dépendent maintenant directement des angles (ε2D αβ ), et
des déformations de cisaillement (εα3 ) :
avec
1 ∂uα ∂uβ 1 ∂θα ∂θβ
2D
εαβ (xα ) = + − x3 +
2 ∂x β ∂x α 2 ∂x β ∂xα
| {z } | {z }
= eαβ (xα ) + x3 καβ (xα )
(5.39)
et
∂w
2εα3 = − θα
∂xα
Le tenseur des contraintes dans cette cinématique doit être complété en consé-
quence puisque les déformations de cisaillement transverses sont maintenant non nulles :
σ11 σ12 σ13
σ HM = ” σ22 σ23 (5.40)
” ” 0
∗ → −∗
Z
Pint (u ) = − σ M : ∗M dΩ
Ω
Z Z Z
2D 2D ∗ ∗
= − σ (xα ) : (xα )dx3 + 2 σα3 (xα )εα3 (xα )dx3 dω (5.41)
ω x3 x3
Z
N(xα ) : e∗ (xα ) + M(xα ) : κ∗ (xα ) + 2Qα (xα )ε∗α3 (xα ) dω
= −
ω
ce qui peut encore se mettre sous une forme incluant des déplacements et rotations uni-
quement (en notant la symétrie des déformations de membrane et de courbure), et qu’on
intègre ensuite par parties pour faire apparaître l’équilibre intérieur et les actions de
contact :
∗ → −∗
Z
Nαβ (xα )u∗α,β (xα ) − Mαβ (xα )θα,β
∗ ∗
− θα∗ dω
Pint (u ) = − (xα ) + Qα (xα ) w,α
ω
∗ → −∗ →
−
Z
Pext (u ) = ∗
(p(xα )w∗ (xα ) + pα (xα )u∗α (xα )) dω + Pcontact (u∗ )
ω
En ce qui concerne les équations d’équilibre au bord, on obtient cette fois des conditions
plus simples que pour les plaques de Love-Kirchhoff :
N ν
αβ β = 0
uα (xα ) = 0
Qα να = 0 ou w(xα ) = 0
Mαβ νβ = 0 θα (xα ) = 0
Les conditions aux limites sont donc plus ’naturelles’ ici, et pour l’exemple de la
plaque traité précédemment (Figure 5.7, page 131), elles deviennent :
(5.44)
Face 3 : xα ∈ {0, 0 ≤ x2 ≤ b} Face 4 : xα ∈ {0 ≤ x1 ≤ a, 0}
normale →
−ν = −→−x 1 et →
−
τ =→−
x2 normale →
−ν = −→−x 2 et →
−
τ =→−
x1
N11 = N12 = 0
N22 = N12 = 0
w=0 Q2 = 0
M =M =0
M =M =0
11 12 22 12
Plaques 139
mais σα3 ne peut pas être constant dans l’épaisseur de la plaque puisque cette composante
est nulle sur les faces libres de la plaque, et non nulle dans la plaque. En utilisant l’équation
d’équilibre en contraintes selon les axes → −
x α (éqs 5.24), on a :
∂σα3 ∂σαβ
= −
∂x3 ∂xβ
↓ en flexion pure
12 ∂Mαβ
= −x3
h3 ∂xβ
↓ d’après (5.27b)
12
= −x3 Qα
h3
donc σα3 est parabolique dans l’épaisseur de la plaque, et plus précisément est de la forme
(σα3 (x3 = ±h/2) = 0)
4 x23
3
σα3 (xα ) = 1 − 2 Qα (xα ) (5.45)
h 2h
Pour obtenir la ’bonne’ loi de comportement en cisaillement, il faut comparer
l’énergie de déformation que l’on aurait en 3D et celle qu’on a dans notre théorie des
plaques :
Z h
2
1
wcis = 2
2 σα3 (xα )εα3 (xα ) dx3
−h
2
Z h 2
4 x23
1 2 3 (5.46)
= 1− 2 dx3 Qα Qα
2G − h2 h 2h
5 1
= Qα Qα
6 2Gh
Plaques 140
on a donc un rapport de 56 entre les distributions de la théorie des plaques et une théorie
qui serait 3D. On reconnaît ce rapport déjà introduit dans les poutres de section rectan-
gulaire et appelé coefficient de correction en cisaillement. Donc la loi de comportement en
cisaillement s’écrit :
5 ∂w
Qα (xα ) = Gh − θα (5.47)
6 ∂xα
6.
Approximations numériques
Sommaire
6.1 Notions de base sur les approximations numériques en mé-
canique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.2 Approximations numériques les plus courantes en élasto-
statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.2.1 Résidus pondérés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.2.2 Formulation intégrale faible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.2.3 Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.3 Applications à la mécanique des structures : Barre soumise
à son poids propre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.3.1 Solution analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.3.2 Résolution par différences finies . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.3.3 Méthodes de collocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.3.4 Méthode de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.3.5 De la méthode de Galerkin aux éléments finis . . . . . . . . . . 165
6.4 Élément fini de poutre de type Hermitte . . . . . . . . . . . . 175
6.4.1 Approximation par éléments finis de type Hermitte . . . . . . . 176
6.4.2 Formulation de l’élément fini d’Hermitte en statique linéaire . . 180
6.4.3 Vibrations libres en flexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.4.4 Détermination des charges de flambage . . . . . . . . . . . . . . 189
6.5 Conclusions sur les méthodes numériques en mécanique des
structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
142
Approximations numériques 143
thermique par exemple. On note également que les couplages de différentes méthodes
numériques est souvent de mise, soit parce que les problèmes sont de nature de plus en
plus multi-physiques, soit parce que la résolution peut être mieux adaptée en fonction
de la nature des équations à résoudre. C’est le cas par exemple en dynamique des
structures où la résolution en espace est généralement réalisée par éléments finis alors
que l’intégration de la réponse en temps est réalisée par différences finies. Nous nous
intéresserons plus particulièrement ici aux méthodes qui ont donné naissance aux élé-
ments finis pour finir par la méthode des éléments finis qui sera vue dans un cadre statique.
−→ → →
− −
divσ(−
x , t) + f (→
x , t) = ρ→
−̈
u i (→
−
x , t) , ∀ →
−
x ∈Ω
avec les conditions aux limites
→
−u (→
−x , t) = →
−u d (→
−
x , t) , ∀ →−
x ∈ ∂Ωu
(6.1)
→
− −
σ(→−x , t)→
−
n (→
−x ) = F d (→ x , t) , ∀ →
−
x ∈ ∂ΩF
et la loi de comportement correspondante
σ(→
−x , t) = L(→
−x , t) : ε(→
−
x , t)
où U est un espace de fonctions vérifiant les conditions aux limites de Dirichlet, soit
des fonctions C.A. (cinématiquement admissibles), dont on précisera ultérieurement les
contraintes en termes de dérivabilité / intégration notamment.
de ce chapitre : collocation par points, collocation par sous-domaine, et volumes finis qui
seront mis en œuvre par la suite sur des exemples plus précis :
1. Si V est un ensemble de distributions de Dirac, on formule la résolution par
collocation par point, c’est à dire qu’on cherche la solution en des points
donnés :
V = {δ−
xi , i = 1..n}
→
D→
−
,→ hR(→
−
u ), →
−
v i = hA→
−
E
u , δ−
→
xi i + f , δ−
→xi = 0 (6.5)
= R(→
−
u )|−
→ xi = 0,
x =−
→ ∀ i = 1..n
V = {δΩi , i = 1..n}
D→
−
→
− →
− →
−
E
,→ hR( u ), v i = hA u , δΩi i + f , δΩi = 0
= R(→
−
u )|Ω=Ωi = 0, ∀ i = 1..n
(6.6)
3. Partant de cette dernière forme de champ test, en utilisant le théorème de la di-
vergence (ou Ostrogradsky) appliqué à l’équilibre mécanique écrit en contraintes
(Eq. 6.1), on formule la résolution par volumes finis. Globalement, on véri-
fie que le flux de contraintes sur la frontière du sous-domaine Ωi , appelé alors
volume de contrôle, est équilibré par les forces volumiques imposées :
V = {δΩi , i = 1..n}
,→ R(→
−
u )|Ω=Ωi = 0, ∀ i = 1..n
−→ →
−
Z
= divσ + f dΩi = 0, ∀i = 1..n
Ωi
→
−
Z Z
= − →
−
σ · n dωi + f dΩi = 0, ∀i = 1..n
∂Ωi Ωi
(6.7)
Approximations numériques 148
U= →
−
u ∈ H 1 (Ω)/→
−
u (→
−
x , t) = →
−
u d (→
−
x , t) , ∀ →
−
x ∈ ∂Ωu .
D’autre part, les fonctions test sont choisies telles qu’elles s’annulent sur la frontière
∂Ωu où les conditions de Dirichlet sont imposées. En effet, toute fonction → −
u affectée
d’une perturbation reste admissible tant que les conditions essentielles sont vérifiées
(→
−
u +→ −v = →−
ud ⇒ → −v = 0 ,∀ → −x ∈ ∂Ωu ). D’un point de vue mathématique, le cadre
du calcul des variations conduit au même résultat, ce qui revient à considérer que les
Approximations numériques 149
fonctions de pondération → −
v expriment les variations du champ réel → −u (voir Eq. 6.12). Il
résulte de ces considérations que l’espace des fonctions tests est tel que
→
−
V = → −v ∈ H 1 (Ω)/→
−v (→
−
x , t) = 0 , ∀ →
−
n o
x ∈ ∂Ωu .
Trouver→
−
u ∈ U tel que pour tout→ −
v ∈ V :
→
− → →
−d →
Z Z Z
t →− →
− →
− →
− →
− − →
− →
−
− ∇ u ( x ) : L( x ) : ∇ v ( x ) dΩ + f ( x ) · v ( x ) dΩ + F (−
x)·→
−
v (→
−
x ) dω = 0
Ω Ω ∂ΩF
avec U = →
−
u ∈ H 1 (Ω)/→
−
u (→
−
x)=→ −
u d (→
−
x ) ,∀ →
−
x ∈ ∂Ωu
→
−
→
− →
− →
− →
−
n o
1
et V = v ∈ H (Ω)/ v ( x ) = 0 , ∀ x ∈ ∂Ωu
(6.10)
Ce type de formulation continue se prête extrêmement bien au calcul numérique
car elle permet de manipuler des fonctions scalaires. D’autre part, trouver la solution de
cette nouvelle formulation (Eq. 6.10) d’un problème mécanique peut être vu comme la
recherche d’un extremum. On montre en effet que la solution minimise et rend stationnaire
une fonctionnelle (fonction de fonction), strictement convexe dans un cadre linéaire, donc
possédant un minimum unique, appelée Énergie Potentielle. Le théorème de l’Énergie
Potentielle que nous ne détaillerons pas ici permet de montrer que l’équilibre (stable
ou instable) correspond au champ annulant la première variation de cette fonctionnelle
formée par la différence entre l’énergie de déformation du système et le travail des efforts
donnés :
Trouver→−
u ∈ U qui minimise :
→
− → →
−d →
Z Z Z
1
→
−
Π( u ) =
t →
− →
− →
− →
− →
−
∇ u ( x ) : L( x ) : ∇ u ( x ) dΩ − − →
− →
−
f ( x ) · u ( x ) dΩ − F (−
x)·→ −
u (→
−
x ) dω
2 Ω Ω ∂ΩF
avec U = →
−
u ∈ H 1 (Ω)/→ −
u (→
−x)=→ −
u d (→
−
x ) ,∀ →
−
x ∈ ∂Ωu
(6.11)
Approximations numériques 150
Quelques notions de calcul des variations sont rappelées en Annexe-Chapitre 7 §7.2 page
197. En quelques mots, le principe du calcul variationnel consiste à chercher à minimiser
l’écart entre la solution réelle, ici → −
u (x), et une solution perturbée, représentée par une fa-
mille de fonctions proches de la solution, δ → −u (x) = α→ −v (x) avec α → 0, qui se superposent
à cette solution réelle. On comprend bien alors pourquoi cette variation doit s’annuler sur
le bord ∂Ωu . On retiendra finalement que la recherche du minimum d’une fonctionnelle
convexe correspond à trouver le champ qui annule sa première variation, c’est à dire qui
rend nulle la valeur prise par la fonctionnelle pour une faible perturbation autour de la
solution, montrant qu’un extrémum est bien atteint. Pour revenir à notre cas, la minimisa-
tion de l’énergie potentielle conduit à chercher le champ de déplacement → −u ∈ U annulant
la première variation δΠ( u ) de Π( u ), ceci pour toute variation admissible δ →
→
− →
− −
u ∈ V , i.e
CA(0) :
Trouver→ −
u ∈ U tel que pour tout δ → −
u ∈ V :
Z
→
−
δΠ( u ) = t →
∇− u (→
−x ) : L(→−
x ) : ∇δ →−u (→
−
x ) dΩ
Ω
→
− → →
−d →
Z Z
(6.12)
− − →
− →
−
f ( x ) · δ u ( x ) dΩ − F (− x ) · δ→
−
u (→
−
x ) dω = 0
Ω ∂ΩF
avec U = −
→ →
− → − →
−u d (→
−
x ) ,∀ →−
1
n u ∈ H (Ω)/ u ( x ) = → x ∈o∂Ωu
et V = δ → − −
u ∈ H 1 (Ω)/δ → −u (→−
x ) = 0 ,∀ → −
x ∈ ∂Ωu
Cette expression unique intégrant les équations d’équilibre et les conditions aux
limites permet de résoudre numériquement l’équilibre mécanique, elle correspond au prin-
cipe des puissances virtuelles formulé en déplacement en prenant le champ virtuel égal
à la variation du champ réel (Eqs. 1.16 et 5.18). C’est à partir de cette expression que
les approximations de type Galerkin, Ritz-Galerkin, et finalement les éléments finis (en
déplacements) sont formulés.
6.2.3 Galerkin
Partant de l’expression variationnelle de l’équilibre mécanique tel que présenté en
6.12, des méthodes numériques, donc approchées, ont été construites. La plus répandue
de ces méthodes est la méthode de Galerkin (Boris. G. Galerkin, mathématicien Russe,
1871-1942). Il s’agit ici de travailler sur des sous-espaces de dimension finie U n et V n issus
de U et V respectivement, conduisant à un système discret. La méthode de Galerkin
→
−
utilise la propriété que tout élément ũ de U peut être construit à partir d’un seul élément
particulier →−
u ? de cet espace, perturbé par une fonction issue de l’espace de test V (noté
→
− →
−
u ici), soit : ũ = →
−u ? + α→−
u avec α ∈ R∗ petit. Il s’agit donc de construire un problème
approché où l’approximation de la solution et les fonctions test sont issues d’un même
sous-espace de dimension finie :
→
−
Un = → −u ∈ H 1 (Ω)/ ũ = →−u?+→ −u avec →
−
n o
u ∈Vn (6.13)
Approximations numériques 151
Trouver→−
ũ ∈ U n tel que pour tout→ −
v ∈ Vn :
Z
t →
− → →
− → →
−d →
Z Z
−
− →
− →
− →
−
∇ ũ ( x ) : L( x ) : ∇ v ( x ) dΩ + − →
− →
−
f ( x ) · v ( x ) dΩ + F (−x)·→−v (→ −
x ) dω = 0
Ω Ω ∂Ω
F
avec U n = →
n− →
− →
−
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
o
1 ? n d
ũ ∈ H (Ω)/ ũ = u + u , ∀ x ∈ Ω, avec u ∈ V et ũ = u , ∀ x ∈ ∂Ω u
→
−
et V n = → −v ∈ H 1 (Ω)/→ −v (→−
x ) = 0 ,∀ → −
n o
x ∈ ∂Ωu
(6.14)
Lorsque la dimension du problème discret augmente, on tend vers la solution
exacte. On retrouve ici, écrit de façon tout à fait générale, la méthode qui est utilisée
pour résoudre le second exercice sur les plaques (cf §5.2.6). De plus, nous verrons sur
l’exemple ci-dessous que la méthode des éléments finis est un cas particulier de choix de
ces fonctions d’approximation, où la solution va être approchée par une combinaison de
fonctions dont les valeurs sont connues en des points particuliers. L’intérêt de cette mé-
thode pour les ingénieurs est double, il s’agit d’une part de la coïncidence entre découpage
physique (maillage) et découpage nécessaire à la résolution à l’aide de polynômes d’ordre
peu élevé, et d’autre part du sens physique des résultats qui sont des grandeurs prises en
ces mêmes points particuliers, les valeur nodales.
Considérons une poutre droite à plan moyen chargée dans ce plan telle que vu au
§2.1. Cette poutre de section constante (section S = largeur b x hauteur h) et consti-
tuée d’un matériau homogène élastique isotrope (module d’Young E, masse volumique ρ)
travaille uniquement en tension-compression. Comme indiqué sur la Figure 6.2, elle est
bloquée en déplacement à son origine u(x = 0) = 0 et soumise à une déplacement donné à
son extrémité u(x = l) = ud . Cette poutre est soumise à un effort linéïque correspondant
à son poids propre (ρgS). Les équations caractérisant cet équilibre s’écrivent :
Figure 6.2: Poutre droite soumise à son propre poids et un déplacement imposé.
u(0) = 0 et u(x = l) = ud
2. Équilibre intérieur
dN (x)
+ ρgS = 0
dx
3. Équilibre au bord et discontinuités
4. Loi de comportement
du(x)
N (x) = ES
dx
Approximations numériques 153
0.08
0.07
Déplacement (m)
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x (m)
Figure 6.3: Solution analytique pour le cas d’une poutre droite correspondant à la Figure
6.2.
Approximations numériques 154
d du(x)
ES + ρgS = 0 , ∀x ∈ [0, l] et u(0) = 0, u(l) = ud
dx dx
n−1
X (6.16)
ui+1 − 2ui + ui−1
ES 2
+ ρgS = 0 et u0 = 0, un = ud
i=1
∆x
Concernant les conditions aux limites, elles doivent être prises en compte directe-
ment dans le système à résoudre. Les conditions de Dirichlet sont prises en compte en
imposant la valeur donnée à l’inconnue au point correspondant. Ici, il s’agit de u0 = 0 et
un = ud . Si une condition de Neumann devait être imposée (N (l) = N d par exemple), il
faudrait alors raisonner à l’aide d’une différence finie prenant en compte la valeur connue
ES
la plus proche : u0 et u1 ou un−1 et un (N (l) = N d ∆x
(un − un−1 ) = N d ).
Finalement, le système discret à résoudre est linéaire, de la forme
ρg
−ui+1 + 2ui − ui−1 = ∆x2 ,
E
ce qui conduit au système algébrique de forme tribande suivant dont la résolution fournit
Approximations numériques 155
les déplacements ui :
1 0 0 ... 0 0 0
u0
0
ρg
−1 2 −1 ... 0 0 0 u1 ∆x2
E
ρg
∆x2
0 −1 2 ... 0 0 0
u2
E
.
.. .. .. .. .. .. .. · .. = ..
. . . . . .
. .
(6.17)
ρg 2
. . . 2 −1 0
0
0 0
un−2
E
∆x
ρg
2
0 0 0 . . . −1 2 −1 un−1 ∆x
E
d
0 0 0 ... 0 0 1 un u
| {z } | {z } | {z }
[K] · {Q} = {F }
0.08
0.07
0.06
Solution analytique
Déplacement (m)
0.05 n=50
n=20
0.04 n=10
n=5
0.03
0.02
0.01
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x (m)
Figure 6.4: Solution analytique et par différences finies pour le cas d’une poutre droite
correspondant à la Figure 6.2.
par point et collocation par sous-domaine, comme indiqué de façon générale précédem-
ment.
Pour résoudre, comme par différences finies nous allons réaliser un découpage de
la géométrie, et ramener la résolution en des points particuliers. Conservons le découpage
tel que la solution soit recherchée en n + 1 points également répartis le long de l’axe de
la poutre (entre x = 0 et x = l), d’abscisse xi = i∆x (avec ∆x = nl et i = 0, . . . , n)
connue à partir de l’indice i. Choisissons comme espace V des fonctions test, l’ensemble
des distributions de Dirac associé à ces points : V = {δ−
xi , i = 0..n}. La résolution consiste
→
0, ∀i = 0..n. Puisqu’on travaille sur une approximation de u(x) et non pas sur des valeurs
ui comme dans le cas des différences finies par exemple, on obtient alors n + 3 équations
correspondant à l’équilibre écrit en les n + 1 points, complétés par les conditions aux
Approximations numériques 157
Z l
d du(x)
v· ES + ρgS dx = 0
0 dx dx
n (6.19)
d2 u
X
ES 2 |xi + ρgS = 0 et u(x0 ) = 0 , u(xn ) = ud
i=0
dx
Si les grandeurs physiques dépendent de la position le long de la barre, elles seront donc
évaluées en les abscisses xi , les points de collocation.
Choisissons maintenant pour l’espace des solutions U l’espace des polynômes du
type u(x) = a0 + a1 x + . . . + ap xp . Compte-tenu des contraintes de dérivabilité fortes sur
cette solution, on doit au minimum avoir des polynômes d’ordre 2. Les 3 coefficients de ces
polynômes seront donc déterminés par les n + 3 relations, donc n = 0, ce qui correspond
à une collocation en un seul point. Il s’agit du minimum pour que l’approximation ait un
sens. Dans ce cas, le système à résoudre s’écrit :
1 0 0 a0
0
ρg
0 0 2 · a1 = −E (6.20)
2 d
1 l l a2 u
C’est d’ailleurs le choix de la position et du nombre de ces points où sont évaluées les
quantités qui peut être problématique. On notera enfin que dans ce type de méthode le
choix de l’approximation doit être consistante avec le choix du nombre de points, i.e.
il doit conduire à un système inversible, comportant donc un nombre de relations égal
au nombre de coefficients à identifier. Ici, le choix des polynômes d’ordre n + 2 permet
d’aboutir à un système de n + 3 équations à n + 3 inconnues.
Le découpage du domaine sur lequel le problème doit être résolu conduit ici à définir
des volumes de contrôle, ou des longueurs dans notre cas 1D. Comme précédemment, ces n
segments de longueur ∆x = nl sont délimités par les n+1 points d’abscisse xi−1 = (i−1)∆x
et xi = i∆x pour i = 1, . . . , n. Le déplacement ui supposé constant sur chaque longueur
de contrôle li = [xi−1 , xi ] sera supposé positionné en son centre. Comme indiqué en début
de ce chapitre, choisissons comme espace V des fonctions test V = {δΩi , i = 1..n}, soit
des fonctions tests constantes sur chaque sous-domaine et non nulles uniquement sur
ce sous-domaine. Finalement, la résolution consiste à trouver la distribution des ui (x),
satisfaisant les conditions aux limites, et annulant le résidu sur chaque sous-domaine li :
R(→−
u )|Ω=Ωi = 0, ∀i = 1..n.
Les dérivées peuvent, par exemple, être calculées par différences finies. On rap-
pelle que les fonctions de pondération sont choisies constantes sur chaque longueur de
contrôle. On obtient alors n équations linéaires qui expriment le résidu sur chaque sous-
domaine. Si les grandeurs physiques (propriétés, chargement extérieur, . . .) dépendent de
la position sur chaque longueur de contrôle, il faut évidemment calculer les intégrales
correspondantes. Dans notre cas, le problème à résoudre formulé en 6.18 devient :
Z l
d du(x)
v· ES + ρgS dx = 0
0 dx dx
n−1 Z xi (6.22)
X ui+1 − 2ui + ui−1 d
ES 2
+ ρgS dx = 0 et u1 = 0, un = u
i=2 x i−1
∆x
qu’on exprime sous la forme d’un système linéaire intégrant les conditions aux limites
associées :
Approximations numériques 159
1 0 0 ... 0 0 0
u1
0
−1 2 −1 . . . 0 0 0
R x2
ρg
u2
x1 E
∆x dx
0 −1 2 . . . 0 0 0
x3
u3
ρg
R
x2 E
∆x dx
.. .. .. .. .. .. ..
· =
. . . . . . . ..
. .. (6.23)
.
. . . 2 −1 0
0 0 0
R xn−1 ρg
0 0 0 . . . −1 2 −1
un−1
∆x dx
xn−2 E
0 0 0 ... 0 0 1
un
ud
| {z } | {z } | {z }
[K] · {Q} = {F }
Dans notre cas, les grandeurs sont constantes, et leur intégration conduit à un
second membre constant. Les résultats sont présentés sur la Figure 6.5. On vérifie que
plus le nombre de domaines augmente plus l’approximation tend vers la solution exacte.
Si les résultats semblent moins précis, à taille de système équivalente, que la collocation
par points par exemple, ce type d’approximation est pourtant fréquemment utilisée, ceci
pour 2 raisons essentielles. Tout d’abord, dans des cas complexes la collocation par sous-
domaines est plus simple d’utilisation car plus systématique puisque les contraintes de
dérivabilité n’apparaissent pas ici, il n’y pas pas non plus de polynôme à choisir en fonction
du problème à résoudre. En second lieu, la collocation par sous-domaines conjugue une
formulation simple de type différences finies avec la notion de bilan par volume élémentaire
très répandu dans des domaines telles que la chimie ou la thermique où les inconnues
scalaires sont facilement manipulées connaissant les flux.
(6.24)
Voyons maintenant le choix qui peut être réalisé pour les espaces de dimension
finie U et V n .
n
Approximations numériques 160
0.08
0.07
0.06
Déplacement (m)
0.02
0.01
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x (m)
Figure 6.5: Solution analytique et par collocation par sous-domaines pour le cas d’une
poutre droite correspondant à la Figure 6.2.
Fonctions polynômiales
Ces n quantités devant s’annuler quelles que soient les fonctions tests, soit quels que soient
les coefficients βi , on abouti à n équations indépendantes en u(x) à résoudre. Choisissons
maintenant l’espace U n des fonctions d’approximation de la solution construites à partir
Approximations numériques 161
de la somme d’une solution particulière, vérifiant notamment les conditions aux limites
cinématiques, et de fonctions de l’espace des fonctions test V n , soit une approximation
du type de celle proposée de façon générale en 6.13, où les paramètres scalaires αi sont
les inconnues à déterminer :
n
X
ũ(x) = u? + αj φ(x)j (6.27)
j=1
n
ud x X
ũ(x) = 2 (x + l) + αj (x (x − l))j/2 (6.30)
2l j=1
car ce champ doit être C.A et vérifier, notamment, u(l) = ud . Le système finalement
obtenu s’écrit donc :
n Z l Z l
X ij i/2+j/2−2
ES 2
(2x − l) (x (x − l)) dx αj = ρgS (x (x − l))i/2 dx
j=1 0 4 0
Z l d
i u
−ES 2
(2x + l) (2x − l) (x (x − l))i/2−1 dx, ∀ βi
0 2 2l
(6.31)
Afin de simplifier les calculs, considérons le cas de cette même barre, mais dont
l’origine du repère est décalée de −l : 0 −l et l 0, et sur laquelle un effort Rd
d
d’intensité ρ2E
gl
+ ul est appliqué en x = −l. La solution dans ce cas est solution du
Approximations numériques 162
problème reformulé pour faire apparaître également le travail de l’effort terminal Rd affecté
d’un signe − car la normale sortante est orientée vers les →
−
x négatifs :
x ρgx
u(x) = ud 1 + − (x + l) . (6.32)
l 2E
et la formulation intégrale faible devient :
Trouver ũ ∈ U n tel que pour tout v ∈ V n :
Z 0
dũ(x) dv(x)
−ES + ρgS v(x) dx − Rd v(−l) = 0
−l dx dx
avec U n = ũ ∈ H 1 ([0, l])/ũ = u? + v , ∀ x ∈ [0, l], avec v ∈ V n et ũ(0) = ud
et V n = {v ∈ H 1 ([0, l])/v(0) = 0}
(6.33)
d
On vérifie que cet effort R appliqué en x = −l correspond bien à la condition u(−l) = 0.
Finalement, ceci nous donne comme condition essentielle u(0) = ud et comme condition
naturelle N (−l) = Rd . La condition C.A.(0) pour les fonctions tests, soit u(0) = 0 ici,
nous permet d’utiliser une approximation par des monômes xi (i = 1, . . . , n) :
n
X
v(x) = βi xi (6.34)
i=1
La quantité à annuler correspondant au système 6.33 sous forme discrète devient alors la
somme de n quantités :
n Z 0
X dũ(x) i−1 i d i
βi −ES i x + ρgS x dx − R (−l) = 0 (6.35)
i=1 −l dx
L’espace U n est construit à partir de fonctions C.A. complétées par des fonctions issues
de l’espace des fonctions test V n , soit :
n
X
ũ(x) = ud + α j xj (6.36)
j=1
où les paramètres scalaires αi sont les inconnues à déterminer. En introduisant cette ap-
proximation dans l’expression (6.35) valable pour tout coefficient βi , on aboutit finalement
à un système linéaire carré symétrique de dimension n × n :
n Z
X 0 Z 0
i+j−2
ES j i x dx αj = ρgS xi dx − Rd (−l)i (6.37)
j=1 −l −l
Approximations numériques 163
La résolution de ce système conduit aux résultats présentés sur la Figure 6.6 ci-
dessous. Pour n = 1, soit une approximation linéaire, on ne vérifie que les conditions aux
limites évidemment, et pour n = 2, on retrouve la solution exacte qui est parabolique
(Eq. 6.32).
On voit que la convergence vers la solution exacte dépend de la dimension n des
espaces choisis. Les avantages de cette méthode sont nombreux. En premier lieu, elle per-
met de proposer une écriture assez systématique pour les grandeurs [K] et {F }. D’autre
part le système obtenu est symétrique défini positif, ne posant donc pas de problème
particulier pour être résolu par des solveurs directs standards. Par contre, pour des pro-
blèmes même simples, on peut arriver rapidement à des systèmes de taille conséquente.
La prise en compte de gradients, ou d’effets locaux, est notamment difficile avec ce type
d’approches car l’interpolation doit être suffisamment riche, ce qui implique que la taille
du système croît extrêmement rapidement. D’autre part, dans le cas de problèmes bi ou
tri-dimensionnels la recherche de solution approchée vérifiant les conditions aux
limites essentielles s’avère souvent impossible. Pour pallier à ces inconvénients,
l’utilisation de polynômes d’ordre élevé peut être remplacée par l’utilisation de plusieurs
fonctions définies sur des sous-domaines. Ceci correspond notamment à la méthode des
éléments finis étudiée ci-dessous.
Méthode de Ritz
Pour être complet, il faut indiquer qu’une méthode aboutissant au même système
(Eq. 6.38) est souvent rencontrée dans la littérature sous le nom de méthode de Ritz
Approximations numériques 164
0.08
0.07
0.06
Solution analytique
n=1
Déplacement (m)
0.05
n=2
0.04
0.03
0.02
0.01
0
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
x (m)
(W. Ritz, mathématicien suisse, 1878-1909). Cette méthode est utilisée sous le nom de
Ritz-Galerkin en mécanique et dans une procédure itérative nommée Rayleigh-Ritz en dy-
namique/physique des ondes. Dans le cas qui nous intéresse, cette méthode variationnelle
consiste à rechercher la solution réelle dans un espace de dimension finie U n en partant
de l’énergie du système, soit l’énergie potentielle π(u) dans notre cas. L’approximation
de la solution est introduite dans cette énergie, et la solution qui rend stationnaire cette
énergie est celle qui annule sa première variation. On aboutit finalement à n équations à
n inconnues, équivalent au même système que celui de l’Eq. 6.26, et finalement au même
système carré défini positif que celui de la méthode de Galerkin (Eq. 6.37) :
Approximations numériques 165
∂π(ũ)
π(u) ' π(ũ) δπ(ũ) = δũ = 0, ∀δũ ∈ V n
∂αi
∂π(ũ)
⇔ = 0, i = 1, . . . , n
∂αi ! ! !! !
Z 0 n n n
∂ 1 d X d X X
⇔ ES α i xi αj xj − ρgS α i xi dx − Rd (−l)i = 0
∂αi 2 −l dx i=1 dx j=1 i=1
j=n Z 0 Z 0
X
ES j i xi+j−2 dx αj = ρgS xi dx − Rd (−l)i , i = 1, . . . , n
⇔
j=1 −l −l
On notera que n + 1 fonctions sont générées ainsi, en prolongeant aux extrémités les
fonctions telles que N1 (−l) = Nn+1 (0) = 1, soit x0 = −(l + lx ) et xn+2 = lx .
L’espace des fonctions test choisi doit assurer que les fonctions sont C.A.(0)(v(0) =
Nn+1 (0) = 0 ici), prenons les niemes première fonctions Ni (x) (i = 1, . . . , n) :
n
X
v(x) = βi Ni (x) (6.42)
i=1
en effet définies telles que Ni (x) 6= 0 pour x ∈ [xi−1 , xi+1 ]. Les intégrales sont donc définies
sur ce même intervalle de longueur 2 lx et non plus sur toute la poutre. On se ramène
bien à une résolution locale. Par exemple :
Z 0
dNj (x) dNi (x)
Kij = ES dx
−l Z dx dx
min(xj+1 ,xi+1 ) (6.48)
dNj (x) dNi (x)
= ES dx
max(xj−1 ,xi−1 ) dx dx
car les fonctions sont définies par morceaux, comme illustré sur la Figure 6.8 ci-dessous.
Figure 6.8: Distribution des fonctions d’approximation pour notre problème de poutre.
= ρgS l2x − Rd
(6.50)
Z 0
F2 = ρgS N2 (x) dx − Rd N2 (−l)
Z−lx2 Z x3
x − x2 x3 − x
= ρgS dx + ρgS dx
x1 lx x2 lx
= ρgSlx
On voit que les seuls termes non nuls de la matrice de rigidité, ceux pour lesquels
une partie de l’intervalle de définition des fonctions Ni (x) et Nj (x) est commun, sont les
termes de type |i − j| ≤ 1. Une explication ’mécanique’ peut être donnée à ceci, il s’agit
de l’assemblage des rigidités définies sur chaque intervalle, ce que nous verrons dans la
suite. Finalement, le système à résoudre est un système tri-diagonale de la forme :
2
1 ρglx R d lx
u1 −
1 −1 0 . . .
2 E ES
0 0
−1 2 −1 . . . 0 0
2
u2
ρglx
E
0 −1 2 ... 0 0
2
u3 ρglx
E
· = (6.51)
.. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . ..
.
... ... ... ... 2 −1
un−1
2
ρglx
E
. . . . . . . . . . . . −1 2
un
2
1 ρglx
2 E
Comme précédemment on vérifie sur la Figure 6.9 que plus la dimension de l’es-
pace d’approximation est grande, plus on approche la solution exacte. Cette approxi-
mation correspond à une approximation de type éléments finis qui présente les mêmes
avantages qu’une approche de type Galerkin, i.e. conduit à un système carré symétrique
défini positif. Par contre une telle approche présente un double avantage par rapport
aux autres approximations : le découpage, ou maillage, du domaine étudié permet de
diminuer le degré des fonctions d’approximation par rapport aux approximations polynô-
miales recherchées sur le domaine d’étude, et les coefficients solution ont une signification
physique directement interprétable par l’ingénieur, il s’agit des valeurs prises par l’ap-
proximation du champ solution aux noeuds du maillage puisqu’en ces points les fonctions
Approximations numériques 169
0.08
0.07
0.06
Déplacement (m)
0.02
0.01
0
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
x (m)
Figure 6.9: Solution analytique et par éléments finis pour le cas d’une poutre droite cor-
respondant à la Figure 6.2.
La méthode des éléments finis, pour être utilisable ’en routine’ doit être systé-
matique dans son écriture, son implémentation, et son utilisation. Illustrons cela sur la
formulation d’un élément fini de barre en tension correspondant au problème de notre
barre soumise à son propre poids.
Approximations numériques 170
on a :
u(x1 ) = u1 N1 (−1) + u2 N2 (−1) = u1
(6.54)
u(x2 ) = u1 N1 (1) + u2 N2 (1) = u2
soit des fonctions d’interpolation :
ξ−1
N1 (ξ) = −
2
(6.55)
N2 (ξ) = ξ + 1
2
Revenons maintenant au problème de notre barre telle que présentée sur la Figure
6.2 page 152. Lorsque nous formulons l’élément fini, nous cherchons à résoudre le problème
de l’équilibre de cette barre dans son ensemble, écrit dans les Eqs. 6.24, et plus précisément
l’expression :
Z 0
dũ(x) dv(x)
−ES + ρgS v(x) dx = 0 , ∀v C.A.(0)+ cond. limites
−l dx dx
Z ( )! (6.56)
v1
... + ρe gS e < N1 (x) , N2 (x) > · dx
l e v2
Considérant que notre poutre est maillée avec des éléments numérotés de 1 à n et
que les n + 1 degrés de liberté correspondants sont numérotés de façon à ce que l’élément
i ait pour extrémités xi et xi+1 , l’équilibre discrétisé de notre poutre s’écrit :
( )T ( )
Z x2
v1 d d u1
−E 1 S 1 < N1 (x), N2 (x) >T < N1 (x), N2 (x) > dx
x1 v2 dx dx u2
( )T ( )
Z x3
v2d d u 2
−E 2 S 2 < N1 (x), N2 (x) >T < N1 (x), N2 (x) > dx . . .
x2 dx
v3 dx u3
Z xn+1 ( )T ( )
v n d d un
−E n S n < N1 (x), N2 (x) >T < N1 (x), N2 (x) > dx
xn vn+1 dx dx un+1
Z x2 ( )T
v1
+ρ1 gS 1 < N1 (x), N2 (x) >T
x1 v2
Z x3 ( )T
v2
+ρ2 gS 2 < N1 (x), N2 (x) >T . . .
x2 v3
Z xn+1 ( )T
vn
+ρn gS n < N1 (x), N2 (x) >T dx = 0 , ∀{v}T C.A.(0)+ cond. limites
xn vn+1
(6.58)
On voit bien, dans cette formulation que les noeuds ’intermédiaires’ vont contribuer 2
fois à la rigidité et aux efforts appliqués sur l’ensemble. Ceci rejoint la remarque sur les
intégrations des éléments de la matrice de rigidité dans la méthode de Galerkin (Eqs.
6.49 page 167) ci-dessus, où cette contribution apparaissait naturellement au travers du
domaine de définition des fonctions d’approximation. Ici, les éléments finis sont intuitive-
ment assemblés par rapport aux degrés de liberté communs. Le système qui en découle
est très simple, tridiagonal symétrique carré et défini positif, identique aux conditions aux
limites prés au système issu de l’approximation de Galerkin (Eqs. 6.51 page 168) puisque
les interpolations sont linéaires également.
Notons que l’assemblage des grandeurs élémentaires, en 2D et 3D ou plus générale-
ment dés que les connectivités deviennent multiples, ne conduit pas à ce type de système
car les noeuds peuvent être communs à plusieurs éléments. Il s’agit alors de stocker les
grandeurs globales du système de façon à minimiser la largeur de bande, caractéristique
du nombre d’inversions à effectuer pour calculer la solution.
Comme nous utilisons un élément de référence pour généraliser les calculs, définis-
sons les grandeurs élémentaires calculées sur un élément de longueur le . On remarquera
que dans nos calculs d’intégrales sur l’élément de référence, il faut prendre en compte le
rapport de longueur entre l’élément réel et l’élément de référence, car d’après les fonctions
de forme de l’interpolation géométrique (Eq. 6.55) choisie :
ainsi :
x2 1
le
Z Z
(·)dx = (·) dξ (6.60)
x1 −1 2
et de même, les différentielles devront être exprimées dans cet élément, par exemple
d· d· dξ d· 2
= = . (6.61)
dx dξ dx dξ le
Les quantités élémentaires s’écrivent donc :
prise en compte par élimination, avec une méthode vue ci-après. Le système avec effort
terminal s’écrit donc :
e e le d
1 −1 0 u1 ρ gS 2 − R
E eS e
−1 1 + 1 −1 u2 = ρe g e S e l e (6.63)
le u = ud
ρe g e S e l e
0 −1 1 3 2
ce qui correspond bien au système (6.51) obtenu précédemment, en définissant des fonc-
tions de forme locales sur chaque sous-domaine. Mais ici la présentation de la méthode
permet une approche plus physique, puisque les grandeurs globales que sont la rigidité et
le chargement extérieur peuvent être vues simplement comme la somme des contributions
de chaque élément à l’ensemble.
Il reste enfin à prendre en compte la condition aux limites de Dirichlet qui ici n’est
pas incluse dans l’espace des solutions. Pour simplifier les choses, revenons au problème
initial de la Figure 6.11-b tel que u(0) = 0 et u(l) = ud . Soit, en termes de degrés de
liberté (ddl) : u1 = 0 et u3 = ud . La condition homogène peut être traitée en réduisant
le système, i.e. en éliminant les contributions relatives à ce degrés de liberté. On obtient
bien une solution à ce problème qui n’est plus singulier puisqu’un mouvement de corps
rigide est bloqué, ce qui assure de pouvoir solliciter la structure. Mais dans les codes de
calcul industriels, l’assemblage des grandeurs élémentaires est une opération coûteuse, et
redimensionner le système obtenu est très rarement employé. On préférera garder la taille
du système en annulant les contributions correspondants au ddl et le terme diagonal à
l’unité :
1 0 0
u 1
0
l2
0 2 −1 u2 = ρg 4 (6.65)
d l2
0 −1 1 u3 = u ρg 8
Dans le cas de conditions non-homogènes, on peut procéder de plusieurs façons, et notam-
ment par élimination. Il s’agit de la solution la plus directe que nous utiliserons ici pour
des raisons de clarté, mais qui dans les codes industriels n’est jamais employée pour les
raisons de redimensionnement évoquées précédemment. On préférera plutôt procéder par
pénalisation (ou méthode du terme diagonal dominant) ou en introduisant des inconnues
supplémentaires appelées Multiplicateurs de Lagrange, le principe étant d’introduire des
grandeurs équivalentes aux efforts de réaction produits par ces ddls imposés.
De façon générale, si nD conditions de Dirichlet sont imposées, le système à résoudre
possède (en 3D), 3n − nD ddl car le champ test est C.A.(0) (équilibre ∀→ −v C.A.(0)), i.e.
Approximations numériques 175
les déplacements imposés sont annulés. Ceci conduit à annuler le travail virtuel des efforts
de réaction. Considérons plutôt le cas où ce champ test est simplement C.A. L’équilibre
s’écrit alors :
)T T
( )T (
[K ] [K ]
( ) ( ) ( )
{vl } ll bl {u } {v } {F } {v }
l l l T l
− −{vb } {Rb } = 0 , ∀ C.A.
{vb } [K ] [K ] {ub } {vb } {Fb } {vb }
bl bb
où les termes de rigidité relatifs aux ddls libres notés {ul } sont regroupés dans une sous-
matrice [Kll ] et un vecteur des efforts extérieurs connus {Fl }. De la même façon, les termes
relatifs aux nD ddls imposés notés {ub } sont regroupés dans la sous-matrice [Kbb ] et un
vecteur des efforts extérieurs connus {Fb } complété par les efforts de réaction {Rb }. La
sous-matrice [Kbl ] relie les contributions ’croisées’ des ddls imposés et inconnus.
La solution recherchée {ul } est donc solution de :
K22 u2 = F2 − K23 ud
l2 d (6.66)
⇔ u2 = ρg 8E + u2
ud x
soit la solution exacte en x = l
2
(pour mémoire u(x) = l
− ρgx
2E
(x − l)) tel que représenté
sur la Figure 6.9 page 169.
Pour information, l’utilisation d’une pénalité pour assurer u3 = ud reviendrait à
imposer une réaction R3 = α ud − u3 avec α un scalaire à choisir grand (de l’ordre de
105−8 , ou plus généralement max(Kij )). Le travail des efforts de réaction étant nul, la
condition sera d’autant mieux vérifiée que α sera grand. Par contre le système sera alors
mal conditionné car en introduisant ces efforts de réaction, le système à résoudre est :
[Kll ] [Kbl ]T ( ) ( )
{ul } {Fl }
= (6.67)
{ub } {Fb } + α ud
[Kbl ] [Kbb ] + α [I]
On remarquera par ailleurs que les réactions introduites n’apparaissent plus dans ce sys-
tème final où α peut être assimilé à une rigidité.
considéré est particulier en ce sens qu’il n’est pas isoparamétrique, i.e. l’interpolation en
déplacement, qui permet d’exprimer le déplacement en tout point de la poutre comme
la combinaison des déplacements mesurés aux points de la discrétisation - les nœuds,
n’est pas la même que l’interpolation géométrique qui est introduite lorsqu’un élément de
référence est utilisé pour assurer la précision des intégrations numériques et l’utilisation
de la méthode des éléments finis de façon systématique.
Comme nous l’avons déjà vu, la méthode des éléments finis est une généralisation
de la méthode de Galerkin, basée sur la formulation faible du problème à résoudre. Cette
formulation faible peut être établie en intégrant par parties la forme forte du problème,
ou bien équivaut ici au Principe des Puissances Virtuelles écrit avec un champ de dépla-
cement test (virtuel) Cinématiquement Admissible à 0, i.e. nul sur tout le contour du
domaine. Le PPV est composé ici des termes classiques de puissance virtuelle des efforts
intérieurs (δPint (δ →
−
u )) et de la puissance virtuelle des efforts donnés (δPext (δ →
−u )), aux-
quels se superpose la puissance virtuelle des efforts d’origine inertielle (δPacc (δ →
−
u )) dans
le cas de la dynamique. La formulation générale du PPV pour les poutres de type Ber-
noulli - poutres à plan moyen (O, → −x ,→
−y ) chargées dans ce plan - prend la forme classique
(Equations Tableau 4.2-b, page 93 ), qui se déduit également de l’application du principe
d’Hamilton en dynamique ce qui justifie les conditions homogènes imposées au champs
test aux intants initial et final C.I.(0) :
δPint (δ →
−
u (→
−
x , t)) + δPext (δ →
−
u (→
−
x , t)) = δPacc (δ →
−
u (→
−
x , t)) , ∀δ →
−
u (→
−
x , t) C.A.(0) − C.I.(0)
(6.68)
avec ces 3 termes qui s’expriment :
Z l
→
−
δPint (δ u (x, t)) = − {N (x, t) δu0 (x, t) + T (x, t) δv 0 (x, t) + M (x, t) δv 00 (x, t} dl
0
Z l
δPext (δ →
−
u (x, t)) = {cz (x, t) δv 0 (→
−
x , t) + px (x, t) δu(→
−
x , t) + py (x, t) δv(→
−
x , t)} dl
0
l
+ [Ni (t)δui (t) + Ti (t)δvi (t) + Mi (t) δvi0 (t)]0
Z l
δPacc (δ →
− ρS ü(x, t)δu(x, t) + ρSv̈(x, t)δv(x, t)+ < ρI > v¨00 (x, t)δv(x, t) dl
u (x, t)) =
0
souvent par différences finies. De façon générique, les inconnues de notre discrétisation
représentent les déplacements des points particuliers sur lesquels s’appuie le découpage
géométrique tel qu’illustré sur la Figure 6.12 :
n
→
−
u (→
−
x , t) ' →
−
u h (→
− Ni (→
−
X
Approximation en déplacement x , t) = x , t)qi (t)
i=1
n
→
− (6.69)
x (t) ' →
− Ni (→
−
X
Approximation en espace x h (t) = x , t)xi (t)
i=1
si un élément de référence est utilisé
nodales sont exactement représentées par l’approximation. Nous allons dans un premier
temps établir ces expressions pour l’élément réel, puis dans un second temps pour l’élément
de référence.
L’élément réel est défini entre les abscisses x1 et x2 . Compte tenu des degrés de
liberté considérés, on doit s’assurer, pour le premier degrès de liberté v1 par exemple, que
l’interpolation permet de retrouver exactement la valeur nodale au nœud de coordonnée
x1 (Figure 6.13)
De même, le second degrès de liberté, lui aussi caractéristique d’une quantité attachée
au nœud 1 de l’élément, doit être représenté exactement en x1 . Comme nous l’avons fait
classiquement de nombreuses fois, nous supposons que cette rotation θ1 correspond à la
rotation due à la flexion au nœud 1, soit :
On en déduit donc, en prenant en compte les racinces, les formes de ces fonctions.
Par exemple, une racine double en x2 pour N1 et 1 racine pour sa dérivée en x1 . De la même
façon, pour N2 , avec la particularité que sa dimension est en [m] pour que le déplacement
correspondant soit homogène (Eq. 6.70). Finalement, les fonctions d’interpolation sur
l’élément réel s’écrivent :
x 2 x 3
N1 (x) = 1 − 3 e + 2 e
l l
x 2 x 3
x
N2 (x) = le −2 e + e
le l l
x 2 x 3
N3 (x) = 3 e − 2 e
l l
x 2 x 3
N4 (x) = −le − e
le l
(a) (b)
Figure 6.14: Fonctions de forme de l’élément fini d’Hermitte 1D : (a) N1 (ξ), N3 (ξ) et (b)
dN2 (ξ) dN4 (ξ)
dξ
, dξ .
Enfin, dans la suite nos calculs d’intégrales sur l’élément de référence devront
prendre en compte ce rapport de longueur dans l’élément de poutre, ainsi :
Z x2 Z 1
h le
(·)dx = (·) dξ (6.73)
x1 −1 2
et de même, les différentielles devront être exprimées dans cet élément, par exemple
dNi dNi dξ dNi 2
= = (6.74)
dx dξ dx dξ le
R1
−1 N1 dξ
e
R1
py l −1 N2 dξ
... − R1
2 N3 dξ
R−1
1
N4 dξ
−1
ce qui peut aussi se mettre sous la forme générique δqie Kije qje − fie , et tous calculs faits :
12 6le −12 6le
EI 4(le )2 −6le 2(le )2
[K]e = e 3
(l ) −6le
12
4(le )2
1 (6.76)
e
l
e 2 py 6
{f } =
le
1
e
−l
6
Approximations numériques 182
Reprenons l’exemple de la poutre console vue au §2.2.2 page 43. D’abord chargée
sous son propre poids −py .→
−
y , puis en son extrémité x = l par un effort terminal T (l) =
−F .
La poutre étant soumise à son propre poids, un chargement réparti py négatif, la
résolution avec un seul élément fini d’Hermitte est directe compte tenu des conditions aux
limites de ce problème qui se traduisent en conditions sur l’élément fini :
v(x = 0) = 0 v1 = 0
(6.77)
dv
dx (x = 0) θ1 = 0
py l 4 py x4 lx3 l2 x2
( ) − Analytique : v(x) = − +
v2
8EI
EI 24 6 4
=
θ2 3 4 3
− py l py l dv py l
soit v(l) = − et (l) = −
6EI 8EI dx 6EI
Pour le cas de la poutre chargée à son extrémité, les conditions aux limites de
Dirichlet restent les mêmes, mais un effort ponctuel correspondant à T (l) = −F est
introduit comme effort extérieur. En notant que le travail virtuel des effort terminaux
(Eq. 6.75) produirait dans ce cas :
n
X
h h h
T δv (l) = T (l) Nj (l)δqj = T h (l)N3 (l)δv2 = T h (l)δv2 = −F δv2
j=1
dont la solution est à comparer à la solution de la poutre console chargée à sont extrémité
x = l par un effort terminal T (l) = −F :
F l3
3
lx2
F x
− Analytique : v(x) = − ,
( )
v2 3EI
EI 6 2
=
θ2 2
F l3 F l2
− Fl dv
soit v(l) = − et (l) = −
2EI 3EI dx 2EI
Approximations numériques 183
(a) (b)
Figure 6.15: Poutre console - solution analytique et avec 1 élément fini d’Hermitte 1D :
(a) Effort terminal et (b) effort réparti.
Flexion 3 points
Ce qui conduit aux degrés de liberté solution qui sont correspondent exactement à la
solution analytique connue :
F l2 F x x2 l 2
− Analytique : v(x) = − ,
( )
θ1 16EI
2EI 6 8
=
v2 3
F l3 F l2
− Fl dv
soit v(l/2) = − et (0) = −
48EI 48EI dx 16EI
Approximations numériques 184
δPint (δ →
−
u (→
−
x , t)) + δPext (δ →
−
u (→
−
x , t)) = δPacc (δ →
−
u (→
−
x , t)) , ∀δ →
−
u (→
−
x , t) C.A.(0) − C.I.(0)
z Z }| { z }| {
l z}|{ Z l
− EIv 00 δv 00 dl + 0 = ρSv̈δvdl , ∀δv C.A.(0) − C.I.(0)
0 0
(6.79)
La solution v(x, t) est alors recherchée sous la forme générale d’une solution en espace
V (x) en produit avec des harmoniques en temps v(x, t) = V (x)eiωt , ω étant inconnue.
L’équilibre de la poutre (Eq. 6.79) s’écrit alors de façon découplée en temps et en espace :
Z l Z l
00 00 2
EIV δV dl − ω ρSV δV dl e2iωt = 0 , ∀δV C.A.(0) − C.I.(0) . (6.80)
0 0
Z x2 4
X 4 Z
X le
h
−ω 2
ρSV δV dx = −ω 2
δqie ρSNi Nj dxh qje e2iωt
x1 i=1 j=1 0
e T
= −ω {δq } [M ] {q } e2iωt
2 e e
dont on déduit aisément les matrices élémentaires. La rigidité [K e ] déjà calculée (Eq.
Approximations numériques 185
det [K] − ω 2 [M ] = 0
(6.82)
Applications
Pour illustrer les capacités de cet élément à déterminer les pulsations propres en
flexion, nous traitons ci-dessous l’exemple vu en TD de vibration libre d’une poutre de
Bernoulli.
Cas bi-encastré avec un élément Compte-tenu des conditions aux limites (v(x =
0) = v1 = 0,v 0 (x = 0) = θ1 = 0,v(x = l) = v2 = 0,v 0 (x = l) = θ2 = 0), il n’est pas possible
de traiter le cas bi-encastré. La résolution conduit immédiatement à des déplacements
nodaux identiquement nuls.
ce qui conduit aux 2 valeurs propres obtenues par éléments finis. Ces valeurs peuvent être
comparées aux valeurs exactes établies analytiquement (Eq. 4.9 §4.2.3 page 92) :
r r r
√ EI EI EI
ω1h = 2 30 3
' 10, 95 3
valeur exacte ω1 ' 9, 87
ml ml ml3
r r r
√ EI EI EI
ω2h = 2 630 3
' 50, 10 3
valeur exacte ω2 ' 39, 48
ml ml ml3
De façon classique, plus le rang de la pulsation est élevé, plus l’erreur commise
est importante. L’erreur par rapport à la solution exacte est de 10% pour la première
pulsation et de 21,4% pour la seconde pulsation. On notera que la solution du problème
statique, en l’absence de chargement réparti, est cubique (EIv (4) = 0), comme l’interpo-
lation du déplacement dans l’élément fini utilisé ici. Ceci justifie la bonne approximation
du problème continu avec peu d’éléments finis.
Les pulsations propres correspondantes obtenues par éléments finis, sont à com-
parer aux valeurs "exactes" établies par des approches semi-analytiques par exemple (cf
polycopié de Dynamique des Solides et des Structures) :
r r r r
420 EI EI EI
ω1h = 4 3
' 22, 73 3
valeur "exacte" : ω1 ' 22, 37
13 ml ml ml3
r r r
h
√ EI EI EI
ω2 = 420 3
' 81, 97 3
valeur "exacte" : ω2 ' 61, 68
ml ml ml3
soit une erreur de 1,6% sur la première pulsation et 24,8% sur la seconde pulsation.
{Xi } = {0}. Par construction, le système est diagonal dans la base qu’ils forment.
C’est une propriété fondamentale de la dynamique des structures où la projection dans
la base modale est incontournable. Sans entrer dans les détails qui peuvent être trou-
vés dans http://www.emse.fr/~drapier/index_fichiers/CoursPDF/Dynamique-3A/
Dynamique-SDrapier-janvier2012.pdf, considérons l’équilibre discret, et fixons les
conditions initiales non-homogènes :
ηr = αr cos ωr t + βr sin ωr t
ce qui conduit à :
n
X
{q}(t) = (αs cos ωs t + βs sin ωs t) {X}s
s=1
ce qui peut encore se simplifier en utilisant les relations N 0 (x) = 0 et N (l) = −F = N (x).
On peut alors réécrire le problème à résoudre sous la forme :
Z l
kel (v, δv) = EIv 00 (x)vδv 00 (x)dx
0
avec Z l
v 0 (x)δv 0 (x)dx
kσ (v, δv) =
0
Dans ces expressions on reconnaît la rigidité élastique de flexion qui donnera la matrice
de rigidité du système discret [K], et une nouvelle rigidité qui exprime l’influence de la
géométrie sur la rigidité de la structure kσ , appelée rigidité géométrique. En procédant
comme en statique (Eq. 6.76) et en dynamique (Eq. 6.81), la discrétisation conduit à
l’expression de cette matrice de rigidité géométrique [Kσ ] :
Z x2 Z 1 e
dNi dNj dNi dξ dNj dξ l
Kσ ij = h dx
dx = dξ
x1 dx −1 dξ dx dξ dx 2
36 3le −36 3le (6.85)
1 4(le )2 −3le −(le )2
[Kσ ]e =
e
30l −3le
36
4(le )2
Les charges de flambage peuvent ensuite être déterminées par un calcul aux valeurs
propres :
det ([K] − λ[Kσ ]) = 0
Approximations numériques 190
Pour la poutre sur appuis simples, la charge théorique de rang n a été établie (Eq.
2
4.4 page 87) : Fn = EI nlπ . Les conditions de Dirichlet correspondantes sont :
v(x = 0) = 0 v1 = 0
v(x = l) = 0 v2 = 0
Poutre bi-encastrée
correspondant à une approximation par excès de 0,8% pour la première charge et de 50,6%
pour la seconde charge.
On peut ensuite déterminer les modes de flambage associés, en reportant dans le
système la charge critique calculée, et en vérifiant que le déplacement correspondant vérifie
le problème aux valeurs propres initialement posé (Eq. 6.86) : ([K] − λi [Kσ ])·{Xi } = {0}.
Ces modes propres, définis à une constant multiplicative près, correspondent aux vecteurs
tels que le système est diagonal dans la base qu’ils forment. Dans notre cas, les modes
propres sont donc triviaux, le système étant diagonal initialement. Finalement, pour le
premier élément de la discrétisation - 0 < x < l/2 - les 2 modes propres correspondent
respectivement aux fonctions d’interpolation N3 (ξ) et N4 (ξ) de notre déplacement (Table
6.1 ci-dessous) et à N1 (ξ) et N2 (ξ) pour le second élément - 0 < x < l/2 - qui n’est pas
représenté ici (cf Figure 6.15) :
( )
1
λ1 → {X1 } = ṽ1h (x) ∝ N3 (x)
0
( )
0
λ2 → {X2 } = ṽ2h (x) ∝ N4 (x)
1
structures. Cette méthode s’appuie sur des méthodes générales plus anciennes mais qui
peuvent s’avérer assez lourdes, même pour des cas simples.
Par contre, il ne faut pas oublier que le dimensionnement des systèmes mécaniques
fait de plus en plus appel à des simulations multi-physiques dans lesquels diverses mé-
thodes numériques peuvent être combinées. C’est d’ailleurs ces approches combinées qui
donnent lieu, aujourd’hui, au plus gros effort en simulation numérique chez les industriels.
Ces méthodes complexes et faisant appel à des calculs de grandes taille sur des calcula-
teurs parallèle ou distribués, vont bien au-delà de l’objectif de cette courte introduction,
mais les principes de base restent les mêmes : résolution des équations de conservation
de masse, d’énergie, d’espèce chimique, de quantité de mouvement, ... Avec la question
de fond qui doit rester dans l’esprit de tout ingénieur : quelle est la qualité (représentati-
vité) de la solution obtenue ? Une première idée peut être proposée à travers une solution
analytique du type de celles vues en début de ce document, ensuite des tests de conver-
gence et stabilité doivent être conduits. Mais ceci relève des cours spécifiques du master
Mécanique et Ingénierie, parcours Modélisation et Simulation Numérique ...
7.
Rappels - Éléments et Principes de la
mécanique
Sommaire
7.1 Rappel sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
7.1.1 Définition d’un torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
7.1.2 Produit scalaire de deux torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7.1.3 Dérivation d’un torseur dans un repère mobile . . . . . . . . . . 195
7.2 Calcul variationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7.2.1 Extremum d’une intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7.2.2 Condition d’Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
7.2.3 Cas où la dérivée seconde intervient . . . . . . . . . . . . . . . 199
7.2.4 Importance des conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . 200
7.2.5 Cas d’une fonctionnelle faisant intervenir des dérivées en temps
et en espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
7.2.6 Remarque : Indépendance des formes de y dans la fonctionnelle I 202
7.3 Cinétique - Dynamique - Énergétique . . . . . . . . . . . . . . 202
7.3.1 Moments et autres caractéristiques du mouvement des corps . . 202
7.3.2 Théorème de Huygens-Koënigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
7.3.3 Tenseurs d’inertie pour des géométries courantes . . . . . . . . 205
7.3.4 Cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
7.3.5 Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
7.3.6 Principe Fondamental de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . 209
7.3.7 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
7.4 Principe des puissances virtuelles - P P V - et lien avec les
autres principes de la mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
7.4.1 Principe des Travaux Virtuels et Principe de Hamilton pour les
systèmes discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
7.4.2 Forme proposée par Lagrange pour les systèmes discrets . . . . 215
7.4.3 Généralisation aux systèmes discrets non-conservatifs . . . . . 216
7.4.4 Principe de Hamilton pour les systèmes continus . . . . . . . . 218
193
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 194
Dans la suite, les torseurs seront supposés exprimés par rapport au repère de référence
du mouvement, ici R0 , et explicités dans ce même repère afin d’alléger les notations. Si ce
torseur est transporté au point A, la résultante reste inchangée mais le moment résultant
devient :
→
− →
− −→ → −
V (A, S/R0 ) = V (P, S/R0 ) + AP ∧ Ω (S/R0 )
Le torseur cinématique exprimé en ce point devient alors :
→
−
Ω (S/R0 )
{VS }(A,S/R0 ) = →
− →
− −→ → −
V (A, S/R0 ) = V (P, S/R0 ) + AP ∧ Ω (S/R0 )
(A,S/R0 )
→
− −−→ → − −
→ −−→ → − →
−
= R (x1 ). →−
e (x1 ) + M G ∧ r0 (x1 ) + M (x1 ) + M G ∧ R (x1 ) r0 (x1 )
→
− →
− −−→ → −0 −−→ → − →
− −
→ →
−
→
−
= R (x1 ). e (x1 ) + R (x1 ). M G ∧ r (x1 ) + M G ∧ R (x1 ) . r0 (x1 ) +M (x1 ). r0 (x1 )
| {z }
=0
→
− −
→ →
−
= R (x1 ).→
−
e (x1 ) + M (x1 ). r0 (x1 )
(7.1)
d
{M (x1 )} = {UM }
dx1
→
−
r (x1 )
d
= −→ →
− −−→ →−
dx1
uM (x1 ) = u (x1 ) + M G ∧ r (x1 )
(M )
d →
−
dx r (x1 )
1
=
d − d → −−→
u→M (x1 ) =
−
u (x1 ) + →
−
x1 ∧ →
−
r (x1 ) + M G ∧ d →−
r (x1 )
dx1
dx1 dx1
(M )
→
−0
r (x 1 )
= −−→ → −0
−
e→ →
−
M (x1 ) = e (x1 ) + M G ∧ r (x1 )
(M )
(7.2)
pour les détails de la démonstration, on pourra se référer à l’ouvrage de
P.Germain&P.Muller, référencé en début de ce cours. L’illustration peut se faire avec
le torseur des actions intérieures d’une poutre écrit au centre de gravité de la section
courante, →
−
R (x 1 )
{τ (x1 )}(G) = −
→
M (x1 )
(G)
Ce qui conduit aux éléments de réduction de la dérivée du torseur des efforts internes,
exprimé en G et tel que présenté au §1.6.1 dans la théorie des poutres :
→
−0
R (x1 )
d
{τ (x1 )}(G) = −→ →
− (7.3)
dx1 M 0 (x1 ) + →
−
x1 ∧ R (x1 )
(G)
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 197
avec comme conditions aux limites y(x1 ) = 0 et y(x2 ) = 0. Ce problème est dit problème
de Lagrange, et nous comprendrons rapidement pourquoi dans la suite où il s’agira de
minimiser le Lagrangien d’un système, avec des conditions aux extrémités fixes.
On cherche parmi toutes les fonctions ȳ(x) possibles, celles qui conduisent à une
valeur extrêmale de I (y(x)). On note y(x) la famille des fonctions qui réalisent cet extrê-
mum. On peut exprimer toutes les fonctions possibles ȳ(x) en fonction des y(x), modulo
une famille de fonctions arbitraires η(x) :
On aura donc un minimum de I lorsque α est nul, ou encore la dérivée par rapport
à α est nulle quand α est nul (en réalité tend vers 0) :
(
dI (ȳ(x)) η(x1 ) = 0
δI = Ψ0 (0) = et les C.L. (7.7)
dα α→0 η(x2 ) = 0
ce qu’on peut également réécrire sous une forme plus classique, en introduisant un déve-
loppement de Taylor
(
I (y(x) + αη(x)) − I(y(x)) δy(x1 ) = 0
δI = lim = 0 et les C.L.
α→0 α δy(x2 ) = 0
avec le dernier terme δI qui est appelé première variation de I, et qui peut se réécrire par
intégration par parties en fonction des conditions aux limites :
Z x2
∂Φ ∂Φ 0
δI = δy + 0 δy dx
x1 ∂y ∂y
Z x2 x 2
∂Φ d ∂Φ ∂Φ
= − δy dx + α η(x) (7.10)
x1 ∂y dx ∂y 0 ∂y 0 x1
Z x2 x 2
∂Φ d ∂Φ ∂Φ
= − δy dx + δy
x1 ∂y dx ∂y 0 ∂y 0 x1
∂Φ d ∂Φ d2 ∂Φ
− + =0 (7.14)
∂y dx ∂y 0 dx2 ∂y 00
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 200
où y est un déplacement transverse à la poutre, k est une rigidité et ρ est une masse
linéique. Après intégrations par parties, la première variation de I est :
Z l
l
δI (y(x)) = (ky 0000 − ρ) δydx + [−ky 000 (x)δy(x) + ky 00 (x)δy 0 ]0 (7.17)
0
Ainsi, l’extrêmum de I conduit à vérifier que cette première variation est nulle en
tout point du domaine. On voit que le premier terme de cette expression, qui correspond à
la condition d’Euler-Lagrange (7.14), est bien nulle en tout point de ]0, l[, par conséquent
on a une équation du quatrième ordre en y à résoudre ce qui implique la connaissance
de 4 conditions aux limites. Comme l’expression de δI doit être nulle, les termes de bord
doivent donc s’annuler également pour toutes "fonctions test" δy et δy 0 . On a donc les
termes de bord, conformément à l’expression générale de (7.20), qui doivent s’annuler :
l
δI (y(x)) = [−ky 000 (x)δy(x) + ky 00 (x)δy 0 ]0
soit au total quatre conditions portant soit sur y 00 (x) ou y 000 (x) ou bien sur la fonction
test δy(x) ou δy 0 (x) qui, on le rappelle, sont supposées indépendantes (voir 7.2.6).
et aux conditions aux limites associées, sachant que le champ virtuel est nul aux instants
t1 et t2 , ce qui annule le dernier terme de l’expression 7.21 :
x2
∂Φ ∂ ∂Φ
δy − = 0, ∀t (7.23)
∂y 0 ∂t ∂ ẏ 0 x1
Si, de plus, des conditions sont imposées sur la valeur de la fonctionnelle à ses
bornes en espace du type [Φ(y, y 0 , ẏ, ẏ 0 , x)y]xx21 , comme c’est la cas par exemple dans les
solides de type barres, cordes, et poutres, pour les efforts et moments terminaux, les
conditions aux limites ci-dessus (7.23) sont complétées et deviennent :
x
∂Φ ∂ ∂Φ ∂Φ 2
− + = 0, ∀t (7.24)
∂y 0 ∂t ∂ ẏ 0 ∂y x1
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 202
Centre d’inertie
−→ −→ →
Z
→
−
I(0, S). u = OP ∧ (OP ∧ − u )dm (7.29)
(S)
où le vecteur →−u (→
−
x ) est un vecteur arbitraire. Si par exemple, ce vecteur est la vitesse de
rotation du solide S par rapport au repère R0 , →−
ω (S/R0 ), alors l’expression 7.29 correspond
au moment cinétique du système, telle que définie en 7.36 ou encore telle qu’utilisée dans
le calcul de l’énergie cinétique (7.40 par exemple).
Dans un repère orthonormé, le tenseur d’inertie est représenté par la matrice sy-
métrique suivante :
Z Z Z
2 2
(y + z ) dm − xy dm − xz dm
(S) Z Z (S) Z (S)
− 2 2
I(0, S)(R0 ) = xy dm (x + z ) dm − yz dm
(7.30)
Z (S) (S) Z Z (S)
− xz dm − yz dm (x2 + y 2 ) dm
(S) (S) (S)
(R0 )
ou encore :
Ixx −Ixy −Ixz
I(0, S)(R0 ) = −Ixy Iyy −Iyz (7.31)
−Ixz −Iyz Izz
(R0 )
avec
−→
— Ixx , Iyy , et Izz les moments d’inertie, respectivement par rapport à l’axe Ox, à
−→ −→
l’axe Oy et l’axe Oz
— Ixy , Iyz , et Ixz les produits d’inertie, ou moments produits, respectivement par
−→ −→ −→ − → −→ − →
rapport aux axes Ox et Oy, Oy et Oz, Ox et Oz
Les moments peuvent être calculés par rapport à un plan de référence, ou bien
encore par rapport à une droite ou à un point de référence. Par rapport à un plan de réfé-
rence, les moments d’inertie deviennent, par exemple par rapport au plan yOz (d’équation
x = 0) : Z
I(S/x = 0) = x2 dm
(S)
Également, le moment d’inertie par rapport à l’origine O du repère (R0 ), appelé moment
d’inertie polaire, s’écrit :
Z
I0 (S/O) = (x2 + y 2 + z 2 )dm = I(S/x = 0) + I(S/y = 0) + I(S/z = 0)
(S)
= trace(I(0, S))
Le tenseur d’inertie de (S) par rapport à une droite (∆), correspondant donc à un
mouvement de rotation est donné par :
où →
−u est un vecteur unitaire porté par la droite (∆). Partant de cette définition, on peut
définir les axes principaux d’inertie d’un solide (S), tels que dans le repère généré par
ces axes le tenseur d’inertie I(O, S) est diagonal. Un tel repère est généré par la base de
vecteurs propres du tenseur d’inertie.
Par exemple pour un cas plan tel que décrit dans la Figure 7.1, les moments et
produits d’inertie par rapport à O l’origine du repère s’écrivent en fonction de grandeurs
exprimées par rapport au centre de gravité G et en fonction de la position de G. Dans le
−→
cas le plus simple, sur Oy par exemple, on a :
2
Iyy (O, S) = IY Y (G, S) + M (S)zG
Figure 7.1: Section dans le plan (Oyz) et repère local (GYZ) associé
Voici quelques exemples de tenseurs d’inertie pour des solides de géométries cou-
rantes. Pour une barre de masse m et de longueur 2` dont l’axe est confondu avec l’axe
−→
Ox du repère (R0 ) et dont le centre de gravité est confondu avec l’origine du repère (R0 )
(figure 7.2) :
0 0 0
2
0 m`
I(0, barre)(R0 ) = 0 (7.33)
3
2
m`
0 0
3 (R0 )
−
→
l’axe Oz du repère (R0 ) (voir figure 7.2) :
mR2
2 0 0
2
I(0, disque)(R0 ) = 0
mR
(7.34)
0
2
0 0 mR2
(R0 )
7.3.4 Cinétique
Rappel : torseur cinématique
Dans la suite, les torseurs seront supposés exprimés par rapport au repère de référence
du mouvement, ici R0 , et explicités dans ce même repère afin d’alléger les notations. Si ce
torseur est transporté au point A, la résultante reste inchangée mais le moment résultant
devient :
→
− →
− −→ → −
V (A, S/R0 ) = V (P, S/R0 ) + AP ∧ Ω (S/R0 )
Remarque Les mêmes définitions s’appliquent aux champs de vecteurs définis en tout
→
−
point M du domaine. Si Ω (S/R0 ) est une densité vectorielle volumique, on aura
→
−
Z
Ω (M ∈ S/R 0 )dS
S
{VS }(P,S/R0 ) = Z
−−→ → −
P M ∧ Ω (M ∈ S/R0 )dS
S
(P,S/R0 )
Torseur cinétique
→
−
où V (P ∈ S/R0 ) désigne la densité massique de vitesse au point P , appartenant au solide
(S), dans son mouvement par rapport au référentiel (R0 ). En se plaçant en un point A
du repère (R0 ), et en introduisant le repère central d’inertie (RG ) dont l’origine est G et
→
− →
−
dont les axes sont colinéaires aux axes de base du repère (R0 ), i.e. Ω (RG /R0 ) = 0 , les
éléments de réduction du torseur cinétique deviennent :
→
− →
−
C (S/R 0 ) = M V (G ∈ S/R 0 )
{CS }(A,S/R0 ) = →
− →
− −→ →
−
H (A, S/R0 ) = H (G, S/RG ) + AG ∧ M (S) V (G ∈ S/R0 )
(A,S/R0 )
(7.37)
Cette dernière expression permet de poser que :
— la quantité de mouvement du système est égale à celle du centre d’inertie G
affecté de la masse totale M du système,
— le moment cinétique par rapport à un point A est la somme de son moment
cinétique par rapport à G, centre d’inertie, dans le mouvement du système
autour de G, et du moment cinétique par rapport à A de la masse totale M (S)
supposée concentrée en G. Cette dernière propriété découle du théorème de
Koënig.
Énergie cinétique
Expressions générales Par définition l’énergie cinétique T (S/R0 ) du système (S) par
rapport au repère (R0 ) est la quantité suivante :
→
−2
Z
1
T (S/R0 ) = V (P ∈ S/R0 )dm (7.38)
2 (S)
Cette définition s’étend sans difficulté au cas d’un système de solides, constitué de
→
−
N masses ponctuelles mk situées aux points Pk , animés de vitesses V (Pk ∈ S/R0 ) par
rapport au référentiel (R0 ) :
N
1 X → −
T (S/R0 ) = mk V 2 (Pk ∈ S/R0 ) (7.39)
2 k=1
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 208
Expressions par rapport à un point quelconque Dans le cas d’un système solide,
→
−
le champ de vitesse V (P ∈ S) est connu à travers le torseur cinématique de (S) dans son
mouvement par rapport à (R0 ) : {VS }(A,S/R0 ) . En introduisant, dans la définition générale
de l’énergie cinétique (7.38), l’expression générale du champs de déplacement au sein du
solide (S), on obtient l’expression suivante de l’énergie cinétique calculée en un point
quelconque P .
1 h → − →
− →−
T (S/R0 ) = M V 2 (P ∈ S/R0 ) + 2M V (P ∈ S/R0 ) Ω (S/R0 ) · I(G, S)
2
→
− →
− i
+ Ω (S/R0 ) · I(P, S) · Ω (S/R0 )
(7.40)
Un cas particulier très utile correspond à un point P fixe. Alors, seule la composante
de rotation dans le mouvement de (S) par rapport à (R0 ) est à l’origine de l’existence de
l’énergie cinétique :
1→− →
−
Tp (S/R0 ) = Ω (S/R0 ) · I(P, S) · Ω (S/R0 )
2
7.3.5 Dynamique
Torseur dynamique
Le torseur dynamique est aussi appelé torseur des quantités d’accélération. Il est
défini en fonction de la distribution massique des accélérations →
−γ (P ∈ S/R0 ) de la ma-
nière suivante :
→
−
Z
D (S/R0 ) = →
−
γ (P ∈ S/R0 )dm
(S)
{DS }(A,S/R0 ) = →
−
Z
−→ → (7.42)
K (A, S/R ) = AP ∧ −
γ (P ∈ S/R )dm
0 0
(S)
(A,S/R0 )
Le moment dynamique du mouvement de (S) par rapport au repère (R0 ) s’exprime éga-
→
−
lement en tout point A de (S) en fonction du moment cinétique H (A, S/R0 ) défini pré-
cédemment. Pour un solide de masse invariante :
→
−
→
− d H (A, S/R0 ) → − →
−
K (A, S/R0 ) = + V (A, S/R0 ) ∧ C (A, S/R0 ) (7.43)
dt
Cette expression se simplifie si le point A est fixe par rapport au repère du mouvement (R0 )
→
− →
−
( V (A, S/R0 ) = 0 ), et donc au centre d’inertie G du système. Ce torseur des quantités
d’accélération se simplifie et s’écrit en fonction du torseur cinétique :
→
−
→
− D C (S/R0 ) →
− ∈ S/R
D (S/R 0) = = M γ (G 0)
Dt
{DS }(G,S/R0 ) = →
− (7.44)
→
− D H (G, S/R 0 )
K (G, S/R0 ) =
Dt
(G,S/R0 )
en notant que la dérivée étant relative au repère du mouvement, une expression eulérienne
D
pour ces formulations locales nécessite d’introduire une dérivée particulaire notée Dt -
cf support de cours de J. Bruchon Mécanique des Milieux Continus dans la Majeure
Mécanique 2014-2015.
Forces fictives
Si le repère (R0 ) du mouvement n’est pas galliléen 1 le torseur des efforts extérieurs
doit inclure les forces dites fictives qui dérivent de la loi de composition des accélérations
et qui peuvent être classées dans les forces à distances au même titre que les efforts
volumiques produits par l’attraction gravitationnelle par exemple.
En effet, le PFD s’énonce en prenant comme accélération l’accélération dite absolue
ou accélération galliléenne (→ −γ a ). Il est donc nécessaire, lorsque le mouvement n’est pas
galliléen, de prendre en compte les forces d’inertie dues à l’accélération d’entraînement
(→
−
γ e ) et la force de Coriolis (→
−
γ c ) qui se déduisent de la loi de composition des accélérations.
Soit le PFD prenant en compte ces forces fictives lorsqu’elles existent :
En se limitant aux cas où l’équilibre est considéré en un point fixe par rapport au
repère du mouvement (R0 ), le torseur des actions dynamiques {DSa } est directement égal
à la dérivée par rapport au temps du torseur cinétique (7.44).
D
{τext→S }(A,S/R) = {CS }(A,S/R) (7.47)
Dt
De plus, pour des systèmes (S) de contenu invariable, cette nouvelle forme du P F D
(7.47) donne deux équation vectorielles respectivement appelées Théorème de la quantité
de mouvement (7.48-a) et Théorème du moment cinétique (7.48-b). Comme précédem-
ment, les forces fictives doivent être introduites dans le torseur des actions extérieures si
le repère du mouvement (R0 ) n’est pas galliléen. On peut noter que seul le théorème du
moment cinétique impose que le point auquel il est appliqué soit fixe par rapport au repère
du mouvement, le théorème de la quantité de mouvement s’appliquant sur la résultante
indépendante du point considéré :
X→ →
−
− d C (S/R0 )
F ext→S (M ) = (7.48a)
dt
X− →
−
→→ − d H (A, S/R0 )
M ( F ext→S (M ), A) = (7.48b)
dt
1. des axes de référence galliléens sont définis à une translation rectiligne uniforme près par rapport
à l’un d’entre eux choisi en particulier
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 211
D T (S/R0 ) X
Pint (S/R0 ) + Pext (S/R0 ) = + Pdef f (S/R0 ) (7.49)
Dt
Dans le mouvement autour du centre d’inertie le théorème de l’énergie cinétique s’ap-
plique sans introduire d’autres forces que celles que l’on doit considérer dans le repère du
mouvement (R0 ), i.e. aucune force fictive d’origine inertielle.
Remarques : Les notions utilisées ici sur les systèmes discrets - liaisons holo-
nômes, paramétrisation de Lagrange, structure de l’énergie cinétique, ...- sont dé-
taillées dans le support de cours Dynamique des Solides et des Structures disponible à
l’adresse http://www.emse.fr/~drapier/index_fichiers/CoursPDF/Dynamique-3A/
Dynamique-SDrapier-janvier2012.pdf.
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 212
mk üi − Xi = 0
Les conditions aux limites cinématiques doivent être vérifiées par le champ de dé
placement réel, qui est dit Cinématiquement Admissible (C.A.). Il faut donc que le champ
virtuel soit Cinématiquement Admissible à 0 (C.A.(0)), c’est à dire que les conditions aux
limites cinématiques soient vérifiées, et donc que les perturbations imposées au champs de
déplacement soient nulles. En effet, si au point P le déplacement → −
u d est imposé, l’écart
à cette quantité donnée ne peut qu’être nulle, puisque le champ réel est C.A. (7.50). Ce
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 213
raisonnement tient aussi pour les Conditions Initiales (en temps), et le champ virtuel
devra être nul aux bornes t1 et t2 , il sera noté C.I.(0).
→
−
u (P ) = →
−
ud
→
− →
− →
−
u (P )+ δ u (P ) = u d
(7.50)
⇓
→
− →
−
δ u (P ) = 0
Réciproquement, si le P T V est vérifié, quelque soit le champ virtuel répondant aux res-
trictions ci-dessus, alors l’équilibre est satisfait. Le P T V représente la contribution éner-
gétique des puissances développées, dans un champ de déplacement virtuel C.A.(0), par
d’une part les efforts d’origine inertielle et d’autre part les efforts extérieurs au système.
Nous verrons son extension aux milieux continus, ci-après.
Principe de Hamilton
N X
3
!
Z t2 X
(mk üik − Xik ) δuik dt = 0, ∀δuik C.A.(0), C.I.(0) (7.52)
t1 k=1 i=1
Nous allons exprimer ce principe en utilisant des formes potentielles, et pour cela
nous supposerons que les masses sont indépendantes du temps. On peut remarquer l’iden-
tité suivante concernant les effort d’origine inertielle :
d
(mk u̇ik δuik ) = mk üik δuik + mk u̇ik δ u̇ik
dt
1
= mk üik δuik + δ mk u̇ik u̇ik
2
⇓
d
(mk u̇ik δuik ) = mk üik δuik + δT (uik , u̇ik , t)
dt
(7.53)
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 214
Il faut maintenant définir l’énergie potentielle, qui dans le cas des systèmes discrets,
se déduit de l’expression des efforts extérieurs et des efforts de liaison intérieurs. On
→
− − →
− −
suppose ici que ces efforts Xik dérivent d’un potentiel V : F (→ x ) = − ∇V (→ x , t). Pour
mémoire, les forces dérivant d’un potentiel peuvent conservatives, ou non (cf potentiels
de dissipation au §7.4.3).
Pour simplifier les écritures, on utilisera ici la notion de coordonnée généralisée
qui permet, dans les systèmes discrets, de passer d’une paramétrisation en fonction des
→
− −
coordonnées matérielles (→−
x, →−u (→
−
x )) et vitesses associées ( u̇ (→
x )), à une paramétrisation
optimale en termes de coordonnées généralisées (qs ) et vitesses associées (q̇s ). En écrivant
le travail virtuel δWQs (ou le travail élémentaire) des efforts généralisés :
N X
X 3 n
X
δWQs = Xik δuik = Qs δqs = −δV (qs ) (7.54)
k=1 i=1 s=1
On connaît également la forme du potentiel des efforts extérieurs (7.54) en fonction des
coordonnées généralisées. On peut donc écrire le principe de Hamilton (7.57) sous la forme
suivante :
Z t2 Xn !
∂T ∂T
+ Qs δqs + δ q̇s dt = 0, ∀δqs C.A.(0), C.I.(0) (7.59)
t1 s=1
∂q s ∂ q̇ s
cette égalité étant vraie quelque soit le champ virtuel, la condition (7.61) équivaut donc
à n équations scalaires, appelées Équations de Lagrange, valables pour l’instant dans le
cadre d’un système conservatif :
d ∂T ∂T
− + + Qs = 0 , s = 1 . . . n
dt ∂ q̇s ∂qs |{z} (7.62)
| {z } |{z}
a b c
les termes a, b représentant les forces d’inertie généralisées associées au ddl qs , et le terme
c représentant les forces généralisées extérieures (et intérieures comme nous le préciserons
dans la suite).
On reconnaît dans la structure de ces équations, la condition de minimisation des
fonctionnelles d’Euler-Lagrange (voir Eq. 7.11), pour la fonctionnelle présentée dans le
principe de Hamilton (7.57). Cette expression est complétée par la suite dans le cadre des
systèmes dissipatifs.
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 216
1/ Forces intérieures
Forces de liaison Les forces de liaison sont internes au systèmes, elles résultent des
contraintes cinématiques imposées. Exemple, une liaison entre 2 masses :Xi1 + Xi2 = 0
(action - réaction). Le travail virtuel associé au déplacement virtuel (δui1 , δui2 ) est nul
puisque nous avons vu que le champ virtuel est C.A.(0), c’est-à-dire que les déplacements
virtuels imposés sont nuls.
En conséquence, les forces de liaison ne contribuent pas aux forces généralisées
agissant sur l’ensemble du système. C’est un des attraits essentiels la mécanique Lagran-
gienne.
Forces élastiques Dans un corps déformable, le travail est stocké sous forme récupé-
rable. Les forces élastiques dérivent d’un potentiel élastique, ou potentiel de déformation
qui s’exprime en calculant le travail virtuel δWel effectué par ces effort internes dans le
déplacement virtuel δ →−u :
N X
3 n
X ∂Vint (qs ) X
δWel = δuik = Qs δqs = −δVint (qs ) (7.63)
k=1 i=1
∂uik s=1
Forces dissipatives Ces forces sont de sens opposé au vecteur vitesse, orientées dans
la même direction. Elles sont fonction du module du vecteur vitesse.
Les liaisons non-parfaites peuvent être dissipatives, c’est souvent le cas dans les sys-
tèmes réels. Un autre exemple de force dissipative est l’effort de rappel d’origine visqueuse
d’un amortisseur tel que dans un oscillateur amorti.
On montre que le travail virtuel de ces forces dissipatives agissant sur le systèmes
est non-nul. On introduit un potentiel de dissipation D :
∂D(q̇s )
∃ D(q̇s ) / − = Qs
∂ q̇s
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 217
On montre que la fonction D(q̇s ) est homogène d’ordre m en fonction des vitesses géné-
ralisées, donc d’ordre m − 1 pour les forces dissipatives généralisées qui en dérivent :
— m = 1 : frottement sec
— m = 2 : frottement visqueux
— m = 3 : traînée aérodynamique (turbulence)
Donc la puissance dissipée vaut :
n
X
Pdiss = − mD(q̇s )q̇s
s=1
On peut noter que les forces extérieures peuvent également être dissipatives, par exemple
en présence de contacts.
2/ Forces extérieures
Forces conservatives Comme nous l’avons vu précédemment, elles dérivent d’un po-
tentiel (7.55) :
∂Vext
∃ Vext (qs ) / Qs = −
∂qs
Le travail virtuel de ces forces sur un cycle est nul :
I
δWext−cons = Qs δqs = 0
Forces non-conservatives Leur travail virtuel ne peut se simplifier comme dans les
cas précédents, il s’exprime en fonction des efforts extérieurs (7.54) et des déplacements
courants dérivés par rapport aux coordonnées généralisées :
N X
X 3
Pn
δWnon−cons = − s=1 Qs δqs = Xik δuik
k=1 i=1
3 n
PN X X ∂uik
= k=1 Xik δqs
i=1 s=1
∂qs
d ∂T (qs , q̇s , t) ∂T (qs , q̇s , t) ∂V (qs ) ∂D(q̇s )
− + − − + Qs (t) = 0 , s = 1 . . . n
dt ∂ q̇s ∂qs ∂qs ∂ q̇s
(7.65)
avec
Qs (t) : les forces extérieures généralisées non-conservatives
V (qs ) = Vint (qs ) + Vext (qs ) : le potentiel total
V ∗ (qs ) = V (qs ) − T0 (qs , t) : le potentiel modifié par l’énergie cinétique d’entraî-
nement linéaire en les coordonnées
D(q̇s ) : le potentiel de dissipation
Fs = ns=1 Grs les forces gyroscopiques généralisées
P
Toutes les notions introduites ci-dessus restent évidemment valables dans le cas des
systèmes continus. Bien évidemment la notion de potentiel des actions intérieures devra
être précisée puisque nous considérerons, généralement, une unique partition dans le cas
des milieus continus.
Figure 7.4: Solide (S) quelconque, occupant un volume Ω, en équilibre sous l’action d’ef-
forts extérieurs, et conditions aux limites associées.
Z εij ∂w(ε)
w(ε) = σij dεij = σij
0 ∂εij
σij ∂w∗ (σ)
Z
∗
w (σ) = εij dσij = εij
0 ∂σij
= 0 , ∀ δ→
−
u (→
−
x , t) C.A.(0) et C.I(0)
(7.70)
en utilisant les conditions de vitesses nulles aux instants extrêmes, i.e. pour un champ
de vitesse C.I.(0), on obtient après intégration par partie en temps du terme inertiel
provenant de la variation de l’énergie cinétique :
Z t2 Z t2
t2
ρu̇i δ u̇i dt = [ρu̇i δui ]t1 − ρüi δui dt
t1 | {z } t1 (7.71)
0
= 0 , ∀ δ→
−
u (→
−
x ) C.A.(0) et C.I(0)
→
− →
− − →
− −
u (→
−
x ) = 0 , ∀→
x ∈Ω ∪ →
−u (→
−
x ) 6= 0 , ∀→
n o n o
x ∈ ∂ΩF ⇒ Fi = σij nj sur ∂ΩF et ∀t (7.74b)
cette distinction ’fictive’ interviennent en premier lieu les propriétés de conduction de ces
mouvements (vitesse de propagation), notamment la célérité caractérisant l’aptitude du
solide à propager ces mouvements entre des points matériels voisins. Selon la vitesse de
propagation, les mouvements pourront devenir coopératifs ou non. En général, la vitesse de
propagation des ondes est beaucoup plus grande que les vitesses résultant de la vibration
des structures, propagation d’ondes et vibrations peuvent donc assez fréquemment être
dissociées lorsque le spectre des sollicitations reste dans des plages connues par avance.
Dans le cadre général des solides déformables (Figure 7.4), on utilise la forme
intégrale en espace (sur le solide (S) occupant le domaine Ω et son bord ∂Ωf ) de cette
formulation. Les efforts ne se limitent plus aux efforts extérieurs, et il faut alors intégrer
les efforts internes, et plus précisément expliciter l’énergie de déformation produite par
les efforts de cohésion dans le champs de déplacement interne au milieu. Finalement,
l’équilibre exprime que, pour toute partition d’un système, la somme des puissances des
forces extérieures au système et des forces intérieures relatives à la partition envisagée,
dans le mouvement réel, est égale à la dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique
du système augmentée de la somme des puissances induites par les déformations entre les
différentes parties du système :
D T (S/R0 ) X
Pint (S/R0 ) + Pext (S/R0 ) = + Pdef f (S/R0 ) (7.75)
Dt
Nous nous limiterons désormais au cas où le milieu est continu, i.e. il n’existe
qu’une seule partition constituant le milieu à elle seule. Pour la partie inertielle des efforts
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 224
extérieurs, on utilise les expressions des grandeurs cinétiques et dynamiques telles qu’ex-
primées aux centres de gravité d’une partition - respectivement les équations 7.37 et 7.44-
soit en tous les points du domaine dans la formulation pour un milieu continu. Compte
tenu des expressions des quantités cinétiques et dynamiques la contribution des efforts
d’origine inertielle peut s’écrire à partir de la dérivée temporelle de l’énergie cinétique
→
− −
(Eq. 7.41 : dT (Ω/R
dΩ
0)
= 12 M (→
−
x ) V 2 (→
x , S/R0 )), ici dans son expression eulérienne :
D T (S/R0 ) D 1
Z →− − 2
= ρ(→
−x ) V (→x , S/R0 ) dΩ(t)
Dt Dt 2
Ω(t)
Dρ(→
−
x , t) ∂ρ
↓ Conservation de la masse locale = + div(ρ→
−
v)=0
Dt ∂t
d →− →
Z
1 2
= ρ(→
−
x) V (−
x , S/R0 ) dΩ
2 dt
ZΩ
→
− −
= ρ(→
−
x )→
−
γ (→
−
x , S/R0 ) · V (→
x , S/R0 ) dΩ
Ω
(7.76)
→
−
avec ρ( x ) la masse volumique du solide. On peut rappeler que par définition de la
résultante dynamique exprimée au centre de gravité de la partition considérée (7.44),
−
→
D C (G,S/R0 )
on retrouve les mêmes expressions pour les efforts d’origine inertielle : Dt
=
M→−
γ (→
−x , S/R0 )
Dans cette formulation intégrale, les efforts peuvent dépendre du temps, et les
tenseurs des contraintes et des vitesses de déformation sont introduits comme dans la
définition des potentiels utilisés pour le principe de Hamilton (Eq. 7.69) : σ(→
−
u ) est la
→
− →
−
mesure du champ des contraintes qui règne dans le solide au point courant x , et ε̇( V )
est le tenseur des vitesses de déformations associé. Ces deux grandeurs dépendant du
→
− −
champ des vitesses V (→ x , S/R0 ). Pour simplifier l’expression, le champ de vitesse est
supposé cinématiquement admissible à 0 (C.A.(0)), i.e. les déplacements imposés sur ∂Ωu
étant annulés :
→
− → →
− −
Z Z
→
− →
− −
τ vol→S ( x , t) · V ( x , S/R0 ) dΩ + →
−
τ surf →S (→
−
x , t) · V (→
x , S/R0 ) dωF −
Ω ∂ΩF
→
− D →
− → →
− −
Z Z 2
σ(→
−
u , t) : ε̇( V ) dΩ = →
−
ρ( x ) V (−
x , S/R0 ) dΩ, ∀ V (→
x , S/R0 )C.A.(0) et C.I.(0)
Dt
Ω Ω
(7.77)
→
− − →
− − →
− −
avec f (→
x , t) = →
−
τ surf →S (→
−
x , t) et F d (→
x , t) = →
−
τ surf →S (→
−
x , t), et u̇ (→
x)= D
Dt
→
− →
−
u ( x ) pour
retrouver les expressions des potentiels définis précédemment (7.69).
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 225
PPV et PTV
→
− −
Z
D T (S/R0 )
= ρ(→ −
x )→
−
γ (→−
x , S/R0 ) · V (→
x , S/R0 ) dΩ (7.78)
Dt
Ω
−→
Alors en prenant le champ de vitesses réel égal au champ de vitesse virtuel V ∗ (M ∈ S)
C.A.(0), on a l’expression classique de l’équilibre qui fait intervenir la puissance virtuelle
∗ → −
des quantités d’accélérations Pacc (u∗ , S/R0 ) :
∗ → − ∗ → − ∗ → − →
− −
Pint (u∗ , S/R0 ) + Pext (u∗ , S/R0 ) = Pacc (u∗ , S/R0 ), ∀u∗ (→
x )C.A.(0) et C.I.(0) (7.79)
∗ →−∗ →
−
Z
Pint (u , S/R0 ) = − σ(→ −u ) : ε∗ (u∗ ) dΩ
Ω
→
− − →
− −
Z Z
→
−
τ vol→S (→
−
x ) · u∗ (→
x , S/R0 ) dΩ + →
−
τ surf →S (→
−
x ) · u∗ (→
x ) dωF −
Ω ∂ΩF
Z
→
−
Z
→
− − →
− − (7.80)
σ(ε) : ε (u∗ ) dΩ −
∗
ρ(→
−
x )→
−
γ (→
−
x , S/R0 ) · u∗ (→
x ) dΩ = 0, ∀ u∗ (→
x ) C.A.(0)
Ω Ω
virtuelles, on peut décider qu’on choisit le champ virtuel de la dimension d’un déplacement
ou d’une vitesse. La différence entre P T V et P P V se situe surtout au niveau de l’intégra-
tion des non-linéarités et dépendances diverses (en temps, en espace). Classiquement, le
P P V intégrera tout type de dépendance des contraintes vis-à-vis des déformations, et plus
généralement les non-linéarités. Prenons le champs virtuel égal à la variation du champs
−→−
réel pour simplifier : V ∗ (→ x , S/R) = δ →
−
u (→−x , t). Ce champs est donc C.A.(0). Utilisons-le
dans l’expression (7.77) établie à partir du principe de Hamilton :
Z −
→−
→
− →
Z Z
− →
−
σ(ε, t) : δε( u , t) dΩ(t) + − →
− →
−
f ( x , t) · δ u ( x , t) dΩ(t) + F d (→
x , t) · δ →
−
u (→
−
x , t) dωF (t)
Ω(t)
Z Ω(t) ∂ΩF (t)
= ρ(→
−
x , t)→
−
γ (→
−
x , S/R) · δ →
−
u (→
−
x , t) dΩ(t), ∀ δ →
−
u (→
−
x , t) C.A.(0) et C.I.(0)
Ω(t)
(7.81)
ou sous la forme plus générique encore faisant apparaître simplement les énergies et po-
tentiels :
Z Z Z
vol →− →
− surf →
− δw(ε, t) dΩ(t) + δwext ( u , x , t) dΩ(t) + δwext (−
u ,→
−
x , t) dωF (t)
Ω(t) Ω(t) ∂ΩF (t)
| {z } | {z }
→
−
δPin ( u , t) →
−
δPext ( u , t)
(7.82)
→
− −
Z
= ρ(→
−
x , t) ü (→
x , S/R) · δ →
− x , t) dΩ(t), ∀ δ →
u (→
− −
u (→
−
x , t) C.A.(0)C.I.(0)
Ω(t)
| {z }
δPacc (→
−
u , t)
avec le premier terme qui s’annule car la dérivée de l’énergie cinétique par rapport aux
vitesses est une forme linéaire des vitesses uniquement, le second terme quant à lui étant
invariant par nullité des vitesses autour de l’équilibre. Remarque : pour un système en
translation rectiligne uniforme, l’énergie cinétique relative reste inchangée, ces conclusions
restent donc valables.
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 228
On voit donc que l’équilibre dépend du potentiel (des efforts extérieurs et inté-
rieurs dans le cas général), résultat classique de la statique pour un système conservatif :
l’énergie fournie par les efforts extérieurs est intégralement stockée en énergie intérieure
(de déformation). Pour la solution q̄e , ce potentiel sera un minimum relatif (V (0) = K),
2
et un minimum absolu si le potentiel est strictement convexe ( ∂∂qV2 > 0). La condition
i
nécessaire et suffisante pour cet équilibre s’exprime simplement :
∂V (q̄e )
= 0, ∀i
∂qi
Ceci se généralise pour tout système, caractérisé par les équations de Lagrange dans le
cas général (7.65). Dans ce cas le potentiel est modifié pour tenir compte de l’énergie
cinétique d’entraînement :
∂V ∗ (q̄e )
= 0, ∀i avec V ∗ = V − T0
∂qi
les résoudre directement. Nous verrons dans le paragraphe suivant une approximation de
ces équations d’équilibre.
Pour le moment, on peut proposer une définition plus intuitive de la stabilité. Nous
avons vu que l’équilibre d’un système conservatif à liaisons scléronômes est caractérisé par
l’invariance de la somme du potentiel des efforts conservatifs et de l’énergie cinétique (Eq
¯ + V (q̄)) = 0). Le potentiel des efforts extérieurs V étant défini à une
?? : dtd (T (q̄, q̇)
constante prés, posons q̄(t0 ) = 0. Ceci implique que V (t0 ) = 0. Un système sera stable si
et seulement si l’énergie cinétique du système diminue pour toute position à un instant
ultérieur, ce qui se traduit par un minimum relatif, autour de la position d’équilibre, du
potentiel des efforts extérieurs du système (Eq. 7.84).
Figure 7.5: Pendule simple dans une configuration (a) stable et (b) instable.
¯ + V (q̄) = à t = t0
T (q̄, q̇) ,or V (0) = 0
On voit que la stabilité dépend donc du potentiel des efforts. Ceci se comprend
aisément avec l’exemple de base du pendule simple (Figure 7.5). Ce concept s’étend grâce
au théorème de Lejeune-Dirichlet qui fournit, sous certaines hypothèses, une condition
suffisante de stabilité de l’équilibre :
tentiel est un minimum strict, alors q̄e est une position d’équilibre stable.
∂V
Puisque le système est en équilibre ∂q s
= 0, et le potentiel étant défini à une
constante près, on a également V (0) = 0. Finalement, la courbure du potentiel est donnée
par le seul terme restant, qui doit être positif pour que la stabilité soit assurée :
n n
1 XX
V (q̄) = krs qs qr > 0 pour q̄ 6= 0
2 s=1 r=1
avec :
∂ 2V
krs = ksr =
∂qs ∂qr |q̄0 =0̄
conduit également à éliminer les dépendances par rapport aux coordonnées généralisées.
Le développement s’effectue donc uniquement par rapport aux vitesses :
n n n
∂ 2 T2
¯ = T2 (0) +
X ∂T2 1 XX
T2 (q̄, q̇) q̇s + q̇s q̇r + O(q̇¯3 )
s=1
∂ q̇s |q̇¯0 =0̄ 2 s=1 r=1 ∂ q̇s ∂ q̇r |q̇¯0 =0̄
⇓
n n
∂ 2 T2
¯ =1
XX
T2 (q̇) mrs q̇s q̇r avec mrs = msr =
2 s=1 r=1 ∂ q̇s ∂ q̇r |q̇¯0 =0̄