SW Manual del

Software
por Raúl Milla Pérez
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Indice
La librería pag.3

Método: init pag.5

Método: check_message pag.5

Método: byte get_message pag.6

Método: boolean check_free_buffer pag.6

Método: byte send_message pag.7

Método: int mode_loopback pag.7

Método: int mode_normal pag.8

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La librería
Toda la funcionalidad de ArCan es accesible mediante la clase tArCan.
En la parte pública se definen todos los métodos a funciones básicas para el
uso de ArCan, en ellos se implementa lo necesario para enviar/recibir cualquier
mensaje “CAN 2.0 A”. La parte privada de la clase no es accesible desde las
aplicaciones que podamos hacer en Arduino, pero con el conocimiento sufi-
ciente del Hardware podemos realizar configuraciones más concretas, como por
ejemplo, habilitar los mensajes “CAN 2.0 B”.

Lo primero que encontramos en la declara-

ción de la clase, ArCan.h, es la definición de regis-
tro tCAN, este registro contiene los parámetros de
un mensaje “CAN 2.0 A”.

Como podemos ver, en la estructura se de-

tallan todas las partes “configurables” de un men-
saje “CAN 2.0 A”. Recordemos que significan las
distintas partes de un mensaje CAN,

“Start of Frame”, este bit se encarga de avisar a los demás dispositivos

que se va a iniciar un mensaje, y de esta forma se sincronizan. El inicio de men-
saje se marca por un bit dominante ‘0’.

“Arbitration Field”, consta del identificador del mensaje, 11 bits, y un

bit de control adicional (RTR). Cuanto más bajo sea el valor del Identificador
más prioridad tendrá el mensaje. Durante la transmisión de este campo, el emi-
sor comprueba en cada bit si todavía está autorizado para emitir o si está emi-
tiendo otro dispositivo con un mensaje de mayor prioridad. El bit RTR indica si
el mensaje contiene datos (RTR=0) o si se trata de una trama remota sin datos

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(RTR=1). Una trama de datos siempre tiene una prioridad más alta que una
trama remota. La trama remota se emplea para solicitar datos a otras unidades o
para realizar un chequeo.

“Control Field”, Este campo informa sobre las características del “Data
Field”, se com-pone por un primer bit “IDE”, que indica que tipo de mensaje es,
‘0’ para una trama estándar y ‘1’ para una trama extendida. Después un bit re-
servado y los cuatro últimos contienen la longitud en Bytes del campo de datos
“Data Field”.

“Data Field”, en este campo se encuentra la información que puede

variar entre 0 y 8 Bytes. Un mensaje de longitud 0 puede emplearse para la
sincronización de procesos distribuidos.

“CRC Field”, es un código de 15 bits para verificar posibles errores

de transmisión, está basado en una codificación Hamming con distancia 6, el
último bit es siempre un ‘1’ y delimita el campo CRC.

“Ack Field”, el campo ACK está compuesto por dos bit que son siem-
pre trasmitidos como recesivos ‘1’. Todas los dispositivos que que verifican el
CRC modifican el primer bit del campo ACK por uno dominante ‘0’, de forma
que el periférico que está todavía trasmitiendo reconoce que al menos algún
dispositivo ha recibido el mensaje correc-tamente. De no ser así, el emisor in-
terpreta que su mensaje presenta algún error.

“End of Frame”, este campo indica el final del mensaje con una ca-
dena de 7 bits rece-sivos ‘1’. Puede ocurrir que en determinados mensajes se
produzcan largas cadenas de ceros o unos, y que esto provoque una pérdida de
sincronización entre los dispositivos. CAN resuelve esta situación insertando
un bit de diferente polaridad cada cinco bits iguales: cada cinco ‘0’ se inserta un
‘1’ y viceversa. El dispositivo que utiliza el mensaje, descarta un bit posterior a
cinco bits iguales. Estos reciben el nombre de bit stuffing.

A continuación vamos a describir todos los métodos públicos de la cla-

se tArCan. Para facilitar la comprensión del documento vamos a suponer que
previamente se ha declarado una Clase tipo tArCan y un mensaje tipo tCAN.

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