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CURSO 13-
MACIÁ BARBER, ENRIQUE
14
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
1- Halle la energía cinética de un cilindro de masa m , radio R y altura h , que gira con
velocidad angular ω constante alrededor de un eje que forma un ángulo de π / 4 con el eje del
cilindro y que pasa por su centro de masas, que es un punto fijo.
SOLUCIÓN:
que ω este contenida en el plano XZ (esto lo podemos hacer sin pérdida de generalidad gracias a
la degeneración que presenta el cilindro), lo que implica:
2 2
ω x = ω ⋅ cos(α ) = ω ⋅ cos(π / 4) = ; ω y = 0 ⋅ ω ; ω z = ω ⋅ sen(α ) = ω ⋅ sen(π / 4) = ⋅ω
2 2
Sustituyendo datos en la expresión de la energía cinética:
⎛ 2 ⎞
⎜ ⋅ω ⎟
⎛Ix 0 0⎞ ⎜ 2 ⎟
1 t ~ 1 ⎛ 2 2 ⎞ ⎜ ⎟
T = ⋅ ω ⋅ I ⋅ ω = ⋅ ⎜⎜ ⋅ ω , 0, ⋅ ω ⎟⎟ ⋅ ⎜ 0 Iy 0 ⎟ ⋅⎜0 ⎟=
2 2 ⎝ 2 2 ⎠ ⎜0 ⎜ ⎟
⎝ 0 I z ⎟⎠ ⎜ 2 ⎟
⎜ ⋅ω ⎟
⎝ 2 ⎠
⎛ω ⎞
1 ⎛ 2 2 ⎞ 2 ⎜ ⎟ 2 ⎛ 2 2 2 2 ⎞
= ⋅ ⎜⎜ ⋅ ω ⋅ I x , 0, ⋅ ω ⋅ I z ⎟⎟ ⋅ ⋅⎜0 ⎟ = ⋅ ⎜⎜ ⋅ω ⋅ I x + 0 + ⋅ ω ⋅ I z ⎟⎟ =
2 ⎝ 2 2 ⎠ 2 ⎜ω ⎟ 4 ⎝ 2 2 ⎠
⎝ ⎠
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
ω2 1 2
= ⋅ (I x + I z ) = ⋅ ω ⋅ cos 2 (α ) ⋅ ( I x + I z )
4 2
Nótese que I x = I y debido a la simetría del cilindro. Fijémonos que en este caso la energía
cinética también esta constituida por un solo sumando y no estamos en movimiento plano, esto se
debe a que el tensor de inercia es diagonal y a la simetría que presenta el vector momento angular,
ya que como α = π / 4 entonces sen(α ) = cos(α ) .
Ahora tengo que calcular las componentes I y y I z del momento de inercia (realmente en el
examen no hay que calcularlo, ya que lo da el profesor), y para ello me hace falta la distancia entre
dm y el eje y (ahora los ejes están cambiados respecto del dibujo inicial), que hemos denominado
ξ:
A la vista del dibujo anterior y aplicando el teorema de Pitágoras al triangulo formado por las
líneas naranja, violeta y azul claro, se tiene:
ξ 2 = z 2 + η 2 = z 2 + (r ⋅ cos(φ )) 2 = z 2 + r 2 ⋅ cos 2 (φ )
El momento de inercia es la integral de volumen extendida a todo el sólido del producto de la
densidad por el cuadrado de la distancia al eje, es decir I = ∫ ρ ⋅ d 2 ⋅ dV .
V
Comencemos calculando I y :
I y = ∫ ρ ⋅ (ξ ) 2 ⋅ dV = ∫ ρ ⋅ ( z 2 + r 2 ⋅ cos 2 (φ )) ⋅ dV =
V V
x = r ⋅ cos(φ ) ⎫
⎪
Como estamos usando coordenadas cilíndricas y = r ⋅ sen(φ )⎬ , entonces tenemos que poner
z=z ⎪
⎭
el Jacobiano correspondiente a dichas coordenadas, que en este caso es J = r .
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
⎩0 −h / 2 0 0 −h / 2 0 ⎭
⎧⎛ cos(2 ⋅ π ) ⋅ sen(2 ⋅ π ) ⎞ ⎛h h⎞ ⎛ R ⎞
4
⎛ ( h / 2) 3 ( − h / 2) 3 ⎞ ⎛ R 2 ⎞⎫
= ρ ⋅ ⎨⎜ +π ⎟⋅⎜ + ⎟⋅⎜ ⎜ ⎟ + (2 ⋅ π ) ⋅ ⎜⎜ 3 −
⎟ ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟⎬ =
⎩⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 4 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎭
⎧ R4 (h / 2) 3 R 2 ⎫ ⎧π ⋅ h ⋅ R 4 2 ⋅ π ⋅ h 3 ⋅ R 2 ⎫
= ρ ⋅ ⎨π ⋅ h ⋅ + 2 ⋅π ⋅ 2 ⋅ ⋅ ⎬ = ρ ⋅ ⎨ + ⎬=
⎩ 4 3 2 ⎭ ⎩ 4 3 ⋅ 23 ⎭
m m
⋅π ⋅ h ⋅ R2 ⋅π ⋅ h ⋅ R2
ρ ⋅π ⋅ h ⋅ R2 ⎧ h 2
⎫ ⎧ 2 h2 ⎫ π ⋅ R2 ⋅ h ⎧ h2 ⎫
= ⋅ ⎨R 2 + ⎬ = V ⋅ ⎨R + ⎬ = ⋅ ⎨R 2 + ⎬
4 ⎩ 3⎭ 4 ⎩ 3⎭ 4 ⎩ 3⎭
m ⎧ 2 h2 ⎫ ⎧3 ⋅ R 2 + h 2 ⎫
I y = ⋅ ⎨R + ⎬ = m ⋅ ⎨ ⎬
4 ⎩ 3⎭ ⎩ 12 ⎭
Calculemos ahora I z :
I z = ∫ ρ ⋅ r 2 ⋅ dV = ρ ⋅ ∫ r 3 ⋅ dz ⋅ dr ⋅ dφ =
V V
x = r ⋅ cos(φ ) ⎫
⎪
Como estamos usando coordenadas cilíndricas y = r ⋅ sen(φ )⎬ , entonces tenemos que poner
z=z ⎪
⎭
el Jacobiano correspondiente a dichas coordenadas, que en este caso es J = r , que es lo que hemos
hecho en la expresión anterior.
2⋅π h/2 R
⎛h −h⎞ ⎛R
4
⎞ m ⎛h h⎞ R
4
= ρ ⋅ ∫ dφ ⋅ ∫ ∫0dz ⋅ r 3
⋅ dr = ρ ⋅ ( 2 ⋅ π ) ⋅ ⎜ − ⋅
⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ = ⋅ 2 ⋅ π ⋅ ⎜ + ⎟ ⋅ =
0 −h / 2 ⎝2 2 ⎠ ⎝ 4 ⎠ V ⎝ 2 2 ⎠ 4
m R4 R2
= ⋅ π ⋅ h ⋅ = m ⋅
π ⋅ R2 ⋅ h 2 2
1
Iz = ⋅ m ⋅ R2
2
Sustituyendo los resultados obtenidos en la expresión para la energía cinética, se llega a la
solución del problema:
ω2 ω 2 ⎛⎜
⎧3 ⋅ R 2 + h 2 ⎫ 1 ⎞
⎟
ω2 ⎛ 3⋅ R2 + h2 R2 ⎞
T= ⋅ (I y + I z ) = ⋅ m⋅⎨ ⎬+ ⋅m⋅R ⎟ = m⋅
2
⋅ ⎜⎜ + ⎟=
4 4 ⎜⎝ ⎩ 12 ⎭ 2 ⎠ 4 ⎝ 12 2 ⎟⎠
ω 2 ⎛ 3⋅ R2
h2 R2 ⎞ ω2 ⎛ 3 ⋅ R2 h2 6 ⋅ R2 ⎞ m ⋅ω 2
= m⋅ ⋅ ⎜⎜ + + ⎟⎟ = m ⋅ ⋅ ⎜⎜ + + ⎟⎟ = ⋅ (h 2 + 9 ⋅ R 2 )
4 ⎝ 12 12 2 ⎠ 4 ⎝ 12 12 12 ⎠ 48
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
m ⋅ω 2 m ⋅ω 2 ⎛ h2 ⎞
T= ⋅ (h 2 + 9 ⋅ R 2 ) = ⋅ ⎜⎜ + 3 ⋅ R 2 ⎟⎟
48 16 ⎝ 3 ⎠
h r
cos(α ) = ; sen(α ) =
h2 + r 2 h2 + r 2
a) Calcule el momento de inercia respecto a un eje paralelo al eje X que sea tangente a la
circunferencia de la base. (Dato: El centro de masas de un cono homogéneo está situado a una
distancia 3 ⋅ h / 4 de su vértice).
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
Nota: Nótese que nos están dando el tensor de inercia respecto de un sistema de referencia
que tiene su origen en el vértice del cono, este puede parecer un punto especial pero realmente no
lo es ya que se encuentra sobre la altura del cono y todo sistema de referencia que tenga su origen
sobre la altura del cono es un sistema de ejes principales (hay muchos sistemas de ejes principales,
en este caso no es único), ya que sobre ese eje se conserva la degeneración.
El eje x' es tangente a la circunferencia base del cono.
⎧ 3⋅ m r2
⎪⎪ xx
I = I yy = ⋅ + h2
( x, y , z ) → ⎨ 5 4
⎪I = 3 ⋅ m ⋅ r 2
⎩⎪
zz
10
( x' , y ' , z ' ) → ¿ I x 'x ' ?
La posición del centro de masas la vamos a usar, para aplicar dos veces el teorema de Steiner
y así poder calcular el tensor de inercia respecto a un sistema de ejes anclado en un punto que sea
tangente a la circunferencia de la base.
Teorema de Steiner: Dado el momento de inercia I c respecto a un eje "a" que pasa por el
Lo primero que vamos a hacer es calcular d ' , para ello aplicamos el teorema del coseno:
d ' − d 2 = l 2 − 2 ⋅ d ⋅ l ⋅ cos(α )
2
d
Ahora bien si vemos el dibujo y utilizando la definición del coseno se tiene que cos(α ) = .
l
Sustituyéndolo en la expresión anterior:
2 d 2 2 2
d ' − d 2 = l2 − 2 ⋅ d ⋅ l ⋅ → d ' − d 2 = l2 − 2 ⋅ d 2 → d ' = l2 − 2 ⋅ d 2 + d 2 → d ' = l2 − d 2
l
Teniendo ahora en cuenta que l 2 = h 2 + r 2 , podemos escribir la expresión anterior como:
2⋅9
2
'2 '2 ⎛3 ⎞ 2
d − d = l − 2 ⋅ d → d − d = h + r − 2 ⋅ ⎜ ⋅ h⎟ → d ' − d 2 = h2 + r 2 − 2 ⋅ h2 →
2 2 2 2 2 2
⎝4 ⎠ 4
2 ⎛ 9⎞ 2 h2
→ d ' − d 2 = ⎜1 − ⎟ ⋅ h 2 + r 2 → d ' − d 2 = r 2 −
⎝ 8⎠ 8
2 h2
d' − d 2 = r2 −
8
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
2
'2 h2 2 h2 2 h2 ⎛ 3 ⎞
d −d = r − → d' = r2 −
2 2
+ d 2 → d' = r2 − + ⎜ ⋅ h⎟ →
8 8 8 ⎝4 ⎠
2 h2 9 2 2 ⎛ 2 9⎞ 2 7
→ d' = r2 − + ⋅ h → d ' = r 2 + ⎜ − + ⎟ ⋅ h2 → d ' = r 2 + ⋅ h2
8 16 ⎝ 16 16 ⎠ 16
2 7 2
d' = r2 + ⋅h
16
Ahora aplicando el teorema de Steiner dos veces, tenemos:
I = I c + m ⋅ d 2 → I xx = I c + m ⋅ d 2
Donde I c y I x 'x ' son incógnitas pero I c no nos lo piden ni hace falta.
Restando las dos ecuaciones anteriores se tiene:
I xx = I c + m ⋅ d 2 ⎫⎪
2⎬
− ⇒ I xx − I x ' x ' = I c + m ⋅ d 2 − ( I c + m ⋅ (d ' ) 2 ) →
I x'x' = I c + m ⋅ (d ' ) ⎪⎭
[ ] [ ]
→ I xx − I x ' x ' = m ⋅ d 2 − m ⋅ (d ' ) 2 → I xx − I x ' x ' = m ⋅ d 2 − (d ' ) 2 → I x ' x ' = m ⋅ ( d ' ) 2 − d 2 + I xx
[ ] [ ] [ ]
I x ' x ' = m ⋅ ( d ' ) 2 − d 2 + I xx = m ⋅ ( d ' ) 2 − l 2 + ( d ' ) 2 + I xx = m ⋅ 2 ⋅ ( d ' ) 2 − l 2 + I xx =
⎡ ⎛ 7 ⋅ h2 ⎞ 2 ⎤ ⎡ ⎛ 7 ⋅ h2 ⎞ ⎤
= m ⋅ ⎢2 ⋅ ⎜⎜ r 2 + ⎟⎟ − l ⎥ + I xx = m ⋅ ⎢2 ⋅ ⎜⎜ r 2 + ⎟⎟ − ( h 2 + r 2 ) ⎥ + I xx =
⎣ ⎝ 16 ⎠ ⎦ ⎣ ⎝ 16 ⎠ ⎦
⎡ 7 ⋅ h2 ⎤ ⎡ ⎛7 ⎞ ⎤ ⎡ 1 ⎤
= m ⋅ ⎢2 ⋅ r 2 + 2 ⋅ − h 2 − r 2 ⎥ + I xx = m ⋅ ⎢r 2 + ⎜ − 1⎟ ⋅ h 2 ⎥ + I xx = m ⋅ ⎢r 2 − ⋅ h 2 ⎥ + I xx =
⎣ 16 ⎦ ⎣ ⎝8 ⎠ ⎦ ⎣ 8 ⎦
⎡ ⎤ 3⋅ m ⎛ r ⎞ ⎧ 3 2 3 2⎫
2
1 1
= m ⋅ ⎢r 2 − ⋅ h 2 ⎥ + ⋅ ⎜⎜ + h 2 ⎟⎟ = m ⋅ ⎨r 2 − ⋅ h 2 + ⋅r + ⋅h ⎬ =
⎣ 8 ⎦ 5 ⎝ 4 ⎠ ⎩ 8 20 5 ⎭
⎧⎡ 3⎤ ⎡3 1⎤ ⎫ m ⎧ 19 ⎫
= m ⋅ ⎨⎢1 + ⎥ ⋅ r 2 + ⎢ − ⎥ ⋅ h 2 ⎬ = ⋅ ⎨23 ⋅ r 2 + ⋅ h 2 ⎬
⎩⎣ 20 ⎦ ⎣5 8⎦ ⎭ 20 ⎩ 2 ⎭
m ⎧ 19 ⎫
I x 'x ' = ⋅ ⎨23 ⋅ r 2 + ⋅ h 2 ⎬
20 ⎩ 2 ⎭
Hemos conseguido la componente del tensor de inercia respecto del sistema R’ tras aplicar el
teorema de Steiner dos veces, es decir hemos hechos dos traslaciones, pero pasando por el centro
de masas.
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
Nota: Tener en cuenta que nos piden el momento angular respecto del vértice, luego tenemos
que utilizar el tensor de inercia respecto de los ejes anclados en el vértice del cono.
Suponemos ahora que el vértice es un punto fijo. El plano XZ es perpendicular al plano del
ω = ω ⋅ ( sen(α ), 0, cos(α ))
⎛ I xx 0 0⎞
~ ⎜ ⎟
L = I ⋅ω = ⎜ 0 I yy 0 ⎟ ⋅ ω ⋅ ( sen(α ), 0, cos(α )) = (ω ⋅ I xx ⋅ sen(α ), 0, ω ⋅ I zz ⋅ cos(α ))
⎜ 0 I zz ⎟⎠
⎝ 0
L = (ω ⋅ I xx ⋅ sen(α ), 0, ω ⋅ I zz ⋅ cos(α ))
Si miramos en los apuntes de clase, vemos que la expresión del momento angular es
∫ (ω × r ) ⋅ dm , también habíamos visto que vo = V + ω × r + vo' donde vo' = 0 (no había Coriolis)
2
y V = 0 , porque considerábamos una rotación pura, aquí esta implícita la hipótesis de punto fijo.
La energía cinética viene dada por:
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
1 1
T= ⋅ L ⋅ ω = ⋅ (ω ⋅ I xx ⋅ sen(α ), 0, ω ⋅ I zz ⋅ cos(α )) ⋅ (ω ⋅ sen(α ), 0, ω ⋅ cos(α ))
2 2
1 1
T= ⋅ (ω 2 ⋅ I xx ⋅ sen 2 (α ) + ω 2 ⋅ I zz ⋅ cos 2 (α )) = ⋅ ω 2 ⋅ ( I xx ⋅ sen 2 (α ) + I zz ⋅ cos 2 (α ))
2 2
ω 2 ⎛⎜ 3 ⋅ m ⎡ r 2
⎤ 3⋅ m 2 ⎞
T= ⋅⎜ ⋅ ⎢ + h 2 ⎥ ⋅ sen 2 (α ) + ⋅ r ⋅ cos 2 (α ) ⎟⎟
2 ⎝ 5 ⎣4 ⎦ 10 ⎠
constante ω ?
SOLUCIÓN:
a/2 a b/2 b
cos(α ) = = ; sen(α ) = =
( a 2 / 4 ) + (b 2 / 4 ) a2 + b2 (a 2 / 4) + (b 2 / 4) a2 + b2
M
además tenemos que en este caso particular M = ρ ⋅ S = ρ ⋅ a ⋅ b → ρ = .
a ⋅b
Comencemos a calcular cada componente del tensor de inercia:
M 678
dS b/2
b/2 a/2
M ⎡ y3 ⎤ ⎡b3 b3 ⎤ ⎡ a a⎤
⋅ [x ]− a / 2 =
M M
Ix = ∫ y ⋅ ⋅ dx ⋅ dy = ⋅ ∫ y ⋅ dy ⋅ ∫ dx = ⋅⎢ ⎥ ⋅⎢ + ⎥⋅⎢ +
2 2 a/2
a ⋅b a ⋅ b −b / 2 −a / 2
a ⋅ b ⎣ 3 ⎦ −b / 2 3⋅ a ⋅b ⎣ 8 8 ⎦ ⎣2 2 ⎥⎦
1
Ix = ⋅ M ⋅ b2
12
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
M 678
dS a/2
⎡ x3 ⎤ ⎡b b ⎤ ⎡a a3 ⎤
b/2 a/2 3
⋅ [ y ]−b / 2 ⋅ ⎢ ⎥
M M M
Iy = ∫x ⋅ ⋅ dx ⋅ dy = ⋅ ∫ dy ⋅ ∫ x ⋅ dx = = ⋅⎢ + ⎥⋅⎢ + ⎥
2 2 b/2
a ⋅b a ⋅ b −b / 2 − a / 2 a ⋅b ⎣ 3 ⎦ −a / 2 3 ⋅ a ⋅ b ⎣ 2 2 ⎦ ⎣ 8 8⎦
1
Iy = ⋅ M ⋅ a2
12
I z = ∫ (x 2 + y 2 ) ⋅
M
a ⋅b
⋅ dx ⋅ dy =
M
a ⋅b
⋅ {∫ x 2
}
⋅ dx ⋅ dy + ∫ y 2 ⋅ dx ⋅ dy = I x + I y
1 1 1
Iz = Ix + Iy = ⋅ M ⋅ b 2 + ⋅ M ⋅ a 2 = ⋅ M ⋅ (b 2 + a 2 )
12 12 12
1
Iz = Ix + Iy = ⋅ M ⋅ (b 2 + a 2 )
12
⎛1 ⎞
⎜ ⋅ M ⋅b ⎟
2
0 0
⎛ I1 0 0 ⎞ ⎜ 12 ⎟
~ ⎜ ⎟
0⎟=⎜ ⎟
1
I =⎜0 I2 0 ⋅ M ⋅ a2 0
⎜ 12 ⎟
⎜0 ⎟
I3 ⎠ ⎜ ⎟
⎝ 0 1
⎜ 0 0 ⋅ M ⋅ (b 2 + a 2 ) ⎟
⎝ 12 ⎠
Nota: Hay un teorema que dice que cuando se trabaja con figuras planas el momento
principal de inercia asociado al eje en el cual la figura no tiene dimensión es igual a la suma de los
otros dos momentos principales de inercia. Se comprueba que esto es así, trabajando directamente
con la definición del tensor de inercia:
=0)
r 2 = x 2 + y 2 + z 2 ⎯Plano
⎯ ⎯( z⎯ →r 2 = x2 + y2
⎧
⎪ I xx = ∫ (r − x ⋅ x) ⋅ dm = ∫ y ⋅ dm
2 2
⎪ V V
⎪
I ij = ∫ (r ⋅ δ ij − xi ⋅ x j ) ⋅ dm → ⎨ I yy = ∫ (r − y ⋅ y ) ⋅ dm = ∫ x 2 ⋅ dm
2 2
V ⎪ V V
⎪ I = (r 2 − z ⋅ z ) ⋅ dm = ( x 2 + y 2 ) ⋅ dm = I + I
⎪ zz ∫ ∫ xx yy
⎩ V V
b) ¿Cuál es el par que se necesita para hacer rotar la placa alrededor de una de las diagonales
Lo primero que vamos a hacer es calcular el vector velocidad angular, para ello definimos ω
⎛ ⎞
Luego la velocidad angular es ω = ω ⋅ (cos(α ), sen(α ), 0 ) = ω ⋅ ⎜⎜
a b
, , 0 ⎟⎟ .
⎝ a +b a2 + b2 ⎠
2 2
No puede ser movimiento libre, porque el sólido no rota respecto de uno de sus ejes
principales, luego M ≠ 0 .
.
El que ω = cte implica que ω = 0 , lo que hace que el primer sumando de las ecuaciones de
Euler se anule.
Nota: El que un movimiento sea uniforme, no implica que sea un movimiento libre.
Ahora vamos a calcular el par que se necesita para hacer rotar la placa alrededor de una de
las diagonales con ω = cte . Para ello cogemos las ecuaciones de Euler y las imponemos las
.
⎧ .
⎪ N = I ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3
1 1
⎧ N1 = I 1 ⋅ 0 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ 0 ⎧ N1 = 0
⎪ .
⎪ ⎪
⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = I 2 ⋅ 0 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ 0 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = 0
⎪ ⎪N = I ⋅ 0 − (I − I ) ⋅ ω ⋅ ω ⎪ N = −( I − I ) ⋅ ω ⋅ ω
⎩ 3 ⎩ 3
.
⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 3 1 2 1 2 1 2 1 2
⎧
⎪ N1 = 0
⎪
→ ⎨N 2 = 0
⎪ 1
⎪ N 3 = − ⋅ M ⋅ (b 2 − a 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2
⎩ 12
Sustituyendo ahora el valor de ω1 y ω 2 :
1 1 b a
N3 = − ⋅ M ⋅ (b 2 − a 2 ) ⋅ ω ⋅ cos(α ) ⋅ ω ⋅ sen(α ) = − ⋅ M ⋅ (b 2 − a 2 ) ⋅ ω 2 ⋅ ⋅
12 12 a2 + b2 a2 + b2
1 b⋅a
N3 = − ⋅ M ⋅ (b 2 − a 2 ) ⋅ ω 2 ⋅ 2
12 a + b2
M ⋅ω 2 ⋅ a ⋅ b ⎧ Es perpendicular ⎫
M = ⋅ (0, 0, a 2 − b 2 ) → ⎨ ⎬
12 ⋅ (a + b )
2 2
⎩ a la placa ⎭
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
que en el instante inicial gira con una velocidad ω que forma un ángulo de π / 4 con el eje del
disco. ¿Cuánto vale el módulo del momento angular?
SOLUCIÓN:
⎛I 0 0 ⎞
⎜ ⎟
El tensor de inercia de este sólido rígido es de la forma Iˆ = ⎜ 0 I 0 ⎟ donde no nos hace
⎜0 0 2 ⋅ I ⎟
⎝ ⎠
falta conocer el valor de I , sino que nos sobra con conocer la simetría de la estructura del tensor
(para la primera parte del problema).
Como vemos ese tensor de inercia, cumple la condición de trompo simétrico (dos momentos
principales iguales y uno diferente). Luego el disco puede precesionar, el que lo haga ó no
dependerá de la condición inicial.
Las ecuaciones de Euler para este sistema, teniendo en cuenta que el disco se mueve
⎧ .
⎧ .
⎧ .
⎪ N 1 = I 1 ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪0 = I ⋅ ω 1 − ( I − 2 ⋅ I ) ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪0 = I ⋅ ω 1 + I ⋅ ω 2 ⋅ ω3
⎪ . ⎪ . ⎪ .
⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω3 ⋅ ω1 → ⎨0 = I ⋅ ω 2 − (2 ⋅ I − I ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨0 = I ⋅ ω 2 − I ⋅ ω 3 ⋅ ω1
⎪ . ⎪ . ⎪ .
⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪0 = 2 ⋅ I ⋅ ω 3 − ( I − I ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪0 = 2 ⋅ I ⋅ ω 3
⎩ ⎩ ⎩
Nota: Como vemos en las ecuaciones de Euler anteriores, puede haber aceleración
(velocidad angular varía con el tiempo) aunque no actúen sobre el sólido fuerzas externas, es decir
M = 0.
De la tercera ecuación de Euler se tiene:
. .
0 = 2 ⋅ I ⋅ ω 3 → 0 = ω 3 → ω 3 = cte = ω 3 (t = 0) ≡ ω o
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
La traducción de la parte del enunciado “en el instante inicial gira con una velocidad ω que
forma un ángulo de π / 4 con el eje del disco” al lenguaje matemático es:
2 ⎛ 2 2⎞
ω (t = 0) = ω o = ω o ⋅ cos(α ) ⋅ (0, 1, 1) = ω o ⋅ ⋅ (0, 1, 1) = ω o ⋅ ⎜⎜ 0, , ⎟
2 ⎝ 2 2 ⎟⎠
Donde como podemos ver ω (t ) en el instante inicial se encuentra en el plano YZ , sale esto
porque lo consideramos nosotros, y al hacerlo no se pierde generalidad.
De aquí tenemos que ω 3 (t = 0) = ω ⋅ cos(α ) = ω o .
Ahora bien de las otras dos ecuaciones de Euler se tiene:
.
⎫
0 = I ⋅ ω1 + I ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪ ⎧ω1 (t ) = A ⋅ cos(ω o ⋅ t + ϕ )
⎬→⎨
ω (t ) = A ⋅ sen(ω o ⋅ t + ϕ )
0 = I ⋅ ω 2 − I ⋅ ω 3 ⋅ ω1 ⎪⎭ ⎩ 2
.
Ahora nos falta por determinar ϕ y para ello hacemos uso de la siguiente condición ω = 0 y
.
en particular ω1 = 0 :
.
ω1 (t ) = A ⋅ cos(ω o ⋅ t + ϕ ) → ω1 (t ) = − A ⋅ ω o ⋅ sen(ω o ⋅ t + ϕ ) →
.
ω1 (t = 0) = − A ⋅ ω o ⋅ sen(ϕ ) = 0 ⇒ ϕ = 0
Luego la solución de la ecuación de Euler es:
⎧ω1 (t ) = ω o ⋅ cos(ω o ⋅ t )
⎪
⎨ω 2 (t ) = ω o ⋅ sen(ω o ⋅ t ) ⇒ ω (t ) = ω o ⋅ [cos(ω o ⋅ t ), cos(ω o ⋅ t ), 1]
⎪ω (t ) = ω
⎩ 3 o
En el siguiente apartado del problema se ilustra otra forma de integrar las ecuaciones de
Euler, realmente es la misma.
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
m dm dm
ρ= = = (en polares )
π ⋅R 2
dS r ⋅ dr ⋅ dθ
dm = ρ ⋅ dV = ρ ⋅ r ⋅ dr ⋅ dϕ ⋅ dz ; M = ∫ dm = ρ ⋅ π ⋅ R 2 ⋅ h
R 2⋅π h
R4 1
I z = ∫ r ⋅ ρ ⋅ r ⋅ dr ⋅ dϕ ⋅ dz = ρ ⋅ ∫ r ⋅ dr ⋅ ∫ dϕ ⋅ ∫ dz = ρ ⋅
2 3
⋅ 2 ⋅π ⋅ h = ⋅ M ⋅ R2
0 0 0
4 2
Por el teorema de los ejes perpendiculares tenemos que se cumple I z = I x + I y , pero además
I x = I y , debido a que se encuentran a la misma distancia del centro (como el eje x y el eje y son
dos diámetros del disco, estos son indistinguibles). Luego tenemos que:
1 ⎫
Iz = ⋅ M ⋅ R2 ⎪
2
⎪ 1
I z = Ix + I y ⎬ → I x = I y = ⋅ M ⋅ R2
⎪ 4
Ix = Iy ⎪
⎭
Luego el tensor de inercia respecto de los ejes del dibujo anterior es:
⎛1 0 0⎞
~ M ⋅ R2 ⎜ ⎟
I = ⋅ ⎜0 1 0⎟
4 ⎜0 0 2⎟
⎝ ⎠
⎧d * L M ⋅ R2 . . .
⎪ = ⋅ (ω , ω , 2 ⋅ ω z)
d*L ⎪ dt 4
x y
M = +ω×L → ⎨
dt ⎪d L
*
⎪⎩ dt = −ω × L
i j k
M ⋅ R2
ω×L = ⋅ ωx ωy ωz =
4
ωx ωy 2 ⋅ωz
M ⋅ R2
= ⋅ (2 ⋅ ω y ⋅ ω z ⋅ i + ω z ⋅ ω x ⋅ j + ω x ⋅ ω y ⋅ k − ω y ⋅ ω x ⋅ k − ω z ⋅ ω y ⋅ i − 2 ⋅ ω x ⋅ ω z ⋅ j ) =
4
M ⋅ R2
= ⋅ ((2 ⋅ ω y ⋅ ω z − ω z ⋅ ω y ) ⋅ i + (ω z ⋅ ω x − 2 ⋅ ω x ⋅ ω z ) ⋅ j + (ω x ⋅ ω y − ω y ⋅ ω x ) ⋅ k ) =
4
M ⋅ R2 M ⋅ R2
= ⋅ (ω y ⋅ ω z ⋅ i − ω x ⋅ ω z ⋅ j + 0 ⋅ k ) = ⋅ (ω y ⋅ ω z , − ω x ⋅ ω z , 0)
4 4
Igualando ahora las dos ecuaciones de Euler obtenemos:
d * L M ⋅ R2 . . . ⎫
= ⋅ (ω x , ω y , 2 ⋅ ω z ) ⎪
dt 4 ⎪
⎬→
*
d L M ⋅R 2
⎪
= −ω × L = − ⋅ (ω y ⋅ ω z , − ω x ⋅ ω z , 0)⎪
dt 4 ⎭
M ⋅ R2 M ⋅ R2 . . .
− ⋅ (ω y ⋅ ω z , − ω x ⋅ ω z , 0) = ⋅ (ω x , ω y , 2 ⋅ ω z ) →
4 4
⎧ . ⎧ .
⎪ ω x = − ω y ⋅ ω z ⎪ω x + ω y ⋅ ω z = 0
. . .
⎪⎪ . ⎪⎪ .
→ −(ω y ⋅ ω z , − ω x ⋅ ω z , 0) = (ω x , ω y , 2 ⋅ ω z ) → ⎨ω y = ω x ⋅ ω z → ⎨ω y − ω x ⋅ ω z = 0
⎪ . ⎪ .
⎪2 ⋅ ω z = 0 ⎪2 ⋅ ω z = 0
⎪⎩ ⎪⎩
.
Nótese que como 2 ⋅ ω z = 0 , entonces tenemos que ω z = cte .
Ahora tenemos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales anterior, para ello lo que
vamos a hacer es derivar las dos primeras ecuaciones respecto del tiempo:
. ..
. d (ω x + ω y ⋅ ω z ) .. . ω.
ωx + ω y ⋅ωz = 0 → = 0 → ωx + ω y ⋅ωz = 0 → ω y = − x
dt ωz
.
Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuación diferencial (ω y − ω x ⋅ ω z = 0) obtenemos:
ω y − ω x ⋅ ω z = 0⎫⎪
.
..
⎪ ωx ..
..
⎬ → − − ω ⋅ ω = 0 → ω x + ωz ⋅ωx = 0
2
. ω ⎪ ω x z
ωy = − x z
ωz ⎪⎭
La ecuación que hemos obtenido es una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. Y
sabemos que la solución de estas ecuaciones son del tipo ω x (t ) = A ⋅ cos(ω z ⋅ t + ϕ ) .
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
ω x + ω y ⋅ ω z = 0⎫⎪
.
..
⎪ ωy ..
..
⎬→ + ω y ⋅ ω z = 0 → ω y + ω z2 ⋅ ω y = 0
. ω ⎪ ωz
ωx = y
ωz ⎪⎭
La ecuación que hemos obtenido es una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. Y
sabemos que la solución de estas ecuaciones son del tipo ω y (t ) = A ⋅ sen(ω z ⋅ t + ϕ ) . En este
2 ⎫
ω x (t = 0) =
⋅ ωo ⎪
2 ⎪⎪
Imponiendo ahora las condiciones de contorno: ω y (t = 0) = 0 ⎬.
⎪
⋅ ω o ⎪⎪
2
ω z (t = 0) =
2 ⎭
2 2
ω x (t ) = A ⋅ cos(ω z ⋅ t + ϕ ) → ω x (t = 0) = A ⋅ cos(ω z ⋅ 0 + ϕ ) = ⋅ ω o → A ⋅ cos(ϕ ) = ⋅ ωo
2 2
ω y (t ) = A ⋅ sen(ω z ⋅ t + ϕ ) → ω y (t = 0) = A ⋅ sen(ω z ⋅ 0 + ϕ ) = 0 → A ⋅ sen(ϕ ) = 0 ⇒ ϕ = 0, π
2 2
ω z (t ) = cte → ω z (t = 0) = cte = ⋅ ω o ⇒ cte = ⋅ ωo
2 2
Se llega a que el valor de las constantes es:
2 2
A= ⋅ ω o , ϕ = 0, π , cte = ⋅ ωo
2 2
2 ⎛ ⎡ 2 ⎤ ⎡ 2 ⎤ ⎞
ω (t ) = ⋅ ω o ⋅ ⎜ cos ⎢ ⋅ ω o ⋅ t ⎥, − sen ⎢ ⋅ ω o ⋅ t ⎥, 1⎟
2 ⎜ ⎟
⎝ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎠
M ⋅ R 2 ⋅ ω o ⋅ 2 ⎛⎜ ⎡ 2 ⎤ ⎡ 2 ⎤ ⎞
L(t ) = ⋅ cos ⎢ ⋅ ω o ⋅ t ⎥, − sen ⎢ ⋅ ω o ⋅ t ⎥, 2⎟
8 ⎜ ⎟
⎝ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎠
Este valor que hemos obtenido para el momento angular es en el sistema de referencia no
inercial.
M ⋅ R 2 ⋅ ωo ⋅ 2 ⎡ 2 ⎤ ⎡ 2 ⎤ M ⋅ R 2 ⋅ ωo ⋅ 2
L(t ) = ⋅ cos 2 ⎢ ⋅ ω o ⋅ t ⎥ + sen 2 ⎢ ⋅ ωo ⋅ t ⎥ + 2 2 = ⋅ 1+ 4
8 ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ 8
M ⋅ R 2 ⋅ ω o ⋅ 10
L(t ) =
8
5- Una esfera homogénea situada en el vacío está rotando inicialmente con velocidad angular
constante ω (t = 0) = ω o ⋅ kˆ .
a) ¿Es estable dicho movimiento?
SOLUCIÓN:
a) ¿Es estable dicho movimiento?
Si es estable, ya que tenemos un sólido rígido girando en torno a uno de sus ejes principales
con velocidad angular constante y esto implica que el movimiento es libre N = 0 , lo que a su vez
da lugar a un movimiento estable. Demostrémoslo:
⎧ .
⎪ N = I ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3
1 1
⎧ N1 = I ⋅ 0 − ( I − I ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3 ⎧ N1 = 0
⎪ .
⎪ ⎪
⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = I ⋅ 0 − ( I − I ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = 0 ⇒ N = 0
⎪ ⎪N = I ⋅ 0 − (I − I ) ⋅ ω ⋅ ω ⎪N = 0
⎩ 3 ⎩ 3
.
⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 1 2
Además sabemos que el tensor de inercia, expresado en este sistema de referencia es:
⎛ I1 0 0 ⎞ ⎛ I 0 0⎞
~ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
I =⎜0 I2 0 ⎟ = ⎜ 0 I 0⎟
⎜0 I 3 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 I ⎟⎠
⎝ 0
Ahora para hallar ω x , ω y y ω z en función del tiempo aplico las ecuaciones de Euler, que en
⎪ N 1 = I 1 ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪0 = I ⋅ ω 1 − ( I − I ) ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪0 = I ⋅ ω 1
⎪ . ⎪ . ⎪ .
⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = I ⋅ ω 2 − ( I − I ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨no = I ⋅ ω 2 →
⎪ . ⎪ . ⎪ .
⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪0 = I ⋅ ω 3 − ( I − I ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪0 = I ⋅ ω 3
⎩ ⎩ ⎩
⎧ω1 = cte ⎧ω1 (t = 0) = cte = 0 → cte = 0
⎪ Condiciones iniciales ⎪
⎪ n ⎪ n
⎯→⎨ω 2 = o ⋅ t + cte' ' ⎯⎯ ω⎯
⎯Itegrando
⎯⎯ ( t = 0 ) =ωo ⋅k
⎯ ⎯ ⎯→⎨ω 2 (t = 0) = o ⋅ 0 + cte' ' = 0 → cte' ' = 0
⎪ I ⎪ I
⎪⎩ω 3 = cte' ' ' ⎪⎩ω 3 (t = 0) = cte' ' ' = ω o → cte' ' ' = ω o
⎛ no ⋅ t ⎞
ω (t ) = ⎜ 0, , ωo ⎟
⎝ I ⎠
Además sabemos que el tensor de inercia, expresado en este sistema de referencia es:
⎛ I1 0 0 ⎞ ⎛I 0 0 ⎞
~ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
I =⎜0 I2 0 ⎟ = ⎜0 I 0 ⎟
⎜0 I 3 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 2 ⋅ I ⎟⎠
⎝ 0
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
Ahora para hallar ω x , ω y y ω z en función del tiempo aplico las ecuaciones de Euler, que en
⎪ N 1 = I 1 ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪0 = I ⋅ ω 1 − ( I − 2 ⋅ I ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3
⎪ . ⎪ .
⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨0 = I ⋅ ω 2 − (2 ⋅ I − I ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 →
⎪ . ⎪ .
⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪ N 3 = 2 ⋅ I ⋅ ω 3 − ( I − I ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2
⎩ ⎩
⎧ .
⎧ . ⎧ . ⎧ .. . .
⎪0 = I ⋅ ω 1 + I ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪ I ⋅ ω 1 = − I ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪ω 1 = −ω 2 ⋅ ω 3 ⎪ω 1 = − ω 2 ⋅ ω 3 − ω 2 ⋅ ω 3
⎪ . ⎪ . ⎪ . ⎪ .. . .
→ ⎨0 = I ⋅ ω 2 − I ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ I ⋅ ω 2 = I ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ω 2 = ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ω 2 = ω 3 ⋅ ω1 + ω 3 ⋅ ω1
⎪ . ⎪ . ⎪ . ⎪ .
⎪ N 3 = 2 ⋅ I ⋅ ω3 ⎪2 ⋅ n o = 2 ⋅ I ⋅ ω 3 ⎪n o = I ⋅ ω 3 ⎪n o = I ⋅ ω 3
⎩ ⎩ ⎩ ⎩
. .
.. ω. .. ω . .
ω1 = ω1 ⋅ 3 − ω1 ⋅ ω 32 ; ω 2 = 3 ⋅ ω 2 − ω 2 ⋅ ω 32 ; no = I ⋅ ω 3
ω3 ω3
b) El valor de la componente ω z (t ) .
A la vista de este resultado podemos desarrollar un poco más la solución del apartado a):
.
. d (ω1 + ω 2 ⋅ ω 3 ) .. . .
ω1 = −ω 2 ⋅ ω 3 → = 0 → ω1 + ω 2 ⋅ ω 3 + ω 2 ⋅ ω 3 = 0
dt
.
. d (ω 2 − ω 3 ⋅ ω1 ) .. . .
ω 2 = ω 3 ⋅ ω1 → = 0 → ω 2 + ω 3 ⋅ ω1 + ω 3 ⋅ ω1 = 0
dt
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
.
.. . . ω .
.. .. 1 . n2
ω1 + ω 2 ⋅ ω 3 + ω 2 ⋅ ω 3 = 0 → ω1 − 3 ⋅ ω1 + ω 32 ⋅ ω1 = 0 → ω1 − ⋅ ω1 + o2 ⋅ t 2 ⋅ ω1 = 0
ω3 t I
.
.. . . .. .ω3 .. 1 . no2 2
ω 2 + ω 3 ⋅ ω1 + ω 3 ⋅ ω1 = 0 → ω 2 + ω 2 ⋅ − ω 3 ⋅ ω 2 = 0 → ω 2 + ⋅ ω 2 − 2 ⋅ t ⋅ ω 2 = 0
2
ω3 t I
Utilizando Maple obtenemos las soluciones de las ecuaciones diferenciales anteriores:
⎛ 1 n2 ⎞ ⎛ 1 n2 ⎞
ωi (t ) = cte1 ⋅ BesselJ ⎜ 0, ⋅ − o2 ⋅ t 2 ⎟ + cte2 ⋅ BesselY ⎜ 0, ⋅ − o2 ⋅ t 2 ⎟ con i = 1,2
⎜ 2 I ⎟ ⎜ 2 I ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
según sus aristas, con origen en O , de forma que dicha base está en el plano que forman iˆ y ˆj .
m
Los momentos principales de inercia en este sistema de referencia son I x = I y = ⋅ (a 2 + 4 ⋅ h 2 ) y
12
m 2
Iz = ⋅ a y los productos de inercia son nulos. En dicho sistema de referencia, la velocidad
6
angular inicial es ω o ⋅ (1,0,1) . Sabiendo que a = 2 ⋅ 3 ⋅ h , calcule la velocidad angular en un
SOLUCIÓN:
m ⎫
Ix = Iy = ⋅ (a 2 + 4 ⋅ h 2 ) ⎪
12
⎪
m 2 ⎪
Iz = ⋅a ⎬
6 ⎪
Y los productos de inercia son nulos ⎪
⎪
⎭
Ahora para hallar ω x , ω y y ω z en función del tiempo aplico las ecuaciones de Euler, que en
i j k
m m ⎛ a2 − 4 ⋅ h2 4 ⋅ h2 − a2 ⎞
ω×L = ⋅ ωx ωy ωz = ⋅ ⎜⎜ ⋅ωy ⋅ωz , ⋅ ω z ⋅ ω x , 0 ⎟⎟
6
a2 + 4 ⋅ h2 a2 + 4 ⋅ h2
6 ⎝ 2 2 ⎠
⋅ωx ⋅ωy a2 ⋅ωz
2 2
Igualando ahora las dos ecuaciones de Euler obtenemos:
d L m ⎛ a2 + 4 ⋅ h2 . a2 + 4 ⋅ h2 . . ⎞ ⎫
= ⋅ ⎜⎜ ⋅ωx , ⋅ ω y , a 2 ⋅ ω z ⎟⎟ ⎪
dt 6 ⎝ 2 2 ⎠ ⎪
⎬→
dL m ⎛ a2 − 4 ⋅ h2 4 ⋅ h2 − a2 ⎞⎪
= −ω × L = − ⋅ ⎜⎜ ⋅ω y ⋅ωz , ⋅ ω z ⋅ ω x , 0 ⎟⎟⎪
dt 6 ⎝ 2 2 ⎠⎭
m ⎛ a2 + 4 ⋅ h2 . a2 + 4 ⋅ h2 . . ⎞ m ⎛ a2 − 4 ⋅ h2 4 ⋅ h2 − a2 ⎞
⋅ ⎜⎜ ⋅ωx , ⋅ ω y , a 2 ⋅ ω z ⎟⎟ = − ⋅ ⎜⎜ ⋅ω y ⋅ωz , ⋅ ω z ⋅ ω x , 0 ⎟⎟
6 ⎝ 2 2 ⎠ 6 ⎝ 2 2 ⎠
⎛ a2 + 4 ⋅ h2 . a2 + 4 ⋅ h2 . . ⎞ ⎛ 4 ⋅ h2 − a2 a2 − 4 ⋅ h2 ⎞
⎜⎜ ⋅ωx , ⋅ ω y , a ⋅ ω z ⎟⎟ = ⎜⎜
2
⋅ω y ⋅ωz , ⋅ ω z ⋅ ω x , 0 ⎟⎟
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠
Igualando cada una de las componentes de los vectores se obtiene:
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
a2 + 4 ⋅ h2 . 4 ⋅ h2 − a2 ⎫ . 4 ⋅ h2 − a2 ⎫
⋅ωx = ⋅ω y ⋅ωz ⎪ ωx = 2 ⋅ωy ⋅ωz ⎪
ω x = −ω y ⋅ Ω⎫⎪
.
2 2 ⎪ a + 4 ⋅ h 2
⎪
a2 + 4 ⋅ h2 . a2 − 4 ⋅ h2 ⎪ . a2 − 4 ⋅ h2 ⎪ .
⎪⎪
⋅ωy = ⋅ωz ⋅ωx ⎬ → ω y = 2 ⋅ ω ⋅ ω x⎬ → ω y = ωx ⋅ Ω ⎬
a + 4⋅h 2 z
2 2 ⎪ ⎪ ⎪
.
⎪ ω = cte ⎪ ω z = ωo ⎪
a ⋅ωz = 0
2
⎪
z
⎪ ⎭⎪
⎭ ⎭
Nótese que en la expresión anterior se ha resuelto la tercera ecuación y se la han impuesto las
condiciones iniciales.
Luego el sistema de ecuaciones diferenciales que tenemos que resolver se reduce a:
ω x + ω y ⋅ Ω = 0⎫⎪
.
. ⎪⎪
ω y − ω x ⋅ Ω = 0⎬
⎪
ω z = ωo ⎪
⎪⎭
⎛ m ⋅ a2 ⎞
⎜ ⎟
⎛ Iz ⎞ ⎜ 6 ⎟ a2 − 4 ⋅ h2
Donde Ω viene dado por Ω = ⎜ − 1⎟ ⋅ ω o =
⎜ ⎟ − 1 ⋅ ωo = 2 ⋅ ωo
⎝ Ix ⎠ ⎜ m ⋅ (a 2 + 4 ⋅ h 2 ) ⎟ a + 4 ⋅ h2
⎜ ⎟
⎝ 12 ⎠
a2 − 4 ⋅ h2 1
nótese que si a = 2 ⋅ 3 ⋅ h , entonces = .
a2 + 4 ⋅ h2 2
Ahora tenemos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales anterior, para ello lo que
vamos a hacer es derivar las dos primeras ecuaciones con respecto del tiempo:
. ..
. d (ω x + ω y ⋅ Ω) .. . . ωx
ωx + ω y ⋅ Ω = 0 → = 0 → ωx + ω y ⋅ Ω = 0 → ω y = −
dt Ω
.
Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuación diferencial (ω y − ω x ⋅ Ω = 0) obtenemos:
ω y − ω x ⋅ Ω = 0⎫⎪
.
..
⎪ ωx ..
.. ⎬→− − ωx ⋅ Ω = 0 → ωx + ωx ⋅ Ω2 = 0
. ωx ⎪ Ω
ωy = − ⎪⎭
Ω
Que es una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. Cuya solución es del tipo:
ω x (t ) = A ⋅ cos(Ω ⋅ t + ϕ )
Procediendo de forma análoga con la segunda ecuación diferencial:
. ..
. d (ω y − ω x ⋅ Ω) .. . . ωy
ω y − ωx ⋅ Ω = 0 → = 0 → ωy − ωx ⋅ Ω = 0 → ωx =
dt Ω
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
.
Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuación diferencial (ω x + ω y ⋅ Ω = 0) obtenemos:
ω x + ω y ⋅ Ω = 0⎫⎪
.
..
⎪ ωy ..
..
⎬→ + ω y ⋅ Ω = 0 → ω y + ω y ⋅ Ω2 = 0
. ωy ⎪ Ω
ωx = ⎪⎭
Ω
Que es una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. Cuya solución es del tipo:
ω y (t ) = A ⋅ sen(Ω ⋅ t + ϕ )
⎛ ⎡ωo ⋅ t ⎤ ⎡ω ⋅ t ⎤ ⎞
ω (t ) = ⎜⎜ ω o ⋅ cos ⎢ ⎥ , ω o ⋅ sen ⎢ o ⎥, ω o ⎟⎟
⎝ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎠
⎛ π ⎞
ω ⎜⎜ t = ⎟ = ω o ⋅ (0, 1, 1)
⎝ ω o ⎟⎠
Además sabemos que el tensor de inercia, expresado en este sistema de referencia es:
⎛ h2 + 3⋅ R2 ⎞
⎜ 0 0 ⎟
⎛ I1 0 0⎞ ⎜ 12 ⎟
~ ⎜ ⎟ ⎜ h2 + 3⋅ R2 ⎟
I =⎜0 I2 0 ⎟ = M ⋅⎜ 0 0 ⎟
12
⎜0
⎝ 0 I 3 ⎟⎠ ⎜ R 2 ⎟⎟
⎜ 0 0
⎜
⎝ 2 ⎟⎠
Ahora para hallar ω x , ω y y ω z en función del tiempo aplico las ecuaciones de Euler, que en
⎧ . ⎧ .
⎪ N 1 = I 1 ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪ 0 = I 1 ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3
⎪ ⎪
.
⎪ .
⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨0 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 →
⎪ . ⎪ .
⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2
⎩ ⎪⎩ 1424 3
0
⎧ h2 + 3 ⋅ R2 . ⎛ h2 + 3 ⋅ R2 R2 ⎞ ⎧ .
⎪ = ⋅ ⋅ ω − ⋅ ⎜⎜ − ⎟⎟ ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 h2 − 3⋅ R2
0 M 1 M ω
⎪ 1 = ⋅ ω 2 ⋅ ω3
⎪ 12 ⎝ 12 2 ⎠ h 2
+ 3 ⋅ R 2
⎪ ⎪
⎪ h2 + 3 ⋅ R2 . ⎛ R2 h2 + 3⋅ R2 ⎞ ⎪ . 3⋅ R2 − h2
→ ⎨0 = M ⋅ ⋅ ω 2 − M ⋅ ⎜⎜ − ⎟⎟ ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ω 2 = 2 ⋅ ω 3 ⋅ ω1
⎪ 12 ⎝ 2 12 ⎠ ⎪ h + 3⋅ R2
⎪ ⎪ .
⎪− λ ⋅ M ⋅ R = M ⋅
2 R2 .
⋅ ω3 ⎪ − λ ⋅ 2 = ω 3
⎪⎩ 2 ⎩
.
− λ ⋅ 2 = ω 3 ⎯Integrando
⎯ ⎯⎯→ ω 3 (t ) = −2 ⋅ λ ⋅ t + cte
⎩
Ahora tenemos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales anterior, para ello lo que
vamos a hacer es derivar las dos primeras ecuaciones con respecto del tiempo:
.
. d (ω1 + Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω 2 ) .. . .
ω1 + Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω 2 = 0 → = 0 → ω1 + Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω 2 + Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω 2 = 0
dt
.
− ω1 .
Ahora bien como = ω 2 y ω 2 = Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω1 entonces la ecuación anterior la
Ω ⋅ ω3
podemos escribir como:
.. . . .. 1 . .
ω1 + Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω 2 + Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω 2 = 0 ⇒ ω1 − ⋅ ω 3 ⋅ ω1 + Ω 2 ⋅ ω 32 ⋅ ω1 = 0
ω3
.. 2⋅λ .
ω1 + ⋅ ω1 + Ω 2 ⋅ (−2 ⋅ λ ⋅ t + cte) 2 ⋅ ω1 = 0
− 2 ⋅ λ ⋅ t + cte
Utilizando ahora Maple, obtenemos que la solución de la ecuación diferencial anterior es:
ω1 (t ) = cte ' ⋅ e i⋅Ω⋅t ⋅( λ ⋅t −Ω ) + cte '' ⋅ e −i⋅Ω⋅t ⋅( λ ⋅t −Ω )
.. − 2⋅λ .
ω2 − ⋅ ω 2 + Ω 2 ⋅ (−2 ⋅ λ ⋅ t + cte) 2 ⋅ ω 2 = 0
− 2 ⋅ λ ⋅ t + cte
Utilizando ahora Maple, obtenemos que la solución de la ecuación diferencial anterior es:
ω 2 (t ) = cte ''' ⋅ e i⋅Ω⋅t ⋅( λ ⋅t −Ω ) + cte '''' ⋅ e −i⋅Ω⋅t ⋅( λ ⋅t −Ω )
ω z (t ) = −2 ⋅ λ ⋅ t + Ω
Calculemos ahora cual es el par requerido que se necesita para hacer rotar el cilindro con
velocidad angular constante ω respecto a un eje fijo que pasa por el centro de masas y un punto
situado en el borde de una de sus bases.
Lo primero que vamos a hacer es calcular el vector velocidad angular, para ello definimos ω
⎛ ⎞ ⎛ 1 ⎞
u = (0, u ⋅ cos(α ), u ⋅ sen(α ) ) = ⎜⎜ 0,
R R 1
, ⎟ = ⎜ 0, , ⎟
⎟
⎝ R2 + R2 R2 + R2 ⎠ ⎝ 2 2⎠
⎛ 1 ⎞
Luego la velocidad angular es ω = ω ⋅ (0, cos(α ), sen(α ) ) = ω ⋅ ⎜ 0,
1
, ⎟.
⎝ 2 2⎠
No puede ser movimiento libre, porque el sólido no rota respecto de uno de sus ejes
principales, luego M ≠ 0 .
.
El que ω = cte implica que ω = 0 , lo que hace que el primer sumando de las ecuaciones de
Euler se anule.
Nota: El que un movimiento sea uniforme, no implica que sea un movimiento libre.
Ahora vamos a calcular el par que se necesita para hacer rotar la placa alrededor de una de
las diagonales con ω = cte . Para ello cogemos las ecuaciones de Euler y las imponemos las
.
⎧ .
⎪ N = I ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3
1 1
⎧ N1 = I 1 ⋅ 0 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3 ⎧ N 1 = −( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω 3
⎪ .
⎪ ⎪
⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = I 2 ⋅ 0 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ 0 → ⎨ N 2 = 0
⎪ ⎪N = I ⋅ 0 − (I − I ) ⋅ 0 ⋅ ω ⎪N = 0
⎩ 3 ⎩ 3
.
⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 3 1 2 2
⎩
⎧ ⎛ h2 + 3 ⋅ R2 R2 ⎞ ⎧ h2 + 3⋅ R2 − 6 ⋅ R2 ⎧ R2
⎪ N1 = − M ⋅ ⎜⎜ − ⎟ ⋅ ω 2 ⋅ ω3 = − ⋅ ⋅ ω ⋅ ω = − ⋅ ⋅ ω 2 ⋅ ω3
⎪ ⎝ 12 2 ⎟⎠ ⎪ 1 N M
12
2 3 ⎪ 1 N M
12
⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
→ ⎨N 2 = 0 → ⎨N 2 = 0 → ⎨N 2 = 0
⎪N = 0 ⎪N = 0 ⎪N = 0
⎪ 3 ⎪ 3 ⎪ 3
⎪⎩ ⎪⎩ ⎪⎩
R2 R2 R2 1 1 M ⋅ R2 ⋅ω 2
N1 = − M ⋅ ⋅ ω 2 ⋅ ω3 = −M ⋅ ⋅ ω ⋅ cos(α ) ⋅ ω ⋅ sen(α ) = − M ⋅ ⋅ω ⋅
2
⋅ =−
12 12 12 2 2 24
M ⋅ R2 ⋅ω 2 ˆ
N = ( N1 , N 2 , N 3 ) = − ⋅i
24
⎧ . .
⎧ xCM = s ⋅ cos(α ) ⎪ CM
x = s ⋅ cos(α )
Disco : ⎨ →⎨ .
⎩ y CM = − s ⋅ sen(α ) ⎪ y = − s⋅ sen(α )
.
⎩ CM
1
Ayuda: Momento de inercia de un disco homogéneo I = ⋅ masa ⋅ radio 2 .
2
.
Recordatorio: velocidad angular = angulo recorrido .
.
Recordatorio: velocidad lineal = velocidad angular ⋅ radio → s = ω ⋅ R .
Sustituyendo todo esto en la expresión anterior de la energía cinética:
2
⎛ . ⎞
2 ⎜ s ⎟
. . . .
1 1 1 1 1
T= ⋅ m ⋅ (x 2
+y 2
) disco + ⋅ ⋅ m ⋅ R 2 ⋅ ω 2 = ⋅ m ⋅ (x 2
+y 2
) disco + ⋅m⋅ R ⋅⎜ ⎟
⎜R⎟
CM CM CM CM
2 2 2 2 4
⎝ ⎠
1 .2 .2 1 .2 1 .2 1 .2 3 .2
T = ⋅ m ⋅ ( s ⋅ cos (α ) + s ⋅ sen (α )) + ⋅ m ⋅ s = ⋅ m ⋅ s + ⋅ m ⋅ s = ⋅ m ⋅ s
2 2
2 4 2 4 4
Luego el Lagrangiano ( L = T − V ) del sistema es:
3 .2
⎡ 1 ⎤
L= ⋅ m ⋅ s − ⎢− m ⋅ g ⋅ (l o + s) ⋅ sen(α ) + ⋅ k ⋅ s 2 ⎥
4 ⎣ 2 ⎦
2⋅k
ω2 =
3⋅ m
11- Se considera una polea homogénea de masa 2 ⋅ m y radio R cuyo eje es horizontal y fijo.
Una barra homogénea de masa m y longitud 2 ⋅ R está unida a la polea a lo largo de uno de sus
radios y de forma que uno de sus vértices coincide con el eje de la polea. Alrededor de la polea se
enrolla una cuerda de masa despreciable en cuyo extremo se coloca una pesa de masa m / 3 .
Determine:
a) El ángulo que forma la barra con la vertical en la posición de equilibrio.
b) La frecuencia de las oscilaciones en torno a dicha posición.
SOLUCIÓN:
1 m 2 1 1 1
T = Tmasa + T polea + Tbarra = ⋅ ⋅ v + ⋅ I polea ⋅ ω 2 + ⋅ m ⋅ v cm
2
+ ⋅ I barra ⋅ ω 2
2 3 2 2 2
Cuidado: El momento de inercia de la barra debe estar referido a un eje que pasa por uno de
1
sus vértices y no por el centro de masas. El término ⋅ m ⋅ v cm
2
hay que eliminarlo de la expresión
2
anterior, ya que la barra homogénea describe un movimiento de rotación puro (tiene un punto fijo).
1 ⎛1 2⎞
. 2 1 ⎛1 ⎞ .
2
m .
T = ⋅ ( R ⋅ α ) + ⋅ ⎜ ⋅ m polea ⋅ R ⎟ ⋅ α + ⋅ ⎜ ⋅ mbarra ⋅ Lbarra ⎟ ⋅ α
2 2
6 2 ⎝2 ⎠ 2 ⎝3 ⎠
1 ⎛1 ⎞ . 1 ⎛1 ⎞ .
2 2
m .
T= ⋅ ( R ⋅ α ) 2 + ⋅ ⎜ ⋅ 2 ⋅ m ⋅ R 2 ⎟ ⋅ α + ⋅ ⎜ ⋅ m ⋅ (2 ⋅ R) 2 ⎟ ⋅ α
6 2 ⎝2 ⎠ 2 ⎝3 ⎠
m . 1 . 2 2 . 2
T = ⋅ (R ⋅ α ) + ⋅ m ⋅ R ⋅ α + ⋅ m ⋅ R ⋅ α
2 2 2
6 2 3
m 2 .2 m 2 .2 2 . 2 8 . 2 4 . 2
T = ⋅ R ⋅α + ⋅ R ⋅α + ⋅ m ⋅ R ⋅α = ⋅ m ⋅ R ⋅α = ⋅ m ⋅ R ⋅α
2 2 2
6 2 3 6 3
Luego el Lagrangiano del sistema es:
4 . 2 m
L = T − V = ⋅ m ⋅ R ⋅ α + ⋅ g ⋅ (cte + R ⋅ α ) + m ⋅ g ⋅ R ⋅ cos(α )
2
3 3
Utilizando ahora la ecuación de Euler Lagrange, obtenemos la ecuación del movimiento:
⎧ ∂L 8 . d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ 8 ..
⎪ = ⋅ m ⋅ R 2
⋅ α → = ⋅ m ⋅ R 2
⋅ α
d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ ∂L ⎪ ∂ α. 3 dt ⎜ ∂ α. ⎟ 3
− = 0 → ⎨ ⎝ ⎠
dt ⎜ ∂ α. ⎟ ∂α ⎪ ∂L m
⎝ ⎠
⎪ = ⋅ g ⋅ R − m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(α )
⎩ ∂α 3
8 .. m
⋅ m ⋅ R 2 ⋅ α − ⋅ g ⋅ R + m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(α ) = 0
3 3
..
8 ⋅ R ⋅ α − g + 3 ⋅ g ⋅ sen(α ) = 0
8 1
Ahora bien como cos(ε ) ≈ 1, sen(ε ) ≈ ε , cos(α o ) = , sen(α o ) = , ε 2 ≈ 0 , entonces la
3 3
1 8
expresión anterior se reduce a sen(α ) = sen(ε + α o ) = ⋅1 + ⋅ε .
3 3
.. ⎡ ⎛1 8 ⎞⎤ .. 8⋅g .. 2⋅ 2 ⋅ g ..
8 ⋅ R ⋅ ε + ⎢− 1 + 3 ⋅ ⎜⎜ ⋅ 1 + ⋅ ε ⎟⎟⎥ ⋅ g = 0 → ε + ⋅ε = 0 → ε + ⋅ε = 0 ← ε + ω2 ⋅ε = 0
⎣⎢ ⎝3 3 ⎠⎥⎦ 8⋅ R 8⋅ R
g
ω2 =
2⋅ 2 ⋅ R
⎛r⎞
12- Una esfera no homogénea de radio R y densidad ρ ( r ) = ρ o ⋅ ⎜ ⎟ , siendo r la distancia
⎝R⎠
al centro y ρ o una constante positiva, se cuelga por un punto fijo de su superficie. Calcule la
frecuencia de las pequeñas oscilaciones cuando su centro se mueve siempre en el mismo plano
vertical bajo la acción de la gravedad.
SOLUCIÓN:
R
ρo ⎡r4 ⎤ 2 ⋅π ⋅ ρo R4
⋅ 2 ⋅ π ⋅ [− cos(θ )]0 ⋅ ⎢ ⎥ =
π
⋅ (+1 + 1) ⋅ = π ⋅ ρo ⋅ R3
R ⎣ ⎦0
4 R 4
El momento de inercia respecto al eje z (pasa por el centro de masas) viene dado por:
647 dm
48
ρ
I C = ∫ ξ ⋅ ρ (r ) ⋅ d 3 r = ∫ (r 2 − r 2 ⋅ cos 2 (θ )) ⋅ o ⋅ r ⋅ d 3 r =
2
=
ρo
R
[
⋅ ∫ r 3 ⋅ d 3 r − ∫ r 3 ⋅ cos 2 (θ ) ⋅ d 3 r = ]
ρ o ⎡ 2⋅π π R 2⋅π π
⎤ R
= ⋅ ⎢ ∫ dϕ ⋅ ∫ sen(θ ) ⋅ dθ ⋅ ∫ r ⋅ dr − ∫ dϕ ⋅ ∫ sen(θ ) ⋅ cos (θ ) ⋅ dθ ⋅ ∫ r 5 ⋅ dr ⎥ =
5 2
R ⎣0 0 0 0 0 0 ⎦
π
ρo ⎡ R6 R6 ⎤ π ⋅ ρo ⋅ R6 ⎡ π ⎤
= ⋅ ⎢2 ⋅ π ⋅ 2 ⋅ − 2 ⋅ π ⋅ ∫ sen(θ ) ⋅ cos 2 (θ ) ⋅ dθ ⋅ ⎥= ⋅ ⎢2 − ∫ sen(θ ) ⋅ cos 2 (θ ) ⋅ dθ ⎥ =
R ⎣ 6 0
6 ⎦ 3⋅ R ⎣ 0 ⎦
π ⋅ ρo ⋅ R5 ⎡ 2⎤ 4 4
= ⋅ ⎢2 − ⎥ = ⋅ π ⋅ ρ o ⋅ R 5 = ⋅ m ⋅ R 2
3 ⎣ 3⎦ 9 9
π −1 −1 1
dx
1
⎡ x3 ⎤ 13 (−1) 3 2
∫0 θ ⋅ θ ⋅ θ = ∫1 θ ⋅ ⋅ = − ∫1 ⋅ = ∫ ⋅ = = − =
2 2 2 2
sen ( ) cos ( ) d sen ( ) x x dx x dx ⎢ ⎥
− sen(θ ) −1 ⎣ 3 ⎦ −1 3 3 3
Si calculamos ahora el momento de inercia, respecto al eje que pasa por el punto fijo,
necesitamos usar el teorema de Steiner I o = I c + m ⋅ d 2 , obteniéndose:
4 13
Io = ⋅ m ⋅ R2 + m ⋅ R2 = ⋅ m ⋅ R2
9 9
Para calcular la ecuación del movimiento necesitamos conocer el Lagrangiano del sistema. A
continuación se muestra un dibujo de nuestro sistema y el cálculo de dicho Lagrangiano:
L = T − U = TT + TR − m ⋅ g ⋅ ( R − R ⋅ cos(ψ )) =
1 1 .
= ⋅ I o ⋅ ω 2 − m ⋅ g ⋅ R ⋅ (1 − cos(ψ )) = ⋅ I o ⋅ (ψ ) 2 − m ⋅ g ⋅ R ⋅ (1 − cos(ψ ))
2 2
1
Nota: La cantidad ⋅ I o ⋅ ω 2 representa la energía cinética para un sólido rígido en
2
movimiento plano cuando O coincide con un punto fijo.
d ⎛⎜ ∂L ⎞ ∂L
⎟−
Ahora con el Lagrangiano anterior y la ecuación de Euler – Lagrange
dt ⎜⎜ ∂ψ. ⎟⎟ ∂ψ = 0 ,
⎝ ⎠
se puede obtener la ecuación del movimiento, dicha ecuación resulta ser:
⎫
∂L 1 . d ⎛⎜ ∂L ⎞
⎟ = I ⋅ψ.. ⎪
= ⋅ I o ⋅ 2 ⋅ψ → ⎜ . ⎟⎟
.
dt ⎜ ∂ψ
o
⎪ Lagrange
∂ψ 2
..
⎝ ⎠ ⎬ ⎯⎯ ⎯⎯ → I o ⋅ ψ + m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(ψ ) = 0
∂L ⎪
= −m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(ψ ) ⎪
∂ψ ⎭
Si ahora suponemos que ψ es muy pequeño, podemos hacer la aproximación sen(ψ ) ≈ ψ ,
por lo que la ecuación de movimiento anterior se reduce a:
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira
.. m⋅g ⋅R .. m⋅g ⋅R
ψ + ⋅ψ = 0 → ψ + ω 2 ⋅ψ = 0 ; ω 2 =
Io Io
m⋅ g ⋅R m⋅ g ⋅R 9⋅m⋅ g ⋅ R 9⋅ g
ω2 = = = =
Io 13 ⋅ m ⋅ R 2
13 ⋅ m ⋅ R 2 13 ⋅ R
9
Luego la frecuencia de oscilación de nuestra esfera es:
9⋅ g
ω=
13 ⋅ R