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INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
8º SEMESTRE
Materia:
Ingeniería en Control Clásico 166100
Profesor:
Fidel Alejandro Camarena Vudoyra
Practica:
Operaciones con amplificadores operacionales
Alumnos:
25
𝐺𝑝1(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.18)
1 1
25 ∗ ∗
𝑠 (𝑠 + 0.18)
25 1 1
.18
𝑅2
= 𝑘 = 25
𝑅1
𝐒𝐢 𝐑𝟏 = 𝟐𝟓𝐊𝛀
𝑅2 = (1𝐾𝛺)(25)
𝑅2 = 25𝐾𝛺
1
Para el integrador el cual es el especificado en el diagrama de bloques se
𝑠
1
determina con la ganancia de 𝑉(𝑠) = − y como queremos una ganancia
𝑅𝐶
unitaria se tiene que C1=C2= .1µf y R3=R6= 10MΩ. Esto lo comprobamos
realizando la multiplicación de la ganancia
1
𝑉(𝑠) = − = −1
(. 1µ)(10𝑀𝛺)
𝑅8
= 𝑘 = .18
𝑅7
𝐒𝐢 𝐑𝟕 = 𝟏𝐊𝛀
𝑅8 = (1𝐾𝛺)(. 18)
𝑅8 = .18𝛺
R4=R5=R9= 100KΩ.
RADIGRAFIA
Función de transferencia:
𝟐𝟓
𝑮𝒑𝟏(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟎. 𝟏𝟖)
a) Lazo abierto
25
𝐥𝐢𝐦
𝒔→𝟎 𝑠(𝑠 + 0.18)
S1=-1.8
S2=0
Es críticamente estable por tener un de sus polos en cero, también es del tipo1,
por ello solo calculamos Kv (coeficiente de error de velocidad). Como se indica
en sig. Tabla
1
0
1 + 𝑘𝑝 ∞ ∞
1
1 0
𝑘𝑣 ∞
2 1
0 𝑘𝑣
25
𝑘𝑣 =
. 18
𝒌𝒗 = 𝟏𝟑𝟖. 𝟖𝟖𝟖𝟗
1
𝑒𝑠𝑠 =
𝑘𝑣
𝒆𝒔𝒔 =. 𝟎𝟎𝟕𝟐
La función de transferencia original se convierte la función de transferencia de
lazo cerrado canónica para sistemas de segunda orden dada por:
𝑊𝑛2
𝑠 2 + 2𝜁𝑊𝑛 𝑠 + 𝑊𝑛2
Ahora
25
𝑠2 + 0.18𝑠 + 25
Resolviendo el polinomio del denominador, los resultados son:
𝑆𝑑 = −.09 ± 𝑗4.9992
𝑊𝑛 = √25
Ahora obtendremos a 𝞯:
2𝜁𝑊𝑛 = .18
0.18
ζ=
2𝑊𝑛𝑜
0.18
ζ=
2(5)
𝛇 = 𝟎. 𝟎𝟏𝟖𝟎
Circuito planta.