UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA EQUINOCCIAL

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

Seguidor de línea

ELECTRÓNICA DIGITAL

PROFESOR:

ING. MIDEROS MORA DANIEL ALEJANDRO

ESTUDIANTE:
SEGUIDOR DE LINEA

1.OBJETIVOS

- Realizar un seguidor de línea con compuertas lógicas.

2.MARCO TEÓRICO

En la electrónica una de las más importantes e interesantes áreas es la de la

robótica no sólo porque hoy en día tiene una aplicación en casi todos los campos
sino porque permite crear una cantidad ilimitada de modelos al igual que una
ilimitada de aplicaciones prácticas. Se puede utilizar en el hogar, en la industria, en
el comercio, en la investigación, en fin, en todos los campos del conocimiento y del
quehacer humano puede caber una aplicación de la robótica. Además, en nuestro
caso, nos permite una aproximación a la programación y a la aplicación práctica de
los conocimientos obtenidos teóricamente en clase.

Como ya se mencionó, se debió elegir entre seguidor de línea negra o blanca para
poder elegir entre los diferentes tipos de sensores disponibles y adaptarse a las
necesidades de la aplicación. Se eligieron entonces los sensores CNY70, que
tienen gran precisión y son de fácil uso.

Los motores eran un factor decisivo en el montaje puesto que son los que mueven
toda la estructura deben tener una buena potencia, pero también deben cumplir con
condiciones de consumo y peso que no los hagan inoperantes a la hora de su uso.

La estructura de un robot seguidor de línea puede ser elaborada de una lámina de

acrílico, aluminio o madera, que se pueden conseguir fácilmente en el mercado.
Esta proporciona apoyo para los motores, el circuito impreso y la rueda libre.
 Las llantas del móvil se encuentran en configuración diferencial, debida a que la
dirección que tome depende de la diferencia de velocidad entre sus dos llantas, es
por eso que cada llanta es independiente de la otra.

Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de

baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido
a que le resta independencia del seguidor.

3. MATERIALES

 4 sensores IR
 2 ruedas
 1 rueda loca
 2 motores
 Base del circuito
 Protoboard
 1 puente h
 1 integrado 74LS08
 1 integrado 74LS04
 1 integrado 74LS32
 Tuercas
 Tornillos
4. METODOLOGIA

 El control debe realizarse en base a puertas lógicas

 La detección de línea debe realizarse por un arreglo de 4 sensores
 El movimiento debe realizarse por 2 motores con cambio de giro
 Para el control. Dados los sensores S1, S2, S3 y S4. Donde S1 es el sensor de la
izquierda y S4 el de la derecha (S2 y S3 sensores centrales).

S1 S2 S3 S4 Movimiento

Motor izquierdo –Atrás

1 0 0 0 Motor derecho - Adelante

Motor izquierdo – se detiene

1 1 0 0 Motor derecho – Adelante

Motor izquierdo – Adelante

0 1 1 0 Motor derecho – Adelante

Motor izquierdo – Adelante

0 0 1 1 Motor derecho – se detiene

Motor izquierdo – Adelante

0 0 0 1 Motor derecho - Atrás

1 – Detecta línea negra

0 – No detecta línea negra

Entradas: 4

 Sensores S1, S2, S3, S4

Salidas: 4

 Motor izquierdo A, B
 Motor derecho C, D
 Motor Motor
S1 S2 S3 S4 izquierdo derecho

A B C D

0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 1 0 1 1 0

0 0 1 0 x x x x

0 0 1 1 0 1 0 0

0 1 0 0 x x x x

0 1 0 1 x x x x

0 1 1 0 0 1 0 1

0 1 1 1 x x x x

1 0 0 0 1 0 0 1

1 0 0 1 x x x x

1 0 1 0 x x x x

1 0 1 1 x x x x

1 1 0 0 0 0 0 1

1 1 0 1 x x x x

1 1 1 0 x x x x

1 1 1 1 x x x x

A 00 01 11 10

00 0 x 0 1

01 0 x x x

11 0 x x x

10 x 0 x x
 ̅̅̅
𝐴 = 𝑆1𝑆2

B 00 01 11 10

00 0 x 0 0

01 1 x x x

11 1 x x x

10 x 1 x x

̅̅̅
𝐵 = 𝑆4 + 𝑆3𝑆4

C 00 01 11 10

00 0 x 0 0

01 1 x x x

11 0 x x x

10 x 0 x x

𝐶 = ̅̅̅
𝑆3𝑆4

D 00 01 11 10

00 0 x 1 1

01 0 x x x

11 0 x x x

10 x 1 x x

𝐷 = ̅̅̅
𝑆1𝑆2 + 𝑆1
5. SIMULACIÓN

6. CONCLUSIONES

- Se demostró que a pesar de que se usaron componentes básicos de electrónica son

suficientes para realizar un proyecto interesante y vistoso. El robot cumple las
expectativas esperadas además este sirve como base para adentrarse en el campo de
la electrónica y robótica

- Se logró el objetivo principal el cual fue la realización del proyecto en este caso un robot
seguidor de línea, gracias a los conocimientos adquiridos en la asignatura.

- Se notó que la ubicación de los sensores encargados de mantener el carro sobre la línea
es prácticamente fundamental ya que si no, no se encuentran donde deberían estar el
robot no hace lo deseado así la parte electrónica y de programación estén en perfecto
estado.

- Se encontró que los sensores pueden enviar estados lógicos erróneos a la memoria si
estos no se encuentran protegidos contra fuentes externas de luz
7. RECOMENDACIONES

- Se recomienda analizar la continuidad de todos los elementos como pueden ser los
sensores ya que estos se pueden quemar muy a menudo.
- Se recomienda ver bien las entradas que en este caso son los sensores y sus
correspondientes conexiones ya que por una conexión el carro seguidor podría no estar
funcionando bien.
- Se recomienda obtener los correctos sensores ya que unos pueden actuar como switch
y de otra forma otros sensores actúan de forma como un potenciómetro que mientras
más luz reflejada del emisor capte su base como es el caso del Sensor CNY70

7. ANEXOS