Control proporcional

MARCO REFERENCIAL

un controlador proporcional calcula la diferencia entre la señal de variable de proceso y la

señal de setpoint, lo que vamos a llamar como error. Este valor representa cuanto el
proceso se está desviando del valor del setpoint, y puede ser calculado como SP-PV o
como PV-SP, dependiendo si es que o no el controlador tiene que producir un incremento
en su señal de salida para causar un incremento en la variable de proceso, o tener un
decremento en su señal de salida para hacer de igual manera un incremento de PV
(variable de proceso).

Esta manera como nosotros hacemos esta sustracción determina si un controlador será
reverse-acting (acción inversa) o direct-acting (acción directa). La dirección de acción
requerida por el controlador es determinada por la naturaleza del proceso, transmisor, y
elemento final de control. En este caso, asumimos que un incremento en la señal de salida
enviada a la válvula tiene como consecuencia un incremento en el flujo de vapor, y por
tanto temperatura alta, entonces nuestro algoritmo necesitará ser de acción inversa ó
reverse-acting (por ejemplo un incremento en la medida de temperatura tiene como
resultado un decremento de la señal de salida; error calculado como SP-PV). Este error es
entonces multiplicado por un valor constante llamado ganancia, la cual es programada
dentro del controlador. Este resultado, más una cantidad de “bias”, entonces la señal de
salida hacia la válvula sería:

m = Kp*e + b

Donde:

m = Salida del controlador

e = Error (diferencia entre PV y SP)

Kp = ganancia proporcional

B = bias

Si esta ecuación mostrada anteriormente te hace recordar a la ecuación de la recta

(ecuación lineal), déjame decirte que es más que una simple coincidencia.
Frecuentemente, la respuesta de un controlador proporcional es mostrada gráficamente
como una línea, la pendiente de la línea representa la ganancia y el intercepto representa
el bias (o lo que sería el valor de la señal de salida cuando el error sea ceso o PV igual a
SP).

ANALISIS DE RESULTADOS

1. Identifica

Los controladores proporcionales nos dan a opción de decirle que tan “sensible”
deseamos que el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y
setpoint (SP). Entonces aquí, nosotros programamos al controlador para cualquier nivel de
agresividad del controlador. La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos
alterar, en controladores analógicos tomara la forma de un potenciómetro, en sistemas de
control digitales será un parámetro programable.

2. Relaciona

Normalmente el valor de la ganancia deberá ser fijada entre un valor infinito y cero (para
valores de ganancia infinito y zero estaríamos hablando de un control on/off simple
prácticamente). Cuanta ganancia necesita un controlador depende del proceso y todos los
otros instrumentos del lazo de control.

Si la ganancia es fijada demasiada alta, habrá oscilaciones de PV a ante un nuevo valor de

setpoint.
Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso será muy estable bajo
condiciones de estado estacionario, pero “lenta” ante cambios de setpoint porque el
controlador no tiene la suficiente acción agresiva para realizar cambios rápidos en el
proceso (PV).

Con control proporcional, la única manera de obtener una respuesta de acción rápida ante
cambios de setpoint o “perturbaciones” en el proceso es fijar una ganancia constante lo
suficientemente alta hasta la aparición del algún “overshoot” o sobre impulso:
 3. Generaliza

Un aspecto innecesariamente confuso del control proporcional es la existencia de dos

maneras completamente diferentes de expresar la “agresividad” de la acción
proporcional. En la ecuación mostrada anteriormente, el grado de acción proporcional fue
especificado por la constante Kp llamada ganancia. Sin embargo, hay otra manera de
expresar la “sensibilidad” de la acción proporcional, y que es la inversa de la ganancia
llamada Banda Proporcional (BP): Kp =1/PB;PB = 1/Kp

La ganancia es un valor especificado sin unidades, por el contrario la banda proporcional

es siempre especificada como porcentaje. Por ejemplos, un valor ganancia de 2.5 es
equivalente a una banda proporcional de 40%.Dado que existen estas dos maneras
completamente diferentes para expresar una acción proporcional, podríamos ver el
término proporcional en la ecuación de control escrita de manera distinta dependiendo si
es que el autor asume usar ganancia o asume usar banda proporcional.

Kp = ganancia (Kp*e) ;PB = banda proporcional (1/PB * e)

En los controladores digitales modernos usualmente permiten al usuario seleccionar

convenientemente la unidad que se desea usar para la acción integral. Sin embargo,
incluso con esta característica, cualquier tarea de sintonización de controladores podría
requerir la conversión entre ganancia y banda proporcional, especialmente si ciertos
valores son documentados de una manera que no coincide con la unidad configurada en
el controlador. Siempre cuando hablemos del valor de la acción proporcional de un
controlador de proceso, deberíamos tener cuidado en especificar si nos referimos a la
“ganancia” o a la “banda proporcional” para evitar confusiones. Nunca simplemente decir
algo como “el proporcional esta seteado en 20”, esto podría significar:

 Ganancia = 20; Banda Proporcional = 5%ó

 Banda Proporcional = 20% ; Ganancia = 5
 CONCLUSIONES

 La principal limitación del control proporcional se muestra cuando se realizan

cambios de setpoint y cambios en carga del proceso. Una “carga” en un proceso
controlado es cualquier variable sujeta a cambios que tiene impacto o influencia
en la variable que está siendo controlada (la variable de proceso), pero no está
siendo “corregida” o controlada (por el controlador :D). En otras palabras, una
“carga” es cualquier variable en el proceso que no podemos o no estamos
controlando, y que tiene un efecto en la variable que sí estamos intentando
controlar.

 El error necesario entre PV y SP es llamado OFFSET proporcional. La cantidad de

OFFSET depende de cuan severa sea el cambio de carga, y cuan agresivo es la
respuesta del controlador (ej., cuanta ganancia tiene).

 La desventaja de todos estos “ajustes” es obvia: requiere que frecuentemente la

intervención de un humano (operador). Cuál es el punto de tener un sistema de
automatización que requiere la intervención humana periódica para mantener el
setpoint? Para solucionar efectivamente el offset, debemos incluir una acción
adicional a nuestro controlador: la acción integral o reset.
 Referencias Bibliográficas

 http://www.instrumentacionycontrol.net/cursos-libres/automatizacion/curso-control-pid-
practico/item/366-soluciones-para-offset-en-controladores-proporcionales-ajuste-de-
ganancia-setpoint-y-bias.html

 www.instrumentacionycontrol.net/cursos-libres/automatizacion/curso-control-pid-
practico/item/364-el-control-proporcional-definiciones-pr%C3%A1cticas-y-precisas.html

 http://www.instrumentacionycontrol.net/cursos-libres/automatizacion/curso-control-pid-
practico/item/365-el-problema-de-offset-en-controladores-proporcionales-un-
an%C3%A1lisis-detallado.html

 www.instrumentacionycontrol.net/cursos-libres/automatizacion/curso-control-pid-
practico/item/375-control-pid-en-graficos-como-responde-el-controlador-ante-
determinados-estimulos??.html

 http://www.instrumentacionycontrol.net/cursos-libres/automatizacion/curso-control-pid-
practico/item/368-control-derivativo-rate-el-lado-prudente-del-controlador.html