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Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
!
–2– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
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!
–4– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
KL)*+!,-.+/)M+-4N,.7!-/)
KLK)+B)%@$AD(")'%)B"@)G%DC">%@)I%"#?C>(D"@)
• "#"#" El conjunto de segmentos del espacio geométrico ordinario
con un origen común constituye el espacio de los vectores
geométricos (figura "#"#"). Cada segmento de dicho conjunto
es un vector geométrico.
b c
a
d
KLO)/H#A)'%)G%DC">%@)I%"#?C>(D"@)
! ! ! !
*!"#+#" La suma a + b de dos vectores geométricos a y b es el vector
geométrico que se obtiene a partir de los sumandos median-
te el procedimiento indicado en la figura "#+#" (regla del pa-
ralelogramo).
a+b
a
b
$%&'()!"#+#". Suma de vectores geométricos (Regla del paralelogramo)
KLT)5>"'HDC")'%)G%DC">)I%"#?C>(D")$">)%@DABA>)
! !
*!"#,#" El producto !a de un vector geométrico a por un escalar !
es el vector geométrico cuyo módulo, dirección y sentido vie-
nen dados respectivamente por:
!
• El módulo de a multiplicado por el valor absoluto de !.
!
• La dirección de
! a .
! • El sentido de a si ! es positivo y el opuesto si ! es negativo.
*!"#,#+ Esta operación tiene las siguientes propiedades:
! ! !
!
!",#, a ("#a) = "(#b) ! -"#,#".!
! ! ! ! ! ! !
! !a 0a = 0; 1a = a; "1a = " a ! -"#,#+.!
! !
!
!" "0 = 0 -"#,#,.!
! ! ! !
!",a #("a) = (#")a ! -"#,#/.!
! ! ! ! !
!
!",#, a ("+#)a = "a +#a ! -"#,#0.!
! ! ! ! ! !
! !", a , b "(a + b) = "a +"b ! -"#,#1.!
KLV)!"#$"&%&C%@)>%DCA&IHBA>%@)'%)G%DC">%@)I%"#?C>(D"@)
*!"#/#" De las definiciones de suma y producto por escalar se sigue
!
–6– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
!
que todo vector geométrico q puede expresarse ! como
! ! combi-
nación lineal única de otros tres cualesquiera, a, b y c, no nu-
los ni coplanarios, esto es, existen tres escalares únicos, !, "
y #, tales que:
! ! ! !
! q = !a +"b+ #c ! -"#/#".!
! ! ! !
*!"#/#+ Base ortonormal {ei} es toda terna ordenada e1, e2 y e3 de vec-
tores geométricos unitarios y perpendiculares dos a dos, que
forman un triedro dextrógiro en el orden dado (figura "#/#+).
e3
e2
e1
KLY)5>"'HDC")%@DABA>)'%)G%DC">%@)I%"#?C>(D"@)
!! ! !
*!"#0#" El producto escalar a!b de dos vectores geométricos a y!b es
!
el escalar que resulta de multiplicar los módulos |a| y |b| de
los vectores y el coseno del ángulo $ que forman:
!! ! !
! a! b " |a || b |cos# ! -"#0#".!
a
b
$%&'()!"#0#"# Ángulo de dos vectores
|a| a
Dirección
orientada
e
|a|cos = a.e
$%&'()!"#0#+# La proyección ortogonal como producto escalar.
!
–8– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
KLZ)5>"'HDC")G%DC">(AB)'%)G%DC">%@)I%"#?C>(D"@)
! ! ! !
*!"#1#" El producto vectorial a & b de dos vectores geométricos a y b
es el vector geométrico de módulo el producto
! ! de los módu-
los y del seno del ángulo!$ que! forman a y b, y dirección y
sentido los de la normal a !y b !orientada hacia el lado desde
el cual el giro más corto de a a b es antihorario.
|a||b|sen
b
a
Figura 1.6.1. Producto vectorial de vectores geométricos.
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!"Las deltas de Kronecker % son el escalar 1 para i = j y el escalar 0 para i ! j."
ij
Andrés Valiente Cancho –9–
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
1/2|a|sen |b|
a
|a|sen
|a|
= 1/2|a ! b|
b
|b|
$%&'()!"#1#+. Significado geométrico del producto vectorial.
! ! !
*!"#1#0 El doble producto vectorial (a & b) & c de tres vectores geomé-
tricos verifica la relación:
!
–10– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
!!! ! ! ! !! ! !! !
!
!a, b, c (a " b) " c = (a#c) b$( b#c)a ! -"#1#3.!
!!! ! ! ! !! ! !! ! -"#1#4.!
! !a, b, c a " ( b " c) = (a#c) b$(a# b)c !
*!"#1#1 El valor absoluto!del doble producto vectorial-escalar o pro-
! !
ducto mixto (a & b).c de tres vectores geométricos representa
el volumen del paralelepípedo cuyas aristas son los tres facto-
res. Debido a ello, el producto mixto no varía de valor abso-
luto al permutar los factores, conservando el signo si la per-
mutación es cíclica y cambiando de signo en caso contrario.
a!b
a ! b .c
c
|a ! b|
b
a |a ! b|
$%&'()!"#1#,. Significado geométrico del producto mixto.
!
!!! ! ! a! ! b ! ! ! !
! Volumen{a, b, c} = | a ! b | ! ! "c = (a ! b)"c !
|a ! b|
La expresión del producto mixto en componentes rectangu-
lares es:
! ! ! a1 a 2 a 3
(a ! b)·c = b1 b2 b3 -"#1#"5.
!
c1 c2 c3 ! !
OL),+1/-.+/)M+-4N,.7!-/)
OLK)+B)%@$AD(")'%)B"@)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
*!+#"#" Tensor geométrico es toda aplicación L que transforma cada
! !
vector geométrico a en otro La y satisface la condición de li-
nealidad:
! ! ! ! ! !
!
!",#, a, b L("a +#b) = "La +#Lb ! -+#"#".
!
La
a
OLO)/H#A)'%)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
La suma A + B de dos tensores
! geométricos A y B es el ten-
*!+#+#"
sor que!transforma un vector a en la suma de los transforma-
dos de a según A y B:
! ! ! !
! !a (A+B)a "Aa +Ba ! -+#+#".!
*!+#+#+ De la definición de suma se sigue que esta operación tiene
las propiedades asociativa y conmutativa, elemento neutro
(el tensor nulo) y elemento simétrico (el tensor opuesto –A
que transforma cada vector en el vector opuesto del trans-
formado según A):
! !A,B, C (A+B)+C = A+(B+C) " A+B+C ! -+#+#+.!
!
–14– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
OLT)5>"'HDC")'%)C%&@">)I%Q#%C>(D")$">)%@DABA>)
*!+#,#" El producto !A de un tensor geométrico A por un escalar !
!
es el tensor que transforma cada vector geométrico
! a en el
producto del escalar ! por el transformado de a según A:
! ! !
! !a ("A) a # "(Aa) ! -+#,#".!
*!+#,#+ Esta operación tiene las siguientes propiedades:
! !",#, A "(#A) = ("#)A ! -+#,#+.!
! !A 0A = 0 1A = A "1A = "A ! -+#,#,.!
! !" "0 = 0 ! -+#,#/.!
! !",A #("A) = #"(A) ! -+#,#0.!
! !",#,A ("+#)A = "A+#A ! -+#,#1.!
! !",A,B "(A+B) = "A+"B ! -+#,#2.!
! 1 L#1 !
!", L invertibles ("L)#1 = " -+#,#3.!
*!+#,#, Las componentes rectangulares del producto !A en una ba-
se ortonormal son los productos !Aij de las componentes rec-
tangulares Aij de A en la misma base por !; la matriz del pro-
ducto !A es la matriz de A multiplicada por !.
OLV)5>"'HDC")C%&@">(AB)'%)G%DC">%@)I%"#?C>(D"@)
! ! ! !
*!+#/#" El producto tensorial a ( b de dos vectores geométricos a y b
!
es el tensor geométrico que!transforma un vector x en el pro-
! !
ducto de a por el escalar a·b:
! ! ! ! ! !
! (a ! b) x " ( b#x)a ! -+#/#".!
Ejercicio: Demostrar que el producto tensorial de dos vectores es una
aplicación lineal.
! !
*!+#/#+ Las componentes rectangulares del producto tensorial a ( b
en una base ortonormal son!los productos aibj de las compo-
!
nentes rectangulares de a y b en la misma base:
! ! ! ! ! ! !! !!
! (a ! b)ij = ei "(a ! b)e j = (a"ei )( b"e j ) = a i b j ! -+#/#+.
*!+#/#, Todo tensor geométrico L puede expresarse como
! !combina-
ción lineal de los nueve productos
! tensoriales ei ( ej que de-
termina una base ortonormal {ei}, siendo los coeficientes de
! lineal las componentes rectangulares Lij de L
la combinación
en la base {ei}.
! ! ! ! ! !
L = L11e1 ! e1 + L12 e1 ! e2 + L13e1 ! e3
! ! ! ! ! !
+ L21e2 ! e1 + L22 e2 ! e2 + L23e2 ! e3 -+#/#,.
! ! ! ! ! ! ! !
+ L31e3 ! e1 + L32 e3 ! e2 + L33e3 ! e3
! ! !
= Lijei ! e j
En efecto, si L se expresa
! ! como combinación lineal de los pro-
ductos tensoriales ei ( ej, con coeficientes escalares !ij a deter-
minar, aplicando -+#/#". y -+#"#,. resulta:
! ! ! ! ! !
Lij = e i !Le j = (" mn em # en)e j !ei
! ! ! ! ! !
= " mn(en!e j)(em!ei ) = " mn$ nj$mi = " ij
En particular, para el tensor unidad resulta la igualdad:
! ! ! ! ! ! ! ! ! !
!
1 = !ijei " e j = ei " ei = e1 " e1 + e2 " e2 + e3 " e3 ! -+#/#/.
!
que es válida en cualquier base ortonormal.
!
–16– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
! !
(1-ee)v
(1- e!e
2e ! !
e)v v 1" e ! e
! !
e (ee)v 1"2e ! e
$%&'()!+#/#0. Tensores geométricos que producen
proyecciones ortogonales y simetría especular.
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
( e ! e) v = ( v"e)e (1# e ! e) v = v #( v"e)e
! ! ! ! ! ! ! ! !
(1#2e ! e) v = v #2( v"e)e
OLY)5>"'HDC")'%)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
*!+#0#" El producto AB de dos tensores geométricos!A y B es el ten-
sor geométrico que transforma cada vector a en el transfor-
mado según A de su transformado según B.
! ! !
! !a (AB)a " A(Ba) ! -+#0#".!
*!+#0#+ El producto de tensores geométricos tiene las siguientes pro-
piedades:
! !A,B,C (AB)C = A(BC) " ABC ! -+#0#+.!
! !A A1=1A = A ! -+#0#,.!
! En general AB ! BA ! -+#0#/.!
! !A,B,C A(B+C) = AB+AC ! -+#0#0.!
! !A,B,C (A+B)C = AC+BC ! -+#0#1.!
!"#$%&'&()*+,+'&$-&$'&+./(&.$0&/)1'(*2/.$
,!#$/$* Determinante detL de un tensor geométrico es el determinan-
te de su matriz en cualquier base ortonormal.
!
–18– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
! (
det L!ij = det Cij Lij Cij
T
) = det( C
ij
T
)
Cij det Lij = det Lij !
*!+#1#+ El determinante de un tensor geométrico tiene las siguientes
propiedades:
! det0 = 0 ! -+#1#+.!
! det1=1 ! -+#1#,.!
!",L det("L) = " detL !
3
-+#1#/.
!
!
! !A,B det(AB) =detAdetB ! -+#1#0.!
OL[),>APA)'%)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
*!+#2#" Traza trL de un tensor geométrico L es la suma Lii de la dia-
gonal de la matriz del tensor en cualquier base ortonormal:
! trL ! Lii ! -+#2#".!
La traza es otro invariante escalar independiente de la base
empleada para calcularla; al trasponer el producto matricial
-+#"#3. la diagonal no varía y en virtud de -+#"#4.:
! L!ii = C"i L"#C#i = $"# L"# = L"" !
*!+#2#+ La traza de un tensor geométrico tiene las siguientes propie-
dades:
! tr0 = 0 tr1 = 3 ! -+#2#+.!
! ! !!
! tr(a ! b) = a i bi = a" b ! -+#2#,.!
! !",#,A,B tr("A+#B) = "trA+#trB ! -+#2#/.!
! !A,B tr(AB) = tr(BA) ! -+#2#0.!
*!+#2#, Tensores desviadores son los tensores geométricos cuya tra-
za es nula.
OL\)3HC"GAB">%@)J)AHC"G%DC">%@)'%)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
*!+#3#" Los autovectores de un tensor geométrico L son los vectores
no nulos paralelos a sus transformados, es decir, los vectores
!
geométricos u que verifican:
! !
! Lu = !u ! -+#3#".!
Los autovalores de L son los escalares ) para los cuales la e-
!
cuación -+#3#". tiene solución en u; se obtienen resolviendo la
ecuación escalar:
!
det(L!"1) = 0 ! -+#3#+.
El primer miembro de -+#3#+. cambiado de signo es un polino-
mio de tercer grado en ) que se denomina polinomio carac-
terístico de L:
!
P(!) " #det(L#!1) = !3 # IL ! 2 + IIL !# IIIL ! -+#3#,.!
*!+#3#+ Puesto que las raíces del polinomio característico son los auto-
valores del tensor, pueden darse los siguientes casos:
Las tres raíces son reales y distintas. Los autovectores de cada
autovalor forman una recta.
Las tres raíces son reales, pero dos son iguales. Los autovec-
tores del autovalor doble forman un plano y los del otro au-
tovalor una recta.
Las tres raíces son reales e iguales. Los autovectores del auto-
valor único son todos los vectores geométricos. El tensor es
esférico, producto del autovalor por el tensor unidad: )1.
Una raíz es real y las otras dos sn imaginarias. Los autovec-
tores del único autovalor existente forman una recta.
Si en alguno de los casos anteriores uno de los autovalores
fue se cero, los autovectores correspondientes se reducen al
vector nulo.
Para los tensores geométricos definidos en +#/#0 los autova-
lores y autovectores se deducen
! ! directamente del significado
de los tensores. El tensor e!(e proyecta los vectores geométri-
cos sobre la dirección de e, dejando inalterados los paralelos
a esa dirección y convirtiendo en el vector nulo los perpendi-
!
–20– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
!
!1 +! 2 +!3 = IL = trL ! -+#3#/.!
OL]),>A&@$"@(D(Q&)'%)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
*!+#4#" El tensor transpuesto LT de un tensor geométrico L es el ten-
sor geométrico que verifica:
! ! ! ! !!
! !a, b a"Lb = LTa" b ! -+#4#".!
*!+#4#+ La operación de transposición tiene las siguientes propieda-
des:
! !L (LT )T = L ! -+#4#+.!
! !A,B (AB)T = BT AT ! -+#4#,.!
T m m T
! !L (L ) = (L ) ! -+#4#/.!
! !A,B (A+B) = A +B !T T T
-+#4#0.!
! !",A ("A)T = "AT ! -+#4#1.!
! 1T = 1 0T = 0 ! -+#4#2.!
"1 T T "1 "T
! !L invertible (L ) = (L ) # L ! -+#4#3.!
!! ! ! ! !
! !a, b (a " b)T = b " a ! -+#4#4.!
!! ! ! ! !
! !a,b,L (a " b)LT = a " Lb ! -+#4#"5.!
! !L trLT = trL detLT = detL ! -+#4#"".!
T
*!+#4#, La matriz de L en una base ortonormal es la transpuesta de
la de L en la misma base; las componentes rectangulares de
LT son las de L con las posiciones de los índices permutadas:
! ! ! !
! (LT )ij = ei !LT e j = e j !Lei = L ji ! -+#4#"+.!
*!+#4#/ Los tensores L y LT poseen el mismo polinomio característi-
co y por tanto los mismos autovalores:
! det(L!"1) = det[(L!"1)T ]= det(LT !"1) !
!
–22– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
OLK^)5>"'HDC")%@DABA>)'%)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
*!+#"5#" El producto escalar A.B de dos tensores geométricos A y B
T
es la traza del tensor AB .
! A!B " tr(ABT ) ! -+#"5#".!
*!+#"5#+ El producto escalar de tensores geométricos tiene las siguien-
tes propiedades:
! !A,B A"B = B"A ! -+#"5#+.!
! !",#,A,B,C ("A+#B)$C = "(A$C)+#(B$C) ! -+#"5#,.!
! !A A"1= trA ! -+#"5#/.!
! !A: A"B = 0 # B = 0 ! -+#"5#0.!
!! ! ! ! !
! !a, b,A, B Aa"Bb = (a # b)"ATB ! -+#"5#1.!
! !A,B A"B = A "B ! T T
-+#"5#2.!
!!! ! ! ! ! ! !! ! !
! !a, b, c, d (a " b)#( c " d) = (a#c)( b#d) ! -+#"5#3.!
! !A,B,C A"BC = BTA"C = ACT "B ! -+#"5#4.!
!! ! ! ! ! ! !
! !a, b,A A"(a # b) = (AT a)" b = a"Ab ! -+#"5#"5.!
*!+#"5#, La expresión del producto escalar de tensores geométricos en
componentes rectangulares correspondientes a la misma base
ortonormal es:
! ! ! !
A!B = (Aijei " e!j )!(B
! mn!em!" en )
= AijBmn ( ei !em )( e j !en ) = AijBmn#im # jn
= AijBij -+#"5#"".!
! !
*!+#"5#/ El módulo |A| de un tensor geométrico A es la raíz cuadrada
positiva del producto escalar del tensor por si mismo:
! |A | ! A·A ! -+#"5#"+.!
y en componentes rectangulares:
|A | = AijAij -+#"5#",.
! ! !
OLKK),%&@">%@)I%"#?C>(D"@)@(#?C>(D"@)
*!+#""#" Un tensor geométrico T es simétrico cuando coincide con su
transpuesto:
!! !! ! ! ! !
! TT = T ! "a, b: Ta# b = a#TT b = a#Tb ! -+#""#".!
*!+#""#+ Los tensores simétricos tienen las siguientes propiedades:
! !",# ("T +#T )
1 2
T
= "T1 +#T2 ! -+#""#+.!
! ! ! ! ! ! ! ! !
[(!p" v)# v] 2 = [(" 2 v +qv)# v] 2 = [(" 2v)# v +qv# v]2
! ! ! ! ! ! 2
= [" v#Tv +qv# v] 2 = (|Tv | 2 + q |v | 2)
! ! ! 2 ! ! !
= (|Tv | 2 ! q |v | 2) + 4q |Tv | 2 |v | 2
! ! ! !
$ 4q[|Tv | |v |] 2 $ 4q[(" v)# v] 2 % p 2 $ 4q
! Los autovalores de un tensor simétrico T son:
T! = T" trT
! donde
3 1!
!
*!+#""#0 Los autovectores uI correspondientes a autovalores diferentes
son ortogonales:
! ! ! ! ! ! ! !
! ! " I u I !u II # u I !" II u II Tu I !u II # u I !Tu II
! u I ! u II = = =0!
"I #"II "I #"II
De acuerdo con -+#3#+., si los tres autovalores son distintos los
autovectores correspondientes a cada uno forman tres rectas
mutuamente perpendiculares; si sólo hay dos autovalores di-
ferentes los autovectores de uno forman una recta y los del
otro el plano perpendicular. En cualquiera de los casos, !es po-
sible encontrar una base ortonormal de autovectores {eJ} en
la cual, en virtud de -+#"#,. y -+#"#/., la expresión del tensor
simétrico sería:
! ! ! ! ! ! ! !
T= ( eJ .TeK )eJ ! eK = ( eJ ." K eK )eJ ! eK
! ! ! !
!
= (" K #JK )eJ ! eK = " J eJ ! eJ ! -+#""#3.!
es decir, las únicas componentes rectangulares no nulas serían
los autovalores que ocuparían la diagonal de la matriz del ten-
sor. Así pues, si los tres autovalores son diferentes:
! ! ! ! ! !
!
T = ! I eI " eI +! II eII " eII +! III eIII " eIII ! !
-+#""#4.
!
*!+#""#1 En una base ortonormal de autovectores {eJ}, las componen-
tes rectangulares del transformado de un vector geométrico
según el tensor simétrico son:
! ! ! ! ! ! !
Ta = (! J eJ " eJ )(a K eK) = ! J a K ( eJ #eK )eJ
! !
! = ! J a K $JK eJ = ! J a J eJ !
-+#""#"5.!
aII
aI
hII aII
I
hI a
Ta
eIII
hIIIaIII
aIII
eII
eI
! ! ! ! ! !
= !J !K $JK (eJ " eK ) = ! J eJ " eJ = T
!
–26– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
n
tt
tt
(t n ,t t)
= cte
n III
nI = cte
rIII
rI
R III
R II
I
R
tn
(hIII, 0) (cI, 0) (hII, 0) (cII, 0) (cIII, 0) (hI, 0)
$%&'()!+#""#,. Círculos de Mohr de un tensor geométrico simétrico.
Entre las coordenadas (tn, tt) de un punto en el diagrama de
Mohr y las! componentes nI y nIII del correspondiente vector
unitario n existe una relación gráfica sencilla que permite pa-
sar de unas a otras. Considérense en primer lugar los triángu-
los AMB y ANB de la figura +#""#/: ambos son rectángulos
en los vértices M y N por estar inscritos en la circunferencia
de centro CII y radio RII y ser el lado común AB un diáme-
tro de la misma; de ahí que las longitudes de los lados AM y
BN tengan el valor indicado en la figura.
tt (tn,tt)
N
= cte
n III
M nI = cte
2R I
R II
Icos
II os
_I
rIII
_ III
2R c
rI
II
_I
_I
RI R tn
A CI CII CIII III B
RII RII
$%&'()!+#""#/# Relación entre el plano de Mohr
y el espacio de los vectores geométricos.
OLKO),%&@">%@)I%"#?C>(D"@)E%#(@(#?C>(D"@)
*!+#"+#" Un tensor geométrico W es hemisimétrico cuando su opues-
to y su transpuesto coinciden:
! WT =!W ! -+#"+#".!
!! !! ! ! ! ! ! !
! !a,b: Wa" b = a"WT b = a"(#W) b = # a"Wb !
*!+#"+#+ Los tensores hemisimétricos tienen las siguientes propiedades:
! !",# ("W1 +#W2 )T = $("W1 +#W2 ) ! -+#"+#+.!
!
–30– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
m T m
! (W ) = (W T ) m >0! -+#"+#,.!
! trW = trWT = tr(!W) = ! trW " trW = 0 ! -+#"+#/.!
detW = detW = det(!W) = (!1) detW = !detW
T 3
! !
*!+#"+#0 El transformado Wu de un ! vector geométrico u es el pro-
ducto vectorial (vaxW)— & u donde vaxW es el vector áxico
de W, de módulo |W|/"2 y paralelo al eje de W; en una base
!
ortonormal de vector e1 paralelo al eje del tensor en la cual
W23 es negativa se tiene:
! !| | ! ! ! ! ! ! | | ! ! ! ! ! !
Wu = W ( e2" e3 ! e3 " e2) u = W [( e3#u)e2 ! ( e2#u)e3]
2 2
! |W| ! ! ! ! |W| ! !
! = ( e $ e )$ u = e $u !
2 2 !3 2 1
= (vaxW)$ u -+#"+#",.
!
La figura +#"+#" muestra gráficamente la transformación que
produce un tensor geométrico hemisimétrico.
Wu =(vaxW)!u
W
vax
u
$%&'()!+#"+#"# Transformación producida
por un tensor geométrico hemisimétrico.
Ejercicio: Demuéstrese que el operador vax es lineal.
*!+#"+#1 Para cualquier pareja de tensores geométricos hemisimétricos
W y W' se cumple:
! W! W" = 2vaxW!vaxW" ! -+#"+#"/.!
Ejercicio: Demuéstrese -+#"+#/. expresando los tensores en bases orto-
normales cuyo primer vector sea paralelo al vector áxico del
tensor y cuyo segundo vector sea el mismo para las dos bases.
*!+#"+#2 Los tensores hemisimétricos
! Ei asociados a una base ortonor-
mal de vectores {ei} son los que tienen como vectores áxicos
los vectores de la base:
! ! ! !
E1 ! " e2 # e3 + e3 # e2
! ! ! !
E2 ! e1 # e3 " e3 # e1 -+#"+#"0.
! ! ! !
! E3 ! e1 # e2 " e2 # e1 ! !
Los tensores hemisimétricos Ei permiten expresar el produc-
!
–32– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
}
! ! ! ! !
!a = a i e!i ! a! " b = a i e!i " b = a iEi b = a i b j (Ei e! j ) -+#"+#"1.
b = b je j
! ! !
OLKT),%&@">%@)I%"#?C>(D"@)">C"I"&AB%@)
*!+#",#" Un tensor geométrico Q es ortogonal cuando su inverso y su
transpuesto coinciden:
! QT = Q!1 ! -+#",#".!
!! ! ! ! ! ! ! !!
! !a,b: Qa"Qb = a"QTQ b = a"Q#1Q b = a" b !
*!+#",#+ Los tensores ortogonales tienen las siguientes propiedades:
!
(Q )
m T
= (Q
!
)
m !1
-+#",#,.!
*!+#",#, La matriz de un tensor geométrico ortogonal en una base or-
tonormal es tal que su inversa y su transpuesta coinciden:
!
Qij T = Qij !1 ! -+#",#/.
!
*!+#",#/ Los invariantes y el polinomio característico de un tensor or-
togonal pueden escribirse en función de un ángulo * caracte-
rístico del tensor:
IQ = tr Q = ±(1+2cos!) -+#",#0.!
! !
IIQ =1+2cos! -+#",#1.!
! !
IIIQ = detQ = ±1 -+#",#2.!
! !
!
P(!) = !3 + (1+2cos")(!!2 +!) !1 ! -+#",#3.!
*!+#",#0 Al conservar el producto escalar, los tensores ortogonales con-
servan los ángulos y las longitudes de los vectores geométri-
cos, luego sólo pueden ser rotaciones puras o el producto de
rotaciones puras por la inversión central (el tensor –1). Sus
únicos autovalores posibles son 1 y –1. Si * no es múltiplo
e = arcos –trQ –1
2
Qe = e
Qe = e
u
u
Qu
–Q
u
e = arcos trQ – 1
Qu
OLKV)8%@D"#$"@(D(Q&)'%)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
*!+#"/#" Descomposición polar: Todo tensor geométrico invertible L
se puede descomponer de forma única en producto de dos
tensores geométricos, uno ortogonal y otro simétrico defini-
do positivo. El orden del producto no altera el valor Q del
factor ortogonal, pero si el del factor simétrico definido posi-
tivo, U o V:
! L = QU = VQ ! -+#"/#".!
La descomposición polar demuestra que la transformación de
los vectores geométricos por efecto de un tensor geométrico
!
–34– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
AH ! 1 T
" 2 (A"A ) "
'#$%&$)(
"
" A = AS +A H " '#$%&$&("
Si A, T y W son tensores geométricos, el segundo simétrico
y el tercero hemisimétrico:
" T!W = W T !T T = " W!T # T!W = 0 " '#$%&$*("
" A!T = (AS + AH ) !T = A S !T " '#$%&$+("
" A!W = (A + A )!W = A !W = 2vaxA !vaxW "
S H H H
'#$%&$,("
!"#$%&$) Descomposición en parte desviadora y parte esférica: Todo
tensor geométrico A puede descomponerse de forma única
en suma de un tensor desviador AD y otro esférico AE:
!"#$%&'()*+,+%,'%-.+%/-.0)1.%'20+3+(%,'%*+()+43'%5'.26()+3%
"!#$%&$% Dada una función escalar ! = ! (L) cuya variable indepen-
diente son los tensores geométricos L, se denomina derivada
!!/!L de ! respecto a L al· tensor geométrico cuyo produc-
to escalar por la derivada L de L respecto a cualquier varia-
ble escalar de la que se haga depender L arbitrariamente pro-
porciona la derivadas ! · de ! respecto a dicha variable.
( )
2
I
II! L = 2L ! trL = I ! (1·L ) = IL (1"L)!1"(L
L IL !
! !
L)
! 2 2 !
! !
= (IL 1)"L!(L 1)"L = (IL 1!L )"L #
T T !
!IIL '#$%&$)(
! = IL 1"LT ! !
!L
"!#$%&$* La derivada del tercer invariante de los tensores geométricos
invertibles se deduce de la expresión de este invariante que
resulta del teorema de Hamilton–Cayley:
3 2
! L ! ILL + IILL! IIIL 1 = 0 !
IIIL = 13(IIIL )1·1 = 13[1!L3 " IL (1!L )+ IIL (1!L)]
2
! 3
I3L !
= 13[1!L3 " IL (IL2 "2IIL )+ IIL IL ] = 1·L
3 " 3 + II L IL
I!IIL = 1!(L2L)"
! IL2 !IL + IIL !IL + II! L IL
2 ! 2 #IL ! #II
= (LT ) ! L+(II L " IL ) ·L+ IL L ·L!
! #L #L !
= [(LT ) +(IIL " IL2 )1+ IL (IL 1"LT )] !L!
2
= [(LT ) " ILLT + IIL 1]!L! = (L2 " ILL+ IIL 1)T ! L! $
2
!IIIL "T
= (L2 " ILL+ IIL 1)T = (IIILL"1 )T = IIILL '#$%&$*(
! !L ! !
!
–36– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
TL),+-.:3)8+)!345-/)
TLK)!A#$"@)%@DABA>%@0)G%DC">(AB%@)J)C%&@">(AB%@)
*!,#"#" Campos. Se denomina campo a toda magnitud física repre-
sentable mediante escalares, vectores geométricos o tensores
que tiene asignado un valor en cada punto del espacio o de
!
una región del mismo. Por tanto, si r representa el vector po-
sición de un punto genérico del espacio, las distintas clases
de campos (escalares, vectoriales y tensoriales) vienen dadas
por expresiones del tipo:
! ! ! ! !
! a = a( r ) a = a( r ) A = A( r ) ! -,#"#".!
La asignación del valor del campo a los puntos del espacio
puede ser directa (p. ej.: un campo magnético, un campo de
fuerzas, el campo de momentos de un sistema de fuerzas) o
indirecta, a través de puntos materiales que ocupan los pun-
tos del espacio (p. ej.: el campo de velocidades de un sólido
rígido, el campo de temperaturas de un conductor térmico, el
campo de presiones de un fluido perfecto).
TLO)-$%>A'">%@)'(R%>%&D(AB%@)
*!,#+#" Los operadores diferenciales son operadores lineales que ge-
neran un campo a partir de otro. El nuevo campo determina
las variaciones infinitesimales de primer orden que experimen-
ta el campo primitivo entre un punto del espacio y los infini-
tamente próximos.
!
*!,#+#+ El gradiente de un campo escalar a(r ) es el campo vectorial
grada cuyo valor en un punto del espacio determina
! las va-
riaciones da de primer orden del campo a(r ), en función de
!
la del del vector posición, dr , entre ese punto y otro cualquie-
ra infinitamente próximo, mediante el producto escalar:
a + da
!
da = grada!d r -,#+#".
dr
a grada
! !!!!!!!!!!!!!!!
!! ! !
*!,#+#, El gradiente
! de un campo vectorial a(r ) es el campo tensorial
grada cuyo valor en un punto del espacio determina las va-
! !!
riaciones da de primer orden ! del campo a(r ), en función de
la del del vector posición, dr , entre ese punto y otro cualquie-
ra infinitamente próximo, mediante la transformación lineal:
!
a + da ! ! !
dr da = (grada)d r
a
-,#+#+.
!! grada !!!!!!!!!!! !
!!
*!,#+#/ La divergencia de un campo vectorial a(r ) es el campo esca-
!
lar diva:
! ! !
! diva ! tr(grada) = 1"grada -,#+#/.!
! !
* 3.2.5 La divergencia de un campo tensorial
! A(r ) es el campo vec-
torial divA que para todo vector b verifica:
! !
! (divA)! b = div(AT b) -,#+#0.!
! !!
*!,#+#1 El rotacional de un campo vectorial a(r ) es el campo vectorial
!
rota:
! !
! rota ! 2vax(grada)H ! -,#+#1.!
!
*!,#+#2 El rotacional de un campo tensorial A(r ) es el !campo tenso-
rial rotA que transforma un vector geométrico b según:
! !
! (rotA) b ! rot(Ab) ! -,#+#2.!
TLT)5>"$(%'A'%@)'%)B"@)"$%>A'">%@)'(R%>%&D(AB%@)
*!,#,#" Gradientes de campos escalares compuestos
Para a y b campos escalares:
!
grad(ab) = (grada)b+(gradb)a ! -,#,#".!
! !
Para a y b campos vectoriales:
!! ! ! ! !
!
grad(a! b) = (grada)T b+(gradb)T a ! -,#,#+.
!
Para a campo escalar y f(.) función escalar de variable escalar:
!
div(aA) = A(grada)+a(divA) ! -,#,#"5.
!
*!,#,#0 Rotacionales de campos vectoriales compuestos
!
Para a campo escalar y b campo vectorial:
! ! !
!
rot(ab) = (grada) ! b+a(rotb) ! -,#,#"".
!
! !
Para a y b campos vectoriales:
! ! ! ! ! ! !! ! !
!
rot(a ! b) = (grada) b"(diva) b"(gradb)a +(divb)a ! -,#,#"+.!
TLV)-$%>A'">%@)'(R%>%&D(AB%@)D"#$H%@C"@)
!
*!,#/#" El laplaciano de un campo escalar a(r) es el campo escalar #a:
!
!a " div(grada) ! -,#/#".
!
!!
*!,#/#+ El laplaciano
! de un campo vectorial a(r ) es el campo vecto-
rial ,a:
Andrés Valiente Cancho –39–
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
! !
!
!a " div(grada) ! -,#/#+.!
!
*!,#/#, Para a campo escalar, a campo vectorial, T campo tensorial
simétrico y W campo tensorial hemisimétrico:
!
!
rot(grada) = 0 ! -,#/#,.!
! T! ! !
grad(diva) = div(grad a) = !a + rot(rota) ! -,#/#/.!
! !
!
div(rota) = 0 ! -,#/#0.!
S!
! rot(rot grad a) = 0 !
T
-,#/#1.!
! tr(rot!) = 0 ! -,#/#2.!
! rotW = grad(vaxW) !1div(vaxW) ! -,#/#3.!
!
*!,#/#/ Un campo vectorial a es conservativo si verifica:
! ! ! !
!
rota = 0 ! "b = b( r ): a =gradb ! -,#/#4.!
!
Un campo vectorial a es solenoidal si verifica:
! ! ! ! ! !
!
diva = 0 ! " b = b( r ): a = rotb ! -,#/#"5.!
Un campo tensorial simétrico T es compatible si verifica:
! ! ! !
!
rot(rot T T) = 0 ! " b = b( r ): T = gradS b ! -,#/#"".!
TLY),>A&@R">#AD("&%@)(&C%I>AB%@)
n
n
dA dA
L dV
C t
ds V A
!
"La ! t ds = "C(1diva #grad a)ndA ! -,#0#,.!
! T !
!
! t ds = !(rot TA ) ndA
L
A
C !
-,#0#/.
!
Ejercicio: Aplicar -,#0#+. para demostrar -,#0#,. y -,#0#/. tras multiplicar
escalarmente el primer miembro por un vector geométrico
cualquiera.
*!,#0#, El teorema de Gauss o de la divergencia permite transformar
una integral de superficie sobre una superficie cerrada A en
una integral de volumen sobre el recinto V limitado por A (fi-
gura ,#0#"). El teorema de la divergencia también admite for-
mulaciones para campos escalares, vectoriales o tensoriales,
pero todas ellas proceden del mismo teorema básico.
!
Para a campo escalar, a campo vectorial y A campo tensorial:
!
!
!andA = !(grada)dV !
A V
-,#0#0.
!
!! !
!
!a·ndA = !(diva)dV !
A V
-,#0#1.
!
! ! !
!
"a ! ndA = # "(rota)dV !
A V
-,#0#2.
!
! ! !
!
"a ! ndA = "(grada)dV !
A V
-,#0#3.
!
!
!
! AndA = !(divA)dV !
A V
-,#0#4.
!
! ! ! !
!
!a·AndA = !(A·grada +divA·a)dV !
A V
-,#0#"5.
!
! ! ! !
"a ! AndA = "(2vax[Agrad a] + a ! divA)dV !
T H
-,#0#"".
! A V !
! ! ! !
"a ! AndA = "[(grada)A + a ! divA)]dV !
T
-,#0#"+.
! A V !
Ejercicio: Demostrar -,#0#4. a partir de -,#0#0..
Ejercicio: Obtener -,#0#1. como caso particular de -,#0#"5..
!
Ejercicio: Particularizar -,#0#"5. para el campo de vectores posición ry
demostrar que:
! ! !
" r ! AndA = "(2vaxA + r ! divA)dV
H
-,#0#",.
! A V ! !
TLZ)!"">'%&A'A@)DA>C%@(A&A@)
*!,#1#" Elegido un punto O del
! espacio geométrico como origen de
los vectores posición r , y tres direcciones del mismo mutua-
mente perpendiculares como direcciones de los ! vectores geo-
métricos de una base ortonormal dextrógira {i i}, todo punto
del espacio queda determinado!por las componentes
! rectan-
gulares xi de su vector posición r en la base {i i} (figura ,#1#").
Los escalares xi se denominan coordenadas cartesianas y pue-
den emplearse como variables de posición independientes pa-
ra identificar los puntos del espacio geométrico y para definir
campos escalares, vectoriales y tensoriales expresando el cam-
po (si es escalar) o!sus componentes rectangulares correspon-
dientes a la base {i i} en función de ellas.
!
–42– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
x3
i3
x2 x1
r i2
O i1
x3
x1
x2
"Aij ! ! ! "A
rotA = ! (i # i )$ i = I -,#1#4.!
!
"xk i k j "xi i !
( )
rot(rot TA) = ! !A Ii I j
T
!x j !xi ! !
2
T ! (A "# i"$ i#)
2 T
T ! A
= Ii I =I Ij
!xi !x j j i !xi !x j !
!
!2 A "# T ! T ! ! A "# ! !
2
= (Ii i" $ I j i#) = (Ii i" $ I j i#)
!xi !x j !xi !x j
! A "# ! !
2 ! !
= (i i % i" ) $ ( ij % i#) -,#1#"5.!
!xi !x j
TL[)!"">'%&A'A@)D(BU&'>(DA@)
*!,#2#" Elegido un punto O del
! espacio geométrico como origen de
los vectores posición r y dos rectas del mismo, z y p, que se
cortan perpendicularmente en O, todo punto del espacio que-
da determinado por las tres variables de posición representa-
das en la figura ,#2#": su distancia r!a la recta z o eje radial, la
proyección z de su vector posición r sobre la dirección del eje
radial, y el ángulo *
! que forman la recta p o eje polar y la pro-
yección del vector r sobre el plano normal a la dirección de z.
z
eje radial
r iz
ie
r ir
O z
e
lar
po
eje
( )
! !a ! ! a ! ! ! !
grada = r ir " ir + 1r !ar $ r# ir" i# + !ar ir " iz
!r !# !z
+ i "i + (
!a# ! ! 1 !a# ar ! ! !a# ! !
!r # r r !# r # # !z # z
! ! !
)
+ i "i +
! ! !
i "i
! + !az iz" ir + 1r !az iz " i# + !az iz " iz -,#2#,.!
!r !# !z !
! 1 !(rar ) 1 !a" !az
diva = r +r + -,#2#/.!
! !r !" !z !
( ) (
!a !
)
! !
rota = 1r !az # " ir + !ar # !az i "
!" !z !z !r
( )
! (ra ) !a !
! + 1r "
# 1r r iz -,#2#0.!
!r !" !
!a = r r ( )
! %1 " "a r 1 " 2a # " 2a z 1 "a # a r ' !
+ +
& "r "r r "r"# "r"z r 2 "# r 2 ( r
$ $ i
" 2a "a " 2a z 1 " 2a r ' !
+ % r12 2# + 12 r + 1r + i
& "# r "# "#"z r "r"#( #
"a
( ) "a " a # '!
2 2
+ % 2z + 1r " r r + 1r i -,#2#1.!
! & "z "r "z "#"z ( z !
!
( !z
!A A !
+ ! zz + rz + rrz iz
A
!r ) !
-,#2#"+.!
!
Si A = AT(Arz = !Azr), en r = 0 (eje de axilsimetría) A es cilín-
drico en torno a i z y por la regla de l'Hôpital, divA verifica:
A rr "A!! #(A rr " A!! ) A rz #A rz !
! A rr = A !! A rz = 0r = r = #r
#r
! (
!A !A !
!r !r
A
!z ) (
!A !
divA = 2 rr " ## ir + ! zz +2 rz iz !
!r )
-,#2#",.!
!
–46– Andrés Valiente Cancho
Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
VL),>A&@R">#A'A)'%)=A$BAD%X!A>@"&)
• 4.1 La transformada de Laplace-Carson de una función real de va-
riable real f(t) definida
" en el intervalo 0 $ t < % es la función
real de variable real f(p) definida en el intervalo 0 $ p < %:
#
f̂ (p) ! p $ f (t)e " ptdt -/#".
! 0 ! !
*!/#+ Si la variable t y la función f(t) representan magnitudes físi-
cas, p y t tienen dimensiones inversas, y f#(p) y f(t) tienen las
mismas dimensiones.
*!/#, La transformada de Laplace-Carson es única y tiene las si-
guientes propiedades:
! 6()789:(;)<)!<=!>)?@)A=BC)(8:7!
#
D=9%7%A%E7! f̂ (p) ! p $ f (t)e " ptdt
0
( )
t
ˆ
H7I=&()@! !0 (t)dt = 1p f̂ (p)
f
! 6()789:(;)<)!<=!>)?@)A=BC)(8:7!
0$t<% 1̂ = 1
n =7I=(: > 0
0 $ t < %! [t n] ! = n!p ! n
! > –1
0$t<% [t ! ] ! = "(!+1)p#!
p
0 $ t < %! [eat ] ! = p!a
n =7I=(: > 0
0 $ t < %! [t n eat ] ! = n!p(p!a) !( n+1)
! > –1
0 $ t < %! [t ! eat ]! = "(!+1)p(p#a) #(!+1)
pa
0 $ t < %! [sen(at)]! = p 2 + a 2
p2
0 $ t < %! [cos(at)]! = p 2 + a 2
!
–48– Andrés Valiente Cancho