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P. Hagedorn · S.

Otterbein

Technische
Schwingungslehre
Lineare Schwingungen diskreter
mechanische Systeme

Mit 184 Abbildungen

Springer-Verlag Berlin Heidelberg NewYork


London Paris Tokyo 1987
Peter Hagedorn
Dr./Univ. de Sao Paulo, Professor fUr Mechanik an der
Technischen Hochschule Darmstadt

Dr.-log. Stefan Otterbein


HeidestraBe 45,7000 Stuttgart30

ISBN-13:978-3-540-18096-8 e-ISBN-13:978-3-642-83164-5
DOl: 10.1007/978-3-642-83164-5

CIP-Code-Kurztitelaufnahme der Deutschen Bibliothek


Hagedorn, Peter:
Technische Schwingungslehre: lineare Schwingungen diskreter mechan. Systeme/
P. Hagedorn; S. Otterbein.-
Berlin; Heidelberg; NewYork; London; Paris; Tokyo: Springer, 1987
ISBN-13:978-3-540-1S096-S

NE: Otterbein, Stefan.


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ziehen.

2160/3020-543210
Vorwort

Die Entwicklung der Rechenmoglichkeiten in den letzten Jahrzehnten hat die an


die Ingenieurausbildung zu stellenden Anforderungen geandert: Es ist heute
ohne prinzipielle Schwierigkeiten moglich, selbst an einem Heimcomputer das
dynamische Verhalten auch groBer mechanischer Systeme zu simulieren, zumindest
fUr lineares Systemverhalten und solange die Modellbildung befriedigend ist.
Die Systeme mit "vielen Freiheitsgraden" sind aber in alteren LehrbUchern der
Technischen Schwingungslehre ein Thema, das oft nur am Rande behandelt wird.
Auch die FOURIERtransformation, die heute aus Laborpraxis und Berechntmgen
- besonders in ihrer diskreten Form - nicht mehr wegzudenken ist, konunt in
vielen LehrbUchern zu kurz. Die vorliegende Technische SchwingungsLehre will
hier eine LUcke schlieBen. Dabei sind wir bemliht, einen Mittelweg einzuschla-
gen, der zwar mathematische Strenge - sowei t moglich und zum vollstandigen
Verstandnis notwendig - fordert, jedoch gleichzeitig Mathematik nicht zum
Selbstzweck werden laBt, sondern inuner die Beschreibung des dynamischen
Verhaltens physikalischer Systeme zum Ziel hat. Wer weiB, welches Unheil die
unbedachte Anwendung nichtverstandener Rechenprogranune anrichten kann und auch
inuner wieder anrichtet, wird die Notwendigkeit vertiefter theoretischer Grund-
kenntnisse anerkennen.

Diese Anforderungen haben sich in den Studienplanen der Diplom-Ingenieu-


re an allen unseren Technischen Hochschulen und Universitaten niedergeschlagen
und das Vor lesungsangebot in den theoretisch orientierten Fachern, zu denen
die Technische Schwingungslehre oder Systemdynamik zahlt, ist heute an vielen
Orten umfassender als vor einigen Jahrzehnten. An der TH Darmstadt z.B. wird
die Technische Schwingungslehre dreisemestrig gelesen, und zwar fUr Studenten
der Fachrichtungen Mechanik, Maschinenbau, Bauingenieurwesen, Elektrotechnik,
Physik und Mathematik. Dabei umfaBt die Technische Schwingungslehre I die
Behandlung der Schwingungen diskreter mechanischer Systeme, d.h. von Systemen
mit endlich vie len Freiheitsgraden. In der Technischen Schwingungslehre II
werden dagegen kontinuierliche mechanische Systeme behandelt, wobei Aspekte
der Wellenausbreitung, des Energieflusses usw. berUcksichtigt werden. Auch die
verschiedenen Arten der Diskretisierung, d.h. der Abbildung kontinuierlicher
VI

auf diskrete Systeme. ist Gegenstand der Sehwingungslehre II. Die Vorlesung
des dritten Semesters besebaftigt sieh mit der Theorie Niehtlinearer
Sehwingungen.

Das vorliegende Bueh entsprieht etwa dem Inhalt der an der Teehnisehen
Hoehsehule Darmstadt yom ersten Verfasser seit zehn Jahren gehaltenen Vorle-
sung Teehnisehe Sehwingungslehre I. Es werden also die Sehwingungen von
Systemen mit endlieh vielen Freiheitsgraden untersueht. wobei jedoeh die
Modellbildung und das Aufstellen der Bewegungsgleiehungen nieht im Vordergrund
steht. sondern gegenUber der Erklarung der Phiinomene und der mathematisehen
Behandlung etwas in den Hintergrund rUekt. Das Bueh riehtet sieh sowohl an
Studenten der genannten Faehriehtungen. als aueh an den Ingenieur in der
Praxis. Es gliedert sieh in fUnf Kapitel.

1m ersten Kapi tel wird eine Einftihrung in die Teehnisehe Sehwingungs-


lehre gegeben. die "Kinematik" der Sehwingungen behandel t. und das mehr oder
weniger elementare mathematisehe RUstzeug bereitgestellt. Dazu gehort insbe-
sondere der zentrale Begriff der harmonisehen Sehwingung. die - neben ihrer
selbstiindigen Bedeutung - als Baustein komplizierterer Zeitfunktionen dient:
So werden periodisehe Sehwingungen als Uberlagerung abziihlbar unendlieh vieler
Harmoniseher (FOURIERreihen) dargestellt. die Deutung niehtperiodiseher
Sehwingungen als Uberlagerung Uberabziihlbar unendlieh vieler Harmoniseher
(FOURIERintegrale) wird allerdings erst in Kapi tel 5 gegeben. Zu diesem
Verstiindnis der FOURIERintegrale bzw. der FOURIERtransformation sind die
versehiedenen Darstellungen (reeller und komplexer) harmoniseher Sehwingungen
wiehtig. die daher im ersten Kapi tel vielleieht eingehender als in anderen
LehrbUehern Beaehtung finden.

Das zweite Kapitel behandelt die Sehwingungen von Systemen mit nur einem
Freiheitsgrad. Dabei werden zuniiehst Phasenkurven und die Linearisierung
niehtlinearer Probleme erklart. dann die Losungseigensehaften der linearen
Sehwingungsgleiehung fUr freie und erzwungene Sehwingungen bei harmoniseher
Erregung besproehen und damit verbundene physikalisehe Begriffe. wie Leistung
und Arbei t. dynamisehe Naehgiebigkeit und meehanisehe Impedanz sowie unter-
sehiedliehe Iliimpfungsarten diskutiert. Erste Anwendungen ergeben sieh beim
Problem der Sehwingungsisolierung. AnsehlieBend stellen wir bei periodiseher
Erregung die beiden - fUr die Sehwingungslehre typisehen - Vorgehensweisen zur
Behandlung erzwungener Sehwingungen gegenUber: einersei ts die Verfahren im
Zei tbereieh. anderersei ts die im Frequenzbereieh. Den AbsehluB bildet die
niehtperiodisehe Erregung. wobei sieh die Darstellung in diesem Kapi tel auf
VII

den Zeitbereich beschrankt. (Die Methoden im Frequenzbereich. die den Begriff


der FOURIERintegrale benotigen. werden dann in Kapitel 5 bereitgestellt.) Dazu
flihren wir die Sprung- und StoBantwort ein und erklaren die Losungsdarstellun-
gen durch das DUHAMEL- und das Faltungsintegral als Anwendung des Superposi-
tionsprinzips.

Das dri tte Kapitel nimmt eine Zwischenstellung ein: Es befaBt sich
ausschlieBlich mit Systemen mit zwei Freiheitsgraden. Dabei werden neue Phano-
mene. die beim Ubergang von nur einem auf mehrere (hier zwei) Freiheitsgrade
moglich sind. auf einsichtige Weise erklart und anschaulich dargestellt. Aus
didaktischen GrUnden verwenden wir hier noch keine Matrizen- und Vektor-
schreibweise. Die genannten neuen Phanomene beinhal ten z.B. gyroskopische
Terme. die ja bei nur einem Freiheitsgrad nicht moglich sind. und die Tat-
sache. daB bei entsprechenden Dampfungsgesetzen keine Entkopplung der einzel-
nen Freiheitsgrade im Reellen mehr moglich ist. Unter den Anwendungsbeispielen
finden sich die kritische Drehzahl eines LAVAL-Laufers sowie das Problem der
Schwingungstilgung.

1m vierten Kapitel schlieBlich behandeln wir Systeme mit endlich vielen


Freiheitsgraden. Hier benutzen wir erstmals die Matrizenschreibweise. und es
werden die meisten der in den vorangehenden Kapiteln schon erarbeiteten Zusam-
menlilinge nochmals zusammengefaBt und verallgemeinert. Besondere Beachtung
verdienen dabei die Extremaleigenschaften der Eigenwerte und die einfachen
M"dglichkei ten. die sie dem konstruierenden Ingenieur oft bieten. urn Eigen-
frequenzen zurnindest grob abzuschatzen. Eine Einflihrung in die nurnerischen
Verfahren zur Losung der Eigenwertprobleme wird ebenfalls gegeben. Das Kapitel
schlieBt mft einem Abschni tt tiber die Theorie der experimentellen Modalana-
lyse. die ja inzwischen in fast aIle Schwingungslabors Eingang gefunden hat;
man stellt aber immer wieder fest. daB auch erfahrenen Praktikern die theore-
tischen Zusammenlilinge hier nicht vollstandig bekannt sind. was u.U. zu
falschen Schltissen aus den Versuchsergebnissen flihren kann.

1m flinften Kapitel wird die FOURIERtransformation und ihre Anwendung auf


Probleme der Schwingungslehre behandelt. Seit der Wiederentdeckung des AIgo-
ri thmus der schnellen FOURIERtransformation (FFT). der ja im Prinzip schon
GAUSS bekannt war. wird in den schwingungstechnischen MeB- und Auswertegeraten
mit gutem Grunde zunehmend davon Gebrauch gemacht. und zumindest die Grund-
lagen sollten heute jedem sich mit dynamischen Problemen befassenden Ingenieur
gelaufig sein. Die wichtigsten Eigenschaften der FOURIERtransformation werden
wiedergegeben und anhand von Beispielen erlautert. Ais Anwendung besprechen
VIII

wir dann die Behandlung erzwungener Schwingungen im Frequenzbereich und


beleuchten den Zusammenhang mit den - in Kapitel 2 besprochenen - Methoden im
Zeitbereich. AnschlieBend fUhren wir die Korrelationsfunktion und Leistungs-
spektren ein. SchlieBlich wird eine kurze EinfUhrung in die Theorie der
Zufallsschwingungen gegeben. wie sie zur Beschreibung winderregter Gebaude-
schwingungen oder auch von Fahrzeugschwingungen hiiufig verwendet wird. Wir
beschriinken uns dabei auf die Behandlung mechanischer Systeme mi t nur einem
Freiheitsgrad im Spektralbereich. Die Erweiterung auf groBere Systeme ist aber
elementar durchfUhrbar.

Am Ende eines jeden Kapitels ist jeweils eine Reihe von Ubungsaufgaben
angegeben. oft mit Hinweisen zu ihrer Losung. Viele dieser Aufgaben stammen
aus den zu der Darmstadter Vorlesung gehorenden Hauslibungen. andere sind neu
und gelegentlich nicht ganz elementar. Auch die Literatur ist nach Kapi teln
getrennt angegeben.

Dieses Buch ware ohne die Mitwirkung von jetzigen und frtiheren Mitarbei-
tern nicht moglich gewesen. Insbesondere danken wir den Herren Dr.-Ing. K.
Kelkel. Dr.-Ing. K. Krapf. Dr.-Ing. K.E. Meier-Dornberg. Dipl.-Ing. U. Neu-
mann. Dipl.-Ing. J. Schmidt. Dipl.-Ing. S. Spar schuh und Dr.-Ing. J. Walla-
sehek sowie den lnsti tutssekretarinnen Frau R. Popp und Frau L. Kolb. Die
Herren Dipl.-Ing G. Biedenbaeh und cand.-ing M. Kraus haben das Manuskript neu
gesehrieben und die technische Dberarbeitung durchgeflihrt; ihre Hilfsbereit-
sehaft. ihre Mi tarbei t und ihr stetes Engagament sind nieht hoch genug
einzusehiitzen. Dem Springer-Verlag danken wir fUr die gute Zusammenarbeit.

Darmstadt. im Juli 1987 P. Hagedorn


S. Otterbein
Inhaltsverzeichnis

1 Grundbegriffe 1

1.1 Einflihrung 1
1.2 Periodische Schwingungen 6
1.3 Harmonische Schwingungen 8
1.3.1 Die Parameter harmonischer Schwingungen 8
1.3.2 Komplexe Schreibweise harmonischer Schwingungen 13
1.3.3 tiberlagerung harmonischer Schwingungen 21
1.4 Darstellung periodischer Funktionen durch FOURIERreihen 26
1.4.1 FOURIERkoeffizienten. Amplituden- und Phasenspektrum 26
1.4.2 Komplexe FOURIERreihen 34
1.5 Aufgaben zu Kapitel 1 41
Literatur zu Kapitel 1 45

2 Systeme mit einem Freiheitsgrad 46

2.1 Die Methode der kleinen Schwingungen 46


2.2 Phasenkurven . 51
2.3 Freie ungedampfte Schwingungen 56
2.4 Freie gedampfte Schwingungen 63
2.5 Erzwungene Schwingungen bei harmonischer Erregung 77
2.5.1 Harmonische Kraftanregung 77
2.5.2 Leistung und Arbeit bei harmonischer Kraftanregung 91
2.5.3 Andere Arten harmonischer Erregung 97
2.5.4 Mechanische Impedanz 109
2.5.5 Strukturdampfung und andere Dampfungsarten 117
2.6 Erzwungene Schwingungen bei periodischer Erregung 122
2.6.1 Behandlung im Zeitbereich 122
2.6.2 Behandlung im Frequenzbereich 126
2.7 Erzwungene Schwingungen bei beliebiger Erregung 132
x
2.7.1 Sprung- und StoBantwort 132
2.7.2 DUHAMEL- und Faltungsintegral 139
2.8 Aufgaben zu Kapitel 2 148
Literatur zu Kapitel 2 166

3 Systeme mit zwei Freiheitsgraden 168

3.1 Freie ungedampfte Schwingungen 168


3.2 Erzwungene ungedampfte Schwingungen bei harmonischer Erregung 185
3.3 Freie ged3rnpfte Schwingungen 190
3.4 Erzwungene gedampfte Schwingungen 196
3.5 Entartete FaIle . 201
3.5.1 Der Fall verschwindender Eigenwerte: semidefinite
potentielle Energie 201
3.5.2 Systeme mi t "halben Freihei tsgraden" 205
3.6 Gyroskopische Terme 208
3.7 Beispiele und Anwendungen 216
3.7.1 Kritische Drehzahl eines LAVAL-Laufers: Beispiel
eines Systems mit einem doppelten Eigenwert 216
3.7.2 Schwingungstilgung . 220
3.8 Aufgaben zu Kapitel 3 227
Literatur zu Kapitel 3 233

4 Systeme mit endlich vielen Freiheitsgraden 235

4.1 Freie ungedampfte Schwingungen 235


4.1.1 Das Eigenwertproblem 235
4.1.2 Extremaleigenschaften der Eigenwerte, EinschlieBungssatz 243
4.1.3 Das RITZ-Verfahren . 264
4.1.4 Numerische Verfahren zur Losung der Eigenwertprobleme 267
4.2 Freie gedampfte Schwingungen 278
4.3 Erzwungene Schwingungen 287
4.3.1 Harmonische Erregung 287
4.3.2 Allgemeine periodische Erregung 295
4.4 Systeme mit gyroskopischen Termen 295
4.5 Systeme mit "zirkulatorischen" Kraften 304
4.6 Experimentelle Modalanalyse 310
4.7 Aufgaben zu Kapitel 4 316
Literatur zu Kapitel 4 321
XI

5 Die FOURIERtransformation und ihre Anwendungen in der


Schwingungslehre 323

5.1 Das FOURIERintegral als Verallgemeinerung der FOURIERreihen 323


5.2 Die wichtigsten Eigenschaften der FOURIERtransformation 339
5.3 Behandlung erzwungener Schwingungen im Frequenzbereich 373
5.4 Kreuzkorrelationsfunktion und Autokorrelationsfunktion 391
5.5 Anwendung auf Zufallsschwingungen . 407
5.5.1 Grundbegriffe der Wahrscheinlichkeitsrechnung 407
5.5.2 Stochastische Prozesse und Schwingungen . 426
5.5.3 Behandlung von Zufallsschwingungen mechanischer Systeme
im Spektralbereich . 435
5.6 Aufgaben zu Kapitel 5 441
Literatur zu Kapitel 5 454
Anhang: Korrespondenzen der FOURIER transformation 456

Namens- und Sachverzeichnis . 459


1 GrundbegrifIe

1.1 Einfiihrung

Schwingungen konnen wir in unserer Umwelt in vielfaltigen Formen beobachten.


sei es in der Natur. wie etwa den Wellengang des Meeres. oder in der Technik.
wie beispielsweise die Laufunruhe einer Maschinenwelle. Auch Phanomene so
unterschiedlicher Art wie das Schwanken eines hohen Schornsteins oder das
rhythmische Schlagen des menschlichen Herzens lassen sich hier einreihen.
ebenso das "Tanzen" einer Hochspannungslei tung im Wind oder die Bewegung der
Luft in einer Orgelpfeife.

Ais Kennzeichen einer Schwingung konnte man das mehr oder weniger regel-
maBige Wiederkehren bestimmter Merkmale heranziehen. Dies ist selbstverstand-
lich keine Defini tion des Begriffs Schwingung; wir begnUgen uns jedoch vor-
laufig mit dieser Umschreibung. da eine prazise Definition kaum moglich
scheint. 1m allgemeinen herrscht aber Dbereinstimmung im Sprachgebrauch:
Jedermann wird wohl die Hin- und Herbewegung eines Pendels als Schwingung
bezeichnen. niemand dagegen den freien Fall. Ob aber die Bewegung der Erde urn
die Sonne als Schwingung anzusehen ist. darUber kann man getei Iter Meinung
sein.

Zur Beschreibung von Schwingungen verwenden wir die Ersatzsysteme (Mo-


delle). die uns aus der Technischen Mechanik gelaufig sind und die durch
Vereinfachen und 1dealisieren der Wirklichkeit entstehen. Diese Ersatzsysteme
konnen dann durch Systemparameter (Langenabmessungen. Massen. Tragheitsmomen-
teo Mater ialkennwer te wie Federsteifigkeiten. elektrische KenngroBen wie
1nduktivitaten usw.) gekennzeichnet werden. ihr jeweiliger Zustand wird durch
ZustandsgroBen (Verschiebungen. Geschwindigkeiten. DrUcke. Temperaturen. elek-
trische Spannungen. Stromstarken usw.) dargestellt. Charakteristisch fUr die
Schwingungslehre ist dabei. daB die ZustandsgroBen im Verlaufe der Zeit ihre
Werte stark andern. Die GesetzmaBigkeit. mit der diese Veranderung vor sich
geht. ergibt sich durch Anwendung von grundlegenden physikalischen Gesetzen
auf die Ersatzsysteme. in der Mechanik beispielsweise aus den Grundgesetzen
2

der Dynamik. Mit dieser Vorgehensweise erhalt man schlieBlich ein mathemati-
sches Modell des realen Geschehens.

In der Schwingungslehre besi tzen die mathematischen Modelle meist die


Form von Differentialgleichungen, in denen - neben den zeitunabhangigen
Systemparametern - die ZustandsgroBen als gesuchte Zei tfunktionen auftreten.
Dabei unterscheiden wir zunachst zwischen gewb1mlichen und partiellen Diffe-
rentialgleichungen: Wir nennen ein Ersatzsystem diskret, wenn es sich durch
endlich viele ZustandsgroBen (und Systemparameter) beschreiben laBt; diskrete
Systeme flihren typischerweise auf gewohnliche Differentialgleichungen. Dagegen
heiBt ein Ersatzsystem kontinuierlich, wenn man kontinuierlich (Uberabzahlbar
unendlich) viele ZustandsgroBen (und Systemparameter) benotigt; die mathemati-
schen Modelle kontinuierlicher Systeme sind in der Regel partielle Differen-
tialgleichungen.

Bei rein mechanischen Ersatzsystemen laBt sich diese Unterscheidung auch


nach der Anzahl der Freiheitsgrade treffen: Diskrete Modelle besitzen endlich
viele Freihei tsgrade, kontinuier liche Uberabzahlbar unendlich viele. Dabei
verwenden wir den Begriff Freihei tsgrad, wie wir ihn aus der Technischen
Mechanik kennen. Als ZustandsgroBen verwendet man in der Mechanik haufig die
Koordinaten und ihre Zei tablei tungen, so daB die Anzahl der ZustandsgroBen
doppelt so groB wie die der Freiheitsgrade ist.

Die Auswahl eines geeigneten Ersatzsystems bereitet oft groBe Schwierig-


keiten und ~ildet den kritischen Schritt in der beschriebenen Denk- und Vor-
gehensweise (Zi tat nach A. EDDINGTON!: "Wenn das Modell stimmt, ist der Rest
leicht. "). Das hangt unter anderem dami t zusammen, daB ein Ersatzsystem nur im
Hinblick auf eine wohlumrissene Problemstellung ausgewahl t werden kann. Fur
einen einzelnen realen Gegenstand konnen also durchaus mehrere Ersatzsysteme
herangezogen werden, die sich auch in der Anzahl der ZustandsgroBen, bzw. bei
mechanischen Ersatzsystemen in der Anzahl der Freiheitsgrade wesentlich unter-
scheiden konnen. Ein klassisches Beispiel hierzu ist die Planetenbewegung: 1st
man nur an der Bahnbewegung interessiert, so bietet sich als Ersatzsystem fUr
den Himmelskorper der Massenpunkt an; will man aber beispielsweise erklaren,
warum der Mond der Erde stets dasselbe Gesicht zeigt, so kann man als Ersatz-

1 Sir Arthur Stanley EDDINGTON, bri tischer Astronom und Physiker, * 1882 in
Kendal, + 1944 in Cambridge.
3

system den starren Kerper heranziehen. Die Anzahl der Freiheitsgrade hat sich
also verdoppelt. Ein zweites Beispiel aus der Kraftfahrzeugtechnik solI dies
weiter verdeutlichen.

Ein Kraftfahrzeug (Abb. lola) ist ein komplexes Gebilde, das aus sehr
vielen einzelnen Teilen besteht und viele Schwingungsmeglichkeiten zeigt. Von
besonderer Bedeutung sind dabei die Vertikalschwingungen, die hauptsachlich
von der Unebenheit der Fahrbahn herrUhren und die fUr die Sicherheit und den
Fahrkomfort mitverantwortlich sind. Zur Untersuchung der vertikalen Transla-
tions- und der Nickschwingungen (d.h. der Drehbewegung urn die Fahrzeugquer-
achse) laBt sich ein diskretes Ersatzsystem heranziehen, das gemaB Abb. 1.lb
aus relativ wenigen starren Kerpern sowie "masselosen" Federn und Dampfern
aufgebaut ist. Dabei wird der gesamte Fahrzeugaufbau durch einen starren
Kerper abgebildet und der Reifen beispielsweise durch einen weiteren starren
Korper und eine ideale, masse lose Feder ersetzt; seine dissipativen (energie-
verzehrenden) Eigenschaften werden gegenUber denen des StoBdampfers vernach-
lassigt. Bier reicht also ein ebenes Ersatzsystem aus; will man zusatzlich
auch noch die Rollbewegung (d.h. die Drehbewegung urn die Fahrzeuglangsachse)
behandeln, so wird man selbstverstandlich ein raumliches Modell verwenden.

Andere Ersatzsysteme mit unterschiedlich vielen Freihei tsgraden bildet


man etwa zur Berechnung der Torsionsschwingungen im Antrieb (Kurbelwelle,
Kupp1 ung, Getriebe, Kardanwelle, Antriebswelle, Rader) oder auch zur Unter-
suchung des Fahrkomforts, fUr den die Bewegung des Fahrers auf dem (federnden)
Sitz maBgeblich ist. Dazu benutzt man Ersatzsysteme, die durchweg "relativ
wenige" Freiheitsgrade (ca. 6 bis 24) haben.

Andererseits sind aber auch Schwingungen der Karosserie (Abb. 1.lc) von
Interesse, die auf vielfache Art und Weise angeregt werden. Die Berechnung
dieser Schwingungsart verfolgt unter anderem das Ziel, die Karosserie so aus-
zulegen, daB die Verformungen in ertragl ichen Grenzen bleiben. Bier bietet
sich zunachst ein kontinuierliches Modell an, das jedoch wegen der groBen
mathematischen Schwierigkeiten nicht verwendet wird. Statt dessen baut man ein
diskretes Ersatzsystem z.B. nach der Methode der Finiten Elemente auf; dabei
denkt man sich die Karosserie aus einzelnen mechanischen Modellkorpern (Stabe,
Balken, Scheiben, Platten, Schalen) zusammengesetzt, deren Masse, Elastizitat
und Dampfung in einzelnen Punkten konzentriert ist. Die Bewegung des Konti-
nuums wird dann durch die Bewegung endlich vieler Punkte gemaB Abb. I.ld
approximiert. Mit diesem Verfahren entsteht wieder ein diskretes Modell, das
aber vergleichsweise viele Freiheitsgrade besitzt.
4

a) Kraftfahrzeug

b) Starrkorpermodell zur Behandlung der


Translations- und Nickschwingungen.

c) Fahrzeugkarosserie

d) Finite- Element-Modell zur Behandlung


der Karosserieschwingungen

Abb. 1.1 Ersatzsysteme zur Berechnung von Fahrzeugschwingungen


5

Es gibt keine starren Regeln dafiir. wie wei t man ein mechanisches
Ersatzsystem so vereinfachen kann. daB aIle wesentlichen Eigenschaften noch
richtig wiedergegeben werden; hier spielt vielmehr das Geschick und die Erfah-
rung des Ingenieurs die entscheidende Rolle.

Nach diesen Bemerkungen zum Thema Modellbildung weisen wir noch auf
einen grundsatzlichen Unterschied in den maglichen Zeitverlaufen von Zufalls-
graBen hin. Wahrend z.B. die Schwingungen eines Pendels periodisch sind.
beobachten wir auch haufig weniger regelmaBige Schwingungsvorgange. Abb. 1.2
zeigt Beispiele solcher gemessenen. nicht so regelmaBigen Schwingungen. In
Abb. 1.2a ist die Beschleunigung des Erdbodens wahrend eines Erdbebens aufge-
tragen. (Es handelt sich dabei urn das Beben vom 18. Mai 1940 in EI Centro/
Kalifornien. das in der Literatur haufig zu Vergleichszwecken angefiihrt wird.)
Solche Messungen der Bodenbewegung sind wichtig im Hinblick auf die Bemessung
von Gebauden. also etwa die Erdbeben-Standsicherheit von Hochhausern.

0)
o[g],

0,3
0,1
-0,1
t [5]
-0,3
I I
10 20

b)
u[rnV]

100

50

Urns]
-50

-100

c)
u[rnV]

t [5]
-1
2

Abb. 1.2 Beispiele unregelmaBiger Schwingungen


6

Abb. 1.2b zeigt ein sogenanntes "visuell evoziertes Potential", wie es zur
Diagnose neurologischer Erkrankungen verwendet wird. Aufgezeichnet ist das
Spannungspotential einer ZeHe des Sehnerves eines menschlichen Auges; man
kann deutlich die Reaktion auf einen optisehen Reiz beobaehten, der im Zeit-
nullpunkt stattgefunden hat. Aus diesen Signalen lassen sieh gewisse RUek-
sehlUsse auf die Funktion der Nervenzellen und das Reaktionsvermagen ziehen.

Abb 1. 2c stell t ein Elektro-Kardiogramm dar, bei dem die elektrisehe


Spannung registriert wird, die an bestimmten Stellen des mensehliehen Herzens
auftritt. Aueh hier ist es maglieh, anhand gewisser eharakteristischer Merk-
male des Zeitverlaufes Erkrankungen des Herzens zu diagnostizieren.

Die Beispiele zeigen einen reeht unregelmaBigen Verlauf der Zustands-


graBen. Wahrend wir in den ersten 4 Kapiteln regelmaBige, d.h. reproduzierbare
Schwingungen behandeln, wobei die periodisehen Sehwingungen eine wiehtige Son-
derstellung einnehmen, befassen wir uns im fUnften Kapi tel aueh mi t "Zufalls-
sehwingungen", die baufig bei Messungen anzutreffen sind.

1.2 Periodische Schwingongen

Eine (nicht konstante) Zeitfunktion x{t} heiBt pertodt sch, wenn es eine Kon-
stante T >0 gibt mit der Eigensehaft, daB fUr aIle Zeitpunkte t die Beziehung

x(t + T) = x(t) (1.I)

gilt; dann folgt aueh

x(t + nT) = x(t}

fUr jeden Zeitpunkt t und jede gauze Zahl n. Der Parameter T einer periodi-
schen Sehwingung ist also nieht eindeutig dureh (l.l) bestimmt: Hat man etwa
einen Wert T gefunden, der (l.l) erfUllt, so tut dies ebenso der doppelte Wert
2T.

Eindeutig bestimmt ist aber die kleinste (posi tive) . Konstante T gemaB
(l.l), die wir als Schwtngungsdauer bezeiehnen. Unter einer Pertode verstehen
wir ein Zeitintervall, dessen Lange gerade mit der Sehwingungsdauer Uberein-
7

stinunt, unabhlingig von der lage dieses Intervalls auf der Zeitachse 2 . Zur
Kenntnis einer periodischen Schwingung genUgt die Beschreibung innerhalb einer
einzigen Periode, z.B. [O,T] oder [-T/2,T/2] (Abb. 1.3).

Abb. 1.3 Periodische Schwingung

Der Kehrwert der Schwingungsdauer

. 1
f .= (1.2)
f
3
heiSt Frequenz und gibt die Anzahl der Schwingungen pro Zeiteinheit an . Falls
die Schwingungsdauer T in Sekunden gemessen wird, erhalt man die Frequenz f in
Hertz (in s-l). Haufig verwenden wir auch die KreisFrequenz

CrJ := 2Jrf. (1.3)

FUr periodische Funktionen x{t) definieren wir weiter die AmpLitude

A
x := 21 [max x(t} - min x(t)]: (1.4)

sie ist also ihrer Definition nach niemals negativ.

Ais KenngroSen periodischer Schwingungen verwendet man auch zei tliche


Mittelwerte, bei denen die Mittelung tiber eine Periode vorgenonunen wird. Dazu
gehoren der Lineare MitteLwert oder GLeichwert

2 In der mathematischen Literatur wird die Schwingungsdauer haufig als Perio-


de bezeichnet!

3 Das Zeichen .=
n. "
bedeutet: "definiert als"!
8

J
T12
(1.5)
x := ~ x(t) dt.
-T/2

der Effektiuwert 4

J
T/2
x eff ·- ~ x 2 (t) dt (1.6)
-T/2

und der Gleichrichtwert oder rektifizierte Wert

T/2
x rec :=T!.f Ix(t)ldt. (1. 7)
-T/2

der allerdings bei mechanischen Schwingungen nur sel ten verwendet wird. In
(1.5) bis (1.7) ka.nn das Integrationsintervall [-T/2.T/2] natiirlich ersetzt
werden durch jede andere Periode [to.tO+T] (Aufg. A 1.1.A 1.3).

1.3 Harmonische Schwingungen

1.3.1 Die Parameter harmonischer Schwingungen

Eine Zeitfunktion x(t) nennen wir harmonisch. wenn sie sich in der Form

x(t) = Co + C cos wt + S sin wt (1.8)

darstellen laBt. Wir werden spiiter sehen. daB sich weitgehend willkiirliche
periodische Funktionen. ja sogar nichtperiodische Funktionen aus harmonischen
Schwingungen aufbauen lassen. Die Konstanten CO' C und S bezeichnen wir als

4 Der Effektivwert wird gelegentlich auch als "quadrati scher Mi ttelwert"


bezeichnet; dagegen unterscheidet man in der englischsprachigen Literatur
zwischen dem "root mean square" (rms) gemaB (1.6) und dem "mean square" (ms).
dem Quadrat des Effektivwerts.
9

FDURIERkoeffizienten 5. insbesondere ist der Koeffizient Co identisch mit dem

Mittelwert x entsprechend (1.5):

(1.9)

Bei harmonischen Schwingungen ist der Mittelwert x tibrigens das arithmetische


Mi ttel der beiden GroBen max x( t) und min x( t); dies ist bei anderen perio-
dischen Funktionen im allgemeinen nicht so. Weiter beschreibt der (positive)
Parameter w die Kreisfrequenz gemaB (1. 3). denn die Schwingungsdauer T ist
durch 2T/W gegeben. Die harmonische Schwingung (1.8) konnen wir ebensogut in
der Gestalt

x(t) = x+ ~ cos(wt + a) (1.10)

schreiben. in der statt der FOURIERkoeffizienten C und S die beiden Parameter


~ und a auftreten. von denen der erste gemaB (1.4) die Amplitude wiedergibt.
Das Argument

~ := wt + a (1.11)

der Cosinusfunktion heiBt PhasenwinkeL; er andert sich linear mit der Zeit und
charakterisiert die momentane "Phase" der Schwingung. Der Parameter a C (-'IT.T]
wird NuLLphasenwinkeL genannt. da er die Phase der harmonischen Schwingung zum
Zeitnullpunkt kennzeichnet. Positive a-Werte bedeuten beispielsweise. daB die
Cosinusfunktion nach links verschoben erscheint. und zwar urn die Strecke mit
der liinge ~ (Abb. 1.4). Den Parameter ~ = a2T. der im Intervall (-T/2.T/2]
w w T
liegt. bezeichnet man als NuLLphasenzeit.

Der Zusammenhang zwischen C. S und ~. a wird durch

C = ~ cos a S = ~ sin a • (1.12a)

S
tana=-C' (1. 12b)

beschrieben. wovon man sich leicht durch Anwendung des Additionstheorems auf

5 Nach dem Mathematiker Jean Baptiste Joseph FOURIER. * 1768 in Auxerre.


+ 1830 in Paris.
10

I-----~T=l..!!.. Abb. 1.4 Harmonische Schwingung


w

die rechte Sei te von (1.10) Uberzeugen kann. Allerdings ist die Beziehung
tan a = -S/C nur eine "Kurzform" der beiden Gleichungen

- S C
sin a cos a (I. 13)

die bei vorgegebenen Koeffizienten C und S unendlich viele Losungen ~

besitzen. Diese liegen im Abstand 2~ voneinander auf der reellen Achse, so daB
genau eine im Intervall {-~,~] enthalten ist; dies ist der gesuchte Nullpha-
senwinkel. Die Funktion tan a ist dagegen ~-periodisch, so daB durch tan a
6
i.a. zwei Werte von a im Intervall (-rr,~] festgelegt werden!

Die harmonische Funktion (1.10) lieBe sich ebensogut durch

x{ t) x + x sin (wt + ~) ( 1.14)

beschreiben mit denselben Werten von x,~ und w, jedoch einem anderen Winkel ~.
Wir ziehen im folgenden jedoch die Schreibweise (1.10) mit der Cosinllsfunk-
tion vor und bezeichnen sie als "Standard-Form" einer harmonischen Schwingung.

6 Es ist zweckrnaBig, die Funktion "Hauptwert eines Winkels" einzufUhren. FUr


beliebige Winkel a'ern definieren wir den Hauptwert Hw von a' durch Hw{a') :=

a' + n2~, wobei die ganze Zahl n so zu wahlen ist, daB Hw{a') im Intervall
{-~,~] liegt. FUr aIle Losungen ~ von (1.13) flihrt dann das Bilden des Haupt-
wertes auf denselben Wert, namlich den Nullphasenwinkel a.
11

Bei speziellen Pararneterwerten besi tzen die harmonischen Schwingungen


gewisse Symmetrieeigenschaften. die sich auch allgemein fUr periodische und
nichtperiodische Funktionen definieren lassen: Wir nennen eine beliebige Zeit-
funktion f(t) gerade. wenn

£( -t) = £( t) fUr alle t (1. 15)

gilt. und ungerade. wenn die Beziehung

£(-t) - f(t) fUr aIle t (1.16)

erfUllt ist. SchlieBlich nennen wir eine T-periodische Zeitfunktion f(t) wech-
seLsymmetrisch. wenn die Relation

£(t + T/2) - £( t) fUr aIle t (1.17)

besteht. 7 Da insbesondere der Cosinus eine gerade und der Sinus eine ungerade
Funktion darstellt und beide Funktionen wechselsymmetrisch sind. ergibt sich
sofort der folgende Sachverhalt:

Eine harmonische Schwingung ist genau dann

a) gerade. wenn der FOURIERkoeffizient S verschwindet:

S = O. (1. 18)

b) ungerade. wenn die FOURIERkoeffizienten Co und C verschwinden:

Co = C = o. (1. 19)

c) wechselsymmetrisch. wenn der FOURIERkoeffizient Co verschwindet:

(1.20)

7 Beispiele einer geraden bzw. ungeraden Funktion sind in Abb. 1.18b bzw.
Abb. LISa angegeben. Beide dort aufgefUhrten Funktionen sind auch wechsel-
symmetrisch.
12

Die Wechselsymmetrie ist also unabhangig yom Nullphasenwinkel a und gilt


daher fUr aIle harmonischen Zeitfunktionen mit verschwindendem Mittelwert. Die
Eigenschaften "gerade" und "ungerade" dagegen sind abhiingig von der Wahl des
Zeitnullpunktes, der ja dem Nullphasenwinkel a entspricht. Denken wir uns eine
harmonische Schwingung aus einer Messung entstanden, so konnen wir den Zeit-
nullpunkt beliebig wahlen (und auch durch "Beziehen auf den Mittelwert" diesen
annulieren) und somit stets erreichen, daB die MeBkurve durch eine gerade und
wechselsymmetrische Zeitfunktion beschrieben wird. Unter diesem Blickwinkel
erscheinen neben dem Mittelwert x die Amplitude ~ und die Kreisfre-
quenz w als die wesentlichen KenngroBen einer harmonischen Schwingung, wahrend
der Nullphasenwinkel a eine eher untergeordnete Rolle spielt.

Ais nachstes berechnen wir die in 1.2 definierten Mi ttelwerte fUr eine
harmonische Schwingung. Den linearen Mi ttelwert x entnehmen wir unmi ttelbar
der Darstellung (1.8) oder (1.lO); fUr den Effektivwert xeff ergibt sich
zunachst aus der Definition (1.6)

T-aT/21T
2
~f-aT/21T [x + T
- ~ t
X COS{21T + a)] dt (1.21)

mit ~ .- 21Tt/T + a geht das Integral Uber in

2; f [x2 + 2 x x
21T
cos ~ + ~2 cos2~] d~ (1. 22)
o

und berechnet sich zu (Aufg. A 1.4)

(1.23)

Der Effektivwert ist also unabhangig von der Kreisfrequenz w und dem Nullpha-
senwinkel a und - bei verschwindendem Mittelwert x - proportional zur Amplitu-
~

de x

(x = 0) . (1.24)

GemaB der Definition (1.7) gilt fUr den rektifizierten Wert x rec zunachst

T-aT/21T
x
rec
T
1 f 1-
x + x~ cos { T + a )1 dt,
21T t (1.25)
-aT/21T
13

oder auch

f Ix
21T

X rec = 2; + x cos ~I d~ . ( 1.26)


o

Mit einer Fallunterscheidung ergibt sich schlieBlich (Aufg .. A 1.4)

Ixl ~ x
x (1.27)
rec
{; [k2 _ -2
x + X arcsin(X/~)] Ixl 5: x

insbesondere gilt also fUr x =0


x
rec
2 ~
-x
1T
(x = 0) (1.28)

so daB auch hier der rektifizierte Wert proportional zur Amplitude ist.

1.3.2 KOmplexe Schreibweise harmonischer Schwingungen

Eine andere - und besonders in der Elektrotechnik gebrauchliche - Darstellung


harmonischer Schwingungen ist die in komplexer Schreibweise. Zunachst sei
daran erinnert, daB wir jede komplexe Zahl ~ durch einen Punkt in der GAUSS-
schen Zahlenebene oder auch den zugehorigen Ortsvektor beschreiben konnen
(Abb. 1.5) und daB jede komplexe Zahl durch ein Paar reeller Zahlen charakte-
risiert ist, beispielsweise durch Real- und 1maginarteil
. 8 ( 1.29)
~ = Xl + jx2 , x l := Re ~, x 2 '= 1m ~

1m

1m ~+-~~~~~~~-~'"

Re Abb. 1.5 GAUSSsche Zahlenebene

8 Wir kennzeichnen komplexe Zahlen durch Unterstreichen des Formelzeichens,


verwenden den Buchstaben j fUr die imaginare Einheit und bezeichnen mit ~ * die
zu ~ konjugiert komplexe GroBe.
14

(Darstellung des Punktes in kartesischen Koordinaten) oder auch durch Betrag


und Argument

x := I~I, ~ .= arg ~ t (-v,v] (1.30)

(Darstellung des Punktes in Polarkoordinaten). Die Transformationsgleichungen


zwischen dem Real- und Imaginarteil sowie Betrag und Argument besitzen - bis
auf ein Vorzeichen - dieselbe Struktur wie die Beziehungen (1.12), (1.13)

Xl = X cos ~, x2 = X sin ~, (1.3la)

x2 xl
2
x Jx~ + x2' sin ~
2
cos ~
2
(I.3lb)
Jxi + x2 Jxi + x 2

und lassen sich unmi ttelbar aus der Abbildung 1.5 ablesen. Wei ter sei daran
erinnert, daB jede komplexwertige Funktion ~(t) anschaulich als Bewegung eines
Punktes gedeutet werden kann: Im Verlaufe der Zeit andert der Ortsvektor seine
Komponenten und der zugehorige Punkt durchlauft dabei in der GAUSSschen Zah-
lenebene eine Kurve.

Ais Verallgemeinerung der (reel len} harmonischen Schwingungen betrachten


wir nun komplexwertige Zeitfunktionen der Art

(I.32)

die wir ebenfalls als harmonisch bezeichnen. Die Konstanten ~, ~+ und ~_

heiBen wieder FDURIERkoeffizienten, und auch hier stimmt der Koeffizient ~

mit dem Mittelwert der Funktion ~(t) liberein:

~ = ~ (1.33)

Der positive Parameter wist die Kreisfrequenz: Die harmonische Funktion


(1.32) ist namlich periodisch mit der Schwingungsdauer T = 2v/w. (Dabei haben
wir die Definitionen (l.l) und (1.5) der Periodizitat und des Mittelwerts in
naheliegender Weise auf komplexwertige Funktionen erweitert.) Wegen der Perio-
dizitat durchlauft der Punkt in der GAUSSschen Zahlenebene eine geschlossene
Kurve, und zwar eine Ellipse (Abb. 1.6), deren Mittelpunkt durch den Mittel-
wert ~ gekennzeichnet ist und deren Hauptachsen im allgemeinen verdreht
15

Im!.~(t)- Xol

~(tl-Xo

Abb. 1.6 Zeigerdiagramm einer komplexen harmonischen Funktion

gegentiber den Achsen der GAUSSschen Zahlenebene liegen. Die FOUR1ERkoeffizien-


ten ~+ und ~_ bestirnrnen die Langen der beiden Ell ipsenachsen , den Winkel
zwischen Hauptachsen- und dem "GAUSS-Achsensystem" und den Umlaufsinn (Aufg.
A 1.7). 1m folgenden betrachten wir drei Sonderfalle von (1.32).

Zuerst behandeln wir den Spezialfall

()
~+ t = -x+ + ~+e
+jwt
• (l.34)

in dem der Mi ttelwert :1l;0 reell ist und :1l;_ verschwindet. Die Funktion ~+ (t)
HiBt sich mi t

(1.35a)

~+ := arg ~+ mit ~+ e (-V.7] {1.35b}

auch als
+j{wt + ~+)
~+( t) = x+ + X+e (1.36)

schreiben. Kornplexe harmonJsche Funktionen der speziellen Gestalt (1.34)


besitzen ein besonders einfaches Zeigerdiagramm (Abb. 1.7). Dabei durchlauft
der Punkt ~+(t) im Verlauf der Zeit einen Kreis mit Mittelpunkt (x+, 0) und
Radius X+.
16

1m

7. [-t---+--+-~"+--
x

x.

Abb. 1.7 Zeigerdiagramm einer


komplexen Erweiterung
wt

Mit der EULERschen ReLation9

e±ja = cos a ± j sin a a EO IR (1. 37)

folgt aus (1.36) auch

(1.38)

Die Projektion der komplexen harmonischen Funktion (1.36) auf die reelle Achse
ergibt demnach eine reelle harmonische Schwingung in Standardform mit Amplitu-
de X+ und Nullphasenwinkel t+; umgekehrt bezeichnen wir die rechte Seite von
(1.34) als die Iwmpl.exe Erweiterungder (reellen) harmonischen Schwingung
x+ + X+cos(wt + t+) und den Koeffizienten ~+ als ihre kompl.exe Ampl.itude. Es
ist leicht festzustellen. daB die FOURIERkoeffizienten C und S gemaB (l.8)
tiber

9 Nach dem Mathematiker Leonhard EULER. * 1707 in Basel. + 1783 in Petersburg.


17

C = Re ~+ S Im ~+ (1.39)

mit der komplexen Amplitude ~+ zusammenbangen.

Ist eine reelle harmonische Schwingung

x(t) =x + ~ cos(wt + a) (1.40)

gegeben, so besitzt sie die komplexe Amplitude

(1.41)

Mit x(t) liegt aber auch x(t) fest; diese Funktion ist dann ebenfalls eine
harmonische Schwingung

x(t) - w ~ sin(wt + a)

w ~ cos(wt + a + ~) (1. 42)

j(a + ~) ja
= jw
A A
und besitzt die komplexe Amplitude wxe jw xe ~+, d.h. die kom-
lexe Amplitude von x(t) ergibt sich aus der von x(t) durch Multiplikation mit
jw; der Betrag ist wX+, das Argument a~ (eigentlich: Hauptwert von a~). Fur
die Anwendungen ist wei terhin wichtig, daB man die Operation "Diffenzieren
einer harmonischen Schwingung" und "Bi lden der komplexen Erwei terung"
vertauschen kann (s. Aufg. A 1.5).

Wir behandeln jetzt den zweiten Spezialfall

-jwt
(1.43)

von (1.32), in dem ~+ verschwindet und der Mittelwert wieder reell ist. Mit

(1.44a)

(1.44b)

konnen wir dies auch als


18

-j(wt - Cf )
~_(t) = x + Xe - (1.45)

schreiben.

Das zugehorige Zeigerdiagramm ist wieder besonders einfach: Der Kreis mit
Mittelpunkt (x_,O) und Radius X_ wird jetzt allerdings im Uhrzeigersinn durch-
laufen. Anstelle von (1.3B) ergibt sich jetzt

(1.46)

die Projektion der (speziellen) komplexen harmonischen Zeitfunktion (1.42) auf


die reelle Achse ergibt eine reelle harmonische Schwingung in Standardform mit
Amplitude X_ und Nullphasenwinkel -Cf_. Die rechte Seite der Gleichung (1.43)
nennen wir die lwnjugiert komplexe Erweiterung der (reellen) harmonischen
Schwingung x_ + X_cos{wt - Cf_) und den Koeffizienten ~ ihre lwnjugiert lwm-
plexe Amplitude. Die FOUR1ERkoeffizienten C und S gemaB (l.B) ergeben sich aus
~_ als

S = 1m ~_ (1.47)

W"ahrend die komplexe Erwei terung der reellen harmonischen Schwingung


(l.40)

(l.4B)

ist. schreibt sich die konjugiert komplexe Erweiterung als

(l.4g)

und es gilt

(1.50)

Wir verzichten daher auch oft auf die 1ndizierung und schreiben anstelle von
~+(t) einfach

~(t) := ~{t}. (l.5l)


mit
J'wt ,... " ja
~(t)
-
=x+~e
A
, ~ .= x e (1.52)
19

~_(t) ist dann durch

(1.53)

gegeben.

Aus (1.48) folgt auch sofort, daB man die reelle harmonische Schwingung
auch als

x(t) = x+ ~ cos(wt + a) = ~ [~(t) + ~*(t)] (1.54)

schreiben kann. Man bezeichnet die rechte Seite von (1.54) auch als kompLexe
DarsteLLung der reel len harmonischen Schwingung, dabei kann man sich
~ cos(wt + a) entstanden denken durch Uberlagerung der beiden komplexen Zeiger
21 ~~ e jwt und 21 ~~* e -jwt (Abb. 1.8).

1m

Re

Abb. 1.8 Harmonische Schwingung in komplexer Darstellung

Auch die rechte Seite von (1.54) ist wieder ein Sonderfall der komplexen
harmonischen Schwingung (1.32): 1st dort naffilich der Mittelwert reell, ~O =x
und sind die FOUR1ERkoeffizienten X+,X_ zueinander komplex konjugiert, d.h.
X_ = *
X+, so folgt mit

(1.55)

aus (1.32) auch

~(t) =x + 2X cos(wt + ~) . (1.56)


20

In diesem dri tten Sonderfall ist also die komplexe harmonische Schwingung
reell mit Amplitude ~ = 2X und Nullphasenwinkel ~!

Eine Unterscheidung zwischen den verschiedenen komplexen Schreibweisen


der reellen harmonischen Schwingungen ist fUr das spiitere Vorgehen wichtig.
insbesondere auch bei den FOURIERreihen. Zum AbschluB dieses Abschnitts ver-
allgemeinern wir die Symmetrieeigenschaften (1.15) und (1.16) auf komplexe
Funktionen.

Wir nennen eine beliebige Zeitfunktion f(t) hermitesch lO . wenn

f(-t) f *(t) fUr aIle t (1.57)

gilt. und schiefhermitesch. wenn die Relation

f(-t) - f *(t) fUr aIle t (1.58)

erftill t ist; die Definition (1.17) der Wechselsymmetrie Ubernehmen wir fUr
T-periodische komplexe Zeitfunktionen f(t) wortgemaB. Durch Ubergang zum kom-
plex konjugierten Wert in (1.57) bzw. (1.58) ergibt sich. daB auch die konju-
giert komplexe Funktion f *(t) hermitesch bzw. schiefhermitesch ist; dasselbe
gilt auch fUr die Wechselsymmetrie. Eine hermitesche Funktion (und damit auch
ihre konjugiert komplexe) besitzt geraden Real- und Imaginarteil. eine schief-
hermitesche dagegen (zusammen mit ihrer konjugiert komplexen) ungeraden Real-
und Imaginarteil. FUr reelle Funktionen - aufgefaBt als komplexe Funktionen
mi t verschwindendem Imaginarteil - gehen also die Eigenschaften "hermi tesch"
in "gerade" und "schiefhermi tesch" in "ungerade" Uber. SchlieBlich ist der
Betrag If(t)l in beiden Fallen eine gerade Funktion. bei hermiteschen Funktio-
nen das Argument arg f(t) und bei schiefhermiteschen das "verdrehte" Argument
arg f(t) - arg f(O) ungerade (Aufg. 1.8).

FUr den Sonderfall komplexer harmonischer Funktionen ergeben sich leicht


die folgenden Bedingungen:

Eine komplexe harmonische Schwingung ist genau dann

10 Nach dem Mathematiker Charles HERMITE. * 1822 in Dieuze. + 1901 in Paris.


21

a) hermitesch. wenn aIle FOUR1ERkoeffizienten reell sind:

1m L o. ( 1.59)

b) schiefhermitesch. wenn aIle FOUR1ERkoeffizienten rein imaginar sind:

o. (1.60)

c) wechselsymmetrisch. wenn der FOUR1ERkoeffizient ~ verschwindet:

o . (1.61)

1.3.3 tiberlagerung harmonischer Schwingungen

Wir betrachten jetzt zwei harmonische Zeitfunktionen gleicher Kreisfrequenz w


in Standardform

(1.62a)

(1.62b)

und besprechen zunachst ihre "Phasenbeziehungen". Stimmen die Nullphasenwinkel


ul und u 2 miteinander Uberein. so nennen wir die beiden Schwingungen in Pha-
se. Nimmt die Differenz u 2 - u l der Nullphasenwinkel den Wert ~ an. so nennen
wir die beiden Schwingungen in Gegenphase; ein Maximum der einen Schwingung
tritt genau zu dem Zeitpunkt auf. in dem die andere ihr Minimum erreicht und
umgekehrt.

FUr den allgemeinen Fall definieren wir den PhasenverschiebungswinkeL

(1.63)

der Schwingung x 2 {t) gegenUber der Schwingung xl{t). Die GroBe


bezeichnet man als Phasenverschiebungszei t
* t (-T/2.T/2]
von x 2 { t) gegenUber Xl (t). Der
Phasenverschiebungswinkel I/J ist gleich Null fUr Schwingungen in Phase und
gleich ~ fUr Bewegungen in Gegenphase. Bei posi tiven (negativen) I/J-Werten
sprechen wir auch davon. daB die Schwingung x 2 {t) der Schwingung xl{t) vor-
eilt (nacheilt).
22

1m

Re
-----~~~-
Re

Abb. 1.9 Phasenverschiebungs- Abb. 1.10 Phasenlage von Verschiebung,


winkel in der GAUSS- Geschwindigkeit und
schen Zahlenebene Beschleunigung

Der Winkel ~ laBt sich besonders einfach im Zeigerdiagramm veranschau-


lichen (Abb. 1.9), in dem er als Winkel zwischen den beiden rotierenden Zei-
gern ~l(t} und ~2(t} erscheint, die ja die komplexen Erweiterungen der harmo-
nischen Schwingungen (1.62) reprasentieren. Dabei haben wir uns auf den Spe-
zialfall beschrankt, in dem die beiden Mittelwerte ~1 und ~2 verschwinden, und
in Abb. 1.9 sind die Verhaltnisse zum Zeitnullpunkt dargestellt. Das letztere
bedeutet aber keine Einschrankung, da der Winkel zwischen den beiden umlaufen-
den Zeigern stets denselben Wert besitzt.

Mit Hilfe dieser Begriffe konnen wir die folgenden Beziehungen zwischen
einer harmonischen Zeitfunktion und ihren beiden ersten Ableitungen erkennen:
Der Phasenverschiebungswinkel von x(t} gegenUber x(t} ist stets gleich v/2 und
~(t) und x(t} schwingen immer in Gegenphase (Abb. 1.10). Dieses Zeigerdiagramm
gibt selbstverstandlich nur Auskunft Uber die gegenseitige Phasenlage, nicht
dagegen Uber die GroBenverhaltnisse der Amplituden, die ja in ihren Dimensio-
nen nicht Ubereinstimmen.

Als nachstes betrachten wir die Uberlagerung

(1. 64)

der beiden harmonischen Schwingungen (1.62). Aus (1.61) folgt

(1.65)
23

dies ist eine harmonische Schwingung in der Gestalt (1.S) mit Mittelwert
xl + ~ und den FOURIERkoeffizienten ilcosal + ~cosa2 und - ilsina l - ~Si~.
Sie laBt sich auch in der Standardform

x(t} = x + i cos(wt + a} (1.66)

schreiben. wobei x = xl + ~ und gemaB (1.12)

(l.67a)

Xl sin a l + x2 sin a 2
tan a = (l.67b)

gi It. Am Ausdruck (1. 67a) kann man Ubrigens leicht zwei Schranken fUr die
resultierende Amplitude i erkennen:

(1.6S)

die linke Seite gilt mit dem Gleichheitszeichen genau dann. wenn die ursprUng-
lichen Harmonischen in Gegenphase schwingen. die rechte Seite beim Schwingen
in Phase.

Wir betrachten die Uberlagerung zweier harmonischer Schwingungen glei-


cher Kreisfrequenz w nun in komplexer Schreibweise. Dabei zeigt sich - ganz
ahnlich wie bei der Differentiation nach der Zei t -. daB die Operationen
"Addieren zweier harmonischer Schwingungen" und "Bilden der komplexen Erweite-
rung" miteinander vertauschbar sind. Mit den komplexen Erweiterungen

(1.69a)

(1.6gb)

der beiden harmonischen Schwingungen (1.62) folgt namlich

(1. 70)

und dies ist genau die komplexe Erweiterung von (1.66). wie man leicht nach-
rechnen kann.
24

Im

Abb. 1.11 Uberlagerung zweier harmo-


nischer Schwingungen glei-
cher Kreisfrequenz

Die Uberlagerung zweier harmonischer Schwingungen gleicher Kreisfrequenz


laBt sich auch im Zeigerdiagramm gut veranschaulichen (Abb. 1.11): Der Zeiger
~(t) setzt sich zusammen aus dem zeitunabhangigen Ortsvektor zum Punkt xl + X2
jwt
A jwt
A
sowie der vektoriellen Summe der beiden Zeiger ~le und ~2e die sich urn
die Spitze des zeitunabhangigen Zeigers drehen und zwar mit gleicher Winkel-
geschwindigkei t w. Dami t rotiert das abgebi ldete Parallelogramm im Verlaufe
der Zeit wie ein starrer Korper urn den Punkt (X.O).

Wir untersuchen jetzt noch die Summe zweier harmonischer Schwingungen mit
unterschiedlichen Kreisfrequenzen wI und w2 . Als wichtigstes Ergebnis stellt
sich dabei heraus. daB eine solche Uber lagerung keine harmonische Zei tfunk-
tion. ja im allgemeinen nicht einmal eine periodische Schwingung ergibt. Dies
gilt bereits im Sonderfall verschwindender Mittelwerte = x 2 = 0). ver-
(xl
schwindender Nullphasenwinkel (a 1 = a 2 = 0) und gleicher Amplitude ~1 = ~2' so
daB wir uns auf diesen Spezialfall beschranken. Mit Hilfe trigonometrischer
Umformungen erhalten wir fUr die Summe

(1.71)

dieser Ausdruck beschreibt nur dann eine periodische Schwingung. wenn die
Kreisfrequenzen wI und w2 RommensurabeL sind. wenn also ihr Verhaltnis w1/w2
(oder w2 /w 1 ) eine rationale Zahl darstellt. Anderenfalls. wenn also die Kreis-
frequenzen wI und w2 inkommensurabeL sind. ist (1.71) nicht periodisch.

Die Uberlagerung (1.71) konnen wir noch in einem anderen Sinn interpre-
tieren. wenn die beiden Kreisfrequenzen dicht beieinander liegen. Dazu ist es
zweckmaBig. zunachst die GroBe
25

(1. 72)

und das arithmetische Mittel der Frequenzen

(1. 73)

einzuflihren. mit deren Hilfe sich (1.71) als

x( t) 2~ cos Awt cos wt (1. 74)

schreiben laBt. Liegen nun die beiden Kreisfrequenzen nahe beieinander


(wI ~ w2 ). so ist

(1. 75)
und

Aw « w (1. 76)

In diesem Fall verandert sich cos Awt sehr langsam im Vergleich zu cos wt und
wir konnen die Bewegung (1. 71) als "harmonische Schwingung mi t langsam veran-
derlicher Amplitude" deuten. Bei solchen Vorgangen - aber auch ganz allgemein
bei der Uberlagerung harmonischer Schwingungen verschiedener Kreisfrequenzen
- spricht man von einer Schwebung. In Abb. 1.12 erkennt man den langsam veran-
derlichen Anteil 2~ cos Awt als Einhlillende des schnell veranderlichen Terms
cos wt.

25<

-- 2n:
w
------I Abb. 1.12 Schwebung
26

1.4 Darstellung periodischer Funktionen durch FOURIERreihen

1.4.1 RXlR1ERkoeffizient:en. Ampli t:uden- und Phasenspekt:rum

Oft haben wir es mit periodischen Funktionen zu tun. die nicht harmonisch
sind; eine Beschreibung solcher Schwingungen durch ihre FOURIERreihe erweist
sich haufig als zweckrnaBig. Wir erinnern hier an diese Art der Reihenentwick-
lung und legen die Bezeichnungsweise fest.

Eine T-periodische Zeitfunktion x(t) besitzt die FDURIERreihe


ao
x(t) = Co + L (Ckcos kwt + ~sin kwt). (1. 77)
k=1

mit den FDURIERkoeffizienten Co'Ck und ~. die sich - bei bekannter Funktion
x(t) - aus den Beziehungen

T/2
Co = tJ
-T/2
x(t) dt 11 • (1.78a)

¥J x(t) cos kwt dt.


T/2
Ck = k = 1.2 •...• (1. 78b)
-T/2

T/2
Sk = ¥J x(t) sin kwt dt. k 1.2 . . . . . (1. 78c)
-T/2

berechnen lassen. Die FOURIERreihe (1.77) kann man als eine Uberlagerung von
abzablbar unendlich vielen harmonischen Schwingungen auffassen. deren Kreis-
frequenzen "'k = kw ganzzahlige Vielfache der "Grundfrequenz" wI = w sind. In
der Schw1ngungslehre spielt diese Interpretation einer periodischen Schwingung
eine wichtige Rolle; sie wird in Kapitel 5 auf nichtperiodische Zeitfunktionen
verallgemeinert.

Die AusdrUcke (1.78) ergeben sich formal durch Multiplikation von (1.77)
mi t cos nwt bzw. sin nwt und Integration Uber eine Periode. wenn man die

11 Wir bezeichnen .den Mi ttelwert der periodischen Funktion x( t) mi t Co und


nicht. wie insbesondere in der mathematischen Literatur Ublich. mit CO/2.
27

Operationen Integration und Summation vertauscht und die Orthogonalitatsrela-


tionen der trigonometrischen Funktionen

J
T/2
D. n-;'k.
cos k~t cos ~t { (1.79a)
T/2 n=k-;.D.
-T/2

J
T/2
cos ~t sin ~t = 0 • (1. 79b)
-T/2

J
T/2

-T/2
sin k~t sin
{
~t = ~/~
n-;'k.

n=k-;.O.
(1. 79c)

k. n = 0.1.2 ....

ausnlitzt (Aufg. A 1.9).

Die FOURIERreihe (1.76) kann auch analog zur Standardform einer Schwin-
gung als

x+ L
ClO

x(t) = ~cos(k~t + ~) (1.80)


k=l

geschrieben werden. Die Folge ~1'~"" bezeichnen wir als Amplitudenspek-


trum und a 1 .a2 .... als Phasenspektrum 12 der periodischen Schwingung x(t).
Die FOURIERreihe selbst in ihrer Form (1.77) oder (1.80) nennt man auch die
Spektraldarstellung der periodischen Funktion x{t}. {Der Zusammenhang zwischen
A

den FOURIERkoeffizienten ~.~ und den SpektralgroBen ~.~ entspricht genau


den Beziehungen (1.12».

AI!? nachstes erinnern wir an zwei wichtige satze aus der Theorie der
FOURIERreihen. von denen der eine das Konvergenzverhal ten der Reihe und der
andere eine Abschatzung der Koeffizienten betrifft. Die Konvergenz behandelt
der folgende

12 Genauer mliBte es eigentlich heiBen: Nul Iphasenwinkelspektrum !


28

Satz: Die T-periodische Funktion x( t} sei stlickweise glatt 13 in irgendeiner


Periode. Dann konvergiert ihre FOURIERreihe flir aIle Zeitpunkte; darliber
hinaus konvergiert sie an allen Stetigkei tsstellen von x( t} gegen den
Funktionswert

CXI

X+ L ~COS(kwt + ~} = x(t} (1.81)


k=l

und an den Sprungstellen gegen das arithmetische Mittel aus rechts- und
linksseitigem Grenzwert

CXI

L
A

X + ~cos(kwts + ~} (1. 82)


k=l

In jedem abgeschlossenen Stetigkeitsintervall von x(t} liegt sogar abso-


lute und gleichmaBige Konvergenz vor. (s. z.B. MESCHKOWSKI /2/. LAUGWITZ
/3/) In der Nahe der Sprungstellen zeigt die FOURIERreihe ein charakte-
ristisches "Uberschwingen". das man als GIBBSsches Phiinomen 14 bezeich-
net (s. Abb. 1.14).

Wie die FOURIERkoeffizienten ~ und ~ mit k -+ CXI gegen Null streben.


sagt der folgende

13 Eine Funktion x(t} heiBt stuckweise glatt im Intervall [to.t 1 ]. wenn sie
und ihre erste Ableitung x(t} dort bis auf endlich viele Sprungstellen ste-
tig sind. Eine Sprungstelle ts ist dadurch definiert. daB sowohl der rechts-
als auch der linksseitige Grenzwert

x(t+} := lim x(t + At} • lim x(t - At} (1.83)


s At-() s At-() s
At>O At>O

existieren und voneinander verschieden sind.

14 Nach dem Physiker und Mathematiker Josiah Willard GIBBS. * 1839 in New
Haven (Conn.). + 1903 ebenda.
29

Satz: Die T-periodische Funktion x{t) sei (n-l)-mal stetig differenzierbar und
ihre n-te Ableitung x{n){t) sei stUckweise glatt in irgendeiner Periode.
Dann gibt es eine posi tive Konstante K mit der Eigenschaft. daB die
FOURIERkoeffizienten Ck und Sk den Ungleichungen

(1.84)

genUgen. (s. z.B. LAUGWITZ /3/)

Die natUr liche Zahl n+ 1 wird als Ordnung der FOURIERkoeffizienten


bezeichnet; das Ampl1tudenspektrum x 1 .x2 .... besitzt dann auch die Ordnung
n+l. Manchmal formuliert man dieses Resultat in pragnanter Form: SprUnge in
der n-ten Ableitung bedeuten ein Amplitudenspektrum der Ordnung n+l!

Ais erstes Beispiel betrachten wir die Rechteckschwingung r{ t) der


Abb. 1.13a und berechnen zuniichst die FOURIERkoeffizienten. Es ergibt sich
Co = 0 und

T/2

Ck = ¥
-TI2
J ret) cos{k2v f)
t
dt = O. k = 1.2 •...

o T/2

Sk = ¥ J f) +¥Jo t
A

f)
A
(-r) sin{k2v dt r sin{k2v dt
-T/2

= 2m. m = 1,2 ....

{~
A
fUr k
=~ (I - cos k1r)
fUr k = 2m - 1, m = 1,2 •...

rk
oj
r bJ t.
rrr
A

I T

U 1 2 3 4 5 6 7 k

Abb. 1.13 Rechteckschwingung und ihr Amplitudenspektrum

Die FOURIERreihe der Rechteckschwingung ret) ist also gegeben durch

sin{2m - l)wt
ret) =;4 resin
A
wt +
sin 3wt
3 + ... + 2m - 1 + ... ); (1.85)
30

das Amplitudenspektrum r 1 .r2 •... ist in Abb. 1.13b dargestellt; auf das Pha-
senspektrum konnen wir hier - wie bei allen reinen Sinus- oder Cosinusreihen -
verzichten.

N =10

r 30
r ....._____ ~

T Abb. 1.14 Naherungssummen der


N = 30
Rechteckschwingung

In (1.85) erkennen wir das Ergebnis (1.84) tiber die Ordnung der Koeffi-
zienten wieder: Die Rechteckfunktion ist unstetig. d.h. bereits die nullte Ab-
:eitung besitzt Sprungstellen. und in derATat hat das Amplitudenspektrum ;1'
r 2 ....die Ordnung Eins (die Amplituden r k verhalten sich wie 11k). Abbildung
1.14 illustriert das GIBBSsche Phanomen. wobei der Parameter N die Anzahl der
"mitgenommenen" Reihenglieder in (1.85) kennzeichnet. (2N-l)w ist dann die
groBte auftretende Kreisfrequenz. und 2N-l die Anzahl der relativen Maxima
(bzw. Minima) innerhalb einer Periode. Man erkennt deutlich. daB die Teilsum-
men in der Umgebung der Sprungstellen "des Guten zuviel tun". Dies laBt sich
auch nicht vermeiden, wenn man die Anzahl der Reihenglieder weiter erhoht; die
Funktionswerte der endlichen Reihen schieBen auch ftir beliebig groBe N urn etwa
11 % der Sprunghohe tiber den rechts- bzw. linksseitigen Grenzwert hinaus.

In dem Beispiel der Rechteckschwingung war die FOURIERreihe eine reine


Sinusreihe. und die geraden Vielfachen der Grundfrequenz waren tiberhaupt nicht
vertreten. Dies hat seine Ursache in Symmetrieeigenschaften. die wir nun ftir
31

beliebige periodisehe Funktionen betraehten. In Verallgemeinerung der Bedin-


gungen (1.18) bis (1.20) gilt:

a) Eine T-periodisehe Funktion ist genau dann gerade. wenn die FOURIERkoeffi-
zienten ~ versehwinden:

~ = 0 . k = 1.2 .... (1.800)

es liegt dann eine reine Cosinusreihe vor mit

T/2
Co = ¥J x( t) dt • (1. 86b)
o

Jo
T/2
~ =~ x(t) cos kwt dt . (1.86e)

b) Eine T-periodisehe Funktion ist genau dann ungerade. wenn der Mittelwert Co
und die FOURIERkoeffizienten ~ versehwinden:

(1.87a)

~ = 0 . k 1.2 .... (1. 87b)

es liegt dann eine reine Sinusfunktion vor mit

J
T/2
Sk =~ x(t) sin kwt dt . (1. 87e)
o

c) Eine. T-periodisehe Funktion ist genau dann weehselsymmetriseh. wenn der


Mittelwert Co und die FOURIERkoeffizienten mit geradem Index versehwinden:

(1. 88a)

n 1.2 •... (1. 88b)

in der Reihe treten nur die ungeraden Vielfaehen der Grundfrequenz auf mit

Jo
T/2
C2n- 1 =~ x(t) eos(2n-1)wt dt • n = 1.2 ..... (I.88e)
32

T/2
f J x(t) sin(2n-1)wt dt , n 1,2, . . . . (1.88d)
o
AIle diese Vereinfachungen ergeben sich mi t den Symmetrieeigenschaften der
Integranden unmi ttelbar aus den allgemeinen Formeln (1.78) fUr die FOURIER-
koeffizienten (Aufg. A 1.10).

0) ik
b)

1. ~

3il 1

T
J_~-~~
1 2 3 4 5 6 7 k

Abb. 1.15 Kommutierter Sinusstrom und sein Amplitudenspektrum

In einem zweiten Beispiel berechnen wir die FOURIERreihe des kommutier-


ten Sinusstroms (Abb. 1.15a); ein solcher Stromverlauf tritt beispielsweise in
einem Stromkreis auf, wie er in Abb. 1.16 skizziert ist:

u (t) = u sin Rt

A B

Abb.1.16 Gleichrichterschaltung zur Erzeugung


eines kommutierten Sinusstroms

Legt man zwischen den Punkten A und Beine harmonische Spannung u(t) =
u sin Ot an, so flieBt der kommutierte Sinusstrom i(t) = iOlsin Otl (mit der
Amplitude i = iO/2) durch den OHMschen Widerstand 15 . Die Funktion i(t) ist ge-

15 Nach dem deutschen Physiker Georg Simon OHM, * 1789 in Erlangen, + 1854 in
MUnchen.
33

rade, aber nicht wechselsymmetrisch, so daB wir es mit einer reinen Cosinus-
reihe zu tun haben und die Formeln (1.S6) verwenden konnen; man beachte
jedoch, daB die Schwingungsdauer T des Stroms i(t) mit der Kreisfrequenz 0 der
Spannung u(t) tiber die Beziehung T = v/O (und nicht 2v/0) zusammenhangt, die
Kreisfrequenz des Stromes i(t) ist w = 20. Es ergibt sich:

TI2 T/2
Co =¥J i (t) dt . 2
10 T J sin v f dt = 1T2 10.
0 0

T/2 T/2

~ =~ J i{ t) cos k2v
t
T dt . T
10 4 J sin v
t
T cos k2v
t
T dt
0 0

{Jo ~ f dt + J ~ sin(l + 2k)v f dt }


T/2 T/2
iO ~ sin(l - 2k)v
0

4 . 1
k 1, 2, . . . .
- 1T 10 (2k - 1) (2k + 1)

Damit ist die FOUR1ERreihe des kommutierten Sinusstroms gegeben durch

.() Sf (1 cos 20t cos 40t cos 2kOt )


1t=-;r 2"- 1.3 3 • 5 - (2k-1)(2k+1) - ... , (1.S9)

wobei wir iO durch die Amplitude i = iO/2 ersetzt haben; das zugehorige Ampli-
tudenspektrum findet sich in Abb. 1.15b. Auch den Betrag des Mittelwerts tra-
gen wir in das Amplitudendiagramm ein, und zwar an der Stelle k = 0; sein Vor-
zeichen konnen wir dann im Phasendiagramm an derselben Stelle ablesen, wenn
wir vereinbaren, daB a O = 0 einen positiven und a O = v einen negativen Mittel-
wert bedEmten. AuBerdem erinnern wir an das allgemeine Ergebnis (l.S4): Der
kommutierte Sinusstrom ist stetig mit unstetiger erster Ablei tung , so daB die
FOUR1ERkoeffizienten bzw. das Amplitudenspektrum von der Ordnung Zwei sind. 1m
Vergleich zur Rechteckschwingung ist der kommutierte Sinusstrom urn genau eine
Ordnung glatter, so daB sich ein unterschiedliches AbklingverhaI ten ergibt.
Oft findet man die Spektren in logarithmischem MaBstab aufgetragen: Man kann
dann die Ordnung des Amplitudenspektrums unmittelbar aus dem Diagramm ablesen.
34

1.4.2 KOmplexe FOURIERreihen

In 1.3.2 hatten wir uns ausUhrlich mit der Beschreibung einer harmonischen
Schwingung durch komplexe Funktionen beschliftigt. Diese Art der Darstellung
laBt sich ohne Schwierigkeiten auf periodische Zeitfunktionen verallgemeinern.
Wir erinnern daran. daB eine komplexe T-periodische Funktion x(t) die FOURIER-
reihe

~( t) (1.90)

besitzt. in der Summation also der Summationsindex aIle ganzen Zahlen durch-
lauft und nicht nur wie bei den reellen FOURIERreihen die natUr lichen
Zahlen (einschlieBlich der Null). Die komplexen Konstanten ~k heiBen auch hier
wieder FOURIERkoeffizienten; sie lassen sich bei bekannter Funktion ~(t)
aus der Formel

J
T/2
1
T
x(t)e-jkwtdt
- k 0.±1,±2 .... (1.91)
-T/2

berechnen; insbesondere ergibt sich fUr k o gerade der Mittelwert

der Funktion ~(t). Etwas umgeordnet schreiben wir (1.90) auch in der Gestalt

00
~ (X e jkwt X -jkwt)
~
()
t = X~ + ~ -k + -_ke (1. 92)
k=l

die an die Definition (1.32) einer komplexen harmonischen Funktion erinnert


und die Interpretation als Uberlagerung abzahlbar unendlich vieler (komplexer)
harmonischer Funktionen nahelegt. Wie im Reellen sind die Kreisfrequenzen
wk = kw der einzelnen harmonischen Schwingungen ganzzahlige Vielfache der
Grundfrequenz wI = w = 2v/T.

Die Beziehungen (1.91) ergeben sich auch hier formal dadurch. daB man
(1.90) mit e- jnwt multipliziert. Uber eine Periode integriert. und wenn
man wieder die Reihenfolge von Integration und Summation vertauscht die
Orthogonalitlitsrelationen der komplexen Exponentialfunktion
35

T/2
J ej(k-n)wt dt
flir n #- k
n,k O,±1.±2, ... (1. 93)
-T/2 flir n =k
verwendet.

Auch bei den FOURIERreihen komplexer Zeitfunktionen spricht man von der
Spektraldarstellung der entsprechenden periodischen Funktionen und verwendet
verschiedene Spektren bei der graphischen Darstellung: Betrag und Argument
oder Real- und Imaginarteil der FOURIERkoeffizienten in linearen oder loga-
rithmischen Skalen.

In 1.3.2 hatten wir nach der allgemeinen Definition (1.32) einer kom-
plexen harmonischen Funktion verschiedene Spezial isierungen vorgenommen und
waren so auf die beiden komplexen Erweiterungen und die komplexe Darstellung
einer reel len harmonischen Funktion gestoBen. Diese Begriffe lassen sich ohne
Mlihe auf periodische Funktionen ausdehnen. Dazu gehen wir aus von einer reel-
len, T-periodischen Funktion x(t) mit der FOURIERreihe

00

x(t) =x + L ~cos(kwt + ~) (1. 94)


k=l

und ordnen ihr die komplexwertige Funktion

00
\' ~ jkwt
x + L ~e (1.95)
k=l

zu, indem wir zu jeder einzelnen Harmonischen die komplexe Erweiterung (1.48)
bilden und summieren. Dabei sind die komplexen Amplituden ~ durch

k 1,2, ... (1. 96)

definiert, also durch das Amplitudenspektrum x 1 ,x2 ' ... und das Phasenspektrum
a 1 ,a2 , ... von x( t) eindeutig bestimmt. In Analogie zu 1.3.2 nennen wir die
rechte Sei te der Gleichung (1.95) die IwmpLexe Erweiterung der (reellen)
periodischen Schwingung x(t) und die Folge ~1'~2' ... das kompLexe AmpLituden-
spektrwn. Analog zu 1.3.2 nennt man die zu (1.95) konjugiert komplexe Funk-
tion auch konjugiert kompLexe Erwei terung der reellen periodischen Funktion
(1.94). Die Schwingung x( t) ergibt sich durch Projektion einer der beiden
Erweiterungen auf die reelle Achse oder auch durch Bilden des arithmetischen
Mittels:
36

1 * - 00 1 r j (kwt + ~) -j(kwt + ~)J


=x
A

2 [:!f(t} + :!f (t)] + [ 2 ~Le + e


k=1

00

= x+ [ ~cos(kwt + ~) (1. 97)


k=1

Damit haben wir auch die komplexe Darstellung der reellen periodischen Schwin-
gung x( t) gewonnen:

~ 1 A jkwt 1 A* -jkwt
x( t) =x + L. (2 ~e + 2 ~e ) (1.98)
k=1

Zu der komplexen Darstellung (1.98) einer periodischen Schwingung


gelangt man auch auf einem anderen Weg: 1st namlich in (1.90) die linke Seite
eine reelle Funktion. so gilt die Reihenentwicklung unverandert. die Spektral-
darstellung jedoch vereinfacht sich; die FOUR1ERkoeffizienten treten namlich
in konjugiert komplexen Paaren

* 16 = 1. (1.99)
~-k =~ k 2 ....

auf. so daB insbesondere der Mittelwert

(1.100)

eine reelle GroBe ist. Die komplexen FOUR1ERreihen reeller periodischer


Schwingungen besitzen also die Gestalt

jkwt * -jkwt
x+ [
00 00

[ ~ejwt = (~e + ~ke ) (1.101)


k=-<lO k=1

und die FOUR1ERkoeffizienten sind tiber die Gleichungen

1 A

~ =2~ k 1. 2 . . . . (1.102)

16 Die FOUR1ERkoeffizienten reeller Funktionen sind also hermitesch; die


Eigenschaft (1.99) ist das "diskretisierte" Analogon zur Definition (1.57)!
37

mit den komplexen bzw. konjugiert komplexen Amplituden aus der komplexen Dar-
stellung (1.9S) verknUpft.

FUr die schon vorher behandelte Rechteckschwingung ergibt sich z.B. die
komplexe Darstellung:

r( t)
2
-j :;;: r
A ( 1
... - 3
e-j3wt_
e
-jwt
+ e
jwt
+ 3"1 e
j3wt )
+ .... (1. 103)

Bei der Darstellung einer (reel len) periodischen Schwingung findet man
in der Literatur haufig Spektren, die auch links vom Nullpunkt (auf der Fre-
quenzachse) besetzt sind und die wir als zweiseitige Spektren bezeichnen. Ins-
besondere nennen wir die Folge ... , IX_ 1 I, IXcI, IX 1 1, ... das zweiseitige AmpLi-
tuden- und die Folge ... ,arg X_ 1 ,arg Xc,arg Xl' ... das zweiseitige PhasenspeR-
trwn; beide sind in Abb. 1.17b fUr die Rechteckschwingung dargestellt. Beim
"Lesen" der zweiseitigen Spektren muB man insbesondere darauf achten, daB sich
die Amp 1i tude x k eines einzelnen harmonischen Antei Is durch die Summe der
beiden Betrage IXkl und IX_kl ergibt; der Nullphasenwinkel ~ dagegen kann
entweder in der rechten Halfte als Argument arg Xk oder in der linken Halfte
als negatives Argument - arg ~ abgelesen werden. Zum Vergleich ist in
Abb. 1.17a noch einmal das Ampli tudenspektrum der Rechteckschwingung darge-
stellt und ihr Phasenspektrum angefUgt, sowie in Abb. 1.17c das komplexe und
das konjugiert komplexe Amplitudenspektrum aufgetragen.

Bisweilen findet man auch zweiseitige Spektren, in denen die Real- und
lmaginarteile der FOURIERkoeffizienten aufgetragen sind; aus ihnen kann man
direkt die FOURIERkoeffizienten ~ und Sk entnehmen:

2 Re ~ , (1.104a)

Sk =- 2 1m Xk ' k 1,2, ... , (1.104b)

und auch hier muB man insbesondere den Faktor 2 beach ten.

Die Syrnmetrieeigenschaften (1.59) bis (1.61) konnen fUr komplexe perio-


dische Funktionen wie folgt verallgemeinert werden:

a) Eine komplexe, T-periodische Funktion ist genau dann hermitesch, wenn aIle
FOURIERkoeffizienten reell sind:
38

a)

n/2

k k

b)

-5 -3 -1 1 3 5 k k

c)

n/2

1 3 5 7 k k

d)
P\'I argr~
4
lfr
A

n 12

-7 -5 -3 -1 k
-n/2

Abb. 1.17 Spektren der Rechteckschwingung


a} Amplituden und Phasenspektrum
b} Zweiseitiges Amplituden und Phasenspektrum
c} Komplexes Amplitudenspektrum (Betrag und Argument)
d} Konjugiert'komplexes Amplitudenspektrum (Betrag und Argument)

1m ~ = 0 . k = O.±1.±2 .... (1.105a)

weiter gilt fUr hermitesche Funktionen

tI
T/2
Re ~ = [Re ~(t) cos kwt + 1m ~(t) sin kwt] dt .
o
k = O.±1.±2 •... (l.105b)
39

b) Eine komplexe, T-periodische Funktion ist genau dann schiefhermitesch, wenn


aIle FOURIERkoeffizienten rein imaginar sind:

k 0, ±1. ±2, ... (1.106a)

weiter gilt fUr schiefhermitesche Funktionen

T/2

1m ~ ¥J [1m ~(t) cos kwt - Re ~(t) sin kwtJ dt ,


o
k 0,±1,±2, . . . . (1.106b)

c) Eine komplexe, T-periodische Funktion ist genau dann wechselsymmetrisch,


wenn aIle FOURIERkoeffizienten mit geradem Index verschwinden:

n O,±1,±2, ... (1.107a)

weiter gilt fUr wechselsymmetrische Funktionen

¥J ~(t)
T/2
e- j (2n-1)wt dt , k 0,±1.±2, . . . . (1.107b)
o
Die komplexe Erwei terung einer (reellen) periodischen Funktion x( t) ist
genau dann hermitesch bzw. schiefhermitesch oder wechselsymmetrisch, wenn x(t)
gerade bzw. ungerade oder wechselsymmetrisch ist. Allerdings haugen die Eigen-
schaften "gerade" oder "ungerade" einer periodischen Funktion von der Wahl des
Zeitnullpunktes ab, der ja z.B. bei gemessenen Zeitfunktionen oft frei wahlbar
ist.

Wir betrachten dazu die Trapezschwingung y( t) der Abb. 1.18a, die offen-
sichtlich ungerade und wechselsymmetrisch ist. Die in Abb. 1.18b dargestellte
Funktion

YT/4(t) := yet + T/4) (1. lOS)

mit dem urn T/4 verschobenen Zeitnullpunkt ist dagegen gerade und wechselsym-
metrisch, wahrend

YT/S(t) .= yet + T/S) (1.109)


40

Abb. 1.18 Trapezschwingung

weder gerade noch ungerade. jedoch wieder wechselsymmetrisch ist (Abb. 1.18c).
Die Eigenschaft "wechselsymmetrisch" hlingt offensichtlich nicht von der Wahl
des Zeitnullpunktes abo Es ergibt sich die Frage. wie die Spektren der Funk-
tionen y(t},YT/4(t} und yT/ 8 (t} zusammenlilingen. oder allgemeiner. wie die
Spektren einer komplexen periodischen Funktion

CXl
~(t) =L ~ejkwt (1.110)
k=-CXl

mit denen von

x (t) := -x(t + s}
-s (1.111)

zusammenhlingen. Mit

CXl
x (t) =L ~ejkwt (1. 112)
-s k=-CXl

ergibt sich unmittelbar

X_· - X_ jkws
0-1<: - O-1<:e • k = 0.±1.±2 •...• (1.113)

d.h. die Amplitudenspektren sind gleich. I~I I~ I. und die Phasenspektren


hlingen gemaB
41

arg Xk = arg Xk + kws . k O.±1.±2 .... (1.114)

zusammen. Fiir den Sonderfall einer reellen periodischen Funktion bleibt das
reelle Amplitudenspektrum erhalten

k 1,2 •... (1.115)

(ebenso der Mittelwert x' x) und das Phasenspektrum andert sich gemaB

~ = Hw{~ + kws) . k 1.2 . . . . . (1.116)

Das Ampli tudenspektrum ist also invariant gegeniiber einer Verschiebung des
Zeitnullpunkts. das Phasenspektrum nicht.

I.S Aufgaben zu Kapitel 1

Aufgaben zu 1.2

Die Funktion x{t) sei T-periodisch und die Funktion F{x) beliebig. dann ist
die "geschachtelte" Funktion

yet) .- F(x(t})

ebenfalls periodisch. Man gebe Beispiele an. bei denen sich die Schwingungs-
dauer andert.

Die Funktion x{t) sei T-periodisch. differenzierbar und integrierbar; dann ist
die Ableitung x{t) ebenfalls T-periodisch. BzgI. der Integration sind die Ver-
haltnisse nicht ganz so einfach: Man gebe zunachst ein Beispiel an. in dem das
unbestimmte Integral nicht periodisch ist. Weiter zeige man folgenden Sachver-
halt: Jede Stammfunktion von x(t) ist genau dann T-periodisch. wenn der Mit-
telwert x verschwindet.
42

Die Funktion x( t} sei T-periodisch. Man zeige. daB der Wert des bestimmten
Integrals tiber eine Periode unabhangig von der Lage des Integrationsintervalls
auf der Zeitachse ist

J
T
x(t} dt
o
und daB der Wert eines bestimmten Integrals tiber ein Intervall beliebiger lan-
ge tl sich nicht andert. wenn man das Integrationsintervall urn ein ganzzahli-
ges Vielfaches der Schwingungsdauer T auf der Zeitachse verschiebt

J J
tl nT+t 1
x(t} dt x(t} dt . tl € m. n O.±1.±2 •....
o nT

Aufgaben zu 1.3

Man bestimme den Effektivwert und den Gleichrichtwert der harmonischen Schwin-
gung

x(t} x + x cos(wt + a} .

Man zeige. daB ftir eine (reelle) harmonische Schwingung mit verschwindendem
Mittelwert die Operationen "Bilden einer Stammfunktion" und "Bilden der kom-
plexen (konjugiert komplexen) Erweiterung" miteinander vertauschbar sind.

Die komplexe harmonische Funktion


43

beschreibt in der GAUSSschen Zahlenebene eine Ellipse.

a) Man zeige. daB die Projektion von :1f{ t) auf die reelle und die imaginare
Achse reelle harmonische Schwingungen darstellen und bestimme ihre Parameter.

b) Man zeige. daB die Winkelgeschwindigkeit 0 des Ortsvektors. der zum Punkt
:1f{t) - ~ gehort. durch

IX 12 - IX 12
-+ --
w
1~+12 + 2 I~+·~_I cos{2wt + arg ~+ - arg ~_) + IX 12

gegeben ist. Man diskutiere das Vorzeichen und untersuche die Sonderfalle
I~+ ~_I =0 bzw. I~_I = I~+I.

c) Man zeige. daB die Richtung der "groBen Hauptachse" parallel zur Winkelhal-
bierenden der beiden Ortsvektoren ist. die den Punken ~_ und ~+ entsprechen.

d) Man zeige. daB die Langen a l und a 2 der beiden Ellipsenachsen gegeben sind
durch

a) Man i llustriere die Eigenschaften "hermi tesch" und "schiefhermi tesch" am


Beispiel einer harmonischen Schwingung in der GAUSSschen Zahlenebene.

b) Man zeige. daB eine hermitesche Funktion geraden Betrag und ungerades Argu-
ment besitzt. eine schiefhermitesche Funktion ebenfalls geraden Betrag. jedoch
ungerades "verdrehtes" Argument.

Man zeige. daB die Operationen "Differenzieren einer harmonischen Schwingung"


und "Bilden der komplexen Erweiterung" vertauschbar sind.
44

Aufgahen zu 1.4

Man beweise die Orthogonalitatsrelationen (1.79) der trigonometrischen Funk-


tionen. Hinweis: Das Produkt zweier trigonometrischer Funktionen laBt sich als
Summe (Differenz) zweier anderer trigonometrischer Funktionen schreiben.

Man verifiziere die Symmetriebedingungen (l.SS) fUr die Wechselsymmetrie.

Man zeige. daB die FOURIERreihen der T-periodischen Funktion

sin wO(t - ~)
w
- wO(t - ~)
w
}.

21T
o < t <T W
k 1.2 ....

gegeben ist durch

00

x(t) =L 1 1. k
2 -k SIn wt.
k=l 1 - (k ~)
wo

Man zeige. daB sich die FOURIERkoeffizienten einer reel len 21T/W - periodischen
Funktion bei einer Verschiebung des Zeitnullpunktes (Verschiebungsparameter s)
gemaB

Ck Ckcos kws + Sksin kws

S' - Cksin kws + SkcOS kws . k 1,2 •...


k
45

transformieren. Wie lautet die Umkehrfunktion?

Man verifiziere die Symmetriebedingung (I.I06) fUr Schiefhermitizitat.

Man zeige, daB die komplexe Erweiterung einer (reellen) periodischen Schwin-
gung genau dann hermitesch ist, wenn die reelle Schwingung gerade ist.

Literatur zu Kapitel 1

/1/ KLOTTER, K.: Technische Schwingungslehre, Bd. 1, Teil A. Berlin: Springer


1978

/2/ MESCHKOWSKI, H.: Unendliche Reihen. Mannheim: Bibliographisches Institut


1982

/3/ LAUGWITZ, D.: Ingenieur-Mathematik, Bd. 4. (BI-Hochschultaschenbuch Bd.


62/62a). Mannheim: Bibliographisches Institut 1967
2 Systeme mit einem Freiheitsgrad

2.1 Die Methode der kleinen Schwingungen

Ein mechanisches System mi t nur einem Freihei tsgrad besi tzt nach den Grund-
gesetzen der Dynamik im allgemeinen Fall die Bewegungsgleichung

f( t ,x,x) . (2.1)

Flir einen Massenpunkt beispielsweise, der sich lediglich entlang einer Geraden
bewegen kann, gibt (2.1) das NEWTONsche Gesetz wiederl7; die rechte Seite f
beschreibt dabei die resultierende Kraftkomponente in Richtung der Geraden und
sei als Funktion der Zeit t, der Lage x und der Geschwindigkeit x des Massen-
punktes bekannt. Die GraBen x und x bezeichnet man auch als ZustandsgraBen und
faBt sie oft zu einem Zustandsvektor zusammen.

Die Bewegungsgleichung (2.1) ist im allgemeinen eine nichtlineare Diffe-


rentialgleichung, und flir nichtlineare Funktionen fist es in vielen Hillen
aussichtslos, nach der allgemeinen Lasung von (2.1) zu suchen. Neben der nume-
rischen Integration verdienen daher Methoden Beachtung, die qualitativ rich-
tige oder naherungsweise gliltige Aussagen liber die Lasungen liefern. Das wich-
tigste dieser Verfahren benutzt die Linearisierung der Bewegungsgleichung urn
eine Gleichgewichtslage und wird als Methode der kLeinen Schwingungen bezeich-
net.

Gleichgewichtslagen sind die einfachsten partikularen Lasungen von


(2.1), die Lage x ist dabei konstant, so daB x und x identisch verschwinden.
Sie ergeben sich aus der GLeichgewichtsbedingung

f( t,x,O) = 0 flir aIle t, (2.2)

17 Nach dem Mathematiker, Physiker und Astronom Sir Isaac NEWTON, * 1643 in
Woo I sthorpe , + 1727 in Kensington (heute zu London).
47

mit der wir nach denjenigen Lagen x des Systems fragen, fUr die die resultie-
rende Kraft f zu allen Zeitpunkten t verschwindet. Die Gleichung (2.2) kann
eine, mehrere, ja sogar unendlich viele oder auch gar keine Losungen besitzen.

Wir setzen nun voraus, daB das System zumindest eine Gleichgewichtslage
x besitzt, die stabil im Sinne der LJAPUNOVschen Stabilitatsdefinition ist l8 :
s
Danach heiBt eine Gleichgewichtslage x Coder auch der Gleichgewichtszustand
s
(xs'O) ) stabil, wenn die zu einem Anfangszustand (xO,xO) gehorende Bewegung
fUr aIle Zeitpunkte t ~ to in einer beliebig kleinen Nachbarschaft des Gleich-
gewichtszustandes bleibt, sofern nur (xO,xO) hinreichend nahe an (xs;O) liegt.
SchlieBlich solI sich die Funktion f{t,x,x) bzgl. der Variablen x, x fUr aIle
19
Zeitpunkte t in eine TAYLORreihe urn (x ,0) entwickeln lassen
s

f( t ,x,x) f(t,xs'O) + ~t,x,O)(x-xs) + :!<t,x,O) x + .... (2.3)

Die Glieder bis zur ersten Ordnung beschreiben dann haufig das Problem hinrei-
chend genau: 1m Fall der Stabilitat bleiben namlich die Abweichung ~ := x - X
• s
von der Gleichgewichtslage und ebedso deren zeitliche Ableitung ~ =x fUr aIle
Zeitpunkte t dem Betrage nach klein, so daB wir bei vielen Anwendungen quadra-
tische und hohere Anteile in (2.3) vernachlassigen konnen. Damit - und wegen
der Gleichgewichtsbedingung (2.2) - laBt sich (2.1) durch die lineare, homoge-
ne Differentialgleichung

:,
mx + pet) x + q{t) x o (2.4)

ersetzen, die im allgemeinen nichtkonstante Koeffizienten

af (2.5a)
p{ t) :::: - ~t,x ,0)
ax s

af
q{t) .- ~a t,x ,0) (2.5b)
x s

besitzt.

18 Nach dem Mathematiker Alexander Michailowitsch LJAPUNOW, * 1857 in Jaros-


law, + 1918 in Odessa.

19 Nach dem Mathematiker Brook TAYLOR, * 1685 in Edmonton (Middlesex), + 1731


in London.
48

In der Schwingungslehre haben die Bewegungsgleichungen eines Systems mit


einem Freiheitsgrad oft die besondere Bauart

f( t ,x,x) (2.6)

so daB (2.1) die Form

(2.7)

annimmt. Der Term f 2 (t) ist also eine Funktion der Zeit allein und charakteri-
siert die sogenannte auBere Erregung. Diese Erregung hat zur Folge, daB das
System im allgemeinen keine Gleichgewichtslagen mehr besitzt. 1st jedoch die
Erregung ausgeschaltet (f 2 (t) = 0), so konnen Gleichgewichtslagen vorliegen,
die sich als Losungen von

(2.8)

berechnen lassen. Existiert eine solche Gleichgewichtslage xs' so konnen wir


(2.7) fUr Schwingungen in einer kleinen Nachbarschaft von (x ,0) ersetzen
s
durch die 1 ineare , inhomogene Differentialgleichung

(2.9)

dabei ergeben sich die Konstanten d und c durch die TAYLORentwicklung von f1
urn den Gleichgewichtszustand:

af 1
d .- -(x ,0) (2. lOa)
ax s

(2. lOb)

Aussagen darUber, unter welchen Bedingungen (2.9) eine brauchbare Appro-


ximation von (2.7) darstellt, sind allerdings nicht leicht zu formulieren. Das
Verhalten von (2.7) hangt namlich wesentlich von der Art der Erregung ab:
Selbst bei einer stabilen Gleichgewichtslage der "homogenen" Gleichung und bei
schwacher Erregung kann es vorkommen, daB die Bewegungen, die in der Nahe des
Gleichgewichtszustands (x ,0) beginnen, nicht mehr in einer kleinen Umgebung
s
des Punktes (x ,0) bleiben (z.B. bei Resonanz, s. 2.5). Umgekehrt kann es vor-
s
49

m Abb. 2.1 Mathematisches Pendel

kommen, daB eine instabi Ie Gieichgewichtsiage durch eine passende Erregung


"stabilisiert" wird.

Ais Beispiel behandeln wir das mathematische PendeL der Abb. 2.1, dessen
Bewegungsg Ie ichung

2 ••
ml x + mgl sin x o (2.10

z.B. aus dem Drailsatz folgt. Die Funktion fl aus (2.7) ist also hier gegeben
durch

m ~ sin x (2.12)
I

und unabhangig von der Winkelgeschwindigkeit x des Pendels. Die Funktion f2


verschwindet identisch. (Eine auBere Erregung lieBe sich in diesem Beispiel
durch eine auBere Kraft erreichen, die nach einem vorgegebenen Zeitgesetz auf
das Pendel einwirkt). Gleichgewichtslagen sind Lasungen der Gleichung

sin x o. (2.13)

Von den abzahlbar unendlich vielen Lasungen sind allerdings nur zwei physika-
lisch zu unterscheiden, namlich die Lasung

(2.14)

die das "nach unten hiingende" Pendel beschreibt, sowie die Lasung

(2.15)

die das "auf dem Kopf stehende" Pendel kennzeichnet. Aus der Erfahrung wissen
wir, daB die Gleichgewichtslage xsl stabil ist, die andere dagegen instabil;
daher kannen wir erwarten, daB die Linearisierung urn xsl fUr beliebig groBe
Zeiten brauchbare Ergebnisse liefert, so lange die Anfangsbedingungen hinrei-
50

chend nahe am Gleichgewichtszustand liegen. Aus der Reihenentwicklung

sin x (2.16)

folgt dann die urn xs1 o linearisierte Bewegungsgleichung

ml 2 x+ mgl x o (2.17)

oder

x+ ~x
I
o. (2.18)

(Wir verzichten hier auf die Schlange zur Kennzeichnung der Abweichung von der
Gleichgewichtslage, da sie mi t der von uns gewahl ten Koordinate Uberein-
stimmt.)

Formal konnen wir (2.11) auch urn die zweite Gleichgewichtslage xs2 v
linearisieren; dies fUhrt auf

x - I x
~~
o (2.19)

mit x = x-v. Wegen der Instabilitat dieser Gleichgewichtslage gibt jedoch


(2.19) die tatsachliche Bewegung des Pendels La. hochstens fUr kurze Zeit-
intervalle richtig wieder, auch wenn der Anfangszustand (xO,xO) in einer
beliebig kleinen Nachbarschaft des Gleichgewichtszustands (v,O) liegt. - Ein
Vergleich von (2.18) und (2.19) zeigt, daB die Linearisierung urn unterschied-
liche Gleichgewichtslagen im allgemeinen auf unterschiedliche Gleichungen
fUhrt!

In diesem Buch behandeln wir - bis auf ganz wenige Ausnahmen - nur
Schwingungen von Systemen, die durch lineare Systeme von Differentialgleichun-
gen beschrieben werden: Wir behandeln "Lineare Schwingungen". Die linearen
Bewegungsgleichungen konnen wir uns dabei immer durch Linearisierung aus
nichtlinearen Differentialgleichungen hervorgegangen denken. Es zeigt sich,
daB fUr eine Vielzahl technischer Probleme diese lineare Betrachtungsweise
ausreichend ist.
51

2.2 Phasenkurven

Wir betrachten nochmals (2.7) und beschaftigen uns etwas ausfUhrlicher mit dem
Spezialfall. in dem der Erregerterm f 2 (t) identisch verschwindet ("freie
Schwingungen"); dann konnen wir die Bewegungsgleichung in der Form

x= f(x.x) (2.20)

schreiben. Differentialgleichungen dieses Typs bezeichnet man als autonom.


weil die rechte Seite f nicht explizit von der unabhangigen Variablen t ab-
hangt. Diese Eigenschaft kann man sich zunutze Machen und die Ordnung der Dif-
ferentialgleichung reduzieren: Fassen wir x als Funktion von x auf. so liefert
die Kettenregel

dX dXdx dX. (2.21)


•x• = dt = dx dt x
= dx

Damit fUhrt (2.20) auf die Differentialgleichung erster Ordnung

dX 1 (2.22)
dx = - f(x.x)
x

deren Losungen man als Phasenkurven bezeichnet. Die Gleichung (2.22) legt in
der {x.x}-Ebene. der Phasenebene. ein Richtungs- oder Vektorfeld fest: Wir
konnen jedem Punkt (x.x) der Phasenebene den Vektor mit den Komponenten k (in
x-Richtung) und k f(x.x)/x (in x-Richtung) mit beliebigem k > 0 zuordnen.
Gleichung (2.22) besagt dann. daB die so konstruierten Vektoren Tangentenvek-
toren der Phasenkurven darstellen (Abb. 2.2). Zeichnet man fUr einen Bereich
der Phasenebene das Richtungsfeld. so fallt es dem Auge leicht. die Phasenkur-

----- -----..-----
x

Abb. 2.2 Richtungsfeld und Phasen-


----.--...;:: =---------.,~--<'" kurven des mathematischen
Pendels
52

x
Abb. 2.3 Phasenkurven periodischer
Bewegungen

x
Abb. 2.4 Phasenkurven nicht-
periodischer Bewegungen

yen hineinzulegen; auf diese Weise kann man sich einen ersten Uberblick tiber
die Bewegungen verschaffen. Die Gesamtheit der Phasenkurven nennt man Phasen-
portrait.

1m folgenden besprechen wir einige allgemeinglil tige Eigenschaften der


Phasenkurven. Zunachst ist unmittelbar klar. daB periodische Vorgange durch
geschlossene. aperiodische Bewegungen durch nichtgeschlossene Phasenkurven
charakterisiert werden (Abb. 2.3.2.4). Wei ter konnen wir den Phasenkurven
einen Richtungssinn zuordnen. obwohl aus der Phasenkurve selbst der zeitliche
Verlauf der Bewegung nicht unmittelbar zu entnehmen ist: In der oberen Halb-
ebene gilt ja x > O. so daB die Werte von x mit zunehmender Zeit t wachsen. in
der unteren Halbebene dagegen x < O. und die Werte von x nehmen abo

1st der Schni ttpunkt einer Phasenkurve mi t der x-Achse kein Gleichge-
wichtszustand. so besitzt die Phasenkurve dort eine vertikale Tangente; strebt
niimlich x gegen Null. so wird die Ableitung dXldx - entsprechend (2.22) - dem
Betrage nach unendlich groB. sofern im Schni ttpunkt f(x.O) ;I. 0 ist. Durch
jeden Punkt der Phasenebene verlauft tibrigens nur eine Phasenkurve. falls die
rechte Seite von (2.20) die Eindeutigkeit der Losungen gewahrleistet; ledig-
lich in den Gleichgewichtspunkten konnen sich u.U. Phasenkurven schneiden.

Ais Beispiel betrachten wir nochmals das mathematische Pendel. dessen


nichtlineare Bewegungsgleichung (2.11) wir auch in der Gestalt
53

•• 2
x = - c.J o sin x (2.23)

angeben konnen. wenn wir die Abklirzung

(2.24)

einftihren. Die Gleichung (2.22) nimmt dann die Form

<IX 1 2
(2.25)
dx = - : c.J o sin x
x

an; zur Losung multiplizieren wir beide Seiten mit X. verwenden die Identitat

(2.26)

und erhal ten

(2.27)

Integration beztiglich x liefert dann mit den Anfangsbedingungen Xo und Xo

J
x
~ (x2 - x~) = - c.J~ sin y dy (2.28)
Xo
oder auch

x
- = + (2.29)
c.J
o -

Dies ist die Gleichung der Phasenkurven zu (2.23) mit dem Scharparameter

Xo 2
(-) - 2 cos x .
c.Jo 0

Die Phasenkurven des mathematischen Pendels sind in Abb. 2.5 dargestellt


und konnen anschaulich leicht gedeutet werden. da uns die Bewegungstypen des
(ungedampften) Pendels gut bekannt sind: Entweder schwingt das Pendel perio-
54

Abb. 2.5 Phasenportrait des


mathematischen Pendels

disch hin und her oder es ilberschHigt sich immer wieder. Beide Arten von
Losungen sind auch im Phasenportrait der Abb. 2.5 wiederzuerkennen. Welcher
Typ sich einstellt. hlingt von den Anfangsbedingungen ab: Der Radikand in
(2.29) ist stets positiv. wenn

Xo 2
(--) - 2 cos Xo > 2 (2.30)
"'0

ist. In diesem Fall besitzt die Winkelgeschwindigkeit x immer dasselbe Vorzei-


chen. und man hat es mit dem sich ilberschlagenden Pendel zu tun.

AIIgemein kann man die Phasenkurven nicht nur fUr das mathematische Pen-
del. sondern fUr jede Bewegungsgleichung der Art

mX + flex) =0 • (2.31)

bestimmen. Multiplikation mit x ergibt namlich

(2.32)

und dies ist identisch mit

(2.33)

Die Funktion

(2.34)
55

die nur bis auf eine addi tive Konstante bestirrunt ist, bezeichnet man als
potentielle Energie, und der Ausdruck

. 1 .2
T .= 2" mx (2.35)

ist die kinetische Energie. Daher folgt aus (2.33) unmittelbar die Energie-
erhal tung

T + U = h = const , (2.36)

und Systeme der Art (2.31) werden als konservativ bezeichnet. Der Wert der
Energiekonstanten h wird durch die Anfangsbedingungen festgelegt:

(2.37)

Aus der Energieerhal tung

1.2
2"mx () =h
+Ux (2.38)

folgt auch die Gleichung der Phasenkurven

x = ± J~ [h - U(x}] (2.39)

dabei spielt die Energiekonstante h die Rolle des Scharparameters. Bei konser-
vativen Systemen reduziert sich also das Losen der Differentialgleichung
(2.22) auf das Aufstellen der Energiebilanz! Die Gleichung (2.29) des behan-
del ten Beispiels ist ein Sonderfall von (2.39), der sich mit den Energieaus-
drUcken fUr das Pendel

(2.40)
und

U = mgl(l - cos x} (2.41)

ergibt, wobei wir U(O} =0 gewahlt haben. Die unterschiedlichen Faktoren in


(2.35) und (2.40) hangen damit zusammen, daB die Variable x beim Pendel ein
(dimensionsloser) Winkel ist, in (2.31) dagegen als eine lineare Verschiebung
angesehen wurde; entsprechendes gilt fUr die Funktion U(x}.
56

2.3 Freie ungediimpfte Schwingungen

In diesem Abschnitt behandeln wir konservative Systeme, ftir die die Bewegungs-
gleichung (2.31) die Form

(2.42)

annimmt. Die Gleichgewichtsbedingung ist also hier von der Gestalt

f 1 (x) o , (2.43)

und wir nehmen an, daB das System an der Stelle x =0 eine stabile Gleichge-
wichtslage besi tzt. Die in 2.1 besprochene Linearisieriung urn die Gleichge-
wichtslage x = 0 ftihrt dann auf die lineare, homogene Differentialgleichung

mx + f~(O)x o . (2.44)

I,

Abb. 2.6 Zur geometrischen Bedeutung der Linearisierung

Neben der Masse m tri tt also in der linearisierten Bewegungsgleichung


als weiterer Systemparameter f~(O) auf. Geometrisch ausgedrtickt ersetzen wir
hier die Funktion f 1 (x) durch eine Gerade durch den Koordinatenursprung mit
der Steigung f~(O) (Abb. 2.6) Die (nichtlineare) Bewegungsgleichung (2.42)
eines konservativen Systems hat ten wir auch in der Form

mx + U'(x) o (2.45)

angeben konnen; entsprechend (2.34) ist ja die Ableitung der potentiellen


Energie U(x) identisch mit f 1 (x), also der negativen resultierenden Kraft. Die
Gleichgewichtsbedingung (2.43) geht dann tiber in
57

u' (x) o , (2.46)

und (2.44) ist aquivalent zu

nO{ + U"(O)x o. (2.47)

Wie wir aus der Teehnisehen Meehanik wissen, ist eine Gleiehgewiehtslage
sieher dann stabil (instabil), wenn die potentielle Energie dort ein strenges
relatives Minimum (Maximum) annimmt. Hinreiehend daftir ist aber - neben
U'(O) =0 - die Bedingung U"(O) >0 « 0). Wir setzen daher f~(O)' = U"(O)
stets als positiv voraus; die linearisierte Bewegungsgleiehung wird dann eine
brauehbare Approximation des niehtlinearen Systems darstellen, zumindest
solange die Versehiebungen aus der Gleiehgewiehtslage nieht zu groB werden.

Abb. 2.7 Feder-Masse-System

Selbstverstandlieh gibt es aueh Ersatzsysteme, die unmittelbar auf eine


lineare Bewegungsgleiehung mit konstanten Koeffizienten ftihren. Das vielleieht
einfaehste meehanisehe Beispiel zeigt Abb. 2.7: Dort kennzeiehnet die Koordi-
nate x die Versehiebung des Korpers aus seiner stabilen Gleiehgewiehtslage, in
der die Feder - gekennzeiehnet dureh die Federsteifigkeit e - ihre nattirliehe
(ungedehnte) Lange besitzt. (Die Massen der Rader seien gegentiber der Masse
des Wagenkorpers vernaehlassigbar). Das NEWTONsehe Grundgesetz liefert dann
die lineare Bewegungsgleiehung

mx + ex o. (2.48)

Man muB sieh aber dartiber im Klaren sein, daB sieh hinter der Abb. 2.7
aueh ein kompliziertes System versteeken kann, das sieh auf ein Feder-Masse-
Modell abbilden laBt, wenn man sein Augenmerk auf das Wesentliehe riehtet.
Insbesondere konnte bei diesem Beispiel die Federsteifigkeit e dureh Lineari-
sierung eines niehtlinearen Kraftgesetzes entstanden sein. In diesem Sinn wol-
len wir unser hier erstmals eingeftihrtes "Wagelehen" (spiiter werden wir ganze
Ztige davon betraehten) als Prototypen eines sehwingungsfiihigen Systems anse-
hen.
58

C~L ~. Abb. 2.8 LC-Schwingkreis

Auch bei elektrischen Schwingkreisen tri tt eine lineare Differential-


gleichung des Typs {2.48} auf, beispielsweise im Stromkreis der Abb. 2.8.
Zwischen dem Strom i in der Spule (Induktivitat L) und der Ladung q des Kon-
densators (Kapazitat C) bestehen ja die Beziehungen

{2.49}
und
_!!9.. (2.50)
i - dt '

die wir zu

(2.51)

zusammenfassen konnen.

Wir besprechen nun die Losung von {2.48}. Dazu flihren wir zunachst die
Abklirzung

(2.52)

ein, mit der wir {2.48} in der Form

x+ {2.53}

schreiben und erkennen unmi ttelbar - etwa mit Hilfe des Exponentialansatzes
x{t} = K e~t -, daB die allgemeine Losung durch

{2.54}

gegeben ist. Dabei sind die FOURIERkoeffizienten C und S Integrationskonstan-


te, die sich aus den Anfangsbedingungen xo und xo bestimmen lassen:
59

c S (2.55)

Jede Losung der Gleichung (2.53) ist somi t eine harmonische Schwingung mi t
verschwindendem Mittelwert, die wir selbstverstandlich auch in der Standard-
Darstellung angeben konnen:

x( t} x cos(Wot + a) (2.56)
mi t

2 Xo 2 xo
x xo + (-) tan a (2.57)
Wo wOxO

Die Amplitude x und der Nullphasenwinkel a (bzw die FOURIERkoeffizienten C und


S) sind also durch die Anfangsbedingungen festgelegt. 1m Gegensatz dazu ist
die Kreisfrequenz Wo allein durch die Systemparameter bestimmt, also selbst
ein Systemparameter. Deshalb bezeichnen wir die GroBe Wo als EigenRreisfre-

quenz des Systems oder auch salopp als Eigenfrequenz20 und TO := 21T/WO als
Eigenschwingungsdauer. Die Abhangigkeit der Schwingungsdauer von den Anfangs-
bedingungen, die bei physikalischen Systemen haufig zu beobachten ist (Pendel
mit groBen Ausschlagen), ist immer ein nichtlinearer Effekt.

FUr das Feder-Masse-System der Abb. 2.7 ist die Eigenfrequenz Wo durch
(2.45) gegeben; dies stimmt mit der Erfahrung gut Uberein: Eine VergroBerung
der Steifigkeit fUhrt zu einer "schnelleren" Bewegung, d.h. zu einer Verklei-
nerung der Schwingungsdauer oder einem Anwachsen der Frequenz, wahrend eine
VergroBerung der Masse den gegenteiligen Effekt hat. Beim "linearisierten"
mathematischen Pendel ist Wo = ~g/l, wie wir sofort aus (2.18) ablesen konnen.
Die Eigenfrequenz ist also unabhangig von der Pendelmasse und umgekehrt pro-
portional zur Wurzel aus der Pendellange, so daB beispielsweise eine Vervier-
fachung der Lange eine Halbierung der Kreisfrequenz zur Folge hat.

Als nachstes Beispiel betrachten wir die Schwingung eines "Massenpunk-


tes", der gemiiB Abb. 2.9 am Ende eines eingespannten Balkens befestigt und

20 In der Schwingungslehre ist es Ublich, auch die Kreisfrequenz als "Fre-


quenz" zu bezeichnen; auch wir werden diese kurze, etwas unprazise Bezeich-
nungsweise verwenden.
60

0) 1----- I - ---
b)
EI

Abb. 2.9 System mit Biegefeder


a) dynamisches System b) zugehoriges statisches System

elastisch abgestUtzt ist. Dabei nehmen wir an, daB die Masse des Balkens
gegenUber der des Massenpunktes vernachlassigbar ist. Die Schraubenfeder nehme
ihre natUrliche Lange dann an, wenn der Balken unverformt ist. Auch dieses
Problem fUhrt auf eine Bewegungsgleichung der Art (2.48), wobei allerdings der
Parameter c nicht ohne weiteres aus der Zeichnung abgelesen werden kann. Eine
kurze Zwischenrechnung ergibt

c (2.58)

so daB die Eigenfrequenz

(2.59)

ist.

Bei spateren Untersuchungen werden wir die AusdrUcke fUr die kinetische
und potentielle Energie zu (2.48) benotigen. Da wir die allgemeine Losung der
Bewegungsgleichung kennen, , konnen wir T und U als Funktion der Zeit angegeben:

1 2 ~2 . 2( (2.60a)
T '2 mwo x sln wot + a)

1 ~2 2 (2.60b)
U c x cos (wot + a)
'2
oder auch
1 2 ~2 (2.61a)
T 4' mwo x [1 + cos(2wot + ~)J

1 ~2
(2.61b)
U 4'c x [1 + cos(2wot + ~)J
61

dabei sind die Nullphasenwinkel ~ und ~ durch

~ = Hw(2a - rr) und ~ = Hw(2a)

bestimmt. Beide Energieanteile schwingen also ebenfalls harmonisch mi t der


Zei t, allerdings mi t der doppel ten Frequenz der Verschiebung und besi tzen
nichtverschwindende Mittelwerte

1 2 ~2
T = "4 mwo x (2.62a)

(2.62b)

die jeweils auch gerade gleich den entsprechenden Amplituden T, 0 sind. Wegen
w~ = c/m sind sogar aIle vier KenngroBen miteinander identisch

(2.63)

Vergleicht man die beiden Nullphasenwinkel mi teinander, so erkennt man, daB


die Energieanteile gerade in Gegenphase schwingen.

In Abb. 2.10 sind sowohl die Verschiebung als auch die beiden Energiean-
teile als Funktion der Zeit dargestellt. Man erkennt aus der Abbildung und
auch direkt aus (2.60), daB die Maximalwerte von kinetischer und potentieller
Energie miteinander libereinstimmen

T U (2.64)
max max

daB aber diese Extremwerte zu unterschiedlichen Zeitpunkten auftreten: Wahrend


die kinetische Energie T ihr Maximum annimmt, wenn die Bewegung die Ruhelage
durchlauft, erreicht die potentielle Energie U ihr Maximum in den Umkehrpunk-
ten der Bewegung. Diese Identitat der beiden Maximalwerte kann man benutzen,
urn die Eigenfrequenz Wo des Systems zu berechnen: Aus (2.64) folgt ja sofort
die Beziehung

~ (2.65)
m

Dieses Bestimmen der Eigenfrequenz aus Energieausdrlicken ist bei linearen


Systemen mit einem Freiheitsgrad "mit Kanonen auf Spatzen geschossen", da man
62

0) x

b) E

Abb. 2.10 Verschiebung und Energie-


anteile des Feder-Masse-
Systems
a) Verschiebung x(t)
b) Energieanteile T(t)
und u( t}

W~ direkt aus der Bewegungsgleichung (2.48) ablesen kann. Wir werden jedoch
spater bei Systemen mit mehreren Freiheitsgraden eine Methode zur Abschatzung
von Eigenfrequenzen kennenlernen. die auf solchen Energieliberlegungen fuBt.

Aus der Energiebilanz

1 .2 1 2
T + U 2"ffiX +2"cx h const (2.66)

flir das lineare System (2.48) folgt auch die Gleichung der Phasenkurven

2h
(2.67)
c

die eine Ellipsenschar mit dem Scharparameter 2h/c beschreibt. Dieser ist
librigens identisch mit dem Quadrat der Amplitude: 2h/c = ~2. Tragt man in der
Phasenebene auf der Ordinatenachse die bezogene Geschwindigkeit XlwO auf. so
besteht das Phasenportrait zu (2.48) aus einer Schar konzentrischer Kreise mit
Mittelpunkt im Koordinatenursprung (Abb. 2.11). Alle diese Kreise werden in
einer Zeitspanne der Lange TO = 2v/wO durchlaufen.
63

Abb. 2.11 Pbasenportrait des Feder-Masse-Systems

2.4 Freie gedampfte Schwingungen

Die Beobachtung lehrt uns, daB freie Schwingungen im allgemeinen mit der Zeit
abklingen. Dieses Verbal ten ist dem Einf luB der Dampfung oder der Reibung
zuzuschreiben. Es ist daher notwendig, in den mathematischen Modellen geeig-
nete GroBen zu berUcksichtigen, die ein solches Abklingen beschreiben konnen.
Die einfachste Moglichkeit hierzu besteht darin, eine geschwindigkeitspropor-
tionale Dampferkraft einzufUhren, die durch die Dampfungskonstante d >0
gekennzeichnet ist (Abb. 2.12). Damit tritt die Bewegungsgleichung

mx+c::!X+cx o (2.68)

an die Stelle von (2.48) fUr die ungedampften Schwingungen. Diese lineare
Bewegungsgleichung konnte auch durch Linearisierung eines komplizierten
Systems urn eine Gleichgewichtslage entstanden sein. 1m Beispiel des elektri-
schen Schwingkreises der Abb. 2.13 entspricht die lineare Dampfung einem
linearen OHMschen Widerstand; an einem solchen Widerstand sind ja Spannungsab-
fall und Strom zueinander proportional.

Abb. 2.12 Feder-Masse-Dampfer-System Abb. 2.13 RCL-Schwingkreis


64

Rein viskose, d.h. geschwindigkeitsproportionale Dampfungskrafte treten


in physikalischen Systemen zwar selten auf, das qualitativ richtige Ergebnis
sowie die einfache mathematische Behandlung rechtfertigen aber oft die Annahme
eines solchen Dampfungsgesetzes.

Der Exponentialansatz x{t) = K e-st fur die Losungen von (2.68) fuhrt auf
die charakteristische Gleichung

2
m.§. + d.§. + C o, (2.69)

deren Losungen .§.1 und .§.2 wir als Eigenwerte bezeichnen; sie sind namlich
allein durch die Systemparameter m,d und c bestimmt, also "dem System eigen"!
Die Diskriminante der quadratischen Gleichung (2.69) ist durch den Ausdruck
d 2 - 4mc gegeben, und wir haben - je nach ihrem Vorzeichen - drei FaIle zu
unterscheiden:

a) Uberkritisch gedampFtes System, d.h. d > 2~.

Hier sind die Eigenwerte sl und s2 reell, voneinander verschieden und negativ

(2.70)

daher ist die allgemeine Losung

x( t} (2.71)

mit den Integrationskonstanten Kl und K2 , die gemaB

(2.72)

von den Anfangswerten Xo und Xo abhangen. Man bezeichnet Bewegungen des Typs
(2.71) als "aperiodisch abklingend", da sie im Verlaufe der Zeit hochstens
einmal (je nach Anfangsbedingungen) die Gleichgewichtslage durchlaufen
(Abb. 2.14).

b) kritisch gedampFtes System, d.h. d


65

Abb. 2.14 Vberkritisch


gedampfte Schwingung

Hier besitzt (2.69) die doppelte Wurzel

_ f£
~m . (2.73)

die reell und negativ ist und dem Betrage nach gerade mit der Eigenfrequenz Wo
des zugeharigen ungedampften Systems libereinstimmt. Damit ist die allgemeine
La sung

x( t) (2.74)

und die Integrationskonstanten K1 und K2 sind durch

(2.75)

gegeben. Der Verlauf der Lasungskurven unterscheidet sich qualitativ nicht von
dem im liberkri tischen Fall. wei! die Exponentialfunktion est schneller ab-
klingt als K2t anwachst.

c) unterkritisch gedlimpFtes System. d.h. d < 2~.

Hier hat die charakteristische Gleichung (2.69) zwei voneinander verschiedene


Wurzeln. die zueinander konjugiert komplex sind

§.1,2 (2.76)

Wir schreiben dies auch in der Form


66

(2.77)
mit

d
a := - Re ~1.2 = 2m (2.78a)

(2.78b)

Mit Hilfe dieser neu eingeflihrten. positiven Systemparameter a und wd HiBt


sich die allgemeine Losung in der Gestalt

(2.79)

darstellen; dabei mlissen wir komplexwertige Integrationskonstanten Kl und K2


zulassen. wenn wir erreichen wollen. daB die Losung reellwertig ist. Wahlen
wir Kl und K2 konjugiert komplex

(2.80)

und zerlegen die Konstanten gemaB

(2.81)

so erhalten wir die allgemeine Losung (2.79) in der gesuchten (reellwertigen)


Form

= K e -at cos{wdt + ~) . (2.82)

Dabei haugen die Integrationskonstanten K und ~ gemaB

(2.83a)

(2.83b)
67

Abb. 2.15 Unterkritisch gedampfte Schwingung

von den Anfangswerten abo Bei einer Bewegung des Typs (2.82) spricht man von
einer "gedampften harmonischen Schwingung" (Abb. 2.15), deren "Amplitude"
-6t 6t
Ke exponentiell mit der Zeit abnimmt (die beiden Funktionen ± K e- bilden
die Einhlillende der Schwingung), die mit der "Frequenz" cud erfolgt und den
"Nullphasenwinkel" g- besi tzt. Die Begriffe Amp I itude und Frequenz sind zwar in
dem bisher verwendeten Sinn eigentlich nicht angebracht, immerhin ist aber die
Dauer zwischen zwei aufeinanderfolgenden Nulldurchgiingen konstant und dami t
auch die "Schwingungsdauer" Td , die der vertrauten Beziehung

(2.84)

genligt. Mit d ~ 0 ergibt sich cud ~ CU o und 6 ~ 0, so daB (2.82) wieder in die
Losung des ungedampften Falls libergeht.

Wir betrachten nochmals die Schwingungsgleichung (2.68), jetzt aber in


dimensions loser Darstellung. Eine solche "normierte" Beschreibung verringert
die Anzahl der Systemparameter; dies ist insbesondere bei der graphischen Dar-
stellung von Ergebnissen glinstig, bei denen der Betrachter nicht durch eine
Unzahl von Kurven verwirrt werden sollte, die bei geschickter Normierung in
einer einzigen zusammengefaBt werden konnen. Nachteile sollen nicht verschwie-
gen werden: So geht beispielsweise der EinfluB eines einzelnen Systemparame-
ters oft ver loren, da die dimensionslosen GroBen durch Kombination mehrerer
Parameter definiert werden. Auch entfallt die Moglichkeit, ein Resultat durch
eine Dimensionskontrolle zu liberprlifen.

Zunachst flihren wir eine neue, dimensionslose "Zeit"

(2.85)
68

ein und fassen x als Funktion von T auf. Mit

x' := ~~ (2.86)

liefert die Kettenregel

I II
X X (2.87)

Damit geht (2.68) tiber in

o, (2.88)

und mit dem dimensionslosen Dampfungsgrad

D := (2.89)

(frtiher LEHRsches DampfungsmaB21 ) in

x" + 2Dx' + X o. (2.90)

Diese Gleichung enthalt nur noch den einen Systemparameter D, im Gegensatz zu


(2.68), die drei Parameter enthalt.

Der Exponentialansatz X(T) = K e~ ftihrt mit der dimensionslosen Bewe-

gungsgleichung22 jetzt auf die charakteristische Gleichung

2
~ + ~ + o. (2.91)

21 Nach dem Ingenieur Ernst LEHR. * 1896 in GroB-Eichen (Hessen), + 1944 in


Berlin.

22 Urn zu einer rein dimensionslosen Beschreibung zu gelangen, mliBte man die


Verschiebung x noch auf eine charakteristische Lange des Systems beziehen;
dies bringt jedoch hier keine weiteren Vorteile.
69

Mit der vorher vorgenommenen Fallunterscheidung ergibt sich hier:

a) al l ,2 = - D ± JD2 - 1 (1 < D < (0) (2.92)

b) all al2 -1 (D I) (2.93)

c) ~1.2 = - D ± jJ 1 _ D2 , (O~D<I) (2.94)

dabei hangen die ursprtinglichen Eigenwerte ~l und ~2 mit den neuen tiber

~1.2 (2.95)

zusammen. Die dimensionslosen Eigenwerte sind damit ebenfalls Funktionen von D


allein und liefern in der komplexen Zahlenebene die WurzeLortskurven der
Abb. 2.16. Man erkennt dort ftir den Grenzfall D = 0, der ja die ungedampften
Schwingungen charakterisiert, daB beide Eigenwerte rein imaginar sind. Erhoht
man D, so wandern sie auf Kreisbogen in die linke Halbebene, bis sie bei dem
ausgezeichneten Parameterwert D = 1 im Punkt (-1.0) zusammentreffen. Zu den
Kreisbogen gehoren also die Bewegungen yom unterkri tsch gedampften Typ, der
Punkt (-1,0) dagegen beschreibt gerade die kritisch gedampfte Schwingung. LaBt
man D wei ter anwachsen, so verzweigen sich die Eigenwerte wieder, bleiben
jedoch auf der reellen Achse; der eine lauft mit D ~ 00 nach rechts auf den
Koordinatenursprung zu, der andere strebt nach links ins Unendliche. Eigenwer-
te auf der reellen Achse (und zwar in der linken Halbebene) kennzeichnen damit
den tiberkri tisch gedampften Fall, und das Punktepaar (00,0), (0,0) beschreibt
den Grenzfall, in dem - wegen der "unendlich groBen" Dampfung - tiberhaupt
keine Bewegung mehr moglich ist.

Abb. 2.16 Wurzelortskurven des Feder-Masse-Dampfer-Systems


70

In den meisten Anwendungen im Maschinenbau und Bauingenieurwesen sind


die Systeme unterkritisch gedampft (D < I), so daB die Losung vom Typ

x{t) = K e
-ot cos{wdt + ~) (2.96)

ist und die Abklingkonstante 0 und die Kreisfrequenz wd (der gedampften harmo-
nischen Schwingung) enthalt. Anstelle der KenngroBen wd und 0 benutzt man hau-
fig die beiden Parameter Wo und D, die (2.96) in der Form

x( t)
-Dwot I _ D2 W t
(2.97)
Ke cos(~1 0 +~)

wiedergeben; zwischen den zwei Parameterpaaren bestehen die Beziehungen

0 wOD , (2.98)

wd WOJI _ D2 (2.99)
und

0
D (2.100)
Jw~ + 02

Wo = Jw~ + 02 (2.101)

Daraus lesen wir insbesondere sofort ab, daB die Dampfung zu einer Verkleine-
rung der Frequenz bzw. zu einer VergroBerung der Schwingungsdauer fUhrt. FUr
stark unterkritische Dampfung (D « I), wie sie in den Anwendungen haufig vor-
liegt, gilt wd ~ wO°

Zur Kennzeichnung des Abklingverhaltens verwendet man neben der Abkling-


konstanten 0 auch ihren Kehrwert, die Abklingzeit

(2.102)

bzw. ihre dimensionlose Form

1
(2.103)
Ii
71

l Abb. 2.17 Geometrische Bedeutung der Abklingzeit

Die geometrische Bedeutung von Tz folgt aus Abb. 2.17: Legt man - zu einem be-
liebigen Zeitpunkt - an die Htillkurve Ke- ot eine Tangente, so schneidet diese
die Zeitachse zu einem zweiten Zeitpunkt, der gerade den Abstand Tz yom ersten
besitzt. Die Amplitude nimmt in einem beliebigen Zeitintervall der Lange Tz urn
den Faktor 1 - e- 1 % 63% ab, d.h. der Funktionswert der Htillkurve K e- ot fallt
in dieser Zeitspanne von a auf ale abo

Bei realen Systemen ist die Dampfungskonstante d - bzw. der Dampfungs-


grad D - a priori oft nicht bekBnnt und wird aus den gemessenen Schwingungen
bestimmt. Man konnte versucht sein. den zeitlichen Abstand Td/2 zweier aufein-
anderfolgender Nulldurchgange zu messen und dann den Dampfungsgrad D tiber die
Beziehung

D (2.104)

zu berechnen, die sich aus (2.99b) und (2.84) ergibt. Dies ist aber ungenau
und unzweckmaBig. da bei geringer Dampfung unter der Wurzel die Differenz
zweier fast gleich groBer Zahlen steht. Abgesehen davon sind die Zeitpunkte
der Nulldurchgange schwer genau zu messen; schl ieBl ich mtiBte zusatzl ich die
Eigenfrequenz <Vo des ungedampften Systems ermi ttel t werden, beispielsweise
durch Messung der Masse m und - etwa durch einen statischen Versuch - der
Federsteifigkeit C.

Der Parameter Td gibt aber nicht nur die Schwingungsdauer Wieder. son-
dern beschreibt auch die zeitlichen Abstande zweier aufeinanderfolgender Maxi-
72

ma bzw Minima23. Urn dies einzusehen. setzen wir x gleich Null:

(2.105)

Diejenigen Zei tpunkte. in denen Extremwerte vorliegen. genligen demnach der


Gleichung

{j D (2.106)

deren Losungen aber gerade wieder im Abstand Td/2 voneinander auftreten. Da


sich Maxima und Minima abwechseln. ist insbesondere der Abstand zweier benach-
barter Maxima ebenfalls durch die Schwingungsdauer Td gegeben. Bezeichnen wir
zwei solche aufeinanderfolgende Maxima mit ~ und ~+1' so gilt

(2.107)

und

~ (2.108)
In(--)
~+1

Die rechte Seite nennt man das logarithmische Dekrement

A := (2.109)

und diese KenngroBe laBt sich bei der experimentellen Bestimmung der Dampfung
in einfacher Weise geometrisch veranschaulichen: MiBt man namlich die Werte
aufeinanderfolgender Maxima x1'~"" ,xn (eine Messung von Zei tpunkten ist
also nicht notwendig). und tragt diese in einem Diagramm mit linear-Iogarith-
mischem MaBstab auf. so ergibt sich (theorethisch) eine Gerade (Abb. 2.19).
deren Steigung proportional zu A ist. Dies folgt unmittelbar aus

23·· .
Ubngens charakterisiert die KenngroBe Td ebenfalls die Lange der Zei t-
intervalle. die zwischen zwei aufeinanderfolgenden Berlihrpunkten mit der
Einhlillenden liegen (Abb. 2.18); diese sind jedoch nicht mit den Extremwerten
identisch!
73

Abb. 2.18 Zur Lage von Extremwert und Berlihrpunkt bei der ged8mp£ten harmo-
nischen Schwingung

" f'-
"~
~
"'-
f'..

Abb. 2.19 Zur graphischen Bestimmung

0.01 des Iogarithmischen Dekrements


2 3 5
k

k = 0,1, ... ,n-l, (2.110)

was wir auch als

~+1
In - - = - kc5Td = - kA k = 0,1, ... ,n-l (2.111)
xl

schreiben konnen. Demnach ist die Beziehung zwischen In(~+l/xl) bzw.


log(~+l/xl) und k linear. Hat man das logarithmische Dekrement A ermittelt,
£olgt der Damp£ungsgrad aus

(2.112)
74

FUhrt man eine solche Messung mit Sorgfalt durch und ergeben sich fUr
die MeBpunkte trotzdem erhebliche Abweiehungen von der Geraden, so ist dies
ein Hinweis dafUr, daB das zugrunde gelegte geschwindigkeitsproportionale Dam-
pfungsgesetz das Verhalten des realen Systems nicht gut wiedergibt.

Zum AbschluB beschliftigen wir uns noch mit dem Energiehaushal t des
Feder-Masse-Dampfer-Systems. Aus (2.68) folgt

mXX + exx = - dX2 (2.113)

auf der linken Seite steht gerade wieder die Zeitableitung der gesamten mecha-
nischen Energie T + U, auf der rechten Seite die Leistung der Dampferkraft
fd = - dX:

(2.114)

Wir schreiben (2.113) daher auch als

~T + U) = Pd . (2.115)

Die Zeitableitung der gesamten mechanischen Energie ist also gegeben durch die
Leistung der Dampfungskraft! Da diese Leistung negativ ist (mit Ausnahme der-
jenigenZei tpunkte, in denen die Geschwindigkei t verschwindet), nimmt die
Gesamtenergie des Systems monoton mit der Zeit abo Ubrigens haben wir zur For-
mulierung dieses Ergebnisses die Losung der Bewegungsgleichung nicht verwen-
det.

Selbstverstandlich konnen wir die Gesamtenergie auch als Funktion der


Zeit berechnen, da wir die allgemeine Losung kennen. Wir beschranken uns dabei
auf unterkritische Dampfung und spezielle Anfangswerte der Form Xo > 0 und
Xo = - 6xO· In diesem Fall ist die Verschiebung

(2.116)

und die Geschwindigkeit


75

(2.117)

oder

(2.118)

Dabei genUgt der Phasenversehiebungswinke1 ..p von x( t} gegenUber x( t} der


Beziehung

tan ..p (2.119)

hangt also allein von D und nieht von Wo abo Der Winkel ..p liegt Ubrigens stets
im Intervall (~/2,~), waehst dort mono ton mit D und strebt fUr D ~ 0 gegen
~/2. FUr D ~ 1 gilt ..p ~ ~ (Gegenphase).

Die potentielle Energie ergibt sieh damit zu

(2.120)

und die kinetisehe zu

1 2 -2DwOt
= 4" exO e [1 (2.121)

Beide Energieanteile sehwingen mi t der doppel ten Frequenz der Versehiebung


(Abb. 2.20) wie beim ungedampften System (vgl. Abb. 2.10), bei von Null ver-
sehiedener Dampfung erfolgen die Sehwingungen jedoeh urn den "exponentiell mit
der Zeit abklingenden Mittelwert" i ex; exp( -2DwOt). AuBerdem ist die Abkling-
konstante der Energieen gerade doppelt so groB wie die von x(t}. Der Phasen-
versehiebungswinkel ..p' = 21[1 - 2~ der kinetisehen gegenUber der potentiellen
Energie liegt stets im Intervall (-~,O) und hangt nur von D ab

tan ..p' (2. 122}


76

ol

a} Verschiebung x(t}

bl

b} patentielle Energie U(t}

cl

c} kinetische Energie T(t}

Abb. 2.20 Verschiebung und Energieanteile einer unterkritisch gedampften


Systems

Die Summe van kinetischer und patentieller Energie liefert die Gesamtenergie

1 2 -2DwOt I 2 II
E =2 cxo e [1 + D cas(2~1 - D wot + ~ }] (2.123)

die in Abb. 2.21 dargestellt ist, mit

II
tan ~ (2. 124}

= tan
II II
Obwahl gemaB (2.119) und (2.124) tan ~ ~ ist, sind die Winkel ~ und ~

nicht identisch; ein Blick auf die ausflihrlichen Gleichungen

cas ~ =- D (2. 125}


und
77

Abb. 2.21 Gesamtenergie eines


unterkritisch
gedampften Systems
11; 2n

sin >.Ji" cos >.Ji" D (2.126)

zeigt. daB sie sich gerade urn den Betrag v unterscheiden. (Die Gesamtenergie
E und die Geschwindigkeit x schwingen aber nicht in Gegenphase. da ihre Fre-
quenzen verschieden sind!)

.2
Die Leistung Pd der Dampferkraft ist proportional zu x ; man erhal t Pd
daher aus (2.121) durch Multiplikation mit - 2d/m .

2.5 Erzwungene Schwingungen bei harmonischer Erregung

2.5.1 Harmonische Kr.aftanregung

Wirkt auf das Feder-Masse-System der Abb. 2.22 die harmonische Erregerkraft

f( t) f cos Ot (2.127)

mit der Amplitude fund der Kreisfrequenz 0. so ist die zugehorige Bewegungs-
gleichung

Abb. 2.22 Feder-Masse-System bei


harmonischer Kraftanregung
78

..
mx + ex f cos Ot (2.128)

linear und inhomogen. Dabei kennzeichnet die Koordinate x die Verschiebung des
Korpers aus der Lage, in der die Feder ihre natUrliche Lange annimmt. Wir kon-
nen uns (2.128) auch durch Linearisierung einer nichtlinearen Bewegungsglei-
chung entstanden denken. Offenbar besi tzt (2.128) keine konstanten Losungen
fUr 0 ~ 0; lediglich im Grenzfall 0 =0 tritt die Gleichgewichtslage

f
x (2.129)
s c

auf, die wir als statische Verschiebung bezeichnen.

Die allgemeine Losung x( t) von (2.128) setzt sich aus der allgemeinen
Losung xH(t) der homogenen Gleichung sowie einer partikularen Losung xp(t) der
inhomogenen Gleichung zusammen:

(2.130)

Davon hatten wir den Losungsanteil

(2.131)

bereits in 2.3 bestimmt. Eine partikulare Losung xp(t) konnen wir hier mit
einem "Ansatz vom Typ der rechten Seite"

Xp(t) = Cp cos . Ot (2.132)

ermi tteln. Dieser Ansatz stell t eine harmonische Schwingung dar, deren Fre-
quenz mit der Erregerfrequenz libereinstimmt und deren FOURIERkoeffizient C
p
bzw. deren Amplitude ~p = ICpl noch unbekannt ist. AuBerdem schwingt xp(t) in
Phase oder in Gegenphase zu f(t), je nach dem Vorzeichen von Cpo Setzen wir
(2.132) in (2.128) ein, so ergibt sich zunachst

2
(- mO + c) Cp (2.133)

oder auch

(2.134)

Mit der dimensionslosen "Erregerfrequenz"


79

(2.135)

und der Abklirzung Xs kannen wir (2.134) auch als

1
Cp - - - - x fUr T) #- 1 (2.136)
- 1 2 s
- T)

schreiben. Damit ist die allgemeine Lasung von (2.128)

1
x{t) = C cos wot + S sin wot + - - - 2 Xs cos Ot (2.137)
1 - T)

die Anfangsbedingungen x{O) = Xo und x{O) = Xo lassen sich ohne Schwierigkei-


ten einarbeiten, und es folgt

x{t}

+ _ l _ x cos Ot . (2.138)
1 - T)2 s

Jede Lasung laBt sich also darstellen als tiber lagerung zweier harmonischer
Schwingungen, von denen die eine mit der Eigenfrequenz wo' die andere mit der
Erregerfrequenz 0 ablauft, i.a. sind die Lasungen also nicht periodisch.

Mi t dem Lasungsansatz (2.132) haben wir eine besondere partikulare


Lasung - namlich eine in Form einer harmonischen Schwingung - ermittelt. Eine
andere partikulare Lasung ist z.B.

xpI ..= - -1- 2 Xs ( n


cos ut - cos wot ) , (2.139)
1 - T)

und auch sie besitzt eine bemerkenswerte Eigenschaft: Sie erflillt die homoge-
nen Anfangsbedingungen

x;{O) = 0 , x;(O) =0 . (2.140)

Dies hat zur Folge, daB man in der allgemeinen Lasung der Form

(2.141)
80

lediglich die Lasung der homogenen Gleichung den Anfangsbedingungen anpassen


muB!

Bei mechanischen Schwingungen interessiert oft nur die harmonische par-


tikulare Lasung Xp(t). da die freien Schwingungen wegen der stets vorhandenen
Dampfung mit der Zeit abklingen. (Die Dampfung haben wir zwar hier noch ver-
nachlassigt. wir werden sie jedoch bald in unsere Uberlegungen miteinbezie-
hen). Die Lasung xp(t). die man auch als stationare oder eingeschwungene Bewe-
gung bezeichnet. besitzt die Amplitude ~ • die man mit dem Vergro~erungsfaktor
p
V bzw der VergroBerungsfunktion

1
V(1') := (2.142)
11 - 1')21
als

xp Vx (2.143)
s

schreiben kann24 . Diese Bezeichnungsweise leuchtet unmittelbar ein. wenn man


bedenkt. daB (2.143) ausdruckt. urn welchen Faktor sich die Amplitude ~p - im
Vergleich zur statischen Verschiebung x - vergraBert (oder verkleinert).
s

Die VergraBerungsfunktion V(1') besitzt gemaB Abb. 2.23 fur 1') = 1 eine
Unendlichkeitsstelle. die den ResonanzfaH n = Wo kennzeichnet. den wir bei
der Berechnung der allgemeinen Lasung bisher ausgeschlossen haben. Der Reso-
nanzfall trennt auch den Bereich. in dem Verschiebung und Kraft in Phase
schwingen (1') < 1. "unterkritische Anregung") von dem Bereich. in dem beide

Abb. 2.23 VergraBerungsfunktion


1
V(1') =
11-1)2 1

24
Entsprechend (2.129) ist die statische Verschiebung x niemals negativ.
s
81

GraBen in Gegenphase sind (11 ) 1, "liberkri tische Anregung"). Weiter besi tzt
die VergraBerungsfunktion im Grenzfall n= 0 den Wert Eins und geht flir n~ 00

gegen Null. In der Nahe der Resonanzstelle 11 = 1 nehmen die Amplituden im Ver-
gleich zur statischen Verschiebung groBe Werte an; bei dynamischer Beanspru-
chung kannen daher wei taus graBere elastische Verformungen und dami t auch
graBere Krafte oder Spannungen auftreten als bei entsprechender statischer
Belastung.

1m Resonanzfall n = Wo flihrt der Ansatz

(2.144)

zum Ziel, und es ist

(2.145)

Die allgemeine Lasung von (2.128) kannen wir daher flir n = Wo in der Form

(2.146)

schreiben; mit den Anfangsbedingungen ergibt sich auch

(2.147)

Es existiert also im Resonanzfall keine stationare Bewegung, vielmehr wachst


xp(t) im Verlaufe der Zeit auch flir beliebig kleine Kraftamplituden f liber
aIle Grenzen (Abb. 2.24). Erregerfrequenzen in der Nahe der Eigenfrequenz sind

Xp

7rX s +--------,o,..,-7

wt
o Abb. 2.24 Partikulare Lasung des
ungediimpften Systems im
Resonanzfall
82

daher in der Praxis auBerst gefahrlich und kannen zur Zerstarung von Maschinen
und Bauwerken flihren. Der Gliltigkeitsbereich der linearisierten Bewegungsglei-
chung en wird allerdings im allgemeinen schon viel frliher liberschritten.

Diese Ergebnisse kannen wir ohne wei teres auf den Fall

f( t) f + f cos(Ot + a) (2.148)

mit f # 0 und a # 0 ausdehnen, wobei sich

f 1
x (t) - + ------ x cos(Ot + a) flir 1) # 1 (2.149)
p c 1 2 s
- 1)

ergibt.

Wir untersuchen nun den EinfluB der Dampfung und betrachten dazu das
lineare gedtimpfte System der Abb. 2.25 mit der Bewegungsgleichung

mx+dx+cx f cos Ot . (2.150)

Abb. 2.25 Feder-Masse-Dtimpfer-System bei


harmonischer Kraftanregung

Auch hier setzt sich die allgemeine Lasung zusammen aus der allgemeinen Lasung
~(t) der homogenen Gleichung, die wir bereits in 2.4 ausflihrlich diskutiert
hatten, und einer partikultiren Lasung xp(t) der inhomogenen Gleichung. Diese
spezielle Lasung xp( t) ltiBt sich aber nicht mehr mi t einem Ansatz der Form
(2.132) ermitteln, weil der Dtimpfungsterm beim Einsetzen in die Differential-
gleichung (2.150) eine Sinusfunktion produziert. Wir erweitern daher den
Ansatz gemaB

(2.151)

Zur Ermittlung von Cp und Sp schreiben wir zunachst (2.150) in der dimensions-
losen Form

Xll+ 2Dx' + X (2.152)


83

mit den schon frliher eingeflihrten GraBen T.~ und D. Der Lasungsansatz nimmt
jetzt die Form

(2.153)

an und flihrt auf

2
+ [(1 - ~ )Sp 2DDCp J sin ~T O. (2.154)

Diese Gleichung kann flir aIle "Zei tpunkte" T nur dann erflill t sein. wenn die
beiden Ausdrlicke in den eckigen Klammern verschwinden. Dies flihrt auf das
lineare. inhomogene Gleichungssystem

= x (2. 155a)
s

2 (2. 155b)
- 2DDCp + (1 - ~ )Sp 0

in Cp und Sp mit der Lasung

2
1 - 1] (2. 156a)

(2. 156b)

Dami t ist eine harmonische partikuHire Lasung von (2.150) gefunden. die wir
wieder als stationare oder eingeschwungene Bewegung bezeichnen. In Standard-
Form schreiben wir sie als

Xp(T) = ~pCOS(~T + -jJ) (2.157)

mit der Ampli tude

1
xp x (2.158)
J(1 2 2
- ~) + (2~)2
s

und dem Phasenverschiebungswinke1 -jJ der stationaren Bewegung gegenliber der


Erregerkraft. der der Beziehung
84

0=0
0,1
0,25
0,5

Abb. 2.26 Die VergroBerungsfunktion


VA(~) gemaB (2.160)
7)

tan.p = - ~ (2.159)
2
1 - ~

genUgt.

Wie im ungedampften Fall fUhren wir eine VergroBerungsfunktion ein, die


wir hier mit VA bezeichnen (Abb. 2.26):

(2.160)

damit konnen wir die Amplitude xp der stationaren Bewegung durch

(2.161)

beschreiben. Die VergroBerungsfunktion VA reduziert sich fUr D = 0 auf die


VergroBerungsfunktion V des ungedampften Systems. FUr D >0 bleiben die Ampli-
tuden jetzt auch im Resonanzbereich endlich, und man konnte vermuten, daB die
Maxima der Amplituden gerade dann auftreten, wenn n mit wd Ubereinstimmt (~ =
J1 - D2); dies ist jedoch nicht der Fall. Vielmehr ergeben sich die Maxima an
der Stelle

(2.162)

und der zugehorige Wert von VA(~) ist durch

1 (2.163)
85

gegeben. Eliminiert man D aus (2.162), (2,163), so ergibt sich

1
(2.164)
J1 - 111 max

der geometrische Ort der maximalen Amplituden ist in Abb. 2.26 als dUnne Linie
eingetragen. Man erkennt, daB diejenigen "Erregerfrequenzen" 11, die zu einem
Maximum der VergroBerungsfunktion fUhren, mit wachsendem Dampfungsgrad D stets
nach links verschoben werden. Maxima existieren jedoch nur dann, wenn der
Radikand in (2.162) nicht negativ ist, also nur fUr D < 1/{2~ 0,7; fUr groBe-
re Dampfungsgrade dagegen verHiuft die VergroBerungsfunktion streng mono ton
fallend.

Auch der Phasenverschiebungswinkel ~ der stationaren Bewegung gegenUber


der Erregerkraft hangt gemaB (2.159) von D und 11 abo Schreiben wir diese Glei-
chung nochmals in ausfUhrlicher Form

2
1 - 1)
cos ~ (2. 165a)

sin ~
2DT/ (2. 165b)

so erkennen wir, daB ~ stets im Intervall (-~,OJ liegt und dieses von rechts
nach links durchlauft, wenn 11 von 0 nach Unendlich strebt. Insbesondere gilt
~ = - ~/2 fUr 11 = 1, unabhangig von D. Die Phasenftmktion ~(11) ist in Abb.
2.27 dargestellt. Dort erkennen wir auch den Phasensprung des ungedampften
Systems (D = 0) an der Resonanzstelle wieder; fUr stark unterkritische Dam-

- 7[12

Abb. 2.27 Die Phasenfunktion ~(11)

-7[ gemaB (2.165)


86

pfung (D « 1) andert sich der Pbasenverschiebungswinkel ~ lediglich im Reso-


nanzbereich (~ ~ 1) stark. Diese Eigenscbaft kann man sich bei der experimen-
tellen Ermi ttlung von Eigenfrequenzen zunutze machen: Das "Umschlagen" des
Pbasenverschiebungswinkels ~ beim "Durchfahren" der Resonanzstelle laBt sich
oft schon mit bloBem Auge gut beobachten.

Wir batten bereits in 2.4 erwillmt. daB bei realen Sy~temen die Dam-
pfungskennwerte meist nicht bekannt sind und aus Messungen z.B. mittels des
logari thmischen Dekrements ermi ttel t werden konnen. Dazu lassen sich auch
gemessene YergroBerungs- und Pbasenfunktionen heranziehen: Beispielsweise kann
man (2.163) nach D auflosen

D (1 - J1 -_1_)
y2
(2.166)
A max

Die Berechnung von D aus dieser Gleichung ist aber bei schwacher Dampfung
(D « 1) ungenau. da der Radikand eine Differenz zweier fast gleicher Zahlen
darstellt. Diese numerische Schwierigkeit laBt sich vermeiden. wenn man
zusatzlich die Pbasenfunktion miBt. Dann bat man namlich Kenntnis tiber die
Lage der Stelle ~ = 1 im Diagramm. und wegen der Beziehung

(2.167)

laBt sich der Dampfungsgrad durch Ablesen des Werts YA(l) ermitteln:

1 (2.168)
D

In der Literatur findet man haufig die YergroBerungsfunktion in doppelt-


logarithmischem MaBstab aufgetragen (Abb. 2.28). Eine solche Darstellung ist
zweckmaBig. da sich YA(~) bereichsweise ungefahr wie ~m verhalt. Aus (2.160)
konnen wir beispielsweise die Beziehung

Y
A
(~) ~ 1 fUr 11 << 1 (2.169)

ablesen. und noch einfacher laBt sich erkennen. daB man im Resonanzbereich die
YergroBerungsfunktion durch

ftir ~ ~ 1 (2.170)
87

100

10
v D=0

- 01
025
~ ~
1-- '-
"'- ,"1 ..
I~

.'"[\
I
- . - 1-- -
t
0,1

~ft=·
1---
2/ ~
-
~
___ L -'--- _~~r 1
0,1 10 100

Abb. 2.28 Die VergroBerungsfunktion VA(~) in doppeltlogarithmischer Dar-


steHung

annahern kann, wahrend im stark liberkritischen Bereich

fUr ~ » 1 (2.171)

gilt.

Funktionen der Art ~m erscheinen im doppeltlogarithmischen Diagramm als


Geraden, deren Steigung durch die auftretende Potenz bestimmt ist: So bedeutet
die Steigung - 2 im rechten Teil der Abb. 2.28 beispielsweise, daB die Vergro-
Berungsfunktion dort gemaB ~-2 abnimmt. Die beiden in Abb. 2.28 stark durehge-
zogenen Geraden VA =1 und VA = ~-2 schneiden sich im Punkt (1,1) und bilden
dort eine Ecke; daher bezeichnet man die "Frequenz" ~ = 1 auch als Eckfre-
quenz. tiber weite Bereiche der "Erregerfrequenz" ~ stellt dieser Geradenzug
die VergroBerungsfunktion mit ausreichender Genauigkeit dar. lediglich in der
Nahe der Eckfrequenz. etwa innerhalb der Dekade

_l_<~<Do, (2.172)
Do
88

ergeben sich merkliche Abweichungen, die von D abhangen.

Wir besprechen nun die erzwungenen Schwingungen in komplexer Schreib-


weise und berUcksichtigen in

mX + dX + cx =f cos(Dt + a) (2.173)

jetzt auch den Nullphasenwinkel a. Ersetzen wir die (reellwertige) harmonische


Erregung durch ihre komplexe Erweiterung i e jDt und betrachten die Bewegungs-
gleichung (2.173) im Komplexen, so ergibt sich

~ + ~ + c~ = i e jDt (2.174)

mit

i f e
ja
(2.175)

FUr die partikulare Losung ~p(t) der inhomogenen Gleichung wahlen wir - wie im
Reellen - einen Ansatz vom Typ der rechten Seite

(2.176)

erhalten durch Einsetzen in (2.174) zunachst

(2.177)

und dami t auch

~p (2.178)

Der (komplexe) Proportionalitatsfaktor zwischen ~P und f hangt von der Erre-


gerfrequenz D und von den Systemparametern ab:

(2.179)
89

wir bezeiebnen ibn als Frequenzgang25 (oder als d!JllCllllische Nachgiebigkeit).


Den Kehrwert 1/~{O) der dynamisehen Naehgiebigkeit nennt man aueh d!JllCllllische
Steifigkeit ~(O). Oft ist es zweekmiiBig. den Frequenzgang naeh Real- und
Imaginarteil

Re ~(11) (2.180a)

1m ~(11) 1 2DTJ (2.180b)


e {1 _ 112)2 + (2DTJ)2

oder naeh Betrag und Argument

1 1
I~{ 11) I (2.181a)
e J{1 _ 112)2 + (2DTJ)2

tan[arg ~(11)] = - ~ (2.181b)


1 - 11

zu zerlegen. Ein Vergleieh mit (2.160) und (2.159) zeigt. daB der Betrag des
Frequenzganges bis auf den Faktor 1/e mit der VergroBerungsfunktion Uberein-
stimmt:

(2.182)

wabrend sein Argument

(2.183)

mit der Phasenfunktion identiseh ist. Mit Hilfe des Frequenzgangs konnen wir
also VergroBerungsfaktor und PhasenversehiebungswinkeI in einer komplexen
KenngroBe zusammenfassen.

25 In Kapitel 5 definieren wir den Frequenzgang als "FOURIERtransformierte der


StoBantwort". Dabei wird sieh zeigen. daB wir die hier gegebene Definition fUr
den Sonderfall eines ungecllimpften Systems (d = 0) um einen additiven Term
erweitern mUssen. der sieh jedoeh nur an der Resonanzstelle 0 = Wo auswirkt.
1m ungedampften Fall ist die Funktion ~(O) gemaB (2.179) an der Stelle 0 = Wo
aber nieht definiert. so daB beide Defini tionen durehaus mi teinander in
Einklang zu bringen sind.
90

Die Bezeichnungsweisen "dynarnische Nachgiebigkeit" fUr den Frequenzgang


g(O) und "dynamische Steifigkei t" fUr seinen Kehrwert ~(O) stammen aus einer
Analogie zu statischen Problemen: Dort ist - im linearen Fall - die Verschie-
bung x proportional zur Belastung f mit der FedernachgiebigkeitsgraBe g = 1/c
als Proportionalitatskonstanten (vgl. Beispiel der Abb. 2.9 aus 2.3); dersel-
be Zusammenhang gi I t bei barmonischer Krafterregung zwischen den komplexen
Amplituden ~P und f:

~P g(O) f (2.184)

mit der dynarnischen Nachgiebigkeit g(O) als Proportionalitatsfaktor. Umgekehrt


gilt

(2.185)

mit der dynamischen Steifigkeit ~(O) 1/g(O) als Proportionalitatskonstante.

AbschlieBend befassen wir uns noch kurz mit der Uberlagerung

(2.186)

der beiden Lasungsanteile. die ja die allgemeine Lasung der Bewegungsgleichung


(2.150) darstellen; dabei batten wir die allgemeine Lasung ~(t) der homogenen
Differentialgleichung in 2.4 ausfUhrlich besprochen und insbesondere zwischen
Uber- und unterkritischer Dampfung unterschieden. So ist etwa im unterkritisch
gedampften Fall die allgemeine Lasung der inhomogenen Gleichung gegeben durch

x( t) (2.187)

wo neben den Systemparametern D'Wd'~p und ~ noch die Integrationskonstanten K


und t auftreten. In Abb. 2.29 ist fUr willklirlich gewahlte Anfangsbedingungen
die Losung (2.187) dargestellt. Man erkennt deutlich den Einschwingvorgang.
das Abklingen von ~(t). Damit wird klar. daB in der Tat haufig nur die
stationare Bewegung interessiert. Allerdings kannen wahrend des Einschwingens
durchaus graBere Schwingungsausschlage auftreten als bei der eingeschwungenen
Bewegung. eine Tatsache. die bei der Bemessung von schwingenden Systemen gele-
gentlich von Bedeutung ist.
91

a)

Abb. 2.29 Einschwingvorgange


des unterkritische
gedampften Systems
a) ftir a > wd
b) ftir a < Wd

2.5.2 Leistung und Arbeit bei harmonischer KraItanregung

In diesem Abschnitt befassen wir uns mit der Leistung und der Arbeit der ver-
schiedenen Krafte bei der Bewegung des Systems aus Abb. 2.20. Beschranken wir
uns auf die stationare Bewegung (2.157), so laBt sich die Leistung der Erre-
gerkraft f cos at zunachst als

p(t) f ~P cos at sin(at + ~) (2.188)

darstellen, wobei wir die Geschwindigkeitsamplitude ~ = a ~P eingeflihrt


haben. Zusatzlich gehen wir vom PhasenverschiebungswinkeI ~ zwischen der
Verschiebung und der Kraft zum Phasenverschiebungswinkel ~ zwischen der
Geschwindigkeit und der Kraft tiber; diese Winkel hangen gemaB der Beziehung

(2.189)

zusammen, so daB ~ stets im Interval! (-IT/2,lT/2) liegt. Damit geht (2.188)


tiber in
92

P(t) = f ~P cos Ot sin(Ot + ~) (2.190)

und eine trigonometrische Umformung ergibt

1
=2
A ~
P(t) f xp [cos ~ + cos(20t + ~)] . (2.191)

Die Leistung der Erregerkraft ist also harmonisch mit dem Mittelwert

(2.192)

der wegen ~ c (-v/2.v/2) nie negativ ist. und mit der Amplitude

(2.193)

Die Frequenz der Leistung P(t) ist doppelt so groB wie die der Erregerkraft
f(t) (Abb. 2.30). Mit cos ~ =- sin ~ und (2.165b) ergeben sich P und P auch
als

0)

b) p

Abb. 2.30 Erregerkraft und ihre


Leistung beim Feder-
Masse-Dampfer-System
a) Erregerkraft
b) Leistung in der
stationaren Bewegung
93

0) Vp

0=0,1

• i
Ii

2
7)

b) Vp
0=0

0,1

0,25
0,5

7)

Abb. 2.31 a) Vergro8erungsfunktionen fUr die Leistung V-{~) gemaB (2.196)


p
b) Vergro8erungsfunktionen fUr die Leistung VA{~) gemaB (2.197)
p

(2.194)

(2.195)

In beiden AusdrUcken trit~ der Faktor f xswO auf. der unabhangig von den Para-
metern ~ und D ist und die Dimension einer Leistung besitzt. Man kann daher
die Faktoren

2 2 ~2
v (~) := D~ VA(~)
2 2
(2.196)
P (1 - ~) + (2~)2
und
. 1 1 !l
VA(~) .= 2" ~ VA{~) =2" (2.197)
P 2 2
J(1 - ~) + (2~)2

in (2.194) und (2.195) als Vergro8erungsfunktionen fUr P und P auffassen


(Abb. 2.31). Beide Funktionen verschwinden fUr ~ = 0 und ~ ~oo und besitzen-
94

unabbangig vom Wert des Dampfungsgrades D - an der Resonanzstelle ~ =1 ihre


groBtmoglichen Werte; diese Maximalwerte stimmen Uberein und sind gegeben
durch

1
V = VA = 4D (2.198)
Pmax Pmax

Der Sonderfall cp = O. in dem P =P ist. tritt also genau fUr ~ 1 ein;


andernfalls ist P/P < 1. wie man aus

P(~) = ~ (2.199)
P(~) J(l _ ~2)2 + (~)2

erkennt. Diesen Ausdruck werden wir im nachsten Ahschnitt nochmals antreffeTh


und als VergroBerungsfunktion VB(~) interpretieren (Abb. 2.35).

Bisher baben wir P und Pals Mittelwert und Amplitude einer barmonischen
Schwingung be trachtet . Ihre physikal ische Bedeutung spiegel t sich in den
Bezeichnungen Wirkleistung

(2.200)

und Scheinleistung

(2.201)

besser wider. Beide GroBen werden oft auch in Abbangigkeit der Effektivwerte
angegeben. die wir in Kapitel 1 definiert (Gleichung (1.6» und fUr barmoni-
sche Zeitfunktionen ausgerechnet batten (Gleichung (1.24»:

(2.202)

P
S = f eff xP.eff (2.203)

Die Bezeichnungen sind analog zu denen der Elektrotechnik; dort definiert man
ja die Wirkleistung durch

(2.204)
95

in Ablilingigkeit der Effektivwerte von Wechselspannung U( t) und -strom i{ t)


sowie des Phasenverschiebungswinkels ~ des Stroms gegenliber der Spannung. Der
Zusammenhang zwischen (2.202) und (2.204) wird sofort ersichtlich. wenn man
die elektromechanische Analogie SpannungIKraft. StromlGeschwindigkeit zugrunde
legt.

In der Elektrotechnik ist es eine bekannte Tatsache. daB man bei der
Energielibertragung urn einen moglichst groBen Wert des "Cosinus ~" bemliht ist.
da dies - bei gleicher Spannungs- und gleicher Stromamplitude - eine groBere
Wirkleistung ergibt. und umgekehrt bei gleicher Wirkleistung die OHMs chen Ver-
luste kleiner werden. Entsprechend unseren Uberlegungen im Zusammenhang mit
(2.199) mliBte also "der Schwingkreis in Resonanz betrieben werden". Die GroBe

(2.205)

wird auch BLindLeistung genannt 26 ; sie sollte bei der Energielibertragung mog-
lichst klein sein.

Wir wenden uns nun dem Energiehaushalt des Systems zu und berechnen die
Arbei t der Erreger- und der Dampferkraft in einer Periode. Die Arbei t der
Erregerkraft innerhalb der Periode [O.T] ist durch das Zeitintegral der Lei-
stung (2.191) gegeben:

J
T
W := Pe(t) dt 27
e.T
o
1
2
~
>0 (2.206)
A

= f x T cos ~

die Arbeit der Dampferkraft d xp(t) im gleichen Zeitintervall ist

Jo
T
Wd •T := - d xp(t) xp(t) dt

26 Die Bezeichnung flir die verschiedenen LeistungsgroBen sind in der Literatur


nicht einheitlich.

27 Der Deutlichkeit halber kennzeichnen wir hier die Leistung der Erregerkraft
mit dem "Index" e.
96

WT t
CX~I
I

!
I
iI

Abb. 2.32 Energiediagramm des gedampften Feder-Masse-Darnpfer-Systems bei


harmonischer Kraftanregung

J
T
- d
~2
xp _ !. d ~2 <0 . (2.207)
2 p
o

Aus f cxs ' dO = c~ und

(2.208)

folgt

(2.209)

d.h. die wahrend einer Periode durch die Erregerkraft geleistete Arbeit wird
am Darnpfer verzehrt. Die dort geleistete Arbeit der Federkraft cx(t} und der
Traghei tskraft - m( t) is,t natUr lich gleich Null. Tragt man die Funktionen
W T(x) und - Wd T(x ) in einem Diagramm auf. so liefert der Schnittpunkt ge-
e. p • p A

mae (2.209) gerade die Amplitude x der stationaren Schwingungen (Abb. 2.32).
p

FUr Xp < xp wlirde die Erregerkraft wabrend einer Periode mehr Arbei t
leisten. als mechanische Energie durch die Dampferkraft vernichtet wird; die-
ser Zustand bedingt jedoch ein Anwachsen der Schwingung. 1m umgekehrten Fall
(xp > ip) verbraucht die Darnpferkraft mehr Energie als die Erregung liefert.
und die Schwingung wird abklingen. Auf diese Weise gewinnt man - von einem
energetischen Standpunkt aus - einen guten Einblick in den Entstehungsmecha-
nismus der erzwungenen Schwingungen.
97

x
Abb. 2.33 Kraft-Verschiebungs-Diagramm
und Energieverlust

Bei der stationaren Bewegung stinunen also die Arbei t der Erregerkraft
und die der Dampferkraft (betragsmaBig) tiberein; beides ist aber auch iden-
tisch mit dem Verlust an mechanischer Energie

AE := W (2.210)
e.T

der im Feder-Masse-Dampfer-System infolge der viskosen Dampfung wahrend einer


Periode auftritt. In diesen GraBen ist der Energieverlust also proportional
zur Dampfungskonstanten d. zur Erregerfrequenz a und zum Quadrat der Verschie-
bungsamplitude x. (Man mache sich aber klar. daB AE in komplizierter Weise
p
von d und a abbangt. wenn man xp tiber VA durch die Erregeramplitude f aus-
drtickt.) Der Energieverlust laBt sich gemaB Abb. 2.33 auch graphisch darstel-
len: Tragt man die harmonische Erregerkraft f cos at tiber der Verschiebung
~P cos(at + 'iI} - mit der Zeit als Kurvenparameter - auf. so entsteht eine
Ellipse. deren FHicheninhal t mi t dem Energieverlust tibereinstinunt (Aufgabe
A 2.23).

2.5.3 Andere Arten barmonischer Erregung

In den letzten beiden Abschnitten haben wir vorausgesetzt. daB das System
durch eine gegebene harmonische Kraft zu Schwingungen angeregt wird. Dies
beschreibt nattirlich nur ganz spezielle reale Probleme und ist ftir andere
wenig geeignet. So kann beispielsweise die erregende Kraft nicht direkt. son-
dern tiber elastische oder viskoelastische Teile auf den ~orper einwirken. In
anderen Fallen sind die erregenden Krafte nicht bekannt. daftir aber kinemati-
sche GraBen wie Verschiebungen oder Geschwindigkeiten gegeben. Man denke etwa
an das Schwanken eines Turms infolge eines Erdbebens: Hier wird man zweck-
maBigerweise gemessene Bodenbewegungen den wei teren Untersuchungen zugrunde
98

Abb. 2.34 Versehieden Arten der


Sehingungserregung:
a) dureh bewegten
FederfuBpunkt
c)
b) dureh bewegten
llimpferendpunkt
e) dureh bewegtes Gehause

legen. Der Aufbau des Feder-Masse-llimpfer-Systems und die Art der Erregung
lassen versehiedene FaIle zu, von denen wir hier einige untersuehen.

1. Erregung dureh harmoniseh bewegten Federendpunkt (Harmonisehe Krafterre-


gung

Wir betraehten hier das System der Abb. 2.34a und setzen voraus, daB sieh
der Federendpunkt F gemaB

(2.211)

bewegt. Unter diesen Bedingungen besitzt die Bewegungsgleiehung des Systems


die Form

"" + ux
mx -",", + ex = eX (t) = exFeos"
nt . (2.212)
F

2. Erregung dureh harmoniseh bewegten Dampferendpunkt

Ais zweites untersuehen wir das System der Abb. 2.34b und nehmen an, daB
sieh nun der Dampferendpunkt D entspreehend

~(t) (2.213)

bewegt. Damit erhalten wir die Bewegungsgleiehung in der Gestalt


99

mX + dX + cx = d Xu (t} = dO ~cos Ot (2.214)

3. Erregung durch harmonisch bewegtes Gehause (Erregung durch rotierende Un-


wuchten)

SchlieBlich behandeln wir das System der Abb. 2.34c und setzen voraus, daB
das Gehause G harmonisch schwingt:

(2.215)

nann hat die Bewegungsgleichung den Aufbau

(2.216)

in der die Koordinate x die Lage des Wagens relativ zum Gehause kennzeich-
net.

Vergleichen wir die drei Bewegungsgleichungen, so erkennen wir einen


Unterschied in den Erregeramplituden: 1m ersten Fall ist die Amplitude - wie
bei der Kraftanregung - unabhangig von der Erregerfrequenz 0, im zweiten Fall
liegt eine lineare Beziehung vor und im dritten Fall eine quadratische Abban-
gigkeit. Dieser letzte Fall tritt tibrigens auch bei rotierenden Maschinenwel-
len auf: Dort sind ja die "Fliehkrafte" proportional zum Quadrat der Drehzahl.

Wir bestimmen nun partikulare Losungen der drei inhomogenen Differen-


tialgleichungen, gehen dazu zweckmaBigerweise zur dimensionslosen Darstellung
tiber und kennzeichnen die drei verschiedenen FaIle durch 1ndizierung:

x " + 2Dx' + x = x.cos


1
rrr , i 1,2,3 , (2.217)
mit
2
~ (2.218)
A

xl =~ x 2 = 2DrJ x3 = 11 xG

Die partikularen Losungen schreiben wir als

(2.219)
mit

1,2,3. (2.220)
100

0,25 0,5 7)

b) 10

/
v
/V
., '"
\ \ I'\.
V V / II \\ f\'\'\ '1'\
1
/
I'---: r~-
V V 1/ I' i?'\ D
/ '>.
V V V V r- - 05

~V V ~ 0=01 O~ '\ I"

IVIV V
I""
'\ 1'-
10
7)

Abb. 2.35 Die VergroBerungsfunktion VB(~} gemaB (2.221)


a} lineare Skalierung
b} doppeltlogarithmische Darstellung

Der Phasenverschiebungswinkel ~ ist in allen drei Fallen gleich und wird durch
die schon frliher eingeflihrte Phasenfunktion ~(~) (2. 165} beschrieben. Man
beachte jedoch, daB er in den drei Fallen jeweils eine unterschiedliche physi-
kalische Bedeutung hat. So kennzeichnet ~ etwa im Fall 2 - entsprechend der
Bewegungsgleichung (2. 214) - den Phasenverschiebungswinkel der Verschiebung
des starren Korpers gegenliber der Geschwindigkei t (und nicht gegenliber der
Verschiebung) des Dampferendpunktes.

Zur Kennzeichnung der Amplituden x Pi flihren wir zwei weitere VergroBe-


rungsfunktionen ein:

(2.221)
101

2
1)

b)

v D=0
10
01
.1 025
'\ ~Q5
/'
f--
"'1 V
:tV
~

"A.2
/;/V
Q1
JlL
1/1
j
V
0,1 10
7)

Abb. 2.36 Die VergroBerungsfunktion VC(~) gemaB (2.222)


a) lineare Skalierung
b) doppeltlogarithmische Darstellung

(2.222)

(Abb. 2.35 und 2.36), mit denen sich die Amplituden x Pi der eingeschwungenen
Bewegung als

(2.223)
102

28
ergeben Vergleicht man die graphische Darstellung von VA(ry) und Ve(ry) mit-
einander. so erkennt man die Symmetriebeziehung

bzw. (2.224)

tragt man den VergroBerungsfaktor Ve Uber der Abstimmung

1
!: :=
ry (2.225)

auf. so ergibt sich VA - und umgekehrt. Mit Hilfe dieses einfachen Zusammen-
hangs ergeben sich beispielsweise sofort die Beziehungen

-1- - - 1
ryCmax (2.226)
ryAmax
J1 _ 2D2

1
VCmax VAmax (2.227)
2D J1 _ 2D2

2
ryCmax
VCmax (2.228)
Jry6nax - 1

aus (2.162 bis 2.164).

Bisher haben wir stets die Amplitude der Verschiebung bestimmt. haufig
interessiert man sich aber auch fUr die Amplituden der Schwinggeschwindigkeit
oder -beschleunigung. die man natUrlich leicht durch Differenzieren der sta-
tionaren Bewegung bestimmen kann. Jede dieser Differentiationen bedeutet aber
eine Mul tiplikation der VergroBerungsfunktion mit der entsprechenden Potenz
der "Erregerfrequenz" ry. sb daB die VergroBerungsfunktion fUr die Geschwindig-
keits- oder Beschleunigungsamplituden unterschiedlich ausfallen.

AuBerdem haben wir hier lediglich drei Grundtypen von Erregungen unter-
sucht. haufig treten aber auch andere Erregertypen auf. Wahlen wir beispiels-
weise im Fall drei die Absolutverschiebung des Korpers als Koordinate (anstatt

28 Die Funktion VB(ry) ist uns schon im letzten Abschnitt begegnet; Gleichung
(2.199) .
103

der Relativverschiebung), so tri tt als Erregung eine Linearkombination der


hier betrachteten Typen auf. In solchen Fallen entstehen komplizierte Abhan-
gigkei ten der Ampli tuden von der Frequenz, sie flihren zu wei teren VergroBe-
rungsfunktionen, die teilweise einen vollig anderen Verlauf als die hier vor-
gestellten zeigen.

In Tabelle 2.1 sind noch einmal die wichtigsten Kennwerte der VergroBe-
rungsfaktoren VA,VB und Vc aufgeflihrt.

Tabelle 2.1: Kennwerte der VergroBerungsfaktoren VA,VB und Vc

TJ VA VB Vc

0 1 0 0

1 1
1 1
2D 2D
CD 0 0 1

TJAmax= Jl _ 2D2 1
- -
wJl - 2D2

TJBmax= 1 - 1 -

1 - - 1
TJemax=
Jl _ 2D2 wJl - 2D2
TJ « 1 '" 1 "'2Dr! '" TJ2
",Ll 1
TJ '" 1 2DTJ '" 1 "'2D TJ
TJ » 1 ",l "'2Dl '" 1
2 TJ
TJ

Diese Uberlegungen kann man z.B. auf die Schwingungsisolierung von


Maschinen und Geraten anwenden. Dabei unterscheiden wir zwischen zwei ver-
schiedenen Aufgaben: die aktive Entstorung solI verhindern, daB eine unwuch-
tige Maschine zu groBe Krafte auf den Untergrund libertragt; die passive Ent-
104

Abb. 2.37 Beispiel eines unwucht-


erregten Systems

st~rung dagegen wird verwendet, urn ein Gerat, etwa ein empfindliches MeBin-
strument, vor moglichen Schwingungen der Umgebung abzuschirmen. Beide Problem-'
stellungen sollen hier durch geeignete Lagerung der Maschine bzw. des Gerates
gelost werden (Die Begriffe "aktiv" und "passiv" haben hier eine andere Bedeu-
tung als in der Regelungstechnik).

Wir betrachten zunachst den Fall der aktiven Entstorung einer Maschine
mit unwuchtigem Rotor gemaB Abb. 2.37. Bezeichnen wir mit xl die Schwerpunkts-
koordinate der Maschine (ohne Unwucht), gemessen von der Gleichgewichtslage
(bei nicht umlaufendem Rotor), und mit x 2 die Koordinate der Unwucht, so
liefert der Schwerpunktsatz

(2.229)

mit ml als Masse der Maschine (ohne Unwucht) und ~ als Unwuchtmasse. GemaB
Abb. 2.37 ist

X2 = a + xl + e cos Ot (2.230)

dabei kennzeichnet die (unwesentliche) Konstante a den Abstand zwischen dem


Schwerpunkt der Maschine und der Drehachse des Rotors und e die Exzentrizitat
der Unwucht. Damit ergibt sich aus (2.229) bei konstanter Winkelgeschwindig-
keit 0

( m + m ) ••
l
.>...
2 xl + ux i + cX I = ~e0 2cos 0 t, (2.231)

und in dimensions loser Form


105

(2.232)
mit
(2.233)

und

(2.234)

(baufig ist J.l « 1). Das Produkt m2 e wird auch als (statische) Unwucht bezeich-
net. In (2.232) ist die Erregeramplitude J.le~2 proportional zum Quadrat der
"Erregerfrequenz" ~, und die Amplitude der stationaren Bewegung ist somit

(2.235)

Von besonderem Interesse sind oft die Krafte fZ' die von der Maschine
auf den Untergrund ausgelibt werden und die durch

(2.236)

gegeben sind. Mit Hilfe von (2.235) und (2.219) folgt

c[Vc J.le cos(ryT + ~) - 2~VC J.le sin(ryT + ~)] , (2.237)

mit der Amplitude

(2.238)

Ziel der aktiven Entstor'ung ist es, einen moglichst geringen Anteil der
"Unwuchtkrafte"

(2.239)

an den Untergrund weiterzugeben; daher kann man

29 Wir verzichten hier - und im restlichen Teil dieses Abschnitts - auf den
"Index" P zur Kennzeichnung der stationaren Bewegung.
106

~z r
tu
_D = 0
I
0,1

I
-j------____ - ____ + 0-

1 1)

Abb. 2.38 Vernaltnis der Kraftamplituden fZ(ry) und fU(ry) bei Unwuchterregung

(2.240)

als MaB ftir die Gtite der Isolierung einftihren. Es ist als Funktion der "Erre-
gerfrequenz" ry (mit dem Dampfungsgrad D als Scharparameter) in Abb. 2.38 auf-
getragen. Urn moglichst kleine Werte zu erreichen. muB man demnach tief abstim-
men. also einen moglichst groBen Wert von ry anstreben - dies laBt sich bei-
spielsweise durch eine "weiche" Feder erreichen - und einen kleinen Wert des
Dampfungsgrades D. Wahlt man die Dampfung jedoch stark unterkritsch (D « 1).
so kann es beim Anlaufen des Rotors zu gefahrlich groBen Ausschlagen kommen.
wenn der Resonanzbereich ry '" 1 durchfahren wird. Man muB daher nach einer
KompromiBlosung suchen oder eine "einstellbare" Dampfung anbringen. die nach
dem Hochlaufen des Rotors abgestellt werden kann. Diese einfachen Uberlegungen
sind bei technischen Anwendungen durch zusatzliche Untersuchungen zu erganzen
(s. HARRIS & CREDE) .

Wir gehen nun zur passiven Entstorung tiber. bei der es darum geht. ein
Gerat gegentiber den Schwingungen der Umgebung zu isolieren. Als Modell ziehen
wir das System der Abb. 2.34c heran. dessen Bewegungsgleichung

...
rnx+dX+cx=-rnxG( t ) .. (2.241)

schon in (2.216) auftrat; dabei beschreibt die Koordinate x die Verschiebung


des Korpers relativ zum Genause und xG die (Absolut-)Verschiebung des Genau-
107

ses. Bei der passiven Entstorung will man oft erreichen, daB die Absolutbewe-
gung - insbesondere die Absolutbeschleunigung - des Gerates mCiglichst klein
bleibt; daher flihren wir zusatzlich die (Absolut-)Koordinate

y := x + xG (2.242)

ein und schreiben (2.241) als

(2.243)

bzw. in dimensionsloser Form

(2.244)

Bei harmonischen Bewegungen

(2.245)

des Gehauses ist auch die rechte Seite von (2.244), die Erregung

e(T) = ~G(cos ~ - 2Dry sin~) , (2.246)

harmonisch mit der Amplitude

A
e = "G
A J1 + (2Dry)
2
(2.247)

Die Amplitude y der Bewegung des Gerates ist

(2.248)

Bilden wir das Verhaltnis Y/~G' das wir als MaB fUr die Glite der Isolierung
ansehen konnen, so ergibt sich der gleiche Ausdruck

(2.249)
108

Abb. 2.39 Modell zur passiven Entstorung

wie bei den Kraftamplituden im vorher behandelten Fall der aktiven Entstorung
(Abb. 2.38). Die Forderung nach einem moglichst kleinen Wert flihrt zu densel-
ben Abstimmungs-Bedingungen wie vorher, also Wo « n und D « 1.

Wirkt die Dampfung nicht "relativ", also nicht gegen das Geliliuse, son-
dern "absolut", also gegen die Umgebung (Abb. 2.39), so ist die Bewegungsglei-
chung

my + dy + cy (2.250)

oder in dimensionsloser Gestalt bei harmonischer Flihrungsbewegung

y" + 2Dy' + Y (2.251)

Dami t 1 iegt der eingangs besprochene Typ "Erregung durch einen harmoni sch
bewegten Federendpunkt" vor, bei dem sich die Amplitude y der eingeschwungenen
Bewegung gemaB

y (2.252)

ergibt. Das Amplitudenverlililtnis Y/~G stimmt hier also mit der VergroBerungs-
funktion VA(~) liberein:

1
(2.253)

diese hatten wir bereits in 2.5.1 besprochen und in den Abb. 2.36 und 2.38
dargestell t. Urn kleine Werte zu erhal ten, muB wieder tief abgestimmt werden
(~ » 1); im Unterschied zur "relativen" lliimpfung ist hier jedoch ein mog-
lichst groBer Wert des lliimpfungsgrades D anzustreben.
109

2.5.4 Mechanische Impedanz

In Abschnitt 2.5.1 batten wir den Frequenzgang g{Q) des Feder-Masse-Dampfer-


Systems als Proportionalitatsfaktor zwischen der komplexen Amplitude der sta-
tionaren Bewegung und der Erregerkraft eingeflihrt:

~P = g{Q) .f (2.254)

Wegen
(2.255)

gilt natlirlich auch

jQ 9W) f. (2.256)
und

(2.257)
mit

(2.25S)

Der frequenzabhangige Proportionalitatsfaktor ~(Q) zwischen der komplexen


Erregerkraftamplitude f. und der komplexen Geschwindigkeitsamplitude ~P wird
mechanische Impedanz genannt. ihr Kehrwert 1/~{Q) heiBt Admittanz A{Q). Der
Betrag I~(Q) I der Impedanz ist das Verbal tnis der Amplituden f und ~. das
Argument arg ~(Q) beschreibt den Pbasenverschiebungswinkel der Erregerkraft
gegenliber der Geschwindigkeit.

Der Impedanzbegriff ist aus der Elektrotechnik entlehnt. wo die Impedanz


als das Verbaltnis zwischen den komplexen Amplituden Qvon Wechselspannung und
i von Wechselstrom definiert ist:

(2.259)

in einem RLC-Schwingkreis (Abb. 2.13) wird bekanntlich der Realteil der


Impedanz durch den OHMschen Widerstand R und der Imaginarteil durch die
Induktivitat Lund die Kapazitat C bestimmt. Legt man die elektromechanische
Analogie Spannung/Kraft. Ladung/Verschiebung. Strom/Geschwindigkeit. Indukti-
vitatiMasse. OHMscher Widerstand/Dampfer und Kehrwert der Kapazitat/Feder
zugrunde. so erkennt man unmi ttelbar den Zusammenhang zwischen dem Feder-
110

f cos 52! Abb. 2.40 Zur Impedanz von


Massenpunkt.
Dampfer und Feder
x
c a) Massenpunkt
(starrer K"orper)
b) Dampfer
oj bJ cJ e) Feder

Masse-Dampfer-System unter einer harmonisehen Kraftanregung und dem RLC-


Sehwingkreis mi t einer (Weehsel- )Spannungsquelle; ebenso offensiehtl ieh ist
dann aueh die Analogie des Impedanz-Begriffs.

Bei der meehanisehen Impedanz sprieht man genauer von einer Eingangsim-
pedanz. wenn sieh Kraft und Gesehwindigkei t auf denselben Punkt beziehen;·
betraehtet man dagegen Gesehwindigkei t und Kraft an versehiedenen Punkten.
sprieht man von einer Ubertragungsimpedanz.

Wir bestimmen nun naeheinander die Impedanzen der drei "Grundsysteme" aus Abb.
2.40; dabei handelt es sieh urn Eingangsimpedanzen (fUr die drei "Bausteine"
starrer K"orper (Massenpunkt). Dampfer und Feder konnen keine Ubertragungsimpe-
danzen definiert werden.) Urn die Impedanz des Massenpunktes zu bereehnen.
verwenden wir die Bewegungsgleiehung (Abb. 2.40a)

tuX =f , (2.260)

aus der wir - fUr die stationare Bewegung - die Beziehung

(2.261)

ablesen konnen30 . Mit

(2.262)

erhalten wir die gesuehte Beziehung

30 Wir verziehten in diesem Absehnitt wieder auf den "Index" P zur Kennzeieh-
nung der stationaren Bewegung.
111

f jrnO ~ (2.263)
Die Impedanz

Z (0) jrnO (2.264)


III

eines Massenpunktes ist also rein imaginar mit positivem lmaginarteil; damit
sind Erregerkraft und Geschwindigkeit urn 90 0 phasenverschoben und die
Geschwindigkeit eilt der Kraft nacho Die Impedanz ist proportional zur
Erregerfrequenz und die Proportionalitatskonstante stimmt gerade mit der Masse
des starren Korpers liberein.

Bei der Berechnung der Dampfer-Impedanz (Abb. 2.40b) tritt an die Stelle
der Bewegungsgleichung (2.260) die Bedingung

f (2.265)

daraus ergibt sich die Beziehung

(2.266)

die Impedanz

(2.267)

des Dampfers ist also konstant. reell und positiv. und die Konstante stimmt
gerade mit der Dampfungskonstanten liberein. Erregerkraft und Geschwindigkeit
schwingen in Phase.

Als drittes berechnen wir die Impedanz einer Feder (Abb. 2.40c); aus

f = ex (2.268)

folgt

f =c ~ (2.269)

und mit

1 ~
~ = jO x (2.270)

ergibt sich
112

(2.271)

Die Impedanz

-c
z (0) =- j £
0
(2.272)

einer Feder ist also rein imaginar mit negativem Imaginarteil; damit sind -
wie beim Massenpunkt - Erregerkraft und Geschwindigkeit urn 90° phasenverscho-
ben. hier eilt jeoch die Geschwindigkeit der Kraft voraus. Die Impedanz ist
umgekehrt proportional zur Erregerfrequenz und die Proportionalitatskonstante
stimmt gerade mit der Federsteifigkeit Uberein.

Ais nachstes Beispiel bestimmen wir die Eingangsimpedanz des Feder-


Masse-Dampfer-Systems der Abb. 2.25. Dabei konnen wir auf die Beziehung
(2.258) zwischen Impedanz und Frequenzgang zurUckgreifen und erhalten

(2.273)

und nach einigen Umformungen auch

d + j(mQ - ~) . (2.274)

Die Impedanz des Feder-Masse-Dampfer-Systems unter (harmonischer) Kraft-


anregung ist also gegeben durch die Summe

(2.275)

der Impedanzen von Massenpunkt. Dampfer und Feder! FUr sehr kleine Erregerfre-
quenzen (0 « wO) konnen wir in (2.274) die Terme d und mD gegenUber dem Aus-
druck c/D vernachlassigen und die Impedanz ~(D) stimmt naherungsweise Uberein

mit der Impedanz Z (D) einer Feder:


-c

(2.276)

Das Feder-Masse-Dampfer-System verhalt sich also fUr "kleine" Erregerfrequen-


zen wie eine Feder: man kann die Tragheits- und Dampfungskrafte gegenUber den
elastischen Kraften vernachlassigen. (FUr ~ « 1 sind die Amplituden ~ von der
GroBenordnung der statischen Verschiebung. d.h. VA(~) ~ 1.) In ahnlicher Weise
verhalt sich das Feder-Masse-Dampfer-System fUr n » Wo wie ein Massenpunkt.
113

oj
"-
V
"'- V
10
r--. V
~
;::--... .../ t;f

" :--. 1/:'-


~ t-. [O~
71
f-1'
'(f--- Q25

V 0,1
0,1

-- 0=0

0,1 10
bJ
orgZ

0=0
7f/2'1----ri"1:T::;:::::;~~~!!!!!!!!"-

Abb. 2.41 Eingangsimpedanz des Systems der Abb. 2.25


a) Betrag (doppeltlogarithmisch)
b) Argument (linear-Iogarithmisch)

Impedanzen stellt man ahnlich wie die VergroBerungsfunktionen oder den


Frequenzgang in Diagrammen dar. sowohl nach Betrag und Argument als auch durch
Real- und lmaginarteil. aufgetragen tiber ~ oder D. in linearen oder logarith-
mischen MaBstaben. Die Vorteile der doppeltlogarithmischen Darstellung treten
auch hier deutlich zu rage: so liest man beispielsweise aus der Darstellung
des Betrages {Abb. 2.41a} flir ~ » 1 die Steigung "Eins" ab; der Betrag ist
also proportional zu D. Ein Blick auf Abb. 2.41b zeigt weiter. daB in diesem
Frequenzbereich der Phasenverschiebungswinkel der Erregerkraft gegentiber der
Geschwindigkeit fast den Wert v/2 besitzt. Diese beiden Kennzeichen charakte-
114

Abb. 2.42 Harmonische Kraftanregung tiber


einen Feder-Dampfer-Endpunkt

risieren aber ein System, das sich "im wesentlichen" wie ein Massenpunkt ver-
hal t. - In derselben Weise Hillt sich auch die Steigung "Minus Eins" im linken
Teil der Abb. 2.41a interpretieren, zusammen mit der Tatsache, daB im selben
Bereich der Abb. 2.41b das Argument nanerungsweise den Wert v/2 annimmt.

Als wei teres Beispiel behandeln wir das System der Abb. 2.42 und bestim-
men sowohl die Ubertragungsimpedanz ~, die durch

(2.277)

definiert ist, als auch die Eingangsimpedanz ~EE' die sich aus

(2.278)

ergibt. Dazu benotigen wir zum einen die Bewegungsgleichung

~ + d(~ - ~} + c(~ - "E} = 0 , (2.279)

und zum anderen die Gleichgewichtsbedingung

(2.280)

am Angriffspunkt der Erregerkraft. Daraus folgt unmittelbar

(2.281)

und damit

(2.282)

Die Ubertragungsimpedanz ist also

~(n) jrnO = IZI I (n) (2.283)


115

und stimmt Uberein mit der Impedanz des Massenpunktes.

Zur Berechnung der Eingangsimpedanz ~(O) brauchen wir nun noch eine
Beziehung zwischen den Geschwindigkeitsamplituden ~ und ~E' Dazu schreiben
wir (2.279) in der Form

~+dXK+c~=~+c"E (2.284)

und erhalten fUr die stationare Bewegung

(jmO + d + j~) ~K (2.285)

oder auch

(2.286)

Mit Hilfe von (2.282) ergibt sich daraus

d - j £
o ~
(2.287)
jmO ~E
d + j{mO - ~)
und

d - j £
jmO o
------~~-- (2.288)
d + j (mO - ~)

In (2.288) kann man unmittelbar erkennen. wie sich die Impedanz auch hier aus
den "Elementarimpedanzen" von Massenpunkt. Dampfer und Feder zusammensetzt:

?;m{?;d + ?;c)
(2.289)
~E ?;m + ?;d + ?;c

FUr die numerische Auswertung und die graphische Darstellung ist allerdings
die Form

(2.290)

zweckmaBiger. da daraus Real- und Imaginarteil sofort entnommen werden konnen.


116

7)

Abb. 2.43 Eingangsimpedanz des


Systems der Abb. 2.42

AuBerdem tiberblickt man leicht die Abbangigkeit von den beiden Parametern D
und T/. wie sie in Abb. 2.43 dargestellt ist. Hier ki:innen wir den Bereich
Tj « 1 ebenso deuten wie im vorhergehenden Beispiel: Die beiden Eigenschaften
Re ?,(n) "" 0 und 1m ?,(rl) "" mrl kennzeichnen Iiliml ich ein System. das sich "im
wesentlichen" wie ein Massenpunkt verbal t. Aus (2.290) folgt auch

d • (2.291)

was man auch direkt an (2.289) erkennt: Ftir sehr groBe Erregerfrequenzen kann
man im Nenner ?'d und ?'C gegentiber Zm vernachlassigen und im zahler ?'C gegen-
tiber ?'d. Damit ist die Behandlung des Beispiels abgeschlossen.

Die Verwendung mechanischer 1mpedanzen ist besonders ntitzlich bei der


Behandlung von Systemen. die aus mehreren Subsystemen zusammengesetzt sind.
Sind etwa die dynamischen Eigenschaften eines "Grundsystems" und die eines
"Zusatzsystems" bekannt und solI das dynamische Verhalten des "Gesamtsystems".
das durch Koppeln von Grund- und Zusatzsystem entsteht. untersucht werden. so
kann diese Aufgabe mit Hilfe der mechanischen 1mpedanzen erledigt werden. Die
117

Wirkung des Zusatzsystems auf das Grundsystem kann namlich vollstandig durch
die - fUr die Koppelstelle definierte - Eingangsimpedanz des Zusatzsystems
beschrieben werden. Dies wird in 3.7.2 und 4.3.1 noch genauer dargestellt.

Haufig tritt in der Praxis der Fall auf. daB die Impedanzen von Sub-
systemen zwar nicht ohne wei teres berechnet werden konnen. jedoch mit Hilfe
moderner MeBgerate leicht zu messen sind. wobei man Krafte und Geschwindigkei-
ten gleichzei tig erfassen muB. In der Praxis geschieht dies allerdings nur
selten mit einem harmonischen Erregersignal ("gleitender - d.h. die Frequenz
kontinuierlich andernder - Sinus"). sondern mi t Erregersignalen. in denen mog-
lichst alle interessierenden Frequenzen "vertreten" sind; insbesondere kommen
bei mechanischen Systemen auch stoBartige Erregungen zur Anwendung. Aus der
Systemantwort auf ein solches Erregersignal kann man mit Hilfe der FOURIER-
transformation die Impedanz fUr den entsprechenden Frequenzbereich berechnen
(s. Kapitel 5). Entsprechendes gilt natUrlich nicht nur fUr die Messung von
Impedanzen. sondern genauso fUr Admittanzen und fUr dynamische Steifigkeiten
und Nachgiebigkeiten.

2.5.5 Strukturdampfung und andere Dampfungsarten

Dampfungskrafte hatten wir bisher stets als linear in den Geschwindigkei ten
vorausgesetzt und dies durch das bekannte Symbol eines hydraulischen Dampfers
mit Kolben und Zylinder angedeutet. In ahnlicher Weise hatten wir die RUck-
stellkrafte linear in den Verschiebungen angenommen und dies durch eine Feder
symbolisiert. Solche idealen Feder und Dampfer sind selbstverstandlich das
Ergebnis einer Modellbildung. bei der man bemUht ist. ein Ersatzsystem zu
erstellen. in dem nur starre Korper. ideale Federn und ideale Dampfer
auftreten. In Wirklichkeit lassen sich aber besonders die elastischen von den
dampfenden Kraften oft physikalisch kaum trennen. d.h. beide Elemente. Feder
und Dampfer. sind in ein und demselben Bauteil vereint. Dies ist etwa bei
Gummifedern der Fall. wo das Materialgesetz eine ausgepragte Dampfung bewirken
kann. oder auch bei Tellerfedern. bei denen mechanische Energie durch Reibung
zwischen den einzelnen Scheiben vernichtet wird. Selbstverstandlich sind
physikalische Federn und Dampfer immer auch massebehaftet. jedoch ist dieser
Effekt haufig vernachlassigbar. Abb. 2.44 zeigt symbolhaft drei Beispiele
masseloser Verbindungselemente. die sich bei der Modellbildung haufig ergeben.
118

0)
f =cx +dx
c d

b)

f = c{x)x + d[x)x
c[x) d[x)

Abb. 2.44 Modelle masse loser


Verbindungselemente
a) linear-visko-
c)
elastisches Element
f =F[x,x)
b) Element aus nicht-
F[x,x) linearer Feder und
Dampfer

Dabei zeigt Abb. 2.44a die linear-viskoelastiche Verbindung, mit der wir
uns bisher beschaftigt haben, Abb. 2.44b ein Element, bei dem noch eine Tren-
nung in einen verschiebungsabhangigen Federanteil und einen geschwindigkeits-
abhangigen Dampferanteil moglich ist, und Abb. 2.44c zeigt schlieBlich eine
allgemeine Verbindung, in dem die rUckstellenden und dampfenden Krafte physi-
'kalisch nicht vollstandig voneinander zu trennen sind.

Besonders die Dampfungseigenschaften realer Systeme sind haufig nicht


ohne wei teres berechenbar, und mUssen gegebenenfalls experimentell bestimmt
werden. Dazu wird der Werkstoff oder das Bauteil, das man bei der Modellbil-
dung durch eine masselose Verbindung abgebildet hat, einer harmonisch pulsie-
renden Verschiebung ausgesetzt und die Kraft gemessen. In der (f ,x)-Ebene
ergibt sich damit La. eine geschlossene Kurve, die Hysteresekurve. Verhalt
sich der Werkstoff oder das Bauteil linear-viskoelastisch, so ist die Hyste-
reseschleife eine Ellipse, deren Flacheninhalt mit dem Energieverlust

LiE (2.292)

Ubereinstimmt (Abb. 2.45a).


119

0)
f =ex

b)

Abb. 2.45 Hysteresekurven


a) Hysteresekurve eines linear-
x
viskoelastischen Elements
gemaB der Abb. 2.413)
b) Hysteresekurve eines Elements
I--- 2 xp -------l gemaB der Abb. 2.44b oder 2.244c

Der Ausdruck (2.292) stimmt Ubrigens mit (2.210) Uberein und ebenso
gleichen sich Abb. 2.33 und Abb. 2.45a. Dabei wurde AE durch 0 und x ausge-
drUckt. FUr gleiche Kraftamplituden f ergeben sich jedoch bei gleicher Fre-
quenz in beiden Fallen unterschiedliche Werte von ~. da das linear-viskoela-
stische Element der Abb. 2.413 masselos ist. im Abschnitt 2.5.2 jedoch ein
Feder-Masse-Dampfer-System untersucht wurde; deswegen sind bei gleichem MaB-
stab auf den Koordinatenachsen auch die Ellipsen unterschiedlich. Die Richtung
der groBen Hauptachse stimmt Ubrigens in Abb. 2.45a recht gut mit der Feder-
kennlinie Uberein.

Haufig verhalten sich reale Werkstoffe oder Bauteile jedoch nicht


linear-viskoelastisch und es entstehen Hystereseschleifen anderer Gestalt; in
Abb. 2.45b ist eine Schleife dargestell t. wie sie sich typischerweise aus
einer Messung ergibt. Jede dieser Hysteresekurven. deren Flacheninhal t auch
hier identisch mit dem Energieverlust AE ist. kann zwar in erster Naherung oft
recht gut durch eine Ellipse approximiert werden. dies sogar fUr weite Erre-
gerfrequenz- und - amplitudenbereiche. allerdings entspricht die Anderung die-
ser Ellipse nicht mehr dem linear-viskoelastischen Gesetz. wenn man Erreger-
frequenz und -amplitude variiert. Die Erfahrung zeigt. daB der Energieverlust
bei vielen Strukturen zwar oft noch quadratisch in der Amplitude ~p ist. aber
120

kaum noch von der Frequenz 0 abbangt. Man kann daher in diesen Fallen in guter
Naberung
"2
AE =k xp (2.293)

schreiben mi t der (frequenzunabbangigen) Proportional i tat skons tanten k > O.


Die Vernichtung mechanischer Energie ist dabei dem Zusammenwirken mehrerer
Pbanomene zuzuschreiben. wobei nichtelastische Materialgesetze meistens nur
eine untergeordnete Rolle spielen. Ein GroBteil der mechanischen Energie wird
beispielsweise oft an Verbindungs- oder Ftigestellen durch Reibung vernichtet
oder flieBt tiber die "Rander" des Systems abo So ist z.B. im Maschinenbau
bekannt. daB verschraubte oder vernietete Strukturen wesentlich starker
gedampft sind als geschweiBte; ahnliche Zusammenbange gel ten im Bauwesen.

Der beschriebene Dampfungstyp. bei dem der Energieverlust {2.293}


gentigt. wird als Strukturdampfung bezeichnet. Ein Vergleich zwischen (2.292)
und (2.293) legt es nahe, ein System mit Strukturdampfung unter harmonischer
Erregung durch ein aquivalentes System mit viskoser Dampfung zu beschreiben.
aquivalent in dem Sinn. daB innerhalb einer Periode derselbe Energiever lust
entsteht. Diese Forderung ftihrt auf die Dampfungskonstante

(2.294)

die umgekehrt proportional zur Erregerfrequenz ist. Die zugehorige Bewegungs-


gleichung besitzt dann die Form

k
mX + wn x + cx
0
=f"
cos Ot (2.295)

in komplexer Schreibweise

00 k 0
l112!:+wn~+c~
_"f e jOt . (2.296)

'Ot
Mit der stationaren Bewegung ~p{t) ip{t) e J ergibt sich der Frequenzgang

1 1
~t{n) (2.297)
c

Der Nenner entbalt jetzt - im Unterschied zum viskos gedampften System - kei-
nen in 0 linearen Term. Die dimensions lose GroBe klvc wird als VerLustfaktor
bezeichnet und der durch
121

tan v := ~ (2.298)
lTC

definierte Winkel v ~ (O.lT/2) wird Verlustwinkel genannt. Der Betrag des Fre-
quenzgangs ist

1 1
(2.299)

und stimmt - bis auf den Faktor l/c - mit der VergroBerungsfunktion

(2.300)

uberein; das Argument ~St = arg ~t genugt der Beziehung

k
lTC (2.301)
tan[arg ~t(n)]

und kennzeichnet den Phasenverschiebungswinkel von;!!; gegenuber 1. VergroBe-


rungs- und Phasenfunktion sind in den Abb. 2.46 und 2.47 mit dem Verlustfaktor
k/lTC als Scharparameter dargestellt. 1m Vergleich mit den entsprechenden
Abbildungen 2.26 und 2.27 fur viskose Dampfung zeigt sich zunachst. daB fur
sehr groBe Erregerfrequenzen (~ » 1) keine qualitativen Unterschiede festzu-
stellen sind. VSt(~) besitzt jedoch - im Gegensatz zu VA(~) - an der Stelle ~
=1 ihr Maximum und zwar fur aIle Werte von k/lTc. wahrend ~St(~) - ebenso wie
~(~) - dort den Wert - IT/2 annimmt. SchlieBlich zeigt sich auch ein unter-
schiedliches Verhalten fur sehr kleine Erregerfrequenzen (~ «
1): Sowohl VSt
als auch ~St besitzen im 'Grenzfall ~ ~ 0 Grenzwerte. die von der GroBe des
Parameters k/lTC abhangen. wahrend VA bzw. ~ gegen Eins bzw gegen Null streben.
unabhangig yom Dampfungsgrad D.

Man bemerke. daB die beschriebene Vorgehensweise zur Behandlung "struk-


turell gedampfter" Systeme nur bei erzwungenen Schwingungen sinnvoll ist. So
hat es beispielsweise keinen Sinn. in (2.295) die Inhomogenitat wegzulassen.
weil dann der Parameter n im Koeffizienten k/7TO nicht mehr erklart ist. Nahere
Angaben uber Werte der Verlustfaktoren sind z.B. bei HARRIS & CREDE zu finden.
122

11
Abb. 2.46 VergroBerungsfurktion VSt(~) gemaB (2.300) {StrukturdampfUl~}

Ik
7rC = 0,25

I 0,5
.i
-7r/2:-···

i
-7ri----

Abb. 2.47 Die Phasenfunktion ~St(~} gemaB (2.301) (Strukturdampfung)

2.6. Erzwungene Schwingungen bei periodischer Erregung

2.6.1 Behandlung im Zeitbereich

In Abschni tt 2.5.1 hatten wir die harmonische Krafterregung besprochen und


eine harmonische Systemantwort berechnet. Bei periodischer Erregung wird man
erwarten, daB eine partikuHire Losung der inhomogenen Bewegungsgleichung
existiert, die ebenfalls periodisch ist. In der Tat: 1st xp(t} irgendeine par-
tikulare Losung von

mX + di + ex = f(t} , f( t + T} f( t} (2.302)
123

so ist

(2.303)

fUr jedes Wertepaar (C,S) ebenfalls eine partikulare Losung31 Bestirnmt man
nun C und S so, daB

(2.304)

gil t, so ist x~( t) offensichtlich periodisch. Bei gegebenem xp( t) flihrten


(2.304) und (2.303) auf ein lineares Gleichungssystem in C und S mit der
Losung

-liT
+ ~
A
L
wd
[xp (T) - xP(0)] (2.305a)

(2.305b)

mit


II .= 1 - 2 cos wdT e -liT + e -2liT (2.306a)

(2.306b)

Damit haben wir aus der beliebigen partikularen Losung xp(t) die periodische
Losung x'(t) bestirnmt.
p

Spezialisieren wir (2.305) auf den Fall eines ungedampften Systems


(li ~ 0, wd ~ wO), so folgt

31 Wir beschranken uns auf unterkritisch gedampfte Systeme.


124

mit

(2.308)

Die Lasung (2.305) bzw. (2.307) hat nur dann einen Sinn. wenn A bzw AO von
Null verschieden ist. Dies ist im gedampften Fall (0 > 0) stets gewahrleistet.
bei einem ungedampften System dagegen verschwindet AO fUr

k 1,2 . . . . • (2.309)

also dann. wenn die Schwingungsdauer T der Erregung ein ganzzahliges Vielfa-
ches der Eigenschwingungsdauer TO = 2~/wO ist:

k 1,2 • . . . . (2.310)

In diesem Fall ist es u.U nicht maglich. die Periodizitatsbedingung (2.304) zu


erfUllen (Resonanz!); wir werden dies im nachsten Abschnitt naher untersuchen.

1st also bei gedampften Systemen irgendeine partikulare Lasung xp(t) ge-
funden. so kennen wir auch die stationare Lasung x~(t). Allerdings ist es nur
fUr sehr einfache rechte Seiten f(t) in (2.302) moglich. auf analytischem Wege
eine geschlossene Lasung xp(t) anzugeben. ohne Reihenentwicklungen zu verwen-
den. 1m nachsten Abschnitt werden wir uns daher mit der Bestimmung von xp(t)
mittels FOURIERreihen beschaftigen. Einer der wenigen Falle. in denen es
gelingt. xp( t) geschlossen anzugeben. ist der. in dem f( t) stUckweise durch
sehr einfache. z.B. durch lineare Funktionen gegeben ist. Man kann dann die
Lasung durch "AnstUckeln" erhalten.

Ais Beispiel betrachten wir eine Erregung in Form der Sagezahnschwingung


A

f z(t); die T-periodische Funktion z(t) ist dabei definiert durch

.- 1 - 2 !.
T o< t <T (2.311)

und in Abb. 2.48 dargestellt. Wir beschranken uns hier auf den ungedampften
125

0)
z

~
1.

-I
I

,- 1

b)

Z~l
~I Abb. 2.48 8agezahnschwingung

I
und ihr Amplituden-
L_.~ _L_L~ __
--I 1 5 k
spektrum

Fall und haben zunaehst eine partikulare Losung xp(t) der Bewegungsgleichung

t
mX

+ ex = f(l - 2
A

f) o < t <T (2.312)

zu bestimmen. Mi t einem Ansatz vom Typ der reehten Sei te ergibt sieh ohne
Sehwierigkeiten

o < t <T (2.313)

mit der vertrauten AbkUrzung Xs = fie. Diese partikulare Losung erfUllt nieht
die Periodizitatsbedingung xp(O) = xp(T). Wir addieren deshalb die allgemeine
Losung C cos wot + S sin wot der homogenen Gleichung und bestimmen die Koeffi-
zienten C und S gernaB (2.307):

C =- x
s
(2.314a)

S (2.314b)

Mit 0 := 2v/T erhalten wir sehlieBlieh die periodisehe Losung X~(t). die dureh

o
1 - :;t].

t E (O.T) (2.315)
126

Abb. 2.49 Stationare Bewegung des


ungedampften Systems
bei Sagezahnerregung

beschrieben wird und in Abb. 2.49 fUr verschiedene Werte des Frequenzverhalt-
nisses ~ = O/wO dargestellt ist. Sie verschwindet an den Intervallenden und
ihre Ableitung x'(t) ist stetig. Die Beschleunigung
p

(2.316)

ist jedoch an den Intervallenden unstetig und es gilt

(2.317)

unabhangig von T. Aus der Stetigkeit von x;(t) und x;(t) folgt

(2.31B)

auch direkt durch Integration aus (2.302). Die Beschleunigungen sind natUrlich
genau dort unstetig. wo die Krafte es sind!

2.6.2 Behandlung im Frequenzbereich

In Abschni tt 1.4 hatten wir" gesehen. daB sich periodische Funktionen in FOU-
RIERreihen entwickeln lassen; man kann dami t eine periodische Erregung als
Uberlagerung von abzahlbar unendlich vielen harmonischen Schwingungen auffas-
sen. deren Frequenzen ganzzahlige Vielfache der Grundfrequenz sind. Mi t dem
Superpositionsprinzip liefert dies den SchlUssel zur Berechnung von erzwunge-
nen Schwingungen bei periodischer Erregung. Wir erinnern zunachst an das
Superpositionsprinzip: Sei xPi(t) irgendeine partikulare Lasung der linearen
inhomogenen Differentialgleichung
127

mX + dX + CX = f.(t)
1
i 1.2 (2.319)

1.2. nicht notwendigerweise periodisch. dann ist

(2.320)

eine partikulare Lasung der Differentialgleichung

(2.321)

Dies gilt selbstverstandlich nicht nur fUr zwei S~mmanden. sondern auch fUr
endlich viele. In diesem Abschnitt werden wir sogar abzahlbar unendlich viele
Terme Uberlagern und in 2.7.2 sowie in 5.3 wird das Prinzip auf Uberabzahlbar
unendlich (kontinuierlich) viele Terme erweitert.

Nach diesen allgemeinen Bemerkungen betrachten wir die Bewegungsglei-


chung (2.302) mi t einer T-periodischen Krafterregung. hier in normierter
Schreibweise

x" + 2Dx' + x e(-r). (2.322)


mit
1 T
e(T) := - £(-2 1)T) . (2.323)
c 11'

Wir entwickeln jetzt e(T) in eine FOURIERreihe

00

e(T) = Co + L (Ckcos k1)T + Sksin k1)T) • (2.324)


k=l

deren FOURIERkoeffizienten sich aus (1.77) ergeben:

J
11'/1]

Co = Rrr e(T) dT . (2. 325a)


-11'/1)

11'/1]

~ =; J e(T) cos k1)T dT . (2. 325b)


-11'/11

=; J
11'/11

~ e(T) sin k1]T dT (2.325c)


-11'/11
128

dabei haben wir lediglich die "Schwingungsdauer" 2rr/1) durch die "Grundfre-
quenz" 1) ausgedrUckt. Beschreiben wir die FOURIERreihe - gemaB (1.80) - durch
ihr Amplituden- und Phasenspektrum, so geht (2.322) Uber in

CX)

x" + 2Dx' + x e + L ~kcos(k1)T + ~) , (2.326)


k=l

in der jeder Summand der rechten Sei te eine harmonische "Zei t"-Funktion dar-
stellt. FUr jeden dieser Terme kannen wir aber leicht eine partikulare Lasung
angeben, und das Superposi tionsprinzip besagt, daB deren Uberlagerung eine
partikulare Lasung Xp(T) der Bewegungsgleichung (2.326) liefert:

CX)

e + L VA(k1) ~kcos[k1)T + ~ + ~(k1)J . (2.327)


k=l

Diese hat die Form einer FOURIERreihe mit dem Amplitudenspektrum

(2.328)

und dem Phasenspektrum Hw(~ + ~k); dabei gilt selbstverstandlich

~k := ~(k1) mit tan ~k (2.329)

Die so gewonnene partikulare Lasung ist periodisch und besitzt dieselbe


Schwingungsdauer wie die Erregung; wir sprechen deshalb auch hier von der ein-
geschwungenen Bewegung.

Bisher haben wir stillschweigend vorausgesetzt, daB der Nenner in


(2.328) fUr aIle k ungleich Null ist; lediglich fUr D = 0 und gleichzeitig
1) = 1/k ist jedoch (2.328) nicht erklart. Sieht man von diesem Fall zunachst
ab, so existieren aIle VA(k1) und es gilt

1
(2.330)
2
1)

Damit ist die Folge auch beschrankt und es existiert eine Konstante KO' so daB

1,2, ... (2.331)


129

ist. Daraus folgt. daB die FOURIERreihe (2.327) von Xp{T) eine urn zwei hahere
Ordnung als die von e{T) hat. und (2.327) konvergiert sieher; die Funktion
Xp{T) ist demnaeh aueh glatter als e{T). Dies erkennt man natUrlieh aueh
unmittelbar aus der Differentialgleiehung der Bewegung mit der Kraftanregung
("Integration glattet").

Wir untersuehen jetzt noeh das ungedampfte System und betraehten


zunaehst den Resonanzfall. der ja dadureh gekennzeiehnet ist. daB die Sehwin-
gungsdauer T = 2~/O der Erregung mit einem ganzzahligen Vielfaehen der Eigen-
sehwingungsdauer TO = 2~/wO Ubereinstimmt (D = 1/n fUr irgendeine natUrliehe
Zahl n). Mit der Interpretation der FOURIERreihe als Uberlagerung von harmoni-
sehen Sehwingungen laBt sieh aueh die Resonanzbedingung (2.310) besser verste-
hen: Resonanz liegt dann vor. wenn die Erregung eine Harmonisehe enthalt.
deren Frequenz mi t der Eigenfrequenz des ungedampften Systems Ubereinstimmt
und wenn die zugeharige Amplitude aus dem Erreger-Spektrum nieht versehwindet.

In diesem Fall ist die Bewegungsgleiehung

mx + ex (2.332)

und eine partikulare Lasung ergibt sieh leieht - in Analogie zu 2.5.1 - in der
Form

00

e + L 1 ~ k
-~""'k--;:-2 ekeos (il T + '\:) +
k=l 1 - (-)
n
k;in

1
+ -2 1: ~n sin{ T + a )
n
. (2.333)

Liegt im ungedampften Fall keine Resonanz vor. so bleibt die Lasungsdar-


stellung (2.327) glil tig. die wir zu

00

e + L 1
2 2
~keos{kDT + ~I< ) (2.334)
k=l - k D

spezialisieren. wobei jetzt die Phasenversehiebungswinkel ~k im Vorzeiehen der


Faktoren 1/{1 - k 2 D2) steeken.

Ais Beispiel betraehten wir noeh einmal die Sagezahnsehwingung aus


2.6.1; die Funktion z{t) besitzt die FOURIERentwieklung
130

t sin kat
<Xl

z(t) = ~L (2.335)
1T k=l

und ist - zusammen mit ihrem Amplitudenspektrumi k = Sk = 2/1Tk - in Abb. 2.48


dargestellt. In normierter Schreibweise ergibt sich damit die Bewegungsglei-
chung

<Xl

x "2Dx'
+ + x =x -2 L\' k1 sln
. k TJ' (2.336)
s 1T k=l

mit der partikularen Losung

(2.337)

1m Sonderfall D = 0, den wi r - mi t einer anderen Methode - schon in 2.6.1


behandelt hatten, spezialisiert sich die Reihe zu

x p (') = x
s
~L
1T
<Xl

1 22
k=l 1 - k TJ
t sin kTJ' (2.338)

und laBt sich summieren (vgl. Aufg. A 1.11). Damit gilt

= x [
s
sin(, - :!!.)
. 1T
TJ - (!l, -
1T
1)J '
o < , < 21T
TJ
{2.339}
sln -
TJ
oder auch

o < t < T, (2.340)

was mit (2.315) libereinstimmt.

Nach diesem Beispiel beschaftigen wir uns noch mit den periodisch erreg-
ten Systemen in komplexer Schreibweise. Dazu gehen wir wieder aus von der
Bewegungsg Ie i chung

~ + di + c~ = f(t) f(t + T) = f{t) , (2.341)

wobei f(t) nun komplexwertig sein kann. Wir entwickeln f(t) in eine FOURIER-
reihe
131

rl 21T1T. (2.342)

deren FOURIERkoeffizienten Ek (1.91) genUgen. FUr jeden einzelnen Summanden


geben wir nun mit Hilfe des Frequenzganges g(rl) eine partikulare Lasung an und
erhalten durch Uberlagerung
(Xl
~p(t) = L g(krl) Ekejkrlt (2.343)
k=-(Xl

Damit haben wir eine partikulare Lasung von (2.341) in Form einer komplexen
FOURIERreihe mit den FOURIERkoeffizienten

XP . k = g(krl) Ek . k 0.1.2 .... (2.344)

, .
gefunden. Die Koeffizienten Xp k der partikularen Lasung ergeben sich demnach
in einfacher Weise durch MUltiplikation der Koeffizienten Ek mit dem Frequenz-
gang. ausgewertet an der Stelle krl.

Wir betrachten noch den Spezialfall. in dem die Erregung aus (2.341)
eine reellwertige Funktion ist. und in dem es sich bei der FOURIERreihe
(2.342) urn die - in 1.4.2 definierte - komplexe Darstellung der reellwertigen
periodischen Schwingung f(t) handelt. Die FOURIERkoeffizienten sind dann her-
mitesch und genUgen der Beziehung

E-k = Ek* . k 0.1.2 ..... (2.345)

In diesem Sonderfall erhalten wir fUr die FOURIERkoeffizienten XP .-k der sta-
tionaren Bewegung - entsprechend (2.344) und (2.345) - zunachst

XP .-k = g(-krl) Ek* k 0.1.2 .... (2.346)

oder auch

~P.-k = g *(krl) Ek* k 0.1.2 .... (2.347)

da ~(rl) ebenfalls eine hermitesche Funktion ist 32 . Die letzte Gleichung kannen
wir auch in der Gestalt

32 DaB die Funktion ~(rl) tatsachlich hermitesch ist. folgt aus den Gleichungen
(2.180); sie besagen ja insbesondere. daB der Realteil gerade und der lmagi-
narteil ungerade in rl ist.
132

k = 0.±1.±2 .... (2.348)

schreiben. so daB auch die FOURIERkoeffizienten ~P.k der eingeschwungenen


Bewegung hermi tesch sind. Dies war zu erwarten. da diese Koeffizienten die
komplexe Darstellung der reellen stationaren Bewegung xp(t) liefern.

2.7 Erzwungene Schwingungen bei beliebiger Erregung

2.7.1 Sprung- unci StoBantwort

Bevor wir eine Erregung allgemeiner Form behandeln. beschliftigen wir uns mit"
zwei Sonderfiillen. und zwar mi t der Antwort des Feder-Masse-Diimpfer-Systems
auf eine sprung- und eine stoBartige Erregerkraft. Wie wir niimlich im nachsten
Abschni tt sehen werden. lassen sich bel iebige Erregerfunktionen sowohl aus
Sprung- als auch aus StoBfunktionen aufbauen; mit dem Superposi tionsprinzip
konnen wir dann aus der Sprung- bzw. StoBantwort auch eine Losung flir eine
beliebige Erregung konstruieren.

Unter der Sprungantwort h(t) des Feder-Masse-Diimpfer-Systems verstehen


wir die Losung der Anfangswertaufgabe

mX + dX + CX s(t). (2.349a)

o. (2. 349b)

wobei set) die in Abb. 2.50a dargestellte Sprungfunktion ist. Die Losung
ergibt sich leicht als

t >0 . (2.350)

wenn wir uns auf ein unterkri tisch gediimpftes System beschriinken. Flir t <0
ist x =O. daher ergibt sich flir die Sprungantwort in endgliltiger Form

h(t) (2.351)
133

01 51
I
I
i
1!
!

I
I
I
I

i
I
t
~-

hi
I
bl

Abb. 2.50 Sprungfunktion und


Sprungantwort des
Feder-Masse-Dampfer-
Systems

ein Ausdruck. der fur aIle Zeitpunkte gilt. Die Funktion h(t) ist in Abb.
2.50b mit dem Dampfungsgrad DaIs Scharparameter dargestellt. Dabei sind auch
das ungedampfte (D = 0) und das kritisch gediimpfte System (D = 1) sowie
uberkritisch gedampfte FaIle (D > 0) mit einbezogen; selbstverstandlich
bereitet es keine Schwierigkeiten. die Sprungantwort auch fur diese FaIle zu
bestimmen (Aufg. 2.31). Bei vorhandener Dampfung nahern sich aIle Kurven
asymptotisch der Geraden x = 1/c. lediglich im ungedampften System ergibt sich
fur t >0 eine harmonische Schwingung urn diesen Mittelwert. Die Sprungantwort
h( t) ist ubrigens mit ihrer ersten Ablei tung auf der gesamten Zei tachse
stetig; die zwei te Ablei tung dagegen besi tzt an der Stelle t = 0 (und nur
dort) einen Sprung mit der Sprunghohe 1/m.

Da die Funktion set) dimensionslos angenommen wurde. hat die Sprungant-


wort h(t) die Dimension 1/c. Schreibt man

£Ct) = fO set) (2.352)

anstelle von s(t) in (2.349a) mit der Sprungh~he fO (mit der Dimension einer
Kraft). so ergibt sich die Losung

x(t) = fO h(t). (2.353)


134

wobei jetzt x{t) die Dimension einer Lange hat.

Neben der Linearitat besitzt das Feder-Masse-Dampfer-System eine weitere


wichtige Eigenschaft: Es hat zeitunabhangige Koeffizienten. Wir sprechen daher
auch von einem zeitinvarianten System. Dies hat zur Folge, daB die Systemant-
wort auf die "verschobene" Sprungfunktion

-
s-{t) := set +
t
t) t c lR (2.354)

einfach die "verschobene" Sprungantwort

h-{t) := h{t +
t
t) (2.355)

ist, wie man leichtnachrechnen kann.

Ais Beispiel dazu behandeln wir eine Anregung in Form des Rechteckfen-
sters PT{t) mit der Fensterbreite 2T, T > 0, gemaB Abb. 2.51a. Die Funktion
PT{t) laBt sich namlich durch Sprungfunktionen darstellen:

PT{t) := set + T) - set - T) . (2.356)

Wegen der Zeitinvarianz und der Linearitat des Systems ist dann eine partiku-
lare Losung von

mx + dX + CX (2.357)

durch

(2.358)

gegeben. Die Funktion xp{t) ist fur ein unterkritisch gedampftes System mit
Dampfungsgrad D = 0,1 in Abb. 2.51 b,c,d dargestellt und zwar fur verschiedene
Werte des Scharparameters TOIT (TO := 2~/wO)' Man erkennt deutlich das Auf-
klingen der Bewegung im Intervall (-T,T), d.h. das Einschwingen in die neue
Gleichgewichtslage fO/c, das wir ja schon von der Sprungantwort her kennen.
Auf dieses Intervall folgt dann eine gedampfte harmonische Schwingung mit dem
Grenzwert Null fur t ~oo. Bemerkenswert ist die Tatsache, daB im ungedampften
Fall das (betragsmaBige) Maximum von Xp{t) innerhalb des Zeitintervalls (-T,T)
auftreten kann oder aber spater, je nach dem Wert des Parameters TOIT (Aufg.
2.32) .
135

0)
PT I
I
!
I
i - I
-T I T t

b) xpt T, 10
T~3

f
-T T

C)
f~ ~

Abb. 2.51 Rechteckfenster und zuge-


harige Systemantwort des
Feder-Masse-Dampfer-Systems

Unter der Sto~antwort get) des Feder-Masse-Dampfer-Systems verstehen wir


die Lasung der Anfangswertaufgabe

mX + dX + cx B(t) , (2. 359a)

o, o (2.359b)

wobei B( t) die DIRACsche Del ta-Funktion (StoNllIlkt ion) ist33 . Dies ist eine
"verallgemeinerte Funktion" (Distribution), die z.B. durch die AusbLendeigen-
schaft definiert werden kann: 1st f(t) eine an der Stelle t =0 stetige Funk-
tion, so gil t

£(0) (2.360)

33 Nach dem Physiker Paul Adrien Maurice DIRAC, * 1902 in Bristol, + 1984 in
Florida, USA.
136

Abb. 2.52 Zur Approximation der


Del ta-Funktion

Man kann leicht erkennen. daB o{t) keine Funktion im Ublichen Sinne ist; es
lassen sich jedoch leicht Funktionenfolgen dk{t) finden mit

1 • (2.361)

so daB

£(0) • (2.362)

gilt. In diesem Sinne kann man sich die Delta-Funktion als durch die d k . k =
1.2 .... approximiert denken. wobei o{t) fUr t # 0 den Wert Null hat und fUr
t =0 nicht definiert ist (s. Abb. 2.52). Aus (2.360) folgt auch

t2

J
tl
o{t) dt 1 . tl < 0 < t2 (2.363)

und

J
t
o{t) dt s{t) . (2.364)
-00

so daB o{t) die verallgemeinerte Ableitung der Sprungfunktion ist. (Eine Ein-
fUhrung in die Theorie der Distributionen findet man beispielsweise bei LAUG-
WITZ /3/ in Kapitel II und IX. LIGHTHILL /4/. STAKGOLD /5/ oder PAPOULIS /6/
im Anhang.)
137

Zur U:isung von (2.359) integrieren wir iiber die Zeit im Intervall
{-to' to) und verwenden (2.363). Dies ergibt

to
m[x{t O) - x{-t O)] + d[x{t O) - x{-t O)] + e S x{t) dt 1 , (2.365)
-to

und der Grenziibergang to ~ 0 liefert bei stetigem x{t)

• + .-
m[x{O) - x{O }J 1 (2.366)

wegen der Anfangsbedingungen (2.359b) fiihrt dies sehlieBlieh auf

l/m . (2.367)

Fiir t >0 ist die Erregung Null, so daB das System freie Sehwingungen aus-
fiihrt. Die Wirkung eines StoBes - in Form der StoBfunktion - auBert sieh also
in einer sprunghaften Anderung der Gesehwindigkei t mi t der Sprunghohe 1/m,
wahrend die Versehiebung stetig bleibt. (Ein solehes Verhalten ist uns von der
elementaren StoBtheorie "starrer" Korper aus der Teehnisehen Meehanik ver-
traut.) Die Anfangswertaufgabe (2.359) kann also dureh

mX + d~ + ex 0, t >0 (2.368a)

1
x(O) o, m
(2.368b)

ersetzt werden; diese besitzt im unterkritiseh gedampften Fall die Losung

-ot .
g( t) = ---1
ffiWd
e . SIn w t
d
t >0 , (2.369)

und damit ist die StoBantwort gefunden. Aueh in den anderen Fallen bereitet
die Losung keinerlei Sehwierigkeiten (Aufg. 2.31). Fiir t <0 ist x =0, so daB
wir fiir die StoBantwort in endgiiltiger Form den Ausdruek

g( t} s(t) __1__ e- ot sin wd t (2.370)


ffiWd

erhalten. Die Funktion g(t) ist in Abb. 2.53 mit dem Seharparameter D darge-
stellt. Man erkennt dort fiir t >0 sofort die freien Sehwingungen des Systems
138

0)

b) 9

Abb. 2.53 StoBfunktion (Delta-


Funktion) und StoB-
antwort des Feder-
Masse-Dampfer-Systems

ftir die untersehiedliehen Dampfungstypen (0 ~ D < 00) wieder. Im Vergleieh zur


Sprungantwort (2.351) ist die StoBantwort (2.370) urn genau eine Ordnung "rau-
her": Nur g( t) selbst ist auf der gesamten Zei taehse stetig. berei ts g( t)
springt an der Stelle t =0
urn den Wert 1/m. und get) sehlieBlieh enthalt bei
t = 0 nieht nur einen Sprung mit der Sprunghohe - 2o/m = - d/m2 • sondern aueh
noeh eine Delta-Funktion. Wir mtissen also den Losungsbegriff von (2.359) noeh
allgemeiner fassen als den von (2.349).

Die Delta-Funktion oCt} hat wegen (2.363) die Dimension t- 1 und get) hat
nieht die Dimension einer Lange. Sehreibt man

f(t) = f oCt) (2.371)

anstelle von oCt) in (2.359a) mit der Intensittlt f des KraftstoBes (Dimension
Kraft*Zeit). so ergibt sieh die Losung

x(t) = f get) (2.372)

wobei x(t) jetzt die Dimension einer Lange hat.

Wegen der Zeitinvarianz des Systems ist die Systemantwort auf die "ver-
sehobene" StoBfunktion
139

a-{t)
t
:= a{t + t) t E. IR {2.373}

- wie bei der Sprungantwort - durch die "verschobene" StoBantwort

{2.374}

gegeben. Die Differentiation der Sprungantwort h{ t) nach der Zei t liefert


Ubrigens fUr t > 0:

h·{t) = __
1__
cW
e-at{~2 + w2 )
U d sin wd t . t >0 . {2.375}
d

Mit (2.101) und {2.369} folgt daraus aber

• 1 -at
h{t)=-e sinwdt=g{t}. t >0 {2.376}
mwd

fUr t ~ 0 ist h{t) = O. so daB die Zeitableitung der Sprungantwort identisch


mit der Sprungantwort ist! Dieses Ergebnis Uberrascht nicht. wenn man bedenkt.
daB dieselbe Beziehung - allerdings im distributionellen Sinn {2.364} - zwi-
schen den zugehorigen Erregerfunktionen s{ t) und a{ t) besteht. In Kapi tel 5
besprechen wir dies im Rahmen der FOURIERtransforrnation noch ausfUhrlicher.

2.7.2 DUHAMEL- und Faltungsintegral

In diesem Abschni tt betrachten wir unter anderem Funktionen f{ t). die fUr
t <0 verschwinden; diese Funktionen bezeichnen wir im folgenden als kausale
Funktionen. Insbesondere sind offensichtlich die Sprungantwort h{t) und auch
die StoBantwort g{t) des Feder-Masse-Darnpfer-Systems kausal. FUr t > 0 sollen
die betrachteten Funktionenf{ t) stetig differenzierbar sein oder aber die
Ablei tung r{ t) solI hochstens end 1ich viele SprUnge fUr t >0 aufweisen.
Offensichtlich gilt

t
f{t) f{O+) +
L 0
r{t) dt fUr t ~ 0 (2.377)

und auch
t
f{t} f{O+) s{ t) +
L
0
r{t) s{t - t) dt (2.378)
140

wobei (2.378) bei kausalen Funktionen nicht nur fUr positive, sondern fUr aIle
Werte von t gilt. Ubrigens kann man die obere Grenze t des Integrationsinter-
valls in (2.378) durch irgendein t1 >t ersetzen, da set - t) fUr t >t
verschwindet.

Da das Feder-Masse-Dampfer-System linear und zeitinvariant ist, konnen


wir (2.354) und (2.355) benutzen und eine partikulare Losung von

t
mx + dX +cx = f{O+)s{t) + S ret) s(t - t) dt , (2.379)
0+
als
t
f(O+)h(t) + S r(t) h(t - t) dt (2.380)
0+

schreiben mit Xp(O) = 0, xp(O) = O. Mit Hilfe dieses Ausdrucks, den man als

DUHAMEL-IntegraL bezeichnet34 , kann also die Antwort eines linearen Systems


auf eine beliebige kausale Erregerfunktion berechnet werden; dabei ist fUr das
Feder-Masse-Dampfer-System h(t) im unterkritisch gedampften Fall durch (2.351)
gegeben.

Von der Richtigkeit der Losungsformel (2.380) kann man sich durch Diffe-
rentiation von xp(t) und Einsetzen in (2.379) liberzeugen. Dabei ist allerdings
zu beach ten , daB die Variable t in (2.380) sowohl im Integranden also auch in
den Grenzen des Integrationsintervalls auf tritt, so daB die LEIBNITZsche Dif-
ferentiationsregel 35

I
b(t) bet)

:tIaCt)
K(t,t) dt =
a(t)
~-
~t,t)
-
dt +

+ K(b(t),t) bet) - K(a(t),t) a(t) (2.381)

34
Nach dem Mathematiker Jean Marie Constant DUHAMEL (auch du HAMEL), * 1797
in St. Malo, + 1872 in Paris.

35 Nach dem Philosophen, Mathematiker und Physiker Gottfried Wilhelm Freiherr


von LEIBNITZ, * 1646 in Leipzig, + 1716 in Hannover.
141

II Abb. 2.54 Zur Approximation einer

h-~---+-~---;;:-;;-~t---
kausalen Funktion durch
Sprungfunktionen

zu verwenden ist. Auch die anschauliche Bedeutung von (2.378) und (2.380) kann
man sich leicht klar machen. In dem Interval! [O.t l ] kann man n1imlich f(t}
gemaB Abb. 2.54 als eine Summe von Sprungfunktionen mit unterschiedlichen
Sprunghohen approximieren

+ +
f(t) ~ f(O )s(t) + [ feAt) - f(O )]s(t - At) + ... +

+ [f(nAt) - f((n-l)At)]s(t-nAt). 0 < t < nAt t l . (2.382)

und mit n ~ 00 ergibt sich aus der endlichen Summe in (2.382) das Integral in
(2.378). Mit dieser Formel wird also f(t) dargestellt durch einen Sprung der
Hohe f(O+) an der Stelle t = 0 sowie durch Uberabzahlbar unendlich viele
SprUnge in dem Interval! [O.t l ] mit der "Sprunghohen-Dichte" f(t}. Mit dem

Superpositionsprinzip folgt dann aus (2.379) unmittelbar (2.380).

FUr Funktionen f(t). die fUr t < to verschwinden. kann man die Darstel-
lung (2.378) durch

f( t) ret) s( t-t) dt (2.383)

ersetzen. und anstelle von (2.380) ergibt sich dann

J
t
+ ret) h(t-t) dt (2.384)
+
to
142

J
t

+ f(t) h(t-t) dt], (2.385)


+
to

sofern der Grenzwert existiert; das Verhal ten von x p ( t) und xp( t) fur t -+ -00
ist allerdings dann i.a. nicht ohne wei teres erkennbar.

Als erstes Beispiel betrachten wir die Erregerkraft

(2.386)

die harmonisch im Intervall (0,00) ist und im Bereich (-m,O) verschwindet.


Dabei beschranken wir uns auf ein ungedampftes System und den Resonanzfall n =
wo' so daB wir die Bewegungsgleichung

(2.387)

zu behandeln haben. Das DUHAMEL-Integral (2.380) liefert zunachst

J
t

+ s(t)(- wOfOsin wot) ~ s(t - t)[1 - cos wO(t - t)] dt (2.388)


+
to

und eine Zwischenrechnung ergibt schlieBlich

(2.389)

Dieses Ergebnis stimmt im Intervall 0 ~ t < 00 mit (2.147) uberein (vgl. Abb.
2.24), wenn man dart die Bedingung Xo =0 und x =0 einarbeitet und fO mit f
identifiziert. Allerdings ist hier die Auswertung des DUHAMEL-Integrals muhsa-
mer als das Losen von (2.387) auf elementarem Weg.

Als zweites Beispiel betrachten wir die Erregung

f(t) = fO e -ltllT , T ) 0 , (2.390)


143

die in Abb. 2.55a dargestell t ist. Sie entspricht bis auf einen konstanten
Faktor der LAPLACE-Dichte36 • mit der wir uns in Kapitel 5 nochmals bescbafti-
gen. Diese Funktion ist gerade und besitzt die Grenzwerte

lim f( t) =0 . (2.391)
t-+±""

GemaB (2.385) berechnen wir eine partikuHire Losung fUr das ungec:llimpfte
System. zunachst fUr t < O. und eine kurze Zwischenrechnung liefert

JT
t
1tIT -1 -
fO e set - t) C [1 - cos wo(t - t)] dt
-00

t <0 . (2.392)

Dieses Ergebnis in Form einer aufklingenden Exponentialfunktion batten wir


selbstverstandlich auch durch einen "Ansatz vom Typ der rechten Seite" erhal-
ten. Die Berechnung von xp( t) im Zeitintervall t >0 gelingt mi t Hi lfe der
Darstellung

0
- t
xp(t}
=J
-00
ret) h(t - t) dt +J ret) h(t - t) dt
0+

2
fO (wOT) -tIT 2 .
c 1 + 2 (e + woT sm WOt)' t >0 . (2.393)
(wOr)

wie man leicht nachrechnen kann. Die Funktion xp(t) ist in Abb. 2.55b.c mit
dem Scharparameter TOIT = 2v/wOT dargestellt. Man erkennt dort insbesondere.
daB das betragsmaBige Maximum von Xp(t) im Bereich t >0 angenommen wird.

Nach diesen beiden Beispielen zum DUHAMEL-Integral. in dem die System-


antwort auf eine beliebige Erregung durch Integration mittels der Sprungant-
wort h(t) berechnet wurde. kommen wir zu einer zweiten Losungsdarstellung. die

36 Nach dem Physiker. Mathematiker und Astronom Pierre Simon Marquis de


LAPLACE. * 1749 in Beaumont-en-Auge. + 1827 in Paris.
144

0)

--"=------+--- ---+-------==----.
-T T t

b)

.t=1
1
cl 2 Abb. 2.55 Die Erregung foexp(-ltllT)
mit zugehariger Systemant-
wort im ungedampten Fall

die StoBantwort get) verwendet. Aus (2.360) folgt, daB fUr jede Funktion f(t)
an allen Stetigkeitsstellen

I
00

f( t) f(t) oCt - t) dt (2.394)


-00

gil t. Genauso wie man jede Funktion durch eine Summe von Sprungfunktionen
gernaB Abb. 2.54 approximieren kann, ist es auch mag lich, die Funktion f(t)
durch eine Summe von "s-toBartigen" Funktionen der Art dk(t} (Abb. 2.52)
anzuniiliern (Abb. 2.56). Mit k -+ 00 ergibt sich daraus die Darstellungsformel
(2.394) mi t der "StoBintensitats-Dichte" f(t).

Eine partikulare Lasung von

J
00

mX + dX +cx = f(t) oCt - t) dt (2.395)


_00

kann man mit Hilfe des Superpositionsprinzips und unter Verwendung von
(2.373), (2.374) gewinnen:
145

(
(\ I
(\ I \ I. \ I

'\ / \ I 1/
j(61~--,.L-~ I \ I II 1/
/\ /\ / \11 V 1.\.
\/ \/ Y J\
\ 1\ 1\ I \\ II \
1\
I\
1\ Abb. 2.56 Zur Approximation einer
/\
/\/v
\/.j
'xJ)< \/ \
, kausalen Funktion durch
Delta-Funktionen
h=n nt

J
00

f(t) get - t) dt (2.396)


-00

und da get} kausal ist, kann man in dem Integral die obere Grenze dUTch t
ersetzen und erhalt

J
t

xp(t) = f(t) get - t) dt (2.397)


_00

mit xp(O) = 0, Xp(O) = O. Die Richtigkeit von (2.396) laBt sich auch einfach
durch Differenzieren und Einsetzen in die Bewegungsgleichung liberprlifen. Auch
aus der partiellen Integration des DUHAMEL-Integrals in der Form {2.384} mit
to ~ -00 und h{t) = get) kann (2.396) hergeleitet werden.

Allgemein bezeichnet man flir beliebige Funktionen f 1 (t) und f 2 ( t} den


Ausdruck·

J
00

(f l *f 2 )(t) .- fl(t - t) f 2 (t) dt (2.398)


-00

als FaLtung (FaLtungsintegraL) der beiden Funktionen fl(t) und f 2 (t). Dabei
braucht man auf die Reihenfolge keine Rlicksicht zu nehmen, denn die Fal tung
ist kommutativ:

(2.399)
146

sinwt
"Wi

Abb. 2.57 Die Funktion sin wt


wt wt

wovon man sich leicht mit der Substitution t * := t - t liberzeugen kann.

Mit (2.396) haben wir also eine Darstellung der partikuHiren Lasung
xp(t) durch ein Faltungsintegral: xp(t) ergibt sich durch Faltung der Erregung
f(t) mit der StoBantwort get).

Als Beispiel bestimmen wir nun eine partikulare Lasung zu

mX + ex = f sin wt (2.400)
o wt

Dabei stimmt die rechte Seite f(t) = fO sin wt bis auf einen konstanten Faktor
wt
mit dem FOURIERRern Uberein, auf den wir im Kapitel 5 zurlickkommen. Die Funk-
tion f(t) (Abb. 2.57) ist gerade und es gilt

lim sin wt = 0 (2.401)


t-+tOO wt

Das Faltungsintegral (2.396) liefert

f
o
= --
mwo
f ---
t
sin ws.
ws
sln w ( t - s) ds
0
-00

fO Wo
c w [Sin wot
f
t . (
~ sm w - wO)s
+ sin(w + wO)s
s
ds
-00

- cos wot
f~
t
cos(w - w0 )s - cos(w + wO)s
s
ds
]
(2.402)
_00
147

0)

---+-----
2 T

Ci

b) n:
2

+--
2 T

Abb. 2.58 Integralsinus Si(T} und


Integralcosinus Ci(T}

Beide Integrale sind nicht ganz elementar. konnen jedoch durch zwei
tabellierte Funktionen /7/ ausgedrUckt werden. namlich durch den IntegraLstnus
T . 00

Si{T} := f sln a da und den IntegraLcostnus Ci ( T ) : = - f cos a da . T > O.


o a T
a
(Abb. 2.58). Die Funktion Si(T} ist ungerade und besi tzt die Grenzwerte
Si(T} ~ ± ~/2 fUr T ~ ± 00. wahrend Ci(T} nur fUr T >0 definiert ist und bei
T =0 eine Singulari tat der Form Ci Cd ~ -00 fUr T ~ O. T >0 hat. Wir gehen
jedoch hier nicht naher auf diese Darstellung ein. sondern untersuchen ledig-
lich das Verhalten von xp(t} zum Zeitpunkt t = O. Der erste Summand in (2.402)
verschwindet dort. da das uneigentliche Integral einen endlichen Wert besitzt;
fUr den zweiten Summand en verwenden wir die Beziehung

f -----=---------=--
o cos(w - WO}s - cos(w + wO}s
ds (2.403)
s
-00

vgl./7/. S. 122. und erkennen. daB xp(t} genau dann endlich bleibt. wenn die
"Frequenz" w aus der Erregung (2.400) nicht mit der Eigenfrequenz Wo Uberein-
stimmt. FUr w = Wo dagegen haben wir es wieder mi t einem resonanzartigen
Phanomen zu tun.
148

Bei den hier behandelten relativ einfachen Beispielen zum DUHAMELschen


Integral und zum Faltungsintegral hat sich gezeigt. daB die analytische
Berechnung der Integrale sehr schnell recht aufwendig wird. Haufig werden in
der Praxis jedoch z.B. Faltungsintegrale numerisch berechnet. wenn die Erre-
gung f{t) aus einer Messung bekannt ist (z.B. Erdbeben) und die StoBantwort
berechnet oder ebenfalls gemessen wurde. Es liegt nahe. im AnschluB an diese
Betrachtungen im Zeitbereich nun wieder auf den Frequenzbereich Uberzugehen.
wie es schon im Fall periodischer Erregung in 2.6.2 getan wurde. FUr den Fall
nichtperiodischer Erregung geschieht dies im Kapitel 5 im Zusammenhang mitder
FOURIER transformation.

2.8 Aufgaben zu KapiteI 2

Aufgaben zu 2.1

A 2.1 (Abb. 2.59)

Das mathematische Pendel der Abb. 2.59 ist zusatzlich mit einer linearen Feder
elastisch gefesselt. In der Gleichgewichtslage e =0 ist die Feder vorgespannt
(ungespannte Federlange 1. Vorspannparameter a). Man bestimme die (nichtli-
neare) Bewegungsgleichung. untersuche die Stabilitat der Gleichgewichtslagen.
1 inearisiere die Bewegungsgleichung urn die Ruhelage e = 0 und ermi ttle - im
FaIle der Stabilitat - die Eigenfrequenz wOo

I
m

l+o

Abb. 2.59 zu Aufg. 2.1 Abb. 2.60 zu Aufg. 2.2


149

A 2.2 (Abb. 2.60)

Der Dreigelenktrager aus zwei starren Staben ist gemaB Abb. 2.60 gelagert und
durch eine Einzelkraft f belastet. Die lineare Feder besitzt fUr x = 1 ihre
natUrliche Lange. Man bestimme die (nichtlineare) Bewegungsgleichung, das
Stabilitatsverhalten der Gleichgewichtslagen und berechne die Eigenfrequenz Wo
fUr kleine Schwingungen urn die stabile{n) Gleichgewichtslage{n).

A 2.3 (Abb. 2.61)

Auf einem glatten Tisch bewegt sich das skizzierte Gelenkviereck aus vier
gleichen Staben. FUr 8 = 60° ist die Feder entspannt. FUr den Bewegungstyp,
bei dem Schwerpunktgeschwindigkeit und Gesamtdrall bezUglich des Schwerpunktes.
gleich Null sind, bestimme man die Bewegungsgleichung fUr groBe Verschiebungen
und ermittle durch Linearisieren urn die stabile Gleichgewichtslage die Eigen-
frequenz Wo fUr kleine Schwingungen.

m,l

Abb. 2.61 zu Aufg. 2.3 Abb. 2.62 zu Aufg. 2.4

A 2.4 (Abb. 2.62)

Auf einem feststehenden Halbzylinder roll t ein zwei ter Halbzylinder in der
skizzierten Weise abo Man ermittle die (nichtlineare) Bewegungsgleichung,
linearisiere urn die Gleichgewichtslage 8 = 0 und berechne - im Falle der
Stabilitat - die Eigenfrequenz Wo fUr kleine Verdrehungen.
150

Aufgaben zu 2.2

A 2.5 (Abb. 2.63)

Eine in Abb. 2.63 schematisch dargestell te Pendel tilr schwingt je nach Aus-
schlagsrichtung urn den Punkt A oder B. Die Feder ist mit der Vorspannkraft fO
vorgespannt.

1. Man bestimme die Bewegungsgleichung in der Form

und skizziere die Funktion f(S).

2. Man zeichne in der (S,S/l()-Ebene die Schar der Phasenkurven mit dem
Scharparameter h (Energiekonstante).

l -

T
a S,m. I
1

Abb. 2.63 zu Aufg. 2.5 Abb. 2.64 zu Aufg. 2.6

A 2.6 (Abb. 2.64)

Eine Punktmasse lilingt an einem masselosen Faden, der keine Druckkrafte auf-
nehmen kann und seinerseits an einer linearen Feder befestigt ist. Man zeichne
die Phasenkurven und bestimme die Schwingungsdauer der periodischen Bewegungen
in Abhangigkeit von den Anfangswerten xo und xO'
151

Aufgahen zu 2.3

A 2.7 (Abb. 2.65)

a) FUr die "parallelgeschalteten" Federn gemaB Abb. 2.65a bestimme man die
"resultierende Federsteifigkeit" c (in Abhlingigkeit der Federsteifigkei-
ten c 1 und c 2 ), die in der Bewegungsgleichung in der Form

mX+cx=o

auftritt. Wei ter zeige man, daB die "resul tierende Federnachgiebigkei t"
g := l/c der Beziehung

gl g2
i 1, 2
g = gl + g2"

genUgt.

b) Bei dem System gemaB Abb. 2.65b sind die Federn in der Gleichgewichtsla-
ge vorgespannt (ungespannte Federlangen b 1 ,b2 , Vorspannparameter a 1 ,a2 ).
Man bestimme die Bewegungsgleichung in der Form

und untersuche, ob die Eigenfrequenz Wo von der Vorspannung abhangt.

'c) FUr die "hintereinandergeschal teten" ("in Reihe geschal teten") Federn

aJ bJ

Abb. 2.65 zu Aufg. 2.7


152

gemaB Abb. 2.65c bestimme man die "resultierende Federsteifigkeit" c in


Abhangigkeit der Federsteifigkeiten c i und c 2 .

A.2.8 (Abb. 2.66)

FUr das System der Abb. 2.66 mit einem homogenen rollenden Zylinder bestimme
man die "reduzierte Masse" mred , die in der Bewegungsgleichung in der Form

m
re dX + CX 0

auftritt.

Abb. 2.66 zu Aufg. 2.8

0)

I ~~~+~~~ .!.. ------l


'2 2
b)

: __ -_-=E:A-~-_-_-_-_-_+-+--r~U:.~""'_-~-_~_---}\A Abb. 2.67 zu Aufg. 2.9

A 2.9 (Abb. 2.67)

Der (masse lose) Balken bzw. Stab wirkt gemaB Abb. 2.67a als Biegefeder, gemaB
Abb. 2.67b als Dehnfeder, im Gleichgewicht bifindet sich die Punktmasse in der
Balkenmitte (bzw. Stabmitte). Man bestimme fUr beide FaIle die Eigenfrequenz
und drUcke ihr Verhaltnis durch den Quotienten zweier charakteristischer
Systemabmessungen aus. FUr den Rechteckquerschnitt mit dem Hohen-Breitenver-
hlil tnis h/b = 1/10 und den Balkenabmessungen hli = 1/100 mache man sich die
unterschiedliche GroBenordnung der beiden Eigenfrequenzen klar.
153

Aufgaben zu 2.4

A 2.10 (Abb. 2.68)

Man bestimme die Bewegungsgleichung des stabHirmigen Pendels, das in einer


Fllissigkeit eingetaucht ist, flir kleine Schwingungen urn die stabile Gleichge-
wichtslage. Dabei nehme man an, daB die Fllissigkeit auf jedes Stabelement eine
Kraft auslibt, deren Betrag proportional zur Geschwindigkeit des Stabelements
ist (Proportionalitatskonstante d').

o 0--1--0

Abb. 2.68 zu Aufg. 2.10 Abb. 2.69 zu Aufg. 2.11

A 2.11 (Abb. 2.69)

Man bestimme die Bewegungsgleichung des Systems gemiiB Abb. 2.69 flir kleine
Verschiebungen aus der Gleichgewichtslage, in der der Verdrehwinkel der star-
ren, masselosen Stange sehr klein gegen Eins ist. Die Feder mit der Federstei-
figkeit c 1 besitzt dann ihre natlirliche Lange, wenn die Stange ihre horizonta-
Ie Lage einnimmt.

A 2.12 (Abb. 2.70)

Man bestimme die Bewegungsgleichung des Systems gemiiB Abb. 2.70, bei dem eine
Torsionswelle mit vernachlassigbarer Masse eine starre, kreisformige Scheibe
tragt, die sich in einer zahen Fllissigkeit bewegt. Dabei nehme man an, daB die
Fllissigkeit Schubspannungen an der Scheibe hervorruft, die in jedem Punkt der
154

Abb. 2.70 zu Aufg. 2.12

Seheibenoberflaehe proportional zur Gesehwindigkeit und umgekehrt proportional


zur Spal tbreite sind: T = 1) ~ (1) : "dynamisehe zahigkeit").

Man zeige. daB die Lasung x(t) der Bewegungsgleiehung

mx+dX+ex 0

bei Uberkritiseher und unterkritiseher Dampfung haehstens einmal die Gleiehge-


wiehtslage durehlauft und bestimme diejenigen Anfangsbedingungen. fUr die x(t)
stets dasselbe Vorzeiehen besitzt.

Man zeige. daB die Lasung der Anfangswertaufgabe

mX + dx + ex =0
x(O) x(O)

im kritiseh gedampften Fall dureh GrenzUbergang d ~ 2~ aus der entspreehen-


den Lasung bei Uber- und unterkritiseher Dampfung bestimmt werden kann.

FUr die Bewegungsgleiehung

x" + 2Dx' + x = 0 • o <D < 1


155

bestimme man die "Ubergangsmatrix" T(T,a), die den Zustand (x,x') zu den bei-
den "Zeit"-Punkten T und a gemaB

x( T) ] [ x(a) ]
[ = T(T,a)
X'(T) x'(a)

miteinander verknUpft. Man zeige we iter , daB T(T,a) nur von der Differenz
T - a abhangt und fo1gende Eigenschaften besitzt:

a) E, (Einheitsmatrix)
b) T(T,a) T(T,p) T(p,a)
-1
c) T (T,a) = T(a,T) .

SchlieBlich ermi tt1e man durch GrenzUbergang die Ubergangsmatrix des unge-
dampften und des kritisch gedampften Systems.

A 2.16 (vgl. Abb. 2.11 aus Abschnitt 2.4)

Die Phasenkurven zur Bewegungsg1eichung

x" + 2Dx' + x o , D ~ 0

konnen unmi tte1bar durch E1 imination der "Zei t" aus x( T) und x' (T) gewonnen
werden. Eine andere Mog1ichkeit, sich einen Uberb1ick Uber das Phasenportrait
zu beschaffen, bildet das Isoklinen-Verfahren: Eine Isokline ist der geome-
trische Ort der Punkte der (x,x' )-Ebene, in denen die Phasenkurven gleiche
·
S telgung dx'
~ = tan a
b eSl. tzen. (a ist der Steigungswinke1 der Richtungsele-
mente auf einer Isok1inen.)

1. Man zeige, daB die Isoklinen im vorliegenden Fall Geraden durch den
Koordinatenursprung sind, die durch

, 1
x
2D + tan a x

beschrieben werden. FUr D =0 sind die Isoklinen in Abb. 2.71a darge-


stellt und man erkennt auch die kreisformigen Phasenkurven wieder. FUr
D >0 sind die Richtungselemente auf den Isoklinen im Uhrzeigersinn ver-
156

al bl

x x

Abb. 2.71a Isoklinen und ihre Richtungselemente im ungedampften Fall

Abb. 2.71b Isoklinen. Richtungselemente und Phasenkurven bei unterkritischer


Dampfung

Abb. 2.71c Isoklinen. Richtungselemente und Phasenkurven bei kritischer


Dampfung

Abb. 2.71d Isoklinen. Riohtungselemente und Phasenkurven bei Uberkritischer


Dampfung

dreht (Abb. 2.71b). Bei hinreichend groBem Wert von D stimmen schlieB-
lich die Steigungen von RichtungseI ement und Isokline miteinander
Uberein. eine solche Isokline nennt man Asymptoten-IsokLine.

2. Man zeige. daB Asymptoten-Isoklinen nur fUr D ~ 1 existieren und durch

tan u 1 • 2 D ± JD2 - 1 gegeben sind (s. Abb. 2.71c). Jede Asymptoten-


Isokline ist auch selbst eine Phasenkurve.
157

Man zeige, daB im Uberkritiseh gedampften Fall "fast alle" Phasenkurven mit
der Steigung

in den Koordinatenursprung einlaufen.

A 2.18 (vgl. Abb. 2.17 aus Absehnitt 2.4)

Man zeige, daB die Intervall-Lange Tz gemaB Abb. 2.17 unabhangig von der Wahl
desjenigen Punktes ist, in dem man die Tangente an die Exponentialfunk-
tion legt. Weiter zeige man, daB der Funktionswert der Exponentialfunktion in
jeder Zeitspanne mit der Lange Tz urn den Faktor 1 - e- 1 ~ 63% abnimmt.

Man zeige, daB fUr jede Lasung x(t) der Sehwingungsgleiehung

mx + dX + ex 0,

und fUr jeden Zeitpunkt t E ffi gilt:

1n --'x"'o(,-,t:.!)__
A •
x(t+Td )

A 2.20 (Abb. 2.72)

FUr das in Abb. 2.72a skizzierte System ergibt ein Aussehwingversueh das Ver-
sehiebungs-Zeitdiagramm gemaB Abb. 2.72e. AuBerdem wird die Absenkung xsz
2 em (vgl. Abb. 2.72b) infolge eines Zusatzkarpers der Masse mz = 20 kg in
einem statisehen Versueh ermittelt. Man bestimme das logarithmisehe Dekrement
A, den Dampfungsgrad D, die Eigenfrequenz Wo des ungedampften Systems, die
Federsteifigkeit e, die Masse M und die Dampfungskonstante d.
158

x[m]

0,2

b)

o I-
2 t [sec]

c)

- O,2~ Abb. 2.72 zu Aufg. 2.20

Man berechne die Gesamtenergie E des Systems

x" + 2Dx' + x = o. 0 <D < 1

fiir beliebige Anfangswerte Xo und x~ als Funktion dell "Zeit" T und iiberpriife
das Ergebnis durch Grenziibergang D ~ O.

Aufgaben zu 2.5

A 2.22 (Abb. 2.73)

Ein federnd gelagerter StoBel gleitet auf einer Kreisnockenscheibe. die sich
mit konstanter Winkelgeschwindigkeit 0 dreht. Die Feder ist auf die Kraft FO
vorgespannt. d.h. in derjenigen Position. in der die Feder ihre groBtmogliche
Lange besitzt. betragt die Federkraft FO'

a) Bei welcher Winkelgeschwindigkei t ver liert der StoBel den Kontakt mi t


der Nockenscheibe?
159

b) In welcher Stellung hebt der StoBel - bei zu groBer Winkelgeschwindig-


keit - ab?

Abb. 2.73 zu Aufg. 2.22

A 2.23 (vgl. Abb. 2.33 aus Abschnitt 2.5.2)

FUr die stationare Bewegung der Gleichung

f cos at

zeige man. daB das Kraft-Yerschiebungsdiagramm gemaB Abb. 2.33 eine Ellipse
ergibt. und daB ihr Flacheninhalt mit dem Energieverlust pro Periode

AE

libereinstimmt. Welches Bild ergibt sich im Grenzfall d ~ O?


Hinweis: Man zeige durch Elimination der Zeit. daB die Ellipsengleichung durch

X2 - 2 YA cos .1.
~ x C f )2
f + y2A (_c = y2A Xs2 Sln
. 2.~1•

gegeben ist. trage f/c tiber x auf und liberzeuge sich davon. daB die Langen
a 1 • 2 der beiden Ellipsenhalbachsen durch

beschrieben sind.

A 2.24 (Abb. 2.74)

Zur Untersuchung der Yertikalschwingungen eines Kraftfahrzeugs kann man ein


Modell gemaB der Abb. 2.74 verwenden. Es sei vorausgesetzt. daB sich das Fahr-
160

c d

x
I I
I I
~--- 2 [ -------i

Abb. 2.74 zu Aufg. 2.24 Abb. 2.75 zu Aufg. 2.25

zeug mit konstanter Horizontalgeschwindigkei t Vo nach rechts bewegt und der


Kontakt mit der harmonisch gewellten Fahrbahn stets gewahrt bleibt.

a) Man bestimme die Bewegungsgleichung und verwende dabei als Koordinate


die Verschiebung aus der Gleichgewichtslage des - bei x = 0 - still-
stehenden Fahrzeugs.

b) FUr die eingeschwungene Bewegung berechne man die Ampli tude und den
Phasenverschiebungswinkel der Verschiebung gegenUber der Federkraft.

c) FUr die stationare Bewegung ermittle man das (betragsmaBige) Maximum der
Kraft. die auf das Fahrzeug wirkt.

A 2.25 (Abb. 2.75)

Eine Maschine besitzt einen unwuchtigen Rotor, der mit konstanter Drehzahl n
umlauft. Die Unwuchtkrafte, die von der Maschine auf den Untergrund Ubertragen
werden. sollen durch den Einbau einer elastischen Lagerung (modelliert durch
vier parallel wirkende Federn) auf ein FUnftel ihres ursprUnglichen Wertes
reduziert werden.

a) Man bestimme die dazu erforderlichen Federsteifigkeiten.

b) Man ermi ttle die Ampli tude der Maschine fUr die eingeschwungene Bewe-
gung.
161

Man bestimme aus der Impedanz der "Grundsysteme" Massenpunkt. Dampfer und
Feder ihre Admittanz. ihre dynamische Steifigkeit und dynamische Nachgiebig-
kei t.

I
t
b)
f casS) t
a)

1,
c

~ Abb. 2.76 zu Aufg. 2.27

A 2.27 (Abb. 2.76)

a) FUr das System gemB Abb. 2.76a. das sich als "ParalleI schal tung" von
Feder und Dampfer interpretieren HiBt. berechne man die Impedanz b(fl)
sowie die dynamische Steifigkeit gW) und zeige. daB die einfachen
Beziehungen

gel ten. (VgI. Aufg A 2.26). Weiter berechne man die Admittanz ~(fl) und
stelle sie - mit der Erregerfrequenz fl. 0 < fl < 00. als Kurvenparameter -
in der komplexen Ebene dar.
Hinweis: Es ergibt sich ein Halbkreis (Radius 1/2d).

b) FUr das System gemB Abb. 2.76b . das sich als "Hintereinanderschaltung"
("Schal tung in Reihe") von Feder und Dampfer deuten laBt. bestimme man
die Admittanz ~(fl) sowie die dynamische Nachgiebigkeit g(fl) und zeige.
daB die einfachen Beziehungen

gel ten. (VgI. Aufg. A 2.26) Weiter berechne man die Impedanz b(fl) und
stelle sie - wie in Teil a) - in der komplexen Ebene dar.
Hinweis: Auch hier ergibt sich ein Halbkreis (Radius d/2).
162

A 2.28 (vgl. Abb. 2.42 aus Absehnitt 2.5.4)

Naeh Gleiehung (2.289) gilt fUr die Eingangsimpedanz ~E(n) des Systems gemaB
Abb. 2.42

~m(~d + ~e)
~E ~m + ~d + ~e

Man interpretiere diese Formel im Hinbliek auf die Begriffe "Hintereinander-"


und "Parallelsehaltung" (Vgl. Aufg. A 2.26 und A 2.27).

Aufgaben zu 2.6

FUr das ungedampfte System mit einer Krafterregung fOd(t) in Form der T-perio-
disehen "Dreieeksehwingung"

r~
o ~ t <
- !.
2
d( t) :=
2(: - .!..)
T 2 <
!. - t ~ T

ermi ttle man die periodisehe partikuHire Lasung mit Hilfe des - in 2.6.1
besehriebenen - AnstUekelverfahrens und gebe ihre FOURIERreihe an. Ansehlies-
send entwiakle man die Erregung in eine FOURIERreihe, bestimme die periodisehe
.partikulare Lasung mit dem - in 2.6.2 besehriebenen - Superpositionsprinzip
und vergleiehe die beiden Ergebnisse miteinander.

Man bestimme eine partikulare Lasung in Form einer FOURIERreihe fUr die Bewe-
gungsgleiehung

00

mX + dX + ex 0( t - kT)
k=-oo

bei der die Erregung eine T-periodisehe Folge von StaBen gleieher Intensitat
besehrei bt.
Hinweis: Man orientiere sieh bei LAUGWITZ /3/, S. 55.
163

a) Man spezialisiere das Ergebnis auf den ungedampften Fall. summiere die
FOURIERreihe und bereehne die Sprunghahe in der Gesehwindigkeit zu den
Zeitpunkten kT. k = O.±1.±2 •....

b) FUr die (spezielle) Resonanzbedingung T = 2TO ermittle man dureh elemen-


tare Uberlegungen die Lasung der Anfangswertaufgabe

co
mx + ex = f L oCt - kT)
k=-co
x(o) = O.

im Zeitintervall t < 14TOI.

Au£gaben zu 2.7

Man bestimme die Sprung- und die StoBantwort fUr das ungedampfte. kritiseh und
Uberkritiseh gedampfte Feder-Masse-Dampfer-System.
Hinweis: Als Kontrolle verwende man den Grenzlibergang D ~ 0 bzw. D ~ 1 in der
Sprung- und StoBantwort des unterkritiseh gedampften Systems.

Man bestimme die Systemantwort xp(t) des ungedampften Systems auf das Reeht-
eekfenster fOPT(t). Weite~ bereehne man den Zeitpunkt. in dem die Antwort ihr
(betragsmaBiges) Maximum erreicht sowie den zugeharigen Maximalwert.

Man beweise die LEIBNITZsehe Differentiationsregel

J
b( t) bet}
BK • •
~tJ K(s.t}ds = ~s.t}ds + K(b(t}.t} bet} - K(a(t}.t) aCt}
aCt} aCt}
164

auf zwei Wegen:

a) Man suche eine Substitution, die auf ein Integral mit zeitunabhangigen
Integrationsgrenzen flihrt.

b) Man definiere die Funktion

J
q
k(p,q, d := K(s, t) ds
p

und differenziere die "geschachtel te" Funktion k(a( t), b( t), t) nach der
Kettenregel.
Hinweis: Man orientiere sich bei ERWE /9/, S. 59.

Man zeige mit Hilfe der LEIBNITZ-Regel, daB das DUAHMEL-Integral

I
t
f(O+) h(t) + £(t') h(t - t') dt'
0+
mit

h(t) 1
set) - [1 - e
-at (cos Wdt + --
a sln
. wdt)]
c Wd

die partikulare Lasung der Bewegungsgleichung

mX + dX + cx = f(t), f(t} =0 flir t < 0,


liefert, die den Bedingungen

genligt.

Flir das gedampfte System werte man das Faltungsintegral bei einer Erregerkraft
der Form fO e -ltllT aus.
165

Man zeige, daB das Faltungsintegral bei harmonischer Erregerkraft f cos Ot im


gedampften Fall auf die harmonische partikulare Losung fUhrt, im ungedampften
Fall dagegen nicht existiert.

Mi t Hilfe des Fal tungsintegrals bestimme man eine partikulare Losung der
Anfangswertaufgabe

T >0

x(o) = 0 , x(O) = 0

und diskutiere den Grenzfall T ~ro.

Man zeige, daB sich fUr die Schwingungsgleichung

mX + dX + ex f(t)

eine partikulare Losung x~(t) der inhomogenen Gleichung in der Form

J
t
x~(t) = g'(t - s) f(s) ds ,
to

finden laBt, die den Bedingungen x~(tO) =0 , x~(tO) =0 genUgt. Man bestimme
die Funktion g' (t), die eine spezielle Losung der homogenen Gleichung ist und
untersuche den Zusammenhang mit der StoBantwort get).
Hinweis: Man orientiere sich bei LAUGWITZ /10/, S. 87.
166

Man zeige, daB die partikulare Losung aus Aufg. A 2.38 fUr die Schwingungs-
gleichung

mx + cx = f cos Ot ,

nicht die harmonische partikulare Losung (2.132) liefert, sondern die Losung
(2.139) .

Mit Hilfe der Integraldarstellung aus Aufg. A 2.38 bestimme man eine Losung
der Bewegungsgleichung

•• 1
mx + cx = fO cos Ot

im Zeitintervall (-v/2Q,v/20).

Literatur zu Kapitel 2

/1/ MAGNUS, K.: Schwingungen. Stuttgart: Teubner 1961

/2/ HARRIS, C.M.; CREDE, C.E.: Shock and Vibration Handbook. New York:
McGraw-Hill 1976

/3/ LAUGWITZ, D.: Ingenieurmathematik, Bd. 4. (BI-Hochschul taschenbuch Bd.


62/62a). Mannheim: Bibliographisches Institut 1967

/4/ LIGHTHILL, M. J.: EinfUhrung in die Theorie der Fourieranalysis l.md der
verallgemeinerten Funktionen. (BI-Hochschultaschenbuch Bd. 139). Mann-
heim: Bibliographisches Institut 1966

/5/ STAKGOLD, 1.: Boundary Value Problems of Mathematical Physics, Vol. l.


London: Macmillan 1970
167

/6/ PAPOULIS, A.: The Fourier Integral and its Applications. New York:
McG,aw-Hill 1962

/7/ JAHNKE-EMDE-LOsCH: Tafeln hoherer Funktionen. Stuttgart: Teubner 1960

/8/ GROBNER,W.; HOFREITER, N.: Integraltafel, 2. Teil. Wien: Springer 1961

/9/ ERWE, F.: Differential- und Integralrechnung II. (BI-Hochschultaschenbuch


Bd. 31/31a). Mannheim: Bibliographisches Institut 1962

/10/ LAUGWITZ, D.: Ingenieur-Mathematik, Bd. 3. {BI-Hochschultaschenbuch Bd.


62/62a}. Mannheim: Bibliographisches Institut 1964
3 Systeme mit zwei Freiheitsgraden

1m vierten Kapitel behandeln wir Systeme mit n Freiheitsgraden und verwenden


dazu die Matrizenschreibweise. Viele der Eigenschaften linearer mechanischer
Systeme mit mehreren Freihei tsgraden konnen aber schon an Systemen mit nur
zwei Freihei tsgraden erkHirt werden. 1m vor liegenden Kapitel werden daher
zunlichst Systeme mit zwei Freiheitsgraden behandelt. wobei die wichtigsten
Zusammenhlinge im wesentlichen anhand von Beispielen besprochen werden. Die,
Darstellung ist knapP. da alles im vierten Kapitel fUr den allgemeineren Fall
nochmals behandelt wird.

3.1 Freie ungediimpfte Schwingungen

Wir beginnen mit der Untersuchung des einfachen Systems mit zwei Freiheitsgra-
den. das in Abb. 3.1 dargestellt ist. Zur Beschreibung der Bewegung wahlen wir
als Koordinaten die Verschiebungen Xl und ~ der beiden K6rper aus ihrer
Gleichgewichtslage. in der aIle drei Federn entspannt,sein sollen. und erhal-
ten - mi t Hi He des NEWTONs chen Grundgesetzes - die Bewegungsgleichungen ill
der Form

} (3.1)

Abb. 3.1 Feder-Masse-System mit zwei Freiheitsgraden


169

Es ergibt sich also (in den von uns willklirlich gewahlten Koordinaten)
ein System von zwei gewahnlichen Differentialgleichungen zweiter Ordnung, das
in den Koordinaten (und nicht in den Beschleunigungen) gekoppel t ist; man
spricht hier auch von einer Kopplung in den RUckstelltermen. Die Bewegungs-
gleichungen (3.1) besitzen konstante Koeffizienten, und daher flihrt der Expo-
nentialansatz - der uns von der mathematischen Behandlung solcher Gleichungen
vertraut ist - zum Ziel. Da wir jedoch harmonische Schwingungen erwarten, wah-
len wir hier stattdessen einen Ansatz der Form

11 cos wt ,

} (3.2)

der die beiden Koeffizienten 11 und 12 sowie den Parameter w als zu bestimmen-
de GraBen enthalt; dieser Ansatz (fUr eine partikulare Lasung) bedeutet
anschaulich, daB beide Karper eine harmonische Schwingung mi t derselben -
allerdings noch unbekannten - Frequenz w und im allgemeinen verschiedenen
Amp 1i tuden 1111 und 1121 ausflihren. Das Einsetzen in die Bewegungsgleichungen
fUhrt auf das lineare, homogene Gleichungssystem

2
=0
}
(- m1e.! + c 1 + c 2 )11 - c 2 12
(3.3)
2
- c 2 l 1 + (- m2w + c 2 + c 3 )12 0

in den Variablen 11 und 12 , dessen Koeffizienten - neben den Systemparametern


mI' m2 , c I ' c 2 ' c 3 - noch von dem (unbekannten) Frequenzparameter wabhangen.
Dieses Gleichungssystem besi tzt natUrlich fUr jeden Wert der Frequenz w die
triviale Lasung 11 = 0, 12 = 0; die entsprechende Lasung x 1 (t) == 0, x 2 (t) == 0
beschreibt gerade die Gleichgewichtslage des Systems, die uns schon bekannt
war und hier nicht weiter'interessiert. Nichttriviale Lasungen in den Variab-
len 11 und 12 existieren - wie wir aus der Theorie der linearen, algebraischen
Gleichungssysteme wissen - genau dann, wenn die Koeffizientendeterminante ver-
sehwindet:

det [- o• (3.4)

Diese Bedingung bezeiehnet man als charakteristische GLeichung; sie laBt sieh
hier aueh in der Gestalt
170

(3.5)

schreiben, in der die linke Seite ein Polynom zweiten Grades in w2 ist, das
man als charakteristisches Polynom bezeichnet. Die beiden Wurzeln der charak-
teristischen Gleichung (3.5) sind

Beide Losungen sind reell und positiv, falls die Systemparameter m1 ,m2 ,c 1 ,c3
positiv und c 2 nicht negativ sind; der Beweis wird in Kapitel 4 fUr Systeme
mit n Freiheitsgraden gegeben.

Damit haben wir gezeigt, daB partikulare Losungen der Bewegungsgleichung


(3.1) in der Form (3.2) nur fUr ganz bestimmte durch die Systemparameter fest-

gelegte Werte von w existieren, namlich fUr w = ±j:i und w = ±j:!; es ist
Ublich, sich auf das positive Vorzeichen zu beschranken, wei! dies auch
reicht, urn die allgemeine Losung von (3.1) aufzubauen. Diese (positiven) Werte
w1 und w2 bezeichnen wir als Eigenkreisfrequenzen oder auch einfach als Eigen-
frequenzen und indizieren sie gemaB 0 < w1 ~ w2 .

Das Feder-Masse-System der Abb. 3.1 kann also in der Tat harmonische
Schwingungen ausfUhren, bei denen beide Massen mit derselben Frequenz, namlich
mit einer der beiden Eigenfrequenzen w1 oder w2 schwingen. Die Koeffizienten
11 und 12 in dem Ansatz (3.2) sind dabei nicht beliebig: sie gentigen dem
linearen homogenen Gleichungssystem (3.3) mit w = w1 ,2. Fur diese Werte von w
verschwindet aber die Koeffizientendeterminante und die beiden Gleichungen
sind linear abhangig; wir konnen daher das Verhaltnis der Koeffizienten 11 und
12 beispielsweise aus der ersten Gleichung (3.3a) berechnen:

(3.7)

wenn die Federsteifigkeit c 2 von Null verschieden ist, oder auch aus (3.3b).
In (3.7) sind die Wurzeln (3.6) einzusetzen, so daB 12/1 1 allein durch die
Systemparameter bestimmt ist. Die zweite Gleichung 3.3b ergibt
171

(3.S)

sofern der Nenner nicht verschwindet. Den berechneten Quotienten

(3.9)

bezeichnet man als AmpLitudenverhaLtnis37 • und es gilt

(3.10)

Bisher haben wir die beiden partikularen Losungen von (3.1)

Xl {t} 11 cos wIt.

x2 {t) = PI 11 cos wIt


} (3.11)

und

x 1 {t) 11 cos w2t

x2 {t) = PI 12 cos w2t


} (3.12)

ermittelt. wobei 11 noch unbestimmt ist. Es ist leicht zu erkennen. daB auch
die beiden Paare

X 1{t) a 1 cos (wIt + a 1 )

~(t) = PI a 1 cos{w l t + a l )
} (3.13)

und

x 1 {t) a 2 cos (w2 t + a 2 )

x 2 {t) = P2 a 2 cos{w2 t + a 2 ) } (3.14)

37 Die Bezeichnung "Amplitudenverhaltnis" ist eigentlich nicht prazise. 1111


und 1121 sind die Amplituden!
172

Losungen von (3.1) sind; hierbei wurden - im Vergleich zu (3.11) und (3.12) -
(beliebige) Nullphasenwinkel a 1 bzw. a 2 hinzugefligt und 11 durch andere For-
melzeichen (a 1 bzw. a 2 ) ersetzt.

Bewegungen des Typs (3.13) und (3.14), von denen hier genau zwei
existieren, heiBen Hauptschwingungen. Bei jeder der beiden Hauptschwingungen
bewegen sich beide Massenpunkte harmonisch mit derselben Frequenz, namlich der
zugehorigen Eigenfrequenz und demselben Nullphasenwinkel (s. Abb. 3.2). Ins-
besondere durchlaufen also beide K"orper zum selben Zei tpunkt die Gleichge-
wichtslage (beide Koordinaten besitzen zum selben Zeitpunkt den Wert.Null) und
erreichen auch gleichzeitig ihre (Bewegungs-)Umkehrpunkte (bei positivem
Amplitudenverhaltnis besitzen beide Koordinaten sogar gleichzeitig Maxima bzw.
Minima, bei negativem Amplitudenverhaltnis dagegen treten zum selben Zeitpunkt
Maximum der einen und Minimum der anderen Koordinate auf). Ein wei teres Merk-
mal jeder Hauptschwingung ist die Tatsache, daB - wahrend der gesamten Bewe-
gung - die Verschiebungen der beiden Korper in einem wohlbestimmten Verhaltnis
zueinander stehen, namlich dem zugehorigen Amplitudenverhaltnis (das Verhalt-
nis der beiden Koordinaten ist zeitunabhangig). Man sagt daher auch, daB
Amplitudenverhaltnisse die Eigenschwingungsformen kennzeichnen.

Infolge der Linearitat von (3.1) ist auch

(3.15)

eine Losung. Es ist sogar die allgemeine Losung von (3.1), da sich die vier
Integrationskonstanten aI' a 2 , a 1 und a 2 beliebigen Anfangsbedingungen anpas-
sen lassen. Die Anfangsbedingungen x 10 := x 1 (O), x 20 := x 2 (O) , ~10:= ~1(O) und
x20 := x2 (O) bestimmen die Integrationskonstanten in eindeutiger Weise, wir ge-
ben die explizi ten Formeln jedoch nicht an. Man beachte, daB die allgemeine
Losung (3.15), die man (mit "neuen" Integrationskonstanten C1 , 8 1 , C2 und 8 2 )
auch als

schreiben kann, im allgemeinen nicht periodisch, geschweige denn harmonisch


ist.
173

Das Beispiel der Abb. 3.1 vereinfacht sich in dem Sonderfall gleicher
Massen (m 1 = m2 = m) und gleicher Federsteifigkeiten (c 1 = c 2 = c 3 = c). Die
charakteristische Gleichung (3.5) geht damit tiber in

(3.17)

mi t den Wurzeln

3 £ (3.18)
m

und die Amplitudenverhaltnisse (3.10) ergeben sich zu

m 2
P1,2 = - ~ w1,2 + 2 = ± 1. (3.19)

Das bedeutet anschaulich, daB die beiden Kerper bei der kleineren Eigen-
frequenz in Phase (PI )0) und mit gleichen Amplituden schwingen (PI = I), bei
der greBeren Eigenfrequenz jedoch in Gegenphase (P 2 < 0), aber auch mit glei-
chen Amplituden (lp 2 1=I, s. Abb. 3.2). Nattirlich hatte man in diesem einfachen

W1=~

I Abb. 3.2 Hauptschwingungen im

~ symmetrischen Fall
174

Fall - allein aufgrund der Symmetrie des Systems - die beiden Hauptsehwingun-
gen (also sowohl die Ampli tudenverhaltnisse als aueh die Eigenfrequenzen)
direkt ohne irgendwelehe Bereehnungen erkennen konnen. Das gelingt nieht mehr,
wenn die Symmetrie - etwa dureh voneinander versehiedene Massen - zerstort
wird: allerdings gehort aueh dann zur kleineren Eigenfrequenz das Sehwingen in
Phase, zur groBeren die Bewegung in Gegenphase.

FUr das symmetrisehe System mit den Bewegungsgleiehungen

.. =0
}
mx 1 + 2ex1 - e~ ,
(3.20)

~ - eX l + 2e~ = 0

fUhren wir nun eine Koordinatentransformation dureh, die wir gemaB

Y1 ..= 2"
1 ( xl + x ) '

}
2
(3.21)

definieren mit der RUektransformation

} (3.22)

Addition bzw. Substraktion der Bewegungsgleiehungen ergibt

} (3.23)

und fUhrt mit (3.21) auf

} (3.24)

Damit sind die Bewegungsgleichungen entkoppelt: Sie zerfallen in zwei vonein-


ander unabhangige, einzelne Differentialgleichungen zweiter Ordnung. Koordina-
175

ten mit der Eigenschaft. eine solche Entkopplung herbeizuflihren. heiBen Haupt-
koordinaten. In solchen Koordinaten nehmen die Hauptschwingungen des Systems
die besonders einfache Form

{3.25a}
und
(3.25b)

an. In den Hauptkoordinaten sind also die Hauptschwingungen dadurch gekenn-


zeichnet. daB jeweils nur eine Koordinate harmonisch schwingt - mit der zuge-
horigen Eigenfrequenz38 -. wahrend die andere Koordinate identisch gleich Null
ist.

Auch flir den unsymmetrischen Fall des Beispiels existieren Hauptkoordi-'


naten. die durch die allgemeineren linearen Beziehungen

I
= (P2x I - x2 )

}
YI P2 - PI {3.26}
I
Y2 P2 - PI (Plx l - x 2 )
und

= YI + Y2 .

}
xl
{3.27}

x2 = PIY I + P2Y2

gegeben sind. Setzt man eine der beiden Bewegungen {3.25a} oder (3.25b) in
(3.27) ein. so erbalt man gerade die Hauptschwingungen (3.13). (3.14) in den
ursprlinglichen Koordinaten; damit ist gezeigt. daB die durch (3.26) definier-
ten Koordinaten in der Tat Hauptkoordinaten sind. In Kapitel 4 werden wir dies
bei Systemen mit n Freiheitsgraden systematisch besprechen.

Das Beispiel der Abb. 3.1 hat uns auf Bewegungsgleichungen geflihrt. die
eine Kopplung in den Koordinaten zeigten (Kopplung in den Rlickstell termen).
Offenbar bangt aber die Art der Kopplung von der Wahl der Koordinate ab: In
den Hauptkoordinaten beispielsweise sind die Bewegungsgleichungen ja liberhaupt
nicht gekoppelt!

38 Die Eigenfrequenzen sind "Systemeigenschaften" und unabbangig von der Wahl


der Koordinaten. die Amplitudenverbaltnisse dagegen nicht.
176

Abb. 3.3 Balken mit zwei Punktmassen

Ais zweites Beispiel betraehten wir den "masselosen" Balken der


Abb. 3.3. der im Abstand e 1 bzw. e 2 yom festen Lager jeweils eine Punktmasse
der Masse m1 bzw. m2 tragt; dies ist ein erstes einfaehes Modell zur Bereeh-
nung der (beiden kleinsten) Eigenfrequenzen eines einfaeh gelagerten Balkens
mit kontinuierlieh verteilter Masse. Zum Aufstellen der Bewegungsgleiehungen
kann man die aus der Teehnisehen Meehanik bekannten KrafteinfluBgroBen verwen-
den: FUr den Fall einer statisehen Be las tung dureh Einzelkrafte f 1 (an der
Stelle x = e 1 ) und f2 (an der Stelle x = e2 ) ergeben sieh dureh Superposition
die Absenkungen

(3.2Ba)

(3.2Sb)

(die EinfluBzahlen g ... i.j = 1.2 sind z.B. in HandbUehern zu finden); fUr den
IJ
dynamisehen Fall kann man die Krafte dureh die D'ALEMBERTsehen Seheinkrafte

(3.29a)

(3.29b)

ersetzen und erhalt die Bewegungsgleiehungen in der Form

} (3.30)

Sie sind in den Besehleunigungen und nieht in den Versehiebungen gekoppel t;


man sprieht hier aueh von einer Kopplung in den Tragheitstermen. Diese etwas
andere Struktur der Bewegungsgleiehungen bringt jedoeh - im Hinbllek auf das
Losungsverfahren - keine neuen Aspekte mit sieh: Der "alte" Ansatz (3.2) fUhrt
wieder Uber ein lineares. homogenes Gleiehungsystem auf die eharakteristisehe
177

Gleichung, deren Losungen die Eigenfrequenzen des Systems festlegen, und mit
deren Kenntnis wir die Ampli tudenverhlil tnisse bestimmen und schlieBlich die
allgemeine Losung angeben konnen.

Wir beschliftigen uns nun mit dem allgemeinen Fall eines linearen, kon-
servativen Systems mi t zwei Freihei tsgraden, fUr das wir lineare Bewegungs-
gleichungen etwa durch Linearisierung (urn eine stabile Gleichgewichtslage) der
LAGRANGEschen Gleichungen39 (so GOLDSTEIN Ill)

i 1. 2 (3.31)

erhalten. Die LAGRANGE-Funktion List dabei

L := T - U (3.32)

(Differenz von kinetischer Energie T und potentieller Energie U ); sie besitzt


eine spezielle Struktur: Die kinetische Energie T ist namlich eine posi tiv
definite quadratische Form40

(3.33)

in den verallgemeinerten Geschwindigkeiten ql und q2' deren Koeffizienten all'


a 12 und a 22 allerdings noch von den veraHgemeinerten Koordinaten ql und q2
abhlingen konnen, und U ist eine Funktion von ql und q2 allein, hangt also
nicht von ql und q2 abo

39 Nach dem Mathematiker Joseph Louis de LAGRANGE, * 1736 in Turin, + 1813 in


Paris.

40 Eine quadratische Form Q in den Variablen Xl und x 2

heiBt positiv definit, wenn Q{x l ,x2 ) > 0 und positiv semidefinit, wenn
Q{x l ,x2 ) ~ 0 fUr aIle (x l ,x2 ) # (O,O) gilt.
178

Hat man flir ein mechanisches System die LAGRANGE-Funktion ermittelt, so


ergeben sich die Bewegungsgleichungen aus (3.31). In vielen Fallen sind diese
Gleichungen hochgradig nichtlinear, und es ist dann ein hoffnungsloses Unter-
fangen, etwa nach der allgemeinen Losung zu suchen; deshalb wird man die
Gleichungen mit Naherungsverfahren behandeln und sie beispielsweise um eine
stabile Gleichgewichtslage linearisieren. Um das oft mlihsame Differenzieren
und die anschlieBende Linearisierung zu vermeiden, kann man aber auch direkt
die LAGRANGE-Funktion so vereinfachen, daB sich aus (3.31) sofort die lineari-
sierten Bewegungsgleichungen ergeben. Dazu ersetzt man zunachst die kinetische
Energie T durch

(3.34)

mit konstanten Koeffizienten m11 ,m 12 und m22 ; diese neuen Koeffizienten sind
dabei durch die Werte der al ten Koeffizienten in der betrachteten Gleichge-
41
wichtslage q1 = 0, q2 = 0 gegeben:

mij := a1.J.(O,O) i,j 1,2 . (3.35)

Weiter ersetzt man die potentielle Energie U durch die quadratische Form

(3.36)

in den verallgemeinerten Koordinaten, wobei die Koeffizienten

c iJ· := aa2u
q aq (0,0) i,j 1,2 (3.37)
i j

konstant sind. Besitzt die potentielle Energie U in der Gleichgewichtslage ein


strenges (relatives) Mini~um, so ist die Gleichgewichtslage stabil, und die
quadratische Form (3.36) ist zumindest positiv semidefinit; im folgenden set-
zen wir jedoch stets (3.36) positiv definit voraus, sofern nicht ausdrlicklich
anderes vermerkt ist.

Wir ersetzen die ursprlingliche LAGRANGE-Funktion L durch

41 Ohne Einschrankung der Allgemeinheit nehmen wir an, daB die Gleichgewichts-
lage gerade im "Koordinatenursprung" (ql,q2) = (0,0) liegt. Dies kann durch
eine einfache Koordinatentransformation immer erreicht werden.
179

(3.38)

und berechnen die Bewegungsgleichungen aus

i 1, 2 . (3.39)

Damit ergeben sich die linearen Differentialgleichungen

} (3.40)

wobei wir aus formalen GrUnden die neuen Koeffizienten m2l := m12 • c 2l := c 12
eingefUhrt haben. Die Bewegungsgleichungen sind jetzt sowohl in den Tragheits-
als auch in den RUckstelltermen gekoppelt.

Auch diese etwas allgemeinere Struktur der Bewegungsgleichungen andert


nichts an der bisherigen Losungsmethode: Der Ansatz

11 cos wt .

} (3.41)

flihrt wieder auf ein lineares. homogenes Gleichungssystem in 11 und 12 :

2 2
(- mllw + cll)ll + (- m12w + c 12 )1 2 =0

(- m2l w2 + c 2l )l1 + (- m22w2 + c 22 )l2 =0 .


} (3.42)

und die Forderung nach nichttrivialen Losungen ergibt die charakteristische


Gleichung

die - wie vorher - biquadratisch in der Frequenz wist und deren Losungen wir
ohne Schwierigkeit angeben konnen. Damit sind die beiden Eigenfrequenzen des
180

Systems bestimmt; wir kannen damit aus {3.42} die Amplitudenverbaltnisse gemaB

{3.44}

bestimmen, sofern die Nenner von Null verschieden sind. DaB der Koeffizient 11
auch verschwinden kann, batten wir bereits bei der Diskussion der Hauptkoor-
dinaten erkannt {die entsprechende Hauptschwingung laBt sich dann nicht in der
Form {3.11} schreiben}. Andererseits kann man aber 11 und 12 stets so wahlen,
daB l~ + l~ =1
gilt. Bezeichnen wir die so normierten GraBen mit r 1i und r 2i
{der Index i cbarakterisiert dabei die zugeharige Eigenfrequenz w.}, so kannen
1
wir die allgemeine Lasung immer in der Gestalt

r 11 a 1 cos{w 1 t + a 1 } + r 12a 2 cos{w2 t + a 2 },}


{3.45}

r 21 a 1 cos{w 1 t + a 1 } + r 22a 2 cos{w2 t + a 2 }

schreiben.

Als Beispiel zu den LAGRANGEschen Gleichungen besprechen wir das Doppel-


pendel der Abb. 3.4, wobei wir die beiden Winkel 9 1 und 92 als verallgemeiner-
te Koordinaten wahlen. Die kinetische Energie ist

{3.46}

wobei die Geschwindigkeiten durch die gewahlten Koordinaten und deren Zeitab-
leitungen auszudrlicken sind:

Abb. 3.4 Doppelpendel


181

(3.47)

(3.48)

Damit erbalt man die kinetische Energie in der Gestalt

(3.49)

die eine quadratische Form in den verallgemeinerten Geschwindigkeiten 91 und

92 ist mit den konstanten Koeffizienten

(3.50)

und dem nicht konstanten Koeffizienten

(3.51)

SchlieBlich bestimmen wir noch die potentielle Energie:

(3.52)

Sind wir nur an den urn die Gleichgewichtslage 9 1 = 92 = 0 linearisierten Bewe-


gungsgleichungen interessiert. so konnen wir die Koeffizienten der kinetischen
Energie entsprechend {3.35} vereinfachen:

2
mll = {m 1 + m2 }e 1 {3.53}

m12 = m21 = m2 e 1e 2 {3.54}

m22 = m2e 22 {3.55}

Die potentielle Energie haben wir zunachst zu differenzieren

{3.56}
182

(3.57)

(3.58)

(3.59)

(3.50)

urn anschlieBend nach (3.37) die Koeffizienten

(3.51)

(3.52)

(3.53)

festzulegen. Daraus erhalten wir die linearisierten Bewegungsgleichungen des


Doppelpendels in der Form

} (3.54)

und damit wollen wir dieses Beispiel vorlaufig abschlieBen.

Eigenfrequenzen konnen auch mit Hilfe von Energiebilanzen berechnet oder


zumindest abgeschatzt werden. Dazu verwenden wir die Energieausdrlicke (3.34)
und (3.35) und nehmen an, daB das System in einer Eigenschwingungsform gemaB

q1(t) a.1 cos{w.t + a.)

}
1 1
(3.55)

q2{t) Pia i cos{Wit + a i )

mit i =1 oder i =2 schwingt. Dann sind in dieser Schwingung kinetische und


potentielle Energie des linearisierten Systems durch
183

(3.66)

gegeben. Die GraBen T und U sind also fUr feste Integrationkonstanten (d.h.
fUr feste Anfangsbedingungen) Funktionen der Zeit t. FUr jede Bewegung gilt
aber hier wegen der Erhaltung der mechanischen Energie

T + U = const . . (3.67)

Betrachten wir nun in (3.66) die Werte von T und U zu zwei Zeitpunkten tl und
t 2 • die so gewahlt werden. daB witl + a i = v/2. wit2 + a i =v ist. dann gilt

(3.68)

(3.69)

und
(3.70)

fUhrt auf

Tmax = Umax (3.71)

bzw.

(3.72)

Sind also die p. bekannt. so kann man (3.72) nach den


1
w~1 auflasen:

i 1. 2. (3.73)

und daraus die Eigenfrequenzen bestimmen.

Die Funktion

R(p) (3.74)
184

die fUr beliebige Werte von P definert ist, bezeichnet man als RAYLEIGHschen
Quot ienten42. Sie ist immer posi tiv und nach oben und unten beschrankt.
Gelingt es, Schranken fUr R{p) zu finden, so bat man damit auch automatisch
Schranken fUr wI2 und w2,
2.

Das RAYLEIGHsche Prinzip, das wir in Kapitel 4 beweisen werden (es ist
daher kein "Prinzip" im Sinne der Physik), besagt, daB die Quadrate der Eigen-
kreisfrequenzen wI' w2 gerade den Extremwerten der Funktion R{p) entsprechen.
Es gilt also

(3.75)

und auBerdem auch W~ = Max R{p). Man kann daher in (3.74) auf der rechten Sei-
p .
te einen beliebigen Wert von p einsetzen und erbalt auf jeden Fall immer eine
obere Schranke Filr w~! Oft erkennt man anscbaulich zumindest a.nn8.hernd die
erste Eigenschwingungsform bzw. das Amplitudenverbaltnis PI und kommt dann mit
R{Pl) zu einer recht guten Abscbatzung von W~. Da die cbarakteristische Glei-
chung fUr Systeme mit zwei Freiheitsgraden immer quadratisch in w2 ist und oh-
ne wei teres exakt gelost werden kann, ist der Nutzen der Formel (3.75) hier
natUrlich kaum einzusehen. In Kapitel 4 wird sich allerdings zeigen, daB das
RAYLEIGHsche Prinzip und verschiedene Verallgemeinerungen ein wichtiges Hilfs-
mittel bei der Behandlung von Schwingungsproblemen bilden.

Bei diesen Betrachtungen wurde stillschweigend angenommen, daB die


Amplitudenverbaltnisse in der angegebenen Art auf (l,P i ) normiert werden kon-
nen, was aber nicht immer moglich ist. Spiiter werden wir den RAYLEIGHschen
Quotienten nochmals neu definieren und dann diese Schwierigkeiten umgehen.

Ais Beispiel betrachten wir nochmals das Doppelpendel der Abbildung 3.4,
dessen Bewegungsgleichungen wir schon bestimmt batten (vgl. (3.54)). Wir
beschranken uns jetzt auf den Sonderfall ml = m2 = m, e 2 = 2e l = 2e und erbal-
ten damit aus den entsprechenden EnergieausdrUcken

2
2 + 2p g,
R{p) (3.76)
2 + 4p + 4p2 e

42 Nach dem Physiker John William Strutt, 3. Baron RAYLEIGH, * 1842 in lang-
ford (Essex), + 1919 in Witham (Essex).
185

Anschaulich ist klar, daB in der ersten Eigenschwingungsform (Hauptschwingung)


beide Massenpunkte in Phase schwingen, so daB PI auf jeden Fall positiv ist.
Des weiteren wird man erwarten, daB die Winkelamplitude, die der Variablen 82
entspricht, dabei groBer als die Amplitude von 8 1 ist, so daB PI wahl groBer
als Eins ist. Wahlt man etwa P = 2, so ergibt sich

R(2) 0,385 K (3.77)


e

Die exakte Losung des sich aus (3.64) ergebenden Eigenwertproblems laBt sich
leicht angeben; sie liefert

0,382 K 1,618 ,

}
e
(3.78)

2,618 K - 0,618 ,
e

2
und man erkennt, daB R(2) in der Tat nicht nur eine obere Schranke von loll'
sondern sagar eine sehr gute Naherung fUr den exakten Wert ist (Aufg. 3.1).
Auch fUr andere Werte von P erhalt man mit R(p) immer eine obere Schranke fUr
w~; so ist etwa R(O) = :' R(l) = 0,400 : und auch R(3) = 0,400 :.

3,2 Erzwungene ungedlimpfte Schwingungen bei harmonischer Erregung

In dem Beispiel der Abb. 3.1 wurden freie Schwingungen behandelt; wir nehmen
jetzt an, daB auf die Massenpunkte m1 und m2 Erregerkrafte der in Abb. 3.5
angegebenen Art wirken. Die Bewegungsgleichungen (3.1) sind dann durch

} (3.79)

zu ersetzen.

Abb. 3.5 Krafterregtes Feder-Masse-System mit zwei Freiheitsgraden


186

1m allgemeinen Fall wird man die Bewegungsgleichungen auch aus den


LAGRANGEschen Gleichungen

i 1. 2 (3.80)

gewinnen kannen, wobei jetzt im Vergleich mit (3.31) die zeitabbangigen vorge-
gebenen verallgemeinerten Krafte f.{t) auf der rechten Seite noch zusatzlich
1
zu berlicksichtigen sind. Mit f.{t)
1
= f.cos
1
Ot folgt dann anstelle von (3.40)

} (3.81)

Die allgemeine Lasung von (3.81) ist von der Art

} (3.82)

wobei QH1{t), QH2{t) die aus 3.1 schon bekannte allgemeine Lasung des homoge-
nen Differentialgleichungssystems (3.40) ist ("freie Schwingungen"), wahrend
QP1{t), QP2(t) irgendeine partikulare Lasung von (3.81) bilden. Der Ansatz

} (3.83)

in (3.81) flihrt auf

} (3.84)

d.h. auf ein lineares, inhomogenes Gleichungssystem in Cp1 ' Cp2 . Die Lasung
von (3.84) kann in der Form

(3.85)
187

mit
2
(c ll - mIlO) (c 12 - m12 if)
N := N(O) .= (3.B6)
(c 2l - m2l O2 ) (c22 - m22if)

2
fl (c 12 - m120 )
Zl := Zl(O) := (3.B7)
£2 (c22 - m22 if)
2
(c ll - mIlO) £1
Z2 := Z2(O) := (3.BB)
(c 21 - m2l if) £2

geschrieben werden. sofern N(O) ¢ 0 ist. Dies bedeutet aber. daB der Losungs-
ansatz (3.B3) auf jeden Fall zum Ziel flihrt. sofern 02 ¢ w~ und 0 2 ¢ ist w;
(vgl. (3.42). (3.43». Es gibt also jetzt hier im Unterschied zu Systemen mit
einem Freiheitsgrad. wie sie in Kapitel 2 behandelt wurden. zwei Resonanzfal-
Ie. d.h. zwei Erregerfrequenzen. die zu instationaren Schwingungen flihren kon-
nen. In diesen Resonanzfallen flihrt ein Ansatz. wie er in 2.3.1 gemacht wurde
("harmonische Schwingung mit linear in der Zeit anwachsender Amplitude"), auf
die gesuchte partikulare Losung.

Wir betrachten noch kurz einige Resonanzdiagramme flir das durch (3.79)
beschriebene System mit ml = m2 = m. c l = c 2 = c 3 = c. Es gel ten die Formeln
(3.B5) bis (3.BB) mit c ll = c 22 = 2c. c 12 = c 2l =-c und mIl = m22 = m.
m12 = m21 = O. so daB man flir Cpl und Cp2 leicht

2 ~ ~
1 {2 - ~ )f l + f2
(3.B9)
c (~2 1){~2 _ 3)

~ 2 ~
1 f1 + {2 - ~ )f 2
= -c Cry2 _ l)(ry2 - 3) (3.90)

mi try: = 0 ~m/c berechnet.

Betrachten wir zunachst Erregerkrafte der Art £1 £. £2 = O. Man er-


kennt ohne wei teres. daB die Resonanzdiagramme von der Art der Abb. 3.6 sind.
Die GroBen Cp1 und Cp2 besitzen Unendlichkeitsstellen flir die beiden Resonanz-
frequenzen ~ = 1 und ~ = ~ und bleiben ansonsten liberall endlich. Die GroBe
188

2/3'-------
7)

1/3'------_-_-_-_ _ ~ ___ ~_~ _ _:-:_:-.=


__=__~_ _~
7)

Abb. 3.6 Resonanzdiagramme zu (3.79) mit m1 c.

11 = 1. 12 = 0

Cp1 verschwindet darUberhinaus am Tilgerpunkt ~ =~. da dort die Determinan-


te Z1 gleich Null wird. Die Kurve fUr Cp2 besitzt dagegen keinerlei Nullstel-
len.

Im Sonderfall 11 1 nehmen die Resonanzkurven die Gestal t der


Abb. 3.7 an. Die Kurven besitzen jetzt zwar noch eine Unendlichkeitsstelle fUr
~ = 1. nicht jedoch fUr ~ = {:3. An dieser Stelle verschwinden sowohl zahler
als auch Nenner von (3.89). (3.90). und man kann aus den ursprUnglichen Glei-
chungen sowie auch durch Grenzbetrachtungen erkennen. daB eine Lasung nach
(3.83) mit endlichen Amplituden auch fUr ~ = {:3 existiert. Obwohl fUr
n = ~3c/m die Erregerfrequenz mit einer der Eigenfrequenzen des Systems Uber-
einstimmt. bleiben die Amplituden endlich. da die entsprechende Eigenschwin-
gungsform nicht angeregt wird. Man spricht hier von einer Scheinresonanz an
der Stelle n = w2 . (Die Amplituden sind an dieser Stelle eigentlich nicht ein-
deutig bestimmt; man muB fUr (3.79) eine Anfangswertaufgabe formulieren. urn
eine eindeutige Lasung zu erhalten.).
189

--------

~______~1 .-j~V3~~_=_~__=_=_==~

Abb. 3.7 Resonanzdiagranune zu {3.79} mi t m1 = m2 = m. c1 c.

£1 = £2 = £

Zuletzt werden noch die Kurven fUr £1 2£ betrachtet. Aus


(3.89). (3.90) erkennt man. daB sie den Verlauf der Abb. 3.8 haben. Man sieht.
daB in diesem Fall keine Scheinresonanz auftritt und jede der Resonanzkurven
zwei Unendlichkeitsstellen und je einen Tilgerpunkt aufweist. Die Resonanzkur-
ve fUr CpI besitzt einen Tilgerpunkt an der Stelle ~ = 2. die Kurve fUr Cp2 an
der Stelle ~ = ~5/2. Es 1st klar. daB jede der beiden Kurven i. a. hochstens
einen Tilgerpunkt aufweisen kann. da im zahler von (3.89). (3.90) ja ein in ~2
linearer Ausdruck steht.

Da bei technischen Anwendungen die Systemparameter nie ganz genau


bekannt sind. sollte man sich aber nicht ohne wei teres darauf verlassen. daB
eine rechnerisch bestimmte Scheinresonanz in der Praxis nicht doch zu Reso-
nanz. d.h. zu sehr groBen Amplituden flihrt.

Die fUr das Beispiel der Abb. 3.5 angegebenen Resonanzdiagranune zeigen
aIle Phlinomene. die fUr erzwungene Schwingungen an Sys temen mi t zwei Frei-
190

V32

5/3

---+.--- .~!d~----~---
7)

Abb. 3.8 Resonanzdiagramme zu (3.79) mi t m1 = m2

£1 = £. £2 = 2£

hei tsgraden typisch sind; in der Praxis spielen natlirlich immer auch noch
Dampfungskrafte eine Rolle. deren Einflu8 noch zu untersuchen ist.

3.3 Freie gedampfte Schwingung

Bei den freien Schwingungen wird jetzt lineare Dampfung berlicksichtigt; flir
das Beispiel der Abb. 3.1 bedeutet dies. da8 zu den linearen Federn auch noch.
wie in Abb. 3.9 dargestellt. Dampfer parallel geschaltet werden. Die Bewe-
gungsgleichungen (3.1) sind dann durch

(3.91)
191

Abb. 3.9 Feder-Masse-Dampfer-System mit zwei Freiheitsgraden

zu ersetzen. wie man leicht aus dem NEWTONs chen Grundgesetz erkennt.

1m allgemeinen Fall erbalt man die Bewegungsgleichungen eines linearen


gedampften Systems auch aus den LAGRANGEschen Gleichungen (3.80). wo jetzt die
f i' i = 1. 2. den Dampfungskraften entsprechen. Ftihrt man die Dissipa.ti.ons-
Funktion

(3.92)

ein. die die balbe momentane Leistung der Dampfungskrafte. d.h. die balbe Dis-
sipationsleistung darstellt. so konnen die LAGRANGEschen Bewegungsgleichungen
des gedampften Systems mit

i = 1. 2 (3.93)

auch als

i 1. 2 (3.94)

geschrieben werden. Wir nehmen an. daB die physikalische Bedeutung der Zusatz-
krafte tatsachlich die einer Dampfung ist. so daB ~(q1.q2) zumindest positiv
semidefinit ist. Mit (3.34). (3.36) folgen dann aus (3.94) die Differential-
gleichungen

m11q 1 + m12q2 + d 11 q 1 + d 12q2 + c 11 q 1 + c 12Q2 = 0 .}


(3.95)

~1q1 + m22q2 + d21 q 1 + d22q2 + c 21 Q1 + c 22Q2 = 0

Es empfiehlt sich hier zunachst Losungen im Komplexen (komplexe Erweite-


rung) zu suchen. Der Losungsansatz
192

st
gl(t} = 11 e-

st
g2(t) = 12e-
} (3.96)

flihrt auf

(3.97)

mit der charakteristischen Gleichung

2 2
(m11~ + d11~ + c 11 ) (m12~ + d12~ + c 12 )

2 2
= o. (3.9B)
(m21~ + d21~ + c 21 ) (m22~ + d22~ + c 22 )

Dies ist eine Gleichung 4. Grades in ~. sie ist jedoch nicht biquadratisch.
wie es im ungedampften System der Fall war. Ihre Wurzeln ~1'~2'~3'~4 sind im
allgemeinen komplex (d.h. sowohl der Real- als auch der Imaginarteil sind
ungleich Null). Bezeichnet man das einer Wurzel ~k' k = 1.2.3.4. entspre-
chende Amplitudenverhaltnis mit

k = 1.2.3.4. (3.99)

so ist die allgemeine Losung von (3.95) im Komplexen

} (3.100)

wobei auch die Integrationskonstanten K1 .K2 .K3 .K4 komplex sind.

In dem Sonderfall. in dem aIle ~k' k = 1.2.3.4 reell sind. werden auch
die Amplitudenverhaltnisse (3.99) reell sein. Wahlt man dann noch reelle
Integrationskonstanten. so hat man in (3.100) eine Darstellung der allgemeinen
193

Losung von (3.95). Anschaulich ist klar, daB die Wurzeln dann aIle negativ
sind, so daB (3.100) in diesem Fall eine Uberlagerung von abklingenden Expo-
nentialfunktionen darstell t: Man kann sagen, daB dann das System in beiden
Freihei tsgraden Uberkri tisch gedampft ist. DaB die Real teile der .§.k' k = 1,
2,3,4 immer nichtpositiv sind, folgt aus der positiven Semidefinitheit der
Dissipationsfunktion ~, wie wir fUr Systeme mit n Freiheitsgraden im nachsten
Kapitel noch zeigen werden.

Da die Koeffizienten der charakteristischen Gleichung reell sind, treten


die Wurzeln .§.1'.§.2'.§.3'.§.4' falls sie komplex sind, paarweise komplex konjugiert
auf:

(3.101)

woraus auch

(3.102)

folgt. Wir betrachten die den partikularen Losungen zu .§.1 und .§.2 entsprechen-
den Linearkombinationen:

(3.103)

Will man eine reelle Losung erhalten, so wahlt man auch die Integrationskon-
stanten komplex konjugiert:

~2 = ~1* =2"e
K jg- K -jg- (3.104)
~1 =2"e

so daB sich mit

·S - jS l
121 P1e J 122 = 121* PIe (3.105)

aus (3.103)

*
ql(t)
K {~lt+jg-
2" e + e
~lt-jg-

}
q2(t)
K {~lt+j(g-+SI)
PI 2" e + e
*
~lt-j(g-+SI)
} ) (3.106)
194

ergibt. Schreibt man noch

(3.107)

so gil t
-olt
ql(t) Ke cos(wdl t + cd ,

}
(3.108)
-olt
q2(t) = PlK e cos(wd 1 t + ~ + 9 1 )

mit K und ~ als reellen Integrationskonstanten. FUr eine reelle Losung, die
den Wurzeln ~3 und ~4 entspricht, laBt sich natUrlich eine ahnliche LOsungs-
form angeben. 1m Gegensatz zu den freien ungedampften Schwingungen gibt es
hier aber i.a. keine reeLLe lineare Koordinatentransformation, die das System
(3.95) in zwei reelle unabbangige Differentialgleichungen 2. Ordnung entkop-
pelt. Man erkennt dies schon an der Form von (3.108): Da im allgemeinen der
Phasenverschiebungswinkel 9 1 zwischen q2{t) und ql(t) ungleich Null ist,
konnen solche Hauptkoordinaten nicht existieren.

In Sonderfallen allerdings kann eine Entkopplung durchaus moglich sein.


Betrachtet man etwa das Beispiel der Abb. 3.9 in der symmetrischen Form ml =
~ = m, c l = c 2 = c 3 = c, d l = d 2 = d3 = d, so erkennt man anschaulich sofort,

daB es auch im gedampften Fall symmetrische und asymmetrische Schwingungen


gibt, so daB die Hauptkoordinaten des ungedampften Systems hier auch das
gedampfte System im Reellen entkoppeln.

FUr m1 = ~ = m, c l = c 2 = c 3 = c, d 1 = d, d2 = d3 = 0 dagegen ist die


Lage anders. In diesem Fall ist mIl = m22 = m, m12 = 0, cll = c 22 = 2c, c 12 =
c 21 = -c, d 11 = d, d 12 = d22 = 0, so daB die charakteristische Gleichung die
Form

2
(m~ + d~ + 2c) - c
= 0 (3.109)
2
- c (m~ + 2c)

bzw. mit l! := 1s w:= ~c/m und D := _d__ die Form


w -' 2~

(3.110)
195

0) Im~i b)
ImQi 0-0:>

0=0 2

2
0=0

0-0:> 0=1,31 0-0:> 0=0

-2 -1 Re~i
2 Re~i

0=0

Abb. 3.10 a) Wurzelortskurven gemaB (3.110)


b) Amplitudenverhaltnisse gemaB (3.111)

annimmt. In Abb. 3.10 sind die Wurzelortskurven zu (3.110) und auch die Ampli-
tudenverhaltnisse

i 1,2,3,4 (3.111)

in Abhangigkeit des Parameters D dargestellt (Aufg. 3.2).

Man erkennt aus diesen Abbildungen zweierlei:

1. Obwohl die Dissipationsfunktion ~ = ~ dXi nur semidefinit ist, haben aIle


Wurzeln der charakteristischen Gleichung negative Realteile, d.h. aIle Be-
wegungen sind gedampt. Obwohl die DampFung nicht voLLstOndig ist (das be-
deutet: ~(x1,x2) ist nicht definit), ist sie doch durchdringend (d.h. aIle
Bewegungen sind gedampft). Eine durchdringende Dampfung braucht also kei-
neswegs vollstandig zu sein;

2. FUr 0 <D < 1,31 sind alle Wurzeln und die entsprechenden Amplitudenver-
hal tnisse komplex mi t von Null verschiedenem Imaginartei 1. Ledigl ich fUr
D > 1,31 existieren auch reelle Amplitudenverhaltnisse. Mit D ~oo geht das
Paar £3' £4 gegen ±{:2j, wie man sich auch anschaulich an Hand des mechani-
schen Systems klar Machen kann.
196

3.4 Erzwungene gediimpfte Schwingungen

FUr das einfache Beispiel der Abb. 3.11 ergeben sich die Bewegungsgleichungen

d2 x2 + {c 1+c 2 }x 1 - c2~ = f 1cosOt '}


{3.112}

x x
m2 2 - d 2 1 + {d2+d3 }x2 - c 2x 1 + {c2+c3 }x2 = f 2 cosOt

direkt aus der NEWTONs chen Grundgleichung.

Abb. 3.11 Krafterregtes Feder-Masse-Dampfer-System mit zwei Freiheitsgraden

Will man fUr ein beliebiges System mit zwei Freiheitsgraden die entspre-
chenden Bewegungsgleichungen finden, so kann man die LAGRANGEschen Gleichungen
in der Form

i 1, 2 {3.113}

verwenden, wobei die f i {t}, i I, 2, die verallgemeinerten Erregerkrafte


sind. Daraus folgt dann

{3.114}

Von den verallgemeinerten Kraften f 1{t}, f 2 {t} nehmen wir hier an, daB sie von
der Art

{3.115}

sind. Die Losung von {3.114} ist dann


197

} (3.116)

von der uns hier nur die Anteile QP1(t),qP2(t) interessieren, da wir uns mit
der allgemeinen Losung der homogenen Differentialgleichungen schon in 3.3
befaBt haben. Die Funktionen QP1 (t) ,QP2( t), die zusammen eine partikullire
Losung von (3.114) bilden, wird man wieder in der Form harmonischer Schwingun-
gen mit Kreisfrequenz 0 suchen. Allerdings darf man infolge der Dampfung nicht
erwarten, daB x p1 {t),xp2 {t) jetzt in Phase (oder Gegenphase) zur Erregung oder
zueinander sind. Die Phasenbeziehungen kann man auf'sehr bequeme Art und Weise
berlicksichtigen, indem man auf die komplexe Erweiterung libergeht und mit

(3.117)

Losungen der Art

(3.118)

sucht. Da wir in (3.117) auch die Amplituden £1'£2 komplex gewlihlt haben,
brauchen f 1 {t) und f 2 {t) nicht mehr phasengleich zu sein. Dieser Ansatz flihrt
auf

(3.119)

}
also auf ein lineares, inhomogenes Gleichungssystem in Y1'Y2' dessen Losung
durch

~1 ~2
=N (3.120)
Y1 =N Y2

mit

£1 (- o2m12 + c 12 + jOd 12 )

Z1 := (3.121)
£2 (- o2m22 + c 22 + jOd22 )
198

(- o2mll + c ll + jOd ll ) Kl
Z2 := (3.122)
(- o2m21 + c 21 + jOd21 ) K2

und ~(O) als der Koeffizientendeterminante von (3.119) gegeben ist. Dies gilt
natUrlich nur, sofern ~(O) # 0 ist. Vergleicht man die charakteristische Glei-
chung (3.98) mit der Koeffizientendeterminante ~(O) von (3.119). so erkennt
man. daB ~(O) genau dann verschwindet, wenn ~ = jO eine Wurzel von (3.98) ist.
Das wlirde aber bedeuten, daB in dem Problem der freien Schwingungen eine unge-
dampfte harmonische Schwingung existiert. SchlieBt man diesen Fall.aus, was
man ja auf jeden Fall kann, wenn die Dampfung durchdringend oder gar voll-
sHindig ist, so fUhrt der Losungsansatz (3.118) immer zum Ziel. Allerdings
wird man erwarten, daB bei schwacher Dampfung fUr 0 = wI und 0 = w2' wobei wI'
w2 die Eigenkreisfrequenzen des ungedampften Systems sind, der Nenner N in
(3.120) sehr klein und damit die Amplituden g1,g2 i.a. groB werden (Reso-
nanz!).

Wir UberprUfen an unserem einfachen Beispiel der Abb. 3.11 mi t m1 =


m2 = m, c i = c 2 = c 3 = c, d 1 = d, d 2 = d 3 = 0, daB dem so ist. In diesem Fall
sind die Bewegungsgleichungen

}
mXI + <IX 1 + 2cx 1 - cX2 £1 cos Ot
(3.123)
mx2 cx 1 - 2 cX2 £2 cos Ot ,

und man erhiilt mit den Abklirzungen 1] := O/w, W := ~c/m, D := d/(2/.fCiii) nach
kurzer Zwischenrechnung die komplexen Amplituden ~1'~2 in der Form

1
~I (3.124)
c 4
1] -

(3.125)

In den Abbildungen 3.12a bis c werden die Betrage ~1 undA~2 d~r komple-
xen Amplituden fUr die schon in 3.2 betrachteten Sonderfalle il = i. f = 0;
II = I2 = £ und £1 = £. £2 = 2£ fUr verschiedene Werte von D angegeben. FUr
den ersten Lastfall erkennt man. daB der Tilgerpunkt fUr die erste Koordinate
nicht von der Dampfung abhangt. Mit zunehmender Dampfung werden die Resonanz-
199

b)

tl~ll

2I3-'-----~

D~O

/
D~O,l

V3!-I:::::=~;:::::;~===:::::=~",,-_ _ _ _~
'I

Abb. 3.12 Resonanzkurven


4/3
(VergroBerungsfunktion)
'I fur die erzwungenen
Schwingungen des Systems
fl~21
der Abb. 3.11 mit
m1 = m2 = m,
c1 c 2 = c 3 = c,
d1 = d, d2 d3 = 0
a) II £, I2 =0
5/3 b) II I2 =£
c) 11 = f, I2 = 2£
T/
200

kurven flacher und die Maxima fUr die zweite Koordinate verschieben sich der-
art, daB schlieBlich nur noch ein Maximum Ubrig bleibt. In den Diagrammen fUr
den zweiten Erregungsfall, der im ungedampften System zu Scheinresonanz fUhr-
te, gibt es ebenfalls Schnittpunkte, die allen Resonanzkurven gemeinsam sind:
So schneiden sich die Resonanzkurven fUr die zweite Koordinate unabhangig von
D aIle in einem Punkt. Das Verhalten im dritten Lastfall ist entsprechend. Man
beachte, daB der in der Abb. 3.12c in der zweiten Koordinate fUr D-= 0 vorhan-
dene Tilgerpunkt im FaIle D >0 verschwindet. Dies ist ein anderes Verhalten
als das der ersten Koordinate und auch anders als in Abb. 3.12a, wo der Til-
gerpunkt auch fUr D >0 unverandert bleibt.

In Abb. 3.13 sind die Resonanzkurven fUr beide Koordinaten nochmals


gemeinsam mit den entsprechenden Phasenverschiebungswinkeln fUr den ersten
Fall angegeben. Man beachte, daB hierbei der Phasenverschiebungswinkel mit de~

vorher schon definierten Hauptwert verwendet wird. In Abb. 3.13 b ist der Pha-
senverschiebungswinkel fUr den Fall ohne Tilgerpunkt und ohne Scheinresonanz,

oj

~Ixd
f -

1/3

lI', lI'2 00
llt---------,---~~,------------- II
000

1r 7[

"2 "2

11 11

_J[

"2

-ll

Abb. 3.13 VergroBerungsfunktionen und Phasenverschiebungswinkel zu Abb.


3.12a
201

also fUr den "Normalfall" dargestellt. Dabei weist die Phase fUr D = 0 jeweils
einen Sprung an den beiden Resonanzstellen auf. Mit D <0 werden diese Uber-
gange zwar stetig. bei kleiner Dampfung andert sich jedoch die Phase so stark
mi t der Frequenz. daB man auch hier von einem "Phasensprung" spricht.

Wie schon frUher erwahnt. werden diese PhasensprUnge auch zur experimentellen
Bestimmung der Eigenfrequenzen herangezogen. In Abb. 3.13a dagegen springt die
Phase fUr D =0 nicht nur an den Resonanzstellen. sondern auch am Tilgerpunkt.
FUr D >0 werden diese SprUnge an den Resonanzstellen durch stetige Ubergange
ersetzt. der Sprung an der Stelle des Tilgerpunktes bleibt jedoch erhalten. Er
ist allerdings im Experiment nicht direkt zu erkennen. da ja an der entspre-
chenden Stelle die Amplitude verschwindet (und die Phase somit nicht erklart
ist).

AIIgemein kann man sagen. daB PhasensprUnge an den Resonanzstellen auf-


treten. in Sonderfallen aber auch an den Tilgerpunkten und an den Stellen der
Scheinresonanzen vorhanden sein konnen. Je nach Art des Systems konnen die
SprUnge in diesen Sonderfallen auch in den gedampften Problemen auftreten oder
nicht.

FUr den Fall periodischer. nichtharmonischer Erregung kann wieder mit-


tels FOURIERreihen das Problem analog zu der Vorgehensweise des vorigen Kapi-
tels gelost werden; wir werden dieses Problem nochmals im Kapitel 4 aufgrei-
fen. Auch die Berechnung der Systemantwort auf nichtperiodische Erregung. wie
sie in Kapitel 2 fUr Systeme mit einem Freiheitsgrad kurz umrissen wurde. kann
auf den vorliegenden Fall sinngemaB erweitert werden. In Kapitel 4 wird dieses
Vorgehen fUr n Freiheitsgrade erlautert.

3.5 Entartete FaIle

3.5.1 Der Fall verschwindender Eigenwerte: semidefinite potentielle Energie

Bisher haben wir schwingungsfahige Systeme behandelt. die eine "isolierte"


Gleichgewichtslage aufweisen. Physikalisch war dies dadurch bedingt. daB die
schwingenden Korper durch elastische Teile oder FUhrungen so mit einem fest-
stehenden Bezugssystem verbunden waren. daB es nur eine einzige Gleichge-
wichtslage geben konnte. Es gibt aber ganz einfache Beispiele von Systemen.
fUr die dies nicht der Fall ist. etwa das System der Abb. 3.14 oder die Welle
202

Abb. 3.14 Beispiel eines Systems mit semidefiniter potentieller Energie

Abb. 3.15 Frei drehbar gelagerte elastische Welle mit drei Scheiben (semi-
definite potentielle Energie)

der Abb. 3.15. 1m ersten Fall vereinbaren wir, daB die Koordinaten xl'''2 so
festgelegt sind, daB fUr xl = x 2 = 0 die Feder entspannt ist und eine Gleich-
gewichtslage vorliegt. Dann erkennt man sofort, daB auch aIle Wertepaare von
Xl '''2' fUr die "2 - xl = 0 gilt, ebenfalls Gleichgewichtslagen entsprechen.

Die potentielle Energie

(3.126)

ist positiv semidefinit und der Gradient von U verschwindet fUr x 2 - xl = o.


Man erkennt daran, daB die Gleichgewichtslagen fUr xl = "2 = xo' xl = x2 = 0
mit Xo beliebig, moglich sind. Die Bewegungsgleichungen

} (3.121)

besitzen die allgemeine Losung

}
Xl(t) = K1 + K2t + A cos(wt + a) ,
m1 (3.128)
"2(t) = Kl + K2t - ~ A cos(wt + a)
203

mit w2 := c(m 1+m2 )/m 1m2 und den Integrationskonstanten K1 ,K2 ,A und a, die sich
ohne Schwierigkeiten auf dem tiblichen Wege tiber die charakteristische
Gleichung ergibt. Die ersten beiden Surnrnanden auf den rechten Sei ten von
(3.128) entsprechen dabei der doppel ten Nullwurzel der charakteristischen
Gleichung.

Etwas tibersichtlicher wird die Losung durch Einflihrung neuer Koordina-


ten. Wahlt man die Schwerpunktkoordinate

._ m1x 1 + m2 (l + x 2 )
(3.129)
m1 + m2

und die Federverlangerung

(3.130)

als neue Variablen mit I als der nattirlichen Lange der Feder, so nehrnen die
Bewegungsgleichungen die Form

(m 1 + m2 ) xIs =0

e+
c(m 1 + m2 )
m1m2 e =0
} (3.131)

an, und man erkennt die Losung (3.128) wieder. Die erste Gleichung (3.131)
entspricht dem Schwerpunktsatz und ftihrt auf das "erste Integral"

x!s = m1x 1 + m2 x 2
. const. (3.132)

(Impulserhaltung).

Gelegentlich werden erste Integrale der Art (3.132) zur Elimination von
Variablen verwendet; wir besprechen dies anhand des Beispieles der Abb. 3.15.
Die Bewegungsgleichungen dieses Systems sind

(3.133)
204

wobei c l2 ,c23 die Torsionssteifigkeiten der Wellenabschnitte und 11 ,1 2 ,1 3 die


Massentragneitsmomente der Rotoren darstellen. Der Gesamtdrall ist

(3.134)

und man kann leicht UberprUfen, daB (3.134) ein erstes Integral der Bewegungs-
gleichung (3.133) ist, denn die Addition der drei Gleichungen (3.133) fUhrt
direkt auf

(3.135)

d.h. der Gesamtdrehimpuls L bleibt erhalten. (Wir verwenden hier wie Ublich
den Buchstaben L fUr den Drall, eine Verwechslung mi t der ebenfalls durch
diesen Buchstaben gekennzeichneten LAGRANGE-Funktion scheint ausgeschlossen.)
Aus (3.134) folgt

(3.136)

und auch

(3.137)

mit der Integrationskonstanten ~. Damit kann das System (3.133) auf

= c 12 (~ + IL t)
2

(~ + i 2
t)
} (3.138)

reduziert werden. Dieses Differentialgleichungssystem ist jetzt nur noch von


vierter Ordnung, die zusatzlich aufgetretene Inhomogeni tat hiingt jedoch von
den Konstanten L und ~ und somit gemiiB (3.134), (3.137) von den Anfangsbedin-
gungen abo Die beiden nichttrivialen Eigenfrequenzen des Systems folgen ohne
Schwierigkeiten aus dem homogenen System (L = 0, ~ = 0).

Wie wir sehen, ist hier das reduzierte System von etwas komplizierterer
Bauart als das ursprUngliche. Man verzichtet deswegen auch oft darauf, die
205

Starrkorperbewegung zu eliminieren. erbalt dann allerdings eine charakte-


ristische Gleichung mi t zwei verschwindenden Wurzeln. Sowohl in (3.128) als
auch in der hier nicht explizit angegebenen Losung von (3.138) bestehen die
Losungen aus zwei Antei len: einem 1 inear mi t der Zei t wachsenden Tei 1. dem
eine harmonische Schwingung liberlagert ist. Es werden also nicht mehr Schwin-
gungen urn eine isolierte Gleichgewichslage. sondern urn eine stationtire Bewe-
gung untersucht (vergleiche hierzu auch 3.6 und 4.4 sowie Aufg. 3.3). (Der
Begriff der stationaren Bewegung ist hier aus der Analytischen Mechanik
entlehnt und nicht zu verwechseln mi t der stationaren oder eingeschwungenen
Bewegung bei harmonischer bzw. periodischer Erregung.)

3.5.2 Systeme mit ""haIhen Freiheitsgraden""

Bei den bisher behandelten mechanischen Systemen war die Ordnung des die Bewe-
gung beschreibenden Differentialgleichungssystems stets gerade. Es gibt aber
Hille. in denen die "Traghei tskrafte" eines Massenpunktes oder eines Teil-
systems vernachlassigbar klein gegenliber den anderen in dem Problem auftreten-
den Kraften sind (zumindest. wenn man nur an einem gewissen Fequenzbereich
interessiert ist). Betrachten wir hierzu das System der Abb. 3.16a mit den
Bewegungsgleichungen

0)

b)

Abb. 3.16 Beispiel zur Entartung


a) System mit zwei Freiheitsgraden

b) m2 ~ O. System mit 1~ Freiheitsgraden


206

} (3.139)

Der komplexe Exponentialansatz

-;l
I e~t
L(t) = -2 (3.140)

ftihrt auf die cbarakteristische Gleichung

(3.141)

oder in normierter Schreibweise mit

D:= _d_ (3.142)


2~cm1
auf
4 3 2
r~ + ~ + 2{1+r)~ + ~ +3 = 0 (3.143)

Die vier komplexen (paarweise konjugierten) dimensionslosen Eigenwerte ~ han-


gen nattirlich nicht nur von D. sondern auch von dem Massenverhaltnis r abo In
Abb. 3.17 sind die entsprechenden Wurzelortskurven wiedergegeben.

Ni t m2 = 0 (d.h. r = 0) ergibt sich das System der Abb. 3. 16b: das


Differentialgleichungssystem (3.139) besitzt dann die Ordnung drei. so daB man
auch von "andertbalb Freiheitsgraden" spricht. Der "masse lose" Punkt P der
Abb. 3.16b entspricht dabei einem balben Freihei tsgrad. Offensichtlich ist
dann auch die cbarakteristische Gleichung (3.143) vom dri tten Grade und
besitzt eine reell negative Wurzel sowie ein Paar komplex konjugierter
Losungen (Aufg. 3.4).

Der Vollstandigkeit balber balten wir in dem System der Abb. 3.16a noch
die Masse m2 konstant und lassen m1 gegen Null gehen. Betrachten wir zunachst
den Grenzfall m1 = O. so erkennen wir. daB die Ordnung des Systems (3.139)
sich von vier auf zwei erniedrigt. d.h. das ursprtingliche System mit zwei
Freihei tsgraden wi rd durch eines mi t nur einem Freihei tsgrad ersetzt: der
Zusammenhang zwischen xl und ~ folgt jetzt unmi ttelbar aus der (algebrai-
schen) ersten Gleichung (3.139).
207

Detail "A"

0.5 r-o>
2
.1 -01
' r=O ,1
Re e
"Ai/
!
r_-....O_-+-r_=...........
0 02_0_5_ _ _r:.9~_-f-.---.

~ -1
Abb. 3.17 Wurzelortskurve fUr das
System der Abb. 3.16a mit
D = 0,2, ~ in Abhangigkeit
von r

1m!,!
r-o>

~"O
r'--r
2
r-o> 1 0.5
----l-------~----~--~---~--- r=O
at.. 0,2 Reu
1 0,5
=0------r-
Abb. 3.18 Wurzelortskurve fUr das
System der Abb. 3.16a mit
D2 = 0,2, ~ in Abhangigkeit
von r

Urn den Ubergang von einem System zu dem anderen besser zu verstehen,
betrachten wir wieder Wurzelortskurven. Dazu ist es allerdings zweckmaBig, die
Normierung (3.142) durch

d
:=-- (3.144)
208

zu ersetzen, so daB sich (3.143) jetzt als

1 4 131 2
r - + 2D2 -u
-u
r - + 2(-+
r 1)l! + 4D2l! + 3 o (3.145)

schreibt. Die Wurzelortskurve fUr (3.145) ist in Abb. 3.18 angegeben: man
erkennt, daB ein Eigenwertpaar asymptotisch Hings der imaginaren Achse ins
Unendliche abwandert, so daB lediglich ein Paar im Endlichen bleibt. Das Ver-
halten fUr m1 ~ 0 (d.h. r ~ 00) unterscheidet sich also ganz wesentlich von dem
fUr m2 ~ 0 (d.h. r ~ 0), und es treten jetzt keine "halben Freiheitsgrade"
auf!

3,6 Gyroskopiscbe Terme

In diesem Abschni t t werden I ineare Schwingungen konservativer mechanischer


Systeme betrachtet, bei denen die Bewegungsgleichungen zusatzlich zu den bis-
her behandelten noch andere Anteile enthalten, die man als gyroskopische Terme
bezeichnet; die entsprechenden Krafte werden ebenfalls gyroskopisch genannt.
Die Bezeichnung deutet auf die Bewegung eines Kreisels hin, bei der solche
Terme eine wichtige Rolle spielen; auch in der Rotordynamik im Maschinenbau
kommt ihnen eine erhebliche Bedeutung zu.

Gyroskopische Terme konnen z.B. dann auftreten, wenn die gewahlten Koor-
dina ten die Bewegung nicht relativ zu einem Inertialsystem, sondern zu einem
·gegenUber diesem "gefUhrten" Bezugssystem ("Relativsystem") beschreiben. Dies
kann zur Folge haben, daB die kinetische Energie (immer bezUglich eines Iner-
tialsystems definiert) nicht nur in den verallgemeinerten Geschwindigkeiten
quadratische Anteile, sondern auch lineare und von den Geschwindigkeiten unab-
hangige Terme enthalt. Wir schreiben

(3.146)

wobei T2 eine positiv definite quadratische Form und Tl eine Linearform in den
verallgemeinerten Geschwindigkeiten ist, wahrend TO nicht von den verallgemei-
nerten Geschwindigkeiten, sondern nur von den Koordinaten abhangt. Die LAGRAN-
GE-Funktion kann dann auch als

(3.147)
209

)8

Abb. 3.19 Beispiel eines Systems mit


gyroskopischen Kraften:
Massenpunkt auf Drehtisch

geschrieben werden. wobei man in dem dynamischen Potential

(3.148)

diejenigen Terme zusammenfaBt. die nur von den verallgemeinerten Koordinaten


abhangen.

Ais Beispiel betrachten wir das System der Abb. 3.19, das aus einem
waagerechten Drehtisch besteht. der reibungsfrei urn eine lotrechte Achse dreh-
bar gelagert ist. und auf dem sich in einer radialen Nut ein Massenpunkt rei-
bungsfrei bewegt. Der Drehtisch wird von einem idealen Motor mit konstanter
Drehzahl angetrieben. wobei der Antrieb tiber eine elastische Kupplung mit Tor-
sionssteifigkeit ~ erfolgt. Die konstante Winkelgeschwindigkeit der Motorwel-
Ie sei O. der Winkel 9 kennzeichne die Verdrehung der beiden Teile der
elastischen Kupplung zueinander. Zwischen Massenpunkt und Welle ist eine
lineare Feder mit Steifigkeit c und nattirlicher Lange rO angebracht.

Die kinetische Energie dieses Systems ist

1 • 2 1 .2 2 • 2
T = 2 I (0 + 9) + 2m [r + r (0 + 9) ] . (3.149)

wobei I das Massentragheitsmoment des Drehtisches (ohne Massenpunkt) bezUglich


der Drehachse und m die Masse des Massenpunktes ist. Eine Aufspaltung von T
gemaB (3.146) ergibt

T2 = 21 I
9.2 + 1.
2
m.2
r + 21 mr2·2
9 •

• 2·
Tl = I 0 9 + mr 0 9 (3.150)

TO = 21 Hr
_2 1 2_2
+ 2 mr lr
210

Die potentielle Energie ist

Aus den LAGRANGEsehen Gleiehungen erbalt man auf dem ubliehen Wege die Bewe-
gungsgleiehungen des Systems in der Form

••
mr - rm
{
0 + a}
• 2
+ e{r - rO} = 0
} {3.151}

Dabei erkennt man nieht nur. daB der konstante Anteil ~ r02 in dem Ausdruek
fur TO keinerlei EinfluB auf die Bewegungsgleiehungen hat. sondern kann eben-
so leieht naehprufen. daB aueh der Term r 0 9 in TI keinen Beitrag liefert.

Aueh aus dem Drallsatz {fUr das Teilsystem WellelDrehtiseh!Massenpunkt}

{3.152}
mit

} {3.153}

und aus dem NEWTONsehen Grundgesetz fUr den Massenpunkt {radiale Komponente}

{3.154}

{s. Abb. 3.20} kann man natUrlieh {3.151} unmittelbar ableiten.

Die Bewegungsgleiehungen {3.t5t} sind niehtlinear und aueh nieht elemen-


tar losbar. Eine stationUre L~sung aCt} = a s = O. ret} = r s = erO/{e-mU2} ist
allerdings ohne wei teres erkennbar {o2 ¢ elm}. FUhrt man gemaB

aCt} = a + B{t} •

}
s
{3.t55}
ret} =rs + ret}

kleine Storungen. B{!}.r{t} urn diese stationare Losung ein und linearisiert
{3.t5t} bzgl. B.B.r.r. so erbalt man das lineare Differentialgleiehungssystem
211

Abb. 3.20 Zu den Bewegungsgleichungen


des Beispiels der Abb. 3.19

2 !.
(I + mr ) 9+ 2mr nr + cT 9= 0 •

}
s s
(3.156)
.
mr - 2mr
s
n 9 + (c - mO2 ) -r = 0 .

Man beachte. daB (3.156) nicht die linear en Schwingungen urn eine Gleiehge-
wichtslage. sondern bezuglieh derjenigen stationaren Bewegung besehreibt. bei
der sieh der Drehtiseh mit konstanter Winkelgesehwindigkeit n dreht und der
Massenpunkt mit r =r s auf dem Tisch (in der Nut) liegt.

Das Gleichungssystem (3.156) entbalt - 8hnlich wie ein gedampftes System


- gesehwindigkeitsproportionale Terme. Allerdings besteht ein !esentlieher Un:
terschied zu Dampfungstermen: die gyroskopischen Terme 2mr n r und - 2mr n 9
s s
spielen in der Energiebilanz keine Rolle! .In der Tat folgt aus ~3.156) dureh
Multiplikation der ersten Gleichung mit 9 und der zweiten mit r sowie durch
anschlieBende Addition:

d [1 2!.2 1 !.2 1 -2 1 _2 -2 ]
dt ¥I + mr s)9 + 2" mr + 2" cT9 + ¥e - nUrh = 0 . (3.157)

Gleiehung (3.157) entspricht einem ersten Integral. das nicht die Erhal tung
der gesamten mechanischen Energie. sondern einer damit verwandten GroBe bedeu-
tet; die mechanische Energie T + U des Systems bleibt naturlich infolge des
Antriebs La. hier nicht erhal ten. Ganz allgemein kann man zeigen. daB bei
(niehtlinearen) Systemen mit kinetischer Energie gemaB (3.146) nicht T + U.
sondern T2 - TO + U erhal ten bleibt. sofern T und U nicht die Zeit explizit
enthalten.
212

Durch Linearisierung der Bewegungsgleichungen um eine stationare LOsung


erhalt man im allgemeinen Fall eines linearen ungedampften Systems mit zwei
Freiheitsgraden:

} (3.158)

aus den quadratischen AusdrUcken

(3.159)

Terme der Art qlQl,q2q2 und (qiil + qlQ2) konnen natUrlich auch noch in Tl
enthalten sein; wir haben sie aber in (3.159) weggelassen, da sie keinen Ein-
fluB auf die Bewegungsgleichungen haben. Das gleiche gilt - wie wir in diesem
Beispiel gesehen haben - fUr eine Linearform in Ql,Q2 mit konstanten Koeffi-
zienten (Aufg. 3.5).

Wir besprechen nun kurz die Losung der Bewegungsgleichungen, wobei wir
uns aber auf den Sonderfall

m1ql + g Q2 + c 1q 1 o,
..
m2q 2 - g q1 + c 2q 2 =0 } (3.160)

anstelle von (3.158) beschranken. Dies stellt keine Einschrankung der AIIge-
meinheit dar, da man zumindest bei positiv definitem W(ql,q2) immer die Koef-
fizienten m12,m21,c12,c21 durch eine geeignete Koordinatentransformation zum
Verschwinden bringen kann. Die Gleichungen (3.160) entsprechen auch wieder
genau dem Beispiel (3.156).

Der Losungsansatz

(3.161)

fUhrt auf das lineare System


213

} {3.162}

mit der charakteristischen Gleichung

{3.163}

die

liefert. Die Diskriminante in {3.164} ist aber i.a. positiv. so daB die Wur-
zeIn s2 reell sind; man erkennt leicht. daB fi.ir c 1 > O. c2 >0 beide reell
negativ sind. so daB sich fi.ir die Eigenwerte ~

~I = ~2* = j wI • {3.I65}

ergibt mit

{3.166}

Wir betrachten nun den EinfluB der durch g bedingten gyroskopischen Terme;
dazu empfiehlt es sich. die dimensionslosen Parameter

i 1, 2 .

{3.I67}

2
einzufi.ihren. Dabei nehmen wir cl/m l ~ c 2 /m2 an. so daB ~O ~ I ist. Die dimen-
sionslosen "Eigenfrequenzen"

{3.168}
214

p=3 p=L.
/ /

Abb. 3.21 Wurzeln des charakte-


ristischen Polynoms
(3.169) in Abhangigkeit
des Parameters p

sind dabei Wurzeln des charakteristischen Polynoms

2 2 2 22
:= (~ - 1)(~ - ~O) - P ~ (3.169)

wie man auch direkt aus (3.162) und den AbkUrzungen (3.167) erkennt. FUr
p = O. d.h. ohne gyroskopische Terme. sind die Wurzeln gleich 1 und ~O. FUr
groBere Werte von p verandert sich P(~) gemaB Abb. 3.21. d.h. die Wurzeln wan-
dern mit wachsendem p auseinander. Mit p ~oo gilt ~1 ~ 0 und ~2 ~oo.

Falls ~O =1 ist. hat das System mit p =0 eine doppelte Eigenfrequenz.


Durch die gyroskopischen Terme spa I tet sich diese doppel te Frequenz in zwei
voneinander verschiedene auf. Dieses Aufspalten, in eine hohe und eine niedere
Frequenz ist typisch fUr syrnmetrische Kreisel und Kreiselsysteme. wo man bei
den entsprechenden Schwingungen von Nutationen (schnell) und Prazessionen
(langsam) spricht. Man beachte allerdings. daB die Veranderung des Parameters
p in unserem Beispiel (3.156) nicht nur einer Veranderung von n entspricht. da
dort auch c 2 von n abhangt.

Zur Untersuchung der Schwingungsform bilden wir aus (3.162) die Amplitu-
denverhaltnisse

g ~i

i 1.2.3.4 . (3.170)
215

FUr ~1,2 ± j ~1 erbalt man

(3.171)

d.h. Q1 und Q2 sind rein imaginar, und mit Ql,2 ± jP 1 ist die entsprechende
Lasung der Bewegungsgleiehungen

} (3.172)

mit den komplexen Integrationskonstanten Kl und K2 . Wahlt man

(3.173)

so erbalt man die der Frequenz ~l zugeharige Lasung in reeller Form:

} (3.174)

eine entspreehende Lasung ergibt sieh fUr die Kreisfrequenz ~2' Es ist hierbei
bemerkenswert, daB das gyroskopisehe System zwar harmonisehe Schwingungen mit
der Kreisfrequenz ~1 ausfUhrt, dabei aber die beiden Koordinaten ql und q2 mit
einer Phasenverschiebung von v/2 sehwingen. Anders als bei den Hauptschwingun-
gen der ungedampften Systeme ohne gyroskopisehe Krafte gibt es also hier
keinen gemeinsamen "Nulldurehgang" aller Koordinaten. In der Tat kennt jedes
Kind aus personlieher Erfahrung die Tatsaehe, daB ein symmetriseher Spielkrei-
sel urn seine stationare Lage "kreiselt" und es bei diesen Sehwingungen keinen
"Durchgang" dureh die stationl:ire Lage - d.h. die Drehung urn eine lotrechte
Aehse - gibt. Eine ausfUhrliehe Beschreibung der Schwingungen linearer gyros-
kopiseher Systeme ist in dem klassischen Lehrbueh von KRALL /2/ zu finden. 1m
nachsten Kapitel werden wir Sehwingungen gyroskopischer Systeme mit endl1ch
vielen Freiheitsgraden ausfUhrlicher besprechen.
216

3.7 Beispieie und Anwendungen

3.7.1 Kritische Drehzahl eines LAVAL-Laufers: Beispiel eines ~stems mit einer
doppelten Eigen£requenz

Gelegentlich begegnen uns mechanische Systeme. bei denen mehrfache Eigenfre-


quenzen auftreten. Ein einfaches Beispiel ist der Massenpunkt der Abb. 3.22
mit den urn die Gleichgewichtslage linearisierten Bewegungsgleichungen

mx + cx o
my + cy o . } (3.175)

In diesem Fall sind nicht nur x und y Hauptkoordinaten. sondern jede beliebige
Linearkombination dieser GraBen ergibt ebenfalls eine Haupt-koordinate. Die"
Lasung von (3.175) weist keiner lei Besonderhei ten auf. spe-ziell sind die
Verhal tnisse keineswegs so wie bei einzelnen skalaren Differen-
tialgleichungen. wo vielfache Eigenwerte zu Sakulargliedern - d.h. zu mit
Potenzen von t wachsenden Termen - fiihren (vgl. die kri tische Dampfung in
Kapitel 2.4).

Eines der einfachsten technischen Beispiele eines Systems mit doppelter


Eigenfrequenz ist das der Biegeschwingungen einer Welle gemaB Abb. 3.23. dem
sogenannten LAVAL-Laufer 43 . Dabei wird die Welle selbst als masselos angenom-

Abb. 3.22 Beispiel eines Systems Abb. 3.23 LAVAL-Laufer


mit einer doppelten

43 Nach dem Ingenieur Carl Gustav Patrick de LAVAL. * 1845 in Stockholm.


+ 1913 ebenda.
217

Abb. 3.24 Zur Steifigkeit der Welle

mx 5
y e

cy

Abb. 3.25 Scheibe des LAVAL-Laufers


mit Kraften und Schein-
x kraften (Tragheitskrafte)
o

men und tragt in ihrer Mitte eine Scheibe der Masse m. Die symmetrische Welle
wird durch ihre Steifigkeit c beschrieben. die in Abb. 3.24 erklart ist. Es
werden nur solche Schwingungen betrachtet. bei denen die Scheibe senkrecht auf
der geometrischen Achse der geraden Welle steht.

1st die Scheibe vollkommen symmetrisch. so daB auch ihr Schwerpunkt auf
der Wellenachse liegt. kann sie als Massenpunkt behandelt werden und es gel ten
die Bewegungsgleichungen (3.175). LaBt man zu. daB der Schwerpunkt der Scheibe
gemaB Abb. 3.25 urn den Abstand e gegenliber dem Wellenmittelpunkt verschoben
ist ("statische Unwucht" = me). so ergibt sich ein Problem der erzwungenen
Schwingungen. Bezeichnet man die Koordinate von P - des Schni ttpunktes der
Wellenachse mit der Scheibe - mit (x.y). so ergeben sich die in Abb. 3.25 dar-
gestellten Tragheitskrafte und man erhalt die Bewegungsgleichungen

2
mx + cx mfl e cos Ot .

my + cy } (3.176)

mit der stationaren Lasung


218

1 mfl2
x - - e cos Ot .

}
1 - (0/(,)2 c (3.177)

1 m02
y -·-e sin Ot .
1 - (0/(,)2 c

wobei (,)2 := c/m ist. In der stationaren Losung liegen also die Punkte O. P und
S auf einer Geraden. die mit der Winkelgeschwindigkeit 0 umlauft! Der Punkt P
beschreibt dabei eine Kreisbahn mit dem Radius

r (3.178)

fur 0 2 « (,)2 gilt r ~ O. so daB dann der Schwerpunkt eine Kreisbahn mit Radius
e urn den Koordinatenursprung. d.h. urn die geometrische Achse der Welle.
beschreibt. Fur 0 < 02 < (,)2 liegt P zwischen 0 und S und fur ~(,)2 geht r a2
gegen Unendlich.

Die Winkelgeschwindigkeit 0 = (,) wird auch als kritische Winkelgeschwin-


digkeit ("erste biegekritische Winkelgeschwindigkeit") bezeichnet. man spricht
auch oft von der kritischen Drehzaht. Sie ist in der Praxis unbedingt zu ver-
meiden. da auch fiir beliebig kleine statische Unwuchten nach der linearen
Theorie keine stationaren Losungen existieren: In der Praxis kann dies zum
Bruch der Welle fuhren. FUr 0 > (,) ist r nach (3.178) negativ. d.h. 0 liegt
zwischen P und S und fur 0 ~ro gilt r ~ - e. d.h. der Schwerpunkt S geht gegen
o und der Punkt P "wirbelt" urn den Schwerpunkt herum. Fur groBe. iiberkritische
Drehzahlen zentriert die Welle sich also gewissermaBen selbst.

Bei technischen Anwendungen arbeitet man gelegentlich 1m iiberkritischen


Bereich. d.h. die Betriebsdrehzahl ist so groB. daB 0 > (,) gilt. Beim Anlaufen
der Maschine muB dann aber auf jeden Fall die kritische Drehzahl durchfahren
werden und das moglichst schnell. damit sich keine Schwingungen mit groBer
Amplitude aufbauen konnen. Wir wissen. daB im Resonanzfall 0 = (,) die Amplitude
linear mi t der Zei t anwachst und daB die Erregerkraft der Auslenkung gemaB
Abb. 3.26 urn den Phasenwinkel v/2 vorauseilt: Damit kann man das Antriebsmo-
ment (Torsionsmoment) als Funktion von ret} berechnen. Der Drall beziiglich 0
1st namlich nach Abb. 3.26

2 2 (3.179)
L = mO(r + e )

so daB der Drallsatz das Antriebsmoment


219

Abb. 3.26 Scheibe des LAVAL-Laufers


beim "Hochlaufen" in der
x "kritischen Drehzahl"
o

dL •
MA = dt = 2m11rr (3. 180}

ergibt. Aus Abschnitt 2.4.1 wissen wir aber. daB r( t} linear mit der Zeit
gemiiB


r
s
2
row e w e
r=2w=~w=2 (3.181)

wachst. so daB mit a = w auch

(3. 182}

gilt. Die in (3.182) enthaltene Information ist allerdings dUrftig. da man im


allgemeinen e nicht kennt und r von der Zeit abhangt. Bei gegebenen Schranken
fUr e und r kann man aber damit zumindest das zum Durchfahren der Resonanz
notwendige Antriebsmoment grob abschatzen.

Will man das Durchfahren der Resonanz genauer berechnen. so 1st dazu die
Kenntnis der Funktion MA(a} (Kennlinie des Antriebs) notwendig. BerUcksichtigt
man die Tatsache. daB a von der Zeit abhangt. so treten die Bewegungsgleichun-
gen

mX+ cx = me(n2cos at - n sin at} •

my+ cy = me(n2sin at - n cos at}


} (3. 183}
220

an die Stelle von (3.176), wobei O{t) eine noch unbekannte Zeitfunktion ist.
Der Drall ist durch

L m{x y -
s s
y x)
s s
(3.184)

gegeben mit

Xs =x + e cos Ot ,

Ys =Y + e sin Ot
} (3.185)

und der Drallsatz MA (o) = ~~ liefert eine zuslitzliche Differentialgleichung


zweiter Ordnung in O{t), die gemeinsam mit (3.183) zu losen ist (auch das Mas-
sentragheitsmoment der Scheibe kann in (3.184) ohne wei teres noch berUcksich-
tigt werden). Das Problem ist jetzt allerdings nichtlinear und kann nicht mehr
analytisch gelost werden. Eine zweckmaBige Vereinfachung besteht in der Annah-
me einer langsam verander lichen Winkelgeschwindigkei t (02 » {l), die eine
analytische Naherungslosung ermoglicht. Allerdings treten in technischen Pro-
blemen oft noch zusatzliche Schwierigkeiten auf, da die bekannten, durch MA{O)
gegebenen Kennlinien des Antriebs eigentlich nur fUr stationare Bewegungen
gel ten. Das Antriebsaggregat ist aber streng genommen meistens auch durch
Differentialgleichungen zu beschreiben, da seine Eigendynamik durchaus eine
wesentliche Rolle spielen kann. Auf diese zwar wichtigen, aber recht speziel-
len Fragestellungen des Maschinenbaus wollen wir hier nicht wei ter eingehen
und verweisen auf die Spezialliteratur (s. z.B. GASCH /3/, BIEZENO & GRAMMEL
/4/, TONDL /5/).

Tragt eine Welle nicht nur eine, sondern mehrere Scheiben, so treten
mehrere kritische Drehzahlen auf, die mit den Methoden des Kapitels 4 bestimmt
werden konnen. BerUcksichtigt man darUberhinaus die Masse der elastischen Wel-
le, so wird das Problem durch partielle Differentialgleichungen beschrieben,
eine Diskretisierung fUhrt allerdings auch wieder auf die in Kapitel 4 bespro-
chenen Systeme. Weitere wichtige Effekte konnen durch die Lagerung der Welle
sowie durch Kreiselwirkungen der Rotoren hervorgerufen werden.

3.7.2 Schwingungstilgung

In Kapitel 2 hatten wir die Frage der aktiven und passiven Schwingungsisolie-
rung angeschnitten. Wir sind jetzt in der Lage, eine weitere Moglichkeit zur
221

Abb. 3.27 Zur Schwingungstilgung


a) Zwangserregtes Grund-
system
b) System mit Tilger
oj bJ

Unterdrlickung unerwlinschter Schwingungen zu besprechen, die besonders bei kon-


stanter Erregerfrequenz ausgezeichnet funktioniert und haufig angewendet wird.
Dazu betrachten wir das System aus Abb. 3.27a, das aus einem elastisch mit der
Steifigkeit c 1 gelagerten Block der Masse m1 besteht, der durch eine harmo-
nisch pulsierende Kraft zu Schwingungen erregt wird. Es kann sich dabei etwa
urn eine Maschine auf einem Kastenfundament handeln, die sich nur translato-
risch in einer Richtung bewegen kann. Die Erregung kann z.B. auch durch rotie-
rende Unwuchten hervorgerufen werden (s. Abschnitt 2.5.3).

Die Amplitude der erzwungenen Schwingung ist in der eingeschwungenen


Bewegung

(3.186)

mit wI2 = c 1/m 1 . Illiufig sind solche Schwingungen unerwlinscht, entweder z.B.
weil die Maschine in ihrer Funktion beeintrachtigt wird, oder weil die auf den
Untergrund libertragenen Krafte mit der Amplitude fl/Il - 02/w~1 zu groB sind;
dabei ist es aber oft nicht moglich, die Krafterregung abzustellen. Es ist
dann denkbar, die Schwingungen des Blocks durch Anbringen eines Zusatzsystems
gemaB Abb. 3.27b zu beeinflussen (10 ist dabei die Uinge der Feder in der
Ruhelage). Bei fest vorgegebener Erregerkraft und Erregerfrequenz sind dann
die Werte der Parameter m2 ,c2 ,d2 so zu bestimmen, daB in der stationaren
Bewegung der Block moglichst still steht. Die Losung ist anschaulich ohne
wei teres zu erkennen: Wenn der Korper stillstehen solI, muB an ihm die pulsie-
rende Erregerkraft mi t einer anderen Kraft im Gleichgewicht stehen, und es
kann sich dabei nur urn die Krafte von Feder und Dampfer handeln, die zwischen
222

Block und Zusatzkorper angebracht sind. Der Tilger muB also bei stillstehendem
Block freie ungedampfte Schwingungen mit der Kreisfrequenz 0 ausflihren. so daB
d 2 = 0 und c 2/m2 = 0 2 zu wahlen ist. Damit flihrt dann der Tilger Schwingungen
mit der Amplitude

(3.187)

aus. die noch vom Wert der Tilgermasse m2 bzw. der -steifigkeit c 2 abhangt.

Es gibt allerdings in der Technik auch FaIle. in denen die Erregerfre-


quenz nicht absolut konstant. sondern innerhalb eines Bereiches veranderlich
ist. Man wird dann den Tilger nicht auf eine bestimmte Frequenz abstimmen.
sondern verlangen. daB die Schwingungen des Grundsystems in dem gesamten inte-
ressierenden Frequenzbereich hinreichend klein hleiben. Dazu gehort z.B. oft
auch der Vorgang des Anfahrens einer Maschine. bei dem 0 von Null auf den
Betriebswert anwachst. und in diesen Fallen wird man eine von Null verschiede-
ne Dampfung zwischen Grundkorper und Tilger vorsehen. Urn das Verhal ten des
Systems der Abb. 3.27b bei harmonischer Erregung im einzelnen zu beschreiben.
mlissen wir die Bewegungsgleichungen

(m l + m2 )x l + m2x2 + c l x l f l cos Ot •

x
m2x l + m2x2 + d 2 2 + c 2x 2 =0 } (3.188)

untersuchen. wobei x 2 die von der Gleichgewichtslage aus gemessene Relativver-


schiebung der beiden Korper ist. Wir gehen mit

A jOt
(m l + m2)~1 + m2~2 + Cl:lfl fIe

..
m2:lf1 + m2~2 + d2~2 + C2:lf2 0
} (3.189)

auf die komplexe Schreibweise tiber. und der Ansatz :lf 1 (t)
~2ejOt liefert ftir das Grundsystem die komplexe Amplitude

1 - (!2)2
________________ +
________
~v
jw!2
_____________________ f 1
~v

(3.190)

mit den Abklirzungen


223

v I I

I Id2 =0
I

\
\ /
0.7 0.8 0.9 1.1 1.2 52
w
Abb. 3.28 VergroBerungsfunktion V = Ic 1i/f11 fUr das System mit Tilger der
Abb. 3.27b

(3.191)

Die Parameter des Tilgers sind nun so zu wahlen, daB die VergroBerungs-
funktion V := Ic 1i1/f11 tiber aIle Werte der Erregung 0 einen moglichst flachen
Verlauf hat. In Abb. 3.28 sind fUr einige Parameterwerte die Funktionen V(O/w)
aufgetragen. Es zeigt sich, daB die Kurven zwar von der Dampfungskonstanten d 2
abhangen, bei gleichen Werten der anderen Parameter aber immer durch dieselben
Punkte PI und P2 der Abb. 3.28 gehen; diese Punkte liegen auBerdem sehr nahe
an den jewei I igen Maxima. Eine Moglichkeit, den Ver lauf der Funktion V(O/w)
flach zu gestalten, besteht darin, daftir zu sorgen, daB an diesen beiden Punk-
ten die Funktion V zumindest naherungsweise den gleichen Wert annimmt. Mit dem
Massenverhaltnis

(3.192)

(Tilgermasse zu Masse des Grundsystems) erreicht man dies ftir

w
1 + Jl. , (3.193)
v

2
3Jl.c2
d 2 = d2 (3.194)
2 20pt = 2wv
224

v I
I
i
Id2 =0
I
I 1 I 1
I I I 1
I 1 I 1
I I I 1
I I I 1
I 1 I 1
1 I 1
1: '. I 1
I I: .... 1
I \
\
3 I
\
I
I I \
\
,,
I 1 I

'" "" .'


I \
2 1
.' 1
1
I
I
,
I " "
\ "
\ /
\
\ I
"
\ I

0,5 0,75 1,25 Jl.


w
Abb. 3.29 VergroBerungsfunktion flir einen "optimal" abgestimmten. brei tban-
dig wirkenden Tilger

Die Maximalwerte von V sind dann nliherungsweise durch

V1 '" V2 '" Jl + J.I. ~ {3.195}

gegeben {s. Aufg. 3.6}. In Abb. 3.29 sind flir J.I. = 0.2 nochmals die VergroBe-
rungsfunktionen V flir d 2 = O. flir d 2 ~ 00 und flir d 2 gemaB {3.194} dargestellt.
Die Einzelheiten der Berechnung der durch {3.193}. {3.194} gegebenen "optima-
len Abstimmung" flir einen breitbandig wirkenden Tilger sind z.B. bei DEN HAR-
TOG /6/ und bei TONG /7/ zu finden {vergleiche auch KLOTTER /8/ und HARRIS &
CREDE /9/}. Zum Einsatz kommen Tilger z.B. bei Rlittelsieben. Rasierapparaten.
Brlicken. Gelegentlich werden zur Schwingungstilgung und Schwingungsunterdrlik-
kung auch Zusatzsysteme verwendet. die komplizierter sind als das einfache
Zusatzsystem aus Feder. starrem Korper und Dampfer aus Abb. 3.27. Zur Berech-
nung der stationaren Schwingungen des Grundsystems genligt dann die Kenntnis
der Impedanz des Zusatzsystems. die mit Z(O} bezeichnet werden solI. Die
Schwingungen des Grundsystems werden durch

(3.196)

beschrieben. wobei p( t) die Kraft ist. die das Zusatzsystem auf das Grund-
system auslibt (s. Abb. 3.30). Flir die stationare Bewegung gilt mit den komple-
jOt jOt jOt
xen Erweiterungen ~1(t} = x1e • i 1{t) = fIe und pet} = - jO Z{O) x1e
A A A
225

f,cos .Qt

x,
--'---_-'----'--.-1/

Abb. 3.30 Grundsystem mit Tilger der Impedanz Z(O)

(3.197)

woraus die komplexe Amplitude ~l in Abhangigkeit von 0 fUr eine gegebene Impe-'
danz Z(O) berechnet werden kann.

Will man also zur SchwingungsunterdrUckung ein geeignetes Zusatzsystem


(einen "gecllimpften Tilger") etwa aus einem Herstellerkatalog auswahlen, so ist
die Impedanz geeignet festzulegen, urn die richtige Abstimmung zu gewahrleis-
ten. NatUrlich wird eine betragsmaBig sehr groBe Impedanz hier auch immer eine
kleine Ampli tude I~ll zur Folge haben, man kann ja z.B. auch einfach durch
einen sehr groBen Zusatzkorper (mit der Impedanz Z = jOm, m » m1 ) das Grund-
system beruhigen. Das ist aber oft schon aus Kostengrtinden nicht die zweck-
maBige Losung.

Betrachten wir den Fall einer betragsmaBig vorgegebenen Impedanz

Z =R + jI (3.198)

und fragen nach der gtinstigsten Wahl von Realteil R(O) und lmaginarteil 1(0)
fUr moglichst kleine ~l' so mUssen wir fUr gegebenes Z2 = R2 + 12 den Ausdruck

1 £1
(3.199)
2 c1
[=(=1-11::;::2)=-=1=--21-==::;]2;:::+=[=2Dr)==+=R=--21-==:::;]
-;=J

jm 1c 1 jm1c 1

bezUglich R,I minimieren bzw.

(3.200)
[ (l-T?) - I --21- ]2 + [2Dr) + R --21- ]2
jm1c 1 jm 1c 1
226

maximieren mit

11 := __0_
(3.201)
j mlc 1

Dies fuhrt auf die Maximierung von

2 2
4 D R ~ - 2(1 - 11 ) (3.202)
jm 1c 1
die fur

~ _ 2DT/
1-2 • R >0 (3.203)
-(1 - 11 )

erreicht wird (man erkennt dies leicht. wenn man (3.202) als Skalarprodukt des
Vektors (R.I) mit dem Vektor (4DT/2/jm 1c 1 • - 211(1-ry2)/jm1c 1 ) auffaBt und sich
uberlegt. daB dieses Produkt gerade dann maximal wird. wenn die Vektoren
parallel sind). Durch (3.203) und Z2 = R2 + 12 ist die "optimale Impedanz" des
Tilgers bestimmt.

Hat man die Impedanz des Zusatzsystems festgelegt. ist allerdings noch
ein anderer Gesichtspunkt zu beachten. Zwar ist jedes lineare System vollstan-
dig durch seine Impedanz beschreibbar. jedoch ist auch jedes technische System
immer nur innerhalb gewisser Grenzen linear. Das bedeutet in der Praxis. daB
fur das Zusatzsystem vom Hersteller nicht nur die Impedanz. sondern etwa auch
die maximale Leistungsaufnahme i.a. in AbhBngigkeit von der Frequenz anzugeben
ist. Die mittlere Leistung

(3.204)

des Zusatzsystems beim Einsatz als Tilger kann ohne wei teres berechnet werden.
sie ist bei der Auswahl des Tilgers mit der bekannten zulassigen Leistungsauf-
nahme zu vergleichen.
227

3.8 Aufgaben zu Kapitel 3

Aufgaben zu 3.1

Man zeige, daB mit m1 = m2 = m. e 2 = 2e 1 = 2e die Bewegungsgleichungen (3.64)


des Doppelpendels auf die in (3.7S) angegebenen Ergebnisse fUhren.

A 3.2 (Abb. 3.31)

Eine starre Stange wird gemaB Abb. 3.31 mittels einer zweiten (masselosen)
Stange aufgehlingt. Man bestimme die nichtlinearen Bewegungsgleichungen und
gebe die Eigenfrequenzen und Eigenschwingungsformen des linearisierten Systems
an.

.-. __.--I1:-;; --.


r-- a .-
-
20 .. ----j

-------~

EA,T EA,T

h,
Abb. 3.32 zu Aufg. A 3.3
l,m

Abb. 3.31 zu Aufg. A 3.2

A 3.3 (Abb. 3.32)

Eine vorgespannte Sai te vernachHissigbar kleiner Masse (Dehnsteifigkei t EA,


Vorspannkraft T) tragt gemaB Abb. 3.32 eine Punktmasse. Dabei werden die Ver-
schiebungen u und w des Massenpunktes von der Gleichgewichtslage aus gemessen;
die Gesamtlange der vorgespannten Saite ist in der Gleichgewichtslage 3a. Man
bestimme die potentielle Energie U(u,w) und entwickle sie nach Potenzen in u
und w bis zu den Gliedern zweiter Ordnung; dabei erkennt man, daB in lineari-
sierter Darstellung Langs- und Querschwingungen entkoppelt sind. Man gebe fUr
c = TIEA = 10-3 beide Eigenfrequenzen an und vergleiche sie miteinander.
228

A 3.4 (Abb. 3.33)

An einem einfach gelagerten Balken (Biegesteifigkeit EI. Lange 1. Masse ver-


nachlassigbar) ist an der Stelle x = 1/3 eine starre Scheibe (Masse m. Trag-
heitsmoment e) befestigt. Man bestimme die Bewegungsgleichungen in y und ~ und
gebe die zugehorigen Eigenfrequenzen und Eigenformen an.

-~[-- ---I
I

EI

Abb. 3.33 zu Aufg. A 3.4

a) m
b)

a
c)

EI /m
~
ELl
2m 1[ Dm.8
f---a 4

t)
d) e)

~t==E=I=.=[====••mF===E=I.=[==~••
c

i)
g) h)

M = 2m
8=Mt
a L=5R
c

m m
L ~---j

Abb. 3.34 zu Aufg. A 3.5


229

A 3.5 (Abb. 3.34)

Man bestimme die Eigenfrequenzen und Eigenschwingungsformen der abgebildeteten


Systeme.

Aufg;aben zu 3.2

A 3.6 (Abb. 3.35)

Man bestimme die Torsionsschwingungen fUr die eingeschwungene Bewegung des


Sys tems gemiiB Abb. 3.35.

\9

~ ~ ~,
Cr cr

21 I

Abb. 3.35 zu Aufg. A 3.6 Abb. 3.36 zu Aufg. A 3.8

Aufg;aben zu 3.3

A 3.7 (vgl. Abb. 3.9 aus Abschnitt 3.3)

Man zeige. daB das System der Abb. 3.9 mit d 2 = d3 = 0 durchdringend gedampft
ist. ohne die charakteristische Gleichung (3.110) zu losen.

Aufg;aben zu 3.4

A 3.8 (Abb. 3.36)

Man bestimme die vollstandigen. nichtlinearen Bewegungsgleichungen des Systems


der Abb. 3.36 und linearisiere um die Gleichgewichtslage. 1st das System voll-
standig gedampft. ist es durchdringend gedampft? FUr d 1 = d2 = 0 gebe man die
Eigenfrequenzen und Eigenschwingungsformen an.
230

FUr d l = d, d 2 = 2d, d = O,l~ wird das System aus Abb.3.36 mit den Anfangs-
bedingungen x{O) = xo' x{O) = 0, 9(0) = 0, 9(0) = 0 losgelassen. Man berechne
die sich einstellenden Schwingungen.
Hinweis: Man verwende die Hauptkoordinaten des ungedampften Falles.

Auf den "Wagen" des Systems der Abb. 3.36 wirkt nun zusatzlich noch eine
auBere Kraft £( t) in horizontaler Richtung. Man berechne die erzwungenen
Schwingungen des Systems (stationare Bewegung) fUr f{t) = f cos Ot und zeichne
fUr d l = d2 = 0 die Resonanzkurve in x und 9.

Der Wagen des Systems aus Abb. 3.36 wird nun durch eine zusatzliche Zwangs-
kraft so gefUhrt, daB x{ t} =~ cos Ot ist. Man stelle fUr diesen Fall die
vollstandigen, nichtlinearen Bewegungsgleichungen des Systems auf, linearisie-
re urn 9 = 0, 9 = 0, berechne 9{t) fUr die eingeschwungenen Bewegung und skiz-
ziere das Resonanzdiagramm.

A 3.12 (Abb. 3.37)

Ein starrer Balken mit der Masse m tragt gemaB der Abb. 3.37 eine zusatzliche
Punktmasse (ebenfalls m) an seinem rechten Ende. FUr f{t) = 0, d l = d2 = 0
bestimme man die Eigenfrequenzen und Eigenschwingungsformen (Xl und ~ sind
die Federverlangerungen).

- 1-1
m

Abb. 3.37 zu Aufg. A 3.12


231

Das System aus Abb. 3.37 wird aus dem Anfangszustand x 1 (O}= x 2 (O}= ~, x1 (O} =
x2 (O} = 0 losgelassen. Man berechne die sich einstellenden Schwingugen
a} fUr f(t} = 0, d 1 = d2 = d = O,l~ ,

b} fUr f(t} = 0, d 1 = d, d2 = 2d, d = O,l~.

Hinweis fUr a} Man verwende die Hauptkoordinaten des ungedampften Systems.

Man berechne fUr das System aus Abb.3.37 die erzwungenen Schwingungen (einge-
schwungene Bewegung) infolge einer Erregerkraft f(t} = f cos Ot und trage die
Resonanzdiagramme fUr xl und x 2 auf.

A 3.15 (Abb. 3.38)

Man berechne die Schwingungen des Systems aus Abb. 3.37, die durch eine Kraft
f(t} gemaB Abb. 3.38 hervorgerufen werden (fUr t <0 befindet sich das System
in der Ruhelage)

a} d 1 = d2 = d = O,l~ ,

b} d 1 = d, d2 = 2d, d = O,l~.

Abb. 3.38 zu Aufg. A 3.15

AuIgaben zu 3.5

Man bestimme die allgemeinen Losungen von (3.133) und (3.138) und untersuche
die Beziehungen zwischen den auftretenden Integrationskonstanten und dem
Gesamtdrall L.
232

A 3.17 (vgl Abb. 3.16b aus Abschnitt 3.5.2)

Man bestimme die allgemeine Losung der Bewegungsgleichungen fUr das entartete
System der Abb. 3.16b.
Hinweis: Die Wurzeln der charakteristischen Gleichung sollen naherungsweise
bestimmt werden; fUr die erste - noch zu verbessernde - Naherung kann d =0
gesetzt werden.

Aufg:aben zu 3.6

Man zeige daB Terme der Art

mit beliebigen Konstanten e1,e2,e3,e4,e5 in T1 (5. (3.159}) keinen EinfluB auf


die Bewegungsgleichungen haben. Man beweise auBerdem, daB dies auch fUr
g(q1) q1 gilt, mit beliebigen Funktionen g(q1}·

Aufg:aben zu 3.7

A 3.19 (Abb. 3.39)

Die Maschine auf dem Kastenfundament tragt - wie in Abb. 3.39 dargestellt
einen unwuchtigen Rotor, der sich mi t konstanter Winkelgeschwindigkei t n
dreht. Man stelle die Bewegungsgleichungen fUr die ebenen Schwingungen des
Systems .(Annahme: kleine Verschiebungen und kleine Verdrehungen) auf und
bestimme die maximalen Federkrafte fUr die eingeschwungene Bewegung (me « Ma).

Flir die Maschine mit Unwuchterregung auf einem Kastenfundament gemaB Abb. 3.39
ist ein Tilger zu entwerfen. Gegeben sind die Parameterwerte M = 1000 kg,
c = 10~/m, n = 1400 UPM, me = 3,5.10-3 kgm. Die Tilgermasse 5011 maximal
100 kg betragen und die Tilgerfeder ist aus Federstahl (zulassige Schubspan-
233

Abb. 3.39 zu Aufg. A 3.19

nung T zu 1 = 1000 N/mm2) ' zu fertigen. Der Durchmesser der Schraubenfeder solI
nicht groBer als 10 cm sein. Man bestimme die fehlenden Parameter fur den Til-
ger.

Man zeige. daB die Bedingungen (3.193), (3.194) in der Tat eine glinstige
Abstimmung fur einen breitbandigen Tilger mit gegebenem Massenverbaltnis
gewahrleistet.

Literatur zu Kapitel 3

111 GOLDSTEIN. H.: Classical Mechanics. Reading. Mass.: Addison-Wesley 1981

/2/ KRALL. G.: Meccanica Tecnica delle Vibrazioni. Parte Prima: Sistemi
Discreti. Nicola Zanichelli. Ed .• Bologna 1940

/3/ GASCH. R.: Rotordynamik. Berlin: Springer 1975

141 BIEZENO. C.B.; GRAMMEL. R.: Technische Dynamik. Bd. 1 und 2. Berlin:
Springer 1953
234

/5/ TONDL. A.: Some Problems of Rotors Dynamics. London: Chapman & Hall 1965

/6/ DEN HARTOG. J.P.: Mechanical Vibrations. New York: McGraw-Hill 1956

/7/ TONG. K.N.: Theory of Mechanical Vibration. London: Wiley 1960

/8/ KLOTTER. K.: Technische Schwingungslehre. Bd. 1. Teil A: Lineare Schwin-


gungen. Berlin: Springer 1978

/9/ HARRIS. C.M.; CREDE. C.E.: Shock and Vibration Handbook. New York:
McGraw-Hill 1976
4 Systeme mit endlich vielen Freiheitsgraden

4.1 Freie ungediimpfte Schwingungen

4.1.1 Das Eigenwertprob1em

In diesem Kapitel behandeln wir konservative skleronome {d.h. zeitunabhangige}


holonome mechanische Systeme .mi t n Freihei tsgraden. Der im vorigen Kapi tel
behandelte Fall n =2 ist hierin wieder enthalten; wir verwenden jetzt jedoch
die Matrizenschreibweise, erweitern die bisher erhaltenen Ergebnisse und
berUcksichtigen neue Gesichtspunkte. Zur Beschreibung der Bewegung verwenden
wir verallgemeinerte Koordinaten Ql,Q2' ... ,~, in Matrizenschreibweise

(4.1)

{wir kennzeichnen Matrizen durch Fettdruck und Transposition durch "T"}.

Die Bewegungsgleichungen solcher Systeme kann man z.B. - wie schon mehr-
fach erwahnt - aus den LAGRANGEschen Gleichungen der analytischen Mechanik
gewinnen, und dazu benotigt man die kinetische Energie T{q,ci} sowie die poten-
tiel Ie Energie U{q}. Die kinetische Energie ist fUr die hier betrachtete Klas-
se von Systemen eine quadratische Form in den verallgemeinerten Geschwindig-
keiten

T{q,q} {4.2}

deren Koeffizienten im allgemeinen noch von den Koordinaten abhangen. Die


potentielle Energie ist eine im Prinzip weitgehend beliebige Funktion der ver-
allgemeinerten Koordinaten. Da die Matrix A{q} nicht nur symmetrisch, sondern
auch positiv definit ist, kann man die Differentialgleichungen

d aL i 1,2, ... ,n (4.3)


236

mit L{q.q) =T - U immer nach den zweiten Ableitungen der verallgemeinerten


Koordinaten auflosen und in der Form

q= £(q,q) (4.4)

schreiben.

Hier interessieren wir uns allerdings nicht fUr die Losungen der i .a.
nichtl inearen Differentialgleichungen (4. 4). sondern betrachten nur "I ineare
Schwingungen". d.h. Schwingungen. wie sie zum Beispiel durch die urn eine
stabile Gleichgewichtslage linearisierten Differentialgleichungen beschrieben
werden. Das mechanische System besitzt genau dann eine Gleichgewichtslage fUr
q = qs' wenn

1 1.2 •.... n (4.5)

gilt. d.h. wenn der Gradient der potentiellen Energie verschwindet (insbeson-
dere natUrlich. wenn U{q) ein Maximum oder ein Minimum besitzt). Falls U{q) an
der Stelle q ein Minimum besitzt. so ist die entsprechende Gleichgewichts-
s «
lage stabil (Satz von LAGRANGE und DIRICHLET) . Wir nehmen an. daB dies der
Fall ist und betrachten die Terme niedrigster Ordnung der TAYLORentwicklung
von U{q) urn diese Stelle:

(4.6)

mit c .. :=
1J
a~ I . wobei
qi qj q=qs
die Glieder erster Ordnung in (q.-q .). i = 1.
1 S1

2 •...• n nicht auftreten. da ja (4.5) gilt. und wo ~ fUr die Glieder dritter
und hoherer Ordnung in den Abweichungen von der Gleichgewichtslage steht. Die
potentielle Energie ist nur bis auf eine additive Konstante eindeutig defi-
niert - in den LAGRANGEschen Gleichungen treten ja nur Ableitungen von U{q)
auf -. so daB man U{q ) gleich Null setzen kann. AuBerdem kann man durch eine
s
Koordinatentransformation immer erreichen. daB die Gleichgewichtslage im Koor-
dinatenursprung liegt. d.h. daB qs = 0 gilt. FUr Schwingungen hinreichend

44 Nach dem deutschen Mathematiker Johann Peter Gustav Lejeune-DIRICHLET.


* 1805 in Dliren. + 1859 in Gottingen.
237

kleiner Ampli tude urn eine stabile Gleichgewichtslage kann man auch oft in
(4.6) die Glieder hoherer Ordnung gegenliber denen zweiter Ordnung vernachlas-
sigen. Wir werden daher im folgenden Systeme betrachten. deren potentielle
Energie durch

U(q) = 2"1 qT C q (4.7)

gegeben ist. mit der konstanten Matrix CT = C >0 (d.h. C symmetrisch. positiv
definit). Dies bedeutet. daB das System im Koordinatenursprung q = 0 eine
stabile Gleichgewichtslage besitzt.

Auch die Koeffizienten aij(q). i.j = 1.2 •...• n. im Ausdruck der kineti-
schen Energie konnen in TAYLORreihen urn die Gleichgewichtslage q = 0 entwik-
kel t werden. und diese Entwicklung beginnt mit den Gliedern null ter Ordnung
(aij(O). i.j = 1.2 ....• n). Nur diese Terme werden im folgenden berlicksichtigt.
so daB die kinetische Energie T(q.q) in der vereinfachten Form gar nicht mehr
von q. sondern nur noch von q abbangt; sie schreibt sich dann als

(4.8)

mit der konstanten Matrix N = NT > O. N := A(O). Aus (4.7). (4.8) ergeben sich
mit (4.3) die Bewegungsgleichungen als

Nq+Cq=O. (4.9)

Es sind dies auch genau die Differentialgleichungen. die man durch Lineari-
sierung von (4.4) urn die Gleichgewichtslage erhalten wlirde. Bewegungsgleichun-
gen des Typs (4.9) erbalt ,man auch durch Diskretisierung der Schwingungsglei-
chungen kontinuierlicher Systeme wie z.B. Balken. Platten. usw .• etwa mittels
des Verfahrens der Finiten Elemente.

Wir machen den Losungsansatz

q(t} 1 cos wt . (4.10)

der als noch zu bestimmende Parameter den konstanten Vektor 1 und die Kreis-
frequenz w entbalt. Mit (4.10) flihrt (4.9) dann auf
238

o. (4.11)

d.h. auf ein homogenes System linearer algebraischer Gleichungen in 1. Nicht-


triviale U:isungen existieren genau dann. wenn die Koeffizientendeterminante
verschwindet. d.h. wenn

o . (4.12)

2
Dies ist eine algebraische Gleichung n-ten Grades in der Unbekannten w .
2 2 2
die n Lasungen wI ~ w2 ~ ... ~ wn besitzt. die aber nicht unbedingt aIle ein-
2
fach zu sein brauchen. Sind die wi' i = 1.2 ..... n einfach. so existiert zu
jedem w~ genau eine nichttriviale Lasung 1 .. i = 1.2 ..... n. die bis auf eine
1 1
multiplikative Konstante bestimmt ist. d.h. zu jedem Eigenwert w~. i=I.2 ..... n
1
des Eigenwertproblems (4.11) existiert auch ein Eigenvehtor 1 ..
1

Aus der Symmetrie von M und C und aus M >0 folgt. daB aIle w~1 reell
sind. 1st namlich w~ ein maglicherweise komplexer Eigenwert und
-1
!I' der zugeha-
rige komplexe Eigenvektor. so gilt

- w~
-1
M 1. + C 1.
-1 -1
o (4.13)

und auch

-1 -1
*
- w.2 1. M 1. + 1. C 1.
-1 -1
* -1
o . (4.14)

wobei Ii* der zu Ii komplex konjugierte und transponierte Vektor sein solI. Wir
mlissen nun die Gleichung (4.14) naher untersuchen.

Ganz allgemein bezeichnen wir im folgenden die zu einer komplexen Matrix


H transponierte komplex konjugierte Matrix mit * Quadratische komplexe Ma-
H.
trizen. die die Bedingung ~ = ~ * erflillen. heiBen hermitesch. Sonderfalle her-
mi tescher Matrizen sind offensichlich die reel! symmetrischen und die rein
imaginar schiefsymmetrischen Matrizen. Eine wichtige Eigenschaft hermitescher
Matrizen ist. daB die mit ihnen gebildete quadratische Form u *H u nur reelle
Werte annimmt. Zu dem Term u.* h' k uk gibt es namlich auch einen Term * !!kJ'
~k .~J'

und aus h h
* folgt
* -J
-J -
U h(u h
* * so daB dl' e Summe der beiden
-kj = -j -jk -k = -k -kj -j .
U U)
-jk
Terme reell ist.

Diese Uberlegung kannen wir nun auf (4.14) anwenden; die Matrizen • und
239

C sind namlich hermitesch (sie sind sogar reell symmetrisch), so daB zahler
und Nenner in

* -1
l.Cl.
-1
(4.15)
* -1
l.Xl.
-1

und somit auch die Eigenwerte aIle reell sind. Damit folgt aber aus (4.13),
daBauch die Eigenvektoren aIle reell gewahlt werden konnen! 1st auBer X auch
noch die Matrix C positiv definit gewahlt, so folgt aus (4.15), daB alle
Eigenwerte sogar positiv sind. 80fern im folgenden nicht explizit etwas ande-
res festgestellt wird, ist stets X > 0, C >0 vorausgesetzt.

Die Eigenvektoren11 ,1 2 , ... ,ln konnen noch auf verschiedene Arten


normiert werden. 80 konnen zum Beispiel die ersten Komponenten gleich "Eins"
gesetzt werden, sofern sie nicht verschwinden, oder man kann die Eigenvektoren
z.B. so normieren, daB
TIl
1: C 1. =1 oder 1: X 1.
1 1
=1 gilt. Wir bezeichnen im
folgenden die gemaB Ii X Ii = 1 normierten Eigenvektoren mit rio

Wegen der Linearitat der Bewegungsgleichungen kann man mit den bekannten
Eigenwerten und Eigenvektoren die allgemeine Losung von (4.9) als

+ A r cos{w t+a ) (4.16)


n n n n

oder auch als

+ r (C cos w t + 8 sin w t) (4.17)


n n n n n

schreiben, mit A1 ,A2 ,· .. ,An' a 1 ,a2 ,· .. ,an' bzw. C1 'C2 '· .. ,Cn , 8 1 ,82 , ... ,8n als
1ntegrationskonstanten, die aus den Anfangsbedingungen q(O),q(O) zu bestimmen
sind. Bei der Ermittlung der Integrationskonstanten sind die sogenannten
Orthogonalitatsbeziehungen der Eigenvektoren niitzlich, die wir im folgenden
untersuchen.
240

w~1 II r.1 = C r.1 (4.18)

2 (4.19)
w. II r. = Cr.
J J J

wir multiplizieren nun (4.18) von links mit r}. (4.19) ebenfalls von links
mit r T
i und erhal ten

2 T (4.20)
w. r: II r. = rj C r i
1 J 1

2 T (4.21)
w. r: II r. = r i C rj
J 1 J

T T T T
Infolge der Symmetrie von II und C gilt rjll ri= riM rj und rjC ri= riC r j • so
daB die Differenz von (4.20) und (4.21)

(4.22)

ergibt. Aus (4.22) folgt aber

(4.23)

man sagt. daB die Eigenvektoren. die zu verschiedenen Eigenfrequenzen gehoren.


orthogonal bezliglich der Massen- oder Traghei tsmatrix sind. Ebenso gilt damit
natlirlich gemaB (4.20) auch

(4.24)

d.h. die Eigenvektoren si~d auch orthogonal bezliglich der Steifigkeitsmatrix.


Dabei werden aber im allgemeinen die Eigenvektoren nicht orthogonal im libli-
chen Sinne. d.h. bezliglich der Einheitsmatrix seinl

Flir mehrfache Eigenwerte. d.h. flir w~ = w~. folgt aus (4.22) nicht mehr
1 J 2
die Orthogonalitat der entsprechenden Eigenvektoren. 1st zum Beispiel w. eine
1 r
k-fache Wurzel der charakteristischen Gleichung. so existieren infolge II = II •

45 Nach den Mathematikern Jorgen Pedersen GRAM. * 1850 in (?). + 1916 in (?)
und Erhard Oswald Johann SCHMIDT. * 1876 in Dorpat. + 1959 in Berlin.
241

c = CT zu diesem Eigenwert k voneinander linear unabhangige Eigenvektoren. die


aIle orthogonal zu den restlichen n-k Eigenvektoren sind. (Die algebraische
Multiplizitat eines Eigenwertes ist hier stets auch gleich der geometrischen
Multiplizitat). Jede Linearkombination dieser k Eigenvektoren ist aber selbst
wieder ein Eigenvektor. der zu dem gleichen Eigenwert w~ gehort. Es ist nun
ohne wei teres moglich - etwa durch das GRAM-SCHMIDTsche 45 Orthogonalisierungs-
verfahren - eine (bezUglich X) orthogonale Basis des durch die k Eigenvektoren
aufgespannten Unterraums des IRn zu bilden. FUhrt man dies durch fUr aIle
Eigenvektoren. die zu vielfachen Eigenwerten gehoren. so sind die n Eigenvek-
toren wieder aIle orthogonal bezUglich X.

Die Orthogonalitat der Eigenschwingungsformen. die ja durch die Eigen-


vektoren beschrieben werden. ist uns schon aus Kapitel 3 bekannt. obwohl wir
sie dort nicht so explizit formuliert hatten. Sie hat natUrlich zur Folge. daB·
die Eigenvektoren r 1 .r2 ..... rn eine Basis des IRn bilden. In der Tat. sei

(4.25)

eine Linearkombination der Eigenvektoren. die gerade den Nullvektor ergibt. so


T
folgt durch Multiplikation mit rj X von links

e. /X r. 0 (4.26)
J J J
d.h.

e. 0 j 1,2 ..... n. (4.27)


J

und dies ist die Bedingung flir lineare Unabhangigkeit. Da die Eigenvektoren
eine Basis bilden. gilt der Entwtck.l.ungssatz. der besagt. daB jeder Vektor
a E IRn eine eindeutige Darstellung der Art

(4.28)

besitzt. wobei die Koeffizienten offensichtlich hier durch

T
r. X a
1
r~1 C a
a.
T = i 1,2 •.... n (4.29)
1
r. X r.
1 1
r~1 C r.1
gegeben sind.

Es ist auch oft Ublich. die Eigenvektoren in der sogenannten n x n


Modal.matrix
242

(4.30)

anzuordnen. wobei sich in R = (r IJ


.. ) der zweite Index auf die Eigenschwingungs-
form bezieht.

Mit der Modalmatrix R definieren wir die Koordinatentransformation

q=Rp. (4.31)

die (4.9) auf

IIRp+CRp=O (4.32)

transformiert. woraus man auch

(4.33)

erhalt. Infolge der Definition der Modalmatrix (4.30) und der Orthogonalitats-
eigenschaften der Eigenvektoren zerfallt aber (4.33) in n einzelne Differen-
tialgleichungen zweiter Ordnung. Bei der angenommenen Normierung der Eigenvek-
toren gilt

T
RIIR=E. (4.34)

(4.35)

so daB (4.33) die Form

i 1.2 ..... n (4.36)

annimmt.

Die Koordinaten Pl. P2 ....• Pn. in denen das System (4.9) der Bewegungs-
gleichungen in einzelne Schwingungsgleichungen zerfallt. werden - wie schon in
Kapitel 3 - wieder als Hauptkoordinaten ("normal coordinates") bezeichnet. Das
Auffinden der Hauptkoordinaten. bzw. die Bestimmung einer Transformations-
matrix R. die gemaB (4.34) gleichzeitig II und C diagonalisiert. wobei II auch
noch bei geeigneter Normierung in die Einheitsmatrix libergeht. ist also aqui-
valent zur Losung des Eigenwertproblems.
243

Die Losung von (4.36) ist

i = 1.2 ..... n (4.37)

wobei die 1ntegrationskonstanten Ci ,Si' i = 1.2 ....• n die gleichen wie in


(4.17) sind. Sie konnen mit Hilfe der Modalmatrix und (4.31) leicht durch
q(O).q(O) ausgedruckt werden. und es gilt

= R-1 q(O) (4.38)

(4.39)

Naturlich kann man (4.36) auch in Matrizenform schreiben:

p+ i2p = 0 . ( 4.40)

Man beachte. daB die Eigenvektoren orthogonal im ublichen Sinne. d.h.


bezuglich der Einheitsmatrix E sind. wenn entweder Ioder C proportional zu E
ist. 1st die Massenmatrix I selbst gleich der Einheitsmatrix E. so folgt aus
T
(4.34) R R = E. so daB auch R
-1 = RT gilt; Matrizen. die diese Eigenschaft
besitzen. werden als orthogonal bezeichnet.

Es ist noch zu erwabnen •. daB man bei der Normierung der Eigenvektoren
gemiiB (4.34) annehmen muB. daB die Elemente der Einheitsmatrix geeignete
Dimensionen besitzen. wenn man erreichen will. daB die Eigenvektoren die glei-
chen Dimensionen wie die entsprechenden verallgemeinerten Koordinaten besi t-
zen.

4.1.2 Extremaleigenscbaften der Eigenwerte. Einschlie6ungssatz

Die schon in Kapi tel 3 eingeflihrte Defini tion des RAYLE1GHschen Quotienten
wird hier zunachst fur n Freiheitsgrade erweitert. 1st u ein beliebiger Vektor
des rnn. so definieren wir den RAYLE1GHschen Quotienten als

T
R(u) :=uTCu (4.41)
uIu
244

Die rechte Seite von (4.41) ist homogen null ten Grades in u, so daB es genligt,
z.B. die Vektoren u auf der "Kugel" uTu =1 oder auf uTI( u =1 zu betrachten.

Flir den niedrigsten Eigenwert w~ gilt

R(u) = Min R(u) (4.42)


uTI( u=l

dieser Sachverhalt wird als RAYLEIGHsches Prinzip bezeichnet und ist leicht zu
beweisen. Da die Eigenvektoren eine Basis bi lden, kann man namlich jeden
beliebigen Vektor u als

(4.43)

schreiben, und Einsetzen in (4.41) ergibt nach (4.34) und (4.35)

R(u)

2
+ u
n

222
+ ... + u (w /w 1 )
n n
(4.44)
2
... + u
n

Da aber definitionsgemaB w7/w~ ~ 1, i = 2,3, ... ,n gilt, ist der zahler in


(4.44) stets groBer oder gleich dem Nenner; flir u 1 = 1, u2 = u 3 - ... = un = 0
nehmen :liililer und Nenner den gleichen Wert an, der RAYLEIGHsche Quotient
erreicht sein Minimum, und (4.42) ist damit bewiesen.

Das Einsetzen eines beliebigen Vektors in die rechte Sei te von (4.41)
liefert also auf jeden Fall immer eine obere Schranke flir das Quadrat der
ersten Eigenfrequenz des Systems. Oft kann man die erste Eigenschwingungsform
anschaulich recht gut abschatzen und erhalt damit aus (4.41) dann eine obere
Schranke flir w~, die sehr nahe an dem exakten Wert liegt.
245

Das Auffinden des ersten Eigenvektors von (4.11) wurde mit (4.42) auf
ein Minimierungsproblem zurtickgeftihrt; 46 gelegentlich bezeichnet man (4.42)
auch als Variationsproblem. Auch der zweite Eigenwert w~ kann durch eine ent-
sprechende Minimaleigenschaft charakterisiert werden: es gilt offensichtlich

w~ = Min R(u}, (4.45)


T
u II r 1=O

d.h. w~ ist das Minimum von R(u) uoer aIle Vektoren. die (bezUglich II) ortho-
gonal zu r 1 sind. bzw. die Darstellung

(4.46)

besitzen. Verallgemeinert gelangt man so zu der rekursiven Charakterisierung


der Eigenwerte und Eigenvektoren: Der k-te Eigenwert und der k-te Eigenvektor
des Eigenwertproblems (4.11) sind durch das Minimum und durch einen mlnlmle-
renden Vektor der Funktion R(u) = uTe uI(uTJ( u) gegeben. wobei tiber aIle Vek-
toren u minimiert wird. die zu den k-l ersten Eigenvektoren orthogonal beztig-
lich II sind:

(4.47)

Die Richtigkeit der rekursiven Charakterisierung der Eigenwerte und Eigenvek-


toren. wie sie hier angegeben wurde. ist ohne wei teres aus (4.44) ersichtlich.
wo jetzt die u 1 .u2 •.... u k_ 1 gleich Null sind und als Vorfaktor in der letzten
Zeile nicht mehr w~. sondern ~ zu schreiben ist.

46 Die Existenz des Minimums von R(u) und mindestens eines Vektors u. der die-
ses Minimum liefert. wird durch den WEIERSfRASZschen Satz tiber die Extrema
stetiger Funktionen in einem beschrankten. abgeschlossenen Bereich gew8hrlei-
stet. (Nach dem Mathematiker Karl Theodor Wilhelm WEIERSTRASZ. * 1815 in
Ostenfelde (heute zu Ennigerloh). + 1897 in Berlin.)
246

Besonders nUtzlich sind die Extremaleigenschaften der Eigenwerte bei der


Untersuchung der Schwingungen von Systemen mit zusatzlichen Zwangsbedingungen.
FUhren wir fUr das betrachtete mechanische System eine zusatzliche (holonome)
Bindung der Art

o (4.48)

mi t konstanten b l , b 2 , ... , b n ein, die die triviale Gleichgewichtslage q = 0


nicht verandert, so wird dadurch die Anzahl der Freiheitsgrade von n auf n-l
reduziert. Es ist moglich, mittels (4.48) eine der n verallgemeinerten Koordi-
naten durch die restlichen n-l Koordinaten darzustellen und in den AusdrUcken
fUr die kinetische und die potentielle Energie zu ersetzen. Diese waren dann
nur noch Funktionen der n-l verbleibenden verallgemeinerten Koordinaten bzw.
deren Zeitableitungen. An die Stelle von (4.9) wlirde dann ein System der Ord-
-2 -2 -2
nung 2(n-l) treten, dessen Eigenwerte W1 ,W2 ' ... ,wn - 1 und dessen orthonormierte

r ,r ,r
Eigenvektoren wir mit 1 2 , ... n _ 1 bezeichnen. So kame man zu einem RAY-
LEIGHschen Quotienten, der nur noch von n-l skalaren Variablen abhangt. Man
kann aber auch den ursprUnglichen Quotienten (4.41) beibehalten und lediglich
den Defini tionsbereich von u € IRn einschranken. Wir schreiben dazu zunachst
(4.48) als

(4.49)

Wegen der Defini thei t von II existiert immer ein Vektor g mi t b II g, so daB
(4.49) zu

T
gllq=O (4.50)

aquivalent ist.

Aus der ursprUnglichen Definition der Eigenwerte durch (4.12) ist nicht
unmittelbar ersichtlich, wie die zusatzliche Zwangsbedingung (4.48) sich auf
die Eigenwerte auswirkt, d.h. welcher Zusammenhang zwischen w~, k = 1,2, ... ,n
und w~, k = 1,2, ... ,n-1, besteht. Mit Hilfe der Extremaleigenschaft der Eigen-
werte kann aber der folgende Satz von RAYLEIGH bewiesen werden:

Der niedrigste Eigenwert w~ des der zusatzlichen Zwangsbedingung


(4.48) unterworfenen Systems liegt zwischen dem ersten und dem
zweiten Eigenwert des ursprUnglichen Systems, d.h. es gilt
247

(4.51)

Die erste Ungleichung in (4.51), die uns eine untere Schranke fUr w~ liefert,
ist ohne wei teres ersichtlich, denn es gilt ja

Min R(u) ~ Min R(u) (4.52)


T
g M u=O

(auf der rechten Seite ist nur eine Untermenge der auf der linken Seite zum
Vergleich zugelassenen Vektoren u erlaubt). Es ist noch zu zeigen, daB auch
-2 <
wI _ w22 gl·1 t. Der E·1genwert

Min R(u) (4.53)


T
g M u=O

-2
kann als Funktion von g betrachtet werden: w1 (g). Wir untersuchen nun folgende
Fragen: Welches ist der Maximalwert von w~(g) als Funktion von g? Wir erkennen
-2 2 .
sofort, daB fUr g = Tl der Wert wI = w2 errelcht wird, d.h. es existiert eine
Zwangsbedingung (4.48) derart, daB der erste Eigenwert bis zum zweiten Eigen-
wert des uneingeschrankten Problems angehoben wird! Es bleibt zu beweisen, daB
-2 2
WI nicht tiber w2 angehoben werden kann.

Wir betrachten dazu einen Vektor e aus der Schnittmenge des (n-l)-dimen-
sionalen Unterraumes Mn - 1 := Ml(g) := {u l gTMu = o}
mit der durch Tl und T2
aufgespannten Ebene M(T 1 ,T2 ). Diese Schnittmenge eines (n-l)-dimensionalen Un-
terraums mit einem 2-dimensionalen im mn ist mindestens eindimensional; sei

e (4.54)

.
lrgend· ··B e TNe = e 2 + e 2 = 1 normlerter
eln gema . Ve k tor aus d·leser S c hn·Ittmenge.
1 2
Da e c Mn _ 1 gilt, ist auf jeden Fall

-2 (4.55)
R(e) ~ Min R(u) = WI
u E Mn _ 1

fUr jedes beliebige g.

Andererseits ist aber wegen der vorgenommenen Normierung auch


248

Abb. 4.1 Zum Satz von RAYLEIGH

R(e)

(4.56)

so daB mit (4.55) in der Tat w; ~ R(e) ~ wi bzw.


(4.57)

gilt. und zwar unabhangig von g. Der zweite Eigenwert w; bildet also eine obe-
re Sehranke fUr wi. und damit ist der Satz von RAYLEIGH bewiesen.

Ais Beispiel betraehten wir das System der Abb. 4.1. dessen kinetisehe
und potentielle Energie dureh

1 .2 1 .2
T = 2 mx 1 + 2 mx2

U =2 121
eX 1 + 2 e(x2
} (4.58)

gegeben ist. so daB die Matrizen M und C die Form

M- _ [m 0 1• _ [2e -e 1
C- (4.59)
o m -e e

annehmen und die Bewegungsgleiehungen von der Gestalt

} (4.60)

sind. Selbstverstandlieh ki::innen wir ohne wei teres die Eigenfrequenzen und
Eigenvektoren zu (4.60) bestimmen; bevor wir das tun. wollen wir aber die
erste Eigenfrequenz mit Hilfe des RAYLEIGHsehen Satzes absehlitzen. In der
249

ersten Eigensehwingungsform sehwingen beide Korper in Phase, wobei ansehaulieh


klar ist, daB der reehte Klotz eine Bewegung mit groBerer Amplitude ausfUhrt.
Nehmen wir an, daB die Amplitude des zweiten Korpers doppelt so groB ist wie
die des ersten, so entsprieht dies der Zwangsbedingung x 2 = 2x 1 (dazu gehort
ein Vektor gT (-2,+1), wie man leieht naehprUfen kann).

Damit konnen nun die kinetisehe Energie und die potentielle Energie als
Funktionen von nur einer Koordinate, bzw. deren Zeitableitungen angegeben
werden, namlieh als

1 .2 5 .2
T 2" m1x 1 + 2"1 m(2Xl
.)2
2" mx 1

U
1
= 2"
2 1
eX I + 2" e(2x 1 - Xl)
2
= eX2I
} (4.61)

so daB man aus der Bewegungsgleiehung des eingesehrankten Systems

5mX 1 + 2ex 1 0 (4.62)

den Wert

-2 2 e (4.63)
WI 5 iii = 04£
, m
erhlilt.

-2
Die Zwangsbedingung Xl = x 2 wlirde dagegen auf WI 0,5 e/m fUhren, wah-
rend Xl = Odie Absehlitzung wi = e/m und x 2 = 0 den -2
Wert WI = 2 e/m liefert,
wie man unmittelbar ohne Zwisehenreehnung erkennen kann.

Die exakte Losung erhlilt man aus (4.60), wo der Ubliehe Ansatz fUr har-
monisehe Sehwingungen zunaehst auf

2
m + 2e) 11 - e 12 0,

}
(- W
(4.64)
2
- e 11 + (- W m + e) 12 =0

und dann auf die eharakteristisehe Gleiehung

4 -3-
w e w
2 +(e)2
- o (4.65)
m m

flihrt mit
250

(4.66)

"'~ = 3; g;;RI 2.618;; (4.67)

Die entsprechenden Eigenvektoren sind

ri RI ~ (0.526;0.851). r2
T
RI iii1 (-0.851 ;0.526) (4.68)

Man erkennt. daB in diesem Beispiel ftir aIle vorher betrachteten einge-
sch r~=ten Sy sterne
:':_1. -
"'1Q .In d er Tat ZWISC
. h en "'12 und "'2
2 l'legt. Dabel. .1st d'Ie Ab-
weichung zwischen w~ und "'~ im ersten Fall (x2 = 2x 1 ) sehr klein. was dadurch
bedingt ist. daB x 2 = 2xl schon eine relativ gute Naherung an den ersten
Eigenvektor darstellt. Aus der Minimaleigenschaft des ersten Eigenwertes folgt
ja. daB "'~ nur "wenig sensi tiv" beztiglich eines Fehlers im entsprechenden
Eigenvektor ist. Betrachtet man den RAYLEIGHschen Quotienten im vorliegenden
Fall n = 2 des Beispiels als Funktion des Amplitudenverhaltnisses p. so folgt
aus der Minimaleigenschaft. daB R'(Pl) = 0 ist; dies bedeutet. daB die TAYLOR-
entwicklung von R(p) urn die Stelle p = PI mit dem Term zweiter Ordnung (P-P 1)2
beginnt. Ein Fehler Ap im Amplitudenverhaltnis liefert also einen Fehler von
der GroBenordnung (Ap)2 in ",2! Entsprechendes gilt bei n Freihei tsgraden.
Damit beenden wir die Behandlung dieses Beispiels.

Aus dem Beweis des wei ter oben angegebenen RAYLEIGHschen Satzes folgt
auch. daB der zweite Eigenwert desursprlinglichen (uneingeschriinkten) Systems
durch

"'~ = Max {Min R(U)} (4.69)


r u
rTJI u=O

definiert werden kann. d.h. "'~ ist das Maximum tiber r des Minimums von R(u)
bzgl. aller u. die der Bedingung rTJI u = 0 gentigen. Mit (4.69) haben wir eine
Definition von "'~ durch Extremaleigenschaften. die nicht rekursiv ist. d.h.
die im Gegenteil zu (4.45) nicht die Kenntnis von r 1 voraussetzt. Eine solche
Eigenwertdefinition wird oft als Maximum-Minimum-Charakterisierung der Eigen-
251

werte bezeichnet und ist fUr grundsatzliche Betrachtungen zum Eigenwertproblem


sehr nUtzlich. Dies gilt insbesondere auch fUr Kontinua. d.h. fUr Systeme mit
unendlich vielen Freiheitsgraden. wo die Maximum-Minimum-Charakterisierung von
Eigenwerten von grundlegender Bedeutung fUr das sogenannte WEINSTEINsche Ver-
fahren47 ist. Auch zu einem vollstandigen Verstandnis des in 4.1.3 beschriebe-
nen RITZ-Verfahrens 48 ist diese Darstellung zweckrnaBig.

FUr den k-ten Eigenwert konnen wir die zu (4.69) analoge Maximum-Mini-
mum-Bedingung

2
wk = Max { Min R(u) } (4.70)
u
£1·£2·····£k-l
IiM u = 0
T
£2M u =0

angeben. die wir im folgenden beweisen. Zunachst erkennt man. daB fUr £1 = r 1 .
£2 = r 2 ···· '£k-l = r k - 1 der k-te Eigenwert ~ in der Tat aus der Minimierung
Uber u folgt. FUhren wir fUr beliebige £1.£2 ..... £k-l die Bezeichnung

R(u) (4.71)
u
T
£I Mu =O
T
£2M u =0

-2 2
ein. so bleibt noch zu zeigen. daB immer wk (fl.£2 ..... £k-l) ~ ~ gilt.

Seien M(r 1 .r2 ..... r k ) und M(fl.£2 ..... £k-1) die durch die angegebenen
Vektoren aufgespannten Unterraume. und sei

(4.72)

47 Nach den Mathematiker Alexander WEINSTEIN. * 1897 in Saratoff. Russland.

48 Nach dem Physiker Walter RITZ. * 1878 in Sitten. + 1909 in Gottingen.


252

das orthogonale Komplement von M(f 1 .f2 ..... f k _ 1 ) in ffin. das n-k+l-dimensional
ist. Sei e ein gemaB eTX e =1 normierter Vektor aus der Schnittmenge von
Mn - k + 1 mit M(r 1 .r2 ..... r k ); ein solcher Vektor kann wegen

(4.73)

immer gefunden werden. Den Vektor e kann man als

(4.74)

schreiben. und es gilt

~ R(e)
e € M(r 1 .r2 .··· .rk ) n Mn - k + 1

(4.75)

2
da infolge der gewahlten Normierung flir e und flir 0. } auch e 1 +
IS
e; + ... + e~ = 1 ist. Es gilt also immer

(4.76)

wobei aber das Gleichheitszeichen flir fl = r 1 . f2 = r 2 ···· .fk _ 1 ein-


tritt. und damit ist gezeigt. daB (4.70) richtig ist.

Der Satz von RAYLEIGH kann damit nun auch flir eine beliebige Anzahl von
zusatzlichen Bindungen formuliert werden:

Wird ein lineares mechanisches System der Art (4.9) zusatzlich h linear
homogenen Bindungen

i 1,2 ....• h (4.77)


253

-2 <
unterwor f en, so gl. I t fu··r d·Ie n-hE·Igenwerte WI 2 <
-2
_ w _ ... _< wn _h ' daB·
-2 Sle
die Ungleichungen

k = 1,2, ... ,n-h (4.78)

erflillen.

Zum Beweis bemerken wir zunachst, daB die h Zwangsbedingungen (4.77)


analog zu (4.49), (4.50) als

i 1,2, ... ,h (4.79)

geschrieben werden konnen. AuBerdem gilt nach der Maximum-Minimum-Eigenschaft


der Eigenwerte auch

(4.80)

mit

(4.81)

sowie

(4.82)

mit

(4.83)

und
254

2
wk+h = Max

k+h <n
mit

(4.85)

-T
f k +h - 1 II u =0

Daraus folgt aber direkt

(4.86)

(4.87)

gilt. Ebenso gilt

2 2 2 2
wk+h = Max ~k+h ~ Max ~k = ~, (4.88)
f 1 ,·· ,fk +h - 1 f 1 ,·· ,fk _ 1
bzw.

(4.89)

und damit ist der RAYLEIGHsche Satz in der allgemeineren Form bewiesen. (siehe
auch z.B. GOULD /1/, RAYLEIGH /2/).

Aus den beschriebenen Extremaleigenschaften der Eigenwerte ergeben sich


verschiedene Moglichkeiten zur Abschatzung der Eigenwerte, von denen die wich-
tigsten im RAYLEIGHschen Satz enthalten sind.

Zwei zusatzliche Abschatzungen des untersten Eigenwertes wi sind mit


Hilfe der DUNKERLEYschen und der SOUTHWELLschen Formeln moglich (s. /3/). Aus
255

T
w21 = M'In u C u
-T-- (4.90)
u ullu

erbalt man mit der beliebigen Zerlegung

(4.91)
sofort

k uTC u
~ ~ Min __s_
s=1 u uTII u

k 2
= ~ wI,s' (4.92)
s=1

2
wobei w1 , s der kleinste Eigenwert des Problems mi t "Traghei tsmatrix" II und
"Steifigkeitsmatrix" Cs ist. Die Formel

(4.93)

wird nach DUNKERLEY benannt, der sie ohne Beweis auf experimentellem Wege in
der Form

(4.94)

gefunden batte. Bei Anwendungen der DUNKERLEYschen Formel wird man die durch
II, Cs ' s = 1,2, ... ,k, beschriebenen Teilsysteme so wahlen, daB die w~,s mog-
lichst einfach zu bestimmen sind.

Analog dazu kann man aus

(4.95)

fUr positiv definite C mit


256

x = Xl + M2 + ... + Mk (4.96)

eine Abschatzung erhalten:

T T
1
u X1u + ... + u Mku
"2= Max
wI u uTC u

k uTx u
s
~ [ Max -T--
s=l u uCu

k
1
[ 2
(4.97)
s=l wI,s

wobei jetzt w21 der kleinste Eigenwert des Problems mi t "Traghei tsmatrix" X
,s s
und "Steifigkeitsmatrix" C ist. Der Ausdruck

(4.98)

wird als SOUTHWELLsche Formel bezeichnet.

Als Beispiel zur Anwendung der Formeln (4.93) und (4.98) betrachten wir
das System der Abb. 4.2. Infolge der Symmetrie konnen die exakten Werte der
Eigenfrequenzen leicht bestimmt werden, so daB die Formeln (4.94), (4.98)
UberprUft werden konnen. Die Traghei ts- und Steifigkei tsmatrix sind jeweils
durch

o o c 1+c 2 -c 1 0

X= o o C= -c 1 2c 1 -c 1 (4.99)

o o 0 -c 1 c 1+c 2

Abb. 4.2 Beispiel fUr die Anwendung der Formeln von DUNKERLEY und SOUTHWELL
257

gegeben. Um die Rechnungen zu vereinfachen, wiililen wir c 2 = c 1 = c, m1 =


~ = m; damit ergeben sich die Quadrate der Eigenkreisfrequenzen

w21 = (2 -~) m
£~ 0 •59 £
m I

2 c
w2 = 2 iii ' (4.100)

2 = (2 +
W3 ~) £m ~ 3 ' 41 £m

GemaB (4.91) schreiben wir nun

o
1 (4.101)
-1

Die Systeme, die den Matrizen C1 , • und C2 , • entsprechen, sind in Abb. 4.3
dargestellt. Das erste dieser Probleme besitzt offensichtlich einen Eigenwert
w2 = c/m. Die anderen beiden Eigenwerte konnen leicht durch Losen einer qua-
dratischen charakteristischen Gleichung zu w2 = «3±-!5)/2)c/m berechnet wer-
den. Damit erbalt man wi,l = «3-~)/2)c/m = 0,38 c/m.

Das zweite der Unterprobleme ist offensichtlich semidefinit und es gilt


2
w1 ,2 = 0, so daB die DUNKERLEYsche Formel hier

Abb. 4.3 Untersysteme bei der Anwendung der DUNKERLEYschen Formel


a) Problem C1 , •
b) Problem ~, •
258

Abb. 4.4 Untersysteme bei der Anwendung der SOUTHWELLschen Formel


a) Problem C, III
b) Problem C, ~

W2
1 >
- 0,38 2-
m (4.102)

liefert, was klar erflillt ist.

Als nachstes wenden wir noch die SOUTHWELLsche Formel auf das vorliegen-
de Beispiel an. GemaB (4.96) schreiben wir jetzt

o o
o
o o
1

~ 1
(4.103)

und die den'Matrizen C,II1 und C,~ entsprechenden Systeme sind in Abb. 4.4
·
dargeste 11 t. Da s erste Untersystem b eSItzt m
d·Ie E'·Igenwerte W2 = c und w2 = 2 c m'
so daB wi,l =; ist'2das z:eite Untersystem besitzt nur eine endliche Eigen-
frequenz, und es ist w1 ,l m Die SOUTHWELLsche Formel (4.98) flihrt damit auf

( 4.104)

bzw.
2 (4.105)
wI ~ 0,5 c/m ,

und damit verlassen wir dieses Beispiel.

Eine weitere Abschatzung, die den Vorteil hat, eine obere und eine unte-
re Schranke zu 1 iefern, wird durch den folgenden EinschLie{3ungssatz gegeben
(dabei wird die i-te Komponente des Vektors K q mit (K q). bezeichnet):
I
259

Sei K eine positiv definite Diagonalmatrix und C symmetrisch, sei ferner


u ein beliebiger Vektor derart, daB aIle Komponenten von K u ungleich
Null sind, so liegt in dem Intervall

(C u). (C u).
[ Mi.n (v U}I. ' Max _ ( }I
1 (4.106)
I ft I i Ku i

mindestens ein Eigenwert.

Die wesentliche Voraussetzung der Symmetrie von C ist bei den hier vor-
liegenden Schwingungsproblemen immer erflillt. Der Beweis des Satzes ist bei
OOLLATZ /4/ angegeben; einen entsprechenden Satz kann man natlirlich auch flir
den Fall formulieren, in dem C eine positiv definite Diagonalmatrix und K ~ 0
ist!

- Q- -Q- - - Q-

q, q2 q3
100m m
100m m Abb. 4.5 Beispiel zum EinschlieBungssatz

Ais Beispiel zur Anwendung des EinschlieBungssatzes betrachten wir das


aus vier Punktmassen und einem Balken vernachlassigbar kleiner Masse bestehen-
de System der Abb. 4.5. Die Massen der einzelnen Massenpunkte wurden sehr
unterschiedlich gewahlt, damit die beschriebenen Effekte der numerischen Ver-
fahren moglichst klar zutage treten. Der Balken besi tze konstanten Quer-
schnitt, so daB die Bewegungsgleichungen mit Hilfe der in Handblicher angegebe-
nen EinfluBzahlen wie in 2.3 aufgestellt werden konnen, es ist

q=-GKq, (4.107)
bzw.

Kq+Cq=O, (4.10B)
mit

100 0 0 0
0 100 0 0
K=m (4.109)
0 0 1 0
0 0 0 1
260

32 45 40 23
a3 45 72 68 40
C = 30 EI (4.110)
40 68 72 45
23 40 45 32

1720 -1655 720 -180


C = C- 1 6 EI -1655 2440 -1835 720
= 1045 3" (4.111)
a 720 -1835 2440 -1655
-180 720 -1655 1720

Man beaehte. daB hier die Matrix eM in (4.107) nieht symmetriseh. gesehweige
denn diagonal ist. so daB die weiter oben angegebenen Voraussetzungen des Ein-
sehlieBungssatzes fUr das System mit Massenmatrix ex und Steifigkeitsmatrix E
nieht unmittelbar erfUllt sind. Die fehlende Symmetrie ist hier dadureh
bedingt. daB die Bewegungsgleichungen nieht Uber den LAGRANGEsehen Formalismus
aus den EnergieausdrUeken abgeleitet wurden. Dieser "Mangel" kann dureh Multi-
plizieren der Gleiehung (4.107) von links mit"der Matrix C- 1 behoben werden.
woraus sieh dann die Gleiehung in Standardform (4.108) ergibt. Dies bedeutet
allerdings. daB es notwendig ist. G zu invertieren.

Es gibt aber aueh eine viel einfaehere Mogliehkeit. (4.107) in Standard-


form zu bringen; dazu ist es"zweekmaBig. die neuen verallgemeinerten Koordina-
ten
z=Xq (4.112)

einzufUhren (die Zeitableitungen der Komponenten von z haben die Bedeutung von
"verallgemeinerten Impulsen"). womit dann (4.107) in

•• -1
Gz+X z=O (4.113)

Ubergeht. mit der "Massenmatrix" G und der "Steifigkeitsmatrix" X-I Da X eine


Diagonalmatrix ist. bereitet die Bereehnung von X-I keinerlei Sehwierigkeiten.
Allerdings ist die "Traghei tsmatrix" C in (4.113) nieht diagonal. so daB der
EinsehlieBungssatz nieht in der angegebenen Form anwendbar ist. vielmehr ware
der erwahnte analoge Satz mit diagonaler Steifigkeitsmatrix zu verwenden. Wir
wollen deswegen und aus didaktisehen GrUnden im folgenden mit (4.108) arbei-
ten. so daB die Koordinaten und die Elemente der Matrizen aueh die Ubliehen
Dimensionen besitzen. Wir weisen aber noehmals darauf hin. daB aIle folgenden
Reehnungen aueh an dem System (4.113) durehgeflihrt werden konnten. und daB
sieh damit die Inversion von G erUbrigen wlirde.
261

a)

Abb. 4.6 Geschatzte erste und


I

sin 2~1 sin ~ zweite Eigenschwin-


.... _---- '-- - ------- ---
gungsform des Systems
--~---

sin 9J1
5 I Sin85l!

I aus Abb. 4.5


b)

Zur Anwendung des EinschlieBungssatzes benotigen wir einen Vektor u, der


eine moglichst gute Abscbatzung eines Eigenvektors darstellen solI. Die Mas-
senverteilung ist zwar im System der Abb. 4.5 stark asymmetrisch, trotzdem
wird man erwarten, daB die erste Eigenschwingungsform in etwa der Abb. 4.6a
entspricht, so daB eine vernlinftige Scbatzung des Eigenvektors durch

sin 7r/5 0,5878


sin 27r/5 0,9511
u= (4.114)
sin 37r/5 0,9511
sin 47r/5 0,5878

gegeben ist. Eine einfache Rechnung ergibt damit

15,93 58,78
6 E1 25,82 95,11
C u = 1045 "3 lIu=m (4.115)
a 25,82 0,9511
15,93 0,5878

(c u).
und die Quotienten (II u)~ i 1, 2, 3, 4 sind durch
1

(c u)1 15,93
------k
(II u)1 - 58,78

(c u)2 25,82
------k
(II u)2 - 95,11
(4.116)

(c u)3 25,82
-----k
(II u)3 - 0,9511

(c u)4 15,93
------k
(II u)4 - 0,5878
262

mit k := (6EI)/(1045 ma3 ) gegeben. Man erkennt. daB in (4.116) der Quotient
fUr i =1 am kleinsten und fUr i =4 am groBten ist. so daB die entsprechenden
Werte ein Intervall aufspannen. in dem ein Eigenwert liegt (der voraussicht-
lich der ersten Eigenfrequenz entspricht):

0.2710 k ~ wI2 ~ 27.15 k (4.117)

Dieses Intervall ist allerdings so groB. daB es nur eine sehr unbefriedigende
Aussage Uber die erste Eigenfrequenz liefert.

Verwenden wir den gleichen Vektor (4.114) fUr den RAYLEIGHschen Quotien-
ten. so ergibt sich

T
R(u) - u C u _ 67.S4 km _ 0 5373 k (4.11S)
- Til - 126.3 m - •
u u

Da wir wissen. daB (4.11S) eine obere Schranke fUr den ersten Eigenwert dar-
stellt. konnen wir (4.117) verscnarfen. wenn wir davon ausgehen. daB der in
dem Intervall (4.117) liegende Eigenwert wirklich der erste ist:

2 (4.119)
0.2710 k ~ wI ~ 0.5373 k

Der (in 4.1.4 berechnete) "exakte" numerische Wert fUr w~ ist w~ = 0.5121 k.
so daB der RAYLEIGHsche Quotient mit dem Ansatzvektor (4.114) hier einen Feh-
ler von nur 5 % ergibt. wahrend das Ergebnis des EinschlieBungssatzes immer
noch unbefriedigend ist. Wir versuchen es zu verbessern. indem wir statt des
Ansatzvektors (4.114) einen Vektor verwenden. dessen Komponenten den stati-
schen Absenkungen unter Wirkung des Eigengewichtes an den Stellen der Massen-
punkte entsprechen. Diese Absenkungen konnen leicht mit Hilfe der EinfluBma-
trix G und des Kraftvektors

rT = mg (100. 100. 1. 1.) (4.120)

gemaB

Ustat =G r (4.121)

berechnet werden. wobei sich

3
U!tat = j3 ~I (7.763. 11.S0S. 10.917. 6.377) (4.122)
263

ergibt. Da bei Verwendung des EinschlieBungssatzes und des RAYLEIGHschen Quo-


tienten Betrag und Dimension von u keine Rolle spielen, ersetzen wir (4.122)
durch

-T
u stat (1,035; 1,574; 1,456; 0,8503), (4.123)

indem wir den Vorfaktor in (4.122) weglassen und die einzelnen Komponenten
noch durch 7.500 teilen. Mit (4.123) liefert der EinschlieBungssatz nach kur-
zer Zwischenrechnung

2 (4.124)
- 0,2164 k ~ wI ~ 1,582 k

wobei natlirlich die untere (negative) Schranke auch durch Null ersetzt werden
kann. Der RAYLEIGHsche Quotient dagegen ergibt mi t (4.123)

R(ustat ) = 0,5125 k , (4.125)

also einen Wert, der praktisch exakt mit dem richtigen Eigenwert liberein-
stimmt. Ganz allgemein kann man feststellen, daB die "statische Biegelinie"
von Balken (auch bei verteilter Masse) i. a. eine sehr gute Naherung an die
erste Eigenschwingungsform darstellt, die mit dem RAYLEIGHschen Quotienten
ausgezeichnete Naherungen flir den ersten Eigenwert liefert. Der Einschlie-
Bungssatz flihrte dagegen auch jetzt wieder zu relativ unbefriedigenden Aussa-
gen. Daraus sollte man aber ke1neswegs schlieBen, daB er unbrauchbar ist, er
kann namlich z.B. zum Aufstellen eines Abbruchkriteriums bei Iterationsverfah-
ren sehr nlitzlich sein.

Ais nachstes versuchen wir noch in diesem Beispiel die zwei te Eigenfre-
quenz mit dem RAYLEIGHschen Quotienten abzuschatzen. Dazu verwenden wir den
Vektor

sin 211"/5 0,9511


sin 411"/5 0,5878
u= (4.126)
sin 611"/5 -0,5878
sin 811"/5 -0,9511

gemaB Abb. 4.6b, der auf

R(u) = 8,558 k (4.127)


264

ftihrt; dieser Wert unterscheidet sich urn ca. 50 % von dem in 4.1.4 berechneten
zwei ten Eigenwert! Ohne zusatzliche Informationen wissen wir auch nicht. ob
(4.127) tiber oder unter w; liegt; bei der Abschatzung hoherer Eigenwerte mit
Hilfe des RAYLEIGHschen Quotienten ist daher groBte Vorsicht geboten!

4.1.3 Das RITZ-Verfahren

Mit Hilfe des RITZ-Verfahrens kann man naherungsweise ein System von n Frei-
hei tsgraden durch ein anderes mi t s <n Freihei tsgraden ersetzen. AIml iches
wurde in Abschnitt 4.1.2 schon durch die Einftihrung von n-s zusatzlichen Bin-
dungen erreicht. Haufig ist es aber bequemer. nicht die Bindungsgleichungen.
sondern direkt s linear unabhangige Vekoren vI' v 2 ..... Vs anzugeben. die den
s-dimensionalen Unterraum aufspannen. dessen Vektoren die Bindungsgleichungen
erftillen. Dazu schreibt man

s
q(t) L zi(t) vi (4.128)
i=1

mit den s unbekannten Funktionen zl(t).z2(t) •.... zs(t). In Matritzen-


schreibweise gilt auch

q( t) v z( t) (4.129)

mit dem s-Vektor z(t) = (zl.z2 •...• zs) T


und der n x s-Matrix V = (v 1 .v2 •...•
v ). Die Beziehung (4.129) wird nun verwendet. urn die kinetische und poten-
s
tielle Energie durch die neuen s Variablen zl.z2 •.... zs bzw. deren Zeitablei-
tungen auszudrticken:

T (4.130)

U (4.131)
mit
- T (4.132)
M:=VMV

Die Bewegungsgleichungen dieses gemaB (4.129) eingeschrankten Systems sind

iz+Cz O. (4.133)
265

und aus den in 4.1.2 behandelten Extremaleigenschaften der Eigenwerte wissen


-2 -2 -2 2 -2
wir. daB die s Eigenwerte w1 .w2 •...• ws von (4.133) die Bedingung wi ~ wi ~
W;+n_s erflillen. Sind ul.~ •...• un die Eigenvektoren von (4.133). so sind

i 1.2 •.... s (4.134)

zumindest bei geschickter Wahl der "Ansatzvektoren" v 1 .v2 •...• v s Naherungen an


die Eigenvektoren des ursprlinglichen Systems.

Diese Art. ein gegebenes System auf ein anderes System mit weniger Frei-
heitsgraden zu "projezieren". ist besonders bei Kontinua auBerordentlich nlitz-
lich. da dort Systeme mit unendlich vielen Freiheitsgraden durch diskrete
Systeme ersetzt werden. Oft weiB man ja bei technischen Anwendungen. daB nur
Eigenfrequenzen aus einem vorgegebenen Bereich eine Rolle spielen oder daB nur
bestimmte Eigenschwingungsformen. die man u. U. - zumindest naherungsweise -
unmittelbar erkennt. wichtig sind.

Aus 4.1.2 folgt auch. daB sich bei Hinzufligen zusatzlicher Ansatzvekto-
ren in (4.128) die Abweichungen Iw~1 - w~l.
1
i = 1.2 •...• s standig verkleinern;
in diesem Sinne ist also das RITZ-Verfahren konvergent. Auch das in der Struk-
turmechanik so viel verwendete Finite-Elemente-Verfahren kann als ein Sonder-
fall des RITZ-Verfahrens interpretiert werden.

An einem einfachen Beispiel verdeutlichen wir die Vorgehensweise. Dazu


greifen wir nochmals auf das schon behandelte SYstem der Abbildung 4.5 zurlick.
Normalerweise wird man das RITZ-Verfahren lediglich einmal flir eine feste
Anzahl s von Ansatzvektoren v 1 .v2 ....• v s anwenden. Wir wollen aber hier
beobachten. wie sich die Eigenwerte mit der Zahl der Ansatzvektoren verandert
und verwenden daher das Verfahren mit einem. zwei oder mit drei Ansatzvekto-
ren; dabei verwenden wir als Ansatzvektoren VI gemaB (4.114) und v2 gemaB
(4.126). wahrend ganz analog v3 zu

( . 31T . 61T . 97r Sl' n 121T) (4.135)


SIn 5' SIn 5' SIn 5' 5

angenommen wird. Wablt man s = n = 4 Ansatzfunktionen. so entspricht (4.128)


lediglich einer Koordinatentransformation. die Anzahl der Freiheitsgrade wird
nicht reduziert. und (4.133) flihrt auf die gleichen Eigenwerte wie die
ursprlinglichen Differentialgleichungen.
266

Wird nun der eine Ansatzvektor vI gewahlt, ergibt sich die Matrix VI als
VI vI' mit den zwei Ansatzvektoren vI' v2 folgt

sin ~ 1T
· 5"
SIn 2 1T

. 2 · 5"
4
SIn 5" 1T SIn 1T
(4.136)
. 3 · 5"
6
SIn 5" 1T SIn 1T

sin ~ 1T sin ~ 1T

und mit den drei Ansatzvektoren vI' v2' v3 ergibt sich

( 4.137)

Mit VI ist gemaB (4.132)

126,3 m , 67,84 km , (4.138)

und ebenso erhalt man fUr den Fall von zwei bzw. drei Ansatzvektoren jeweils

_ [ 126,30 110,70
~ - m (4.139)
110,70 126,30 1
C2 km
[ 67,84
0,000
0,000

1080
] , usw. (4.140)

Die skalare Bewegungsgleichung, die sich mit nur einem Ansatzvektor


ergibt, fUhrt natUrlich wieder auf den schon in (4.118) mit dem RAYLEIGHschen
Quotienten bestimmten Naherungswert fUr den ersten Eigenwert. Das Eigenwert-
problem mit s = 2 kann leicht gelost werden, da die charakteristische Glei-
chung quadratisch ist, das Problem fUr s = 3 ist numerisch zu H::isen. Die
Ergebnisse sind in der Tabelle 4.1 zusammengestellt und werden dort auch mit
den numerisch exakten Werten verglichen, die nach dem in 4.1.4 beschriebenen
Verfahren berechnet wurden. Ein weiterer Vergleich zeigt, daB das RITZ-Verfah-
ren mit s =2 bessere Naherungen auch fUr den zweiten Eigenwert liefert als
der RAYLEIGHsche Quotient, wenn dieser nur fUr jeweils einen der Ansatzvekto-
ren berechnet wird. Aus den Extremaleigenschaften der Eigenwerte folgt direkt,
daB dies so sein muB.
267

Wir wei sen nochmals cIarauf hin, daB das RITZ-Verfahren besonders fUr
kontinuierliche Systeme wichtig ist, und der vorliegende Abschnitt ist auch
als Vorberei tung zur Behandlung der Schwingungen von Kontinua zu verstehen.
Allerdings gibt es auch bei diskreten Systemen gelegentlich Hille, in denen
eine Reduktion der Ordnung mit Hilfe des RITZ-Verfahrens zweckmaBig ist.

Tabelle 4.1: Naherungen an die Eigenwerte aus dem RITZ-Verfahren in Abhangig-


keit von der Anzahl s der Ansatzfunktionen

s =1 s =2 s =3 s =4 (exakt)

2
(,)1 = 0,5119 k
-2
(,)1 = 0,5121 k
-2 2
(,)1 = 0,5121 ;k (,)2 = 18,49 k
-2 -2
(,)1 = 0,5373 k (,)2 = 21.07 k
-2 2
(,)2 = 38,70 k (,)3 = 398,3 k
-2
(,)3 = 449,4 k
2
(,)4 = 3784 k

4.1.4 Numerische Verfahren zur LOsung des Eigenwertproblems

In diesem Abschnitt befassen wir uns mit der numerischen Lasung des Eigenwert-
problems

(c - (')2x) 1 o (4.141)

mit CT = C > 0, NT = M > O. Die numerische Bestimmung der Wurzeln des durch
die Determinante (4.12) definierten charakteristischen Polynoms ist fUr graBe-
re Werte von n im allgemeinen unglinstig, cIa cIas Berechnen einer Determinante
eine sehr groBe Anzahl elementarer Rechenoperationen bedingt. Aus dem gleichen
49
Grunde verwendet man ja auch zum Beispiel die CRAMERsche Regel nicht zur
numerischen Lasung groBer linearer Gleichungssysteme, obwohl sie fUr eine Rei-
he theoretischer Betrachtungen sehr nUtzlich ist. Zur numerischen Behandlung

49 Nach dem Mathematiker Gabriel CRAMER, *1704 in Genf, + 1752 in Bagnols-sur-


clze.
268

des Matrizeneigenwertproblems (4.141) zieht man vielmehr Verfahren heran, die


eine gleichzeitige Bestimmung von Eigenwerten und Eigenvektoren ermoglichen.

Wir betrachten zunachst ein einfaches I terationsverfahren , das unter der


Bezeichnung Vektoriteration oder Matrizeniteration bekannt ist. Es ist sehr
einfach und Ubersichtlich und laBt sich deshalb auch sehr bequem programmie-
reno Dazu bringen wir das Eigenwertproblem (4.141) zunachst auf die Form

LI=AI, (4.142)

mit L := e- 1x oder L := M- 1e. Welche dieser beiden Darstellungen man wahlt,


ist prinzipiell egal und hangt lediglich davon ab, welche der beiden Matrizen
Moder e sich leichter invertieren laBt; oft ist ja eine dieser Matrizen dia-
gonal, so daB die Inverse sofort angegeben werden kann. Wir nehmen fUr das
folgende bis auf wei teres an, daB L := x-Ie und A = w2 ist; im anderen Fall
gilt A = l/w 2 . Man beachte, daB die Matrix L im allgemeinen nicht symmetrisch
ist (das Produkt symmetrischer Matri tzen braucht keineswegs symmetrisch zu
sein!) .
Wir legen die Iterationsvorschrift

~+1 := L ~ (4.143)

fest, d.h. zu einem beliebig vorgegebenen Vektor ~ wird ein Vektor ~+1 durch
die in (4.143) angegebene Multiplikation mit der Matrix L bestimmt. Man kann
nun zu einem vorgegebenen Vektor e 1 die Formel (1.143) sukzessiv anwenden und
die unendliche Folge e 1 ,e2 ,e3 , ... konstruieren. Diese hat die Eigenschaft
e. -+ r (bis auf Normierung) und R(e.) -+ A mit i -+ ClO (wie wir im folgenden
1 n 1 n
zeigen). Das bedeutet, daB man eine beliebig gute Naherung fUr rn und An
erhalt, wenn man irgendeinen Vektor e 1 gemaB der oben angegebenen Iterations-
vorschrift nur hinreichend oft iteriert.

Zum Beweis stellen wir ~ in der Basis der (unbekannten) Eigenvektoren


dar:

(4.144)

Die Iterationsvorschrift (4.143) ergibt damit

(4.145)
269

Eine weitere Multiplikation mit L liefert

(4.146)

und man erkennt auch leicht, daB

~+s

(4.147)

ist. Beginnt man also mit einem beliebigen Vektor e 1 , so konvergiert die Folge
e 1 ,e2 ,e3 , ... in der Tat gegen einen Vektor, der parallel zu rn ist, sofern
el,n"# 0 gew3.hlt wurde, da ja die Komponenten in Richtung r n - 1 ,rn - 2 ,· .. ,r 1
standig abnehmen. In der Praxis ist die Einschrankung e 1 "# 0 nicht sehr gra-
,n
vierend, da sich bei der numerischen Rechnung i. a. schon durch Rundungsfehler
bei der Iteration eine kleine Komponente in Richtung rn einschleichen wird.
Wie schnell die Folge gegen rn konvergiert, hangt allerdings stark von der
Wahl des Anfangsvektors e 1 und von den in (4.147) auftretenden Quotienten der
Eigenwerte abo Der Fall An = An_1 ist getrennt zu betrachten, bereitet aber
keine prinzipiellen Schwierigkeiten.

Aus (4.147) folgt allerdings auch, daB der Betrag des iterierten Vektors
gegen Null oder gegen Unendlich geht, je nachdem ob An <1 oder An >1 ist.
Dies ist natUrlich fUr die numerische Rechnung ungUnstig; es ware vielmehr
gUnstig, wenn man eine Folge von Vektoren mit Betragen gleicher GroBenordnung
erhiel teo Ohne Schwierigkei ten laBt sich eine Folge von Vektoren gleicher
Betrage konstruieren, wenn man in jedem Iterationsschritt den neuen Vektor in
geeigneter Weise normiert, dazu genUgt es z.B., die Iterationsvorschrift
(4.143) durch

1
~+1 :=~L~ (4.148)

zu ersetzen. Es ist aber nicht unbedingt notwendig, die Normierung in jedem


Iterationsschritt durchzufUhren, oft reicht es, nach vielleicht jedem dritten
oder vierten Schritt den Vektor zu skalieren.

Des weiteren ist ein Kriterium zum Abbruch der Iteration wlinschenswert.
Hierzu kann man beispielsweise den EinschlieBungssatz aus 4.1.2 verwenden. Zu
270

einem jeden ~ kann man das Intervall [~,bk] berechnen, das auf jeden Fall
einen Eigenwert en thli I t und mit k -+ 00 gil t auch ~ -+ b k . 1st die Lange des
Intervalls kleiner als ein vorgegebenes t, wird die Iteration abgebrochen. 1m
iibrigen liefert ja die Iteration nicht nur den Eigenvektor rn' sondern auch
den entsprechenden Eigenwert An' so gilt etwa bei Verwendung der Iterations-
vorschrift (4.143)

A (4.149)
n

In leicht abgeanderter Form kann das Iterationsverfahren auch zur


Bestimmung der Eigenwerte niedrigerer Ordnung und der entsprechenden Eigenvek-
toren verwendet werden. Will man etwa r n _ 1 und An_1 bestimmen, so ist fiir die
Iteration ein Ausgangsvektor zu wahlen, der keine Komponente in Richtung des
schon bestimmten Eigenvektors rn' jedoch eine von Null verschiedene Komponente
in Richtung von r n - 1 besi tzt. Man erreicht dies dadurch, daB man zu einem
beliebigen eden Vektor

(4.150)

bi ldet (die Eigenvektoren seien beziigl ich II normiert!). Da r jetzt schon


n
bestimmt ist, kann man u 1 gemaB (4.150) ausrechnen. Mit diesem Startvektor ist
nun wie vorher gemaB (4.143) zu iterieren, wobei die Vektorenfolge gegen den
Eigenvektor hochster Ordnung in dem zu rn (beziiglich II) orthogonalen Unterraum
- d.h. also gegen r n - 1 - konvergieren soll teo Allerdings wird sich bei der
Iteration infolge der Rundungsfehler i.a. eine Komponente in Richtung r ein-
n
schleichen, so daB die Folge doch wieder gegen r konvergieren kann. Urn dem
n
vorzubeugen, ist es notwendig, die sich einschleichende Komponente immer wie-
der herauszufiltern, so daB die vollstandige Iterationsvorschrift etwa so aus-
sehen konnte:

(4.151)

Nicht immer braucht diese "Filterung" in jedem Iterationsschritt durchgefiihrt


zu werden, es kann auch hinreichend sein, sie z.B. wie auch schon die weiter
oben erwahnte Normierung etwa nur in jedem zweiten oder dritten Iterations-
schritt auszufiihren.

Die in (4.150) ausgefiihrte "Filterung" - es handelt sich dabei ja


eigentlich urn eine Projektion von e in den durch r 1 ,r2 , ... ,rn _ 1 aufgespannten
271

Unterraum - kann auch auf elegantere Art vorgenommen werden. Dazu bestimmen
wir eine Matrix Bn' mit der Eigenschaft, daB fUr aIle e

T
(e M r ) r
n n
= Bn e (4.152)

gilt. Multipliziert man (4.152) von links mit yT und fordert, daB beide Seiten
fUr beliebige y und e identisch sind, so ergibt sich sofort die n x n Matrix

B r rT M (4.153)
n n n

und damit kann (4.150) auch als

(4.150')

geschrieben werden mit der Projektionsmatrix

P := E - r rT M (4.154)
n n n

Die Iterationsvorschrift (4.151) kann damit ersetzt werden durch

(4.151')

es ist also wieder eine Matrizeni teration durchzuflihren wie schon bei der
Bestimmung von r in (4.143) mit dem Unterschied, daB jetzt die Matrix L P an
n n
die Stelle der Matrix L tritt (hinzu kommt natUrlich noch die Normierung der
Vektoren, die gegebenenfalls regelmaBig durchzufUhren ist). Hat man r und
n
r n - 1 bestimmt (und bezUglich M orthonormiert), so kann man einen zu r n - 2
parallelen Vektor mit Hilfe der Iterationsformel

(4.155)

bestimmen, und auf entsprechende Art konnen aIle Eigenvektoren iterativ


berechnet werden.

Eine Fehlerquelle bei der Bestimmung der Eigenvektoren auf diesem Wege
besteht offensichtlich darin, daB die zur Berechnung von rs verwendeten Eigen-
vektoren rn,rn_l, ... ,rs+l nicht exakt bekannt sind, sondern auch nur niihe-
272

rungsweise bestinunt wurden. Die Konvergenz des Matrizeni terationsverfahrens


ist im allgemeinen sehr gut, so fern die Eigenwerte nicht zu nab beieinander
liegen. Der Fall vielfacher Eigenwerte ist auch hier wieder getrennt zu behan-
deln, bereitet aber keine Schwierigkeiten.

Es sei noch bemerkt, daB die iterative Bestimmung der Eigenvektoren zu


den Eigenfrequenzen niediger Ordnung auf unterschiedliche Art durchgefUhrt
werden kann. So gibt MEIROVITCH /5, 6, S. 91 ff./ eine andere Konstruktion fUr
die "Projektionsmatrix" an, und TONG /7, S. 203 f f ' / verwendet ein elegantes
Reduktionsverfahren, bei dem die Orthogonalitatseigenschaft der Eigenvektoren
ausgenutzt wird.

FUr das Beispiel der Abb. 4.5 sollen nun aIle Eigenvektoren und Eigen-
werte mi t dem angegebenen Iterationsverfahren berechnet werden. Aus (4.109)
und (4.111) folgt

17,20 -16,55 7,200 -1,800


-1 -16,55 24,40 -18,35 7,200
L=II C=k (4.156)
720 - 1835 2440 - 1655
180 720 - 1655 1720

Wir beginnen die Iteration mit dem Vektor e (l,l,l,l)T und geben die Ergeb-
nisse bis zur dritten Iteration in

(L e).
---rer;
I
e Le

1 6,05 E + 00 6,05 E + 00 -3,31 E + 03 -5,47 E + 02


1 -3,30 E + 00 -3,30 E + 00 1,02 E + 04 -3,10 E + 03
1 -3,30 E + 02 -3,30 E + 02 -1,80 E + 06 5,44 E + 03
1 6,05 E + 02 6,05 E + 02 1,58 E + 06 2,62 E + 03

3
(L e).
L3 e I
-2- r4
(L e).
I

-1,60 E + 07 4,84 E + 03 -1,7668 E - 03


4,37 E + 03 4,9293 E - 03 (4.157)
4,47 E + 07
-7,02 E + 09 3,91 E + 03 -7,7522 E - 01
5,70 E + 09 3,60 E + 03 6,2951 E - 01
273

an. Nach L e wurde in der dri tten Spal te der Quotient der i-ten Komponenten
von L e und e gebildet. fUr i 1.2.3.4. FUr einen Eigenvektor ist natUrlich
der Quotient zwischen dem mit L multiplizierten Vektor und dem Vektor selbst
in allen Komponenten gleich dem entsprechenden Eigenwert (sofern aIle Kompo-
nenten des Eigenvektors ungleich Null sind); in der dri tten Spal te dagegen
ergeben sich ganz unterschiedliche Werte. so daB der iterierte Vektor noch
weit yom Eigenvektor entfernt ist. Nach der zweiten Iteration streuen die Quo-
tienten in der fUnften Spa I te immer noch sehr. nach der dri tten Iteration
dagegen sind die Abweichungen nur noch gering (Spalte sieben).

Wir beenden daher die Iteration an dieser Stelle und verwenden als
Naherungswert fUr w!
den Quotienten der Betrage der Vektoren L3e und L2 e.
Dami t folgt

w24 3779 k • (4.158)

wahrend sich der bezUglich X normierte Eigenvektor. der in der letzten Spalte
in (4.157) angegeben ist. zu

-1. 7668 E - 03
L3e 1 4.9293 E - 03
r4 (4. 159}
J(L3 e}TX L3 e -1m -7.7522 E - 01
6.2951 E - 01

ergibt (der Bequemlichkeit balber baben wir die Faktoren k und 1/-Im in (4.157)
unterschlagen. auBerdem wurden in (4.157) die Zwischenergebnisse nur mit weni-
gen Dezimalstellen angegeben. urn die Lesbarkeit zu verbessern). Eine genauere
Untersuchung zeigt. daB der mi t (4. 158) begangene Fehler in w! kleiner als
0.5% ist. so daB wir dieses Ergebnis als "exakt" bezeichnen. Auf die Zwischen-
normierung wurde in (4.157) bei der Iteration verzichtet. da die auftretenden
GroBenordnungen den Ublichen Taschen- und Tischrechnern keine Schwierigkeiten
bereiten.

Mit (4.159) kann man nun gemaB (4.154) die Projektionsmatrix P4 berech-
nen:

9.997 E-01 8.709 E-04 -1.370 E-03 1.112 E-03


8.709 E-04 9.976 E-Ol 3.821 E-03 -3.103 E-03
P4 = . (4.160)
-L370 E-Ol 3.821 E-01 3.990 E-01 4.880 E-Ol
1.112 E-01 -3.103 E-Ol 4.880 E-Ol 6.037 E-01
274

Dreimalige Iteration des gleichen Ansatzvektors e wie in (4.157) mi t der


Matrix L P4 und anschlieBende Normierung liefert

8,6459 E - 03
1 -1,5650 E - 02 (4.161)
~ 6,4469 E - 01
7,4324 E - 01

und
2
"'3 = 398,9 k (4.162)

mit einem Fehler kleiner als 0,1% in "';. Damit wird jetzt gemaB (4.154) die
Matrix P3 gebildet, und dreimalige Iteration von emit L P4 P3 ergibt nach Nor-
mierung

8,3482 E - 02
1 -5,2382 E - 02
r 2 =- (4.163)
~ -1,3519 E - 01
-1,0207 E - 01
sowie
2
"'2 = 18,52 k . (4.164)

Mit r 2 berechnet man P2 , und die Multiplikation von emit L P4 P3 P2 fijhrt ohne
weitere Iteration auf den Eigenvektor

5,.4273 E - 02
1 8,3502 E - 02
(4.165)
~ 7,7969 E - 02
4,5863 E - 02

sowie
2
"'I = 0,5121 k , (4.166)

und damit ist dieses Beispiel beendet.

Die meisten in der Praxis verwendeten Verfahren zur numerischen Losung


der hier bettachteten Klasse von Eigenwertproblemen gehen von dem beschriebe-
nen Iterationsverfahren aus; eine ausftihrliche Ubersicht dazu ist bei PARLETT
/8/ zu finden. Oft ist es bei der Losung von Eigenwertproblemen auch zweck-
maBig, die besondere Struktur der Matrizen M und C auszunlitzen.
275

~In Abb. 4.7 Torsionswelle mit n Scheiben


12

Man betrachte dazu die mit n Scheiben besetzte Welle der Abb. 4.7: sol-
che und ahnliche Systeme spielen z.B. bei Torsionsschwingungen in Getrieben
eine wichtige Rolle. Bezeichnet man die Torsionssteifigkeit des Wellenstlickes
zwischen der i-ten und der (i+l)-ten Scheibe mit k . . 1 und das Massentrag-
1.1+
heitsmoment der i-ten Scheibe mit Ii' i = 1.2 ..... n. so werden die Torsions-
schwingungen der frei drehbar gelagerten Welle durch

1191 + k 12 (8 1 - 82 ) = 0 .

1292 + k23 (82 - 83 ) + k 12 (8 2 - 8 1 ) = 0

1393 + k 34 (8 3 - 84 ) + k23 (8 3 - 82 ) o . (4.167)

I n9n + kn-.n
1 (8n - 8n- 1) =0 .

beschrieben. wobei 8 .. i = 1,2 ..... n. der Drehwinkel der i-ten Scheibe ist.
1
Die Tragheits- und Steifigkeitsmatrix besitzen hier die Form

11 0 0 0
0 12 0 0
0 0 13 0
11= (4.16S)

0 0 0 I
n

kll -k 12 0 0 0

-k 12 k12+k23 -k23 0 0

0 -k23 k23+k 34 0
C= (4.169)

0 0 0

0 0 0 -k k
n-1.n n.n
276

Aus der Tatsache. daB das System der Abb. 4.7 keine isolierte Gleichge-
wichtslage besitzt. folgt. daB C semidefinit ist. Man erkennt. daB in (4.169)
nur ein sich langs der Hauptdiagonale erstreckendes Band mit Elementen besetzt
ist. die ungleich Null sind; von einer solchen Matrix sagt man. daB sie "Band-
struktur" besi tzt. Selbstverstandlich hangt die Tatsache. ob die Matrizen
Bandstruktur besitzen oder nicht von der Wahl der verallgemeinerten Koordina-
ten abo Sind. und C Matrizen mit Bandstruktur. so kann diese Eigenschaft bei
der numerischen U:isung des Eigenwertproblems verwendet werden. Wir gehen
darauf hier nicht weiter ein. sondern verweisen wieder auf PARlEIT /8/ (s.
auch TONG /7/. S. 212 ff.).

Systeme der Art der Abb. 4.7. bei denen die Matrizen Mund C mit den
liblicherweise verwendeten Koordinaten die angegebene Struktur besitzen. werden
als Schwingerketten bezeichnet. Auch das System der Abb. 4.7 stellt eine typi-
sche Schwingerkette dar. und auch bei der Diskretisierung von Balken und Rah-
men mit "ilfe von Finite-Element-Verfahren treten Schwingerketten auf. Beson-
ders einfach gestal tet sich das Eigenwertproblem flir Schwingerketten dann.
wenn die einzelnen Elemente aIle identisch sind. In dem System der Abb. 4.7
bedeutet dies II = 12 = ... = In = I und k i . i +1 = k flir i = 1.2 ..... n-l. Flir
solche und ahnliche Systeme kannen in einigen Fallen die Eigenwerte und Eigen-
vektoren explizit angegeben werden (s. z.B. KLOTTER /9/).

Eigenwertprobleme der Art (4.142) haben eine Reihe besonders einfacher


Eigenschaften. falls die Matrix L symmetrisch ist. So ist z.B. der Einschlie-
Bungssatz unmittelbar anzuwenden. und auBerdem sind die Eigenvektoren im ubli-
chen Sinne orthogonal. d.h. es gilt r! rj = 0 flir s ¢ j. Auch gibt es eine
Reihe numerischer Verfahren. die besonders zur Lasung "symmetrischer Eigen-
wertprobleme" geeignet sind (vgl. /8/). Wir hatten schon darauf hingewiesen.
daB i.a. weder C- 1• noch M- 1C symmetrisch ist. Es ist aber immer maglich. das
Eigenwertproblem (4.141) in ein Problem der Art (1.142) mit LT =L zu liberflih-
ren. ohne daB dazu ein groBer Rechenaufwand erforderlich ware.

Dazu bestimmt man z.B. eine Matrix Cl/2 > O. die die "positive Quadrat-
wurzel" der positiv definiten Matrix C ist.d.h. flir die

(4.170)

gilt. 1st C diagonal. so kann eine Lasung C1/ 2 ohne weitere Rechnung angegeben
werden. aber auch im allgemeinen Fall kann eine solche Matrix leicht bestimmt
277

werden. Die Losung ist nicht eindeutig. und eine besonders einfache ~oglich­

keit ist. C1/ 2 als Dreiecksmatrix in der Form

f11 f12 f13 fIn


0 f22 f23 f2n
C1/ 2 = 0 0 f33 f3n (4.171)

0 0 0 f
nn

zu suchen. Aus (4.170) folgt dann

(4. 172}

f33 f 34= c 34- f 13f 14- f23 f 24 •

f33 f 35= c 35- f 13 f 15- f23 f 25 •

= c
_ f2
nn- n-l,n

dieses System ist sukzessive zu losen. wobei man flir f ii • i = 1.2 •...• n posi-
tive Vorzeichen wahl t. Da auch die Inverse einer Dreiecksmatrix wieder eine
Dreiecksmatrix ist. kann auch C- 1/2 := (Cl/2 )-1 ohne Schwierigkeiten aus

(4.173)

berechnet werden. wobei die Elemente von C- 1/2 auch wieder sukzessive bestimmt
werden konnen.

1st Cl/2 berechnet. so flihrt man in (4.141) die Transformation


278

g .-
.- C1/2 1 bzw. 1 = C-1/2 g (4.174)

aus. Damit geht (4.141) tiber in

2..._ -1/2
(C - w-W) C g = 0 , (4.175)

und Multiplikation von links mit (C- 1/2 )T ftihrt auf

(C- 1/2 )T W C- 1/2 g = 12 g; (4.176)


w

. (C- 1/2 )T M C-1/2.1st a b er


D·Ie Ma trlx 0 ff enslc
. h t 1·lCh symmetrisc.
h Se Ib stver-
standlich kann man (1.141) auch in die symmetrische Form

(4.177)

bringen mit

v := M1/2 1 . (4.178)

4.2 Freie gedampfte Schwingungen

In Kapitel 3 batten wir die RAYLEIGHsche Dissipationsfunktion eingeftihrt; wir


wollen sie nun unter Verwendung der Matrizenschreibweise darstellen. Nimmt man
an, daB die Dampfungskrafte linear in den Geschwindigkei ten sind, so ist die
balbe Dissipationsleistung - die ja gerade der Funktion ~ entspricht - eine
quadratische Form in q und schreibt sich als

D •
<tT
"" = 2"1.T
q q ( 4.179)

mi t DT = D. Da die Dampfungsleistung nie negativ sein soIl - es solI dem


System ja nur mechanische Energie entzogen und nicht zugeftihrt werden -, ist
die quadratische Form (4.179) zumindest positiv semidefinit: D L O. Verwenden
wir die ftir den Fall linearer Dampfung verallgemeinerten LAGRANGEschen Glei-
chungen
279

i 1.2 ..... n (4. 180}

1.T. 1 T
mit L := 2 q N q - 2 q C q. so ergeben sich die Bewegungsgleichungen als

Nq+Dq+Cq=O. (4.181)

Auch hier flihrt der Exponentialansatz

st
9 = ! e- (4. 182}

zum Ziel; aus (4.181) erhalt man mit (4.182) das Eigenwertproblem

(~~ + s D + C) 1 =0 (4. 183}

das auf die charakteristische Gleichung

s~ + S D + C I =0 ( 4. 184)

flihrt. Dies ist nun allerdings eine Gleichung. die sowohl gerade als auch
ungerade Potenzen des Eigenwertes ~ enthalt. Ihre Wurzeln ~1'~2' ... '~2n sind
i.a. komplex. d.h. sowohl Real- als auch lmaginarteil konnen ungleich Null
sein (man bemerke. daB eine rein imaginare Wurzel einer ungedampften harmo-
nischen Schwingung entspricht. eine reelle und dann notwendigerweise negative
Wurzel stellt dagegen eine liberkritisch gedampfte Bewegung dar). Das bedeutet.
daB auch die Eigenvektoren !1.!2 .... !2n jetzt im allgemeinen komplex sind. Da
die Koeffizienten des charakteristischen Polynoms in (4.184) aIle reell sind.
treten die Wurzeln notwendigerweise in zueinander komplex konjugierten Paaren
auf. d.h. es gilt ~1* = ~n+1' ~2
* = ~n+2····· ~n* = ~2n· Aus (4.183) folgt damit
aber. daB auch die Eigenvektoren in komplex konjugierten Paaren anfallen.

Man kann leicht zeigen. daB aus NT= M > O. DT= D l 0 und CT= C l 0 flir
die Eigenwerte folgt. daB - '\ := Re{~i} ~ O. i = 1.2 •.... n gilt. was natlir-
lich auch anschaulich klar ist. Multipliziert man namlich (4.183) von links
mit dem komplexen Zeilenvektor ! *. so ergibt sich die quadratische Gleichung

(4.1S5)
280

Aus XT= M > 0 folgt. daB l*M 1 reell und positiv ist fUr 1 ~ O. und ebenso
gilt!*D ! ~ o. ! *c ! ~ o. Somit besitzen die zu dem Eigenvektor 1 geharenden
Eigenwerte

- ! *D ! ± J (!*D!) 2 - 4 (!*M !)(!*C !)


(4.186)
~ *
21M 1

einen nichtpositiven Realteil. DarUber hinaus sind die Eigenvektoren jetzt im


al1gemeinen nicht mehr orthogonal bezUglich M und C.

Die allgemeine Lasung von (4.181) erbalt man in reeller Form. wenn man
die einzelnen komplexen partikularen Losungen der Art (4.182) mit geeigneten
komplexen Integrationskonstanten multipliziert und addiert. Sind die Eigenvek-
.. *T *T *T * *
toren und Eigenwerte gemaB !1= !n+1' !2= !n+2·····!n= !2n' ~1= ~n+1' ~2= ~n+2'
* s2n geordnet. so schreiben wir die allgemeine reelle Lasung als
.... ~=

(4.187)

Mit

} (4.188)

fUr i 1.2 •.... n. folgt aus (4.187)

n -D.t
q( t) = L aie 1 [kicos(wdit + ai) - visin(wdit + ai)] (4.189)
i=l

Wir haben schon gesehen. daB Di ~ O. i = 1.2 ..... n ist; aus (4.186)
erkennt man auch. daB bei voLLstandiger Dampfung, d.h. bei D >0 sogar Di >0
gilt fUr i = 1.2 ....• n. so daB jede Bewegung gedampft ist. Die Bedingung D) 0
ist aber keineswegs notwendig fUr t\ ) O. i = 1.2 •.... n. sondern lediglich
hinreichend. Man erkennt dies ganz klar an dem Beispiel der Abb. 4.8 mit
281

Abb. 4.8 Beispiel zum Begriff der durchdringenden Dampfung

o 2c -c
C = -c
o
2c
-c
-~ 1 .
2c

(4.190)

o o
o o
o o

Obwohl hier D nur positiv semidefinit ist. existiert sicherlich keine unge-
dampfte Bewegung. bei der ja Xl (t) ;: 0 sein mliBte. Aus der ersten der drei
Bewegungsgleichungen

x
m1 1 + dX 1 + 2cx 1 - cX2 =0

m2x2 - cX 1 + 2cx2 - cX3 =0 (4.191)

x
m3 3 - cX2 + 2cx3 =0

folgt namlich mit Xl ;: 0 auch x 2 ;: 0 und damit aus der zweiten auch x3 ;: O. so
daB die einzige ungedampfte "Bewegung" der trivialen Losung Xl ;: 0 . x 2 ;: 0 .
x3 ;: 0 entspricht. Es sind also in diesem Beispiel 0 1 > O. O2 > 0 und 03 > O.
obwohl die Matrix D nur semidefinit ist!

1st die Dampfung derart. daB aIle 0i > O. i = 1.2 ..... n sind. so spricht
man von durchdringender Dampfung; damit will man andeuten. daB die Dampfung
gewissermaBen aIle Schwingungsformen "durchdringt". 1st dies nicht der Fall.
so existiert eine Bewegung der Form

q = 1 cos wt (4.192)

mit reellem w; 1 muB dann offensichtlich ein Eigenvektor des Problems


282

(- w2x + C) I o (4.193)

sein und au5erdem die Gleichung

DI o (4.194)

erflillen, wie man unmittelbar durch Einsetzen von (4.192) in (4.183) erkennt.
Bei bekanntem w2 bilden (4.193) und (4.194) ein homogenes System von 2n skala-
ren Gleichungen in den n Unbekannten 1 1 ,12 , ... ,In. Dieses besitzt nichttri-
viale Losungen genau dann, wenn die Bedingung

Rang(- w2 M + C, D) <n (4.195)

erflillt ist. Gilt dagegen

Rang ( - w2x + C, D) n (4.196)

flir jeden Eigenwert des ungedampften Problems, so besitzen (4.193) und (4.194)
keine nichttrivialen Losungen, d.h. es existieren keine ungedampften Bewegun-
gen, und die Dampfung ist durchdringend. Flir D >0 ist schon Rang D = n, so
daB (4.196) automatisch erflillt ist, unabhangig vom Aufbau der Matrizen M und
C. 1st dagegen D nur semidefinit, so hangt die Tatsache, ob die Dampfung
durchdringend ist oder nicht, auch noch von M und Cab.

Die Bedingung (4.196) flir durchdringende Dampfung kann mit Hilfe eines
"Steuerbarkeitskriteriums" aus der Regelungstheorie durch eine andere ersetzt
werden, in der nicht mehr die Eigenwerte des ungedampften Systems auftreten
(s. z.B. MULLER /10/). Sowohl das sich damit ergebende Kriterium flir durch-
dringende Dampfung als auch die Rangbedingung (4.196) sind allerdings nicht
sehr praktisch, und man kann oft sehr leicht - wie in unserem Beispiel der
Abb. 4.8 - an den Differentialgleichungen direkt liberprlifen, ob die Dampfung
durchdringend ist oder nicht.

In 3.3 hatten wir schon erwabnt, daB es bei linear gedampften Systemen
i.a. keine reelle lineare Koordinatentransformation gibt, die das System der
Bewegungsgleichungen im Reellen in voneinander unabhangige Diferentialglei-
chungen zweiter Ordnung entkoppelt. Wir greifen diese Frage nochmals auf und
betrachten hierzu wieder die Bewegungsgleichung
283

IIq+Dq+Cq=O {4.197}

und die lineare Koordinatentransformation

q Tz {4.198}

mit den neuen Koordinaten z und der Transfomationsmatrix T. Einsetzeri von


{4.198} in {4.197} liefert

IITz+DTz+CTz=O {4.199}

und Multiplikation mit TT ergibt

{4.200}

In {4.200} sind die neue Massenmatrix TTII T, die neue Dampfungsmatrix TTD T
und die neue Steifigkeitsmatrix TTC T auch wieder symmetrisch.

Wir fragen nun, fUr welche Matrizen D eine Transformationsmatrix T


existiert, die bewirkt, daB in {4.200} die neue Massenmatrix, die neue Dam-
pfungsmatrix und die neue Steifigkeitsmatrix aIle gleichzeitig auf die Diago-
nalform transformiert werden. Bevor wir dieses Problem in allgemeiner Form
behandeln, wahlen wir probeweise fUr T zunachst die in 4.1 definierte Modal-
matrix R des ungedampften Systems. GemaB {4.34} reduzieren sich damit schon
die neue Massenmatrix und die neue Steifigkeitsmatrix auf die Hauptdiagonale;
bleibt noch zu prUfen, unter welchen Umstanden auch die neue Dampfungsmatrix
diagonal ist. Dies ist sicher dann der Fall, wenn

D=all {4.20l}

ist, d.h. wenn die Dampfungsmatrix D der Massenmatrix II proportional ist, mit
beliebigem Proportionalitatsfaktor a, aber auch wenn

D=/3C {4.202}

gi It. Auch wenn die Dampfungsmatrix eine Linearkombination von II und C ist,
folgt aus

D=all+/3C, {4.203}
284

daB

(4.204)

diagonal ist.

Wenn also (4.203) gilt, kann das gedampfte System im Reellen entkoppelt
werden, und die (reel len) Eigenvektoren des ungedampften Systems sind gleich-
zeitig Eigenvektoren des gedampften Systems. Allerdings gibt (4.203) keines-
wegs die allgemeinste Form der Matrix D an, die eine Entkopplung erlaubt. Wir
suchen eine notwendige und hinreichende Bedingung dafiir, daB das gedampfte
System entkoppelt werden kann, bzw. daB gedampftes und ungedampftes System die
gleichen Eigenvektoren besitzen. Dazu betrachten wir das Eigenwertproblem

(~~ + ~ D + e) 1 = 0 (4.205)

das auch als

(4.206)

-1
und nach Multiplikation mit X e als

(4.207)

geschrieben werden kann. Falls x-Ie und X- 1D kommutativ sind, d.h. falls

(4.208)

gilt, folgt aus (4.207)

-1 -1
?-
(~JE + ~ X D+ X e) X-1 e! = 0 , (4.209)

und dami t auch

2..._
(~-X + ~ D+ e) X-1 e! = 0 (4.210)

1st also (~,l) ein Eigenpaar des Problems, so ist offensichtlich auch
-1 1
(~,X e!) ein Eigenpaar, d.h. M- C I und I sind Vektoren, die sich nur urn
285

einen skalaren Faktor unterscheiden (sofern der entsprechende Eigenwert ~


einfach ist):

J1. 1 (4.211)

Daraus folgt aber auch

C1 J1.1I! (4.212)
bzw.

(c - J1. II ) 1 O. (4.213)

1st also! ein Eigenvektor des gedampften Systems. so folgt aus der Kommuta-
tivitiHsbedingung (4.208). daB 1 auch Eigenvektor des ungedampften Problems
und somit reell ist; das gil t fUr alle Eigenvektoren. Mul tipliziert man
(4.205) von links mit einem anderen Eigenvektor. so folgt aus der Orthogonali-
tat der Eigenvektoren bezUglich II und emit· (4.208) auch die Orthogonalitat
bezUglich D.

Damit haben wir bewiesen. daB die Bedingung (4.208) hinreichend fUr die
Entkoppelbarkeit des Systems ist; daB sie auch notwendig ist. kann man ohne
groBe Schwierigkeiten zeigen. Der bisher ausgeschlossene Fall vielfacher
Eigenwerte kann ohne besondere Schwierigkeiten getrennt betrachtet werden. Man
kann leicht nachprUfen. daB die Bedingung (4.208) insbesondere auch fUr den
einfachen Fall (4.203) immer erfUllt ist.

Gil t die Bedingung (4.208). so spricht man von modaLer llimpfung. da


hierbei die "Schwingungsmoden" des ungedampften Systems erhalten bleiben. Die
Bewegungsgleichungen (4.197) nehmen dann mit q =R p die Form

o. k 1.2 ..... n (4.214)

an. wobei 2 Dkwk . k = 1.2 ..... n die Elemente der Hauptdiagonalen von RTD R
sind (Dk ist der in Kapitel 2 definierte Dampfungsgrad der k-ten Eigenschwin-
gungsform).

In 2.5.5 hatten wir schon erwahnt. daB bei technischen Anwendungen die
Dampfung of t nicht nur klein ist. sondern die Dampfungskraf te haufig auch
nicht genau bekannt und nur schwer meBbar sind. Bei Systemen mit mehreren
286

Freiheitsgraden mtissen daher mehr oder weniger willklirliche Annahmen tiber die
Matrix D gemacht werden. Da die Entkopplung im Reellen nattirlich recht bequem
ist. nimmt man haufig an. daB die Dampfung modal ist und oft auch. daB (4.202)
gilt. wobei man davon ausgeht. daB etwa in einem Tragwerk die Spannungen nicht
nur proportional zu den Dehnungen. sondern auch zu den Dehnungsgeschwindigkei-
ten sind. Dem entspricht die Annahme eines komplexen Elastizitatsmoduls (vgl.
z.B. HECKL /11/). Man bezeichnet die Beziehung (4.201). oder auch (4.202) und
(4.203) gelegentlich als Bequemlichkeitshypothese.

1st die Dampfungsmatrix nicht bekannt. so wird man in der Regel zunachst
das "Eigenwertproblem ftir das ungedampfte System losen. wodurch die Hauptkoor-
dinaten und die w~. k = 1.2 ..... n bestimmt werden und dann anschlieBend in
(4.214) direkt Annahmen tiber die einzelnen Dampfungsgrade Dk • k = 1.2 ..... n
treffen. So nimmt man z.B. bei der Schwingungsberechnung von Bauwerken. insbe-
sondere bei den erdbebenerregten Schwingungen eines Kernkraftwerkes etwa D =
0.05 an ftir aIle k (vergl. auch DIN 4149). bei Stahlleichtbaukonstruktionen
konnen dagegen so niedrige Werte wie etwa D = 0.0017 vorkommen (dies ent-
spricht einer Resonanztiberhohung von etwa 300 bei den erzwungenen Schwingun-
gen). Es ist zu beachten. daB diese Dampfungsgrade die gesamte (eigentlich
nichtlineare) Strukturdampfung beinhalten (s. 2.5.5). also auch die Reibungs-
verluste an Gelenken und Ftigestellen. sowie die dem System tiber die Fundamente
entzogene Energie. und nicht nur die durch nichtelastisches Materialverhalten
bedingte Materialdampfung. Diese Materialdampfung wird oft durch den oben
erwiilmten komplexen Elastizi tatsmodul oder auch durch den in der VDI-Richt-
linie 2062 (s. /12/) definierten und schon in 2.5.5 erwiilmten Verlustfaktor
beschrieben. Es handelt sich hierbei urn einen Materialkennwert: welcher Dam-
pfungsgrad sich damit ergibt. hangt noch von den anderen Systemparametern abo
Bei den meisten Strukturen ist die Wirkung der eigentlichen Materialdampfung
i.a. viel geringer als die der anderen Verlustmechanismen. Eine gute Ubersicht
tiber die tiblichen Werte von Struktur- und Materialdampfung ist bei HARRIS &
CREDE /3/ zu finden.

Bei klinstlich gedampften Systemen - man denke etwa an die Aufhangung


eines PKW-Chassis - ist die Dampfungsmatrix i.a. relativ gut bekannt. und die
Bequemlichkeitshypothese wird oft nicht erftillt sein: dann kann man folgender-
maBen vorgehen: Man bestimmt zuerst die Eigenvektoren r 1 .r2 ..... r n des unge-
dampften Systems und die Matrix R. Vernachlassigt man nun zunachst in der
Matrix RTD Raile Terme. die nicht auf der Hauptdiagonalen liegen. so erhalt
man wieder entkoppel te Gleichungen gemaB (4. 214). Diese liefern in vielen
287

Hillen eine sehr gute Nliherung der exakten Lasung der Bewegungsgleichungen.
insbesondere dann. wenn die Terme der Hauptdiagonalen von RTn R wesentlich
graBer als die anderen sind; zumindest hat man aber damit gute Startwerte fUr
sich maglicherweise anschlieBende weitere iterative Rechnungen zur Bestimmung
der (komplexen) Eigenvektoren.

4.3 Erzwungene Schwingungen

4.3.1 Harmonische Erregung

Die Bewegungsgleichungen eines zwangserregten linear gedampften Systems erge-


ben sich z.B. aus den LAGRANGEschen Gleichungen in der Form

i 1.2 •...• n. (4.215)

wobei die f. {t} die erregenden verallgemeinerten Krafte sind. FUr die hier
1
betrachteten linearen Systeme kann man diese Bewegungsgleichungen als

IIq+Dq+Cq ret) (4.216)

schreiben. wobei f 1{t},f 2 {t} ..... fn{t) vorgegebene Zeitfunktionen sind. Die
allgemeine Lasung von (4.216) ist natUrlich wieder die Summe der allgemeinen
Lasung des homogenen Systems - die in 4.2 besprochen wurde - mit einer parti-
kularen Lasung des inhomogenen Systems. Ist ret) periodisch. so wlihlt man als
partikulare Lasung des inhomogenen Systems i .a. die periodische - "einge-
schwungene" oder "stationare" - Lasung von (4.216).

Der einfachste Fall ist der. in dem ret) von der Art

f.{t) =
I
r.
I
cos(Ot + ~.)
I
i 1,2 •...• n (4.217)

ist mit 0 als Erregerfrequenz. Auch die eingeschwungene Lasung von (4.216) ist
dann i.a. vom Typ

i 1,2 •...• n (4.218)


288

wobei die GroBen qi' ~i' i = 1.2 •.... n ohne wei teres bestimmt werden konnen.
Es ist allerdings oft zweekmaBig. auf die komplexe Erweiterung uberzugehen. so
daB

jOt
f.(t}
1
= Re(f.e
A

-1
}. i 1.2 ....• n (4.219)

ist. wobei Real- und lmaginarteil von Ii dureh fi und ~i festgelegt werden.
Der Ansatz

(4. 220}

fur die partikulare Losung von

_. .... jOt
IIg+Dg+Cg=fe (4.221)

fuhrt dann auf die Bestimmungsgleiehung

(- U2. + jO D + C) 9=! {4.222}

fur den komplexen Vektor g. Eine eindeutige Losung in 9 existiert auf jeden
Fall immer dann. wenn

~(jO) := det (- U2. + jO D + C) ~ 0 (4.223)

ist. Das Versehwinden der Koeffizientendeterminante bedeutet aber gerade. daB


~ = jO eine Wurzel der eharakteristisehen Gleiehung (4. 184) ist. Wenn das
System also freie (ungedampfte) Sehwingungen mit der Kreisfrequenz 0 ausflihren
kann. dann existiert womoglieh keine Losung der Art (4.220) (Resonanz!). Fur
D) 0 ist (4.223) aber immer erfullt. da aIle Wurzeln von (4.184) einen von
Null versehiedenen (negativen) Realteil besitzen; das gleiehe gilt aueh fur
D ~ O. sofern die Dampfung durehdringend ist.

Man kann die Losung dann mit Hilfe der CRAMERsehen Regel in der Form

i 1.2 ..... n (4.224)

sehreiben. wobei der zahler -1


Z.(jO}. i = 1.2 ..... n. gleieh der Determinante der
Matrix ist. die sieh ergibt. wenn man in (- g2 II + jO D + C) die i-te Spalte
289

durch f ersetzt. Fur numerische Rechnungen ist die CRAMERsche Regel allerdings
i .a. besonders fur groBe n wenig praktisch. wie wir schon fruher bemerkt
haben.

Falls die Dampfung nicht durchdringend und jO eine Wurzel der charakte-
ristischen Gleichung ist. werden i.a. Losungen mit in der Zeit linear anwach-
senden Ampli tuden existieren. Das braucht aber nicht unbedingt immer so zu
sein: Wir haben schon in Kapitel 3 gesehen. daB bei Erregung mit einer Eigen-
frequenz des Systems die entsprechende Eigenschwingungsform u. U. uberhaupt
nicht angeregt wird (Scheinresonanz). In technischen Problemen ist die Dam-
pfung oft sehr klein. so daB auch die Realteile der Wurzeln von (4.184) klein
sind. Die Koeffizientendeterminante von (4.222) wird dann zwar fur keinen
reellen Wert von 0 gleich NUll. nimmt aber sehr kleine Werte an. wenn 0 in der
Nahe des Imaginarteils einer der Wurzeln von (4.184) liegt.

Dies bedeutet. daB die durch die Komponenten von 9 gegebenen Amplituden
der erzwungenen Schwingungen sehr groB werden. Die Resonanzdiagramme sindim
wesentlichen vom gleichen Typ wie die fur zwei Freihei tsgrade im Kapi tel 3
angegebenen. mit dem Unterschied. daB es jetzt im allgemeinen nicht zwei. son-
dern n Resonanzstellen gibt. Die Extrema der Resonanzdiagramme oder die "Pha-
sensprunge" werden auch hier oft dazu verwendet. die Eigenfrequenzen bzw. die
Imaginarteile der Eigenwerte des Systems experimentell zu bestimmen.

Da das System (4.216) linear ist. kann man naturlich das Problem auch
durch Uberlagerung losen. etwa indem man zunachst nur Erregung in der ersten
der n Bewegungsgleichungen zulaBt. dann nur in der zweiten usw .. Ganz entspre-
chend konnen wir naturlich den in Kapitel 2 eingefuhrten Begriff des Frequenz-
ganges verallgemeinern. Fur ein I ineares zei tinvariantes System mi t n Ein-
gangsgrb~en xEl.xE2 •.... xEn. und k Ausgangsgrb~en x A1 .xA2 •...• x Ak • das in der
Abb. 4.9 symbolisch dargestellt ist. besteht unter sehr allgemeinen Bedingun-
gen bei monofrequenter harmonischer Erregung gemaB

~(t) Re ~(t) (4.225)

XE1:J
xEz

XEn
Q. en.)
E
' - -_ _ _ _---'
X
A1
XA2

XAk
Abb. 4.9

Zum Begriff der Frequenzgangmatrix


290

ein linearer Zusammenhang zwischen Ein- und Ausgang, und das stationare Aus-
gangssignal ist

jOt
= ~A
A.

~A t
()
e , (4.226)

wobei zwischen den komplexen Amplituden des Ausganges und des Einganges

~A = ~(O) ~ (4.227)

gilt. Dabei ist ~A ein k-Vektor, ~ ein n-Vektor und ~(O) eine komplexe k x n
Matrix, die aus den Bewegungsgleichungen leicht gewonnen werden kann, oft aber
auch experimentell bestimmt wird. Die Matrix ~(O) wird als Frequenzgangsmatrix
oder auch einfach wieder als Frequenzgang bezeichnet.

Betrachtet man z.B. in dem System (4.216) die f 1 (t),f 2 (t}, ... ,f n (t) als
Eingangs- und die ql(t),q2(t), ... ,qn(t) als AusgangsgroBen, so gilt

9 = ~(n) f (4.228)
mit

(4.229)

wobei die Anzahl der Eingangs- und AusgangsgroBen gleich der Anzahl der Frei-
heitsgrade gewahlt wurde. Dies braucht keineswegs immer so zu sein: Oft ist
nur ein Telll der Variablen einem auBeren Eingriff zuganglich, so daB etwa nur
die Krafte f 1 (t),f 2 (t), ... ,f m(t) ungleich Null sind und nur die entsprechenden
Koordinaten werden gemessen. Die restlichen Koordinaten sind dabei uninteres-
sant; sie werden als innere Variable bezeichnet. Sucht man den linearen
Zusammenhang zwischen

A A A T
'- (g1 ,g2"" ,~) (4.230)
[9]m
und
A A A T
'-
(!1 '!2"" '!m) (4.231)
[I]m

so kann man

[9]m [~(O}]m [I]m (4.232)


291

schreiben. wobei [9]m die m x m Untermatrix der Iinken oberen Ecke von Gist:

(4.233)

Man beachte. daB bei den durch (4.232) beschriebenen Bewegungen die Krafte
fm+I .fm+2 ..... fn aIle gleich Null sind. die entsprechenden Verschiebungen aber
keineswegs verschwinden mUssen. Sie konnen allerdings nicht aus (4.232)
bestimmt werden. da es sich ja urn innere Variablen handelt. sondern lediglich
aus (4.228). Die Umkehrung von (4.232) liefert

(4.234)
mit

(4.235)

d.h. S(m} ist die Inverse der Untermatrix ~]m von ~; sie hangt allerdings
i.a. von allen Systemparametern abo d.h. von den vollstandigen Matrizen •. D
und C. Auch in (4.234) gilt. daB die inneren Variablen i.a. keineswegs ver-
schwinden.

Die Matrix ~(m) ist die (eingeschrankte) Iwmplexe dynamische Steifig-


keitsmatrix ("complex stiffness matrix") des mechanischen Systems. FUr m = I
ist dies gerade die in Kapitel 2 definierte (skalare) dynamische Steifigkeit.
sie ist durch den inversen Wert des Elementes (I.I) der Matrix (- IT2M + jO D +
C}-I gegeben! Die Matrix ~]m = (~(m}}-I wird komplexe dynamische Nachgiebig-
kei tsmatrix ("mobiIi ty matrix") genannt. Wiihrend [Q] eine Untermatrix von
m
[Q]m+l ist. gilt fUr ~(m) und ~(m+I) keine so einfache Beziehung.

Teilt man die Steifigkeitsmatrix durch jO. so erhiilt man die komplexe
Impedanzmatrix

(4.236)

des mechanischen Systems. die eine Verallgemeinerung der in Kapitel 2


beschriebenen (skalaren) Impedanz ist. Diese Matrix wird in technischen Anwen-
dungen oft durch Messung bestimmt. und aus ihr kann man RUckschlUsse auf die
Systemparameter ziehen. Andererseits kann man mit Hilfe der Impedanzmatrizen
von Subsystemen auch das dynamische Verhalten zusammengesetzter Systeme
beschreiben (entsprechendes gilt natUrlich auch fUr G und ~).
292

0) b)

Abb. 4.10 STOCKBRIDGEdampfer a) symmetrisch b) asymmetrisch

Als Beispiel zur Verwendung der Impedanzmatrix betrachten wir den an


Hochspannungsfrei lei tungen verwendeten STOCKBRIDGEdampfer50 . Infolge KARMAN-
scher 51 Wirbelablosung stellen sich in den Leiterseilen von Hochspannungslei-
tungen liliufig Schwingungen mit Amplituden bis zu etwa einem Seildurchmesser
und Frequenzen im Bereich von ca. 10 bis 50 Hz ein. Die dadurch verursachte
Materialermlidung kann die Lebensdauer der Leiterseile wesentlich verklirzen. so
daB man die erwahnten "Dampfer" zur Schwingungsunterdrlickung einsetzt. Sie
bestehen aus zwei starren etwa zylindrischen oder birnenformigen Korpern. die
liber sogenannte "Dampferseile" mit einer Klemme verbunden sind. die ihrerseits
am Lei terseil befestigt wird (Abb. 4.10). Das "Dampfersei I" wirkt nicht nur
als Biegefeder. sondern ist auch so gestaltet. daB es eine hohe Dampfung durch
Reibung zwischen den einzelnen Drahten verursacht (die Eigendampfung des Lei-
terseils. das einen anderen Aufbau besitzt und unter einer groBen Zugkraft
steht. ist dagegen sehr klein). Trotz des eigentlich nichtlinearen Charakters
dieser Dampfung kann der STOCKBRIDGEdampfer innerhalb gewisser Grenzen als
lineares System behandelt werden (vgl. /13/).

Es ist wichtig. daB der Dampfer gut auf das Leiterseil abgestimmt ist.
und zur rechnerischen Uberprlifung dieser Abstimmung verwendet man seine Impe-
danzmatrix. Da sie sich - besonders wegen des komplexen Verhaltens des Dam-
pferseils - kaum berechnen laBt. ist sie experimentell zu bestimmen. und dazu

50 Nach dem Ingenieur George STOCKBRIDGE. *1870 in (?). + 1957 in Los Angeles.

51 Nach dem Physiker und Aerodynamiker Theodore von KARMAN. * 1881 in Buda-
pest. + 1963 in Aachen.
293

:.i=!
f (t)

xcos S1t m~/


$cosQt V /
f It)

Abb. 4.11 Versuehe zur Bestimmung der Impedanzmatrix eines STOCKBRIDGE-


cllimpfers

werden zwei Versuehe ausgefUhrt (Abb. 4.11): im ersten Versueh wird der Klemme
eine harmonisehe lotreehte Translationsbewegung aufgezwungen. und die hierzu
aufgebraehten Kriifte und Momente an der Klemme werden gemessen. Mit ~11

bezeiehnet man den Quotienten der komplexen Kraftamplitude und der komplexen
Amplitude der Gesehwindigkeit und mit ~21 den Quotienten der komplexen Ampli-
tuden des Moments und der Gesehwindigkeit. In einem zweiten Versueh wird der
Klemme eine harmonisehe Drehbewegung aufgezwungen und Kriifte und Momente wer-
den wieder gemessen. Mi t ~12 bezeiehnet man den Quotienten der komplexen
Amp 1 i tude der Kraf t und der Gesehwindigkei t und mi t ~22 den Quotienten der
komplexen Amplitude des Moments dureh die Winkelgesehwindigkeit. Die mit
diesen GriiBen gebildete komplexe 2 x 2 Matrix ~ enthiilt die vollstandige zur
Besehreibung der Wirkung des Diimpfers auf das Seil notige Information. so fern
lineares dynamisehes Verhalten vorausgesetzt wird und man annehmen kann. daB
die Klemme nur eine lotreehte und eine Drehbewegung ausfUhrt. Hiiufig begnUgt
man sieh aueh mit dem ersten Versueh und bestimmt lediglieh ~11 unter der
stillsehweigenden Annahme. daB die anderen Terme vernaehliissigbar sind. Es
zeigt sieh. daB die im Diimpfer verniehtete meehanisehe Energie mi t dieser
Annahme in der Tat meistens ausreiehend genau bereehnet werden kann. Aller-
dings bedeutet diese Vereinfaehung aueh. daB man die imLeiterseil reehts und
links von der Klemme auftretenden Biegespannungen nieht mehr bestimmen kann.

Da der Diimpfer ein passives System ist und nur meehanisehe Energie ver-
niehten. nieht aber erzeugen kann. muB in den Versuehen jeweils die Leistung
der Kraft bzw. die Leistung des Moments positiv sein. Dies bedeutet. daB die
Bedingungen

(4.237)
294

1000

E
"'-
i.Il
~ 500
N
C
0
D
(l)

.s
Q

0
\
"
I'~
\ / 1m I"
\v 1'-"
-500L-----J---~---L--------~AU--------~
4 6 8 10 20
Frequenz (Hz)

Abb. 4.12 Gemessene Impedanz ~11 eines STOCKBRIDGEdampfers

erfUllt sein mUssen. Die Matrix ~ hangt natUrlich von der Frequenz nab. und
die Ungleichungen mUssen fUr aIle Werte von n gel ten.

In Abb. 4.12 sind Real- und Imaginarteil der gemessenen Impedanz eines
symmetrischen STOCKBRIDGEdampfers dargestellt. Ganz deutlich sind in den Kur-
yen fUr Re ~11 die beiden Maxima zu erkennen. die den zwei offensichtlich vor-
handenen Resonanzstellen entsprechen (in der ersten Resonanz fUhren die "Han-
teln" im wesentlichen lotrechte Translationsbewegungen. in der zwei ten Rota-
tionsschwingungen aus). AuBerdem wechsel t der lmaginarteil an den Resonanz-
stellen das Vorzeichen (Phasensprung!). Die Anteile ~12 und ~21 sind bei einem
vollkommen symmetrischen Dampfer gleich Null.

Urn die glinstige Abstimmung des Dampfers auf das Leiterseil zu untersu-
chen. ist die Beschreibung der Schwingungen des Leiterseils notwendig. Dieses
stellt allerdings ein System mit unendlich vielen Freiheitsgraden dar und wird
als solches in diesem Buch nicht behandelt.

Es sei noch darauf hingewiesen. daB entsprechende Laborversuche zur


Impedanzmessung neuerdings oft auch anders als oben geschildert durchgefUhrt
werden. indem man namlich die Klemme nicht harmonisch bewegt. sondern mit
Erregersignalen arbei tet. die einem RauschprozeB entsprechen. in dem sehr
295

viele Frequenzen gleichzei tig vertreten sind. Mi t Hilfe des in Kapi tel 5
geschilderten Vorgehens kann man dann die Impedanzmatrix ~(n) sehr viel
schneller in einem ganzen Frequenzband bestimmen. als wenn man nacheinander
viele eingeschwungene Bewegungen mit verschiedenen Werten von n produziert.

4.3.2 Allgemeine periodische Erregung

1st in den Bewegungsgleichungen

Jlq+Dq+Cq f( t} (4.238)

der Vektor f(t) periodisch. so kann man die stationare Losung (eingeschwunge-
ne Bewegung) ohne wei teres durch Uberlagerung berechnen. Man stellt f(t) bzw.
jede der Komponenten dieses Vektors in einer FOURIERreihe dar und kann dann zu
jeder einzelnen FOURIERkomponente auf dem in 4.3.1 beschriebenen Wege die
stationare Losung berechnen. Die Uberlagerung all dieser Funktionen ergibt
dann schlieBlich die stationare Losung von (4.238).

Dieser Weg ist z.B. auch dann noch gangbar. wenn zwar jede der Komponen-
ten des Vektors f(t) periodisch ist. jedoch mit einer unterschiedlichen
Schwingungsdauer. so daB der Vektor f(t) selbst nicht mehr periodisch ist. Das
Ergebnis der Uberlagerung - die stationare Losung von (4.238) - ist dann i.a.
nicht periodisch. Zur Behandlung der erzwungenen Schwingungen eines linearen
Systems fUr den Fall nichtperiodischer. insbesondere auch stoBartiger und
zufalliger Krafte werden wir in Kapitel 5 noch einen anderen Zugang
besprechen.

4.4 Systeme mit gyroskopischen Termen

In Kapitel 3 (Abschnitt 3.6) hatten wir schon mechanische Systeme kennenge-


lernt. bei denen in den Bewegungsgleichungen geschwindigkei tsproportionale
Terme auftraten. die keinen Beitrag zur Energiebilanz leisteten und bei denen
es sich demnach auch nicht urn Dampfungsterme handelte: Wir hatten sie als
gyroskopische Terme bezeichnet. Sie ergeben sich z.B. dann. wenn man die Bewe-
gungsgleichungen eines konservativen Systems in einem rotierenden Bezugssystem
schreibt. wenn man in einem System mit zyktischen Koordinaten diese eliminiert
296

oder wenn man die Bewegung geladener Tei lchen in einem elektromagnetischen
Feld behandelt. Die urn die (stabile) stationare Losung linearisierten Bewe-
gungsgleichungen beschreiben dann in den ersten beiden Hillen die kleinen
Schwingungen urn eine stationare Bewegung. Wir batten in 3.6 auch schon
erwahnt, daB gyroskopische Terme in der Rotordynamik gelegentlich eine wichti-
ge Rolle spielen.

Die Bewegungsgleichungen fUr die freien ungedampften Schwingungen eines


Systems von n Freiheitsgraden mit gyroskopischen Kraften besitzen die Form

Jlq+Gq+Cq=O (4.239)

mi t GT = - G, d.h. die Matrix Gist schiefsymmetrisch, woraus insbesondere


auch folgt, daB aIle Elemente ihrer Hauptdiagonalen gleich Null sind. (Die
Matrix G der gyroskopischen Krafte ist nicht zu verwechseln mit der Frequenz-
gangmatrix ~(O)!) Auch hier fUhrt natUrlich der Exponentialansatz

(4.240)

wieder zum Ziel: Er liefert zunachst das Eigenwertproblem

o (4.241)

mit der cbarakteristischen Gleichung

Is~ + ~ G + ci o. (4.242)

Da die Determinante (4.241) wieder ein Polynom in ~ mit reellen Koeffizienten


ist, treten die Wurzeln in zueinander komplex konjugierten Paaren auf, d.h.
ist ~ eine Wurzel, so ist auch ~ * eine Wurzel!

Anderersei ts ist die Determinante einer Matrix auch gleich der ihrer
Transponierten, so daB

(4.243)

ist, und dies gilt fUr aIle Werte von ~. Das heiBt aber, es gilt
297

1~2x + ~ G + cl lC-s)2x
- + (-s)
- G + cl . (4.244)

und dies ist nur moglich. wenn in dem charakteristischen Polynom ausschlie8-
lich gerade Potenzen von ~ auftreten. so da8 mit ~ auch -~ eine Wurzel ist.

1m Gegensatz zu den im Abschnitt 4.2 betrachteten gedampften Systemen.


bei denen die symmetrische Matrix D anstelle von G stand. sind also hier mit ~

nicht nur ~ *. sondern auch noch -~ und daher auch -~ * Wurzeln der charakte-
ristischen Gleichung! Falls eine Wurzel ~ imaginar ist. sind natlirlich -~ und
~ * identisch.

Ublicherweise ist bei den uns interessierenden Problemen i.a. C > O. und
dann sind im vorliegenden Fall die Realteile aller Wurzeln ~ gleich Null. Man
erkennt dies leicht. wenn man ~ = jw schreibt und

(- w2x + jw G + C) 1 =0 (4.245)

von links mit 1* multipliziert. Dann folgt namlich

(4.246)

mit (j!*G !) reell. und es gilt

- j!*G ! ± J (j!*G !)2 + 4(!*X !)(!*C !)


(4.247)
- 2 1*X 1

so daB die beiden Wurzeln von (4.246) reell sind. Es treten also hier bei
C ~ 0 ausschlie8lich reelle Eigenfrequenzen auf. d.h. rein imaginare Eigenwer-
te~. im Gegensatz zu den gedampften Systemen. wo die Eigenwerte einen negati-
ven Realteil besaBen.

Bei den in 4.3 behandelten freien Schwingungen gedampfter Systeme flihrte


eine nicht positiv definite Steifigkeitsmatrix emit mindestens einem negati-
ven Eigenwert (kein Minimum der potentiellen Energie in der Gleichgewichtsla-
gel) immer auf mindestens zwei Wurzeln ~ mit nicht verschwindendem Realteil
(z.B. eine Wurzel mit positivem. eine mit negativem Realteil). Bei ungedampf-
ten gyroskopischen Systemen braucht dies nicht so zu sein. wie man z.B. anhand
298

von (4.247) erkennen kann. In gyroskopischen Systemen konnen auch bei negativ
definiter Steifigkeitsmatrix (Maximum der potentiellen Energie!) die Wurzeln ~

unter Umstanden aIle noch rein imaginar sein. Man spricht dann von gyroskopi-
scher Stabilisierung; eine notwendige Voraussetzung dazu ist allerdings, daB C
eine gerade Anzahl von negativen Eigenwerten besi tzt. Diese Erkenntnis geht
auf ROUTH zurUck (s. z.B. auch /10/). Allerdings kann der Effekt der gyrosko-
pischen Stabilisierung schon durch sehr kleine Dampfung, wie sie in fast allen
technischen Systemen vorhanden ist, wieder zerstort werden. Dies hat z.B. bei
den ersten kUnstlichen Satelliten, deren Lage z.T. gyroskopisch stabilisiert
war, zu Schwierigkeiten gefUhrt (die Satelliten wurden lage-instabil und fUhr-
ten Taumelbewegungen aus) , da man beim Entwurf die Dampfung vernachllissigt
hatte. Die gyroskopische Stabilisierung wird z.B. auch in /14/ besprochen, und
dort wird weitere Literatur angegeben. Auch in dem in 3.6 behandelten Beispiel
kommt es zu dieser Art von Stabilisierung, wenn man in (3.166) die Steifigkei-
ten c 1 , c 2 negativ wlihlt.

Es ist leicht zu erkennen, daB gyroskopische Systeme der Art (4.239) wie
die auch schon in 4.1 behandelten Systeme das Energieintegral

(4.248)

besitzen, da die gyroskopischen Krafte keine Arbeit leisten. Urn das zu Uber-
prUfen, genligt es, (4.239) von links mit qT zu multiplizieren und bezliglich
der Zeit integrieren. Infolge der Energieerhaltung besitzen auch die Eigenwer-
te von (4.239) gewisse Extremaleigenschaften, die allerdings komplizierter als
die in 4.1.2 behandelten sind (s. /15 bis 17/); wir verzichten daher hier auf
ihre Wiedergabe. Auch die in 4.1 angegebenen Orthogonal i tatsbeziehungen fUr
die Eigenvektoren gel ten in gyroskopischen Systemen nicht mehr in dieser
einfachen Form.

Damit schlieBen wir hier diese einfachen Uberlegungen zu den gyroskopi-


schen Systemen abo Wir benutzen jedoch die Gelegenheit, urn noch ein anderes
baufig verwendetes Verfahren einzufUhren. Die gyroskopischen Terme sind nlim-
lich baufig relativ klein, so daB sie nur geringen EinfluB auf die Losung des
Eigenwertproblems haben. Dann liegt es nahe, das Problem (4.245) mit "ilfe der
StBrungsrechnung zu losen: FUr das ungestorte Problem gilt dabei G = o. Abn-
lich verbal t es sich mi t Dampfungskraften: Sie sind oft nicht nur relativ
klein, sondern darUberhinaus baufig auch nicht genau bekannt, so daB eine
nurnerisch "exakte" Losung der Bewegungsgleichungen sowieso nur von relativem
Wert ist.
299

Wir betrachten daher jetzt die Bewegungsgleichungen der Art

Mq+eLq+Cq=O (4.249)

dabei ist e « 1 ein dimensionsloser Storparameter. und die Matrix L kann ent-
weder eine (symmetrische) Dampfungsmatrix oder eine (schiefsymmetrische)
"gyroskopische Matrix" oder aber gleich der Summe zweier solcher Matrizen
sein.

Losungen von (2.249) finden wir mit dem Ansatz

(4.250)

der auf das Eigenwertproblem

(~2x + esL + C) 1 = 0 (4.251)

flihrt. dessen Eigenwerte ~(e) und Eigenvektoren !(e) von e abhlingen. Wir
suchen nun Eigenwerte und Eigenvektoren in der Form

2
~ ~O + e ~1 + e ~2 + .. , . (4.252)

(4.253)

wobei ~O. !o eine beliebige Losung des ungestorten Eigenwertproblems

2
(~O M + C)!o 0 (4.254)

bildet. Da wir MT= M > 0 und CT= C >0 annehmen. ist ~O sicherlich rein imagi-
nar und 10 reell. Es gilt also

(4.255)

wobei wk irgendeine der (reellen) Eigenfrequenzen des ungestOrten Problems


ist. Der Einfachheit halber betrachten wir im folgenden zunachst den Fall
k =1 und der zu ~O = jW 1 gehorende Eigenvektor ist

(4.256)
300

Die restlichen Eigenfrequenzen und Eigenvektoren von (4.254) bezeichnen wir


wieder einfach mit w2 .w3 .···.wn . r 2 .r3 .···.rn · Die GroBen ~1'~2"'" !1.!2 ....
in (4.252). (4.253) werden im allgemeinen komplex sein. wahrend ~O = jW 1
imaginar und 10 = 11 reell ist. Man beachte. daB jetzt -1 1 .. i = 1.2 ..... n
s .. -1
flir die i-te Korrektur des Eigenpaares (~O.!o) des ungestorten Problems steht.
und nicht - wie vorher - flir das i-te Eigenpaar: Wir verwenden diese Schreib-
weise ausschlieBlich in dieser Anwendung der Storungsrechnung. wo wir Doppel-
indizierung vermeiden wollen.

Den zu bestimmenden Eigenvektor 1 suchen wir in einer gemaB

! TM r 1 = 1 (4.257)

normierten Form. was flir hinreichend kleine EO sicherlich immer moglich ist.
Aus (4.257) folgt. da diese Bedingung ja flir beliebige (hinreichend kleine) EO
T
gel ten solI. wegen rIM r 1 = 1 auch

o . o . o ..... (4.258)

Einsetzen von (4.252). (4.253). in (4.251) mit den so festgelegten ~O und !o


flihrt auf

(4.259)

setzt man darin aIle Terme gleicher GroBenordnung gleich Null. so folgt

o. (4.260)

(4.261)

(4.262)

usw. Die erste Gleichung (4.260) ist schon erflillt und mit Hilfe von (4.261)
konnen wir nun !1 uns ~1 bestimmen. Beachten wir namlich die Normierung
(4.258). so erkennen wir. daB !1 in der Form
301

(4.263)

geschrieben werden kann. mit noch zu bestimmenden Koeffizienten ~1 • u = 2.3 .


•u
... ,n.

Multiplizieren wir (4.261) von links mit rIo so ergibt sich zunachst

(4.264)

und es folgt

(4.265)

sl ist also immer eine reelle GroBe. Multipliziert man dagegen (4.261) mit r~.
u = 2.3 ..... n so ergibt sich mit (4.263)

(4.266)

woraus man

~1.u (4.267)

bestimmt. sofern w~ ~ w~. u = 2.3 ..... n (der Fall vielfacher Eigenfrequenzen


ist getrennt zu betrachten). Aus (4.267) erhalt man daher im Fall einfacher
Frequenzen

(4.268)

so daB der Vektor !1 bei der hier gewablten Normierung immer imaginar 1st.

Aus der Gleichung der zweiten Naberung (4.262) bestimmt man nun !2 und
~2. Dabei folgt auch hier aus der Normierung zunachst wieder. daB !2 als

(4.269)

geschrieben werden kann. Multiplikation von (4.262) mit rI liefert dann


302

(4.270)

was unter BerUcksichtigung von (4.265) auf

(4.271)

bzw.

(4.272)

fUhrt. Setzt man noch !1 aus (4.268) ein. so folgt

(4.273)

Wir erkennen. daB ~2 immer imaginar ist.

Multipliziert man (4.262) mit r~. so erbalt man

(4.274)

woraus sich nach Einsetzen von sl und !1 nach einer kurzen Zwischenrechnung

n
1
L (4.275)
p=2

ergibt. so daB nunmehr auch !2 bestimmt ist. Es ist nicht schwierig. auf ganz
entsprechende Art und Weise auch hohere Naherungen von ! und ~ zu bestimmen.
was aber im allgemeinen wahl nicht von Interesse sein wird.

Wir Uberlegen uns im folgenden. welche Wirkung gyroskopische und Dam-


pfungsterme auf die Eigenwerte und Eigenvektoren haben. Dazu schreiben wir

L=G+D (4.276)
303

mit CT= - C. DT = D. Anhand von {4.265} erkennen wir sofort. daB lediglieh die
Dampfungsmatrix zu ~l beitragt. d.h. es ist

{4.277}

und daB die gyroskopisehen Terme keinen EinfluB auf diese erste Korrektur
haben. Aus D >0 folgt natUrlieh aueh s1 < O. wie zu erwarten.

Aus {4.268} ergibt sieh dagegen. daB i.a. sowohl die Dampfungs- als aueh
die gyroskopisehen Terme die Eigenwerte in der ersten Naherung beeinflussen;
keine Wirkung auf die Eigenvektoren in dieser Naherung besi tzen allerdings
Dampfungsmatrizen. die die Bequemliehkeitshypothese erfUllen. und aueh das war
zu erwarten. Sowohl die Dampfungs- als aueh die gyroskopisehen Terme bee in-
flussen in der zweiten Naherung die Eigenwerte und Eigenvektoren. allerdings
tragen die gyroskopisehen Terme nieht zu dem zweiten Summanden in {4.273} und
zu dem ersten Summanden in {4.274} bei. Besteht L dagegen lediglieh aus einer
Dampfungsmatrix. die die Bequemliehkeitshypothese erfUllt. so vereinfaeht sleh
die Formel fUr ~2 zu

{4.278}

Die Storungsreehnung. die hier fUr die erste Eigenfrequenz durehgeflihrt


wurde. kann genauso fUr aIle anderen Eigenwerte verwendet werden. es sind
lediglieh in den entspreehenden Formeln die jeweiligen Indizes zu andern. Auf
ganz ahnliehem Wege kann man natUrlieh aueh die Wirkung kleiner Anderungen in
der Massen- und Steifigkei tsmatrix sowie aueh den EinfluB der im naehsten
Absehni tt behandel ten zirkulatorisehen Krafte behandeln. Wir geben hier die
entspreehenden Reehnungen nieht an. sie bereiten aber keinerlei Sehwierigkei-
ten. Lediglieh der Fall vielfaeher Eigenwerte erfordert zusatzliehe Uberlegun-
gen. wie man z.B. daran erkennt. daB dann in einigen der weiter oben angegebe-
nen Formeln Nenner versehwinden. Dieser Fall ist in /18/ behandelt. und dort
sind aueh noeh andere mit der hier verwendeten Storungsreehnung verwandte Fra-
gestellungen besproehen worden.

Es sei noeh erwahnt. daB es i.a. keineswegs feststeht. daB eine Potenz-
reihendarstellung. wie in {4.252}. {4.253} angenommen. existiert. Das Vorgehen
ist hier rein heuristiseh; es zeigt sieh allerdings. daB dieser Ansatz bei
vielen Problemen auf bequeme Art und Weise brauehbare Ergebnisse liefert.
304

4.5 Systeme mit zirkulatorischen Kraften

Bei den im vorigen Abschnitt behandelten Systemen batten wir geschwindigkeits-


proportionale Terme zugelassen. die keine Arbeit leisteten. Die entsprechenden
Gleichungen ergaben sich mit dem LAGRANGEschen Formalismus. und es galt die
Energieerbaltung. In den Bewegungsgleichungen in Matrizenschreibweise entspra-
chen diese Terme einer schiefsymmetrischen Matrix G. die mit q multipliziert
wurde. Wir betrachten nun noch Krafte. die dem Produkt einer schiefsymmetri-
schen Matrix N =- NT mit dem Vektor der Koordinaten q entsprechen. so daB die
Bewegungsgleichungen von der Art

IIq+Cq+Nq=O {4.279}

sind. Diese Terme lassen sich nicht aus einer LAGRANGE-Funktion gewinnen. d.h.
Ihnen kommt kein Potential zu. Will man trotzdem den entsprechenden Formalis-
mus verwenden. so muB man die LAGRANGE-Gleichungen als

1.2 ..... n (4.280)

schreiben mit Qk als der k-ten Komponente des Vektors - N q. Krafte dieser
Art. sogenannte zirkuLatorische Krafte. sind nicht konservativ. d.h. die von
Ihnen geleistete Arbei t hangt yom Integrationsweg ab und nicht nur von den
Endpunkten. Wir betrachten dazu ein einfaches Beispiel: Es besteht aus dem auf
dem Kopf stehenden Doppelpendel der Abb. 4.13; die beiden Stabe werden dabei
als masse los angenommen. die Stabe sind reibungsfrei durch ein Gelenk verbun-
den. und an ihren Enden ist jeweils eine Punktmasse m bzw. 2m angebracht.
Zwischen den Staben und zwischen dem unteren Stab und der waagerechten Ebene
wirkt jeweils eine Drehfeder mi t der Steifigkei t c T derart. daB die Federn
entspannt sind. wenn beide Stabe lotrecht aufeinander stehen. Belastet wird
das System durch eine gegebene Kraft P mit konstantem Betrag. Diese Kraft babe
eine ungewohnte Eigenscbaft: Ihre Wirkunglinie ist nicht immer lotrecht - wie
es etwa bei einer Gewichtskraft der Fall ware -. sondern sei stets langs der
Achse des oberen Stabes gerichtet. Die Kraft folgt also gewissermaBen dem
Stab: Man bezeichnet deswegen solche Krafte auch als FoLgeLasten. Eine solche
Folgelast zu erzeugen ist allerdings umstandlich: Man konnte z.B. am oberen
Stab ein Raketentriebwerk anbringen. das zumindest in erster Naherung eine
Folgelast realisiert. Spater werden wir realistischere zirkulatorische Krafte
beschreiben.
305

Abb. 4.13 Doppelpendel mit Folgelast

Das DoppelpendeI der Abb. 4.13 kann fUr P =0 Schwingungen urn die
Gleichgewichtslage ausfUhren, die fUr das linearisierte Problem leicht zu
berechnen sind. Es scheint sich bei diesem Beispiel urn ein einfaches Modell
fUr ein Knickproblem zu handeln: Mit zunehmendem P wird man eine Anderung der
Eigenfrequenzen erwarten, und fUr einen bestimmten "kritischen" Wert wird die
gestreckte Lage wohl instabil. Wir wollen dies naher untersuchen und behandeln
die linearen Schwingungen urn die Gleichgewichtslage in Abhangikeit des Parame-
ters P. Mit

(4.281)

(4.282)

ergeben sich nach Linearisierung die Bewegungsgleichungen

2--
3ml 9 1 + ml 2--92 + 2cT9 1 - cT92 + Pl92 =0
2.. 2--
ml 9 1 + ml 92 - c T9 1 + cT92 - Pl9 1 =0 . } (4.283)

Die Terme dieser Gleichung, die den Parameter P enthalten, entsprechen dabei
den verallgemeinerten Kraften Q1' ~, die Uber die virtuellen Arbeiten berech-
net werden. Man erhalt die Gleichungen (4.283) natUrlich auch direkt mit dem
d'ALEMBERTschen Prinzip oder dem Drallsatz und dem NEWTONs chen Grundgesetz der
Dynamik. Wir erkennen, daB ein schiefsymmetrischer Anteil in den "Rlickstell-
kraften" enthalten ist.
306

Es empfiehlt sich, (4.283) mit

(4.284)

dimensionslos zu machen, so daB die Bewegungsgleichungen die Form

o,
II II
3 9 1 + 92 + 2 9 1 - 92 + f 92

II II
9 1 + 92 - 9 1 + 92 - f 9 1 = 0
} (4.285)

annehmen, wobei Striche die Ablei tung nach der neuen, dimensionslosen "Zei t"
bedeuten. Der Exponentialansatz

ST ST
e- e- (4.286)

fUhrt auf die charakteristische Gleichung

2
3s 2+ 2 - f s + f - 1
o (4.287)
2
s - 1 s 2+ 1
bzw.

4 7 - 2f 2 1
s + ---s
2 - + 2" =0 (4.288)

Die Eigenwertquadrate sind durch

2 -7 + 2f + 4(7 - 2f)2 - 8
s (4.289)
4

gegeben. In Abb. 4.14a sind in den Wurzelortskurven die Eigenwerte in Abhan-


gigkeit des Parameters f dargestellt: Die Wurzeln sind imaginar fUr 0 <f <
7/2 - J:2, wie man auch mit Hilfe einer kurzen Rechnung aus (4.289) erkennen
kann, sie wandern auBerdem mi t wachsendem f paarweise aufeinander zu. FUr
f = f FC := ~ - J:2~ 2,1 verschwindet der Ausdruck unter der Wurzel in (4.289),
und es ergeben sich doppelte Eigenwerte. (Der Index F solI auf die Folgelast
hinweisen, C kennzeichnet den kritischen Wert). Wachst f weiter an, d.h. ist
f ) f FC ' so ist der Ausdruck unter der Wurzel in (4.289) negativ, ~2 wird kom-
plex und die Wurzeln ~1' ~2' ~3' ~4 besitzen aIle nichtverschwindenden Real-
307

Ilm~

f=O
4.9 /4,9 Re ~
f=6 f=6
f=O f=O

2.1
-2,5
f=3 f=2 f=l
f= 0.29
f=l f=2 f=3
-
Re~

f=O

f=O
a) b)

Abb. 4.14 a) Wurzelortskurve des Doppelpendels mit Folgelast gemaB (4.289)


b) Wurzelortskurve des Doppelpendels mit konservativer Belastung
gemaB (4.296) (oberes Vorzeichen)

teil. wovon jeweils zwei positiv und zwei negativ sind. Das bedeutet. daB fUr
f > f FC die triviale Losung von (4.285) instabil ist: Es gibt exponentiell
aufklingende Schwingungen. Dabei schwingt das System mit langsam aufklingender
Amplitude und mit einer "Kreisfrequenz", die in erster Naherung

(4.290)

entspricht. sofern f hinreichend nahe an f FC liegt. Das System beginnt also

fUr f=f FC zu "flat tern" • man sagt auch. daB es durch Flattern instabil wird52 .

Wir vergleichen nun diese Ergebnisse mit denjenigen, die sich einstel-
len, wenn anstelle der Folgelast eine standig lotrecht wirkende Last - eben-
falls yom Betrage P - an den oberen Massenpunkt wirkt, wie sie etwa einer

52 Die Stabilitat fUr f < f FC mliBte eigentlich mit einer nichtlinearen Theorie
untersucht werden, da es sich urn sogenannte "schwache Stabili tat". d.h. nicht
urn exponentiell "asymptotische Stabilitat" handelt I.lcnrl ein "kritischer FaU"
im Sinne der LJAPUNOWschen Stabilitatstheorie vorliegt (s. z.B. 1141).
308

Gewichtskraft entspricht. Eine solche Kraft besitzt ein Potential und kann in
der potentiellen Energie mit berUcksichtigt werden. die sich dann als

(4.291)

schreibt. AIle auf das System wirkenden Krafte sind demnach jetzt konservativ.
d.h. energieerhaltend. BerUcksichtigt man nur die Terme bis zur zweiten Ord-
nung. die fUr die linearisierten Bewegungsgleichungen ja allein ma8geblich
sind. so kann man (4.291) durch

(4.292)

ersetzen. Man erkennt. daB fUr f > 1 die quadratische Form auf jeden Fall
nicht mehr positiv defint ist. Allerdings ist auch fUr kleinere Werte von f
die potentielle Energie U schon indefinit. Benutzt man das Kriterium von SYL-
VESTER53 fUr die positive Definitheit einer quadratischen Form (s. z.B. /141).
so erhalt man als notwendige Bedingung fUr die positive Definitheit die
Ungleichungen

2(1 - f) >0

(4.293)
2(1 - f) -1
>0 .
-1 (1-f)

Die zweite Bedingung ist fUr f <1 - 1/~ und fUr f >1 + 1/~ erfUllt. so daB
hier f < f KC := 1 - 1/~ ~ 0.29 die hinreichende und notwendige Bedingung fUr
die Definitheit von U ist. (Der Index K kennzeichnet den Fall einer konserva-
tiven Belastung.) FUr f > f KC besitzt die potentielle Energie nicht mehr ein
Minimum in der Gleichgewichtslage und diese ist instabil; man erkennt. daB
f KC < f FC ist.

Wir untersuchen nun noch das Schwingungsverhalten des Systems der Abb.
4.13 bei konservativer Belastung. Dazu ist jetzt (4.285) durch die neuen Bewe-
gungsgleichungen

53 Nach dem britischen Mathematiker James Joseph SYLVESTER. * 1814 in London.


+ 1897 ebenda.
309

o.
} (4.294)

zu ersetzen. die auf die charakteristische Gleichung

2~4 + (7 - 5f) ~2 + (2f 2 - 4f +1) o (4.295)

fUhren. Die Quadrate der Eigenwerte sind daher durch

s
2 -7 + 5f + J 9f2 - 38f + 41
(4.296)
4

gegeben. und die Eigenwerte. die dem Ausdruck (4.296) mit dem positiven Vor-
zeichen vor der Wurzel entsprechen, sind in Abb. 4.14b durch ihre Wurzelorts-
kurven dargestellt. Aus (4.296) ersieht man wieder. daB fUr f = 0 die Eigen-
werte imaginar sind. Es zeigt sich. daB fUr f = f Ke der Ausdruck (4.296) mit
dem oberen Vorzeichen vor der Wurzel verschwindet, d.h. bei der kritischen
Belastung wird hier eine der Frequenzen zu Null. und das deutet darauf hin,
daB fUr f > f Ke in der Nachbarschaft der trivialen Losung weitere Gleichge-
wichtslagen existieren. wie dies ja in der Tat der Fall ist. Die betragsmaBig
kleineren Eigenwerte erreichen also fUr f = f Ke die reelle Achse und weisen
dann fUr f > f Ke einen von Null verschiedenen Realtei.lauf. Die Stabilitats-
grenze unterscheidet sich daher hier grundsatzlich von der bei Folgelasten:
Das Flattern. das dort auftrat. ist hier nicht vorhanden. man spricht hier
auch von Instabilitat durch Divergenz. FUr einen groBeren Wert von f. den man
leicht berechnen kann. erreicht auch das zwei te Paar von Eigenwerten die
reelle Achse, und die zweite Eigenschwingungsform wird anschlieBend instabil.

Dami t ist dieses Beispiel abgeschlossen; folgendes gil t jedoch allge-


mein: Wahrend bei konservativer Belastung einer Struktur Instabil tat immer
durch Divergenz auftritt und die Stabilitatsgrenze einfach anhand der poten-
tiel len Energie bestimmt werden kann. ohne daB man dazu die Bewegungsgleichung
Uberhaupt anschreiben muB. ist bei zirkulatorischen Kraften Flattern moglich,
und Stabilitatsuntersuchungen mUssen i.a. an den Bewegungsgleichungen durchge-
flihrt werden.
310

Die in dem behandelten Beispiel angenommene Folgelast tritt allerdings


in technischen Problemen kaum auf und sollte hier lediglich zur Verdeutlichung
der grundsatzlichen Problematik bei zirkulatorischen Kraften dienen. Diese
sind in der Tat bei einer Vielzahl wichtiger technischer Problem vorhanden und
konnen z.B. fUr das Flattern eines FIUgels oder fUr die Schwingungen eines in
hydrodynamischen Gleitlagern laufenden Rotors verantwortlich sein. Eine Viel-
zahl von entsprechenden Problemen ist z.B. bei BOLOTIN /19/ beschrieben.
Allerdings konnen durch Stromungen hervorgerufene. auf feste Korper wirkende
Krafte nicht nur die beschriebenen zirkulatorischen Terme. sondern auch nega-
tive "Dampfungskrafte" und negative "RUckstellkrafte" hervorrufen. Die erzwun-
genen Schwingungen eines entsprechenden Systems sind dann von der Art

M q+ D q+ G q+ C q + N q = r(t) (4.297)

. T T T T T
mIt M = M. D = D. C = C. G = - G. N = - N. wo D und C auch nicht mehr positiv
(semi-)definit zu sein brauchen. Der Regelfall fUr die Schwingungen mechani-
scher Systeme in der Technik ist allerdings. daB sie zumindest naberungsweise
gut durch die weiter oben behandelten einfacheren Gleichungen beschrieben wer-
den konnen.

In dem sich mit r(t) = 0 aus (4.297) ergebenden Eigenwertproblem gehen


dann natUrlich die einfachen Eigenschaften der bisher behandelten konservati-
yen oder gedampften Systeme verloren und es konnen sich z.T. unerwartete
Effekte ergeben: So kann etwa in einem System mit zirkulatorischen Kraften die
(positive) Dampfung durchaus auch eine destabilisierende Wirkung haben (s.z.B.
HUSEYIN /20/). Bei den durch (4.297) beschriebenen Problemen kann es u.U.
glinstig sein. die Gleichungen als Systeme erster Ordnung zu schreiben; bei den
konservativen oder nichtzirkulatorischen gedampften Systemen ist dies i.a.
nicht zweckmaBig. da die Gleichungen zweiter Ordnung oft Ubersichtlicher sind.
FUr die Losung des Eigenwertproblems zu (4.297) verwendet man auch hier Ver-
fahren. die haufig von der in 4.1.4 angegebenen Matrizeniteration ausgehen.

4.6 Experimentelle Modalanalyse

Die Kenntnis der Eigenfrequenzen linearer Systeme ist aus vielerlei GrUnden
wichtig: zur Vermeidung von Resonanzen. dadurch. daB man die entsprechende
Frequenz im Spektrum der Erregerkrafte unterdrUckt. oder urn auBere Einwirkun-
gen - etwa zur Regelung - entsprechend auf das System abzustimmen. Dies gilt
311

allerdings nicht nur fUr die Eigenfrequenz (bzw. Eigenwerte), sondern auch fUr
die Eigenschwingungsformen oder "Moden".

Bisher haben wir uns damit bescbaftigt, diese GroBen zu berechnen. Sind
aber die Systeme physikalisch realisiert und konnen die notwendigen Eingriffe
vorgenommen werden, so wird man oft auch Eigenwerte und Moden experimentell
durch Messung des Systemverhaltens bestimmen: Man spricht dann von experimen-
teLLer ModaLanaLyse. Hat man Eigenwerte und Eigenvektoren experimentell gewon-
nen, so kann man im Nachhinein die bei der Modellbildung gemachten Annahmen
kontrollieren und auch u.U. Parameter bestimmen, die einer direkten Erfassung
nicht zuganglich sind. Gelegentlich wird man z.B. auch die Eigenfrequenzen
undloder Moden von Maschinenteilen oder Strukturen regelmaBig Uberwachen, urn
daraus RUckschlUsse auf mogliche Systemveranderungen, z.B. infolge RiBbildung
oder anderer Scbaden zu ziehen.

Die experimentelle Modalanalyse hat sich in den letzten Jahren immer


wei ter verbrei tet, insbesondere wegen der besseren Instrumentation und der
Entwicklung der sogenannten "schnellen FOURIERtransformation" (FFf = Fast
Fourier Transform). Auf diese gehen wir hier nicht ein: Sie ist eine digitali-
sierte Form der (im nachsten Kapitel behandelten) FOURIERtransformation.

Der sich zunachst anbietende Weg zur experimentellen Bestimmung der


Eigenvektoren und Eigenwerte eines durch

IIq+Dq+Cq=O (4.298)

beschriebenen Systems mit .T= • > 0, DT= D ~ 0, CT= C > 0 ist wohl die direkte
Messung der freien Schwingungen. Dazu erteil t man dem System von Null ver-
schiedene Anfangsbedingungen und miBt dann die entsprechende Losung q(t} Uber
einen gewissen Zeitraum. Aus den gemessenen FunktionsverHiufen ql(t},q2(t},
... , a (t) kann man dann i.a. die in (4.195) angegebenen Parameter wd.,o.,k.
"Il 1 1 1
und vi' fUr i = 1,2, ... ,n durch Parameteranpassung (z.B. unter Verwendung von
Fehlerquadratminimierung) bestimmen.

Bei solchem Vorgehen liegt es zunachst nahe, gleichzeitig n MeBaufnehmer


zu verwenden, was aber eigentlich unnotig ist: Es genUgen namlich zwei MeBauf-
nehmer, wobei dann allerdings der Versuch n-l Male zu wiederholen ware. Bei
der ersten Realisierung des Versuches wlirde man z.B. ql(t}, q2(t} messen, bei
der zweiten ql(t}, q3(t}, bei der dritten ql(t}, q4(t}, usw.; dabei konnen die
Anfangsbedingungen jedesmal verschieden sein, und es wird angenommen, daB
312

immer aIle Eigenformen in den Schwingungen vertreten sind. Die GroBen wdi ' ai'
k ji , v ji ' j = 1,2, i = 1,2, ... ,n, konnten aus der ersten Realisierung bestimmt
werden, die restlichen Komponenten von k i und vi folgen dann aus den
anschlieBenden Messungen. Dabei ist es notwendig, mit dem "ReferenzmeBaufneh-
mer" die i .a. n-l verschiedenen Zei tverlaufe von ql (t) zu messen, dami t die
jeweils verschiedenen 1ntegrationskonstanten eliminiert werden konnen. Die
numerische Auswertung konnte allerdings noch wesentlich verbessert werden,
indem man die GroBen wdi ' 01 nicht nur aus dem ersten Versuch bestimmt und
dann festlegt, sondern zu ihrer Bestimmung auf aIle Messungen zurUckgreift.
Dabei ist es vollkommen gleichgiil tig, ob "Wege" (q), "Geschwindigkei ten" (el)
oder "Beschleunigungen" «il gemessen werden; dies richtet sich nur nach den
jeweiligen Gegebenheiten, das prinzipielle Vorgehen ist in allen Fallen
gleich.

Das auf der Messung freier Schwingungen beruhende beschriebene Verfahren


wird allerdings nur selten verwendet, Ublicher ist es, die Systemantwort auf
eine bekannte Erregerkraft f(t) zu bestimmen und daraus die Moden zu ermit-
teln; d.h. man miBt erzwungene Schwingungen an dem System

K q+ Del + C q = f(t) . (4.299)

Betrachtet man insbesondere den Fall

K g+ D g + C 9 = !- eJ
·Ot
, (4.300)

so kann man zumindest fUr geringe aber durchdringende Dampfung die Eigenvekto-
ren und Eigenwerte aus der eingeschwungenen Losung

get) = g- e jOt (4.301)

leicht bestimmen. 1st niimlich 0 gleich einer der Eigenfrequenzen (des unge-
diimpften Systems), so entspricht g in sehr guter Niiherung dem zugehorigen
Eigenvektor. Man kann also die Erregerfrequenz 0 sehr langsam variieren:
1mmer dann, wenn sich Maxima in der VergroBerungsfunktion einstellen, ist
o =~ und g etwa gleich dem entsprechenden reellen Eigenvektor. FUr groBe
Dampfung allerdings sind die Resonanzspi tzen nicht mehr erkennbar, und das
Verfahren ist abzuiindern; die Eigenvektoren sind dann ja i.a. auch komplex.

Haufig miBt man die in (4.229) definierte Frequenzgangsmatrix


313

~(n) (- n2x + jnD + C}-1 . (4.302)

und dies kann elementweise geschehen. Wahlt man namlich

T
(0 .... . 0.irO .... . O) •
A
(4.303)

so gilt mit ~ = (~i)

(4.304)
~i

und zur Bestimmung von ~i brauchen lediglich ~ und Ii bekannt zu sein (so-
fern f von der Art (4.303) ist). Allerdings muB man jetzt sowohl eine Kraft
als auch einen Weg messen.

Es zeigt sich nun. daB die Kenntnis irgendeiner Spalte oder irgendeiner
Zeile von ~(n) genUgt. urn die Eigenwerte * *
§.1.§.2.··· .~. §.1·§.2····· ~* und die
* * * des Eigenwertproblems
Eigenvektoren !1.!2.···.!n. !1.!2.···.!n

(§.2x + §. D + c) 1 =° (4.305)

zu bestimmen. Das bedeutet. daB gemaB (4.303) Krafterregung lediglich an einer


Stelle des Systems vorzuliegen braucht und aIle Wegamplituden zu messen sind.
oder alternativ. Wege an einer festen Stelle zu messen sind und Krafte nach-
einander an verschiedenen Punkten wirksam werden. Bei der DurchfUhrung eines
entsprechenden Versuches wird man allerdings i.a. nicht mit harmonischen Kraf-
ten arbeiten. sondern Zeitfunktionen f(t} aufbringen. die einem Frequenzge-
misch. etwa einem Impuls oder einem "Rauschen" entsprechen. und die im nach-
sten Kapitel beschriebene Vorgehensweise anwenden. Bei Verwendung eines
"Impulshammers". der eine integrierte KraftmeBdose besi tzt. erregt man etwa
das System durch Hammerschlage nacheinander an verschiedenen Stellen und miBt
an einem festen Ort die Wege. so daB eine Spalte von ~(n) bestimmt wird. Auf
die meBtechnischen Aspekte wollen wir jedoch nicht weiter eingehen. sondern
vielmehr zeigen. daB aus einer Spalte von ~(n) die Eigenwerte und Eigenvekto-
ren ermittelt werden konnen.

~L -1
Die Matrix (§.-M + §. D + C) kann geschrieben werden als

~(s)
(4.306)
314

das Element Qki der Matrix B ist dabei gegeben durch

~ki (4.307)

wobei ~ki der Kofaktor des Elementes (k,i) der Matrix ~~ + ~ D + C ist (d.h.
gleich der Determinante derjenigen Matrix, die entsteht, wenn man in
~~ + ~ D + C die k-te Zei Ie und die i -te Spa I te wegHiBt). Forme I (4.307)
folgt unmittelbar aus der CRAMERschen Regel. Damit stehen aber im zahler in
(4.306) Polynome, deren Ordnung niedriger als die des Nenners ist, so daB man
mittels Partialbruchzerlegung das Element k,i der Matrix (~~ + ~ D + C)-1 als

*
{ ~+
n
!:!ki (~) =L eki,p*} (4.308)
p=1 s - s s - s
- -p - -p

schreiben kann54 , da ja die Eigenwerte ~1'~2' ... '~-1'~ Wurzeln des Nenners
sind (wir nehmen an, daB aIle Eigenwerte komplex sind).

Wir mUssen uns jetzt nur noch Uberlegen, wie die Konstanten e k . mit
l,p
k,i,p = 1,2, ... ,n von den Eigenvektoren abhiingen. Dazu multiplizieren wir
(4.306) mit I~~ + ~D + cl·(~~ + ~ D + C) und erhalten

(4.309)

Lassen wir in (4.309) ~ gegen einen Eigenwert s gehen, so verschwindet die


1>
I inke Seite und demnach mUssen aIle Spal ten von B( s ) Eigenvektoren zu s
-1> 1>
sein. Die Matrix ~(~) unterscheidet sich aber von ~(~) nur durch eine skalare
Funktion von ~, und damit folgt aus (4.308), daB dann auch jede Spalte von
(e k . ) gegen den Eigenvektor I geht. Aus Symmetrie folgt aber, daB dies auch
l,p 1>
fUr jede Zeile gilt und somit ~(~) von der Form

T * * T *
{
~p!p!p + ~p (!p) *!p }
(4.310)
s - s s - s
- -p - -p

54 Die beiden Koeffizienten im zahler in (4.308) sind zueinander komplex kon-


jugiert, weil M, D, C reell symmetrisch sind.
315

ist. wobei die Konstanten a i.a. noch von p 1 .2 •...• n abhiingen. Der Fre-
-p
quenzgang ist hier ~(O) = Y(jO). so daB gilt

n
~(O) =L (4.311)
p=l

An diesem Ausdruck erkennen wir ohne Schwierigkeiten. daB in der Tat aIle
Eigenvektoren und Eigenwerte aus einer einzigen Spalte (oder Zeile) von ~(O)
folgen. denn es ist

I
-lp
1
-2p
L
-p

1
-np

12 1 I 1 1
-lp -lp-2p -lp-np
1 1 12
-2p-lp -2p I I
= -2p-np (4.312)

1 1 1 1 12
-np-lp -np-2p -np

1st z.B. die erste Spalte von ~ als Funktion von 0 bekannt. so bestimmt man
zunachst durch Parameteridentifikation (z.B. mit Fehlerquadratminimierung) die
Eigenwerte ~1' ~2' ... sowie die ersten Spalten der Matrizen ~l'bl'~"'"
L. diese entsprechen dann offensichtlich den Eigenvektoren -11 •.L,
a-n11 &.
..... 11
1 •
bis auf Konstanten. die noch jeweils von den "Verstarkungsfaktoren" ~1'~2""
~2' abhiingen.

In der Praxis wird die experimentelle Modalanalyse heute mit Hilfe


spezieller Cerate. sogenannter Signalanalysatoren durchgeflihrt. in denen die
erforderlichen Rechenoperationen fest vorprogrammiert sind. Hiiufig wird dann
das in einer der Eigenmoden schwingende System perspektivisch auf dem Bild-
schirm dargestellt. und dies kann dem Ingenieur eine erhebliche Hilfe bei der
Behebung von Schwingungsproblemen sein. Diese Cerate sind oft auch noch an
Rechner gekoppel t. die es ermoglichen. die Ergebnisse der Modalanalyse zur
Abschiitzung der Wirkung konstruktiver Anderungen direkt, zu verwenden."So kann
man z.B. den EinfluB von nachtraglich anzubringenden Zusatzmassen oder von
316

Tilgern direkt erkennen. Diese Kombination von Experiment und zusiitzliehen


Bereehnungen stell t ein nlitzliehes Werkzeug flir den Ingenieur dar, das sieh
sieher in Zukunft weiter durehsetzen wird.

4.7 Aufgaben zu Kapitel 4

A 4.1 (Abb. 4.15)

Das skizzierte System stellt ein diskretes Modell einer gespannten Saite dar
(Vorspannung T in der Gleiehgewiehtslage). Man ermittle die Bewegungsgleiehun-
gen flir kleine Querauslenkungen unter Vernaehlassigung der Anderung der Langs-
kraft und bereehne mit Hilfe des RAYLEIGHsehen Quotienten eine Naherung flir
die kleinste Eigenfrequenz. Man bestimme auBerdem unter Verwendung der Symme-
trie die {exakten} Eigenfrequenzen und Eigenvektoren und liberprlife die Ortho-
gonalitatsbeziehungen.

Abb. 4.15 zu Aufg. A 4.1

Flir das System der Aufg. A 4.1 bestimme man Naherungen flir die Eigenwerte mit-
tels der Verfahren von SOUTHWELL, DUNKERLEY und RITZ.

Flir das System der Aufg. A 4.1 flihre man die Vektori teration zur Bestimmung
der ersten beiden Eigenwerte dureh.
317

A 4.4 (Abb. 4.16)

FUr das Dreifachpendel der Abb. 4.16 stelle man die Bewegungsgleichung auf.
Man bestimme fUr d = O. 11 = 12 = 13 = 1. m1 = m2 = m3 = m Eigenwerte und
Eigenvektoren.

Abb. 4.16 zu Aufg. A 4.4

FUr das System der Aufg. A 4.4 mit d = 0 bestimme man Naherungen fUr Eigenwer-
te und Eigenvektoren mittels der Verfahren von RITZ. DUNKERLEY und SOUTHWELL.

FUr welche Kombinationen der Systemparameter ist das System aus Aufg. A 4.4
durchdringend gedampft?

Die Schwingungsgleichung M x + ex = 0 mit M = m E.

-:
-16
22 13 1
-16

besitzt die Eigenschwingungsform r3 = -1 (1. -1. I)T mit zugehoriger Eigenfre-


quenz w3 = 3~c/m.
D
318

a) FUr den Ansatzvektor

I
e{h) 1
Jl + h 2
{ 1
D
1
1
+ -.!!.
rs
2
}
bestimme man die zugeharige Eigenwertnaherung mit dem RAYLEIGHschen Quo-
tienten. Was erkennt man bzgl. der Clite der Eigenwertnaherung im Vergleich
zur CUte der Eigenvektorennaherung fUr kleine h?

b) Mit dem gleichen Ansatzvektor flihre man s Schritte der Vektoriteration


gemaB (4.143) durch und vergleiche mit (4.147).

A 4.B (Abb. 4.17)

Das skizzierte System besteht aus einem elastisch gelagerten Fundamentkasten


(Masse M. Schwerpunkt S) und einem darauf montier ten Unwuchterreger (Masse m.
Exzentrizitat e). der mit der Winkelgeschwindigkeit n umlauft. Man leite die
Bewegungsgleichungen fUr kleine Schwingungen urn die Cleichgewichtslage her und
bestimme eine partikulare Lasung. dabei sei m « M.

1
I
:2
,~~c~~________-1_1

c c
Abb. 4.17 zu Aufg. A 4.B
1--.1.--1
~ 2
1_-1---1

A 4.9 (Abb. 4.1B)

FUr das skizzierte System leite man die Bewegungsgleichung in den eingezeich-
neten Koordinaten her.
319

a) Man transformiere die Bewegungsgleichungen mit

Yl 1 0 0 xl
-1
Y = Y2 -1 1 0 x2 = T x
Y3 0 -1 1
~

auf die Form

iiy+ C y = 0,

wobei

- T
M=TMT,
- T
C=TCT.

Welche physikalische Bedeutung haben die Koordinaten y.?


1

b) Sodann transformiere man die Gleichungen entsprechend den Formeln (4.170)


bis (4.176) so, daB die Massenmatrix diagonal wird (CHOLESKY-Verfahren).

c) Man rilihere die niedrigste Eigenfrequenz mi t dem RAYLEIGHschen Quotienten


an.

FUr das Eigenwertproblem

L 1 A. 1
320

aus Absatz 4.1.4 gebe man eine Iteration zur Bestimmung des kleinsten Eigen-
wertes und des dazugehorigen Eigenvektors an.

Hinweis: Man untersuche L- 1 .

Man zeige. daB fUr eine Schwingungsgleichung der Form

IIx+Cx=O

das Produkt der Quadrate der Eigenfrequenzen die Beziehung

n
1I (,)2 _ det C
i=1 i - det II

erfUllt. Hinweis: Man beachte die charakteristische Gleichung.

A 4.12 (Abb. 4.19)

FUr das skizzierte System stelle man die Bewegungsgleichungen mi t Hi lfe der
WegeinfluBgroBen auf.

jf..><.><...J---=....,--'-"=-" m Abb. 4.19 zu Aufg. A 4.12

a) Mit Hilfe von geeigneten Vektoriterationsverfahren bestimme man Naberungen


fUr die kleinste und groBte Eigenfrequenz.

b) Man gebe eine Naberung fUr die mittlere Eigenfrequenz an.


Hinweis: Aufg. A 4.11

c) Wie lauten die Bewegungsgleichungen. wenn die Debnstabe einem viskoelasti-


schen Stoffgesetz
321

o = E(E; + T ~)
r

genligen? Dabei ist der Systemparameter Tr die sogenannte "Retardations-


zeit".

d) Man bestimme fi.ir die Eigenschwingungsformen des Systems aus c) die Dam-
pfungsgrade (vgl. (4.214».

Fi.ir die Systeme der Abb. 3.39 und Abb. 4.17 entwerfe man geeignete Tilger.

Literatur zu Kapitel 4

/1/ GOULD. S.H.: Variational Methods for Eigenvalue Problems. London: Oxford
University Press 1955

/2/ RAYLEIGH. J.W.S: The Theory of Sound. 2 Vols. New York: Dover 1945

/3/ HARRIS. C.M.; CREDE. C.E.: Shock and Vibration Handbook. New York:
McGraw-Hill 1976

/4/ COLLATZ. L.: Eigenwertaufgaben mit Technischen Anwendungen. Leipzig:


Akademische Verlagsgesellschaft 1963

/5/ MEIROVITCH. L.: Analytic Methods in Vibration. London: McMillan 1967

/6/ MEIROVITCH. L.: Elements of Vibration Analysis. McGraw-Hill. Kogakusha


Ltd .. Tokyo 1975.

/7/ TONG. KIN T.: Theory of Mechanical Vibration. New York: John Wiley 1960

/8/ PARLETT. B.N.: The Symmetric Eigenvalue Problem. Englewood Cliffs: Pren-
tice Hall 1980
322

/9/ KLO'ITER. K.: Technische Schwingungslehre. Bd. 2: Schwinger von mehreren


Freiheitsgraden. Berlin: Springer 1981

/10/ MULLER. P.C.: Stabilitat und Matrizen. Berlin: Springer 1977

/11/ CREMER. L.: HECKL.M.: Korperschall. Berlin:Springer 1967

/12/ VOI-Handbuch Schwingungstechnik. DUsseldorf: VOl-Verlag 1982

/13/ HAGEDORN. P.: On the Computation of Damped Wind-Excited Vibrations of


Overhead Transmission Lines. Sound Vibration 83 (1982). 253 - 271

/141 HAGEDORN. P.: Nichtlineare Schwingungen. Wiesbaden: Akademische Verlags-


gesellschaft 1978

/15/ ZHURAVLEV. V.F.: Generalization of the Rayleigh Theorem to Gyroscopic


Systems. PPM. J. Appl. Math. & Mech. 40 (1976) . 606 - 610

/16/ MEIROVITCH. L.: A Modal Anaiysis for the Response of Linear Gyroscopic
Systems. J. Appl. Mech. 42 (1975). 446 - 450

/17/ MEIROVITCH. L.: A Stationarity Principle for the Eigenvalue Problem for
Rotating Structures. AlAA 14 (1976). 1387 - 1394

/18/ HAGEDORN. P.: The Eigenvalue Problem for a Certain Class of Discrete
Linear Systems: A Pertubation Approach. Rev. Bras. Cienc. Mecanicas 2
(1983). 3 - 20; s. auch 4th VPI & SU/AlAA Symp. on Dynamics and Control
of Large Structures. Proc. Blacksburg. Va. June 1983

/19/ BOLOTIN. V.V.: Nonconservative Problems of the Theory of Elastic Stabi-


lity. Oxford: Pergamon Press 1963

/20/ HUSEYIN. K.: Vibration and stability of multiple parameter systems.


Leyden: Noordhoff 1978
5 Die Fouriertransformation und ihre Anwendungen in der
Schwingungslehre

5.1 DAS FOURIERintegral als Verallgemeinerung der FOURIERreihen

In Kapi tel 1 hatten wir uns mi t den FOURIERreihen periodischer Funktionen


befaBt und gesehen. daB jede periodische Funktion als (unendliche) Summe
harmonischer Schwingungen dargestellt werden kann. Die Zeitfunktion wird dabei
charakterisiert durch ihre Spektraldarstellung im Frequenzbereich. Eine solche
Darstellung von Zeitfunktionen erweist sich als auBerordentlich nUtzlich. etwa
bei der Berechnung der Systemantwort linearer Systeme auf ein periodisches
Erregersignal: Mit Hilfe des Frequenzganges kann man die Antwort fUr jede ein-
zelne Komponente berechnen. und durch Uberlagerung dieser Anteile erhalt man
die Systemantwort auf das ursprUngliche periodische Zeitsignal. Es ist wlin-
schenswert. eine ahnliche Vorgehensweise auch fUr nichtperiodische Erreger-
funktionen zur VerfUgung zu haben.

Prinzipiell kann man sich jede nichtperiodische Funktion als periodisch


mit unendlich groBer Schwingungsdauer vorstellen; da bei technischen Anwendun-
gen im allgemeinen sowieso nur endliche. wenn auch vielleicht sehr groBe Zeit-
intervalle interessieren. wird es letztlich auch egal sein. ob man eine Funk-
tion als nichtperiodisch oder periodisch mi t sehr groBer Schwingungsdauer
betrachtet.

FUr komplexwertige T-periodische Funktionen r(t) hatten wir in 1.4.2 die


komplexe FOURIERreihe (1.90) angegeben:

(5.1)

dabei sind die FOURIERkoeffizienten Ek entsprechend (1.91) durch

T/2
~J r(t) e- jknt dt • k 0.±1.±2 .... (5.2)
-T/2
324

gegeben. FUr groBe T bzw. fUr kleine O. liegen die einzelnen Spektralanteile
in (5.1) sehr dicht beieinander. und es ist plausibel. daB fUr T -+ 00 die
Frequenzen beliebig nahe aneinanderrUcken. Die Folge £k der FOURIERkoeffizien-
ten aus (5.2) wird dann in eine Funktion £(0) und die Reihe (5.1) in ein Inte-
gral Ubergehen.

In der Tat existiert fUr eine groBe Klasse nichtperiodischer Zeitfunk-


tionen f(t) eine Darstellung durch das FDURIERintegral

00

f(t) =~
27T I- F(O) e jOt dO (5.3)
-00

mi t der FDURIERtransformierten E(O). die sich - bei bekannter Zei tfunktion


f(t) - aus der Beziehung

I
00

£(0) = f(t) e- jOt dt (5.4)


-00

berechnen laBt. Das FOURIERintegral (5.3) konnen wir ebensogut in der Gestalt

I
00

f(t) = 2; [£(0) e jOt + E(- 0) e- jOt] dO (5.5)


o

schreiben. die analog zu (1.92) ist und als Uberlagerung kontinuierlich vieler
(komplexer) harmonischer Schwingungen gedeutet werden kann. Daher nennt man -
wie bei den FOURIERreihen - die rechte Seite von (5.3) auch die Spektraldar-
stellung der nichtperiodischen Zeitfunktion f(t).

Entsprechend (5.4) HiBt sich also der Zei tfunktion f{ t) die Funktion
£(0) des Frequenzparameters 0 zuordnen. sofern das uneigentliche Integral
existiert. Gleichung (5.4) beschreibt demnach eine Abbildung (Transformation).
die als FDURIERtransformation bezeichnet wird. und die wir im folgenden mit
dem Symbol

f{ t) 0- E(O) (5.6)

charakterisieren. Gleichung (5.3) dagegen liefert die Rlicktransformation vom


Frequenz- in den Zeitbereich und wird daher auch Inversionsformel genannt. Der
325

Faktor 1/2v in dieser Formel hangt damit zusammen, daB wir als Parameter nicht
die Frequenz, sondern die Kreisfrequenz 0 gewiilil t haben. Der Vorfaktor ware
durch Eins zu ersetzen, wenn man in (5.3}und (5.4) liberall 2vv anstelle von 0
schriebe und in (5.3) auch liber die Frequenz v integrierte; dann erghben sich
die Inversions- und die Transformationsformel in der - bis auf das Vorzeichen
- symmetrischen Form

I
00

ej2vvt dv
i( t) = E{v} (5.7)
-<Xl

und

I
00

I(v} = f{t} e-j2vvt dt (5.S)


-00

Andere Autoren flihren den Faktor 1/2v nicht in (5.3), sondern in (5.4) ein,
oder den Faktor 1/~ in beiden Gleichungen; ebenso ist ein Vertauschen des
Vorzeichens im Exponenten der Exponentialfunktion moglich. Obwohl aIle diese
Defini tionen im wesentlichen gleichwertig sind, muB man beim Benutzen von
Transformationstabellen die Unterschiede natlirlich beachten. Wir verwenden in
diesem Kapi tel ausschlieBlich die Transformation in der Form (5.4) mit der
zugehorigen Inversionsformel (5.3).

Einen Beweis der Beziehungen (5.3) und (5.4) konnen wir hier nicht flih-
ren; wir verweisen dazu auf die Literatur /1/. Formal ergeben sie sich jedoch
mit Hilfe der ueraLLgemeinerten OrthogonaLittitsreLation der komplexen Exponen-
t ialfunkt ion

I
W-

ej(O - O'}t dt = 2v 0(0 - O'} , (5.9)


-<Xl

die im distributionellen Sinn gilt und etwa in /1/ zu finden ist. Dazu multi-
·0'
plizieren wir (5.3) mit e- J t

00

i(t} e-jO't = ~IF(O} ej(O - O'}t dO , (5.10)


2v -

integrieren liber die gesamte Zeitachse und vertauschen die Integrationsreihen-


folge
326

00 00 00

J f(t) e-jO't dt = 2; J [(0) Jej(O - O')t dt dO , (5.11)


-00 -00

woraus mit (5.9) und mit der Ausblendeigenschaft der Delta-Funktion

00

-jO't
J f(t) e dt = [(0 , ) , (5.12)
-00

also die Transformations-Gleichung (5.4), folgt.

Haufig findet man die Orthogonalitatsrelation (5.9) auch in der Form

00

1 J ejO(t - t')dO = o(t - t') , (5.13)


21T
-00

mit der wir auch die Inversionsformel (5.3) plausibel machen konnen. Setzt man
namlich auf der rechten Seite von (5.3) [(0) gemaB (5.4) ein, so ergibt sich

00 00 00

2; J [(0) ejOtdO =~ J J f(t')e-jOt'dt' ejOtdO , (5.14)


-00 _00 -00

und das Vertauschen der Integrationsreihenfolge flihrt auf

00 00 00

(5.15)
-00 -00 -00

und mit (5.13) folgt schlieBlich

J
00

21T1 [(0) e J'OtdO = f(t) . (5.16)


-00

Man erkennt an dieser formalen Rechnung schon, daB die Anwendung von
Transformation und Rlicktransformation auf die Zeitfunktion f(t) nur an ihren
Stetigkeitsstellen wieder den Funktionswert f(t) liefert, da nur dort die Aus-
blendeigenschaft von o(t} gilt. An den Sprungstellen von f(t) ergeben die
beiden Transformationsprozesse gerade den Mittelwert f(t+)/2 + f(t-)/2 aus
327

rechts- und linksseitigem Grenzwert. ein Verbal ten. das uns von den FOURIER-
reihen her bekannt ist. Dasselbe gilt selbstverstandlich auch. wenn man £(0)
zunachst in den Zeitbereich abbildet und anschlie8end wieder zurUcktransfor-
miert.

Aus den beiden Darstellungen (5.9) und (5.13) der Orthogonalitatsrela-


tionen konnen wir auch die ersten Transformationspaare gewinnen: Lassen wir in
(5.9) 0 gegen Null gehen. ergibt sich

J
co

e-jOltdt = 2v 0(- 0 1 ) = 2v 0(0 1 ) • (5.17)


-co

und ein Vergleich mit (5.4) zeigt. daB 2vo(O) die FOURIERtransformierte der
Funktion f(t) =1
1 0-- 2v 0(0) . (5.18)

LaBt man andererseits in (5.13) t l gegen Null streben. so folgt

J
co

~ ejOtdO = oCt) • (5.19)


-co

und demnach ist die Funktion £(0) - 1 die FOURIERtransformierte der Del ta-
Funktion:

oCt) 0-- 1 . (5.20)

Die Transformationspaare (5.18) und 5.20) sind in gewisser Hinsicht zueinander


symmetrisch. ein Verbal ten. das der FOURIER trans format ion eigen ist und das
wir spater allgemeiner formulieren.

Wir baben bisher noch nicht besprochen. wie die uneigentlichen Integrale
in (5.3) und (5.4) zu interpretieren sind. und in welchem Sinne oder fUr wel-
che Klasse von Funktionen ret) die FOURIERtransformierten Uberbaupt existie-
reno Diese Fragen hangen natUrlich eng miteinander zusammen. Zunachst einmal
kann man das uneigentliche Integral einer Funktion get) auf verschiedene Arten
definieren. etwa durch
328

J
00

g{t} dt g{t} dt • {5.21}


-00

wobei T1 und T2 unabhangig voneinander gegen Unendlich gehen. oder durch den
55
CAUCHYschen Hauptwert:

J
T

J
00

g{t} dt := lim g{ t} dt . {5.22}


T-lOO
_00
-T

Diese Interpretationen konnen zu unterschiedlichen Ergebnissen fUhren; so


existiert etwa fUr g{ t} = t der CAUCHYsche Hauptwert des Integrals und ist
gleich Null. wahrend das uneigenliche Integral in dem ersten Sinne nicht kon-
vergiert. {Der Grenzwert hangt. falls er existiert. von der Art und Weise abo
in der T1 und T2 gegen Unendlich gehen!}

Da das Integrationsintervall in {5.4} unendlich lang ist. muB der Inte-


grand fUr t ~ ±
hinreichend schnell abklingen. will man Konvergenz im klas-
00

sischen Sinne gewahrleisten. Der Betrag von e- jDt ist aber Eins. man wird also
fordern. daB If{t}1 genUgend schnell abklingt. Tatsachlich ist

J
00

If{t}1 dt < 00 • {5.23}


-00

d.h. die absolute Integrierbarkei t von f{ t} eine hinreichende Bedingung fUr


die Existenz von I{D} im klassischen Sinne: Die FOURIERtransformierte absolut
integrierbarer Funktionen existiert und ist eine wohldefinierte Funktion;
diese Bedingung ist allerdings nur hinreichend. keineswegs notwendig. Nicht
erfUllt ist {5.23} zum Beispiel fUr periodische Funktionen. fUr die das Inte-
gral {5.4} aber durchaus noch im distributionellen Sinne konvergieren kann.
Wir werden spater sehen. daB die FOURIERtransformierte einer periodischen
Funktion Del ta-Funktionen en thaI t. was sehr gut zu unseren Kenntnissen Uber
das diskrete Spektrum periodischer Funktionen paBt! FUr das folgende verein-
baren wir. daB die auftretenden Integrale jeweils in dem fUr sie geeigneten
Sinn zu interpretieren sind.

55 Nach dem Mathematiker und Physiker Baron Augustin Louis CAUCHY. * 1789 in
Paris. + 1857 in Sceaux.
329

Die FOURIERtransformierten E(a) werden haufig durch Real- und lmaginar-


teil oder durch Betrag und Argument dargestellt:

(5.24)
mit

(5.25a)

F(n) .- lE<a) I . r(a) := arg E(a) . (5.25b)

Bei graphischen Darstellungen tragt man diese GriiBen in linearen oder (dop-
pelt-) logarithmischen Skalen auf. Haufig findet man auch die Funktion IE(a)1 2
dargestellt. die wir als Energiespektrum oder als spektraLe Energiedichte von
f(t) bezeichnen.

Wir untersuchen im Rest dieses Abschnitts den wichtigen Sonderfall. in


dem die Zeitfunktion reellwertig ist. Ihre Transformierte ist dann

J
00

Re E(a) + jIm E(a) = f(t)[cos at - jsin at] dt. (5.26)


-00

d.h. der Realteil

J
00

Re E(a) = f(t) cos at dt (5.27a)


-00

ist eine gerade und der lmaginarteil

-J
00

1m E<a) f(t) sin at dt (5.27b)


-00

eine ungerade Funktion in a. Die FOURIERtransformierte E(a) einer reellen


Zeitfunktion f(t) ist also hermitesch

E< - a) = E*(a) • (5.28)

wie nicht anders zu erwarten war. wenn wir uns an das entsprechende Ergebnis
(1.99) fUr die FOURIERreihen erinnern. Diese Bedingung ist notwendig und hin-
330

reichend dafUr. daB £(0) Transformierte einer reellen Zeitfunktion f(t) ist.
Im FaIle reeller Zeitfunktionen nennen wir den Betrag 1£(0)1 das zweiseitige
Ampl i tudenspektrwn und das Argument arg £(0) das zweisei t ige Phasenspektrwn
von f(t). wobei wir fUr das Argument die Hauptwerte wahlen. d.h. arg £(0) e
(_v.v]56. Diese Spektren besitzen ebenfalls - wie die Funktionen Re £(0) und
1m £(0) - gewisse Symmetrieeigenschaften: 1£(0)1 ist gerade und arg £(0) unge-
rade.

Auch die Inversionsformel (5.3) vereinfacht sich fUr reelle Zei tfunk-
tionen: Mit (5.28) folgt aus (5.5)

I [£(0)
00

f(t) = 2; e jOt + £*(0) e- jOt ] dO . (5.29)


o

und diese Formel ist analog zu (1.101).

Die Interpretation des FOURIERintegrals als Verallgemeinerung der


FOURIERreihen legt fUr reelle Zeitfunktionen auch eine Darstellung der Form

I
00

f(t) = 2; [C(O) cos Ot + S(O) sin Ot] dO (5.30)


o
nahe. die (1.77) entspricht und als Uberlagerung kontinuierlich vie1er reeller
harmonischer Schwingungen interpretiert werden kann. Dabei ergeben sich die
Funktionen C(O) und S(O) - bei bekanntem f(t) - aus den Beziehungen

I
ClO

C(O) 2 f( t) cos Ot dt . o ~ 0 (5.31a)


_ClO

I
ClO

s(o) 2 f( t) sin Ot dt . o ~ 0 (5.31b)


-ClO

56 FUr komplexe harmonische Zeitfunktionen haben wir weder Amplitude noch


Nullphasenwinkel definiert. daher definieren wir hier auch nur die ent-
sprechenden Spektren fUr reelle. nichtperiodische Funktionen.
331

die als Verallgemeinerung der FOURIERkoeffizienten-Formel (1.78b,c) angesehen


werden konnen. Auch hier ergeben sich (5. 31a, b) formal durch Mul tiplikation
von (5.30) mit cos O't bzw. sin O't und anschlieBender Integration bezliglich
der Zei t, mi t Vertauschung der Integrationsreihenfolge und unter Verwendung
der uero.Ugemeinerten Orthogonali tiitsreLo.tionen der trigonometrischen Funk-
tionen:

J
ClO

cos Ot cos O't dt = ~[0(0 + 0') + 0(0 - 0')] , (5.32a.)


-ClO

J
ClO

cos Ot sin O't dt =0 , (5.32b)


-ClO

J
ClO

sin Ot sin O't dt = ~[- 0(0 + 0') + 0(0 - 0')] (5.32c)


-ClO

(s. Aufg. 5.1). Selbstverstiindlich liiBt sich das FOURIERintegral (5.30) auch
als

J
ClO

f(t) = 2; reo) cos[Ot + 0.(0)] dO (5.33)


o

schreiben, wobei die einzelnen harmonischen Anteile in Standard-Form angegeben


sind; der Zusammenhang zwischen C(O), S(O) und r(O}, 0.(0) bedarf keiner Erliiu-
terung. Dabei ist jedoch darauf zu achten, daB das (einseitige) Ampl.ituden-
spektrum reO} nicht die Dimension der Zeitfunktion f(t) besitzt, sondern die
Dimension von f(t)/O. Man kann also nicht davon sprechen, daB ein einzelner
harmonischer Anteil in der Spektraldarstellung der Zeitfunktion f(t) mit einer
bestimmten Amplitude vertreten ist, sondern mit einer gewissen "Amplituden-
dichte". Das (einseitige) Phasenspektrum o.(O} dagegen hat keine Dimension, und
seine Funktionswerte konnen unmi ttelbar als Nullphasenwinkel der einzelnen
Harmonischen gedeutet werden. Selbstverstiindlich liiBt sich auch die komplexe
Erweiterung (1. 95) auf kontinuier lich viele Summanden verallgemeinern. Wir
gehen jedoch hier nicht ins Einzelne, sondern verweisen auf Aufg. 5.2.

Den Zusammenhang zwischen den verschiedenen Formen (5.29) und (5.30)


bzw. (5.33) des FOURIERintegrals erhiilt man, wenn man in (5.29) E(O) und E*(0)
durch Real- und Imaginiirteil ausdrlickt:
332

J
CD

f(t) = 2; 2[Re E(O) cos Ot - 1m E(O) sin Ot] dO . (5.34)


o

oder durch Betrag und Argument

J
CD

f(t) = 2; 2IE(O)I cos[Ot + arg E(O)] dO . (5.35)


o
Ein Vergleich von (5.34) mit (5.30) sowie von (5.35) mit (5.33) liefert

C(O) =2 Re E(O) = 2 Re E*(0) 0 ~ 0 (5.36a)

S(O) = - 2 1m E(O) = 2 1m E*(0). 0 ~ 0 (5.36b)

sowie

(5.37a)

a(O) = arg E(O) =- arg E*(0). a(O) € (-v.v]. 0 ~ 0 . (5.37b)

Ais Beispiel hierzu betrachten wir die abgeschnittene Rechteckschwi.lgung


rT(t). T > O. gemaB Abb. 5.la. die analog zu der im ersten Kapitel behandelten
Rechteckschwingung r(t) ist. Die FOURIERtransformierte Ry(O) der reellen Zeit-
funktion rT(t) ist

J
CD

Ry(O) = rT(t) e- jOt dt


-CD

=
o
J (-1) e-jOtdt + J
T
e-jOtdt
-T o

j2T 1 - cos TO (5.38)


TO

sie ist also rein imaginar und schiefhermitesch. d.h. sie besitzt ungeraden
lmaginarteil. Das zweiseitige Amplitudenspektrum hat die Gestalt
333

0) rT

-T T

L..-.----t-1

b)

rT

2T
Abb. 5.1 Abgeschnittene Rechteck-
schwingung und ihr
Amplitudenspektrum

IR_(O}I
=1'
- 2T 1 - cos TO
- TIOI (5.39a)

und ist eine gerade Funktion. und das zweiseitige Phasenspektrum besitzt die
Form

__ { - rr/2 fUr 0 >0


arg &r(O} (5.39b)
rr/2 fUr 0 <0

und ist ungerade. Die Beziehungen (5.37) liefern dann unmittelbar das Amplitu-
denspek t rum

(5040a)

und das Phasenspektrum

aCO) - rr/2 const. o >0 . (5040b)


334

Das FOURIERintegral von rr(t) konnen wir dann - entsprechend (5.33) - durch

.
rr(t) = ~r J -r~os
1 ro sin Ot dO (5.41)
o

beschreiben. also durch ein reines Sinusintegral. oder - gemaB (5.3) - durch

.
- ~r J 1 - ~os TO e jOt dO (5.42)
-<lO

diese beiden Darstellungen sind vollkommen analog zu den Spektraldarstellungen


(1.84) und (1.103) der periodischen Rechteckschwingung.

Das Amplitudenspektrum ;r(O) ist in Abb. 5.1b dargestellt. Abb. 5.2


stell t die verschiedenen Spektren der Zei tfunktion rr( t} einander gegeniiber
und entspricht genau der Abb. 1.17; beim Lesen des zweiseitigen Amplituden-
spektrums ist auch hier darauf zu achten. daB man die Ampli tudendichte des
harmonischen Anteils mit der Frequenz 0 durch Addition der Funktionswerte an
den Stellen 0 und - 0 bestimmt. der Nullphasenwinkel der betreffenden
Harmonischen dagegen kann entweder auf der rechten Seite als Funktionswert von
arg Rr(O) oder auf der linken Seite als negativer Funktionswert abgelesen
werden. Abb. 5.3 schlieBlich zeigt die "rechte Halfte" des zweisei tigen Ener-
giespektrums. sowohl in linearen als auch logarithmischen Skalen; insbeson-
dere ist in Abb. 5.3b das Spektrum in Dezibel [dB] wiedergegeben57 . wie man es
baufig in der Literatur findet.

Diese Art der Darstellung ist insbesondere beim Ampli tuden- und beim
Energiespektrum weit verbreitet58 ; beim Amplitudenspektrum wird dabei auf der
Ordinate die GroBe

57 Nach dem Physiologen und Erfinder Alexander Graham BELL. * 1847 in Edin-
burgh. + 1922 in Baddeck (Nova Scotia. Kanada).

58 Wir verzichten hier und im folgenden auf das Adjektiv "zweisei tig" und
vereinbaren. daB wir - bei reellen Zeitfunktionen - unter einem Spektrum stets
das zweiseitige Meinen. falls nicht ausdriicklich anders vermerkt.
335

a It
"2

It+--_ __
2

18TI arg RT It
"2

Abb. 5.2 Spektren der abgeschnit-


It tenen Rechteckschwingung
2+-----

I2T
b)

1010g,o
10

-10

-20
Abb. 5.3 Energiespektren der
-30
abgeschnittenen
-40 Rechteckschwingung
0,1 10 100 I2T
336

[ I~F{O) l]dB:= 20 IF{O) I


log10 ~
F
(5.43)

aufgetragen. mit F als einer geeigneten (positiven) Bezugsgro8e. beim Energie-


spektrum dagegen die Gro8e

(5.44)

Dies bat seine Ursache darin. daB man dann - weil (5.43) und (5.44) Uberein-
stimmen - aus einem Graphen sowohl das Amplituden- als auch das Energiespek-
trum entnehmen kann. wenn man die Funktionswerte geeignet interpretiert. So
konnen wir die Kurve in Abb. 5.3b auch als Amplitudenspektrum der abgeschnit-
tenen Rechteckschwingung rr(t) deuten. wenn wir uns auf der Ordinate die Werte
von 20 log10 1&r(0)1T I aufgetragen denken. Einer Erhohung von 6 dB bzw 3 dB
entspricht Ubrigens beim Amplituden- bzw. Energiespektrum ungefahr einer Ver-
doppelung des Wertes IE(O)IIF bzw. IE(0)1 2 JF2.
Damit beenden wir dieses Bei-
spiel.

In 1.4.1 batten wir gesehen. daB sich die (diskrete) Spektraldarstellung


vereinfacht. wenn die zugrunde liegende (periodische) Zeitfunktion bestimmte
Symmetrieeigenschaften aufweist. Ganz ahnliche Verhliltnisse gel ten auch fUr
nichtperiodische Zeitfunktionen. In Verallgemeinerung der Ergebnisse aus Kapi-
tel 1 gilt fUr reelle Zeitfunktionen:

a) Eine Funktion f( t) ist genau dann gerade. wenn die Funktion S(O) aus
(5.30) verschwindet:

S{O) = 0 . o ~ 0 (5.45)

das FOURIERintegral ist dann ein reines Cosinusintegral

(XI

f(t) = 2; JC(O) cos Ot dO (5.46a)


0
mit

Jf(t) cos Ot dt .
(XI

C(O) =4 o~ 0 (5.46b)
0
337

b) Eine Funktion f( t) ist genau dann ungerade, wenn die Funktion c(rn aus
(5.30) verschwindet:

c(r2) o, (5.47)

das FOURIERintegral ist dann ein reines Sinus integral

J
00

f( t) = 2! S(O) sin Ot dO (5.48a)


0
mit

J
00

s(r2) 4 f( t) sin Ot dt , o ~ 0 (5.48b)


0

Anhand von (5.27) erkennt man leicht, daB fUr die Transformierte einer geraden
Zeitfunktion f(t) auch die Beziehungen

J
00

Re .E(O) 2 f(t) cos Ot dt , 1m .E(O) - 0 (5. 49a)


o

gel ten, und daB das FOURIERintegral die Gestalt

J
00

f(t) = ~ Re E(O) cos Ot dO (5.49b)


o
annimmt. Insbesondere ist also die Transformierte einer reel len geraden Zeit-
funktion wieder reell und gerade; ebenso folgt aus F(O) reell gerade: f( t)
reell gerade. In derselben Weise folgt fUr eine ungerade Zeitfunktion

J
00

1m .E(O) - 2 f(t) sin Ot dt , Re E(r2) '" 0 (5.50a)


0
und

-~ J
00

f( t) 1m E(r2) sin Ot dO . (5.50b)


0

Die Transformierte einer reell ungeraden Zeitfunktion ist demnach rein imagi-
nar und schiefhermitesch, d.h. sie besitzt ungeraden lmaginarteil, und analog
folgt aus E(O) rein imaginar schiefhermitesch: f(t) reell ungerade.
338

Selbstverstandlich vereinfachen sich auch das FOURIERintegral (5.3) und


die Transformationsformel (5.4) ftir komplexe Zeitfunktionen f{t), die hermi-
tesch oder schiefhermitesch sind; dabei ergeben sich dann die Beziehungen, die
analog zu (1.I05) und (1.106) sind (Aufg. 5.3).

Eng verwandt mit der FOURIERtransformation ist die LAPLACEtransForma-


tion, die baufig - insbesondere in der Elektro- und Regelungstechnik - benutzt
wird. Die LAPLACEtransformation ~<:I!) einer Zei tfunktion ~(t) wird definiert
durch

J~(t)
ClO

~(~) := e-Etdt (5.51)


o

und besitzt, i~ Gegensatz zur FOURIERtransformierten [(O) , ein komplexes Argu-


ment. Schreibt man ~ in der Form

~ = £> + jO , (5.52)

so laBt sich die LAPLACEtransformierte auch durch

J
ClO

§(~) = e-£>t ~(t) e- jOt dt (5.53)


o

beschreiben. Man ftihrt also - im Vergleich zur FOURIERtransformation - gewis-


sermaBen den "konvergenzerzeugenden Faktor" e-£>t, £> >0 ein, urn die Transfor-
mierte auch ftir nicht absolut integrierbare Zei tfunktionen ~(t) erkHiren zu
konnen. Allerdings sind dabei nur solche Zeitfunktionen ~(t) zugelassen, die
-£>t
im Intervall t < 0 verschwinden, da ja der Faktor e m i t t ~ - ClO aufklingt;
dementsprechend wird in (5.53) auch nur tiber das Zeitintervall (O,ClO) inte-
griert. Das bedeutet auch, daB die LAPLACEtransformierte harmonischer und
periodischer Schwingungen nicht existiert. Ein weiterer Unterschied zur
FOURIERtransformation ist darin zu sehen, daB das Argument ~ der LAPLACEtrans-
formation physikalisch nicht so einfach gedeutet werden kann wie der Parameter
o der FOURIERtransformation.
339

5.2 Die wichtigsten Eigenschaften der FOURIERtransforrnation

In diesem Abschni tt besprechen wir einige der wichtigsten Eigenschaften der


FOURIERtransformation und erlautern sie anhand von Anwendungen und Beispielen.

a) Lineari tiit

Offensichtlich ist die - durch die FOURIERtransformation (5.4) definierte -


Abbildung linear: Aus

(5.54)

folgt fUr beliebige Konstanten ~l' ~2

(5.55)

Entsprechendes gilt natUrlich auch fUr Linearkombinationen von endlich vielen


Summanden. Beim Ubergang zu abzahlbar unendlich vielen Summanden (Reihen) oder
Uberabzahlbar vielen Summanden (Integralen) ist jedoch Vorsicht geboten. da
nicht immer die Reihenfolge von Summation und Integration oder die Integra-
tionsreihenfolge vertauscht werden dlirfen. Selbstverstandlich ist auch die
RUcktransformation (5.3) in den Zeitbereich eine lineare Operation.

Ais Anwendung des Superposi tionsprinzips betrachten wir nochmals die


Transformation reeller Zei tfunktionen f{ t). Jede dieser Funktionen kann als
Summe

f{t) = f (t) + f (t) (5.56)


g u

einer geraden Funktion f (t) und einer ungeraden Funktion f (t) aufgefaBt wer-
g u
den. wenn wir f (t) und f (t) durch
g u

fg{t) := ~ [f{t) + f{-t)] • (5.57a)

(5.57b)

definieren. Die Paare f (t) 0-- F (0) und f (t)F CO) gentigen dann den
0--
g -g u -u
vereinfachten Transformations-Beziehungen (5.49) bzw. (5.50):
340
.
Re -g
F (0) = 2 I fg (t) cos Ot dt . 1m ~(O) 55 0 • (5.5&)
o

.
f g (t) = lIRe
~
F (0) cos Ot dO
-g
(5.58b)
o
sowie
.
1m ~(O) = - 2 I fu(t) sin Ot dt. Re ~(O) 55 0 • (5.59a)
o

.
f u (t) =- I
~
I 1m -u
F (0) sin Ot dO . (5.59b)
o
Infolge der Linearitat ergibt sich dann aus (5.56) fUr die Transformierte £(0)
der ursprUnglichen Zeitfunktion f(t)

Re -F(O) + jIm -F(O) = Fg (0) + F (0)


-u
(5.60)

mit reellem F (0) und rein imaginarem F (0). Der Realteil von £(0) 1st damit
g -u
allein durch den geraden Anteil f (t) von f(t) bestimmt
g

Re -F{n) = Fg (n) <=> f


g
(t) 0-- Re -F{n) (5.61a)

und der Imaginarteil von £(0) nur durch den ungeraden Anteil

1m -F(O) = -u
F (0) <=> f u (t) 0-- jIm -F(O) (5.61b)

Wegen (5.5&) und (5.59a) konnen wir auch einfach

.
Re -F(O) = 2 I f g (t) cos Ot dt • (5.62a)
o
.
1m £(0) = - 2 I fu(t) sin Ot dt (5.62b)
o

schreiben. (Eine Verallgemeinerung auf komplexe Zeitfunktionen wird in Aufg.


5.4 behandelt.) SchlieBlich gilt auch
341

lJ
00

f g (t) = 1T Re -F(O) cos Ot dO , (5.63a)


o

J
00

- 1Tl 1m -F(O) sin Ot dO . (5.63b)


o
Diese Zerlegung einer reellen Zeitfunktion sowie die daraus resultieren-
den Darstellungen wenden wir nun auf die Klasse der kausalen Zei tfunktionen
an, die wir bereits in 2.7.2 (durch die Bedingung f(t) =0 fUr t < 0) defi-
niert hatten. Dort hatten wir auch in der Sprung- und der StoBantwort des
Feder-Masse-Dampfer-Systems zwei Beispiele kausaler Funktionen kennengelernt.
Die Zerlegung (5.57) fUhrt fUr solche Funktionen - wegen f(t) =0 fUr t <0 -
auf

t >0 , (5.64a)

t >0 (5.64b)

schreiben wir dies in der Form

f( t) =2 f (t)
g
2 f (t) , t
u
>0 , (5.65)

so folgt mit (5.63) auch

J
00

ret) = ~
1T
Re -F(O) cos Ot dO (5.66a)
o

-~ J
00

1T
1m -F(O) sin Ot dO , t >0 . (5.66b)
o

Aus diesen beiden unterschiedl ichen FOURIERintegralen von f( t) konnen wir


einen wichtigen SchluB ziehen: Bei der FOURIERtransformation einer reellen,
kausalen Zeitfunktion sind Real- und lmaginarteil nicht voneinander unabhan-
gig! Mit (5.66a) und f(t) =0 fUr t <0 folgt nlimlich aus (5.27b)

-~ JJ
0000

1m HO) Re E(O') cos O't sin Ot dO'dt (5.67a)


o0
342

und analog mit (S.66b) und (S.27a)

Re I(O) = - ~ J"''''J
1m I(O') sin O't cos Ot dO'dt . (S.67b)
00

(Der Zusammenhang zwischen Real- und lmaginarteil kann mit Hilfe der HILBERT-
TransformationS9 noch einfacher dargestellt werden /1/.) FUr reelle, kausale
Funktionen genUgt daher die Angabe von Re I(O) oder 1m I(O) oder auch I(O) 1m
Intervall 0 ~ 0 < '" zum Bestimmen von f(t). Wlr merken noch an, daB die Inver-
sionsformeln (S.66) nur im Bereich t ) 0 gel ten, fUr t = 0 dagegen ergibt sich

f(O) =~ f(O+) =~ J'" Re I(O) dO (S.68)


o
b) Symmetrieeigenschaft

Aus
f{t) 0- I(O) (S.69)

folgt

I(t) 0- 2v f(- 0) , (S.70)

und dies wird als Symmetrieeigenschaft bezeichnet.

Sie ergibt sich leicht aus der Inversionsformel (S.3), die wir mit - s := t
auch als

2v f(- s) = J
'"
I(O) e-jOs dO (S.71)
-co

schreiben konnen; vertauschen wir nun 0 und s, so folgt

2v f(- 0) = J
'"
I(s) e-jOs ds , (S.72)
-co

S9 Nach dem Mathematiker David HILBERT, * 1862 in Konigsberg, + 1943 in Got-


tingen.
343

so daB gernaB (5.4) 2v o !(- 0) die FOURIERtransformierte von E(t) ist.

Die Symmetrieeigenschaft laBt sich auch folgendermaBen beschreiben:


Transformiert man eine FOURIERtransformierte noch einmal. so erhlil t man "im
wesentlichen". d.h. bis auf den Faktor 2v und den Vorzeichenwechsel im Argu-
ment. wieder die ursprlingliche Funktion. Das bedeutet auch. daB man aus der
Kennmis eines Transformationspaares. namlich f{ t} 0- E(O). sofort ein
zweites Paar. namlich E(t) 0- 2v !(- 0). angeben kann.

In 5.1 hatten wir bereits die Transformierte der Funktion f(t) =1 und
der Delta-Funktion 6(t} bestimmt; man erkennt jetzt in den zugehorigen Trans-
formationsgleichungen (5.18) und (5.20) unmittelbar die Symmetrieeigenschaft
wieder. Dabei tritt selbstverstandlich kein Vorzeichenwechsel im Argument auf.
sondern nur der Faktor 2v. da beide Funktionen reell und gerade sind und damit
auch ihre Transformierten. Insbesondere laBt sich der Zusammenhang 1 0-

2v o 6(O) gut deuten: Er besagt. daB in der Spektraldarstellung der Funktion


f(t) = 1 die Amplitudendichte liberall gleich Null ist. mit Ausnahme der Stelle
o = O. an der die Amplitudendichte liber aIle Grenzen wachst. Anschaulich wlirde
man dieses Verhalten auch erwarten: In der Spektraldarstellung einer konstan-
ten Funktion kann lediglich der Anteil mit der Frequenz Null enthalten sein!

c) Lineare Verzerrung der Zeit- oder Freguenzskala

Aus
!(t) 0- E(O} (5.73)

folgt flir jede reelle Konstante p ~ 0

1
!(pt) 0- TPT E(O/p} (5.74)

und flir jede reelle Konstante a ~ 0

1
/UT f{ t/a) 0- E(an) . (5.75)

Die Formel (5.74) ergibt sich leicht aus (5.4): Mit s := pt gilt namlich.
zunachs t flir p >0

lJ 1
ClO ClO

J
-ClO
f(pt) e- jOt dt =
- p
f(s) e-j(O/p)s ds =
- p-
F(o/p} (5.76)
344

FUr p <0 sind aber im zwei ten Integral die Integrationsgrenzen zu vertau-
schen. so daB fUr beliebige p "# 0 tatsachlich (5.74) richtig ist. Wegen der
Linearitat der FOURIERtransformation folgt mit a := 1/p dann (5.75) sofort aus
(5.74) .

Als Beispiel betrachten wir die Transformation der Funktion f(t) = 1 und
der Del ta-Funktion o( t} in dimensionslosen Variablen. Wegen f( t) =1 0-

2~ 0(0) liefert dann (5.74) fUr Wo ) 0 die Beziehung

0- (5.77)

die wir mit T := wot und ~ := O/wO auch als

0- (5.78)

schreiben konnen. Die FOURIERtransformierte der Funktion. die Uberal! den


Funktionswert Eins besitzt. ist aber eindeutig bestimmt. so daB in (5.77) und
(5.18) auch die rechten Seiten gleich sein mUssen:

0(0) =~ o(O/w ) (5.79)


Wo 0

zusammen mit der Linearitat der FOURIERtransformierten bedeutet dies. daB sich
beim Ubergang von der dimensionsbehafteten O-Skala zur dimensionslosen O/WO-
Skala die Intensitat f einer Delta-Funktion durch die Intensitat f/WO zu er-
setzen ist. In derselben Weise ergibt sich wegen o( t) 0- 1 = f(0) aus
(5.75) die Transformationsgleichung

(5.80)

die auch durch

(5.81)

beschrieben werden kann. Und mi t der Eindeutigkei t der RUcktransformierten


konnen wir aus (5.80) und (5.20) auf die Beziehung

(5.82)
345

schl ieBen •. die die Intensi tat sande rung der Del ta-Funktion beim tibergang von
der t-Skala zur wot-Skala kennzeichnet.

d) Verschiebung des Zeit- und Freguenznullpunktes

Aus
f{t) 0- E(O) (5.83)

folgt fUr einen beliebigen Zeitpunkt to

0- E(O) (5.84)

und fUr eine beliebige Frequenz 00

-jO t
e 0 f(t) 0- E(O + 00 ) . (5.85)

Die Beziehung (5.84) ergibt sich wieder direkt aus (5.4). denn mit s := t + to
folgt sofort

J J
co co

f(t+tO)e-jOtdt = f(s)e-jOSds e jOto = E(O) (5.86)


-co

Ebenso leicht erhalt man (5.85):

(5.87)

Die Transformierte der "verschobenen" Zeitfunktion f t (t) aus (5.84) konnen


wir auch in der Gestalt
o

(5.88)

schreiben. an der man sofort abliest. daB der Betrag erhalten bleibt und daB
sich das Argument nach einem einfachen Gesetz andert. Dies haben wir fUr die -
urn T nach rechts verschobene - abgeschnittene Rechteckschwingung

(5.89)
346

r T,-T

T 2T

-1 -f------J1

18T,-TI

arg 8T.-T

Abb. 5.4 Verhalten von Amplituden-


und Phasenspektrum bei
einer Verschiebung des
Zei tnullpunkts
-11:

in Abb. 5.4 illustriert. Das allgemeine Ergebnis (5.88) entspricht Ubrigens


genau dem Zusammenhang (1.113). den wir fUr periodische Zeitfunktionen erhal-
ten hatten. Die Beziehung (5.85) bedeutet anschaulich nichts anderes. als daB
alle Spektren von e -jOotl ( t} einfach durch Verschieben. und zwar urn eine
Strecke mit der Lange 1°0 1. aus den Spektren von l(t} entstehen.

Die Formeln (5.84) und (5.85) konnen dazu verwendet werden. weitere
Transformationspaare zu gewinnen: Setzt man beispielsweise in (5.85) l(t} = 1.
ergibt sich mit (5.18)

(5.90)

wahlt man dagegen in (5.84) l(t} o(t}. so folgt aus (5.20)

(5.91)

dies sind gerade wieder die verallgemeinerten Orthogonalitatsrelationen (5.9)


347

bzw. (5.13) in anderer Schreibweise. Mit Hilfe von (5.90) kann man nun auch
die Transformierten der trigonometrischen Funktionen bestimmen: Denn mit

(5.92)

und der Linearitat ergibt sich aus (5.90)

(5.93)

Die Transformierte besteht also aus zwei verschobenen Del ta-Funktionen mi t


Intensitat ~. Mit der komplexen Darstellung

-jQ t jQot
o = ~2·
sl·n w t (e 0 - e ) (5.94)

der Sinusfunktion konnen wir in analoger Weise ihre FOURIERtransformierte


bestimmen:

(5.95)

als ungerade Funktion besitzt sin Qot eine rein imaginare Transformierte mit
ungeradem lmaginarteil. Sie ist ahnlich aufgebaut wie die von cos Qot: Die
Betrage der Intensi taten sind identisch, ihre Argumente dagegen voneinander
verschieden. - Wegen der Linearitat kann damit auch die Transformierte einer
beliebigen harmonischen Schwingung angegeben werden:

verwenden wir die Standard-Form, so folgt leicht, insbesondere mit (5.84)

(5.97)

Nun sind wir auch in der Lage, die Transformierte einer reel len, periodischen
Funktion zu berechnen. Dazu entwickeln wir die Zeitfunktion in eine FOURIER-
reihe, etwa in der Form (1.80) und benutzen das Superposi tionsprinzip fUr
348

abzahlbar unendlich viele Sununanden. Man erkennt dann insbesondere. daB das
Ampli tudenspektrum £1.£2 •... einer 211"/OO-periodischen Funktion im Rahmen der
FOURIERtransformation durch verschobene Delta-Funktionen dargestellt wird. die
sich gerade an den Stellen ± OO'± 200 •... auswirken und die Intensitaten 11"£1'
11"£2 •... besitzen. In diesem Sinn kann man also eine FOURIERreihe als Spezial-
fall der FOURIERtransformation behandeln. Dies gilt auch fUr komplexe periodi-
sche Funktionen. wie Aufg. 5.6 zeigt.

Ganz allgemein gilt Ubrigens analog zu (5.97). daB ein Delta-Impuls


£o5(O} in der FOURIERtransformierten einer Funktion f(t} bedeutet. daB der
zeitliche Mittelwert (gemittel tUber die gesamte Zeitachse) dieser Funktion
£/211" ist. Entsprechend gilt. daB lediglich fUr Zeitfunktionen mit Mittelwert
gleich Null die FOURIERtransformierte an der Stelle 0 =0 regular ist.

Die komplexen Darstellungen (5.92) und (5.94) der beiden trigonometri-


schen Funktionen konnen auch dazu verwendet werden. die Transformierte (reel-
ler) harmonisch modul.ierter ZeitFunktionen der Form f( t}[CO + C cos Oot +
S sin Oot] zu berechnen. Benutzen wir namlich (5.85) sowie die Linearitat.
ergibt sich unmittelbar

{5.98}

und ebenso

(5.99)

1st f( t} eine - im Vergleich zu einer harmonischen Funktion mit der


Frequenz 00 - langsam veranderliche Zeitfunktion in dem Sinne. daB die Trans-
formierte I(O} die Eigenschaft

I(n} =0 fUr (5.100)

besitzt. so stimmen die Amplitudenspektren IIc(O}I und IIs(O}I der harmonisch


modulierten Signale aus (5.98) und (5.99) Uberein und ergeben sich aus dem
Amplitudenspektrum II(O} I in einfacher Weise durch Halbieren des Funktionswer-
tes und Verschiebung nach links und rechts. wie in Abb. 5.5a.b gezeigt.
Ahnliche Beziehungen bestehen zwischen den Phasenspektren arg -c
F (n) bzw. arg
F (O) (Abb. 5.5c).
-s .
349

01

~o

bl

cl

Abb. 5.5 Verhalten von Amplituden-


und Phasenspektren
langsam veranderlicher,
modulierter Signale

e) Differentiation nach der Zeit oder der Frequenz

Aus

f(t) 0-- E(O) (5.101)

folgt

df
d~ (t) 0-- jO E(O) (5.102)

und

dF
-jt f(t) 0-- d; (0) (5.103)

Allerdings garantiert (5.101) weder die Existenz der FOURIERtransformierten


von df(t)/dt noch die der RUcktransformierten von dE(O)/dO; die Formeln
(5.102) und (5.103) sind vielmehr so zu interpretieren, daB sie gUltig sind,
falls die darin vorkommenden uneigentlichen Integrale konvergieren. Dann f01-
350

gen die Transformations-Beziehungen (5.102) und (5.103) sofort dureh Dlfferen-


zieren der grundlegenden Gleiehungen (5.3) und (5.4), wenn man dort die
Reihenfolge von Differentiation und Integration vertauseht. Fur die hbneren
Ableitungen ergeben sieh dureh wiederholtes Anwenden von (5.102) bzw. (5.103)
die Beziehungen

(5.104)

und

(5.105)

die ebenfalls in dem angesproehenen Sinn zu verstehen sind.

f) Integration naeh der Zeit oder der Freguenz

Aus
f{ t) 0- E(rl) (5.106)

folgt

J
t
L{t') dt' 0- (5.107)
-CI)

und
n
f{t)
-jt
0- J
-CI)
F{n') dO' . (5.1OS)

Aueh hier bedingt die Existenz von E{n) keineswegs, daB die Stammfunktion

J
t
~(t) := f(t') dt' (5.109)
-00

von L{t) eine FOURIERtransformierte besitzt, noeh daB die Stammfunktion

J
n
~(rl) := nO') dO' (5.110)
-00
351

von E{O) eine Rlicktransfomierte hat; vielmehr sind die Beziehungen (5.107) und
(5.108) ebenso zu deuten, wie wir es unter Punkt e) beschrieben haben. Zum
Beweis von (5.107) bezeichnen wir die Transformierte der Stammfunktion !!( t)
zunachst mit ~(O)

J
t
L{t') dt' = !!(t) 0-- ~(O) (5.111)
-00

und verwenden die Differentiationsregel (5.102):

da
L{t) = d~ (t) 0-- jO ~(O) (5.112)

ein Vergleich mit (5.106) liefert dann

E{O) = jO MO) (5.113)

so daB die "rechte Seite" MO) von (5.111) auch durch

~(O)
jO (5.114)

beschrieben werden kann, wie in (5.107) behauptet. - Analog beweist man


(5.108) mit Hilfe von (5.103) (Aufg. 5.7).

Die FOURIERtransformierte der Stammfunktion (5.109) von L{t) existiert -


im klassisehen Sinn - sieher dann (und wird durch (5.107) besehrieben) , wenn
!!(t) absolut integrierbar ist, wie wir schon im Zusammenhang mit (5.23) fest-
gestellt hatten. Setzt man diese Eigenschaft voraus, folgt

J
00

lim !!(t) = L{t) dt =0 (5.115)


t~

andererseits gilt wegen (5.4) aber auch

J
00

f{t) dt = HO) (5.116)


-00

so daB die absolute Integrierbarkeit der Stammfunktion !!(t) die Gleichung


352

.E(O) = 0 (5.117)

nach sich zieht. Falls f(O) diese Eigenschaft nicht besitzt. kann A(O) immer
noch im distributionellen Sinn existieren. und (5.107) ist durch

I
t
F(O)
f(t') dt' 0-- v F(O) 0(0) + -.n (5.118)
- J"

zu ersetzen /1/; ganz ahnliche Uberlegungen flihren auf

o
v f(O) o( t) + - -
-jt
!( t)
0-- J
-00
f(O') dO' . (5.119)

die "distributionelle Form" von (5. lOS) • die dann anzuwenden ist. wenn die
Rlicktransformierte der Stammfunktion j;!(0) aus (5.110) im klassischen Sinn
nicht existiert (Aufg. 5.7).

Als Anwendung der Integrationsregeln bestimmen wir die Transformierte


der Sprungfunktion set). die bereits in 2.7.1 definiert wurde. und die noch-
mals in Abb. 5.6a dargestellt ist. GemaB (2.364) kann ja set) als Stammfunk-
tion von oCt) aufgefaBt werden:

JoCt)
t
set) = dt (5.120)
-00

die Transformierte der Delta-Funktion ist aber Eins. besitzt also nicht die
Eigenschaft (5.117). so daB wir die verallgemeinerte Integrationsregel (5.118)
anzuwenden haben. die

1
set) 0-- v 0(0) + jO (5.121)

liefert. Das Amplitudenspektrum der Sprungfunktion enthalt also an der Stelle


0=0 eine Delta-Funktion mit der Intensitat v. und das Phasenspektrum ist
bereichsweise konstant. wie auch Abb. 5.6b.c zeigt.

Mit (5.121) haben wir selbstverstandlich auch das FOURIERintegral

set ) = 2v1 J ()
00

[v 0 0 1 e jOt dO
+ jO] (5.122)
_00
353

01 5

bl

cl org ;?
______________-+n
2

Abb. 5.6 Sprungfunktion mit Ampli-


n tuden- und Phasenspektrum
-2+-------

von s(t) gewonnen. das wir noch umformen konnen: Verwenden wir die Ausblend-
eigenschaft und anschlieBend die Darstellung (5.5). entsteht

I (....!.
(J()

set} - 1 +....!. e jrlt -....!. e- jOt ) dO


- 2 211' jO jO
o

Itt
(J()

== ~+~ (e -jOt - e jOt ) dO (5.123)


o
im Integranden tri tt jetzt aber gerade die komplexe Darstellung (5.94) der
Sinusfunktion auf. so daB das FOURIERintegral von set} die Form

J
(J()

set}
==
1 +
2"
1.
11'
sin Ot dO
0 (5.124)
o
annimmt. Die Transformation in den Frequenzbereich und die anschlieBende Rlick-
354

transformation liefern also an der Sprungstelle von set) den Mittelwert 1/2.
und das uneigentliche Integral in (5.124) muB die Werte

v/2. t >0 .
{ (5.125)
- v/2 t <0

annehmen.

Mit diesen Ergebnissen konnen wir auch die Signumfunktion sgn(t) gemaB
Abb. 5.7a behandeln. die sich als

sgn(t) = 2 set) - 1 (5.126)

schreiben laBt. Mit Hilfe der Linearitat (5.55) ergibt sich dann

2
sgn(t) 0-- 2v 0(0) + jO - 2v 0(0) = jO2 (5.127)

Das Amplitudenspektrum von sgn(t) ist also - bis auf die Stelle 0 =0 - gerade
doppelt so groB wie das von set). wabrend die Phasenspektren libereinstimmen
(Abb. 5. 7b.c). Der Zusammenhang (5.126) ergibt mit (5.124) auch sofort die
Spektraldarstellung der Signumfunktion:

JSi~
co

sgn(t} = ~ Ot dO (5.128)
o

Als nachstes Beispiel untersuchen wir das Dreieckfenster qT( t) gemaB


Abb. 5.8a mit der Fensterbreite 2T. T > O. und der -hone Eins. Man liberlegt
sich leicht. daB die Zeitableitung von qT( t} im wesentlichen mi t der abge-
schnittenen Rechteckschwingung rT(t) libereinstimmt; genauer gilt

(5.129)

Die Transformierte von rT(t) hatten wir aber schon in 5.1 bestimmt. und aus
Abb. 5.2b entnehmen wir. daB sie die Eigenschaft (5.117) besitzt. Die Integra-
tionsregel (5.107) ergibt dann mit (5.38) die FOURIERtransformierte von qT(t):

J
t
1 ~(O) 2T 1 - cos TO
qT(t} = qT(t') dt' 0--
-f~=n TO (5.130)
-CO
355

0) sgn

--------+-1

c) org (SON)
_______-+ n;
2

Abb. 5.7 Signumfunktion mit


Amplituden- und
Phasenspektrum
-~~-------

0)

-T T

b) IQr!

Abb. 5.8 Dreieckfenster mit


Amplitudenspektrum
356

Ais reell gerade Funktion besitzt das Dreieckfenster eine reell gerade Trans-
formierte. 1m Hinblick auf den Funktionswert an der Stelle 0 =0 formen wir
die "rechte Seite" von (5.130) noch urn und erhalten

0- T (5.131)

wie man leicht nachrechnen kann. Die Symmetrieeigenschaft (5.70) liefert dann
auch das Paar

(5.132)

wenn man dem Parameter T in (5.131)


durch 00 ersetzt. Die Zeitfunktion auf
der "linken Seite" wird als FEJERkern60 bezeichnet, er ist also die Rucktrans-
formierte des Dreieckfensters.

Ais letztes Beispiel behandeln wir das Rechteckfenster PT(t), das wir
schon in 2.7.1 definiert hatten, und das nochmals - zusammen mit seinem Ampli-
tudenspektrum - in Abb. 5.9 dargestellt ist. Die Ableitung von PT(t) besteht
offenbar aus zwei verschobenen Delta-Funktionen mit den 1ntensitaten Eins und
minus Eins:

PT(t) = oCt + T) - oCt - T) , (5.133)

und die Linearitat sowie die Regel (5.84) fur die Zeitverschiebung liefert

jTn -jTn
0- e - e , (5.134)
bzw.

0- - ~ sin Tn (5.135)
J

Die Transformierte der Ableitung PT(t) besitzt demnach die Eigenschaft


(5.117), so daB die 1ntegrationsregel (5.107) angewendet werden kann:

60 Nach dem Mathematiker Leopold FEJER, * 1880 in P~cs, + 1959 in Budapest.


357

0)

-T T
b) IPrI

Abb. 5.9 Rechteckfenster mit


Amplitudenspektrum
2n II
T

f +
t
, 2T sin TO
PT(t} PT(t') dt 0- - sin TO TO
(5.136)
-00
j n

Die Transformierte des Rechteckfensters ist also im wesentlichen identisch mit


der Funktion. die wir ebenfalls schon in 2.7.2. und zwar als Erregung. kennen-
gelernt und in Abb. 2.57 gezeigt hatten. Die Symmetrieeigenschaft (5.70)
ergibt dann auch

0- Po (0) (5.137)
o

deren "linke Seite" FOURIERkern heiBt; dieser ist die Rlicktransformierte des
Rechteckfensters. so wie der FEJERkern die Rlicktransformierte des Dreieckfen-
sters ist. Zu diesem Beispiel sei angemerkt. daB auch der Zusammenhang

PT(t) = set + T) - set - T) (5.138)

zwischen Rechteckfenster und Sprungfunktion zur Berechnung der Transformierten


358

von PT(t) verwendet werden kann. Die Kenntnis des Paars s(t) 0-- v 0(0) +
l/jO und die Regel (5.84) fUhrt dann ebenfalls auf (5.136); allerdings beno-
tigt man dazu die Eigenschaft

(5.139)

der Delta-Funktion (Aufg. 5.8). die fUr stetige Funktionen r(t) gilt.

g) Momentensatz

Aus

f{ t) 0-- f(Q) (5.140)

folgt

k dk£(O)I
(-j) m. = - - . k = 0.1,2 .... (5.141)
-K dOk 0=0
mit
00

~ := f tkr(t) dt. k = 0.1.2 . . . . . (5.142)


-00

Dieser Satz stellt also einen Zusammenhang zwischen den - durch (5.142) defi-
nierten - Momenten ~ (der Ordnung k) der Zeitfunktion ret) und den Ableitun-
gen ihrer Transformierten f(O) an der Stelle 0 = 0 her. Formal ergibt er sich.
wenn man in (5.4) die Exponentialfunktion in eine Potenzreihe entwickelt

00

f(O) = fr(t) [ k1 , (_jOt)k dt


k=O .
-00

(5.143)

und daneben die TAYLORreihe von f(O) betrachtet:

(5.144)

Der Koeffizientenvergleich liefert dann unmittelbar (5.141); allerdings haben


wir bei dieser Vorgehensweise die Reihenfolge von Integration und Summation
359

vertauscht. Man kann daher aus der Existenz von d~{O)/~ an der Stelle 0 = 0
nicht ohne wei teres auf die Existenz der Momente !!!k schlie8en; die Forme I
(5.l4l) ist wieder so zu verstehen. daB das Gleicheitszeichen gilt. sofern die
uneigentlichen Integrale in (5.l42) konvergieren. Beim Transformationspaar
(5.l37) beispielsweise besitzen aIle Ableitungen der Transformierten POCO) an
der Stelle 0 = 0 den Wert Null. die Momente des FOURIERkerns divergierenO aber
fur alle k ~ 1.

Ais Beispiel fur die Anwendung des Momentensatzes behandeln wir die
Transformation der (speziellen) GAUSS-Dichte

f{ t) (5.l45)

gema8 Abb. 5. lOa. Diese (reell gerade) Funktion beschreibt eine Wahr-
scheinlichkeits-Dichte und spielt in der Wahrscheinlichkeits-Theorie eine
grundlegende Rolle. Wegen der Symmmetrieeigenschaft der GAUSS-Dichte ver-
schwinden zunachst alle Momente ungerader Ordnung. und die gerader Ordnung
sind durch

0)

b) F

Abb. 5.10 GAUSS-Dichte und ihre


FOURIER-Transformierte
360

(5.146a)

1·3· ...• (2n-1)


m2n = n2n ' n = 1,2, ... (5. 146b)
o
gegeben (siehe /2/, S. 65). Daher nimmt die TAYLORreihe (5.143) der Transfor-
mierten von f(t) hier die spezielle Form

F(n) (5.147)

an, die wir mit (5.146) auch durch

co
F(n) 1 + L (5.148)
n=l

beschreiben konnen. Mit der Identitat

1·3· ...• (2n-1)


(2n) !
n = 1,2, ... , (5.149)

die sich durch Erwei tern der linken Seite mi t dem Faktor 2·4· ... • (2n-2)
2n - 1 (n_1)! ergibt, erhalten wir

F(n) (5.150)

dies ist aber auch die TAYLORreihe der Funktion exp[- ~D/nO)2], so daB die
FOURIERtransformierte der GAUSS-Dichte durch

_ bcD/n )2
2 0 (5.151)
0- e

beschrieben wird. Die Transformierte stellt also im wesentlichen, d.h. bis auf
den Faktor 1/J:2-U nO' wieder eine GAUSS-Dichte dar, wie es auch in Abb. 5.10b
zum Ausdruck kommt. Wir werden auf dieses Beispiel noch mehrfach zurUckkommen.

Aus dem Momentensatz folgen fUr den Sonderfall reeller Zeitfunktionen


bemerkenswerte Beziehungen zwischen den Momenten und gewissen geometrischen
361

GraBen des Amplituden- bzw. Pbasenspektrums. Zunachst ergibt sich aus (5.4)
sofort

J
00

F(O) = f(t) dt = mO (5.152)


-00

der (reel Ie) Funktionswert von E(O) an der Stelle 0 =0 stimmt also mit dem
Moment null ter Ordnung, bzw. dem (vorzeichenbebaf teten) FHicheninhal t der
Zeitfunktion f(t) Uberein. Genauso interessant sind die Beziehungen zwischen
den Momenten ml' m2 und der Steigung des Pbasenspektrums f(O) bzw. der KrUm-
mung des Amplitudenspektrums IE(O) I an der Stelle 0 = O. Wir batten schon in
5.1 gesehen, daB IE(O) I eine gerade und f(O) eine ungerade Funktion ist; daher
besitzen die zugeharigen TAYLORreihen die Form

61 (5. 153a)

, 1 "' 3 (5. 153b)


f(O) = fO 0 + 3! fo 0 + ....

In diesen Reihen beschreibt die (reel Ie) Konstante

:= d21~(O) II (5. 154a)


dif 0=0

gerade die (vorzeichenbebaftete) KrUmmung des Amplitudenspektrums an der Stel-


le 0 = 0, und der (reel Ie) Parameter

' .- df(O)
f 0·- dO
I
0=0
(5. 154b)

die Steigung des Pbasenspektrums, ebenfalls bei 0 = O. Wir entwickeln nun


F(O) = IE(O)lejf(O) bis zu den Gliedern zweiter Ordnung in 0: FUr den Anteil
-jf(O)
e ergibt sich dabei zunachst

ejf(O) =1 + jf(O) + 2~ [jf{0}]2 + (5.155)

61 Wir behandeln hier ohne wesentliche Einschrankung den Fall F(O) > 0, wes-
wegen wir im ersten Term von (5.153a) die Betragszeichen weggelassen baben.
362

mit (5.153b) folgt dann auch

jr(O)
e (5.156)

so daB wir schlieBlich fUr E(O) die Darstellung

(5.157)

erhalten. Der Momentensatz (5.141) liefert jetzt - zusammen mit den Abklirzun-
gen (5.154) - die Beziehungen

ml =- F0 r 0' (5. 158a)

-(!F!"-
- 0
F0 r'2)
0 ' (5. 158b)

die Momente erster und zweiter Ordnung einer reellen Zeitfunktion f{t) (und
wegen (5.152) auch mo) konnwn damit aus der Krtimmung !E!~ des Amplitudenspek-
,
trums, der Steigung rO des Phasenspektrums sowie dem Funktionswert FO der FOU-
RIERtransformierten an der Stelle 0 =0 bestimmt werden! Diese Momente enthal-
ten wichtige Informationen tiber die Zei tfunktion f( t), wie wir in 5.4 noch
deutlicher sehen werden. - Haufig findet man die Beziehungen (5.158) auch in
der Form

(5. 159a)

(5. 159b)

die die Steigung von r(o) und die Krtimmung von !E(O)! bei 0 =0 in Abbangig-
kei t der Momente darstellen. Darin lassen sich die rechten Sei ten noch auf
andere Weise interpretieren: Wir definieren die Schwerpunktkoordinate ts der
(reellen) Zeitfunktion f(t) durch

00

f t f(t} dt
-00
t
s .- 00
(5.160)
f f( t} dt
-00
363

und den (auf den Schwerpunkt bezogenen) Tragheitsradius i von f(t} durch

J (t - t }2 f(t) dt
i 2 := -<X> s (5.161)
'"J f( t} dt

mittels (5.141) konnen wir diese GroBen durch die Momente beschreiben:

(5. 162a}

(5. 162b}

Ein Vergleich mit (5.159) liefert dann

r'o t
s
(5. 163a}

(5. 163b}

d.h. einen Zusammenhang zwischen den geometrischen GroBen r~. IEI~ und den
"TriigheitsgroBen" ts' moi2. Die Bezeichnungen sind hier analog zu denen der
Mechanik gewiihl t: Interpretieren wir f( t} als Massendichte eines (unendlich
langen) eindimensionalen Korpers. etwa einer Saite oder eines Stabes und t als
Uingskoordinate. so kennzeichnet mo die Masse des K"drpers; die GroBe ts
beschreibt seinen Massenmittelpunkt (Schwerpunkt). und der Parameter mOi 2 1st
das Massentriigheitsmoment des Korpers bezliglich seines Schwerpunktes. Da hier
allerdings f(t} nicht notwendigerweise nur positive Werte annimmt. kann i 2 in
(5.161) negativ sein.

h} Faltungssatz

Aus

(5. 164}

folgt

(5. 165}
364

und

1
0- - (F *F ) (0) ; (5.166)
21T -1-2

dabei steht auf der "linken Sei te" von (5.165) die Fal tung (das Fal tungs-
integral. Faltungsprodukt)

J
00

(f 1*f2 )(t) = f 1 (t - t') f 2 (t') dt' (5.167)


-00

der beiden Zeitfunktionen f 1 (t) und f 2 (t) und in (5.166) die Faltung der
zugehorigen FOURIERtransformierten:

J
00

(E 1*E2 )(O) = E1 (O - 0') E2 (O') dO' . (5.168)


-00

Der Faltungssatz besagt demnach. daB einer Faltung im Zeitbereich eine Multi-
plikation im Frequenzbereich entspricht und umgekehrt. Zum Beweis von (5.165)
bezeichnen wir die Transformierte von (f 1*f2 )(t) zunachst mit E(O) und verwen-
den (5.4) sowie die Definition (5.167):

JJ
00 00

.[(0) = f 1 (t - t') f 2 (t') dt' e- jOt dt • (5.169)


-00 -00

vertauschen wir nun die Integrationsreihenfolge. entsteht

J J
00 00

E(O) = f 2 (t') f 1 (t - t') e- jOt dt dt' (5.170)


-00 -00

-jt'O
das "Innere" des Integrals stimmt aber gerade mi t der Funktion El (0) e
tiberein. wie man leicht anhand der Regel (5.84) ftir die Verschiebung des Zeit-
nullpunktes erkennt. Damit geht (5.170) tiber in

J
00

HO) = E1 (O) f 2 (t') e- jOt ' dt' . (5.171)


-00

und dies ist identisch mit


365

(5.172)

wie wir in (5.165) bebauptet baben. Allerdings baben wir bei diesem "Beweis" -
wie schon ofters - die Integrationsreihenfolge vertauscht; eine hinreichende
Bedingung flir die ZuHissigkei t dieser Operation ist die quadratische Inte-
grierbarkeit

ClO

I If i (t}1
2 dt < ClO • i 1.2 (5. 173}
-ClO

der Zeitfunktionen f 1 (t} und f 2 (t}. Auf vollkommen analoge Weise erhalt man
(5.166); diese Beziehung folgt aber auch aus der Symmetrieeigenscbaft (5.70)
(Aufg. 5.14).

Fal tungsintegrale der Form (5.167) treten in der mathematischen Physik


und der Mechanik haufig auf. beispielsweise bei der Berechnung der Antwort
linearer Systeme auf eine Erregung beliebiger Form. In 2.7.2 batten wir
bereits ein Beispiel kennengelernt: Dort ergab sich flir das Feder-Masse-Dam-
pfer-System eine partikulare Losung der inhomogenen Bewegungsgleichung durch
die Faltung (2.398) von StoBantwort und Erregerkraft. Der Faltungssatz in der
Form (5.165) ist bei der Losung von Aufgaben ahnlicher Art ein wichtiges
Hilfsmittel: Er ermoglicht namlich. wie wir in 5.3 noch ausflihrlich besprechen
werden. die Behandlung solcher Probleme im Frequenzbereich.

Zunachst besprechen wir aber einige der wichtigsten Eigenscbaften des


Faltungsintegrals. Wie schon in 2.7.2 flir reelle Zeitfunktionen gezeigt. ist
das Faltungsintegral kommutativ. eine Eigenscbaft. die auch flir komplexe Funk-
tionen f 1 (t} und f 2 (t} erbalten bleibt. AuBerdem ist das Faltungsprodukt eine
stetige Funktion. sofern die "Faktoren" fl (t) und f 2 ( t} beschrankt sind. Das
bedeutet auch. daB (f1*f2 }(t) glatter ist als f 1 (t} und f 2 (t}: Besitzen bei-
spielsweise zwei Zeitfunktionen nur endlich viele Sprungstellen. so ist ihre
Faltung stetig auf der gesamten Zeitachse. ("Integrieren glattet"!) Falls
jeder der beiden Faktoren oberbalb eines bestimmten Zeitpunktes verschwindet.
so gilt dies auch flir ihr Faltungsintegral:

(f 1*f2 )( t} = 0 flir t > tl + t2 (5. 174}

sofern f 1 (t} = 0 flir t > tl (5. 174a}

und f 2 (t} 0 flir t > t2 (5. 174b}


366

entsprechendes gilt fUr den Fall, in dem jede der beiden Zeitfunktionen unter-
halb eines gewissen Zeitpunktes die Werte Null annimmt. Und durch Kombination
dieser Ergebnisse erhalten wir

(f 1*f2 )( t) == 0 fUr t f. [t~ + t~,t1 + t 2 ] , (5.175)

sofern f 1 (t) =0 fUr t f. [t~,t1] (5. 175a)

und f 2 (t} =0 fUr t f. [t~, t 2 ] ; (5. 175b)

das Faltungsprodukt besitzt also nur in einem Intervall endlicher Lange von
Null verschiedene Funktionswerte, sofern seine Faktoren ebenfalls diese Eigen-
schaf t haben.

Die Fal tung einer beliebigen Zeitfunktion f{ t) mit der Sprungfunktion


set) ergibt gerade die Stammfunktion

J
t

(s*f)(t) = f(t') dt' (5.176)


-<XI

von f(t), wie man leicht anhand der Definition (5.167) erkennt. Ais Glattung
von f(t} bezeichnet man die Faltung von f(t) mit dem Rechteckfenster PT(t):

J
T
(PT*f)(t) = PT(t - t'} f(t') dt' (5. 177}
-T

mit der Substitution t := t - t' ergibt sich fUr die Glattung

J
t+T
(PT*f)(t) = f(t) dt (5.178)
t-T

FUr das Beispiel der abgeschnittenen Rechteckschwingung rT(t) ist die Glattung
in Abb. 5.11 illustriert (Aufg. 5.15). Dort erkennt man auch das allgemeine
Ergebnis (5.175) wieder. Offensichtlich ist die Glattung (PT*f}(t) auch gerade
das Produkt aus dem Mittelwert von f(t} im Intervall (t-T,t+T) und der Inter-
vall-Lange 2T.
367

-1

Abb. 5.11 Abgeschnittene Rechteck-


schwingung und ihre
ersten beiden Glattungen

Als Anwendung des Faltungssatzes behandeln wir die Operation des


"Abschneidens" des Spektrums. d.h. im Frequenzbereich den Ubergang von ECO)
zur "abgeschnittenen" Transformierten

F(O) •
Po (0) E(O) ={ - (5.179)
o O.

Bezeichnen wir die zugehorige Rlicktransfomierte mit 10 (t)


o

10 (t) 0- Po (0) E(O) • (5.180)


o o
so liefert die Inversionsformel (5.3) zunachst

10 (t) (5.181)
o
368

und man erkennt, daB das Absehneiden im Frequenzbereieh vollkommen analog dem
Abbreehen der FOURIERreihe ist. Mit Hilfe des Faltungssatzes (5.165) laBt sieh
noeh eine Darstellung von fn (t) in Abhangigkeit von f{t) geben: Wenden wir
o
diesen Satz namlieh auf (5.180) an, so ergibt sieh

In
o
(t) f
= oo 011'0 sin 00{t - t')
--...;;....----f(t ' ) dt ' ,
nO( t - t ')
(5.182)
-oo

da ja die Rliektransformierte von Pn (0) gemaB (5.137) der FOURIERkern ist; die
o
- zur abgesehnittenen Transformierten Pn (n) E(n) gehorige - Rliektransformier-
o
te In (t) stimmt also mit der Faltung von f{t) und dem FOURIERkern liberein!
o
Wir betraehten dazu das Beispiel der Funktion r T ( t) gemaB Abb. 5.1a,
deren FOURIERtransformierte Ry(n) wir schon in 5.1 bereehnet hatten und
bestimmen rT,Oo(t) entspreehend (5.182)

(5.183)

Eine kurze Zwisehenreehnung ergibt

mit dem schon in 2.7.2 eingeflihrten Integralsinus (s. Abb. 2.58a). Das Ergeb-
nis (5.184) zeigt die Abb. 5.12, die man als Analogon zur Abb. 1.15 auffassen
kann. Dort hatten wir die Zeitfunktionen dargestellt, die dureh Abbreehen der
FOURIERreihe der (periodisehen) Reehteeksehwingung entstehen. Dementspreehend
zeigt Abb. 5.12 Zeitfunktionen, die aus dem Absehneiden der FOURIERtransfor-
mierten von rT(t) resultieren. Die Zahl N, die in Abb. 1.15 die Anzahl der
"mitgenommenen" Reihenglieder besehreibt, entsprieht dem Parameter TnO/211' in
Abb. 5.12, der im wesentliehen die Breite des Frequenzbandes kennzeiehnet, das
zur Bereehnung von rT,no{t) herangezogen wurde. Wie Abb. 1.15 illustriert aueh

5.12 das GIBBSsehe Phanomen: An den Unstetigkeitsstellen - T,O und T von rT(t)
zeigen die "Naherungsintegrale" das eharakteristisehe tibersehwingen, das sieh
aueh dann nieht vermeiden laBt, wenn man die Breite des Frequenzbandes ver-
groBert. Damit ist dieses Beispiel beendet.
369

Tllo =10
2Tt

Tllo =30
2Tt

Abb. 5.12 Naherungsintegral der


abgeschni ttenen
T
Rechteckschwingung
\10---00(-1

Analoge Beziehungen gel ten fUr das Abschneiden im Zeitbereich. also dem
Ubergang von einer Zeitfunktion I(t} zur abgeschnittenen Funktion PT(t}oI(t}.
Insbesondere ergibt sich aus dem Faltungssatz in der Form (5.166) der Zusam-
menhang

ET(O}.. f
= oo I sin T(O - O'} E(O') dO'
T(O - O'}
(5.185)
-00

die Transformierte ET(O) der abgeschnittenen Zeitfunktion PT(t) I(t) ist also
auch hier durch die Fal tung der Transformierten :t(O} der "ursprUngl ichen"
Zeitfunktion I(t) und des FOURIERkerns gegeben.
370

i) PARSEVALsche Formel 62

Aus

f 1 (t) 0- E1 (0) , f 2 (t) 0- E2 (0) (5.186)

folgt
00 00

J f~ (t) f 2 ( t) dt = 2v1 J E*1 (0) E2 (- 0) dO (5.187)


-<Xl -00

(5.187) bezeichnet man als PARSEVALsche Formel.

Sie folgt mit Hilfe von Aufg. 5.5 unmittelbar aus dem Faltungssatz in der Form
(5.166), den man als

00 00

(5.188)

schreiben kann. Mi t 0 = 0 folgt daraus (5.187). FUr reelle Zei tfunktionen


spezialisiert sich (5.187) zu

00 00

(5.189)
-00 -00

Ein weiterer wichtiger Sonderfall ist der, in dem f 1 (t) f(t) ist;
dann folgt

00 00

(5.190)
-<Xl -00

In der Literatur wird gelegentlich nur diese spezielle Gestalt der PARSEVAL-
schen Formel angegeben und nicht die allgemeine Form (5.187).

FUr reelle Zeitfunktionen bezeichnet man die GroBe

62 Nach dem Mathematiker PARSEVAL des Chenes, * 1755 in Rosi~res-aux-Salines,


+ 1836 in Paris.
371

J
co

Eff := f2(t} dt (5.l91)


-co

besonders in der Nachrichtentechnik bzw. in der Signaltheorie als Energie des


Signals f(t}, und Zeitfunktionen mit der Eigenschaft

(5.l92)

heiBen Signa-I.e endl.icher Energie. Dazu gehoren etwa das Dreieckfenster oder
die abgeschnittene Rechteckschwingung, die ja nur in einem Intervall endlicher
Lange von Null verschiedene Werte annehmen, oder auch die StoBantwort get} des
Feder-Masse-Dampfer-Systems. Nicht in diese Klasse fallen beispielsweise
periodische Schwingungen oder die StoBantwort des ungedampften Systems: diese
gehoren vielmehr zur Menge der Funktionen mi t endlicher mi ttlerer Leistung,
mi t denen wir uns in 5.4 beschliftigen. Aus der PARSEVALschen Formel (5.l90)
folgt nun

J
co

Eff = 2; II(O}12 dO (5.l93)


-co

man kann also die Energie des Signals f(t} auch durch Integration von II(O}1 2
bestimmen, so daB die Bezeichnung Energiespektrum fUr II(O}12 berechtigt ist.
FUr zwei reelle Zei tfunktionen end I icher Energie definiert man wei ter die
Kreuzenergie

J
co

fl(t} f 2 (t} dt , (5.l94)


-co

der Signale fl(t} und f 2 (t}, und auch diese GroBe laBt sich mit Hilfe der PAR-
SEVALschen Formel (5.l89) durch Integration im Frequenzbereich berechnen:

co

(5.l95)

Aus diesem Grunde bezeichnet man II*(O) I 2 (O} auch als KreuzenergiespektrUJll
oder spektraI.e Kreuzenergiedichte der Signale fl(t) und f 2 (t), das im allge-
meinen eine komplexe. hermitesche Funktion darstellt. Die Kreuzenergie E
flf2
372

ist selbstverstlindlich eine reelle GroBe. jedoch - im Gegensatz zur Energie


Eff - nicht notwendigerweise positiv. Beispielsweise verschwindet Ef f in dem
1 2
Sonderfall. in dem das eine Signal mi t der Ablei tung des anderen liberein-
stimmt:

E o (5.196)
ff
dies erkennt man leicht anhand der Identitat

I
00 00

f(t) f(t} dt (5.197)


-00 -00

sowie der - flir die Existenz des Integrals (5.194) notwendigen - Bedingung

lim f. (t) o. i 1,2 . (5.198)


t-+±"" 1.

Auch die PARSEVALsche Formel flihrt auf (5.196).

Diese Begriffe erlautern wir noch am Beispiel des Feder-Masse-Dampfer-


Systems mit einer beliebigen Erregung f(t):

mX + dX + cx = f(t) (5.199)

Multipliziert man (5.199) mit v := x und integriert liber die gesamte Zeit-
achse. so verschwinden wegen (5.196) zwei der drei Integrale auf der linken
Seite und es folgt

I I
00 00

d v 2 (t) dt = f(t) v(t) dt . (5.200)


-00 -00

Dies ist die schon aus 2.5.2 bekannte Energiebilanz: Die linke Seite
beschreibt die mechanische Energie. die infolge viskoser Dampfung dem System
entzogen wird. wahrend die rechte Seite der Energie entspricht. mit der die
Erregerkraft das System versorgt. Die - in der Signal theorie verwendeten -
Bezeichnungen Energie und Kreuzenergie flihren in diesem Beispiel also auf
bekannte mechanische GroBen (eventuell bis auf einen Proportionalitatsfaktor).
Die PARSEVALsche Formel liefert dann die Energiebilanz (5.200) im Frequenz-
bereich
373

co co

(5.201)

Damit ist dieses Beispiel abgeschlossen.

Die eingefUhrten Bezeichnungen werden auch fUr komplexe Zeitfunktionen


verwendet; allerdings definiert man dann - in Verallgemeinerung von (5.194) -
die Kreuzenergie von i 1 (t) und i 2 (t) durch

co

Ef f
-1-2
:= I i~(t)
-<Xl
i 2 (t) dt , (5.202)

und die PARSEVALsche Formel fUhrt auf

co

(5.203)

Auch hier laBt sich also die Kreuzenergie durch Integration des Kreuzenergie-
spektrums E*1 (O) E2 (O) tiber die gesamte Frequenzachse bestimmen. Die Energie

co

Eff := I li(t)1 2 dt (5.204)


-<Xl

des Signals i{ t} ist dann ein Spezialfall der Kreuzenergie und kann auch -
gemaB (5.190) - durch Integration im Frequenzbereich berechnet werden:

I
co

Eff = 2; IE(O)12 dO (5.205)


-<Xl

5.3 Behandlung erzwungener Schwingungen im Frequenzbereich

In 2.5.1 batten wir die stationare Antwort des Feder-Masse-Dampfer-Systems auf


eine barmonische Kraftanregung bestimmt: 1st das "Eingangssignal" - in kom-
plexer Notation - von der Form
374

f{t) (5.206)

so ist es auch das "Ausgangssignal"

63
(5.207)

und es gilt

2f = g(Q) i. (5.208)

mit dem Proportionalitatsfaktor

1 1
1) D = _d_ (5.209)
c 1 - r?+ j2Dr! 2&

den wir als Frequenzgang bezeichnet batten. In 2.6.2 batten wir dann diese
Uberlegungen auf eine periodische Kraftanregung mit der FOURIERreihe

(5.210)

verallgemeinert: Mit Hilfe des Superpositionsprinzips ergibt sich eine parti-


kuUire Losung. die ebenfalls periodisch (mi t derselben Schwingungsdauer) ist
und die FOURIERreihe

(5.211)

besitzt. wobei

k = 0.±1.±2 .... (5.212)

gilt.

Hier erweitern wir dieses Verfabren auf nichtperiodische Erregersignale.


und dazu stellen wir eine solche Erregung durch ihr FOURIERintegral

63 Wir verzichten hier wieder auf den "Index" P zur Kennzeichnung einer parti-
kularen Losung.
375

I
CD

i(t) = 2; [(0) e jOt dO (5.213)


-CD

dar. Die zugehorige Systemantwort ist dann im allgemeinen ebenfalls nicht-


periodisch und besitzt die Spektraldarstellung

~(t) = 1
2u I
CD

~(O) e J·Ot dO. (5.214)


-CD

Interpretieren wir die beiden letzten Integrale als Linearkombinationen von


kontinuierlich vielen (komplexen) harmonischen Schwingungen, so ist wegen der
Linearitlit des Feder-Masse-Dlimpfer-Systems und in Analogie zu (5.208) bzw.
(5.212) die Beziehung

~(O) = g(O) [(0) (5.215)

zu erwarten: Die Transformierte des Ausgangssignals ergibt sich also aus der
Transformierten des Eingangssignals durch Multiplikation mit dem Frequenzgang!

Die Gleichung (5.215), die wir weiter unten beweisen, wird nicht nur zur
Berechnung der Systemantwort ~(O) (im Frequenzbereich) verwendet, sondern auch
zur experimentellen Bestimmung des Frequenzgangs g(O) , ebenso wie (5.208).
Danach kann der Frequenzgang im Experiment ermittel t werden, indem man das
System harmonisch erregt, die komplexen Amplituden von Eingang und Ausgang
miBt und ihren Quotienten bildet. Dabei ist selbstverstlindlich darauf zu ach-
ten, daB sich die eingeschwungene oder stationare Bewegung einstellt, daB also
der Einschwingvorgang vor der Messung abgeschlossen ist. Da in der Regel der
Frequenzgang in einem breiten Frequenzband von Interesse ist, sind im Prinzip
viele solche Versuche notwendig, je einer fUr jeden Wert der Frequenz. In der
Praxis behilft man sich oft damit, ein Erregersignal von der Form eines "glei-
tenden Sinus" zu verwenden: darunter versteht man ein "harmonisches" Signal,
dessen Frequenz sich "langsam" mit der Zeit verlindert, und zwar so langsam,
daB man mi t ausreichend hoher Genauigkei t immer eingeschwungene Bewegungen
vorliegen hat. Da die Frequenzlinderung nicht zu schnell erfolgen darf, sind
auch bei dieser Methode die Versuche hliufig sehr zeitaufwendig.

Eine andere M"oglichkeit, den Frequenzgang experimentell zu ermitteln,


bietet (5.215): Das System wird mit einem (nichtperiodischen) Signal erregt,
Eingangssignal und Ausgangssignal werden gemessen, und der Frequenzgang ergibt
376

sich dann als Quotient der beiden Signale im Frequenzbereich. (Die FOURIER-
transformation der Zei tfunktionen erfolgt in der Praxis selbstverstandlich
numerisch.) Hierbei ist darauf zu achten. daB die Transformierte der Erregung
im interessierenden Frequenzbereich nicht verschwindet. daB also das Erreger-
signal aIle Frequenzen aus diesem Bereich enthalt. Dies ist beispielsweise fUr
"stoBartige" Zei tfunktionen der Fall. die ledigl ich in einem "kleinen" Zei t-
intervall von Null verschiedene Werte annehmen (Hammerschlag!): Wir wissen.
daB die Transformierte der (idealen) StoBfunktion konstant ist. daB also die
Transformierte der entsprechenden StoBantwort direkt proportional zum
Frequenzgang ist. Der hier durchscheinende Zusammenhang zwischen der "Dauer"
eines Zei tsignals und der "Bandbrei te" der zugehorigen Transformierten wird
Ubrigens in der sogenannten Unscharferelation der FOURIERtransformation prazi-
siert /1/.

Zum Beweis von (5.215) erinnern wir an die Ergebnisse aus 2.7.2. insbe-
sondere an das Faltungsintegral: Dabei hatten wir gesehen. daB eine (speziel-
Ie) partikulare Losung ~(t) des Feder-Masse-Dampfer-Systems durch

00

J get - t) ret) dt (5.216)


-00

gegeben ist. also durch die Faltung der Erregung ret) mit der StoBantwort
g( t}. Die Gleichung (5.215) folgt unmi ttelbar aus dem Fal tungssatz (5.165).
wenn wir den Frequenzgang g{ll) an dieser Stelle neu definieren als FOURIER-
transformierte der StoBantwort get). Die - in 2.5.1 formulierte - "elementare"
Defini tion und die hier neu gegebene Defini tion des Frequenzgangs stimmen
jedoch Uberein. falls nicht ein ungedampftes System vorliegt. Wenden wir nam-
lich (5.216) auf die spezielle Erregung (5.206) an. so erhalten wir

J
00

~(t) = get) f ejll{t - t) dt (5.217)


-00

oder auch

J-
00

-jilt - A jilt
~(t) = get) e dt r e (5.218)
-00

der Vergleich mit (5.207) liefert dann


377

I
00

i = get) e- jOt dt 1 (5.219)


--00

und mit (5.208)

I
00

get) e- jOt dt = ~(O) . (5.220)


-00

Auf der linken Sei te steht aber die FOURIERtransformierte der StoBantwort
g( t), so daB diese tatsachlich identisch ist mit dem "elementar" definierten
Frequenzgang (5.209)! Der Frequenzgang ~(O) gemiiB (5.209) ist in Abb. 5.13
dargestellt. zerlegt nach Betrag und Argument. mit dem Dampfungsgrad Dais
Scharparameter. Man erkennt deutlich. daB das Ampli tudenspektrum eine gerade
Funktion ist und im Bereich 0 ~ 0 im wesentlichen mit dem VergroBerungsfaktor
VA gemiiB Abb. 2.26 Ubereinstimmt. wie wir es analytisch auch schon in der
Beziehung (2.182) formuliert hatten: das Phasenspektrum dagegen ist ungerade
und im Intervall 0 ~ 0 identisch - bis auf die unterschiedliche Skalierung der
Frequenzachse - mit der Phasenfunktion entsprechend Abb. 2.27.

Die StoBantwort get) des Feder-Masse-Dampfer-Systems ist selbstverstand-


lich eine reelle Zeitfunktion. so daB der Frequenzgang hermi tesch ist. 1st
wei ter die Erregung I{ t) insbesondere reell. und dami t E{O) hermi tesch. ,so
gilt dies auch fUr ~(O). Mit anderen Worten: Bei der FOURIERtransformierten
des Ausgangssignals ~(t) handel t es sich urn die "komplexe Darstellung" einer
reellen Zeitfunktion. DarUberhinaus ist die StoBantwort auch eine kausale
Funktion. wie wir bereits in 2.7 festgestellt hatten. FUr kausale Funktionen
sind aber - gemiiB (5.67) - Real- und lmaginarteil der Transformierten nicht
unabhangig voneinander (Stichwort: HILBERTtransformation), und dasselbe gilt
fUr Betrag und Argument. Man kann demnach zum Beispiel aus der Kenntnis von
I~{O)I im Intervall 0 ~ 0 den gesamten Frequenzgang rekonstruieren. was auch
fUr die - vorhin beschriebene - experimentelle Ermi ttlung des Frequenzgangs
von Bedeutung ist.

Formulieren wir (5.215) in Betrag und Argument. ergibt sich

I~(O) I = I~(O) I IE(o) I (5.221a)

sowie

arg ~{O} = arg ~{O} + arg E{O) (5.221b)


378

IQI

D=O,l
3
C

a)

-Wo Wo Q
2

orgQ

Abb. 5.13 Frequenzgang des Feder-


Masse-Dampfer-Systems

dies konnen wir mit (2.182) und (2.184) auch als

(5.222a)

und

arg ~(O) = w(O/wO} + arg I(O} (5. 222b}

schreiben {wenn wir den Definitonsbereich der VergroBerungsfunktion VA{~}


und der Phasenfunktion w(~} aus 2.5.1 auf die gesamte Zahlengerade erwei-
tern64 . Insbesondere fUr reelle Erregersignale gilt: Das Amplitudenspektrum
I~{O}I des Ausgangs entsteht aus dem Amplitudenspektrum II(O} I des Eingangs im
wesentlichen durch Multiplikation mit der VergroBerungsfunktion. und das Aus-
gangs-Phasenspektrum aus dem des Eingangs durch Addition der Phasenfunktion
{und anschlieBendem Bilden des Hauptwertes von arg ~(O}). Auch fUr komplexe
Zeitfunktionen gel ten natUrlich die Zusammenhange (5.221). die Bezeichnungen
Amplituden- und Phasenspektrum werden in diesem Fall i.a. aber nicht verwen-
det.
379

Ais erstes Beispiel betrachten wir das gedampfte System mit einer Erre-
gung in Form des Rechteckfensters

{5.223}

das wir in 2.7.1 bereits im Zeitbereich gelost hatten, wobei sich

x{t} = fO [h{t + T} - h{t - T}] {5.224}

ergeben hatte. Zur Behandlung im Frequenzbereich benotigen wir die Transfor-


mierte des Rechteckfensters

0-
2T sin Trl {5.225}
Tn

und erhalten mit Hilfe von {5.215}

f
2 ..Q T _ _~-:::-=-1_ _-:::-_ sin Trl (5.226)
~{rl}
c 1 _ (fL}2 + j2D fL ---m-