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MECHANISCHE
SCHWINGUNGEN
VON
J. P. DEN HARTOG
PROFESSOR OF MECHANICAL ENGINEERING
MASSACHUSETTS INSTITUTE OF TECHNOLOGY
ZWEITE AUFLAGE
ÜBERSETZT UND BEARBEITET NACH
DER DRITTEN AMERIKANISCHEN AUFLAGE
VON
GUSTAV MESMER
PROFESSOR :FüR MECHANIK AN DER
TECHNISCHEN HOCHSCHULE DARMSTADT
Darmstadt,
z. Z. Washington University, St. Louis,
l. Oktober 1951.
Gustav Mesmer.
Inhalt. Seite
Zusammenstellung der verwendeten Zeichen . . XIV
Erstes Kapitel.
Kinematik der Schwingungen.
1. Grundbegriffe . . . . . . . . . . . •. . . . . . . . . . . . . . 1
Periodische und harmonische Bewegung. Weite, Frequenz, Kreisfrequenz,
Phasenverschiebung.
2. Darstellung der Schwingungen durch Vektoren . . . . . . . 3
Bewegung, Geschwindigkeit, Beschleunigung als umlaufende Vektoren.
Überlagerung zweier Bewegungen gleicher Frequenz.
3. Schwebungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Geometrische und arithmetische Darstellung. Schwebefrequenz.
4. Ein Beispiel: Rohrleitungsschwingungen einer Wasserturbine. 7
Überlagerung der einzelnen Schaufelimpulse. Läufer verschiedener
SchaufelzahL
5. Vektordarstellung durch komplexe Zahlen . . . . . . . . . . 9
Zahlenebene. Umlaufender Vektor. Differentiation des Vektors nach
der Zeit. eia.
6. Arbeitsleistung bei harmonischen Bewegungen . . . . . . . . 12
Arbeit je Welle bei gleicher Frequenz von Kraft und Bewegung in
Abhängigkeit von Kraftgröße, Bewegungsweite, Phase. Verhältnisse bei
verschiedener Frequenz von Kraft und Bewegung.
7. Nichtharmonische periodische Bewegungen . . . . . . . . . . 17
Fourierreihe. Grundschwingung und höhere Harmonische. Harmoni-
scher Analysator. RUNGE-Schema.
Aufgaben zum 1. Kapitel (Aufgaben 1-9) 24
Zweites Kapitel.
Systeme mit einem Freiheitsgrad.
8. Freiheitsgrade . . . . . . . . . . . . . 30
Zweckmäßige KoordinatenwahL Beispiele.
9. Ableitung der Differentialgleichung 32
Federsteifigkeit, FederzahL Zähe Flüssigkeitsdämpfung (viskose Dämp-
fung), DämpfungszahL NEWTONsches Gesetz (Impulssatz). Trägheits-
kraft. Bewegungsgleichung.
10. Gleichwertige Fälle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Drehschwingungen. Elektrische Schwingungen. Gegenüberstellung ent-
sprechender Größen. Drehschwingungen: Zwei Scheiben mit verbinden-
der Welle, eingeschaltete Getriebeübersetzung. Längsschwingungen.
Bewegter Aufhängepunkt.
11. Freie Schwingungen ohne Dämpfung . . . . . . . . . . . . . 39
Eigenfrequenz. Konstanz der Summe von elastischer und Bewegungs-
energie. Statische Auslenkung unter Eigengewicht. Mathematisches
Pendel.
VIII Inhalt.
Eeite
12. Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Einseitig eingespannter Stab mit Einzelmasse. U-Rohr niit Flüssigkeits-
säule. Masse mit mehreren Federn. Zusammengesetzte Federzahlen.
Stab mit Einzelmasse und seitlicher Feder an anderer Stelle.
13. Freie Schwillgungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung . . . . 46
Kritische Dämpfung. Logarithmisches Dekrement. Dämpfungseinfluß
auf die Frequenz. Vektordarstellung (logarithmische Spirale). Relaxa-
tionszeit. Verhältnisse bei konstanter Reibungskraft.
14. Erzwungene Schwingungen ohne Dämpfung . . . . . 54
Allgemeine Lösung der Gleichung. Phase und Weite in Abhängigkeit
von der Kraftfrequenz. Resonanz. Mit dem Frequenzquadrat veränder-
licher Kraftgrößtwert. Harmonisch bewegter Aufhängepunkt.
15. Erzwungene Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung. 59
Allgemeine Lösung der vollständigen Gleichung. Phase und Weite in
Abhängigkeit von der Kraftfrequenz und der Dämpfung. Resonanz-
schwingungsweite. Energiebeziehungen. Energiegleichgewicht im Reso-
nanzfall.
16. Frequenzmesser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Zungenfrequenzmesser mit einer verstellbaren oder mit vielen verschie-
denen Zungen.
17. Seismische Geräte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Vibrometer (Schwingungsweitenmesser). Beschleunigungsmesser. Vibro-
graph. Torsiograph.
18. Elektrische Meßgeräte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Seismische Geräte. Stroboskope. Induktive Geräte. Drahtdehnungs-
messer. Torsiograph.
19. Schwingungsleitfähigkeit . . . . . . . . . . . . . 81
Federnde Aufhängung von Motoren. Dämpfungseinfluß.
20. Federnde Aufstelhing elektrischer Motoren. . . . 84
Einphasenmotoren. Lagerfederung von Kleinmotoren. Gummifederung.
21. Aufhängung von Kraftwagenmotoren . . . . . 88
Drehachse der Aufhängung. Hauptträgheitsachsen.
Aufgaben zum 2. Kapitel (Aufgaben 10-39) • . 90
Drittes Kapitel.
Zwei Freiheitsgrade.
22. Freie Schwingungen. Eigenschwingungsformen. . . . . . . . 95
Zwei gefederte Massen mit Kopplungsfeder. Frequenzgleichung. MoHR-
sches Diagramm. Energiewanderung zwischen zwei verschiedenen
Sch wingungsformen.
23. Erzwungene Schwingungen. Ungedämpfte dynamische Schwin-
gungstilger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Dynamische Schwingungstilger mit konstanter oder mit der Drehzahl
veränderlicher Eigenfrequenz.
24. Dynamische Schwingungsdämpfer . . . . . . . . . . . . . . llO
Allgemeine Gleichung. Elektrisches Gegenstück. Kurven der Weite über
der Erregungsfrequenz. Dämpfungsunabhängige Festpunkte. Günstigste
Abstimmung. Günstigste Dämpfung. LANCHESTER-Dämpfer. Ausdeh-
nung der Dämpferfeder.
Inhalt. IX
Seite
25. Stabilisierung eines Schiffes durch Rolltanks . . . . . . . 124
Rollbewegung. Metazentrische Höhe. PRAHMscher Tank mit LuftdrosseL
Passive Stabilisierung.
26. Schiffskreisel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
ScHLICKs Kreisel. SPERRYs Kreisel mit Steuerkreisel und erzwungener
Präzessionsbewegung. Aktive Stabilisierung.
27. Kraftwagenstoßdäm pfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Achsenschwingungen. Stampfschwingungen. Reisebequemlichkeit. Stra-
ßenwellen. Gesteuerte Dämpfung.
Aufgaben zum 3. Kapitel (Aufgaben 40-60) . . . . . . . . . . . . . . 140
Viertes Kapitel.
lllehrere F-reiheitsgrade.
28. Freie Schwingungen ohne Dämpfung . . . . . . . . . . . . . 143
Einflußzahlen. Satz von MAXWELL. Seil mit drei Einzelmassen. Eigen-
formen der Bewegung.
29. Erzwungene Schwingungen ohne Dämpfung . . . . . . . . . 147
Resonanzkurven. Frequenzen, bei denen die erregte Masse stillsteht.
30. Freie und erzwungene Schwingungen mit Dämpfung . . . . . 151
Abklingen der freien Schwingung. Resonanzweite der erzwungenen
Schwingung. Komplexe Frequenz.
31. Saiten, Orgelpfeifen, Längs- und Drehschwingungen von pris-
matischen Balken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
32. Das Verfahren von RAYLEIGH . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Elastische und Bewegungsenergie. Fehler der errechneten Eigenfrequenz
der Grundschwingung. Verfahren mit veränderlichen Parametern nach
RITZ.
33. Biegeschwingungen prismatischer Balken . . . . . . . . . . . 169
Differentialgleichung. Grenzbedingungen fester und freier Balkenenden.
Stoß einer Einzellast. Fest-freier Balken. Knotenlage beim frei-freien
Balken.
34. Balken mit veränderlichem Querschnitt . . . . . . . . . . . 177
Verfahren von RAYLEJGH. Graphisches Verfahren von STODOLA. Nume-
rische Doppelintegration.
35. Eigenfunktionen und ihre Anwendungen . . . . . . . . . . . 182
Eigenschaften der Eigenfunktionen. Einflußfunktionen. Beweis des
RAYLEIGHschen Minimumsatzes. Beweis der Konvergenz des Verfahrens
von STODOLA.
36. Das Verfahren von STODOLA für Oberschwingungen 187
37. Ringe, Membranen, Platten . . . . . . . . . . . . . 190
Vollständiger Ring. Ringstück. Schwingungen in und quer zur Ring-
ebene. Kreismembran (Trommelfell).
Aufgaben zum 4. Kapitel (Aufgaben 61-80) . . . _ . . . . . . . . . . 194
Fünftes Kapitel.
Vielzylindermaschinen.
38. Störungen an Verbrennungsmotor en . . . . . . . . . . . . . 197
Einzylindermaschinen. Beschleunigungen des Kolbens, der Kurbelkröp-
fung und des Pleuels. Senkrechte und waagerechte Unwucht. Momente
der Trägheitskräfte. Gasdruckmoment um die Längsachse.
X Inhalt.
Seite
39. Dynamik des Kurbelmechanismus. . . . . . . . . . . . . . 201
Erste und zweite Harmonische der Bewegung. Geschwindigkeit und
Beschleunigung des Kolbens bei endlichem Pleuel. Kräfte 1. und 2. Ord-
nung. Umlaufende Teile. Kräfte 1. Ordnung. Teilung der Pleuelmasse
auf schwingenden Kolben und drehenden Wellenzapfen. Hauptpleuel
eines Sternmotors. Trägheitsdrehmomente 1., 2. und 3. Ordnung.
40. Trägheitsauswuchtung von Vielzylindermaschinen . . . . . . 208
Gegengewichte. Kräfte und Momente 1. und 2. Ordnung. Auswucht-
zustände verschiedener Motoren mit gleichen und verschiedenen Kolben.
Sternmotoren.
41. Eigenfrequenzen von Drehschwingungen . . . . . . . . . . . 215
Gleichwertiges Trägheitsmoment des Kurbelmechanismus. Gleichwertige
Wellenlänge einer Kröpfung. Annäherung und Verbesserung der Eigen-
frequenzwerte. Berechnungsverfahren von HOLZER.
42. Zahlenmäßige Berechnung eines Diesel-Schiffsantriebs 218
Berechnung der Grundschwingung und der 1. Oberschwingung nach
HoLZER. Verfahren na:ch LEWIS.
43. Drehmomentenverlauf in Verbrennungsmaschinen . . . . . 229
Weite und Phase der harmonischen Komponenten des Gasdruckverlaufs.
44. Arbeitsleistung bei Drehschwingungen von Kurbelwellen . . 233
Kritische Drehzahlen. Sterndiagramme verschiedener Ordnung. Dreh-
kritische 1. und 2. Grades.
45. Dämpfung von Drehschwingungen eines Schiffschrauben-
an trie bs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Dämpfung durch Wasserkräfte an der Schraube. Werkstoffdämpfung
durch mechanische Hysteresis.
46. D·ämpfer und andere Mittel zur Verminderung von Drehschwin-
gungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
LANCHESTER-Dämpfer mit trockener Reibung. Zähe Reibung. Hydrau-
lische Kupplung nach FöTTINGER. Dynamischer Dämpfer mit ver-
änderlicher Eigenfrequenz. SARAZIN-Pendel. Zündfolgenänderung und
Drehkritische 2. Grades.
Aufgaben zum 5. Kapitel (Aufgaben 81-98) . . . . . . . . . . . . 260
Sechstes Kapitel.
Umlaufende Maschinenteile.
47. Kritische Drehzahlen . . . . . . . . . . . . 263
Exzentrizität. Biegeschwingungen umlaufender Wellen. Stabilität.
CoRIOLIS-Kraft. Nachgiebige Lager.
48. Das Verfahren von HoLZER für SchwingungenelastischerWellen 268
"-9. Auswuchtung von starren Läufern . . . . . . . . . . . . . . 270
Zusatzgewichte. Auswucht·maschinen. Zwei Auswuchtebenen. Allmäh-
liche Verbesserung des Wuchtzustandes. Vektordiagramm aus drei
Läufen. Auswuchtkörfe mit mechanischer oder elektrischer Unwucht-
veränderung. Selbsttätige Auswuchtung nach LEBLANC-THEARLE.
Große Läufer.
50. Gleichzeitige Auswuchtung in zwei Ebenen . . . . . . . . . . 277
Komplexe Unwuchteinflußzahlen. Elektrische Lösung der Gleichungen.
51. Auswuchtung biegsamer J:.,äufer. Auswuchtung im Betrieb . . 281
Verformung infolge der Unwucht ("induzierte Unwucht"). Andere
Störungen. Temperatureinflüsse.
Inhalt. XI
Seite
52. Sekundäre kritische Drehzahlen . . . . . . . . . . . 284
Mechanische Erklärung der Erscheinungen. Schwerewirkung bei ver-
änderlicher Biegesteifigkeit und bei vorhandener Unwucht.
53. Kritische Drehzahlen von Hubschraubenblättern . . 287
54. Kreiselwirkungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
Geraderichtendes Scheibenmoment infolge von Fliehkräften. Federnd
aufgehängter Kreisel. Zwei kritische Frequenzen.
55. Gehäuseschwingungen in elektrischen Maschinen 296
Schallbereichfrequenzen. Einfluß der Polmassen. NutenzahL Schräge
Nuten. "Fischgrätenstellung" der Nuten.
56. Schraubenschwingungen . . . . . . . . . . . . . . . 299
Erregung der Schwingungen. Eigenfrequenzerhöhung durch Fliehkräfte.
Satz von SoUTHWELL. Anwendung auf die umlaufende Schraube. Um-
laufende Kette. Versuchsergebnisse. Erregungsmöglichkeiten.
57. Schwingungen von Dampfturbinenscheiben und -schaufeln . 307
Scheibenschwingungsformen in Ruhe und beim Umlauf. Frequenz-
erhöhung durch die Fliehkräfte. Erregung durch eine im Raum still-
stehende Kraft. Schaufelschwingungen durch einen Dampfstrahl oder
ein periodisches Druckfeld.
Aufgaben zum 6. Kapitel (Aufgaben 99-112) 312
Siebentes Kapitel.
Selbsterregte Schwingungen.
58. Allgemeines ........................ 315
Selbsterregte Schwingungen als freie Schwingungen mit negativer
Dämpfung. Differentialgleichung. Dynamische oder energetische Sta-
bilität. Energiequellen.
59. Mathematische Kennzeichen der Stabilität . . . . . . • . . . 318
Komplexe Frequenz. Koeffizientenbeziehungen als Stabilitätsbedingun-
gen der kubischen und biquadratischen Frequenzgleichungen.
60. Durch Reibung verursachte In.sta bili tät . . . . . . . . . . . 322
Violinsaite. Rattern. Lager mit mangelhafter Schmierung und großem
Spiel. Längslager. Federnd aufgehängter Motor mit Scheibe. Reibung
an der Scheibe.
61. Werkstoffdämpfung und Ölfilmschmierung als Ursache der
Instabilität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
Neutrale Linie der Dehnung und der Spannung im gebogenen Stab bei
elastischer Hysteresis. Umlaufbewegung im Sinn und entgegengesetzt
der Wellendrehrichtung. Waagerechte und senkrechte Welle mit Ölfilm.
62. Aerodyna.misch erregte Schwingungen von Leitungsdrähten
und Profilstäben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
Luftkraftrichtung bei schrägem Anblasen von unsymmetrischen Pro-
filen. Scheinbare Windrichtung bei seitlicher Bewegung. Halbkreis-
zylinder als instabiler Querschnitt. Wirkung turbulenter Bereiche
Flaches rechtkantiges Brett. Auftrieb und Widerstand. Aerodynami-
sche Stabilitätsbedingung. KARMANsche Wirbelstraße.
63. Autorotation, Instabilität infolge endlicher Ausbildungs-
geschwindigkeit der Turbulenz . . . . . . . . . 337
Frei fallender Papierstreifen. Drehmoment und seitliche Kraft bei
entRtehender Turbulenz.
XII Inhalt.
Seite
64. Reglertanzen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
Differentialgleichung für das System Regler-Maschine. Stabilitäts-
bedingung. Gleichung und Bedingung bei angekoppeltem Generator
mit großem Netz. Dämpferspule.
65. Ventile zur Brennstoffeinspritzung . . . . . . . . . . . . . . 344
Mechanische Erklärung. Gleichungen. Stabilitätsbedingung.
66. Axiale Schwingungen einer Turbine infolge von Leckdampf. 347
Dampfstrom du.rch das Labyrinth und Ausgleichsrohr. Gleichungen.
Stabilitätsbedingungen. Einfache Sonderfälle.
67. Flattern von Flugzeugflügeln . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
Kopplung von Dreh- und Biegeschwingungen. Anstellwinkelveränderung.
Drehmittelpunkt. Ergebnisse von THEODERSEN. Annäherungsrechnung
nach BLEAKNEY. Modellversuche. Die Takoma-Brücke.
68. Flattern von Kraftwagenrädern . . . . . . . . . . . . . . . 358
Kopplung von Flattererscheinungen der Räder und Trampelschwingun-
gen der Vorderachse durch Kreiselkräfte. Gegenmaßnahmen. Un-
wuchtige Räder oder Reifen.
Aufgaben zum 7. Kapitel (Aufga-ben 113-122) . . . . . . . . . . . . . 361
Achtes Kapitel.
Systeme mit zeitlich veränderlichen Koeffizienten und nichtlineare Systeme.
69. Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
Zeitlich veränderliche Federzahl oder Masse. Superposition der Lösungen.
Nichtlineare Federung.
70. Beispiele von Systemen mit veränderlicher Federzahl . . . . 365
1. Senkrechte und waagerechte Welle mit nichtkreisförmigem Quer-
schnitt. Schwereeinfluß. Erregung bei der halben kritischen Drehzahl.
2. Saite zeitlich veränderlicher Spannung. 3. Fadenpendel zeitlich ver-
änderlicher Fadenlänge. 4. Starres Pendel mit schwingendem Aufhänge-
punkt. 5. Elektrische Lokomotiven mit. seitlichen Schubstangen. 6. Syn-
chronmotoren für Uhren. 7. Kondensator zeitlich veränderlicher
Kapazität.
71. Lösung der Gleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
Stabile und instabile Lösungen. Lösung für "rechteckige" Federzahl-
schwankung. Graphische Darstellung der Lösung.
72. Mechanische Bedeutung der Ergebnisse . . . . . . . . . . . . 375
Instabile Bereiche bei veränderlicher Frequenz. Fälle 1- 7 des Abschnit-
tes 70. Veränderliche Masse.
73. Beispiele nichtlinearer Systeme . . . . . . . . . . . . . . . 380
Nichtlineare Feder. Federung mit Spiel oder Anschlägen. Nichtlineare
Dämpfung oder Masse.
74. Freie Schwingungen mit nichtlinearer Federung oder Dämp-
fung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
Einfluß der Weite auf die Eigenfrequenz. Berechnung einer Periode bei
beliebiger Federkurve. Gleichwertige DämpfungszahL
75. Erzwungene Schwingungen mit nichtlinearer Federung 386
Angenäherte Lösung unter Annahme einer harmonischen Bewegung.
Unstetiger Sprung der Weite bei veränderlicher Frequenz. Annäherungs-
rechnung nach RAUSCHER.
Inhalt. XIII
Seite
76. Erzwungene Schwingungen mit nichtlinearer Dämpfung . . 390
Gleichwertige DämpfungszahL Angenäherte Lösung. Konstante Dämp-
fungskraft (trockene Reibung).
77. Relaxationsschwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
Dämpfungszahl, die für kleine Weiten negativ, für große Weiten positiv
ist. Dimensionslose Darstellung. Graphische zweimalige Integration.
Eigenfrequenz. Beispiel einer elektrisch erregten mechanischen Schwin-
gung.
78. Subharmonische Resonanz 401
Unreine Störungen. Resonanz bei ganzzahligen Teilern der Eigenfrequenz.
Beispiel einer durch Unwucht erregten Eisenmasse zwischen konstanten
oder veränderlichen Magneten.
Aufgaben zum 8. Kapitel (Aufgaben 123-128) 403
Zusammenstellung wichtiger Formeln 405
Lösung der Aufgaben 411
Schrifttum . . . . . . . . . . . . . 419
Zusammenstellung der verwendeten Zeichen.
1. Einheiten (gerade Buchstaben).
Längen cm Zentimeter
Kräfte kg Kilogramm
Zeit s Sekunde
Winkel Grad (Kreis = 360°)
Bg Bogeneinheit (1 Bg = 57,3°)
Drehzahlen U/s oder Ufmin Umdrehungen je Sekunde oder Minute
Schwmgungszahlen Hz Hertz, Schwingungen je Sekunde
Z. Symbole.
y' = d yld x Differentiation nach einer Länge
x = dxfdt Differentiation nach der Zeit
SU", a Frakturbuchstaben für Vektoren
/ / 8 ----- '
zeigerbewegung umlaufen. Zählt man die Zeit I . o. :\
von der waagerechten Stellung des Vektors als _j___ wt_ : 1t~o
I 0 AI
Anfangspunkt, so kann die waagerechte Projektion I I
\ I
des Vektors geschrieben werden: ' I
'',, i . . "/
0 A = a cos w t, ---t--.,
Abb. 3. Darstellungeiner
und die senkrechte Projektion: harmonischen Schwin-
gung durch die waage-
rechte Projektion eines
OB=asinwt. umlaufenden Vektors.
r~~~++++++++~~~~~
:X
Abb. 8. Schwebungen.
+
x = a sin w1 t b sin w 2 t
= a sin w1 t + +
b (sin w1 t cos e t cos w1 t sin e t)
= (a + +
b cos e t) sin w, t b sin e t cos w1 t.
4. Rohrleitungsschwingungen einer Wasserturbine. 7
Durch Anwendung der Formel {6) bekommt man für die zusammen-
gesetzte Schwingung die Gleichung:
c = a",+av+li",+liv = (a",+li",)+(av+liv)·
Ist a", die Länge von a", usw., so ergibt sich schließlich die Länge von c:
Dies Verfahren ist etwas langwierig, man verliert deshalb die meisten der
Vorteile wieder, die man durch Einführung der Vektoren gewonnen hat.
Es gibt jedoch ein einfacheres Verfahren, Vektoren numerisch zu
behandeln, nämlich die Verwendung komplexer Zahlen. Eine komplexe
Zahl kann graphisch dargestellt werden durch
einen Punkt in einer Ebene, in der die reellen
Zahlen I, 2, 3 usw. waagerecht und die ima-
ginären Zahlen i, 2 i, 3 i usw. senkrecht auf-
getragen werden; dabei ist i = V I die "ima-
-1 1 2 J ginäre Einheit". In Abb.ll ist z. B. der Punkt
+3 2 i dargestellt. Verbindetmanden Nullpunkt
-~ mit einem Punkt der komplexen Ebene, so kann
Abb. 11. Vektordarstellung diese Verbindungslinie, d. h. ein nach außen wei-
in der komplexen Ebene.
sender Vektor, durch den Endpunkt, d. h. eine
komplexe Zahl, dargestellt werden. Bezeichnet man den Winkel des
Vektors gegen die waagerechte Achse mit cx und die Länge des Vek-
tors mit a, so kann man ihn darstellen als
a (cos cx + i sin cx).
Harmonische Bewegungen werden durch gleichförmig umlaufende
Vektoren dargestellt. Ersetzt man den festen Winkel cx in der Gleichung
durch den veränderlichen Winkel w t, so erhält man
a (cos w t + i sin w t). (7)
Dieser Ausdruck stellt einen mit der Drehgeschwindigkeit w umlaufenden
Vektor dar, dessen waagerechte Projektion eine harmonische Bewegung
wiedergibt. Diese waagerechte Projektion ist auch der reelle Teil
von (7).
·wenn man sagt, daß "ein Vektor eine harmonische Bewegung dar-
stellt", so meint man, daß die waagerechte Projektion des umlaufenden
Vektors diese Bewegung wiedergibt. Ebenso soll mit der Ausdrucks-
weise, daß "eine komplexe Zahl eine harmonische Bewegung darstellt",
gesagt sein, daß der reelle Teil einer solchen Zahl, geschrieben in der
Form (7), diese Bewegung wiedergibt.
5. Vektordarstellung durch komplexe Zahlen. 11
Eine Differentiation von (7) nach der Zeit hat das Ergebnis
a ( - w sin w t + i w cos w t) = i w a (cos w t + i sin w t),
denn nach Definition von i gilt i 2 = -I. Die Differentiation der kom-
plexen Zahl (7) nach der Zeit ist demnach gleichbedeutend mit einer
Multiplikation mit i w.
In der Vektordarstellung wird durch Differentiation die Länge des
Vektors mit w multipliziert und der Vektor um 90° nach vorne gedreht.
Daraus müßte folgen, daß die Multiplikation einer komplexen Zahl mit
i gleichbedeutend ist mit einer Drehung ihres darstellenden Vektors um
einen rechten Winkel im positiven Sinne ohne .Änderung seiner Länge.
Daß dies wirklich so ist, sieht man leicht ein:
bi
i(a+ib) = -b+ia.
Abb.I2 zeigt, daß dieser Vektor die angegebene
Richtung und Länge hat.
Führt man irgendwelche Rechnungen mit -_--~0:-----~~-__"a..J._
diesen komplexen Zahlen durch, so gelten die
gewöhnlichen Regeln der Algebra. Bei jedem Abb. 12. Multiplikation eines
Vektors mit i (positive
Schritt müßte man eigentlich daran denken, Drehung des Vektors um 90°).
daß die Bewegung immer nur durch den reellen
Teil dessen, was man hinschreibt, dargestellt wird. Gewöhnlich braucht
das jedoch nicht zu geschehen, sondern man führt die algebraischen
Rechnungen einfach ohne Rücksicht auf ihre physikalische Bedeutung
durch; der reelle Teil des Rechnungsergebnisses wird schließlich wieder
physikalisch gedeutet.
Bei einfachen Aufgaben braucht man das komplexe Verfahren kaum
anzuwenden, da man die Lösung ebenso leicht unmittelbar erhält. Bei
verwickelteren Aufgaben, wie siez. B. im Abschnitt 24 behandelt werden,
ist jedoch die Arbeitsersparnis durch Verwendung der komplexen Dar-
stellung erheblich.
Der Ausdruck (7) wird manchmal auch in anderer Form geschrieben:
a(cos w t+i sin w t) = a eiwt (8)
oder, wenn a = I und w t = IX ist,
eir1. = cos IX+ i sin IX. (8a)
Die rechte Seite dieser letzten Gleichung ist eine gewöhnliche komplexe
Zahl, die linke Seite kann am einfachsten durch eine Potenzreihe erläu-
12 I. Kinematik der Schwingungen.
= (l - :: + :~ - ···} + i (a - :: + :: - · · · ) .
Die rechte Seite ist eine komplexe Zahl, die nach Definition ei« dar-
stellt. Man sieht, daß die Klammerausdrücke die Potenzreihenentwick-
lungen von cos a und sin a darstellen, so daß sich die Formel (8a) ergibt.
Eine einfache graphische Darstellung des Ergebnisses kann in der
komplexen Ebene der Abb. 11 gegeben werden. Man betrachte einen
Kreis mit dem Radius l in dieser Ebene. Jeder Punkt des Kreises
hat eine waagerechte Projektion cos a und eine senkrechte Projektion
sin a, stellt also die Zahl cos a + i sin a = eicx dar. Die Zahl ei« wird also
durch einen Punkt auf dem Einheitskreis dargestellt, der vom Punkt +I
auf der reellen Achse um den Winkel a entfernt ist. Ist a nun gleich
w t, so ergibt sich, daß eiwt einen umlaufenden Einheitsvektor darstellt,
dessen waagerechte Projektion eine harmonische Schwingung mit der
Weite 1 und der Frequenz w bedeutet.
Auf S. 48 wird sich Gelegenheit bieten, den Ausdruck (8a) zu ver-
wenden.
6. Arbeitsleistung bei harmonischen Bewegungen. Eine für viele
Anwendungen wichtige Größe ist die von einer harmonisch veränderlichen
Kraft auf eine harmonische Bewegung der gleichen Frequenz geleistete
Arbeit. Die Kraft P = P 0 sin (w t +q;) wirke in der Bewegungsrichtung
auf einen Körper, dessen Bewegung durch x = x 0 sinw t gegeben ist.
Die von der Kraft während einer kleinen Verschiebung d x geleistete
Arbeit ist P dx, dies kann auch als P ~: dt geschrieben werden.
Während einer Welle der Schwingung ändert sich w t von 0 bis 2Jt
und also t von 0 bis 2 n-. Die während einer Welle geleistete Arbeit ist
w
2n
J J
w 2n 2n
Wert 0, das zweite den Wertn hat; die während einer Welle geleistete
Arbeit ist also: A = JT P 0 x 0 sin cp. (9)
Das Ergebnis kann man auch durch ein graphisches Verfahren er-
halten, wobei man der obigen Rechnung Schritt für Schritt folgt: Die
Kraft und die Bewegung können durch die Vektoren \ß 0
und fo dargestellt werden (Abb. 13). Nun zerlege man die "/:o
Kraft in ihre Komponenten P 0 cos cp und P 0 sin cp. Die
erste dieser Komponenten ist in Phase mit der Bewegung, /
die zweite eilt der Bewegung fo um 90° voraus. Diese Zer-
legung ist ebenso zulässig wie die geometrische Summen-
bildung von Vektoren (vgl. Abschnitt 2).
Die geleistete Arbeit wird dadurch ebenfalls in zwei
Teile zerlegt; ein Teil kommt von einer Kraft in Phase mit
der Bewegung, der andere Teil von einer Kraft, die der ---'4--+--
Bewegung um 90° vorauseilt.
D er ers t e T ei.1 d"1eser A r b e1"t 1st
. 1n. Abb . 14 a Wie
. d erge- Abb.13.Kraftund
Bewegung dersel·
b D . O d"
ge en. 1e r ma en sm t · d d" V h" b
1e ersc 1e ungen x un d d"1e benFrequenz.
in Phase wirksame Kraftkomponente. Zwischen A und B ist die Kraft
positiv (aufwärts) und der Körper bewegt sich ebenfalls aufwärts, es
wird also positive Arbeit geleistet. Zwischen B und C bewegt sich der
Körper gegen den Gleichgewichtspunkt hin abwärts, während die Kraft
immer noch positiv gerichtet ist (aufwärts, mit allmählich sich verrin-
gernder Größe), so daß negative Arbeit geleistet wird. Die positive Arbeit
wt
Abb. 14. Kraft und Bewegung in gleicher Phase ergeben verschwindende Arbeitssumme
je Ganzwelle; Kraft und Bewegung um 90° gegeneinander versetzt ergeben den größten
Arbeitsbetrag je Ganzwelle.
verwendet. Die während einer Periode geleistete Arbeit ist demnach gleich
dem Zeitintegral des Produktes von Kraft und Geschwindigkeit. Nach
Abb. 14 b ist die Kraft
P = (P 0 sin cp) cos w t,
die Geschwindigkeit hat den Wert v = x 0 w cos w t, so daß sich für die
während einer Welle geleistete Arbeit ergibt:
T T
JP
0
0 J
sin cp cos w t · x 0 w cos w t d t = P 0 x 0 sin cp cos 2 w t d (w t).
0
Der Wert des bestimmten Integrals auf der rechten Seite kann aus
Abb.15 abgeleitet werden, in der die Kurve I die Funktion cos w t und die
Kurve 11 die Funktion cos 2 w -t
darstellt. Die Kurve cos 2 w t ist
eine Kosinuskurve um die ge-
strichelte GeradeA A als N ullinie;
sie hat die doppelte Frequenz von
cos w t, wie man auch sofort tri-
gonometrisch nachweisen kann:
Abb. 15.
2"c
cos 2 cx = 21 (I+ cos2 cx).
Zur Ableitung der Beziehung J cos• a da ~ "·
Das Rechteck 1-2-3-4
0
wird durch die Kurve II in zwei
Teile zerlegt, die offenbar dieselbe Form und denselben Flächeninhalt ha-
ben. Die Entfernung 1-4 ist gleich "I", die Entfernung 3-4 beträgt 90°
n n
oder 2 Bg. Der Inhalt des ganzen Rechtecks ist also 2, die Fläche
unter der Kurve II ist die Hälfte davon. Der Wert des bestimmten
Integrals zwischen den Grenzen 0 und f ist~' zwischen den Grenzen
6. Arbeitsleistung bei harmonischen Bewegungen. 15
0 und T ergibt sich :n:. Die während einer Welle geleistete Arbeit hat
also den Wert: A =:rtP0 x 0 sincp. (9)
Im nächsten Abschnitt wird der Fall behandelt, daß eine periodische
Kraft oder eiiJl.e periodische Bewegung "unrein" ist, d. h., daß sie außer
der "Grund-Harmonischen" auch die "höheren Harmonischen" enthält.
In diesem Zusammenhang muß dann auch die Arbeit bestimmt werden,
die von einer harmonischen Kraft mit einer bestimmten Frequenz
auf eine harmonische Be-
wegung mit einer anderen
Frequenz geleistet wird. Die
Kraft verändere sich mit
einer Frequenz, die ein
ganzzahliges Vielfaches von
w ist, z. B. n w; die Fre- 2n
Abb.16. ZurAbleitungderBeziehungf sinn <X sinm<XdiX ~o
quenz der Bewegung sei ein 0
(n+m).
anderes· ganzzahliges Viel-
faches von w, z. B. m w. Es wird nun gezeigt werden, daß die von
dieser Kraft auf eine derartige Bewegung während einer ganzen Welle
der Frequenz w geleistete Arbeit den Wert Null hat.
Die Kraft sei durch P = P 0 sinn w t und die Bewegung sei durch
+
x = x 0 sin (m w t cp) gegeben. Die geleistete Arbeit je Grundwellen-
2n
dauer T =-hat den Wert
w
T T
J Pd x = J
0
P ~~ d t = J
0
P 0 sin n w t · x 0 m w cos (m w t + cp) d t.
Es ist
cos (m w t + cp) = cos m w t cos cp - sin m w t sin cp.
Dabei ist cp unabhängig von der Zeit und kann vor das Integral gezogen
werden, das Integral spaltet sich also in zwei Teile von der Form
T T
Jsinnwtsinmwtdt
0
und fsinnwtcosmwtdt.
0
Diese beiden Integrale haben den Wert Null, wenn m von n verschieden
ist, wie man leicht einsieht:
Es ist sin nwt sinmwt =d~ cos(n- m) w t -% cos(n+m) w t. Eben-
so ist sinnwt cosmwt=% sin(n+m)wt+% sin(n-m)wt. Für
T = 2n sind diese Wellen über ein ganzzahliges Vielfaches von 2 :n: zu
w
integrieren, ergeben also Null.
Als anschauliches Beispiel zum mechanischen Verständnis dieser
Tatsache diene das erste Integral mit n = 4 und m = 5, dieser Fall ist
in Abb. 16 dargestellt. Die Höhen der beiden Wellen sind verschieden
groß gezeichnet, damit man sie etwas leichter unterscheiden kann. Die
16 I. Kinematik der Schwingungen.
Beispiel. Eine Kraft 10 sin 2 :n: 60 t (Einheiten: kg und s) wirkt auf eine Aus-
lenkung von 0,1 sin ( 2 :n: 60 t - ~) (Einheiten: cm und s). Wie groß ist die ge-
leistete Arbeit während der ersten Sekunde und während der ersten Millisekunde
(= 0,001 s)?
Lösung. Die Kraft ist um 45° gegen die Auslenkung phasenverschoben. Sie
10
V
kann in zwei Komponenten mit den Größtwerten 2 kg zerlegt werden, von
denen die eine in Phase, die andere um 90° gegen die Auslenkung verschoben ist.
Die mit der Auslenkung in Phase wirksame Komponente leistet während einer
Welle keine Gesamtarbeit. Die gegen die Auslenkung um 90° phasenverschobene
10
Komponente leistet je Welle :n: P 0 x 0 = :n: 112 · 1 / 10 = 2,22 kg cm Arbeit. Während
der ersten Sekunde finden 60 Wellen statt, so daß die gesamte geleistete Arbeit
den Wert hat: 60 · 2,22 = 144 kg cm.
Während der ersten Millisekunde finden 60/1000 = 0,06 Wellen statt, so daß
die Vektoren des Diagramms nur um 0,06 · 360° = 21,6° umlaufen. (9) gilt nur
für eine volle Welle, d. h. einen vollen Umlauf des Vektors. Für Teile eines Um-
laufs muß die Integration vollständig durchgeführt werden:
A = J P dx = J P 0 sin w t x 0 w · cos (w t - rp) dt,
21,6°
= P 0 x 0 Jsin (w t) cos (w t - rp) d (w t),
0
21,6°
J
= 10 · 1 / 10 • sin (w t) [cos (w t) cos rp + sin (w t) sin rp] d(w t),
0
~~ ~~
= cos p J sin (w t) cos (w t) d(w t) + sin p J sin 2 (w t) d(w t),
0 0
= Y. cos p sin 2 (w t) + sin p [Y. w t - y. sin2 w t] ~ 1 • 6 "
x =
.
asmwt + 2a sm. 2 wt,
also die Überlagerung zweier Sinuswellen verschiedener Frequenz. Sie
ist periodisch, aber nicht harmonisch.
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 2
18 I. Kinematik der Schwingungen.
Die Größe an ist also ~-mal so groß wie die Arbeit, die die voll-
:n:
ständige nichtharmonische Kraft f(t) auf die Geschwindigkeit sinn w t
während einer Kraftperiode leistet; oder mathematisch:
2"
OJ
a,. = _!_
:n: 0
"
[J sin 2 w t sinn w t d (w t) -
2"
"
Jsin 2 w t sinn w t d(w t)J.
2*
20 I. Kinematik der Schwingungen.
Wegen sin 2 w t = Y.(l - cos 2 w t) und wegen der letzten Gleichung auf S. 15
ist also
sin 2 w t sinn w t = Y. sinn w t - Y. sin (n. + 2) w t - Y. sin (n- 2} w t.
Das unbestimmte Integral hiervon ist
J
:7l
2 1 1 1 4 cos n :7l - 1
=;;(cosnn-l) 2n +4(n+2)+4(n-2) =;;n(n2 -4)"
Für gerade Werte von n ist a,. = 0, für ungerade Zahlen n ist
-8 1 8
an=--
n n(n2 - 4)
' z. B. a1 = 3n = 0,85.
Die Weite der Grundschwingung ergibt sich also zu 85% der größten Höhe der
Kurve selbst.
Die Auswertung der Integrale (ll) durch Berechnung kann nur für
wenige einfache Formen von I (t) durchgeführt werden. Ist I (t) eine Kurve,
die aus einer wirklichen Schwingungsuntersuchung oder aus einem Indi-
katordiagramm gewonnen wurde, so ist der mathematische Ausdruck
für diese Kurve zunächst unbekannt. Die Integrale können jedoch aus
der vorliegenden Kurve graphisch oder numerisch oder mit Hilfe eines
mechanisch arbeitenden "harmonischen Analysators" unmittelbar aus-
gewertet werden.
Ein harmonischer Analysator arbeitet nach demselben Grundsatz wie
der Dampfmaschinenindikator von WATT. Der Indikator durchläuft eine
geschlossene Kurve, deren Ordinate der Dampfdruck (oder die Kolben-
kraft) und deren Abszisse die Kolbenverschiebung ist. Die Fläche dieser
geschlossenen Kurve ist die vom Kolben je Umlauf geleistete Arbeit.
Die Formeln (ll) besagen, daß die Koeffizienten a,. oder b,. ein Viel-
faches der Arbeit sind, die je Welle von der Kraft l(t) auf eine gewisse
Verschiebung geleistet wird. Die Geschwindigkeit dieser Verschiebung
ist durch sinn w t gegeben. Nun ist aber sinn w t die Geschwindigkeit
der Verschiebung - 1 cos n w t, so daß (lla) auch in folgender Form
nw
geschrieben werden kann:
quenz kann von etwa 10 bis 10000 Hz verändert werden. Ein kleiner
Motor verstellt während ständiger gleichmäßiger periodischer Erregung
dieses Filter durch das ganze Frequenzspektrum, während die Ampli-
tude der durchgelassenen Frequenz auf einem Registrierstreifen aufge-
zeichnet wird. So erhält man in wenigen Minuten ein unmittelbar abies-
bares Biid aller harmonischen Amplituden, aufgetragen über den Fre-
quenzen von 10 bis 10000 Hz.
Zur numerischen Berechnung der FoURIER-Koeffizienten, d. h. zur
Auswertung der Integrale (ll), gibt es eine Reihe von Methoden, wenn
die Funktion f(t) in Form einer Kurve gegeben ist. Man schreibt die
Formeln dann zweckmäßig in der Gestalt
1 2~ 1 2~
an = -
nu
J g (q;) sinn q; d q;, bn = -
no
J g (q;) cos n q; d q;,
dabei ist q; = w t etwa als Winkel aufzufassen. Um diese Integrale
zahlenmäßig auszuwerten, teilt man die Grundwellenlänge 2n der
Kurve in N gleiche Teile der Teillänge L1 = 2; . (Im folgenden Beispiel
mit N = 48 ist also L1 = 7,5°.) Die Ordinaten der Kurve f(t) [bzw. g(q;)]
in den N Teilpunkten seien mit y 0 , y 1 , y 2 usw. bezeichnet, also
Yk = g(k LI) = f (k:} . Mit dieser Bezeichnung lassen sich die ange-
gebenen Integrale angenähert als endliche Summen darstellen:
1 N-1
a". ~- _2yksin(nkL1)·L1 }
n k=O
(11 c)
1 N-1
bn ,~- _2ykcos(nkL1)·L1.
n k=u
24 a 3 = d 1 sin 3 LI +
d 2 sin 6 LI + ··· + d 23 sin 69 LI
= (d 1 +
d23 ) sin 3 LI + •· · + +
(d11 d 13) sin 33 LI + d 12 sin 36 LI
= fh sin 3 LI +
fh sin 21 LI +
g9 sin 27 LI
+ g2 sin 6 LI +
g6 sin 18 LI +g10 sin 30 LI
+ g3 sin 9 LI +
g5 sin 15 LI +g11 sin 33 LI
+ g4 sin -12 LI +
g8 sin 24 LI - d 12
= j 1 sin 3 LI +
j 2 sin 6 LI + j 3 sin 9 LI +g4 - d 12
= g4- d12 + Aa fi + As i2 + A9 fa·
24 I. Kinematik der Schwingungen.
Ebenso sind alle anderen Zeilen entstanden. Wird die als Beispiel
vorliegende Kurve sin 2 w t auf diese Weise behandelt, so ergeben sich
die folgenden Zahlenwerte für die einzelnen Koeffizienten, denen auch
die strengen, aus dem Integral direkt berechneten Werte zum Vergleich
gegenübergestellt sind.
Ta belle 1.
Nach RuNGE-Schema
exakt . . . . . . . I 0,8461-0,170
0,848 -0,170
1-0,02461-0,00731-0,0081
--0,0243 -0,0033 -0,0037
Aufgaben.
1. Eine Kraft P 0 sin w t wirkt auf eine Verschiebung x = x 0 sin (w t 30°), da· +
bei ist P 0 = 5 kg, x 0 = 2 cm, w = 62,8 Bgfs. Man berechne a) die während der
ersten Sekunde geleistete Arbeit, b) die während der ersten 1 / 40 s geleistete Arbeit.
2. Ein Körper schwingt auf einer Platte mit trockener Reibung harmonisch
hin und her. Die zwischen Körper und Platte wirksame Reibungskraft sei unab-
hängig von der Geschwindigkeit, d. h. sie sei ausgedrückt durch:
j(t) = K für 0 < w t < Jr und j(t) = -K für Jr < w t < 2 Jr.
Der Verlauf von f (t) ist in Abb. 19 dargestellt. Man berechne die harmonischen
Koeffizienten dieser Kraft nach (11) und ~eige, daß
~ {\ sin w t - _!_
f (t) = ;n;2 sin 3 w t + _!_ sin 5 w t - . · · } .
32 52
f(t} 11
~~----~--~~----4---_;~~-
-1
die Form der vom Stift D auf der Platte E beschriebenen Kurve, wenn die Welle F'
bei voller Verschiebung von A einmal umläuft. Die geschlossene Kurve auf E
hängt von der Phase von F gegen A ab. Man zeige, daß sich durch eine Phasen-
verschiebung von 90° die Kurve auf der Platte E von einem Kreis zu einer geraden
Linie unter 45° verändert. 'Man bestimme die Fläche der kreisrunden E-Kurve
und zeige, daß a 1 = 1 und b1 = 0 ist.
5. Man zeichne die E-Kurve von Aufgabe 4 für den Fall, daß F für eine volle
Verschiebung von A zweimal, dreimal usw. umläuft und zeige, daß der vom Plani-
meter gemessene Flächeninhalt in allen diesen Fällen gleich Null ist.
6. Man leite (6) S. 5 trigonometrisch ab.
7. Eine rechteckige Kurve (Abb. 21) habe den Wert+ a während 3/ 8 der Peri-
ode, den Wert -a während 5 / 8 f(t)
der Periode. Man bestimme die
FOURIER-Koeffizienten. -
8. Eine Kurve sei aus Para-
beibogen zusammengesetzt. Filr
T
0
ix 2JC -
wt
Tabelle 2.
Yo = 0 y7 = 0,675 y 14 = 0,160 y 35 = - 0,005 y 42 = - 0,270
y1 = 0,500 y 8 = 0,575 Yls = 0,115 y 36 - = 0,020 y 43 = - 0,350
y 2 = 0,980 y9 = 0,450 YlG = 0,080 y 37 = - 0,040 y44 = - 0,430
y 3 = 1,120 YlO = 0,375 y 17 = 0,045 y 38 = - 0,075 y45 = - 0,475
y4 = 1,060 y 11 = 0,310 y 18 = 0,020 y 39 = - 0,115 y46 = - 0,495
y 5 = 0,940 y 12 = 0,260 y 19 = 0,005 y 40 = - 0,155 y 47 = - 0,315
y6 = 0,810 y13 = 0,210 Y2o bis Ya4 = 0 y 41 = - 0,190
Man bestimme nach dem RUNGE-Schema die verschiedenen Harmonischen.
26 I. Kinematik der Schwingungen.
Tabelle 3a
0 1 10
2 3 4 5 6 7 8 9
(24) (47) (38)
(46) (45) ( 44) (43) (42) ( 41) (40) (39)
- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -
y 0,000 o,ou 0,068 0,146 0,250 0,370 o;5oo 0,630 0,750 0,854 0,932
- -- - --
- -- -- -- -- -- - - - - -
0,000 -0,017 -0,068 -0,146 -0,250 -0,370 -0,500 -0,630 -0,750 -0,854 -0,932
- -- -- -- -- -- -- -- -- - -0 -
Summe: o 0 0 0
-
0
-1,864
0,0 0 0 0 0 0
- - - -- -- -- -- - - -- - - -
Diff.: d 0,000 0,034 0,136 0,292 0,500 0,740 1,000 1,260 1,500 1,708
0 1 2 3 4 75 8 9 10
6 11
(12) (23) (22) (21) (20) (19)
(17) (16) (15) (18)
(14) (13)
c
------
0 0 0
-0- - -- -- -- -- -- -- -- -
0 0 0 0 (J 0 0 0
- - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - - -
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- - - - - - - -- -- -- -- -- -- -- -
Summe:e 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- - - - - -- -- -- -- -- -- - - -- -
Diff.: I 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 2 3 4 5
/1 - I, -- 19 = il = 0
0
(6) (11) (10) (9) (8) (7) l2- fs- !10 = i2 = o
------------
e 0 0 0 0 0 0
Ia- ls - fu = ia = 0
------------
0 0 0 0 0 0
- - - -- - - -- -
Summe:k 0 0 0 0 0 0
---- -- ----
Diff.: l 0 0 0 0 0 0
0 2 1 02 1
(3) (4) (5) (4)
(3) (5) A1 = 0,131
- - - -- - ---- -- A2 = 0,259
k 0 0 0 0 0 0 A3 = 0,383
- -- -- - -- -- -- A 4 = 0,500
0 0 0 0 0 0 A 5 = 0,609
- -- - -- -- A 6 = 0,707
Summe:p 0 0 0 Summe: r 0 0 0
---- -- --
Diff.: q 0 0 0 Diff.: s 0 0
7. Nichtharmonische periodische Bewegungen. 27
(nach RUNGE).
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
(37) (36) (35) {34) (33) (32) {31) (30) (29) (28) (27) (26) {25)
--- --- --- --- ------ --- --- ------ --- --- ---
0,983 1,000 0,983 0,932 0,854 0,750 0,630 0,500 0,370 0,250 0,146 0,068 0,017
--- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- ---
-0,983 -1,000 -0,983 -0,932 -0,854 -0,750 -0,630 -0,500 -0,370 -0,250 -0,146 -0,068 -0,017
--- --- --- --- ------ --- ------ --- --- --- ---
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ---
1,966 2,000 1,966 1,864 1,708 1,5oo 1 1,260 i 1,000 0,740 0,500 0,292 0,136 0,034
0 1 2 3 10 411 5 6 7 8 9
{12) {23) (22) {21) (14-) {13)
{20) (19) ( 18) {17) {16) {15)
d
0,000
- -- -- -- -- - - -- - - -- - - -
0,034 0,136 0,292 0,500 0,740 1,000 1,260 1,500 1,708 1,864
-1,966
-
------------------ --
2,000 0,034 0,136 0,292 0,500 0,740 1,000 1,260 1,500 1,708 1,864 1,966
- -- - - - - - - - - -- - - -- -- -
Summe: g 2,000 0,068 0,272 0,584 1,000 1,480 2,000 2,520 3,00 3,416 3,728 3,932
---- ----------------
Diff.: h -2,000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
gl + g,- g9 = jl = -0,828 0 1 2 3 4 5
g2 + g6 - glO = j2 = -1,456 (6) {11) {10) (9) (8) (7)
--------
g3 + g6- gn = j 3 = -1,868 h -2,000 0 0 0 0 0
----------
0 0 0 0 0 0
--------
Summe:m -2,000 0 0 0 0 0
--------
Diff.: n -2,000 0 0 0 0 0
0 1 2 0 1 2
A, = 0,793 (3) (5) ( 4) {3) (5) ( 4)
As = 0,866 --- --- --- - - - - - - ---
A9 = 0,924 m -2,0
0 0 n -2,0 0 0
A10 = 0,966 --- --- --- --- --- ---
A 11 = 0,991 0 0 0 2 0 0
--- --- --- ---
Summe: t -2,0 0 () Summe:v -2,0 0 0
--- --- --- ---
Diff.: u -2,0 0 0 Diff.: w -2,0 0 0
28 I. Kinematik der Schwingungen.
und x 2 die beiden Koordinaten. Man kann aber auch den Abstand des
Punktes 0 vom Schwerpunkt der beiden Körper als eine Koordinate
wählen und sie mit y 1 bezeichnen. Als zweite Koordinate kann man dann
z. B. den Abstand zwischen den beiden Körpern y 2 = x 2 - x1 wählen.
Das Zahlenpaar Xv x 2 beschreibt die Stellung des Systems vollständig,
ebenso das Zahlenpaar y1 , y 2 • Die Wahl von y 1 und y 2 hat im vorliegenden
Fall einen gewissen praktischen Vorteil, da man sich gewöhnlich nicht
so sehr für die Lage des Gesamtsystems als vielmehr für seine inneren
Spannungen interessiert. Die Federspannung in Abb. 22 ist durch y 2
vollständig bestimmt, so daß für ihre Berechnung die Kenntnis von y1
nicht erforderlich ist. Die zweckmäßige Koordinatenwahl eines Systems
mit mehreren Freiheitsgraden kann
die Rechnungsdurchfüh rung oft er-
heblich vereinfachen.
or=====-~_=;:A·x
Es ist übrigens nicht gesagt, daß ~
Abb. 23. Balken mit unendlich vielen
der Gesamtaufbau eines Systems Freiheitsgraden.
mit nur einem Freiheitsgrad auch
immer sehr einfach ist. Eine Zwölfzylinder-Verbr ennungsmaschine mit
einer steifen Kurbelwelle und starr im Raum befestigtem Zylinderblock
mitallihren sich bewegenden Kolben, Stangen, Ventilen, der Nocken-
welle usw. hat nur einen einzigen Freiheitsgrad, denn eine einzige Zahl
(z. B. der Winkel, um den die Kurbelwelle sich gedreht hat) bestimmt
vollständig die Lage aller beweglichen Teile der Maschine. Ist jedoch
der Zylinderblock auf biegsamen Federn befestigt, so daß er sich in
jeder Richtung frei bewegen kann (bei manchen Kraftwagenmotoren ist
das heute der Fall), so hat das System sieben Freiheitsgrade, näm-
lich die sechs Freiheitsgrade des starren Zylinderblockkörper s im freien
Raum und den Drehwinkel der starren Kurbelwelle als siebente Ko-
ordinate.
Ein vollständig biegsames Systemhat unendlich viele Freiheitsgrade.
Man denke z. B. an einen biegsamen Balken auf zwei Lagern. Durch
eine entsprechende äußere Belastung kann man innerhalb der Grenzen
der Balkenfestigkeit diesen Balken in jede beliebige Form biegen
(Abb. 23). Zur vollständigen Beschreibung dieser Kurve braucht man
eine Funktion y = f(x), die einer unendlichen Anzahl von Zahlen gleich-
wertig ist. In jedem Ort x längs des Balkens kann man innerhalb ge-
wisser Grenzen unabhängig von der Lage der anderen Balkenteile eine
Durchbiegung y vorgeben, die vollständige Beschreibung der Balken-
form erfordert also so viele Werte y wie Punkte x längs des Balkens
vorhanden sind, d. h. unendlich viele. Wie im Fall der Abb. 22 ist auch
y = f(x) nicht die einzige Zahlenreihe, die zur Bestimmung der Lage
verwendet werden kann. Eine andere Möglichkeit der Bestimmung der
Durchbiegungskurve besteht in der Angabe der Werte aller FouRIER-
32 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
- cx - k x. +p 0
. w t = m ([j2
sm d2 x
= m x..
oder
-m x -c x -k x+P 0 sinw t = 0
oder
m x+k x+c X= Po sin w t. (12)
In der Ableitung wurde die Wirkung der Schwerkraft fortgelassen.
Die Auslenkung x wurde von der Gleichgewichtslage aus gemessen,
d. h. von der Lage, in der die abwärts gerichtete Kraft m g im Gleich-
gewicht gehalten wird von einer aufwärts gerichteten Federkraft c c5
(dabei ist c5 die Federdurchbiegung infolge der Schwere). Es wäre mög-
lich, x1 von der Lage der ungespannten Feder aus zu rechnen, dann wäre
+
x1 = x c5. In (12) muß dann x durch x1 ersetzt werden, und auf der
rechten Seite muß eine Kraft m g hinzugefügt werden. Dies führt schließ-
lich zum gleichen Ergebnis (12).
Gleichung (12) ist die Differentialgleichung der Bewegung eines Sy-
stems mit einem Freiheitsgrad. Die vier Glieder in (12), mit dem rieb-
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 3
34 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
10. Gleichwertige Fälle. Abb. 25 stellt eine Scheibe mit dem Träg-
heitsmoment J dar, die auf einer Welle mit der Drehsteifigkeit c befestigt
ist; c bedeutet in diesem Fall das Drehmoment (kgcm), das nötig ist,
um eine Drehung der Scheibe um 1 Bg hervorzurufen, die Dimension
von c ist also kg cm. Die Bestimmung der Dreh-
bewegung der Scheibe unter dem Einfluß eines von
außen her wirkenden Drehmomentes D sin w t ist
ebenfalls eine Aufgabe mit einem Freiheitsgrad, denn
die Drehbewegung der Scheibe aus ihrer Gleichge-
wichtslage kann durch eine einzige Zahl, den Dreh-
winkel rp, beschrieben werden.
Aus dem Impulssatz für einen sich drehenden
Körper folgt:
Drehmoment = Trägheitsmoment X
X Drehbeschleunigung
Abb. 25.
Drehschwingungs- J d2rp J"
system mit einem = di,2= rp.
Freiheitsgrad.
Wie in der vorigen Aufgabe wirken hier drei Dreh-
momente auf die Scheibe: das Federmoment, das Dämpfungsmoment
und das äußere Moment. Das Federmoment ist - c rp, wobei rp in Bg
gemessen wird. Das negative Vorzeichen muß aus demselben Grund wie
bei der Federkraft im vorigen Abschnitt gewählt werden. Das Dämpfungs-
moment ist- kcp, hervorgerufen durch irgendeinen Dämpfer mit flüssiger
Reibung, der in der Abb. 25 nicht mitgezeichnet wurde. Die "Dämpfungs-
zahl" k bei dieser Aufgabe ist das Moment, das auf die Scheibe bei einer
Drehgeschwindigkeit von 1 Bgjs ausgeübt wird. Das äußere Dreh-
moment ist D sin w t, so daß der Impulssatz zu der Differentialgleichung
führt:
+ +
J rji k q; c rp = D sin w t , (12a)
Hieraus folgt
D.
Tsmmt
1
("
= fP1- q;J)
.. + (cT + Tc)(IP1- rp2) + (kT
1 2 1
+ ;-k)(·IP1- IP2).
2
.
10. Gleichwertige Fälle. 37
Man setze nun (rp1 - rp 2 ) = 1p und multipliziere die ganze Gleichung
.
J1J2
m1t J +
J . So ergibt sich
1 2
J
1
+J
Jl J2
2
··
1p + k 1p· + c 1p = J
J2 D
1
+ .
J sm w t.
2
(12 c)
Dies ist wieder eine Gleichung der Form (12). Natürlich sagt uns die
Lösung der Gleichung nur etwas über die Drillung der Welle, d. h. über
die gegenseitige Bewegung der beiden Scheiben aus. Über die Bewegung
jeder einzelnen Scheibe gewinnt man keine Aussage.
In Abb. 28 ist eine Abart von der Anordnung der Abb. 27 darge-
stellt, in deren Welle ein Zahnradpaar eingeschaltet ist. Die Scheiben
sollen wieder die Trägheitsmomente J 1
und J 2 haben, die Zahnräder Z 1 und Z 2
sollen keine weitere Trägheit besitzen. Die
Getriebezähne sollen außerdem steif sein,
so daß die elastische Verdrehung auf die
Wellen c1 und c2 beschränkt ist. Das Zahn-
radverhältnis sei n. -4
Abb. 2~. Drehschwingungssystem
Die Differentialgleichung der Abb. 28 mit Getriebe, das auf Abb. 27
könnte unmittelbar aus dem Impulssatz zurückgeführt werden kann.
abgeleitet werden, es soll jedoch Abb. 28 durch Entfernung der Zahn-
räder und durch Ersatz von c2 , J 2 und 1p durch andere, "gleichwertige"
Größen in Abb. 27 übergeführt werden, so daß die Differentialgleichung
(12c) angewendet werden kann.
In der Anordnung von Abb. 27 kann die Federzahl c versuchsmäßig
bestimmt werden, indem man J 2 einspannt und an J 1 ein konstantes
Drehmoment D anlegt. Dies bewirkt eine Drehung von J 1 um einen
Winkel rp 0 , und es ist c = D.
lf!o
Man kann nun diesen Versuch in Abb. 28 wiederholen, d. h. man
spannt J 2 fest und läßt das Drehmoment D an J 1 wirken. Wegen der
Getriebeübersetzung hat das Drehmoment in der Welle c2 die Größe
!!..,
n
und der Drillwinkel von c2 hat daher den Wert !!._. Da J 2
n~
eingespannt ist, ist dies der Drehwinkel des Zahnrades Z 2 • Der Dreh-
winkel des Zahnrades Z 1 ist n-mal kleiner, also gleich !i--. Zählt
man hierzu noch den Drillwinkel !!.Cl der Welle cl' so erhäl~ ~an die
Drehbewegung cp von J 1 . Für ! bekommt man schließlich die gleich-
e
wertige Größe:
- I5 - C,. n 1c
cl_<p_l+ 2 2•
stimmt werden: Man erteile J 1 (oder der ganzen Welle c) eine konstante
Drehbeschleunigung a. Dann würde die Welle im Schnitt A ein Dreh-
moment D von der Größe a J 2 (von rechts kommend) erfahren. Also
ist J 2 = !2.
IX
Wiederholt man diesen Versuch in Abb. 28, so wird aus
der Drehbeschleunigung a in Cl und zl eine Drehbeschleunigung n a
in c2 • Das Drehmoment in c2 hat also den Wert n a J 2 • Dies Dreh-
moment wirkt auch am Zahnrad Z 2 • Durch die Übersetzung von Z 2
auf Z1 wird es n-fach vergrößert, so daß das Drehmoment in A den
Wert n 2 a J 2 hat. Die gleichwertige Größe zu J 2 im getriebelosen System
ist also n 2 J 2 • Allgemein kann deshalb ein untersetztes System (Abb. 28)
auf ein gleichwertiges nicht untersetztes System (Abb. 27) durch fol-
gende Regel zurückgeführt werden: Man teile das System in einzelne
Teile, von denen jedes in sich dieselbe Drehgeschwindigkeit hat (in
Abb. 28 gibt es zwei solche Teile, im allgemeinen können es mehrere sein).
Man wähle eins von diesen Teilen als Hauptteil und ordne jedem der
anderen Teile eine Zahl n zu, so daß n das Verhältnis zur Drehgeschwin-
digkeit des Grundteils ist. (n > 1 für Geschwindigkeiten höher als die
Grundgeschwindigkeit, der Wert von n für den Grundteil ist gleich "1".)
Dann entferne man alle Zahnräder und multipliziere alle Federzahlen c
und alle Trägheitsmomente J mit den zugehörigen Faktoren n 2 • Die
Differentialgleichung des hierdurch entstandenen getriebelosen Systems
ist dann dieselbe wie die Gleichung der ursprünglichen übersetzten
Anordnung.
Als letztes Beispiel diene wieder wie im ersten eine an einer Feder
hängende Masse. Jedoch soll jetzt nicht wie in Abb. 24 eine Kraft
P 0 sin w t auf die Masse wirken, sondern das obere Ende A der Feder
soll mit einer Schwingungsweite a 0 harmonisch auf und ab bewegt
werden, wobei die Bewegung von A durch a 0 sin w t gegeben sei. Man
kann dann zeigen, daß die Bewegung des oberen Federendes genau einer
auf die aufgehängte Masse wirkenden Kraft entspricht.
Die Abwärtsbewegung der Masse sei wieder mit x bezeichnet. Das
Ende der Feder bewegt sich nach der Formel a 0 sin w t, die Feder-
ausdehnung hat also in jedem Zeitpunkt die Größe, x- a 0 sinw t. Die
Federkraft ist als(j -c(x- a 0 sin w t) und die Dämpfungskraft hat den
Wert - k(x- a0 w cos w t). Aus dem Impulssatz folgt:
m x + c (x - a0 sin w t) + k (x - a0 w cos w t) = 0
oder
m kx+ x+
c x = c a0 sin w t +
k a0 w cos w t.
Nach (6) (S. 5) ist auch die Summe einer Sinus- und einer Kosinus-
welle der gleichen Frequenz wieder eine harmonische Funktion, so daß
sich schließlich ergibt:
m x + k x+ c x = Vcc a + (lc a
0) 2 0 w) 2 sin (w t + qo). (12d)
11. Freie Schwingungen ohne Dämpfung. 39
Die Bewegung des oberen Federendes mit der Schwingungsweite a 0 ist
also gleichwertig einer auf die Masse wirkenden Kraft mit der Weite
V(c a 0 ) 2 + (k a, 0 w) 2 • Das Glied c a0 in dieser Wurzel bedeutet dabei
physikalisch die größte Federkraft, die der größten Verschiebung des
Federendes A entspricht, wenn die Masse festgeklemmt ist: Das Glied
k a 0 w ist die größte Dämpfungskraft bei festgeklemmter Masse. Die
ganze rechte Seite von (12d) ist also die Kraft, die bei der Bewegung
am oberen Ende der Feder ausgeübt werden muß, wenn die Masse fest-
geklemmt, d. h., wenn die x-Bewegung verhindert wird.
Beispiel. Man stelle die Differentialgleichung der gegenseitigen Bewegung y
zwischen der Masse und dem Aufhängepunkt von Abb. 24 auf, wenn P 0 verschwindet
und der Aufhängepunkt harmonisch auf und ab bewegt wird: y = x - a0 sin w t.
Lösung. Man erhält durch Differentiation:
x = y +a sin w t
x= y + a
0
w cos w t
x= y - a
0
0 w2 sin w t.
Durch Einsetzung in (12d) ergibt sich:
(13) sind. Die allgemeinste Form der Lösung von (13) lautet
Der Ausdruck ~ wird mit v abgekürzt und die dem System eigen-
tümliche "Eigenkreisfrequenz" des Systems genannt. Dieser Wert v ist
nach S. 3 die Winkelgeschwindigkeit des umlaufenden Vektors, der
die Schwingungsbewegung darstellt. Den Kehrwert von T oder die
sekundliehe Eigenfrequenz bezeichnet man mit s, sie hat den Wert
1
8=-=--=,-
V~ V
(16)
T 2n 2n
und wird gemessen in Hz, d. h. Schwingungen je s. Ersetzt man also m
durch eine doppelt so schwere Masse 2m, so erfolgt die Schwingung
V2-mal so langsam wie vorher. Ebenso wird die Schwingung V2-mal
so schnell, wenn man die Federzahl verdoppelt und alles andere gleich
läßt. Weil keine äußere Kraft P 0 sin w t wirksam ist, nennt man diese
Schwingung eine "freie" Schwingung.
Geht man von der Annahme aus, daß die Bewegung harmonisch ist,
so kann man die Frequenz sehr einfach aus einer Energiebetrachtung
errechnen. In der Mitte einer Schwingung beim Durchgang durch die
Nullage hat die Masse beträchtliche Bewegungsenergie, während sie in
jedem Umkehrpunkt der Bewegung für einen Augenblick stillsteht, d. h.
überhaupt keine Bewegungsenergie enthält. In diesem Umkehraugen-
blick ist nun aber die Feder in einem Zustand höchster Dehnung oder
Verkürzung, es ist also ein Größtbetrag elastischer Energie in ihr auf-
gespeichert, während umgekehrt im Augenblick des Durchgangs durch
die Nullage die Feder überhaupt keine elastische Energie enthält. In
jeder Stellung zwischen der Nullage und den Umkehrpunkten ist sowohl
elastische wie Bewegungsenergie vorhanden. Ihre Summe ist konstant,
da keine äußeren Kräfte auf das System wirken. Die Bewegungs
energie in der Mitte einer Schwingung muß also gleich sein der elasti-
schen Energie in einem Umkehrpunkt.
Diese Energien sind nun leicht zu berechnen. Die Federkraft in der
Stellung x ist c x. Bei einer Vergrößerung der Verschiebung um dx
wird die Arbeit c x d x geleistet. Die elastische Energie (potentielle oder
Lagenenergie) in der Feder bei einer Gesamtfederdehnung x ist also
Jc x dx
X
s = ~
v 981 v-1- ,{1
1; = 5,0 V~ Hz. (17 a)
In 1 min hat man also 300 VcL Schwingungen. Diese Beziehung ist
für die schnelle überschlägige Schätzung von Eigenfrequenzen oder
kritischen Drehzahlen sehr zweckmäßig, sie wird in Abb. 30 graphisch
dargestellt.
Bei dieser Gelegenheit sei daran erinnert, daß die Schwingungszeit
eines mathematischen Pendels der Länge l bei kleinen Schwingungs-
weiten den Wert 2n- V~ hat. Die Frequenz eines solchen Pendels ist
also ~ V~ =
2 5,0 0 Hz. Bei der Frequenzberechnung entspricht also
'
"'
20 1200
16
I'..
12
.....
""
lo..",.
600
8 ..... !" t--.
r-- !'--.
0402 o,oJ 409 o,os o,o8 0,1 0
o,ts 0,2 43 O,'f qs qs o,a 1,0 ~cm2
~la/-
Abb. 30. Zusammenhang zwischen der Eigenfrequenz und der statischen Durchbiegung unter dem
Eigengewicht bei uugedämpften Systemen mit einem Freiheitsgrad [GI. (17a)].
(Abb. 31). Man bei"timme a) die Frequenz der Schwingung, wenn der
Abstand zwischen Masse und Wand 60 cm ist, b) die bezogene Änderung
der Frequenz infolge einer Stabverkürzung um 5 mm.
a) Das Gewicht des Stabes selbst ist 1 · 2 · 60 cm 3 · 0,0079 kg/cm3
oder etwa 0,95 kg. Die Teile des Stabes an seinem Ende nahe der Masse
schwingen etwa mit derselben Weite wie die
Masse, während die Teile nahe der Einspan-
nung kaum schwingen. Dieser Tatsache trägt
11====0
Abb. 31. Eingespannter Stab
man Rechnung, indem man einen Teil der mit Endmasse.
Stabmasse zur Masse am Ende hinzufügt. Auf
S. 177 wird gezeigt, daß annähernd 74 der Stabmasse zur Endmasse
hinzugefügt werden muß. Die Masse m in (16) wird also mit m =
1~~~4 = 0,0104 kg cm-1 s2 angenommen. Eine Kraft P am Ende des
Balkens gibt eine Durchbiegung o= P 3 ~ J. Die Federzahl ist nach
Definition
P 3EJ
c = T = _l_a_·
Die Eigenschwingungszahl 8 ist 2v:rc = 6,9 Hz. Wenn der Stab in der
Richtung der geringeren Federsteifigkeit des Querschnitts schwingt,
ist J 2 = Y4 J 1 , 8 wird also die Hälfte des angegebenen Wertes, d. h.
3,45 Hz.
b) Die Veränderung der Frequenz durch eine Veränderung der Länge
kann man wie folgt berechnen: Die Federzahl c ist proportional zu fa,
die Frequenz ist also proportional zu~= Z- 312• Verkürzt
man den Stab um 1%, so erhöht sich die Frequenz um
1,5%. Die Verkürzung des Stabes um 5 mm (= 5 j 6 %) er-
höht also 8 um 5 / 4 %.
2. Als zweites Beispiel sei ein U-Rohr mit konstanter
F Querschnittsfläche behandelt, das mit Flüssigkeit gefüllt
ist (Abb. 32). Die Gesamtlänge der Flüssigkeitssäule sei
l, der Rohrquerschnitt sei F, und die Flüssigkeitsmasse
je cm 3 sei q. Wenn die Flüssigkeit vorwärts und rückwärts
Abb. 32. schwingt, ist die bewegte Masse m = q F l. Eine richtige
Schwingungen
einer Flüssig- "Feder" ist in dieser Aufgabe nicht vorhanden, sondern
keitssäule in
einem U-Rohr. die Schwerkraft will den Flüssigkeitsspiegel wieder in seine
Gleichgewichtslage zurückbringen. Es handelt sich also
um eine Rückstellkraft, deren Federzahl nach Definition als Kraft je
Auslenkungseinheit bereehnet werden muß. Hebt man den Flüssigkeits-
spiegel in einem Arm des Rohres um l cm, so fällt er im anderen Arm
um l cm, so daß ein unausgeglichenes Gewicht von 2 cm Flüssigkeits-
säule auftritt. Das Gewicht. entspricht einer Kraft von 2 q F g, und die-
ser Wert entspricht der FederzahL Die Eigenfrequenz ist also
1/2g
V= v~ =
2g(qF) _
l(qF) - VT"
3. In den Systemen von Abb. 33 ist eine Masse m an zwei Federn
c1 und c2 in drei verschiedenen Arten aufgehängt. Die Fälle 33a und 33b
sind jedoch dynamisch vollständig gleichwertig, da eine Abwärts-
bewegung um 1 cm in beiden Fällen eine Aufwärtskraft von (c1 c2) kg +
hervorruft. Die Eigenfrequenz solcher Svsteme ist
V= VC1!c2.
12. Beispiele. 45
In Abb. 33c liegt ein anderer Fall vor. Man drücke auf die Masse mit
der Kraft I kg abwärts. Diese Kraft wird durch beide Federn in voller
Höhe durchgeleitet. Ihre beiden Verlängerungen sind !_ und !_, die
cl c2
~I
sem Abschnitt die Anordnung der
Abb. 34 besprochen. Ein masseloser
unbiegsamer Balken ist an einem
Ende drehbar gelagert und trägt . a-i-----b
~-------l----------~
am anderen Ende eine M;asse m. Abb. 34. Feder c, die einer unmittelbar
an der
Im Abstand a vom Drehpunkt ist Masse m angreifenden Feder c (~) •
entspricht.
eine Feder mit der Federzahl c be-
festigt. Man bestimme die Eigenfrequenz des Systems. Die Schwingung
soll als so klein betrachtet werden, daß sich die Masse nur eben fühlbar
auf und ab bewegt. Bei der Ableitung der Bewegungsgleichung (S. 33)
x
trat als Kraft m die Federkraft auf, die. auf die Masse wirkt. Ebenso
muß auch in diesem Fall festgestellt werden: Welche Kraft muß auf
die Masse wirken, um sie um I cm auszulenken ? Diese Kraft sei P.
Aus dem Gleichgewicht ergibt sich die Federkraft zu~a P. Wenn die
Auslenkung der Masse 1 cm ist, so ist die Federdehnung Tcm. Dies
46 Il. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
!p = ; c oder p = ( ~ r
c.
Die an der Masse wirksame Federzahl ist also c (rY. Man sieht, daß
sich die wirksame "Steifigkeit" der Federung sehr schnell vermindert,
wenn sie nach links geschoben wird. Die Eigenfrequenz ist P = ~1 1Vri_.
m;
Man kann die Rechnung ebenso mit dem Energieverfahren (S. 41)
durchführen: Die Bewegung der Masse sei x = x 0 sin P t, dabei ist P bis-
her unbekannt. Die Weite der Federbewegung ist x 0 ~, und die größte
elastische Energie in der Feder hat den Wert Y/c o2 = Y2 c(xoyr
Die Bewegungsenergie der Masse hat den Wert Y2 m v2 = Y2 m v2 x~.
Setzt man die beiden Energien gleich, so fällt x 0 heraus, und es er-
gibt sich ca2
y2-
- mt 2 •
Einige der Aufgaben am Ende dieses Kapitels werden auf dieselbe Art
W
nach dem Energieverfahren leichter und schneller gelöst als durch un-
mittelbaren Ansatz der Formel, die den Ausdruck verwendet.
13. Freie Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung. Nach (14)
oder (14a) behält eine ungedämpfte freie Schwingung für alle Zeiten
dieselbe Weite. Sieht man von astronomischen Vorgängen ab, so lehrt
die Erfahrung, daß in Wirklichkeit alle freien Schwingungen mit der
Zeit abklingen. Für jede praktische Anwendung muß also in (12) auch
x
das Dämpfungsglied Je berücksichtigt werden:
m x + Je x + c x = 0. (18)
Wie auf S. 32 sei noch einmal erwähnt, daß der Ansatz k die einfachste x
mathematische Form eines Dämpfungsgliedes darstellt und ziemlich gut
die Bedingungen der "flüssigen" Dämpfung, also z. B. die Verhältnisse
in einem Öldämpfer wiedergibt. Andere Dämpfungsgesetze werden später
besprochen (Abschnitt 73). Die Lösung von (18) setzt die Kenntnis von
Funktionen voraus, die sich bei der Differentiation nach der Zeit nur
um einen konstanten Faktor verändern. Die einzige Funktion dieser
Art ist x = ezt, wobei t die Zeit undzeine unbekannte Konstante ist.
Man setzt also versuchsweise diese Funktion in (18) ein, kann dann
die ganze Gleichung durch ez t dividieren und erhält schließlich statt
der ursprünglichen Differentialgleichung eine sehr viel einfachere alge-
braische Gleichung, deren Lösung man leicht untersuchen kann.
Mit dem Ansatz x = ez t erhält man aus Gl. (18):
(m z 2 + k z + c) ezt = 0. (19)
13. Freie Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdärnpfung. 47
Zt,2=-2~±V(2:r-~- (20)
Die beiden Funktionen e•,t und e'•t sind Lösungen von (18). Der Leser
möge wie auf S. 40 als mathematisch gesichert hinnehmen, daß die Formel
x = 0 1 e<,t + 0 2 e'•t (21)
mit den willkürlichen Konstanten 0 1 und 0 2 die allgemeinste Lösung
von (18) darstellt. Wie auf S. 40 werden 0 1 und 0 2 durch zwei mecha-
nische Anfangsbedingungen des Vorgangs 1
bestimmt.
Untersucht man die physikalische Be-
deutung dieser Gleichung, so muß man
zwei Fälle unterscheiden, je nachdem ob
die Ausdrücke von z in (20) reell oder ol----'"~--=~""".~~-=~
I
komplex sind. Für (2~r > ~ ist der /
Ausdruck unter der Wurzel positiv. Beide I
Werte für z sind dann reell, und zwar /
beide negativ, weil die Quadratwurzel _1
kleiner ist als das erste Glied -2 k • (21) be- Abb. 35. Bewegungen eines Systems
m mit einem Freiheitsgrad bei Dämpfung
schreibt dann also eine Lösung, die aus oberhalb der kritischen Dämpfung h.
der Summe zweier abnehmender Exponentialkurven besteht, die Form
solcher Kurven ist in Abb. 35 dargestellt. Als anschauliches Beispiel
ist der Eall 0 1 = I, 0 2 = -2 als gestrichelte Linie mit eingezeichnet.
Unabhängig von einer bestimmten Wahl der Konstanten 0 1 und
0 2 zeigt die Abbildung, daß die Bewegung keine "Schwingung" ist,
sondern eigentlich nur ein Zurückkriechen zur Gleichgewichtsstellung.
Physikalisch bedeutet dies: für ( 2~r > ~ ist eben die Dämpfung k
außergewöhnlich groß und wirksam.
Für einen besonderen Wert k verschwindet der Radikand der Qua-
dratwurzel, es gibt nur eine reelle Doppelwurzel z. Die Dämpfung k, bei
der dieser Übergang stattfindet, heißt die "kritische" Dämpfung kk:
Für kleinere Werte von k ergibt (20) zwei komplexe Werte z. Die
Lösung (21) hat in der mitgeteilten Schreibart dann zunächst keinen
Sinn. Man schreibt dann:
(20a)
mit i = V"=J.
Die Wurzel 1st nun eine reelle Zahl, aber in beiden
Werten von z ist i enthalten. Die Lösung (21} enthält also Ausdrücke
der Form ei"'t, deren Bedeutung in (8a) S. 11 näher untersucht wurde.
Mit (20a) und (8a) erhält man aus (21) die Formel:
k
--t
x = e ~"' [Cdcosvt + isinvt) + C2 (cosvt- isinvt)]
I· } (23)
= e
--t
~ rn [ ( C1 + C2 ) cos Vt + i (C1 - -
C2 ) sin V t].
Da C1 und C2 willkürliche Konstanten sind, sind auch (C1 C2 ) und +
i(C1 - C2 ) willkürlich, man kann diese zusammengesetzten Ausdrücke
einfach mit C~ und C~ bezeichnen. Also wird schließlich
k
X = e
~-t
2 rtl [ c~ cos Vt + c; sin Vt], (24a)
mit
(24b)
Dies ist die allgemeine Lösung bei einer Dämpfung k, die kleiner als
die kritische Dämpfung kk ist. Sie besteht aus zwei Faktoren, der erste
nimmt exponentiell ab (Abb. 35), der zweite ist eine Sinuskurve. Die
1 A vollständige Lösung ist eine "ge-
dämpfte Sinuswelle", sie liegt im
Raum zwischen der Exponential-
kurve undihrem Spiegelbild (Abb.
36). Je kleiner die Dämpfungs-
zahl k ist, um so flacher wird die
Exponentialkurveund um so mehr
Abb. 36. Freie Schwingung eines Systems mit
einem Freiheitsgrad bei Dämpfung unterhalb der Wellen kann man beobachten, bis
kritischen Dämpfung h. die Schwingungsweite unter die
Beobachtungsgrenze gesunken ist. Auch der Fall k = 0 [vgl. (13) und
(14) S. 40] ist als Grenzfall in dieser Formel enthalten.
Das Maß dieses Abklingens kann man durch Betrachtung zweier
aufeinanderfolgender Höchstwerte der Kurve (A - B, B- C usw.) be-
rechnen: Während des Zeitintervalls zwischen zwei solchen Höchst-
werten, d. h. während 2_n s vermindert sich die Weite der Schwingung
V k
(die in diesen Scheitelpunkten praktisch mit e- 2m t übereinstimmt) von
13. Freie Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung. 49
k k ( 2")
e- 2m t auf e- 2m t + T . Der zweite dieser öeiden Ausdrücke ist gleich
"k
dem ersten, multipliziert mit dem konstanten Faktor e- mv. Man sieht
sofort, daß dieser Faktor für irgend zwei aufeinanderfolgende Scheitel-
punkte unabhängig von der Schwingungsweite und von der Zeit immer
derselbe ist. Das Verhältnis zwischen zwei aufeinanderfolgenden Scheitel-
werten ist also konstant, d. h. die Weite nimmt in einer geometrischen
Reihe ab.
Ist xn die Höhe des n-ten Maximums der Schwingung, Xn+l das
"k
nächstfolgende Maximum, so ist ~ = e m;;. Der (natürliche) Log-
x,.+l
arithmus hiervon ergibt sich zu
ln~ = :n:~= 2:n:kfkk •
x,.+l m v VI - (kfkk)2
Diese Größe nennt man das "logarithmische De-
krement". Für kleine Dämpfungszahlen k ist sie
angenähert gleich 2.n: k/kk, bei kleinen Werten von (J 0 0,5
ist außerdem In (1 + tJ) ~ (J: Für kleine Dämpfung k/kk-
ist also das Verhältnis des Unterschiedes zweier Abb. 37. Eigenfrequenz
eines gedämpften Systems
aufeinanderfolgender Schwingungsweiten zur Weite mit einem Freiheitsgrad in
Abhängigkeit von der
selbst x,.- x,.+1 2:n: k Dämpfung [GI. (24b)].
x,. kk .
v
Die Frequenz der Schwingung nimmt nach (24 b) mit steigender
Dämpfung ab. Nach (22) kann man dafür in dimensionsloser Form
schreiben
Es
. -
ISt 'II ~ 'II = lfc
Vm.
Die ungedämpfte freie harmonische Schwingung wird durch einen
umlaufenden Vektor dargestellt, dessen Endpunkt einen Kreis be-
schreibt. Im vorliegenden Fall der gedämpften Schwingung kann man
diese Darstellung immer noch verwenden, wenn man die Länge des
Vektors mit der Zeit verkürzt. Bei jeder Umdrehung verkürzt sich der
Vektor um eine Größe, die seiner augenblicklichen Länge proportional
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 4
50 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
ca 2 c
gleichwertige Federzahl von Abb. 34 gleich 12 = 4 = 2,5 kgfcm. Also ist.
v= V 981
2,5 · (),1 = 157 Bg/s.
Zu c) entnehmen wir der Bemerkung unter (22) den Ansatz mit x = x0 und
:i; = 0 fürt = 0, also wegen
Relaxationswert X= e = 2.718
Xo Xo
= 0,368 Xo erst etwas später kommt.
4*
52 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
Bei der Vektordarstellung dieses Vorgangs erhält man eine Figur, die
sich stückweise aus Halbkreisen zusammensetzt und die im allgemeinen
nicht genau im Nullpunkt endet (Abb. 38b). Schließlich reicht die Feder-
kraft nicht mehr aus, um den Körper gegen die Reibungskraft zu bewegen.
Sieht man von der genauen
Lage des letzten Halbwellenend- 7: ~----~
punktes ab, so gilt demnach für
die Gesamtzahl n aller ausge-
führten Schwingungen:
c
n = x14K.
r = n T = x1 - c
• 2n
vm
- = n
X1 -
Vmc
--
4K c 2 K .
A = 2K. 2 X= 4K x, (26)
oder
Po P 0fe
Xo = -,-e------'m'--m-•"'")
( mm 2 1 - (wjv) 2 '
1--
e
Pofe .
X= 1- (wfv)• smw t. (28)
Der Ausdruck stellt "eine" Lösung von (27) dar, er kann aber nicht
die allgemeinste Lösung sein, die zwei willkürliche Integrationskon-
stanten enthalten tnuß. Man entnimmt aber (14) eine Lösung, die
keinen Anteil für die rechte Seite der Gleichung beiträgt; fügt man
sie hinzu, so muß demnach die Gleichung befriedigt bleiben. Die all-
gemeine Lösung von (27) lautet tatsächlich:
.
x = 0 1 sm:vt + O2 cos:vt + 1 -(wfv)2 smwt.
Xst •
(29)
Die ersten beiden Glieder sind die ungedämpfte freie Schwingung, das
dritte Glied ist die ungedämpfte erzwungene Schwingung. Wieder wer-
den in jedem speziellen Fall 0 1 und 0 2 durch die Anfangsbedingungen
wie auf S. 40 bestimmt.
Die Lösung (29) stellt ein Beispiel für folgenden mathematisch be-
weisbaren Satz dar:
Die allgemeine Lösung (29) der vollständigen Differentialgleichung
(27) ist gleich der Summe der allgemeinen Lösung (14) von (13) mit
verschwindender rechter Seite und einer "partikulären" Teillösung (28)
der vollständigen Gleichung.
14. Erzwungene Schwingungen ohne Dämpfung. 55
Die ersten beiden Glieder von (29) (freie Schwingung) bilden eine
Sinnswelle mit der "freien" Eigenfrequenz v, das dritte Glied (erzwungene
Schwingung) ist eine Welle mit der erzwungenen Frequenz w. Die Wahl
des Wertes w, d. h. die Frequenz der störenden Kraft, ist völlig beliebig,
w und v sind also vollständig unabhängig voneinander. Die Lösung (29)
als Summe zweier Sinuswellen mit verschiedenen Frequenzen ist selbst
keineharmonische Funktion
(vgl. Abb. 46c, S. 66).
Da die freien Schwin- 6 !"'
:
I
gungen bereits behandelt
wurden, wird im folgenden 5 I
I
die physikalische Bedeutung I
der Teillösung (28a) unter- ~
sucht. Die "dimensionslose" 3 I I
~ \
Sinuswelle xfxst hat eine \
1 t 2
V
"\Veite l-(w/v) 2 , die von
;r 1 A ./ ''
dem Frequenzverhältniswjv
abhängt. Abb. 40 stellt diese
';t
0
.......
-- -- -- -- !
Beziehung dar.
1 wjv
:;; ~
3
Man sieht, daß die Schwingungsweite linear mit der Zeit anwächst.
Der Körper erreicht nach kurzer Resonanzbewegung seine Begrenzungen
oder ein Bruch tritt ein. Da andererseits zum "Aufschaukeln" einer
größeren Schwingungsweite eine gewisse Zeit erforderlich ist, darf eine
14. Erzwungene Schwingungen ohne Dämpfung. 57
"Resonanzstelle" kurzzeitig "durchfahren" werden, ohne daß eine un-
mittelbare Bruchgefahr besteht.
Bisher wurde stets eine äußere Kraft angenommen, deren Größt-
wert P 0 unabhängig von der Frequenz ist. Ein anderer technisch wich-
tiger Fall liegt vor, wenn P 0 proportional zu w 2 ist. Abb. 41 stellt z. B.
einen Balken auf zwei Lagern vor, der einen nicht ausgewuchteten Motor
in der Mitte trägt. Während des Laufs erfährt die Motorachse eine um-
laufende Fliehkraft m1 w 2 r, wenn m1 die Unwuchtmasse und r ihr Ab-
stand von der vVellenmitte ist. Diese umlaufende Kraft kann man in
eine senkrechte Komponente m1 w 2 r sin w t und eine waagerechte Kom-
ponente m1 w 2 r cos w t zerlegen. Der Fall wird anschaulich einfach, wenn
z. B. der Balken flach und
breit ist, also gegen waage-
rechte Verschiebungen sehr
steif, gegen senkrechte Be- Abb. 41. Unausgewuchteter Motor auf federndem Balken.
wegungen sehr weich ist. Harmonische erregende Kraft der Größe m w' a,
(vl!l. Abb. 42).
Dann bekommt man ein
System mit einem Freiheitsgrad mit einer Masse m (Motormasse) und
einer Feder c = 48 l~J (Balkensteifigkeit). Auf diesen Balken wirkt eine
senkrechte Störungskraft mit dem Größtwert m1 w2 r, die also propor-
tional zum Quadrat der Frequenz ist.
Ein anderes Beispiel dieser Art wurde auf S. 38 besprochen. In
einer Anordnung nach Abb. 24 war keine äußere Kraft P 0 vorhanden,
sondern die Aufhängung wurde nach dem Gesetz a 0 sin w t bewegt.
Die relative Bewegung y zwischen der Masse und der Aufhängung ver-
hielt sich so, wie wenn eme Kraft m a 0 w 2 sin w t bei ruhender Auf-
hängung auf die Masse wirksam wäre. Dieser Fall ist deswegen SE'hr
wichtig, weil die meisten schwingungszeichnenden Systeme (Vibro-
graphen) nach diesem Prinzip gebaut sind (vgl. Abschnitt 17).
Die Resonanzkurve für die beiden eben genannten Fälle kann man
aus (28) unmittelbar ableiten, wenn man P 0 durch m w 2 a0 ersetzt.
Dann ist
m w 2 a0 fc (wfv) 2
Yo = 1 - (wfv)2 = ao 1 - (wfv)2
oder
(wfv)2
1 - (wfv) 2 ·
(30)
Wie auf S. 38 ist a 0 die Schwingungsweite am oberen Ende der Feder,
während y die relative Bewegung zwischen der Masse und dem oberen
Federende, d. h. die Federdehnung darstellt. Das Ergebnis (30) wird durch
Abb. 42 wiedergegeben. Die Ordinaten der drei Punkte A, B und 0 in
dieser Abbildung kann man wie in Abb. 40 mechanisch ableiten: Bei A
ist die Frequenz nahezu gleich Null; das obere Federende wird sehr lang-
58 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
sam auf und ab bewegt, die Masse folgt dieser Bewegung und die Feder
dehnt sich nicht, es ist Yo = 0. Bei B erfolgt die Bewegung des oberen
Federendes sehr schnell, so daß die Masse überhaupt nicht folgen kann
und still im Raum stehenbleibt. Die relative Bewegung ist dann gleich
der Bewegung des oberen Federendes, es ist y 0 ja 0 = I. Im Punkt 0 erhält
man Resonanz, so daß die Dehnung der Feder wie in (29a) und (29b)
(S. 56) theoretisch unbegrenzt wächst. Dieses letzte Ergebnis stimmt
offensichtlich nicht mit der Erfahrung überein, man muß die Wir-
7
kung der vorhandenen Dämp-
I
I
[" fung berücksichtigen; dies ge-
6 schieht in Abschnitt 15.
I
s I
I
I
1-
~
Beispiel. Ein Umformeraggre-
gat bestehe aus einem Wechsel-
strommotor mit einer Erreger-
:\ frequenz von 25 Hz und einem
/:
Gleichstromgenerator. Das Aggre-
\ gat sei für 200 PS Leistung und
llr'.I~-
2 725 Ufrnin gebaut, das mittlere
............
I-- 8 Vollastmoment D habe also den
-- -- -- - t-- - t-- - r-- 200·75·100
Wert 725 _2 n/6 0 = Hl800 kg crn.
A ........
0 2 Die Verbindungswelle habe eintn
J
W/V- Durchmesser von 9 crn und eine
Abb. 42. 1. Bewegungsweit<l Yo einer federnd aufgehängten Länge von 36 crn. Das Trägheits-
Masse mit der Eigenfrequenz v unter der Wirkung einer
Kraft mit dem Größtwert m w' a0 und der Frequenz w. moment des Motorläufers sei
2. Weite y 0 der gegenseitigen Bewegung unter der Wir- 280 kg crn s 2 , das des Generators
kung einer harmonischen Bewegung des Federendes mit
der Schwingungsweite a 0 und der Frequenz w. sei 800 kg cm s 2 • Das wirksame
Drehmoment des Motors ist nicht
konstant (vgl. S. 85), sondern verändert sich zwischen Null und dem doppelten
Vollastmoment mit der doppelten Spannungsfrequenz, d. h. mit 50 Hz. Das An-
triebsrnornent hat also den Wert D +
D sin (2 n 50 t), während das Gegenmoment
vorn Generator zeitlich konstant ist. Man bestimme die höchste Spannung in der
Welle bei voller Belastung.
Lösung. Man bestimmt zuerst die Drehfederzahl der Stahlwelle:
c =Moment je 1 Bg Verdrehung
GJ 0 G d4 n 8·10 5 ·65,6·10 2 ·3,14
= - l - = T 3"2 = 36 . 32 = 143·105 kg cmfBg.
Das System ist in Abb. 27 (S. 36) stark vereinfacht skizziert, seine Differential-
gleichung ist (12c) (S. 37). Die Eigenfrequenz ist
·~~~
143 ·105 ·1000
200. 800 = 299 Bg/s.
Das System wird also mit einer Frequenz erregt, die 5% größer als die Resonanz·
frequenz ist, so daß nach (28) die Wirkung des Drehmoments um den Faktor
1
1 - (1,05)2 = 9, 75
vergrößert werden muß. Aus (12c) (S. 37) entnimmt man, daß das fragliche
800
Moment 1000 D oder 4 / 5 des Größtwertes der wechselnden Komponente des
Momentes ist. Das Gesamtmoment besteht aus einem mittleren konstanten Anteil
D und einem wechselnden Anteil der gleichen Größe. Das größte Moment der
Welle hat demnach den Wert
D + 9,75 · 4/ 5 D = 8,8 D.
Infolge des mittleren Drehmoments D tritt in der Welle eine größte Schub-
spannung -r: auf, ihre Größe beträgt
_Dr -D d 32 _16D_5,1·19800 _ 8 k I 2
-r:- J-;--
2 d47C- da 7C - 9a - 13 ,5 g cm .
Wegen der Nähe der Resonanz muß dieser Wert mit 8,8 multipliziert werden, so
daß die wirkliche größte Schubbeanspruchung den Wert -r: = 1220 kgJcm 2 hat.
Je nach dem Werkstoff wird dieser Wert nahe bei oder über der Ermüdungsschub-
festigkeit liegen, so daß ein Bruch erwartet werden muß.
Der Entwurf kann durch Verminderung des Wellendurchmessers auf 8 cm
verbessert werden. Dann vermindert sich c auf 89, die Eigenfrequenz liegt bei
236 Bgfs, so daß ro = 1,33 v ist. Der Vergrößerungsfaktor bekommt dann den
Wert 1,30. Die mittlere stationäre Schubspannung hat dann den Wert 197 kgfcm 2,
die höchste Schubspannung beträgt also 197(1 +
1,3 · 4 / 5 ) = 400 kgfcm 2 , diesen
Wert kann man als sicher zulassen.
-~t
x = e 2m (01 sin v t
-
+ 0 2 cos v- t) + Teillösung. (31)
Es ist demnach nur noch notwendig, eine Teillösung anzugeben. Wie in
Abschnitt 14 könnte man x = x 0 sin w t für eine Lösung halten, aber
x
dann würde das Glied k den Ausdruck cos w t ergeben, so daß diese
Annahme sicher falsch ist. Man kann aber den allgemeineren Ansatz
x = A sin w t + B cos w t
60 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
in (12) einsetzen. Dann ergeben sich zwar Ausdrücke mit sin w t und
cos w t, man hat aber zwei Größen A und B zur Verfügung, durch deren
Bestimmung man eine Teillösung bilden kann. Im folgenden soll das
Ergebnis auf eine etwas andere Weise abgeleitet werden, damit der
Zusammenhang etwas klarer mechanisch verständlich wird.
Es sei angenommen, daß die Lösung eine Sinuswelle mit der er-
zwungenen Frequenz w ist, dann sind alle vier Kräfte von (12) Sinus-
wellen dieser Frequenz und können durch Vektoren dargestellt werden.
Wie auf S. l l erklärt wurde, ist dabei eine Diffe-
rentiation gleichbedeutend mit einer Multiplikation der
Vektorlänge mit w und einer Vorwärtsdrehung um 90°.
Die Verschiebung sei dargestellt durch x = x 0
sin (w t - q;), dabei sind x 0 und rp noch unbekannt.
Man zeichnet diese Verschiebung als einen Vektor
senkrecht nach oben (Abb. 43, gestrichelter Vektor).
Die Federkraft - c x hat einen Größtwert c x 0 und ist
in Abb. 43 abwärts gerichtet. Die Dämpfungskraft
x
- k hat einen Größtwert k w x 0 und eilt der Feder-
kraft um 90° voraus. Die Trägheitskraft - m eilt x
der Dämpfungskraft um 90° voraus und hat einen
c:z:o Größtwert m w 2 x. Die äußere Kraft P 0 sin w t eilt der
Verschiebung x 0 sin (w t- rp) um den Winkel rp voraus.
Abb. 43. Vektordar·
stellung der Kräfte In Abb. 43 sind alle diese Vektoren eingezeichnet, x 0
bei gedämpften er-
zwungenen Schwin- und rp sind aber unbekannt.
gungen. Der Impulssatz oder die gleichbedeutende Beziehung
(12) verlangt, daß die Summe der vier Kräfte jederzeit
verschwindet. Dies bedeutet, daß die geometrische Summe der vier
Vektoren in Abb. 43 verschwindet. Hieraus folgt schließlich, daß so-
wohl die waagerechte wie die senkrechte Komponente dieser Resul-
tierenden verschwinden muß. Oder in Formeln:
Senkrechte Komponente: c x0 - m w 2 x0 - P 0 cos rp = 0
Waagerechte Komponente: kw x 0 - P 0 sin rp = 0.
Aus diesen beiden Gleichungen kann man die Unbekannten x 0 und rp
berechnen:
Po c
Xo = :;;V-=,(k:=w=)=:c2=+==(c=-=m=w~2)=::2 (32a)
t _ kw
grp- c-mw 2 (32b)
15. Ermvungene Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung. 61
~
~
bei kk die "kritische Dämp-
~
fung" aus (22) ist. P 0 jc ist
die "statische Durchbie-
I :-- ~ ~~
gung" Xst der Feder unter 0 1 .3
der Last P 0 • Abb. 44a. Weiten der erzwungenen Schwingung einer An·
Ordnung nach A bb. 24 bis 28 in Abhängigkeit von der Stör-
Der Inhalt der Glei- frequenz für verschiedene Dämpfungszahlen.
chungen ist in Abb. 44a
und b dargestellt. Das Bild der Schwingungsweiten (Abb. 44a) enthält
eine Kurvenfamilie mit einzelnen Kurven für je einen Wert der Dämp-
fung k. Alle Kurven liegen unter der Kurve für verschwindende Dämp-
fung, die natürlich dieselbe ist wie die Kurve der Abb. 40. Die Weite
einer erzwungenen Schwingung wird also durch die Dämpfung vermin-
dert. Man sieht außerdem aus der Abbildung, daß die Größtwerte der
verschiedenen Kurven nicht mehr bei wjv = l, sondern bei einer etwas
kleineren Frequenz liegen. Im Fall der gedämpften Schwingung müssen
streng genommen drei verschiedene Frequenzen unterschieden werden,
die nur für k = 0 zusammenfallen, nämlich
62 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
l. v = ~ = "ungedämpfte Eigenfrequenz",
v
2. = Vcfm- (k/2m) 2 = v VI-
(k/kk) 2 "gedämpfte Eigenfrequenz",
3. die "Frequenz der größten erzwungenen Weite" oder ,.Resonanz-
frequenz". vR = v VI- 2 (k,kk) 2•
Bei kleinen Dämpfungswerten liegen diese drei Frequenzen so dicht
beieinander, daß oft "Resonanz" bei v oder iJ angenommen wird.
Das Phasenwinkelbild
18o'l
l
-
1.
kA~o k/k"~o,~ (Abb. 44b) sei ebenfalls
[>: k/h-0.20 f..-- ~ kurz besprochen. Für ver-
(;
150
schwindende Dämpfung
V
/
~ ~~ wurde festgestellt, daß
~v
/ unterhalb des Resonanz-
V k/lr"=1,0 punktes Kraft und Ver-
schiebunginPhase (q;= 0),
über der Resonanz aber
~
v
um I80° phasenverscho-
I ben sind. Die Phasenwin-
kelkurve zeigt daher im
0
~~~ 1 J
auch aus (32b), wenn man
die Dämpfung k außer-
W/'P- 2 ordentlich klein annimmt.
Abb. 44 b. Phasenwinkel zwischen Kraft und Verschiebung Unterhalb der Resonanz
in Abhängigkeit von der Störfrequenz für verschiedene
Dämpfungszahlen. ist der Nenner positiv, so
daß tg q; eine sehr kleine
positive Zahl ist. In der Umgebung des Resonanzpunktes geht tg q;
plötzlich nach + oo, dann über der Resonanz von - oo her anstei-
gend schnell zu einer sehr kleinen negativen Zahl. Der Winkel q;
selbst liegt entweder dicht bei 0° oder ein wenig unter I80°. Für
w = v wird q; stets 90°. Im (theoretischen) Fall k = 0 ist q; entweder
0° oder I80 und bei w = v unbestimmt.
Die anderen Kurven der Abb. 44b stellen die Phasenwinkel bei nicht
verschwindender Dämpfung dar. Mit steigender Dämpfung werden die
Unstetigkeiten der ungedämpften Kurven ausgeglichen, sowohl für die
Schwingungsweite als auch für die Phase.
Im Vektorbild der Abb. 43 sei noch untersucht, wie sich die Weite
und der Phasenwinkel mit der Frequenz ändert. Bei sehr langsamen
Schwingungen (w ~ 0) sind Dämpfungen und Trägheitskräfte vernach-
lässigbar klein, also ist P 0 = c x 0 , q; = 0. Mit wachsender Frequenz
wächst der Dämpfungsvektor, aber die Trägheitskraft wächst noch
15. Erzwungene Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung. 63
einer Periode geleistet wird, hat den Wert ;n; P 0 x 0 • Die beiden Arbeits-
mengen müssen gleich sein:
(34)
Diese Beziehung ist in Abb. 45 dargestellt, in ihr ist über der Weite
als Abszisse die im Resonanzfall von der äußeren Kraft P 0 und von der
Dämpfungskraft je Periode geleistete Arbeit aufgetragen. Wo sich die
beiden Kurven schneiden, herrscht Energiegleichgewicht, d. h. die zu-
gehörige Weite x 0 stellt sich selbständig ein. Wenn in einem Augen-
blick die Schwingungsweite größer als x 0 wäre, würde die Energie-
abfuhr durch die Dämpfung größer als die
Energiezufuhr, die Bewegungsenergie des
Systems würde dadurch so lange vermindert,
bis die Gleichgewichtsweite sich wiederher-
gestellt hat.
Löst man (34) nach x 0 , so erhält man
(34a)
Der Vektor der äußeren Kraft, als komplexe Zahl geschrieben, sei mit
P' bezeichnet. (12) erhält dann die Form:
- m w2 X + i w k X + c X = P'
oder
(- m w2 + i w k + c) X= P'.
Löst man nach den Regeln der ge
wöhnlichen Algebra nach X auf,
so ist
P'
X= -mw2+iwk+c"
Hier ist P' immer noch komplex.
Betrachtet man aber die Abb. 43
zu einem anderen Zeitpunkt (w t
= - 90°, Abb. 43a), so daß P' auf
der reellen Achse liegt, dann wird
P' = P 0 und man kann den Aus-
druck für x leicht in die Form Abb. 43 a. Dasselbe wie Abb. 43, aber so gedreht,
a + i b bringen.
daß P reell ist.
X= Po
(-mw 2 +c)+iwk
= p (-mw 2 +c)-iwk
0 [(-m w2 + c) + i w k] [(-m w2 + c)- i w k]
= p -mw 2 +c-iwk
o(-mw2+c)2 +w2 k2.
Dies ist eine komplexe Zahl, deren reeller Teil in Abb. 43a die Länge OA
und deren (neg:o>tiver) imaginärer Teil die Länge 0 B d~Jrstellt. Daraus
folgt:
t = Imaginärteil -wk
[ vgl. (32b )]
g rp Realteil 2 c-mw
und
x 0 = Vektorlänge = V(Realteil) 2 + (Imaginärteil) 2
P 0 V(-mw 2 +c)2+w2k2 P0
(-m w2 + c)Z + w2 k2 = V(-m w2 + c)2 +w2 k2 . [ vgl. (32a)]
Das Ergebnis stimmt natürlich mit dem Ergebnis der anderen Rech-
nungsart (S. 60) überein.
Sämtliche Ergebnisse der letzten Seiten beziehen sich auf die "Teil-
lösung" von (31) (S. 59), d. h. auf das Glied mit der Frequenz der
äußeren Kraft, also die "erzwungene" Schwingung. Die allgemeine
Lösung besteht aber aus einer Überlagerung gedämpfter freier Schwin-
gungen und erzwungener Schwingungen. Im Lauf der Zeit verschwinden
jedoch die gedämpften freien Schwingungen, während die erzwungene
Schwingung allein übrigbleibt. Die erzwungene Schwingung wird des-
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 5
66 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
Man sieht, daß die freie Schwingung sehr schnell verschwindet, und
daß die größte Weite beim Bewegungsbeginn etwa zweimal so groß ist
wie die schließliehe beständige Schwingungsweite. Ist der Unterschied
zwischen freier und erzwungener Frequenz klein und die Dämpfung
ebenfalls gering, so würde das Diagramm am Anfang Schwebungen
zwischen den beiden Schwingungen aufweisen (vgl. S. 6). Wegen der
Dämpfung werden solche Schwebungen nach einiger Zeit verschwinden.
Um im Beharrungszustand Schwebungen zu bekommen, müssen zwei
verschiedene erzwungene Schwingungen überlagert werden.
Beispiel. Ein Kraftwagen hat als "federnde Masse" einen Hauptkörper von
1500 kg Gewicht. Er ist auf vier gleichen Federn befestigt, die sich unter dem Ge-
wicht um 20 cm durchbiegen. Jeder der vier vorhandenen Stoßdämpfer gibt eine
Dämpfungskraft von 1,5 kg für eine Geschwindigkeit von 1 cmfs. Der Wagen steht
mit allen vier Rädern auf einer Versuchsplatte, die in Resonanz mit der Wagen-
eigenschwingung mit einer größten Auslenkung von 2 cm aufwärts und abwärts
bewegt wird. Man finde die Schwingungsweite des Wagenkörpers auf seinen Federn
unter der Annahme, daß der Schw;;Jrpunkt in der Mitte der vier Räder liegt.
P0 172
Xo = k w- = 42 = 4,1 cm .
16. Frequenzmesser. Abb. 42 (S. 58) bietet die Grundlage zum Ver-
ständnis der meisten Schwingungsmesser. Schwingungen sind manchmal
periodische Bewegungen ziemlich verwickeHer W ellenform. Liegt diese
Wellenform als Kurve gezeichnet vor, so sind alle Größen der Schwingung
bestimmbar; in vielen Fällen ist aber diese vollständige Kenntnis gar
nicht notwendig. Es genügt oft, daß man nur die Frequenz oder nur die
Weite oder nur die Beschleunigung der Bewegung kennt. Beispielsweise
gibt die Kenntnis der Frequenz einer Störung sehr oft schon einen An-
haltspunkt, wo die Quelle der Störung zu suchen ist. Zur Messung dieser
einzelnen Größen genügen Geräte, die sehr viel einfacher und billiger
gebaut werden können, als wenn man die vollständige Wellenform be-
stimmen will. In diesem Abschnitt werden die einfachsten Frequenz-
messer behandelt.
In vielen Fällen ist die Schwingung ziemlich rein, d. h. die Grund-
harmonische hat eine viel größere Weite als irgendeine der höheren
5*
68 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
Hiermit bekommt der Klammerausdruck den Wert 1 + 0,04 = 1,04, so daß sich
als genügende Annäherung ergibt
·········•I··········
Abb. 47. Zungenfrequenzrnesser.
17. Seismische Geräte. Für die Messung der Weite einer Schwingung
verwendet man gewöhnlich seismische Geräte. Sie bestehen aus einer
Masse, die im Inneren eines Kastens federnd aufgehängt ist. Der Kasten
wird dann an der schwingenden Maschine befestigt, die Weite der gegen-
seitigen Bewegung zwischen der Masse und dem Kasten stellt sich bei
den verschiedenen Frequenzen der Bewegung nach der Kurve Abb. 42
(S. 58) ein. Aus dieser Kurve ergibt sich, daß man bei Frequenzen, die
groß sind gegen die Eigenfrequenz des Gerätes, eine Auslenkungsgröße y 0
erhält, die praktisch ebenso groß ist wie die Weite a 0 der Bewegung.
Um also eine Anordnung zur Weitenmessung oder ein "Vibrometer"
zu erhalten, darf das Gerät höchstens eine Eigenfrequenz haben, die ein
Drittel oder die Hälfte der kleinsten zu messenden Frequenz beträgt.
Falls die Bewegung unrein ist, d. h. höhere Harmonische enthält, so
bietet dies keinerlei Schwierigkeit, da jede höhere Harmonische eine
70 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
höhere Frequenz als die Grundschwingung hat und daher noch genauer
dargestellt wird.
Eine seismische Masse auf Federn kann auch Beschleunigungen
anzeigen. Ist die Bewegung a 0 sin w t, so ist die entsprechende Beschleu-
nigung -a 0 w 2 sin w t mit dem Größtwert a 0 w 2 • Der linke Arm von
Abb. 42 von wfv = 0 bis etwa wjv = 0,5 kann aber praktisch durch eine
Kurve y 0 = b w 2 dargestellt werden. Die Gleichung der Abb. 42 lautet
(w/v) 2
(30)
1 - (wfv) 2 •
Für kleine Werte von wjv weicht der Nenner nur wenig vom Wert l ab,
so daß man für kleine w
I
I schreiben kann:
jkATo
I
I
1,5
I, /
faraft- k/kr0,5
oder
• lV ~V -'71ir~r=q7 - 1 2
Yo- p2a 0 w .
v( ::r + ( :k : r
1- 2
Lösung. Zuerst muß die Eigenfrequenz des Geräts berechnet werden. Die Dreh-
steifigkeit c (kg cmfBg) folgt aus der Tatsache, daß ein Moment von 0,3 kg · 6,5 cm
0,3 ·--
c = -- 6,5 6.5 =
= ---
2
8,45 k g cm /Bg.
1,516,5 5
Das Gewicht der Schwungscheibe ist % n 11 2 • 5 · 0,008 = 3,8 kg. Ihr Trägheits-
. -m r2
moment 1st 5,52_ 0,0585 kg cm s 2. D'1e E'1genf requenz 1st
. a Iso
2- = 3,8 · 981 2 =
v 1
= ;/c
J =
8,45
0 ,0585 = ],r::--:--:-::c
v 144,3 = 12.0 Bg/s,
Die zu messende Frequenz ist 56% größer. Nach (30) ist das Verhältnis der an-
gezeigten zur wirklichen Weite
1,56 2 2,43
1-1,562 = 1,43 = 1' 70 '
Die Frequenz der dritten Harmonischen ist 9(1,92 = 4,7mal so groß wie die Eigen-
schwingungen des Gerätes, ihr Vergrößerungsfaktor hat also den Wert
4,7 2 22,1
1-4,7 2 = 21,1 = 1' 05 '
Man kann ein solches Gerät auch in einer anderen Schaltung für
statische Messungen verwenden, etwa dadurch, daß man die von den
Spulen c abgegriffenen Spannungen nicht auf eine WHEATSTONE-Brücke
mit festen Widerständen, sondern auf eine Brücke mit wiederum einem
Instrument nach Abb. 51 d leitet. Durch ablesbare Mikrometerverstel-
lung des Querhauptes b verändert man die Luftspalte dieses zweiten
Instrumentes so lange, bis die Brücke wieder stromlos ist. Die Mikro-
meterablesung in dieser Kompensationsstellu ng ist dann ein Maß für
die Querhauptstellung auch des ersten (Geber-) Instruments. Es ist bei-
spielsweise so möglich, etwa die Leistung
einer Schiffsschraube aus Drehzahl und Dreh-
moment zu errechnen, indem man das über-
tragene Drehmoment aus der in der Schrau-
benwelle vorhandene elastischen Verdrillung
Abb. 51g. Drahtdehnungsgeber. mißt. Diese elastische Verdrillung überträgt
man auf das geschilderte Gerät, in dem man
Teil a mit einem Wellenquerschnitt, Teil b mit einem anderen Wellen-
querschnitt verbindet und bei umlaufender Welle die elektrischen Span-
nungen an den Spulenenden durch Schleifringe abnimmt.
Ein in den letzten Jahren besonders wichtig gewordenes Gerät ist
der Drahtwiderstandsme sser, der besonders in den Vereinigten Staaten
(zunächst von SIMMONS und DATWYLER, später durch RUGE und DE
FoREST) entwickelt worden ist. Es ist heute weitverbreitet und wird
zu den verschiedensten Zwecken verwandt. Der Dehnungsmesser besteht
aus sehr dünnem Draht (etwa 0,02 mm)
hohen elektrischen Widerstandes, z. B. aus
Constantan oder ChromnickeL Der Draht
ist in Windungen nach Abb. 5Ig zwischen
zwei dünnen Papierblättchen montiert, so
daß seine Gesamtlänge mehrere Zentimeter,
sein Gesamtwiderstand einige hundert Ohm
beträgt. Dieser Geber wird auf das zu unter-
Abb. 51h. Schaltung für den Draht- suchende Objekt fest aufgeklebt. Wird das
dehnungsgeber 51 g.
Objekt gedehnt, so dehnt sich der Draht
mit ihm, und sein elektrischer Widerstand ändert sich. Dabei ändert
sich der Drahtwiderstand etwa 3mal mehr als die Drahtlänge. Bei
einem Stahlobjekt würde also einer Spannung von etwa 20 kg/mm 2 eine
Verläugerung von etwa 1°/00 und eine Widerstandsänderun g Yon etwa
3Q/00 entsprechen, d. h. es würde sich ein Drahtwiderstand von etwa
500 Ohm um etwa 1,5 Ohm verändern.
Abb. 5lh zeigt eine mögliche Schaltung zur Messung dieses Effektes.
Die Batteriespannung wird auf den Dehnungsmeßdraht a und den festen
Widerstand b geteilt. Verändert sich die Drahtlänge und damit sein
18. Elektrische Meßgeräte. 79
Widerstand, so ändert sich die Spannung zwischen den Drahtenden, und
diese Veränderung wird dem Gitter einer Verstärkerröhre zugeführt,
verstärkt und in einem Oszillographen abgelesen.
Abb. 5li zeigt die Anwendung des Verfahrens zur Drillwinkelmessung
an einer Welle. Bei einer tordierten Welle treten die größten Dehnungen
bzw. größten Kürzungen der Oberflächenelemente unter einer Neigung
von 45° gegen die Wellenachse auf. Werden also zwei Geber wie skizziert
aufgekittet und die Welle tordiert, so wird die eine Drahtgruppe ge-
dehnt, die andere verkürzt. Die Spannung einer Batterie wird also auf
die beiden hintereinandergeschalteten Drähte ungleich verteilt, und die
Spannungsschwankungen in der Brücke
sind ein Maß für die Widerstandsänderun-
gen, d. h. für das in der Welle übertragene
Drehmoment.
Der besondere Vorteil der beschriebenen
Drahtdehnungsmesser liegt in ihrem sehr
geringen Gewicht. Bei der Spannungsmes-
sung schnell umlaufender Luftschrauben Abb. 51 i. Messung einer Verdrillung
oder Turbinenschaufeln, bei denen Zentri- durch zwei Drahtdehnungsgeber.
fugalbeschleunigungenvon mehreren tau-
send Erdschweren auftreten, sind leichte, beschleunigungsunempfind-
liche Geber erforderlich. Die Einführung dieser Drahtwiderstands-
geräte war daher beispielsweise für die Vermessung von Luftschrau-
benschwingungen von entscheidender Bedeutung.
Verlaufen die untersuchten Schwingungen mit sehr niedrigen Fre-
quenzen, so kann der elektrische Effekt nicht unmittelbar beobachtet
werden, man verwendet vielmehr wie in Abb. 5lf hochfrequenten
Wechselstrom. In einer amerikanischen Handelsausfühnmg des Gerätes
("Dynalog") wird eine Trägerfrequenz von IOOO Hz in einem Röhren-
oszillator erzeugt. In der Brückenschaltung, etwa nach Abb. 5Ie, sind
die beiden Drahtgeber c und zwei Kondensatoren d vorgesehen, von
denen einer fest, der andere veränderlich ist. Der Ausgleichstrom in der
Brücke wird nicht durch ein Amperemeter, sondern durch einen kleinen
Motor geleitet, dessen Drehung über eine Welle die Kapazität des ver-
änderlichen Kondensators d so lange verstellt, bis das Gleichgewicht
wiederhergestellt ist und der Ausgleichstrom verschwindet. Die Stellung
der Kondensatorwelle wird abgelesen und ist ein Maß für den Dehnungs-
unterschied der beiden Geber c, der hiermit auf etwa I% des Gesamt-
meßbereichs genau abgelesen werden kann. Der Gesamtbereich ent-
spricht einer Dehnung von ungefähr I 0 00 •
Zu diesem Dynaloggerät sind weitere Geber verfügbar, die nicht auf
Dehnung, sondern auf Flüssigkeits- oder Gasdruck reagieren. Sie sehen
etwa wie Zündkerzen aus und werden in die Druckleitungen einge-
80 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
schraubt. Sie enthalten ein elastisches Glied, das sich infolge des Flüssig-
keitsdruckesverformt und an dem die Drahtwiderstände befestigt sind.
Geräte ~ieser Art sind für Meßbereiche bis 40 at und bis 1500 at erhält-
lich, Geräte mit höherer Empfindlichkeit eignen sich für Druckschwan-
kungsmeßbereiche von 0,25 at bei einem Ruhedruck von 35 at.
Als weiteres wichtiges Gerät sei das Stroboskop genannt. Es ist eine
Einrichtung, um äußerst kurzzeitige, schnell aufeinanderfolgende Licht-
"Blitze" hervorzubringen; mit ihrer Hilfe scheinen schnellschwingende
Bewegungen stillzustehen oder sehr langsam zu verlaufen. Man be-
leuchte beispielsweise einen schwingenden Gegenstand mit strobo-
skopischem Licht einer Frequenz, die der Schwingungsfrequenz genau
gleich ist. Man sieht dann während eines Blitzes den Gegenstand einen
kurzen Augenblick in einer bestimmten Stellung; dann ist es eine Weile
dunkel, d. h. der Gegenstand ist unsichtbar, während er sich in seinem
Umlauf bewegt. Nach einer Welle, wenn also der Gegenstand sich wieder
an genau derselben Stelle befindet, erfolgt wieder ein Lichtblitz. Das
Auge vereinigt diese einzelnen Erscheinungen zu einem scheinbar ruhen-
den Bild des Gegenstandes. Ist die Frequenz der Lichtblitze ein wenig
von der Frequenz der Bewegung verschieden, so findet die Schwingung
scheinbar sehr langsam statt, wie man sich leicht überlegen kann. Damit
das Auge ein ruhiges, nicht flackerndes Bild empfindet, müssen minde-
stens etwa 15 Lichtblitze je s aufeinanderfolgen, ebenso wie bei einer
Filmvorführung. Die Schärfe des erhaltenen Bildes hängt davon ab,
wieviel sich der Gegenstand während des Lichtblitzes bewegt, d. h. das
Bild wird um so schärfer, je kürzer die Dauer des einzelnen Blitzes ist.
Anderseits muß mit kürzer werdender Blitzdauer die Lichtstärke ent-
sprechend anwachsen, wenn man ein gut sichtbares Bild behalten will.
Beide Bedingungen können durch die moderne Röhrentechnik befrie-
digend erfüllt werden, so daß man heute Stroboskope für höchste An-
sprüche baut. Die Frequenz der Lichtblitze kann dabei an einer ge-
eichten Skala wie im Rundfunkempfänger abgelesen werden. Strobo-
skope dieser Art kann man als Frequenz- und Weitenmesser verwen-
den, wenn die Weiten genügend groß sind, um sie unmittelbar zu
.beobachten.
Für kleinere Weiten verbindet man das Stroboskop zweckmäßig
mit einem seismisch befestigten Mikroskop. Man stellt das raumfest
ruhende Mikroskop z. B. auf eine eingeritzte Marke am schwingenden
Gegenstand scharf ein und beleuchtet diese Marke mit stroboskopischem
Licht. Die Beobachtung entspricht dann dem gewöhnlichen strobo-
skopischen Verfahren.
In modernen Stroboskopen werden gelegentlich zwei oder mehr
Lampen vom gleichen Strom gespeist und leuchten gleichzeitig auf.
Mit einem solchen Gerät kann man besonders einfach die Phasen-
19. SchwingungsleitfähigkeiL 81
:
~ / :~ . wegungsweite von m entsprechend
der Kurve in Abb. 40.
Zur Lösung der Aufgabe muß zu-
erst die Größe der Kraft bestimmt
werden, die von der Maschine auf
b
die Grundplatte übertragen wird.
Abb. 52a und b. Federnde Lagerung, die die
Schwingungsübertragung auf die Grundplatte Wegen der Federanordnung wirkt
verhindert.
ausschließlich die Federkraft mit
dem Größtwert c x 0 auf die Grundplatte, von etwa vorhandener Dämp-
fung sei zunächst abgesehen. Die Ordinaten von Abb. 40 stellen das Ver-
hältnis der größten Verschiebung x 0 der Masse zur statischen Auslenkung
Xst = Po dar. Also ist:
c
.
0 r dmate x0 x0 c x0
= - = -p
Xst
I = -p
oC o
Federkraft übertragene Kraft S h · I · tf· h · k ·t
Störungkraft = Störungskraft = c wmgungs CI a Ig 81 •
Die Aufgabe ist gelöst, wenn es gelingt, dieses Verhältnis gleich Null
oder wenigstens sehr klein zu machen.
In Abb. 52a ist c = oo, also ist die Eigenfrequenz unendlich groß.
Die Frequenz w der störenden Kraft ist verschwindend klein gegen die
Eigenfrequenz, d. h. es liegen die Verhältnisse des Punktes A in Abb. 40
vor, die übertragene Kraft gleicht der Störungskraft. Dies ist anschau-
lich selbstverständlich, denn wegen der festen Verbindung kann sich die
Masse m nicht bewegen, d. h. die ganze Kraft P wird unmittelbar auf
die Grundplatte übertragen. Aus Abb. 40 geht hervor, daß man im
Gegenteil die Eigenfrequenz der Federung möglichst klein gegen die
Störungsfrequenz machen muß, mit anderen Worten: Die Feder muß
sehr weich sein.
19. Schwingungsleitfähigkeit. 83
Aus (28a) zu Abb. 40 entnimmt man genauer, daß für v > ~ diP.
Federung mehr schadet als nützt, denn die Schwingungsleitfähigkeit
wird hierbei größer als I. Für v = 1/ 6 w ist dagegen die Schwingungs-
leitfähigkeit bereits auf 1/ 24 gesunken, so daß diese Größenordnung der
Eigenfrequenz für praktische Zwecke schon oft genügen wird. Manch-
mal wird man sich zu noch kleineren Werten von v, d. h. zu noch
weicheren Federn entschließen.
Im vorhergehenden wurde die federnde Aufhängung als völlig dämp-
fungsfrei angenommen, d. h. es wurden Verhältnisse untersucht, wie sie
z. R. bei reiner Stahlfederung vorliegen. Man wird bei einer derartigen
Federung jedoch oft ein Gummi- oder Korkpolster
verwenden, dann ist die Dämpfung nicht vernach-
lässigbar. Das System kann man durch Abb. 53 sche-
matisch darstellen; die Bewegungsweite von m wird
dann durch Abb. 44a (S. 61) gegeben. In diesem Fall
ist jedoch die Größe der Auslenkung nicht proportional
zur Größe der übertragenen Kraft, wie es bei ver-
Abb. 53. Federnde La·
schwindender Dämpfung der Fall war, denn der gerungmitDämJJfung.
Höchstwert der übertragenen Kraft setzt sich aus der
Federkraft c x 0 und der Dämpfungskraft k w x 0 zusammen. Nach den
Ausführungen aufS. 62 schließen diese beiden Kräfte (die mit der Ver-
schiebung bzw. der Geschwindigkeit in Phase sind) einen Phasenwinkel
von 90° zwischen sich ein. Ihre Summe, die die gesamte übertragene
Kraft darstellt, ist also nach (6) (S. 5)
(35)
Die Weite x 0 ist durch (32a) (S. 60) gegeben, aus (35) folgt also als
Wert der übertragenen Kraft:
P 0 stellt die äußere Kraft dar, also ergibt sich mit 2 c = kk v für das
V (
Verhältnis der übertragenen zur äußereB Kraft:
I+ 2 - -
k (I) )2
Schwingungsleitfähigkeit = kk v 2 • (36)
(1 -00v2-2)2 + (2kk w)
k- -
v
auf (28a) (S. 54). Die Beziehung wird in Abb. 54 graphisch dargestellt.
Man sieht, daß die Dämpfung nur im Bereich wfv < 1,41 vorteilhaft ist,
also gerade dort, wo die Federaufhängung die Verhältnisse verschlechtert,
für alle Werte von wfv, bei denen die Federaufhängung günstig ist, macht
die Gegenwart von Dämpfung die Übertragungsfähigkeit größer, d. h.
die ganze Anlage schlechter.
Diese Feststellung ist nicht ganz so wichtig, wie sie klingt, denn einer-
seits ist die verschlechternde Wirkung der Dämpfung nicht groß und kann
leicht durch entsprechend
weichere Federn ausge-
glichen werden, d. h. da-
f2 durch, daß man sich in
~ Abb. 54 etwas mehr nach
t rechts bewegt, anderseits
~ ist der Vorteil der vorhau-
~
§ denen Dämpfung in der
·t 1 Nähe des Resonanzpunk-
~ tes wfv = I so groß,
daß sie für etwa vor-
kommende Fälle unbeab-
sichtigt auftretender Re-
0 3 sonanz sehr wünschens-
wert ist. Eine kleine
Ahb. 54. Dämpfungseinfluß auf die Schwingungsleitfähigkeit
einer federnden Lagerung (günstig für w < v V2, ungünstig Dämpfung in den Federn
für w> v V2\ wird daher im allgemeinen
zweckmäßig sein.
20. Federnde Aufstellung elektrischer Motoren. Befestigungsvor-
richtungen mit geringer Schwingungsleitfähigkeit sind besonders wesent-
lich bei Geräten und Maschinen, die grundsätzlich unwuchtig sind oder
einen periodisch veränderlichen Drehmomentenverlauf aufweisen. Solche
schwankenden Drehmomente treten vor allem in elektrischen EiD-
phasengeneratoren oder -motoren und Verbrennungsmaschinen auf. In
diesem Abschnitt werden die Verhältnisse bei Einphasenmotoren be-
handelt.
Bekanntlich wird das Drehmoment in jeder elektrischen Maschine
durch die Kraftwirkung des magnetischen Feldes auf die stromführenden
Leiter erzeugt. Das magnetische Feld selbst wird von einem durch die
Feldwicklung fließenden Strom erregt. Ist der Erregerstrom beispiels-
weise ein Einphasenwechselstrom von 50 Hz, so geht der durch die Feld-
spulen fließende Strom IOOmal je s durch den Wert Null. Bei ver-
schwindendem Strom verschwindet aber auch das Magnetfeld und das
Drehmoment. Schon hieraus ergibt sich, daß das Drehmoment einer
20. Federnde Aufstellung elektrischer Motoren. 85
= -Eolo
2- [cos rp- cos (2 w t - rp)].
Der Ausdruck besteht aus zwei Gliedern; eines ist unabhängig von
der Zeit und stellt einen ständigen Kraftfluß dar (d. h. die Leistung. für
die die Maschine gebaut ist), das,zweite verändert sich harmonisch mit
der Frequenz 2 w. Dieses zweite Glied leistet über eine längere Zeit-
spanne keine Arbeit, denn seine positiven Teile werden durch die ent-
sprechenden negativen Teile aufgehoben.
Aus der Leistung ergibt sich das Drehmoment nach der Formel:
Dieses Beispiel ist nicht etwa übertrieben ungünstig, denn der gün-
stigste überhaupt mögliche Zustand tritt ein für a = b mit q; = 0.
Dann verschwindet das Drehmoment 100mal je s, wird aber nicht
negativ.
Die Maschine besteht aus zwei Teilen, dem Läufer und dem Ständer.
Auf den Ständer wirkt ein entgegengesetzt gleiches Drehmoment wie auf
den Läufer. Ist der Ständer fest mit seiner Grundplatte verbunden, so
liegt der zu Abb. 52a gleichwertige Drehfall vor: das Ständermoment
wird unmittelbar auf die Grundplatte übertragen und kann sich von
hier nach allen Seiten ausbreiten. Die so erregte schwingende Bewegung
des Gebäudes oder des Erdbodens ist gewöhnlich sehr klein; es kann aber
zufällig sein, daß in "Wellenreich-
weite" von der Schwingungswelle
irgendwo ein Gebäude oder Ge-
bäudeteil steht, das eine Eigen-
frequenz von ebenfalls 100 Hz
hat. Diese Gebäude wird die
Bewegung aufnehmen und durch
Resonanz vergrößern. Man be-
richtet über einen Fall einer An-
zahl großer Einphasengenerato-
ren mit 120Hz, die in einem Kel-
Abh. 56a. Federnde Lagerung des Ständers eines
großen Einphasengenerators. lergeschoß in der Stadt New York
eingebaut waren. Die Bewohner
eines Wohnhauses, das einige Häuserblocks von der Aufstellung der Gene-
ratoren entfernt lag, beschwerten sich über heftigen störenden Lärm, wäh-
rend die Nachbarn, die viel dichter an der Lärmstelle wohnten, nicht
gestört wurden. Die Erklärung beruhte darauf, daß die Beschwerde-
führenden in ihren Zimmern unglücklicherweise Fußböden oder Zimmer-
decken hatten, deren Eigenfrequenz gerade bei 120Hz lag und die in-
folgedessen stark tönten. Die Störung wurde beseitigt, indem man die
Generatoren nach der Skizze Abb. ~6a auf Federn lagerte. Da die
Störung ein reines Drehmoment ohne senkrechte resultierende Kraft ist ,
müssen die Federn so angeordnet werden, daß der Ständer sich drehen,
d. h. dem wirksamen Drehmoment nachgeben kann. Die Steifigkeit der
Feder muß so gewählt werden, daß die Eigendrehfrequenzen des Ständers
auf den Federn kleiner als etwa 1/ 5 der Störfrequenz ist. Es sei bemerkt,
daß die (nichtgezeichneten) Lager des Läufers nicht mit dem Stator
verbunden, sondern unmittelbar starr auf der Grundplatte befestigt
wird.
In der wirklichen Konstruktion für eine große Maschine sind die
Federn der Abb. 56a gewöhnlich keine Schraubenfedern, sondern auf
Biegung beanspruchte Federstahlbalken, deren Längsrichtung parallel
20. Federnde Aufstellung elektrischer Motoren. 87
zur Drehachse des Läufers ist. In Abb. 56b ist die Skizze einer solchen
Konstruktion wiedergegeben, a bezeichnet den Ständer, b die als starr
angenommene Stütze, c den federnden Balken, der in vier Punkten
belastet wird.
Neuerdings werden häufig kleine Einphasenmotoren für Haushalt-
zwecke verwendet, z. B. für elektrische Kühlmaschinen oder Wasch-
maschinen. Diese Motoren treiben die Arbeitswelle manchmal über ein
Zahnradpaar an, so daß die Lager des Läufers nur in der Drehrich-
tung federn dürfen, während
sie wegen des Zahnradeingriffs
gegen senkrechte oder seitliche
Verschiebungen sehr st,eif be-
festigt sein müssen. Zwei Mög-
lichkeiten, derartige Befesti-
gungen zu erreichen, seien im
folgenden beschrieben. In beiden
sind die Läuferlager fest in den
Ständer eingebaut, im Gegen- Abb. 56b. Skizze der Federausführung in Abb. 56a.
satz zur Anordnung in Abb. 56a,
bei der sich die Federung zwischen dem (festen) Läuferlager und dem
(federnd hängenden) Ständer befand. Der Gesamtmotor ist hier federnd
mit der Grundplatte verbunden.
In der ersten Anordnung, Abb. 57, ist jedes Ende des Ständers in
l'inen dicken Gummiring a eingesetzt, der seinerseits in der festen Stütze b
ruht. Gummi kann innerhalb der Elastizitätsgrenze außerordentlich
stark verformt werden, ist jedoch gleichzeitig außerordentlich wider-
standsfähig gegen Volumenverände-
rung: ·vYenn ein Gummiband auf seine
doppelte Länge gedehnt wird, ver-
mindert sich sein Querschnitt auf die
Hälfte (mit anderen Worten: Gummi
hat eine Querdehnungszahl %). Wenn
man durch entsprechende Einkap-
Abb. 57. Drehfedernde Lagerung eines Motors
selung den Gummiring daran ver- in einem Gummiring a.
hindert, seitlich herauszuquellen, bil-
det er einen ziemlich steifen Widerstand gegen seitliche und senkrechte
Bewegungen. Bei einer Drehung der Achse im F uß wird der Gummiring
jedoch nur in sich ohne äußere Formveränderung verschoben, so daß
die Drehfederung die erwünschte Weichheit aufweist.
Eine andere Art, diese Federungseigenschaft zu erreichen, ist in
Abb. 58 dargestellt. Das Lager ist auf einem Stahlstreifen befestigt,
der so gebogen ist, daß er zwei unter 45° geneigte Teile und drei waage-
rechte Teile enthält, er ist dabei gleichzeitig Feder und Stützfuß. Man
88 U. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
befestigt das Lager also an zwei unter 45° geneigten, an beiden Enden
eingespannten Balken. Dabei gehen die Mittellinien der beiden Balken
durch den Mittelpunkt des Lagers. Senkrechte und waagerechte Ver-
schiebungen des Lagers können nur erfolgen, wenn die Balken sich in
ihrer Längsrichtung dehnen oder verkürzen, Drehungen des Lagers be-
anspruchen die Balken nur auf Bie-
gung. Man wählt nun die Abmessungen
der Stahlstreifen so, daß sie gegen
Biegung nachgiebig sind, aber verhält-
nismäßig hohe Längssteifigkeit aufwei-
sen. Die Gesamtfederung hat dann die
erwünschten Eigenschaften.
Abb. 58. Drehfedernde Lagerung kleiner
Motoren auf einem biegsamen Streifen.
21. Aufhängung von Kraftwagen-
motoren. Alle Verbrennungsmasch inen
haben einen mehr oder weniger stark schwankenden periodischen
Drehmomentenverla uf. Für eine Viertaktmaschine mit n Zylindern ist
z. B. die Frequenz der Ungleichförmigkeit ~mal so groß wie die sekund-
liehe Drehzahl (vgl. Abschnitt 43). Ohne auf Einzelheiten einzugehen,
sei hier nur festgestellt, daß eine derartige Ungleichförmigkeit des Dreh-
momentes vorhanden ist. Ist
der Motor starr am Rahmen
A
des Kraftwagens befestigt, so
ergeben diese Drehmomenten-
schwankungen entgegenge-
setzte Momente auf den Wa-
gen, die sehr unangenehm fühl-
bar werden. Die zweckmäßige
Abb. 59. Aufhängung eines Kraftwagenmotors an einer AbhilfegegendieseEr scheinun-
Drehachse AA mit Haltefeder B.
gen beruhtwiederineiner gegen
die Drehbewegungen weich federnden Aufhängung, deren Eigenfrequenz
beträchtlich kleiner als die Frequenz der Ungleichförmigkeit sein muß.
In einer recht erfolgreichen Konstruktion hängt der ganze Motor-
block vorne und hinten auf je einem "V\'ellenzapfen, die sich in starr am
Rahmen befestigten Lagern bewegen. Der Motorblock kann sich also
um eine Achse drehen, die etwa zur Drehmomentenachse parallel ist
und die durch den Schwerpunkt geht (Linie AA in Abb. 59). Durch eine
eingespannte Feder B zwischen Block und Rahmen wird die freie Drehung
des Motors um die Achse AA verhindert. Die Steifigkeit dieser Feder
wird so gewählt, daß die Dreheigenfrequenz de~ aufgehängten Motors
genügend klein bleibt.
Ein Vierzylindermotor hat außer dem ungleichförmigen Drehmoment
auch noch einige senkrechte und waagerechte Trägheitskräfte (Ab-
21. Aufhängung von Kraftwagenmotoren. 89
schnitt 40), die ebenfalls Kräfte auf A und B übertragen. Aus diesem
Grunde sind sowohl die Lager A als das Federende B in Gummi ein-
gelassen.
In wirkJichen Ausführungen ist die Achse AA nicht ganz parallel
zur Drehmomentenachse. Da im allgemeinen die Drehmomentenachse
keine Hauptträgheitsachse ist, kann die Drehfederung um eine andere
Achse tatsächlich günstiger sein.
Jeder steife Körper hat drei Hauptträgheitsachsen. Man betrachte
z. B. ein längliches rechteckiges Stück Stahl (Abb. 60) und befestige es
an einer leichten Welle, die durch den Schwerpunkt geht, aber nicht mit
einer Hauptträgheitsachse (hier
einer Symmetrieachse) zusam-
menfällt. Der Stab und die Welle
liegen in der Zeichenebene. Man
lasse plötzlich ein Drehmoment
auf die Welle wirken und unter-
suche die dadurch bewirkte Be- Abb. 60. Drehbeschleunigung um eine Achse, die
schleunigung. Der Drehsinn sei nicht Trägheitshauptachse ist.
so, daß der obere Teil des Stabes
in das Papier hinein, der untere Teil aus der Papierebene heraus
beschleunigt wird (in Abb. 60 durch Kreuze und Punkte angedeutet).
Multipliziert mit der Masse der betreffenden Elemente werden diese
Beschleunigungen zu Trägheitskräften. Diese Trägheitskräfte, multipli-
ziert mit ihrem Abstand von der Welle, bilden ein Drehmoment, das dem
wirksamen äußeren Drehmoment entgegengesetzt gleich ist. Außerdem
ergeben diese Kräfte, multipliziert mit ihrem Abstand von der senk-
rechten gestrichelten Linie, ein Drehmoment um diese Linie als Achse.
Dieses Moment bewirkt ebenfaJls Lagerkräfte, und zwar wird im vor-
liegenden Beispiel das rechte Lager gegen den Leser hin aus dem Papier
heraus, das linke Lager in das Papier hinein beschleunigt. Wären die
festen Lager nicht vorhanden, so würde sich also der Körper unter dem
Einfluß dieses Drehmoments nicht um die Drehmomentenachse drehen,
sondern um eine Achse, die eben keine wirksamen Lagerkräfte erfordert.
Diese Achse fällt nur dann mit der Drehmomentenachse zusammen,
wenn die Drehmomentenachse eine Trägheitshauptachse ist. Die ge-
nannte "freie" Achse ist nun die günstigste Drehachse für schwingungs-
freie Motoraufhängung, da die Lager dann überhaupt keine schwingen-
den Kräfte erfahren.
Man baut noch einige andere Aufhängungen von Kraftwagenmotoren,
die meisten von ihnen sind aber grundsätzlich ähnlich der Abb. 59. Ge-
nannt sei noch eine Aufhängungsart, die aus einer Gummifederung am
hinteren Ende des Motors und zwei dicht nebeneinanderliegenden
Gummifederungen ganz vorne in derselben Höhe besteht. Diese Auf-
90 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
2020 c1
w2 =- -- =
45,8
44c1 = 720.
Aufgaben.
10. Man leite die Ergebnisse (32a) und (32b) nach dem Verfahren ab, das
unmittelbar unter (31) angegeben ist.
11. Man leite (28) durch das Energieverfahren ab.
12. Ein Läufer vom Gewicht G und vom Trägheitsmoment J um seine Sym-
metrieachse liegt mit seinen Wellenenden auf zwei Lagern mit dem Krümmungs-
radius R (Abb. 61). Der Radius der Wellenenden ist r. Wenn der Läufer ohne zu
gleiten rollt, führt er kleine harmonische Schwingungen um den tiefsten Punkt
seiner Bahn aus. Man berechne die Frequenz dieser Bewegung (Energieverfahren,
vgl. S. 41 u. 46).
Aufgaben. 91
13. Bei einer Anordnung wie in Aufgabe 12 sei die Führungsschiene gerade
(R = co), und der Läufer trage eine Unwuchtmasse vom Gewicht G1 in einem
Abstand r 1 von der Achse. Die Bewegungsfrequenz ist zu bestimmen.
14. Zwei zylindrische Rollen sind in einem mittleren gegenseitigen Abstand 2a
parallel zueinander drehbar gelagert. Sie drehen sich mit großer Drehgeschwindig-
keit w in entgegengesetzter Richtung (Abb. 62). Auf ihren obersten Punkten ruht
ein Balken von der Länge l und vom Gewicht G. Zwischen dem Balken und den
Rollen wirke trockene Reibung mit einem Reibungskoeffizienten f!· Der Balken
bewegt sich in seiner Längsrichtung vorwärts und rückwärts. a) Man berechne
~--------- l------------~
6 A
Abb. 61. Rollende Lage- Abb. 62. Stab auf gegenläufigen Rollen mit
rung (Aufgabe 12). trockener Reibung (Aufgabe 14).
die Frequenz der Bewegung. b) Wenn das EndeAdes Balkens etwas in die Zeichen-
ebene hinein-, das Ende B etwas aus der Zeichenebene herausgestoßen wird, ist
dann das Gleichgewicht stabil oder instabil?
16. Ein Pendel besteht aus einer steifen gewichtslosen Stange der Länge l,
die eine Masse m an ihrem Ende trägt (Abb. 63). In einem Abstand a vom oberen
Ende sind zwei Federn c an der Stange befestigt. Man berechne die Frequenz der
Schwingungen mit kleiner Weite.
Abb. 63.
Pendel mit Federung Abb. 64. Pendelnder Stab mit Endmasse
(Aufgabe 15). (Aufgabe 19).
16. Man vertausche in Abb. 63 unten und oben und ermittle a) die Beziehung
zwischen a, m und l,.für die das Gleichgewicht stabil ist, b) die Schwingungsfrequenz.
17. Man berechne die Frequenz des Ständers von Abb. 56a. Die lineare Steifig-
keit jeder der vier Federn sei c, ihr mittlerer Abstand von der Läufermitte sei a,
das Trägheitsmoment des Ständers sei J.
18. Man berechne die Frequenz der Aufgabe 17 für das Federsystem der
Abb. 56 b. Die Federbalken c bestehen aus rechtkantigen Stahlstreifen mit einem
Elastizitätsmodul E, ihre Abmessungen sind lp l 2 , Bund h (Abb. 56b).
19. Ein steifer, gewichtsloser waagerechter Balken der Länge l sei an einem
Ende allseitig drehbar gelagert und trage am anderen Ende eine Masse m (Abb. 64).
92 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
Er werde durch einen unnachgiebigen Faden der Länge h gehalten. Wenn die
Masse senkrecht aus der Zeichenebene herausgestoßen und dann losgelassen wird,
schwingt sie. Man berechne die Frequenz.
20. Eine Masse m ist in der Mitte eines dünnen Drahtes von der Querschnitts-
fläche F und der Gesamtlänge l befestigt, der mit einer großen ZugspannungS kg
zwischen zwei unbeweglichen Lagern gespannt ist. Der Elastizitätsmodul des
Drahtes sei E. Man berechne die Frequenz der Schwingungen der Masse in einer
Ebene senkrecht zum Draht.
21. Ein starrer schwerer Zylinder vom Durchmesser D, der Länge l und der
Masse m kann über eine waagerechte Oberfläche rollen. Zwei Federn c sind in der
Mitte von l in einem Abstand a über der Zylindermitte angebracht (Abb. 65).
Man bestimme die Frequenz.
22. Man bilde einen Ausdruck für die Längsfederzahl c einer zylindrischen
Schraubenfeder mit dem Schubmodul G, dem Drahtdurchmesser d, dem Wendel-
m.
Abb. 67.
Abb. 65. Zylinder mit Federung Abb. 66. Federanordnung Schwingungsellipse
(Aufgabe 21). in Aufgabe 26. (Aufgabe 27).
durchmesser D und n Windungen. Man bestimme den Zahlenwert von c für eine
Stahlfeder mit G = 8 · 105 kg cm 2 , d = 0,25 cm, D = 4,0 cm und n = 10.
23. Man bilde einen Ausdruck für die Drehfederzahl einer zylindrischen Schrau-
benfeder, d. h. einer Schraubenfeder, an deren Enden ein Drehmoment um die
Längsachse der Feder angreift. Man berechne den Zahlenwert von c für die Feder
der Aufgabe 22.
24. Berechne die Biegefederzahl c einer Schraubenfeder, d. h . das an den Enden
angebrachte Biegemoment, bezogen auf den infolge des Moments eintretenden
Neigungswinkel der Schraubenenden gegeneinander. Man berechne den Zahlenwert
für die Feder der Aufgabe 22.
25. Man gebe die Ausdrücke für die Federzahlen folgender Anordnungen an:
a) Balken der Biegesteifigkeit E J und der Länge l, an einem Ende eingespannt,
mit einer Masse am freien Ende, b) Balken der Gesamtlängelauf zwei Stützen,
mit einer Masse in der Mitte, c) Balken der Gesamtlänge l, an beiden Enden ein-
gespannt, mit einer Masse in der Mitte.
26. Man berechne dle Frequenz der kleinen senkrechten Schwingungen der_
Masse m in Abb. 66. Die beiden Balken sind als steif und gewichtslos angenommen.
Die Masse befindet sich in der Mitte zwischen c3 und c4 , c3 befindet sich in der
Mitte zwischen c1 und c2 • Die Masse ist' so geführt, daß sie sich nur aufwärts und
abwärts bewegen kann, sie kann sich frei drehen und hat kein Trägheitsmoment.
27. Ein Punkt einer Maschine führt gleichzeitig eine waagerechte und eine
senkrechte Schwingung derselben Frequenz aus. Betrachtet man den Punkt mit
einem seismisch befestigten Mikroskop (S. 80), so beobachtet man seine Bahn als
eine Ellipse wie in Abb. 67. Die Längenhund AB seien auf diese Weise unmittelbar
gemessen. a) Man berechne hieraus den Phasenwinkel zwischen der waagerechten
Aufgaben. 93
und senkrechten Bewegung. b) Welche Form nimmt die Ellipse an für q; = 0?
c) Welche Form erhält die Elhpse für t:p = 90°?
28. Ein gedämpftes schwingendes System besteht aus einer Feder mit
c = 4 kgfcm und einem Gewicht von 5 kg. Es ist so gedämpft, daß jede Schwin-
gungsweite 99% der vorhergehenden ist, d. h. das System hat 1% Weitenverlust
je Schwingungswelle. Man bestimme a) die Frequenz durch Formeln und aus
Abb. 30 (S. 43), b) die Dämpfungszahl, c) den Größtwert der Kraft, die nötig ist,
um das System im Resonanzfall mit einer Weite von 1 cm schwingen zu lassen.
d) In welchem Verhältnis vergrößert sich die Weite von Welle zu Welle, wenn in
der Resonanzfrequenz bei einer ursprünglichen Weite von 1 cm die erregende Kraft
verdoppelt wird? e) Wie groß ist die schließlich erreichte Weite, auf die sich das
System unter dem Einfluß dieser doppelten Kraft einstellt? f) Man stelle die
Beziehung zwischen der Weite und der Zeit bei dieser
wachsenden Schwingung auf.
29. Man bilde den Ausdruck für das schließlich er-
reichte beständige Drehmoment bei verschwindender
Dämpfung a) in der Welle c der Abb. 27, S. 36, b) in der
Welle c2 der Abb. 28.
30. Eine statische Auswuchtsmaschine (Abschnitt 48)
bestehe aus einem Lager B, das um einen Winkel <X gegen
die Senkrechte geneigt ist (Abb. 68). Ein Läufer, der in
diesem Lager aufgehängt ist, habe ein Trägheitsmoment J
und eine Unwucht m im Abstand r von der Wellenmitte.
Man stelle die Differentialgleichung der Schwingungen des
Läufers auf, dabei sei der Drehwinkel t:p die veränder-
liche Größe. Man bestimme die Eigenfrequenz für kleine
Abb. 68. Lagerung zum
Schwingungen q;. Auswuchten (Aufgabe 30).
31. Man errechne die Eigenfrequenz der kleinen Schwin-
gungen eines Vollzylinders mit Halbkreisquerschnitt, dessen kreiszylindrische Ober-
fläche auf einer waagerechten Ebene abrollt ohne zu gleiten.
32. Ein einfaches c-m-System befindet sich in Ruhe. Währ.end einer kurzen
Zeit t0 wirkt eine konstante Kraft P auf die Masse, dann wird sie wieder entfernt.
Wie verläuft die anschließende Bewegung der Masse?
33. Man stelle die Bewegungsgleichungen eines Systems nach Abb. 28 auf,
dann bringe man sie durch Elimination auf die Form einer Differentialgleichung
der Veränderlichen 1p = q; 1 - n1 q; 2• Dies ist ein Winkel, der bei unverdrillter Welle
verschwindet. Hiermit bestätige man die Gleichungen von S. 37.
34. Ein gewichtsloser, starrer Stab ist an einem Ende drehbar aufgehängt.
Im Abstand l vom Drehpunkt befindet sich eine Masse m, im Abstand 2 l ein
Dämpfer k, im Abstand 3 l eine Feder c und eine äußere periodische Kraft P sin w t.
Man stelle die Differentialgleichung auf und berechne unter Annahme kleiner, ~ber
nicht verschwindender Dämpfung die Eigenfrequenz, die Weite d'3r erzwungenen
Schwingung an der Stelle des Kraftangriffs bei Resonanz (w = v, S. 62) und bei
. E . 1_
emer rregung m1t w = 2 v.
35. Eine volle Kreisscheibe der Masse m mit dem Radius r hängt waagerecht
an drei gleichlangen, senkrechten Fäden, die an drei gleich weit voneinander ent-
fernten Punkten des Kreisumfangs befestigt sind.
94 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.
a) Die Scheibe wird urrr ihre senkrechte Mittelachse ein wenig aus der Ruhelage
herausgedreht und losgelassen. Man berechne die Frequenz der Drehbewegung.
b) Die Scheibe wird ohne Drehung ein wenig seitlich bewegt und losgelassen.
Man berechne die Frequenz der Schwingungsbewegung.
36. Man bestätige die auf S. 71 getroffene Feststellung, daß keine Verzerrung
des Wellenbildes eintritt, wenn das Gerät im Phasendiagramm (Abb. 44b) eine
lineare Beziehung zwischen cp und wfv für cp = 0 bis 90° aufweist.
37. Eine Masse m hängt an einer Feder c mit einem Dämpfer k. Der obere
Aufhängepunkt der Feder erfährt eine erzwungene Bewegung a0 sin w t. Man
berechne die vom Aufhängepunkt her auf das System geleistete Arbeit je Periode,
wenn sich der stationäre Zustand eingeschwungen hat. Man bediene sich dabei
einer dimensionslosen Darstellung.
38. Im System der Abb. 24 und 44a wird die größte Arbeit nicht genau bei
w = v geleistet, weil hier x 0 nicht sein Maximum hat. Man beweise, daß sich die
wahre maximale Arbeit aus der angegebenen Größen P 0 x 0 (dabei ist x 0 für w = v zu
ermitteln) durch Multiplikation mit dem Faktor V~-= ~i~:~~) 2 ergibt. Man stelle
fest, daß dieser Faktor selbst bei mittlerer Dämpfung (k = 0,2 k~c) noch vernach·
lässigbar klein ist.
39. Eine große zweiflügelige Windmühle, wie sie etwa 1940 mit 50 m Durch-
messer für ein Windkraftwerk von 1250 kW gebaut wurde, laufe mit Q = 30 U/min
um eine waagerechte Achse. Die Achsenlagerung kann ihrerseits mit einer sehr
kleinen Drehgeschwindigkeit w um eine senkrechte Achse gedreht werden, um die
Flügel in die richtige Stellung gegen den Wind zu bringen.
Bei der Flügeldrehung Q wechselt das Trägheitsmoment der Flügel um die
senkrechte Achse zwischen einem Größtwert Imax bei waagerechter Flügelstellung
und einem Kleinstwert I mtn bei senkrechter, der Drehachse paralleler Flügelstellung.
a) Man finde das Verhältnis zwischen Wmax und Wmtn• wenn der Antriebs-
mechanismus der senkrechten Achse extrem weich ist und nur ganz kleine, eben
die Reibung überwindende Drehmomente übertragen werden. Überschläglich ver-
nachlässige man das Antriebsmoment ganz und betrachte eine freie Drehung um
die senkrechte Achse.
b) Man nehme einen äußerst steifen Antriebsmechanismus an, durch den eine
gleichmäßige Drehung w der senkrechten Achse streng erzwungen wird. Welches
Drehmoment muß dann um die senkrechte Achse ausgeübt werden?
Drittes Kapitel.
(38)
Dies ist lediglich ein Versuch, denn man weiß ja gar nicht, ob eine solche
Bewegung überhaupt möglich ist. Der Lösungsansatz (39) wird also
m (37) und (38) eingesetzt:
wählen, daß (40) befriedigt wird, mit diesen Werten von a1 und w
a2
wird (39) eine Lösung. Es folgt aus (40a):
~ -Ca
(41)
a2 mi w2 - ci - Ca
Die Werte wa und wb sind die Frequenzen des Systems, in dem eine der
Massen festgehaUen wird, während wab die Steifigkeit der Kopplung
ausdrückt. Mit dieser Bezeichnung kann man (43) schreiben:
Dann schlage man um den Punkt in der Mitte zwischen A und B als
Mittelpunkt einen Kreis durch 0. Die auf diese Weise bestimmten
Punkte D und E bestimmen die Eigenfrequenzen des Systems
vi = 0D und 1'~ = 0 E.
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Aufl. 7
98 III. Zwei Freiheitsgrade.
v1und 1•2 sind die beiden Eigenfrequenzen des Systems. Setzt man diese
Frequenzen in (4I) oder (42) ein, so wird
und
(erste Eigenform)
und
xi = -%, x 2 = +% (zweite Eigenform).
Die erste Masse steht also still, und die zweite führt Schwingungen mit
der Weite I aus. Die Erscheinung ist periodisch, die ganze Bewegung
geht also abwechselnd allmählich von der einen Masse auf die andere über.
7*
100 III. Zwei Freiheitsgrade.
rc~c~
~l
c e
Abb. 71a-e. Fünf Anordnungen zur Vorführung von periodischer Energieübertragung von einer
Bewegungsform iu eine andere.
Überlagerung der beiden Schwingungen steht nun das linke Pendel still,
während das rechte Pendel mit voller Weite schwingt. Dann wieqerholt
sich der ganze Vorgang, die Energie wandert abwechselnd von einem
Pendel zum anderen, bis die vorhandene Dämpfung alle Bewegungen
auslöscht.
Im zweiten Beispiel (Abb. 71 b) schwingen die Pendel senkrecht
zur Zeichenebene. Zwei Eigenbewegungen sind möglich: die Pendel
schwingen entweder gleichzeitig in der gleichen Richtung oder sie
schwingen gegeneinander. Bei der zweiten Schwingungsform verdrillen
sie die (sehr drehweiche) Verbindungswelle, so daß die zweite Frequenz
ein wenig höher ist als die erste. Drückt man eins von den Pendeln
nach vorn, während das andere in seiner Nullstellung festgehalten wird
(dabei wird die Koppelwelle ein wenig verdrillt), und läßt dann los, so
führt dies zu derselben Erscheinung der allmählichen Übertragung der
ganzen Bewegung von einem Pendel zum anderen und zurück.
Das Beispiel Abb. 7lc zeigt ein System, das in mancher Hinsicht
einem Kraftwagenkörper auf seinen Federn ähnelt. Zwei Eigenbewe-
gungen der Masse sind möglich, nämlich ein drehungsfreies Auf- und Ab-
schwingen mit der Frequenz v1 = v~ und eine in der Zeichenebene
erfolgende Drehschwingung um den Schwerpunkt D mit einer Frequenz
v2 =V;~. Die Ableitung dieser Frequenzformeln wird dem Leser
102 III. Zwei Freiheitsgrade.
--
~- der vorhandenen Dämp-
.... _ = -=-..:..-==::- + ~ b fung alles abklingt.
Abb. 73a-b. Energieumwandlung im Versuch der Abb. 71c. Für das Experiment
wesentlich ist das Vor-
haudensein zweier Eigenfrequenzen nahezu gleicher Größe. Nicht erforder-
lich ist eine Koppelfeder. Während man diese in Abb. 7la undbin einem
Glied des Systems erkennt, ist dies in Abb. 7lc nicht der Fall. Als "Kopp-
lung" wirkt ein Kräftespiel der Trägheitskräfte, das nicht unmittelbar er-
kennbar ist. Man versteht die Zusammenhänge leicht, wenn man die ver-
teilte Masse in zwei Massenpunkten nahe den Federn konzentriert annimmt
undetwa den rechten Federpunkt festgehaltendenkt (Abb. 73a). Die senk-
rechte Schwingung des linken Punktes ergibt dann auch kleine erregende
Drehmomente, wenn der linke Massenpunkt etwas neben der Feder liegt.
Ein zunächst besonders überraschender Versuch ist in Abb. 7ld
dargestellt. An einer Schraubenfeder hängt eine Masse, aus der seitlich
zwei Schrauben mit verstellbaren Muttern hervorstehen. Bringt man
durch Verstellung der beiden Muttern bei konstanter Masse das Träg-
heitsmoment auf einen geeigneten Wert, so bestehen die beiden Eigen-
bewegungen aus einer Auf- und Abbewegung mit einer gleichzeitigen
Drehbewegung, deren Bewegungsumkehr zu den gleichen Zeitpunkten
erfolgt. Die beiden Eigenformen unterscheiden sich durch die gegen-
seitige Phase der beiden Bewegungen: Bei der einen erfolgt während
der Abwärtsbewegung eine Rechtsdrehung und bei der Aufwärtsbe-
wegung eine Linksdrehung, bei der anderen ist es umgekehrt. Da sich
bei vorgenommener Längsdehnung die Schraubenfeder etwas entdrillen
möchte, ist das der Drehbewegung entgegenwirkende Drehmoment bei
der einen Eigenform etwas geringer als bei der anderen. Ebenso ver-
kürzt oder verlängert sich die Feder bei vorgenommener Verdrillung,
so daß die Längsfederzahl bei der einen Eigenform ebenfalls etwas kleiner
22. Freie Schwingungen, Eigenschwingungsformen. 103
ist als bei der anderen. Die Frequenzen der beiden Eigenbewegungen
sind also etwas voneinander verschieden. Die Überlagerung der beiden
Eigenformen ergibt entsprechend den Fällen der Abb. 72 und 73 eine
reine Drehbewegung oder eine reine Auf- und Abbewegung. Zieht man
also die Masse abwärts und läßt sie los, so beginnt sie zunächst drehungs-
frei auf und ab zu schwingen; nach einer Weile finden fast reine Dreh-
schwingungen ohne senkrechte Bewegungen statt, die Energie pendelt
abwechselnd von einer Schwingungsform in die andere.
Das letzte Beispiel, dargestellt durch Abb. 7Ie, ist das elektrische
Gegenstück dieser Erscheinung (vgl. S. 35). Zwei gleiche Massen (In-
duktionsspulen) L, befestigt an den gleichen Hauptfedern (Kapazitäten)
C, sind durch eine weiche Kopplungsfeder (großer Kopplungskonden-
sator C3 , denncentspricht ~)verbunden. Ein Strom, der in dem einen
Stromkreis erregt wird, wird nach einer gewissen Zeit vollständig in den
anderen Stromkreis übertragen und so fort. Elektrisch interessierte
Leser mögen sich selbst überlegen, wie der Strom in jeder der beiden
"Eigenformen" fließt, wie groß die Frequenzen sind, und mögen auch
eine der Abb. 72 oder 73 entsprechende Skizze für diesen Fall entwerfen.
Beispiel. Ein gleichförmiger Balken der Masse m und der Länge 2 l ist an jedem
Ende an je einer Feder aufgehängt (Abb. 71 c). Die Federn sind nicht gleich steif,
sondern ihre Federzahlen seien o (links) und 2 o (rechts). Man bestimme die beiden
Eigenfrequenzen und die Gestalt der entsprechenden Schwingungsform.
Lösung. Es sei x die Aufwärtsbewegung des Schwerpunkts des Balkens und
rp seine Drehbewegung (im Uhrzeigerdrehsinn). Dann ist die Verschiebung am
linken Ende gleich x +
l rp und die am rechten Ende x - l rp. Die Federkräfte sind
o (x +l rp) und 2 c (x - l rp). Also lauten die Differentialgleichungen:
m x+ o(x + l rp) + 2o(x - l rp) = 0
und
{4 / 12 m l 2) ;p + c l (x + l rp) - 2 c l (x - l rp) = 0.
Nach {40) S. 96 erhält man
(-m w2 + 3o) X0 -o l rp0 = 0
-c l x 0 + (- 1/3 m w2 l 2 +3cl 2) rp 0 = 0.
Hieraus folgt die Frequenzgleichung
(-m w 2 + 3o) {- 1/ 3 + 3c·l -c
m w2l 2 2) 2 l2 = 0
oder
IJ
w' - 12 m w2 + 24 mc )2 = 0
(
(-?-) = 2,16'
Cf!o 1
(_31_)
l Cf!o 2
= - 0,15.
Dies bedeutet Drehschwingungen des Stabes um einen Punkt, der bei der ersten
Eigenfrequenz um eine Entfernung 2,16 l rechts vom Stabmittelpunkt und bei der
zweiten Eigenfrequenz bei 0,15 l links von der Stabmitte liegt.
M x1 + (~ + c) x1 - c x2 :: P 0 'sin w t }
(45)
m x2 + c (x 2 - x1 ) - 0.
23. Erzwungene Schwingungen, ungedämpfte dynamische Schwingungstilger. 105
Für die erzwungene Schwingung dieses Systems setzt man wie bei (27)
S. 54 oder (39) S. 96 an:
x 1 = a1 s~n wt } (46)
x 2 = a 2 s1n w t.
Dies ist offensichtlich möglich, da (45) nur x1 , 1 und x 2, 2 enthält, x x
aber nicht die ersten Ableitungen x1 und 2 • Mit der Annahme (46) x
sind also alle Ausdrücke in (45) proportional zu sin w t. Wie in den
früheren Fällen dividiert man durch sin w t, und es bleiben algebraische
Gleichungen übrig. Sie lauten:
a1 (- M w2 C + +
c) - c a2 = P 0 }
(47)
-ca1 +
a 2 (-mw 2 c) = 0. +
Zur Vereinfachung sollen diese Gleichungen in eine dimensionslose Form
gebracht werden, zu diesem Zweck werden folgende Größen eingeführt:
Xst = P 0jC =statische Auslenkung des Hauptsystems,
v 2 = cjm = Eigenfrequenz des Tilgers,
N 2 = CjM = Eigenfrequenz des Hauptsystems,
. Tilgermasse
p, = mjM = Massenverhältms = H auptmasse .
Dann wird (47) zu
(47 a)
~
~: ) ( 1 + ~ - ~: ) - ~
Xst
(1 -
(48)
1
(1 - ~: ) (1 + ~ - ~: ) - ~ .
Aus der ersten dieser Gleichungen ergibt sich unmittelbar die Richtig-
keit der Behauptung: Die Bewegung der Hauptmasse (a1 ) verschwindet,
wenn der Zähler (I - ~:) verschwindet, wenn also die Eigenfrequenz
des Tilgers gerade der Frequenz der Kraft entspricht.
Für diesen Fall w = v vereinfacht sich nun der Nenner der zweiten
Gleichung, denn der erste Faktor verschwindet. Die Gleichung lautet also
a, = - cC Xst = -
P0
-c-.
106 III. Zwei Freiheitsgrade.
Die Hauptmasse steht also still, und die Tilgermasse führt eine Be-
wegung Po sin w t aus, die Kraft in der Tilgerfeder verändert sich also
c
nach dem Gesetz - P 0 :::in w t, d. r. sie ist tatsächlich immer gleich und
entgegengesetzt zur äußeren Kraft.
Die ohne den Tilger vorhandene Resonanzgefahr ist durch die Zu-
satzmasse "getilgt", ohne daß Energie verzehrt, also eine Bewegung
gedämpft wird.
(JJ
Diese Beziehungen gelten für jeden Wert des Verhältnisses N'
Die Hinzufügung eines FRAHM-Tilgers ist nun von besonderer Bedeutung,
wenn die Eigenfrequenz des ursprünglichen Systems und die des Tilgers
gleich sind, d. h. wenn im dämpferlosen Hauptsystem der Resonanz-
fall (w = N) durch den Tilger mit P =c N unterdrückt werden soll.
Im folgenden sei deshalb noch dieser Sonderfall behandelt: in ihm gilt:
P = N oder
c c oder
m M
Der Verhältniswert
gibt dann also sowohl das Verhältnis der Massen als das Federverhältnis
zwischen Tilger und Hauptsystem wieder. In diesem Fall nimmt (48)
mit'!!.=
V
Q die Form an:
x 1=
-
Xst
1- D 2
(1 - Q 2) (1 +p - Q2) - p
•
SlnW t}
(49)
1 sin wt
_5_
Xst (1 - Q 2) (1 +p - Q2) - p
Wie in (48) sind die beiden Nenner gleich, und zwar erhält man hier
wie dort beim Ausmultiplizieren des Nenners einen Ausdruck, in dem
(.Q 2)2, (.Q2) und ein von .Q unabhängiges Glied auftritt. Setzt man den
Nennerausdruck gleich Null, so ergibt sich eine quadratische Gleichung
in .Q2 mit zwei Wurzeln. Für zwei Werte der äußeren Frequenz w ver-
schwinden also beide Nenner von GI. (49), x1 und x 2 werden beide
unendlich groß, die beiden Frequenzen sind die Resonanz- oder Eigen-
frequenzen des Gesamtsystems. Man sieht auch sofort, daß die beiden
Nenner ihre Nullstellen für dieselben Werte w haben müssen. Andern-
falls wäre bei einem bestimmten Wert von m z. B. x1 unendlich, x 2 aber
nicht. Die Dehnung in der Tilgerfeder c, also auch die Federkraft würde
dann unendlich groß, während die Amplitude x 2 der Dämpfermasse m
endlich wäre.
23. Erzwungene Schwingungen, ungedämpfte dynamische Schwingungstilger. 107
-
=
-
oder 1,5
Q4 - Q 2 (2 + p,) + 1 = 0 -1,25-
[....--
mit den Lösungen: 1,0
1'--...
vfl + :
-0,80-
D2 = ( l + ~) ± 2
• (50) ~ 0r5
Diese Beziehung ist in Abb. 75
graphisch dargestellt. Man sieht 0 0,2 O,J
beispielsweise, daß ein Tilger cfC=jL-
mit einer Masse, die 1/ 10 der Abb. 75.
M asse des H auptsystems ist, zwei hängigkeit
Eigenfrequenzen der Anordnung Abb. 74 in Ab-
von Massenverhältnis mfM [GI. (50)].
Eigenfrequenzen des zusammen-
gesetzten Systems hervorruft, die 17% über und 15% unter der Eigen-
frequenz des ursprünglichen Systems liegen.
8
l I~
8
1\ ;:
6
lj 1l
6 ll #I
II IJ fL=f I }I fl=i
I
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lll1\ ,L\ .... __
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I I -ll :~
iI _\1
I I
I I
-8 -8
/15 48 ~0 1,25 1,5 z,o 45 qa ~o 1,25 ~
w/!1- wjff-
Abb. 76. Schwingungsweite der Hauptmasse (x,) und der Tilgermasse (x,), der Anordnung Abb. 74
in Abhängigkeit von der Störfrequenz ro. (m/M ~ c/C ~ 1 f5 .)
positiv, denn Zähler wie Nenner von (49a) sind positiv. Bei der ersten
Resonanz geht der Nenner durch Null und wird negativ, also wird x1
Xst
negativ. Noch später, bei w = N =v wird auch der Zähler negativ,
also .2 wieder positiv, schließlich wechselt bei der zweiten Resonanz
Xst
der Nenner noch einmal das Vorzeichen, so daß x 1 schließlich negativ
wird.
Das { x2 )-Diagramm geht durch ähnliche Veränderungen, aber der
Xst
Zähler bleibt überall positiv, so daß nur in den Resonanzpunkten die
Vorzeichen wechseln. Es ergab sich bereits aus den Ausführungen zu
Abb. 40 (S. 55), daß derartige Vorzeichenwechsellediglich einen Sprung
von 180° im Phasenwinkel bedeuten, es genügt also, statt der negativen
Äste deren Spiegelbilder (gestrichelt) zu zeichnen.
Die bisher erhaltenen Ergebnisse können für gewisse Anwendungen
vorteilhaft auch noch etwas anders ausgelegt werden. In Abb. 74 sei
statt des FRAHM-Tilgers c, m eine gleichwertige Ersatzmasse m. vor-
gesehen, die fest mit der Hauptmasse M verbunden ist. Diese Ersatz-
masse sei so gewählt, daß die Bewegung x 1 dieselbe ist wie mit dem Tilger.
Da der Tilger natürlich etwas anderes ist als eine einfache Masse, kann
die Ersatzmasse nicht für alle Störfrequenzen w dieselbe sein. Vom Tilger
wird auf das Hauptsystem eine abwärts gerichtete Federkraft c(x2 - x1 )
ausgeübt, die nach (45) gleich - m x 2 ist. Eine an M befestigte Masse me
würde eine reine Trägheitskraft - me x1 auf die Masse ausüben. Damit
diese der wirklichen Tilgerkraft gleich ist, müßte also wegen (46) und
(47a) gelten:
Dies ist die aus Abb. 40 wohlbekannte Beziehung. Das System des
FRAHMschen dynamischen Schwingungstilgers kann also durch eine
gleichwertige am Hauptsystem befestigte Masse m 6 ersetzt werden, wo-
bei m. positiv ist für kleine Störfrequenzen, unendlich groß ist bei Er-
regung mit der Tilgerfrequenz v und negativ ist für höhere Erregungs-
frequenzen. Diese Art der Betrachtung der Wirkungsweise des Schwin-
gungstilgers wird sich auf S. 253 noch als zweckmäßig erweisen.
Nach Abb. 76a, die die Schwingungen der Hauptmasse darstellt, ist
der ungedämpfte dynamische Tilger nur in den Fällen zweckmäßig, wo
die Frequenz der störenden Kraft nahezu konstant ist. Dann kann man
die Maschine bei ~ = -~- = 1 mit verschwindender, d. h. sehr kleiner
Schwingungsweite laufen lassen. Derartige Verhältnisse liegen z. B. bei
allen Geräten vor, die unmittelbar mit elektrischen Synchronmotoren
oder Synchrongeneratoren gekoppelt sind. In Maschinen mit veränder-
23. Erzwungene Schwingungen, ungedämpfte dynamische Schwingungstilger. 109
freiheitdes Gehäuse<; könnte man also von zwei dynamischen, auf 100 Hz
abgestimmten Tilgern erreichen, die einen gewissen Abstand vonein-
ander haben. Die beiden Tilgermassen werden dann selbsttätig solche
Schwingungsweiten annehmen, daß die Trägheitswirkungen des b-d-Sy-
stems nach Größe und Lage richtig aufgehoben werden. Man kann es
auch so darstellen, daß dtuch die beiden Tilgermassen zwei Gehäuse-
punkte, d.h. praktisch das gesamte Ge-
häuse, in Ruhe gehalten werden.
Zur Anwendung auf ein Drehschwin-
gungssystem, z. B. die Kurbelwelle in
einem Verbrennungsmotor, nimmt der
FRAHM-Tilger die Gestalt einer Schwin-
a b gungsscheibe an, die sich um die Wellen-
Abb. 78a, b . Drehschwingungstilger mit achse dreht und durch eine Dreh-
elastischer Federung (a und mit zentri-
fugaler Rückstellkraft (b). federung in ihrer Lage gehalten wird
(Abb. 78a). Da die Drehimpulse in einer
solchen Motorwelle mit der Zündungsfolge gehen, haben sie eine zur
Drehzahl proportionale Frequenz. Der elastische Tilger ist also nur bei
einer bestimmten Drehzahl wirksam, während bei benachbarten Dreh-
zahlen erhebliche Amplituden auftreten (Abb. 76a). Zur Abstellung
dieses Mangels sind Anordnungen vorgeschlagen worden, in der die
elastische Federung durch zentrifugale Rückstellkräfte ersetzt werden
(Abb. 78b). Ein Pendel der skizzierten Art schwingt
wie ein Schwerependel, aber in einem Beschleunigungs-
feld r w2 • Beim Schwerependel ist die P endelfrequenz
durch Vf gegeben, hier ist sie demnach gleich w v~,
ist also der Drehzahl proportional. Ein solches Flieh-
kraftpendel kann also für alle Drehzahlen stets richtig
abgestimmt werden. Weitere Einzelheiten hierzu folgen
in Abschnitt 46.
Abb. 79. 24. Dynamisehe Schwingungsdämpfer. Die Anordnung
Gedämpfter dy-
namischer Schwin- des Gerätes ist in Abb. 79 dargestellt, sie unterscheidet
gungsdämpfer (c,
k, m) an einem pe- sich von Abb. 74 nur durch die Gegenwart des gegen die
riodisch erregten
System (C, M). Dämpferfeder wirkenden Öldämpfers. Die Anwendung
des Impulssatzes auf die Hauptmasse M ergibt
M xl + 0 xl + c(xl- Xz) + k(xl -- x2) = Po sin (1) t. (51)
Für die Dämpfermasse m gilt:
m x2 + c(x2- xl) + k(x2- :i-1) = 0. (52)
Die Ableitung der Gleichungen entspricht genau den früheren Fällen
(vgl. S. 96 u. 104) und wird dem Leser überlassen. Die vier Ausdrücke
24. Dynamische Schwingungsdämpfer. lll
der linken Seite von (51) bezeichnen die Trägheitskraft von M, die Kraft
der Hauptfeder, der Dämpferfeder und die Kraft des Öldämpfers.
Im folgenden sei nur die Lösung für die erzwungenen Schwingungen
behandelt, da die abklingenden freien Schwingungen nicht wesentlich
sind. x 1 und x 2 sind also harmonische Bewegungen der Frequenz w,
sie können durch Vektoren dargestellt werden. Jeder Ausdruck in (51)
und (52) wird dann durch einen mit der Geschwindigkeit w umlaufenden
Vektor gegeben. Zur Lösung werden die Vektoren als komplexe Zahlen X
dargestellt, die Gleichungen lauten dann:
- M w 2 X1 +
C X1 +
c(X1 - X 2 ) +
i w k(X 1 - X 2 ) =Po
-m w 2 X 2 +
c(X 2 - X 1 ) +
i w k(X 2 - X 1 ) = 0
oder
[ -M w2 + + + i w k] X [c + i w k] X =Po}
C c 1 - 2 (53 )
+
- [c + [-mw + c + iwk]X = 0,
iwk]X 1 2 2
der des Armeslist i w l. Die beiden parallelen Arme haben einen Wider-
stand 1
1 1 .
r+~ + iwl
~WC
r
+ i wc
1 iw l
2. c = 0, k = 0; 3. k = cx::>; 4. k = 0, w = N= VZ V:·;
= 5. m = 0.
Der allgemeine Ausdruck (56) gibt den Wert x 1 für alle möglichen
Fälle, dabei ist x1 eine Funktion von 7 Veränderlichen: P 0 , w, k, C, c, M
und m. Die Anzahl der Veränderlichen kann man jedoch vermindern,
wenn man zweckmäßige Größen einführt. Man schreibt daher besser
(56) in dimensionsloser Form, d. h. man führt folgende Symbole ein:
.. . Dämpfermasse
p, =- miM
_ = Massenverhaltms = H aupt masse ,
v = V
cjm = Eigenfrequenz des Dämpfers,
N = VC!M = Eigenfrequenz des Hauptsystems,
v = v/N = Eigenfrequenzverhältnis,
w = wjN = Frequenzverhältnis der erzwungenen Frequenz,
Xst = P 0 /C = Statische Auslenkung des Systems,
k
Zwei andere Kurven sind in Abb. 81 gezeichnet, nämlich für k~c = 0,10
und 0,32.
Wenn man einen Dämpfer in das System einschaltet, so soll dieser
die Resonanzspitze auf einen möglichst niedrigen Wert bringen. Mit k = 0
ist die Spitze unendlich, mit k = w ist sie auch unendlich. Irgendwo
dazwischen muß es einen Wert von k geben, für den die Spitze einenge-
ringsten Wert annimmt.
Den Zusammenhang kann man auch mechanisch einsehen: Nach den
Ausführungen auf S. 63 ist die Resonanzweite eines Systems mit einem
Freiheitsgrad nur durch die Dämpfung begrenzt. Damals wurde fest-
16
k/J.-"=0 I
I
I
I
q
12
(ja
~
fl
'I
0(),6 q7 qa 49 ro 1,1 ~2 iJ
wjK-
Abb. 81. Schwingungsweite der Hauptmasse der Anordnung 79 in Abhängigkeit von der Stör·
frequenz bei verschiedenen Dämpfungszahlen im dynamischen Dämpfer. m/M = cjC = 1 / 20 •
Dämpfungsunabhängi ge Festpunkte P und Q.
Man kann das Quadratzeichen auf beiden Seiten fortlassen, wenn man
das doppelte Vorzeichen± vor die rechte Seite setzt. Mit negativem
Vorzeichen ergibt sich:
u v2 w 2 - (W 2 - I) (w 2 - v2) = - (w 2 - v2) (w 2 - I u w 2). (58) +
Die Gleichung kann man sofort vereinfachen:
fl v2 w2 = -p, w2 (w2- v2)
oder +
v2 = -w 2 v 2 , d. h. w 2 = 0.
Dies Ergebnis ist selbstverständlich: Für w = 0 oder w = 0 wird die
Schwingungsweite x1 =' Xst unabhängig von der Dämpfung; alle Teile
bewegen sich so langsam, daß die Dämpfungskraft verschwindend klein
bleibt, also den Wert x1 nicht beeinflußt.
8*
116 III. Zwei Freiheitsgrade.
Mit positivem Vorzeichen der rechten Seite von (58) erhält man
nach kurzer Umrechnung:
4- 2 2 1 + v2 + P v2 + ~ = 0 (59)
w w 2+p 2+p .
Dies ist eine quadratische Gleichung in w2, sie hat zwei Lösungen, die
den gesuchten Festpunkten entsprechen. Bezeichnet man die beiden
Wurzeln der Gleichung mit wi und w;, so sind w1 und w2 die Ab-
szissen der beiden Festpunkte P und Q, sie sind noch Funktionen von
a und v.
Die nächste Aufgabe ist, die Abstimmung v so zu wählen, daß
die Ordinaten x1 von P und Q gleich werden. Man könnte zu diesem
Xst
Zweck (59) nach w1 und w2 auflösen, die Lösungswerte in (57) ein-
setzen und dann die beiden erhaltenen Ausdrücke gleichsetzen. Man
kann aber das Ergebnis einfacher finden. Zunächst ist ja in P und Q
X
der Wert von _!_ unabhängig von der Dämpfung, man wird also von
Xst
k
vornherein einen solchen Wert von kk aufsuchen, der (57) möglichst
stark vereinfacht. Dies geschieht für k = r:YJ, denn dann wird (57):
( x1
2
1 (60)
x.;- + p)]2.
)
= [1 - w2 (1
Durch Einsetzen von w1 und w2 in diese Gleichung ergibt sich
1 1
[1 - w~ (1 + p)) 2 [1- w~ (1 + p)] 2 • (61)
Bei der Behandlung dieser Gleichung ist zu beachten, daß (vgl. Be-
merkungen zu Abb. 40, S. 55) im Falle k = oo für w > v- in Glei-
l
I+p
chung (60) für x 1 ein negativer Wert einzusetzen ist. Läßt man die
Quadrate in (61) fort, so ist also auf einer der beiden Gleichungsseiten
das negative Vorzeichen einzuführen. Man erhält dann:
(62)
Nach dieser Feststellung ist die Auflösung von (59) nach w 1 und w~
nicht mehr nötig, denn bekanntlich ist der Koeffizient des linearen
Gliedes in einer quadratischen Gleichung entgegengesetzt gleich der
Summe der Wurzeln. Nach (59) ist also diese Summe:
w2 +w~ = 2(I+v2+pv2).
1 ~ 2+p .
Hiermit folgt aus (62):
(63)
Diese be~onders einfache Formel gibt die "beste" Abstimmung für jede
24. Dynamische Schwingungsdämpfer. ll7
I
I
I
:I
I I
I I
I
I
I
\
I
J; """ -
I
Dl.!
\
I
I
\~
2
\/
-~~ ',_
-~
---
0 0,2 0,0 tl8 tO
OJ/N-
Abb. 82. Schwingungsweite der Hauptmasse der Anordnung 79 in Abhängigkelt von der Stör-
frequenz bei verschiedenen Dämpfungszahlen im dynamischen Dämpfer. Günstigste Abstimmung
(m/M = '/., •·IN = •j,). Dämpfungsunabhängige Festpunkte P und Q mit gleicher Ordinate.
S2
98
'1'1
..)7
v
'10
3bl./ v
36
v
"
/
..._ J2 V
~28
;r 29 / V
~ / /
~ 20 ,/ v
16
12
~ v
/ z
8
9
v
1--
1
fung und Abstimmung des Dämpfers [v = - 1 - , GL (64)]: 2. bei günstigster Dämpfung und fester
. 1+,u
Abstimmung des Dämpfers [v = 1, GL (65)]; 3a. bei federlosem Dämpfer mit günstigster zäher
J<'lüs"igkeitsreibuug [v = 0, GL (67)"1; 3b. bei federlosem Dämpfer mit günstigster trockener
Reibung [v = 0, GI. (68)].
vgl. auch die Lage der Festpunkte mit der Formel). Man setzt also
w4 - 2w2 - 1- = 0
2+t-t '
24. Dynamische Schwingungsdämpfer. ll9
so daß einer von den Festpunkten beständig bei w = 0 liegt und der
andere durch
(66)
3
..... f..- .....
1/~'
V
... ,..._ t-
"' !'.
~ 11,2~
+- !' ~
--1:. 0,20 t-- t-- r-!. - t - t- !-..
~ q16
r--
0,12
0,08
qo~
02 8 10 12 1~ 16 18 20
!!!_!_-
m a
Abb. 83b. Günstigste Dämpfungszahl: 1. bei günstigster Abstimmung (v = 1 ~1J 2. bei fester
Abstimmung (V = 1); 3. bei federlosem Dämpfer (v = 0).
52
'18
~~
'10
Jo
t v
32
...,28
./
v
g_
lJ.. ~ 1..-- 1--
v
- 3 1..-- v
~u
~ 1-""
._ zo
--§._
v f..--" 2 j....- J.....-
~
1...-- v v 1--
Ii 16
I
v V I-
4_tz ....
k:::: ~ ....-
j...o= ,....
8 k
6 8 10 12 flf 16 18 20
#.=)-
Abb. 83c. Schwingungsweite der Dämpferfeder: 1. bei günstigster Abstimmung ( v = 1 ~1 J 2. bei
fester Abstimmung (v = 1); 3. bei federlosem Dämpfer (v = 0).
(k )2 3f1
kk opt = 8(1 + ~) 3
(günstigste Dämpfung für den Fall günstigster Abstimmung v = 1 ~ J.
Ebenso läßt sic:h der Fall bei konstanter Abstimmung v = 1 behandeln.
Setzt man wieder ~~ = 0 für den Punkt P, so folgt
(!!_)2 = ~(~+3)(1+~)
kk 8(1+~)
( k )2
den Punkt Q: 1
kk = 2 (1 + ~) (2 + ~)
A =n(kw y) y =n Iew y 2 •
Man setzt die beiden Arbeitsbeträge gleich:
nP0 x 1 =nkwy 2
oder
( y )2 = (x1) 1 (70)
Xst Xst k
2p.w kk.
Beispiel. Es soll ein Dämpfer für das System des Beispiels S. 110 (Mg= 5 kg,
m g = 0,5 kg, P 0 = 0,5 kg, C = 20 kgfcm) gebaut werden, der für alle Frequenzen
der störenden Kraft wirksam ist. Zunächst sei die Federzahl der Dämpferfeder
wie im Beispiel mit c = 2 kgfcm ( d. h. ~ = ;;. ) angenommen. Man ermittle
a) die größte Schwingungsweite der Hauptmasse, b) die günstigste Dämpfungszahl
im Dämpfer, c) die höchste Spannung in der Dämpferfeder. Dann lasse man die
Bedingung für c fallen und bestimme d) den Wert von c, der die beste überall
wirksame Leistung erreicht; e), f), g) dieselben Größen wie in a), b) und c), nun
aber für den neuen Wert von c.
Lösung. Die Antworten sind sämtlich in Abb. 83 enthalten.
X
a) Die Kurve 2, Abb. 83a oder GI. (65), ergibt ___!_
Xst
= 7,2
c) Kurve 2, Abb. 83c, ergibt für die gegenseitige Bewegung in der Dämpfer-
g
feder -
Xst
= 12,8, also
12,8
y= 40 = 0,32 cm.
Die Kraft ist:
c y = 2 . 0,32 = 0,64 kg .
=- 1- = 10j11 ,
r
d) Die günstigste Abstimmung folgt aus (63) .!:..__
N 1 +.u
so daß ( ~ ~~~-
r
= Da m, Mund C die Werte der Fragen a) bis c)
e) Aus Kurve 1, Abb. 83a oder aus (64), findet man _!!__ = 4,6; Abb. 85. Zahn-
Xst rad mit einge-
aus Frage a) wurde Xst = 1/ 40 bestimmt, daraus ergibt sich für die schrumpften
Diimpferrin-
größte Schwingungsweite gen aa.
4,6
x = 40 = 0,115 cm.
. k
f) Kurve 1, Abb. 83 b, gtbt 2 m N = 0,166. Der Wert von 2m N ist derselbe
wie in Frage b), .also ist
k = 0,166., 0,0131 = 0,0106kg cm -1 s.
0 205
19,5
y = 40 = 0,49 cm .
Mit c = 1,65 kgfcm führt dies zur größten Federkraft 1,65 · 0,49 = 0,81 kg.
Die wichtigsten Anwendungen von Dämpfern dieser Art findet man
bei Verbrennungsmaschinen (Abschnitt 47) und bei der im nächsten
Abschnitt behandelten Schiffsstabilisation. Ein Dämpfer dieser Art kann
aber auch in einer Konstruktion vorliegen, ohne unmittelbar erkenntlich
zu sein.
Als Beispiel hierfür sei eine Vorrichtung im Getriebe von elektrischen
Straßenbahnwagen genannt, die den glockenartig tönenden Lärm der
Zahnräder wirksam dämpft. Es zeigte sich, daß mit dieser Vorrichtung
ein großer Teil des unangenehmen Straßenbahnlärms vermieden wurde.
Die Vorrichtung besteht aus zwei Ringen aus Stahl oder Gußeisen
(a a in Abb. 85), die auf der inneren Seite der Zahnradfelge einge-
124 III. Zwei Freiheitsgrade.
schrumpft sind. Wenn die Schrumpfbefest igung zu lose ist, erfolgt keine
Dämpfung ; ist sie sehr fest, so ist die Wirkung ebenfalls sehr klein.
Für einen gewissen mittleren Schrumpfdruck ist die Dämpfung jedoch
erstaunlich wirksam. Stellt man zwei gleich e Räder, eines mit und das
andere ohne Ringe aufrecht auf den Boden und schlägt die Felgen mit
einem Hammer an, so klingt das erste Rad wie ein Stück Blei, während
das andere für 10 oder mehr Sekunden tönt. Die gußeisernen Einlagen
wirken etwa wie federlose Dämpfer mit trockener Reibung.
25. Stabilisierung eines Schiffes durch Rolltanks. Eine der inter-
essantesten Anwendungen der Ergebnisse des vorigen Abschnitts ist
die Verhinderung der R ollbewegung eines Schiffes in bewegter See
Die Fläche eines solchen Dreiecks ist ; a tp = a~ tp. Da der Schwerpunkt des
Dreiecks bei 1/ 3 seiner Höhe liegt, ergibt die Verschiebung des Dreiecks von rechts
nach links eine Verschiebung des Schwerpunkts einer Fläche a 22tp um eine Ent·
2a.•2
fernung - 3- . Das Produkt dieser Größen entspricht nun dem Produkt aus der
Gesamtfläche des Quadrats und der seitlichen Verschiebung (y) des Schwerpunkts
der ganzen Figur. Es wird also
a2 tp 4 a
23=4a2 y
oder
Der Schwerpunkt der eingetauchten Fläche wird aus der ursprünglichen senkrechten
Symmetrieachse heraus um diesen Betrag seitlich verschoben. Ein Lot durch
diesen neuen Schwerpunkt schneidet die Symmetrieachse in einer Entfernung
a
h = 6 über der ursprünglichen Lage des Schwerpunktes. Der Schnittpunkt ist
Jip = - Gh rp oder .. + Gh
'P
O
--y'P= . (71)
126 III. Zwei Freiheitsgrade.
V= v~h. (72)
Die Größen von G und h kann ma.n aus den Plänen ziemlich genau
bestimmen, bevor das Schiff gebaut ist. Bei der Größe J ist man jedoch
ziemlich auf Schätzung nach der Erfahrung angewiesen, denn die Dreh-
achse, um die das Schiff rollt, ist nicht genau bekannt. Diese Achse
wäre eine Gerade durchS, wenn nicht das Wasser während des Rollens
seitliche Kräfte auf die Hülle ausüben würde. Da dies in Wirklichkeit
Abb. 87a. Alte Bauart des FRAHM-Tanks. Abb. 87b. Moderne Tankbauart.
der Fall ist, liegt der Drehmittelpunkt etwas über S. Die wirkliche Lage
der Achse bestimmt man am besten an einem Modell, in dem G gewogen,
h gerechnet oder in einem statischen Versuch, v in einem Schwingungs-
versuch gemessen wird. J und damit die Lage der Drehachse folgt
aus (72).
In bewegter See treffen die Wellen das Schiff mehr oder weniger
periodisch und üben ein periodisch veränderliches Drehmoment auf das
Schiff aus. Der Seegang ist in Wirklichkeit eine ziemlich verwickelte
Erscheinung, bei der aber eine Grundwelle stark überwiegen wird. Das
störende Drehmoment kann daher angenähert werden durch D sin w t.
Dieses Glied bildet dann die rechte Seite von (71). Wenn die Wellen-
frequenz w nahe bei der Eigenfrequenz der Rollbewegung liegt, können
die Schiffsschwingungen sehr erheblich werden, in bewegter See sind
Neigungswinkel rp bis zu 20° beobachtet worden. Nach (71) und (72) ist
das System der Abb. 86 bezüglich seiner Schwingungseigensc haften gleich-
wertig dem System von Abb. 25 (S. 34), man kann also den Schwingungs-
erscheinungen durch Hinzufügung eines Dämpfers nach Abb. 79 ent-
gegenwirken. Die erste technische Anwendung dieses Gedankens ent-
wickelte FRAHM (1902). Er baute in einem Schiff nach Abb. 87 a ein
System von zwei halbgefüllten Tanks ein, die unten durch einen Wasser-
kanal und oben durch einen Luftkanal mit einem Drosselventil V ver-
bunden waren. Dieses Dämpfungssystem entspricht annähernd der
Abb. 32, S. 44.
25. Stabilisierung eines Schiffes durch Rolltartks. 127
die Tanks auf etwa Ya vermindern ließ. Eine modernere Bauart "aktiver"
Tanks wird im folgenden Abschnitt erwähnt.
26. Sehiffskreisel. Ein anderes Gerät zur Dämpfung von Roll-
bewegungen ist der ScHLICKsehe Schiffskreisel (Abb. 89), dessen Wirkung
scheinbar ganz anderen Gesetzen gehorcht. Es zeigt sich aber, daß
ganz ähnliche Beziehungen wie in Abschnitt 24 gelten.
Das Gerät besteht aus einem Kreisel mit dem polaren Trägheits-
moment i, der sich mit hoher Drehzahl w um eine senkrechte Achse dreht.
Die Kreisellager A A sind in einem Rahmen befestigt, der in zwei Lagern
B B hängt, so daß der Rahmen sich um die Achse B B gegen das Schiff
drehen kann. Diese Dreh-
bewegung entspricht dem llnks ,.echls
"Stampfen" des Schiffes
um eine Querachse, wäh-
rend die Kreiseldrehung
um die senkrechte Achse
A A dem " Schlingern "
des Schiffes entspricht.
Die Achse B B liegt ü her
dem Schwerpunkt des
Kreisels und seines Rah-
Ansic/!1von rechts Ansieh/ Yon hinten
mens. Über eine Brems-
Abb. 89. SCHLICKScher Schüfskreisel. Kreisellager .A A,
trommel 0 kann die Rahmenlager B B, Bremstrommel 0.
schwingende Bewegung
des Kreiselrahmens gedämpft werden. Das Gewicht des umlaufenden
Kreisels ist von der Größenordnung 1% des Schiffsgewichts, er wird elek-
trisch angetrieben und läuft mit der höchsten Drehzahl, bei der sich die
Fliehkraftwirkungen noch mit der Kreiselfestigkeit vereinbaren lassen.
Von den Grundgleichungen der Kreiselbewegung wird hier nur ein
Satz verwendet, der ohne Beweis genannt sei: Der zusätzliche Vektor,
um den sich durch irgendwelche äußeren Kräfte der Vektor des Kreisel-
drehimpulses je Sekunde ändert, ist entgegengesetzt gleich dem Vektor
des wirksamen Kreiselgegenmomentes. Also steht bei einer Schwenkung
der Kreiselachse um eine senkrecht auf ihr stehende Schwenkachse der
Vektor des Kreiselgegenmomentes senkrecht auf der Kreiselachse und
der Schwenkachse.
Im Schiff erfolge die Kreiseldrehung von unten betrachtet im Uhr-
zeigerdrehsinn, der Vektor ~ seines Drehimpulses (Dralles) B = i w
ist also aufwärts gerichtet. Rollt das Schiff von hinten gesehen im
Uhrzeigersinn mit der Drehgeschwindigkeit rj;, so ist der Betrag der
Änderung von ~ ein Vektor der Länge B rj;, der quer zum Schiff nach
rechts gerichtet ist. Dieser Vektor stellt das Moment dar, das der
Rahmen auf den Kreisel ausübt. Das vom Kreisel auf den Rahmen
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 9
130 III. Zwei Freiheitsgrade.
In derselben Art ergibt sich die Gleichung für die Drehbewegung des
Kreiselrahmens mit dem Trägheitsmoment j.
jip=-C1p-kip+Brf;. (52a)
Die Federzahl c des Rahmens als Pendel ergibt sich zu g a, wobei g
das Gewicht des Rahmens mit dem Kreisel undaderAbstand zwischen
dem Schwerpunkt von g und der Aufhängungsachse ist. Die Gleichu'llgen
sind hier mit (5la) und (52a) bezmchnet worden, um auf ihre Ähnlich-
keit mit (51) und (52) hinzuweisen. Obwohl die beiden Gleichungs-
systeme nicht übereinstimmen, kann die Beweisführung vomAbschnitt24
ziemlich wörtlich wiederholt werden und man erhält ähnliche Ergebnisse.
Der wesentliche Unterschied liegt lediglich in der Bedeutung von fl·
m
Im dynamischen I)ämpfer der Abb. 79 war fJ = M, dagegen ist beim
ScHLICKsehen Kreisel ß2
fl=Jga·
m
Beim FRAHMschen Tank kann fJ = M nicht viel größer als 1 / 20 sein.
Beim Kreisel kann man dagegen den Wert fJ beträchtlich größer als I
machen (SCHLICK verwendete auf seinem 8500-t-Versuchsschiff "Silvana"
einen Wert fJ von annähernd 20). Man könnte aus diesem Verhältnis
der p-Werte zu dem Schluß neigen, daß ein Kreisel von der Größen-
ordnung 400mal so wirksam sein müßte wie ein FRAHM-Tank. Aus
folgendem Grunde ist das jedoch nicht de:r> Fall: Würde man die Dämp-
fung k an der Bremstrommel von Abb. 89 auf den "besten" Wert ein-
stellen (so daß die Kurve in Abb. 82 waagerecht durch Poder Q geht),
so würde der Voreilungswinkel1p des Rahmens ein Vielfaches von 360°.
In Wirklichkeit ist aber 'lfJ auf etwa 30° nach jeder Seite durch Anschläge
begrenzt. Man muß also die Dämpfung beträchtlich größer als den
Bestwert machen, um zu verhindern, daß der Kreisel zu weit schwingt,
die Wirkung der Anlage wird dadurch wesentlich beeinträchtigt. Wird
trockene Reibung in den Formeln berücksichtigt (was bei Verwen4ung
einer Bremstrommel naheliegt), so erhält man umständlichere Beziehun-
gen, die hier nicht näher behandelt werden sollen.
Sowohl die hier besprochenen Kreisel als der FRAHM-Tank werden
durch die Rollbewegungen des Schiffes selbst betätigt. Die Energie-
vernichtung erfolgt durch eine fest eingestellte Reibung. Eine voll-
kommene Lösung der Aufgabe kann man mit diesem Mittel nicht er-
reichen, denn die optimale Reibung hängt von Frequenz und Phase ab
und müßte noch irgendwie gesteuert werden. Während man die be-
sprochenen Anordnungen als "passive" Systeme bezeichnet, hat man
neuerdings "aktive" Systeme konstruiert. Im Rolltank kann das Wasser
durch eine entsprechend gesteuerte Pumpe von einer Seite des Schiffs
auf die andere gedrückt werden, beim Schiffskreisel kann die Kreisel-
9*
132 III. Zwei Freiheitsgrade.
LJ
Kontakte d1 und d 2 bedient, von
d, d2
denen einer vor, der andere hinter
hinten vorn
dem Rahmen liegt.
®
Die Anlage hat folgende Wir-
k~ngsweise: Wenn das Schiff eine
Rollgeschwindigkeit rp im Uhrzei-
e e gersinn (von hinten gesehen) hat, so
Ansicht vun hinlen .4ns/chl vonrechl.s wird der obere Teil des Steuerkrei-
Abb. 90b n. c. selrahmens in Richtung nach der
Steuerkreisel zur Sclialtung. des Motors D.
Schiffsspitze hin beschleunigt und
schließt den Kontakt d 2 • Über eine Relaisvorrichtung wird dadurch der
Antriebsmotor D so angelassen, daß er den Hauptrahmen um die Achse
B B etwa mit konstanter Drehgeschwindigkeit dreht. Die Drehrichtung
dieser Bewegung ist dieselbe wie die Drehriclttung des Steuerkreisel-
rahmens. Das Oberteil des Hauptrahmens bewegt sich also nach der
Spitze des Schiffes hin. Würde man den Hauptkreisel durch Entfernung
des Zahnrades ungesteuert sich selbst überlassen, so würde er sich eben-
falls in dieser Richtung drehen, aber mit erheblich größerer Geschwin-
digkeit. Von der Geschwindigkeit dieser Drehung hängt das der Roll-
26. SchiffskreiseL 133
das Schiff um bis zu 17° seitlich neigen, und da die Kreiselwirkung das
Schiff bei einer einzelnen Welle um nur etwa 2° zurückdrehen konnte,
war der größte Drehausschlag in solchen Einzelstößen auch bei Kreisel-
betätigung nicht wesentlich kleiner. Ein Kreisel, der das Schiff auch bei
schwerster See ruhig halten soll, müßte unverhältnismäßig groß sein
und ein Gewicht von etwa 5% des Schiffsgewichts aufweisen.
Eine andere vorgeschlagene, aber noch nicht gebaute Möglichkeit
der Rolldämpfung würde in der Anwendung der Auftriebskräfte von
Tragflügeln bestehen. Man denke sich zwei tragflügelartige Geräte, die
unter der Wasserlinie rechts und links seitlich aus dem Schiff heraus-
ragen. Bei der Schiffsbewegung erfährt jeder Flügel je nach seiner
Neigung gegen die Wasserströmung eine aufwärts- oder abwärts gerich-
tete Kraft. Difl Tragflügel können um Achsen quer zur Schiffslängs-
richtung gedreht werden. Man kann nun diese Drehungen durch einen
Steuerkreisel so regeln, daß bei einsetzenden Rollbewegungen jeweils
der eine Tragflügel aufwärts, der andere abwärts geneigt wird. So wird
ein Drehmoment um die Schiffslängsachse erzeugt. Um genügend große
Kräfte zu erzielen, würden zwar verhältnismäßig kleine und leichte Trag-
flügelstummel ausreichen, jedoch würde der Schiffswiderstand dadurch ein
wenig vergrößert, so daß auch bei normalerglatter Fahrt die zum Vortrieb
erforderliche Maschinenleistung ständig entsprechend vergrößert wird.
Schließlich sei erwähnt, daß auch "aktivierte" FRAHM-Tanks ver-
suchsweise auf amerikanischen Schiffen eingebaut wurden. In ihnen
konnte durch große Kreiselpumpen das Tankwasser von einer Schiffs-
seite zur anderen Seite gepumpt werdim, dabei wurde die Pumpe durch
einen Kreisel gesteuert.
Beispiel. Ein SPERRY-Kreisel mit dem Trägheitsmoment i und der Drehgesch win-
digkeit w ist in einem Schiff mit dem Trägheitsmoment J eingebaut, das nach der
Formel rp = a sin Q t rollt. Der Kreiselrahmen führt während der Rollbewegung
eine Drehbewegung um die Schiffsquerachse mit konstanter Drehgeschwindigkeit u
im dämpfenden Sinne aus (d. h. +u oder -u je nach der Richtung des Rollens).
Während dieses Vorgangs soll der Drehwinkel des Rahmens ß = 1 / 4 Tu klein
bleiben. Man bestimme das Maß des Abklingens des Rollwinkels unter der Annahme,
daß gleichzeitig keine Stampfbewegung des Schiffes eintritt.
Lösung. Der Drallvektor hat die Länge i w. Er verändert sich in der Richtung
der Rollachse je s um den konstanten Betrag i w u. Das rolldämpfende Dreh-
moment ist also i w u. Dieses konstante Moment leistet für eine Rollbewegung von
links nach rechts die Arbeit i w u · 2 a, für die vollständige Rollschwingung i w u · 4a.
(Da das Moment konstant ist, liegen dieselben Verhältnisse vor wie bei linearen
Schwingungen mit trockener Reibung, vgl. S. 53.)
Die größte Winkelgeschwindigkeit des Rollens in der Mitte einer Schwingung
ist a Q, die größte Bewegungsenergie ist also 1/ 2 · J a 2 Q2. Die Verminderung
dieses. Wertes während einer Rollschwingung muß der während dieser Schwingung
geleisteten Dämpfungsarbeit gleich sein, also ist
Der Wert ist unabhängig von a, der Rollwinkel nimmt wie im Fall trockener Rei-
bung in einer arithmetischen Reihe ab.
27. Kraftwagenstoßdämpfer. Ein Kraftwagen der üblichen Form auf
seinen Federn und Reifen ist ein sehr verwickeltes Schwingungsgebilde.
Er enthält drei voneinander getrennte Massen (den eigentlichen Wagen-
körper, die sog. ,,federnde Masse", die Vorderachse und die Hinterachse)
und acht verschiedene Federn: die vier Wagenfedern und die vier Reifen
(Abb. 91).-Ein fester Körper frei im Raum
hat sechs Freiheitsgrade: er kann sich auf-
wärts und abwärts, hin und her, vorwärts (L
Im~
c~~
. 'C7
c= -x
oder die Achse übertragene Kraft P ist c-mal so groß wie die gegenseitige
Entfernungsänderung zwischen Rad und Straße, nach (30) S. 57 gilt:
mw 2 a
P= cyo =---o
1-~
oder in dimensionsloser Form: v2
(74)
2
: ; ist unabhängig von der Geschwindigkeit eine Eigenschaft allein
der Höckerform, die senkrechte Beschleunigung wächst also mit dem
Quadrat der Geschwindigkeit. Ist das Rad steif (etwa stahlbereift), so
sind die auf das Rad und die Straße wirkenden Kräfte das Produkt aus
der Radmasse und dieser Beschleunigung, d. h. die auf Rad und Straße
wirkenden Kräfte wachsen ebenfalls mit dem Quadrat der Geschwindig-
keit. Auch für mäßige Geschwindigkeiten ergibt sich hieraus zum Schutz
der Straße und der Räder die Notwendigkeit einer weichen Bereifung,
die die Straßenunebenheiten ausgleicht.
Für die Reisebequemlichkeit sorgen dagegen vor allem die Haupt-
federn. Nimmt man die Achsenbewegung als gegeben an, so kann man
nun Abb. 92 als den Wagenkörper auf den Hauptfedern auffassen, und
die größte auf den Wagen übertragene Kraft P ist wieder durch (74)
oder durch Abb. 42 gegeben. Der Verlauf der Kraft sei' durch P sin w t.
dargestellt, so ist die Beschleunigung x= (~) sin w t und der "Ruck"
h at den Wert ...
X= ( p mw) COS W t, a1SO IS
. t ( "')
X max = p w
---;;:. se t zt man d en
Wert für P in GI. (74) ein, so ist
man ihn als Ordinate gegen 1 ~ als Abszisse auf, so entsteht wieder
v~
Abb. 42. Auch die Hauptfedern müssen also in senkrechter Richtung
möglichst weich gemacht werden, d. h. die Eigenfrequenz des Wagen-
körpers auf den Federn muß möglichst klein gegen die Störfrequenz
der Achsenbewegung sein, wenn möglichst geringe Ruckbeträge auf-
treten sollen. Solange die Störungsfrequenzen groß sind, ist dabei
der Einbau einer Dämpfung schädlich (entsprechend den Zusammen-
hängen in Abb. 54, S. 84), die Störfrequenz kann aber auch gelegent-
lich niedrig sein und das System in Resonanz bringen, dann ist eine
Dämpfung sehr erwünscht.
Dabei muß noch folgendes berücksichtigt werden: Abb. 42 bezieht
sich auf stationäre erzwungene Schwingungen, d. h. auf Straßenstöße,
die mit großer Regelmäßigkeit aufeinanderfolgen. In Wirklichkeit
27. Kraftwagenstoßdämpfer. 139
kommt dies nur selten vor, da die Höcker auf der Straßenoberfläche
unregelmäßig verteilt sind, die Bewegung wird sich also tatsächlich
aus erzwungenen und freien Schwingungen zusammensetzen. Vor allem
aus diesem Grund ist eine Dämpfung sehr zweckmäßig. Sie bringt die
freien Schwingungen schnell zum Abklingen, wenn die Störung vorüber
und die Straße wieder einmal glatt ist.
Die meisten Kraftwagenstoßdämpfer verwenden die Reibung zäher
Flüssigkeiten zur Energievernichtung. Die gegenseitige Bewegung
zwischen der Achse und dem Wagenrahmen wird auf eine Kolben-
bewegung in einem ölgefüllten Zylinder übertragen. Das Öl strömt
während dieser Bewegung entweder durch kleine Kolbenöffnungen oder
durch ein federndes Kolbenventil, das sich nur unter der Wirkung eines
bestimmten Druckunterschiedes auf den beiden Seiten des Kolbens
öffnet. Die auf diese Weise erzeugte Kraft ist gegen die Bewegung der
Wagenkörperfedern gerichtet und ist etwa proportional zur Geschwindig-
keit der Kolben-, d. h. der Federbewegung.
Der günstigste Dämpfungsbetrag in diesem Stoßdämpfer hängt von
der Straßenoberfläche ab. Fährt man über eine glatte Straße mit sanften
Wellen, die ungefähr in einer Zeitfolge von I Hz aufeinanderfolgen
(d. h. etwa alle I5 m bei 50 kmjh), so ist bei einer Wageneigenfrequenz
von I Hz kritische Dämpfung nötig. Wenn anderseits die Straße kurz-
wellige Erhebungen und Senkungen aufweist, so ist eine geringere Dämp-
fung viel günstiger. In manchen Wagen ist daher ein Dämpfungsregler
eingebaut, d. h. die Durchlaßöffnungen in den Stoßdämpfern können
während der Fahrt je nach Bedarf vom Fahrer eingestellt werden. Die
Straßenunebenheiten sind jedoch so verschiedenartig, daß der Fahrer
eine derartige Möglichkeit selten wirklich ausnützen kann.
In manchen Stoßdämpfern sind Ventile eingebaut, die den Ölstrom
beim Hin- und Rückweg des Kolbens verschieden dämpfen, oder aber
das Öl wird durch Steuerventile bei der Hin- und Rückbewegung durch
verschiedene Öffnungen geleitet. Gewöhnlich ist die Anordnung so, daß
die Dämpfung groß ist, wenn Rahmen und Achse sich voneinander ent-
fernen, während der Dämpfer der gegenseitigen Näherung der beiden
Teile wenig Widerstand entgegengesetzt. Die Zweckmäßigkeit dieser
Vorrichtung soll darin bestehen, daß beim Anstieg auf eine Straßen-
erhebung die Aufwärtsbewegung möglichst nicht auf den Wagen über-
tragen werden soll, d. h. die Hauptfedern sollen sich dabei möglichst
verkürzen, ohne daß eine hohe Dämpfungskraft diese Bewegung ver-
hindert. Wenn anderseits das Rad über das abwärts gehende Stück einer
Senkung oder eines Loches läuft, so braucht das Rad nicht notwendig
der Oberfläche der Straße zu folgen, sondern kann durch die Luft darüber
hinwegfliegen. Hierzu soll die größere Dämpfung dienen, die die Feder
an ihrer schnellen Ausdehnung verhindert.
140 III. Zwei Freiheitsgrade.
Aufgaben.
40. Man berechne die Abszissen und Ordinaten der Punkte A, P und Q in
Abb. 82.
41. Man bestimme die Eigenfrequenz des Wassers im Tanksystem von Abb. 88
(S. 127) nach S. 44.
42. Man berechne die metazentrische Höhe eines prismatischen Körpers, der
aus festem Stoff des spezifischen Gewichts 1 / 2 hergestellt ist und im Wasser
schwimmt. Seine Querschnittflä~he sei
a) ein Quadrat h h, das mit einer Seite parallel zur Wasseroberfläche schwimmt,
b) ein Dreieck mit der Grundseite b und der Höhe h, das mit der Grundseite
abwärts und mit der Spitze aus dem Wasser auftauchend schwimmt,
c) dasselbe Dreieck mit der Spitze nach unten.
43. a) Man berechne die beiden Eigenfrequenzen des Systems der Abb. 94,
das aus einem gewichtslosen Stab der Länge 2 l, zwei Massen m und zwei Federn c
besteht. b) Man finde die Lage des "Knotens"
oder den Drehmittelpunkt des Stabes in jeder
der beiden Eigenbewegungen.
44. Ein gewichtsloser Faden ist mit einer
großen Spannung S (kg) zwischen zwei festen
unbeweglichen Lagern gespannt. Die Länge
Abb. 94. Anordnung von Massen und
des Fadens ist 3 l, er trägt zwei Massen m in
Federn in Aufgabe 43. den Entfernungen 1 und 2 l von einem der
Lager. Die Eigenschwingungsformen sind durch
anschauliche Überlegungen zu bestimmen und dann die beiden Eigenfrequenzen zu
berechnen (vgl. Aufgabe 20 S. 92).
45. Im ungedämpften Schwingungsdämpfer der Abb. 74 (S.104) sei das Massen-
verhältnis·M/m = 5 und der Dämpfer so gegen das Hauptsystem abgestimmt, daß
ebenfalls Cjc = 5 ist. Ferner ·sei keine äußere Kraft vorhanden. Man finde die
beiden Formen der Eigenbewegung, d. h. das Verhältnis der Schwingungsweiten
von Mund m für die beiden Eigenfrequenzen. Diese Frequenzen sind zu berechnen.
46. Im System von Aufgabe 45 sei ein Öldämpfer vorgesehen, der gegen die
Dämpferfeder wirkt (Abb. 79). Seine Dämpfungszahl sei 1 / 20 der kritischen Dämp-
nommen werden. Der Wagen steht auf einer Plattform, die sich erst in Ruhe
befindet und dann plötzlich mit einer Beschleunigung 2 g nach unten bewegt wird.
a) Wie weit bewegt sich die Plattform, bevor die Reifen sie verlassen? b) Der
Wagen bewege sich mit einer Geschwindigkeit von 50 kmfh, das Profil der Straße
ist zu zeichnen, das dieser mit 2 g beschleunigten Plattform entspricht. (Diese
Frage hat nur für die Vorderräder Sinn.) c) Der Wagen läuft über eine Straßen-
oberfläche mit Sinuswellen von 2,5 cm Weite (d. h. mit 5 cm Unterschied zwischen
Gipfeln und Tälern) und mit einem Abstand von 13m
zwischen je zwei Gipfeln. Stoßdämpfer sind nicht vor-
handen. Wie groß ist die kritische Geschwindigkeit des
Wagens? d) Man bestimme die senkrechte Schwingungs-
weite des Wagenkörpers bei einer Fahrgeschwindigkeit
von 65 kmfh über die Straße c.
49. Im dynamischen Schwingungstilger der Abb. 78
auf S. 110 sei:
Q = Drehgeschwindigkeit der Scheibe A,
a =Abstand des Zapfenmittelpunkts B vom Drehmittel-
punkt der Scheibe,
b = Abstand des Schwerpunktes des Pendels C vom
Zapfenmittelpunkt B,
e = Trägheitsradius von C um den Punkt B.
Man bestimme die Eigenfrequenz des Dämpfers in Ab- Abb. 95. Zu Aufgabe 50.
hängigkeit von Q, a, b und(!.
50. Ein Pendel besteht nach Abb. 95 aus zwei gleichschweren Massen an ge-
wichtslosen Fäden der Länge l. Außer der Schwere wirken zwei Federn der Steifig-
keit c auf die Massen. Bei senkrechter Pendelruhelage seien die Federn unver-
spannt. Man stelle die Bewegungsgleichungen auf und berechne die beiden Eigen-
frequenzen für kleine Ausschläge.
51. Ein gewichtsloser Stab der Länge 2l und der
Biegesteifigkeit EJ sei an einem Ende waagerecht
eingespannt und trage zwei gleiche Punktmassen m,
die eine in Stabmitte, die zweite am freien Stabende.
Man berechne die beiden Eigenfrequenzen.
52. Im Zentrifugalpendel der Abb. 78 b sei die Dreh-
zahl der Scheibe a der Abstand des Pendeldrehpunkts
vom Scheidenmittelpunkt, d der Abstand des Pendel-
schwerpunkts vom Pendeldrehpunkt, (!der Trägheits-
radius der Pendelmasse um den Pendeldrehpunkt. Abb. 96. Zu Aufgabe 54-57.
Man berechne die Pendeleigenfrequenz und versuche
ein Pendel zu entwerfen, das je Scheibenumdrehung drei Schwingungen ausführt
(vgl. Abschnitt 45).
53. Beweise, daß die günstigste Dämpfung für einen masselosen dynamischen
Dämpfer der zu Kurve 3, Abb. 83 b angegebenen Formel entspricht.
64. Man betrachte eine dreiblättrige Luftschraube idealisiert als folgendes
System: Auf einer Nabe vom Radius r mit dem Trägheitsmoment J sind drei
gewichtslose Blattfedern so montiert, daß die Blattfläche um einen Winkel cx gegen
die Propellerebene gedreht ist. In einem Abstand R von der Propellerachse trägt
jede Feder eine Punktmasse m (Abb. 96). In der (weichen) Blattfederrichtung ist
eine Blattfederkonstante c2 auf die Masse wirksam, senkrecht dazu ist die Blatt-
feder unendlich steif. Die Propellerachse habe eine Drehsteifigkeit c1 • Man stelle
die Gleichung für die beiden Eigenfrequenzen des nichtrotierenden Systems auf,
142 III. Zwei Freiheitsgrade.
wobei also bei der einen vorwiegend die Nabe, bei der anderen vorwiegend die
Blattmassen schwingen. Man stelle insbesondere fest, ob die Blattmassenfrequenz
mit steigenden'! <X steigt oder fällt.
55. In Aufgabe 54 sei die Propellerwelle drehsteif, aber in Längsrichtung
elastisch angenommen. Die Federzahl c1 ist nun also eine Längsfederzahl, die
Nabe habe die Masse M.
56. In Aufgabe 54 sei wieder c1 die Drehfederzahl
der Welle, jedoch sei J = 0 angenommen. Dafür sei nun
aber die Blattfeder in beiden Richtungen (weich und
steif) elastisch. Außer der (weichen) Federzahl c2 sei
also auch eine hohe Querfederzahl c3 vorhanden. Man
stelle wiederum die Gleichung für die beiden Eigen-
frequenzen auf:
Abb. 97. Zu Aufgabe 58. 97. In Kombination der Aufgabe 55 und 56 nehme
man zweifach elastische Blätter auf einer drehsteifen, aber
längselastischen Propellerachse an. Nabenmasse M = 0.
58. Eine Masse m hängt im Abstand l von der Decke an zwei Federn c, die
symmetrisch unter dem Winkel <X angebracht sind (Abb. 97). Der Winkel <X stellt
sich dabei unter ruhender Last bei entsprechender Ruhedehnung der Feder ein.
Man bestimme a) die Eigenfrequenz der senkrechten Rchwingung, b} die Eigen-
frequenz der waagerechten Schwingung.
99. Bei der Längs-Dreh-Feder der Abb. 71 d sei m die Masse
und 12 der Trägheitsradius (J = mg 2 } des schweren Körpers. Es
sei Cu die Längsfederkraft, c22 die Drehfederkraft, c12 = c21 die
KopplungszahL Cu wird in kg/cm, c22 in cm kg/ Bg, d . h. in
cm kg, c12 in kgjBg oder in cm kgfcm, d. h. in kg gemessen.
a} Stelle die Bewegungsgleichungen auf für die beiden
Freiheitsgrade x (Längsbewegung) und y = e · rp (Tangential-
Abb. 98. bewegung).
Zu Aufgabe 60.
b) Bestimme die beiden Eigenfrequenzen und die zugehöri-
gen Werte xfy.
c) Stelle dre Bedingung für die Größe xfy auf, bei der die beiden Eigenfre-
quenzen so dicht beieinanderliegen, daß der Schwebungseffekt deutlich eintritt.
d) Bestimme aus dieser Bedingung die Größe der beiden Werte x j y.
e) Bestimme das Verhältnis der Schwebungsfrequenz zur Eigenfrequenz in
Abhängigkeit von den Federzahlen, wobei die Differenz der beiden Eigenfrequenzen
als sehr klein gegen die Eigenfrequenz betrachtet, d. h. in Summenausdrücken
gegen sie vernachlässigt werden darf.
60. Eine Vollscheibe des Gewichtes G1 und des Radius r rollt auf einer Ebene,
ohne zu gleiten. Auf ihrer Achse ist ein gewichtsloser Stab der Länge l reibungslos
angelenkt, der eine Punktmasse vom Gewicht G2 am unteren Ende trägt, Abb. 98.
Man berechne die Eigenfrequenzen der ebenen Bewegungen des Systems.
Viertes Kapitel.
IV. Mehrere Freiheitsgrade.
28. Freie Schwingungen ohne Dämpfung. Wenn die Anzahl der
Freiheitsgrade größer als zwei wird, treten gegenüber dem vorigen Kapitel
keine wesentlichen neuen Gesichtspunkte auf. Man erhält so viele Eigen-
frequenzen und so viele Bewegungsformen wie Freiheitsgrade vorhanden
sind. Der allgemeine Rechnungsgang soll in den nächsten Abschnitten
für ein System mit drei Freiheitsgraden besprochen werden. Für vier
oder mehr Freiheitsgrade verlaufen m2
die Rechnungen ebenso.
Abb. 99 stellt einen gewichtslosen
Stab auf zwei festen Lagern dar,
d er d re1· Massen ml, m2 un d m3 t rag " t Abb. 99. Zweifach gelagerte Welle mit drei
· Scheiben, System mit drei Freiheitsgraden.
Die Aufwärtsverschiebungen dieser
Massen seien mit x 1 , x 2 und x 3 bezeichnet. Die erste der Bewegungs-
gleichungen kann man erhalten, indem man für ml xl = p1 die an der
Masse angreifende elastische Kraft einsetzt. Diese Kraft ist der Unter-
schied zwischen den seitlichen Scherkräften im Stab links und rechts
von m1 , sie hängt von den drei Verschiebungen Xv x 2 und x 3 ab und
kann aus den elastischen Gleichungen der Balkenbiegungslehre er-
rechnet werden.
Bei der vorliegenden Aufgabe ist es zweckmäßiger, die Elastizität
des Stabes durch "Einflußzahlen" zu beschreiben: Eine Einflußzahl a 12
ist die Verschiebung der Masse 1 infolge einer Kraft 1 kg, die an der
Stelle der Masse 2 angreift. Es gibt drei unmittelbare. Einflußzahlen
aw a 22 und a 33 , die die Verschiebung der Masse infolge der an ihr selbst
angreifenden Einheitskraft bedeuten, und sechs gegenseitige Einfluß-
zahlen a 12 , a 21 , a 13 , a 31 , a 23 und a 32 , bei denen die Kraftangriffsstelle
vom Ort der Masse verschieden ist. Nach dem Satz von der Gegenseitig-
keit der Verschiebungen (MAXWELL) ist
a12 = !X21
x 1 = a 1 sin wt }
x 2 = a 2 sin wt (76)
x 3 = a 3 sin w t .
Damit erhält man:
al = au mi w2 al + a12 m2 w2 a2 + ala ma w2 a3 }
a2 = a21 ml w2 al + a22 m2 w2 a2 + a2a ma w2 a3 (77a)
a 3 = a 31 m 1 w 2 a 1 + a 32 m 2 w 2 a 2 + a 33 m 3w 2 a 3.
Diese Gleichungen sind in av a 2 und a 3 homogen, was man noch klarer
bei folgender Anordnung sieht:
m 3 aia a3 = 0 }
ma a2a a3 =0 (77b)
1
m1 a:n- (1)2 m2 a:l2 ma a:Ia
1
m1 a:2I m2 a:22- (1)2 ma a:23 =Ü. (78)
1
m1 aal m2 a;a2 ma·a:aa- (1)2
(X22 = sl
(79)
(X12 = (X21 = (X23 = (X32
1 l
= 2 s
(X31 = (Xl3 =
1 l
4 s. J
(Dabei bestätigt man auch die Gültigkeit des MAXWELLsehen Satzes.)
Die Bewegungsgleichungen erhält man, wenn man diesen Wert für die
Einflußzahlen in (75) einsetzt. Da jedoch die meisten Ausdrücke pro-
portional zu ";,l sind, dividiert man zur Vereinfachung durch diese
Größe und führt als Abkürzung ein:
____:__t'f = F ( = Frequenzfunktion). (80)
m w2
Dann wird (77) zu:
~ a1 + ~ a2 + ( ! - F} a 3 = 0.
Teilt man die erste dieser Gleichungen durch a 1 , die zweite durch 2 a 1 ,
und zieht sie voneinander ab, so erhält man
(82)
Setzt man dies in die erste Gleichung von (81) ein und löst nach aa
al
auf, so folgt:
~
a1
= -7 + 4F + _!_.
F (83)
Fa- ~F2
2
+ 2_F-
2
-1-
4
= 0. (84)
[Das Ergbnis (84) erhält man natürlich auch durch Auflösung der Deter-
minante (78).] Die Gleichung hat drei Wurzeln F. Keine dieser Wurzeln
kann negativ sein, denn für ein negatives F wären alle vier Glieder
der linken Seite negativ; ihre Summe könnte also nicht verschwinden.
Ebenso kann man zeigen, daß kein konjugiert komplexes Wurzelpaar
vorhanden sein kann. Man erhält also (und dies gilt allgemein) für die
Frequenzgleichung des Systems mit drei Freiheitsgraden drei positive
Wurzeln, d. h. drei reelle Eigenfrequenzen.
29. Erzwungene Schwingungen ohne Dämpfung. 147
~
Sie hat also die drei Wurzeln: v/- 459
a
,;! v/~2
b
,J
11+·
Abb. 101 a-c. Eigenschwingungsformen eines gespannten
F2 = ~ F 1,3 = 1 ±
Fadens mit drei gleichen und gleich weit voneinander
entfernten Massen.
Mit den Beziehungen (80), (82) und (83) wird die vollständige Lösung:
s
F 1 = 1,707 ' ml
l'i =059- ~ = +1,41
al
~=+1
al
Die Kraft P 0 sin w t würde eine "statische" Auslenkung bei den Massen l,
2 und 3 um die Größen a 11 P 0 sin w t, a 21 P 0 sin w t und a 31 P 0 sin w t
bewirken. Die Gleichung der erzwungenen Bewegung erhält man aus
(75), indem man diese Ausdrücke auf den recht_en Seiten hinzufügt.
Mit den Annahmen (76) kann man die Gleichungen dann auf die alge-
braische Form zurückführen:
( m 1 a 11 - ~9 ) a 1 + m 2 a 12 a 2 +
m1 a,21 al + ( m2 a22 - 1 )
"002 a2 + P0
ma a2a aa = - a21 "002
(! - F) al + ~ a2 + ~ aa = - ! mp; 1 2
1 1 1 P0
2al+(I-F)a2+ 2aa=--2-mw2 (85)
_!_a1 +
4
_!_a 2
2
+ (~-
4
F)a3 = - ~~.
4 mw 2
I \I \I
der Mitte des Fadens, wenn die kon \ I
2~~-4---~~~~---+~~4---~
stante Last P 0 an dieser Stelle wirken
\ \ \
würde {a22 = ~), y ist also eine "di- I \ i_ \
mensionslose Schwingungsweite".
Ii /
Mit diesen Bezeiohnungen kann
I
Y•
man (86) umschreiben in
Yl =
(x- 0,59) (x- 2) (x- 3,41)
-I t-----++-+----11---+--'/1--r-----.1/1----1
(x-2) 1(87) -2
Y2 = (x- 0,59) (x- 2) (x- 3,41) ) a o O,SJ 1 2 2 J _;Yt 9
-1 1-
ml
Ya = (x- 0,59) (x- 2) (x- 3,41) 3
I
;1\
I
Diese Kurven sind in Abb. l03a, b I
I
:
\'
und c dargestellt. Der Leser mag sich I
davon überzeugen, daß für den sta- I
\ I
tischen Fall x = 0 (w = 0) alle drei I
__
"'-
Ausdrücke (87) die richtigen statischen , ,., / "
--
t: ~
' ' ...
Durchbiegungen ergeben.
Man beachte, daß sich in der Yz
mittleren Gleichung für y 2 der Fak-
tor (x- 2) heraushebt. Dies bedeutet -1
/ -~ I
lf ~
mechanisch, daß die Schwingungs-
weite der mittleren. Masse bei der _2 I
zweiten Resonanz nicht unendlich b 0 o.sg 1 • 3 :1,~1
\
I I
I
sein muß. I
I I
I
I
--
I
J
I I
Im Zähler von y1 fällt der qua- \ I
I
dratische Ausdruck auf. Er bedeutet,
lJ
\
Wenn sich die erste Masse nicht bewegt, so kann man sie als fest-
geklemmt betrachten, d. h. das System wird auf ein System mit zwei
Freiheitsgraden (Abb. 102) zurückgeführt. Dieses System hat zwei
Eigenfrequenzen, die man leicht zu x = l und x = 3 errechnet. In
diesen beiden Resonanzstellen kann also das Restsystem mit zwei Frei-
heitsgraden durch unendlich kleine Erregung, d. h. unendlich kleine
schwingende Bewegung der Masse l zu endlichen Schwingungsweiten
erregt werden. Auf die Masse l in Abb. l02b oder c wirken zwei senk-
Abb. 104a, b. Schwingungsweiten der Massen 1 und 3 (a) und 2 (b) des Systems der Abb. 102a bei
Erregung der Masse 2.
rechte Kräfte, davon ist die eine die senkrechte Komponente der Faden-
spannung von rechts, und die andere die äußere Kraft P 0 sin w t.
Wenn m in Ruhe bleibt, müssen diese beiden Kräfte immer gleich und
entgegengesetzt sein.
Man könnte versucht sein, verallgemeinernd folgenden Schluß zu
ziehen: Wenn eine wechselnde Kraft auf eine Masse eines Systems mit
n Freiheitsgraden wirkt, so gibt es n - 1 Frequenzen, bei denen diese
Masse stillsteht, während das übrige System schwingt. Man muß jedoch
bei solchen Verallgemeinerungen sehr vorsichtig sein. Eine Ausnahme
von dieser Regel tritt z. B. auf, wenn die mittlere Masse des Systems
erregt wird. Die mittlere Masse liegt bei der zweiten Resonanz (Abb. 101)
in einem Knoten, die Kraft kann bei dieser Frequenz keine Arbeit an
ihr leisten, so daß keine unendlichen Schwingungsweiten aufgeschaukelt
werden können. Errechnet man die Form der drei Resonanzkurven
bei Erregung der mittleren Masse, so folgt aus der Symmetrie des
Systems, daß die Kurven für y1 und y3 gleich sein müssen. In (87)
erscheint bei y 1 und y 3 der Zähler (x- 2), in y 2 dagegen der Zähler
(x- 2) 2 • Unterhalb x = 2 sind alle drei Massen in Phase, etwa ähn-
lich wie in Abb.101a; über dieser Frequenz sind sie in entgegengesetzter
Phase, etwa wie in Abb. l01c. Bei der zweiten Eigenfrequenz muß
30. Freie und erzwungene Schwingungen mit Dämpfung. 151
k
Abb. 105. Schwingungsform mit "Dämpfer· Abb. 106. Gespannter Faden mit drei gleichen
wirkung" bei Erregung der Masse 2. Massen und Dämpfung der mittleren Masse.
mx.. 1 +yx
8 1 +y(x
8 1 -x2 ) =0 }
mx.. 2 + ls (x 2 - x1 ) + T8 (x 2 - x3 ) + k.x2 =
0 (89)
-
mx3 + y(x
8
3 - x2) + yx
8
3 = 0.
Die erste Gleichung von (89) findet man, indem man die zweite Gl. (88)
von dem Doppelten der ersten GI. (88) abzieht, d. h. durch Bildung
von 2 x1 - x 2• Die zweite Gleichung von (89) erhält man durch Be-
rechnung von x 1 +x3 - 2 x 2 , die dritte durch Bildung des Ausdrucks
x 2 - 2 x3 • Die Gleichungen bilden wieder den Ausdruck des NEWTON-
sehen Gesetzes für die verschiedenen Massen: das erste Glied ist die
152 IV. Mehrere Freiheitsgrade.
Ergebnis führt. Man muß vielmehr mit dem Ansatz x = a e-~<t sin v t
in die Gleichungen eingehen, oder mit dem einfacheren komplexen Ansatz
x 1 =a
x 2 =a:e•t
e•t}
(90)
Xa = Ua e•t.
I
Dabei ist zeine komplexe Zahl, z = p, +
i v. Der Wert- p, ergibt den
Exponenten des Abklingens der Schwingungsweite; v ist die Eigen-
frequenz (vgl. S. 48). Mit diesem Ansatz erhält man aus (89)
{m z2 + 2 ~) a 1 8
a2 +0 =0
- 8T a 1 +(m z + k z + 2 T8) a
2 2 - T8 a 3 = 0
0 - ~ a + (mz
2 2 + 2 ~)a3 = 0.
30. Freie und erzwungene Schwingungen mit Dämpfung. 153
mz2 + 2-sl s 0
s
mz 2 + kz + 2Ts s =0.
0
s
oder ausgeschrieben:
Dies ist eine Gleichung 6. Grades für z und heißt ebenfalls "Frequenz-
gleichung", obgleich z in diesem Fall eine komplexe Zahl ist, die sowohl
die Frequenz wie das Abklingungsmaß enthält. Die Größe z heißt ent-
sprechend "komplexe Frequenz".
Im vorliegenden Fall zerfällt die Gleichung in zwei Faktoren, von
denen der erste auf die Gleichung führt:
z·=
0
-~
28
ml
oder z1,2 = ±i v2S ml
mit einer Lösung der Form
z4 s
+ -mk z3 + 4 ml s k ( s )2
~ z2 + 2 ~ - z + l ~ = 0.
ml m ml
Die Gleichung hat vier Wurzeln für z. Es ist zu erwarten, daß die Wurzeln
reelle Teile haben, da in den Schwingungsformen der Abb.lOla und c
154 IV. Mehrere Freiheitsgrade.
Daraus folgt da 2 nk
a;-=mvC"
Wenn bei einer Eigenform der Bewegung eine der Massen ihre
Schwingungsweite auf die Hälfte vermindert, so tun alle anderen Massen
dasselbe, d. h. es gilt:
da 1 da 2 da 3 nk
--a;=~=~=mcv·
In der ersten Schwingungsform (Abb. IOla) ergibt sich nach (92) der
Faktor 0 = 2, also folgt aus
v
----s
= v1 = V0,59 m 1
30. Freie und erzwungene Schwingungen mit Dämpfung. 155
dal
a1
= 2 04k
'
V-!_.
Sm
In der dritten Bewegungsform ist ebenfalls C = 2, aber
V3,41 ml'
~--S-
v = v3 =
also:
dal
a1
= 0,85k Vsl . m
Mit diesem Annäherungsverfahren erhält man bei den üblichen Dämp-
fungswerten genügend genaue Ergebnisse. Ist die Dämpfung k aber
nicht mehr klein gegen kk, so ist diese Rechnungsart natürlich nicht
mehr zulässig.
Für erzwungene Schwingungen mit Dämpfung ist das strenge Rechen-
verfahren noch verwickelter als für freie Schwingungen, und die zahlen-
mäßige Durchrechnung praktischer Aufgaben erfordert viel Mühe. Bei
technisch wichtigen Werten der Dämpfung kann man aber mit den
soeben verwendeten Annahmen die vor allem wichtige Resonanzweite
in sehr guter Annäherung bestimmen:
Im Resonanzfall soll also die Dämpfungskraft und die erregende
Kraft gegenüber den Trägheitskräften und den elastischen Kräften
(vgl. Abb. 43, S. 60) so klein sein, daß die Bewegungsform praktisch
ungestört bleibt. Die je Welle geleistete Dämpfungsarbeit kann dann
in derselben Art wie für die freie Schwingung errechnet werden. Im
Beharrungszustand muß die Dämpfungsarbeit der Arbeit gleich sein,
die von den erregenden Kräften auf das System geleistet wird. Der
Phasenwinkel zwischen der Kraft und der Bewegung nimmt im Reso-
nanzfall den Wert 90° an (vgl. S. 62), bei diesem Wert des Phasenwinkels
erreicht die für eine gegebene Kraft und Bewegung in das System ein-
gebrachte Energiemenge einen Höchstwert.
Als Beispiel überlagere man Abb.102 a und 106. Die von der Kraft
je Welle geleistete Arbeit ist n P 0 al' und die Resonanzweite errechnet
sich aus
Hieraus folgt:
und v = V0,59
I S
ml
1
\al)res -- 0 , 27 kPo VWS (d ntte
· E"1genform ) .
+ say
oX
+ d(say)
oX
= say
oX
+ oX
!_(say)dx =
oX
say
oX
+ S 02 Y dx.
()x2
Die Größe ist positiv, denn sie bedeutet einen nach oben gerichteten
Zug. Da die beiden senkrechten Kräfte, die auf das Element dx wirken,
nicht gleich sind (Abb. 109b), bleibt eine überschüssige, aufwärts ge-
31. Saiten, Orgelpfeifen, Längs- und Drehschwingungen von Balken. 157
rechts hin abnimmt, das Element wird also nach unten beschleunigt.
Bezeichnet man die Masse je Längeneinheit der Saite mit q, so hat die
Masse des Längenelements d x den Wert qdx, und der Impulssatz lautet:
()2 y ()2y
qdx~ = S ox 2 dx.
Daraus folgt die partielle Differentialgleichung der Saitenschwingung
(93)
dx+ 0 xdx,
ou
mit derselben Kraft nach links und nach rechts gezogen. Wenn sich aber die
Spannung E :: von Punkt zu Punkt ändert, so wirkt ein Kraftüber-
schuß auf das Element, der es in der Längsrichtung beschleunigt.
158 IV. Mehrere Freiheitsgrade.
Abb. llOb stellt den Abschnitt dx mit den beiden darauf wirkenden
Kräften dar, sie entsprechen den Spannungen, multipliziert mit der
Querschnittsfläche F. Die Kraft links ist FE ::, rechts kommt hierzu
noch der Kraftzuwachs, der dem Abszissenzuwachs dx entspricht.
Dieser Kraftzuwachs ist 0°x (FE:~) dx = FE(:::) d x.
Die Masse je Längeneinheit des Stabes sei q, so lautet der Impulssatz:
()2u ()2u ()2u ()2u
(qdx)iW =FE 0 x2dx oder qi)i2=FE 0 x2' (93a)
wobei FE die Zugsteifigkeit des Stabes ist. Das
ist dieselbe Differentialgleichung wie (93).
Hierher gehört auch die Orgelpfeife, bei der
anstatt des festen Stabes eine Luftsäule Längs-
schwingungen ausführt. Offenbar muß wieder
x x+dx
(93a) gültig sein, q bedeutet dabei die Luftmasse
Abb. llOb. Elastische Längs.
kräfte in einem Abschnitt dx je Längeneinheit der Pfeife, E ist der "Elastizi-
des Stabes der Abb.llOa. tätsmodul" der Luft. Statt der Spannung in
der obigen Ableitung erhält man hier den Druck. Bei der Elastizität fester
Körper galt:
Spannung Längenveränderung
E ursprüngliche Länge '
schwingt. Ob eine derartige Annahme richtig ist, wird sich zeigen. Die
Annahme läßt sich darstellen:
d2y (x)
dx 2
+ qw2 ( ) =
S y x
0
' (95)
y(x) = C1 sin.x l~
Vs- + C2 cosx vqw2
S' (96)
damit ist die Form der Saite im Augenblick der größten Schwingungs-
weite bestimmt. Die Integrationskonstanten C1 und C2 können aus der
Bedingung bestimmt werden, daß an den Saitenenden die Auslenkung
verschwinden muß, oder
y = 0 für x = 0 und x = l.
Die Einführung von x = 0 ergibt
Man sieht, daß der richtige Faktor Jt 2 = 9,87 nur sehr langsam an-
genähert wird. Der Versuch, die Eigenfrequenz etwa durch solche
Unterteilung der Massen gut anzunähern, wäre also sehr langwierig.
1~
g s
V -6 ML
~2S
71=12Ni
Abb. 114. Annäherung der gleichförmigen Massenverteilung durch zunehmende Zahl der Einzel·
massen (Annäherung von oben und unten).
ldff~.
Als Längenzuwachs des Elementes
ergibt sich:
(:;y
dr :z:
J
l
(EE) = ~ q(x)y(x)dx.
0
d2y
Es ist q(x) = - S - also gilt.
dx 2 '
(EE) 8! d
= - 2 y dx2y dx.
l
2
(99a)
0
Jy
l
Wie im Fall eines Freiheitsgrades (S. 41) sind die Ausdrücke (99) und
(100) die größten Energien; die größte elastische Energie wird an
der Stelle der größten Auslenkung erreicht, wenn die Geschwindig-
keit verschwindet, die größte Bewegungsenergie tritt auf in der un-
verformten Stellung, d. h. wenn die zusätzliche elastische Energie
verschwindet. Durch Gleichsetzung der beiden Energien findet man
für die Frequenz :
l
J(:~yax
w2 = !!__ .:...o- - ; - - - -
(101)
q l
f y2dx
0
Der Wert w den man auf diese Weise erhält, hängt von der ange-
2,
nommenen Form y(x) ab. Die strenge Lösung ergab bereits die richtige
Form:
• :7rX
y = YoSill T.
f (Yo 7 +
l
die schraffierten Ordinaten der Abb. 116. Für die Auslenkung der Saite
gilt also:
Yo ( l - 4 ~ )
2
Y = •
Unter Verwendung dieses Wertes für y erhält man aus Gl. (99)
und (100) nach einer einfachen Integration:
(EE) = ~S y~
3 l '
4
(BE) = 15 q w2 l YJ
Die Annäherung ist nur 0, 7% größer als der strenge Wert. Der Fehler
ist überraschend klein, da man sofort sieht, daß die Parabel eine recht
mangelhafte Annahme ist. Die Federwirkung, die ein Teilchen d x der
Saite zur Gleichgewichtslage zurückführt, liegt in der Krümmung (~;;)
der Saite. An den Enden der Saite bewegen sich die Teilchen kaum, hier
sind· also weder Trägheitskräfte noch Federkräfte wirksam. Die richtige
Ix
Form darf deswegen an den Enden Y
keine Krümmung haben, diese Be- !/o
dingung wird von der Parabel verletzt.
Um die Brauchbarkeit des Ver- Abb.ll7. Einfachste.Näherungsannahme
einer Schwingungsiorm.
fahrens von RAYLEIGH zu zeigen, wird
es im folgenden auf eine höchst unzweckmäßige Form der Aus-
lenkungskurve angewendet (Abb. 117):
2x
Y =YoT für
wl = vaT
71: 1
v-q = 1,81 lfB
lfS
VFt·
Als nächste Saitenform werde Abb. 117 angenommen. Auch in diesem
Fall wird die elastische Energie nicht beeinflußt, die Bewegungsenergie
wird J"edoch um Mw 2 Y~ größer d.h. sie wird / 2 + / 6 = 4mal so
1 1
2 ' lfs
groß wie vorher. Die Frequenz ergibt sich also:
wl = 2T v-q =
1'121fS 1,73
1f8
VFt·
Da dieser letzte Wert kleiner als der erste ist, stellt er die bessere An-
näherung dar.
Zum Vergleich werde auch die strenge Lösung durchgeführt. Man
findet sie aus der auf S. 156 abgeleiteten Theorie. Die allgemeine Form
der schwingenden Saite wird durch (96). dargestellt, man wendet die
Gleichung nun auf die linke Hälfte der Saite an. Die Bedingung, daß
das linke Ende ruht, gibt wie vorher 0 2 = 0, die Form der linken Hälfte
der Saite wird also gegeben durch
. 1 Jq;;;2
y = Osmx Vs• (103)
dabei sind 0 und w unbekannt. Die Größe 0 hat keine besondere Be-
deutung, aber die Frequenz w bestimmt die "Wellenlänge" .A. der Sinus-
32. Das Verfahren von RAYLEIGH. 167
kurve. Abb.ll8 stellt die Saitenform dar, dabei ist die rechte gestrichelt
gezeichnete Hälfte das Spiegelbild der linken. Die mittlere Masse M er-
fährt eine Trägheitskraft M w 2 y 0 und eine elastische Kraft 2 S tg a:;
diese beiden Kräfte halten sich das Gleichgewicht:
2 S tg a: = .M w 2 Yo. (104)
Die Werte y 0 und tg~ sind die Ordinate und die Neigung der Kurve (103)
l
im Punkt x = 2 oder
Yo = Osm 2
. l vqw2
S,
1/!!?- t w VMl
2w ~s -c g2 s·
Man muß also den Winkel cp bestimmen, dessen Größe (in Bg) gleich
dem Wert seines ctg ist. Für cp = 0 ist ctg cp = oo, für cp = 90° = 1,6 Bg
ist ctg cp = 0, dazwischen muß eine Lösung cp = ctg cp liegen. Aus einer
trigonometrischen Tafel findet man, daß dies bei 49,3° = 0,8603 Bg der
Fall ist. Also ist
!:'!._
2 vs 0 '8603
1 jMl =
oder
w1 = v1 = 1,721 V:l .
Die Annäherung w 1 = 1,73 V;: l war also nur um etwa 0,5% zu groß.
Der kleinste Annäherungswert für die Frequenz ist beim RAYLEIGH-
Verfahren immer der beste, man kann also das Verfahren noch da-
durch verfeinern, daß man i:lie Schwingungsform nicht völlig fest-
legt, sondern in der Kurvengleichung noch einen willkürlichen Para-
meter läßt. Die Frequenz wird dann in der gewöhnlichen Art errechnet,
das Ergebnis enthält ebenfalls den Parameter. Schließlich gibt man dem
Parameter verschiedene Werte, so daß auch die Frequenz verschiedene
Werte annimmt. Der kleinste auf diese Weise erhaltene Frequenzwert
ist dann wieder der beste; man erhält auf diese Weise meistens eine
sehr viel bessere Näherung als mit der Annahme einer einzigen Schwin-
gungsform.
RITZ hat dieses Verfahren auf mehr als einen Parameter verallge-
meinert. Das RITzsehe Verfahren zur Bestimmung von Eigenfrequenzen
ist sehr genau, erfordert allerdings ziemlich umfangreiche Rechenarbeit.
168 IV. Mehrere Freiheitsgrade.
d(EE)=M2dx;
2G.JD
dabei ist-G.JD die Drehsteifigkeit der Welle (G = Schubmodul, .JD = Drehwidar-
stand = Y2 nr4 ). Die angenommene RAYLEIGH-Kurve hat eine feste Neigung
:: = C, also ist nach der ersten dieser Gleichungen das Drehmoment M = CG.JD
längs der Welle konstant. Die zweite Gleichung kann dann unmittelbar integriert
werden: M2l
(EE) = 2G.JD.
Die Bewegungsenergie des Wellenelementes d x ist Y2 (.Iw dx) cp 2 , dabei ist .Tw das
Massenträgheitsmoment je Längeneinheit der Welle. Beim Durchgang durch die
Nullstellung ist
ro Mx
tp=rotp=roCx=--,
G.JD
also wird die Bewegungsenergie der Welle:
l
(BE) =.Tw(roM)2f 2d =.Twro2M2[3
w 2 GJD X X 6 Q2.Jfj 0
0
Die Drehweite der Schraube, deren Trägheitsmoment gleich .J8 ist, ist 'PS= C l
Ml
= G.Tn' also ist ihre Bewegungsenergie beim Durchgang durch die Nullstellung
- .Ts 2 M2!2
(BE) 8 - 2 ro G2 .T'i.
Man setzt die Summen der beiden Energien gleich und löst nach ro2 auf. Das Er-
gebnis ist
33. Biegeschwingungen prismatischer Balken. 169
d.h. man kann zur Schwingungsberechnung Ya der gesamten Wellenträgheit (Jw l)
bei der Schraube konzentriert annehmen.
Mit den Zahlenwerten der Aufgabe ergibt sich:
1
J 8 =-mr 1 ( 10·60 2 ·:n:·--
2 =- 0,008) ·60 2 =1650kgcms2
2 2 981 . '
1 1 ( 0,008 1 ) 25 2
Jwl= -mr 2 = - 5000 · 25 2 ·:n: · - - · - - · - = 1550kgcms 2
2 2 4 981 4
GJn G:n:r4 4
- - = - - = 606 · 10 kgcm,
l 2l
also
2- 606·104 - c
w1 - 1650 + -2
517- " 800 s ·
oder
w1 Y2800
1=-
2:n:
= --=8,43Hz.
2n-
Die strenge Lösung kann man durch ein Verfahren finden, das ebenso verläuft
wie die auf S. 166 besprochene Rechnung, die Bezeichnungen von Abb. 118 müssen
lediglich der Schraubenwelle entsprechend umgedeutet werden. Die Frequenz.
gleichung lautet dann:
Jwl 1550
a tga = Js = 1650 = 0,94,
M= EJd2y2
dx
1
p = ~:: j (105)
{E J dx
d2 d2y
oder zusammengeiaßt p = dx 2 2) '
dabei ist p die Last für den laufenden Zentimeter, M das Biegemoment.
Ist der Querschnitt des Balkens über die Balkenlänge konstant, so hängt
der Faktor EJ nicht von x ab, und die Gleichung vereinfacht sich zu
d'y
p = EJ dx'' (106)
170 IV. Mehrere Freiheitsgrade.
Als Beispiel sind die verschiedenen Kurven für einen Balken auf zwei Stüt-
zen unter zwei streckenweise konstanten Belastungen in Abb.l19 gezeigt.
Wenn ein Balken im Zustande stationärer Schwingung bei einer ge-
wissen Eigenfrequenz gehalten wird, so ist die auf ihn wirkende "Be-
lastung" eine wechselnde Trägheitskraft. Man kann sich dies mechanisch
anschaulich machen, wenn man den Balken im Augenblick seiner größten
Abwärtsauslenkung als :völlig ruhend betrachtet, in Wirklichkeit steht
er ja auch an dieser Stelle unendlich kurze Zeit still (Abb. 119e). Jedes
t ll }!!l!l tv::e;;;ffJ'
a t iJ i i i +t i i i t f
Teilchen des Balkens ist in diesem
Zustand einer größten Aufwärts-
beschleunigung unterworfen. Multi-
I I
b~Sc,t".~U
pliziert mit der Masse des Teilchens
ergibt dies eine aufwärts gerichtete
I I J'=[J:"'
y
I
Kraft, die der Balken auf das Teil-
I
~~.I Biegemoment chen ausübt; umgekehrt übt also das
I M-f.h
C I
II
y betrachtete Teilchen eine gleich große
I I
abwärts gerichtete Kraft auf den
J / ] Heigung
d I . y'- dy Balken aus. Alle diese abwärts gerich-
~ ~-u teten Kräfte der verschiedenen Teil-
I I
I I I chen, die zusammen den Balken bil-
e 1~ Auslenkung
1 y~fx) den, stellen eine Belastung p(x) dar,
die man als die Ursache der größ-
Abb. 119a-~. Zur Differentialgleichung des ten Auslenkung auffassen kann. Der
gebogenen Balkens.
Zusammenhang zwischen Trägheits-
kraft und Auslenkung wird durch (105) oder (106) gegeben. Während
der Balken durch die Gleichgewichtslage geht, verschwinden die Be-
schleunigungen und Belastungen, im gleichen Augenblick verschwinden
auch die Auslenkungen.
Die Differentialgleichung des schwingenden Balkens von gleich-
förmigem Querschnitt lautet also
04y o2y
E J ox4 = -qii(i' (107)
dabei ist q die Masse des Balkens je Längeneinheit. Nimmt man eine
ungedämpfte freie Schwingung mit der Frequenz w an, so kann man
wie auf S. 159 ansetzen:
y(x,t) = y(x)sinwt, (94)
damit nimmt (107) die Form an:
Die linke Seite ist der elastische Ausdruck für die Belastung (106),
die rechte Seite der Wert der g:r;ößten Trägheitskraft. Aus der Gleichung
ergibt sich als die wesentliche mechanische Eigenschaft jeder Eigenform
33. Biegeschwingungen prismatischer Balken. 171
des schwingenden Balkens, daß die Belastungskurve p(x) dieselbe Form
wie die Durchbiegungskurve y(x) haben muß. Jede Belastung, die eine
zur Belastungskurve ähnliche Durchbiegungskurve hervorbringt, kann
als die Trägheitsbelastung während einer Schwingung angesehen werden;
die Eigenfrequenz erscheint nur in dem Zahlenfaktor q w 2 , der die
beiden verbindet.
Die Funktionen, die (108) befriedigen, müssen die Eigenschaft haben,
daß sie nach viermaliger Differentiation wieder (bis auf eine positive
Konstante ~~2 ) ihre ursprüngliche Form annehmen. Vier voneinander
unabhängige Funktionen, die dieses leisten, sind beispielsweise:
ea x, e- a x , sin a x , cos a x ,
dabei muß der Koeffizient a den ·wert annehmen:
a =
i~
VEJ. (109)
Die allgemeine Lösung von (108) enthält vier Integrationskonstan ten,
man kann sie also schreiben :
y(x) =Cl e~x + c2 e-UX +Ca sina X+ c4 cosa x. (llO)
Dieser Ausdruck enthält alle verschiedenen elastischen Eigenformen; die
vier Integrationskonstan ten C ergeben sich aus den Randbedingungen.
An jedem Balkenende treten zwei solche Bedingungen auf, daraus folgen
die vier erforderlichen Gleichungen. Die Bedingungen lauten für ein
einfach aufgelagertes Ende
y = 0, y" = 0 (keine Ausbiegung und kein Biegemoment),
freies Ende
y'' = 0, y"' = 0 (verschwindendes Biegemoment und verschwindende
Scherkraft),
eingespanntes Ende
y = 0, y' = 0 (keine Auslenkung und keine Neigung).
I
Stützen sind also dieselben wie die der gespannten Saite (Abb. lll),
nur die Frequenzen sind verschieden. Man erhält sie, indem man für
das Argument a x mit x = l ein ganzzahliges Vielfaches von :n: einsetzt:
al = l ~= nn (n = l, 2, 3, ... )
oder (lll)
_ 2jf().
an----;;
l
X sm - l - -l-- x
n:n:xd:n:x_2p r.
-l/2+6/2
n:n:xd:n:x_±2p:n:ö_±2P
sm-l- - l - - ---;;- T - -~-. '
0 -~-~
33. Biegeschwingungen prismatischer Balken. I73
dabei gilt das obere Vorzeichen für n = I, 5, 9 usw., das untere Vor-
zeichen fürn = 3, 7, ll usw., während a 11 füralle geraden nverschwindet.
Eine konzentrierte Last in Balkenmitte ist also gleichwertig einer Reihe
von Sinusbelastungen der gleichen Größthöhe 2 Pfl. Die ersten Glieder
der .Reihe sind in Abb.I20 dargestellt. Wir untersuchen den Einfluß jedes
einzelnen Belastungsgliedes für sich. Jedes erregt nur die Eigenschwin-
gung, zu der es gehört, und unter jedem dieser Einflüsse schwingt der Bal-
ken wie ein System mit einem Freiheitsgrad in der zugehörigenEigenfre-
quenz. Die Lösung der Aufgabe 32, S. 93, kann hier verwendet werden.
Es .ergibt sich beispielsweise für das
erste Glied mit w = v1
y = Yst [cos v1 (t - t 0) - cos v1 t].
Die statische Auslenkung unter der
2 p · n :7r x
L ast p = -l- Sill - l - erg1"bt sw
· h d urch
4fache Integration von (I06), also J
2 p la . n :7r x Abb. 120. Fourier· Komponenten einer
(Yst)n = n':n:' E J Sill -l-. Einzellast in Stabmitte.
.
gungen und kann geschrieben werden:
p l3
y(x,t) = :~r'EJ
2 2 (-I)2-n-4-
n:~rx
n-1 Sill - l -
[cosvn(t- t 0 ) - cosvnt],
11=1,3,5 •••
wobei die Werte '~'n in (Ill) angegeben sind. Wenn wir annehmen, daß
die Wirkdauer t 0 gerade gleich einem ganzzahligen Vielfachen der Grund-
periode ist, so ist sie auch ganzzahligen Vielfachen aller höheren Har-
monischen gleich. Dann ist aber cos '~'n (t - t 0 ) = cos '~'n t und die ganze
Lösung wird zu Null. Nach dem Entfernen der Last bleibt also der
Balken ganz in Ruhe. Wirkt dagegen die Last nur während eines Teils
der Periode, so ergibt sich je nach dem Bruchteil eine gänzlich verschie-
dene Lösung. Beispielsweise sei t 0 = I/2 T 1 angenommen. Dann ist
t 0 = 9/2 T 3 = 25/2 Tr. usw. Die geraden Glieder sind ohne Interesse,
da diese Oberschwingungen in der Mitte einen Knoten aufweisen und
daher von der Mitteleinzellast nicht erregt werden. ·Für die ungeraden
Glieder wird cos v11 (t- t 0 ) = -cos '1'11 t, also cos vn(t- t 0 ) - cos '~'n t
= -2 cos 'Vn t, und es folgt
also ist
d(EE) = ~ M y''dx.
Aus der Differentialgleichung der Biegung, M = EJ y", folgen unmittel-
bar die beiden angegebenen Formeln.
Die gesamte elastische Energie im Balken ist also
E/ f (~~r
l
Es wird dem Leser überlassen, aus (100} und (112) unter Verwendung
einer halben Sinuswelle für die Form y die erste Eigenfrequenz eines
Ba,Jkens auf zwei Lagern abzuleiten (111).
33. Biegeschwingungen prismatischer Balken. 175
Fl:::J v,~3,521!{
/ --==r22l1
Abb. 122.
~ ~Vz=22,0~
Viertelwelle einer Kosinuskurve Abb. 123.
als Annäherungsform der Biege- Die ersten beiden Eigenformen
schwingung eines einseitig einge- der Biegeschwingungen eines
spannten ("fest-freien") Balkens. "fest-freien" Balkens.
[Da man diesen Ausdruck nicht durch geeignete Wahl von vier Werten C
aus der Form (110) ableiten kann, ist (113) sicher nicht die wirkliche
I
Form der Eigenkurve.J Durch Einsetzung in (112) und (100) findet
man (vgl. S. 14)
n4 EJ u---............ IIZ
v,-m-V<rl"
(EE) = 64 --za Y5' l
'
I
~ = 3;~6 ~- ( 114)
V+-
V= n2 !t
8 n
Diestrenge Lösungenthält den Faktor 3,52,ist also um4 %kleiner. Abb.l23
stellt die richtige Form der Grund- und ersten Oberschwingung dar.
Die elastische Eigenkurve eines an beiden Enden eingespannten
Balkens muß eine Form haben, die symmetrisch und an beiden Enden
waagerecht verläuft (Abb. 124). Eine entsprechend verschobene volle
Kosinuswelle ist eine einfache Kurve, die diese Bedingungen erfüllt:
y = Yo(l- cos 2 ~x).
Man findet mit dieser Annahme:
EJ • 16n4 l
(EE) = 2 Yo -----z4 2
(BE) = ~ Y5 w 2 l [1 + ~] (115)
V= 4n 2
l'3
VEJ
q l4
= 22,7
l2
VEJq
Die strenge Lösung enthält den Faktor 22,4, sie ist 1,3% kleiner.
176 IV. Mehrere Freiheitsgrade.
Diese Werte sind 11, 19 und 12% kleiner als die elastischen Frequenzen
der Anordnungen (Faktoren 9,87, 3,52 und 22,4), sie können also als
erste, allerdings sehr grobe Abschätzung der Eigenfrequenz dienen. Der
Fehler vermindert sich, wenn ein gefedertes System mit einer schweren
Einzelmasse vorliegt, er verschwindet, wenn die Balkenmasse gegenüber
der Einzelmasse vernachlässigbar ist (vgL S. 43).
Schließlich sei der frei-freie Balken betrachtet, d. h. ein Balken, der
seitlich schwingend an mehreren Fäden hängt oder auf einer Flüssig-
keit schwimmt. Die einfachste Form der Schwingung (Abb. 125) muß
zwei Knoten haben und an den Enden krümmungsfrei sein. Man erhält
diese Kurvenform aus einer halben Sinuswelle, die um die kleine Strecke a
senkrecht verschoben wird:
. nx
y = YosmT- a.
Der Betrag a der senkrechten Verschiebung bestimmt die Lage der
beiden Knoten. Für a = 0 sind die Balkenenden die festen Knoten-
punkte, für a = y 0 liegen die beiden Knoten in der Balkenmitte. Den
wirklichen Wert von a zwischen 0 und y 0 kann man dadurch bestimmen,
daß ohne die Wirkung einer äußeren wechselnden Kraft der Gesamt-
impuls des Balkens in y-Richtung verschwinden muß. Während der
Balken durch seine Gleichgewichtslage geht, mögen sich die Enden mit
der Geschwindigkeit w y abwärts bewegen, das Mittelstück bewegt sich
dann mit der Geschwindigkeit w y aufwärts. Beim gleichförmigen Balken
haben alle Teilchen dx die gleiche Masse, diese Werte w y sind dann
auch dem Impuls proportional. Der Gesamtimpuls ist Null, wenn die
34. Balken mit veränderlichem Querschnitt. 177
Flächen über und unter der Mittellinie in Abb.I25 gleich sind oder wenn
l l l
!
(BE) = q w2 y~ l ( ~ - 2)
(ll6)
v~ V!+·-~~ ~ ~ ';;• ff
2
Die strenge Lösung ist dieselbe wie für den fest-festen Balken mit dem
Faktor 22,4, die Näherung ist um weniger als 1% zu groß.
Beispiel. Ein fest-freier Balken mit der Steifigkeit EJ, mit der Länge l und
der Masse q je Längeneinheit {Gesamtmasse m = q l) trägt eine punktförmige
Masse M an seinem Ende. Man finde die Eigenfrequen11 nach dem Verfahren
von RAYLEIGH, inbesondere gebe man an, welcher Bruchteil von m zu M hinzu-
gezählt werden muß, damit man die einfache Formel {16) anwenden kann {vgl. S. 43).
Lösung. Die Form der Biegungskurve hat dieselben Bedingungen zu erfüllen,
die bei der Ableitung von {113) verwendet wurden, so daß man die hier erhal-
tenen Ausdrücke wieder erhält. Die elastische Energie wird durch das Hinzufügen
der Masse M am Balkenende nicht beeinflußt, durch die Einzelmasse, die mit
der Weite y 0 schwingt, wird aber die Bewegungsenergie um den Betrag Y2 M ro 2 y~
erhöht. Mit m = q l lautet der Ausdruck für die gesamte Bewegungsenergie:
(BE)= m ro2 y2
0
(~-
4 ~)
7t
+ (..!..)
·2 M ro2 y20
=2
1
ro 2 yg (M + 0,23 m).
Mit dem Ausdruck von S. 168 für die elastische Energie wird die Eigenfrequenz
3,03E J
lB(M+ 0,23m)'
Es muß also 23% der Balkenmasse zur Endmasse hinzugefügt werden. Wird der
Balken als gewichtslos angenommen, so ist m = 0 und das in diesem Fall für v2
gefundene Ergebnis 'ist 1% größer als die· strenge Lösung, die den Koeffizienten 3,0
ergibt.
Das bekannteste Beispiel eines Balkens auf zwei Stützen ist eine Welle
in ihren Lagern, wobei die Welle gewöhnlich in ihrem mittleren Teil
einen größeren Querschnitt hat als nahe bei den Enden. Auch ein Stahl-
schiff im Wasser kann manchmal Schwingungen als frei-freier Balken
ausführen, etwa in der Form der Abb. 125. Diese Schwingungen werden
wichtig, wenn die Frequenz der Unwuchtkräfte der Antriebsmaschine
sich in Resonanz mit der Eigenfrequenz des Schiffes befindet. Die
Biegesteifigkeit eines Schiffes ist ebenfalls durchaus nicht konstant über
seine Länge.
Man kann das Annäherungsverfahren von RAYLEIGH auch auf solche
ungleichförmige Balken anwenden, denn es ist immer möglich, die Form
der Biegungskurve vernünftig abzuschätzen. Die Rechnungen sind die-
selben wie für den Balken mit konstantem Querschnitt, lediglich muß
im Ausdruck (112) für die elastische Energie die nun veränderliche
Steifigkeit EJ mit unter das Integralzeichen genommen werden. Wenn
die Steifigkeit sich sehr unregelmäßig über die Länge x verändert, kann
das Integral für die elastische Energie auch zahlenmäßig oder rech-
nerisch ausgewertet werden.
Eine etwas andere Art der Frequenzbestimmung entwickelte S~'ü
DOLA, ursprünglich zur Anwendung auf Turbinenläufer. Das Verfahren
kann mehrfach wiederholt werden und gibt nach jeder Wiederholung ein
besseres Ergebnis. Man zeichnet zunächst eine vernünftig angenommene
Biegungskurve Yr(x) für die fragliche Welle. Durch Multiplikation dieser
Kurve mit der Masse q(x) und dem Quadrat der Eigenfrequenz v2 er-
hält man eine angenonm1ene Trägheitsbelastung. Da v2 nicht bekannt
ist, wird es beim Beginn der Rechnung willkürlich gleich l gesetzt. Mit
der Trägheitsbelastung y 1 (x) q(x) wird die Durchbiegungskurve Yn(x)
nach dem gewöhnlichen Verfahren der graphischen Statik konstruiert.
Diese zweite Durchbiegungskurve Yu(x) würde mit der ursprünglich
angenommenen Kurve y 1 (x) nur dann zusammenfallen, wenn y1 (x)
genau die elastische Eigenkurve und die Eigenfrequenz v2 genau gleich l
wäre.
Die erste dieser Bedingungen wird angenähert erfüllt, die zweite
jedoch im allgemeinen durchaus nicht. Dann hat die Durchbiegungs-
kurve Yn(x) zwar mehr oder weniger die geometrische Form der ur-
sprünglichen Annahme y1 (x), aber ihre Ordinaten sind z. B. lOOOOmal
kleiner. In einem solchen Fall könnte man annähernd gleiche Ordinaten
für y (x) und Yn (x) erhalten, wenn man ein Frequenzquadrat
v 2. = 10000 annimmt, denn dann würde die ursprüngliche Trägheits-
belastung lOOOOmal so groß, also auch die schließliehe Durchbiegung
Yn(x), d. h. Yn(x) würde angenähert gleich der ursprünglichen An-
nahme. Das Verhältnis der Ordinaten von y1 (x) und Yn(x) gibt daher
eine erste Annäherung für v2 •
34. Balken mit veränderlichem Querschnitt. 179
(l05b)
12*
180 IV. Mehrere Freiheitsgrade.
0 10 zo JO 1{0 50 50cm
-I
I I
I I I
l1cm~qoozkgjcmJ
I I I I
I I I I
I I I
I I
I
Abb. 126. Zeichnerische Ermittlung der Grundfrequenz eines Läufers nach STODOJ,A.
Y2 . 30 cm. 24. I0- 3 kgjcm = 0,36 kg. Dies ist die gesamte Trägheits-
kraft für w = 1 Bg/s des ganzen ersten Abschnitts und ist also die
Änderung der Scherkraft zwischen dem linken und dem rechten Ende
von Abschnitt 1. Die sechs Flächen der Kurve III sind im Kräfte-
34. Balken mit veränderlichem Querschnitt. 181
Diese Gleichung ist genau wie Gl. (105b) gebaut, d. h. man kann die
Durchbiegung y auch als die Biegemomentenkurve eines Balkens unter
der Belastung E~ auffassen. Die Werte von EJ für die verschiedenen
Querschnitte sind in der letzten Spalte der Tafel gegeben, Kurve VI
stellt die Werte E~· dar. Genau wie man Kurve V aus Ifi über IV
konstruiert, findet man aus VI über VII die Kurve VIII. Die Ordinaten
von V bedeuten kgcm, von VI also _!__, Die Dimensionen von VI,
cm
VII und VIII erhält man also aus ihren Gegenstücken III, IV und V,
indem man deren Dimensionen (kgjcm, kg, kgcm) durch Kilogramm teilt.
Der waagerechte Abstand H in Abb. 126 VII ist also dimensionslos,
Kurve VIII ergibtLängen (cm), derMaßstabist lern =H2 = 2,5 · I0- 6 cm
der Wirklichkeit. Die Durchbiegungskurve VIII hat mehr oder weniger
die Gestalt der ersten Annahme II, die mittlere Ordinate hat die Größe
38. 2,5 · I0- 6 cm = 95 · I0- 6 cm gegenüber einer mittleren Ordinate in
Kurve II von 40 cm. Die erste Annäherung für die Eigenfrequenz
der Welle ist also
Y1= VI~
95 . 10_6 =
V
0,42·10 6 =650Bgjs.
Wenn sich längs der Welle die Steifigkeit und Massenbewegung nicht
mit unstetigen Sprüngen, sondern so stetig ändern, daß man die Kurven
III und VI stückweise durch Parabelbogen annähern kann, so kann man
182 IV. Mehrere Freiheitsgrade.
v2 = 2 v1 - v 0 + u 0 + 10 u + u
1 2
v3 = 2 v 2 - v + u + 10 u + u
1 1 2 3 usw.
bis
Die Werte v 0 , v 1 usw. trägt. man wie u 0 , u 1 usw. senkrecht über x auf
und verbindet den Nullpunkt (v 0 ) geradlinig mit dem letzten Punkt (v,.).
Der Ordinatenunterschie d der einzelL 3n Punkte v von dieser Geraden
sei v, so ist U = ;2
2
v das gesuchte Doppelintegral U = JJ u dx dx
(etwa die Durchbiegungskurve VIII) mit den Randbedingungen
U 0 = U,. = 0. Bei anderen Randbedingungen (z. B. einseitig einge-
spannten Balken) verlaufen sowohl das graphische wie das numerische
Verfahren im einzelnen genau so, es müssen lediglich die Randbedin-
gungen erfüllt werden.
Wegen weiterer Rechenverfahren sei auf Abschnitt 48 hingewiesen.
Der Balken schwinge mit der Eigenfrequenz v,. in der Eigenform y,.(x).
Die größte Trägheitskraft, die auf den Abschnitt d x1 des Balkens mit
der Masse q je Längeneinheit wirkt, ist
Diese Beziehung gilt nur, wenn y,.(x) eine Eigenform ist, denn nur dann
kann der Balken im Gleichgewicht mit Belastungen sein, die zu seinen
eigenen Verschiebungen proportional sind.
Man multipliziert die letzte Gleichung mit q(x) Ym(x) dx und inte-
griert:
l l l
Jq(x) Ym (x) Yn (x) dx = v~II Yn (x1 ) Ym (x) cx (x, x1 ) q(x 1 ) q(x), d x 1 d x. (121a)
0 00
(120) gilt für jede Eigenfrequenz, man· kann also n durch m ersetzen,
dann mit q(x) y,.(x) dx multiplizieren und schließlich wieder integrieren.
Man erhält:
l l l
I q(x) Ym(x) y,.(x) dx = v!.II Ym(x 1) y,.(x) cx(x, x1 ) q(x 1 ) q(x) dx1 d:l;.
0 00
(EE) = _!__
2
(Yi} q Yi dx + a~ Y~ Jq y~ dx + · · ·) .
0 0
Die Bewegungsenergie eines Elementes dx, das mit einer Geschwindigkeit
w y(x) durch die ursprüngliche Lage schwingt, ist Yz w 2 y 2 q dx, also ist
oder
l + vfv~ {2} + :1vf {3} + ...
a2 a2
g} + a~ G} +...
o o 2 1 3 1
(122)
w· = Yi 1 + ~~ '
dabei sind die Symbole {:} Abkürzungen für
I
f qy'; dx
G}= -'-,- - 0
1-
f q Yi dx
()
Wegen v2 > v1 und 'v3 > v2 sind in (122) alle Glieder im Zähler größer
als die gerade unter ihnen stehenden entsprechenden Glieder des Nenners.
Alle Größen sind positiv, also ist der Quotient aus Zähler und Nenner
größer als l, daraus folgt
Wieder setzen wir rechts ein und erhalten als nächsten Schritt
C al = 5I 4 ' C a2 = 7I 4 ' C aa = 5I 4 ·
Mit a 2 = 1 ergibt sich ebenso als dritte Annäherung:
a1 = 1
5 7, a2 = 1, a 3 = 5/ 7 = 0,714.
Mit einem weiteren Schritt erhält man als vierte Annäherung
al = 17124' a2 = 1' aa = 17f24 = 0,707
und als fünfte Annäherung
29 29
a1 = 41 , a2 = 1, a 3 = 41 = 0,707.
36. Das Verfahren von STODOLA für Oberschwingungen. 189
V=26B-flT'
' VqRW
Abb. 128_ Eigenformen der Biegeschwingungen eines Ringes in seiner Ebene.
berichtigt werden. Falls die Anzahl der Pole gleich 2 n, d. h. gleich der
Anzahl der Halbwellen längs des Ringes ist, und falls diese Pole in der
Mitte zwischen den Knoten liegen, so daß sie sich parallel zu sieh selbst
192 IV. Mehrere Freiheitsgrade.
V
Form an
V Mr +M
M r 2 n2
P n2 +1
=
1
2 ~2
+ n2 + 1
Mv '
Mr
(124a)
(124 b)
Abb.
eines hienn
129. Eigenform der Grundschwingung
Ringabschnittes in seiner Ebene. · lS· t J p d as T rag
·· h Cl·t smomen
· t
eines einzelnen Poles in bezugauf die
Aohse, um die er sich während der Schwingung dreht. Die wirkliche
Lage dieser Achse ist etwas zweifelhaft (der "Knoten" des Ringes ist
nur ein Knoten in der Radialbewegung, verschiebt sich aber tangential
vorwärts und rückwärts), man macht .aber keinen großen Fehler, wenn
man die Achse in der Mittellinie des Ringes annimmt.
Ringstück. Oft werden die Motorengehäuse auf der Grundplatte in
einer Art befestigt, wie sie in Abb. 129a dargestellt ist. Ist die Grund-
platte sehr steif, so kann man das Gehäuse als ein an beiden Enden
eingespanntes Ringstück vom Winkel a betrachten. Die Grundschwin-
gung eines solchen Ringes in seiner Ebene wird annähernd nach der
Skizze Abb. 129b erfolgen. Die Berechnung seiner Eigenfrequenz. nach
dem Verfahren von RAYLEIGH führt zu einem Ergebnis, das denselben
Wurzelausdruck wie (12_3) enthält, der Z::1.hlenfaktor hängt jedoch vom
Kreisbogenwinkel a ab:
(125)
w
andere schwingende Bewegung Störungen verursachen, nämlich eine
Schwingung senkrecht zur Zeichen· 5
ebene. Von der Seite her gesehen er-
"'""'"
\. { -
scheint der Ring als eingespannter •
Balken der Höhe h. Die seitliche 3 f
Schwingung würde dann in einer Form ~ 2
..._
-
ähnlich der Abb. 123a eintreten. In
diesem Fall setzt sich der elastische
Widerstand des Ringes aus Größen r----
zusammen, die VOJ!. der Biegesteifig- 0180 210 2'10 270 JOQ .J.JO .JtiO
u:-
keit E J 2 gegen Biegungen aus der Abb. 130. Größe von t <~> in GI. (125) für
Zeichenebene heraus und von der Ver- Schwingungen eines Ringes in seiner
Ebene.
drehungssteifigkeit GJD abhängen.
Die Eigenfrequenz kann man dann in der Form schreiben:
'P =
t(
(X,
E J2 )
GJD
l {EJ;
VqR4' (126)
der Zahlenwert von f ist in Abb. 131 dargestellt. Diese Abbildung wurde
nach einem etwas veränderten Verfahren ermittelt und durch Versuche
im wesentlichen bestätigt.
Eine Membran ist eine Haut, die mit allseitigerhoher Zugspannung
gespannt ist und die überhaupt keine Biegesteifigkeit hat. Sie kann also
als die zweidimensionale Verallgemeinerung einer Saite angesehen wer-
den. Eine Kreismembran (Trommelfell) hat eine unendliche Anzahl von
·Eigenformen der Bewegung, dabei erscheinen die Knoten -als Durch-
messer oder konzentrische ß:reise. Hier sei nur die Eigenfrequenz der
Grundform angegeben, die außer der äußeren Grenze keine Knoten hat.
Die Form der Schwingung entspricht ziemlich genau einem Hügel, der
durch Umdrehung einer Sinuskurve (Abb. 132) gebildet wird. Die Fre-
quenz der Bewegung. ist
v = 2,40 V~2 = V
q 4,26 qsF' (127)
hierin ist S die (konstante) Spannung je cm Schnittlänge, q die Masse
je Flächeneinheit und F die gesamte Fläche :re R 2 •
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Aufl. 13
I94 IV. Mehrere Freiheitsgrade.
Die Formel in ihrer zweiten Form kann auch zur Abschätzung der
Frequenz einer Membran dienen, die statt eines Kreises eine andere
Umfangsgestalt hat (Viereck, Dreieck, Halbkreis, Viertelkreis usw.), man
setzt dann den Flächeninhalt F der nichtkreisförmigen Membran ein.
In Wirklichkeit ist der Zahlenfaktor für diese Formen etwas größer als
4,26; die Größenordnung des begangenen Fehlers kann man aus der
~0~----~----~------r-----,------r----~
0~~o-----z~m~----~~~----2~1o~o-----~7.~~o-----~~-----7JG·o
a-
Abb. 131.
Größe von f (a, EJ,{G Jn) in GI. (126) für Schwingungen eines Ringes senkrecht zu seiner Ebene.
Tatsache abschätzen, daß der Faktor für eine quadratische Membran den
Wert 4,44, für eine rec~teckige Membran mit dem Seitenverhältnis 2: I
den Wert 4,97 und für das Seitenverhältnis 3: I den Wert 5,74 annimmt.
Eine Platte ist die zweidimensionale Verallgemeinerung des elastischen
Balkens, d. h. die "Biegesteifigkeit" spielt dabei die wesentliche Rolle.
f=-5l
DieTheorie der Plattenschwingungen (auch in
der angenäherten Form von RAYLEIGH-RITZ)
rC---------- erfordert großen Aufwand an Theorie und
Rechenarbeit. Die strengen Ergebnisse sind für
Abb. 132. Grundschwingungsform dieKreisplatte und diequadratischePlatte mit
eines Trommelfells [GI. (127)].
freien Kanten, mit frei aufgelagerten Kanten
und mit eingespannten Kanten bekannt. Einzelheiten der Plattenschwin-
gungen werden z. B. bei RAYLEIGH, TIMOSHENKO und FLüGGE behandelt.
Aufgaben.
61. Man leite (84) aus der Determinante (78) ab.
62. Ein einfacher masseloser Balken der Biegesteifigkeit EJ und der Länge 4l
trägt eine Masseminder Entfernung l von einer der Stützen. Man bestimme a) die
Aufgaben. 195
drei Einflußzahlen, b) die beiden Eigenfrequenzen, c) die beiden Eigenformen
der Bewegung.
63. Ein elastischer gewichtsloser Balken der Steifigkeit EJ und der Länge l
ist an beiden Enden drehbar gelagert und trägt zwei gleiche Massen m in der Mitte
und einem Viertelspunkt (Abb. 133). Man berechne die beiden Eigenfrequenzen
mittels der Einflußzahlen (75).
64. Es sei in Abb. 69 S. 95 m 1 = m, m 2 = 5 m, c1 = c, c2 = 3c und c3 = 7 c. Es
wirke eine Kraft P 0 sin w t auf m 1 • Man berechne a) die Frequenz w, bei der m 1
sich nicht bewegt, b) die Schwingungsweite von m 2 bei dieser Frequenz. Man
löse diese Aufgabe ohne den Gebrauch großer Formeln durch eine mechanische
Überlegung, wie sie in Abb. 102 S. 147 angeregt ist.
65. Man leite (93b) ab.
66. Man bestätige dieverschiedenen inAbb.114 S.162 dargestellten Frequenzen.
67. Man bestimme nach dem RAYLEIGHschen Verfahren die Eigenfrequenz
einer Saite mit der Zugspannung S und der Länge 3 l, die in den Abständen l
und 2l von einem Ende je eine Masse m
trägt. Die Masse der Saite selbst ist 3m. l/2--~
68. Ein zweifach gestützter Balken m
der Steifigkeit EJ, der Länge l und der )::=====l
Masse q je Längeneinheit (Gesamtmasse
m = ql) trägt eine konzentrierte Masse M Abb. 133. zu Aufgabe 63.
in der Mitte. Nach dem RAYLEIGHschen
Verfahren ist die Eigenfrequenz zu berechnen; dabei ist anzugeben, welcher Bruch-
teil von m zu M hinzugefügt werden muß, ·Um die einfache Formel (16) anwend-
bar zu machen.
69. Wie lauten die Antworten zur Aufgabe 68, wenn der Balken an beiden Enden
fest eingespannt ist?
70. Eine Schiffsschraubenwelle hat eine Länge von 60 m zwischen Maschine
und Schraube. Der Wellendurchmesser ist 30 cm. Die Schraube hat das gleiche
Trägheitsmoment wie eine volle Stahlscheibe von 1,20 m Durchmesser und 15 cm
Dicke. DerSchubmodul derWelle ist G=S · 105 kgfcm 2 ,ihrGewicht=0,0079kgfcm 3 •
Man bestimme die Eigenfrequenz der Drehschwingung unter der Annahme, daß
die Welle im Motor fest eingespannt ist, dabei ist das Trägheitsmoment der Welle
nach der RAYLEIGHschen Methode zu berücksichtigen.
71. Die Ventil-Schraubenfedern eines Kraftwagenmotors schwingen oft in der
Richtung der Schraubenlängsachsen. Man kann die Schraubenfeder als einen
"Stab" mit verteilter Masse und Elastizität auffassen, der Längsschwingungen
nach (93a) ausführt. Man bestimme die zu q undFEin (93a) gleichwertigen Größen
in Ausdrücken, die vom Schraubendurchmesser D, dem Drahtdurchmesser d,
der Windungszahl n 1 je cm, dem Schubmodul G und der Masse m1 je Federwindung
abhängen. Man berechne die erste Eigenfreguenz einer solchen Feder der Gesamt-
länge l (n = n 1 l), die an beiden Seiten eingespannt ist.
72. Ein Balken der Gesamtlänge 2l ist einseitig eingespannt. Die bei der
Einspannung liegende Balkenhälfte hat eine Steifigkeit EJ und eine Masse q je
Längeneinheit, die äußere Hälfte hat die Steifigkeit 5 EJ und die Masse !L je
2
Längeneinheit. Die Grundbiegefrequenz des Balkens ist nach dem RAYLEIGHschen
Verfahren zu bestimmen.
73. Das Gehäuse eines 1 / 8 -PS-Motors hat folgende Größen (Abb. 129 S. 192).
<X= 220°, R = 7 cm, J = 0,152 cm4, E = 2,0 · 10 6 kgfcm 2 , q = 36,5 · I0- 6 kgcm- 2 s 2 •
Man berechne die Grundschwinglingsfrequenz.
13*
196 IV. Mehrere Freiheitsgrade.
b) Man nehme an, daß der Querschnitt der Umdrehungsfläche eine Sinus-
welle ist und berechne hiermit die Eigenfrequenz nach RAYLEIGH.
80. Man behandele das Zahlenbeispiel Seite 188 in der folgenden Weise:
a) unter Annahi)le der Auslenkungen a 1 = 1,00, a 2 = 0,50, a 3 = - 0,75 rechne
man weitere Näherungen nach STODOLA ohne Beseitigung des Grundformeinflusses.
Man stelle fest, wie allmählich die Grundform alle anderen Formen überwiegt.
b) Man berechne die dritte Eigenform (zweite Oberschwingung, Abb. 101c)
unter der Anfangsannahme a 1 = a 3 = 1,00, a2 = - 1,00. Man beseitige aus dieser
Annahme die erste und zweite Eigenform wie im obigen Beispiel. Man wird fest-
stellen, daß man die strenge Lösung erhält.
Fünftes Kapitel.
Vielzylindermaschinen.
38. Störungen an Verbrennungsmotoren. Es gibt zwei Gruppen von
Schwingungserscheinungen, die bei Verbrennungsmotoren von prak-
tischer Bedeutung sind, nämlich Schwingungen, die vom Motor als
Ganzes auf seine Befestigung übertragen werden und Drehschwingungen
in der Kurbelwelle und den Wellen der angetriebenen Maschinen. Jede
dieser beiden Wirkungen hat ihre Ursache in den periodischen Beschleu-
nigungen bewegter Teile (Kolben, Pleuel und Kurbeln) und den peri-
odischen Veränderungen im Dampf- oder Gasdruck des Zylinders.
In einer senkrechten Einzylindermaschine führt der Kolben eine
wechselnde Bewegung aus, d. h. er erfährt wechselnde senkrechte Be-
schleunigungen. Während der Kolben abwärts beschleunigt wird, muß
eine abwärts gerichtete Kraft auf ihn wirken, d. h. gleichzeitig muß eine
entsprechende Kraft aufwärts gegen den feststehenden Teil der Maschine
wirken. Die wechselnde Beschleunigung des Kolbens ist also mit einer
wechselnden Kraftwirkung auf den Zylinderrahmen verbunden, d. h.
die Maschine mit ihren Lagern und Stützen wird von einer periodischen
senkrechten Kraft zu Schwingungen erregt. In seitlicher Richtung, d. h.
senkrecht zur Kolbenbewegungsrichtung und zur Kurbelwelle werden
ebenfalls bewegliche Teile beschleunigt, nämlich der Wellenzapfen und
ein Teil des Pleuels. Die Kräfte, die diese Beschleunigungen hervor-
bringen, müssen ebenfalls gleiche und entgegengesetzte Kräfte auf den
Maschinenrahmen ergeben; diese Erscheinung ist die sog. "waagerechte
Unwucht". In der Längsrichtung, d. h. in der Kurbelwellenrichtung
erscheinen keine Trägheitskräfte, da alle bewegten Teile in Ebenen
bleiben, die senkrecht auf der Kurbelwelle. stehen.
Mathematisch werden diese Erscheinungen durch den Impulssatz
beschrieben. Er besagt, daß die zeitliche Impulsänderung in einem
mechanischen System gleich ist der Resultierenden aller äußeren Kräfte:
d
dt (.2)m tJ) = \15. (l28a)
(128b)
Der Ausdruck m d'O ist die "Trägheitskraft", der Satz besagt also,
dt
daß die äußere auf das System wirkende Kraft der Summe aller Träg-
heitskräHe der bewegten Teile gleich ist.
Diese verschiedenen Trägheitskräfte können auch Momente bilden.
Als Beispiel diene eine senkrechte Zweizylindermaschine mit zwei Kur-
beln, die um 180° gegeneinander versetzt sind. Während der eine Kolben
abwärts beschleunigt wird, beschleunigt sich der andere aufwärts; die
beiden Trägheitskräfte bilden ein Moment, das die Maschine um eine
quergerichtete Achse dr.ehen will. Ähnlich sind die seitlichen waage-
rechten Trägheitskräfte der beiden Kurbeln gleich und entgegengesetzt
und bilden ein Kräftepaar um eine senkrechte Achse.
Schließlich treten in einer Einzylindermaschine auch Drehbeschleu-
nigungen um die Längsachse auf: Wenn der Kolben durch eine Zug-
kraft im Pleuel abwärts beschleunigt wird, so übt dieser Zug ein MomBnt
um die Kurbelwellenachse aus. Da die Kolbenbeschleunigung sich ver-
ändert, schwanl<.t auch dieses Trägheitsdrehmoment.
Der Impulssatz für Drehmomente besagt: Die zeitliche Änderung
des Impulsmomentes (Drehimpulses, Dralles) ist gleich dem äußeren
Drehmoment, oder: Das äußere Drehmoment ist gleich der Summe
der Drehmomente der Trägheitskräfte der verschiedenen bewegten
Teile.
(129 a)
38. Störungen an Verbrennungsmotoren. 199
dabei ist a der Momentenarm des Impulses. Bei einer festen Drehachse
setzt man v = a rp, dann folgt hieraus
Wie vorher kann man wieder entweder die ganze sehr weich abge-
federte Maschine oder nur die bewegten Teile als das mechanische System
betrachten, auf das sich der Satz bezieht. Im ersten Fall ist das äußere
Moment gleich Null, das Anwachsen des Dralles der bewegten Teile im
Uhrzeigersinn muß also durch ein Anwachsen des Dralles der festen
Teile der Maschine im Gegensinn auf-
gehoben werden. Im zweiten Fall muß p
_!_~flgtp
die Vergrößerung des im Uhrzeigersinn
gerichteten Drehimpulses der bewegten COS'f
Teile durch ein in diesem Sinn wirken- I
des Drehmoment erzeugt werden, das ein
im Gegensinn gerichtetes Gegenmoment 0' rp, /~,
t· ---t . J
auf den Rahmen ergibt. Wenn der Rah- .
men starr auf seiner Grundplatte be- . wt \
festigt ist, wird dieses Gegenmoment auf
die Grundplatte übertragen und kann ;
0 •
J
Störungen verursachen. Wenn jedoch die ·V
Maschine federnd gelagert ist, so muß a b
das Gegenmoment als ein Trägheitsdreh-
Abb. 134a u. b. Gasdruckkräfte im
moment des Rahmens und Zylinderblocks Kurbeltrieb eines Einzylindermotors.
aufgenommen werden. Der Block wird
also schwingen, und es wirkt kein wesentliches Drehmoment auf die
Grundplatte (vgl. Abschn. 19 und 20).
Mit den Formeln (128) und (129) kann man die in den beiden nächsten
Abschnitten behandelten Trägheitseigenschaften der Maschine erklären;
vorher sollen jedoch noch die Wirkungen des wechselnden Dampf- oder
Gasdrucks in den Zylindern betrachtet werden:
In Abb. 134 soll die Trägheitswirkung verschwindend klein sein
durch die Annahme, daß entweder die bewegten Teile eine vernach-
lässigbar kleine Masse haben, oder daß die Maschine bei einer äußerst
langsamen und konstanten Drehgeschwindigkeit w läuft. Die Druck-
kraft auf den Kolben habe die Größe P, die sich mit der Zeit (oder mit
dem Kurbelwinkel w t) verändert. Der Gasdruck stößt nach unten auf
den Kolben und drückt gleichzeitig aufwärts gegen den Zylinderkopf.
Die Kolbenkraft P wird über den Kolbenzapfen (Kraft 1). auf den
Kreuzkopf übertragen. Sie wird hier (unter Vernachlässigung der Rei-
bung) in die beiden Kraftkomponenten 2 und 3 zerlegt. Im Kreuzkopf
halten sich also drei Kräfte das Gleichgewicht, der Kolbendruck (1),
200 V. Vielzylindermaschinen.
die Druckkraft im Pleuel (3) von der Größe _!'__ und der seitliche
cos rp
Druck gegen die Führung oder die Zylinderwand (2) von der Größe
P tg r.p. Die Kraft 3 wird als Kraft 4 auf den Kurbelzapfen übertragen.
Durch Parallelverschiebung dieser Kraft in den Punkt 0 (Kraft 5) wird
ein Drehmoment y _!'__ hinzugefügt, das das treibende Drehmoment
cos rp
des Gasdrucks ist. Die Kraft 5 wird durch das Hauptlager im Punkt 0
aufgenommen und kann in eine senkrechte Komponente 6 und eine
waagerechte Komponente 7 zerlegt werden. Aus der Ähnlichkeit der
Dreiecke 1, 2, 3 und 5, 6, 7 ergibt sich unmittelbar die Größe 6 zu P
und die von 7 als P tg r.p.
Die auf den stillstehenden Teil der Maschine übertragenen Kräfte
sind: 1. P, aufwärts gerichtet (im Zylinderkopf), 2. P tg q;, nach rechts
gerichtet (in der Kreuzkopf- bzw. Kolbenführung), 3. P, abwärts ge-
richtet (im Hauptlager 0), 4. P tg q;, nach links gerichtet (im Haupt-
lager 0). Die gesamte resultierende Kraft auf den Rahmen verschwindet,
aber es bleibt ein resultierendes Drehmoment x P tg r.p übrig. Dieses
Drehmoment muß gleich und entgegengesetzt sein zum Antriebsdreh-
moment in der Kurbelwelle Y p . Dies ist erfüllt, denn aus Abb. 134 b
cos rp
ergibt sich y = x sin r.p. Der Gasdruck im Zylinder ergibt also keine
resultierende Kraft auf den Maschinenrahmen, sondern ruft nur ein
Drehmoment um die Längsachse hervor.
Zusammenfassend. ist festzustellen: Längs der Achse einer Kolben-
maschine treten keine Kräfte auf, in seitlicher und senkrechter Richtung
erscheinen nur Trägheitskräfte, um die senkrechte und seitliche Achse
findet man nur Trägheitsdrehmomente, während um die Längsachse
sowohl Trägheitsdrehmomente und ein Gasdruckdrehmoment auftreten.
Wenn die Maschine aus starren, d. h. elastisch unverformbaren
Körpern zusammengesetzt wäre, so bestünde lediglich die Aufgabe der
Auswuchtung. Der Rahmen und die feststehenden Teile erfüllen meistens
diese Bedingung der Starrheit. Die Kurbelwelle kann jedoch gewöhnlich
verhältnismäßig leicht verdrillt werden, so daß Schwingungen möglich
sind. Insgesamt sind also drei wesentlich verschiedene Fragengruppen
zu unterscheiden, nämlich a) die Trägheitsauswuchtung, d. h. die Träg-
heitsauswuchtung der Maschine gegen senkrechte und seitliche Kräfte
und gegen Drehmomente um senkrechte und seitliche Achsen, b) die
Drehmomente um die Längsachse, die von den Trägheitskräften und
dem Gasdruck erzeugt werden und auf die feststehenden Teile wirken,
c) die Drehschwingungen der Kurbelwelle infolge der Wirkungen der
unter b) genannten Momente auf die bewegten Maschinenteile. Da viele
eingetretene Kurbelwellenbrüche auf die Wirkung c) zurückführen, ist
diese letzte FTagengruppe von besonderer Wichtigkeit.
39. Dynamik des Kurbelmechanism us. 201
sin q; = Tsin w t J
cosq; =VI-;: sin 2 wt.
(130)
als 1/ 4 , so daß das zweite Glied unter der Wurzel kleiner als 1 / 16 ist.
Die Quadratwurzel ist also von der Form VI -
c, wobei s klein gegen 1
ist. In der Potenzreihe
V--
1- e = 1-
1
2 s- 8
1 2
s - 16 s ...
1 3
~
0
u0
io
sclllringendesliitft
/ fld
l
längsschwingenden und einen umlaufenden Teil.
satz tritt nur die Gesamtmasse und die Beschleunigung des Schwer-
punktes auf. Die in Abb. 137 angegebene Aufteilung des Pleuels in zwei
Massenpunkte entspricht nun aber gerade dieser Bedingung, die Größe
der Kräfte wird also richtig ermittelt. Der aus zwei Massen bestehende
Ersatzkörper hat bei der angenommenen Lage der Massenpunkte nicht
das richtige Trägheitsmome nt um den Schwerpunkt, dies ist vielmehr
wegen der Verlagerung der Massen nach außen etwas zu groß. Wenn
man einen Zweimasseners atzkörper bildet, der sowohl die richtige
Schwerpunktlag e als das richtige Trägheitsmome nt aufweist, dann
dürfen die Ersatzmassen nicht an den Pleuelenden liegen. Mit der an-
genommenen Aufteilung erhält man also nur hinsichtlich der Kräfte
ein streng richtiges Ergebnis. Zu diesem Zweck wird die obere Ersatz
masse der auf- und abwärts schwingenden Kolbenmasse, die untere der
im Kurbelzapfen konzentrierten Kurbelmasse mk hinzugefügt. Bezeichnet
man dann die gesamte auf und ab bewegte, schwingende Masse mit
ma und die gesamte drehende Masse mit m 6 , so ergibt sich für die
gesamte senkrechte Trägheitskraft X (für alle bewegten Teile) eines
Zylinders:
X= maxa +m x 6 6, }
So wird:
D = - ma w2 r 2 sin w t ;l + cos w t +
( 3 }
2 ~ cos 2 w t .
sm w t cos 2 w t
0
=
1 3 1
2 sm w t - 2 sm w t
0 0
Diese wichtige Formel für das Trägheitsdrehmoment, das auf die Welle
in Drehrichtung, auf das Gehäuse um die Wellenachse in umgekehrter
Richtung wirkt, ist in guter Annäherung richtig für Pleuel, die aus zwei
schweren Lagern mit einer verhältnismäßig leichten Verbindungsstange
bestehen.
In Sternmotoren gilt das sicher nicht für das Hauptpleuel, dessen
kurbelseitiges Ende nicht nur das Kurbelzapfenlager, sondern auch die
(N - 1) Lager für die übrigen (N - 1) Nebenpleuel trägt. Hierfür ist
206 V. Vielzylinderrnaschinen.
!! Ys = Y6 bjl.
X
Die zweiten Ableitungen der Verschiebungen x6 , x"
Abb. 1a8. und y 6 der Punkte A und B sind durch (l32c),
Zum Beweis der Gewichts·
(135) und (136) gegeben, der Drehwinkel cp und
teilung nach Abb. 137.
seine Ableitungen sind durch (130) bestimmt.
Die Gleichungen werden nach P 1 , P 2 und Pa aufgelöst. Es ergibt
sich aus der ersten Gleichung:
wie in (137).
Ebenso ergibt sich für P 2 und Pa wie in (138) die dort als Y be-
zeichnete Größe. Die Trägheitskräfte hatten wir also aus der Rechnung
mit den Ersatzteilmassen richtig ermittelt. Für das Drehmoment D,
das das Pleuel auf die Welle ausübt, ergibt sich nun weiter:
D = - P 1 r sin w t - P 2 r cos w t.
Aus den Gleichungen muß nun noch Pa eliminiert werden. Es ergibt sich
P2 = - md - r
b w2 srn
.
wt - -
JsiP
- + P 1 asinq:> .
cos 9' l cos 9'
Aus (130) folgt unter Vernachlässigung der höheren Potenzen von rjl:
t
P2 = -
b
m6 T r
•
w2 sm w t - l2 r w2 sm w t
J, •
+ 21 ma Tr r w 2
sm 2 w .
•
39. Dynamik des Kurbelmechanismus. 207
Mit diesen Ausdrücken läßt sich nun das auf die Welle wirkende Dreh-
moment wie in (139) ausdrücken:
(l39a) der Faktor von sin 2 w t angenähert zu (2- :;) . Für kleine a
Daehäuse = 21 ma w 2 r 2 { [(r
2 + 814 r2)a(g122 -·ab) + 21r Jsm
. wt -
-
ab- g2
[ -a-1- + 1Jsm2
. wt- [3r(g2-al,)
4 al 2 + 2f
3r] .
sm3 wt]}
..
'f
a b c
Abb. 140a u. b. Trägheitskräfte 1. Ordnung in einem VierzyliQdermotor.
Als Beispiel seien diese Formeln noch einmal auf die Kräfte l. Ord-
nung der Maschine Abb. 140 angewendet. Dort ist cx1 = 0, cx 2 = 90,
c:3 = 270, cx4 = 0°. Mit diesen Werten wird (140):
0 + 1- 1+ 0 =0 und 1 + 0 + 0 - 1 = 0,
die Kräfte l. Ordnung sind also ausgewuchtet. (142) ist jedoch nicht
erfüllt:
0·0+1·1-2·1+3·0=1 -2=!=0
0·1+1·0+2·0+3-1= 3 =1=0
die Momente l. Ordnung sind demnach nicht ausgewuchtet.
Es sei noch einmal darauf hingewiesen, daß bei dieser Rechnung
die Maschine als "starrer Körper" betrachtet wurde. In Kraftwagen-
und Flugzeugmotoren, bei denen alle Zylinder in einem gemeinsamen
Block gegossen sind, ist dies gewöhnlich berechtigt. In Schiffsmotoren
werden die Zylinder jedoch manchmal getrennt voneinander aufgestellt.
Die einander entgegengesetzten Kräfte oder Momente von zwei Zylindern
können dann diese beiden Zylinder gegeneinander elastisch bewegen,
obwohl sie für die Gesamtmaschine ausgewuchtet sind. Auf diese ver-
wickelteren Erscheinungen wird wegen ihrer geringeren praktischen Be-
deutung hier nicht näher eingegangen. Auf das entsprechende Problem
der Auswuchtung elastischer umlaufender Maschinenteile (Abschnitt 50)
sei hingewiesen.
Im Falle des als Flugmotor oft verwendeten Sternmotors mit einer
einzigen Kurbelkröpfung wirkt das Hauptpleuel AB allein unmittelbar
40. Trägheitsauswuchtung von Vielzylindermaschinen. 213
auf die Kurbel (Abb. 144). Ein großer Pleuelkopf trägt im Abstand l 1
von der Pleuellagermitte A die (N - 1) Lager für die Nebenpleuel, die
unter gleichen Winkeln 2:rcfN auf den Umfang des Hauptpleuelkopfes
verteilt sind. In Abb. 144 ist ein Nebenpleuel eingezeichnet, wobei
a = 2 n:rc : N mit n = 1, 2, 3 usw. Die Hauptpleuellänge sei L, die
Nebenpleuellänge sei L 1 • Wir
berechnen zunächst die VE
schiebungen eines der (N-
Kolben. In Abb. 144 ist
OD = Xa = r cos (w t - a) ·
+ ll cos rp + Ll cos (/)I.
Die Hilfswinkel rp und rp 1 E
geben sich aus
. r . .
sm rp = L sm w t, sm rp1 :
r . ( ) 11 r . •
= y;sm wt - a.- LL smw
1 1
+
~l
LL~ sinwt sin (w t - a) - 2 lL sin
p~
1
2 wt
J
1
- 2LL
r l 1 cos(·2 wt - a) .
1
'h (N- 1) ma +
'h man· Mit einem solchen Gegengewicht bleibt eine
Unwucht 'h r w 2 (man - ma) unausgeglichen übrig.
Die Unwuchten 2. Ordnung lassen sich mit den gewöhnlichen Mit-
teln nicht beheben.
41. Eigenfrequenzen von Drehschwingungen. Die Welle einer Ver-
brennungsmaschine mit allen Kurbeln. Kolben, Schwungscheiben und
angetriebenen Maschinenteilen ist eine so verwickelte Anordnung, daß
eine strenge Bestimmung ihrer Eigendrehfrequenzen ziemlich aussichts-
los ist. Zur Berechnung muß man zunächst
die Maschine wesentlich vereinfachen oder
idealisieren. Man ersetzt zu diesem Zweck die
Kolben usw. durch gleichwertige Scheiben des-
selben Trägheitsmomentes und die Kurbeln
durch gleichwertige, d. h. gleich drehsteife
Stücke der geraden Welle. Die Maschine wird
dadurch auf die Form der Abb. 147 a (S. 217)
zurückgeführt. Dieser Rechenvorgang schließt
stets mehr oder weniger grobe Annäherungs-
fehler ein. a b
Bei der Bestimmung des zu jedem Kurbel- Abb. 145 a u. b.
Veränderung des gleichwertigen
mechanismus gleichwertigen Trägheitsmomen- Trägheitsmomentes des Kolbens
tes bietet zunächst das Trägheitsmoment J6 während des Umlaufs.
der in reiner Drehung befindlichen Teile keine
Schwierigkeit. Der Einfluß der hin- und herbewegten Masse muß aber
noch näher untersucht werden. In Abb.145 wird der Kolben in zwei
Stellungen gezeigt; man stelle sich nun die Welle bei der Ausführung
kleiner Drehschwingungen um die beiden gezeichneten Stellungen als
Nullage vor. In Abb.l45a findet diese Schwingung ohne eine Bewegung
des Kolbens statt, während in Abb.145b die Bewegung (und Beschleu-
nigung) des Kolbens praktisch der des Kurbelzapfens gleicht. In der
Stellung a ist also die gleichwertige Trägheit verschwindend klein, wäh-
rend sie in der Stellung b die Größe ma r 2 hat. Während die Kurbel
umläuft, verändert sich demnach das gesamte gleichwertige Trägheits-
moment des Kurbelmechanismus zwischen J6 und J 6 +
ma r 2 mit einem
mittleren Wert von J6 + %ma r 2 • Zur Berechnung der Eigenfrequenzen
wird daher in Annäherung das System mit veränderlicher Trägheit
(vgl. Abschnitt 73) ersetzt durch ein System mit konstanter Trägheit
J = J6 + ~ ma r 2 • ( 144)
Außerdem soll nun jede Kurbel durch ein Stück der gewöhnlichen
Welle mit derselben Drehsteifigkeit ersetzt werden. Die rechnerische
Bestimmung der Kurbeldrehsteifigkeit ist recht schwierig, denn bei der
Übertragung eines Drehmoments durch die Hauptwelle werden die
216 V. Vielzylindermaschinen.
l Bg hat und sich die Welle um J 1 002 Bg verdreht, so muß die Sch.eibe J 2
Cl
218 V. Vielzylindermaschinen.
J2w2(1- Jc:2)
gegeben ist. Dies Drehmoment entsteht als Differenz der beiden rechts
und links von J 2 wirksamen Wellenmomente; da das Drehmoment in c1
bekannt ist, errechnet man hieraus das Moment in c2 • Die Rechnung
.r, schreitet auf diese Weise fort,
man findet den Verdrehwinkel
a
c, von c2, die Drehweite von J 3 usw.,
bis man schließlich bei der letzten
Scheibe J 8 ankommt. RBchts von
J 8 ist jedoch keine Welle mehr
vorhanden, um das für die Be-
wegung von J 8 noch notwendige
b
Drehmoment zu liefern. Zur Auf-
r-, rechterhaltung der Schwingung
r-,
1~1 170·106
r
1<::::.1
I muß man also rechts von J 8
'"""~---·. _ _.~I
1~1
L_.J
I~ 1
I I
ein äußeres Drehmoment Da an-
L _ _,
bringen, dessen Größe sich aus
Abb. 148a-c. Ersatz des Schiffsantriebs (9) durch
gleichwertige Zwei-Massen-Systeme (b, c) zur Ab- der Rechnung ergibt. Nur wenn W
schätzung der beiden ersten Eigenfrequenzen. zufällig eine Eigenfrequenz ist,
verschwindet dieserWert von D a• die Größe und das Vorzeichen von Da
ist demnach ein Maß dafür, wie weit man mit der Annahme w noch von
der Eigenfrequenz entfernt ist. Man führt nacheinander mit verschie-
denen Annahmen w solche Rechnungen durch, bis schließlich das übrig-
bleibende Drehmoment Da praktisch verschwindet. Damit ist die Eigen-
frequenz genau bestimmt, außerdem erhält man gleichzeitig auch die
vollständige Form der Eigenschwingung, die man z. B. für die Berech-
nung der von den Ungleichförmigkeiten der Zylindermomente geleisteten
Arbeit benötigt (S. 235).
Die Durchführung des Verfahrens wird im folgenden Abschnitt an
einem wirklichen Beispiel erläutert.
42. Zahlenmäßige Berechnung eines Diesel-Schiffsantriebs. Der Ab-
schnitt behandelt die zahlenmäßige Bestimmung der niedrigsten Eigen-
schwingungen eines Schiffsantriebs nach dem Verfahren von HoLZER
(vgl. Abschnitt 41). Die Anlage besteht aus einem Sechszylinder-
Dieselmotor mit Schwungscheibe, von der eine lange Welle unmittelbar
zur Schiffsschraube führt (Abb. 148). Die Abmessungen der Anlage sind
im folgenden zusammengestellt :
42. Zahlenmäßige Berechnung eines Diesel-Schiffsantriebs. 219
Kurbelradius r . . . . . 35,5 cm
Kurbelwellendurchmesser 30,0 cm
Gewicht vom Kolben und Kreuzkopf . 1200 kg
Pleuelgewicht (symmetrische Pleuel) 700 kg
Trägheitsmoment einer Kurbel . 1120 kgcm s2
Schwungradträgheitsmoment . . . . 75000 kg cm s2
Zylinderabstand . . . . . . . . . 94,2 cm
Abstand zwischen Zylinder 6 und Schwungscheibe . 94,2 cm
Abstand zwischen Schwungscheibe und Schraube 4710 cm
Schraubenwellendurchmesser 30 cm
Schrauben träghei tsmomen t 20000 kgcm s2
Drehzahl . . . . . . . 100 Ufmin
Leistung bei 100 Ufmin . . .6 · 250 = 1500 PS
.
Drehendes Gew1cht ( 1 Pleuel )
2 = 2700 = 350 kg.
Bei der Drehträgheit ist nach (144) die Hälfte der schwingenden
Masse wirksam, also ist
J- =
775 + 350 . 35' 5
981 2
= 1440 k gern s2 .
>::: Q)
1
I 2
I 3
I 4
I 5
I 6
I 7
II ~~LJ w ß
:.:::..c::
J J w2 ß Jw 2 ß LJ w2 ß
I I c
h"'
N'e I I
2
"' "'
]~ J J w2 ß J w2 ß 1: J w2 ß c
1
-J;.Jw2ß
:.::..<:: c
:>,<.>
N~
Das Drehmoment Da ergibt sich zwar kleiner als beim ersten Ver-
such, aber immer noch positiv, der wirkliche Wert ist also noch etwas
größer. Da man ein genügend kurzes Stück der Kurve 149 bzw. einer
Kurve Da über w 2 als geradlinig betrachten kann, extrapoliert man
zweckmäßig aus den beiden bereits vorhandenen Ergebnissen auf einen
vermutlich richtigen Wert w2 nach der Formel
oder
8Grund = 226~ = 4,25 Hz.
Die Form der Bewegung ist in Abb. 150 gezeichnet, in der die Dreh-
weiten der verschiedenen Scheiben gegen ihre Lagen aufgetragen sind.
Die Kurve stellt im Maßstab I Bg für Scheibe I die Eigenschwingungs-
form der Grundschwingung dar. Man sieht, daß die Kurbelwelle prak-
~
I
I
I
...I
I
I
!li
I
I
l:? ~ ~
~ I
1
::J. ~
""
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I
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=
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Cl) J Jw2 ß J w2 ß };J w2 ß c !_ .EJ w2ß
c
»w
N~
~]'
=
'"0 ·-
;.:-2 Q) J J w2 ß J W2 ß .E J w2 ß c !_ .EJ w2ß
c
~»w
N~
Das Restmoment ist nun positiv, so daß die Frequenz zu hoch ist.
Als nächsten Wert bildet man durch Interpolation:
Das Ergebnis dieses Versuchs ist zwar beträchtlich besser als die
beiden vorhergehenden, aber noch unbefriedigend. Man interpoliert
abermals zwischen den beiden letzten Versuchen:
Der Wert wird abgerundet für die vierte Annäherung verwendet, Ta-
belle 12.
Der Rest ist nun genügend klein, d. h. die Frequenz ist praktisch
richtig getroffen. Ungenügend bei dieser Lösung ist jedoch noch der
Wert für die Schwingungsweite ß8 der Schraube. Wie man sieht, ist dieser
42. Zahlenmäßige Berechnung eines Diesel-Schiffsantriebes. 225
--
... Q)
Q)..c
1
."<::: Q)
:..=..<=:
J J w2 ß J w2ß .EJ w2 ß c c.EJ w~ß
»"'
N~
Als Lösung für die 1. Oberschwingung hat man dann also eine
Frequenz von v 1_ober = 134 Bgjs oder s 1_ober = 21,4 Hz und eine Eigen-
schwingungskurve erhalten, die in Abb. 151 a dargestellt ist. Die dritte
Eigenschwingungsform (2. Oberschwingung) mit drei Knoten wird etwa
die Gestalt der Skizze von Abb. 151 b haben, ihre Berechnung würde
wahrscheinlich 6 oder mehr HoLZERsehe Tabellen erfordern, Diese höhe-
ren Schwingungsformen haben jedoch glücklicherweise kaum jemals
praktische Bedeutung.
Das soeben beschriebene HoLZER-Verfahren nützt die Tatsache nicht
aus, daß in den üblichen Maschinen meistens alle Kolben und die Wellen-
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 15
226 V. Vielzylinderrnaschinen.
querschnitte zwischen ihnen gleich sind. Man kann dadurch eine Ver-
einfachung der Rechnung erhalten.
Eine gute Annäherungsrechnung erhält man nach LEWIS, indem
man die Trägheitsmomente der einzelnen Scheiben gleichförmig über die
Wellenlänge verteilt, so daß der ganze Motor wie eine einfache dreh-
schwingende Welle behandelt werden kann. Dann gilt die Gl. (93 b)
mit der allgemeinen Lösung (96), S. 159. Das bedeutet, daß der im
Motor liegende Teil der Schwingungskurven 150 und 151 Teile einer
Sinuswelle sind. Wenn, wie in diesem Beispiel, die Welle links frei ohne
Schwungrad endet und die Endweite links bei x = 0 mit 1,00 Bg an-
genommen wird, so wird einfach
rp (X) = cos X 1~
Vc:r.;; .
Mit den Bezeichnungen der HoLZERsehen Tabellen (J = q l = Gesamt-
trägheitsmoment, K = c;D = Steifigkeit der gesamten Kurbelwelle
der Länge l, rp = ß= Auslenkwinkel) wird hieraus
a) ß(x) = cosw
lfY
VxT·X
Der Faktor
b)
15*
228 V. Vielzylindermaschinen.
Nun sind die Schwingungsweiten des Armes 3-4-5 noch nicht bekannt,
da wir mit ß1 = 1,00 angefangen haben. Wir beginnen erneut mit
ß5 = 1,00. So folgt
ßs = 1,00 D 5 = 0,083 ß45 = 0,000 ß4 = 1,000
D 4 = 0,191 D 34 = 0,274 ß34 = 0,053 ß3 = 0,947
43. Drehmomentenverlauf in Verbrennungs'maschinen. 229
Dieser Teil der Rechnung muß also insgesamt mit 0 •719 = 0,760 multi-
0,947
pliziert werden, wenn in ß3 der richtige Anschluß erreicht werden soll.
Damit werden tatsächlich
ß5 = 0,760 D5 = 0,063 ß45 = 0,000 ß4 = 0,760
D 4 = 0,145 D 34 = 0,205 ß34 = 0,040 ß3 = 0,719
Vom Hauptzahnrad 3 aus wirken also nach links sein eigenes Tritgheits-
drehmoment J 3 w2 ß5 ~ 0,044 und die beiden soeben ermittelten Wellen-
momente D 23 und D 34 • Insgesamt ist also D 36 = 0,044 + 1,456 + 0,205
= 1,705, also weiter
weise, daß die Harmonische der Ordnung 1Y2 bei Vollast einen Größt-
wert erreicht, der 1,97mal so groß ist wie das mittlere Vollastdrehmo-
ment; im Leerlauf, wenn
also der Motor kein mitt- 200 "
leres Drehmoment liefert, ~~
beträgt der Größtwert .A ~V
k::
--
dieser Harmonischen 69%
des mittleren Vollastdreh-
~
moments. ?~-~V 1--- ~
Nach den Ausführun-
A ~ "tY
k-lf~ ~
gen auf S. 205 bewirken t-- I-"
die Trägheitskräfte der ~ ~ ~ 3; ..., ~-
hin- undhergehenden Teile
ebenfallseinDrehmom ent,
~ rr- 7 1-lf
~ V ~t
und zwar enthält dieses
Drehmoment nach (139) "'" 5
5f
nur die Harnionischen der 20
Ordnung 1, 2 und 3. Diese
0 20 110 80 80 100
drei Harmonischen sind mittleres Moment in %von M"
den drei entsprechenden Abb. 154a. Koeffizientenderharmonisch
en Komponenten von
Harmonischen des Gas- Abb. 153a bei verschiedenen Leistungen (Ordnungen Y" bis 5 Y,)
-
druckmomentes also noch
zu überlagern. Zu diesem 20 ...... ".6
Zweck müssen aber die . /
V :----. -........
-
18
V
- -- -----
Phasenbeziehungen der
Gasdruckharmonisch en
noch bestimmt werden,
..,....... ......-
...:;:;.- 6l r--
V ...........
-- --
denn man sieht beispiels-
--
7-
weise in Abb. 153b, daß
V V,.....
- --r--
die Harmonische der Ord-
v
7f
nung Y2 um rd. 100° gegen r--,_
ß-
...__ -.......
----
die Kolbenbewegung pha-
senverschoben ist, wäh-
t:::= ....- -Hf r- r--
-
9
...........
rend sämtliche Harmoni- ~ -3f
t::::: r--
:;:f:::::
~op:. 10
11j=: ... 1"'t:. ::S::
schen der Trägheitsdreh-
momente in Phase mit 2 12- ~ ~ r--
der Kolbenbewegung sind -=
() 20 '10 60 80 100
(d.h.bei t=O istdie Ordi-
milfleres Moment in % von Mv
nate jeder Trägheitshar- Abb. 154 b. Koeffizienten der harmonischen Komponenten von
monischen gleich Null). Abb. 153a bei verschiedenen Leistungen (Ordnungen 6 bis 12).
Diese Phasenbeziehungen gibt Abb. 154c wieder, in der die Gas-
druckharmonischen in ihre Sinus- und Kosinuskomponente n aufge-
spalten sind. Zur Erläuterung sind die beiden Komponenten der Gas-
232 V. VielzylindermaRchinen.
-
linder ist
_",
-~
/ _._...-- -~
- -- ".-
250 . 7500 . 60
-
z__., ~
'}- 2n · 100
180 · 103 kgcm.
--- ----
20 =
.....-:. ~.::-::: .-;---- F-:;::
0
Nach Abb. 154c ist die
20 '10 80 80 100
m;/1/ures Moment in % von My Sinuskomponente der 2.
Abb. J54c. Koeffizienten der Sinus- und Kosinuskompo- Harmonischen bei Voll-
nenten der 1., 2. und 3. Harmonischen bei verschiedenen
Leistungen. last gleich 1,63 . 180 . 103
= 294-10 3 kgcm; die Ko-
sinuskomponente hat den Wert 0,43-180-10 3 = 78 -10 3 kgcm. Das Träg-
heitsdrehmomentwird durch (139) S. 205 gegeben. Das Glied 2. Ordnung
lautet - Yz ma w 2 r 2 sin 2 w t. Da das schwingende Gewicht nach S. 219
Abb. 155. Zusammensetzung der Sinus- und Kosinuskomponente der 1. Harmonischen für Vollast.
1550 kg beträgt, ergibt sich der Größtwert dieser Komponente des Träg-
heitsdrehmomentes bei voller Drehzahl zu
Das Drehmoment hat die Phase der Sinuswelle, die gesamte Sinus-
komponente hat also einen Größtwert von
(294 - 109) 10 3 = 185 . 103.
44. Arbeitsleistung bei Drehschwingungen von Kurbelwellen. 233
Die auf diese Weise geleistete Arbeit kann je nach der Phasenbeziehung
positiv oder negativ sein oder verschwinden.
Im allgemeinen erzeugt jede Drehharmonische im System eine er-
zwungene Drehschwingung der betreffenden Frequenz, so daß die Be-
wegung der Welle sich aus so viel Harmonischen zusammensetzt, wie
im Drehmoment vorhanden sind. Die meisten dieser Harmonischen
haben jedoch Frequenzen, die weit von einer Eigflnfrequenz der Welle
entfernt sind, die entwickelte Schwingungsweite bleibt also vernach-
lässigbar klein. Nur in Resonanzfällen, wenn also die Frequenz einer
Drehharmonischen mit einer Eigenfrequenz der Kurbelwelle überein-
stimmt, erhält man spürbare Schwingungsweiten. Die "kritischen Dreh-
n=Til 8 65 II J 1
1. Oberoschwingung
0 1000 1l00 tWU/min
0f'undschwingung
n~6 3 2 1-j 1 i
Abb. 157. Reihe der kritischen Drehzahlen der Anlage Abb. 146.
zahlen" der Maschine, bei denen eine solche Resonanz eintritt, sind
sehr zahlreich.
Die Sechszylinder-Schiffsdieseleinrichtung von S. 220 bat beispiels-
weise Eigenfrequenzen von 4,25 und 21,4 Hz oder 255 und 1280 Schwin-
gungen/min. Bei einer Drehzahl der Maschine von 2 · 255 = 510 U jrnin.
d. h. bei 255 Arbeitstaktenimin hätte man also Resonanz der Dreh-
harmonischen der Ordnung% mit der Grundschwingungsform. Ebenso
ist bei einer Drehzahl von 225 U jmin die Harmonische 1. Ordnung in
Re8onanz und allgemein die n-te Harmonische bei einer Drehzahl von
255 Ujmin in Resonanz mit der Grundschwingung. Dasselbe gilt für
n
die 1. Oberschwingung, sie wird von der n-ten Harmonischen bei einer
Drehzahl von 1280 Ujmin in Resonanz erregt. Das so entstandene
n
"Spektrum" von kritischen Drehzahlen ist in Abb.157 und in Tabelle 13
(S. 240) dargestellt. Die vorliegende Maschine hat also z. B. nahe ihrer
Betriehsdrehzahl (100 Ujmin) kritische Drehzahlen infolge Resonanz der
Harmonischen der Ordnung 2% und 3 mit der Grundschwingung.
Die meisten dieser kritischen Drehzahlen erweisen sich bei näherer
Untersuchung als ungefährlich, da bei ihnen vom zugehörigen Dreh-
moment nur sehr wenig Arbeit geleistet wird. Die in den einzelnen
Resonanzpunkten aufgeschaukelte Schwingungsweite hängt von der
Drehmomentenarbeit und der Dämpfungsarbeit ab, im Endzustand sind
diese beiden Größen einander gleich (vgl. Abb. 45, S. 64). Hiernach be-
steht also jetzt die Aufgabe darin, die Arbeitsleistung des Drehmoments
44. Arbeitsleistung bei Drehschwingungen von Kurbelwellen. 235
leistung, aber natürlich nicht alle zur gleichen Zeit. Die Drehweite ß;
(z. B. nach Abb. 150 oder 151) ist von Zylinder zu Zylinder verschieden,
aber sie hat immer dieselbe Phasenstellung, weil alle Scheiben ihre größte
Schwingungsweite im gleichen Augenblick erreichen. Der Phasenwinkel
rp; verändert sich also von Zylinder zu Zylinder. Dieser Zusammenhang
ist in Abb. 158 dargestellt, in ihr bedeuten die (waagerechten Kompo-
nenten der umlaufenden) doppelt gezeichneten D-Vektoren die Dreh-
harmonischen, die (waagerechten Komponenten der) einzelnen ß-Vek-
toren bedeuten die Drehweite der verschiedenen schwingenden Scheiben.
Die Drehgeschwindigkeit aller Vektoren ist gleich der Eigenfrequenz der
Drehschwingung (für die n-te Harmonische ist v = n w, dabei ist w die
Drehgeschwindigkeit des Motors).
Die vom i-ten Zylinder während einer Schwingungswelle geleistete
Arbeit hat die Größe 7t: Dt ß; sin IPi' sie wird also nicht verändert, wenn
die Riebtungen der Vektoren des Drehmoments und der Verschiebung
in jedem einzelnen Diagramm vertauscht werden. Diese Vertauschung
ist in Abb. 159 vorgenommen, sie stellt also den (nur gedanklich zu
verwirklichenden) Fall dar, daß die Drehmomente bei den verschiedenen
Zylindern phasengleich, aber die Drehschwingungen gegeneinander
phasenverschoben sind. In diesem Fall kann man die von den ver-
schiedenen Zylindern geleistete Arbeit einfach zusammensetzen: In
236 V. Vielzylindermaschinen.
Abb. 159a ist ß; sinq:;; die waagerechte Komponente des Vektors ß;,
also multipliziert man n D; mit dieser Komponente, wenn man die Arbeit
des Zylinders i erhalten will. Da alle D; gleich groß sind, entspricht
die von allen Zylindern geleistete Arbeit dem Produkt von lt D; und
der Summe aller waagerechten Komponenten aller ß-Vektoren. Diese
Summe gleicht aber der waagerechten Komponente des resultierenden
Vektors, den man aus sämtlichen ß-Vektoren bilden kann. Diese
Summenbildung I; ß; ist in Abb. 159b angedeutet. Zu dem resultieren-
•
den Vektor gehört ein Phasenwinkel '!fJ, der von dem ursprünglichrn
Winkel rp 1 der ersten Kurbel abhängt.
r
+ V?~Et + ....
Z/in
a b
'ßJ
Abb. 159 a u. b. Arbeitsleistung der Zylinder als Summe der Einzelleistungen.
'ljJ (oder C(J!) ist unbekannt, seine genaue Bestimmung für jede Fre-
quenz w soll hier auch nicht behandelt werden. In dem vor allem wich-
tigen Resonanzfall ist jedoch '!fJ = 90°, was man wie folgt einsieht: Bei
Resonanz erreicht die Schwingungsweite (als Funktion der Frequenz)
einen Größtwert, d. h. auch die Dämpfungsarbeit erreicht einen Größt-
wert. Diese Dämpfungsarbeit ist aber gleich der nach Abb. 159b er-
mittelten Arbeit, und zwar kann man für diese Betrachtung nun die
ß-Vektoren mit bestimmter, konstanter Länge (z. B. mit ß 1 = 1 Bg)
annehmen. Im Resonanzfall stellt sich der Phasenwinkel tp nun so ein,
daß eine möglichst große Schwingungsweite aufgeschaukelt werden
kann, d. h. daß die Arbeit einen Höchstwert erreicht. '!fJ muß also den
Wert 90° annehmen.
Die doppelt gezeichneten D-Vektoren der Abb. 158 sind also zur
Bestimmung der Resonanzarbeit nicht mehr notwendig. Man hat ledig-
lich einen Vektorstern zu zeichnen, dessen einzelne Vektoren die Phasen
der einzelnen Drehmomente D; und die Längen der einzelnen Dreh-
weiten ß; haben. Die Vektorsumme dieses Sterns, zahlenmäßig multi-
pliziert mit dem n-fachen des Drehmomentenhöchstwertes D;, ist die
von allen Zylindern je Schwingungswelle geleistete Arbeit.
Zur Erläuterung dieser Bemerkungen diene wieder das Beispiel des
Dieselschiffsantriebs von S. 219. Die Kurbelwelle habe die übliche Form
mit vollständiger Trägheitsauswuchtung (Abb. 160, vgl. S. 210). Die
Reihenfolge, in der die verschiedenen Zylinder arbeiten, d. h. die Zünd-
44. Arbeitsleistung bei Drehschwingungen von Kurbelwellen. 237
folge, ist durch diese Wahl der Kurbelwinkel etwas begrenzt, jedoch noch
nicht vollständig bestimmt. Nach je Y:J Umdrehung kommen zwei
Kolben in den Höchstpunkt, von denen der eine seinen Arbeitstakt,
der andere seinen Kompressionstakt beginnt. Bei einer Drehung ent-
gegen dem Uhrzeigersinn gibt es also nur vier mögliche Arbeitsreihen-
folgen, nämlich:
153624, 154623, 123654 und 124653.
In diesem Fall soll die erste dieser Anordnungen angenommen werden.
18
Zünrlfo!ge: 15J5N
~
3,1,1 2,5
a b
Abb. 160a u. b. Phasenwinkel der Momentenvektoren der 1. Drehharmonischen in einem
Sechs-Zylindermotor.
~d)
a b c d e f
Abb. 161 a-f. Phasenwinkel der Momentenvektoren weiterer Drehharmonischer.
tf~
1 1
6 2
3
5
Z=O,Ole
qo&." n=J,6,9usw.
'f 52
2 ~
<>, 3 3
0::.'
n = 1, 2, 'lj5usw. 6'
5
6 '1-
n=-J, 2-j,Jjusw. n, = 7J, lfj usw.
Abb. 162. Vollständige Vektorbilder (Phase und Größe der Drehharmonischen) bei der ersten
Eigenschwingungsform des Motors der Abb. 160.
Von der Ordnung n = 3Y2 an erhält man stets dasselbe wie bei n = %
usw., denn der Winkel zwischen den Vektoren ist 360 60° usw. +
Zusammenfassend stellt man also fest, daß nur vier verschiedene
Diagramme möglich sind, nämlich
Abb. 161a oder e für die Ordnungen n = %, 2%, 3%, 5%, 6Yz usw.
Abb. 161 b oder d für die Ordnungen n = 1, 2, 4, 5, 7 usw.
Abb. 161 c für die Ordnungen n = 1%, 4Y?, 7Y:! usw.
Abb. 16lf für die Ordnungen n = 3, 6, 9 usw.
1 1
t
5 6
5
J q 2-0,25 5
2
TZ -f, Zj,Jj 1/SW.
J
n. -1.,2, ~.susw. 2 11
n.-1J,'1fusw n=J,IJ,9vsw.
Abb. 163. Vollständige Vektorbilder (Phase und Größe der Drehharmonischen) bei der zweiten
Eigenschwingungsform des Motors der Abb. 158.
Arbeit geleistet werden kann; denn bei drehstarrer Kurbelwelle sind alle
Größen gleich groß, d. h. die Resultierenden der Sterndiagramme aller
kritischen Drehzahlen 2. Grades veri3chwinden.
Die Unterscheidung zwischen kritischen Drehzahlen 1. und 2. Grades
bedeutet nicht, daß eine Kritieche
1. Grades stets auch gefährlicher ist
als eine Kritische 2. Grades. Bei-
spielsweise ist für die antimetrische
Schwingungsform einer symmetrisch
gebauten Maschine (Abb. 164) die
Resultierende der Kritischen 1. Gra-
des gleich Null,. während für die
Kritischen der Ordnung l V:!, 4V:! usw.,
also kritischen Drehzahlen 2. Grades,
die Resultierende sehr groß ist (vgl.
Abb. 161 c und f).
In Tabelle 13 sind die Arbeits-
leistungen je Schwingungswelle be- Abb. 164.. Eigenschwingungsform der Grund-
schwingung eines symmetrischen Motors mit
rechnet worden, die bei den ver- zwei Schwungscheiben.
schierlenen Kritischen der Grund-
schwingung (Abb. 150) bei Drehzahlen bis etwa 100 U/min .auftreten.
Eine entsprechende Tabelle für die 1. Oberschwingung hätte keine prak-
tische Bedeutung, da alle kritischen Drehzahlen der 1. Oberschwingung
unter der Ordnung 12 über der Betriebsdrehzahl liegen, d. h. es ist
Vober
12 > WBetr·
240 V. Vielzylindermaschinen.
Ta belle 13.
1 2 3 4 5 6=n·l!]·i51
eine auf der Welle fest verkeilte Wellenscheibe w. Diese Scheibe w trägt
seitliche Reibungsringe c, gegen die mittels der Federn f die Scheiben a
gedrückt werden können.
Wenn die Kurbelwelle, d. h. die Scheibe w, gleichförmig umläuft, so
verbindet die Reibung die Scheiben a mit der Welle, so daß die Scheibena
dannlediglichdas Trägheitsmoment der Welle um
einen kleinen Betrag erhöhen. Wenn jedoch die
Welle Drehschwingungen ausführt, hängt die Be-
wegung der Scheiben a vom Reibungsbetrag
zwischen ihnen und der Scheibe w ab. Wenn das
R eibungsdrehmoment verschwindend klein ist,
laufen die Scheiben a gleichförmig um, und es ent-
steht eine gegenseitige Verschiebung zwischen der
Scheibe w und den Scheiben a von der Größe der
w-Schwingung, d. h. der Wellenschwingung. Da
aber das Reibungsdrehmoment nahezu verschwin-
det, wird sehr wenig Arbeit in Wärme umgesetzt.
Wenn andererseits das Reibungsdrehmoment sehr
Abb. 167. Drehschwingungs· groß ist, so haften die Scheiben a an der Welle und
dämpfer. a Dämpferscheibe
großer Trägheit, b Weilen- folgen ihrer Bewegung. Dann entsteht keine gegen-
Iager, c Reibungsringe, seitige Verschiebung, also wird auch keine Dämp-
f Druckfeder, w auf der
Welle verkeilte Scheibe. fungsarbeit geleistet. Zwischen diesen Grenzfällen
treten gegenseitige Verschiebungen und Reibungs-
drehmomente auf, so daß Schwingungsenergie in Wärme umgesetzt wird.
Es muß also einen besten Wert des R eibungsmomentes geben, b ei dem
die Dämpfungsarbeit einen Höchstwert erreicht (Abb. 168). Bei diesem
günstigsten Dämpfungsdrehmoment Dopt sei
~ ~~=y=~-~
~
~ die Drehweite der gegenseitigen Bewegung,
~
~lil.
'~
<:::i
die Drehweite der Scheibenbewegung.
Die Faktoren~ und rj sind bis jetzt unbekannt.
Das R eibungsdrehmoment wird gewöhnlich
Abb. 168. Energievernichtung in
von "trockenen" Reibungskräften erzeugt, es
Anordnung 167 in Abhängigkeit
vom Reibungsmoment.
ist alsonicht proportional zurVerschiebungsge-
schwindigkeit, sondern praktisch konstant und der jeweiligen Bewegungs-
richtung entgegengesetzt. Die je Schwingungswelle geleistete Dämpfungs-
arbeit ist
A = 4Dy = 4~Dßw·
Das Reibungsdrehmoment D ist die Ursache der schwingenden Bewegung
der Scheiben a, die zusammen das Trägheitsmoment Ja haben sollen.
46. Dämpfer und andere Mittel zur Verminderung von Drehschwingungen. 247
-2
Die Dämpfungsarbeit je Halbwelle ist DF, je Ganzwelle der Schwingung
also
A = 2DF = 4Dßwcoswt0 •
A = 4ßwD VI- C D 2 2•
A = 4ß f2 Ja W2 ßw 1fl = _!_ J ß2 .
w :rr: V2 :rr: a
w2
w
(I47a)
250 V. Vielzylinderrnaschinen.
~~
unter Beschränkung auf geringe Ge-
nauigkeit auf Vielmassensysteme an-
wenden, so muß man sie angenähert
durch das folgende gleichwertige
Abb. 170a-c.
G-M-System ersetzen:
Hydraulische Kupplung nach Fö'ITINOER. 1. Die Einzelmasse M wird so
gewählt, daß bei der betrachteten
Schwingungsform für gleiche Schwingungsweiten von M und von dem
Ort des Dämpfers im Vielmassensystem die Bewegungsenergie von M
der Bewegungsenergie des Vielmassensystems gleich ist.
2. Die Feder G wird so gewählt, daß ~ = v 2 der betrachteten Viel-
massenschwingungsf orm wird.
3. Die Erregerkraft P an der Einzelmasse M wird so gewählt, daß
die Arbeit :rt P x 1 im Resonanzfalle gerade gleich der Energiezufuhr aller
Erregerkräfte des Vielmassensystems ist, wenn in ihm am Ort des
Dämpfers die Schwingungsweite x1 herrscht.
Eine andere zweckmäßige Konstruktion zur Dämpfung von Dreh-
schwingungen ist die hydraulische Kupplung nach F TTINGER (Abb. 170).
Sie besteht aus einem Teil A, der auf der Antriebswelle, und einem ent-
sprechendem Teil B, der auf der Abtriebswelle verkeilt ist. Beide zu-
sammen bilden einen hohlen Kreisring um die Welle. Ein an A befestigtes
Gehäuse G kann sich mit geringer Reibung in der Dichtung D um die
AbtriebsweHe drehen. Der Hohlring ist mit Öl oder Wasser gefüllt, das
Gehäuse (J dient lediglich zum verlustlosen Einschluß der Flüssigkeits-
46. Dämpfer und andere Mittel zur Vermindenmg von Drehscliwingungen. 251
Der Ausdruck dmjdt ist die je Zeiteinheit über P fließende Menge, die
zeitlich konstant und der Größe Llm/T gleich ist, wenn Llm die Gesamt-
flüssigkeitsmenge einer Kreiszelle und T die Umlaufszeit der Gesamt-
menge bedeutet. Das Coriolismoment, das auf dem Abtriebsteil wirkt,
ist ebenso groß, jedoch ist die Drehzahl Q durch (Q - iJ Q) zu ersetzen,
weil dieser Teil etwas langsamer umläuft. Dieser scheinbare Wider-
spruch gegen den Satz von der Gleichheit der wirksamen Momente klärt
sich auf, wenn man die weiteren wirksamen Momente irrfolge der Tangen-
tialbeschleunigung betrachtet. Beim Übertritt von einem Halbkörper in
den anderen, in den Punkten A und I, muß jedes Flüssigkeitsteilchen
um den Tangentialgeschwindigkeitsunterschied iJ Q r bei A gebremst,
bei I beschleunigt werden. Die daraus folgende sekundliehe Impuls-
J
menge Tm iJ Q r ergibt bei A ein beschleunigendes Moment J; L1.Q r~
auf den Abtriebsteil, bei I ein bremsendes Moment J; L1.Q r{ auf den
AntriebsteiL Die Differenz dieser beiden Ausdrücke liefert gerade· das
zur Gleichheit der beiden obigen Werte erforderliche Glied.
252 V. Vielzylindermaschinen.
Das Pendel wirkt auf die Wellenscheibe nur im Punkt A mit der Faden-
spannung mQ 2 (R +
r) und mit einem Dreharm OP = R q;, also ist
das auf die Welle wirkende Drehmoment:
D = m Q 2 (R + r) R q; = m Q 2 (R + r) R <XofPo a 0 sinn Q t .
Mit (148a) wird hieraus
.
D ·m(R+r) 2 • t m(R+r) 2 ••
= w2 a 0 s1nw = a.
1 - ~ n2 1 - !..._ n 2
R R
Wäre statt des Pendels eine Masse mit dem Trägheitsmoment J an der
Welle starr befestigt, so würde ihre Reaktion gegen die Drehbeschleu-
nigung (X ein Trägheitsdrehmoment -Öl, J sein. Das ungedämpfte Dreh-
pendel ist also einem Trägheitsmoment der Größe
J = m (R + r)2 (l48b)
1-~n 2
R
gleichwertig. Der Zähler entspricht einfach dem im Drehpunkt an der
Welle starr befestigten Pendel, der Nenner ergibt den von dem Frequenz-
verhältnis n abhängigen Vergrößerungsfaktor. Für n 2 = Rjr wird das
gleichwertige Trägheitsmoment unendlich groß. Ein so abgestimmtes
Pendel wirkt wie ein FRAHM-Tilger im Falle der Erregung mit der Fre-
quenz n!J, ist dagegen Rfr > n 2 oder Rfr < n 2 , so wirkt das Pendel
wie ein großes positives oder negatives zusätzliches Trägheitsmoment.
Man sieht aus (148c) sofort eine Schwierigkeit der praktischen Kon-
struktion. In Vielzylinder-Motoren ist die unausgewuchtete Schwingung
mindestens von der Ordnung 3. Die Länge von Rist durch die Raum-
verhältnisse um die Kurbelwelle herum begrenzt, etwa auf den Radius
254- V. Vielzylindermaschinen.
der Kurbel, die bei einem Flugmotor etwa 13 cm sein mag. Nach (148c)
darf dann aber die Pendellänge für n = 3 nur etwa 1,5 cm sein, für höhere
n noch weniger. Weil das Pendel beträchtliche Masse haben muß, ist
eine Konstruktion nach Abb. 78 b (S.ll 0) nich tmöglich. Zwei konstruktive
Lösungen sind in den Abb. 172 und 173 skizziert, die beide im Gegen-
gewicht der Kurbelkröpfungen untergebracht werden können. Die erste
Lösung wurde von SARAZIN
und unabhängig davon von
CHILTON angegeben. Das
Pendel ist eine lose die
Gegengewichtsscheibe um-
fassende Masse. Die Scheibe
und die Masse sind beide
zweimal mit gleichem Loch-
Abb. 172. Drehschwingungstilger mit einer zur Drehzahl
durchmesser d 1 durchbohrt.
proportionalen Eigenfrequenz nach SARAZIN·CHILTON
(vgl. Abb. 78).
Sie werden zusammenge-
halten durch zwei Bolzen,
die einen kleineren Durchmesser d2 haben. Das Pendel kann nun auf
den beiden Bolzen abrollen, dabei beschreibt die Mitte jedes Pendel-
loches einen kleinen Kreis um die Mitte des zugehörigen Gegengewichts-
scheibenloches. Da beide Löcher gleich sind, bewegt sich das ganze Pen-
del in Parallelverschiebung so, daß alle seine Punkte kleine Kreise mit
dem Radius (d1 - d2 ) beschreiben. In
(148c) ist also r = d 1 - d 2 , (R + r) =
der Entfernung des Pendelschwerpunkts
von der Wellenmitte zu setzen. Der
Abstimmungsforderung kann auf diese
Weise auch für größere n mit einer
größeren Masse genügt werden.
Die andere Lösung (Abb. 173) von
SALOMON besteht aus einem kleinen Voll-
zylinder vom Radius r2 , der in einem
kreisrunden Loch vom Radius r1 rollen
Abb.173. Fliehkrafttilger nach SALOMoN. oder gleiten kann. Wenn der Zylinder
'""'
.",;: Gasdruck-
o:l<D
;::::"; J Jw2 ß Jw2ß
moment
'"'"'
-N~
1 2 3 4 5 6
~:S
<=I"
2,'[TI c 1-
106 -18/
~~ 106 c-
"'~
7 8 9 lO
zeichnet, als Beispiel sei der symmetrische Motor der Abb. 164 näher
betrachtet.
Bei der kritischen Drehzahl l. Grades der Ordnung 3 erfolgen drei
Schwingungen je Umdrehung, d. h. je eine Schwingung für je einen
Arbeitstakt. Nach Abb. 164 bewegen sich bei der Grundschwingung
die Scheiben l, 2 und 3 im Uhrzeigersinn (+),wenn sich die Scheiben 4,
5 und 6 im Gegensinn (-) bewegen. Die wesentliche Arbeit jedes ein-
zelnen Zylinders wird unmittelbar nach der Zündung geleistet. Beispiels-
weise zündet zuerst der Zylinder l, während die Scheibe 1 positive
Geschwindigkeit hat. Zylinder I leistet dann auf die Bewegung positive
Arbeit. Wenn die nächste Zündung erfolgt, haben l, 2 und 3 wieder
positive Geschwindigkeit, während 4, 5 und 6 negative Geschwindig-
keit haben. Erfolgt jetzt beispielsweise die Zündung im Zylinder 5,
so wird negative Arbeit geleistet, da Scheibe 5 negative Winkelgeschwin-
digkeit hat. Nach 6 Zündungen ist die gesamte geleistete Arbeit positiv
für 1, 2 und 3, negativ für 4, 5 und 6. Eine Änderung der Zündreihen-
folge ändert nichts an diesem Ergebnis.
Bei der kritischen Drehzahl 2. Grades der Ordnung 1 Y:! erfolgt eine
halbe Schwingung je Arbeitstakt. Wenn Zylinder l zündet, mögen
wieder l, 2 und 3 positive, 4, 5 und 6 negative Geschwindigkeit haben.
Bei der nächsten Zündung ist die Bewegung umgekehrt, weil inzwischen
eine halbe Schwingungsperiode verstrichen ist; l, 2 und 3 haben negative,
4, 5 und 6 positive Drehrichtung. Zündet Zylinder 5 als nächster, so
leistet er positive Arbeit, ist es jedoch Zylinder 2, wird negative Arbeit
geleistet. Es zünde z. B. Zylinder 5, so erreicht Zylinder 2 seine Zündung
nach einer Umdrehung, d. h. nach l Y:! Schwingung, dann leistet er
aber positive Arbeit. Das Vorzeichen der von Zylinder 2 geleisteten
Arbeit hängt also davon ab, ob er unmittelbar nach dem Zylinder 1
oder eine Umdrehung später zündet.
Von den vier möglichen Zündfolgen bei einer Schwingung nach
Abb., 164 mit der Kurbelwelle der Abb. 160 gibt die Reihenfolge
1 5 3 6 2 4
++++++
einen Größtbetrag von Arbeit, die auf die Schwingung der Ordnung 1 Y:!
geleistet wird, denn die Zündung erfolgt immer gerade dann, wenn sich
die entsprechende Scheibe in positiver Drehrichtung bewegt. Für die
anderen drei Möglichkeiten erhält man
154623 123654 124653
++-++- +-++-+ +--+--
wobei die Vorzeichen potitive oder negative geleistete Arbeit anzeigen.
Der Leser möge als Beispiel durchrechnen, daß im Acht-Zylinder-
Motor der Aufgabe 91, wenn er nach Abb. 164 schwingt, für die Kri-
17*
260 V. Vielzylindermaschinen.
Aufgaben.
81. Ein Einzylindermotor wiege insge-
Abb. lU. Zu Aufgabe 85. samt 150kg, das Gewicht der schwingenden
Massen sei 5 kg, das der drehenden Massen
sei 2,5 kg. Der Kolbenhub ist 2 r = 10 cm, d ie Drehzahl ist 500 U/min. a ) Der
Motor sei a uf sehr weichen Federn gelagert, ma n bestimme die senkrechte Schwin-
gungsweite. b) Der Motor sei st arr auf einer schweren fest en Grundplatte be-
festigt, man bestimme den Größtwert der übertragenen Kraft unter der Annahme
eines unendlich langen Pleuels.
82. Man zeichne (wie in Abb. 136, S. 202) die Kolbenbeschleunigungskurve
f.ür eine Maschine mit. einem sehr kurzen Pleuel.!..=_!_.
l 3
83. Man zeichne eine volle Peri ode der Veränderung des Trägheitsdrehmoment es
[GI. (139)] für eine Maschine mit _!__ = ..!.. .
l 3
84. Man beweise die vier auf S. 210 aufgestellten Sätze über den Auswucht-
zustand einiger Motoren. Man bestimme außerdem die Wuchteigenschaften einer
Dreizylindermaschine (0, 120, 240°).
8ö. In einem Vierzylindermotor der Abb.l7 4 liegen die Zylinder in einer Ebene,
die Welle hat zwei um 90° gegeneinander versetzte Kurbeln. Man bestimme
a) das in A oder A' notwendige Gegengewicht, so daß die Trägheitskräfte
erster Ordnung einer Kurbel mit dem zugehörigen Kolbenpaar sich zu einer mit
konstante! Größe entgegen dem Kurbeldrehsinn umlaufenden Umwucht zusammen-
setzen,
b) die Trägheitskraft zweiter Ordnung für eine Kurbel,
c) das zur Auswuchtung der Kräfte und Momente erster Ordnung in Bund C
notwendige Gegengewicht und seine Winkelstellung gegen die Kurbeln. B und C
laufen mit gleicher Drehzahl wie die Welle, aber entgegengesetzt wie diese.
Aufgaben. 261
86. Abb. 175 stellt einen Motor mit Taumelscheibe dar. Eine Reihe von fest-
stehenden Zylindern ist in gleichen Winkelabständen rund um die Welle an-
geordnet. Bei entsprechender Dimensionierung der Kolben und Pleuel kann die
Maschine völlig ausgewuchtet werden. Das Taumelscheibengewicht sei 0 8 • Man
nehme ihre Masse als gleichförmig über die Scheibe (Scheibenradius R 8 ) verteilt,
die Gesamtmasse der Kolben und Pleuel vom Gesamtgewicht Gx auf einem Kreis
um die Wellenachse vom Radius Rx gleichförmig verteilt an. Welche Verhältnisse
zwischen diesen Größen müssen bei völliger Auswuchtung vorliegen?
87. Die Drehschwingungsaussch läge einer langsam laufenden Maschine sind
im allgemeinen groß, während die zugehörigen Spannungen in der Welle klein sind.
Man stelle dies fest, indem man ein Zweischeibensystem Jl' J 2 mit einer Welle c
dazwischen annimmt und ein äußeres Drehmoment D auf die Scheibe J 1 wirken
läßt. Man berechne und zeichne auf a) die Schwingungsweite von J 1 als Funktion
der Frequenz, d) das Verdrillungsmoment als Funk-
tion der Frequenz.
88. Man berechne die Eigenfrequenz der Grund- c:::::=Il===fiW,f!i=== ='i
schwingung eines Vierzylinder-Ölmotors mit ange-
kuppeltem elektrischen Generator. Das System hat
folgende Größen:
J 1 , 2 , 3 , 4 der Kurbeln, Kolben usw. = je
50 kg cm s 2 •
J 5 des Generators einschließlich Schwung.
scheibe = 1000 kg cm s 2 • Abb. 175. Zu Aufgabe 86.
C1 = C2 = c3 = c4 = 107 kg cmfBg.
ungedämpfte Kurve ergibt sich aus HOLZER-Rechnungen für ein paar Frequenzen
dicht neben der Resonanz, in denen man die Restmomente der Tabelle als erregende
äußere Kräfte auffaßt. Das mittlere Schraubendrehmoment sei wie in Aufgabe 92
angenommen, es ist dem Drehzahlquadrat proportional. Man ermittle die Schrau-
benschwingungsweite der "erzwungenen" Schwingungen bei w2 = 145 und w2 = 215
und skizziere damit die Resonanzkurve.
94. Ein Flugzeugschraubenantrieb bestehe aus zwei Sechszylinderrnotoren, die
einander parallel angeordnet und miteinander an jedem Ende durch drei gleiche
Zahnräder gekuppelt sind. Sie laufen also in gleichem Drehsinn mit gleicher Dreh-
geschwindigkeit. Einige Eigenschwingungsformen haben Knoten an beiden Enden
jedes Einzelrnotors.
a) Wie hat man die erste Zeile der HoLZER-Tabelle anzufangen, damit der
0 Knoten an einem Ende berücksichtigt wird?
b) Welche Bedingung muß arn anderen Ende erfüllt
werden?
c) Wie groß wird hier die Größe fJ im Verfahren nach
LEWIS ( S. 226) ?
d) Berechne die tiefste Eigenfrequenz eines Systems
mit 6 gleichen Trägheitsmomenten J, die untereinander und
gegen zwei feste Wände an jedem Ende durch 7 gleichsteife
Wellenstücke (c) verbunden sind.
95. Eine Abart des Tilgers nach Abb. 172 besteht nach
CHILTON aus einem Stahlblock des Gewichts G mit gehär-
tetem zylindrischem Boden, der auf einem gehärteten zy-
lindrischen Führungsstück abrollt (Abb. 176). Die beiden
Abb. 176. Krümmungsradien R 1 und R 2 sind groß, ihre Differenz
Zu Aufgabe 95.
L1 R = R 2 - R 1 ist klein. Der Abstand zwischen dem
SchwerpunktS und dem Berührungspunkt ist a, der Trägheitsradius um S ist e-
a ) Berechne die Eigenfrequenz kleiner Abrollschwingungen im Erdschwerefeld.
b) Das Gerät läuft um den Drehpunkt 0 im Abstand OS= r 8 mit der Winkel-
geschwindigkeit Q um. Die Erdschwere sei vernachlässigt. Wie groß ist nun die
Eigenfrequenz?
96. Man beweise die Formeln (147b) und (147d) (S. 247) für zäh gedämpften
LANCHESTER· Därn pfer.
97. Ein Achtzylinder-Viertaktmotor mit der Zündfolge I, 7, 4, 6, 8, 2, 5, 3
habe die Kurbelwinkel 0, 90, 270, 180, 180, 270, 90, 0°.
a ) Skizziere die Vektordiagramme für die verschiedenen Schwingungsord-
nungen ohne Berücksichtigung der Vektorlänge.
b) Für eine Schwingungsform seien die HoLZER-Schwingungszahlen gegeben
durch ß1 = 1,00, ß2 = 0,90, ß3 = 0,80 usw. bis ß8 = 0,30. Die Harmonische der
Ordnung 3% habe ein Drehmoment von 100000 crn kg. Welche Energiezufuhr je
Welle wird im Resonanzfall dieser Ordnung erzielt, wenn der erste Zylinder mit
+ 1° schwingt?
c) Wenn diese Schwingungsform bei w 2 = 2000 in der HoLZER-Tabelle auf-
tritt, wie groß ist dann die kritische Drehzahl der Ordnung 3%?
d) Welche Drehzahl dieser Maschine ist arn gefährlichsten?
e) In welchem Auswuchtzustand befindet sich die Maschine?
98. Eine idealisierte einfach wirkende Dampfmaschine mit konstantem Dampf-
druck während des Hubes und unendlich Iangern Pleuel weist ein Drehmoment-
Winkeldiagramm auf, das aus 180° einer Sinuswelle und 180° mit dem Dreh-
moment 0 besteht. Man bestimme die harmonischen Komponenten des Dreh-
moments durch FoURIER-Analyse, bezogen auf das mittlere Drehmoment.
Sechstes Kapitel.
Umlaufende Maschinenteile.
47. Kritische Drehzahlen. Eine Scheibe der Masse m sei auf einer
Welle befestigt, die zweifach gelagert mit konstanter Winkelgeschwindig-
keit w umläuft (Abb. 177). Der Schwerpunkt der Scheibe habe einen
radialen Abstande (Exzentrizität)
vom Mittelpunkt der Welle. Wenn
die Scheibe um die Mittellinie der ~
Welle umläuft, wirkt eine umlau- c:f0.!~+==~
fende Fliehkraft m w 2 e auf die
Scheibe. Diese Kraft kann in ihre
waagerechte und senkrechte Kom- Abb. 177. Unausgewuchtete umlauiende Scheibe.
ponente zerlegt werden, d. h. sie ist
gleichwertig der Summe einer senkrechten und einer waagerechten
schwingenden Kraft mit dem gleichen Höchstwert mw 2 e. Man muß dem-
nach erwarten, daß die Scheibe gleichzeitig senkrechte und waagerechte
Schwingungen gleicher Weite ausführt, insbesondere sind erhebliche
Schwingungsweiten zu erwarten, wenn diese Impulse in Resonanz mit
der Eigenfrequenz erfolgen, d. h. wenn die Winkelgeschwindigkeit w
der Welle mit der Eigenfrequenz v der Biegeschwingung bei ruhender,
d. h. nichtumlaufender Scheibe auf der elastischen Welle zusammenfällt.
Dieser Schluß ist nicht auf eine einzelne Scheibe beschränkt, die
symmetrisch zwischen zwei festen Lagern läuft, sondern gilt allgemein
für umlaufende Systeme. Die Drehzahlen, bei denen solche heftigen
Schwingungen auftreten, heißen (wie bei den Drehschwingungen) kri-
tische Drehzahlen. Im allgemeinen fallen die kritischen Drehzahlen einer
runden Welle mit verschiedenen Scheiben, die in zwei oder mehr festen
Lagern laufen, mit den Eigenfrequenzen der Biegeschwingungen der
nicht umlaufenden Welle in ihren Lagern zusammen. Die kritischen
Drehzahlen können aus den Einflußzahlen nach der in Kapitel 4 be-
sprochenen Art berechnet werden.
Dasselbe Ergebnis kann man auch auf eine etwas andere Art erhalten.
Abb. 178 stellt einen Schnitt senkrecht zur Kurbelwelle (AA in Abb. 177)
dar. Der Ursprung des x-y-Koordinatensystems ist im Punkt L an-
genommen, er ist der Schnittpunkt der Ebene A A mit der Mittellinie
264 VI. Umlaufende Maschinenteile.