II CONGRESO VENEZOLANO DE REDES Y ENERGÍA

ELÉCTRICA

Junio 2009
Comité Nacional Venezolano

141

EFECTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DE GENERADORES Y TURBINAS

SOBRE EL RESULTADO DEL ANÁLISIS DE ESTABILIDAD TRANSITORIA
DE UN SISTEMA ELÉCTRICO DE POTENCIA

Elmer Sorrentino Pamela Villafuerte

Universidad Simón Bolívar

RESUMEN

En este artículo se presenta un análisis del efecto de los sistemas de control de excitación de los
generadores sincrónicos y de los gobernadores de las turbinas sobre los resultados del estudio de
estabilidad transitoria de un sistema eléctrico de potencia. Se utilizó un software comercial para analizar
un sistema cuya solución básica, sin considerar el control, está documentada en la literatura. Se analizó el
efecto de variar las características de los sistemas de control de los generadores y de las turbinas, usando
el modelo transitorio y el subtransitorio para los generadores, con la carga simulada como impedancia
constante. Los resultados fueron obtenidos utilizando diversos modelos estandarizados para la excitatriz y
su sistema de control, y usando modelos simplificados para los gobernadores y las turbinas (térmicas e
hidráulicas). En los resultados se muestra la evolución transitoria de las principales variables y los tiempos
críticos de despeje para una línea específica, ante una falla trifásica en un punto particular. Los resultados
muestran las diferencias existentes entre la respuesta del sistema sin considerar el efecto de los sistemas de
control de los generadores y las turbinas, y una respuesta que se podría considerar más realista ya que
incluye el efecto de dichos sistemas de control. En los resultados se evidencia que la inclusión del efecto
de los sistemas de control incrementa los tiempos críticos de despeje en algunos casos; sin embargo, hay
otros casos en los cuales esto no ocurre, lo que implica que no es posible generalizar acerca de cuál es la
condición de simulación más conservadora.

PALABRAS CLAVES

Control de generadores, transitorios electromecánicos en sistemas de potencia.

E-mail de Elmer Sorrentino: elmersor@usb.ve

1. INTRODUCCIÓN
La estabilidad transitoria en un sistema de potencia se refiere a la habilidad de los generadores para
permanecer sincronizados luego de una perturbación severa [1]. El estudio de estabilidad se realiza con
programas que usan modelos para representar los elementos del sistema eléctrico [2]-[6]. Hay 19 modelos
normalizados por el IEEE para representar el control de excitación de los generadores [7] y se pueden
clasificar en 3 grupos, según el tipo de excitatriz (DC, AC o estática). Dicha norma presenta ejemplos para
los valores de los parámetros de los modelos [7]; sin embargo, la norma indica con claridad que dichos
parámetros no pueden considerarse típicos, y la relación entre la información disponible sobre los sistemas
de control de excitación comerciales [8]-[10] y la requerida para los modelos no es evidente. Por otro lado,
hay gran variedad de modelos para representar las turbinas y sus gobernadores de velocidad [11]-[12].
Desde hace años se ha estudiado el efecto del control de excitación de los generadores sobre la
estabilidad transitoria de los sistemas de potencia. Hay quienes indican que dicho efecto debe
aprovecharse para mejorar la estabilidad del sistema de potencia [3],[13] y hay quienes afirman que el
efecto de dicho control podría ocasionar la inestabilidad del sistema, bajo ciertas circunstancias [14]. Con
respecto al efecto del gobernador de la turbina sobre la estabilidad transitoria de sistemas de potencia no
se ubicó información directa en la literatura consultada y la idea de analizarlo surgió de un trabajo previo
[15] en el que se obtuvieron altos tiempos críticos de despeje para un sistema eléctrico industrial.
El objetivo de este artículo es presentar un análisis simplificado y didáctico del efecto de los sistemas de
control de los generadores sincrónicos y de las turbinas sobre los resultados del análisis de estabilidad
transitoria de un sistema de potencia, como una manera de contribuir con el estudio de este tema.

2. MODELOS EMPLEADOS PARA EL CONTROL DE GENERADORES Y TURBINAS

2.1 Modelos de los sistemas de control de excitación de los generadores sincrónicos
Los sistemas de control de excitación se pueden dividir en tres categorías, según el tipo de excitatriz [7]:
a) DC, b) AC, c) Estáticos. En este trabajo se usan los 3 modelos normalizados por el IEEE que se
muestran en la figura 1. Los modelos son originalmente más complejos; sin embargo, la figura 1 muestra
sólo los bloques que están realmente activos en los ejemplos usados en este artículo. Se usaron los
parámetros de los modelos especificados como ejemplo en la norma [7], excepto en los siguientes casos
(ver tabla I): a) En el caso del parámetro KE (modelo DC1A), que no está indicado explícitamente en la
norma, se usó un valor igual a -0,8; b) Con los parámetros originales, los modelos AC4A y ST1A tienen
una respuesta muy similar; en el modelo AC4A, se usó un valor de TB igual a 15 segundos (en vez de 10
segundos), para lograr que su respuesta se diferencie un poco más del modelo ST1A.
Para ilustrar el comportamiento de los sistemas de control de excitación usados, la figura 2 muestra la
respuesta de un generador de 192 MVA operando en forma aislada (corresponde a G2 del sistema usado
como ejemplo), ante la conexión súbita de 30 MVAR, estando en vacío previamente. Se nota que al usar
el modelo transitorio para los generadores se obtiene una mayor excursión inicial del voltaje en terminales
y unos menores tiempos de respuesta que en el caso del modelo subtransitorio. También puede notarse que
el caso DC1A tiene la respuesta más lenta, seguida por el AC4A, y el caso ST1A tiene la respuesta más
rápida. Para todas las simulaciones de este artículo se usó la versión demo de un software comercial [6].
Tabla I. Parámetros usados en los modelos de los sistemas de control de excitación de los generadores
KA=46pu; TA=0,06s; KE=-0,8pu; TE=0,46s; KF=0,1pu; TF=1s;
DC1A VRMAX=1pu; VRMIN=-0,9pu; SE(EFD1)=0,33pu; EFD1=3,1pu; SE(EFD2)=0,1pu
AC4A KA=200pu; TA=0,015s; TB=15s; TC=1s; VRMAX=5,64pu; VRMIN=-4,53pu; VIMAX=10pu; VIMIN=-10pu
ST1A KA=190pu; TB=10s; TC=1s; KC=0,08pu; VRMAX=7,8pu; VRMIN=-6,7pu

2.2 Modelos de los gobernadores de las turbinas

Los modelos para simular gobernadores de velocidad y turbinas pueden ser complejos, dependiendo del
nivel de detalle que se intente representar [3],[11]-[12], y no es fácil encontrar un conjunto de parámetros
confiables para los modelos detallados de gobernadores y turbinas. En este trabajo se usó un modelo muy
simple, tomado de un libro texto [2]. Dicho modelo representa el gobernador de velocidad en modo droop,
es esencialmente el mismo para las turbinas hidráulicas y de vapor (figura 3), y la tabla II indica los

1
parámetros empleados para los 3 generadores del sistema usado como ejemplo. El generador 1 es
impulsado por una turbina hidráulica; por ello, F tiene signo negativo y esto permite representar que en el
primer instante después de un incremento en la apertura del mecanismo de regulación, la potencia
mecánica de la turbina realmente disminuye (antes de comenzar a subir).
Para ilustrar el comportamiento de los modelos usados para los gobernadores, las figuras 4 y 5 muestran
la respuesta de los generadores G2 y G1 del sistema usado como ejemplo (con una turbina de vapor y con
una turbina hidráulica, respectivamente), ambos operando en forma aislada, ante la conexión súbita de 60
MW, estando previamente en vacío. En cada caso se emplearon tres valores de droop (R). Se observa que
la turbina de vapor tiene una respuesta más rápida y con menos oscilaciones que la turbina hidráulica;
además, se puede observar la acción del gobernador es más rápida mientras menor es el droop. En el caso
de la turbina hidráulica, se comprobó que hay una excursión negativa inicial en la potencia mecánica.
VRMAX
VC

VREF KA  1 EFD

 

1+sTA   sTE

VRMIN KE

VX=EFDSE[EFD]
sKF
1+sTF
a) DC1A
VIMAX VRMAX
VC

VREF EFD
1+sTC KA

 1+sTB 1+sTA

b) AC4A VIMIN VRMIN

VT VRMAX-KCIFD
VC

VREF EFD
1+sTC

 KA
1+sTB

c) ST1A VT VRMIN
Fig. 1: Diagramas de bloques de los sistemas de Fig. 2: Comportamiento básico de los AVR’s usados, con
control de excitación usados [7] modelo transitorio () y subtransitorio () para el generador

Fig. 3: Diagrama de bloques del gobernador en modo droop, empleado para las turbinas hidráulicas y de vapor [2].

Tabla II. Parámetros usados en los modelos de los gobernadores de las turbinas [2].
Pmax (MW) τ1 (seg) τ2 (seg) τ3 (seg) τ4 (seg) τ5 (seg) F
G1 250 30 3,5 0,52 0 0,415 -2
G2 175 0,083 0 0,2 0,05 8 0,271
G3 132 0,083 0 0,2 0,05 5 0,28

3. RESULTADOS
3.1 Sistema usado como ejemplo
El sistema usado como ejemplo fue tomado de un libro de texto [2] y su diagrama unifilar se muestra en
la figura 6. Dicho libro presenta la solución con el modelo clásico para los generadores (sin control) y con

2
las cargas simuladas como impedancias constantes, ante una falla trifásica en la línea 5-7, cerca de la barra
7, con despeje simultáneo de ambos extremos de la línea a los 5 ciclos del inicio de la falla. La mayoría de
los datos usados fueron tomados del libro de texto; sin embargo, un subconjunto fue supuesto, por no estar
disponibles, y otro subconjunto debió ser modificado, como se describe en un trabajo previo [16]. Con
respecto a los datos originales del libro de texto, se modificaron los siguientes: Xd=1,00pu y Xq=0,96pu,
para G2 y G3; Xd=1,0pu, Xq=0,6pu, Xd’=0,2pu, Xq’=0,6pu y H=5seg, para G1 (valores en la base de cada
generador). Los resultados reportados en este artículo corresponden a una falla trifásica en la línea 5-7,
cerca de la barra 7, con despeje simultáneo de ambos extremos de la línea, con las cargas simuladas como
impedancias constantes y considerando la saturación ferromagnética en los modelos de los generadores.

Fig. 4: Frecuencia de G2 (con turbina de vapor) ante Fig. 5: Frecuencia de G1 (con turbina hidráulica) ante
conexión súbita de carga, con acción del gobernador. conexión súbita de carga, con acción del gobernador.
7 8 9

G2 2 3 G3
5 6

1
G1

Fig. 6: Diagrama unifilar del sistema usado como ejemplo [2].

3.2. Efecto del sistema de control de excitación sobre los resultados de la estabilidad del sistema
3.2.1. Sin la acción del gobernador y con el mismo tipo de AVR en todos los generadores:
Las figuras 7 y 8 muestran la evolución de las principales variables ante despeje a los 5 ciclos del inicio
de la falla (el inicio de falla se simuló a los 0,2s). La tabla III muestra los tiempos críticos de despeje de la
línea 5-7; los casos reportados “inestables” indican que ello ocurre para cualquier tiempo de despeje.
El AVR reduce la magnitud de la primera oscilación del ángulo, con respecto al caso sin control (fig. 7).
El AVR más lento (DC1A) tiene tiempos críticos de despeje similares al caso sin control. Con los AVR’s
tipo AC4A y ST1A, y modelo transitorio para los generadores, el sistema es inestable; con el modelo sub-
transitorio, el sistema tiene mayores tiempos críticos de despeje (es más estable) que el caso sin control.
3.2.2. Sin la acción del gobernador y con distinto tipo de AVR en los generadores:
La tabla IV muestra los tiempos críticos de despeje de la línea 5-7 para los siguientes casos:
-Caso 1: G2 y G3 con DC1A, y G1 con AC4A -Caso 2: G2 y G3 con DC1A, y G1 con ST1A
-Caso 3: G2 y G3 con AC4A, y G1 con DC1A -Caso 4: G2 y G3 con AC4A, y G1 con ST1A
-Caso 5: G2 y G3 con ST1A, y G1 con DC1A -Caso 6: G2 y G3 con ST1A, y G1 con AC4A
-Caso 7: G1 y G2 con DC1A, y G3 con ST1A -Caso 8: G1 y G3 con DC1A, y G2 con ST1A
Con modelo transitorio para los generadores, el sistema es inestable en los casos 3 a 8. En todos los
demás casos, el sistema tiene mayores tiempos críticos de despeje (es más estable) que el caso sin control.
Con el modelo subtransitorio para los generadores, la diferencia en los tiempos críticos de despeje con
respecto al caso sin control está entre 0,005s y 0,062s.

3
Fig. 7: Ángulos de los rotores de los generadores con respecto a G1 (todos los generadores sin gobernador y con el
mismo tipo de AVR): a) sin AVR; b) AVR: DC1A; c) AVR: AC4A; d) AVR: ST1A; α) transitorio; β) subtransitorio.

Tabla III: Tiempos críticos de despeje de la línea 5-7, sin gobernador y con el mismo tipo de AVR en G1, G2 y G3.
Modelo del generador Sin control DC1A AC4A ST1A
Transitorio 0,160 0,171 Inestable Inestable
Subtransitorio 0,183 0,188 0,231 0,223

Tabla IV: Tiempos críticos de despeje de la línea 5-7, sin gobernador y con distinto tipo de AVR en G1, G2 y G3.
Modelo del generador CASO 1 CASO 2 CASO 3 CASO 4 CASO 5 CASO 6 CASO 7 CASO 8
Transitorio 0,174 0,174 Inestable Inestable Inestable Inestable Inestable Inestable
Subtransitorio 0,189 0,189 0,231 0,245 0,223 0,223 0,211 0,195

4
 Fig. 8: Voltaje en terminales de los generadores (todos los generadores sin gobernador y con el mismo tipo de
AVR): a) sin AVR;b) AVR: DC1A; c) AVR: AC4A; d) AVR: ST1A; α) transitorio; β) subtransitorio.

3.3. Efecto de los gobernadores de las turbinas sobre los resultados de la estabilidad del sistema
3.3.1. Sin la acción del AVR, con el mismo valor del droop en todos los generadores:
Las figuras 9 y 10 muestran la evolución de las principales variables ante el despeje a los 5 ciclos del
inicio de la falla (el inicio de falla se simuló a los 0,2s), para 3 valores del droop. Se puede apreciar que
mientras menor es el droop, menor es la primera oscilación del ángulo, menor es el amortiguamiento de
las oscilaciones siguientes y las velocidades mecánicas tienden a estabilizarse más rápido cerca de la
velocidad sincrónica. La tabla V muestra los tiempos críticos de despeje de la línea 5-7 y se puede apreciar
que mientras menor es el valor del droop, mayor es el tiempo crítico de despeje (dicho aumento está entre
0.01s y 0.035s). Estos resultados se deben a que con los modelos empleados, mientras menor es el droop,

5
más rápida es la acción de control. Los mecanismos de accionamiento para aumentar la potencia mecánica
de las turbinas tienen limitaciones en cuanto a su rapidez y no es evidente que una disminución del droop
realmente implique más velocidad en la acción de control; por esta razón, los resultados siguientes se
obtuvieron únicamente con el valor del droop (5%) para el cual está planteado el modelo original [2].
3.3.2. Con 5% de droop y con el mismo tipo de AVR en los generadores:
La tabla VI muestra los tiempos críticos de despeje de la línea 5-7 para los casos analizados. Al
comparar las tablas III y VI, se nota que la inclusión del gobernador con droop de 5% aumentó muy poco
los tiempos críticos de despeje (entre 0,006s y 0,012s) y no introdujo cambios en la condición de
inestabilidad que se obtiene con modelo transitorio para los generadores y con AVR’s tipo AC4A y ST1A.

Fig. 9: Ángulos de los rotores de los generadores con respecto a G1 (todos los generadores sin AVR y con el mismo
valor de droop): a) sin gobernador; b) Droop=5%, c) Droop=3,5%, d) Droop=2%; α) transitorio; β) subtransitorio.

6
Fig. 10: Frecuencia mecánica de los generadores (todos los generadores sin AVR y con el mismo valor de droop):
a) sin gobernador; b) Droop=5%, c) Droop=3,5%, d) Droop=2%; α) transitorio; β) subtransitorio.

Tabla V: Tiempos críticos de despeje de la línea 5-7, sin AVR y con el mismo valor del droop en G1, G2 y G3.
Modelo del generador Sin control Droop = 5% Droop = 3,5% Droop = 2%
Transitorio 0,160 0,174 0,179 0,195
Subtransitorio 0,183 0,193 0,197 0,205

Tabla VI: Tiempos críticos de despeje de la línea 5-7, con el mismo tipo de AVR y con 5% de droop en G1, G2 y G3.
Droop=5%; Droop=5%; Droop=5%;
Modelo del generador Sin control
AVR: DC1A AVR: AC4A AVR: ST1A
Transitorio 0,160 0,183 Inestable Inestable
Subtransitorio 0,183 0,197 0,237 0,229

7
4. CONCLUSIONES
-Se analizó el efecto del control de excitación de los generadores y del gobernador de las turbinas sobre
la estabilidad de un sistema de potencia. Para todos los casos analizados, la primera oscilación de la
diferencia angular entre los rotores de los generadores se reduce, en comparación con el caso sin control,
aunque hay casos en los que esta reducción no es evidente a simple vista. Además, para todos los casos
analizados, mientras más rápida es la acción de control, más efecto tiene sobre la estabilidad del sistema.
-Para la mayoría de los casos, la inclusión del control de excitación de los generadores significó un
incremento de los tiempos críticos de despeje. Sin embargo, hubo casos en los que la inclusión de algunos
controles de excitación, considerando el modelo transitorio para los generadores, produjo la inestabilidad
del sistema para cualquier tiempo de despeje. Este resultado indica que no es evidente que la inclusión del
control de excitación en la simulación implique un incremento de la estabilidad del sistema de potencia.
-Sin considerar el control, el tiempo crítico de despeje está en el orden de 10 ciclos en el ejemplo usado.
Al incluir los sistemas de control en la simulación, cuando dicho tiempo se incrementa, el incremento está
entre 0,25 y 3,75 ciclos en los casos analizados.
-Este trabajo puede ser complementado en el futuro con el análisis de sistemas que tengan tiempos
críticos de despeje mayores y/o con la inclusión del efecto de los estabilizadores de potencia (PSS’s).

AGRADECIMIENTO
Los autores agradecen el apoyo de: Luis Zambrano y José Villalobos (Turbogeneradores Maracay),
Jesús Hernández y Pedro Acosta (Seneca), César Gallego (Gers S.A.) y Giatgen Cott (BCP).

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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[16] E. Sorrentino, O. Salazar, D. Chávez, “Efecto del Modelo de Generadores y Cargas sobre el
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Congreso Venezolano de Redes y Energía Eléctrica, Lechería, Venezuela, Noviembre 2007, en CD.