Cours Analyse Des Mecanismes PSI PDF

Sciences industrielles
pour l’ingénieur
MÉCANIQUE
des A N A LY S E G LO B A L E
MÉCANISMES
L ’analyse globale des mécanismes donne aux ingénieurs
des informations sur la structure cinématique des
mécanismes. Ces informations constituent un élément
important dans les décisions à prendre sur la validité des
solutions envisagées en phase de conception. L’analyse
s’effectue à partir de la théorie des mécanismes.
En s’appuyant sur les concepts de solide et de liaison,

la théorie des mécanismes renseigne sur la qualité
cinématique du mécanisme en regard de son organisation
structurelle.
Ponceuse vibrante
portative La notion de degré de liberté est à la base de la théorie
des mécanisme dont l’objet est d’évaluer le nombre de
degrés de liberté indépendants parmi tous les degrés de
liberté. La décision de piloter ou non ces mouvements
reste le travail de l’ingénieur de conception.
L’ingénieur pourra ainsi valider le comportement

cinématique du mécanisme défini par le cahier
des charges. Cette validation pourra porter sur le
comportement global ou externe, entre l’entrée et
la sortie, mais également sur le comportement local
Boite de
ou interne du mécanisme, permettant ainsi de mieux
vitesses maîtriser sa réalisation géométrique et ses performances
automatique en termes de rigidité.
La présentation complète de la théorie s’articule autour

des trois parties suivantes :
• une présentation des outils, concepts et modélisation

Robot à nécessaires à l’élaboration de la théorie.
structure • une présentation, sur un exemple, de la théorie et de sa
parallèle
capacité à renseigner l’ingénieur.
• une présentation complémentaire de la théorie sur le
concept de liaison équivalente
p1
MÉCANIQUE des MÉCANISMES A N A LY S E G L O B A L E
P R E M I E R E PA RT I E
1 - Présentation des mécanismes.
Chaîne d’action d’un système
1.1 - Contexte. On définit un modèle de représentation
Les systèmes techniques du quotidien ou du monde industriel présentent une fonctionnelle qui s’appuie sur la notion de
partie commande qui gère le fonctionnement au travers d’informations multiples chaîne associée à celle de flux. Une chaîne est
comme les demandes de l’utilisateur ou les paramètres de l’environnement, et une suite cohérente de fonctions qui assurent
une partie opérative qui opère ou agit sur le milieu extérieur en exécutant successivement la transformation du flux qui
les ordres donnés par la partie commande. Les mécanismes s’inscrivent dans la la traverse. La chaîne d’action, encore appelée
partie opérative au sein de la chaîne d’énergie, elle même incluse dans la chaîne chaîne fonctionnelle, est l’unité fondamentale
d’action (Voir encadré). de tout système, c’est à dire que tout système
est constitué d’au moins une chaîne d’action et
1.2 - Définition. souvent plusieurs.
On appelle «mécanisme» tout composant qui transmet de l'énergie mécanique
sous sa forme cinétique. Ce type de composant se rencontre principalement La chaîne d’action se répartie en une chaîne
dans la chaîne d'énergie, mais aussi, très exceptionnellement, dans la chaîne d’énergie et une chaîne d’information suivant
d'information si l'énergie mécanique constitue le vecteur de l'information à la la disposition donnée par le schéma figure 1.
place de l'énergie électrique généralement utilisée.
La chaîne d’information véhicule un flux de
Un mécanisme est formé d’un ensemble de pièces reliées entre elles et en nature informationnelle et la chaîne d’énergie
mouvement les unes par rapport aux autres, formant une structure cohérente un flux de nature énergétique. La figure 1
réalisant une ou plusieurs fonctions techniques associées à une fonction de donne les différentes fonctions se succédant
service du cahier des charges. La cohérence d’un mécanisme est caractérisée par
dans ces deux chaînes.
la permanence des mouvements originaux des pièces entre elles.
Une structure, comme une charpente par exemple, dont les pièces n’ont aucun D’un point de vue structurel, un système
mouvements relatifs, n’est pas un mécanisme. comprend deux parties. La partie opérative
réalisant la ou les chaînes d’énergie et la
1.3 - Comportements. partie commande réalisant la ou les chaînes
d’information.
Au sein de la chaîne d’énergie, un mécanisme véhicule un flux d’énergie
mécanique (figure 2). Il transmet donc à chaque instant, une puissance mécanique
qui est le produit d’une action mécanique par sa vitesse de déplacement. On peut
alors faire apparaître deux types de comportements pour un mécanisme : 2 - Introduction à l’analyse globale des
• un comportement cinématique qui caractérise ses possibilités à transmettre mécanismes.
la puissance mécanique entre l’entrée et la sortie, c’est à dire sa capacité à
remplir sa fonction principale inscrite au cahier des charges. L’analyse globale des mécanismes s’appuie sur
• un comportement statique qui caractérise sa capacité à conserver une l’analyse de la structure du mécanisme, c'est à dire
structure cinématique cohérente, c’est à dire sa capacité à résister avec sur l'analyse des liaisons (voir paragraphe 5) entre les
une bonne rigidité aux actions mécaniques induites par la puissance pièces du mécanisme.
mécanique transmise. L'objectif de l'analyse globale d'un mécanisme
matière d'oeuvre
infos

ACQUÉRIR TRAITER COMMUNIQUER



 Grandeurs
Chaîne dinformation Ordres physiques Compte
à acquérir rendu

énergie

DISTRIBUER AGIR

ALIMENTER CONVERTIR TRANSMETTRE



Chaîne d’énergie
Chaîne d’action
fig 1

matière d'oeuvre
+
valeur ajoutée
p2 Filière PSI Lycée Carnot - Dijon Cours
ement
cinématique
glo
est de définir des critères quantifiables permettant de statuer sur sa capacité
m port ission de puis bal de à transmettre la puissance mécanique requise, avec ou sans transformation de
C o n sm sa
tra nce mouvement. L'analyse porte sur les liaisons entre les pièces, que l'on aborde selon
Mécanisme deux approches : L'analyse du comportement cinématique et l'analyse du
énergie énergie comportement statique.
mécanique flux d’énergie L'analyse du comportement cinématique s'appuie sur la théorie appelée
mécanique mécanique
d’entrée de sortie "cinématique" dont l’outil de base est le torseur cinématique qui permet de
caractériser le mouvement d’une pièce par rapport à une autre.
L'analyse du comportement statique s'appuie sur la théorie appelée "statique"
dont l’outil de base est le torseur statique (ou sthénique) qui permet de caractériser
Comportement statique les actions transmissibles entre deux pièces.
de cohérence interne Si on considère le modèle de la figure 3, d’un mécanisme construit sur la base
d’un système bielle‑manivelle, la théorie des mécanisme permettra d'estimer,
fig 2 par une analyse des torseurs cinématiques, d'une part sa capacité à transmettre
Fr v2 la puissance mécanique depuis l’entrée, soit Cm.w1 , jusqu'à la sortie, soit Fr.v2
2 et d'autre part son niveau de rigidité. Que dira la théorie pour les modèles de la
3 figure 4 et de la figure 5 ?
1 Avant d'aller plus loin, rappelons les éléments de base de la cinématique.
3 - Éléments de cinématique du solide.

Cm
0 La cinématique (mot d’origine grecque : kinêma, signifiant mouvement) est la
w1 théorie d’étude des mouvements des pièces d’un mécanisme, indépendamment
des causes qui les produisent. L’étude des mouvements et de leurs causes fera
fig 3 l’objet de la dynamique.
Fr v2 La cinématique, comme toute théorie, s’appuie sur une modélisation. Celle-ci

2 porte sur les pièces du mécanisme et sur les mouvements de ces pièces.
3
3.1 - Modélisation des pièces.
1
La cinématique s’appuie sur une modélisation purement géométrique de
l’espace.
Cm
0 3.1.1 - Notion de solide.
w1
L’idée consiste à considérer qu’une pièce est constituée de particules aussi
fig 4 petites que l’on veut, et que ces particules sont parfaitement contiguës (sans
trou), soit une vision continue de la matière. On stipule ensuite que la distance
Fr v2 entre deux particules quelconques est invariante au cours du temps, c’est à dire
2
3 que les déformations éventuelles au sein de la pièce sont négligeables devant ses
dimensions. Dans ces conditions on associe à une pièce un ensemble de points, au
1 sens mathématique du terme, fixes les uns par rapport aux autres; ce qui constitue
ce qu’on appelle un solide indéformable.
Le modèle associé à une pièce sera donc un espace affine euclidien de
Cm dimension 3 que l’on notera x. A ce stade, il faut bien comprendre que cette
0
w1 modélisation sous entend qu’un solide (indéformable) ne s’arrête pas à son
enveloppe. En d’autres termes, un point d’un solide peut être un point extérieur à
fig 5 son enveloppe pourvu qu’il soit un point de l’espace affine associé, voir figure 6.
3.1.2 - Système de référence ou référentiel.

espace affine surface enveloppe du solide
représentant L’étude des mouvements s’appuie sur une modélisation vectorielle. On
x le contour de la pièce
complète l’espace affine x par un espace vectoriel E que l’on muni d’une base
B orthonormée directe. On modélise ensuite le temps par une "chronologie"
S formée par un espace affine t de dimension 1 associé à un espace vectoriel réel T
de dimension 1 également. Les points de l'espace affine t sont les instants. Un
instant est séparé de l'origine par sa date et deux dates sont distantes d'une durée.
points de l’espace affine C'est l'ensemble S(t, x) que l'on nomme référentiel. Cependant en mécanique
modélisant la pièce classique, dite Newtonienne, la chronologie est identique pour tous les espaces car
et appartenant donc intérieur de l’enveloppe les mouvements sont lents par rapport à la vitesse de la lumière. Un repère sera donc
au solide S généralement appelé le
solide S lui-même considéré comme un référentiel.
Finalement, on peut réduire un solide S à un repère R de (x, E), soit R≡(O, B),
fig 6 voir figure 7.
version 2007 Lycée Carnot - Dijon Filière PSI p3

3.2 - Modélisation du mouvement. B R

3.2.1 - Mouvement et référence. S
Le mouvement est une notion relative, c’est à dire que le déplacement d’une pièce
ne sera pas perçu de manière identique suivant le point de vue de l’observateur. O
Il est donc essentiel, avant tout étude d’un mouvement, de préciser la pièce
observée et la place de l’observateur que l’on appelle généralement la référence
du mouvement. fig 7
3.2.2 - Mouvement d'un point d'un solide. B
On considère que le mouvement d’une pièce est parfaitement défini si on Bref S P

connaît à chaque instant la position de ses points. Sref
3.2.2.1 - Position. Q
Une pièce étant modélisée par un solide, on définit la position d’un point P d’un
solide S en mouvement par un vecteur dont l’origine est un point quelconque Q
fig 8
du solide de référence S
 et l’extrémité le point P dont on veut définir la position
ref
(figure 8). Ce vecteur  QP s’appelle le vecteur position du point P, sous entendu : y1
appartenant à S, par rapport à Sref . Ce vecteur position est une fonction du
y2
temps même si on ne note pas explicitement QP (t). L'ensemble des points P(t)
forme une courbe appelée la trajectoire. x2
2
3.2.2.2 - Vitesse. P
On caractérise ensuite la manière dont varie ce vecteur position au cours du q

temps. C'est ce qu'on appelle le vecteur vitesse. On utilise naturellement le Q1 x1
concept de dérivée pour représenter cette variation. Ainsi le vecteur vitesse du 1
   z
 QP( t +∆t ) − QP( t )  dQP 
point  P S/Sref, s'exprime par : V P , S / Sref = lim = fig 9
 .
∆t → 0 ∆t  dt  Bref
 3 
Il est à noter deux caractéristiques essentielles dans la formulation de cette présente pas de difficulté. En effet si U = ∑ q i ei , avec
relation. D'abord que la base de dérivation Bref est la base associée au solide de  i =1
    dU  3

référence Sref, et ensuite que le point Q est un point du solide de référence Sref. B = ( e1 , e2 , e3 ) , alors :   = ∑ q i ei et il ne reste
Terminons en rappelant que le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire.  dt  B i =1
plus qu'un "simple" produit vectoriel à calculer.
3.2.2.3 - Opérateur de dérivation vectorielle Le calcul est d'autant plus simple  que le nombre de

qi est faible. Ainsi si on a juste U = lu , c'est à dire un
La dérivée d’un vecteur
 est en fait le résultat  d’une opération consistant à 
 dU  
associer à un vecteur U ∈ E , un vecteur image V , appelé dérivée du vecteur U
dans une base de référence Bref, obtenu en lui appliquant un opérateur vectoriel

seul qi non nul, alors   = l u + l ΩB / B1 ∧ u .
dt

( )
  Bref
(linéaire), appelé opérateur de dérivation vectorielle dont la notation est donnée On cherchera donc, autant que possible, à choisir
par :  une base où l'expression du vecteur à dériver comporte
d 
  dt 
  Bref
  dU  le moins de composantes.
U ∈ E  →V =  
  dt  Bref
 dU 
Le calcul de   n'est pas effectué directement. On utilise une relation
Remarque importante  : L'option qui consiste à
exprimer le vecteur U ∈ E dans la base de référence
 dt  B ref (ici B1) est certes séduisante, mais conduit rarement
traduisant un changement de base pour l'opérateur de dérivation. Étant donnés à des calculs plus simples mais, le plus souvent, à
un vecteur U ∈ E de base B et deux espaces vectoriels E1 et E2 de bases respectives des calculs plus longs et plus complexes.
 
 dU   dU   
B1 et B2, on montre que :   =   + Ω B2 / B1 ∧ U  .
 dt  B1  dt  B2 Exemple : Considérons deux solides 1 et 2 en liaison
 pivot de centre Q1, voir figure  9.
Cette relation fait apparaître le vecteur Ω B2 / B1 qui caractérise le mouvement de On souhaite calculer V P , 2 / 1 .
la base B2 par rapport à la base B1. En effet, à chaque instant, le passage de B2, de  
On écrit Q1 P = r x 2 pour un calcul simple, car
la position précédente à la position suivante, peut être caractérisé par une rotation
alors : 
propre dont la vitesse est donnée  par la variation angulaire autour de l'axe de la   dQ1 P  
rotation propre. Le vecteur Ω B2 / B1 représente cette rotation dont l'axe et la vitesse VP, 2 / 1 = 

( 
 = r x 2 + r Ω2 / 1 ∧ x 2 , d'où )
de variation sont différents à chaque instant. Il est ainsi appelé le vecteur rotation  dt  B1
  
instantané de B2/ B1. ( ) 
VP, 2 / 1 = r θ z ∧ x 2 = r θ y 2 .
Cependant on a guère avancé, sauf si on utilise la relation en prenant la base B Pour un calcul plus complexe, on écrirait :
     
 dU   dU     dU  Q1 P = r cos θ x1 + r sin θ y 1 . Ce qui donnerait :
au lieu de la base B2 :   =   + Ω B / B1 ∧ U , où le calcul de   ne   
 dt  B1  dt  B  dt  B VP, 2 / 1 = − r θ sin θ x1 + r θ cos θ y 1 .

y1     
x3 On connaît V Q1 ,2 /1 = 0 et Ω2 /1 = θ z . Ce qui permet de calculer V P , 2 / 1 en
y2
y3 P x2 utilisant
 la
 relation deVarignon
 :
V P , 2 / 1 = V Q1 , 2 / 1 + PQ1 ∧ Ω 2 / 1 qui donne :
     
3 V P ,2 /1 = PQ1 ∧ Ω2 /1 = − r x 2 ∧ θ z = r θ y 2 . Et on trouve le même résultat !
2
3.2.3.2 - Composition des mouvements.
q La notion de composition de mouvement est essentielle dans l'analyse
Q1 x1
globale des mécanismes. En effet les deux relations vectorielles de composition
z 1 de mouvements que l'on peut condenser en une relation torsorielle, soit :
i =n
fig 10 { V1/ n }Q = ∑{ Vi / i +1 }Q , permettent d'obtenir les relations qui traduiront les
i =1
Bref
liens entre les solides, c'est à dire l'identité du mécanisme.
Pour terminer sur ces rappels de cinématique, soulignons que les deux
S relations :
Q  i =n     
Sref V Q ,1/ n = ∑ V Q , i / i +1 et V Q , i / i +1 = V P , i / i +1 + QP ∧ Ωi / i +1
i =1
permettent de calculer la vitesse de n'importe quel point appartenant à n'importe

f i g 11 quel solide, par rapport à n'importe quel autre solide, et tout cela sans avoir à
calculer une dérivée vectorielle (!)
3.2.3 - Mouvement d'un solide. Même si, avec les outils présentés, l'opération de dérivation vectorielle semble
sans difficultés importantes, elle peut être délicate. En effet, suivant que le point
Pour caractériser le mouvement d'un solide, il suffit dont on veut calculer la vitesse appartient à un solide ou à un autre, les paramètres
de caractériser le mouvement de chacun de ses points. géométriques exprimant le vecteur position doivent être considérés comme
Cette définition frappée par le bon sens, conduirait constants ou variables. Et ceci n'est pas toujours facile à voir.
cependant à préciser le mouvement d'une infinité
de points de l'espace affine si les points n'étaient pas Il est donc fortement déconseillé de calculer une vitesse par dérivation du
liés. Or, le solide étant supposé indéformable, les vecteur position si ce n'est pas strictement nécessaire comme dans le cas d'un
mouvements des points de l'espace affine ne sont pas solide en mouvement de translation.
indépendants. Exemple : Considérons pour illustrer le propos précédent le mécanisme de la
figure 10, constitué de trois solides.
3.2.3.1 - Champ des vecteurs vitesse.  
    dQ1P    dQ1P 
Pour un solide indéformable, on montre que le Si on note 1Q P = l x
( t ) 2 , alors V P ,3/1 =   et V P ,2 /1 =   .
 dt  B1  dt  B1
champ des vecteurs vitesse est un champ vectoriel
équiprojectif. Le champ vectoriel des vitesses des points Ces deux expressions semblent identiques alors qu'elles expriment des vitesses
d'un solide 2 par rapport à un solide 1, étant défini différentes. En fait dans le deuxième cas le paramètre l(t) devra être considéré
par : comme constant.
 
P ∈ S V ,S / Bref
→ VP ,S / Bref , on a donc pour deux 4 - Notion de degré de liberté.
   
points A, B  S : VB ,S / Bref .AB = VA ,S / Bref .AB . Cette notion est très importante car à la base du concept de liaison qui permet
La relation d'équiprojectivité d'un champ vectoriel de modéliser un mécanisme. Le torseur cinématique y joue un rôle essentiel.
est équivalente à la relation de Varignon :
    4.1 - Torseur cinématique.
VB, S / Bref = VA , S / Bref + BA ∧ Ω S / Bref .
Cette relation montre que : La théorie de la cinématique associe au mouvement relatif de deux solides un
torseur cinématique dont la connaissance définit parfaitement ce mouvement.
 Si on connaît la vitesse d'un point B  S et Ainsi le mouvement de S/Sref, figure 11, est parfaitement défini par le torseur
le vecteur de rotation instantané Ω S / Bref , alors le  
vecteur vitesse de tous les autres points du solide
sont parfaitement connus.
cinématique : { V } ={Ω
S/S ref
Q
S/S ref V Q,S/Sref }Q
.
Ceci permet de calculer une vitesse sans faire Dans ces conditions, on peut choisir d’exprimer les deux vecteurs caractérisant
le calcul d'une dérivée. A utiliser dans tous les le torseur, dans une base Bref liée à Sref. Ceci permet de substituer au torseur
cas, si cela est possible, bien entendu. cinématique les six composantes (scalaires) des deux vecteurs exprimés dans la
 Le champ des vecteurs vitesse d'un solide peut base Bref, qui, précisons le, est choisie arbitrairement.
se mettre sous la forme d'un torseur dit "torseur   
cinématique" et généralement noté : En notant ( x ref , y ref , zref ) les vecteurs unitaires de la base Bref,
 
{ VS/ Bref }Q = { }
V Q ,S / Bref , et pour
ΩS / Bref
on définit généralement les six composantes comme suit :
    
ΩS / Sref = p x ref + q y ref + r zref et V Q , S / Sref = u x ref + v y ref + w zref . Ce qui conduit

Ω   p u 
d'autres : { VS / Bref } =  S / Bref 
Q
 V S / Bref 
à écrire
: {V } S/S ref
Q , Bref
=q v 
 r w Q , Bref
Exemple : Reprenons l'exemple précédent des deux
remarque : les six composantes scalaires sont des fonctions du temps, soient :
solides en liaison pivot, voir figure 9. p(t), q(t), r(t), u(t), v(t), w(t).

4.2 - Degrés de liberté entre deux solides. des contacts ponctuels. Cependant la modélisation
des pièces par des solides indéformables permet de
La notion de degré de liberté est attachée à la notion d’indépendance entre les considérer les surfaces géométriquement parfaites en
composantes du torseur cinématique caractérisant le mouvement relatif de deux formes et dimensions qui peuvent ainsi conduire à des
solides. Ainsi, en reprenant les notations du paragraphe précédent, le mouvement contacts surfaciques. Cette approche est utilisée pour
 p u  construire (réaliser) des liaisons, ce qui n’est pas notre
relatif de S/Sref défini par   q v  , montre que les six composantes : propos.
 r w Q , Bref
(p, q, r, u, v, w) suffisent à caractériser le mouvement de S/Sref. La deuxième approche définit une correspondance
unique entre le mouvement relatif de deux solides et
Si ces six composantes sont parfaitement indépendantes, alors le solide S la liaison existant entre ces deux solides. C’est cette
possède 6 degrés de liberté par rapport au solide Sref. On note nc ce nombre de approche qui analyse le mouvement possible entre
degrés de liberté. deux solides et permet de modéliser la cinématique
Si, par contre, les six composantes sont liées par des relations du type d'un mécanisme. Enfin le mouvement possible entre
fi (p, q, r, u, v, w)=0 avec i=(1, ... , n), alors le solide S possède nc = (6‑n) degrés deux solides est caractérisé et quantifié par le concept
de liberté. On se limitera à n ≤ 6. Le cas n > 6 ne fait pas partie de cet exposé, en de degré de liberté.
effet l’analyse des mécanismes se préoccupe de l’architecture du mécanisme et pas 5.2 - Définition.
de la réalisation particulière de chaque liaison. Finalement : 0 ≤ nc ≤ 6.
Définir une liaison entre deux solides, c’est définir
remarque : les relations fi (p, q, r, u, v, w)=0 les plus simples et les plus les degrés de liberté qui existent entre les deux
fréquentes sont celles qui expriment la nullité d’une de ces composantes, solides dont les surfaces en contact sont supposées
comme, par exemple, p = 0 ou bien v = 0. géométriquement parfaites.
5 - Concept de liaison. Or définir les degrés de liberté, c'est exprimer le
torseur cinématique associé au mouvement relatif
5.1 - Présentation. des deux solides. L'expression cherchée est telle que
ses composantes soient indépendantes, afin que le
Le concept de liaison résulte de deux approches. Une approche de type
nombre de composantes non nulles soit exactement le
réalisation, correspondant à l’analyse des contacts entre les deux pièces et une
nombre de degrés de liberté. Pour atteindre cet objectif,
approche de type modélisation, correspondant à l’analyse des mouvements
il suffit de choisir un repère judicieux lié au solide
possibles entre les deux pièces.
pris comme référence, dans lequel les composantes
La première approche est à l’origine du mot « liaison », car ce sont les contacts seront effectivement indépendantes. Ce repère de
entre les deux pièces qui induisent le caractère « lié » des deux pièces. A noter que référence, associé à la liaison est appelé le repère local
ces contacts sont les contacts de deux surfaces quelconques, c’est à dire, en général, ou encore idéal. Les possibilités de choix de ce repère
Point de vue construction Nom de la liaison Point de vue mouvement

Surfaces en contact suivant la nature Degrés de liberté
Surface(s) Surface(s) Exemple
des surfaces du contact du mouvement Nature n
du solide 1 du solide 2 torseur cinématique c
2 rotations perpendiculaires  0 u 
linéaire +
Cylindre q v 4
rectiligne 2 translations perpendiculaires
 r 0 Q, B
(non coplanaires aux 2 rotations)
3 rotations perpendiculaires  p u 
Sphère Plan sphère-plan ponctuelle + q v 5
2 translations perpendiculaires  r 0 Q, B
1 rotation  0 u 
+
Plan appui plan 2 translations perpendiculaires
0 v  3
(orthogonales à la rotation)  r 0 Q, B
1 rotation  p u 
pivot +
Cylindre 0 0  2
glissant 1 translation
 0 0 Q, B
(colinéaire à la rotation)
Cylindre
3 rotations perpendiculaires  p u 
sphère- linéaire
Sphère + q 0 4
cylindre annulaire 1 translation  r 0 Q, B
 p 0 
Sphère Sphère sphérique rotule 3 rotations perpendiculaires q 0 3
 r 0 Q, B
 p u = k . p 
1 rotation - translation
Hélicoïde Hélicoïde hélicoïdale hélicoïdale (liées par une relation linéaire)
0 0  1
 0 0 Q , B
 0 u 
2 plans 2 plans
glissière 1 translation 0 0  1
orthogonaux orthogonaux  0 0 Q, B
cylindre cylindre  p 0 
+ + pivot 1 rotation 0 0  1
plan orthogonal plan orthogonal  0 0 Q, B

L45 cinématique du mécanisme.

S5 S4 L46
L15 6 - Théorie des mécanismes.
L'15 L24 L34 S6
Comme dans toute démarche scientifique, la modélisation joue un rôle essentiel.
S1 S3 C'est la modélisation introduite en première année pour l'étude mécanique des
L12 S2 L23 mécanismes dans laquelle s'intègre largement l'analyse globale des mécanismes. La
modélisation comporte un modèle structurel et un modèle comportemental.
fig 12
L45 6.1 - Modélisation structurelle.
S5 S4 L46 Cette modélisation (voir figure 15) apparaît sous deux formes :
L15 - le graphe de structure, et
S6
- le schéma cinématique.
S1 Ces deux modèles sont issus de la théorie des graphes. Rappelons rapidement
fig 13 quelques éléments de cette théorie.
S5 L45 6.1.1 - Formalisme.
S5 S4 S4
L15 L15 La théorie des graphes s'appuie sur un formalisme dont l'objectif est de mettre
L'15 L24 L24 L34 en évidence le ou les cheminements possibles entre deux objets.
S1
S1 Les objets sont les sommets du graphe et la relation qui existe entre deux objets
S3 est représentée par un arc. Ainsi le graphe de structure sera constitué de sommets
L12 S2 S2 L23 représentant les solides Si et des arcs représentant les liaisons Lij (voir figure 12).
Par contre le schéma cinématique est formé de liaisons (symbolisées) formant les
fig 14
sommets et les solides, les arcs.
sont données dans les tableaux de liaisons fournis en
première année. 6.1.2 - Notion d'arbre ou chaîne de solides.
5.3 - Les liaisons normalisées. Un arbre est un chemin possible continu extrait du graphe, tel qu'en le
parcourant, on ne rencontre pas deux fois le même sommet. Pour le graphe de
On limite la typologie des liaisons aux quelques structure, on parle de chaîne ouverte de solides (voir figure 13).
liaisons résultant des contacts entre des surfaces
particulières des enveloppes des deux solides 6.1.3 - Notion de cycle ou chaîne fermée de solides.
considérés. Les surfaces particulières sont : le plan, le
Un cycle est un chemin fermé possible extrait du graphe, tel qu'en le parcourant,
cylindre et la sphère. L'association de ces surfaces par
on ne rencontre pas deux fois le même sommet. Pour le graphe de structure, on
couple en contact (une surface sur chacun des deux
parle de chaîne fermée de solides.
solides) permet de définir les liaisons dites normalisées.
On complète cette liste en y ajoutant la surface La théorie des mécanismes utilise la notion de cycles indépendants qui forment
hélicoïdale ou hélicoïde, et des combinaisons de ces alors une base de cycles à partir desquels on peut construire tous les autres. Cette
surfaces (Voir tableau dans lequel sont volontairement notion de cycles indépendants précise, pour le graphe de structure, la notion de
omis les liaisons encastrement et sphérique à doigt). boucle dans un mécanisme.
On remarque que la dénomination des liaisons est Le choix des boucles dans un graphe de structure n'est pas unique, ce qui
très largement issue de l'approche contact alors que conduit pour chaque mécanisme à faire le choix le plus judicieux possible. La
c'est l'analyse des mouvements qui nous permettra figure 14 présente un choix possible du graphe de la figure 12.
d'identifier les liaisons d'un mécanisme.
6.1.4 - Notion de nombre cyclomatique.
5.4 - Caractérisation d'une liaison.
C'est la dimension d'une base de cycles. Pour un graphe de structure le nombre
Pour caractériser une liaison, il faut d'abord cyclomatique m peut être calculé par la relation suivante :
préciser le repère local qui permet de la situer
géométriquement et terminer en précisant une des m = NL - NS + 1
représentations suivantes : où : NL = nombre de liaisons
- représentation formelle : les composantes NS = nombre de solides
du torseur cinématique dans le repère local en
indiquant seulement si elles sont nulles ou pas. 6.1.5 - Nature de la structure du mécanisme.
- représentation littérale : le nom normalisé
complété par son orientation dans le repère local. Le graphe de structure permet de préciser les solides et les liaisons, mais aussi
- représentation graphique : le symbole normalisé leurs relations.
avec la représentation du repère local. Les relations fondamentales que donne à voir le graphe de structure sont les
Chaque représentation poursuit un objectif chemins bouclés de solides ou chaînes de solides, ou encore cycles dont le nombre
particulier. En effet la première représentation est est donné par le nombre cyclomatique.
utilisée pour mener les calculs d'analyse du mécanisme,
la deuxième pour définir le graphe de structure du On peut alors distinguer trois grands types de mécanismes suivant la valeur
mécanisme et la troisième pour tracer le schéma du nombre cyclomatique m :

• m=0 : mécanisme en chaîne ouverte MODÉLISATION DE L'AXE MAXPID

• m=1 : mécanisme en chaîne fermée Axe issu du robot de cueillette de fruits.
• m>1 : mécanisme à chaînes complexes
DU RÉEL
6.2 - Modélisation comportementale.
Il s'agit de l'association des degrés de liberté à chaque liaison du mécanisme.
Chaque degré de liberté constitue un paramètre cinématique permettant l'étude du
comportement cinématique du mécanisme et chaque degré de liberté manquant
constitue un paramètre statique permettant l'étude du comportement statique du
mécanisme (nous verrons pourquoi dans la deuxième partie).
6.3 - Outils de la théorie.

La théorie des mécanismes s'appuie donc essentiellement sur : AUX MODÈLES
• le graphe de structure qui contient : L2
- la forme des torseurs cinématiques et statiques associés à chaque liaison L1
- les liens entre ces torseurs 1 2 Schéma
• la cinématique des mécanismes et particulièrement sur le torseur L3 cinématique
cinématique et la composition des mouvements L4
3
• la statique des mécanismes et particulièrement sur le torseur statique et le
principe fondamental de la statique. 0 L5 4
Nous verrons que la dynamique des mécanismes n'est pas strictement utile à la
théorie des mécanismes puisque seule la forme des torseurs d'actions transmissibles 2
par les liaisons est utilisée. En effet la valeur des torseurs d'actions transmissibles
L2
L3
n'est pas un critère de la théorie des mécanismes, aussi une étude statique est-elle 1
suffisante. Graphe de 3
structure L1
L4
0 4
L5
fig 15
fig 16
MODÉLISATION DE LA SUSPENSION ARRIÈRE D'UN VTT
DU RÉEL
AUX MODÈLES
A
F 5
4
2 G
E 3 B
1
0
C
D
L50
5 0 L10
L54
L03 1
4 2 L21
L34 3 L32

D E U X I E M E PA RT I E —
7 - Analyse cinématique globale.
Liste des paramètres cinématiques (inconnus)
— paramètres de sortie 7.1 - Objectif de l'analyse.

— =
— paramètres des mouvements Le but de cette analyse est la définition d'un critère permettant de valider
du mécanisme au nombre de Ic.
— des solides de sortie la structure d'un mécanisme sur sa capacité à transmettre le mouvement de
— ceux qui sont imposés
l'entrée à la sortie. En d'autres termes, le mouvement de sortie doit être imposé et
— parfaitement défini par le mouvement d'entrée.
—
— 7.2 - Principe de l'analyse.
— mc
— — On caractérise les différents mouvements des pièces du mécanisme par les
— — mcu degrés de liberté des liaisons. Parmi tous les degrés de liberté du mécanisme,
— — l'analyse cinématique globale évalue les degrés de liberté indépendants, c'est à dire
— — ceux que l'on doit piloter afin que tous les autres soient fixés.
— mci
—
— Dans ces conditions, les degrés de liberté pilotés constituent le mouvement
— d'entrée et permettent de maîtriser l'ensemble des mouvements du mécanisme et
— plus particulièrement le mouvement de sortie.
—
— 7.3 - Notion de degré de mobilité.
— paramètres indépendants
— = La notion de degré de mobilité repose sur le concept de degré de liberté, or le
paramètres d'entrée
ceux qu'il faut piloter
nombre de degrés de liberté dépend directement du choix des liaisons, donc du
ils sont au nombre de mc modèle associé au mécanisme. Il est alors facile de comprendre que, même si on
parle souvent du degré de mobilité d'un mécanisme, on devrait en toute rigueur,
parler du degré de mobilité du modèle d'un mécanisme.
fig 17
Définition du degré de mobilité :
Le degré de mobilité du modèle d'un mécanisme est donné par le
Exemple de graphe de structure nombre de paramètres cinématiques (degrés de liberté) indépendants
parmi tous les paramètres. Il est noté mc.
On note Si = i et Lij=Lk
Les paramètres cinématiques indépendant sont ceux qu'il faut piloter (choisir)
pour imposer tous les autres.
L1 2 Remarque : Parmi les paramètres cinématiques indépendants ont peut distinguer :
• les paramètres d'entrée qui fixent les paramètres de sortie, au
1 sens où ce sont les paramètres du mouvement des solides de sortie.
Leur nombre se nomme le degré de mobilité utile et se note
mcu.
• les paramètres d'entrée qui fixent les paramètres de mouvements
internes, au sens où ce sont les paramètres du mouvement des
solides internes au mécanisme. Leur nombre se nomme le degré
de mobilité interne et se note mci.
Ln
On peut donc écrire la relation : mc=mcu+mci
La valeur du degré de mobilité constitue le critère cherché pour valider la
n i structure d'un mécanisme au sens de l'analyse des mécanismes.
7.4 - Synthèse des notations du modèle.

Lk Voir un exemple de graphe de structure en figure 18.
Les solides :
On simplifie la notation du solide Si en solide i.
j Les liaisons :
La notation Lij pour la liaison entre le solide i et le solide j est intéressante car
fig 18 elle permet de connaître la place de la liaison au sein du graphe de structure.

Cependant on peut souvent alléger cette notation par Lk, où k est le numéro de la
liaison, en perdant l'information de position qui n'est pas toujours nécessaire. 4
La modélisation des liaisons ne tient généralement compte que des mouvements
de grande amplitude (voire infinie), mais nous verrons qu'il est possible de tenir
compte des mouvements de faible amplitude introduits par les jeux existants dans
9
la réalisation des liaisons.
Le torseur cinématique : 7
Le mouvement du solide i par rapport au solide j, défini par la liaison Lij,
sera modélisé par le torseur cinématique exprimé dans le repère local (voir
 pij uij 
paragraphe 5.2). On adopte la notation suivante :
  
{V }

ij
Q,B
=  qij vij  .
 rij wij Q , B
8
C'est à dire que : Ωi / j = pij x + qij y + rij z et que fig 19
      
V Q , i / j = uij x + v ij y + wij z avec B = ( x, y , z ) . 4
L3 L4
Le repère local (Q,B) permet une expression simple du torseur cinématique où
n'interviennent que les degrés de liberté, représentés par les composantes non 3 5
nulles qui sont indépendantes. Ces composantes constituent alors les paramètres L2
cinématiques associés à la liaison dont le nombre est noté nc. Le nombre des
paramètres cinématiques associés à la kième liaison sera noté quant à lui nck.
2
Les paramètres globaux du mécanisme :
NS : nombre de solides L1
NL : nombre de liaisons
m = NL - NS + 1 : nombre cyclomatique ou nombre de chaînes fermées
indépendantes du graphe de structure.
1
nck : nombre de paramètres cinématiques associés à la kième liaison ou nombre fig 20
de degrés de liberté de la kième liaison.
NL
Ic = ∑n : nombre total de paramètres cinématiques associés au mécanisme,
ck
k=1 appelés également inconnues cinématiques.
Ec : nombre de relations ou équations reliant les Ic paramètres cinématiques.
Ces relations proviennent du réseau de liaisons du mécanisme que l'on
observe aisément sur le graphe de structure (voir figure 18).
8 - Recherche du degré de mobilité.

8.1 - Principe.
La recherche des degrés de liberté indépendants sous-entend que parmi tous
les degrés de liberté, il en existe qui sont dépendants. Or pour que certains
paramètres dépendent d'autres paramètres, c'est qu'il existe des relations liant tous fig 21
ces paramètres.
z2 z1
On en conclue que la recherche du degré de mobilité mc passe par la recherche
y2 y1
des relations liant les paramètres cinématiques. Ces relations proviennent de
l'organisation, décrite par le graphe de structure, des liaisons au sein du mécanisme.
Si cette organisation présente des boucles ou chaînes fermées de solides (mailles du z4 x4
réseau des liaisons), les relations existent, si, par contre, l'organisation ne présente 4
aucune boucle, c'est à dire que la chaîne de solides est ouverte, alors il n'existe
aucune relation. z3 l43
Pour une chaîne fermée de solides donnée (voir figure 19), on écrira que le 2 3
x3
torseur cinématique du mouvement de 4/4 (par exemple) est nul. Soit : A
{ V } = { 0} = { V } + { V } + { V } + { V }
44
Q
49
Q
98
Q
87
Q
74
Q
B
q32
1 x2
Cette somme torsorielle nulle, exprimée dans une base B, donnera six équations
scalaires. Donc, si on a m chaînes fermées de solides, alors le nombre d'équations q21
cinématiques vaudra : Ec = 6 m .
On classe généralement les mécanismes en deux groupes :
• les mécanismes à chaîne ouverte x1
• les mécanismes à chaîne(s) fermée(s) fig 22
p 10 Filière PSI Lycée Carnot - Dijon Cours
Description du modèle :
4 Ce mécanisme à chaîne ouverte est composé de (voir schéma figure 22) :
  
L3  • un bâti 1 auquel est lié un repère ( A, x1 , y1 , z1 )

glissière - ( z1 ) • un solide 2, en liaison pivot d'axe ( A, z1 ) avec le bâti 1, auquel est lié le
3 nc3=1 → w43= λ 43
        
repère ( A, x 2 , y 2 , z 2 ) tel que ( x1 , x 2 ) = ( y1 , y 2 ) = θ21 et z 2 = z1 .

• un solide 3, en liaison pivot d'axe ( B, z1 ) avec le solide 2, auquel est lié
L2          
le repère ( B, x 3 , y3 , z3 ) tel que ( 2 3 ) ( 2 3 ) 32 et z 3 = z1 . La
x ,x = y ,y = θ
pivot - (B, z1 )
position de B est donnée par AB = d x 2 .
nc2=1 → r32= θ 32 
• un solide 4, en liaison glissière d'axe z1 avec le solide 3, auquel est lié le
2   
  ( M, x 4 , y 4 , z 4 ) tel que B4 = B3. La position de 4/3 est repérée par
repère
BM.z1 = λ 43 .
L1  Graphe de structure : (voir figure 23)
pivot - (A, z1 )
nc1=1 → r21= θ 21 Analyse globale du mécanisme :
Comme il a été dit précédemment, ce mécanisme présente un degré de mobilité
1 3
tel que : mc = Ic = ∑ n ck , soit : mc = 3. Ce qui permet de conclure qu'il faut installer
k=1
fig 23 trois actionneurs pour piloter les mouvements du robot.
y2 q21 y1 y3 q32 y2 Étude complémentaire :

Le pilotage du robot a pour but de commander le mouvement du solide
x2 x3 terminal, ici le solide 4. On est donc amené à compléter l'étude globale par
un calcul du torseur cinématique du mouvement de 4/1 afin d'exprimer ses
q21 q32 composantes, dans le repère fixe, en fonction des paramètres à piloter. Pour notre
x1 x2 robot, les trois paramètres à piloter seront r21, r32 et w43, composantes des torseurs
cinématiques suivants :
fig 24  0 0 
 0 0 
{V }
 0 0 
{V }21 =  0 0 ,
 r21 0 A ,B1
{V } 32 =  0 0
 r32 0 B,B1
et 43
A , B1
= 0 0 
 0 w43 A ,B1
8.2 - Mécanismes à chaîne ouverte A , B1 B , B1
Ensuite on obtient le torseur cinématique du mouvement de 4/1 en composant

8.2.1 - Présentation. { } { } { } { }
les mouvements, soit : V41 = V43 + V32 + V21
A, B1 A, B1 A, B1
Il reste donc à exprimer { V } au point A et dans la base B . en utilisant les

A, B1
Ce type de mécanisme concerne essentiellement 32 1
les robots ou bras manipulateurs. Ils sont constitués B, B1
d'une suite de solides et de liaisons en série (voir figures planes de calcul de la figure 24.
  
 
 
figure 20). Pour cela on calcule VB,3/ 2 = VA ,3/ 2 + BA ∧ Ω 3/ 2 = 0 − d x 2 ∧ r32 z1 = d.r32 y 2 .
     
Le graphe de structure ne présentant aucune boucle, Or : y 2 = − sin θ21 x1 + cos θ21 y 1 d'où VB,3/ 2 = −d.r32 .sin θ21 x1 + d.r32 .cos θ21 y 1 .
le nombre d'équations cinématique est nul : Ec = 0. Il  0 −d.r32 .sin θ 
s'en suit que les paramètres cinématiques, n'étant liés
par aucune relations, sont tous indépendants. Ce qui
Et ainsi : {V }32
A , B1
=  0 d.r32 .cos θ  .
 r32 0 A ,B1
conduit à mc = Ic . Finalement la relation de composition des mouvements donne :
 0 −d.r32 .sin θ21 
{V }
Ce type de mécanisme nécessite donc le pilotage de
chaque paramètre cinématique. Pour des considérations 41 = 0 d.r32 .cos θ21 
A , B1
 r32 + r21 w43 A ,B1
de réalisation, il est délicat d'implanter plus d'un
actionneur pour piloter le mouvement d'une liaison. Pour conclure, on constate que le mouvement de 4/1 possède quatre
Ceci conduit à construire ces mécanismes sur la base composantes avec trois degrés de liberté, c'est à dire les trois paramètres à piloter
de liaisons à un degré de liberté (nck = 1), c'est à dire mis en évidence lors de l'étude globale.
des liaisons pivots et/ou des liaisons glissières. Chaque
liaison ainsi pilotée peut s'appeler un axe et on parle 8.3 - Mécanismes à chaîne fermée.
alors de robots trois axes, quatre axes, etc… .
8.3.1 - Présentation.
8.2.2 - Étude d'un exemple : Robot SCARA.
Ces mécanismes constituent la majorité des mécanismes. On pourrait même
Présentation : dire que ce sont les seuls mécanismes car ils répondent à la définition. En effet
si l'on veut que le mouvement de sortie dépende du mouvement d'entrée, il faut
Ce type de robot est très utilisé dans les chaînes établir une relation de dépendance que seule la fermeture d'une chaîne peut
d'assemblage (voir figure 21) et exécute des mouvements établir.
identiques au bras humain. D'ailleurs SCARA est
l'acronyme de Selectiv Compliance Assembly Robot Ce sont les relations de composition de mouvement, traduisant la fermeture des
Arm (ce que l'on pourrait traduire par : Bras adaptatif chaînes de solides, qui fourniront les relations de dépendance entre les paramètres
de robot d'assemblage). cinématiques ou équations cinématiques. Il reste alors que les équations ne sont
elle même pas toutes indépendantes, mais que chaque mécanisme est un cas
version 2007 Lycée Carnot - Dijon Filière PSI p 11

particulier. Nous allons donc étudier un exemple qui permettra de comprendre la

méthode d'analyse qu'il faut mettre en oeuvre.
8.3.2 - Modélisation et paramètrage du mécanisme d'exemple.

Il s'agit d'une ponceuse d'angle à vibrations rotatives (voir figure 25) pour
laquelle nous allons analyser le mécanisme de transformation de mouvement.
En effet le mouvement de sortie de l'outil de ponçage est une rotation alternative
obtenue par un actionneur en mouvement de rotation continue à l'entrée.
Le mécanisme est défini par son dessin technique et une perspective éclatée
en position couchée sur la figure 27. fig 25

Le flux de puissance et donc le mouvement est transmis de la manière suivante. L2 = pivot glissant - (H2, D, C, y 1 )
Le moteur entraîne le plateau-arbre 270 en rotation par une liaison pivot avec
2 nc2=2 → q23= θ 23 ; v32= λ 32
3
le bâti 300+320 grâce au roulement à billes 520. L'extrémité de l'arbre 270 est
excentré et entraîne le bras oscillant 330 lié à l'arbre 390 et à l'outil 580 en rotation
L1 L3 
alternative, par l'intermédiaire du coulisseau 350 en translation alternative par 
pivot - (A, B, y 1 ) pivot glissant - (H4, D, z1 )
rapport au bras oscillant. La liaison entre l'arbre excentré 270 et le coulisseau
nc1=1 → q21= θ 21 nc3=2 → r43= θ 43 ; w34= λ 34
350 est une liaison pivot glissant réalisée par la douille à aiguilles 340. Entre le
z2 z2 z1
z3 
q23 q21 L4 = pivot - (A, z1 )
z3 z4 3 1 nc4=1 → r41= θ 41
4
H2
z1
l32 fig 26
C
y3 q43 D coulisseau 350 et l'arbre oscillant 330, on a une autre
l34 liaison pivot glissant d'axe orthogonal à la première et
x1 y4
B 2 réalisée par un contact direct. Enfin l'ensemble bras
oscillant 330+arbre 390+outil 580 est en liaison pivot
H4
par rapport au bâti 300+320, grâce au roulement à
billes 410 associé à la douille à aiguilles 380.
A 4
y2 q41 Cette description conduit au graphe de structure
y1 (voir figure 26) puis au schéma cinématique paramétré
y4
1 (voir figure 28).
La géométrie du mécanisme est définie par :
       
fig 28 AB = − l 1 y 1 ; AH 4 = −l 4 y 4 ; CD = l 3 y 1 et BH 2 = e z2 .
fig 27
Dessin technique
Éclaté en perspective
Ponceuse d'angle à vibrations rotatives

  
x2 q21 x1 y4 q41 y1 or x 4 = cos θ41 x1 − sin θ41 z1
 
 
d'où : VA,4 / 3 = -l 4 .r43 .cos θ41 x1 − l 4 .r43 .sin θ41 y 1 + w43 z1
Ce qui donne finalement :
z2 x4
 0 −e.q32 .cos θ21   0 −l 4 .r43 .cos θ41 
q21 q41 {V }32
A , B1
=  q32 v32  et
 0 e.q32 .sin θ21 
{V }
43
A , B1
=  0 −l 4 .r43 .sin θ41 
 r43 w43 
z1 x1 La relation de composition des mouvements donne le système de de 6 équations
x2 q23 x3 y4 q43 y3 suivant :
0 = 0 
q32 + q21 = 0 
z2 x4 r43 – r41 = 0 
q23 q43 – l4.cos q41.r43 – e.cos q21.q32 = 0 
– l4.sin q41.r43 + v32 = 0 
z3 x3 w43 + e.sin q21.q32 = 0 

fig 29 On peut remarquer que ce système d'équations est :
Les paramètres géométriques associés aux liaisons • linéaire (les inconnues ne sont pas les angles !) et
sont les suivants : • homogène (le second membre est nul).
 
• paramètres de position → H 4 D = λ 34 z1 et On peut alors mettre ce système sous forme matricielle. Soit :
 
H 2C = λ 32 y 1
 0 0 0 0 0 0   q32   0 
• paramètres d'orientation → q21, q32, q43 et q41     
(voir figure 29).  1 0 0 0 0 1   v32   0 
    
8.3.3 - Analyse cinématique.  0 0 1 0 −1 0   r43   0 
   
  = 
La démarche d'analyse comprend quatre étapes :  −e.cos θ21 0 −l 4 .cos θ41 0 0 0   w43   0 
    
• définition des paramètres cinématiques  0 1 − l 4 .sin θ41 0 0 0   r41   0 
• établissement du système d'équations     
 e. sin θ 0 0 1 0 0   q21   0 
traduisant la fermeture des chaînes de solides par  21    
composition des mouvements
• détermination du nombre d'équations que l'on peut abréger en : [A] {X} = {B} et dans laquelle :
indépendantes parmi les équations du système • [A] est la matrice des coefficients et que l'on appellera matrice cinématique
précédent. C'est ce que l'on appelle le rang du • {X} est le vecteur colonne des inconnues
système. • {B} est le vecteur colonne 2e membre (pour nous il est nul et le système est
• évaluation du degré de mobilité dit homogène)
1 Définition des paramètres cinématiques Remarque : La matrice cinématique [A] est une matrice d'ordre n x p, c'est à
dire formée de n lignes et p colonnes où n = Ec = 6.m et p = Ic. Le nombre de
Il s'agit d'écrire les torseurs cinématiques de chaque lignes n est donc un multiple de six, alors que le nombre d'inconnues p est
liaison en projection dans le repère local de celle-ci. quelconque et dépend du type des liaisons constituant le mécanisme.
Pour les quatre liaisons du mécanisme, on obtient :
3 Détermination du rang
 0 0   0 0 
{V } 21
A, B1
=  q21 0  ;
 0 0 
{V 32 } H 2 , B1
=  q32 v32 
 0 0 
;
Il s'agit de déterminer le nombre d'équations indépendantes parmi les équations
du système, c'est à dire le rang du système.
 0 0   0 0 
{V }43
H 4 , B1
=  0 0  et
 r43 w43 
{V } 41
A, B1
=  0 0.
 r41 0 
Sous forme matricielle, le rang du système devient le rang de la matrice des
coefficients, c'est à dire l'ordre du déterminant non nul le plus grand que l'on
peut extraire de la matrice.
2 Fermeture cinématique
La détermination du rang d'une matrice d'ordre important est long et fastidieux.
Pour le cycle 4-3-2-1-4, la relation de composition On utilise donc des moyens informatiques comme le logiciel Maple. Cependant
de mouvements traduisant la fermeture de la chaîne de un cas simple comme le nôtre peut être traité manuellement. Notons également
solides, est : que les logiciels de simulation mécanique associés aux modeleurs volumiques
{V } + {V } + {V } −{V }
43
A , B1
32
A , B1
21
A , B1
41
A , B1
= {0} tels que Inventor© ou Solidworks© donne le résultat à partir de la saisie de la
structure cinématique du mécanisme.
Cette relation est écrite au point A puisque deux
torseurs sur quatre étaient déjà exprimés au point A. On notera rc le rang de la matrice cinématique [A]. Pour notre exemple, le
Il reste donc à exprimer les torseurs cinématiques des rang de la matrice cinématique vaut visiblement 5 car la ligne de zéros annulera le
mouvements de 3/2 et 4/3 au point A. Ce qui donne : déterminant d'ordre 6. On obtient donc rc = 5 .
   
VA,3/ 2 = VH2 ,3/ 2 + AH 2 ∧ Ω 3/ 2 = 4 Évaluation du degré de mobilité
     
v32 y 1 + ( −l 1 y 1 + e z2 ) ∧ q32 y 1 = v32 y 1 − e.q32 x 2 Comme il a été dit précédemment, le degré de mobilité mc représente le nombre
  
or x 2 = cos θ21 x1 − sin θ21 z1 de paramètres cinématiques (ou inconnues cinématiques) que l'on ne peut pas
   
d'où : VA,3/ 2 = -e.q32 .cos θ21 x1 + v32 y 1 − e.q32 .sin θ21 z1 exprimer en fonction des autres puisqu'ils sont indépendants. Or un paramètre est
   
D'autre part : VA,4 / 3 = VH4 ,4 / 3 + AH 4 ∧ Ω 4 / 3 indépendant quand il n'est relié aux autres par aucune relation ou équation.
     
Soit : VA,4 / 3 = w43 z1 + ( −l 4 y 4 ) ∧ r43 z1 = w43 z1 − l 4 .r43 x 4

On évaluera donc le degré de mobilité par la différence entre le nombre de rc inconnues Ic – rc inconnues
paramètres cinématiques et le rang du système d'équations. Soit : calculables non‑calculables
{ {
{
{
mc = Ic – rc
déterminant
rc équations rc x rc non nul
Remarque : le degré de mobilité est un nombre positif et pour un mécanisme indépendantes d'ordre le plus Ec
élevé
réputé mobile, il sera même strictement positif. Soit : mc ≥ 1. équations
Ic – rc équations
Dans le cas général une représentation graphique des inter-relations entre les
éléments caractéristiques de la matrice cinématique peut être celle de la figure 30, où
dépendantes des
autres (sans utilité)
{
{
Ic inconnues
on suppose que Ic > Ec. On peut alors constater que les rc équations indépendantes
permettraient de calculer rc inconnues en fonction des Ic – rc inconnues non- fig 30
calculables qu'il faut donc fixer arbitrairement. Ces paramètres qui constituent
 0 0 0 0 0 0 
le degré de mobilité, sont dits les paramètres moteurs puisqu'ils seront pilotés  
 1 0 0 0 0 1 
par un actionneur. Les rc paramètres que l'on peut exprimer en fonctions des  
Ic – rc = mc paramètres moteurs seront dits les paramètres récepteurs.  0 0 1 0 −1 0 
 
Il reste que pour extraire un déterminant non nul d'ordre rc de la matrice  −e.cos θ21 0 − l 4 .cos θ41 0 0 0 
 
cinématique, les possibilités sont multiples. En effet pour les rc lignes indépendantes  0 1 − l 4 .sin θ41 0 0 0 
il faut choisir rc colonnes parmi les Ic colonnes pour former le déterminant. Ce  
 e. sin θ 0 0 1 0 0 
choix est un choix de conception effectué par les ingénieurs suivant la fonction  21 
visée par le cahier des charges. Nos études portant sur des mécanismes existants, fig 31
ces choix sont déjà faits et nous les utiliseront pour valider les mécanismes étudiés.
En d'autres termes les paramètres moteurs d'un mécanisme sont connus.
Mécanisme
Pour notre exemple la matrice cinématique est de dimension 6 x 6 et le rang Actionneur Récepteur
rc vaut 5. Le déterminant non nul d'ordre 5 que l'on peut extraire de la matrice B Â T I S0
est grisé sur la figure 31. En effet le paramètre moteur, pour ce mécanisme, est q21, action liaison liaison action
c'est à dire la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée 2 par rapport au bâti 1. Or mécanique d'entrée de sortie mécanique
d'entrée de sortie
la colonne relative à ce paramètre est la dernière (bien sûr, ce n'est pas un hasard S O L I D E S1 S O L I D E S7
puisque l'on peut classer les paramètre dans l'ordre que l'on veut). sortie entrée sortie entrée
actionneur mécanisme mécanisme récepteur
La valeur de ce déterminant que l'on notera D5 est : D5 = l4.cosq41 . On peut
remarquer que ce déterminant est non nul à condition que q41 ≠ p/2, ce qui sera
toujours vérifié par la géométrie du mécanisme.
2 6
On trouve donc que le modèle adopté pour le mécanisme de transformation

de mouvement de la ponceuse à vibrations rotatives, possède un degré de mobilité
3 5
de : mc = 6 – 5 = 1.
Le paramètre moteur étant le paramètre q21 et le paramètre de sortie (paramètre 4
récepteur jouant le rôle particulier d'entraînement de l'outil) le paramètre r41.
On complète souvent la recherche du degré de mobilité par la recherche de fig 32
l'expression dite "la loi entrée-sortie". Le chapitre suivant traite cette question qui On peut conclure cette réflexion, en disant que
s'inclue dans l'étude plus générale de la transmission de mouvement. les liaisons d'entrée et de sortie (liaisons avec le bâti)
9 - Transmission du mouvement. agissent comme des filtres sur les torseurs d'actions
mécaniques extérieures, pour ne transmettre que la
9.1 - Du rôle des liaisons avec le bâti. composante utile à produire la puissance mécanique
souhaitée. La liaison pivot peut être vue comme un
On peut raisonnablement partir du fait que seuls les mouvements par rapport filtre passe couple et la liaison glissière comme un filtre
au bâti sont accessibles à l'utilisateur, soit pour imposer le mouvement d'entrée, passe force.
soit pour utiliser le mouvement de sortie.
Pour les autres liaisons du mécanisme (celles qui
Le rôle d'un mécanisme étant de véhiculer de la puissance mécanique de l'entrée ne font pas intervenir le bâti), c'est l'inverse puisque
jusqu'à la sortie, on voit que le rôle de la liaison d'entrée est de laisser entrer cette la puissance est transmise par les degrés de liberté
puissance et celui de la liaison de sortie, de laisser passer cette puissance vers le manquant de chaque liaison.
récepteur. Ceci implique qu'un mécanisme comporte au moins deux solides en
liaison avec le bâti, un solide qui joue le rôle du solide d'entrée et le deuxième 9.2 - Loi de mouvement entrée-sortie.
jouant celui de sortie.
La recherche du degré de mobilité permet de
Cette configuration élémentaire pour un mécanisme à chaîne simple est donnée connaître le nombre de paramètres moteurs. Il peut
sous la forme d'un graphe de structure à la figure 32. alors être intéressant d'exprimer la relation qui lie le(s)
Pour simplifier la conception d'un mécanisme, les liaisons d'entrée et de paramètre(s) de sortie avec le(s) paramètre(s) moteur(s).
sortie n'ont qu'un seul degré de liberté, ce qui fait qu'on ne rencontre que des
liaisons pivots ou glissières qui véhiculent alors, soit une puissance mécanique Cette relation est assez simple à trouver puisqu'il
dite de rotation (produit C.w), soit une puissance mécanique dite de translation suffit de résoudre le système d'équations utilisé pour
(produit F.v). la recherche du degré de mobilité. Dans l'expression
matricielle, on supprime les équations dépendantes et
      
B1 B2 B1 B1 B2 les notations de l'énoncé, donne : −l 1 y 1 + e z2 + λ 32 y 1 + l 3 y 1 − λ 34 z1 + l 4 y 4 = 0 .
Cette équation vectorielle permet d'écrire 3 équations scalaires en projection
sur une base. La base la mieux adaptée sera celle dont les vecteurs de base sont
les plus représentés dans l'équation vectorielle. On constate ici que la base B1 sera
B4 la plus judicieuse. Pour cela il reste à écrire les formules de changement de base
B3 B4 B3 B3 suivantes :
  
z2 = sin θ21 x1 + cos θ21 z1
a b   
y 4 = − sin θ41 x1 + cos θ41 y 1
fig 33 Et on obtient les trois équations scalaires suivantes :
on fait passer dans la matrice colonne {B} les paramètres proj/x1 : e.sinq21–l4.sinq41 = 0 
moteurs considérés comme connus. proj/y1 : –l1+l32+l3+l4.cosq41 = 0 
Pour notre exemple, on obtient ceci : proj/z1 : e.cosq21– l34 = 0 

 1 0 0 0 0   q32   -q21  Remarque : ces trois équations n'étant pas linéaires, on ne peut pas les
    
 0 0 1 0 −1   v32   0  exprimer sous forme matricielle.
     
 −e.cos θ21 0 − l 4 .cos θ41 0 0   r43  =  0 
     2 Fermeture angulaire
 0 1 − l 4 .sin θ41 0 0   w43   0 
     La fermeture de la chaîne de solides se traduit pour les bases liées à ces solides
 e.sin θ21 0 0 1 0   r41   0 
    
par la représentation graphique donnée figure 33a.
Le paramètre moteur ou paramètre d'entrée est q21 Si on note Pij la matrice de passage de la base Bi à la base Bj, alors la relation de
et le paramètre de sortie est r41. La relation cherchée fermeture angulaire s'écrit : P12 . P23 . P34 . P41 = I où I est la matrice identité. Les
consiste donc à exprimer r41 = f (q21). Ce qui donne : équations scalaires issues de l'égalité matricielle sont au nombre de neuf mais dont
seulement trois seront indépendantes car l'orientation d'une base par rapport à
e.cos θ21 une autre n'est définie que par trois paramètres angulaires comme, par exemple,
r41 = q21
l 4 .cos θ41 les angles d'Euler.
On s'aperçoit que cette relation fait intervenir les Cette expression longue à mettre en oeuvre et très répétitive se prête bien à un
angles q21 et q41 dont les dérivées respectives ne sont calcul informatisé mais reste impropre à un calcul manuel. On limitera donc nos
autres que q21 et r41. Il est donc nécessaire d'exprimer études aux cas simples où les mouvements sont plans et où la fermeture angulaire
q41 = f (q21) qui est une relation géométrique. Il faut se réduit à sommer les angles.
alors effectuer une étude géométrique du mécanisme. Notre exemple, bien que spatial, peut se ramener à deux études planes car les
9.3 - Étude géométrique. bases B1 et B3 sont identiques (voir figure 33b). La fermeture angulaire se traduira
alors par les deux relations suivantes :
Comme pour l'analyse cinématique, l'étude ( x 1 , x 3 ) = ( x 1 , x 2 ) + ( x 2 , x 3 ) = 0 et ( x 1 , x 3 ) = ( x 1 , x 4 ) + ( x 4 , x 3 ) = 0 .
géométrique, qui recherche les relations entre les    
D'où : ( x1 , x 2 ) + ( x 2 , x 3 ) = q21 – q23 = 0 
paramètres géométriques, est menée en traduisant la
fermeture des chaînes de solides.
( x1 , x 4 ) + ( x 4 , x 3 ) = q41 – q43 = 0 
 
Chaque solide étant équivalent à un repère, la Conclusion :

fermeture géométrique revêt deux aspects : On obtient au final 5 équations contenant 6 paramètres (q21, q23, l32, q43, l34,
- un aspect position qui concerne l'origine des q41). Elles permettraient en se donnant un paramètre de calculer les autres.
repères. On parle de fermeture linéaire. La première équation de cette étude géométrique permet d'écrire que :
- un aspect orientation qui concerne les bases des e
sin θ41 = .sin θ21
repères. On parle de fermeture angulaire. l4
Or on a trouvé la loi d'entrée-sortie sous la forme r41 = a. q21 , avec
D'une manière générale : e cos θ21
α= .  . On cherche donc à exprimer a uniquement en fonction de q21.
- la fermeture linéaire s'obtient en écrivant par l 4 cos θ41
1 sin 2 θ cos 2 θ sin 2 θ21 1 − sin 2 θ41
une relation de Chasles que la somme des vecteurs Pour cela exprimons : 2 = 2 21 . 2 41 = .
α sin θ41 cos θ21 cos 2 θ21 sin 2 θ41
position relative des origines des repères liés aux
solides successifs de la chaîne fermée est nulle. sin 2 θ21  l 42 1  l 42 1
= 2
. 2 . 2 −1= 2 . 2 − tan 2 θ21
cos θ 21  e sin θ 21  e cos θ 21
- la fermeture angulaire s'obtient en écrivant que
l 42
le produit des matrices de passage successivement = . ( 1 + tan 2 θ21 ) − tan 2 θ21
de base en base pour tous les solides de la chaîne e2
fermée est égal à la matrice identité. e
D'où α =
Ce qui donne pour notre exemple : l + ( l − e 2 ) .tan 2 θ21
2
4
2
4
1 Fermeture linéaire Le paramètre r41 est donc ainsi entièrement exprimé en fonction de q21 et de la
    
Elle s'écrit : AB + BC + CD + DA = 0 , mais dérivée q21. La loi entrée-sortie est alors parfaitement définie à tout instant.
les données géométriques nous obligent à écrire :
      9.4 - Positions singulières et irréversibilité du mouvement.
BC = BH 2 + H 2C et DA = DH 4 + H 4 A .
Finalement l'équation de fermeture linéaire s'écrit La recherche du degré de mobilité est effectuée pour le fonctionnement
      
AB + BH 2 + H 2C + CD + DH 4 + H 4 A = 0 , ce qui, avec "normal" du mécanisme, c'est à dire pour l'ensemble des positions parcourues

au cours du mouvement. Cependant, il peut exister sur cet ensemble, une ou  0 0 0 0 0 0 

plusieurs positions dites singulières.  
 1 0 0 0 0 1 
 
Une position singulière est caractérisée par l'annulation du déterminant  0 0 1 0 −1 0 
 
donnant le rang de la matrice cinématique. Cependant le rang de la matrice  −e.cos θ21 0 − l 4 .cos θ41 0 0 0 
cinématique n'est pas modifié, mais le déterminant choisi initialement pour  
 0 1 − l 4 .sin θ41 0 0 0 
calculer le rang devient nul pour la position singulière. Rappelons à cet égard que  
 e. sin θ 0 0 1 0 0 
ce déterminant correspond à un choix particulier des paramètres moteurs et que  21 
le déterminant initial ne contient pas les colonnes relatives à ces paramètres. Mais
fig 34
on peut extraire un autre déterminant non nul d'ordre égal au rang de la matrice
en choisissant des colonnes différentes pour former ce déterminant. z1 3 2
Quand une position singulière apparaît, on constate que le paramètre moteur H2
s'annule, c'est à dire que le paramètre moteur qui imposait le paramètre de q21
sortie, ne l'impose plus. En d'autres termes, le flux de puissance transmis par le 4 D
H4 C
mécanisme est interrompu dans le sens étudié, cependant si on étudie le flux de B
puissance transmis dans l'autre sens, toujours pour la position singulière, mais en x1
inversant paramètre moteur et paramètre de sortie, on constate qu'il a bien lieu.
Ce phénomène de transmission de puissance dans un sens et pas dans l'autre est
A q41
y1
appelé irréversibilité du mécanisme ou irréversibilité du mouvement.
Revenons à notre exemple où le rang 5 de la matrice cinématique était donné 1
par l'ordre du déterminant de valeur D5 = l4.cosq41, obtenu en éliminant la
colonne relative au paramètre moteur q21. On en déduit que pour q41 = p/2, ce fig 35
déterminant serait nul et que nous serions en présence d'une position singulière.
Cependant cette position ne sera pas atteinte car le concepteur du mécanisme a 4
pris soin d'éviter que e = l4 (voir équation géométrique ). Maintenant observons 1
le déterminant d'ordre 5 obtenu lorsque l'on inverse les paramètres d'entrée
et de sortie (voir figure 34). On choisit donc r41 comme paramètre moteur et 3
le déterminant d'ordre 5 vaut alors D'5 = - e.cosq21, qui s'annule pour q21 = p/2,
et on se trouve bien en présence d'une position singulière (voir figure 35). On 2
peut constater que pour cette valeur de q21, les équations cinématiques  et , fig 36
donne r41 = 0 et que le mécanisme est bloqué dans cette position. On voit donc
sur cet exemple que, pour cette position singulière, le mouvement est possible 4
dans le sens q21 vers r41 mais pas dans le sens r41 vers q21. Pour ce mécanisme, le 1
phénomène d'irréversibilité n'est pas très intéressant, mais il peut le devenir pour 3
d'autres mécanismes. Par exemple, ce phénomène est facile à voir sur le système
d'ouverture automatisé à vantaux présent au laboratoire. La figure 36 montre une 2
position normale du mécanisme d'ouverture. Sur la figure 37, on constate que fig 37
dans cette position particulière, le mouvement du vantail 4 est impossible s'il est
moteur, par contre il peut se déplacer si le mouvement du bras 2 est moteur. On 10.2 - Principe et hypothèse de l'analyse.
peut donc prévoir la conception de ce mécanisme de telle sorte que les bras 2 et On recense toutes les composantes des actions
3 soient alignés quand le vantail est fermé. Il sera alors impossible de manoeuvrer mécaniques transmises par les liaisons du mécanisme
le vantail 4 en le poussant, il faudra impérativement actionner le bras 2, ce qui et on observe dans quelles conditions elles assurent
permet d'éviter une ouverture du vantail non souhaitée par le propriétaire sans l'équilibre de chaque pièce. Cet équilibre étant
avoir à ajouter un système spécifique interdisant cette ouverture. assuré par un nombre donné de composantes justes
10 - Analyse statique globale. nécessaires à la cohérence du mécanisme, on évalue sa
résistance à la cohérence en comparant ce nombre au
10.1 - Objectif de l'analyse. total recensé.
Le décompte des composantes des actions
Le but de cette analyse est la définition d'un critère permettant de valider la
mécaniques transmissibles est obtenu en observant les
structure d'un mécanisme sur sa capacité à transmettre les actions mécaniques
composantes du torseur statique. Sa forme repose
de l'entrée à la sortie.
sur une hypothèse fondatrice de la théorie, qui est la
Il ne s'agit pas de statuer sur la transmission ou pas, car si le mouvement est suivante :
transmis, les actions mécaniques le sont aussi, puisqu'il s'agit de la transmission d'un
Hypothèse : Les liaisons sont supposées
flux de puissance mécanique, mais de statuer sur la qualité de la transmission.
énergétiquement parfaites.
On peut aussi parler de résistance à la cohérence de la structure du mécanisme,
Ce qui suppose que l'on néglige le frottement dans
au sens où la cohérence de celui-ci doit être conservée au cours du mouvement
les liaisons et que le rendement du mécanisme est
pour assurer la transmission des actions mécaniques. Donc mieux il résistera pour
unitaire.
conserver sa cohérence interne et meilleure sera la qualité de la transmission des
actions mécaniques de l'entrée à la sortie. Cette hypothèse conduit à la dualité des torseurs
cinématique et statique d'une liaison puisque leur
comoment (ou produit torsoriel) est nul.

On constate alors que les composantes des actions paramètres statiques associés à la liaison dont le nombre est noté ns. Le nombre
mécaniques transmissibles correspondent à des degrés des paramètres statiques associés à la kième liaison sera noté quant à lui nsk. On
de liberté manquants. Cette propriété est extrêmement parle aussi du nombre de degrés de liaison par opposition aux degrés de liberté.
importante dans l'analyse de l'hyperstatisme d'un
Les paramètres globaux complémentaires du mécanisme :
mécanisme.
nsk : nombre de paramètres statiques associés à la kième liaison.
10.3 - Notion de degré d'hyperstatisme. NL
La notion de degré d'hyperstatisme repose sur

Is = ∑n : nombre total de paramètres statiques associés au mécanisme,
sk
k=1 appelés également inconnues statiques.
l'application du principe fondamental de la statique. Es : nombre de relations ou équations reliant les Is paramètres statiques.
Celui-ci permet de connaître le nombre de composantes Ces relations proviennent du principe fondamental de la statique traduisant
justes nécessaires à assurer la cohérence interne de la l'équilibre de chaque solide.
structure du mécanisme, c'est à dire justes nécessaires
à la transmission de la puissance mécanique de l'entrée 11 - Recherche du degré d'hyperstatisme.
à la sortie. On recense ensuite le nombre total de
composantes introduites par toutes les liaisons afin de 11.1 - Éléments de la méthode directe.
définir le degré d'hyperstatisme. La dualité des torseurs
cinématiques et statiques implique que le nombre total La méthode directe reprend la démarche utilisée pour l'analyse cinématique.
des composantes des actions mécaniques transmissibles Ce qui donne :
dépend directement du choix des liaisons c'est à dire du • définition des paramètres statiques
modèle associé au mécanisme (voir paragraphe 7.3). • établissement du système d'équations traduisant l'équilibre des chaînes
solides par application du principe fondamental de la statique
Définition du degré d'hyperstatisme : • détermination du nombre d'équations indépendantes parmi les équations
Le degré d'hyperstatisme du modèle d'un du système précédent. C'est ce que l'on appelle le rang du système.
mécanisme s'obtient en retranchant au nombre • évaluation du degré d'hyperstatisme
total de composantes des actions mécaniques
transmissibles, le nombre de composantes Cette méthode fait généralement apparaître de nombreux paramètres et
justes nécessaires au maintien de la cohérence équations. En effet la cinématique d'un mécanisme est souvent définie par un
de la structure du mécanisme. Il est noté h. nombre réduit de paramètres Ic , or, pour une liaison, la dualité des torseurs
cinématique et statique impose nck = 6 – nsk , ce qui fait apparaître un nombre
La structure d'un mécanisme est hyperstatique de paramètres statiques Is=6.NL–Ic qui peut être important. D'autre part le
lorsque h ≥ 1. nombre d'équations qui traduisent l'équilibre des solides s'élève à Es = 6 (Ns – 1)  ,
ce qui constitue également un nombre important. Le système d'équations obtenu
Remarque : est linéaire et on l'exprime sous forme matricielle ou la matrice des coefficients,
• la structure d'un mécanisme dont le dite matrice statique, a donc une dimension importante. Il est alors assez long et
modèle présente exactement le nombre de fastidieux de calculer le rang de cette matrice que l'on note rs.
composantes justes nécessaires au maintien
de sa cohérence est dite isostatique. Le degré d'hyperstatisme s'obtient de cette manière en retranchant rs à Is,
• la structure d'un mécanisme dont le modèle soit : h = Is – rs .
présenterait un nombre de composantes
inférieur au nombre juste nécessaire serait Remarque : Le nombre de composantes des actions transmissibles justes
incohérente et donc incapable de transmettre nécessaires au maintien de la cohérence de la structure du mécanisme est
la puissance mécanique de l'entrée à la sortie. donné par rs. En d'autres termes, on dit qu'un mécanisme est isostatique
10.4 - Notations complémentaires du modèle. quand il y a autant d'équations indépendantes, données par le Principe
Fondamental de la Statique, que d'inconnues statiques, c'est à dire quand
On ajoute aux notations données au paragraphe 7.4, le PFS permet de calculer toutes les inconnues statiques.
les notations suivantes :
La difficulté de cette méthode réside dans l'écriture de la matrice statique et
Le torseur statique : la détermination de son rang rs. On préfère donc effectuer la détermination du
Les actions transmissibles du solide i au solide j, rang rs par la formule de mobilité, en ayant au préalable déterminer le degré de
par la liaison Lij, seront modélisées par le torseur mobilité.
statique (ou sthénique) exprimé dans le repère local 11.2 - Méthode indirecte par le degré de mobilité.
(voir paragraphe 5.2). On adopte la notation suivante :
 X ij L ij  11.2.1 - Évaluation du rang statique rs.
{F }
i →j
Q,B
=  Yij M ij 
 Z ij N ij Q , B . Quand on connaît le degré de mobilité, un raisonnement assez simple permet
    d'évaluer le rang rs. Il s'agit en fait du nombre d'équations indépendantes
C'est à dire que : R ij = X ij x + Yij y + Z ij z et que
    permettant de calculer les Is inconnues (ou paramètres) statiques transmettant les
M Q ij = L ij x + M ij y + N ij z actions mécaniques d'entrée jusqu'à la sortie grâce aux liaisons (ou structure) du
  
avec B = ( x, y , z ) . mécanisme.
Le repère local (Q,B) permet une expression simple A ce stade, il faut comprendre que les liaisons du mécanisme ne transmettront
du torseur statique où les composantes non nulles sont des actions mécaniques que si le mécanisme transmet un flux de puissance non
indépendantes. Ces composantes constituent alors les nul, c'est à dire qu'il existe une action mécanique d'entrée, dite motrice, non nulle

à transmettre jusqu'à la sortie où un organe récepteur exerce, lui aussi, une action le nombre d'équations Ec traduisant la fermeture de
mécanique non nulle, dite réceptrice. Or il existe autant de composantes d'actions la chaîne de solides est nul, l'indice de mobilité vaut
mécaniques motrices (ou réceptrices) que de degrés de liberté à piloter, puisque ce m = Ic. Or, on a vu au paragraphe 8.2.1 que, pour la
sont elles qui les pilotent. Leur nombre s'élève donc à ce qu'on a appelé le degré même raison, le degré de mobilité valait mc = Ic. Le
de mobilité. degré d'hyperstatisme étant donné, grâce à la formule
de mobilité, par h = mc – m, on trouve donc que h = 0
Ceci conduit à dire que dans le système de Es équations indépendantes
.
traduisant l'équilibre des (Ns – 1) solides, figurent les Is inconnues introduites par
les liaisons mais également les mc composantes des actions mécaniques réceptrices En conclusion et pour les mécanisme à chaînes
inconnues ainsi que les motrices qui elles sont connues, ou inversement suivant fermées, la matrice cinématique constitue un outil
le problème. d'analyse globale du mécanisme très efficace aussi bien
du point de vue cinématique pour estimer le degré de
Il se trouve que ces mc inconnues supplémentaires, par rapport aux inconnues
mobilité que du point de vue statique pour estimer le
introduites par les liaisons, peuvent être déterminées en isolant l'ensemble du
degré d'hyperstatisme.
mécanisme hors bâti. En effet l'équilibre de l'ensemble donne 6 équations dont mc
sont indépendantes et permettent de déterminer les inconnues supplémentaires. 11.3 - Retour sur l'exemple de la ponceuse.
Donc les mc équations ne sont que des combinaisons linéaires des Es = 6 (Ns – 1)
équations indépendantes constituant le système d'équations initiales. On peut On applique tout simplement la relation h = mc – m.
également trouver ces mc équations en appliquant le théorème de l'énergie On connaît déjà mc qui vaut 1. Il reste à calculer
cinétique à l'ensemble grâce à l'hypothèse des liaisons énergétiquement parfaites. l'indice de mobilité m qui vaut Ic – Ec. Ce qui donne :
On conclue de cette analyse que pour déterminer les Ic inconnues statiques, il ne m = 6 – 6 = 0. On obtient donc : h = 1.
reste en fait que (Es – mc) équations utilisables. Le nombre d'équations indépendantes L'observation de la matrice cinématique pouvait
utilisables est justement ce que l'on avait appelé le rang rs de la matrice statique. également nous renseigner rapidement sur le degré
Il vient donc que, si on connaît le degré de mobilité du mécanisme, le rang rs d'hyperstatisme puisqu'elle contenait une ligne de
de la matrice statique s'obtient par la relation : zéros, ce qui conduisait à : h = 1.
rs = Es – mc Ensuite on peut se demander comment interpréter

cette valeur du degré d'hyperstatisme, c'est à dire quels
sont les enseignements que peut tirer de cette valeur
11.2.2 - Indice de mobilité.
l'ingénieur qui conçoit le mécanisme ?
Avant d'établir la formule de mobilité, il faut introduire un nouveau nombre,
appelé indice de mobilité, qui est défini par : m = Ic – Ec. Or nous avons vu
12 - Réflexion sur l'hyperstatisme.
que Ec = 6.m = 6 (NL – NS + 1), ce qui peut s'écrire Ec = 6.NL – 6 (NS – 1), soit : Rappelons tout d'abord que quand on parle de
Ec = 6.NL – Es. D'autre part, la dualité des torseurs cinématiques et statiques l'hyperstatisme d'un mécanisme, il s'agit en fait de
implique que : Ic = 6.NL – Is. On obtient ainsi que m = 6.NL – Is – 6.NL + Es. l'hyperstatisme de son modèle et que ce modèle n'est
que le fruit de la réflexion de l'ingénieur. Le modèle
Et finalement : m = Ic – Ec = Es – Is
ne reflète donc que sa manière de "voir" le mécanisme
11.2.3 - Formule de mobilité. c'est à dire d'estimer le type des liaisons existant entre
les pièces en prenant en compte ou pas le jeu dans les
On a vu que h = Is – rs et que rs = Es – mc. Donc h = Is – Es + mc. liaisons. C'est cette estimation qui donnera au modèle
Ce qui donne : h = mc – m ou bien m = mc – h . sa capacité à analyser le mécanisme.
La formule de mobilité permet de déterminer le degré d'hyperstatisme h Comme il l'a été dit au paragraphe 11.2.4,
après avoir déterminé l'indice de mobilité m et le degré de mobilité mc. l'hyperstatisme d'un mécanisme provient de l'existence
de chaînes fermées puisque sinon il est parfaitement
11.2.4 - Conclusions. isostatique. Pratiquement, on peut "sentir"
l'hyperstatisme d'un mécanisme quand, en imaginant
On peut remarquer que le calcul du degré d'hyperstatisme par la méthode un défaut dans la géométrie initiale des liaisons (celle
directe n'est pas la plus simple. On procède donc généralement en calculant qui assure un degré de mobilité non nul), on ne peut
d'abord le degré de mobilité du mécanisme puis en appliquant la formule de pas fermer la chaîne de solides sans forcer sur les
mobilité. pièces, c'est à dire en les déformant. Théoriquement
On peut également remarquer que le degré d'hyperstatisme peut être obtenu par ceci signifie que pour un mécanisme hyperstatique,
une simple observation de la matrice cinématique. En effet, comme h = mc – m, les inconnues statiques ne peuvent pas être toutes
alors : h = Ic – rc – Ic + Ec. Ce qui donne h = Ec – rc . Ce nombre correspond calculées en appliquant le PFS qui suppose que les
au nombre d'équations non indépendantes parmi les Ec équations dont les solides sont indéformables et que pour toutes les
coefficients forment les lignes de la matrice cinématique. Il vient donc que le calculer il faudrait adjoindre aux équations issues du
nombre des lignes de la matrice cinématique qui sont des combinaisons linéaires PFS, des équations dites de déformation qui seraient
des autres lignes, ou mieux encore, des lignes de zéros (à condition de choisir obtenues en prenant en compte dans le modèle, le
judicieusement la base de projection des équations vectorielles), constituent le caractère déformable des pièces réelles.
degré d'hyperstatisme du mécanisme. Nous verrons un peu plus loin que leur Ceci étant, on constate qu'un mécanisme
position dans la matrice cinématique nous renseignera, de surcroît, sur l'origine hyperstatique est plus rigide qu'un mécanisme
de l'hyperstatisme. isostatique et qu'il est d'autant plus rigide qu'il est
On peut enfin remarquer que, pour les mécanismes à chaîne ouverte, comme fortement hyperstatique. On peut illustrer cette

En effet, plus la rigidité d'un mécanisme est importante et plus on obtiendra

F un mécanisme compact. Or la compacité d'un mécanisme est intéressante à
plusieurs titres :
• en volume tout d'abord, c'est à dire en capacité d'intégration dans un
système. Quand on connaît les progrès de l'électronique dans ce domaine,
il est important que la mécanique puisse s'adapter, afin d'assurer une
fig 38 intégration des systèmes, ce que tend à faire la mécatronique.
• en coût ensuite, car un volume réduit de matière coûtera moins cher.
F • en masse enfin, car un volume réduit de matière aura une masse plus faible.
Ce qui constitue un point clé pour l'industrie du transport (automobile,
aviation, spatiale)
Le revers de la médaille sera le coût d'usinage, car l'hyperstatisme se traduit
par un assemblage délicat des pièces si la géométrie (positions et dimensions)
fig 39 n'est pas parfaite. Il faudra donc fabriquer les pièces avec une bonne précision
géométrique, mais cela a un coût d'autant plus important que la précision imposée
F sera grande. L'ingénieur devra optimiser ses choix de solutions afin d'obtenir la
rigidité souhaitée à un coût acceptable.
13 - Recherche de l'isostatisme.
13.1 - Présentation générale.
fig 40
Un modèle isostatique d'un mécanisme présente deux avantages. D'abord, il
assure le calcul, grâce au PFS seulement (hors hypothèse des solides déformables
qui ne sont pas au programme de PSI), de toutes les inconnues statiques
transmises par les liaisons, ce qui permet de les dimensionner. Ensuite, il permet
de concevoir un mécanisme qui ne présente aucune contrainte géométrique
rigoureuse pour fonctionner. En effet, comme il a été dit au paragraphe 12, un
3 paliers mécanisme hyperstatique qui présenterait des défauts géométriques ne pourrait
plus fonctionner, c'est à dire que son degré de mobilité serait nul. Le paragraphe
14 reviendra plus précisément sur ce sujet.
La recherche d'un modèle isostatique constitue donc un problème important
pour un ingénieur qui conçoit un mécanisme.
Pour passer d'un modèle hyperstatique à un modèle isostatique, il suffit de
modifier les liaisons afin de supprimer autant d'inconnues statiques que la
4 paliers valeur du degré d'hyperstatisme. Cependant il est plus facile de raisonner sur les
inconnues ou paramètres cinématiques. On utilise donc, à nouveau, la dualité des
fig 41
torseurs statiques et cinématiques des liaisons, ce qui conduit à ajouter autant de
affirmation par l'examen d'une structure très simple paramètres cinématiques que d'inconnues statiques à supprimer.
donnée par la figure 38. Un solide est lié au bâti par une On pourrait envisager d'ajouter les paramètres cinématiques au hasard mais
liaison pivot et une liaison ponctuelle. Il est sollicité par ceci ne conduirait pas à coup sûr à un modèle isostatique. Un raisonnement assez
une action extérieure F. On peut facilement vérifier que simple permet de savoir quel est exactement le type des paramètres cinématiques
les actions transmises par les liaisons sont calculables à ajouter, c'est à dire s'il s'agit de degrés de liberté en translation et/ou rotation
grâce au PFS et qu'ainsi le mécanisme est isostatique. et suivant quelles directions. Pour cela il suffit d'observer la matrice cinématique.
Si on ajoute une liaison ponctuelle supplémentaire En effet, le degré de mobilité du mécanisme, c'est à dire sa fonction cinématique,
comme l'indique la figure 39, on en déduit que le ne doit pas être affecté par la modification du modèle du point de vue statique.
système est maintenant hyperstatique de degré 1, Or mc = Ic – rc, donc, si on ajoute des inconnues cinématiques, il faut augmenter
puisque l'on a ajouté une inconnue statique aux d'autant le rang de la matrice cinématique. L'ajout d'inconnues cinématiques
inconnues précédentes qui étaient justes calculables. augmente de nombre de colonnes de la matrice mais pas nécessairement son
On comprend qu'avec cet appui supplémentaire le rang. Pour cela il faut augmenter le nombre de lignes indépendantes. Or pour y
solide va moins se déformer sous l'action de l'effort F parvenir il suffit que les coefficients des nouvelles inconnues figurent sur les lignes
et donc qu'un système hyperstatique est plus rigide. qui n'étaient pas indépendantes des autres ou, plus simplement, sur les lignes de
On comprend également facilement que le système zéros quand la base de projection des équations a été judicieusement choisie.
de la figure 40 est hyperstatique de degré 2 et qu'il est Remarque : Le rôle particulier joué par les liaisons d'entrée et de sortie impose
encore plus rigide. La figure 41 donne un exemple de qu'elles ne soient pas modifiées pour obtenir le modèle isostatique,
cette situation où le nombre de liaisons pivots, appelées mais il reste toutes les autres.
également paliers, entre le vilebrequin et le carter
d'un moteur thermique, augmente afin d'améliorer 13.2 - Étude de l'exemple de la ponceuse.
la rigidité du vilebrequin fortement sollicité par les
actions transmises par les pistons. Le mécanisme de transformation de mouvement de la ponceuse est
hyperstatique de degré 1. Ce qui apparaissait dans la matrice cinématique car la
L'augmentation de la rigidité d'un mécanisme première ligne est une ligne de zéros (voir figure 31). On en déduit donc qu'il faut
améliore une caractéristique mécanique essentielle. ajouter un paramètre cinématique dont le coefficient figurera sur la première

ligne de la matrice cinématique. Or ceci n'est possible que si le paramètre ajouté


3
est un degré de liberté en rotation suivant l'axe x1 , puisque la première ligne de z1 H2

la matrice correspond à la projection du vecteur rotation sur l'axe x1 .
2
D
Sachant qu'on ne modifie pas les liaisons d'entrée et de sortie, c'est à dire les 4 C
liaisons L1 et L4 du graphe de structure de la figure 26, il reste la possibilité de
modifier les liaisons pivots glissants L2 et L3. Cependant ajouter un seul degré B
de liberté en rotation à une liaison pivot glissant ne conduit pas à une liaison x1 H4
normalisée. On se trouve donc dans l'obligation d'ajouter deux degrés de liberté
en rotation, ce qui donne une liaison linéaire annulaire. On donne sur les figures A
y1
42 et 43 les deux solutions envisagées pour obtenir un modèle isostatique.
L'ajout de ces degrés de liberté supplémentaires dans le modèle d'une liaison pivot 1
glissant suppose que l'on prend en compte les jeux dans la liaison réalisée (voir
paragraphe 14).
fig 42
Si on n'avait ajouté que le degré de liberté strictement nécessaire, le modèle
obtenu serait isostatique et le problème serait résolu. Mais en ajoutant un degré 3
de liberté surabondant à la stricte résolution de notre problème, on introduit z1 H2
un nouveau problème, celui de la conservation du degré de mobilité. Or le 2
degré de mobilité initial ne sera manifestement pas conservé dans ces conditions, D
puisque le rang de la matrice va augmenter de 1 mais que le nombre de paramètres 4 C
cinématiques augmente de 2. Cependant le comportement cinématique global
B
du mécanisme est conservé si le degré de mobilité utile est conservé. Il est donc H4
x1
nécessaire de vérifier que l'augmentation du degré de mobilité correspond à
une augmentation du seul degré de mobilité interne. C'est ce que nous allons A
examiner pour les deux solutions proposées. y1
Étude du modèle isostatique de la figure 42 1

Le torseur cinématique de la liaison linéaire annulaire au point D est le suivant :
 p43 0 
{V }43
D, B1
=  q43 0  .
 r43 w43   1 0 0
fig 43
0 0 0 0 0 
 
On conserve le point A pour exprimer la relation de composition des  0 1 0 0 0 0 1 1 
mouvements traduisant la fermeture de la chaîne de solides. Ce qui conduit à  
     0 0 0 1 0 −1 0 0 
 
 VA , 4 /3 = VD , 4 / 3+ AD ∧ Ω4 / 3 , soit :
calculer :
   0 −e.cos θ21 0 −l 4 .cos θ41 0 0 −λ 34 0 
VA, 4 / 3 = w43 z1 + ( − l 4 y 4 + λ 34 z1 ) ∧ ( p43 x1 + q43 y 1 + r43 z1 ) , qui donne :


 λ 34


    0 1 −l 4 .sin θ41 0 0 0 0
VA,4 / 3 = ( w43 + l 4 .p43 .cos θ41 + l 4 .q43 .sin θ41 ) z1 − l 4 .r43 x 4 + λ 34 . p43 y 1 − λ 34 .q43 x1 
 l .cos θ e.sin θ


    4 0 0 1 0 l 4 .sin θ41 0 
Or : x 4 = cos θ41 x1 + sin θ41 y 1 , d'où :
41 21
    fig 44
VA,4 / 3 = ( w43 + l 4 .p43 .cos θ41 + l 4 .q43 .sin θ41 ) z1 − ( l 4 .r43 . cos θ41 + λ 34 .q43 ) x1 − ( l 4 .r43 .sin θ41 − λ 34 . p43 ) y1
La matrice cinématique admet maintenant un rang
Et l'expression du torseur cinématique du mouvement de 4/3 au point A devient : égal à 6 (voir déterminant grisé figure 44). Mais avec un
 p43 −l 4 .cos θ41 .r43 − λ 34 .q43 
{V }
nombre de paramètres cinématiques de 8, on obtient
43 =  q43 −l 4 .sin θ41 .r43 + λ 34 . p43 . un degré de mobilité mc = 2. D'autre part comme
 r43 w43 + l 4 .cos θ41 . p43 + l 4 .sin θ41 .q43 
A , B1
rc = Ec, on obtient h = 0. Le modèle est bien isostatique
La relation de composition des mouvements traduisant la fermeture de la mais son degré de mobilité est modifié. Il reste donc à
chaîne de solides : {V } + {V } + {V } −{V }
43
A , B1
32
A , B1
21
A , B1
41
A , B1
= { 0 } donne vérifier que le degré de mobilité supplémentaire est un
degré de mobilité interne, sinon le modèle isostatique
le système d'équations suivant : envisagé n'est pas une solution valide.
p43 = 0  Cette vérification s'obtient en recherchant la loi
q43 + q32 + q21 = 0  entrée-sortie. Deux cas peuvent se présenter :
r43 – r41 = 0  et sous forme matricielle : • r41 = f (q21, q43) alors le paramètre de sortie
– l4.cos q41. r43 – l34. q43 – e.cos q21. q32 = 0  dépend des deux paramètres moteurs et le
– l4.sin q41.r43 + l34.p43 + v32 = 0  degré de mobilité utile vaut 2.
w43 + l4.cos q41. p43 + l4.sin q41. q43 + e.sin q21. q32 = 0    • r41 = f (q21) alors le paramètre de sortie ne dépend
 p43   0 
    que d'un paramètre moteur et le degré de
 1 0 0 0 0 0 0 0   q32   0  mobilité utile vaut 1.
    
 0 1 0 0 0 0 1 1   v32   0 
     Pour obtenir la loi entrée-sortie, il suffit de résoudre
 0 0 0 1 0 −1 0 0   r43   0 
      les trois équations 12, 13 et 14.
= 
 0 −e.cos θ21 0 −l 4 .cos θ41 0 0 −λ 34 0   w43   0 
    
• l'équation 12 donne : q32 = – ( q21 + q43 )
   r41   0 

λ 34 0 1 − l 4 .sin θ41 0 0 0 0
 • l'équation 13 donne : r43 = r41
  
 l .cos θ e.sin θ21 0 0 1 0 l 4 .sin θ41 0   q43   0  • reportés dans l'équation 14, on obtient :
 4 41 
   
 q21   0  – l4.cos q41. r41 – l34. q43 + e.cos q21.( q21 + q43 ) = 0

 1 0 0 0 0 0 0 0  p32 = 0 
 
 0 1 0 0 0 0 0 1  q32 + q21 = 0 
  r32 + r43 – r41 = 0 
 0 0 0 1 0 −1 1 0 
  – l4.cos q41. r43 – ( l1 - l32). r32 – e.cos q21. q32 = 0 
 0 e.cos θ21 0 l 4 .cos θ41 0 0 ( l1 − λ32 ) 0  – l4.sin q41.r43 + e.cos q21. p32 – e.sin q21. r32+ v32 = 0 
 
 e.cos θ21 0 1 −l 4 .sin θ41 0 0 −e.sin θ21 0  w43 + ( l1 - l32). p32 + e.sin q21. q32 = 0 
 
 ( l − λ ) e.sin θ 0 0 1 0 0 0  et sous forme matricielle :
 1 32 21 
 p32   0 
fig 45    
 1 0 0 0 0 0 0 0   q32   0 
    
• que l'on peut mettre sous la forme :  0 1 0 0 0 0 0 1   v32   0 
    
– l4.cos q41. r41 + e.cos q21. q21 +(e.cos q21 – l34 ). q43 = 0  0 0 0 1 0 −1 1 0   r43   0 
    
• or l'équation 3 de l'étude géométrique page 15  = 
 0 e.cos θ21 0 l 4 .cos θ41 0 0 ( l 1 − λ 32 ) 0   w43   0 
donne : e.cos q21 – l34 = 0.     
 e.cos θ21 0 1 −l 4 .sin θ41 0 0 −e.sin θ21 0   r41   0 
Ce qui montre que r41 = f (q21)  q23, c'est à dire que 
 ( l − λ ) e.sin θ
   
  r  0 
 1 0 0 1 0 0 0  32
mcu = 1 et mci = 1. 32 21
   
 q21   0 
Remarque : Cette recherche analytique des degrés
de mobilité utile et interne est le plus souvent La matrice cinématique admet maintenant un rang égal à 6 (voir déterminant
menée par une simple observation du schéma grisé figure 45). Mais avec un nombre de paramètres cinématiques de 8, on obtient
cinématique où on aurait pu "voir" que le solide 3 un degré de mobilité mc = 2. D'autre part comme rc = Ec, on obtient h = 0. Le

peut effectivement tourner autour de l'axe (C, y 1 ) par modèle est bien isostatique mais son degré de mobilité est modifié. Il reste donc à
rapport à 2 ( q23 ), car le point D est sur cet axe, vérifier que le degré de mobilité supplémentaire est un degré de mobilité interne,
sans que ce mouvement est une influence sur le sinon le modèle isostatique envisagé n'est pas une solution valide.
mouvement de sortie.
On procède de manière identique à la recherche précédente, et pour obtenir la
On conclut donc de cette étude que le modèle loi entrée-sortie, il suffit de résoudre les trois équations 22, 23 et 24.
isostatique proposé est valide.
• l'équation 22 donne : q32 = – q21
Examinons maintenant la deuxième solution • l'équation 23 donne : r43 = – ( r32 – r41 )
proposée. • reportés dans l'équation 24, on obtient :
Étude du modèle isostatique de la figure 43 l4.cos q41. ( r32 – r41 ) – ( l1 - l32). r32 + e.cos q21. q21 = 0
• que l'on peut mettre sous la forme :
Le torseur cinématique de la liaison linéaire annulaire
– l4.cos q41. r41 + e.cos q21. q21 +(– l1+ l32+ l4.cos q41 ). r32 = 0
 p32 0 
au point C est le suivant : 32 {V }
C, B1
=  q32 v32  .
 r32 0 
• or l'équation 3 de l'étude géométrique page 15 donne :
– l1+ l32+ l4.cos q41 = – l3 .
On conserve le point A pour exprimer la relation de Ce qui montre que r41 = f (q21, q43) , c'est à dire que mcu = 2 et mci = 0.
composition des mouvements traduisant la fermeture
de la chaîne On conclut donc de cette étude que le modèle isostatique proposé n'est pas
 de  solides. Ce qui conduit à calculer :
  valide puisque le degré de mobilité utile est modifié.
VA , 3 / 2 = VC , 3 / 2 + AC ∧ Ω3 / 2 , soit :
      
VA,3/ 2 = v32 y1 +  ( λ 32 − l1 ) y1 + e z2  ∧ ( p32 x1 + q32 y1 + r32 z1 ) 14 - Écarts d'agencement.

qui donne : VA,3/ 2 = − ( l 1 − λ 32 ) .r32 x 1
 14.1 - Présentation du problème.
+ ( v32 + e.cos θ21 . p32 − e.sin θ21 .r32 ) y 1
  Il est question ici, de l'étude des mécanismes réels qui peuvent présenter des
+ ( l 1 − λ 32 ) . p32 z1 − e.q32 x 2
   écarts d'agencement des liaisons ou défauts géométriques de la structure. En effet
Or : x 2 = cos θ21 x1 − sin θ21 z1 , d'où :
  rappelons que l'analyse globale des mécanismes repose sur trois hypothèses :
VA, 3/ 2 =  − ( l 1 − λ 32 ) .r32 − e.cos θ21 .q32  x1
1 - Les liaisons sont énergétiquement parfaites, c'est à dire que l'on

+ ( v32 + e.cos θ21 . p32 − e.sin θ21 .r32 ) y 1 néglige les pertes par frottement dans les liaisons. Cette hypothèse
 assure la dualité des torseurs cinématiques et statiques et constitue un
+  e.sin θ21 .q32 + ( l 1 − λ 32 ) . p32  z1 point important de la théorie.
Et l'expression du torseur cinématique du mouvement 2 - Les liaisons sont géométriquement parfaites, c'est à dire que l'on
de 4/3 au point A devient : néglige les jeux dans les liaisons. Cette hypothèse permet de limiter le
 p32 − ( l 1 − λ 32 ) .r32 − e.cos θ21 .q32  nombre de paramètres cinématiques et d'apprécier le degré de mobilité
{V } 32
A , B1
=
 
 q32 v32 + e.cos θ21 . p32 − e.sin θ21 .r32  .
 r32 ( l 1 − λ 32 ) . p32 + e.sin θ21 .q32 
du mécanisme. En effet on ne prend en compte que les mouvements
d'amplitude importante, voire infinie, qui sont les seuls paramètres
La relation de composition des mouvements significatifs pour l'étude de la transmission de puissance.
traduisant la fermeture de la chaîne de solides : D'ailleurs les liaisons modélisent des mouvements et considèrent
{V } + {V } + {V } −{V }
43
A , B1
32
A , B1
21
A , B1
41
A , B1
= {0} l'amplitude de ceux-ci toujours infinie.
Il n'en reste pas moins que la recherche d'un modèle isostatique, met
donne le système d'équations suivant : à mal cette hypothèse puisqu'on ajoute des mouvements issus des jeux
dans les liaisons pour obtenir l'isostatisme. Mais il faut alors garder à

l'esprit que les mouvements de faible voire de très faible amplitude, z3 z1 3

sont modélisés par des liaisons dont par définition, les mouvements z1 H2
sont d'amplitude infinie. La compréhension de cela permet un aller- fau
t 2
dé
retour modèle-réalité correct. D C
y3
3 - L'agencement des liaisons au sein du mécanisme est parfait, c'est à 4
dire que la géométrie nominale en position et orientation est respectée. B
En ce sens des axes orthogonaux sont orthogonaux, des axes parallèles x1 H4
sont parallèles et la valeur d'une dimension est exacte. Cette hypothèse
permet d'assurer, en théorie, le montage et le fonctionnement sans A
y1
déformation, des mécanismes hyperstatiques vérifiant l'hypothèse des
liaisons géométriquement parfaites. 1
Ceci étant, quand on fabrique un mécanisme en série, cette dernière hypothèse
n'est pas vérifiée. Tout comme l'hypothèse des liaisons sans jeu. Les pertes par fig 46
frottement quant à elles, sont d'une autre nature et n'interviennent pas dans le
problème abordé dans ce paragraphe.
z3 z1 3
On constate que le modèle hyperstatique d'un mécanisme mobile (mc ≠ 0) z1 H2
quand sa structure géométrique est parfaite, devient immobile dès qu'un écart fau
t 2
dé
d'agencement apparaît. Mais on constate aussi qu'un mécanisme réel, qui présente D C
évidemment des écarts d'agencement, est mobile alors qu'il semble hyperstatique. y3
Ceci tient à l'existence de jeux dans les liaisons qui donnent au mécanisme réel
4
B
des mouvements assurant l'isostatisme de la structure et ainsi sa mobilité dans la
x1 H4
limite des amplitudes autorisées par le jeux.
Il ressort de ceci que les jeux peuvent compenser les écarts d'agencement, à
A
y1
condition que ces écarts restent raisonnables, c'est à dire dans la limite autorisée
par les jeux. 1
14.2 - Exemple de la ponceuse.
Nous allons supposer que l'agencement du mécanisme est parfait, sauf l'angle fig 47
 
droit entre les axes ( D, y 3 ) et ( D, z3 ) . Ce qui conduirait en exagérant le défaut
au schéma de la figure 46.
Si on demande, dans ces conditions, à un logiciel de simulation mécanique,
comme le module de simulation dynamique d'Inventor©, de traiter le problème,
on trouve effectivement que le mécanisme est immobile dans la position initiale
d'assemblage. (voir maquette figure 48)

On peut noter que le degré d'hyperstatisme passe de 1 à 0 quand le degré de
mobilité en fait autant, ce qui est conforme à la formule de mobilité.
Si on tient compte alors du jeu dans la liaison entre 3 et 4, et qu'on élabore
une structure isostatique, comme celle trouvée au paragraphe 13, on obtient la
structure donnée figure 47. Le résultat donné par le module de simulation est
alors :
fig 48
Avec ce modèle, la simulation mécanique permet de
connaître les déplacements dans les liaisons et de vérifier
que ces déplacements restent compatibles avec les jeux
dans les liaisons. Ici la rotation reste constamment égale
à 2°, c'est à dire la valeur du défaut introduite pour
mener la simulation. On peut ainsi conclure que la
valeur du défaut ne doit pas dépasser la valeur permise
par le jeu dans cette liaison.
T R O I S E M E PA RT I E 15 - Liaisons équivalentes.
15.1 - Présentation.
Cette troisième partie traite de la recherche des liaisons dites équivalentes. Il
s'agit de remplacer un groupe de liaisons par une seule liaison. Cette recherche
se justifie par la simplification du modèle du mécanisme, en vue de :
• simplifier son étude (traitement et/ou saisie)
• mieux appréhender la cinématique d'une partie du mécanisme en
condensant sur une liaison des mouvements répartis sur plusieurs liaisons
(voir photo de la tête d'une machine à mesurer figure 49).
• simplifier la construction même du mécanisme
On peut aussi, dans certains cas, faire la démarche inverse en recherchant quelle
combinaison de liaisons serait équivalente à une seule liaison. Une telle étude est
utile pour passer du modèle à la construction du mécanisme réel quand les actions
mécaniques transmises par les liaisons sont importantes et que le modèle est
composé de liaisons à contacts ponctuels ou linéïques. En effet de tels contacts ne
sont pas appropriés à la transmission d'actions mécaniques importantes (pression
de contact élevée) et on est donc amené à leur substituer des contacts surfaciques.
fig 49 Cependant les liaisons à contact surfacique étant moins mobiles (moins de degrés
de liberté) que les liaisons à contact ponctuel ou linéïque, on peut être conduit
à remplacer une seule de ces liaisons par plusieurs liaisons à contact surfacique.
L1 Ce problème inverse ne sera pas aborder dans ce cours, mais on pourra garder en
mémoire des résultats du problème direct pour répondre dans les cas simples et
Lk j usuels au problème inverse.
i La notion d'équivalence pour les liaisons correspond à :

• une équivalence cinématique : les mouvements obtenus avec la liaison
Ln équivalente sont les mêmes que ceux qui existaient avec le groupe de liaisons
~
initiales.
• une équivalence statique : les actions mécaniques transmissibles par la
liaison équivalente sont identiques à celles transmissibles par le groupe de
liaisons initiales.
Lij
j Ces deux types d'équivalences conduisent au même résultat à cause de la dualité
i des torseurs statique et cinématique.
15.2 - Liaisons en parallèle.

fig 50
15.2.1 - Position du problème.
L1
F e-i Lk j
F
e-j
Il s'agit de remplacer plusieurs liaisons en parallèle entre deux solides par une
seule liaison suivant la représentation graphique donnée figure 50.
i On dira que la liaison Lij est équivalente aux n liaisons simples Lk pour k = 1, ... , n.
15.2.2 - Recherche d'une liaison statiquement équivalente.

Ln
~
On peut alors représenter le problème sous la forme donnée figure 51.
Les torseurs {Fe-i} et {Fe-j} représentent les actions mécaniques résultantes de
F Lij F
e-j
tout ce qui n'est pas relatif aux actions de liaison entre i et j, respectivement sur
les solides i et j.
e-i j Condition d'équivalence statique :
i La liaison Lij sera statiquement équivalente aux n liaisons Lk, si le solide
i (le solide j donnerait le même résultat) est en équilibre dans les deux cas
fig 51 de liaison.

Or, dans le premier cas, l'équilibre du solide i se traduit par l'équation : y1

k =n 2
{ Fe − i }P ,B + ∑ { Fki }P ,B = { 0 } où (P, B) est un repère quelconque, mais de
k =1 A x1
préférence, le repère local, supposé ou donné, de la liaison équivalente.
1
Dans le deuxième, l'équilibre du solide i se traduit par l'équation :
{ Fe − i }P ,B + { Fji }P ,B = { 0 } . Ces deux résultats montrent de manière évidente
k =n
que : { Fji }P ,B = ∑{ Fki }P ,B . fig 52
k =1

A ce stade de l'étude, il est bon de se souvenir que la recherche porte sur la x1 )
liaison équivalente c'est à dire le torseur {Fji}. Or ce torseur inconnu comporte L1 = pivot glissant ( A ,
à priori 6 composantes qui constituent les 6 inconnues du problème. Les 2
composantes des torseurs {Fki} sont, quant à elles, parfaitement connues (en tout
k =n
1 L2 = sphérique (A)
cas la forme canonique du torseur). On peut noter CS = ∑n
k =1
sk le nombre des composantes
"statiques" connues non nulles où nsk est le nombre de composantes statiques de fig 53
la liaison Lk. On a bien sûr CS = IS, mais la notation IS pourrait laisser penser que
ces composantes sont inconnues alors que pour cette étude il n'en est rien.
La relation  donne en général un système de 6 équations à 6 inconnues que La recherche de la nature hyperstatique ou
l'on peut mettre sous forme matricielle car le système est linéaire. isostatique du groupe de liaisons étudié permet d'être
renseigné sur le caractère statiquement surabondant de
Soit : { X S } = [ A S ]{ BS } . X  la réalisation du groupe de liaisons. On l'aura compris,
Y  dans ce cas la recherche de la liaison équivalente n'est
  pas l'objectif en soi, mais un moyen d'étudier le groupe
 X L   Z 
{F }
de liaisons lui même. On pourra d'ailleurs chercher à
Si on pose : ji = Y M , alors : { X S } =   rendre isostatique, si on le souhaite, le modèle décrit
P ,B
 Z N  L  par le groupe de liaisons en modifiant une ou plusieurs
M liaisons du groupe.
 
 N   X 1i  Remarque : Une des applications classique de cette
 X 2i  recherche concerne la liaison encastrement qu'il faut
   réaliser entre une pièce à usiner et la table de la machine
 X ni  outil. Cette liaison est réalisée par plusieurs liaisons en
 X ki L ki  Y 
Et si : {F }ki =  Yki M ki  , alors : { BS } =  1i 

parallèle, mais cette réalisation doit être isostatique pour
obtenir une bonne répétabilité de mise en position des
 Zki Nki 
P ,B
Y 
 ki  pièces à usiner sur la table de la machine outil.
  Exemple : considérons un cas très simple composé
   de deux solides suivant la disposition donnée figure 52.
 Nni 
La matrice [AS] est, quant à elle, de dimension 6 x CS. Le graphe de structure est donné figure 53.
Le rang rsq de cette matrice permet de connaître le nombre d'équations Pour déterminer la liaison statiquement équivalente
indépendantes, c'est à dire le nombre d'inconnues de {Fji} qui sont non nulles, L12 aux deux liaisons L1 et L2, on isole le solide 2.
les (6 - rsq) inconnues restantes étant nulles si on a judicieusement choisi le repère Les actions mécaniques transmissibles par les deux
(P, B) ), sinon ce sont des combinaisons linéaires des rsq inconnues non nulles. liaisons L1 et L2, sont représentées par les torseurs :
Ceci permet de conclure sur le type de la liaison statiquement équivalente : 0 0   X 2 0 
• si rsq = 6 → Lij = liaison encastrement. { F1 }A,B =  Y1
1
M1  et
 Z1 N1 
{ F2 }A,B =  Y2
1
0 
 Z2 0  .
• si rsq < 6 → Lij = liaison ayant rsq inconnues non nulles (ou indépendantes)
parmi les X, Y, Z, L, M, N. La notation nsij pour le degré de liaison de la La notation générale {Fki} est abandonnée au profit de
liaison Lij, donne nsij = rsq. Comme ncij = 6 - nsij alors ncij = 6 - rsq, et le la notation {Fk} afin d'éviter une confusion possible
degré de liberté de la liaison vaut donc ncij = (6 - rsq). avec {Fji}.
Les actions mécaniques transmissibles par la liaison
On peut également conclure sur la nature du groupe de liaisons initial :
équivalente L12 sont représentées par le torseur :
• si Cs > rsq → les liaisons Lk sont surabondantes, car elles introduisent  X L 
plus de composantes statiques que celles qui sont nécessaires à la liaison
équivalente. Il existe (Cs - rsq) composantes statiques surabondantes.
{F } 12
A, B1
=Y M .
 Z N 
{F }
On dit que le groupe de liaisons initial est hyperstatique de degré hq = Cs - rsq.
• si Cs = rsq → les liaisons Lk sont justes suffisantes, car elles introduisent Ce qui donne : 12
A, B1
{F}
= 1
A, B1
+ {F }2
A, B1
.
autant de composantes statiques que celles qui sont nécessaires à la liaison
équivalente. Cette égalité donne dans la base B1 les 6 équations
On dit que le groupe de liaisons initial est isostatique (hq = 0). suivantes :

y1 indiquant à quelle composante se rapporte les colonnes :

2
Y1 Z1 M1 N1 X 2 Y2 Z2
A x1
0 0 0 0 1 0 0
1 1 0 0 0 0 1 0
[ A S ] =  00 1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0 0 1 0 0 0 0
fig 54  0 0 0 1 0 0 0 
y1 On s'aperçoit que les colonnes relatives à Y1 et Y2 d'une part et à Z1 et Z2
2 d'autre part sont identiques. On peut donc supprimer deux des colonnes parmi
ces quatre. Si on veut conserver des liaisons normalisées pour les deux liaisons en
B A x1 parallèle, la seule solution est le choix de Y2 et Z2. En effet la liaison sphérique

1 devient alors une liaison ponctuelle en A de normale ( A , x1 ) . Ce qui donnerait
le schéma figure 54.
Une autre solution isostatique (mais qui n'est pas issue d'une étude directe
du rang de la matrice), réalisant une liaison pivot par deux liaisons en parallèle,
fig 55
consiste à associer à la liaison sphérique initiale, une liaison linéaire annulaire à la
X = X2 L = 0 place de la liaison pivot glissant, suivant le schéma donné figure 55.
Y = Y1 + Y2 M = M2 Les torseurs représentatifs des actions mécaniques transmissibles par les liaisons
Z = Z1 + Z2 N = N2
 0 0   X 2 0 
que l'on peut mettre sous la forme matricielle :
Y1 
en parallèle, deviennent : {F} 1 =  Y1 0  et { F2 }A,B =  Y2 0 
0 Z  Z2 0  .
B, B1
 X  0 0 0 0 1 0  Z1 0  1
 
0  M1 

 Y  1
 Z  0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0 1   N 1 
En posant BA = l x1 , l'expression de F1 { } A, B1
prend la forme :
 L  = 0 0 0 0 0 0 0   X1  0 0 
M  0 0 1 0 0 0 0   Y2  { F1 }A,B =  Y1 l.Z1  .
 N  0
   0 0 1 0 0 0   Z2  1
 Z1 −l. Y1 
 2  Le système d'équations devient alors : X = X2 L = 0
0 0 0 0 1 0 0 Y = Y1 + Y2 M = l.Z1
1 0 0 0 0 1 0 Z = Z1 + Z2 N = - l.Y1
Le rang de la matrice [ A S ] =
0 1 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 X  0 0 1 0 0  Y 
0 0 1 0 0 0 0 Y  1 0 0 1 0   Z1 
 0 0 0 1 0 0 0  Z  0 1 0 0 1   X1  .
qui sous forme matricielle donne :   =
L 0 0 0 0 0  2 
vaut évidemment rsq = 5. M  0 l 0 0 0   Y2 
 N   −l
   0 0 0 0   Z2 
Ce qui nous permet de conclure que la liaison
statiquement équivalente aux deux liaisons L1 et L2 Le rang rsq de la matrice [AS] est comme précédemment égal à 5. La composante L
est une liaison possédant un degré de liaison nS12 = 5 et est toujours nulle, donc le type de la liaison équivalente est conservée (liaison pivot

un degré de liberté de nC12 = 1. La composante statique d'axe ( A , x1 ) ), mais sa nature hyperstatique a disparu car CS = 5 pour rsq = 5. Ce
nulle est la composante L, ce qui permet d'écrire le qui montre bien que le groupe de liaisons initial est isostatique.
torseur statique de la liaison équivalente L12 sous la
 X 0  15.2.3 - Recherche d'une liaison cinématiquement équivalente.
forme : { F12 }A,B =  Y
1
M  . Il s'agit donc d'une
 Z N   Le problème se pose sous la même forme que pour l'équivalence statique (voir
figure 50).
liaison du type : pivot d'axe ( A , x1 ) .
Condition d'équivalence cinématique :
Pour ce qui concerne l'hyperstatisme, on a hq = 7 - 5,
soit un groupe de liaisons initial hyperstatique La liaison Lij sera cinématiquement équivalente aux n liaisons Lk, si le
de degré hq = 2. En effet les deux liaisons L1 et L2 mouvement autorisé par la liaison Lij est compatible avec chaque mouvement
introduisent 7 composantes statiques alors que la autorisé par chacune des n liaisons Lk.
liaison équivalente n'en possède que 5.
Cette condition peut s'exprimer avec les torseurs cinématiques par la relation :
Si on souhaite rendre isostatique le modèle de
liaison réalisé par les deux liaisons en parallèle, il faut
donc annuler deux composantes statiques parmi les
{V } ij
Pk , Bk
= {V }k
Pk , Bk
 k = 1, 2, ...... , n. 
sept introduites. Leur choix ne peut pas se faire au Remarque : Il est indispensable d'exprimer chaque égalité dans le repère local
hasard car on risque alors de faire chuter le rang rsq de de la liaison Lk, c'est à dire (Pk, Bk). Ceci permet de garder le bénéfice des
la matrice [AS] à une valeur inférieure à 5. Il faut donc composantes nulles, correspondant aux degrés de liberté manquants, dans
supprimer deux colonnes de la matrice [AS] tout en l'expression des torseurs cinématiques relatifs à chaque liaison Lk.
conservant son rang de 5. Observons la matrice [AS] en A ce stade de l'étude, il faut se souvenir que la recherche porte sur la liaison

équivalente, c'est à dire le torseur {Vij}. Or ce torseur inconnu comporte à priori On peut également conclure sur la nature du
6 composantes qui constituent les 6 inconnues du problème. Les composantes groupe de liaisons initial :
des torseurs {Vk} sont, quant à elles, parfaitement connues (en tout cas la forme D'une manière générale les [(6n – CC) - rcq] équations
k =n
canonique du torseur). On peut noter CC = ∑ n ck , le nombre des composantes supplémentaires sont automatiquement vérifiées car
k =1 le système est homogène.
cinématiques connues non nulles, où nck est le nombre de composantes • si (6n – CC) > rcq → les liaisons Lk sont
cinématiques de la liaison Lk. On a bien sûr CC = IC, mais la notation IC pourrait surabondantes, car elles introduisent plus de
laisser penser que ces composantes sont inconnues alors que pour cette étude il composantes cinématiques nulles que celles de
n'en est rien. la liaison équivalente. Elles ne sont donc pas
suffisamment "mobiles".
La relation  donne en général un système de 6n équations à 6 inconnues
On dit que le groupe de liaisons initial est
que l'on peut mettre sous forme matricielle car le système est linéaire.
hyperstatique de degré hq = [(6n – CC) - rcq].
Soit : [AC]{XC} = {BC}. • si (6n – CC) = rcq → les liaisons Lk sont justes
 p suffisantes, car elles introduisent autant de
q
 p u  composantes cinématiques nulles que celles de la
Si on pose : { Vij }P,B =  q v 
r 
alors, {XC} =   .
u
liaison équivalente.
On dit que le groupe de liaisons initial est isostatique
 r w   p1  v
 p2  w (hq = 0).
 
  
 pn 
Exemple : reprenons l'exemple donné figure 52.
 pk uk   q 
Et si : {V }k
Pk , Bk
=  qk v k  alors, {BC}=  1 

de dimension = 6n x 1. Pour déterminer la liaison cinématiquement
 rk wk   q  équivalente L12 aux deux liaisons L1 et L2, on écrit
 k  successivement les conditions d'équivalence cinématiques.
    p1 u1 
   Avec les notations : { V1 }A,B =  0
0  ,
 0 0 
 wn  1
La matrice [AC] est, quant à elle, de dimension 6n x 6.  p2 0   p u 

Ce système d'équations est différent du système d'équations statiques car {V } 2
A, B1
=  q2 0  et V12
 r2 0 
{ }
A, B1
=  q v  on
il possède plus d'équations que d'inconnues, cependant on ne cherche pas une  r w 
solution de ce système mais simplement à connaître les inconnues qui sont nulles et obtient un système de 12 équations (6n équations avec
celles qui ne le sont pas. Le plus simple consiste à déterminer les inconnues qui n = 2) comportant CC = 5 composantes cinématiques
sont nulles. Pour cela il faut remarquer que la matrice colonne {BC} comporte des connues, c'est à dire non nulles.
termes nuls. En effet les torseurs {Vk} n'ont pas été exprimés dans un autre repère Ce système est le suivant :
que leur repère local (Pk,Bk) aussi leurs composantes nulles sont restées nulles. On p = p1 p = p1
peut donc scinder le système d'équations en deux parties en l'ordonnant de q = 0 u = u1
telle sorte qu'on trouve d'abord les équations à second membre non nul, puis les r = 0 p = p2
équations à second membre nul. u = u1 q = q2
Puisque CC représente le nombre des composantes non nulles, le système v = 0 r = r2
comporte donc (6n – CC) composantes nulles. w = 0 q = 0
p = p2 que l'on peut ordonner en : r = 0
De cette manière : q = q2 v = 0
• les CC premières équations permettraient de calculer les inconnues non r = r2 w = 0
nulles si on le souhaitait, mais ce n'est pas le cas, et u = 0 u = 0
• les (6n – CC) équations restantes à second membre nul, permettent de v = 0 v = 0
déterminer les inconnues nulles et c'est cela qui nous intéresse. On appelle aussi
w = 0 w = 0
ces équations les équations caractéristiques.
On extrait donc du système d'équations initial, un sous système homogène Son expression matricielle sera alors :
de la forme : [Ahc]{XC} = {0}. La matrice [Ahc] a la dimension (6n – CC) x 6, où 1 0 0 0 0 0  p1 
(6n – CC) est le nombre d'équations caractéristiques. 0 0 0 1 0 0  u1 
1 0 0 0 0 0  p2 
Le rang rcq de cette matrice permet de connaître le nombre d'inconnues  q2 
0 1 0 0 0 0  p 
nulles de {Vij} ou bien dépendantes des (6 – rcq) autres inconnues.
0 0 1 0 0 0   q   r2 
Ceci permet de conclure sur le type de la liaison cinématiquement équivalente : 0 1 0 0 0 0   r   0 
0 0 1 0 0 0 u  =  0 
• si rcq = 6 → Lij = liaison encastrement. 0 0 0 0 1 0 v   0 
• si rcq < 6 → Lij = liaison ayant rcq inconnues nulles parmi les 0 0 0 0 0 1   w   0 
p, q, r, u, v, w. La notation ncij pour le nombre de degrés de liberté de 0 0 0 1 0 0  
0 0 0 0 1 0  0
la liaison Lij, donne ncij = 6 - rcq. Comme nsij = 6 - ncij alors nsij = rcq, et le 0
nombre de degrés de liaison de la liaison vaut donc nsij = rcq.  0
 0 0 0 0 1   0 

Lk k L'expression de {V } 12
A, B1

au point B, en posant BA = l x1 , est :
k-1  p u 
{V }12
B, B1
= q v - l .r  .
n-1  r w + l.q 
On obtient dans ce cas un système de 12 équations comportant CC = 7 composantes
1 Ln cinématiques connues, c'est à dire non nulles. Le système est le suivant :
p = p1 p = p1
L1 q = q1 q = q1
~
n r = r1 r = r1
0
u = u1 u = u1
v – l.r = 0 p = p2
Lij n
w + l.q = 0 q = q2
p = p2 que l'on peut ordonner en : r = r2
0 q = q2 v – l.r = 0
r = r2 w + l.q = 0
fig 56
u = 0 u = 0
Lk k
v = 0 v = 0
w = 0 w = 0
k-1
Son expression matricielle est alors :
n-1  1 0 0 0 0 0   p1 
 0 1 0 0 0 0   q1 
1  0 0 1 0 0 0   r1 
Ln   p   u1 
L1 Fe-n 

0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0   q   p2 
~
n  0 1 0 0 0 0   r   q2  ,dont on peut extraire le sous
0  0 0 1 0 1 0   u  =  r2 
 0 0 −l 0 0 0  v   0 
Lij n
Fe-n 

0
0
+l
0
0
0
1
0
0
1
1
0
w  0 
   0 
 0 0 0 0 0 0   
0   0
 0 0 0 0 0 1   0 
fig 57
système constitué des 5 (c'est à dire : (6n – CC)) équations caractéristiques, soit :
On voit alors que l'on peut extraire de ce système
 p
un sous système constitué des 7 (c'est à dire : (6n – CC))  0 0 −l 0 1 0   q  0 
équations caractéristiques, soit :  0 +l 0 0 0 1   r   0 
 0 0 0 1 0 0   u  = 0 . La matrice [Ahc] ainsi
0 1 0 0 0 0   p  0   0 0 0 0 1 0    0 
0 0 1 0 0 0   q  0   0 0 0 0 0 1   v   0 
0 0 0 0 1 0   r   0  w
0 0 0 0 0 1   = 0  formée est de rang rcq = 5. Le degré de liberté de la liaison L12 est donc
0 0 0 1 0 0   u  0 
0   v  0   p 0 
0
 0
0
0
0
0
0
0
1
0 1   w   0 
nc12 = 6 – 5 = 1. On trouve facilement que p ≠ 0, soit

et qu'il s'agit donc d'une liaison pivot d'axe ( A , x1 ) .
{V }12
A, B1
=0 0
 0 0 
La matrice [Ahc] ainsi formée est de rang rcq = 5. Le Mais dans ce cas le groupe de liaisons initial est isostatique car le système
degré de liberté de la liaison L12 est donc nc12 = 6 – 5 = 1. On comporte 5 équations caractéristiques pour un rang rcq qui vaut toujours 5.
 p 0 
trouve facilement que p ≠ 0, soit : { V12 }A,B =  0
0 15.3 - Liaisons en série.
 0 
0
1
15.3.1 - Position du problème.

et qu'il s'agit donc d'une liaison pivot d'axe ( A , x1 ) .
On remarque que pour les 7 équations caractéristiques Il s'agit de remplacer plusieurs liaisons en série entre deux solides par une seule
le rang rcq vaut 5 et que le groupe de liaisons initial est liaison suivant la représentation graphique donnée figure 56.
donc hyperstatique d'ordre 2. On dira que la liaison Lij est équivalente aux n liaisons simples Lk pour k = 1, ... , n.
Si on reprend la solution envisagée précédemment et 15.3.2 - Recherche d'une liaison statiquement équivalente.
définie par le schéma de la figure 55, on a alors les torseurs
cinématiques relatifs aux deux liaisons en parallèle qui On peut alors représenter le problème sous la forme donnée figure 57.
 p1 u1   p2 0  Le torseur {Fe-n} représente les actions mécaniques extérieures exercées sur le
sont : {V } 1
B, B1
=  q1 0  et
 r1 0 
{V }
2
A, B1
=  q2 0 
 r2 0  .
solides n.
Hypothèse : On suppose qu'aucun autre solide (de 0 à n-1) n'est soumis à une
action mécanique extérieure.

Condition d'équivalence statique : y1

La liaison Lij sera statiquement équivalente aux n liaisons Lk, si les actions y3 A x3
mécaniques transmissibles par la liaison Lij sont compatibles avec chaque
action mécanique transmissible par chacune des n liaisons Lk.
3 4
Cette condition peut s'exprimer avec les torseurs statiques par la relation : B x1
{F } 0n {F }
Pk , Bk
= k
Pk , Bk
 k = 1, 2, ...... , n.  1
2
en posant : { F } k →k-1
= {F }
k
Pk , Bk Pk , Bk fig 58
Remarque : Il est indispensable d'exprimer chaque égalité dans le repère
local de la liaison Lk, c'est à dire (Pk, Bk). Ceci permet de garder le bénéfice 
L1 = pivot - (B, x1 )
des composantes nulles, correspondant aux degrés de liaison manquants,
dans l'expression des torseurs statiques relatifs à chaque liaison Lk.
1 2
Un raisonnement identique à celui effectué pour l'étude cinématique des L4 L2
liaisons en parallèle, montrerait que l'on peut extraire du système d'équations pivot glissant L42 appui plan
complet, un système homogène constitué de (6n – CS) équations caractéristiques  
(A, x1 ) (A, x 3 )
X 
Y 
 
 Z  4 3
que l'on peut mettre sous la forme matricielle : [A'hs]   = {0}. L3 = sphérique - (A)
L 
M
  fig 58
 N 
où la matrice [A'hs] comporte (6n – CS) lignes et 6 colonnes. Le rang r'sq de cette 15.3.2 - Recherche d'une liaison
matrice permet de connaître le nombre d'inconnues nulles de {F } 0n
P, B
. cinématiquement équivalente.
Ceci permet de conclure sur le type de la liaison statiquement équivalente : Le problème se présente sous la forme donnée figure 56.
• si r'sq = 6 → L0n = liaison "libre" (pas de liaison). Condition d'équivalence cinématique :
• si r'sq < 6 → L0n = liaison ayant r'sq inconnues nulles parmi les La liaison L0n sera cinématiquement équivalente
X, Y, Z, L, M, N. La notation ns0n pour le nombre de degrés de liaison de aux n liaisons Lk, si le mouvement de n/0, autorisé
la liaison L0n, donne ns0n = 6 - r'sq. Comme nc0n = 6 - ns0n alors nc0n = r'sq, par la liaison L0n, est identique au mouvement de
et le nombre de degrés de liberté de la liaison vaut donc nc0n = r'sq. n/0 autorisé par la succession des n liaisons Lk.
• si r'sq = 0 → L0n = liaison encastrement.
Cette condition se traduit en écrivant la composition
Remarque : La nature du groupe de liaisons initial est toujours isostatique
{ V } = ∑{ V }
k =n
puisque l'on considère une chaîne ouverte de solides. des mouvements, soit : 
0n k
P, B P ,B
Exemple : Considérons le mécanisme d'entraînement d'une pompe à pistons k =1
axiaux dont on donne le schéma cinématique figure 58. Il s'agit de déterminer  p u 

la liaison statiquement équivalente L42 aux deux liaisons en série L2 et L3 (voir Si {V }0n
P, B
=  q v  alors la relation  donne
graphe de structure figure 59).  r w 
Les torseurs statiques associés aux différentes liaisons sont : un système de 6 équations à 6 inconnues (p, q, r, u, v, w)
 X 2 0   X 3 0   X L  que l'on peut mettre sous la forme matricielle suivante :
{F } 2 =  0 M2  ; {F} 3
=  Y3 0  {F } 42
= Y M. {XC} = [A'hc]{XC} où [A'hc] est de dimension 6 x CC.
 0 N 2 
A, B3 A, B3
 Z3 0  ; A, B3
 Z N 
Les équations caractéristiques sont au nombre de (6n – CS) = 12 – 6 = 6 et On retrouve une forme similaire à l'étude de l'équivalence
forment le système suivant, donné sous sa forme matricielle : statique de liaisons en parallèle. Le rang r'cq de cette matrice
X  0  fournit le nombre d'équations indépendantes.
0 1 0 0 0 0  Y  0 

Ce qui permet de conclure sur le type de la liaison
0 0 1 0 0 0    cinématiquement équivalente :
0 0 0 1 0 0   Z   0 
0 0 0 1 0 0  L  = 0  • si r'cq = 6 → L0n = liaison "libre" (pas de liaison).
0 0 0 0 1 0    • si r'cq < 6 → L0n = liaison ayant r'cq inconnues
 0 0 0 0 0 1   M   0  non nulles parmi les p, q, r, u, v, w. La notation nc0n
    pour le nombre de degrés de liberté de la liaison
La matrice [A'hs] présente un rang r'sq = 5.  N   0 
L0n, donne nc0n = r'cq. Comme ns0n = 6 - nc0n alors
Ce qui donne un nombre de degrés de liaison ns42 = 6 - r'sq = 1, soit ns0n = 6 - r'cq, et le nombre de degré de liaison de la
nc42 = r'sq = 5. La résolution du système d'équation ou la recherche de la cause liaison vaut donc ns0n = 6 - r'cq.
d'un rang différent de 6 pour la matrice [A'hs], montre que l'inconnue X est
• si r'cq = 0 → L0n = liaison encastrement.
différente de zéro et la liaison statiquement équivalente L42 est une liaison

ponctuelle de normale x 3 .
p 28 Filière PSI Lycée Carnot - Dijon

Exemple : Le mécanisme précédent donné figure

58peut être traité par cette approche.
Les différents torseurs cinématiques associés aux
liaisons sont :
 p2 0   p3 0 
{ V2 }A,B =  0 v2  , {V } 3
=  q3 0  et
 0 w2   r3 0 
3 A, B3
 p u 
{ V42 }A,B =  q
3
v .
 r w 
La relation d'équivalence cinématique donne :
{V }42
A, B3
= {V }
2
A, B3
+ {V }
3
A, B3
On obtient alors un système d'équations qui, sous

forme matricielle, s'écrit :
 p   1 0 0 1 0 0   p2 
 q   0 0 0 0 1 0   v2 
 r   0 0 0 0 0 1   w2 
 u  =  0 0 0 0 0 0   p3 
 v  0 1 0 0 0 0 q 
w  0 0 1 0 0 0 3 
     r3 
La matrice [A'hc] présente un rang r'cq = 5.
Ce qui donne un degré de liberté nc42 = r'cq = 5, soit
ns42 = 6 - r'cq = 1.
La résolution du système d'équation ou la recherche
de la cause d'un rang différent de 6 pour la matrice
[A'hc], montre que l'inconnue u est nulle.
La liaison cinématiquement équivalente L42 est

donc une liaison ponctuelle de normale x 3 .
Remarque : l'équation p = p2 + p3 , montre que les

deux liaisons initialement en série présente 1 degré
de mobilité en trop, qui se traduit par un degré de
mobilité interne au mécanisme correspondant à une

rotation possible du solide 3 autour de l'axe x 3 .

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Sciences industrielles

En s’appuyant sur les concepts de solide et de liaison,

L’ingénieur pourra ainsi valider le comportement

La présentation complète de la théorie s’articule autour

• une présentation des outils, concepts et modélisation

ACQUÉRIR TRAITER COMMUNIQUER

ALIMENTER CONVERTIR TRANSMETTRE

1 Avant d'aller plus loin, rappelons les éléments de base de la cinématique.

3 - Éléments de cinématique du solide.

Fr v2 La cinématique, comme toute théorie, s’appuie sur une modélisation. Celle-ci

3.1.2 - Système de référence ou référentiel.

version 2007 Lycée Carnot - Dijon Filière PSI p3

3.2 - Modélisation du mouvement. B R

3.2.2 - Mouvement d'un point d'un solide. B

On considère que le mouvement d’une pièce est parfaitement défini si on Bref S P

On caractérise ensuite la manière dont varie ce vecteur position au cours du q

p4 Filière PSI Lycée Carnot - Dijon Cours

permettent de calculer la vitesse de n'importe quel point appartenant à n'importe

version 2007 Lycée Carnot - Dijon Filière PSI p5

Point de vue construction Nom de la liaison Point de vue mouvement

p6 Filière PSI Lycée Carnot - Dijon Cours

L45 cinématique du mécanisme.

version 2007 Lycée Carnot - Dijon Filière PSI p7

• m=0 : mécanisme en chaîne ouverte MODÉLISATION DE L'AXE MAXPID

6.3 - Outils de la théorie.

p8 Filière PSI Lycée Carnot - Dijon Cours

— paramètres de sortie 7.1 - Objectif de l'analyse.

7.4 - Synthèse des notations du modèle.

version 2007 Lycée Carnot - Dijon Filière PSI p9

8 - Recherche du degré de mobilité.

y2 q21 y1 y3 q32 y2 Étude complémentaire :

Ensuite on obtient le torseur cinématique du mouvement de 4/1 en composant

Il reste donc à exprimer { V } au point A et dans la base B . en utilisant les

version 2007 Lycée Carnot - Dijon Filière PSI p 11

particulier. Nous allons donc étudier un exemple qui permettra de comprendre la

8.3.2 - Modélisation et paramètrage du mécanisme d'exemple.

Ponceuse d'angle à vibrations rotatives

p 12 Filière PSI Lycée Carnot - Dijon Cours

version 2007 Lycée Carnot - Dijon Filière PSI p 13

On trouve donc que le modèle adopté pour le mécanisme de transformation

Chaque solide étant équivalent à un repère, la Conclusion :

version 2007 Lycée Carnot - Dijon Filière PSI p 15

au cours du mouvement. Cependant, il peut exister sur cet ensemble, une ou  0 0 0 0 0 0 

p 16 Filière PSI Lycée Carnot - Dijon Cours

La notion de degré d'hyperstatisme repose sur

version 2007 Lycée Carnot - Dijon Filière PSI p 17

rs = Es – mc Ensuite on peut se demander comment interpréter

p 18 Filière PSI Lycée Carnot - Dijon Cours

En effet, plus la rigidité d'un mécanisme est importante et plus on obtiendra

version 2007 Lycée Carnot - Dijon Filière PSI p 19

ligne de la matrice cinématique. Or ceci n'est possible que si le paramètre ajouté

Étude du modèle isostatique de la figure 42 1

p 20 Filière PSI Lycée Carnot - Dijon Cours

version 2007 Lycée Carnot - Dijon Filière PSI p 21

l'esprit que les mouvements de faible voire de très faible amplitude, z3 z1 3

i La notion d'équivalence pour les liaisons correspond à :

15.2 - Liaisons en parallèle.

15.2.2 - Recherche d'une liaison statiquement équivalente.

version 2007 Lycée Carnot - Dijon Filière PSI p 23

Or, dans le premier cas, l'équilibre du solide i se traduit par l'équation : y1

p 24 Filière PSI Lycée Carnot - Dijon Cours

y1 indiquant à quelle composante se rapporte les colonnes :

version 2007 Lycée Carnot - Dijon Filière PSI p 25

Or, dans le premier cas, l'équilibre du solide i se traduit par l'équation : y1