CONDUCCIÓN DE LINEAS AUTOMÁTICAS TEMA 8

MODELADO Y PROGRAMACIÓN DE SISTEMAS DE EVENTOS

DISCRETOS (II)

1º INTRODUCCIÓN

♦ El GRAFCET, gráfico de mando etapa-transición, es un método de representación de sistemas

secuenciales muy utilizado en la programación de autómatas.

♦ El GRAFCET es una implementación programada de las redes de Petri binarias (no puede haber
lugares con más de una marca) y sin arcos inhibidores (la activación de una transición no depende
del número de marcas de un lugar).

♦ El GRAFCET es una representación gráfica del automatismo compuesta por etapas ( estados en
los que se realizan una o más acciones) y transiciones (condiciones que deben darse para pasar de
una etapa a otra)

2º ELEMENTOS BÁSICOS DEL GRAFCET

♦ En el GRAFCET se distinguen los siguientes elementos:

– Etapas.
– Transiciones.
– Receptividad.
– Uniones orientadas.
– Acciones.

♦ Etapas:
– Una etapa corresponde a una situación del sistema que indica un comportamiento estable (un
motor que gira a la derecha, un cilindro que es expulsado, un temporizador que comienza su
contaje, etc.).
– Una etapa se representa por un cuadrado con un número en su interior que indica el número de
etapa.

1 Etapa

– La etapa inicial (aquella que se activa tras inicializar el GRAFCET) se representa por un doble
cuadrado.
0 Etapa inicial

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♦ Transiciones:
– La transición es un elemento que permite evolucionar o no de una etapa a la siguiente.
– Una transición se representa por una línea perpendicular a las uniones orientadas.

Transición

– Para que una transición sea franqueable y el GRAFCET evolucione de una etapa a la siguiente
se deben dar dos condiciones:

- Todas las etapas de entrada de la transición deben de estar activas.

- La receptividad asociada a la transición debe ser verdadera.

♦ Receptividad:
– La receptividad es una función lógica asociada a una transición que expresa la condición de
franqueamiento de la transición.

En este caso la receptividad es A. Es decir

1
cuando el bit A (asociado por ejemplo a una
entrada) sea ‘1’, la transición es franqueable. Si
A además está activa la etapa 1, el sistema
evoluciona a la etapa 2.
2

♦ Uniones orientadas:
– Las uniones orientadas son lo segmentos de recta que unen una etapa con otra.
– El sentido vertical descendente no se indica con flecha (sentido implícito) pero el sentido
vertical ascendente sí.

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♦ Acciones:
– En cada etapa se desarrollan una serie de acciones sobre el automatismo.
– Las acciones se especifican con un rectángulo situado a la derecha del símbolo de etapa.

1 Activar motor 1

– Aunque en algunos libros se distingue entre varios tipos de acciones, nuestra forma de ver el
GRAFCET hace que sólo se trabaje con acciones continuas, que son aquellas que permanecen
activas durante todo el tiempo que el automatismo se encuentra en la etapa correspondiente.
– No se suele utilizar la acción de desactivar. Para desactivar una salida en una etapa, simplemente
no se indica su activación.

1 Activar motor 1 En este caso el motor 1 se activa en la etapa 1 y

se desactiva en la etapa 2.
A

– Para mantener activada una acción a lo largo de varias etapas, hay que indicarlo en todas ellas.

1 Activar motor 1 Activar motor 2

2 Activar motor 1

– Pueden existir etapas en las que no se realice ninguna acción (etapas de reposo), simplemente el
sistema está a la espera de la receptividad de una transición.

3º ESTRUCTURAS EN GRAFCET

♦ En el GRAFCET las estructuras más frecuentes son:

– Secuencia única.
– Activación simultánea.
– Desactivación simultánea.
– Selección de secuencia.
– Salto de etapas.
– Repetición de secuencia.

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♦ Secuencia única:
– Una secuencia única se compone de una sucesión de etapas que son activadas una a
continuación de otra.
– A cada etapa le sigue una única transición.
– El franqueo de una transición activa la siguiente etapa y desactiva la anterior.

1 Acción 1

2 Acción 2

3 Acción 3

♦ Activación sumultánea:
– Se produce cuando son varias las etapas de salida de una transición.
– Debajo de la transición se dibujan dos líneas paralelas horizontales, y debajo de ellas las etapas a
activar.

Si está activa la etapa 0 y la transición A es

0 franqueable, se activan las etapas 1 y 2 a la vez.

Acción 1 1 2 Acción 2

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♦ Desactivación simultánea:
– Se produce cuando se deben desactivar varias etapas bajo la misma condición.
– Debajo de las etapas se dibujan dos líneas paralelas horizontales, y debajo de éstas la transición
que las desactiva.

Acción 1 3 4 Acción 2 Las etapas 3 y 4 se desactivan a la vez, si estando

activadas, se da la transición A.

♦ Selección de secuencia:
– Se produce cuando una etapa tiene más de una transición de salida. En función de la transición
cuya receptividad de cumpla, el GRAFCET se bifurca por una rama o por otra.
– Hay que asegurarse que todas las receptividades asociadas a las transiciones no pueden ser
verdaderas simultáneamente.

1
En función de qué transición se cumpla (A ó B),
el sistema pasa a la etapa 2 ó a la etapa 3.
A B

Acción 1 2 3 Acción 2

♦ Salto de etapas:
– Permite saltar una o varias etapas, por ejemplo, cuando las acciones a efectuar por esas etapas
sean inútiles bajo cierta condición.

1 Acción 1

A A

2 Acción 2

3 Acción 3

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♦ Repetición de secuencia:
– Permite volver a comenzar la misma secuencia mientras una condición establecida no sea
cumplida.

1 Acción 1
Se repite la secuencia comprendida por las etapas 2
y 3 hasta que, estando activa la etapa 3, C sea ‘1’.
A

2 Acción 2

3 Acción 3
C
C

4º PROGRAMACIÓN DEL GRAFCET EN AUTÓMATAS

♦ Un programa escrito en lenguaje GRAFCET consta de 3 módulos sucesivos:

– El módulo preliminar.
– El módulo secuencial.
– El módulo posterior.

♦ Módulo preliminar:
– Se programa en lenguaje de contactos.
– De forma exhaustiva, en este módulo se deben programar:
- Las operaciones sobre los bits del sistema.
- Los preposicionamientos del gráfico GRAFCET.
- La detección de fallos y la activación de la emergencia.
- La gestión del rearme de la máquina.
– En los GRACET sencillos, basta con que este módulo asegure que al pasar el autómata a modo
Run, se active únicamente la etapa inicial. Teniendo en cuenta que cada etapa se asigna a un
bit interno del autómata y que éstos toman el valor ‘0’ inicialmente, bastaría con decirle al
autómata que si no está activa ninguna etapa, se active la etapa inicial, o utilizar el bit de
arranque 253.15

200.01 200.02 200.03 200.04 Etapa Bit

SET 200.00 Inicial (0) 200.00
1 200.01
ó 2 200.02
253.15
3 200.03
SET 200.00
4 200.04

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♦ Módulo Secuencial:
– En los autómatas que admiten programación directa en GRAFCET, éste se programa en este
módulo.
– En los autómatas que no permiten programar en GRAFCET, este módulo se programa en
lenguaje de contactos.
– En este módulo se definen las condiciones para pasar de una etapa a otra mediante instrucciones
SET y RSET.
– A continuación se programa de esta forma el paso de una etapa a otra:

2 200.02 000.00
RSET 200.02
B

3 SET 200.03

- La etapa 2 se asigna al bit 200.02 Si está activa la etapa 2 y B=1, se

- La etapa 3 se asigna al bit 200.03 activa la etapa 3 y se desactiva la
- El final de carrera B se conecta a la etapa 2.
entrada 000.00.

♦ Módulo posterior o de refresco:

– Este módulo se programa en lenguaje de contactos.
– En este módulo se programan las acciones (normalmente activar salidas) que se deben ejecutar
en cada etapa.
– Se ponen en paralelo todas las etapas que activan una misma salida como condición de ejecución
de esa salida.
– Nunca debe existir más de una condición de ejecución para una misma salida.
– A continuación se muestra un ejemplo:
200.01

1 Motor A Motor C 100.00

A
200.03
2 Motor B
200.02
100.01
B

3 Motor A
200.01
100.02

- La etapa 1 se asigna al bit 200.01 - La salida Motor A se asigna al bit 100.00.

- La etapa 2 se asigna al bit 200.02 - La salida Motor B se asigna al bit 100.01.
- La etapa 3 se asigna al bit 200.03 - La salida Motor C se asigna al bit 100.02.

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5º EJEMPLO DE PROGRAMACIÓN

♦ A continuación se va a desarrollar el ejercicio resuelto en el tema anterior, por medio de el

GRAFCET. Recordamos el enunciado:

“ Un carro de transporte funciona del siguiente modo. Estando en reposo en el extremo izquierdo
se pone en marcha, mediante un pulsador ‘M’, hacia la derecha. Cuando toca el final de carrera
‘B’ invierte su marcha hacia la izquierda. Cuando toca el final de carrera ‘A’ se para esperando
una nueva orden de marcha”

ENTRADAS SALIDAS
0 Variable Bit Variable Bit
M 000.00 d 100.00
M
A 000.01 i 100.01
1 d B 000.02

B ETAPAS
2 i
Etapa Bit
0 200.00
A 1 200.01
2 200.02

200.01 200.02
SET 200.00 Módulo preliminar

200.00 000.00
RSET 200.00

SET 200.01
200.01 000.02
RSET 200.01
Módulo secuencial
SET 200.02

200.02 000.01
RSET 200.02

SET 200.00

200.01
100.00

Módulo posterior
200.02
100.01

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