3.

Desarrollo del proyecto

El primer paso en nuestra elaboración del proyecto, es el diseño

completo de la estructura, la cual se construyo de PTR de 1”. Así como que
materiales y herramientas utilizaríamos para su elaboración. Entre los que
podemos encontrar la sierra de banco, taladro, maquina de soldar (eléctrica),
pulidor, segueta, fluxómetro y otras herramientas que se utilizan en la rama de
la electrónica que son el cautín, soldadura de estaño etc. que nos sirvieron para
elaborar todo el circuito electrónico.

44
3.1 Estructura principal

Las medidas de la estructura es de 40cm x 60cm con una altura de 1 m.

En la parte derecha se encuentra un soporte movible para colocar la
computadora.

Fig.19 Sierra eléctrica. Fig.20 Maquina de soldar.

Soporte de
computadora

Fig. 21 Vistas laterales de la estructura PTR.

Fig. 22 Vista superior de la estructura PTR.

45
3.2 Forrado y remachado de lámina galvanizada

Trazamos las lamina galvanizada calibre 28 de 60x140cm que servirá

para forrar la estructura de PTR .una vez trazada y cortada la lamina
proseguiremos hacer perforaciones con ayuda de un taladro y broca para metal,
(estos orificios ayudaran a remachar la lamina a la estructura con los remaches
de 1/16). El procedimiento lo podemos observar en la sig. Figura.

Fig. 24 Perforación de la
lámina galvanizada.

Fig. 23 Taladro eléctrico.

Fig. 26 Remachado de
lámina.

Fig. 25 Remachadora.

46
 De esta manera quedara el modulo ya forrado de lamina galvanizada
viéndolo en distintas perspectivas.

Fig. 27 Vista frontal. Fig. 28 Vista lateral Fig. 29 Vista lateral

derecha. izquierda.

47
3.3 Pintado del modulo de color azul marino

Siguiendo con la siguiente etapa que es la de pintado del modulo,

primero presentamos todas las piezas que conformaran el modulo así como la
realización de las cajas de control las cuales se quitaron para poder pintar el
modulo; Las siguientes muestran como se pinto de color azul marino.

Fig.31 Pintado manual.

Fig. 30 Pintura azul

Fig.32 Vista lateral
en aerosol.

Fig.33 Pintado completo. Fig.34 Vistas superiores.

48
3.4 Partes utilizadas en el sistema neumático

Los siguientes materiales fueron utilizados y ensamblados en el

modulo. En los que podemos encontrar pistones con diferentes diámetros y con
vástagos de distintas medidas, sensores de 24vdc, valeros y cubre mangueras
como las que podemos observar en la sig. Figuras.

Fig.35 Pistón 3. Fig.36 Pistón 4. Fig.37 Pistón 2.

Fig.38 Pistón 1.

Fig.39 Protector de Fig.40 Protector de

conexiones. conexiones.

Fig.41 Valero.

49
3.5 Construcción de la pinza neumática

Trabajamos con plástico grueso ya que es un material muy resistente y

fácil de trabajar, primero obtuvimos las medidas correspondientes al diseño y
trazamos el material requerido y cortamos con una sierra de banco

Fig.42 Sierra de banco. Fig. 43 Corte de plástico. Fig. 44 Corte terminados.

V
Fig. 45 Perforación. Fig. 46 Tornillo de banco. Fig. 47 Ensamble.

Fig. 48 Pinza ensamblada.

Una vez cortado el material ensamblamos las piezas cortadas y se

unieron con tornillos con cabeza de entrada Allen, en este paso utilizamos la
sierra de banco para los cortes de dichas piezas y el taladro para las

50
perforaciones en donde se Unían ambas piezas. También utilizamos el tornillo
de banco para sujetar las piezas al momento de realizar las perforaciones.

Terminada la base del porta integrado de la pinza neumática colocamos

dos pistones que sujetaran al integrado como los muestran las siguientes fig.

Fig.49 Ajuste de base. Fig.50 Ensamble de pistón 2.

Fig.51 Ensamble de pistón 3.

Fig.52 Pinza terminada.

51
3.6 Ensamblado de piezas

El ensamble de todas las piezas comenzó Colocando la base de porta

integrado sobre un riel de PTR el cual servirá para desplazarse de un extremo a
otro con ayuda de una polea y un motor de corriente continua de 24vdc-10Amp
y una banda de hule.

Fig.53 Brazo neumático. Fig.54 Ensamble de riel.

52
3.7 Diagrama del sistema neumático en fluid sim

En el desarrollo del diagrama de neumático utilizamos fluid sim que es

programa que monta sistemas electro neumáticos e hidráulicos es una
herramienta primordial para todo ingeniero, ayuda a simular circuitos eléctricos,
tiene animaciones.

Fig.55 Simulación STOP.

PISTON 1

PISTON 2
RB0 RB1

PISTON 3

RB2 RB3 PISTON 4

SALIDAS DEL PIC

53
 Fig.56 Simulación PLAY.

Fig.57 Secuencia de Simulación.

54
3.8 Instalación de electroválvulas y conexiones de aire

Fig.58 Electroválvulas. Fig.59 Base de electroválvulas.

Fig.60 Tornillos.

Fig.61 Tornillo Allen.

Fig.62 Distribuidor de aire.

Fig.63 Ensamble de correa.

El modulo consta de un diagrama neumático que alimenta a los pistones

y estos a su vez puedan realizan su trabajo neumático. Colocamos un
distribuidor de de aire con entradas de manguera de ¼, este distribuidor de aire
se coloco con tornillos en la parte superior trasera del modulo.

55
 FIG.64 Prueba Inicial.

FIG.65 Ensamble de conexiones

neumáticas.

Como muestra la figura anterior se coloco la guarda de protección de

mangueras y cableado.

56
3.9 Rieles deslizadores de tablillas

Usamos dos rieles en el cual se deslizaran las tablillas a las que se les
realizara la inserción del integrado. Primero trazamos y cortamos los rieles a las
medidas adecuadas. Los ríeles son de PTR 1” x 60cm en el cual se adapto un
motor de 12 VDC. Una banda y una polea auxiliar. Considerando que existen
tablillas de distintas medidas se coloco una varilla roscada la cual permite
desplazar el riel de acuerdo a la medida de la tablilla utilizada.

Fig.67 Motor 5 vdc.

Fig.66 Rieles. Fig.68 Banda.

Fig.69 Polea. Fig.70 Riel terminado.

Fig.71 Tornillo
ajustador.

57
3.10 Instalación de sensores

Sobre un extremo del riel se coloco un sensor inductivo el cual detecta la

PCB. Otro de los sensores inductivos fue colocado en la bases donde se
coloca el porta integrado.
Fig.72 Sensor.

Sensor 1
Fig.73 Sensado de tablilla.

Sensor 2

Fig.74 Base de portaintegrado.

Fig.75 Brazo insertador.

58
3.11 Diagrama de polarización del motor principal

En las sig. Figuras se muestra como se puede polarizar el motor de

corriente directa, en la última fig. Se muestra como deben de estar los
relevadores conectados desde las salidas de la caja de control que son las
salidas por los pines 6 y 7 del pic 16f84a.

Fig.76 Polarización de motor.

Fig.77 Circuito de polarización.

59
3.12 Instalación de motor de corriente continúa y taladro

Fig.78 Motor funcionando. Fig.79 Instalación de taladro.

Motor principal

Modulo PLC

Manómetro Fig.81 Vista superior.

Fig.80 Vista Previa.

El motor principal es un motor de 12vdc – 10 Amp. También cuenta con

un taladro adaptado a un pistón el cual realiza la función de perforado de
tablillas.

60
3.13 Diagarama electronico de regulador de velocidad

En la construccion del regulador de velocidad que utilizamos en el

motor principal que es de 12 vdc – 10Amp. Se realizo en el programa de
liveware, que es un programa diseñado para la realizacion y simulacion de
diagramas electricos y electronicos. Como se muestra la elaboracion en las sig.
Figuras.

Fig.82 Simulación circuito regulador en liveware.

61
Fig.83 Diagrama del regulador.

62
 Taladro

Motor
principal
Pistón 4

Fig.84 Vista frontal. FIG.85 Vista lateral derecha.

Pistón 1

Motor de
la banda

Pistón 3
Pistón 2

Fig.86 Modulo terminado. Fig.87 vista frontal de brazo insertador.

63
3.14 Cajas de control (microcontrolador y plc)

Estos son algunos de los componentes y herramientas que utilizamos

para realizar la tablilla de control la cual servirá y se programara de acuerdo al
software que realizaremos.
Fig.88 Pines. Fig.89 Potenciómetro.

Fig.90 Push button.

Fig.91 Resistencias. Fig.92 Switch. Fig.93 P. serial.

Fig.94 Leds.

Fig.96 Cable de red.

Fig.95 Multimetro.

Fig.97 Cautín.

64
 3.14.1 PIC 16F84.

EL pic utilizado para la programación de este modulo fue un pic16f84 con

las características apropiadas para este proyecto. Se trata de uno de los
microcontroladores más populares del mercado actual, ideal para principiantes
e iniciarse en el mundo de los pic. Debido a su arquitectura de 8 bits, 18 pines,
y un set de instrucciones RISC muy amigable para memorizar y fácil de
entender, internamente ya que es uno de los microcontroladores más flexibles,
baratos debido a sus múltiples aplicaciones y consta de:

 Memoria Flash de programa (1K x 14).

 Memoria EEPROM de datos (64 x 8).
 Memoria RAM (68 registros x 8).
 Un temporizador/contador (timer de 8 bits).
 Un divisor de frecuencia.
 Varios puertos de entrada-salida (13 pines en dos puertos, 5 pines el
puerto A y 8 pines el puerto B).

Fig.98 Encapsulado Pic 16F84A. Fig.99 Terminales del 16F84.

65
 3.14.2 Alimentación

Se alimente con 5 vdc aplicados entre vdd y vss que que son su
alimentación respectivamente y masa del chip.

3.14.3 Oscilación

Todo microcontrolador requiere de un circuito que le indique la velocidad

de trabajo, es el llamado oscilador o reloj. Este genera una onda cuadrada de
alta frecuencia que se utiliza como señal para sincronizar todas las operaciones
del sistema.

En el pic16f84los pines OSC1/CLKIN Y OSC2/CLKOUT son las líneas

utilizadas para este fin permite cinco tipos de osciladores para definir la
frecuencia de funcionamiento.

 XT
 RC
 HS
 LP

El oscilador que utilizaremos es el XT que la lleva a cabo el cristal de

cuarzo (de 4 MHz en nuestro caso) junto con los dos condensadores
cerámicos (27pF). Existen otros tipos de osciladores que pueden sernos útiles
cuando trabajemos con PICs, pero de momento no los veremos.

Fig.100 Conexiones del oscilador XT. 66

 3.14.4 Interruptores

Mientras el dispositivo se encuentra abierto, la entrada mantiene una

tensión de 5 vdv que corresponde a un nivel lógico “1”. Cuando lo cerramos, la
entrada pasa a valer 0vdc correspondiente al nivel lógico “o”

Fig.101 Conexión de interruptores.

3.14.5 ULN2003

En el interior del ULN2803 existen 8 transistores NPN Darlington, es un

circuito integrado ideal para ser utilizado como interfaz entre las salidas de un
PICAXE o cualquier integrante de las familias TTL o CMOS y dispositivos que
necesiten una corriente más elevada para funcionar, como un RELE o un
MOTOR DC.

El Circuito integrado tiene 18 pines, donde:

 GND es tierra, común a la alimentación utilizada para la carga.

 COMMON (patilla 10) permite el acceso a los diodos incluidos en el chip,
cuya tarea es proteger los transistores del mismo frente de picos de
sobretensión generados por cargas de tipo inductivo, como motores o
bobinas. En caso de ser necesaria esta protección, puede mejorarse
usando un diodo Zener para limitar la tensión que se le aplica al diodo.

67
  Cada transistor Darlington tiene una entrada IN y una salida OUT, que se
encuentran enfrentadas en filas de pines opuestas en el circuito
integrado.

Fig.102 Configuración del ULN2803.

En este diagrama se muestra como se encuentran conectadas las

salidas del uln2803 a cada uno de los 8 relevadores que se encuentran en la
caja de control.

5 VDC

Fig.103 Conexión de relevadores.

68
 En las sig. Figuras se muestra como que terminada la caja de control con
microcontroladores para programación del modulo de prácticas. La caja de
control leds verdes, potenciómetros de 10k., resistencias para hacer divisores
de voltajes para los sensores que activaran las entradas del pic tenga una señal
de 5v. Botones de inicio y stop, puerto seria para hacer los cambios de práctica
ya que constara de una caja de control para programar pic y otra para la
programación de plc.

Fig.104 Tablilla perforada. Fig.105 PCB terminada.

Fig.106 Acondicionamiento Fig.107 Relevadores y leds.

de sensores.

69
Fig.108 Vista de PCB 1. Fig.109 Instalación de PCB.

Fig.110 Controlador PCB. Fig.111 Vista superior.

Fig.112 Conexiones.

Fig.113 Modulo listo.

70
3.15 Programa desarrollado en mplab

En las secuencias de funcionamiento del modulo de prácticas se

realizaron con ayuda de MPLAB que es un software que permite seleccionar
los distintos microcontroladores soportados, en este caso es un PIC 16F84A.
Además de permitir la grabación de estos circuitos integrados directamente al
programador.

MPLAB es una herramienta para escribir y desarrollar código en

lenguaje ensamblador para los microcontroladores PIC. MPLAB incorpora todas
las herramientas necesarias para la realización de cualquier proyecto, ya que
además de un editor de textos cuenta con un simulador en el que se puede
ejecutar el código paso a paso para ver así su evolución y el estado en el que
se encuentran sus registros en cada momento.

Fig.114 Logo MPLAB.

3.15.1 Lenguaje ensamblador

MPLAB por defecto y el que utilizaremos para programar el PIC

es MPASM. Los elementos básicos del lenguaje ensamblador son: Etiquetas,
Instrucciones, Operandos y Comentarios.
71
 En las sig. Figuras se muestra las ventanas del software al momento de
realizar su compilación del programa así como su estructura en el diagrama de
flujo.

Fig.115 Programa principal en MPLAB.

Fig.116 Compilación programa principal en MPLAB.

72
list p=16f84a SUB1 movlw b'01100101'
movwf portb
porta equ 0x05 movlw b'00100000'
movwf portb CALL DELAY
portb equ 0x06
CALL DELAY CALL DELAY
status equ 0x03
CALL DELAY CALL DELAY
trisa equ 0x85
CALL DELAY movlw b'01100011'
trisb equ 0x86 movwf portb
movlw b'01100001'
movwf portb CALL DELAY

bsf status,05h CALL DELAY CALL DELAY

movlw b'11111' CALL DELAY CALL DELAY

movwf porta CALL DELAY goto INSERTADOR

movlw b'00000000' movlw b'01100101' return

movwf portb
movwf portb
CALL DELAY
bcf status,05h DELAY
CALL DELAY
sg1
CALL DELAY
INSERTADOR movlw 0ffh
movlw b'01100100'
movlw b'01110000' movwf portb movwf 0ch

movwf portb CALL DELAY movlw 0ffh

btfss porta,01h; CALL DELAY movwf 0dh

CALL SUB1 CALL DELAY movlw 05h

goto INSERTADOR Movlwb'01000100' movwf 0eh

movwf portb
return repite
CALL DELAY

CALL DELAY

CALL DELAY

Fig.117 Instrucciones del programa insertado en MPLAB.

73
decfsz 0ch,1 decfsz 0fh,1

goto repite goto otra

decfsz 0dh,1 return

goto repite ;Retardo de 60

segundos.
decfsz 0eh,1
;Incrementaremos un
goto repite registro, 10h, cargado

return ;con el nº C3h hasta

llegar a 00h (60 veces)
;Retardo de 15
segundos.

;Decrementaremos un sg60
registro, 0fh, cargado
movlw 0c3h
;con el nº 0fh (15) hasta
llegar a cero. movwf 10h

otravez

call sg1

sg15 incfsz 10h,1

movlw 0fh goto otravez

movwf 0fh

otra goto SUB1

return

call sg1 END

Fig.118 Instrucciones del programa insertador en MPLAB.

74
list p=16f84a SUB1 decfsz 0ch,1

porta equ 0x05 movlw b'10001000' goto repite

movwf portb
portb equ 0x06 decfsz 0dh,1
CALL DELAY
status equ 0x03 goto repite
CALL DELAY
trisa equ 0x85 decfsz 0eh,1
CALL DELAY
trisb equ 0x86 goto repite
CALL DELAY
return
CALL DELAY
bsf status,05h ;Retardo de 15
goto PERFORADOR segundos.
movlw b'11111'
return ;Decrementaremos un
movwf porta registro, 0fh, cargado

movlw b'00000000' ;con el nº 0fh (15) hasta

DELAY llegar a cero.
movwf portb
sg1
bcf status,05h
movlw 0ffh sg15

movwf 0ch movlw 0fh

PERFORADOR
movlw 0ffh movwf 0fh
movlw b'00010000'
movwf 0dh otra
movwf portb
movlw 05h
btfss porta,01h;
movwf 0eh call sg1
CALL SUB1
repite decfsz 0fh,1
goto PERFORADOR
goto otra
return
return

FIG.119 Instrucciones del Programa Perforador en MPLAB.

75
 ;Retardo de 60
segundos.

;Incrementaremos un
registro, 10h, cargado

;con el nº C3h hasta

llegar a 00h (60 veces)

sg60

movlw 0c3h

movwf 10h

otravez

call sg1

incfsz 10h,1

goto otravez

goto SUB1

return

END

FIG.120 Instrucciones del Programa Perforador en MPLAB.

76
3.16 Fichero hexadecimal resultante

El proceso ensamblador produce un fichero ejecutable con extensión

(*.hex) que será el que posteriormente se grabara en la memoria de programa
del pic mediante el burner (quemador) cargador/programador de
microcontroladores PICs. La comunicación con la computadora es a través del
puerto USB y puede programar una amplia gama de microcontroladores PIC de
última generación por medio del software incluido US-Burn. Cuenta con base de
cero esfuerzos (ZIF) de 40 pines, perfecta para casi todo tipo de PICs de las
familias 12F, 16F, y dsPICs 30F.

Fig.121 Programador de PIC.

La sig. Figuras muestran la secuencia de programación con el

programador y cómo se utiliza pic 600 en la programación de archivo con
extensión. Hex.
Fig.122 Paso 1.

77
Fig.123 Paso 2.

Fig. 124. Paso

3.

Fig. 125. Paso

4.

78
 Fig. 126. Paso
5.

3.17 Simulación en proteus

PROTEUS es un entorno integrado diseñado para la realización

completa de proyectos de construcción de equipos electrónicos. Este programa
lo utilizamos mucho en el desarrollo de la simulación de la programación de las
secuencias del pic. Y Análisis de Circuitos, y puedes trabajaremos desde el
diseño, la simulación, depuración y construcción

Fig.127 Logo PROTEUS.

PROTEUS es una herramienta software que permite la simulación de

circuitos electrónicos con microcontroladores

79
Fig.128 Simulación STOP.

Fig.129 Down load arc. Hex.

80
 Fig.130 Selección arc. Hex.

Fig.131 Simulación PLAY.

81
Fig.132 Programación con computadora.

Fig.133 Modulo Terminado y programado. 82

3.18 Secuencia de la práctica final del insertador de
componentes

1. BOTON DE INICIO
2. ACTIVAR MOTOR DE LA BANDA
3. SENSOR 1 DETECTA Y PARA MOTOR DE LA BANDA
4. ACTIVAR MOTOR PRINCIPAL A POSICION B
5. ACTIVAR PISTON 1
6. ACTIVAR PISTON 2
7. DESACTIVAR PISTON 1
8. ACTIVAR PISTON PRINCIPAL A POSICION A
9. ACTIVAR PISTON 1
10. DESACTIVAR PISTON 2
11. ACTIVAR PISTON 3
12. DESACTIVAR PISTON 1
13. ACTIVAR MOTOR DE LA BANDA

83
 1 2

A
B

Fig.134 Secuencia 1. Fig.135 Secuencia 2.

3 4

Fig.136 Secuencia 3. Fig.137 Secuencia 4.

Fig.138 Posición B

84
3.19 Secuencia de la práctica final del perforador de tablillas

1. BOTÓN INICIO/SENSOR 1
2. ACTIVA PISTON 4
3. ACTIVA TALADRO
4. DESACTIVAR TODO.

Fig.139 Posición 1 -de perforación.

Fig.140 Posición 2 –de perforación.

85