Calibrador para

excavadora frontal
Miguel Ángel Aroca Cervantes. Ingeniero Electrónico. Universidad
Popular del Cesar.
acoramiguel@hotmail.com

Dirceu Israel Campo Correa. Ingeniero Electrónico. Universidad

Popular del Cesar.
dirceo@hotmail.com

Una de las máquinas más importantes en la industria minera a

cielo abierto es la pala mecánica o excavadora frontal PC8000, de
grandes dimensiones, diseñada principalmente para la remoción
de gran cantidad de tierra estéril, así como del suelo y el subsuelo
que cubren el carbón (ver figura 1).
 Calibrador para excavadora frontal

Esta pala, que cuenta con un brazo hidráulico muy potente para
remover la tierra y los escombros, como toda máquina está sujeta
a continuos recalentamientos de sus partes, así como a desajustes,
desgastes y demás inconvenientes, pues se trata de un conjunto
de piezas engranadas unas con otras, sujetas a continuas fricciones
o rozamientos, y, a veces, a altas presiones.
Esto obliga al personal minero a frenar el trabajo y desviarse del
objetivo principal (obtener determinado mineral) para supervisar,
realizar mantenimientos o calibraciones, hacer cambios de
repuestos, etc., dentro de las máquinas, y así mantener su buen
funcionamiento.
Se necesita entonces minimizar el consumo de tiempo en la
calibración de la pala y brindar mayor disponibilidad para el
trabajo minero, garantizando óptimo uso de recursos y la fuerza
suficiente que necesita para su labor, y al mismo tiempo evitar
posibles recalentamientos en sus motores y demás partes. Para
ello, los ingenieros electrónicos de la Universidad Popular del
Cesar Miguel Aroca Cervantes y Dirceu Campo Correa, bajo la
dirección del ingeniero Giovanni Bracho Tovar, en su trabajo de
grado diseñaron un equipo de calibración automatizada, es decir,
asistida por micropiezas electrónicas, que busca una menor
intervención humana, menor tiempo en el proceso obligatorio
de calibración y mayor precisión al calcular las indicaciones que la
pala necesita para su buen funcionamiento.
Se trata del Electrocalibrador PC8000, dispositivo electrónico
portátil para la calibración automática de la presión de pilotaje de
la pala Pc8000-6e de Komatsu (ver figura 2).
El Electrocalibrador PC8000, aparte de contar con un cable puente
que permite conectar uno de los módulos a la máquina, consta de
dos unidades de comunicación inalámbrica bien definidas:
La interfaz de mando (ver figura 3), conformada por un teclado
desde donde se calibra la pala, y una pantalla donde se visualiza
todo el proceso. Es la unidad de control llevada por el usuario y
que opera en forma similar a un control remoto que envía señales
sin cable a un equipo de sonido, a un televisor o al motor eléctrico
que controla el portón de una cochera.

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 Calibrador para excavadora frontal

El dispositivo de enganche (ver figura 4), que gracias a un cable

denominado cable de enganche (ver figura 5), se conecta y reposa
en la pala (ver figura 6), y ejecuta las órdenes emitidas por la
interfaz de mando sobre la máquina.

RESOLVER INTERROGANTES
Este dispositivo es la respuesta a la pregunta hecha tal vez por
muchos de los técnicos encargados del mantenimiento de la pala
PC8000-6e, con respecto a la calibración manual que se venía
ejecutando: ¿No será posible hacer dichas calibraciones de una
manera más rápida y confiable? Cuando llegó dicha inquietud a
los investigadores y desarrolladores de este proyecto, supimos
de inmediato que sí era posible, aunque aún no se conocían las
variables que estaban en juego ni todos los elementos necesarios.
Pero antes de iniciar cualquier tipo de investigación pertinente,
era para nosotros más relevante responder primero a la pregunta:
¿Por qué una máquina tan sofisticada posee una calibración tan
anticuada? Descubrimos que Komatsu sí tenía mejores métodos
de calibración pero que Drummond (la mina donde desarrollamos
nuestra investigación) utilizaba el más tedioso. Entonces la nueva
pregunta era ¿por qué los técnicos de Drummond utilizan un
método tan anticuado, si hay otros mejores? Las respuestas a estas
preguntas nos permitieron justificar e iniciar todo este proyecto.
La compañía proveedora de las palas diseñó tres métodos de
calibración:

Por medio del software BODEM, creado por ella para este
proceso, en un computador conectado a un puerto ya
establecido dentro de la pala.
Por medio de equipo electrónico sofisticado (EST- BB-3),
diseñado por los alemanes, y conectado al mismo punto.
Y, manualmente, a través de inducción de voltaje de 24 vdc
(veinticuatro voltios de corriente directa) por determinados
puntos de la máquina, como si conectáramos dos baterías
de automóviles en serie, es decir, una detrás de otra, a
determinados puntos de la pala según lo indique el manual.

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 Calibrador para excavadora frontal

De las tres opciones, las dos primeras, aunque asequibles y

más eficientes en cuanto al tiempo empleado en el proceso,
representan un costo muy elevado para las empresas mineras,
por ser de uso exclusivo de la compañía Komatsu Ltda., y, por
tanto, si la empresa minera requiere sus servicios, además de
pagar un costo más elevado debe esperar que los técnicos de la
proveedora se desplacen hasta las instalaciones. Esto implica un
freno considerable en la producción. De tal manera que solo el
proceso de inducción de voltaje de 24 vdc, aunque más tedioso
por artesanal, se convierte en el procedimiento del personal
encargado de la pala, por ser más económico.
El proceso de calibración, consta de tres etapas: calibración de
presión de motores, calibración de fuerza exigida y calibración de
factor PID (proporcional integral derivativo), los cuales aclararemos
con analogías más adelante; se desarrollan, sin automatizar,
mediante los siguientes pasos:

Calibración de presión de motores. El objetivo de este proceso

es establecer la presión de los motores dentro del rango
permitido de trabajo para que no haya recalentamiento de
ninguno de los motores.
Para ello se escogen los motores por medio de una secuencia
que ofrece el proveedor de las palas en el manual de operación.
Son dos motores eléctricos para mover la pala y levantar su
brazo (estructura con la que excava).

Para motor 1: se aplica una determinada secuencia,

conectando y desconectando cables de prueba, según
el manual, desde el módulo fuente a una serie de
puntos dentro de la pala. Posteriormente se conecta un
manómetro para medir la presión del motor 1 y se induce
voltaje con un cable a cierto punto de la pala, que permite
subir la presión si está por debajo de lo establecido, o a
otro punto, que permite bajar la presión si es el caso
contrario.
Para motor 2: se aplica otra determinada secuencia, según
el manual, para acceder a él. Posteriormente se opera bajo
los mismos pasos dados en el motor 1.

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 Calibrador para excavadora frontal

Calibración de fuerza exigida. Su objetivo es proporcionar

a la máquina la fuerza necesaria para hacer un trabajo con
determinadas exigencias, de modo que, por ejemplo, si se
necesita poca fuerza para mover un escombro, los motores no
tengan que ir a toda marcha, y si, por el contrario, el trabajo
amerita toda la fuerza, se haga trabajar los motores hasta un
tope permitido. Para ello, a) se conectan los manómetros a los
puntos de control específicos de la pala para ir verificando las
presiones del sistema, b) se desconectan ciertas válvulas de
la pala que alteran el proceso, c) se enciende uno de los dos
motores y se acelera al máximo, d) se ajustan los parámetros
mediante la inducción de voltaje y bajo una secuencia de
conexiones y desconexiones de cables a puntos específicos de
la pala, para así lograr un equilibrio entre la fuerza que necesita
la pala para excavar bien y la presión máxima permitida por el
sistema, y e) todos los cambios se guardan en la memoria de
la pala conectando y desconectando otros cables, para su uso
posterior. Finalmente, se apaga el motor.
Una vez terminado todo el proceso, se enciende el motor
faltante, y se opera de la misma forma anteriormente explicada.
Calibración de factor PID (proporcional integral derivativo). Es
el encargado de no permitir la descompensación (pérdida de
fuerza) de uno de los dos motores, cuando la pala, aparte de
usar su brazo para excavar, da también giros o se desplaza a
través del terreno. Es decir, si la pala mueve su brazo y comienza
al mismo tiempo a girar, el factor PID hace que la energía de los
motores pueda ser bien distribuida.
La secuencia para calibrar el factor PID es la siguiente: a)
se levanta el brazo de la pala y se gira toda la máquina al
mismo tiempo, b) se conecta un cable a un punto específico
y se induce voltaje para activar el modo de ajuste PID, c) se
conecta un voltímetro a un punto determinado y se mide el
voltaje existente, d) mediante otros cables y bajo la secuencia
de Komatsu, se baja o se sube el voltaje hasta que el sistema
funcione suavemente (tan cerca como sea posible al límite), y
e) después de terminados los ajustes, se retiran los cables de
prueba y el multímetro, y se detienen los motores.

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 Calibrador para excavadora frontal

Todo el proceso descrito anteriormente es un resumen en el que

se omiten detalles de todo el proceso manual de calibración de
la pala, que se demora alrededor de dos horas y media (Ctrl +
clic aquí para ver una pequeña presentación del inciso 1 de este
proceso).

NUESTRO DISPOSITIVO
El Electrocalibrador PC8000, diseñado con base en un cerebro
electrónico, analiza las señales de la pala y actúa sobre ella bajo
el mismo principio de operación del método tres de calibración,
manteniendo los costos pero reduciendo el tiempo, por ser
un proceso automático en el cual el técnico pasa de conectar
medidores, cables y demás partes, a simplemente presionar
botones cuando el aparato le indique.
Este proyecto no consiste en la innovación de un aparato; se
trata de la creación de un aparato de calibración que parece un
control remoto, y que, al presionar alguna de sus teclas, mide por
sí solo las presiones y los voltajes, y lleva a cabo todo el proceso
descrito anteriormente, sin necesidad de conectar un solo cable,
manómetros, voltímetros, o ninguna otra parte. Este aparato
resume todas las indicaciones en su pantalla y le va indicando al
técnico de mantenimiento los pasos a seguir.
Mediante este nuevo diseño se pasa a un tiempo de consumo de
30 minutos como máximo en el proceso de calibración; se evita el
alto riesgo de cortos circuitos al tratar de conectar cables (con la
calibración manual) y se logra mayor portabilidad, por tratarse de
un dispositivo con tecnología inalámbrica, que permite mirar otros
procesos. Ahora solo es necesario conectar una vez el dispositivo
de enganche en su lugar, dejarlo encendido, y utilizar el control.
Al final, el Electrocalibrador PC8000 ajusta los tres esquemas
indispensables de la pala mediante su menú de operaciones:
ajusta la presión de la pala (calibración de presión de motores),
enfoca la fuerza requerida (calibración de fuerza exigida) y ajusta
el factor PID (calibración de factor PID). El primero de estos pasos
provee la energía necesaria para los movimientos, lo cual se puede
comparar con la toma de aire en los pulmones para soplar fuerte

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 Calibrador para excavadora frontal

y dar sonido a una trompeta; el segundo libera toda esa energía

para levantar los escombros (es decir, la música anhelada por fin
suena), y el tercero permite girar la pala (lo que se puede traducir
en no perder el ritmo durante la interpretación).
En pocos palabras, se tiene una herramienta de calibración igual
de eficiente que los otros dos métodos mencionados: por medio
de un laptop o por medio de la herramienta de servicio electrónico
(EST) BB-3, pero con el mismo costo del método manual antes
empleado y sin sus limitaciones. Se ofrece así una solución rápida
y a la vez económica, con mayor seguridad para los operarios,
lo cual evita muertes o daños innecesarios y les ofrece un mejor
desplazamiento a los técnicos, con la posibilidad de realizar el
trabajo incluso sin subirse a la pala (Ctrl + clic aquí para ver el
aparato trabajando).

www.propiedadpublica.com.co

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 Galería de fotos

1 Pala PC8000 en acción.

Fuente: Página oficial de Komatsu:
http://www.komatsu.com.au/
2 Combo Electrocalibrador PC8000.
Imagen de los investigadores. 3 Partes de la interfaz de mando.
Imagen de los investigadores.

4 Partes del dispositivo de enganche.

Imagen de los investigadores.
1 Cable de enganche serie 1. Una terminal
va ubicada en el conector del módulo de
enganche del dispositivo de enganche, y
el otro en la pala.
1 Cuarto donde reposa el dispositivo de
enganche.
Fuente: Manual de servicio de Komatsu serie 12041,
modelo de máquina PC8000-6- Electro, sección 1.1,
Imagen de los investigadores. página 3-12.

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 Calibrador para excavadora frontal

REFERENCIAS
Angulo Usategui, José; RomeroYesa, Susana; Angulo Martínez, Ignacio (2006), Microcontroladores,
2ª ed., Madrid, McGraw-Hill/Interamericana de España.

E-plan Komatsu 947 387 40 B (plano eléctrico de la pala PC800-6e de Komatsu).

PC8000-6E Service Manual Spanish (manual de servicio PC800-6e N. serie 12041).

FUENTES EN INTERNET
www.pracodidacol.com/komatsu, pagina oficial de la empresa Komatsu en Colombia.

http://www.msebilbao.com/tienda/index.php?cPath=30_131.

http://www.deusto.es/servlet/Satellite/Page/1334665535266/_cast/%231334665535266/c0/Inicio

Los siguientes links describen algunos de los componentes del dispositivo:

http://www.mikroe.com/chapters/view/79/capitulo-1-el-mundo-de-los-microcontroladores/

http://web.ing.puc.cl/~mtorrest/downloads/pic/tutorial_pic.pdf

http://platea.pntic.mec.es/~pcastela/tecno/documentos/apuntes/rele.pdf