Lsca 2 I7

ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

AUTOMÁTICO
PRÁCTICA N°07: análisis de respuesta transitoria y

permanente.
Nombre: Santiago Simba Grupo: 2
1. PROCEDIMIENTO PRÁCTICO E INFORME.

1. En el archivo “NOMBRE.MAT” encontrara los datos adjuntos (resp_s1, resp_s2,
resp_s3,t_s1,t_s2.t_s3), salidas 𝑦(𝑡) y tiempos de tres sistemas distintos correspondientes al
sistema de la Figura 4, ante una entrada paso unitario, graficar los sistemas y encontrar para
cada uno de ellos los parámetros que caracterizan la respuesta transitoria y la ubicación de
los polos de cada sistema, la ganancia en estado estable, y su respectiva función de
transferencia 𝐺(𝑠)
figure(1)
plot(resp_s1)
grid on
stepinfo(resp_s1)
figure(4)
num=[0.125]
den=[0.125 1]
g=tf(num,den)
step(g);grid on;hold on;title('Sistema 1')
ans =
RiseTime: 27.4560
SettlingTime: 49.8637
SettlingMin: 0.1127
SettlingMax: 0.1250
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 0.1250
PeakTime: 121
num =
0.1250
den =
0.1250 1.0000
g =
0.125
-----------
0.125 s + 1
Continuous-time transfer function.

El sistema uno se trata de un sistema críticamente amortiguado con

dos polos en el origen El valor de la ganancia en estado estable es
0.1250 basándonos en la gráfica.
figure(2)
plot(resp_s2)
grid on
stepinfo(resp_s2)
figure(5)
num2=[2.5966]
den2=[1 2.945 2.5966]
g2=tf(num2,den2)
step(2.2237*g2);grid on;hold on;title('Sistema 2')
ans =
RiseTime: 19.2860
SettlingMin: 2.0103
SettlingMax: 2.2256
Overshoot: 0.0866
Undershoot: 0
Peak: 2.2256
PeakTime: 49
num2 =
2.5966
den2 =
1.0000 2.9450 2.5966

g2 =
2.597
---------------------
s^2 + 2.945 s + 2.597
El sistema dos se trata de un sistema sobreamortiguado con dos polos en

el eje sigma El valor de la ganancia en estado estable es 2.5966
basándonos en la grafica.
figure(3)
plot(resp_s3)
grid on
stepinfo(resp_s3)
figure(6)
num3=[1.869]
den3=[1 1.365 2]
g3=tf(num3,den3)
step(g3);grid on;hold on;title('Sistema 3')
ans =
RiseTime: 15.6369
SettlingMin: 0.8256
SettlingMax: 1.0337
Overshoot: 16.2880
Undershoot: 0
Peak: 1.0337
PeakTime: 36
num3 =
1.8690
den3 =
1.0000 1.3650 2.0000

g3 =
1.869
-----------------
s^2 + 1.365 s + 2
El Sistema tres se trata de un sistema su amortiguado con dos polos en

el plano imaginario El valor de la ganancia en estado estable es 1.869
basándonos en la grafica.
2. Si al sistema que se obtuvo de resp_s3 y t_s3, se cierra el lazo con una realimentación unitaria,
determinar los parámetros de la respuesta transitoria y en estado estable. Comente sus
resultados.
figure(7)
num3=[1.869]
den3=[1 1.365 2]
g3=tf(num3,den3);
step(g3);grid on;hold on;title('Comparacion')
g13=feedback(g3,1);
step(g13)
num3 =
1.8690
den3 =
1.0000 1.3650 2.0000
Como se puede apreciar en el grafico al realizar una realimentación unitaria

en la ganancia los valores los parámetros disminuyen en valor estabilizandose
a valores menores.
3. Si al sistema que se obtuvo de resp_s3 y t_s3, se agrega un polo en el origen y se cierra el

lazo con una realimentación unitaria, determinar los parámetros de la respuesta transitoria
y en estado estable. Comente sus resultados.
figure(8)
num4=[0.0108]
den4=[0.0035 0.0373 0.002]
g4=tf(num4,den4)
step(g4)
sisotool(g4)
g14=feedback(g4,1);
step(g14)
grid on;hold on;title('Ejercicio 3')
num4 =
0.0108
den4 =
0.0035 0.0373 0.0020
g4 =
0.0108
-----------------------------
0.0035 s^2 + 0.0373 s + 0.002

4. Utilizando Matlab encontrar parámetros que caracterizan la respuesta transitoria y los

errores en estado estable del problema 4.1.
% Para f1
figure(9)
G5=tf([1 2 2],[2,4,4,4])
[ys,ts]=step(G5);
stepinfo(ys,ts)
plot(ts,ys)
G5 =
s^2 + 2 s + 2
-----------------------
2 s^3 + 4 s^2 + 4 s + 4
ans =
RiseTime: 0.8471
SettlingMin: 0.3754
SettlingMax: 0.7323
Overshoot: 46.1451
Undershoot: 0
Peak: 0.7323
PeakTime: 2.2673
El error en estado estable es 0.667

% Para f2
figure(10)
G6=tf([2 0],[2,4,4,4])
[ys,ts]=step(G6);
stepinfo(ys,ts)
plot(ts,ys)
G6 =
2 s
-----------------------
2 s^3 + 4 s^2 + 4 s + 4
ans =
RiseTime: 0.0018
SettlingMin: -0.1750
SettlingMax: 0.0922
Overshoot: 2.8998e+04
Undershoot: 5.8793e+04
Peak: 0.3536
PeakTime: 1.7899
El error en estado estable es 1
5. Utilizando Matlab encontrar parámetros que caracterizan la respuesta transitoria y los

errores en estado estable del problema 4.2 (ii) y 4.2 (iii).
figure(11)
G7=tf([0.01],[0.015 0.1 1 0])
[ys,ts]=step(G7);
stepinfo(ys,ts)
plot(ts,ys)
G7 =
0.01
-----------------------
0.015 s^3 + 0.1 s^2 + s
ans =
RiseTime: 88.3393
SettlingMin: 0.9940
SettlingMax: 1.1042
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 1.1042
PeakTime: 110.5241
6. Graficar el error (𝑡) y la respuesta del controlador 𝑢(𝑡), para el punto 4.2 ante una entrada
paso unitaria.

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PRÁCTICA N°07: análisis de respuesta transitoria y

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1. PROCEDIMIENTO PRÁCTICO E INFORME.

Continuous-time transfer function.

El sistema uno se trata de un sistema críticamente amortiguado con

1.0000 2.9450 2.5966

s^2 + 2.945 s + 2.597

Continuous-time transfer function.

El sistema dos se trata de un sistema sobreamortiguado con dos polos en

1.0000 1.3650 2.0000

Continuous-time transfer function.

El Sistema tres se trata de un sistema su amortiguado con dos polos en

1.0000 1.3650 2.0000

Como se puede apreciar en el grafico al realizar una realimentación unitaria

3. Si al sistema que se obtuvo de resp_s3 y t_s3, se agrega un polo en el origen y se cierra el

Continuous-time transfer function.

4. Utilizando Matlab encontrar parámetros que caracterizan la respuesta transitoria y los

Continuous-time transfer function.

El error en estado estable es 0.667

Continuous-time transfer function.

El error en estado estable es 1

5. Utilizando Matlab encontrar parámetros que caracterizan la respuesta transitoria y los

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