MECANICA DEL VUELO II (ETSIA) & ES
CAPITULO V: ESTABILIDAD Y RESPUESTA DINAMICA DEL
AVION EN CADENA ABIERTA.
LECCION 23: |
REVISION DE CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE TEORIA DE SISTEMAS
23.1.
La ciencia aplicada Hamada Teorfa de Sistemas, tiene importantes aplicaciones en cl estudio del
vuelo de vehiculos dentro y fuera de la atmésfera. En esta leccién se realiza una revisién de sus
conceptos fundamentals, empezando por la terminologia utilizada,
* Sistemas y estados
Sistema fisico: Elemento 0 conjunto de elementos interconectados cuyo comportamiento con
el tiempo se desea conocer.
Estado de un sistema fisico: Cualquier propiedad del sistema fisico que relaciona la sefial de
entrada con la de salida y tal que, al conocer la entrada para 1 >, y el estado
para ¢= t, se puede determinar completamente una tinica sefial de salida para
121,. El concepto de estado se refiere, por tanto, a aquellos sistemas fisicos a
los cuales se les puede aplicar un estimulo (entrada) y observar su respuesta
(Salida). En el ejemplo de la figura 23.1/1: Estado = Posicién del interruptor.
Sistema matemético: Totalidad de los pares entrada-salida que describen el comportamiento
de un sistema fisico en cada uno de sus estados. Normalmente en vez de
especificar las entradas y sus correspondientes salidas para cada estado, el
sistema matemético se caracteriza mediante una clase de funciones del tiempo
que satisfacen un conjunto de ecuaciones matemiéticas (modelo matemético
del sistema).
Estado de un matemético: Conjunto de nimeros dados en f= %,, que junto con la
entrada, e(t), dada para todo 1 > ,, determinan de forma tinica la salida, (0),
para ¢21,. El concepto de estado de un sistema matemético va ligado a un
determinado tiempo. En la figura 23.1/2 se explican los conceptos de sistema
fisico, sistema matematico y estado de un sistema matematico en un ejemplo
sencill.
Variable de estado: Funcién del tiempo, denotada por x(#), cuyo valor en cualquier instante
determinado es el estado del sistema matemético en ese instante.
Espacio de estado: Conjunto de todos los vectores de estado x(0)
© Entradas del Sistema
Entradas: Aquellas variables que corresponden a acciones fisicas sobre el sistema cuyos
origenes estén fuera del mismo.
1123: Revision de Teoria de Sistemas r MECANICA DEL VUELO II (ETSIA) ive %
Entradas auténomas: Entradas que dependen de las variables de estado mismas debido a
realimentacién, conexiones internas o a la accién de campos exteriores funcién
de las variables de estado.
Entradas_no_auténomas: Entradas independientes de estado del sistema, que vienen
doterminadas por procesos totalmente externos al mismo,
Sistema auténomo: Aquel que solamente tiene entradas auténomas,
rom: Aquel que tiene alguna entrada no autnoma,
© Pardmetros del sistema
Pardmetros del sistema: Conjunto de valores que caracteriza las propiedades de los elementos
del sistema 0 del medio en que opera éste.
Parémetros internos del sistema: Conjunto de valores que caracteriza las propiedades de sus
elementos (4reas, masas, inductancias ..)
Parémetros ambientales: Conjunto de valores que caracterizan las propiedades del medio en
que opera el sistema (densidad atmosférica, campo gravitatoro ...).
Sistema invariante: Aquel en el que los pardmetros internos y ambientales no varian con el
tiempo.
Sistema adaptative: Aquel en el que los pardmetros del sistema se hacen depender de
variables de estado y de caracteristicas ambientales para mejorar sus
actuaciones.
Sistema lineal: Aquél cuyas ecuaciones son lineales en las variables de estado y entradas,
Sistema deterministico: Aquel en el que los parimetros del sistema y las entradas del mismo
son funciones deterministicas del tiempo.
Sistema estocéstico: Aquel en el que los parémetros del sistema y/o las entradas del mismo
son variables aleatorias.
© Ecuaciones de estado y de medida
No deben confundirse las variables de estado con las salidas del sistema. En el ejemplo de la
figura 23.1/2 las variables de estado son (0), jp(t). La salida considerada, en cambio, es y(0),
En general se pueden considerar como salidas algunas 0 todas las variables de estado y/o
cualquier magnitud derivada de las mismas.
La ecuacién de estado relaciona el vector de estado con el vector de control y las
perturbaciones. Puede demostrarse que su forma general se reduce a:
HD = F(x, u),W(O,0
2A
donde
x(0): Vector de estado (7x1)
(0): Vector de control (gx)
1w(0): Vector de perturbacién del sistema (7x1)
23: Revisi6n de Teorla de Sistemas 2 MECANICA DEL VUELO II (ETSIA) & <
AS
‘La couacién de observacién relaciona el vector de salida con el vector de estado, el vector de
control y las perturbaciones. Su forma general es
VO = F409,
23.12
donde
(0: Vector de salida, de observacién o de medidas (mx1)
(2); Vector de perturbacién (0 ruido) de medidas (/x1)
23.2. SISTEMAS AUTONOMOS, LINEALI
'S E INVARIANTES
23.2.1. Solucién al sistema
Para un sistema deterministico, lineal e invariante puede demostrarse que la ecuacién de estado
23.111 se reduce a:
&= Fr+Be
23.2.1
donde
F= Matriz del sistema, de elementos constantes (mn)
de entradas, de elementos constantes (rp)
e(®)= Vector de entradas (px1)
Si ademds se trata de un sistema autnomo (e = 0):
f=Fe
23.2.1/2
Transformando por Laplace esta ecuacién y suponiendo que x(0) es el vector de estado inicial,
queda:
SF —x(0) = FF > (SI —F)¥=2(0)
3.2.13
donde Fes la matriz. unidad,
Definiendo ta matriz.C(s) mediante la expresion
Sa — an
Cay eer acme
23.2.4
y, sustituyendo en 23.2.1/3 se obtiene:
COs) = x(0)
3.2.05
123: Revision de Teoria de Sistemas a MECANICA DEL VUELO I! (ETSIA) & —
egg p>
La matriz C(s) recibe el nombre de matriz caracteristica del sistema, su determinante el de
determinante caracteristico y el desarrollo de éste, f(s), el de polinomio caracteristico. Se recuerda
{que las raices de dicho polinomio son los autovalores de F
Operando con la ecuacién 23.2.1/5 queda:
(8) x(0)
23.2.6
donde
23.2.1/7
En virtud de su definicién, es evidente que los elementos de adjC son polinomios de s de grado
n= como méximo y que el polinomio caracteristico ffs) es de grado m y puede escribirse de la
forma:
FS) = (SAYS Ay) (8 Ay)
232.118
donde Aj, do, ...5 Ay $0n las raices de la ecuacién caracteristica (autovalores) f(s) = 0.
La expresién de ¥ se puede escribir, por tanto, de la forma:
adjC
1 x(0)
FO)
23.2.9
Utilizando notacién de subindices mudos, el elemento X, del vector ¥ es:
23.2.1/10
Aplicando el teorema de expansién de Heaviside:
uw [(S-4,) fadjC(
ne sfc t lagi wh} 2)e¥
ay FO Saag
23.2.1
El vector x(¢) puede escribirse, por lo tanto, de la forma:
wo=$ {= 4) paral, a0ye™
al Say
232.012
Particularizando 23.2. 1/12 para t= 0, se obtiene:
x vase
iL fs) v4
23.21/13
1L23: Revisi6n de Teoria de Sistemas 4 MECANICA DEL VUELO II (ETSIA)
23.2.2. Autovalores y autovectores
Se demostraré ahora que, asociado a cada autovalor 2, existe un conjunto de condiciones iniciales
‘que conducen a una solucién especialmente simple de la ecuacién 23.2.1/12, de la forma:
x)= ue
23.2211
donde x(0) = uy u, €s el autovector asociado con el autovalor 2,
En efecto, sustituyendo 23.2.2/1 en 23.2.1/2, se obtiene:
Ajue™ = Fue + (A, 1-F)u,
23.2.212
CU,)u, =0
23.2.218
donde C(s) es la matriz.caracteristica,
EI desarrollo de 23.2.2/2 es un sistema de ecuaciones algebraicas homogéneas en las componentes
de u,, Para que exista solucién distinta de la trivial es preciso que [C(2, |= 0, lo que se satisface
por ser 2, un autovalor, Lego existe una solucién u- 0, que es el autovector asociado a A,. Por
tanto, 23.2.2/1 es solucién del sistema.
Como la solucién del sistema auténomo correspondiente a un conjunto dado de condiciones
iniciales es tnica, entonces x(0) = u, da el conjunto tinico de condiciones iniciales que conducen a
23.2211
La solucién general para unas condiciones iniciales cualesquiera se puede obtener como
combinacién lineal de las » soluciones particulares mencionadas.
Para determinar u, puede observarse de 23.2.1/7 que:
ajc =C™ Ic]
232.014
Premultiplicando por C:
CadjC = Ic|= f(s)
23.2.215
Para cualquier autovalor 2, se verifica que 2,) = 0, luego
CA, )adjC(2,) =0
23.2.216
Como Ia matriz nula 0 tiene todos sus elementos iguales a cero, resulta que cada columna de
adjCQ..) €5 un vector que satisface 23.2.2/3. Por lo tanto, cada columna de adjC(,) distinta de
cero (si hay mas de una, solamente difieren en un factor constante) es un autovector
correspondiente a 2,
Los autovalores y autovectores son las caracteristicas mas importantes de los sistemas auténomos.
De ellos pueden deducirse todas sus caracteristicas de actuaciones y estabilidad,
123: Revisi6n de Teoria de Sistemas 5 MECANICA DEL VUELO II (ETSIA)
Los» autovectores forman la matriz propia, U:
Of lola
23,2.217
23.2.3. Autovectores ortogonales
Cuando la matriz del sistema, F, es simétrica (lo que no suele ocurrir en las ecuaciones de los
vehiculos voladores), el sistema se llama autoadjunto, y los autovectores tienen la propiedad de ser
ortogonales. Bs decir, el producto escalar de dos autovectores distintos es cero,
23.2.3/1
En casos mas generales, cuando el sistema no es autoadjunto y F es una matriz. (rn) arbitraria,
los autovectores no son ortogonales ni tienen por qué ser reales. Sin embargo, existe una base
reciproca de los autovectores, esto es, un conjunto de n vectores, v, ortonormal al conjunto 1;
23.2312
Por tanto, la matriz V de autovectores ¥, satisface la condicién
vlusl
23.2318
de donde resulta,
23.2.3/4
esto es, los vectores v, son las filas de U"'.
23.2.4, Céleulo de autovalores y autovectores
Para sistemas de orden bajo, se puede desarrollar el determinante caracteristico directamente y
obtener la ecuacién caracteristica. Para sistemas de orden elevado, este procedimiento no resulta
prictico y los autovalores y autovectores se calculan a partir de la matriz F, utilizando métodos
adecuados
Se describe aqui solamente un método directo de célculo de autovectores para un sistema de tercer
orden; su generalizacién para sistemas de orden superior es inmediata. Se considera la ecuacién
23.2.2/3 como un sistema homogéneo de ecuaciones escalares con %, conocido y con las 3
componentes de w como inedgnitas. Es decir:
(A, Way + C12 Ay May +13 (4, Msp = 0
€q(A, Wy + C20, May + C23(A, Is, = 0
(Ay) + C30 (A, Way +35 (A, is, = 0
23.2401
Se dividen ahora todas las ecuaciones por una de las incdgnitas (por ejemplo, as, y se elimina una
cualquiera de las ecuaciones resultantes (por ejemplo, la tercera), esto es:
123: Revision de Teoria de Sistemas 6 MECANICA DEL VUELO I! (ETSIA)
Ua
en Are +ei(4, 4 = -e(4,)
by My,
ene + 6A)
3(4,)
3.2.42
Este sistema se resuelve por cualquier método convencional, obteniéndose el autovector buscado:
liaeaeree |g
ae)
My Ms |
3.2.43,
Existen dos dificultades asociadas con este método. La primera es que si 1s, es muy pequeito con
respecto a wir ¥ thy las ecuaciones 23.2.4/2 estarén mal condicionadas y habria que seleccionar
otra componente distinta para dividir por ella. La segunda es que, cuando el autovalor es
complejo, hay que resolver realmente dos sistemas de ecuaciones para determinar las partes reales
y las imaginarias de las relaciones.
Claramente, el autovector correspondiente al autovalor complejo conjugado A; sera el complejo
conjugado de u, de forma que solamente hay que determinar uno de los dos.
23.2.5
suaciones en forma no estindar
No es necesario ni tampoco més conveniente, trabajar con el sistema de ecuaciones de primer
orden (sistema en forma estindar), como se ha hecho anteriormente. La ecuacién caracteristica se
puede obtener a partir de las ecuaciones tal y como han sido formuladas inicialmente en su forma
“natural”. Consideremos, por ejemplo, un sistema auténomo en el que las dos ecuaciones
dindmicas se representan por:
Bt ad, +02, +042, +442, =
BADE, +2, +2, +B,2, =0
23.2.5/1
Supéngase que existe una solucién de la forma 23.2.2/1, esto es:
4) _[a@| ow
= e
2 lz (0)
23.2.5/2
‘Sustituyendo 23.2.5/2 en 23.2.5/1 se obtiene:
Bradta, atta, |{2(0)
B+d, 52 +b,A+d,||2(0)
23.2.5/3
Como 23.2.5/3 es un sistema homogéneo, el determinante de Ia matriz cuadrada correspondiente
¢€s nulo. Su desarrollo conduce exactamente a la ecuacién caracteristica correcta, tal y como se
habia obtenido a partir del sistema escrito en forma estandar de primer orden,
123: Revisi6n de Teoria de Sistemas 7 MECANICA DEL VUELO II (ETSIA) ——
———ereovera p>
El sistema 23.2.5/3 tiene Ja misma forma que el sistema 23.2.2/3 por lo que se puede utilizar el
‘mismo argumento para obtener un autovector: si se representa la matriz. cuadrada de la expresin
23.2.5/3 mediante la letra D, una columna [z,(0),2,(0)]' que satisfaga 23.2.5/3 es cualquier
columna de adjD(A). Para completar el autovector se necesitan 2,(0),2,(0). Estos valores se
obtienen de 23,2.5/2:
4] _ fa
{tot - {rol
donde 2. es el autovalor adecuado.
23.2514
23.2.6. Modos propios del sistema
Las soluciones simples de la forma 23.2.2/1
x=
23.2.6/1
donde
x(0)
23.2612
deseriben movimientos simples especiales llamados modos propios del sistema,
Si los autovectores son ortogonales, los modos propios son ortogonales.
Para los autovalores se presentan dos casos:
© 2,teal > Modo exponencial
23.2613
donde fi2 es el tiempo necesario para que el modo propio se reduzca a la mitad.
+ A-complejo > Modo oscilatorio
‘2, y su conjugado se representan por 2 y 22 respectivamente:
A=ntio
4, =n-io
23.2.6/4
Segiin esto
a0) =e a gel
23.2615
x(t) =e" [acosaot + bsenar]
23.266
donde
1123: Revision de Teoria de Sistemas 8 MECANICA DEL VUELO I (ETSIA)
aan tu,
b=i(u,-u)
23.2.6/7
‘ay b son vectores reales, ya que u; es el conjugado de 1
La ecuacién 23.2.6/6 comesponde a una oscilacién convergente 0 divergente
dependiendo del signo negativo o positivo, respectivamente, de n.
23.2.6/8
ra2t
23.2.6/9
donde Tes el periodo de oscitacisn.
Las raices complejas 2; y 2a, dadas por 23.2.6/4, pueden expresarse también
A, = -¢@, +i, J1-¢?
A= be, 10, 41-6?
23.26/10
donde
23.2.6/11
23.2.6/12
, = frecuencia angular “no amortiguada” del modo
$= coeficiente de amortiguamiento del modo
23.2.7. Autovectores y forma de los modos
Un posible significado de los autovectores es que determinan los valores relativos de las variables
de estado (0, lo que es lo mismo, la direccién del vector de estado en el espacio de estado) para el
‘modo propio correspondiente).
Si el modo es no oscilatorio, el autovector define una linea fija en el espacio de estado y el
movimiento en el modo viene dado por el de un punto que se mueve exponencialmente a lo largo
de esa linea, ya que todas las componentes del autovector estin multiplicadas por el mismo
término, e .
Sie! modo es oscilatorio, el vector de estado viene dado por:
x(t) = e" [acosat + bsenat]
232.7/1
23: Revisi6n de Teoria de Sistemas 9 MECANICA DEL VUELO 1!(ETSIA)
yeel lugar geométrico de x es una figura en el plano formado por los veetores a y b. Sin 0, esta
figura es una elipse y si m # 0, es una espiral eliptica. Todas las variables de estado tienen la
misma frecuencia y constante de amortiguamiento, aunque en general distinta fase.
Cualquier componente del vector de estado puede expresarse como:
= e"(ue" +me")
23.2.7/2
donde
23.2.7/3
Introduciendo 23.2.7/3 en 23.2.7/2 se obtiene:
x) = 2R[e"u,e"]= 2h, eee]
2.714
Por tanto, cada componente del vector de estado es igual al doble de la proyeccién sobre el eje real
del complejo fy fe", el cual gira con velocidad angular ey se deforma segiin el factor e™.
La figura 23.2.7/1 representa las tres componentes del autovector 1, en un espacio de estado de
dimensién 3. Como para obtener las variables de estado a partir de las componentes del autovector
correspondiente, es suficiente proyectarlo sobre el eje real de la forma mencionada en el parrafo
anterior, la figura 23.2.7/1 describe adecuadamente la forma del modo (relacién entre las
amplitudes y fases de las distintas variables que intervienen en el mismo).
23.2.8. Criterios de estabilidad
La estabilidad de un sistema auténomo, lineal ¢ invariante, viene determinada por las raices de
su ecuacidn caracteristica: la condicién necesaria y suficiente para que el sistema sea estable, es
{que no exista ninguna raiz de dicha ecuacién con parte real positiva.
Las condiciones que deben satisfacer los coeficientes de una ecuacién algebraica para que no
tenga raices con parte real positiva, fueron establecidas por Routh, quien las obtuvo a partir de
un teorema de Cauchy.
Supéngase que la ecuacién caracteristica es:
PA + RR +4 Py (p, >)
23.2.8/1
La condicién necesaria y suficiente para que no existan raices con parte real positiva es que
todos los valores de una serie de funciones de prueba sean positivos. Dichas funciones de
prueba se obtienen de la forma siguiente:
23.2.8/1 en las dos
Eseribanse, en primer lugar, los coeficientes de la ecua
Po Pr Pa
PL Py Ps
23: Revision de Teoria de Sistemas 10 MECANICA DEL VUELO II (ETSIA) te.
y constriiyanse filas adicionales mediante multiplicacién cruzada,
Pu Pa Pus
Pa Pa Po
Pa Pa Ps
donde
P2~PoPs + Pu = PiPa~ PoPs
Pos = PoPs~ PP + Pan = PuPs PiPss
Ps = PuPa~PuPa > Pa=PaPa—PPo
Las funciones de prueba, Fo, F;, Fs, ..., Fy Son los elementos de Ia primera columna, ps, Pis
P3is Paty «+s Prei.a- Si todos son positivos no hay raices inestables.
Adicionalmente, pueden demostrarse dos cosas més: la condicién F,; = 0 corresponde a la
aparicién de una raiz imaginaria pura, y la condicién p, = 0 corresponde a la aparicién de una raiz
nla.
Ejemplos:
© Aplicacién a una cibica:
AB +B +CA+D=0
C 0| Condiciones: A>0
a) B>0
0 o| (BC-AD) >0
0 0} (BC- AD)D>0.
> A,B,C, D,(BC - AD) >0
© Aplicacién a una cuartica:
Aa’ + BR +C# +DA+E=0
Cae
Doo
BC-AD BE 0 0
BC-AD) D- BPE 0 00
(scab) D-BE|BE 0 0 0
Condiciones:
A>0
B>0
BC-AD>0
(BC-AD)D - B'E>0
L23: Revision de Teoria de Sistemas : u MECANICA DEL VUELO II (ETSIA) {
—————e=vrrr {agp
(BC - AD)D BE) BE>0
— A, B,C, D,E,((BC ~ AD)D ~ B°E) > 0
Donde al niimero ((BC — AD)D ~ B°E) se le denomina discriminante de Routh,
23.3. FUNCION DE TRANSFERENCIA,
23.3.1. Generalidades
La funcién de transferencia, para un sistema univariable (entrada y salida tinicas), se define
mediante la expresién:
G(s 22.
G(s): xs)
23.3.1
donde (8), 2(s) son las transformadas de Laplace de la salida y entrada respectivamente,
La funcién G*(s), definida siempre que y(0), e(#) sean transformadas de Laplace, dependerd de la
entrada, e(#), en el caso general del sistema lineal variante. Sin embargo, si el sistema lineal es
invariante y las condiciones iniciales son nulas, la funcién de transferencia es jinica. En efecto,
en un sistema univariable, lineal ¢ invariante, la relacién entre entrada y salida viene dada por la
siguiente ecuacién diferencial ordinaria de orden n y coeficientes constantes:
ay dy
So 4g Fs ta,y = elt
4G Gl y= elt)
23.3.1/2
‘Transformando por Laplace y utilizando 23.3.1/1, se obtiene:
1 a 1
(a,s" +45" +... +4, W(s) =2(s) > G(s)
as" +43" +..40,
233.13
que es una funcién ‘nica para el sistema considerado.
La definicién de funcién de transferencia se puede generalizar a sistemas multivariables
(entradas y salidas miiltiples). Para un sistema con p entradas y m salidas, la funcién de
transferencia entre la s ima y la entrada j-¢sima se define como:
ZAs)
= 29
23.3.1/4
Por ser el sistema lineal se puede aplicar el principio de superposicién. Asi:
123: Revision de Teoria de Sistemas 2 MECANICA DEL VUELO I (ETSIA)
eS
23.3.5
Pasando a notacién matricial:
Hs) =G*(s) es)
23.3.6
donde:
(5) = _ vector (mx1) denominado transformado del vector de salida
G*(s)= matriz (mxp) denominada matriz de funciones de transferencia (0 matriz de
transferencia)
2(s) = vector (px1) denominado transformado del vector de entrada
23.3.2. Ganancia estatica
La ganancia estatica se define mediante la expresién:
K=limG*(s)
233.211
La interpretacién fisica de la ganancia estitica es la siguiente, Considérese Ia respuesta de un
sistema univariable a una entrada, e(2), en escalén unidad:
zs) 1 > Hs) =G*(s) &(s) oe
23.3.2/2
Por el teorema del valor final
lim y(e) = lim s¥(s) = limG *(s) = K
23.3.2/3
Luego la ganancia estitica es la respuesta asintética del sistema para una entrada en escalén
unidad.
23.3.3. Determinacién analitica de la matriz de transferencia de un sistema lineal invariante
Para determinar analiticamente la matriz de transferencia, es necesario partir del sistema de
eeuaciones obtenido mediante aplicacion de las leyes fisicas adecuadas y que relaciona las salidas,
con las entradas en el problema considerado. Para un sistema lineal invariante, el sistema de
ccuaciones entrada-salida suele ser un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de
coeficientes constantes. Hallando Ia transformada de Laplace del sistema de ecuaciones
mencionado y despejando de él las relaciones buscadas, es posible calcular la matriz de
transferencia.
‘Como ejemplo ilustrativo se considera un sistema multivariable, con dos entradas y dos salidas,
‘que responde a las ecuaciones siguientes:
JF aPy + ayy, +ayy, +2
Fy + Oya + Bada + DY + OV
2333/1
123: Revisi6n de Teoria de Sistemas 3B MECANICA DEL VUELO II (ETSIA)
‘Transformando por Laplace y suponiendo nulas las condiciones iniciales:
Sys? +4845) + Fy (ays? +4) =F,
(8? + By) + Fa (Oys? + BS + By)
23.3,3/2
Es conveniente representar 23.3.3/2 mediante la ecuacién matricial:
by
23.3.3/3
donde:
Fa)
@.&)
Last 2
pa[" testa ast+a
Sb, bs +b +b,
23.3.3/4
De 23.3,3/3 se obtien
Hs) = D"(s) es)
23.3.3/5
Por tanto,
G*()= Ds)
23.3.3/6
23.3.4, Relaciones entre las ecuaciones de estado y la matriz de transferencia de un sistema lineal
invariante
Como ya se vio en el apartado 23.2.1, para un sistema deterministico, lineal ¢ invariante la
cecuacién de estado puede escribirse como:
= Fx+Be
23.3.4/1
Ademas las salidas del sistema estardn relacionadas con las variables de estado por una ecuacién
de observacién del tipo (suponiendo que el vector de control no interviene en esta ecuacién):
yee
2342
donde:
ys Vector de salida (mx1)
= Matriz de salida o de observacién (mn)
‘Transformando por Laplace la ecuacién 23.3.4/1 y suponiendo condiciones iniciales nulas,
puede escribirse:
de Teoria de Sistemas 4 MECANICA DEL VUELO II (ETSIA)
s¥ = FE+ BE > (sI-F)
233.43
en donde Jes la matriz unidad. Por tanto,
(sl — FY! Be
23.3.4/4
‘Transformando ahora por Laplace la ecuacién 23.3.4/2 y sustituyendo ¥ por el valor obtenido en
233.414:
P=H(sl-FY'Be
23.3.4/5
luego,
G*(s)= H(sIl-F)"B
23.3.416
Se ha supuesto que s/— F es regular.
;PUESTA DE UN SISTEMA NO AUTONOMO, LINEAL E INVARIANTE
23.4.1. Generalidades
23.4. R
Tras analizar el comportamiento de un sistema aut6nomo, lineal invariante (entradas nulas y
condiciones iniciales no nulas) y el concepto de funcién de transferencia, se estudia ahora la
respuesta de un sistema no auténomo, lineal ¢ invariante a una entrada dada (entrada no nula y
condiciones iniciales nulas).
Este problema puede resolverse mediante la funcin de transfereneia, ya que
Hs) =G*(s)e(s)
2341/1
La respuesta temporal de la salida se obtiene calculando la transformada inversa de Laplace de
7)
Esta forma de obtener y(t) a partir de 23.4.1/1 se basa en el supuesto de que G(s) y @(s) son
funciones analiticas calculables. Para caleular G*(s) es necesario conocer las ecuaciones de
entrada-salida del sistema, cosa que no siempre ocurte.
‘Tampoco se dispone muchas veces de una expresién analitica de @(s) ya que, o bien la funcién
de entrada (2) no es transformable por Laplace, o bien solamente se dispone de ella en forma de
datos experimentales. Cuando alguna de estas circunstancias se presenta, es preciso operar en el
plano del tiempo,
Més adelante se verd cémo se puede obtener la respuesta y{@) (en el plano del tiempo) a una
entrada e(#) cualquiera a partir de cada una de las dos respuestas siguientes:
a) Admitancia impulsional, A(2): Respuesta a una entrada en impulso unitario.
b) —Admitancia indice, A(#): Respuesta a una entrada en escalén unitaro.
123: Revisién de Teoria de Sistemas 1 MECANICA DEL VUELO II (ETSIA) te.
en aE
En la prictica no pueden generarse exactamente las entradas impulso y escalén unitario. No
cobstante, puede lograrse una buena aproximacién a la entrada en impulso unitario mediante una
sefial rectangular suficientemente estrecha (de duracién mucho menor que la constante de tiempo
dominante del sistema) y, andlogamente, para la entrada en escalén unitario incrementando la
funcién de entrada de 0 a 1 en un tiempo mucho menor que Ia constante de tiempo dominante del
sistema,
Es posible, por lo tanto, obtener valores experimentales de las admitancias impulsional ¢ i
23.4.2. Admitancia impulsional
Se supone que el sistema tiene condiciones iniciales mulas y que en el instante cero se le somete a
una entrada j-ésima en impulso unitario, Es deci
2 =5)
(0) =0
23.4.2
La transformada de Laplace de la componente i de la salida serd:
F(s)=Gi(s)5(s)=Gj6s)
23.4.2/2
Esta respuesta a una entrada en impulso unitario se denomina admitancia impulsional, /, (¢). Por
tanto,
hiy(s)= G(s)
234.23
A continuacién se calculan las admitancias impulsionales para sistemas de primer y segundo
orden:
a) Sistema de primer orden (ver figura 23.4.2/1)
padre
(s-A)y=
GXs
his)
A(t) =
Constante de tiempos del sistema = 7 =—1/
b) Sistema de segundo orden (ver figura 23.4.2/2)
J+ Mop hazy =e
(2 +2¢0,s+a3)p =e
== Faecal” G-AME= A)
Mediante el teorema de expansion de Heaviside (ver 23.2.1)
123: Revisi6n de Teoria de Sistemas 16 MECANICA DEL VUELO II (ETSIA)
1
WO=z
Pueden presentarse dos casos:
2 <1
23.43. Relacién entre la admitancia impulsional y la solucién del sistema autonomo
Se considera un sistema lineal multivariable. Para cada entrada en impulso unitario se verifica la
ecuacién 23.4.2/3 y, por tanto:
HA) =G%(3)
donde /?"(s) es la matriz de transformadas de admitancias impulsionales.
Pero, segiin las expresiones 23.3.4/6 y 23.2.1/4 se cumple:
G*(s)= H(sI-F)'B=HC\(s)B
234.312
de donde resulta:
C's) = HH *(s)BO
2343/3
Ahora bien, para el caso auténomo se tiene, a partir de la expresidn 23.2,1/6:
¥(s) =C"(s) x(0) = H7H *(s) B'x(0)
23.4.3/4
y, transformando al plano del tiempo:
x()=H"H*() B'x(0)
23.4.3/5
donde H*(J) es la matriz de admitancias impulsionales.
23: Revisién de Teoria de Sistemas 7 MECANICA DEL VUELO II (ETSIA) R 5
e(Q=er()
¥(0)=0
23.4411
La transformada de Laplace de la componente i de la salida seré:
5 re 376)!
HS) = G,(s)2*(s) = G(s)
234.42
es decir:
tit ec cat
Ay (9) =Gi(3)— = hy)
23.448
Como los valores iniciales (en ¢ -» 0) de A(@) y A(#) son nulos, se obtiene:
AO) = [yh (Ode
234.414
obien,
aA, (t)
hy (=
WO=—
23.4415,
A continuacién se calculan las admitancias indices para sistemas de primer y segundo orden, a
partir de las admitancias impulsionales calculadas en 23.4.2.
a) Sistema de primer orden (ver figura 23.4.2/1)
prdyre
Integrando la admitancia impulsional:
A@=T (1-7)
donde
ee
i
b) Sistema de segundo orden (ver figura 23.4.2/2)
§+2a,jtory =
Integrando las admitancias impulsionales obtenidas para los dos casos considerados:
23: Revision de Teoria de Sistemas 18 MECANICA DEL VUELO Il (ETSIA)
© ¢
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