Sensor ultrasónico

El sensor HC-SR04 es un módulo que incorpora un par de transductores de ultrasonido que se

utilizan de manera conjunta para determinar la distancia del sensor con un objeto colocado
enfrente de este.

La interfaz digital se logra mediante 2 pines digitales: el pin de trigger (disparo) y echo (eco).

El primero recibe un pulso de habilitación de parte del microcontrolador, mediante el cual se le

indica al módulo que comience a realizar la medición de distancia.

A través de un segundo pin (echo) el sensor “muestra” al microcontrolador un puso cuyo ancho es
proporcional al tiempo que tarda el sonido en viajar del transductor al obstaculo y luego de vuelta
al módulo.

Mediante una sencilla formula puede estimarse entonces la distancia entre el sensor y el
obstáculo si se conoce el tiempo de viaje del sonido así como la velocidad de propagación de la
onda sonora.
Protocolo de comunicación del bus I2C

Habiendo varios dispositivos conectados sobre el bus, es lógico que para establecer una
comunicación a través de él se deba respetar un protocolo. Digamos, en primer lugar, lo más
importante: existen dispositivos maestros y dispositivos esclavos. Sólo los dispositivos maestros
pueden iniciar una comunicación.

La condición inicial, de bus libre, es cuando ambas señales están en estado lógico alto. En este
estado cualquier dispositivo maestro puede ocuparlo, estableciendo la condición de inicio (start).
Esta condición se presenta cuando un dispositivo maestro pone en estado bajo la línea de datos
(SDA), pero dejando en alto la línea de reloj (SCL).

El primer byte que se transmite luego de la condición de inicio contiene siete bits que componen
la dirección del dispositivo que se desea seleccionar, y un octavo bit que corresponde a la
operación que se quiere realizar con él (lectura o escritura).

Si el dispositivo cuya dirección corresponde a la que se indica en los siete bits (A0-A6) está
presente en el bus, éste contesta con un bit en bajo, ubicado inmediatamente luego del octavo bit
que ha enviado el dispositivo maestro. Este bit de reconocimiento (ACK) en bajo le indica al
dispositivo maestro que el esclavo reconoce la solicitud y está en condiciones de comunicarse.
Aquí la comunicación se establece en firme y comienza el intercambio de información entre los
dispositivos.

Bluetooth
Bluetooth es una especificación industrial para Redes Inalámbricas de Área Personal (WPAN) que
posibilita la transmisión de voz y datos entre diferentes dispositivos mediante un enlace por
radiofrecuencia en la banda ISM de los 2.4 GHz. Los principales objetivos que se pretenden
conseguir con esta norma son:

Facilitar las comunicaciones entre equipos móviles.

Eliminar los cables y conectores entre estos.

Ofrecer la posibilidad de crear pequeñas redes inalámbricas y facilitar la sincronización de datos

entre equipos personales.

Puente h

Un puente H es un circuito muy común que se encarga de invertir el sentido de giro de un motor
DC. Los puentes H son muy populares y usados en aplicaciones de todo nivel de dificultad, existen
circuitos integrados que realizan esta función tales como el L298N y los “hermanos” LD93D Y
LD93B que son arreglo de transistores Darlington y diodos que además de cambiar el sentido de
giro te permiten controlar la velocidad

Introducción
Nuestro proyecto surge de la necesidad de aprovechar un motor sin tener que ser un servomotor
o stepper reduciendo costos y obteniendo altas velocidades, haciendo uso de sensores como el
ultrasonico, el uso de protocolos de comunicación i2c y sistemas inalámbricos como bluetooth.

Resultando así un proyecto muy completo sin necesidad de altas inversiones en equipos costosos

Materiales

Parte mecánica:

Eje sin fin embalado 12mm x 40mm

Guias aceradas con su eje 50mm 3/8 diametro

Rodamientos lineales para guía de 3/8

Cople reductor ½ in a 12mm

Tornillos ½-13 y 8 32 para ensamble

Materiales electrónicos:

Motor dc a 30v

Sensor ultrasoico

2 bluetooth

2 relevadores

Potenciómetro

Leds
3 arduinos

Transistores

Resistencias

diodos

Diagrama

Codigo:

Maestrose inicializawqwqweqwe
Se inicializa el protocolo i2c para 3 lineas de transmisión, se declaran las salidas para activación de
relevadores además se declara el pin 8 para echo y 9 para trigger

Se activa el puerto serial para entrada y salida de datos a 9600

Se declara medida como serial.parceint para la entrada de datos

parseInt () devuelve el primer número entero válido (largo) del búfer en serie.

De esta manera le diremos al arduino la medida en la que pretendemos que alcanze nuestro
sistema, después se hace el calculo de el tiempo que tarda en recorrer ida y vuelta un centímetro
la onda sonora
Declaramos el rango en centímetros de nuestro sistema mecanico para evitar una colision.

Y declaramos la operación a realizar según sea el caso de la situación de nuestro sensor, ya sea
que avance o retroceda nuestro husillo.

En la parte final denuestro oído mandamos llamar void, la operación que nos activara la salida ya
sea de nuestro arduino maestro o que mande la operación via i2c. en este caso al estar apagado
mandamos por la línea de trasmisión 10 a nuestro esclavo cuando el sensor este en posición y de
esa manera ejecuta la acción.

Esclavo:
Según el caso en el cual se encuentre nuestro sensor, será capaz de activar la línea de acción
necesaria y ejecutar la operación destinada para nuestro esclavo, en este caso debe ser capaz de
detectar que nuestro husillo llego a su destino y mandarnos una alerta de posición.