Sintonización de PID, mediante diferentes reglas.

Tabla 1. Reglas de sintonización presentadas Z-N, Chien, Cohen y Coon.

Controlador PI
Regla Kc Ti Comentario
Ziegler y 0.9 t
3.33t0 QDR. 0  1
Nichols K t0 
0.6 20% SI
Chien et
al.
 t
0.11  0  1
K t0

 t0  t0  
2

 3.33  0.31  
1      
Cohen y
 0.9  0.083   QDR
Coon K t0   t 
 1  2.22 0 

 
Controlador PID
Regla Kc Ti Td
-1

Ziegler y 1,2  t  t0
K  
o
2t0 0.5t0 QDR. 1
Nichols 
 
0.95 20% SI
Chien et 1.36 0.47t0 t
al. K t0 0.11  0  1

 t0  t0  
2

 2.5  0.46    0.37 t0

Cohen y 1       
Coon 1.35  0.25    t 
t
1  0.2 0 QDR
K t0 
 1  0.61 0  

 

QDR: Quarter decay ratio (Relación de amplitud de ¼ entre oscilaciones sucesivas)

SI: Porcentaje de sobre impulso

Tabla 2. Parámetros de sintonización de un controlador por el método de Dahlin.

Controlador Parámetro de Ajuste Ecuación

-1
1  to 
Kc  
2K   
Para P, PI, PD o PID
i 

d to/2
Tabla 3. Parámetros de sintonización de un controlador PID por el método de IMC

Controlador Parámetro de Ajuste Ecuación

𝜏
0.769
Kc 𝐾𝑡0
Proporcional + Integral
+ Derivativo 
i
to/2
d
Proporcional +Integral Kc 𝑡0
0.588 (𝜏 + 2 )
𝐾 𝑡0
i
𝑡0
𝜏+
d 2