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R(s) C(s)
1
𝑇𝑠+1
𝐶(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺(𝑠)
𝐻(𝑠)
𝐻1 (𝑠)
Las otras reglas para construir la gráfica del lugar de las raíces no cambian.
1. Dibuja en el plano complejo los polos (𝑠 = −1 + 𝑗, 𝑠 = −1 − 𝑗, 𝑠 = −3) y cero
(𝑠 = 2) en lazo abierto. A medida que ¨K¨ aumenta de cero a ∞, los polos en lazo
cerrado empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros en lazo
abierto.
2. Determine los logros de las raíces sobre el eje real. Existen lugares entre las raíces
sobre el eje real entre -2y+∞y entre -3y-∞.
3. Determine las asíntotas de los lugares de las raíces.
±𝐾360°
Angulo de la = = ±180°
3−1
Asíntota
6.6-Compensacion de adelanto
Compensador de adelanto y compensador de retardo- existen muchas formas de
obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo. Por ejemplo: las redes
electrónicas que usan amplificadores operacionales.
Procedimiento para diseñar un compensador de adelanto
1. Determina la localización deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Comprobar si el ajuste de la ganancia puede o no por si solo proporcionar los polos
en lazo cerrado adecuados.
3. Determinar la ganancia del lazo abierto.
4. Determina la localización de los polos y del cero del compensador de adelanto
contribuya al ángulo ∅ necesario.
5. Determina el valor de la 𝐾𝑐 del compensador de adelanto a partir de la condición de
magnitud.
6.7-Compensacion de retardo
Procedimiento del diseño compensador de retardo
1. Dibuja la gráfica del lugar de las raíces para el sistema no compensado.
2. Suponga que la función de transferencia
1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑇
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝐵 = 𝐾𝑐
𝐵𝑡𝑠 + 1 1
𝑠 + 𝐵𝑇
3. Calcula la constante de error estático.
4. Determina el incremento necesario en la constante de error estático sin modificar.
5. Determina el polo y el cero del compensador de retardo que producen el
incremento necesario en la constante de error.
6. Dibuje una nueva grafica del lugar de las raíces para el sistema no compensado.
7. Ajuste la ganancia 𝐾𝑐 del compensador a partir de la condición de magnitud, para
que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la localización deseada.
𝐺𝐶 (𝑠) 𝐺(𝑠)
𝐺𝐶 (𝑠)
𝐻(𝑠)
Sistemas con realimentación de velocidad:
Es un sistema compensados paralelos. El controlador en estos sistemas es un elemento de
ganancia.
La ganancia del elemento realimentado en un lazo secundario se debe determinar
cuidadosamente para que el sistema completo satisfaga las especificaciones de diseño
dadas.
La característica del sistema de realimentación de velocidad es que el parámetro variable
no aparece como un factor multiplicativo en la función de transferencia de lazo abierto, por
tanto, no es posible la aplicación directa de la técnica de dueño del lugar de las raíces.