ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL

Deber de Sistemas de Control Discreto

1. Para que valores de 𝛼 es siguiente sistema lineal invariante en el tiempo

0.1 𝛼 1 1
𝑥[𝑘 + 1] = [ 0 0.1 0] 𝑥[𝑘] + [1] 𝑢[𝑘]
0 0 0 1
0 1 0
𝑦[𝑘] = [ ] 𝑥[𝑘]
0 2 1
El sistema es:
a. Controlable?
b. Observable?
c. Controlable y Observable?
2. Considere el siguiente sistema:
−0.2 1 𝑏
𝑥[𝑘 + 1] = [ ] 𝑥[𝑘] + [ 1 ] 𝑢[𝑘]
0 0.3 1
a. Es el sistema controlable en el tiempo [0,1] para cualquier valor de 𝑏1 ?

Recomendación: Para este ejercicio como se tiene un intervalo de tiempo y una función que
varía en el tiempo utilice el Grammian de controlabilidad para el intervalo de tiempo.

3. Considere un sistema SISO discreto lineal e invariante en el tiempo y sin condiciones

iniciales al cual se le pone la siguiente excitación de entrada:
1 𝑘 =0𝑦1
𝑢[𝑘] = {
0 en cualquier otro caso
Se tiene entonces que la salida del sistema es 𝑦[𝑘] = 0 para 𝑘 = 0,1 y 𝑦[𝑘] = 2𝑘 − 3 para
𝑘≥2
Considere ahora que la entrada es:
1 𝑘 = 0, 1,2
𝑢[𝑘] = {
0 en cualquier otro caso
Encuentre la salida para el tiempo 𝑘 = 17

Nota: Utilice los conceptos de linealidad e invarianza en el tiempo

4. Considere un sistema invariante en el tiempo 𝑥[𝑘 + 1] = 𝐴𝑥[𝑘], donde 𝑥 ∈ ℝ2 . Si se tiene

la condición inicial 𝑥(0) = [2 1]𝑇 entonces los estados at 𝑘 = 1 𝑦 2 son 𝑥[1] = [2 3]𝑇 y
𝑥[2] = [2 5]𝑇 . Encuentre la matriz de transferencia Φ(4,0)

5. Considere un sistema 𝑥[𝑘 + 1] = 𝐴𝑥[𝑘] donde 𝑥 ∈ ℝ5 . Se conoce que 𝐴 tiene rango 3. Los
vectores propios derechos asociados con el espacio nulo son 𝑣1 = [1 1 − 1 0 1]𝑇 𝑣2 =
[1 0 2 0 0]𝑇 ; y dos otros vectores son 𝑣3 = [1 2 0 0 1]𝑇 y 𝑣4 = [−1 1 1 0 1]𝑇 .
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a. Encuentre 𝑥[𝑘] ∀𝑘 > 0 si la condición inicial es 𝑥(0) = [−1 4 2 0 3]𝑇 = 𝑣3 +
2𝑣4 ?
1 −1 0 0 0
b. Si la salida del sistema se 𝐶 = [ ], es el sistema observable?
0 0 1 0 1
c. Si el este sistema es ahora 𝑥[𝑘 + 1] = 𝐴𝑥[𝑘] + 𝐵𝑢[𝑘] , que forma deberá tener B
para que el sistema sea controlable?
3±4𝑗
6. Si los valores propios de la matriz de estados de un sistema discreto son: 0, 5
,0 𝑦 0.
Analice la estabilidad interna del sistema (es decir determine qué criterios de estabilidad se
cumplen)
0 𝑎
7. Considere el sistema 𝑥[𝑘 + 1] = [ ] 𝑥[𝑘]. Llene la siguiente tabla de estabilidad
0 0
Uniforme estable Uniforme Uniforme
Asintóticamente exponencialmente
estable Estable
𝑎 = ±1
−1 < 𝑎 < 1
|𝑎| > 1

Nota: Se aplican las mismas definiciones de estabilidad que en sistemas continuos.

−0.5 −0.5 1
8. Considere el siguiente sistema 𝑥[𝑘 + 1] = [ ] 𝑥[𝑘] + [ ] 𝑢[𝑘].
0.5 −0.5 −1
a. El sistema es estable?
b. Determine la entrada 𝑢[𝑘] de mínima energía para mover el sistema desde su
condición inicial 𝑥(0) = [−2 5]𝑇 a 𝑥[14] = [7 − 3]𝑇
9. Considere el siguiente sistema:
𝜆1 𝑏1
𝑥[𝑘 + 1] = [ 𝜆2 ] 𝑥[𝑘] + [𝑏2 ] 𝑢[𝑘]
𝜆3 𝑏3
[ 𝑐
𝑦[𝑘] = 1 2 3 𝑐 𝑐 ]𝑥[𝑘]

a. Si 𝑐1 = 𝑐2 = 𝑐3 , que condiciones 𝜆𝑖 deberá cumplir para que el sistema sea observable

b. Si los valores propios de 𝐴 son distintos, que condiciones deberá cumplir la matriz 𝐶de
modo que los valores propios 𝜆1 y 𝜆2 sean observables, pero no 𝜆3
c. Si todos los valores propios son iguales que condiciones deberá cumplir 𝐶 para que el
sistema sea completamente observable.
d. Si 𝐶 = [−2 0 0]. Determine condiciones suficientes y necesarios en los valores propios
de A para que el sistema sea BIBO estable
e. Si 𝐶 = [0 2 0]. Determine condiciones suficientes y necesarios en los valores propios
de 𝐴 para que dado cualquier condición inicial y cualquier entrada acotada se cumpla
lo siguiente lim |𝑦(𝑡)| < ∞
𝑡→∞
f. Si 𝑏1 = 𝑏2 = 𝑏3 , que condiciones 𝜆𝑖 deberá cumplir para que el sistema sea controlable
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g. Si los valores propios de 𝐴 son distintos, que condiciones deberá cumplir la matriz 𝐵 de
modo que los valores propios 𝜆3 y 𝜆2 sean observables, pero no 𝜆1
h. Si todos los valores propios son iguales que condiciones deberá cumplir 𝐵 para que el
sistema sea completamente controlable.
i. Si 𝐵 = [−2 0 0]𝑇 . Determine condiciones suficientes y necesarios en los valores
propios de 𝐴 para que el sistema sea BIBO estable
j. Si 𝐵 = [0 2 0]𝑇 . Determine condiciones suficientes y necesarios en los valores propios
de 𝐴 para que dado cualquier condición inicial y cualquier entrada acotada se cumpla
lo siguiente lim |𝑦(𝑡)| < ∞
𝑡→∞

10. Considere el siguiente sistema:

𝑡 1 0
𝑥̇ = [ 𝑡 ] 𝑥 + [ 1] 𝑢
𝑡2 1
Determine si el sistema es controlable.

PUNTO EXTRA: Considere un sistema discreto lineal e invariante en el tiempo 𝑥[𝑘 + 1] = 𝐴𝑥[𝑘],
resulta que siempre existe una condición inicial especial 𝑥(0) para la cual la respuesta es 𝑥(𝑡) =
𝜆𝑘 𝑥(0) para todo 𝑘 > 0. i.e. la respuesta se encuentra en la misma dirección que la condición inicial.
¿Qué es lo que puede decir acerca de esta dirección especial 𝑥(0)? Para responder esta pregunta
utilice la descomposición de valores propios, conceptos de matriz de transición de estados y
respuesta de estados.