DIAGRAMA EN BLOQUES DE UN VARIADOR:

1
 DIAGRAMA EN BLOQUES DE UN VARIADOR:

1.- Rectificador: partiendo de la red de suministro de c.a., monofásica o trifásica, se

obtiene c.c. mediante diodos rectificadores.

2.- Bus de contínua: condensadores de gran capacidad (y a veces también bobinas),

almacenan y filtran la c.c. rectificada, para obtener un valor de tensión contínua
estable, y reserva de energía suficiente para proporcionar la intensidad requerida por
el motor.

3.- Etapa de salida: desde la tensión del bus de contínua, un ondulador convierte esta
energía en una salida trifásica, con valores de tensión, intensidad y frecuencia de
salida variables. Como elementos de conmutación, se usan principalmente
transistores bipolares (BJT), CMOS o similares, IGBT, tiristores (SCR), GTO… etc. Las
señales de salida, se obtiene por diversos procedimientos como troceado, mediante
ciclo convertidores, o señales de aproximación senoidal mediante modulación por
anchura de impulsos PWM.

DIAGRAMA EN BLOQUES DE UN VARIADOR:

4.- Control y E/S: circuitos de control de los diferentes bloques del variador,
protección, regulación… y entradas y salidas, tanto analógicas como digitales. Además
se incluye el interfaz de comunicaciones con buses u otros dispositivos de control y
usuario.

2
 CONCEPTOS BÁSICOS SOBRE VARIADORES PARA MOTOR TRIFÁSICO

Velocidad (n): la velocidad en el eje de un motor asíncrono en rpm, depende del

número de polos magnéticos del motor, y la frecuencia f (Hz), de la red de suministro:

donde: n = velocidad en rpm

f = frecuencia de la red en Hz
2p= número de pares de polos del motor

Ejemplo, para red de 50 Hz:

2p = 1; n = 3000 rpm 2p = 2; n = 1500 rpm 2p = 3; n = 1000 rpm …etc.

CONCEPTOS BÁSICOS SOBRE VARIADORES PARA MOTOR TRIFÁSICO

La velocidad real de giro siempre es menor que la expresada, al ser motores

asíncronos.

La diferencia entre nSINCRONA y nASÍNCRONA, se denomina deslizamiento, (σ ó s) que se

expresa en porcentaje de rpm o en valor absoluto:

3
CONCEPTOS BÁSICOS SOBRE VARIADORES PARA MOTOR TRIFÁSICO

Sobre-velocidad: el variador puede proporcionar frecuencias de salida superiores a la

de trabajo del motor, lo que le hace girar a mayor velocidad que la nominal. La curva
de par, para velocidad de trabajo mayor de la nominal, disminuye, de manera que con
velocidad doble (200%) el par cae a la mitad del nominal. La sobre velocidad es útil en
aplicaciones que no requieren mucho par, como por ejemplo sierras de disco, pero si
altas velocidades. En estos casos es importante tener en cuenta las características de
par y temperatura de trabajo del motor.

CONCEPTOS BÁSICOS SOBRE VARIADORES PARA MOTOR TRIFÁSICO

Par transmitido por el eje (par motriz): la fuerza de tracción del motor a través del eje,
depende principalmente de las expresiones siguientes:

donde:
T = par motriz (tam bién suele usarse M o Mm)
K y 9550 = constantes
U = tensión aplicada al inductor (estator)
f = frecuencia en Hz
P = potencia del motor en kW
n = velocidad (real) de giro del motor en rpm

4
 CONCEPTOS BÁSICOS SOBRE VARIADORES PARA MOTOR TRIFÁSICO

Por otro lado, el flujo magnético en los polos del motor (Ф), depende de la tensión:

Es decir, el par depende directamente del flujo magnético, por lo que para obtener el
control del par, hay que operar sobre este parámetro; por ello, si tenemos en cuenta
las relaciones de par y velocidad:

Par constante = flujo constante, en consecuencia:

CONCEPTOS BÁSICOS SOBRE VARIADORES PARA MOTOR TRIFÁSICO

El factor U/f tiene especial importancia en

la forma de configurar un variador, ya que
de ahí dependerá el par motriz
desarrollado por el motor, sin importar la
velocidad de giro.

Además, de la primera expresión de T,

vemos que el par es proporcional a U2, de
manera que si U/f es constante, el par
dependerá de manera directa de la
tensión:
T U2

5
 Ejemplo de curvas par-velocidad para par constante:

Además, de la primera expresión de T, vemos que el par es proporcional a U2, de

manera que si U/f es constante, el par dependerá de manera directa de la tensión:
T U2

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Automation and Drives
VARIADORES DE VELOCIDAD
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Di v i s
i on
I ndu s En un motor de inducción, cuando se conecta el estator (devanado fijo externo) a una fuente
t r i a de potencia trifásica, se genera un campo magnético rotatorio que gira de acuerdo a la
frecuencia de la fuente.

Este campo giratorio cruza el entrehierro entre el estator y el rotor induciendo así
corrientes en los devanados del rotor. Estas corrientes de rotor generan también un campo
magnético rotatorio (en este caso, del rotor). Esto produce una fuerza sobre el rotor
generándose un torque que pone al rotor en movimiento.

Si el rotor girase a la misma velocidad

que el campo rotatorio del estator entonces
no existirán inducciones en el rotor ni
campo magnético rotatorio del rotor y, en
consecuencia, tampoco existirá Torque.
Por lo tanto, para poder generar Torque,
el rotor siempre gira a una velocidad un
poco menor que la del campo rotatorio
del estator.
Esta diferencia de velocidades se
conoce como deslizamiento.

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VARIADORES DE VELOCIDAD
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Di v i s
i on
I ndu s
t r i a Por consiguiente, la velocidad del motor depende de la frecuencia aplicada, así
como del arreglo del devanado y, en menor medida, de la carga.
Por lo tanto, para controlar la velocidad de un motor de inducción es necesario
controlar la frecuencia de la fuente de alimentación.

Si se reduce la frecuencia, es necesario reducir la tensión o de lo contrario el flujo

magnético será demasiado elevado y el motor se saturará. Por tal motivo también
es necesario controlar la tensión.

Si se eleva la frecuencia por encima

del valor nominal del motor, se necesitaría
más tensión de la normal para mantener
el flujo; usualmente esto es imposible por
la limitación de tensión de la fuente.
Por ello, es que existe menos torque
disponible sobre la velocidad nominal
del motor.

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VARIADORES DE VELOCIDAD
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Di v i s
i on
I ndu s
t r i a Diagrama del Variador de Velocidad

V
C

- Chopper
Rectificador DC Link Inversor IGBTs
frenado

• Para bajas potencias, el rectificador está compuesto por diodos, es decir, es no controlado. Los
tamaños PX cuentan con rectificadores a tiristores o rectificador controlado.
• Al energizar el equipo, los capacitores se cargan a través de una resistencia de precarga para
evitar picos de corriente.

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VARIADORES DE VELOCIDAD
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Di v i s
i on
I ndu s
t r i a Tensión de Salida del Inversor

Modulación PWM (Pulse Width Modulation –

Modulación por Ancho de Pulsos)

0V
Tiempo

El valor instantáneo de la corriente es una onda cuasi-senoidal

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VARIADORES DE VELOCIDAD
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Di v i s
i on
I ndu s
t r i a Conformación de la tensión de salida por cada fase

Modulación PWM (Pulse Width Modulation –

Modulación por Ancho de Pulsos)

Pág. 16
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VARIADORES DE VELOCIDAD
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Di v i s
i on Tensión y corriente de salida típicas del Inversor
I ndu s
t r i a

Modulación PWM (Pulse Width Modulation –

Modulación por Ancho de Pulsos)

Pág. 17
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CONCEPTOS BÁSICOS
Di v i s
i on Frenado del Motor - Regeneración
I ndu s
t r i a

X
-
Durante el frenado, cuando la velocidad del eje es mayor a la velocidad sincrónica, el
motor actúa como generador. La energía generada es devuelta al variador a través del
ondulador (diodos flywheel), pero no puede devolverse a la red con un rectificador con
diodos. Esto provoca un aumento de tensión en el circuito intermedio.

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Variador AC

Red AC Motor

Diodo Filtro DC Inversor

Rectificador IGBT

• El puente rectificador convierte AC en DC.

• El voltaje DC es filtrado para reducir las variaciones.
• El inversor convierte la DC en voltaje AC PWM.

Drive AC – Forma de onda PWM

VLL @ Drive
500 Volts / Div.
+ DC Bus

- DC Bus

Phase Current
10 Amps / Div.

M2.00 s Ch1 1.18V

La onda PWM es una serie de pulsos repetitivos de voltaje

10
 Variado AC - Relación V/Hz
La relación V/Hz determina que a frecuencia de placa
se logra potencia de placa
Operation at Base Speed
Voltaje 460
de salida 460 / 60
= 7.67 V/Hz
230
115

Hz
0 15 30 60 90 Frecuencia de
Frecuencia de palca salida

El motor es controlado por cambio de voltaje y frecuencia

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VARIADORES DE VELOCIDAD
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Di v i s
i on
I ndu s Característica Torque - Velocidad
t r i a del Motor de Inducción con Variador
Torque Máximo
2.5

2.0

Torque Nominal (S1)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0

Zona Flujo Constante Zona Debilitamiento Campo

Pág. 22
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VARIADORES DE VELOCIDAD
CONCEPTOS BÁSICOS
Di v i s
i on
I ndu s Tipos de cargas
t r i a
Par Constante Par Lineal
La característica de Par no depende La característica de Par crece
de la velocidad linealmente con la velocidad

Ejemplos: Grúas, Mecanismos tracción, Ejemplos: Calandras para plásticos

bombas a pistón, cintas transportadoras

M
M

M ot or con ar r anq u e di r e ct o
Car g a
( M = cons t .)

Car g a ( M ~ n)

n n

Pág. 23
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VARIADORES DE VELOCIDAD
CONCEPTOS BÁSICOS
Di v i s
i on
I ndu s Tipos de cargas
t r i a

Par Cuadrático Inversa o Hiperbólica

El par aumenta con el cuadrado de El par disminuye inversamente
la velocidad proporcional a la velocidad

Ejemplos: Ventiladores, Bombas Ejemplos: Bobinadores y

centrífugas, Agitadores debobinadores.

M M

2
Car g a ( M ~ n ) Car g a ( M ~ n
-1

n n
Nota: La potencia en el eje del motor es proporcional a M*n,
por lo que aumenta con el cubo de la velocidad (ahorro energía)
Pág. 24
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VARIADORES DE VELOCIDAD
CONCEPTOS BÁSICOS
Di v i s
i on
I ndu s
Métodos posibles de Frenado
t r i a
• DC voltage controller (Control de tensión de Circuito Intermedio)
• DC current braking (Freno por inyección de corriente continua)
• Dynamic braking (Frenado Dinámico con Resistencia)
• Compound braking (Freno combinado: Crte Continua + rampa desacel.)

Una alternativa para frenar el motor es el frenado de continua (DC braking). En este
caso, al motor se le inyecta una corriente continua a través de dos fases del inversor
de salida generando un campo magnético constante. El rotor entonces es frenado por
la fuerza contraelectromotriz producida cuando el rotor corta líneas de campo. Este
método tiene la ventaja de no requerir componentes externos.
Sin embargo, tiene las siguientes desventajas:
• Frenado no preciso, porque el torque disminuye con la velocidad, por lo que es
extremadamente bajo a velocidades cercanas a cero.
• Para un alto par de frenado, similar al par nominal del motor, se deben inyectar
corrientes muy altas.
• El torque de frenado tambien depende de la característica Par-Velocidad del motor
• Toda la energía de frenado se convierte en calor en el motor, por lo que la temperatura
puede aumentar considerablemente.

Pág. 25
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CONCEPTOS BÁSICOS
Di v i s
i on
I ndu s Armónicos de baja frecuencia
t r i a

Son armónicos de frecuencias hasta 1KHz que el variador inyecta en la red,

debido a la rectificación.
Los capacitores del circuito intermedio se cargan directamente a través de
los diodos del puente rectificador. Estos, conducen solo cuando la tensión de
entrada supera a la de los capacitores, provocando altos picos de corriente
que son limitados solo por la impedancia de la red y del circuito intermedio.
En las figuras puede verse la forma de onda de la corriente y su
descomposición en Fourier. Pág. 26
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CONCEPTOS BÁSICOS
Di v i s
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I ndu s Armónicos – Bobinas entrada
t r i a

La forma más efectiva de limitar los armónicos inyectados en la red por el variador es
a través de bobinas o chokes de entrada que aumentan la impedancia vista por la
línea de alimentación. De esta forma, disminuye la amplitud de los picos de corriente,
aumentando el tiempo de subida y extendiendo el tiempo en que fluye la corriente.
Así se reducen los armónicos, mientras que el área de conducción de corriente se
mantiene constante.

Al mismo tiempo, al reducir los picos de corriente de carga, se prolonga el tiempo de

vida útil de los capacitores.

Una guía para poder determinar cuando se necesita una bobina de entrada es:
“si la potencia de corto circuito de la red que alimenta el variador es mayor a 100
veces la potencia nominal del variador, entonces se recomienda el uso de bobina de
entrada”
Scc > 100 x Sdrive

Pág. 27
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CONCEPTOS BÁSICOS
Di v i s
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I ndu s Bobinas de salida – Filtros LC
t r i a

Bobina de salida
Para reducir las corrientes capacitivas de equilibrado y dV/dt en cables de motor > 50
m (con apantallamiento) ó > 100 m (sin apantallamiento) se pueden colocar bobinas
de salida. Las longitudes de cable máx. se pueden ver en los datos técnicos.

Filtro LC
El filtro LC limita la derivada de la tensión respecto al tiempo, así
como las corrientes capacitivas parásitas en los cables al motor.
Por lo tanto, durante el servicio con filtro LC se pueden usar
cables de motor apantallados mucho más largos y la durabilidad
del motor alcanzará valores como en una alimentación directa por
la red, lo que permite utilizar motores antiguos, no preparados
para uso con variador. No se necesita bobina de salida.
Observaciones: sólo se admite control FCC o V/F ; capacidad de
sobrecarga aprox. 10 % a 15 %; sólo es admisible con la frecuencia
de pulsación de 4 kHz, y la frecuencia de salida está limitada a 150
Hz.

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VARIADORES DE VELOCIDAD
VENTAJAS EN EL USO DE VARIADORES
Di v i s
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La alimentación de motores desde un variador ofrece múltiples ventajas respecto a la
I ndu s alimentación directa desde la red:
t r i a
• No aparece ninguna sobrecorriente brusca en el arranque, ya que el variador se encarga
de que la tensión y frecuencias de alimentación al motor se incrementen de manera
progresiva.

• Posibilidad de controlar plenamente las aceleraciones y frenadas del motor, definiendo

rampas de aceleración y desaceleración.

• Es posible trabajar a velocidades superiores a la nominal.

• Si al impulsar líquidos o gases se necesita variar el caudal, es posible dosificar de forma

óptima la potencia del motor. Con esto, se pueden lograr importantes ahorros de energía.

• Control PID y funciones lógicas incorporadas (MM440)

• La posibilidad de regular la velocidad, con frecuencia permite mejorar la calidad en el

mecanizado de piezas y partes, y con ello la calidad del producto final.

• Frenado controlado. En cambio, con alimentación directa el motor sigue girando y se

detiene por rozamiento, el efecto de la carga o sistemas de freno mecánicos.

• Protección del motor y la carga ante eventos o sobrecargas inesperadas. Mayor vida útil y
menor mantenimiento.

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