Elméleti Mechanika

Elméleti Mechanika
"A" szintű kurzus az ELTE fizika BSc. másodéves hallgatói számára
Györgyi Géza és Tél Tamás
Kézirat alapján az anyag nagy részét LATEX-be jegyezték és számos ábrát készítettek:
Balogh Ferenc, Bíró Gábor, Fábián Gábor, Kapás Kornél,
Kálmán Dávid, Kukucska Gergő, Márkus Bence Gábor,
2017. február 5. 21:14:22

Tartalomjegyzék
1. Előszó 1
2. Bevezetés 3
2.1. Nagyságrendek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2. A klasszikus mechanika érvényessége . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3. Jelölések . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3. Newton törvényei 6
4. Galilei-féle relativitás 11
5. Gyorsuló koordinátarendszerek, mozgásegyenletek átszámítása 12

5.1. Transzlációsan gyorsuló rendszer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.2. Forgó rendszer azonos origóval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.2.1. Vektorok transzformációja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.2.2. Időderivált átszámítása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.2.3. Gyorsulások átszámítása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.3. Forgás és transzlációs gyorsulás, tehetetlenségi erők . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.4. Tehetetlenségi erők a Földön . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.4.1. A Föld forgása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.4.2. Tehetetlenségi erők becslése . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.4.3. A Coriolis-erő hatásai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6. Bevezetés a mechanika variációs elveibe 23

6.1. A variációszámítás elemei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6.1.1. Funkcionálok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
i
TARTALOMJEGYZÉK TARTALOMJEGYZÉK
6.1.2. A variációszámítás alapfeladata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.1.3. Jelölések . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.1.4. Stacionaritás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.1.5. Diszkretizáció, Euler–Lagrange-egyenlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.1.6. A stacionárius funkcionál mint a határok függvénye . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.1.7. Stacionaritási feltétel nem rögzített határpontok mellett . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.1.8. A legrövidebb út a síkon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.1.9. Funkcionális derivált és az Euler–Lagrange-egyenlet – diszkretizáció nélkül . . . . . . . . . . 35
6.1.10. Speciális esetek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.1.11. Példák . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.1.12. Értelmezés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.1.13. Kiterjesztések . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.1.14. Kényszerfeltételek és a Lagrange-féle multiplikátorok módszere . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.2. Lagrange-féle mechanika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2.1. Potenciálos erők hatására mozgó tömegpontok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.2.2. A Hamilton-elv Descartes-koordinátákkal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.2.3. Holonom kényszerek figyelembe vétele általános koordinátákkal . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.2.4. Hamilton-elv holonom mellékfeltételek mellett: mozgásegyenletek általános koordinátákkal . 57
6.2.5. Hamilton-elv holonom mellékfeltételek mellett II: a Lagrange-multiplikátorok módszere . . . 59
6.2.6. A mozgásegyenlet transzformációja általános koordinátákra: a kényszererők eliminálása . . . 61
6.2.7. Az általános koordináták szerinti stacionaritási feltétel éppen a mozgásegyenlet. . . . . . . . 62
6.2.8. Megmaradási tételek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2.9. Példák a Lagrange-féle mechanikára . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7. Egydimenziós konzervatív rendszer 75

7.1. Mozgásegyenlet és energiamegmaradás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.2. A mozgásegyenlet megoldása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2017. február 5. 21:14:22 ii

7.3. Fázistér I: pályák globális szemléltetése . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.3.1. Harmonikus oszcillátor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.3.2. Általános potenciál . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.4. Inverz probléma: a periódusidőből visszakövetkeztetünk a potenciálra . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.5. Anharmonikus oszcillátor periódusideje: perturbációszámítás és dimenzióanalízis . . . . . . . . . . . 85
7.5.1. Perturbált harmonikus potenciál . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7.5.2. Periódusidő sorfejtése - vezető korrekció . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.5.3. Dimenzióanalízis: periódusidő a tiszta hatvány potenciálban. . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.6. Fázistér II: stabilitásvesztés, bifurkációk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.6.1. Másod-negyedfokú potenciál . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.6.2. Vasvilla (pitchfork) bifurkáció . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.6.3. Első-harmadfokú potenciál . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.6.4. Tangens bifurkáció . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.7. Síkinga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.7.1. Mozgásegyenlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.7.2. Kis rezgések . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.7.3. Fázistér szerkezete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.7.4. Időfüggés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.7.5. Lengések periódusideje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.8. Harmonikus oszcillátor külső gerjesztéssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.8.1. Harmonikus gerjesztés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.8.2. Általános gerjesztés: megoldás Fourier-transzformációval. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.8.3. Általános gerjesztés: megoldás Green-függvénnyel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.8.4. Rezonáns gerjesztés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.9. Anharmonikus oszcillátor időfüggő perturbációszámítása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.9.1. Másod-harmadfokú potenciál . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.9.2. Másod-negyedfokú potenciál . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2017. február 5. 21:14:22 iii

7.9.3. Általános perturbáció: a szukcesszív approximáció módszere Green-függvénnyel. . . . . . . . 113
8. Csillapított mozgások 115

8.1. Súrlódási erő sűrű közegben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
8.2. Variációs elv disszipatív rendszerekre: a Lagrange–Rayleigh-formalizmus . . . . . . . . . . . . . . . 115
8.2.1. Disszipációs függvény descartes-i koordinátákkal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
8.2.2. Disszipációs függvény általános koordinátákkal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8.2.3. Az energia megváltozása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.3. Csillapított harmonikus oszcillátor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.3.1. Gyenge csillapítás (2ω0 > α) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.3.2. Erős csillapítás (2ω0 < α) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.3.3. Anharmonikus határeset (2ω0 = α) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.4. Gerjesztett, csillapított harmonikus oszcillátor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.4.1. Harmonikus gerjesztés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.4.2. Általános gerjesztés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9. Síkmozgások ∼ 2D 133
9.1. Potenciálmozgás csillapítással . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.2. Lissajous-görbék . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.3. Anharmonikus potenciálok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
10. Centrális mozgások 137

10.1. Alapok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.2. Síkbeli mozgás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
10.3. Hatvány potenciál . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
10.4. Kepler-mozgás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.5. A pályák alakja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
10.5.1. A hodográf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2017. február 5. 21:14:22 iv
10.5.2. A pályák polárkoordinátás egyenlete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
10.5.3. Az energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.5.4. Derékszögű koordinátás egyenlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.6. A pályák fajtái . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.7. Kepler törvényei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.8. Ellipszispályák időfüggése . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
10.8.1. Egzaktul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
10.8.2. Perturbációszámítással ǫ szerint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.8.3. Bolygók excentricitása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.8.4. A Laplace–Runge–Lenz-vektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.9. Szórásszámítás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
10.9.1. A V (r) = −αm/r potenciál . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
10.10. Hatáskeresztmetszet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
10.11. Rutherford-szórás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
10.12. Fázistér . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
11. Fizikai dimenziók 160

11.1. Mozgásegyenletek dimenziótlanítása, mechanikai hasonlóság . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
11.2. Dimenzióanalízis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
12. Pontrendszerek: szimmetriák és megmaradási tételek 162

12.1. A Lagrange-függvény megváltozása a koordináták transzformációjakor . . . . . . . . . . . . . . . . 162
12.2. Időeltolás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
12.3. Koordinátatranszformációk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
12.3.1. Térbeli eltolás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
12.3.2. Térbeli forgatás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
12.4. Általános szimmetria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
12.5. Összefoglalás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
2017. február 5. 21:14:22 v
12.6. Kéttestprobléma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
13. Kényszerek 169

13.1. Virtuális elmozdulások és a D’Alembert-elv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
13.1.1. Tömegpont . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
13.1.2. Pontrendszer több kényszer hatása alatt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
13.2. Egyensúly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
13.3. Kényszerek osztályozása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
13.4. Lagrange-féle elsőfajú egyenletek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
13.5. Energiatétel kényszerek jelenlétében . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
14. Kényszerek általános koordinátákkal 174

14.1. Holonom kényszerek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
14.2. Anholonom kényszerek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
14.3. Kényszermozgás görbén és felületen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
15. Kis rezgések az egyensúly körül 181

15.1. Sajátrezgések konzervatív, időfüggetlen rendszerben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
16. A Hamilton-függvény és a kanonikus formalizmus 186

16.1. Legendre-transzformáció egy változóban . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
16.2. Legendre-transzformáció több változóban . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
16.3. Paramétertől való függés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
16.4. Hamilton-egyenletek potenciálmozgásokra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
16.5. Időbeli változás a pálya mentén . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
16.6. Ciklikus koordináta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
16.7. Részleges Legendre-transzformált: a Routh-függvény . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
16.8. Kvadratikus kinetikus energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
2017. február 5. 21:14:22 vi

16.9. Példák hamiltoni rendszerekre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
16.9.1. Egydimenziós potenciálmozgás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
16.9.2. Mozgás kúpfelületen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
16.9.3. Csillapított rezgés Lagrange- és Hamilton-formalizmussal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
16.9.4. Töltött részecske mozgása elektromágneses térben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
16.10. Variációs elv a fázistérbeli trajektóriák felett . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
16.11. Liouville tétele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
16.12. Poisson-zárójelek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
16.12.1. Definíció . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
16.12.2. Tulajdonságai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
16.12.3. Mozgásállandók . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
16.12.4. Tömegpont impulzusmomentuma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
16.13. A hatás mint a kezdő- és végpont függvénye a pálya mentén . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
16.14. Hamilton–Jacobi-egyenlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
16.14.1. Levezetése . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
16.14.2. A trajektória meghatározása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
16.14.3. A geometriai optika eikonál-egyenlete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
16.15. Adiabatikus invariáns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
16.15.1. Egydimenziós hamiltoni rendszer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
16.15.2. Fázistérbeli terület . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
16.15.3. Lassan változó paraméter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
16.15.4. Harmonikus oszcillátor és az 1/r potenciál . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
16.15.5. Kvantummechanikai kitekintés: a korrespondencia elv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
17. Merev testek 206

17.1. Szögsebesség invarianciája . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
17.2. Tehetetlenségi nyomaték tenzor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
2017. február 5. 21:14:22 vii

17.3. Impulzusmomentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
17.4. Mozgásegyenletek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
17.4.1. Teljes impulzus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
17.4.2. Teljes impulzusmomentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
17.4.3. Energiamegmaradás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
17.5. Lagrange-formalizmus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
17.6. Erőmentes pörgettyűk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
17.6.1. Gömbi pörgettyű . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
17.6.2. Rotátor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
17.6.3. Szimmetrikus pörgettyű . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
17.7. Euler-egyenletek: mozgásegyenletek főtengelyrendszerben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
17.8. Súlyos pörgettyű . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
17.8.1. Euler-szögek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
17.9. A szimmetrikus súlyos pörgettyű mozgásegyenletei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
17.10. A precesszió szemléletes magyarázata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
17.11. Aszimmetrikus erőmentes pörgettyű . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
18. Egydimenziós rugalmas kontinuum 227

18.1. Előfeszített rugókkal kapcsolt testek: 2D lánc és folytonos határesete, a hiperlineáris húr . . . . . . 227
18.2. Hamilton-elv a kontinuum mechanikában . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
18.3. A kontinuum Hamilton-elv kiterjesztései . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
18.3.1. Magasabb dimenziók . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
18.3.2. Magasabb deriváltak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
18.4. A húr kis rezgései: harmonikus közelítés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
18.5. Hullámegyenlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
18.5.1. Haladó megoldás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
18.5.2. Szabad vég . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
2017. február 5. 21:14:22 viii

18.5.3. Rögzített vég . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
18.5.4. Megoldás Fourier-sorral rögzített végek mellett . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
19. Vékony rudak hajlítása 238

19.1. A Lagrange-féle sűrűségfüggvény és a mozgásegyenlet harmonikus közelítésben . . . . . . . . . . . 238
19.2. Két végén feltámasztott előfeszítésmentes (F = 0) rúd hajlása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
19.3. Befogott rúd szabad végét húzzuk merőlegesen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
19.4. Hosszirányban összenyomott rúd Euler-féle instabilitása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
20. Kétdimenziós kontinuum: membránok 243

20.1. Feszített membránok transzverzális rezgései . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
21. Háromdimenziós rugalmas kontinuum, a deformáció és a feszültség tenzora 245

21.1. A deformációtenzor definíciója . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
21.2. A deformációtenzor értelmezése . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
21.3. Rugalmas energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
21.4. Feszültségtenzor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
21.5. Izotróp test mozgásegyenlete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
22. Hullámok rugalmas testekben 257

22.1. Longitudinális hullám . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
22.2. Torziós hullám . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
22.3. Térbeli hullámegyenlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
22.4. Belső csillapodás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
23. Áramló közegek – alapfogalmak és mozgásegyenletek 261

23.1. Kontinuitás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
23.2. Állapotegyenlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
2017. február 5. 21:14:22 ix

23.3. Hidrodinamikai derivált . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
23.4. Feszültségtenzor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
23.5. Navier–Stokes-egyenlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
23.6. Összefoglalva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
24. Ideális ill. összenyomhatatlan folyadék 265

24.1. Ideális: nem súrlódó, adiabatikus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
24.2. Összenyomhatatlan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
24.3. Ideális, összenyomhatatlan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
25. Bernoulli-egyenlet ideális folyadékban 266

25.1. Stacionáris áramlás (v t = 0 ) konzervatív erőtérben: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
25.2. Összenyomhatatlan folyadék . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
25.3. Nyomási függvény . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
25.4. Bernoulli-törvény barotróp folyadékban . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
25.5. Mikor tekinthető összenyomhatatlannak egy áramlás? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
26. Örvényesség, cirkuláció 270

26.1. Örvényvektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
26.2. Örvényvonal, ∼cső és ∼fonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
26.3. Thomson (Kelvin) örvénytétele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
27. Síkbeli áramlások - örvénymentes, összenyomhatatlan, stacionárius 272

27.1. z-től független ∼ síkmetszet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
27.2. Komplex függvények . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
27.3. Komplex sebesség . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
27.4. Példák . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
27.5. Cirkuláció . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
2017. február 5. 21:14:22 x

A. A forgásmátrix időderiváltjai és a tehetetlenségi erők 278
A.1. Két dimenzió . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
A.2. Három dimenzió . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
A.2.1. Az ortogonális mátrix kettős szerepe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
A.2.2. A forgásmátrix differenciálegyenlete, és ennek megoldása egyenletes forgás esetén . . . . . . 279
A.2.3. Gyorsulások átszámítása forgásmátrixszal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
B. Egydimenziós mozgások 281

B.1. Mozgás fordulópont közelében . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
B.1.1. Közel lineáris potenciál . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
B.1.2. A fordulópont lokális maximum: közel kvadratikus potenciál . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
B.2. A mozgásegyenlet megoldása részletesen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
B.3. Mozgás potenciálgödör alján: a harmonikus oszcillátor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
B.3.1. Mozgásegyenlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
B.3.2. A harmonikus oszcillátor mozgásegyenletének megoldása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
B.3.3. Az energiamegmaradás alapján . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
B.3.4. Exponenciális próbafüggvény behelyettesítésével . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
B.3.5. Periódusidő . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
B.3.6. Általános kvadratikus potenciál . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
B.4. Periódusidő általános alakja negyedfokú perturbáció mellett. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
B.4.1. Amplitúdófüggés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
B.4.2. Energiafüggés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
B.4.3. Nagy kitérések . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
B.4.4. "Lágyuló" potenciál: ǫ < 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
B.4.5. Globális függvénymenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
B.5. Optimalizált perturbációszámítás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
B.5.1. Kvadratikus perturbáció: a rugóállandót perturbáljuk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
2017. február 5. 21:14:22 xi

B.5.2. Módosítjuk a perturbálatlan potenciált . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
B.5.3. A hiba minimalizálása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
C. Hamiltoni mechanikai kiegészítés 295

C.1. Tömör jelölés a szimplektikus mátrix segítségével . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
C.2. Mozgásállandók generálása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
C.2.1. Kapcsolat a kvantummechanikával . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
2017. február 5. 21:14:22 xii

1 ELŐSZÓ
1. Előszó
Az Elméleti Fizika kurzus sorozat első tantárgya az Elméleti Mechanika, az ELTE fizikus képzés része több, mint
fél évszázada. Míg számos kiváló mechanika tankönyv létezik, az ELTE-n előadott Elméleti Mechanika anyagából
eddig nem készült közreadható jegyzet. E hiányt igyekszünk most pótolni. Lelkes és felkészült hallgatók az anyag
nagy részét LATEX-be írták, melynek alapján készült a jelenlegi változat. A 2012. őszi félév diáit tartalmazza, nem
olyan részletes, mint egy könyvszerű jegyzet, de törekedtünk arra, hogy önállóan használható legyen. A vizsgaanyag
a tartalomjegyzék, ebből arányos terjedelmet választunk egy-egy vizsgázónak. A jegyzetet fejlesztjük, véleményeket,
jelzéseket hibákról, vagy éppen jónak ítélt részekről szívesen vesszük.
Feltételezzük a hallgató részéről legalább az ELTE fizika BSc. első éves, alap szintű, pont- és kontinuummechanika
tárgyak ismeretét, efölött erősen ajánlott az emelt szintű előadások anyaga. Jelen kurzus nagyrészt az első évben
megismert témakörök, fizikai rendszerek nagy részét magasabb szinten tárgyalja, amennyiben egyrészt variációs elvekre
építünk, másrészt az egyes jelenségeket részletesebben leírjuk. Számos fogalom bevezetésekor is építünk az első éves
anyagra. Példaként említjük a rugalmas feszültség tenzorát, melyet az elsős kurzus definiált és fizikai jelentését
megvilágította, e jegyzetben pedig a feszültségtenzort a korábbi tárgyalásnál lényegesen rövidebb módon, klasszikus
térelméleti, variációs alapon vezetjük be, majd ennek a korábbival való ekvivalenciáját mutatjuk ki.
A gyakorló feladatok nehézségi fokát [1-7] között számoztuk.
A szövegben jelöljük, hogy a 2016/17. tanév őszi félévének során mikor tárgyaltunk valamely anyagrészt. Például
a 2016.09.13 ◭ | ◮ 2016.09.15 jelzésig jutottunk a szept. 13-i előadás végén, s onnan folytattuk a 15-i óra
elején.
Forrásainkat és az ajánlott irodalmat a következő jegyzék tartalmazza.
2017. február 5. 21:14:22 1

1 ELŐSZÓ
Nagy Károly: Elméleti Mechanika, Tankönyvkiadó 1985, 2002
Budó Ágoston: Mechanika, Tankönyvkiadó 1965
Landau-Lifsic: Elméleti Fizika I., Mechanika, Tankönyvkiadó 1974
Landau-Lifsic: Elméleti Fizika VI., Hidrodinamika, Tankönyvkiadó 1980
Landau-Lifsic: Elméleti Fizika VII., Rugalmasságtan, Tankönyvkiadó 1974
R. Feynman: Mai Fizika 1., 2., 7. kötet, Műszaki Kiadó 1968
Tél-Gruiz: Kaotikus Dinamika, 3. fejezet, Nemzeti Tankönyvkiadó 2002
Kecskés Lajos: Egy Ölnyi Végtelen, Nemzeti Tankönyvkiadó 2002
Wikipédia
2017. február 5. 21:14:22 2

2 BEVEZETÉS
2. Bevezetés
2.1. Nagyságrendek
Röviden áttekintjük a távolság és idő nagyságrendjeit.
→ Távolságok (m)
⋆ Atommag sugara ∼ 10−15 (femto)
⋆ Kvark ∼ 10−18 (atto)
⋆ Fényév (kb. a Naprendszer gravitációs sugara) ∼ 1016 (10 peta)
⋆ Tejút átmérője ∼ 1021 (zetta)
⋆ Az Univerzum megfigyelhető átmérője ∼ 1027 (100 G fényév)
Ismeretterjesztő könyv: Ph. Morrison: "Powers of Ten". Fordítás: "A tízes hatalma" :?
→ Idők (s)
⋆ Elemi részecske élettartama ∼ 10−24 (jokto)
⋆ Univerzum életkora ∼ 1017 (100 peta) (14 Gév)
→ Sebességek (m/s) c = 3 × 108 > v
2017. február 5. 21:14:22 3

2.2 A klasszikus mechanika érvényessége 2 BEVEZETÉS
2.2. A klasszikus mechanika érvényessége
→ Közepes távolságok 10−6 m < ℓ < 1016 m
↑ ↑
Kvantummechanika Általános relativitáselmélet
→ Közepes idők 10−6 s < t < 1013 s
→ Lassú (nemrelativisztikus) mozgás v < 105 m/s
→ Folytonos mozgás ideája: ∆t → 0. A limesz absztrakció, a valóságban lim ∆ℓ
∆t
nem létezik [∆t > 10−8 s]
→ Fizikai mennyiség: Amelyet mérési utasítással definiálhatunk.
→ A mechanika alapmennyiségei: távolság, idő, tömeg.
→ Tapasztalatok összegzése:
⋆ A tér euklideszi, 3 dimenziós, homogén, izotrop.
⋆ Az idő 1 dimenziós, homogén, és független a tértől.
2017. február 5. 21:14:22 4

2.3 Jelölések 2 BEVEZETÉS
2.3. Jelölések
A skalárokat egyszerű dőlt szimbólumok jelölik, pl.
a, ω (2.1)
a vektorokat vastag dőltek, pl.
a, A, ω, 0 , (2.2)
ahol az utolsó a nullvektor. A mátrixok jele álló vastag, pl.
A, Ω, 1, (2.3)
az utóbbi az egységmátrix.
Az időderivált gyakran pont, pl.
q
df /dt = f = (f ) , (2.4)
q
míg más argumentum szerinti derivált lehet vessző, pl.

df /dx = f ′ . (2.5)
A deriváltban és integrálban használt d betű „áll”, ugyanis nem önálló mennyiséget jelöl, hanem a differencia kezdő-
betűje. Parciális deriváltakat többféleképpen rövidíthetünk, mint pl.
∂f /∂x = ∂x f = fx . (2.6)
Az utóbbi különösen tömör, figyelmeztetés után fogjuk alkalmazni, nem összetévesztendő komponenst jelölő indexszel.
Az „ebből következik” ill. a „megfelelnek egymásnak” jelei
⇒ ill. ∼ . (2.7)
2017. február 5. 21:14:22 5

3 NEWTON TÖRVÉNYEI
3. Newton törvényei
Philosophiae Naturalis Principia Mathematica (A természetfilozófia [=fizika] matematikai alapelvei) Nem az ere-
deti alakjukat adjuk meg.
1. ábra. Az első kiadás címlapja (1687)
Definíció: Inercia (tehetetlenségi) rendszer az, amelyben minden magára hagyott test megőrzi sebességét.
I. törvény: Létezik inerciarendszer.
A következő törvény inerciarendszerben érvényes. (A II. törvény inerciarendszerhez kötött, a III-IV. minden rend-
szerben fennáll.)
II. törvény: gimnáziumban is tanultuk
2017. február 5. 21:14:22 6

Newton: "A sebesség, amelyet egy adott erő létre tud hozni adott anyagon, egyenesen arányos az erővel
és az idővel, továbbá fordítottan arányos az anyaggal."
Formulával:
F ∆t
∆v ∼ , (3.1)
m
az „anyag” itt anyagmennyiséget, azaz tömeget jelent.
Ma használt ekvivalens alakjai
d2 r dp
F = ma = m = mr = , (3.2)
qq
dt 2 dt
ahol a jobb végi kifejezésben a p = mv impulzus szerepel.
Természetesen a fenti formula csak akkor alkalmazható törvényként, ha a benne szereplő mennyiségek definiáltak.
Az r(t) trajektóriát kimérhetjük, ezért „értjük”, azonban mit jelent F és m?
2016.09.13 ◭ | ◮ 2016.09.15
Próbatest: az egységnyi tömegű etalon (mp = 1) legyen 1ℓ víz.
Definíció: Az erő a próbatest gyorsulása F = ap
Ennek alapján erőtörvények állapíthatók meg, pl. F (r, v, t), egyszerű esetben F (r), ez a sztatikus erőtér, ld.
a 2. ábrát. Az erőmérést alakváltozásra is visszavezethetjük, ennek révén dinamométer kalibrálható, s más, akár nem
sztatikus erőt is mérhetünk.
A 3.2 törvényhez a következőképpen juthatunk el.
Különböző testekre ható azonos erők: Bizonyosodjunk meg dinamométerrel arról, hogy a testekre azonos erők
hatnak (pl. azonosan deformált rugók ereje, azonosan feltöltött testekre ható elektrosztatikus tér). A megfigyelések
szerint azonos erővel hatva különböző testekre ezek azonos irányú de különböző nagyságú gyorsulást szenvednek (ld.
3. ábrán egy adott helyen).
2017. február 5. 21:14:22 7

2. ábra. Sztatikus erőtér: különböző helyeken különböző erők hatnak.
m m
2 m’
1 m’
m’’
m’’
3. ábra. Különböző tömegű testek gyorsulásai adott sztatikus erőtérben az 1. és 2.

helyen (a jobb láthatóság kedvéért az azonos helyhez tartozó vektorokat elcsúsztatva
ábrázoltuk).
Különböző (ismert) erők: Ha az 1,2,... helyeken ugyanazon anyagra (tömegpontra) különböző erők hatnak, akkor
|F 1 | |F 2 |
= = · · · = m, (3.3)
|a1 | |a2 |
azaz e hányadosok azonosak! Egy másik anyagi pontra
|F 1 | |F 2 |
′
= ′ = · · · = m′ , (3.4)
|a1 | |a2 |
2017. február 5. 21:14:22 8

s hasonlót kapunk további pontokban, azaz fenti hányadosok a testekre jellemző állandók. Emlékezzünk arra, hogy a
gyorsulások mérésének nincs elvi akadálya.
Ha azonos pontokban különböző testekre különböző erők hatnak, azaz az m′ testre ható erő az i. helyen F ′i , s a
gyorsulás ott a′i , akkor is azt tapasztaljuk, hogy
|F ′1 | |F ′2 |
= = · · · = m′ (3.5)
|a′1 | |a′2 |
a testre jellemző állandó.

Valamely erő mellett megmérhetjük egy test tehetetlen tömegét, m = |erő|/|gyorsulás|, majd ennek felhasználásával,
további erők hatásainak a leírásához használhatjuk az F = ma törvényt. Tehát ez először definíció az m méréséhez,
azután az m és az F ismeretében pedig a gyorsulást megadó mozgástörvény. A fizikai törvények általában egyrészt
kísérletileg definiálják a bennük szereplő mennyiségek egy részét, másrészt, ezek megismerése után, jóslatot tesznek
további kísérletek kimenetelére.
Ha az F (r, v, t) függvény ismert, akkor másodrendű differenciálegyenletet kapunk pontszerű testek r(t) trajek-
tóriájára. A kezdeti feltételek (KF): r(0), v(0), ezek általában a mozgást egyértelműen meghatározzák
Arisztotelésztől Keplerig sokan feltételezték az F ∼ v arányosságot. Ez nem egyezett a tapasztalattal,

ezért próbálkoztak különféle F ∼ f (v) alakokkal. Mai szemmel nyilvánvaló, hogy ilyen feltevések nem
elfogadhatók: elsőrendű differenciálegyenletben az r(0) elég lenne a mozgás meghatározásához, ezért a
ferde hajítás sokféle pályáját sem magyarázná meg.
Newton deizmusa: Isten teremt és kezdeti feltételeket ad. Erre miért nem hivatkoznak a kreacionisták?
Pedig tudós vallotta, ezért jó példa lehetne a hívő álláspontra, azaz a teremtésre, melyet a fizika törvénye-
inek megfelelő mozgás követ. Azért nem idézik, mert a csillagok és naprendszerek keletkezésének elmélete
általánosan elfogadott, még ha a részleteken folyik is vita.
2017. február 5. 21:14:22 9

Megjegyzés: Elvileg semmi sem zárja ki, hogy magasabb rendű differenciálegyenlet írja le a mozgást, a másodrendűt
a tapasztalat tünteti ki.
III. törvény Hatás-ellenhatás elve
Megfigyelés: Két kölcsönható test gyorsulásai ellentétes irányúak és nagyságuk fordítottan arányos a tömegeikkel. A
II. törvény szerint ebből következően az egyikre ható erő éppen ellentétes a másikra hatóval.
A B
4. ábra. F AB = −F BA
Erővel testek hatnak más testekre. A II. törvényben F egy kiszemelt testre ható erő, amely testnek a gyorsulását
okozza. A III. törvény szerint ha két test hat kölcsön, akkor megjelenik a másik testre ható −F erő.
Hangsúlyozzuk a nyilvánvalót, éspedig a két erő nem ugyanazon testre hat. Ha érdeklődő gyereknek magyarázzuk
az erő-ellenerő elvét, az visszakérdezheti, hogy mi gyorsítja a testeket, hiszen ellentétes erők ugyanazon testre hatva
nyomban kioltanák egymást. Természetesen különböző testekre ható erők ellentétéről beszélünk.
Megjegyzés: Két mozgó töltés között ható Lorentz-erők a III. törvényt általában nem teljesítik. Ez azzal kapcsola-
tos, hogy nemcsak egymásnak, hanem a térnek is impulzust adnak át, mely jelenségről részletesen az elektrodinamika
ad számot.
IV. törvény: Ugyanazon testre ható erők vektoriálisan összeadódnak.
Kettőnél több test páronkénti kölcsönhatásakor az egy testre ható erőket vektoriálisan összeadva kapjuk az erre
ható teljes F erőt, mely a gyorsulását okozza. Ennek nem egyetlen ellenereje van, hanem a III. törvény páronként
érvényes, azaz a teljes F -et összetevő erők ellenerői mintegy „szét vannak osztva” a többi test között.
2017. február 5. 21:14:22 10

4 GALILEI-FÉLE RELATIVITÁS
4. Galilei-féle relativitás
A K inerciarendszer, a K ′ hozzá képest egyenletes v 0 sebességgel mozog:
r 0 (t) = v 0 t (4.1)
Mivel a gyorsulás a második derivált, ezért a második Newton-törvény alakja a két rendszerben azonos, tehát K ′ is
K'
5. ábra. A mozgást különböző koordinátarendszerekből írhatjuk le. Itt K ′ egyenletes

relatív sebességgel mozog K-hoz képest, nem fordul el.
inerciarendszer. Megjegyzés: F nem függ a vonatkoztatási rendszertől, pl. alakváltozás méri.

Galilei-transzformáció
r ′ = r − v 0 t,
t′ = t,
(4.2)
′ d2 r ′ d q
a = 2 = (r − v 0 ) = r = a.
qq
dt dt
2017. február 5. 21:14:22 11
5 GYORSULÓ KOORDINÁTARENDSZEREK . . .
Mivel m a testre jellemző:
F = ma = ma′ = F ′ . (4.3)
Tehát ha K inerciarendszer, akkor K ′ is az.
5. Gyorsuló koordinátarendszerek, mozgásegyenletek átszámítása

Ugyanazon „fizikai hely” K-ban r, K ′ -ben r ′ .
5.1. Transzlációsan gyorsuló rendszer

A K ′ gyorsul, de nem forog K-hoz képest
r = r 0 + r ′ → a = a0 + a′ . (5.1)
5.2. Forgó rendszer azonos origóval

A forgásmátrix alábbi tulajdonságai a vektorszámítás kurzuson szerepeltek, melyeket itt a tehetetlenségi erők
levezetésében játszott szerepük miatt idézünk fel. Egyes technikai részleteket az A függelékbe gyűjtöttünk.
5.2.1. Vektorok transzformációja
A K és K ′ egymáshoz képest el van forgatva míg origóik egybeesnek, s ugyanazon „hely” mért komponenseiből
áll az r ill. az r′ . Ezeket lineáris transzformáció köti össze
r = Or ′ , (5.2)
ahol O valamely 3 × 3-as mátrix. Más szóval, az r és az r ′ ugyanazon "fizikai" vektor K ill. K ′ -beli reprezentációja,
melyet két dimenzóban a 6. ábra illusztrál.
2017. február 5. 21:14:22 12

5.2 Forgó rendszer azonos origóval 5 GYORSULÓ KOORDINÁTARENDSZEREK . . .
y’ y
r
K’
x’
ϕ x
K
6. ábra. Koordinátarendszer forgatása két dimenzióban: ugyanazon vektornak az r =

(x, y) a K, az r ′ = (x′ , y ′) a K ′ -ben mért koordinátái.
Az elforgatott koordinátarendszerben a vektorok hossza és az általuk bezárt szögek nem változnak, azaz az (5.2)
kifejezésben bevezetett O a skalárszorzatot invariánsan hagyja
r1 · r 2 = Or ′1 · Or ′2 = r ′1 · OT Or ′2 = r′1 · r ′2 ⇒ OT = O−1 ∼ ortogonális mátrix. (5.3)
Az ortogonalitás feltétele ugyanez magasabb dimenziókban.

Az A függelékben néhány részlettel egészítjük ki a forgatások tárgyalását.
5.2.2. Időderivált átszámítása
Ha a forgatás időfüggő, akkor a sebesség K-beli komponensekkel írva [valamely (. . .) kifejezés időderiváltját a
jobb zárójel mellé-fölé tett pont, azaz (. . .) q jelöli]
q q q
v = r = (Or ′ ) = Or ′ + Or ′ = v (′) + OOT r. (5.4)
q q
2017. február 5. 21:14:22 13

Az időderivált és az időfüggő forgatás természetesen nem felcserélhető. Az (5.4) egyenlet jobb végén új vesszős jelölést
vezettünk be, azaz q
v (′) = Or ′ . (5.5)
q
Ez (5.2) szerint a K ′ -höz képesti időderivált, azaz az r ′ sebesség
q a K-beli komponensekkel felírva. Ha következetesen
akarjuk jelölni, a v vektornak a K -beli komponensei r = v lenne, ilyet alább nem használunk. Tankönyvekben
(′) ′ ′ (′)′
előfordul az (5.5) kifejezésre a v ′ jelölés, de ez ebben a jegyzetben a v vektor K ′ -beli komponenseit jelenti.
Vizsgáljuk (5.4) második tagját. Az ortogonalitás feltétele
OOT = 1, (5.6)
ahol 1 az egységmátrix, amelyből az idő szerinti deriválással kapjuk

q q q q q T
OOT = 0 ⇒ OOT + OOT = OOT + OOT = 0. (5.7)
Felhasználtuk, hogy mátrixokra is alkalmazható a deriválás szorzatszabálya, valamint azt, hogy a deriválás és a
transzponálás felcserélhető. Vezessük be az
q
Ω = OOT (5.8)
mátrixot, melyre (5.7) alapján nyerjük

Ω = −ΩT , (5.9)
azaz az Ω mátrix antiszimmetrikus, részletesen
 
0 −ω3 ω2
Ω =  ω3 (5.10)

0 −ω1 
.
−ω2 ω1 0
2017. február 5. 21:14:22 14

K’
x’
y’
ω
K x
z z’
7. ábra. K ′ forog K-hoz képest az ω pillanatnyi szögsebesség vektor körül.
Az (5.4) egyenletet tehát ekképpen írhatjuk

(′)
v = v (′) + Ωr = v (′) + ω × r (v1 = v1 + ω2 r3 − ω3 r2 , etc.) (5.11)
E kifejezés nemcsak a helyvektorra, hanem általános b vektorra is érvényes
q q
b = Ob′ + ω × b, (5.12)
vagy ugyanez az (5.11) egyenletbelihez hasonló jelöléssel
(′)
vb = vb + ω × b, (5.13)
ahol a b sebessége vb . Mindkét q oldalon a K rendszerben mért koordináták szerepelnek. Ha b együtt forog K ′ -vel,
(′)
akkor nyilván vb = 0 és ezért b = ω × b. Ezzel lényegében azt mutattuk meg, hogy a forgás egy adott pillanatban
a szögsebesség vektorával jellemezhető.
2017. február 5. 21:14:22 15
A 7. ábra mutatja a koordinátarendszerek egy általános helyzetét.
Összefoglalásképpen, egy vektor vb sebessége az ω-vel forgó koordinarendszerhez viszonyított sebességének és
a forgásból származó sebességének az összege. E vektorokat bármely koordinátarendszerből leírhatjuk, az (5.13)
formulában a K rendszerbeli alakjuk szerepelt.
(′)
Tankönyvekben elterjedten a vb mennyiséget a a d′ b/dt formulával is írják, nem magától értetődő jelölés.
5.2.3. Gyorsulások átszámítása
Először vizsgáljuk a szöggyorsulás vektorát
q q
β = ω = Oω ′ + ω × ω = Oω ′ = β (′) , (5.14)
q
tehát a K-beli és a K ′ -beli szöggyorsulás ugyanazon „fizikai” vektor.

A különböző koordinátarendszerekhez viszonyított gyorsulások kifejezéséhez az időderivált (5.13) transzformációját
kétszer alkalmazzuk az r vektorra
v = r = v (′) + ω × r, (5.15)
q
q
a = v = v (′) + ω × r (5.16)
q
.
Az utóbbiban szerepelnek
v (′) = a(′) + ω × v (′) , (5.17a)
q
(′)
(5.17b)
q q
(ω × r) = ω × r + ω × (v + ω × r),
ahol felhasználtuk a szöggyorsulás (5.14) invarianciáját. Az a(′) a forgó K ′ koordinátarendszerben észlelt gyorsu-
lás, azaz a K ′ -höz viszonyított sebesség K ′ -höz viszonyított deriváltja, a K-beli komponenseivel értve. Az (5.17)
formulákat az (5.16) jobboldalába helyettesítve nyerjük
a = a(′) + 2ω × v (′) + β × r + ω × (ω × r), (5.18)
2017. február 5. 21:14:22 16

5.3 Forgás és . . . 5 GYORSULÓ KOORDINÁTARENDSZEREK . . .
melyben a(′) mellett tehetetlenségi gyorsulás tagok jelennek meg. Minden vektort a K-beli komponenseivel értettük.
5.3. Forgás és transzlációs gyorsulás, tehetetlenségi erők

Ha a K ′ transzlációsan is gyorsul a0 -lal K-hoz képest, akkor (5.18) kiegészül
a = a(′) + a0 + 2ω × v (′) + β × r + ω × (ω × r). (5.19)
Elnevezések: 
a0 : transzlációs 


β×r : Euler- 
gyorsulás (5.20)
2ω × v (′) : Coriolis- 


ω × (ω × r) : centrifugális 
A centrifugális tagot kifejthetjük

Ω2 r = ω × (ω × r) = ω(ω · r) − |ω|2 r = (ω ◦ ω − ω 21)r, (5.21)
ahol ◦ a diadikus szorzat jelölése. A jobboldal −ω 2 (r-nek az ω-ra merőleges vetülete), nagysága ω 2 ρ, ahol ρ a
forgástengelytől mért távolság, a gimnáziumból ismert képlet.
Az (5.19) egyenlet alapján megadhatjuk a II. Newton-törvényt gyorsuló koordinátarendszerre. Felhasználva, hogy
F = ma, a K ′ -ben észlelt (tömeg × gyorsulás)-ra kapjuk
ma(′) = F − ma0 − 2m(ω × v (′) ) − m(β × r) − mω × (ω × r). (5.22)
Eszerint az F -hez a tehetetlenségi erők adódnak. Emlékeztetünk arra, hogy minden tag komponenseit K-ban értettük.
A II. Newton-törvény tehát gyorsuló koordinátarendszerben úgy egészítendő ki, hogy a valóságos erőkhöz a fenti
tehetetlenségi erőket hozzáadjuk.
Megjegyzés: Az F erő "fizikai" vektor, átszámítása K és K ′ között a komponensek ortogonális transzformációjával
történik.
2016.09.15 ◭ | ◮ 2016.09.20
2017. február 5. 21:14:22 17
5.4 Tehetetlenségi erők a Földön 5 GYORSULÓ KOORDINÁTARENDSZEREK . . .
5.4. Tehetetlenségi erők a Földön
5.4.1. A Föld forgása
A földi tehetetlenségi erők becsléséhez a szögsebesség és szöggyorsulás numerikus értékeire van szükségünk. A
Föld szögsebessége
2π 2π
ωF = = = 7, 27 · 10−5 s−1 . (5.23)
24ó 86400s
Elsősorban az árapály jelenség hatására a Föld forgása lassul, a szöggyorsulás átlagos értéke
βF = −4, 8 · 10−22 s−2 ⇒ ωF (t) ≈ ωF (0) + βF t. (5.24)
Százmillió évenként kb. 40 perccel hosszabbodik a nap, a hosszabbodás mértéke most 15 − 25µs/év. Jelentősek az
ingadozások, például az eljegesedéskori jégsapkák leolvadását követően a kéreg emelkedett. Ezért az elmúlt tízezer
évben a Föld lapultsága csökkent, ez a forgást gyorsító hatás.
5.4.2. Tehetetlenségi erők becslése
A keringés hatása a forgáshoz képest elhanyagolható. Az egyenlítőn a legnagyobb a centrifugális gyorsulás.
Nehézségi gyorsulás: ∼ 10 m/s2 .
Centrifugális: ωF2 RF sin ϑ ∼ 0, 034 sin ϑ m/s2 , ahol ϑ-t a 8. ábra mutatja és RF = 6371 km a Föld átlagos
sugara.
A Coriolis-gyorsulás É↔D irányú mozgás esetén (v = 10 m/s-ot véve): 2vωF cos ϑ ∼ 14, 5 · 10−4 cos ϑ m/s2 .
Euler-gyorsulás: βF RF sin ϑ ∼ 10−15 sin ϑ m/s2 . A Coriolis-gyorsulás okozta relatív hiba a gravitációs gyorsuláshoz
képest: 15 · 10−4 /10 ∼ 0, 15‰ ⇒ A Föld inerciarendszer 3 jegy pontosságig.
Eötvös-effektus: NY↔K irányú mozgás hatására változik a súly. Értelmezések: (a) felszínre merőleges Coriolis-erő
komponens; (v) a test szögsebessége módosult inerciarendszerből nézve ωF -hez képest.
2017. február 5. 21:14:22 18
8. ábra. É↔D irányban mozgó tömegpont: milyen irányú a Coriolis gyorsulás?
5.1. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy forgó gömb felszínén a Coriolis-gyorsulás helyi vízszintes síkbeli vetüle-
tének nagysága mindig 2vωF cos ϑ a sebesség irányától függetlenül! [3]
5.2. Gyakorló feladat. Keringési gyorsulások: Becsüljük meg azt a centrifugális tehetetlenségi gyorsulást, amely (a) a
Földnek a Nap körüli, (b) a Földnek a Föld-Hold rendszer közös tömegközéppontja körüli, (c) a Napnak a Galaktika
centruma körüli keringéséből származik! Miképpen módosul az (5.22) földi mozgásegyenlet, ha az a-b hatásokat
figyelembe vesszük (árapály erők)? A szükséges adatoknak nézzenek utána. [1-1-1-3]
5.4.3. A Coriolis-erő hatásai
→ É↔D mozgás az É/D-i féltekén jobbra/balra tér el, ld. 9. ábra. Ez minden irányú mozgásra is érvényes! (⇒
Vonat kerekei a jobb/bal oldalon erősebben kopnak.)
→ A kádban lefolyó víz merre örvénylik? Északi féltekén balra? A Simpson család egyik epizódjában is előkerül:
Ausztráliában fordítva? Ez legenda, a Coriolis-hatás csekély, más perturbáció határozza meg az örvénylés irányát!
→ Ciklon: felfelé áramlás beszívja a felszíni levegőt, alacsony nyomású, páradús. Anticiklon: magas nyomású,
száraz, ezért a felhőképen alig látszik. Különböző féltekéken ellenkező a forgásirány, melyet a Coriolis-eltérítés
állít be.
2017. február 5. 21:14:22 19
→ Passzát szelek (trade winds)
9. ábra. Különböző féltekéken mozgó test pályájának eltérülése; ciklonban és anticiklon-

ban a levegő forgásiránya felülről nézve – melyik féltekén milyen irányú a csavarodás?
2017. február 5. 21:14:22 20

~30°
Eq.
10. ábra. (a) Az egyenlítői felmelegedés hatására kialakuló feláramlás és a kb. 30◦ széles-
ségen zajló leáramlás következtében létrejövő légkörzések, az ún. Hadley-cellák átlagos
szerkezete a forgástengelyt tartalmazó sík metszetében. (A jelölt szög földrajzi széles-
ség.) (b) A passzát és nyugati szelek iránya a Föld felületén a délre ill. északra áramló
légtömegekre ható Coriolis-erő következménye. (c) 3d szemléltetés (NASA). A valóság-
ban a sarkokhoz közeli cellahatárok közel sem körök.
2017. február 5. 21:14:22 21

11. ábra. Felhőképek 2012.09.18-ike 06:10 óra és 19-ike 00:10 óra között. Nagy ciklon
látható a képek bal fölső részén és egy kisebb az első négy kép bal alsó felén. A jobb
oldalon a száraz területek anticiklonálisak.
2017. február 5. 21:14:22 22

6 BEVEZETÉS A MECHANIKA VARIÁCIÓS ELVEIBE
6. Bevezetés a mechanika variációs elveibe
A variációszámítás matematikai módszerének segítségével a XVIII. században a newtoni mechanika olyan átfogal-
mazása vált lehetővé, amely számos problémát könnyebben megfogalmazhatóvá és megoldhatóbbá tett. A variációs
elvek fizikai tartalma ugyanaz, mint a Newton-egyenleteké, technikailag azonban gyakran kezelhetőbb alakúak. A XX.
században a klasszikus mechanika variációs megfogalmazása a kvantummechanika leírásában kulcsszerepet játszott.
A számítógépek elterjedésével külön jelentőségre tesz szert klasszikus mechanikai problémák variációs optimumfel-
adatként való megfogalmazása, amely a mozgásegyenletek hatékonyabb numerikus megoldását teheti lehetővé.
Az alábbiakban először a variációszámítás módszerét vezetjük be, majd rátérünk mechanikai alkalmazására.
6.1. A variációszámítás elemei

6.1.1. Funkcionálok
A legegyszerűbb funkcionál valós függvényekhez rendel valós számokat
F : függvény → szám,
(6.1)
jelölése: s = F [y(x)].
A funkcionál függvények terén értelmezett függvény.
Funkcionálokat korábban is ismertünk, ilyenek a határozott integrálok, például
wb wb
F [y(x)] = y(x)d x, vagy F [y(x)] = f (y(x), x) d x. (6.2)
a a
Az utóbbi esetben a kétváltozós f függvény megadása definiálja az F funkcionált. Általánosabb esetben az f függhet
az y deriváltjaitól is, pl. w b
F [y(x)] = f (y(x), y ′(x), y ′′ (x), x) d x. (6.3)
a
2017. február 5. 21:14:22 23

6.1 A variációszámítás elemei 6 BEVEZETÉS A MECHANIKA VARIÁCIÓS ELVEIBE
A különféle deriváltak fellépése nem változtat azon, hogy a teljes kifejezés az y(x) függvény menetétől függ, ezért F
argumentumába változatlanul y(x) írandó. A funkcionálban többszörös integrálok is szerepelhetnek, és esetleg nem
is lép fel benne integrál. Utolsó példánk a Dirac-delta funkcionál
FD [y(x)] = y(0), (6.4)
amelyet ha integrálként értelmezünk, akkor használjuk a Dirac-delta „függvényt”
wb
FD [y(x)] = δ(x) y(x) d x, a < 0 < b. (6.5)
a
6.1.2. A variációszámítás alapfeladata

Történetileg a variációszámítás problémáját először a következőképpen fogalmazták meg. Tekintsük az alábbi
funkcionált w x1
F [y(x)] = f (y(x), y ′(x), x) dx, (6.6)
x0
melyet egy adott f (u, v, w) háromváltozós függvény definiál. Ezután azt kérdezzük, milyen y(x) mellett van F -nek
szélsőértéke (extrémuma), amennyiben a végpontokban az
y(x0 ) = y0 , y(x1 ) = y1 (6.7)
értékeket rögzítjük. Itt nem vizsgáljuk, vajon az extrémum maximum-e vagy minimum, pusztán a szélsőérték szükséges
feltételét keressük. A fenti funkcionál természetesen függ az integrálási tartománytól is, ezt nem feltétlenül jelöljük.
6.1.3. Jelölések
Ha az olvasónak kétségei lennének a (6.6) kifejezésben az y és az y ′ függvényektől való függés felől, ezt könnyen
megmagyarázhatjuk. A háromváltozós
f (u, v, x), (6.8)
2017. február 5. 21:14:22 24

függvényből az integrandust valamely x-nél az u = y(x) és v = y ′(x) helyettesítéssel kapjuk. Használni fogjuk az y
és y ′ szerinti parciális deriváltakat, melyek értelme

∂f ∂f (u, y ′(x), x)
= , (6.9)
∂y ∂u
u=y(x)

∂f ∂f (y(x), v, x)
= . (6.10)
∂y ′ ∂v
v=y ′ (x)
Az utóbbi igen gyakran fordul elő, ezért rövidíteni fogjuk ily módon
∂f
p= , (6.11)
∂y ′
s egyelőre variációs impulzusnak nevezzük. E mennyiség az y és y ′ függvényeken keresztül, továbbá közvetlenül is
függ x-től.
A funkcionálok argumentumait, mint fent láttuk, szögletes zárójel keríti, s a végpontokat néha nem írjuk ki. A
funkcionálnak a stacionárius y(x) függvényen felvett értéke „már csak” a végpontok függvénye, melyet gömbölyű
zárójellel írunk. Néha csupán a zárójelet írjuk ki ekképpen
F [. . . ] = F [y(x)] = F [y(x); x0 , y0 , x1 , y1 ], (6.12)
F (. . . ) = F (x0 , y0 ; x1 , y1 ) = F [y(x); x0, y0 , x1 , y1] |y(x)=stac. . (6.13)
6.1.1. Példa. Síkgörbe minimális hossza, mint variációs feladat.

Természetesen tudjuk, hogy egyenes, de jól illusztrálja a variációszámítást. Az elemi hossz a 12. ábráról leolvashatóan
dx q q
dℓ = = 1 + tg 2 ϕ dx = 1 + y ′2 (x) dx, (6.14)
cos ϕ
2017. február 5. 21:14:22 25

Keressük azt az y(x) függvényt, amely minimalizálja a hosszt. A
görbe végpontjainak rögzítése a megoldást egyértelművé teszi.
innen adott P0 = (x0 , y0 ) és P1 = (x1 , y1 ) kezdő- és végpontok
között a hossz az y(x) függvény funkcionálja
w P1 w x1 q
F [y(x)] ≡ L[y(x)] = dℓ = 1 + y ′2 (x) dx. (6.15)
P0 x0
ϕ
6.1.4. Stacionaritás
12. ábra. A dℓ infinitezimális ívhossz.
Röviden: Valójában nem szélsőértéket fogunk vizsgálni, hanem
csupán azt kérdezzük, mikor nem változik egy funkcionál értéke el-
ső rendben, azaz mely argumentum függvény mellett lesz stacionárius. Valamely funkcionál stacionárius függvénye
az egyváltozós függvény zérus deriválttal jellemzett, azaz stacionárius pontjával analóg. A stacionaritás a lokális
szélsőértéknél tágabb fogalom.
Hosszabban: A sima függvények példáját véve, egy pont stacionárius, ha a függvény deriváltja azon a helyen
zérus. Eltűnő derivált jellemzi a lokális szélsőértéket is, de ezen felül inflexiós pontot is jelezhet. Miként azt jól tudjuk,
valamely függvény deriváltja a megváltozása lineáris tagjának az együtthatója
f (x0 + δx) = f (x0 ) + δf (x0 ) ≈ f (x0 ) + f ′ (x0 )δx. (6.16)
Ha a függvénynek x0 lokális minimuma vagy maximuma, azaz extrémuma, akkor a δx eltérésben lineáris tag eltűnik,
f ′ (x0 ) = 0. (Ez csak "belső" pontra érvényes, a függvény az értelmezési tartomány határán is felvehet szélsőértéket
a derivált eltűnése nélkül.)
A derivált eltűnéséből nem következik, hogy ott lokális extrémum található, a pont lehet inflexió is. Általában
nevezhetjük a zérus deriváltú helyet stacionárius pontnak, ez arra utal, hogy a függvényérték eltérése a pont kis
környezetében lineáris rendnél csekélyebb.
2017. február 5. 21:14:22 26

Hasonlóan, valamely többváltozós f (x1 , . . . , xn ) függvény stacionárius pontjának nevezhetjük azt az x helyet,
amelyben a függvény minden argumentuma szerinti parciális deriváltak eltűnnek, ∂f/∂xj = 0, j = 1, . . . , n. Lokális
minimum és maximum ilyen, emellett nyeregpontok és inflexiós pontok is lehetnek stacionáriusak.
A variációszámítás 6.1.2 alapfeladatában, a szélsőértékhez nem ragaszkodva azt is kérdezhetjük, milyen y(x)
mellett lesz F [y(x)] stacionárius, azaz mely y(x) függvény körüli kis változtatások mellett nem változik F [y(x)]
értéke első rendben. A lokális extrémumok a stacionaritás speciális esetei. Annak vizsgálatához, hogy a stacionárius
hely (azaz y(x) függvény) szélsőérték-e, s ha igen, maximum vagy minimum, másodredű számításokra van szükség,
amelyek e jegyzet keretit túllépik.
6.1.5. Diszkretizáció, Euler–Lagrange-egyenlet
A 6.1.2-beli problémát diszkretizációval visszavezethetjük az ismert parciális deriválásra, majd folytonos határát-
menettel kapjuk az eredeti, funkcionálokra vonatkozó probléma megoldását. Diszkretizáljuk az y(x) függvényt oly
módon, hogy az x tengelyen bevezetjük az
x(n) = x0 + n∆x (6.17)
osztópontokat, melyek valamely kicsiny ∆x távolságra vannak egymástól (a végpont x1 = x0 + N∆x). A keresett
y(x) függvény értékei y (n) = y(x(n) ), a határokon y0 = y (0) és y1 = y (N ) . Ekkor (6.6) közelítőleg
N −1
!
h
(0) (1) (N )
i X
(n) y (n+1) − y (n) (n)
FN y , y , . . . , y ; x0 , x1 = f y , ,x ∆x
n=0 ∆x
w x1
−−−−→ F [y(x); x0 , x1 ] = f (y(x), y ′(x), x) dx. (6.18)
∆x→0 x0
Vegyük észre, hogy az x1 végpont nem szerepel a szumma utolsó, n = N − 1 tagjában sem, mégis függ tőle FN ,
hiszen adott x0 és N esetén x1 állítja be a ∆x értékét. Most jelöltük az F funkcionál függését a végpontoktól is.
2017. február 5. 21:14:22 27

A stacionaritási feltétel minden n = 1, . . . , N − 1 belső függvényértékre
!
∂FN [. . . ] ∂f 1 ∂f 1 ∂f
0= = − + ∆x, (6.19)
∂y (n) ∂y n ∆x ∂y ′ n ∆x ∂y ′ n−1
ahol az y és y ′ szerinti deriváltak argumentumait jelző n alsó index azt jelenti, hogy a (6.18) szumma n indexű tagjának
argumentumait helyettesítjük be a deriváltakba. Ha az olvasónak meglepő, hogy a (6.19) formulában szerepel az y ′,
noha ezt diszkrét módon közelítettük, akkor emlékeztetünk arra, hogy a ∂f /∂y ′ jelölés az f második argumentuma
szerinti deriváltját fedi, melyet természetesen a diszkretizáció esetén is használhatunk.
A (6.19) egyenletből a felbontás finomításával nyerjük az Euler–Lagrange-egyenletet
∂f d ∂f ∂f
E(y, y ′, y ′′ , x) = − ′
= − p′ (x) = 0, (6.20)
∂y dx ∂y ∂y
ahol az E az ún. „Euler–Lagrange-kifejezés”, melyet az utána következő formula definiál, amelyben a (6.11) kifejezéssel
bevezetett p(x) variációs impulzus deriváltja megjelenik.
Ha tehát adott f esetén az y(x) megoldja az Euler–Lagrange-egyenletet, akkor rá nézve az F [y(x)] funkcionál
stacionárius, más szóval az y(x) stacionárius függvénye az F [y(x)] funkcionálnak. A fenti Euler–Lagrange-egyenlet
általában tartalmazza y ′′ (x)-et, ezért másodrendű differenciálegyenlet a stacionárius y(x)-re, melyet adott végpon-
tokbeli
y(x0 ) = y0 , y(x1 ) = y1 (6.21)
értékek mellett kell megoldanunk. Ezek határfeltételek, helyettük a differenciálegyenletnél szokásos KF-ek, például az
x0 pontban y(x0 ) = y0 , y ′ (x0 ) = v0 is egyértelművé tehetik a megoldást.
Megjegyzés: A stacionaritás lokális tulajdonság. Egy funkcionálnak több stacionárius függvénye létezhet, hasonlóan
ahhoz, miként egy egyváltozós függvénynek több lokális minimuma, maximuma és vízszintes érintőjű inflexiós pontja
lehet.
2017. február 5. 21:14:22 28

Megjegyzés: Az alapfeladat csak azt követeli meg, hogy y(x) legyen egyszer differenciálható, az Euler–Lagrange-
egyenlet megoldása azonban kétszeresen az. Ez nem ellentmondás, az F [y(x)] funkcionál stacionárius helye „simább”,
mint valamely általános argumentuma.
6.1. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, ha a (6.18)-beli szumma helyett „szebb”, szimmetrikus
N −1
!
X y (n+1) + y (n) y (n+1) − y (n) x(n+1) + x(n)
FN [. . . ] = f , , ∆x, (6.22)
n=0 2 ∆x 2
formulát használjuk, akkor a folytonos határátmenetben szintén a (6.20) feltétel adódik. Ez a folytonos egyenletnek
a diszkretizáció részleteitől való függetlenségét mutatja. [3]
6.1.6. A stacionárius funkcionál mint a határok függvénye
Ha a szóban forgó (6.6) funkcionálba visszahelyettesítjük a (6.20) olyan y(x) megoldását, mely a végpontokban
teljesíti a y(x0 ) = y0 és y(x1 ) = y1 feltételeket, akkor a funkcionál stacionárius értékét mint a végpontok függvényét
kapjuk (tömör jelöléssel utalunk arra, hogy F nem funkcionál, hanem függvény)
F (. . . ) = F (y0 , y1; x0 , x1 ) (6.23)
Hasznos összefüggéseket állíthatunk fel ennek a határpontok szerinti deriváltjaira. A (6.18) kifejezésnek az y1 = y (N )
szerinti differenciálása adja, melyből a felbontás finomításával nyerjük

∂FN [. . . ] 1 ∂f ∂F (. . . ) ∂f
= ∆x ⇒ = . (6.24)
∂y (N ) ∆x ∂y ′ N −1 ∂y1 ∂y ′ x1
Emlékeztetünk arra, hogy a jobboldalon álló F (. . . ) az F [. . . ] funkcionálnak az y(x) stacionárius függvény helyén
vett értéke, mint a végpontok függvénye. 2016.09.20 ◭ | ◮ 2016.09.22
2017. február 5. 21:14:22 29
A korábban bevezetett (6.11) jelölésünkkel
∂F (. . . )
= p(x1 ), (6.25)
∂y1
azaz a funkcionál stacionárius értékének deriváltja a végpont szerint éppen az ottani variációs impulzus.
Ha az x1 végpontot egy kicsiny ∆x hosszal megnöveljük, akkor a (6.18) stacionárius funkcionál értéke egy új,
n = N indexű taggal növekszik
!
(N ) y (N +1) − y (N ) (N )
FN +1 − FN ≡ ∆FN = f y , ,x ∆x. (6.26)
∆x
A ∆x-ben lineáris rendben a fenti növekmény így írható
∆FN ≈ ∆F ≡ f (y(x), y ′(x), x)|x1 ∆x. (6.27)
Ugyanezen növekményt kell kapnunk, ha (6.23) differenciálját képezzük a stacionárius y(x) megoldás mentén, majd
felhasználjuk a (6.27) eredményt
!
∂F (. . . ) ∂F (. . . ) ∂F (. . . )
∆F ≈ ∆y1 + ∆x ≈ p(x1 ) y ′(x1 ) + ∆x. (6.28)
∂y1 ∂x1 ∂x1
A ∆F helyére a (6.27) kifejezést írva nyerjük
∂F (. . . )
= (f − p y ′)|x1 . (6.29)
∂x1
Érdemes bevezetnünk a
B = p y′ − f (6.30)
2017. február 5. 21:14:22 30

ún. Beltrami-függvényt, amely adott y(x) esetén az x adott függvénye. Ezzel a jelöléssel a stacionárius funkcionálra
∂F (. . . )
= −B(x1 ). (6.31)
∂x1
Összegezve a fentieket, az (x1 , y1 ) végpont változtatásával szemben a stacionárius funkcionál differenciálja
dF (. . . ) = −B(x1 ) dx1 + p(x1 ) dy1 . (6.32)
6.2. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy F (. . . )-nek az y0 és x0 kezdőértékek szerinti deriváltjait az ellentett
előjelű formulák adják, azaz
∂F (. . . ) ∂F (. . . )
= −p(x0 ), = B(x0 ). (6.33)
∂y0 ∂x0
[3]
Mindezek alapján egy funkcionál stacionárius értékének teljes differenciálja a határpontok megváltoztatásával
szemben
dF (. . . ) = −B(x1 ) dx1 + p(x1 ) dy1 + B(x0 ) dx0 − p(x0 ) dy0 . (6.34)
E reláció a később tárgyalandó hamiltoni mechanikában játszik fontos szerepet.

6.1.7. Stacionaritási feltétel nem rögzített határpontok mellett
A fenti relációk megengedik kiterjesztenünk a variációs problémát olyan esetekre is, melyekben valamely végpont
koordináta nincs rögzítve. Ilyenkor az F (y0 , y1; x0 , x1 ) függvényt még a szabad argumentuma szerint is stacionáriussá
kell tennünk, melyre alább egyszerű összefüggéseket mutatunk.
2017. február 5. 21:14:22 31

Ha például az x0 , x1 és y0 adott, de megengedjük, hogy az y1 végpont tetszőleges legyen, akkor a végpont rögzítése
helyett a stacionaritás feltételét
p(x1 ) = 0 (6.35)
alakban kell alkalmaznunk.

Másik példánkban csak az x1 szabad, midőn x0 , y0 , y1 rögzített. Ekkor a stacionaritás a
B(x1 ) = 0 (6.36)
feltételt követeli meg.

Harmadszorra, ha a végpontokról csupán annyit tudunk, hogy valamely előírt
y1 = h(x1 ) (6.37)
görbén fekszik, akkor a (6.32) kifejezést a stacionaritás követelménye szerint zérussal egyenlővé téve nyerjük
B(x1 )
h′ (x1 ) = . (6.38)
p(x1 )
Ez esetben tehát nem rögzíthettük a végpontot, hanem az x1 -nek teljesítenie kell a (6.38) feltételt, mely
Hangsúlyozzuk, hogy a határfeltételek az olyan y(x) függvényekre vonatkoznak, amelyek a (6.20) Euler–Lagrange-
egyenletet megoldásai.
Megjegyzés: A fentiek a stacionaritási feltétel kiterjesztései, tehát lokális tulajdonságok. Például előfordulhat, hogy
a végpontra kényszerfeltételt előíró görbe érintőjére több helyen teljesül a (6.38), ilyenkor több stacionárius megoldás
létezik.
2017. február 5. 21:14:22 32

6.1.8. A legrövidebb út a síkon
Természetesen tudjuk a választ, „egyenes szakasz”, mindazonáltal a példával a variációszámítás módszerét jól
illusztrálhatjuk.
(a) Rögzített végpontok között.
Az y(x) görbe menjen át a P0 = (x0 , y0) és P1 = (x1 , y1) rögzített végpontokon. Ekkor a minimalizálandó
funkcionált (6.15) adja
w P1 w x1 q w x1
F [y(x)] ≡ L[y(x)] = dℓ = 1 + y ′ 2 (x) dx ≡ f (y(x), y ′(x), x) dx (6.39)
P0 x0 x0
Mivel az f nem függ expliciten az y-tól, ezért a (6.20) Euler–Lagrange-egyenlet szerint

∂f y′
p= = √ = áll. ⇒ y ′ = áll., (6.40)
∂y ′ 1 + y′ 2
tehát a vonal egyenes, y(x) = αx + β. A határpontokhoz való illesztéssel kapjuk a feladat megoldását.
6.3. Gyakorló feladat. Végezzük el aqhatárpontokhoz való illesztést, majd számítsuk ki a minimális hosszt (melyre
természetesen az L(y0 , y1; x0 , x1 ) = (x1 − x0 )2 + (y1 − y0 )2 formulát kell kapnunk). [2]
(b) Ha a függvény végpontja nem rögzített: szabad y1 .
Ekkor a P1 pont egy, az y tengellyel párhuzamos egyenes mentén mozoghat, miközben P0 fix. Minimalizálnunk
kell az y1 szerint is, tehát (6.25) alapján kapjuk

∂L(. . . ) y′
= p(x1 ) = √ = 0 ⇒ y ′ (x1 ) = 0. (6.41)

∂y1 1 + y ′ 2 x1
Mivel y ′(x) állandó, ezért a megoldásgörbe az x tengellyel párhuzamos szakasz, éppen az, amelyet egy iskolás is
megmondott volna.
2017. február 5. 21:14:22 33
6.4. Gyakorló feladat. Az előző gyakorló feladatban kérdezett L(y0 , y1 ; x0 , x1 ) deriváltja y1 szerint valóban p(x1 )?
[1]
6.5. Gyakorló feladat. Legyen mindkét y0 , y1 érték szabad. Ekkor mi a stacionaritás feltétele, s teljesíthető-e? [2]
(c) Ha az integrálási tartomány végpontja nem rögzített: szabad x1 .
Ekkor a P1 pont egy, az x tengellyel párhuzamos egyenes mentén mozoghat, miközben P0 fix. Most minimalizál-
nunk kell az x1 szerint, ehhez először meghatározzuk a (6.30) Beltrami-függvényt
y ′2 q 1
B(x) = p y ′ − f = √ ′ 2
− 1 + y′ 2 = − √ , (6.42)
1+y 1 + y′ 2
ahonnan (6.31) alapján kapjuk
∂L(. . . )
= −B(x1 ) = 0 ⇒ y ′(x1 ) = ∞. (6.43)
∂x1
Tehát a minimális úthossz az y tengellyel párhuzamos szakasz, miként azt előre ki is találhattuk.
6.6. Gyakorló feladat. Ellenőrizzük, hogy az (a) alatti gyakorló feladatban expliciten felírt L(y0 , y1 ; x0 , x1 ) deriváltja
x1 szerint valóban az (6.29) szerint (6.43)-be írt kifejezés? [2]
Megjegyzés Ezen az egyszerű példán könnyen átláthatjuk a teljesen szabad P1 végpont esetét, éspedig a legrö-
videbb, zérus hosszat akkor kapjuk, amikor P1 = P0 , azaz a határpontok egybeesnek. Másfelől, a határfeltételeket
formálisan véve, a (b) és (c) feltételeknek egyszerre kellene fennállniuk, ez azonban nyilvánvalóan nem lehetséges.
A stacionaritási feltételek az L = 0 körül nem teljesülhetnek, ugyanis a 6.3-ban szereplő formula nem analitikus
P1 = P0 körül. Az L = 0 a globális minimum, de nem stacionárius, a koordináták kis kitéréseire nem másod-,
hanem elsőrendűen kicsiny a növekménye. Ennek egydimenziós analógja az |f (x)| függvény minimuma az origóban,
amely nyilvánvalóan nem stacionárius pont. E példában a határfeltételek formális alkalmazásának veszélyeire kívántuk
felhívni a figyelmet.
2017. február 5. 21:14:22 34
(d) Ha az integrálási tartomány végpontja nem rögzített: az (x1 , y1) végpont egy előírt y = h(x) görbén mozoghat.
A (6.38) szerint a kényszerfeltétel görbéjének érintője
B(x1 ) 1
h′ (x1 ) = =− ′ . (6.44)
p(x1 ) y (x1 )
Ha az y(x) egyenes irányszöge φ és a h(x1 ) pontbeli érintőé ψ, akkor a a fenti reláció szerint
tg (ψ) = − ctg φ ⇒ ψ − φ = π/2, (6.45)
azaz a két egyenes merőleges! Azt a szemléletes eredményt kaptuk tehát, hogy valamely görbéhez kötött végpont
esetén a stacionárius hosszúságú y(x) egyenes éppen merőleges a végpontban a görbére. Ilyen pont több lehet, ezzel
tehát azt is illusztráltuk, hogy a stacionaritás nem feltétlenül jelent globális szélsőértéket, hanem lokális tulajdonság.
6.1.9. Funkcionális derivált és az Euler–Lagrange-egyenlet – diszkretizáció nélkül
Az előzőekben a funkcionálok stacionaritási feltételét az x-beli diszkretizációval, parciális deriváltak eltűnésével,
majd a folytonos limesz képzése révén állítottuk elő Az alábbiakban a „szokásosabb”, közvetlen módszert idézzük fel
funkcionál stacionárius pontjának meghatározásához.
A (6.6) kifejezéssel bevezetett F [y(x)] funkcionál stacionárius y(x) argumentum függvényét keressük: változtatjuk
(variáljuk) az y(x)-et, s vizsgáljuk, mikor lesz az F [y(x)] funkcionál megváltozása vezető rendben zérus.
Számítsuk ki az F funkcionál δF megváltozását, ha az argumentum függvényt módosítjuk ekképpen
y(x) → y(x) + δy(x). (6.46)
A δy(x)-et a függvény variációjának nevezzük, melyre az alapfeladat keretében az alábbi feltételeket rójuk ki:
→ y(x)-től függetlenül választjuk,

2017. február 5. 21:14:22 35
→ legyen kicsi – a variációban első rendig fejtünk sorba,
→ δy(x0 ) = δy(x1 ) = 0 – a végpontok rögzítettek, ott a variáció zérus.
A módosított funkcionál a (6.6) definíció alapján a következő

wx1 " ∂f ∂f
#
F [y(x) + δy(x)] = F [y(x)] + δF [y(x)] = F [y(x)] + δy + ′ δy ′ dx + . . . , (6.47)
x0
∂y ∂y
ahol csak a variációban lineáris tagokat tartottuk meg. (Az y és δy függvények x argumentumát gyakran nem írjuk
ki.) A δF megváltozásra parciális integrálással nyerjük
wx1 " ∂f ∂f
!′ #
∂f x1

δF [y(x)] = − δy dx + ′ δy . (6.48)
x0
∂y ∂y ′ ∂y x0
Nevezzük funkcionális vagy variációs deriváltnak azt, ami az integrandusban δy-t szorozza. Felhasználva a variációs
impulzus (6.11) jelölését
wx1 δF x1
(6.49)

δF = δy dx + p δy ,
x0
δy x0
és (6.48) szerint
δF ∂f
= − p′ = E(y, y ′, y ′′, x), (6.50)
δy ∂y
azaz éppen a 6.20-ben definiált Euler–Lagrange-kifejezés.
Megjegyzés: A funkcionálderiváltat a közönséges derivált analógiájára vezettük be. A funkcionál (6.48) megvál-
tozásában δy(x) egy integrál alatt szerepel, ezért célszerű a funkcionálderiváltat az integrandusban a δy(x)-et szorzó
függvényként definiálni.
2017. február 5. 21:14:22 36
A stacionaritás feltétele (6.49) eltűnése. Mivel az integrandusban a δy(x) függvény belső pontjait a határoktól
függetlenül variáljuk, azért a stacionaritás megköveteli külön az integrál és külön a határtagok eltűnését. Az első
feltételből
δF ∂f
= − p′ = E = 0, (6.51)
δy ∂y
Euler–Lagrange-egyenlet, megegyezően a diszkretizáció alapján kapott (6.20) feltétellel. A variáció alapfeladata szerint
a határokon a függvény δy variációja eltűnik, ez esetben (6.49) jobboldalán a határtagok is zérusak, így lineáris rendben
a funkcionál δF variációja zérus.
A stacionaritás feltételének kiterjesztését nem rögzített határpontok esetére vizsgáltuk a 6.1.7 részben. Az egyik
eredmény a fentiekből azonnal leolvasható, éspedig, ha az y(x) értékét valamely xj (j = 0 vagy j = 1) végpontban
nem rögzítjük, akkor (6.50) mellett (6.49) megfelelő határtagját tetszőleges δyj mellett zérussá kell tennünk, amelyhez
a
p(xj ) = 0 (6.52)
feltételt szükséges kirónunk. Ez j = 1 mellett azonos a (6.35) előírással.

Azt, hogy a stacionárius y(x) vajon extrémum-e, s ha igen, maximum vagy minimum, globálisan vagy csak
lokálisan, általában nem fogjuk vizsgálni. A kérdés megfordítottja is érdekes, éspedig vajon egy extrémum stacionárius-
e, melyre ellenpéldát a végpont rögzítése nélküli minimális hossz problémájában láttunk.
6.1.10. Speciális esetek
1. f (y, y ′, x) = f (y, x). Ekkor az Euler–Lagrange-egyenlet alakja
δF ∂f
= = 0, (6.53)
δy ∂y
nem differenciálegyenlet, hanem implicit egyenlet y(x)-re.
2017. február 5. 21:14:22 37
2. f (y, y ′, x) = f (y ′ , x). Az Euler–Lagrange-egyenlet
δF
= −p′ = 0 ⇒ p(x) = áll. (6.54)
δy
Ez elsőrendű differenciálegyenlet y(x)-re.
3. f (y, y ′, x) = f (y, y ′). Ekkor a stacionaritás feltétele elsőrendű differenciálegyenletként állítható elő. Tekintsük
ugyanis az y(x) megoldás mentén az f -et mint x függvényét, melynek deriváltja
!′ !′
′ ∂f ′ ∂f ′′ ∂f ∂f ∂f ′
[f (y(x), y ′(x))] = y + ′y = y + ′ y ′′ =
′
y ≡ (p y ′)′ . (6.55)
∂y ∂y ∂y ′ ∂y ∂y ′
A második egyenlőségben felhasználtuk a (6.20) egyenletet. Mindkét szélső formula teljes derivált x szerint, ezért a
különbségük integrálja, amely éppen a (6.30) formulával bevezetett Beltrami-függvény, független az x-től, azaz
B(x) = p y ′ − f = áll. (6.56)
Hangsúlyozzuk, hogy e reláció azt mondja ki, miszerint B a stacionárius függvény mentén állandó x-ben. Így előállt
az Euler–Lagrange-egyenlet egy integrálja, amely adott állandó B mellett y-ra elsőrendű differenciálegyenlethez vezet.
Megjegyzés: Korábban a Beltrami-függvényt a stacionárius helyen felvett funkcionál értékének az x1 végpont
szerinti deriváltjaként kaptuk, ld. (6.31). Ebből az az érdekes speciális reláció adódik, hogy ha egyrészről az x1
végpont határozatlan, másrészről az f integrandus nem függ expliciten az x-től, akkor a stacionaritási feltétel és
a megmaradási tétel kombinációja a B(x) ≡ 0 azonosságot eredményezi. (Ez teljesült a határozatlan x1 végpont
melletti legrövidebb síkgörbére, amely természetesen egy, az y tengellyel párhuzamos szakasz.)
4. f (y, y ′, x) = [g(y, x)]′ , azaz az f teljes derivált x-ben. Ezt (6.6)-ba helyettesítve kapjuk, hogy F nem függ az
y(x)-től, azaz
x1 δF
F = g(y(x), x) = áll. ⇒ (6.57)

= 0.
x0 δy
2017. február 5. 21:14:22 38
Ha tehát két függvény teljes deriváltban különbözik, akkor funkcionális deriváltjaik azonosak és ezért a stacionaritási
problémáik megoldása is azonos.
6.7. Gyakorló feladat. Számítsuk ki a 4. esetben a funkcionálderiváltat a (6.50) formula alapján is! [3]
6.1.11. Példák
6.1.1. Példa. Újból a legrövidebb út – Beltrami-függvénnyel: Görbe ívhosszát a (6.15) funkcionál adja, melyben
q y′
f (y, y ′, x) = 1 + y ′2 ⇒ p = √ . (6.58)
1 + y ′2
Mivel az f nem függ expliciten x-től, ezért a Beltrami-függvény x-ben állandó, melyből az egyenes következik, azaz
1
B = p y′ − f = − √ = áll. ⇒ y ′ = áll. (6.59)
1 + y ′2
6.1.2. Példa. Minimális forgásfelület: Két koaxiális kör keret között hártyát feszítünk. Milyen alakú lesz a minimális
forgásfelület?
Előre tudjuk, hogy a gyűrűk távolítása esetén a hártya a ten- y1
y0
gelyen összeér és elszakad, ezt a megoldásnak is mutatnia kell. A
minimalizálandó funkcionál legyen a forgásfelület A területe per 2π,
ahol
w x1 w x1 q
A = 2π F [y] = 2π y dℓ = 2π y 1 + y ′2 dx. (6.60) x x1
x0 x0 0
Vegyük észre, hogy az integrandus az előző példabeli (6.39) y-szo-
rosa. A Beltrami-függvény ezért a (6.59) kifejezés y-szorosa
y 13. ábra. Minimális felületű hártya
B = −√ = áll., (6.61)
1 + y ′2
2017. február 5. 21:14:22 39

melyből y ′-t kifejezve elsőrendű, szeparábilis differenciálegyenletet kapunk. (Mivel B < 0, a jelölést egyszerűsíti, ha
B ezután az abszolút értéket jelenti.) Megoldását közvetlenül előállíthatjuk, ha felidézzük, hogy
sh x = ch′ x, 1 + ch ′ 2 x = ch2 x, (6.62)
ezért
x−a
y(x) = B ch . (6.63)
B
éppen a keresett függvény. Az állandókat az y(x0 ) = y0 , y(x1 ) = y1 határfeltételre kell illesztenünk.
6.8. Gyakorló feladat. Oldjuk meg a (6.61) differenciálegyenletet integrálással! [3]

Vizsgáljuk a szimmetrikus esetet, ekkor x0 = −x1 , y0 = y1 adott és a = 0 tehát
x y1 B x1
y(x) = B ch ⇒ = ch . (6.64)
B x1 x1 B
Tehát a z = x1 /B értékére kell megoldanunk adott y1 /x1 4
mellett 3.5
y1 ch z
= = C(z), (6.65) 3
x1 z 2.5
mely a C(z)-t definiálja, ld. 14. ábra. Két megoldás közül a C(z) 2
kisebb z a fizikai a következő értelemben. Közeli gyűrűk, azaz 1.5
y1 /x1 ≫ 1 esetén a minimális felület közel y1 sugarú, 2x1 1
hosszú hengerpalást. Ez (6.64) első egyenletéből y ≈ B-nek 0.5
felel meg, innen z = x1 /B ≪ 1, ezt nagy C(z) értékekre a 0
baloldali ág inverzéből kapjuk. Csökkenő y1 /x1 mellett ezen az 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
ágon haladva elérjük C(z) minimumát, amelynél kisebb y1 /x1 z
értékekre nincs összefüggő minimális felület. 14. ábra. A C(z) függvény.
2017. február 5. 21:14:22 40

Szemléletünkkel mindez összhangban van. Ha a gyűrűk túl
távol helyezkednek el, közöttük nem kifeszülnek, hanem (szerencsés esetben) a gyűrűk határolta körlapokká ugranak
össze a hártyák, melyek területe A0 = 2πy12. Az összefüggő felület létezésének feltétele y1 ≥ C(z ∗ )x1 , ahol z ∗ a C(z)
minimumhelye.
6.9. Gyakorló feladat. Adjuk meg az összefüggő felület létezésének a feltételét numerikusan! (Ehhez transzcendens
egyenletet szükséges megoldanunk.) [3]
6.10. Gyakorló feladat. Engedjük a jobb oldali gyűrű keretet szabadon csúszni, azaz legyen x1 szabad, míg y1 rögzí-
tett. Nyilvánvaló, hogy a szabadon mozgó keret az x0 helyre csúszik, azaz a minimumot az x1 = x0 eset állítja elő.
Hogyan kapjuk ezt meg képlettel a variációs feltételből? [3]
6.11. Gyakorló feladat. A gyakorlaton látott példához kapcsolódva: Milyen feltételt jelent a pályára az, ha a bra-
chisztochron problémában az alsó pont x1 koordinátáját rögzítjük, de az y1 -et nem? [3]
6.1.3. Példa. Fermat-elv A fény változó törésmutatójú közegben adott végpontok között a minimális optikai út-
hosszhoz tartozó pályán terjed. Optikai úthossz (2D-ben az y(x) pályára):
w w q w
LF [y(x)] = n(r) dℓ = n(x, y) 1 + y (x) dx = fF (y, y ′, x) dx.
′2 (6.66)
A Beltrami-függvény x-függés esetén nem állandó! Az Euler–Lagrange-egyenletek
∂fF ny ′
pF = = √ , (6.67)
∂y ′ 1 + y ′2
δLF ∂fF ′ ∂n q
EF = = − pF = 1 + y ′2 − p′F = 0. (6.68)
δy ∂y ∂y
2017. február 5. 21:14:22 41

Abban a speciális esetben, amidőn a törésmutató csak az egyik irányban változik, ebbe irányíthatjuk az x tengelyt,
azaz n = n(x). A fényút érintőjének irányszögét ϕ-vel jelölve kapjuk
ny ′
pF = √ = n sin ϕ = áll. (6.69)
1 + y ′2
Ha a törésmutató szakaszonként állandó, akkor ez éppen a Snellius–Descartes-törvény a határokon. A törvényt ere-
detileg Ibn Szál fedezte fel (Bagdad, 984).
Megfordítva, infinitezimális szakaszokon állandó törésmutatóra a Snellius–Descartes-törvényből a Fermat-elv kö-
vetkezik az n = n(x) esetben. Végül az izotrópia alapján az elvet általánosíthatjuk tetszőleges helyfüggő n(r)
törésmutatóra a (6.66) formában. 2016.09.22 ◭ | ◮ 2016.09.29
Megjegyzés: mivel a fázissebesség v = c/n, a Fermat-elv azt a pályát jelöli ki, amelyre a fázis terjedéséhez
szükséges idő minimális.
6.12. Gyakorló feladat. Lássuk be, hogy síktükrön történő visszaverődésnél a beesési és a visszaverődési szögek
egyenlősége esetén lesz a legrövidebb az út, ha a kezdő- és végpontot rögzítjük! [3]
Alexandriai Hérón megmutatta, hogy tükrök tetszőleges elrendezésében a fénysugár útvonala a lehetséges legrö-
videbb adott két végpont között.
6.1.12. Értelmezés
A minimalizáló pályára másodrendű differenciálegyenletet kaptunk, amelynek megoldását adott határpontok mel-
lett keressük. Az Euler–Lagrange-egyenletet azonban adott KF mellett is megoldhatjuk. Matematikailag különböző
problémák, melyek adott fizikai kérdés esetén ekvivalensek lehetnek. Adott kezdőpont mellett, ha a végpont is adott,
a kezdeti derivált meghatározott, ha azonban a KF-be ez utóbbit vesszük, s egyértelmű a megoldás, ugyanazon
végpontba érkezünk: ekvivalens paraméterezések.
Korábban filozófiai jelentőséget tulajdonítottak a különbségnek:
2017. február 5. 21:14:22 42

végpontok adottak ∼ teleologikus (céltételező) elv,
KF adott ∼ kauzális (oksági) elv.
6.1.13. Kiterjesztések
a. Több függvény funkcionálja
A szélsőértéket több {yk (x)}N
k=1 függvénytől függő funkcionál extremizálásával keressük
w
F [y1 , . . . , yN ] = f (y1 , . . . , yN , y1′ , . . . , yN
′
, x) dx. (6.70)
A határokat nem írjuk ki, de kikötjük, hogy ott az yk (x) függvények értéke adott, mint a 6.1.2 fejezetbeli alapfel-
adatban. Mindegyik függvény szerinti variáció eltűnik
!′
δF ∂f ∂f ∂f
0 = Ek = = − = − p′k , (6.71)
δyk ∂yk ∂yk′ ∂yk
melyben az utolsó formula a variációs impulzus jelölését általánosítja. Most az Ek Euler–Lagrange-formula és a pk
impulzus többkomponensű mennyiségek.
A Beltrami-függvény is általánosítható, az skalár értékű függvény marad, éspedig, ha az f nem függ expliciten az
x-től, akkor
N
X
B= pk yk′ − f = áll.. (6.72)
k=1
6.13. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy B-nek az x szerinti deriváltja a stacionárius pályákon valóban zérus!
[3] Útmutató: általánosítsuk a (6.55)-beli eljárást több yk (x) függvény esetére.
2017. február 5. 21:14:22 43
b. Magasabb deriváltak
A funkcionálban az y [n] magasabb deriváltak is felléphetnek. A legegyszerűbb eset
w
F = f (y, y ′, y ′′ , x) dx, (6.73)
amikor is
w " ∂f ∂f ′ ∂f ′′
# w "
∂f ∂f
!′
∂f
!′′ #
δF = δy + ′ δy + ′′ δy dx = δy − + dx + határ tagok. (6.74)
∂y ∂y ∂y ∂y ∂y ′ ∂y ′′
Ha a határon δy = 0 és δy ′ = 0, akkor az Euler–Lagrange-egyenlet általánosított alakját kapjuk

!′ !′′
δF ∂f ∂f ∂f
E= = − + = 0. (6.75)
δy ∂y ∂y ′ ∂y ′′
Ez általában negyedrendű differenciálegyenlet, melynek megoldásához négy határfeltételre van szükség y(x0 ) = y0 ,
y(x1) = y1 , y ′ (x0 ) = v0 , y ′(x1 ) = v1 . Ekvivalensen négy KF-re van szükség, pl. y, y ′, y ′′, y ′′′ a kezdőpontban.
6.14. Gyakorló feladat. Ha az x1 végpontban y ′ -t nem rögzítjük v1 -re, hanem ezen érték szabad, akkor milyen
feltételt kell kirónunk a stacionaritás teljesítéséhez? Útmutató: írjuk ki (6.74) határtagjait, melyekből a keresett
feltételt kiolvashatjuk. [4]
6.1.14. Kényszerfeltételek és a Lagrange-féle multiplikátorok módszere
Tegyük fel, hogy (6.70) stacionárius argumentumait további feltételek, ún. kényszerfeltételek együttes teljesülése
mellett keressünk. Álljon fenn a y1 , . . . , yN változó függvények között a következő kényszerfeltétel
ϕ(x, y1 , . . . , yN ) = 0. (6.76)
2017. február 5. 21:14:22 44
Lényeges, hogy itt a kényszer csak a variálandó yk függvények értékei, de nem a deriváltjai között ír elő megszorítást –
ez a holonom kényszer. A fenti egyenlet adott x mellett a függvényértékeket lényegében egy hiperfelületre korlátozza.
A kényszerek kezelésére a Lagrange-féle multiplikátorok módszerét alkalmazzuk.
(i) Az eljárást először függvény stacionaritási vizsgálatán mutatjuk be. Keressük f (x, y) stacionárius pontját az
y = y(x) előírt görbe mentén (az y koordináta, az y(x) függvény kiírt argumentummal a mellékfeltétel), azaz
d ∂f ∂f ′
f (x, y(x)) = + y (x) = 0. (6.77)
dx ∂x ∂y
E reláció szemléletesen azt jelenti, hogy a szóban forgó f függvény leggyorsabb változásának iránya
∇f = (∂x f, ∂y f ) (6.78)
és az előírt y(x) görbe
(1, y ′(x)) (6.79)
érintővektora merőlegesek egymásra. Más szóval, az f a kényszer érintője mentén nem változik lineáris rendben, a
kényszer betartása mellett stacionárius! Következésképpen ∇f a görbe normálisának irányába mutat. Ha a mellék-
feltételt a
ϕ(x, y) = y(x) − y = 0 (6.80)
alakba írjuk, akkor a görbe normálisa ∇ϕ(x, y) = (y ′(x), −1), végül a fentiek alapján
∇f k ∇ϕ. (6.81)
(ii) A fentiekkel ekvivalens eredményre jutunk, ha az

fλ (x, y, λ) = f (x, y) + λϕ(x, y) (6.82)
2017. február 5. 21:14:22 45

által definiált függvény stacionaritási feltételét követeljük meg mindhárom változójában. Ekkor nyerjük
∇f + λ∇ϕ = 0 , ϕ = 0, (6.83)
melyek azonosak a (6.80,6.81) feltételekkel. A λ eliminálása után
∂f ∂f ∂f ∂f ′
+ λy ′(x) = 0, − λ = 0, ⇒ + y (x) = 0 (6.84)
∂x ∂y ∂x ∂y
éppen (6.77), az (i) pontban felírt feltétel adódott. A (6.82)-ben bevezetett λ-t Lagrange-féle multiplikátornak hívjuk,
s a módszert is erről nevezték el.
6.15. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy a Lagrange-multiplikátor módszere tetszőleges N-dimenziós változótól
függő f (r) függvény stacionárius pontjának meghatározására is alkalmas valamely ϕ(r) = 0 mellékfeltétel előírása
esetén. Útmutató: fejezzük ki a mellékfeltételből az egyik koordinátát. [3]
6.16. Gyakorló feladat. Írjunk elő több mellékfeltételt, ϕm (r) = 0, 1 ≤ m ≤ M, ahol M < N, s ezzel demonstráljuk
a Lagrange-multiplikátorok módszerét. [3]
(iii) A fentiekkel analógiában, (6.70) típusú funkcionálok a (6.76) előírása melletti stacionárius pontjának megha-
tározásához a következő kiegészített funkcionált vezetjük be
w w w
Fλ = F + λϕ dx = (f + λϕ) dx = fλ dx, (6.85)
ahol λ függhet az x-től, s az indexbe írt λ a kiegészített függvényt különbözteti meg. A stacionaritás feltételei
!′
δFλ δF ∂ϕ ∂f ∂ϕ ∂f
= +λ = +λ − = 0, (6.86)
δyk δyk ∂yk ∂yk ∂yk ∂yk′
δFλ
= ϕ = 0, (6.87)
δλ
2017. február 5. 21:14:22 46
amelyek megoldandók az y1 (x), . . . , yN (x), λ(x) függvényekre. Több kényszerfeltétel fennállásakor minden feltétel
mellé egy-egy multiplikátort vezetünk be.
Megjegyzés: A (6.86) egyenletben fellépő, λ-val arányos tag a (6.76) hiperfelület normálisának irányába mutat,
nagyságát pedig az a λ adja meg, amelyet a (6.86) és a (6.87)) egyenletek megoldásával kapunk. Az eredeti F
funcionális deriváltja tehát az előírt felület normálisával párhuzamos, másszóval zérus az felületet érintő síkra vett
komponense, amelyet el is várunk a felületre korlátozott stacionárius pontban. Ez a kép konkrét fizikai jelentést nyer
akkor, amikor a Lagrange-formalizmus keretében mozgásegyenleteket kényszerek jelenlétében fogalmazunk meg.
Speciális eset: integrális mellékfeltétel w
Φ = ϕ dx = 0, (6.88)
amikor is w w
Fλ = f dx + λ ϕ dx, (6.89)
azaz λ nem függ x-től.
6.1.4. Példa. Láncgörbe: Milyen alakú a felfüggesztett lánc (kötél)?

A potenciális energiát minimalizáljuk adott hossz mellett. Ha g a nehézségi gyorsulás és ν a hosszegységre eső
tömeg (lineáris sűrűség), akkor
w w w q
V [y] = g y dm = νg y dℓ = νg y 1 + y ′2 dx, (6.90)
miközben rögzített a hossz wq

L[y] = 1 + y ′2 dx = L0 . (6.91)
Ekkor a mellékfeltétel Φ[y] = L[y] − L0 = 0, azonban a konstanst elhagyhatjuk az y szerint variálandó funkcionálból,
2017. február 5. 21:14:22 47

s így kapjuk a µ = νg jelöléssel
w
Fλ =V + λL = fλ dx, (6.92)
q
fλ =(µy + λ) 1 + y ′2 . (6.93)
Bevezetve az ỹ(x) = y(x) + λ/µ jelölést nyerjük

q
fλ = µỹ 1 + ỹ ′2 . (6.94)
Ez éppen a minimális forgásfelület variációs problémájában megjelent (6.60) függvény, melyhez tartozó stacionaritási
problémát már megoldottuk
x−a
ỹ = y + λ/µ = C ch . (6.95)
C
Ez az általában aszimmetrikus láncgörbe. Három feltételünk van, a két végpont helye és a görbe hossza, melyekből a
λ, a, C paraméterek meghatározandók
y0 =y(x0 ), y1 = y(x1 ), (6.96)

w x1 q w x1 x1
x − a x − a
1 + y ′2 dx = (6.97)

L0 = ch dx = C sh .
x0 x0 C C x0
Speciális eset a szimmetrikus felfüggesztés, amikor is y0 = y1 , x0 = −x1 . Ekkor a = 0 és

x1
L0 = 2 C sh , (6.98)
C
és bevezetve a z = x1 /C jelölést kapjuk
2017. február 5. 21:14:22 48

sh z 3
L0 = 2x1 = 2x1 D(z). (6.99)
z
A D(z) függvényt a 15. ábra mutatja. Mivel D(z) ≥ 1, 2
azért a megoldhatóság feltétele L0 ≥ 2x1 . Ez nyilvánva- D(z)
ló, a lánc legyen hosszabb, mint a két végpont távolsága.

Az L0 és x1 ismeretében tehát a C előáll a (6.98) transz- 1
cendens egyenlet megoldásaként.

Végül a λ-t határozzuk meg a végpont magasságából. 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
A (6.95) alapján z
x1 15. ábra. A D(z) függvény.
y1 = C ch − λ/µ. (6.100)
C
Megjegyzés: A korábban kiszámított minimális forgásfelület síkmetszete is láncgörbe. A felfüggesztett lánc esetén
azonban a teljes hosszt mellékfeltétellel rögzítettük, a két probléma nem azonos variációs feladat! Ezt az is mutatja,
hogy a forgásfelület kettő, a lánc három illesztési paramétert tartalmaz.
6.17. Gyakorló feladat. Milyen alakú a lánc, ha az x1 pontban nem rögzítjük y1 -et, azaz a P1 végpont függőleges
sínen mozoghat. [3]
6.18. Gyakorló feladat. Milyen alakú a lánc, ha a P1 végpont függőleges sínen mozoghat, amelyen rugó tartja. Ennek
potenciális energiája legyen U(y1 ) = k y12 /2. [6]
Analógia a Fermat-elvvel: A láncgörbe problémája, amelyben
q
f = (µy + λ) 1 + y ′2 , (6.101)
2017. február 5. 21:14:22 49

6.2 Lagrange-féle mechanika 6 BEVEZETÉS A MECHANIKA VARIÁCIÓS ELVEIBE
formálisan hasonló a
n = µy + λ (6.102)
lineárisan változó törésmutatójú közegbeli fényterjedéssel, azzal a különbséggel, hogy a fény pályájának hossza nem
rögzített, hanem λ adott). Ehhez hasonló a törésmutató forró felület fölötti levegőben, melyben a ferdén beeső fény
láncgörbét leírva mutat délibábot.
Összefoglalva az eddig tárgyalt példákat, azt a figyelemre méltó eredményt kaptuk, hogy
→ gyűrűk között kifeszülő hártya metszete,
→ felfüggesztett lánc,
→ délibábot mutató fénysugarak
alakja egyaránt láncgörbe.
6.19. Gyakorló feladat. Paraméterezzük közegben haladó fénysugár pályát r az x helyett az ℓ geometriai ívhosszal
és keressük a pálya egyenletét r(ℓ) alakban! Ekkor az LF [r(ℓ)] = n(r(ℓ)) dℓ funkcionál naív módon képzett
variációs deriváltját zérussal egyenlővé téve nyilvánvalóan helytelen eredményt kapunk. Az LF funkcionált tehát ki
kell egészítenünk valamely mellékfeltétellel, amely figyelembe veszi azt a tényt, hogy az integrálási változó éppen az
ívhossz. Írjuk fel a minimális optikai úthossz feltételét, az Euler–Lagrange-egyenletet, s vegyük figyelembe, hogy a
geometriai ívhossz nincs rögzítve. [7]
Ezzel a variációszámítás módszerébe történő bevezetés végére értünk.
6.2. Lagrange-féle mechanika

Könnyen látható, hogy potenciálos erőknek kitett tömegpontok newtoni mozgásegyenletei az előző részben vizsgált
variációs elv alakjába átfogalmazhatók. Az így nyert Hamilton-elvet később mellékfeltételek esetére is kiterjesztjük,
s ezzel a klasszikus mechanikai számításokhoz legszélesebb körben használt variációs elvhez jutunk. Noha az elvet
Hamiltonról nevezték el, a koncepciót első megfogalmazója után Lagrange-féle mechanikának hívjuk.
2017. február 5. 21:14:22 50
6.2.1. Potenciálos erők hatására mozgó tömegpontok
a. Szabad részecske
Először tekintsünk egy szabad tömegpontot, ez az eset a térben állandó potenciálnak felel meg. Tömegpontnak
nevezzük a három koordinátával leírható, elhanyagolható méretű, adott tömeggel rendelkező részecskét. Mint jól
tudjuk, ennek szabad, azaz erőmentes mozgását állandó sebesség jellemzi.
Vezessük be a hatás funkcionált
w m w t1 2
(6.103)
q
S[r(t)] = L(r(t), r(t)) dt = v dt,
2 t0
amelynek integrandusát Lagrange-függvénynek nevezzük (a v = r jelölést használtuk). Írjuk elő, hogy S extremális
q
a fizikai r(t) pályán rögzített végpontok mellett! Ekkor az i = 1, 2, 3 komponensekre
δS d ∂L
0= =− q = −m ri , (6.104)
qq
δri dt ∂ ri
azaz gyorsulása zérus. A variációs derivált eltűnése valóban állandó sebességű mozgást ír elő!
b. 1D potenciálmozgás
Tekintsünk egyenes mentén mozgó, 1D tömegpontot. Ez potenciálos erőtérben mozog, ha a reá ható erő előáll
∂V (x, t)
F (x, t) = − (6.105)
∂x
alakban. Külön jelöltük, hogy a potenciál függhet az időtől.
2017. február 5. 21:14:22 51

Válasszuk a Lagrange-függvényt a következőképpen
mx2
q
L= − V (x, t). (6.106)
2
A hatás variációs deriváltja zérus, ha
δS ∂L d ∂L ∂V (x, t)
0= = − q =− − m x = F − m x. (6.107)
qq qq
δx ∂x dt ∂ x ∂x
Ez éppen a Newton-egyenlet.
c. Több részecske 3D potenciálmozgása

Álljon rendszerünk N tömegpontból, ekkor a potenciál általános alakja
V (r 1 , . . . , r N , t), (6.108)
s a k-adik tömegpontra ható erő i-edik komponense

∂V
Fki = − . (6.109)
∂rki
Vegyük fel a Lagrange-függvényt a következő alakban
N
X mk q 2
(6.110)
q q
L(r 1 , . . . , rN , r 1 , . . . , r N , t) = |rk | − V (r1 , . . . , rN , t),
k=1 2
2017. február 5. 21:14:22 52

ahonnan a stacionaritás feltétele
δS ∂L d ∂L ∂V
0= = − q =− − mk rki = Fki − mk rki . (6.111)
qq qq
δrki ∂rki dt ∂ rki ∂rki
valóban a Newton-egyenlet i-edik komponense a k-adik részecskére.
Tömörebb vektor jelöléssel a k-adik részecskére ható erő
∂V
Fk = − = −∇k V, (6.112)
∂r k
amely a (6.109) komponenseit foglalja össze. A (6.111) vektoriálisan is írható
δS ∂L d ∂L ∂V
0= = − q =− − mk r k = F k − mk r k . (6.113)
qq qq
δr k ∂r k dt ∂ r k ∂r k
A k = 1, . . . , N tömegpontokra végül a Newton-egyenlet vektor alakját kapjuk. A
∂L
pk = q = mk r k (6.114)
q
∂ rk
impulzusokkal írva
pk = F k . (6.115)
q
Ezeket az egyenleteket régóta ismerjük, az újdonság most az, hogy értelmezhetők a fent bevezetett hatásfunkcionál
stacionaritási feltételeként. 2016.09.29 ◭ | ◮ 2016.10.04
2017. február 5. 21:14:22 53

6.2.2. A Hamilton-elv Descartes-koordinátákkal
Az előzőek alapján kimondjuk a potenciálmozgásokra érvényes Hamilton-elvet. Képezzük a Lagrange-függvényt
a következő módon
L = K − V, (6.116)
ahol K a kinetikus és V a potenciális energia. Változói általában a koordináták és a sebességek, mint az idő függvényei,
és expliciten az idő
L = L (r1 , . . . , rN , r 1 , . . . , r N , t) . (6.117)
q q
Adott kezdő és végső időpont között definiáljuk a hatásfunkcionált

w t1
S [r 1 (t), . . . , rN (t)] = L dt, (6.118)
t0
s a pályák végpontjait is rögzítettnek tekintjük
r k (t0 ) = rk0 , r k (t1 ) = r k1 . (6.119)
A hatás természetesen függ a kezdő és végső időpontoktól, valamint az ott adott pozícióktól is – ezt nem tüntettük fel
(6.118) baloldalán. A Hamilton-elv azt mondja ki, hogy a fizikailag megvalósuló mozgás mentén a hatás stacionárius,
azaz a hatásnak a pályák szerinti funkcionális deriváltja eltűnik
δS
= 0. (6.120)
δr k
Egyelőre potenciálmozgásokra láttuk, hogy ez az elv ekvivalens a Newton-egyenletekkel, mellékfeltételekkel kiegészítve
pedig a 6.2.3. fejezetben általánosítjuk.
2017. február 5. 21:14:22 54
Megjegyzés: Lemondhatunk a végpontok rögzítéséről, ekkor a parciális integráláskor fellépő határtagokat is figye-
lembe kell venni. A következő feltétel
t1
N
X ∂L w XN
"
∂L d ∂L
#
(6.121)

δS − q δr k = − δr k dt = 0
k=1 ∂ r k k=1 ∂r k dt ∂ r k
q

t0
független δr k variációk mellett valóban a (6.113) mozgásegyenleteket adja. Ha előírhatjuk a végpontokon a variációk
eltűnését, akkor előnyös az eredeti δS = 0 megfogalmazás, hiszen így egyetlen skalár funkcionál stacionaritási feltételét
kapjuk.
6.2.3. Holonom kényszerek figyelembe vétele általános koordinátákkal
Mechanikai rendszerünk helyzetét gyakran fölösleges a tömegpontok 3N Descartes-koordinátájával megadni, ha-
nem ehhez elegendő kevesebb, célszerűen megválasztott koordináta. Ilyen helyzettel akkor állunk szemben, ha a 3N
koordináta között kényszerek állnak fenn, melyek kifejezhetők M feltétellel, úgymint
Φℓ (r1 , . . . , rN , t) = 0, ℓ = 1, . . . , M. (6.122)
Az általánosság kedvéért megengedtük az időfüggést is. A rendszer szabadsági fokainak száma tehát
f = 3N − M. (6.123)
A (6.122) hiperfelületeket határoz meg a 3N dimenziós térben, az ilyen kényszereket holonomnak nevezzük.
Tegyük fel, hogy q1 , . . . , qf ún. általános koordinátákat választhatunk oly módon, hogy a (6.122) mellékfeltételek
automatikusan teljesüljenek
r k = rk (q1 , . . . , qf , t), k = 1, . . . , N. (6.124)
Ez azt jelenti, hogy ha a Φℓ -ek (6.122) formuláiba helyettesítjük a (6.124) függvényeket, akkor azok azonosan eltűnnek
Φℓ (q1 , . . . , qf , t) ≡ 0, ℓ = 1, . . . , M. (6.125)
2017. február 5. 21:14:22 55

Ezt tekinthetjük az általános koordináták fő hasznának.
A következő lépés a Lagrange-függvény átírása az általános koordinátákra. A (6.124) függvényt idő szerint deri-
válva a descartes-i sebességeket kifejezhetjük az általános koordinátákkal és ezek időderiváltjaival, azaz az általános
sebességekkel
f
X ∂r k q ∂r k
rk = ql + , k = 1, . . . , N. (6.126)
q
l=1 ∂ql ∂t
Ezeket és a (6.124) kifejezéseket (6.117)-ba helyettesítve kapjuk

(6.127)
q q
L (r1 , . . . , rN , r 1 , . . . , r N , t) = L (q1 , . . . , qf , q1 , . . . , qf , t) ,
q q
azaz a Lagrange-függvényt, mint az általános koordináták és sebességek függvényét. (A jobb- és baloldalon nyilván-
valóan különböző függvények állnak, különböző számú argumentummal, de mivel fizikailag azonos mennyiségekről
van szó, mindkettőt L-lel jelöltük.)
6.2.1. Példa. Síkinga: Általános iskolából ismert példával kezdjük. Egyelőre nem látszik, miért hasznos a Lagrange-
formalizmus, ez bonyolultabb rendszerek esetén fog kiviláglani. A felfüggesztési ponttól mért descartes-i koordináták
között fennáll az alábbi kényszer
Φ(r) = x21 + x22 − ℓ2 = 0. (6.128)
Ezt automatikusan teljesítjük a q1 = ϕ választással
x1 = ℓ sin ϕ, x2 = −ℓ cos ϕ ⇒ Φ(ϕ) ≡ 0. (6.129)
A descartes-i sebességkomponensek és a sebességnégyzet előáll
x1 = ℓϕ cos ϕ, x2 = ℓϕ sin ϕ ⇒ v 2 = x21 + x22 = ℓ2 ϕ2 . (6.130)
q q q q q q q
2017. február 5. 21:14:22 56

A tömegpont kinetikus és potenciális energiája megadja a Lagrange-függvényt
mv 2 mℓ2 q 2
K= = ϕ , V = mgx2 = −mgℓ cos ϕ, (6.131)
2 2
mℓ2 q 2
⇒ L=K −V = ϕ + mgℓ cos ϕ. (6.132)
2
Megjegyzés: Az általános koordinátázás nem egyértelmű.
6.20. Gyakorló feladat. Ezt illusztráljuk azzal, hogy válasszuk az x1 Descartes-koordinátát a q1 általános koordiná-
tának, és állítsuk elő vele a Lagrange-függvényt! [2]
A lehetséges általános koordinátázás közül azt érdemes bevezetni, amellyel a számítások a legegyszerűbbek.
6.2.4. Hamilton-elv holonom mellékfeltételek mellett: mozgásegyenletek általános koordinátákkal
Fogalmazzuk meg a Hamilton-elvet az általános koordináták segítségével! A qj (t) általános koordináták és qj (t)
q
sebességek függvényeként (6.127)-ban előállt Lagrange-függvényt használva a hatás az általános koordináták trajek-
tóriáinak funkcionálja (a koordináták időfüggését nem jelöltük az integrandusban)
w t1
S[q1 (t), . . . , qf (t)] = L (q1 , . . . , qf , q1 , . . . , qf , t) dt. (6.133)
q q
t0
Ez a hatás éppen az a funkcionál, amelyet úgy kapunk az r k (t) descartes-i trajektóriák funkcionáljából, hogy ezen
trajektóriák között az M darab kényszert kirójuk. Először tegyük fel, hogy a hatás stacionaritása valójában extré-
mum. Szemléletesen nyilvánvaló, hogy a kényszerekkel megszorított r k (t) trajektóriákra a hatás extrémum feltétele
megegyezik a kényszereknek automatikusan eleget tevő qj (t) trajektóriákon felvett extremummal. Ezt az utóbbiakra
felírt Euler–Lagrange-egyenletekkel fejezzük ki
δS ∂L d ∂L
= − q = 0, (6.134)
δqj ∂qj dt ∂ qj
2017. február 5. 21:14:22 57

melyek a kényszereknek eleget tevő mozgás egyenletei. Miként a descartes-i koordináták variációit, az általános
koordinátákéit is rögzített végpontok mellett értjük.
Bevezethetjük az általános erőket és a kanonikus vagy általános impulzusokat
∂L ∂L
Fj = , pj = q , (6.135)
∂qj ∂ qj
melyekkel a mozgásegyenletek a tömör
pj = Fj (6.136)
q
alakban írhatók. Az általános koordinátákkal tehát hasonló formula adja a mozgásegyenletet, mint a descartes-iakkal,
viszont az M kényszerfeltétel automatikus figyelembe vétele miatt kevesebb, 3N − M = f számú komponensből áll.
A (6.134), azaz ekvivalensen (6.136) másodrendű közönséges differenciálegyenlet-rendszer a q1 (t), . . . , qf (t) tra-
jektóriákra. A trajektóriát a variációs elv rögzített végpontok között határozza meg, azonban gyakran célszerűbb a
mozgásegyenletet adott KF-ből kiindulva megoldani
határfeltételek : qj (t0 ), qqj (t1 ),

kezdeti feltételek : qj (t0 ), qj (t0 ).
A két módszer matematikailag különbözik, de fizikai tartalmuk ekvivalens, ha ugyanahhoz a pályához vezetnek.
6.2.2. Példa. Síkinga: A Lagrange-függvényt (6.131) adja, az általánosított impulzus és erő a következő
mℓ2 q 2
L= ϕ + mgℓ cos ϕ, (6.137)
2
∂L ∂L
pϕ = q = mℓ2 ϕ, Fϕ = = −mgℓ sin ϕ. (6.138)
q
∂ϕ ∂ϕ
2017. február 5. 21:14:22 58

A mozgásegyenlet
pϕ = Fϕ ⇒ mℓ ϕ = −mg sin ϕ. (6.139)

q qq
A Beltrami-függvény állandósága fejezi ki az energiamegmaradást
mℓ2 q 2
B = ϕpϕ − L = ϕ − mgℓ cos ϕ = K + V = E. (6.140)
q
2
Megjegyzés: A Newton-egyenletekből indulva fel kellett volna vennünk az inga rúdjában ébredő kényszererőt, s ennek
eliminálása után jutottunk volna a ϕ-re vonatkozó mozgásegyenlethez. Ezt a Hamilton-elvből a kényszererő felírása
nélkül megkaptuk!
6.21. Gyakorló feladat. Tekintsünk olyan ingát, amelynek rúdja időben változó hosszúságú. Más szóval, az inga
rúdjába helyezett valamely szerkezettel, melynek súlya elhanyagolható, a rúd hosszát időben adott módon változtatjuk,
azaz a rúd hossza ℓ(t) expliciten ismert időfüggvény. Írjuk fel a mozgásegyenletet! [3]
Összefoglalásul azt mondhatjuk, hogy a rendszert célszerűen leíró általános koordinátákat választottunk, ezekre
változócserével áttértünk a hatásfunkcionálban, s végül így kerestük az extremumát. Itt kiviláglott a Hamilton-elv
előnye, éspedig skaláris mennyiségekből – ilyenek a hatás ill. a Lagrange-függvény – indulva könnyebben térhettünk
át az általános koordinátákra, mintha a descartes-i mozgásegyenleteket kellett volna átírnunk. Ez utóbbi eljárást a
következő két alfejezetben mutatjuk be.
6.2.5. Hamilton-elv holonom mellékfeltételek mellett II: a Lagrange-multiplikátorok módszere
Noha az általános koordinátáktól függő hatás stacionaritásának feltételét az (6.134) Euler–Lagrange-egyenlet
magától értetődően fejezi ki, ezt le is vezethetjük a descartes-i koordinátákról az általános koordinátákra való átté-
réssel. Ezzel az eljárással egyrészt a kényszererők számítására is fényt vetünk, továbbá a nyert relációk segítségével a
későbbiekben a variációs formalizmust kiterjeszthetjük disszipatív erőkre is.
2017. február 5. 21:14:22 59

A Hamilton-elvet a mellékfeltételekkel együtt megfogalmazhatjuk oly módon, hogy a (6.117) Descartes-koordiná-
táktól függő L Lagrange-függvényt a (6.122) kényszerekkel kiegészítjük
M
X
Lλ = L + λℓ Φℓ , (6.141)
ℓ=1
ahol λℓ (t) az ℓ-edik kényszerfeltételhez tartozó, az időtől általában függő multiplikátor. A kényszerekkel kiegészített
Lλ Lagrange-függvény argumentumai
(6.142)
q q
Lλ = Lλ (r 1 . . . , r N , r 1 , . . . , r N , λ1 , . . . , λM , t) ,
benne a multiplikátorok időderiváltjai nem lépnek fel. Az eredeti L és a kényszerekkel kiegészített Lλ Lagrange-
függvények a megfelelő hatásfunkcionálokat definiálják
w
S [r 1 (t), . . . , r N (t)] = L dt, (6.143)
w
Sλ [r1 (t), . . . , rN (t), λ1 (t), . . . , λM (t)] = Lλ dt, (6.144)
ahol az argumentumokat csak a baloldalon jelöltük. A kényszerekkel kiegészített Sλ hatás extrémumfeltétele a

descartes-i koordináták és a multiplikátorok szerinti Euler–Lagrange-egyenletek. Az előbbiek alakja
M M
δSλ δS X ∂Φℓ ∂L d ∂L X ∂Φℓ
= + λℓ = − q + λℓ = 0. (6.145)
δr k δr k ℓ=1 ∂r k ∂r k dt ∂ r k ℓ=1 ∂r k
A multiplikátorok szerinti variációs deriváltak eltűnése éppen a (6.122) kényszerekkel ekvivalens.
6.22. Gyakorló feladat. Írjuk fel a Hamilton-elvet síkingára Descartes-koordinátákkal úgy, hogy a kényszert multipli-
kátorral vesszük figyelembe. Adjuk meg a descartes-i mozgásegyenleteket, s mutassuk meg, hogy ezek ekvivalensek a
szögre felírt mozgásegyenlettel. [3]
2017. február 5. 21:14:22 60
Megjegyzés: A multiplikátoros tagok a (6.145) mozgásegyenletben a ∂L/∂r k potenciálos erőhöz adódnak, az-
az maguk is erőknek foghatók fel, ezért nyilvánvalóan kényszererőként értelmezhetjük őket. Ezek teszik lehetővé
a (6.122) feltételek betartását, s kézenfekvő az a feltevés, hogy az ℓ indexű tag az ℓ-edik kényszer által a k-adik
tömegpontra kifejtett kényszererő. Mint alább megmutatjuk, az általános koordináták bevezetésével éppen a kényszer-
erőket küszöbölhetjük ki s jutunk ezeket nem tartalmazó mozgásegyenletekhez. A kényszererők vizsgálatával később
foglalkozunk.
6.2.6. A mozgásegyenlet transzformációja általános koordinátákra: a kényszererők eliminálása
Tegyük fel, hogy bevezettük a q1 , . . . , qf általános koordinátákat az 6.2.3 fejezetben leírtak szerint, azaz velük a
kényszerek automatikusan teljesülnek.
Először is vegyük észre, hogy ha beszorozzuk a (6.145) egyenletet a
∂r k
(6.146)
∂qj
deriválttal és összegzünk k-ra, akkor a multiplikátorokat tartalmazó rész minden ℓ-re kiesik. Ugyanis
X ∂Φℓ ∂r k ∂Φℓ
= ≡ 0, (6.147)
k ∂r k ∂qj ∂qj
ahol felhasználtuk a (6.125) relációt, azaz a Φℓ -ek azonosan zérus voltát. Fennmarad tehát
!
X δSλ ∂r k X ∂L ∂r k X d ∂L ∂r k X δS ∂r k
= − q = = 0. (6.148)
k δr k ∂qj k ∂r k ∂qj k dt ∂ r k ∂qj k δr k ∂qj
Azt mondhatjuk, a ∂r k /∂qj -vel való szorzással a kényszererőkre merőleges vetítést végeztünk, melynek révén ez
utóbbiakat elimináltuk a mozgásegyenletekből. Ezért az eredeti S hatást is írhatjuk e variációs kifejezésbe.
2017. február 5. 21:14:22 61
6.2.7. Az általános koordináták szerinti stacionaritási feltétel éppen a mozgásegyenlet.
Az alábbiakban közvetlen számítással megmutatjuk, hogy az általános koordináták szerinti stacionaritási feltétel
valóban a kényszererők eliminálása után a fentiekben kapott (6.148) mozgásegyenletekkel ekvivalens.
Fel fogjuk használni a (6.124,6.126) alapján adódó, következő relációkat
∂ r k X ∂ 2 rk q ∂ 2 rk
q q
∂rk ∂r k d ∂r k
q = , = ql + = , (6.149)
∂ qj ∂qj ∂qj l
∂qj ∂ql ∂qj ∂t dt ∂qj
ahol a qj ill. qj szerinti parciális deriváltakat úgy értjük, ahogyan azt a Lagrange-formalizmusban megszoktuk, azaz
q
a másik mennyiséget, s az összes többi, nem j indexű függvényt és az időt állandónak hagyjuk.
Vizsgáljuk most a hatás általános koordináták szerinti funkcionálderiváltját! Ebben nem szükséges felvennünk mul-
tiplikátorokkal a kényszereket, ugyanis ezeket az általános koordináták automatikusan kielégítik. A variációs derivált
δS ∂L d ∂L
= − q . (6.150)
δqj ∂qj dt ∂ qj
Ennek tagjait a derékszögű koordinátákon keresztül történő differenciálással fejezhetjük ki

" q #
∂L X ∂L ∂r k ∂L ∂ r k
= + q , (6.151)
∂qj k ∂r k ∂qj ∂ r k ∂qj
" q # " # " #
d ∂L d X ∂L ∂ r k d X ∂L ∂r k X d ∂L ∂r k X ∂L d ∂r k
q = = = +
dt ∂ qj dt k ∂ r k ∂ qj dt k ∂ r k ∂qj dt ∂ r k ∂qj k ∂ r k dt ∂qj
q q q q q
k
" # q
X d ∂L ∂r k X ∂L ∂ r k
= + , (6.152)
dt ∂ r k ∂qj ∂ r k ∂qj
q q
k k
2017. február 5. 21:14:22 62

amelyben több helyütt felhasználtuk a (6.149) relációkat. A hatás funkcionálderiváltja tehát
" #
δS ∂L d ∂L X ∂L d ∂L ∂r k X δS ∂r k
= − q = − q = = 0, (6.153)
δqj ∂qj dt ∂ qj k ∂r k dt ∂ r k ∂qj k δr k ∂qj
a (6.148) egyenlet szerint eltűnik.

Vegyük észre, hogy a descartes-i és általános koordináták szerinti variációs deriváltak között kapott (6.153)
összefüggés a közvetett függvény parciális deriválási szabályának analógja. Éppen ezt kapnánk a 6.1.5 fejezetben
bemutatott eljárással, amelyben az argumentum-függvény diszkretizációját követően parciális deriváltakat képeztünk,
majd ezek határátmenetével vezettük be a funkcionálderiváltat.
A fenti levezetés diszkretizáció nélkül, funkcionálokkal való számítás révén vezetett el a (6.134) mozgásegyenlethez,
azaz igazolta, hogy az Euler–Lagrange-egyenlet az általános koordinátákban is fennáll.
Megjegyzések (1) Ha a Hamilton-elv extremum-feltétel, akkor (6.134) mozgásegyenlet szemléletből következik,
miként azt a 6.2.4 fejezetben említettük. Azt ugyanis nyilvánvalónak tekinthetjük, hogy a hatásfunkcionál extremum-
feltétele koordinátacsere után is fennáll, azaz a descartes-i koordinátákról a kényszereket figyelembe vevő általános
koordinátákra való áttérés után is extremumot keresünk, melynek feltétele szükségképpen Euler–Lagrange-egyenletek
alakjában áll elő. A fenti levezetés azt mutatja, hogy a kényszerek által szűkített altérben nemcsak az extremum-,
hanem az általánosabb stacionaritási feltétel is érvényes marad az általános koordinátákkal kifejezve. (2) Érdemes
hangsúlyozni, hogy a koordinátacsere időfüggő relációkat is megengedett a descartes-i és általános koordináták között.
(3) A mellékfeltételek multiplikátorral való felvétele eredményeképpen a kényszererőkre is kaptunk formulákat, melye-
ket majd a kényszerek részletesebb vizsgálatakor használunk. (4) Később a Hamilton-elv disszipatív kiterjesztésében
a variációs deriváltak átszámítása kulcsszerepet fog játszani.
Az általános koordináták bevezetése a Hamilton-elv alkalmazási körét lényegesen kiszélesíti. Az elv szerint ugyanis
a hatás, mint a lehetséges pályák funcionálja stacionarius a fizikailag megvalósuló pálya mentén. E pályákat kény-
szerfeltételek esetén azonban jól választott általános koordinátákkal célszerű megadni, s ekkor megmutatkozik an-
nak előnye, hogy a Hamilton-elv egy skaláris mennyiség stacionaritását írja elő. Ha ugyanis a hatásfunkcionálba a
Descartes-koordináták helyébe megfelelő változócserével az általános koordinátákat írjuk, akkor a hatásnak a kényszer
2017. február 5. 21:14:22 63
melletti stacionárius pályán felvett értéke nem változik, de a funkcionált célszerűbben paraméterezett pályák szerint
variálhatjuk.
Foglaljuk össze a Hamilton-elv előnyeit!
→ A rendszer fizikai tulajdonságait egyetlen, skalár értékű függvénybe, a Lagrange-függvénybe foglaltuk.

→ Változócserével más, célszerűbb paraméterezésre térhetünk át a variációs elv megtartásával. A cserét egyszerűbb
elvégezni a csak első időderiváltat tartalmazó Lagrange-függvényben, mint a mozgásegyenletekben, melyekben
második deriváltak is szerepelnek.
→ Kényszerek is figyelembe vehetők megfelelő változókra, azaz általános koordinátákra való áttéréssel.
→ Kikerültük azon kényszererők számítását, amelyeket olyan kényszerek gyakoroltak, melyeket általános koordi-
nátákkal vettünk figyelembe.
→ További olyan kényszerek, amelyeket az általános koordinátákkal nem vettünk figyelembe, a multiplikátorok
módszerével ezután is kiróhatók, s az általuk gyakorolt kényszererők számíthatók. (ld. később).
A Hamilton-elvet és abból a mozgásegyenlet levezetésének módszerét gyakran Lagrange-formalizmusnak nevezik.

Megjegyzés: Általános koordináták esetén is lemondhatunk a végpontok rögzítéséről, ekkor a parciális integrá-
láskor fellépő határtagokat is figyelembe kell venni. A mozgásegyenletek általában a következő variációs feltétellel
ekvivalensek
f
X wX
f
q
δS − pj δqj |tt10 = Fj − pj δqj dt = 0. (6.154)
j=1 j=1
Csak akkor kapjuk egyetlen skalár funkcionál stacionaritási feltételét, ha a végpontokban az általános koordináták
rögzíthetők.
2017. február 5. 21:14:22 64

6.2.8. Megmaradási tételek
a. Ciklikus koordináta
A qj -t ciklikus koordinátának nevezzük, ha a Lagrange-függvényben expliciten nem szerepel, azaz
∂L
Fj = = 0. (6.155)
∂qj
Ekkor
d ∂L
pj = q = 0 ⇒ pj = áll. (6.156)
q
dt ∂ qj
Ha a tér invariáns a qj koordináta eltolásával szemben, azaz homogén, akkor azon koordinátához tartozó kanonikus
impulzus megmarad.
b. Idő homogenitása
Ha L expliciten nem függ az időtől, azaz a potenciál időfüggetlen, akkor a (6.72) Beltrami-függvény invariáns.
Ennek fizikai jelentése az energia
X q ∂L X q
E= qj q −L= qj pj − L. (6.157)
j ∂ qj j
Ellenőrzésképpen végezzük el az idő szerinti deriválást. A megvalósuló, stacionárius pálya mentén

!
dE X qq X ∂L q ∂L qq
= (qj pj + qj pj ) − qj + q qj = 0, (6.158)
q q
dt j j ∂qj ∂ qj
azaz E valóban állandó. Itt felhasználtuk pj (6.135) definícióját és a (6.136) mozgásegyenletet.
2017. február 5. 21:14:22 65
6.23. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy általában dE/dt = −∂L/∂t! [2]
6.2.3. Példa. Időfüggetlen potenciál: A Lagrange-függvény

N
X mk q 2
L= |r k | − V (r 1 , . . . , rN ), (6.159)
k=1 2
az impulzus
∂L
pk = q = mk r k , (6.160)
q
∂rk
s a Beltrami-függvény
N
X X mk q 2
E= pk r k − L = |rk | + V, (6.161)
q
k k=1 2
valóban a rendszer energiája.
6.2.4. Példa. Kvadratikus kinetikus energia az általános sebességekben:
Ha a kényszerek miatt a rendszert a q1 , . . . , qf általános koordinátákkal jellemezhetjük, akkor

X ∂r k (q) q
r k (q1 , . . . , qf ) ≡ r k (q) ⇒ rk = qj , (6.162)
q
j ∂qj
ahonnan a kinetikus energiát ekképp írhatjuk
X mk q 2 X mk X ∂r k (q) ∂r k (q) q q 1X
K= |r k | = · qi qj ≡ mij (q)qi qj . (6.163)
q q
k
2 k
2 ij ∂qi ∂qj 2 i,j
2017. február 5. 21:14:22 66

Ez kvadratikus az általános sebességekben q-függő együtthatókkal, s az utolsó egyenlőség definiálja az mij ún.
tömegmátrixot. Ez nem függ expliciten az időtől, ha a koordinátatranszformációk időfüggetlenek. Mivel L = K − V ,
az impulzusok
X
pj = mji (q)qi , (6.164)
q
i
tehát az energia
X
E= pj qj − L = K + V. (6.165)
q
j
Ez időben állandó, ha sem a tömegmátrix, sem a potenciál nem függ expliciten az időtől.
6.2.9. Példák a Lagrange-féle mechanikára
6.2.5. Példa. Egyenesen csúszó tömegpont rugóhoz rögzítve.
A 16. ábra szerint rugó végén levő m tömeg egyenes sín mentén súrlódásmentesen 1
0
0
1
0
1
mozoghat, melytől d távolságra rögzítjük a rugó másik végét. A k állandójú rugó 0
1
0
1
0
1
feszítetlen hossza ℓ ≤ d. A Lagrange-függvény 0
1
d 0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
m q 2 k √ 2 2 0
1
0
1
L=K −V = x − x + d2 − ℓ . (6.166) 0
1
0
1
2 2 0
1
0
1 11
00
0
1 00
11
0
1 00
11
A mozgásegyenlet x
!
∂L ℓ 16. ábra. Egyenesen mozgó
p = mx = F = = −kx 1 − √ 2 . (6.167) tömegpont rugó végén.
q qq
∂x x + d2
6.24. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy F éppen a rugóerő x irányú vetülete. [2]
2017. február 5. 21:14:22 67
6.25. Gyakorló feladat. Fejtsük sorba az erőt vezető rendben kis x mellett, és adjuk meg a mozgásegyenletet az
ℓ < d és ℓ = d esetekben. Mekkora a kis rezgések frekvenciája? [3]
6.26. Gyakorló feladat. Az ℓ > d esetben határozzuk meg az egyensúlyi helyzeteket és azok körül a kis rezgések
frekvenciáját. [3] 2016.10.04 ◭ | ◮ 2016.10.06
6.2.6. Példa. Síkmozgás centrális potenciálban
Használjunk polárkoordinátákat
f = 2, q1 = r, q2 = ϕ, (6.168)
a potenciál centrális, ha csak az r rádiuszvektor r hosszától függ
V (r) = V (r). (6.169)
Sebességek átszámítása
x =r cos ϕ, y = r sin ϕ, (6.170)
x =r cos ϕ − r ϕ sin ϕ, (6.171)
q q q
y =r sin ϕ + r ϕ cos ϕ. (6.172)

q q q
A Lagrange-formalizmus előnye, hogy elegendő a sebességeket átszámítani általános koordinátákra, a gyorsulásokra

nincs szükség. A sebesség négyzete
v 2 = x2 + y 2 = r 2 + r 2 ϕ2 , (6.173)
q q q q
a Lagrange-függvény
m q2 q
L=K−V = r + r 2 ϕ2 − V (r) = L (r, r, ϕ) . (6.174)
q q
2
2017. február 5. 21:14:22 68
Mivel ϕ ciklikus koordináta
∂L ∂L 2 q
Fϕ = =0 ⇒ pϕ = q = mr ϕ = N = áll., (6.175)
∂ϕ ∂ϕ
ez az impulzusmomentum.
Mivel L az időeltolásra invariáns, az energia megmarad. A kinetikus tag kvadratikus a sebességekben, azért
m q2 q m q N2 m q
E =K +V = r + r 2 ϕ2 + V (r) = r 2 + 2
+ V (r) = r 2 + Veff (r), (6.176)
2 2 2mr 2
amely szerint a radiális kinetikus energia mellett egy „effektív potenciál” jelenik meg. Visszavezettük a problémát
effektív 1D rendszerre, s azonnal elsőrendű differenciálegyenletet kaptunk az r(t) pályára!
Illusztrálásul még felírjuk a radiális Euler–Lagrange-egyenletet
∂L ∂L
Fr = = −V ′ (r) + mr ϕ2 , q = pr = mr, (6.177)
q q
∂r ∂r
ahonnan az impulzusmomentum behelyettesítésével
N2
pr = Fr ⇒ mr = −V ′ (r) + ′
= −Veff (r). (6.178)
q qq
mr 3
Nem meglepő módon az energiában fellépő effektív potenciál jelenik meg a mozgásegyenletben is, melyet egyébként
az energia idő szerinti deriválásával is előállíthatunk.
6.27. Gyakorló feladat. Írjuk fel a mozgásegyenleteket a V (r, ϕ) nem feltétlenül centrális potenciálra! [2]
2017. február 5. 21:14:22 69

6.2.7. Példa. Mozgásállandó visszahelyettesítése a Hamilton-elvbe. Várakozás: Miután függvény extremizálása (ál-
talánosabban stacionárius pontja keresése) esetén a megoldás egy részét visszahelyettesíthetjük, majd a redukált
probléma stacionárius pontját kereshetjük, hasonlót várunk funkcionáloknál is. Csakhogy a mechanikában csak akkor
írhatjuk elő egy funkcionál stacionaritását, ha a végpontokban a trajektória rögzített, különben a mozgásegyenletet
(6.154) adja. A következő példa megvilágítja azt, megmaradó mennyiség visszahelyettesítésével hogyan juthatunk az
effektív Lagrange-függvényhez.
Helyettesítsük be az impulzusmomentumot a Lagrange-függvénybe, ezzel ϕ-t elimináltuk
!
m q2 N2
L=K−V = r + 2 2 − V (r). (6.179)
2 mr
Vizsgáljuk ϕ variációját
N 2Nδr w w 2Nδr
ϕ= ⇒ δϕ = − ⇒ δϕ|tt10 = dt δ ϕ = − dt , (6.180)
q q q
mr 2 mr 3 mr 3
tehát tetszőleges δr(t) variációk mellett a határokon a polárszög variációja általában nem zérus. Következésképpen a
mozgásegyenlet (6.154) alakjához szükséges visszanyúlnunk, amely szerint
w 2Nδr w ∂ N2
δS − pϕ δϕ|tt10 = δS + N dt = δS − dt δr = 0. (6.181)
mr 3 ∂r mr 2
Ez ekvivalens azzal, hogy az általánosított erőt kiegészítettük egy 2N 2 δr/mr 3 taggal, azaz a Lagrange-függvényhez
hozzáadtuk a −N 2 /mr 2 kifejezést. Eszerint az effektív Lagrange-függvény
!
N2 m q2 N2 m q2
Leff =L− = r − − V (r) = r − Veff , (6.182)
mr 2 2 m2 r 2 2
azaz éppen az effektív potenciált kell levonni a kinetikus energiából. A megmaradó mennyiséget, azaz a részleges
megoldást nem helyettesíthetjük egyszerűen vissza a Lagrange-függvénybe!
2017. február 5. 21:14:22 70
6.2.8. Példa. Kettős inga: Csuklóval megtört síkinga. A szabadsági fokok száma f = 2, az általános koordináták
q1 = ϕ1 , q2 = ϕ2 (6.183)
a 17. ábra szerint. Az m1 kinetikus és potenciális energiája
m1 ℓ21 q 2
K1 = ϕ1 , V1 = −m1 gℓ1 cos ϕ1 . (6.184)
2
Az m2 járulékához kifejezzük a descartes-i koordinátákat (y lefelé
mutat)
x2 =ℓ1 sin ϕ1 + ℓ2 sin ϕ2 , (6.185)

y2 =ℓ1 cos ϕ1 + ℓ2 cos ϕ2 , (6.186)
majd a sebességeket
x2 =ℓ1 ϕ1 cos ϕ1 + ℓ2 ϕ2 cos ϕ2 , (6.187)

q q q
y2 = − ℓ1 ϕ1 sin ϕ1 − ℓ2 ϕ2 sin ϕ2 , (6.188)

q q q
17. ábra. A kettős inga.
melyekkel az energiák
m2 h 2 q 2 i
K2 = ℓ1 ϕ1 + ℓ22 ϕ22 + 2ℓ1 ℓ2 ϕ1 ϕ2 (cos ϕ1 cos ϕ2 + sin ϕ1 sin ϕ2 ) , (6.189)
q q q
2 | {z }
cos(ϕ1 −ϕ2 )
V2 = − m2 g (ℓ1 cos ϕ1 + ℓ2 cos ϕ2 ) . (6.190)
2017. február 5. 21:14:22 71

A Lagrange-függvény
L = K − V = K1 + K2 − V 1 − V 2 (6.191)
a mozgásegyenleteket származtatja, melyek tömör alakja

∂L d ∂L
Fj = = q = pj . (6.192)
q
∂ϕj dt ∂ ϕj
6.28. Gyakorló feladat. Vezessük le a mozgásegyenleteket! [1] (A pontszám nem elírás, a feladat beugró példának
nem használható.)
Energiamegmaradás: mivel ∂L/∂t = 0 és a K kvadratikus az általános sebességekben, azért
E = p1 ϕ1 + p2 ϕ2 − L = K + V = áll. (6.193)
q q
6.29. Gyakorló feladat. Az energia kifejezése részletesen? [1]

A mozgásegyenletek megoldása formulával (integrállal, kvadratúrával) általában nem adható meg. Numerikus
megoldásuk azt mutatja, hogy a rendszerben létrejöhet kaotikus, azaz véletlenszerű mozgás. Általában két szabad-
sági fokú rendszer potenciálos kölcsönhatása kaotikus mozgáshoz vezet. A jelenség különlegessége abban áll, hogy
expliciten adott, determinisztikus mozgásegyenletek vezérlik, ugyanakkor a trajektória véletlenszerűen viselkedik. Ez
szemmel látható, valamint kvantitatív statisztikai vizsgálatokkal is kimutatható.
Numerikus megoldást általunk beállítható KF mellett láthatunk a következő internet kötésen (a lejátszáshoz Java
szükséges): http://www.myphysicslab.com/dbl_pendulum.html. Vegyük észre, hogy e lapon a mozgásegyenle-
teket a Newton-törvény alapján hosszas eljárással szerkesztik meg. A Lagrange-mechanika ennél lényegesen rövidebb
módszert kínál!
2017. február 5. 21:14:22 72
További numerikus demonstráció található itt: http://www.tapdancinggoats.com/double-pendulum. A
Lagrange-formalizmust részletesen diszkutálja http://scienceworld.wolfram.com/physics/DoublePendulum.
html.
6.30. Gyakorló feladat. Kísérjük figyelemmel valamelyik internetes oldal grafikus megoldását. Készítsünk statisztikát
arról, hogy az inga végpontja milyen gyakran vált „térfelet”, azaz az x2 koordináta előjelet. A térfél váltogatását
hasonlítsuk össze a pénzfeldobás statisztikai tulajdonságaival, melyek számszerűsítésének részletei a megoldóra vannak
bízva. A megoldás alaposságától függően a pontszám [0–7].
6.2.9. Példa. Töltött részecske mozgása elektromágneses térben

Vizsgáljuk az alábbi Lagrange-függvénnyel leírható tömegpontot
m q2 e
L= |r| + A(r, t) r − eφ(r, t), (6.194)
q
2 c
ahol A és φ adott függvények. A mozgásegyenletek
∂L X e ∂L e
Fi = = (∂i Aj )rj − e∂i φ, pi = q = mri + Ai , (6.195)
q q
∂ri j c ∂ ri c
eX e eX e
pi = mri + ∂j Ai rj + ∂t Ai ⇒ mri = −e∂i φ + (∂i Aj − ∂j Ai )rj − ∂t Ai , (6.196)
q qq q qq q
c j c c j | {z } c
εijk Bk
ahol B = rot A. Például

 
1 −yBz 
A =  xBz  ⇒ ∂1 A2 − ∂2 A1 = Bz , Bx = By = 0 (6.197)
2 0
2017. február 5. 21:14:22 73

Ha mármost elektromos térerősségnek nevezzük az
1 ∂A
E=− − ∇φ (6.198)
c ∂t
vektorteret, akkor a mozgásegyenlet alakja
e q
mr = eE + r × B. (6.199)
qq
c
Ez éppen a korábbi tanulmányaink során megismert Lorentz-erő, melyben B a mágneses indukció vektora.
Konklúziónk tehát az, hogy a (6.194) kifejezéssel adott Lagrange.függvény, a (6.198) által definiált elektromos, és
az A vektorpotenciál által előállított mágneses erőtér a Lorentz-erő által gyorsított töltés mozgásegyenletéhez vezet.
6.31. Gyakorló feladat. A mágneses és elektromos mező nem változik az ún. mértéktranszformáció bevezetésével,
azaz ha az A térhez egy skalártér gradiensét adjuk, s a φ potenciált is megfelelően módosítjuk. (a) Adjuk meg
az E és B tereket invariánsan hagyó transzformációt expliciten. (b) Mutassuk meg, hogy a Lagrange-függvény egy
teljes időderivált hozzáadásával módosul. Ily módon is látható, hogy a mértéktranszformáció a mozgásegyenleten nem
változtat. [2-2]
6.32. Gyakorló feladat. A fent kapott p kanonikus impulzus egy része a tömegpont mv mozgásmennyisége mellett
egy további tagot tartalmaz. Mi lehet ennek a fizikai értelmezése, vajon ez minek az impulzusa? Vegyük észre, hogy
az előző feladatbeli mértéktranszformáció megváltoztatja a kanonikus impulzust – értelmezésünknek ezzel a ténnyel
összhangban kell lennie. [3] (A feladat mély, messzire vezető fizikai problémát feszeget. A pontszámot úgy állítottuk
be, hogy egyedül ne legyen elegendő „beugró” példaként benyújtani.)
6.33. Gyakorló feladat. Írjuk fel a 6.2.4 példában adott, tömegmátrixszal felírt kinetikus energiát tartalmazó rendszer
mozgásegyenletét. [3]
2016.10.06 ◭ | ◮ 2016.10.11
2017. február 5. 21:14:22 74

7 EGYDIMENZIÓS KONZERVATÍV RENDSZER
7. Egydimenziós konzervatív rendszer
Tömegpont 1D potenciálmozgása. Legyen a potenciál időfüggetlen, nincs súrlódás (egy szabadsági fok, f = 1).
7.1. Mozgásegyenlet és energiamegmaradás

A potenciál additív konstans erejéig definiált. Ismétlés:
m q2
Lagrange-függvény: L =K − V = x − V (x), (7.1)
2
∂L ∂L
kanonikus impulzus: p = q = mx, erő: F = = −V ′ (x), (7.2)
q
∂x ∂x
mozgásegyenlet: p =F ⇒ mx = −V ′ (x). (7.3)
q qq
Energia
1 q
E = K + V = mx2 (t) + V (x(t)) = áll. (7.4)
2
Az E − V (x) mérhető, nem függ V (x) nullszintjétől. A mozgás megengedett tartománya x-ben:
1 q
E − V (x) = mx2 ≥ 0 (7.5)
2
A KF x0 = x(t0 ), v0 = x(t0 ), amelyek meghatározzák az energiát

q
1
E = mv02 + V (x0 ). (7.6)
2
A mozgás a 18. ábrán jelölt "B,C" szakaszok belsejében periodikus, az "A,D" tartományokon nem korlátos.
2017. február 5. 21:14:22 75
7.1 Mozgásegyenlet és energiamegmaradás 7 EGYDIMENZIÓS KONZERVATÍV RENDSZER
V(x)
Ec2
Ec1
] [ ] [ ] [ x
A D
B C
18. ábra. Mozgás 1D potenciálban (az ábrán jelölt, a teljes B ill. C intervallumokra
kiterjedő pályák periódusideje végtelen, a belső pályáké véges).
→ Az energiamegmaradás 1D-ben ekvivalens a II. Newton-törvénnyel, lényegében annak az integálja. Előnye, hogy
elsőrendű differenciálegyenlet, ezért közvetlenül megoldható.
→ Ha magasabb dimenziós mozgás visszavezethető 1D-re, akkor effektív 1D mozgásról beszélünk. Ha azt időfüg-
getlen potenciál határozza meg, akkor a problémát a fentiekhez hasonlóan oldhatjuk meg. Ilyet láttunk a 6.2.6.
példában, amelyben a centrális potenciálbeli mozgást visszavezettük a rádiusz effektíven 1D mozgására.
7.1. Gyakorló feladat. Az 1D potenciálmozgás egyenletéből integrálással állítsuk elő az energiamegmaradást. [2]
2017. február 5. 21:14:22 76

7.2 A mozgásegyenlet megoldása 7 EGYDIMENZIÓS KONZERVATÍV RENDSZER
7.2. A mozgásegyenlet megoldása
A mozgásegyenlet a sebesség abszolút értékét adja meg
s
2
|x| = (E − V (x)). (7.7)
q
m
Megjegyzés: Elsőrendű, közönséges, szeparábilis differenciálegyenlet

x(t) = f (x(t))g(t). (7.8)
q
Az x(t0 ) = x0 KF-hez illeszkedő megoldása implicit alakban

wt wt wx
dt g(t) = dt x/f (x) = dx/f (x). (7.9)
q
t0 t0 x0
Fizikai irodalomban elterjedt az a jelölés, melynél az integrálási változót a felső határral azonosnak vesszük, ha
nem okoz félreértést. Továbbá az integrál dt „mértéke” rögtön az integráljel után került, az integrandust ilyenkor
egyértelmű módon kell lezárni.
A (7.9) megoldás a (7.7) mozgásegyenletre, g(t) ≡ 1 mellett alkalmazható, azzal a különbséggel, hogy most az
x szerinti integrál csak növekedhet, amelyet |dx| jelez. Tehát
mw mw
r x r x
|dx| ± dx
t − t0 = q ≡ q . (7.10)
2 x0 E − V (x) 2 x0 E − V (x)
A t mindenképpen növekszik, akkor is, ha x csökken, azaz dx > 0. Fordulópontnak nevezzük a legközelebb elért olyan
xF helyet, melyre
E = V (xF ). (7.11)
2017. február 5. 21:14:22 77

7.2 A mozgásegyenlet megoldása 7 EGYDIMENZIÓS KONZERVATÍV RENDSZER
Itt vált dx előjelet, az x(t) pálya visszafordul. A (7.10) integrál útvonalfüggő!
A mozgás véges, ha az x0 kiindulópont mindkét oldalán egy-egy legközelebbi fordulópontot találunk, ezek legyenek
(−) (+)
xF és xF . A fordulópontokban
(−) (+)
E = V (xF ) = V (xF ), (7.12)
a mozgás ezek között periodikus. A periódusidő a két fordulópont között eltöltött idő kétszerese, ez (7.10) alapján
(+)
xF
√ w dx
T = 2m q . (7.13)
(−) V (xF ) − V (x)
xF
Ha nincs mindkét oldalon véges fordulópont, akkor a tömegpont a végtelenbe távozik. Ennek időtartama lehet
véges vagy végtelen, attól függően, hogy ha a (7.10) jobboldalán a felső határ divergál, akkor az improprius integrál
létezik-e.
A B függelékben megvizsgáljuk a fordulópontok közelében történő mozgást. Két fő esetet különböztethetünk meg,
éspedig ha a fordulópontban
→ potenciál közel lineáris ∼ parabolikus időfüggésű trajektória;

→ kvadratikus potenciál ∼ exponenciális időfüggés.
Hangsúlyozzuk, hogy a (7.7) mozgásegyenlet az abszolút érték miatt csak az x(t) monoton szakaszain tekinthető
„szokásos” szeparábilis differenciálegyenletnek. Intuitíven értjük, hogy a fordulópontok között a mozgás periodikus,
a B függelékben kissé precízebben megszerkesztjük a megoldást.
A kvadratikus potenciálban mozgó részecskét nevezzük harmonikus oszcillátornak. Ilyen mozgás valósul meg lokális
potenciálminimum közelében is. A B függelék a megoldásra kétféle módszert mutat: egyrészt az energiamegmaradás
differenciálegyenletét oldjuk meg, másrészt exponenciális próbafüggvény alakjában keressük a megoldást.
2017. február 5. 21:14:22 78
7.3 Fázistér I: pályák globális szemléltetése 7 EGYDIMENZIÓS KONZERVATÍV RENDSZER
7.3. Fázistér I: pályák globális szemléltetése
A fázistér a mozgás elterjedt szemléltetése az (x, v) síkon. Eddig kerestük az x(t), v(t) függvényeket, most az
(x(t), v(t)) paraméteres görbéket ábrázoljuk: ezek a fázistérbeli trajektóriák. Egyenletük
s
2
|v| = (E − V (x)) (7.14)
m
tükörszimmetrikus az x tengelyre. A különböző görbéket E paraméterezi.
7.3.1. Harmonikus oszcillátor
Ha a potenciál V (x) = 12 mω 2 x2 , akkor

1 1 1
E = mv 2 + mω 2 x2 = mω 2 A2 (7.15)
2 2 2
v v
x
x x x
x t
19. ábra. Fázistér, és a hozzá tartozó v(t) és x(t) függvények az x(0) = 0, v(0) > 0 KF
mellett.
2017. február 5. 21:14:22 79

Az x − v összefüggés ellipszis:
v2 x2
+ = 1. (7.16)
A2 ω 2 A2
A fázistérbeli pályát és az időbeli trajektóriákat a 19. ábra szemlélteti. Általában stabil
x∗ egyensúly közelében (V ”(x∗ ) > 0) ilyen a mozgás, x∗ : elliptikus fix pont! Ilyen a
tipikus konzervatív stabil egyensúly, körülötte kis rezgéseket folytat a tömegpont, a
fázistérben ellipsziseket jár be.
Növekvő E növekvő átmérőjű pályákat határoz meg, ld. 20. ábra. Az E meghatá- 20. ábra. Fázistérbeli pályák
rozza az ellipszist, amelyen végtelen sok KF-ből indított mozgás történhet. különböző E energiák mel-
lett.
7.3.2. Általános potenciál
A potenciált és a fázistérbeli trajektóriákat a 21. ábra szemlélteti. Különböző fázistérbeli trajektóriák különböző
E energiákhoz tartoznak, ezért nem metszhetik egymást.
7.2. Gyakorló feladat. A 21. ábrán a potenciál és a fázistér rajza nem teljesen illik össze. Hol a hiba? [1]
7.3. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy lokális maximum közelében (ahol V ′′ (x∗ ) < 0) a pályák hiperbolák! [3]
Az x∗ instabil, hiperbolikus fix pont.
Általában szeparátrixnak nevezünk egy pályát (az ábrákon az energiáját Ec -vel jelöltük), ha
→ átmegy legalább egy hiperbolikus fix ponton,
→ végtelen idő szükséges a bejárásához,
→ kvalitatíven különböző pályákat választ el.
7.3.1. Példa. Másod-harmadfokú potenciál: V (x) = k2 x2 + λx3 , ld. 22. ábra.

2017. február 5. 21:14:22 80
v
E4
E4
E3
E3
E1
E2 x
E1 E2
E>E4
21. ábra. Általános potenciál és a fázistér. Szeparátrixok (Ec ): E2 (piros), E4 (zöld).
7.3.2. Példa. Másod-negyedfokú potenciál: V (x) = k2 x2 + λx4 . "Lágyuló" (λ < 0), ld. 23. ábra, ill. "keményedő"
(λ > 0) rugó.
Pályák kétféle szemléltetésének összehasonlítása:

Időfüggvények Fázistér
(t,x) illetve (t,v) ∼ (x,v)
x(t),v(t) ∼ v(x)
időbeli változás ∼ geometriai szerkezet
egyedi pályák ∼ globális áttekintés
2017. február 5. 21:14:22 81

7.4 Inverz probléma 7 EGYDIMENZIÓS KONZERVATÍV RENDSZER
v
V(x)
Ec
Ec
x
22. ábra. Másod-harmadfokú potenciál λ < 0 mellett és fázistérbeli pályák. A piros vonal
a szeparátrix.
v
V(x)
Ec
Ec
23. ábra. Másod-negyedfokú potenciál (λ < 0) és fázistérbeli pályák. A piros vonal a

szeparátrix.
7.4. Inverz probléma: a periódusidőből visszakövetkeztetünk a potenciálra

Tekintsünk egy potenciálvölgyet a 24. ábra szerint, azaz legyen V (0) = 0, és V (x) monoton csökkenjen a negatív
és nőjön a pozitív félegyenesen. A két inverz ág legyen x1 (V ) ≤ 0 és x2 (V ) ≥ 0, adott E energián a fordulópontok
2017. február 5. 21:14:22 82
x1 (E), x2 (E) (a korábbitól eltérő jelöléssel). A (7.13) periódusidőt felbontjuk kétoldali járulékokra és az integrálban
az x → V változócserét hajtjuk végre
x2w(E)
 
T (E) dx w0 dV wE dV  V
√ = q =  x′1 (V ) √ + x′2 (V ) √
2m x (E) E − V (x) E
E−V 0
E−V
1 E
wE dV wE dV
= [x′2 (V ) − x′1 (V )] √ = ∆x′ (V ) √ , (7.17)
0
E−V 0
E−V
x
ahol bevezettük az inverz ágak különbségfüggvényére a következő jelölést x1 x2
∆x(V ) = x2 (V ) − x1 (V ). (7.18) 24. ábra. Két monoton sza-
kaszból álló potenciál.
A periódusidő tehát azonos olyan potenciálvölgyekre, melyeknek ugyanazon V ener-
giákhoz tartozó ∆x(V ) szélessége azonos.
Fordítsuk meg a kérdést! Feltéve, hogy ismerjük a periódusidőt, mint az energia függvényét, miképpen számíthatjuk
vissza a potenciált, pontosabban ennek inverz ágainak a különbségét, amely a periódusidőt meghatározza?
Először is vizsgáljuk a (7.17) formulában fellépő, F (V ) → G(E) típusú, lineáris függvénytranszformációt
wE F (V ) dV
G(E) = √ . (7.19)
0
E − V
Ennek további, G(E) → H(U) transzformáltja

wU G(E) dE wU dE wE F (V )dV wU wU dE
H(U) = √ = √ √ = dV F (V ) q , (7.20)
0
U −E 0
U −E 0 E−V 0 V (U − E)(E − V )
2017. február 5. 21:14:22 83

ahol a 0 < V < E < U egyenlőtlenségeket megtartva az integrálások sorrendjét felcseréltük. Az E szerinti integrálás
tartományát a (0, 1) intervallumra képezhetjük a z változóra áttérve
q √
E = V + (U − V ) z 2 ⇒ dE = 2(U − V )z dz és (U − E)(E − V ) = z(U − V ) 1 − z 2
wU dE w1 dz wU
⇒ q =2 √ = π ⇒ H(U) = π dV F (V ). (7.21)
V (U − E)(E − V ) 0
1 − z2 0
Érdekes módon az E-re vett integrál a végpontoktól függetlennek adódott. Végezetül azt az egyszerű eredményt
kaptuk, miszerint a kétszer alkalmazott (7.19) transzformáció az eredeti függvény integráljának π-szeresét adja. Ennek
alapján lazán szólva a (7.19) formulát egy szorzó erejéig az integrálási művelet „négyzetgyökének” tekinthetjük.
Mindezek alapján a fent vizsgált, egymást követő függvénytranszformáltak és a (7.17) formulában szereplő fizikai
mennyiségek között a következő megfeleltetést tehetjük (itt H argumentumát V -nek választjuk)
√
F (V ) = ∆x′ (V ), G(E) = T (E)/ 2m, H(V ) = π∆x(V ). (7.22)
Mivel az utóbbi két függvényt is a (7.19) reláció köti össze
1 w T (E)dE
V
∆x(V ) = √ √ . (7.23)
π 2m 0 V − E
arra az eredményre jutottunk, hogy a T (E) periódusidő meghatározza az inverz ágak ∆x(V ) különbségét, azaz a
potenciálvölgy szélességét minden adott V energia mellett. Ha feltesszük, hogy a potenciál szimmetrikus, akkor azt
a T (E) egyértelműen definiálja. Mindezzel arra adtunk példát, hogy egy fizikai rendszeren mérhető mennyiség, azaz
esetünkben az 1D oszcillátor periódusideje alapján a mozgást meghatározó erőtérre következtethetünk.
Megjegyzés: A fenti (7.19) eredmény Niels Henrik Abel norvég matematikus nevéhez fűződik.
2017. február 5. 21:14:22 84

7.5 Anharmonikus oszcillátor – perturbációszámítás 7 EGYDIMENZIÓS KONZERVATÍV RENDSZER
7.4. Gyakorló feladat. Adjunk meg egy nem szimmetrikus, kvadratikusnál bonyolultabb V (x) potenciált expliciten,
melyhez állandó periódusidő tartozik! [4]
2016.10.11 ◭ | ◮ 2016.10.13
7.5. Anharmonikus oszcillátor periódusideje: perturbációszámítás és dimenzióanalízis

A perturbációszámítás az elméleti fizika legelterjedtebb módszerei közé tartozik. Elsőként a véges mozgások
periódusidejének számításán keresztül mutatjuk be az eljárást. Ezen túl a periódusidő számítása a dimenzióanalízisre
is jó példával szolgál.
7.5.1. Perturbált harmonikus potenciál
A kvadratikus potenciálhoz kis perturbációt adunk
k 2
V (x) = x + ǫv(x), (7.24)
2
majd a periódusidőt ǫ szerint sorba fejtjük. Ehhez feltesszük, hogy a mozgás során |V (x)| ≫ |ǫv(x)|, a sorfejtés kis
paraméterét később, a számítás során azonosítjuk. A v(x)-et energia dimenziójúnak vesszük, ennélfogva ǫ dimenziótlan
szám.
Legyenek a fordulópontok most A+ , −A−
E = V (A+ ) = V (−A− ). (7.25)
A periódusidőt felbontva kapjuk (x ≷ 0)

A
w+ A
w−
√ dx √ dx
T (E) = T+ (E) + T− (E) = 2m q + 2m q . (7.26)
0 E − V (x) 0 E − V (−x)
2017. február 5. 21:14:22 85

Észrevesszük, hogy a perturbáció az integrandusokban szereplő potenciálban és az integrálok felső határait képező
amplitúdókban is megjelenik – első lépésként a felső határból kiküszöböljük. Vizsgáljuk a T+ járulékot! Bevezetve az
s
k ǫ
x = A+ sin u [⇒ dx = A+ cos udu ] , ω= , α= (7.27)
m kA2+
jelöléseket nyerjük
A
w+ π/2
√ dx 2 w cos udu
T+ = 2m q = q . (7.28)
0 (k/2)(A2+ − x2 ) + ǫ[v(A+ ) − v(x)] ω 0 cos2 u + 2α[v(A+ ) − v(A+ sin u)]
Ha ǫ = 0, visszakapjuk a harmonikus oszcillátor fél periódusidejét, T+ = π/ω = T /2. A fenti integrál felső határa
rögzített, a perturbáció csak az integrandusban lép fel, melyet az alábbiakban fejtünk sorba vezető rendben.
7.5.2. Periódusidő sorfejtése - vezető korrekció
y
Használjuk fel, hogy (1 + y)−1/2 = 1 − 2
+ O(y 2), ahonnan
π/2 "
2 w
#
v(A+ ) − v(A+ sin u)
T+ = 1−α du + O(α2). (7.29)
ω 0 cos2 u
A korrekcióban a kitérést közelíthetjük a perturbálatlan értékkel

s s
k 2E 2E
E = A2+ + ǫv(A+ ) ⇒ A+ = + O(ǫ) ⇒ A+ ≈ A− ≈ A0 = . (7.30)
2 k k
2017. február 5. 21:14:22 86

Tehát
π/2
2π 2α w v(A0 sin u) − v(A0 ) + v(−A0 sin u) − v(−A0 )
T = T+ + T− = + du + O(ǫ2 )
ω ω 0 cos2 u
π/2
2ǫ w vs (A0 sin u) − vs (A0 )
!
2π 2π 2ǫ 2π 4ǫ 2π 2ǫ
≈ + du = + I(A0 ) = + I(A0 ) = 1+ I(A0 )
ω ωE 0 cos2 u ω ωE ω ωkA20 ω πkA20
(7.31)
ahol vs (x) = (v(x) + v(−x))/2 a perturbáció szimmetrikus része, s I(A)-t is definiáltuk.

Következésképpen a páratlan v(x) az ǫ-ban első rendben nem módosítja a periódusidőt. A "féloldalas" idők, T+ , T−
változhatnak, de amennyivel a trajektória "siet" az egyik oldalon, annyival "késik" a másikon.

7.5. Gyakorló feladat. Köbös perturbáció: v(x) = b x3 . (a) Mutassuk meg, hogy T+/− ≈ π
ω
1∓ 4ǫbA0
πk
+ O(ǫ2 )! [3]
(b) Határozzuk meg T korrekcióját ǫ2 rendig! [5]
7.6. Gyakorló feladat. Általános hatvány perturbációt tekintsünk a v(x) = b |x|β alakban, s írjuk fel a periódusidő
vezető korrekcióját. [3]
7.5.1. Példa. Negyedfokú perturbáció: v(x) = b x4 = vs (x). Az integrált el tudjuk végezni

π/2
w π/2
w
sin4 u − 1 3πbE 2

4 π 1 3π 4
I(A0 ) =b A40 du = −b A4
0 du (1 + sin 2
u) = −c A0 1 + = − bA0 = − , (7.32)
0
cos2 u 0
2 2 4 k2
! !
2π 3bA20 ǫ 2π 3bEǫ
⇒ T = 1− + O(ǫ2 ) = 1 − 2 + O(ǫ2 ) . (7.33)
ω 2k ω k
2017. február 5. 21:14:22 87

A potenciál perturbációja a periódusidő energiafüggését eredményezi! A korrekció kicsiny, ha
ǫbE/k 2 = ǫbA20 /2k ≪ 1. (7.34)
Ez éppen az a feltétel, hogy a legnagyobb kitérésnél is legyen a perturbáló potenciál jóval kisebb a harmonikusnál,
azaz kA20 ≫ ǫbA40 .
7.7. Gyakorló feladat. Ellenőrizzük, hogy e kifejezések valóban dimenziótlanok! [1]

7.8. Gyakorló feladat. Lássuk be, hogy a fenti feltétel teljesülése esetén v(x) valóban sokkal kisebb a harmonikus
potenciálnál a fordulópontok között! [2]
7.9. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy a periódusidő valamely általános V0 (x) potenciál ǫV1 (x) perturbációja
(V1 a korábbi v-nek felel meg) esetén első rendig T0 + ǫT1 , ahol
∂ w T0
T1 = − dt V1 (x0 (t)), (7.35)
∂E 0
melyben a perturbálatlan x0 pályán kívül általános esetben a T0 periódusidő is függhet az E energiától. Ellenőrizzük,
hogy visszakapjuk-e a harmonikus V0 (x) potenciálra a (7.31) eredményt? [7]
Megjegyzés: A függelék B.4 fejezetében a potenciál negyedfokú perturbációja esetén a periódusidőt a lineáris
közelítésen túlmenően vizsgáljuk. Továbbá a B.5 alfejezetben bemutatjuk az ún. optimalizált perturbációszámítást.
Nevezetesen a vezető korrekció perturbatív számítását egy további paraméter bevezetése mellett végezzük, majd a
perturbatív közelítés hibáját e paraméter függvényében minimalizáljuk. Mindezzel csak a vezető perturbáció számítását
igénylő, pontosságban azonban ezt felülmúló eljárást nyertünk.
7.5.3. Dimenzióanalízis: periódusidő a tiszta hatvány potenciálban.
Az energia
mv 2
E= + b|x|β . (7.36)
2
2017. február 5. 21:14:22 88
7.6 Fázistér II: stabilitásvesztés, bifurkációk 7 EGYDIMENZIÓS KONZERVATÍV RENDSZER
A paramétereknek egyetlen idő dimenziójú kombinációja létezik.
q q q q
hossz: β E/b, sebesség: E/m ⇒ idő: m/E β E/b. (7.37)
A periódusidő csak az utóbbi kifejezéssel lehet arányos, tehát
√
m β1 − 12
T (E) ∝ √ β
E . (7.38)
b
β >/< 2 ∼ keményedő/lágyuló potenciál a harmonikushoz képest.
7.10. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy az m, E, b mennyiségekből dimenziótlan kombináció nem állítható elő!
Ezt a tényt hallgatólagosan felhasználtuk a (7.38)-ben: a jobboldalt függvény nem, csak numerikus állandó szorozhatja.
[1]
7.11. Gyakorló feladat. Számítsuk ki a periódusidőt a (7.13) integrálformulájából! Legfeljebb dimenziótlan integrált
hagyhatunk kijelölve. [3]
7.6. Fázistér II: stabilitásvesztés, bifurkációk

A potenciál valamely paraméterének változtatása esetén egy korábban stabil fix pont elvesztheti a stabilitását és
új fix pontok jöhetnek létre.
7.6.1. Másod-negyedfokú potenciál
Vizsgáljuk a
V (x) = −µx2 /2 + αx4 /4 (7.39)
potenciált, ahol α > 0 állandó és µ-t változtatjuk. A µ előjelétől függően kvalitatíven különböző trajektóriákat a 25.
ábrán illusztráljuk.
2017. február 5. 21:14:22 89
V(x)
V(x)
x
v
x
x
(b)
(a)
25. ábra. Másod-negyedfokú potenciál és fázistérbeli pályák, a: µ < 0, az origó stabil

(elliptikus); b: µ > 0, az origó instabil (hiperbolikus), a szeparátrix energiája Ec = 0.
7.6.2. Vasvilla (pitchfork) bifurkáció

Az egyensúlyi helyzetek a µ paraméter függvényében a 26. ábrán láthatók. A µ < 0 esetén stabil fix pont
µ = 0-ban elveszti stabilitását és µ > 0 esetén további két stabil fix pont jelenik meg. A vasvilla művészi ábrázolását
a 27. ábra illusztrálja.
2017. február 5. 21:14:22 90

Megjegyzés: Stabil és instabil pontok egyszerre jelennek meg. Stabilitási index:
(
+1 ... stabil,
s= (7.40)
−1 ... instabil.
PN
A 26. ábráról leolvasható, hogy az összes fix pontra vett összeg j sj =állandó:
µ < 0 : N = 1, s1 = 1, (7.41)
µ > 0 : N = 3, s1 = −1, s2 = s3 = 1. (7.42)
x*
7.12. Gyakorló feladat. Adjuk meg a µ > 0 esetén megjelenő egyensúlyi

helyzetek formuláját µ függvényében a (7.39) potenciálra! [2]
7.13. Gyakorló feladat. Határozzuk meg a másod-harmadfokú V (x) =
k 2
x + α3 x3 potenciálbeli stabil és instabil egyensúlyi helyzeteket az α függ-
µ 2
vényében! Találunk-e bifurkációt? A helyzetet tisztázhatja, ha az egyensú-
lyi helyzeteket az 1/α függvényében ábrázoljuk. [2]
7.6.3. Első-harmadfokú potenciál
26. ábra. Bifurkációs diagram: fixpontok Másfajta bifurkációt találunk az első-harmadfokú potenciálban. Tekint-
a paraméter függvényében. —: stabil, - -: sük rögzített α > 0 mellett a
instabil. α
V (x) = −kx + x3 (7.43)
3
potenciált, melynek egyensúlyi helyzetei
(
′ ∗ ∗2 ∗
nincs k<0
V (x ) = −k + αx =0 ⇒ x = q
k . (7.44)
± α k≥0
2017. február 5. 21:14:22 91

Most a k = 0-ban megjelenik két fixpont. Mivel V ′′ (x∗ ) = 2x∗ , azért a pozitív x∗ stabil, a negatív instabil.
7.14. Gyakorló feladat. Ábrázoljuk a potenciált és a tipikus fázistérbeli trajektóriákat k <, =, > 0 esetén! [2]
7.6.4. Tangens bifurkáció
PN
Az egyensúlyi helyzetek a k függvényében a 28. ábrán láthatók. A stabilitási indexek minden k-ra j sj = 0. Az
q
x-et a komplex síkra kiterjesztve azt mondhatjuk, a k < 0 esetben imaginárius x = ± k/α fix pontok a k = 0-ban
∗
az origóban "találkoznak", majd a valós tengelyen maradva távolodnak onnan. 2016.10.13 ◭ | ◮ 2016.10.18
27. ábra. Vasvilla és hiperrealizmus [Wikipedia], bal: Grant Wood: American Gothic,
1930.; jobb: Ismeretlenek, napjainkban.
2017. február 5. 21:14:22 92

x*
C
N=2
nincs
N=0 k
x*
a b
28. ábra. (a) Bifurkációs diagram: fix pontok a paraméter függvényében. Stabil: —,
instabil: - - -. (b) A fix pontok menete a komplex síkon, midőn k negatívról pozitívra
vált.
7.6.1. Példa. Vasvilla bifurkáció: centrifugális szabályozó ∼ adott szögsebességgel forgó, merev karú inga (ld. 30.
ábra):
m 2 q2
L = K − V, K = ℓ ϕ + ℓ2 ω 2 sin2 ϕ , V = −mgℓ cos ϕ. (7.45)
2
A mozgásegyenlet
mℓ2 ϕ = −mgℓ sin ϕ + mℓ2 ω 2 sin ϕ cos ϕ. (7.46)
qq
Megjegyzés: Együtt forgó koordinátarendszerből leírva ugyanezt kapjuk, a második tag a centrifugális erő érintő
irányú vetülete. Automatikusan kiadódott a lagrange-i mechanikából!
Egyensúlyi helyzetek (ld. 29. ábra)
g
sin ϕ∗ = 0 vagy cos ϕ∗ = 2 . (7.47)
ℓω
2017. február 5. 21:14:22 93

Kitérés (ϕ∗ > 0) csak
r ϕ*
g π /2
ω > ωc = (7.48)
ℓ
esetén lehetséges. Megjegyzés: A mozgás az egyensúlyi helyzeten kívül a
ϕ változóban effektíven 1D:
ω
1
Veff (ϕ) = − mgℓ cos ϕ − mℓ2 ω 2 sin2 ϕ, (7.49)
2
1 2 q2
E = mℓ ϕ + Veff (ϕ) = állandó. (7.50)
2
29. ábra. Centrifugális szabályozó bifur-
kációs diagramja.
ω
ω
ϕ l
ϕ
a b
c
30. ábra. (a) Centrifugális szabályozó és (b) egyszerűsített modellje, a forgó felfüggesz-
tésű inga; (c) James Watt szerkezete.
2017. február 5. 21:14:22 94

7.7 Síkinga 7 EGYDIMENZIÓS KONZERVATÍV RENDSZER
7.15. Gyakorló feladat. Illusztráljuk a bifurkációt a potenciál görbéjével az ω <, =, > ωc esetekre! [1]
7.16. Gyakorló feladat. Az inga felfüggesztési pontját d sugarú körön forgatjuk függőleges tengely körül (az első éves
emelt szintű mechanika kurzuson vizsgált példa). Írjuk fel a Lagrange-függvényt és a mozgásegyenletet! [3]
7.17. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy a tehetetlenségi erők könnyedén meghatározhatók a Lagrange-
mechanika révén. Ehhez vegyük fel a kinetikus energiát az m |r +ω ×r|2 /2 alakban, ahol ω(t) az explicit időfüggéssel
q
adott szögsebesség, és r a forgó rendszerbeli helyvektor, amelyet válasszunk most általános koordinátának. [4]
7.7. Síkinga
Tömegpont adott hosszú, súlytalan rúddal felfüggesztve síkmozgást végezhet. Az anharmonikus mozgás egyszerű
példája, mozgásegyenletével már a középiskolában megismerkedtünk. Az alábbiakban néhány elemi tulajdonságát
idézzük fel, azután a periódusidőt előállítjuk végtelen sorfejtés alakjában.
7.7.1. Mozgásegyenlet V(ϕ)
Ec
A Lagrange-függvény és az energia
1
L = mℓ2 ϕ2 + mgℓ cos ϕ, (7.51)
q
2
1 2 q2 π ϕ
E = mℓ ϕ − mgℓ cos ϕ = áll. (7.52) −π
2
A szeparátrix energiája Ec = mgℓ,
E < Ec ∼ leng, (7.53)

E > Ec ∼ körbe fordul. (7.54) 31. ábra. Síkinga potenciálja.
2017. február 5. 21:14:22 95

7.7.2. Kis rezgések
Ha ϕ ≪ 1 akkor cos ϕ ≈ 1 − ϕ2 /2, akkor közelítőleg (a potenciálbeli állandót elhagyva)

1 1
L = mℓ2 ϕ2 − mgℓϕ2 , ⇒ ϕ = −ω 2 ϕ, (7.55)
q qq
2 2
1 1
E = mℓ2 ϕ2 + mgℓϕ2 , (7.56)
q
2 2
ahol
q q
ϕ
ω= g/ℓ, T = 2π ℓ/g . (7.57)
E>E c
A ϕ-ben harmonikus oszcillátort kaptunk, ez a matematikai
inga.
Ec E<E c
7.7.3. Fázistér szerkezete
ϕ
A trajektóriák egyenlete az E energián (ld. 32. ábra)
q q
|ϕ| = 2/mℓ2 E + mgℓ cos ϕ.
q
(7.58) −π π
Ha a maximális kitérés ϕ0 < π, akkor és

32. ábra. Síkinga fázistere.
E = −mgℓ cos ϕ0 < mgℓ = Ec (7.59)
q
⇒ |ϕ| = 2g/ℓ (cos ϕ − cos ϕ0 ), (7.60)
q
2017. február 5. 21:14:22 96

A szeparátrixon E = Ec , az inga éppen nem fordul körbe, azaz ϕ0 = π és
r s
g 2g ϕ
|ϕ| = (cos ϕ + 1) = cos . (7.61)
q
ℓ ℓ
2
Ha E > Ec , akkor az inga körbe fordul. Minden fizikai mennyiség periodikus ϕ-ben.
Kétféle ekvivalens szemléltetés:
→ Fázistérbeli cella ismétlődik, 33a. ábra,
→ Hengeren értelmezzük, 33b. ábra.
ϕ
ϕ
a
b
ϕ
33. ábra. (a) Periodikus (b) hengeres nézet.
7.7.4. Időfüggés
(
E E < 1 leng C = − cos ϕ0
C= = (7.62)
Ec mgℓ > 1 körbefordul
2017. február 5. 21:14:22 97

Implicit egyenlet ϕ(t)-re
s
ℓ wϕ |dϕ|
t − t0 = √ . (7.63)
2g ϕ0 C + cos ϕ
Sorfejtések lehetségesek pl.
→ az egyensúlyi helyzet körül ∼ C = −1 + ǫ,
→ a szeparátrix körül ∼ C + cos ϕ = 2 cos2 (ϕ/2) + C − 1, C = 1 + ǫ.
7.7.5. Lengések periódusideje
a. Az elliptikus integrál
E < Ec , C = − cos ϕ0 :
sϕ0
ℓ w dϕ
T =4 √ . (7.64)
2g 0 cos ϕ − cos ϕ0
Küszöböljük ki a fordulópont ϕ0 szögét a felső határból! Vezessük be a k = sin ϕ20 új paramétert, és végezzük el a
ϕ → ψ változócserét
1 ϕ 1 ϕ
sin ψ = sin ⇒ cos ψ dψ = cos dϕ (7.65)
k 2 2k 2
ϕ ϕ0 ϕ
cos ϕ =1 − 2 sin2 , cos ϕ − cos ϕ0 = 2 sin2 − sin2 = 2 k 2 − k 2 sin2 ψ = 2k 2 cos2 ψ. (7.66)
2 2 2
A periódusidő
π/2
s s π/2 s
ℓ w cos ψ dψ 1 ℓ w dψ ℓ
T =4 1 ϕ · √ =4 q =4 K(k), (7.67)
2g 0 2k cos 2 2k cos ψ g 0 1 − k 2 sin2 ψ g
ahol K(k) az elsőfajú teljes elliptikus integrál. Kvalitatív menetét és a periódusidőt a 34. ábra szemlélteti.
2017. február 5. 21:14:22 98
K(k) T
k
π/2 1
q
2 `
g
ϕ
k ϕ0 0
a b π
1 π
34. ábra. (a) Az elliptikus integrál K(k); (b) k(ϕ0 ); (c) a periódusidő.
b. A periódusidő sora
Az elliptikus integrálok tulajdonságait speciális függvények jegyzékei ismertetik. Alább bemutatjuk, hogyan hatá-
rozható meg a K(k) Taylor-sora. Hatvány kifejtése
n
! ∞
!
n
X n j 1 X −1/2
(1 + x) = x ⇒ √ = (−x)j , (7.68)
j=0 j 1 − x j=0 j
ahol
!
−1/2 1 1 1 1 (2j − 1)!!
= − − − 1 . . . − − j + 1 = (−1)j , (7.69)
j j! 2 2 2 2j!!
2017. február 5. 21:14:22 99

melyet j = 0 esetén 1-nek értelmezünk. A periódusidő
s s
ℓX ∞
−1/2
! w π/2 ℓX ∞
(2j − 1)!! w π/2 2j
T =4 (−k 2 )j sin2j ψ dψ = 4 k 2j sin ψ dψ. (7.70)
g j=0 j 0 g j=0 (2j)!! 0
Kiszámítjuk az integrált
w π/2 w π/2
2j
Ij = sin ψ dψ = − cos′ ψ · sin2j−1 ψ dψ
0 0
w π/2
2j−1 π/2
= − cos ψ · sin ψ + (2j − 1) cos2 ψ · sin2j−2 ψ dψ
0 0
=(2j − 1) (Ij−1 − Ij ) (7.71)
2j − 1 (2j − 1)!! π
⇒ Ij = Ij−1 = . . . = . (7.72)
2j (2j)!! 2
Végeredményképpen kapjuk
s !2
∞
ℓX (2j − 1)!!
T (ϕ0 ) = 2π k 2j , (7.73)
g j=0 (2j)!!
ahova a k = sin(ϕ0 /2)-t helyettesítjük be. A sor konvergens, ha |k| < 1, ez éppen a lengés feltétele. A vezető tagok
s
ℓ 1 ϕ0 9 ϕ0
T (ϕ0 ) = 2π 1 + sin2 + sin4 + ... . (7.74)
g 4 2 64 2
2017. február 5. 21:14:22 100

7.8 Harmonikus oszcillátor külső gerjesztéssel 7 EGYDIMENZIÓS KONZERVATÍV RENDSZER
A kitérésben O(ϕ40) rendig:
ϕ0 ϕ0 1 ϕ30 ϕ0 ϕ30
k = sin = − +··· = − + ..., (7.75)
2 2 3! 8 2 48
ϕ2 ϕ4
k2 = 0 − 0 + . . . , (7.76)
4 48
4
ϕ
k4 = 0 + . . . , (7.77)
16s !
ℓ ϕ20 11 4
T (ϕ0 ) =2π 1+ + ϕ + ... . (7.78)
g 16 3072 0
A sorfejtés használhatóságát javítja az, hogy az együtthatók kicsik. Becslések:
s
◦ ϕ20 ℓ
|ϕ0 | <0, 4 (30 ) ⇒ < 0, 01 ⇒ T ≈ 2π 1%-on belül (7.79)
16 g
|ϕ0 | <1, 3 (80◦) ⇒ a vezető korrekció 10%-on belül. (7.80)
7.18. Gyakorló feladat. Ellenőrizzük a negyedfokú tag együtthatóját! [2]

7.19. Gyakorló feladat. Korábban kiszámítottuk az x4 -es perturbáció hatását első rendig. Összhangban van a jelen
eredménnyel? [1]
7.8. Harmonikus oszcillátor külső gerjesztéssel

Az alábbiakban a harmonikus oszcillátort vizsgáljuk időfüggő külső gerjesztő erő jelenlétében.
1 q 1
L = mx2 − mω02 x2 + mxf (t) ⇒ x + ω02 x = f (t), (7.81)
qq
2 2
2017. február 5. 21:14:22 101
ez lineáris, inhomogén differenciálegyenlet. Az inhomogén és a homogén egyenlet egy-egy megoldásának összege az
inhomogén egyenletet megoldása. Ezért az inhomogén egyenlet általános megoldása
x(t) = xh (t) + xp (t),
xh (t) = A sin(ω0 t + δ) : a homogén egyenlet általános megoldása, (7.82)
xp (t) : az inhomogén egy "partikuláris" megoldása.
Adott külső gerjesztő erő esetén a feladat egy partikuláris megoldás meghatározása. Ha a kiindulásképpen vett
partikuláris megoldás a KF-hez van illesztve, akkor elértük célunkat. Ha nem így lenne, akkor hozzáadhatjuk a
homogén egyenlet xh általános megoldását, amelynek paramétereivel a KF-t teljesíthetjük.
7.8.1. Harmonikus gerjesztés
A gerjesztő erő legyen tisztán koszinuszos
f (t) = F0 cos Ωt. (7.83)
Keressünk egy partikuláris megoldást a következő alakban
xp (t) = x0 cos Ωt, (7.84)
mellyel
F0
x0 (−Ω2 + ω02 ) cos Ωt = F0 cos Ωt ⇒ x0 = (7.85)
ω02 − Ω2
Ezzel
F0
xp (t) = cos Ωt. (7.86)
ω02 − Ω2
Fázistolás: ha Ω > ω0 , akkor az együttható negatív, ez a gerjesztő erőhöz képest π fázistolást jelent.
Rezonancia: Ω = ω0 , ekkor az amplitúdó végtelen.
2017. február 5. 21:14:22 102
7.8.2. Általános gerjesztés: megoldás Fourier-transzformációval.
A Fourier-transzformációt (FT) a következő konvenció szerint alkalmazzuk
1 w∞ iωt
w∞
x(t) = xω e dω ∼ xω = x(t)e−iωt dt (7.87)
2π −∞ −∞
Idézzük fel a Dirac-delta szimbólumot

1 w ∞ iωt w∞
δ(t) = e dω, δ(t − t0 ) f (t) dt = f (t0 ), (7.88)
2π −∞ −∞
melynek segítségével látható, hogy valóban

1 w ∞ iωt w ∞ ′
x(t) = e dω x(t′ )e−iωt dt′ . (7.89)
2π −∞ −∞
r ∞ iωt−ǫω2
7.20. Gyakorló feladat. Számítsuk ki a δǫ (t) = 2π 1
e dω függvényt, és mutassuk meg, hogy valóban
r∞ −∞
−∞ ǫ
δ (t − t0 ) f (t) dt → f (t0 ), ha ǫ → 0! [3]
Egy partikuláris megoldás meghatározása céljából alkalmazzuk a FT-t a
x(t) + ω02 x(t) = f (t) (7.90)
qq
mozgásegyenletre. Felhasználva, hogy a kétszeres időderivált FT-ja

x(t) ∼ [x]ω = −ω 2 xω (7.91)
qq qq
nyerjük
(ω02 − ω 2 )xω = fω . (7.92)
Tehát
1 w∞ fω
x(t) = 2 2
eiωt dω. (7.93)
2π −∞ ω0 − ω
2017. február 5. 21:14:22 103

7.8.1. Példa. Harmonikus gerjesztés
F0 iΩt
f (t) = F0 cos Ωt = e + e−iΩt ∼ fω = πF0 [δ(ω − Ω) + δ(ω + Ω)] , (7.94)
2
F0
⇒ x(t) = 2 cos Ωt (7.95)
ω0 − Ω2
Valóban visszakaptuk a (7.86) rezgést, az oszcillátor felveszi a gerjesztő frekvenciát.
7.8.3. Általános gerjesztés: megoldás Green-függvénnyel

Fourier-transzformáltak szorzatát vizsgáljuk
Cω = Aω Bω . (7.96)
Visszatranszformálva kapjuk
y
∞ ′ ′′ x
∞
′ −iωt′ ′′ −iωt′′ iωt dt dt dω
C(t) = A(t )e B(t )e e = A(t′ )B(t′′ )δ(t − t′ − t′′ )dt′ dt′′ (7.97)
−∞
2π −∞
w∞ w∞
⇒ C(t) = A(t′ )B(t − t′ )dt′ ≡ A(t − t′ )B(t′ )dt′ ≡ [A ∗ B](t), (7.98)
−∞ −∞
ez a konvolúció művelete, melyet ∗-gal jelölünk. Az utolsó azonosságot az integrálási változó cseréjével kapjuk. Ezzel
azt demonstráljuk, hogy miképpen Aω és Bω felcserélhetők voltak Cω definíciójában, a konvolúció formulájában is
felcserélhető A(t) és B(t).
Ennek alapján az előző szakaszban FT-val kapott megoldás időfüggését is előállíthatjuk. A (7.92) szerint
fω
xω = . (7.99)
ω02 − ω2
2017. február 5. 21:14:22 104
Vezessük be a harmonikus oszcillátor Green-függvényét
1 w
∞
1 eiωt
Gω = 2 ∼ G(t) = dω. (7.100)
ω0 − ω 2 2π −∞ ω02 − ω 2
A (7.93) formulával összevetve látható, hogy G(t) az fω = 1, azaz az f (t) = δ(t) gerjesztésnek megfelelő megoldás.
A keresett partikuláris megoldás végül konvolúció alakjában áll elő
w∞
xω = Gω fω ∼ x(t) = dt′ G(t − t′ )f (t′ ) = [G ∗ f ](t). (7.101)
−∞
A Green-függvény a Dirac-delta gerjesztéshez tartozó megoldás, amellyel a (7.101) képlet szerint az általános ger-
jesztéshez tartozó egy partikuláris megoldást állíthatunk elő.
Határozzuk meg G(t)-t közvetlenül a
qq
G(t)+ω02G(t) = δ(t) (7.102)
egyenletből! Keressünk olyan megoldást, amely a gerjesztés előtt zérus és mindenütt folytonos
(
0, ha t < 0,
G(t) = (7.103)
B sin ω0 t, ha t > 0,
majd integráljuk a mozgásegyenletet

qq w τ
G+ω02G = δ(t) dt τ → 0, (7.104)
−τ
q q q
G(τ )−G(−τ ) + ω022τ G(0) ≈ 1 ⇒ G(0+ ) = Bω0 = 1. (7.105)
2017. február 5. 21:14:22 105

A KF-hez illeszkedő megoldás tehát
θ(t)
G(t) = sin ω0 t, (7.106)
ω0
ahol bevezettük a Heaviside-függvényt
(
0, ha t < 0,
θ(t) = (7.107)
1, ha t > 0.
7.21. Gyakorló rfeladat. Mutassuk meg, hogy G(t) a (7.100) FT formulával összhangban van! Útmutató: célszerű a
θ(t) = (1/2πi) dω eiωt /ω integrálelőállítást használni. [3]
A gerjeszett harmonikus oszcillátor egy partikuláris megoldását tehát
wt
−1
x(t) = ω0 sin ω0 (t − t′ ) f (t′ ) dt′ (7.108)
−∞
állítja elő.
Vegyük észre, hogy a Green-függvény a homogén általános megoldással kiegészítve változatlanul kielégíti a (7.102)
egyenletet! A fenti Green-függvény a KF speciális választásának felel meg, amelyben a gerjesztés előtt az oszcillátor
nyugalomban van, így a retardált Green-függvényt kaptuk. 2016.10.18 ◭ | ◮ 2016.10.20
7.22. Gyakorló feladat. Győződjünk meg arról, hogy (7.108) valóban megoldja a mozgásegyenletet! [1]
7.23. Gyakorló feladat. Tekintsük a Ga (t) = −ω0−1 θ(−t) sin ω0 t függvényt, és mutassuk meg, hogy ez is a δ(t)
gerjesztéshez tartozó megoldás! Ez az avanzsált Green-függvény. [2]
7.24. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy a retardált és az avanzsált Green-függvények különbsége a homogén
egyenlet megoldása, ahogy annak lennie kell. [2]
2017. február 5. 21:14:22 106
7.8.4. Rezonáns gerjesztés
Ha Ω = ω0 , akkor a (7.86) szinguláris. Ez azt jelenti, hogy tartósan ható rezonáns gerjesztés elvben divergáló
amplitúdójú rezgést hoz létre. Mindazonáltal véges megoldást kell kapnunk, ha a rezonáns gerjesztés
f (t) = θ(t)F0 cos ω0 t, (7.109)
azaz a t = 0 időpontban kapcsoljuk be, melyet megelőzően az oszcillátor nyugalomban volt.
a. Állandó variálásának módszerével

Keressük az
x(0) = 0, x(0) = v0 (7.110)
q
KF-nek megfelelő megoldást a következő alakban t > 0 mellett

x(t) = a(t) sin ω0 t. (7.111)
Ez az állandó variálásának módszere. A mozgásegyenletbe helyettesítve
x =a sin ω0 t + ω0 a cos ω0 t, (7.112)
q q
x =a sin ω0 t + 2aω0 cos ω0 t − aω02 sin ω0 t = −aω02 sin ω0 t + F0 cos ω0 t, (7.113)

qq qq q
ahonnan az azonos szögfüggvények együtthatóit egyenlővé téve és a megoldást a KF-hez illesztve nyerjük

F0 F0 t v0 F0 t v0
a= , a=0 ⇒ a(t) = + ⇒ x(t) = + sin ω0 t. (7.114)
q qq
2ω0 2ω0 ω0 2ω0 ω0
A tisztán szinuszos tag a homogén egyenlet megoldása, mely a KF-hez illesztést tette lehetővé.
A megoldás növekvő amplitúdójú rezgés, ez a fizikai tartalma a korábban a rezonanciánál fellépő végtelen ampli-
túdónak!
2017. február 5. 21:14:22 107
7.9 Anharmonikus oszcillátor időfüggő perturbációszámítása 7 EGYDIMENZIÓS KONZERVATÍV RENDSZER
7.25. Gyakorló feladat. Van-e x(t) = b(t) cos ω0 t alakú megoldás, ahol b(t) polinom? [2]
b. Megoldás Green-függvénnyel
Használjuk a Green-függvény (7.106) alakját
F0 w t F0 w t
" #
′ ′ ′
x(t) = sin ω0 (t − t ) cos ω0 t dt = 2 ′ ′ ′
sin ω0 t cos ω0 t − cos ω0 t sin ω0 t cos ω0 t dt′ (7.115)
ω0 0 ω0 0 | {z } | {z }
1 1
2
(1+cos 2ω0 t′ ) 2
sin 2ω0 t′
F0 t F0 w t
= sin ω0 t + sin ω0 (t − 2t′ ) dt′ . (7.116)
2ω0 2ω0 0
Mivel az integrál eltűnik, éppen megkaptuk a (7.114) partikuláris megoldást a v0 = 0 esetben. Az itt kapott és
a (7.114) partikuláris megoldások különbsége valóban a homogén egyenlet megoldása, mint azt el is vártuk.
7.9. Anharmonikus oszcillátor időfüggő perturbációszámítása

Az eddigiekben a perturbációszámítást a periódusidő vizsgálatára alkalmaztuk. Ennél bonyolultabb feladat az
időfüggő trajektóriák közelítő meghatározása, melyet alább ismertetünk. Az általános perturbáció tárgyalása nem
egyszerű, itt a köbös és a negyedfokú perturbáló potenciálok speciális esetit vizsgáljuk.
7.9.1. Másod-harmadfokú potenciál
Tekintsük az alábbi potenciált
k 2 ǫb′ 3
V (x) = x + x , (7.117)
2 3
2017. február 5. 21:14:22 108

amelyben a köbös tag kis perturbáció, azaz ǫ ≪ 1, s a b′ -t éppen azért vettük fel, hogy ǫ dimenziótlan lehessen. A
mozgásegyenlet q
x = −ω02 x − ǫbx2 , ahol b = b′/m, ω0 = k/m. (7.118)
qq
A megoldást a következő alakban keressük

x(t) = x0 (t) + ǫx1 (t), ahol x0 (t) = A cos ω0 t. (7.119)
Az egyszerűség kedvéért kihagytuk a cos alól a fázist, melyet a KF-hez való illesztéshez természetesen fel kell venni.
A mozgásegyenletbe helyettesítve és csak az ǫ-ban lineáris tagokig menve kapjuk
x0 + ǫx1 = −ω02 x0 − ω02 ǫx1 − ǫbx20 + O(ǫ2 ). (7.120)
qq qq
Az O(1) tagok kiesnek. Az ǫ-nal arányos tagok összehasonlításával

x1 + ω02 x1 = −bx20 . (7.121)
qq
Tehát a pálya x1 (t) korrekciója harmonikus oszcillátor, melyet az ismert perturbálatlan x0 (t) megoldás külső gerjesztő
erőként hajt meg. Felhasználva, hogy
1
cos2 ω0 t = (1 + cos 2ω0 t) (7.122)
2
nyerjük
A2 b
x1 + ω02x1 = − (1 + cos 2ω0 t). (7.123)
qq
2
Ez egy konstans és egy harmonikus külső gerjesztő erő összegének kitett harmonikus oszcillátor. Egy partikuláris x1 (t)
megoldás az egyes gerjesztésekhez tartozó megoldások összege, melyeket a (7.86) megoldóképlet alapján írhatunk fel
A2 b A2 b 1
x1 (t) = − 2
− cos 2ω0 t. (7.124)
2ω0 2 ω0 − 4ω02
2
2017. február 5. 21:14:22 109

Végül (7.118) nyerjük a trajektóriát az ǫ-ben lineáris rendig
ǫA2 b 1

x(t) = A cos ω0 t + cos 2ω0 t − 1 + O(ǫ2 ). (7.125)
2ω02 3
Az alapharmonikus mellett egy állandó és egy kétszeres frekvenciájú felharmonikus jelent meg, és kiadódott a közelítés
jóságát meghatározó kis dimenziótlan paraméter
ǫAb
≪ 1. (7.126)
ω02
A periódusidő nem változott ǫ rendig, összhangban a korábban a páratlan potenciálokra kapott eredményünkkel.
7.26. Gyakorló feladat. A fenti megoldás fogyatéka, hogy egy speciális KF-nek felel meg. Általánosítsuk az eredményt
tetszőleges KF-re. [4]
7.9.2. Másod-negyedfokú potenciál
A potenciál legyen most
k 2 ǫ′ b 4
V (x) = x + x, (7.127)
2 4
melyben a mozgásegyenlet a következő
x = −ω02 x − ǫbx3 , (7.128)
qq
ahol a (7.118) jelöléseit használtuk. A periódusidő ǫ rendben a (7.33) kifejezés szerint megváltozik. Keressük a
megoldást a következő alakban
x(t) = x0 (t) + ǫx1 (t), ahol x0 (t) = A cos ω0 t, (7.129)
2017. február 5. 21:14:22 110

melyet a mozgásegyenletbe helyettesítve kapjuk
x0 + ǫx1 = −ω02 x0 − ω02 ǫx1 − ǫbx30 + O(ǫ2 ). (7.130)

qq qq
Az O(ǫ) tagok összege eltűnik

x1 + ω02x1 = −bx30 = −bA3 cos3 ω0 t. (7.131)
qq
Az x1 (t) perturbáció itt is harmonikus oszcillátor, melyet külső gerjesztésként az x0 (t) perturbálatlan trajektória hajt
meg. A koszinuszt kifejtve kapjuk
3
(eiϕ + e−iϕ ) 1 3iϕ 1 3
cos3 ϕ = = e + 3eiϕ + 3e−iϕ + e−3iϕ = cos 3ϕ + cos ϕ, (7.132)
8 8 4 4
ahonnan
bA3
x1 + ω02x1 = − (3cos ω0 t + cos 3ω0 t) . (7.133)
qq
4
A megoldás a két, ω0 és 3ω0 harmonikus gerjesztéshez tartozó megoldások összege. Az alapfrekvenciával történő
gerjesztés rezonáns! A megoldás (7.86) képletét alkalmazva
3bA3 b1A3 1
x1 (t) = − t sin ω0 t − cos 3ω0 t, (7.134)
8ω0 4 ω0 − 9ω02
2
ahonnan
3ǫbA3 ǫbA3
x(t) = x0 (t) + ǫx1 (t) = A cos ω0 t − t sin ω0 t + cos 3ω0 t + O(ǫ2 ). (7.135)
8ω0 32ω02
Ezzel tehát megkaptuk a perturbációban lineáris rendig a trajektóriát. Noha korábban láttuk, hogy a periódusidő
is módosult lineáris rendben, ez nem nyilvánvaló a fenti formulából.
2017. február 5. 21:14:22 111

A periódusidő perturbációjának megvilágításához tekintsük az alábbi, perturbált frekvenciájú harmonikus rezgést
cos [(ω0 + ǫω1 )t] = cos ω0 t cos ǫω1 t − sin ω0 t sin ǫω1 t ≈ cos ω0 t − ǫω1 t sin ω0 t + O(ǫ2 ). (7.136)
A (7.135) első két tagja éppen ilyen, ahol
3A2 b
ω1 = . (7.137)
8ω0
7.27. Gyakorló feladat. Győződjünk meg arról, hogy ez megfelel a periódusidőre vonatkozó korábbi direkt eredmény-
nek! [1]
Végül a megoldást írhatjuk a következő alakban
ǫAbω1
x(t) ≈ A cos(ω0 + ǫω1 )t + cos 3ω0 t. (7.138)
12ω0
A perturbált alapfrekvencia mellett egy harmadik felharmonikus is megjelent! Az A-t kiemelve kapjuk a korrekció
dimenziótlan együtthatóját, melyre a közelítés érvényességének feltétele
ǫω1 ǫbA2
= << 1. (7.139)
12ω0 32ω02
7.28. Gyakorló feladat. A perturbált trajektóriát egészítsük ki olymódon, hogy az a KF-et ne változtassa meg. [3]
7.29. Gyakorló feladat. Írjuk fel cosn ϕ függvényt szinusz és koszinusz függvények lineáris kombinációjaként! [3]
2017. február 5. 21:14:22 112

Megjegyzés: A (7.135) közelítés csak ǫω1 t ≪ 1 időkig jó, sokkal nagyobb időkre divergál, viszont a (7.138) formula
korlátos, a hibája nagy időkre csupán a fázis elcsúszásából fog származni. Azáltal, hogy a trajektória egyik korrekcióját
a perturbált frekvenciával sikerült kifejeznünk, megszüntettük a divergenciát! Az x(t) pálya sorfejtésének formuláját
természetesen változatlanul csak ǫ rendig hihetjük el. Vegyük észre, hogy a koszinusszal ǫ-ban magasabb rendeket is
generáltunk, mely rendekben a pálya korrekcióit egzatul nem ismerjük. Az így nyert „elcsúszó” fázis azonban fizikailag
szemléletesebb.
7.9.3. Általános perturbáció: a szukcesszív approximáció módszere Green-függvénnyel.
Tetszőleges perturbáló ǫv(x) potenciál esetén a mozgásegyenlet
x + ω02 x = −ǫv ′ (x) ≡ ǫf (x). (7.140)
qq
A gerjesztett harmonikus oszcillátor megoldása a harmonikus rezgéshez adódó, a gerjesztés által indukált partikuláris
megoldás, amelyet a Green-függvénnyel állíthatunk elő. A homogén egyenlet megoldása a nulladrendű trajektória
x0 = A cos ω0 t, (7.141)
a gerjeszett egyenleté pedig
x(t) = x0 (t) + ǫ[G ∗ f (x)](t), (7.142)
ahol a konvolúció jelölését és a harmonikus oszcillátor Green-függvényét használtuk. (A retardált Green-függvényt
(7.106) adja, a KF-hez illesztés céljából a homogén oszcillátor általános megoldásának bevételével egyelőre nem
foglalkozunk.) Ily módon az x(t) trajektóriára implicit egyenletet kaptunk, amelyből szukcesszív approximáció révén
a pálya sorfejtését állíthatjuk elő.
Az O(ǫ) közelítést akkor kapjuk, ha a jobboldalon x(t) helyébe x0 (t)-t írunk
x(t) = x0 (t) + ǫx1 (t) + O(ǫ2 ) = x0 (t) + ǫ[G ∗ f (x0 )](t) + O(ǫ2 ). (7.143)
A jobboldalon fellépő G(t) és f (x0 (t)) függvényeket expliciten ismerjük, tehát az x1 (t) korrekciót előállítottuk.
2017. február 5. 21:14:22 113
7.30. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy a köbös és negyedfokú perturbációkkal fent előállított közelítő megol-
dások ebből a formulából is megkaphatók. [2+2]
A következő közelítéshez a (7.142) egyenlet jobboldalán az x(t) megoldást ǫ rendig pontosan helyettesítjük vissza
x(t) = x0 (t) + ǫ[G ∗ f (x0 + ǫx1 (t))](t) = x0 (t) + ǫ[G ∗ f (x0 )](t) + ǫ2 [G ∗ (f ′ (x0 ) · x1 )](t) + O(ǫ3 ). (7.144)
Összefoglalásképp a pálya
x(t) = x0 (t) + ǫx1 (t) + ǫ2 x2 (t) + . . . (7.145)
sorfejtésében fellépő első három függvény
x0 (t) = A cos ω0 t, x1 (t) = [G ∗ f (x0 )](t), x2 (t) = [G ∗ (f ′ (x0 ) · [G ∗ f (x0 )])](t). (7.146)
Másodiknál magasabb rendben a pálya korrekciója több tag járulékainak összege.
7.31. Gyakorló feladat. Állítsuk elő az ǫ3 rendű x3 (t) korrekciót Green-függvénnyel! [4]
7.32. Gyakorló feladat. A KF-hez olymódon illeszthetünk, hogy az egyes rendekben xj (t)-hez a homogén egyenlet
általános megoldását – más-más paraméterekkel – hozzáadjuk. Írjuk fel ǫ rendben az x(0) = A, x(0) = 0 KF
q
teljesülésének feltételét általános f (x) mellett. [4]

Ebben a fejezetben megmutattuk, hogy szukcesszív approximációval a pálya tetszőleges rendű korrekcióját a
Green-függvény segítségével előállíthatjuk. A gerjesztett oszcillátor Green-függvénye ezáltal a perturbációszámításban
különös jelentőségre tesz szert. Ennek fizikai háttere az, hogy a perturbáción keresztül a magasabb rendű korrekciókat
az alacsonyabb rendű trajektóriák mintegy külső meghajtásnak tekinthető módon gerjesztik. Az itt vázolt mechanizmus
a fizikai mozgásokra általánosabban, nemcsak a klasszikus mechanikában érvényes.
2017. február 5. 21:14:22 114

8 CSILLAPÍTOTT MOZGÁSOK
8. Csillapított mozgások
8.1. Súrlódási erő sűrű közegben
Noha tömegpontot tekintünk, kis véges kiterjedést megengedünk ahhoz, hogy rá közegellenállásból származó
súrlódási erő hathasson. Ez utóbbi sűrű közegben is sebességekre közel lineáris
F s ≈ −γv. (8.1)
Ezért 1D potenciálmozgás esetén a mozgásegyenlet a következő
mx = −γ x − V ′ (x). (8.2)
qq q
A tömegpont energiájának csökkenése a disszipált teljesítmény

q d 1 q2
E= mx + V (x) = mxx + xV ′ (x) = −γ x2 = Fs x. (8.3)
q qq q q q
dt 2
Mint azt várjuk, ez éppen a súrlódási erő által a tömegponton végzett teljesítmény. Ez negatív, ellentettje a test által
a környezeten végzett munkának. Az energia mindaddig csökken, amíg |x| = 6 0.
q
8.2. Variációs elv disszipatív rendszerekre: a Lagrange–Rayleigh-formalizmus

8.2.1. Disszipációs függvény descartes-i koordinátákkal
Vegyük észre, hogy
1
Fs = −R′ (v), ahol R(v) = γv 2 . (8.4)
2
2017. február 5. 21:14:22 115

8.2 Variációs elv disszipatív rendszerekre: a Lagrange–Rayleigh-formalizmus 8 CSILLAPÍTOTT MOZGÁSOK
Formálisan tehát a disszipatív mozgásegyenletet ekképpen származtathatjuk
d ∂L ∂L ∂R
q = − q ⇐⇒ mx = −V ′ (x) − γ x. (8.5)
qq q
dt ∂ x ∂x ∂x
Az R-et disszipációs vagy Rayleigh-féle függvénynek is hívják.
Több 3D tömegpontra, Descartes-koordinátákban a közegellenállási erőt a következő disszipációs függvényből
származtathatjuk
N
1X
R= γj |v j |2 , (8.6)
2 j=1
ahol γj a j-edik pontra érvényes súrlódási együttható (ezek között lehetnek azonosak). A képlet hasonló a kinetikus
energiához, de a variációszámításbeli szerepe más, itt
∂R
F sj = − = −γj v j . (8.7)
∂v j
A teljes mozgásegyenletek tehát

∂L d ∂L ∂R
− q = q . (8.8)
∂r j dt ∂ r j ∂ rj
r
Az S = L dt hatást használva és bevezetve a
w
D= R dt (8.9)
2017. február 5. 21:14:22 116

disszipációs funkcionált az eredményt a
δS δD
= q (8.10)
δr j δrj
tömör alakban írhatjuk.
Ezzel az eredeti Hamilton-elven, a hatás stacionárius pontját kereső eljáráson túlmentünk, "kívülről" tettünk a
mozgásegyenletekhez disszipatív erőket, melyeket szintén egyetlen skalár funkcionál variációjából származtattunk. A
disszipatív erők azonban nem a trajektóriák, hanem a sebességek szerinti variációkból származnak. Az így kapott
mozgásegyenlet a Hamilton-elv disszipatív rendszerekre való kiterjesztése, amely mindazonáltal nem áll elő általában
egyetlen funkcionál stacionaritási feltételeként.
8.2.2. Disszipációs függvény általános koordinátákkal
A variációszámítás disszipációs függvénnyel való kiegészítése eddig formális konstrukciónak tűnhetett, hiszen eleve
feltettük a sebességgel ellentétes, vele arányos közegellenállási erőt. Ezért csupán esztétikai jelentősége volt annak,
hogy variáció alakjában is fel tudtuk ugyanezt írni. Az R disszipációs függvény igazi előnye az általános koordináták
bevezetésekor világlik ki. Mint alább bemutatjuk, R általános koordinátákkal való felírása után belőle variációval
éppen az általánosított koordinátákra vonatkozó mozgásegyenletekben fellépő súrlódási erőket nyerjük.
Az általános koordinátákra való áttérés a 6.2.6 fejezetben megadott eljárással történik. A hatást most Lagrange-
multiplikátoros tagokkal egészítjük ki, melyek a kényszereket figyelembe veszik, s az így nyert Sλ -t használva
δSλ δD
= q . (8.11)
δr j δrj
A (6.149) szerint az rj (q1 , q2 , . . . , qf , t) Descartes-koordinátákra mint az általános koordináták függvényeire fennáll
∂r j ∂rj
q
= q . (8.12)
∂qi ∂ qi
2017. február 5. 21:14:22 117

ahonnan (6.148) és (8.11) alapján kapjuk
q
X δSλ ∂r j X δS ∂r j X δD ∂ r j
= = q . (8.13)
δr j ∂qi j δr j ∂qi j δ r j ∂ qi
q
j
Egyrészről (6.153) szerint a baloldal S variációja qi szerint, másrészről, mivel r j -k a qi lineáris függvényei, a jobboldal
q q
D variációja qi szerint (változatlan qj -k mellett), mindezért nyerjük

q
δS δD
= q. (8.14)
δqi δ qi
A Lagrange-féle és a disszipációs függvényekkel felírva
∂L d ∂L ∂R
− q = q . (8.15)
∂qi dt ∂ qi ∂ qi
Általános koordinátákkal a disszipatív mozgásegyenleteket tehát a descartes-i koordinátás (8.8) formula analó-
giájaként kaptuk, hasonlóan a korábban tárgyalt konzervatív esethez! Ezt a disszipációs függvény bevezetésének
köszönhettük.
A korábban bevezetett általános erők és impulzusok formuláit felidézzük, majd célszerűen az általános súrlódási
erőket definiáljuk
∂L ∂L ∂R δD
Fj = , pj = q , Fsj = − q ≡− q . (8.16)
∂qj ∂ qj ∂ qj δ qj
Mindezután a csillapított rendszer mozgásegyenletei a
pj = Fj + Fsj (8.17)
q
2017. február 5. 21:14:22 118

alakban is írhatók.
A fentiekben kiviláglik a disszipációs függvény előnye. Amiként a mozgásegyenleteket általános koordinátákkal kon-
zervatív esetben a Lagrange-függvényből egyszerűen megkaphattuk, azokat hasonlóan egyszerű módon egészíthetjük
ki az általános koordinátákban felírható disszipatív erőkkel a disszipációs függvény felhasználásával.
Ha a súrlódási erő nemlineáris a sebességben, amely effektus ritkább közegben ill. nagyobb sebességek mellett
válhat lényegessé, akkor a descartes-i disszipációs függvény nem marad kvadratikus. Mindazonáltal a fenti eljárás
használható, nevezetesen az általános koordinátákra való áttéréskor ekkor is a Hamilton-elv (8.14) kiterjesztése al-
kalmazandó.
8.2.3. Az energia megváltozása
Korábban az energia megmaradását mutattuk meg explicit időfüggést nem tartalmazó Lagrange-függvény esetében
disszipáció nélkül. Most engedjük meg mindkettőt
 
q d X q X q q X qq ∂L X ∂L q X ∂L q q
E =  pj qj − L = pj qj + pj qj − − qj − q qj
dt j j j ∂t j ∂qj j ∂ qj
!
X q ∂L ∂L X ∂L q ∂L X
= qj + Fsj − − qj = − + Fsj qj , (8.18)
q
j ∂qj ∂t j ∂qj ∂t j
ahol a harmadikPegyenlőséghez felhasználtuk a (8.17) formulát. A − ∂L

∂t
tag a külső konzervatív erők által a rendszerbe
táplált, míg − j Fsj qj a rendszer által a súrlódási erőkön keresztül végzett teljesítmény. Az energiaváltozást a
q
disszipációs függvénnyel tehát tömören kifejezhetjük

q ∂L X ∂R q
E=− − q qj . (8.19)
∂t j ∂ qj
2017. február 5. 21:14:22 119

Kvadratikus disszipációs függvény, azaz a sebességekben lineáris súrlódási erők esetén
1X
R= Rij (q1 , . . . , qf )qi qj , (8.20)
q q
2 i,j
amely alapján
q ∂L
E=− − 2R. (8.21)
∂t
A disszipációs függvény ezzel közvetlen fizikai jelentést nyert, éspedig a kétszerese éppen a pálya mentén leadott
disszipációs teljesítmény.
8.1. Gyakorló feladat. Adjunk egyszerű példát olyan rendszerre, amelyben a disszipált teljesítmény arányos a kinetikus
energiával! [1]
8.2.1. Példa. Síkinga közegben: Feltéve, hogy csak a tömegpontra kifejtett közegellenállás a disszipáció egyetlen
forrása (vékony rúdon felfüggesztett tömegpont)
1 1
L = mℓ2 ϕ2 + mgℓ cos ϕ, R = γℓ2 ϕ2 , (8.22)
q q
2 2
ahonnan
mℓ2 ϕ = −mgℓ sin ϕ − γℓ2 ϕ. (8.23)
qq q
A disszipációs teljesítmény
q
E = −2R = −γℓ2 ϕ2 . (8.24)
q
2017. február 5. 21:14:22 120

8.2. Gyakorló feladat. Bizonyosodjunk meg arról, hogy a (8.23) súrlódási tagja éppen az F s = −γv erőből származó
járulék az inga mozgásegyenletéhez. [1]
8.2.2. Példa. Rugóval összekötött tömegpontok 1D-ban: Ha nincs közegellenállás, viszont a rugót a megnyúlási
sebességének és az η belső súrlódási együtthatónak a szorzataként előálló belső súrlódási erő fékezi, akkor mozgás-
egyenletek a következő Lagrange- és Rayleigh-függvényből származtathatók
1 1 1 1 q
L = m1 x21 + m2 x22 − k(x1 − x2 )2 , R = η(x1 − x2 )2 . (8.25)
q q q
2 2 2 2
8.3. Gyakorló feladat. Írjuk fel a mozgásegyenleteket! [2]
8.4. Gyakorló feladat. Módosítsuk a Rayleigh-függvényt oly módon, hogy vegye figyelembe a tömegpontokra ható
közegellenállást γ1 éa γ2 súrlódási együtthatókkal! [2]
8.5. Gyakorló feladat. Rugóval egy ponthoz rögzített, vízszintesen mozgó felfüggesztésű inga csillapított mozgása:
írjuk fel a disszipációs függvényt és a mozgásegyenletet, ha az inga végén a tömegpont súrlódó közegben mozog
(súrlódási együttható: γ) és a rugót a megnyúlási sebességével arányos belső súrlódási erő fékezi (belső súrlódási
együttható: η). [4]
8.6. Gyakorló feladat. A 6.2.5 példában szereplő elrendezésben vegyük figyelembe a rugó belső súrlódását η együtt-
hatóval. Írjuk fel a Rayleigh-függvényt, majd ennek segítségével a mozgásegyenletet! Linearizáljuk a mozgásegyenletet
kis kitérésekre, s diszkutáljuk az ℓ = d ill. ℓ < d eseteket. [4]
8.7. Gyakorló feladat. Határozzuk meg a disszipatív közegben mozgó kettős inga disszipációs függvényét és írjuk fel
a mozgásegyenleteket! (Csak az egyes tömegpontok súrlódnak, a felfüggesztő rudak közegellenállását hanyagoljuk el,
s a tömegpontokat jellemző súrlódási együtthatók különbözhetnek.) [4 ]
8.8. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, miként alkalmazható a Lagrange–Rayleigh-formalizmus nemlineáris súrlódási
erőkre. Adjuk meg a Rayleigh-függvényt 3D tömegpontra, ha a súrlódási erő a sebességgel ellentétes irányú és a:
állandó nagyságú (Coulomb–súrlódás); b: a sebesség négyzetével arányos (ritka közegre jellemző ellenállás). Az „a”
esetben vegyünk fel tapadási és csúszási súrlódási erőket az általános iskolában megismert módon és diszkutáljuk a
problémát. [3-2]
2017. február 5. 21:14:22 121
8.3 Csillapított harmonikus oszcillátor 8 CSILLAPÍTOTT MOZGÁSOK
8.3. Csillapított harmonikus oszcillátor
Az alábbiak az egyensúly kis környezetében, itt kvadratikus minimummal rendelkező, általános potenciálra is
érvényesek. A Lagrange- és a sűrű közegbeli disszipációs függvény
m q2 k 2 1 q
L= x − x, R = γ x2 , (8.26)
2 2 2
a mozgásegyenlet pedig
mx = −kx − γ x ⇒ x = −ω02 x − αx, ahol α = γ/m. (8.27)

qq q qq q
A mozgásegyenlet állandó együtthatós, lineáris differenciálegyenlet, ezért keressük a megoldást
x ∝ eλt (8.28)
alakban, amelynek behelyettesítésével nyerjük

s
α α2
λ2 + αλ + ω02 = 0 ⇒ λ± = − ± − ω02 (8.29)
2 4
A λ± ráták a paraméterektől függően lehetnek komplexek vagy valósak.
8.3.1. Gyenge csillapítás (2ω0 > α)
A két ráta komplex, egymásnak konjugáltjai
s
α α2
λ± = − ± iω, ahol ω = ω02 − < ω0 , (8.30)
2 4
2017. február 5. 21:14:22 122

tehát az általános megoldás
α
x(t) = A+ eλ+ t + A− eλ− t = e− 2 t (A1 cos ωt + A2 sin ωt) . (8.31)
Megjegyzés: A relaxációs ráta α/2, nem pedig α! A relaxációs idő τ = 2/α, amely elteltével az amplitúdó e-ad
részére csökken.
Jósági tényező: a frekvencia és a csillapítási tényező viszonya konvenció szerint
Im λ ω
Q= = . (8.32)
2 Re λ α
8.9. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy Q az amplitúdó e−π ≈ 0, 043-ad részére csökkenésének ideje alatt végzett
oszcillációk száma. [1] 2016.10.20 ◭ | ◮ 2016.10.25
A súrlódási erő teljesítménye
q 2γ
E = −2R = −γ x2 = − K, (8.33)
q
m
arányos a kinetikus energiával.
8.10. Gyakorló feladat. Hányad részére csökken az energia a T periódusidő Q-szorosának elteltével? [2]
A trajektóriát az x(0) = x0 és az x(0) = v0 KF-hez illesztve kapjuk
q

−α t −α t −1 αx0
x(t) = e 2 x0 cos ωt + e2 ω v0 + sin ωt. (8.34)
2
2017. február 5. 21:14:22 123

T t
(a) (b)
35. ábra. (a) Az energia lefutása az időben és (b) tipikus fázistérbeli pálya gyenge
csillapítás mellett.
8.11. Gyakorló feladat. Adjuk meg a disszipált teljesítmény képletét a (8.34) általános megoldás alapján! [2]
Az energia tipikus időbeli változását a 35/a. ábra mutatja.
Fázistér: A mozgás az (x = 0, v = 0) egyensúlyi helyzethez tart, ez tehát vonzó határhalmaz, azaz attraktor,
ld. 35/b. ábra. A konzervatív rendszerbeli elliptikus fix pontot most vonzó fix pont váltja fel. Általában disszipatív
rendszerekben bonyolultabb attraktorok is megjelenhetnek, kaotikus mozgás különös attraktorhoz tart.
Megjegyzés: Már Galilei észrevette, hogy a csillapodás alatt állandó a periódusidő, éspedig hosszabb, mint csilla-
podás nélkül.
2017. február 5. 21:14:22 124

8.3.2. Erős csillapítás (2ω0 < α)
s
α α2
λ± = − ± β, ahol β = − ω02 , (8.35)
2 4
valós, tisztán lecsengő trajektória. A KF-hez illesztett formulát (8.34) alapján közvetlenül megkaphatjuk az
iβ = ω, cos iβ = ch β, sin iβ = i sh β (8.36)
behelyettesítéssel

−α t −α t −1 αx0
x(t) = e 2 x0 ch βt + e 2 β v0 + sh βt. (8.37)
2
Mivel β < α/2, azért mindkét tag lecseng nagy időkre. A mozgást a 36. ábrán illusztráljuk.
8.12. Gyakorló feladat. Vegyük észre a fázistérbeli ábrán elkövetett hibát! [2]
8.3.3. Anharmonikus határeset (2ω0 = α)
Ekkor β = ω = 0, és az egyetlen ráta λ± = −α/2. Így nem kapunk automatikusan két lineárisan független
megoldást, ezért alkalmazzuk az állandó variálásának módszerét
α
x(t) = a(t)e− 2 t . (8.38)
Innen
!
−α t α α α2 α
x = ae − ae− 2 t , x = a − αa + a e− 2 t . (8.39)
q q qq qq q
2
2 4
2017. február 5. 21:14:22 125

(a) (b)
36. ábra. (a) Fázistér és (b) időbeli lefutás erős csillapítás esetén x0 = 0 és v0 > 0
mellett.
A mozgásegyenlet tehát
α2 α2 α2 α2
x + αx + x = 0 ⇒ a − aα + a + αa − a + a = 0 ⇒ a = 0 ⇒ a(t) = a0 + a1 t. (8.40)
qq q qq q q qq
4 4 2 4

dn Pn n
8.13. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy dtn
[g(t)h(t)] = k=0 k
g [k] (t)h[n−k] (t)! [3]
8.14. Gyakorló feladat. Határozzuk meg adott KF mellett x(t)-t! [3]
2017. február 5. 21:14:22 126
8.4 Gerjesztett, csillapított harmonikus oszcillátor 8 CSILLAPÍTOTT MOZGÁSOK
8.15. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy ugyanezt kapjuk bármely ω 6= 0 korábbi megoldásból az ω → 0 limesz-
ben! [2]
8.4. Gerjesztett, csillapított harmonikus oszcillátor

Gerjesszük mf (t) külső erővel a csillapított oszcillátort
1 q 1 1
L = mx2 − mω02 x2 + xmf (t), R = mαx2 ⇒ x + αx + ω02 x = f (t). (8.41)
q qq q
2 2 2
8.4.1. Harmonikus gerjesztés
f (t) = F0 cos(Ωt) = F0 (eiΩt + e−iΩt )/2. (8.42)

Vizsgáljunk külön egy tagot s egy hozzá tartozó partikuláris x̃ megoldást
f˜(t) = F0 eiΩt ⇒ x̃(t) = XeiΩt ⇒ x(t) = (x̃(t) + x̃∗ (t))/2 = Re x̃(t). (8.43)
A mozgásegyenletbe helyettesítés után
F0
−XΩ2 + iαΩX + ω02 X = F0 ⇒ X = . (8.44)
ω02 − Ω2 + iαΩ
Magától értetődő jelöléssel írhatjuk
1 1 F0
X= = Ae−iδ ⇒ A= √ =q , (8.45)
a + ib a2+b2
(ω02 − Ω2 )2 + α2 Ω2
eiδ b αΩ
a + ib = ⇒ tg δ = = 2 ⇒ x̃(t) = XeiΩt = Aei(Ωt−δ) . (8.46)
A a ω0 − Ω2
2017. február 5. 21:14:22 127

δ
α=0.2 ω0
α=0.5 ω0 α 0 =0
A α=ω0 π
α2
α1
α3
π/2
F0/ω02
Ω0
Ω ω0 Ω
(a) A rezonanciagörbe. (b) A fázistolás α0 = 0 < α1 < α2 < ω0 < α3 mellett.
37. ábra. Csillapított harmonikus oszcillátor.
A valós gerjesztéshez tartozó partikuláris megoldás
x(t) = Re x̃(t) = Re Aei(Ωt−δ) = A cos(Ωt − δ). (8.47)
Az A amplitúdót és a δ fázistolást különböző α-k mellett a 37. ábra mutatja. Megjegyzés: Mivel az arctg értékkészlete
konvenció szerint a (−π/2, π/2) intervallum, azért Ω-ban folytonos függvényt a következő alakban írhatunk
(
αΩ 0, ha Ω < ω0 ,
δ = arctg 2 + (8.48)
ω0 − Ω2 π, ha Ω > ω0 .
A fázistolás δ = π/2, ha Ω = ω0 .
2017. február 5. 21:14:22 128

(a) (b)
38. ábra. Gerjesztett csillapított oszcillátor. (a) Trajektóriák a fázistérben határciklushoz

tartanak. (b) A rendszer energiájának időbeli változása: energiafelvétel és -leadás.
Az inhomogén mozgásegyenlet általános megoldását a homogén egyenlet (8.31) általános megoldásának hozzá-
adásával nyerjük, például gyenge csillapítás mellett
α
x(t) = A cos(Ωt − δ) + e− 2 t (B cos ωt + C sin ωt). (8.49)
Nagy időkre csak az első tag marad meg. A formula csillapítás nélkül is érvényes. Ha a külső és a saját frekvencia
hányadosa irracionális (azaz a két frekvencia inkommenzurábilis), a trajektória nem periodikus, hanem ún. kváziperi-
odikus.
A csillapított oszcillátor fázistérbeli tipikus pályájáit ill. ezeken az energia időfüggését a 38. a-b ábra mutatja.
2017. február 5. 21:14:22 129
8.16. Gyakorló feladat. Illesszük a t = 0-ban felvett KF-hez az általános megoldást! (Ez formális kérdés, ugyanis
tartósan ható külső gerjesztés esetén általában nem bír jelentőséggel a KF.) [3]
8.17. Gyakorló feladat. Adjuk meg s ábrázoljuk az energia időbeli változását a kezdetben nyugalomban levő tömeg-
pont esetén az alul- ill. túlcsillapított, valamint az anharmonikus határesetben. [4]
a. Rezonancia
Milyen Ω = Ω0 gerjesztő frekvencia mellett maximális az amplitúdó? A (8.45) gyök alatti kifejezése ekkor minimális

∂ h 2 2 2
i
2 2 2 2 2
q
2
(ω0 − Ω ) + α Ω = 2(Ω0 − ω0 ) + α = 0 ⇒ Ω0 = ω02 − α2 /2. (8.50)
∂Ω
Ω0
√
Itt maximum természetesen csak az ω0 ≥ α/ 2 esetben található. A maximális amplitúdó
F0 F0
A(Ω0 ) = q = . (8.51)
α ω02 − α2 /4 αω
Összefoglalásul, három különböző jellegzetes frekvenciát találtunk

ω0 q ∼ a csillapítás nélküli sajátfrekvencia, itt δ = π/2,
ω = ω02 − α2 /4 ∼ a gyengén csillapított oszcillátor sajátfrekvenciája, (8.52)
q
Ω0 = ω02 − α2 /2 ∼ itt maximális az amplitúdó.
8.18. Gyakorló feladat. Számítsuk ki a félértékszélességet, azaz annak az intervallumnak a hosszát, amelynek széleit
a csúcs értékének fele jelöli ki. Mivel közelíthetjük kicsiny α mellett, s ez a jósági tényezővel milyen kapcsolatban áll?
[4]
2017. február 5. 21:14:22 130
8.4.2. Általános gerjesztés
A Green-függvény módszerével oldjuk meg
w
x(t) = [G ∗ f ](t) = G(t − t′ )f (t′ )dt′ , (8.53)
ahol a retardált Green-függvény G(t) a Dirac-delta gerjesztéshez tartozó (folytonos) megoldás

qq q
G + αG + ω02 G = δ(t), G(t < 0) ≡ 0. (8.54)
Az egyenletet −τ és τ között integrálva és a τ → 0 limeszt véve kapjuk

q q
G(t) |+τ +
−τ +O(τ ) = 1 ⇒ G(0 ) = 1. (8.55)
q
A KF most is G(0) = 0 és G(0+ ) = 1. A (8.34) és (8.37) általános megoldást a KF-hez illesztve kapjuk
(
−α t
1/ω sin ωt, ha ω0 > α/2,
G(t) = θ(t)e 2 (8.56)
1/β sh βt, ha ω0 < α/2.
A Green-függvény behelyettesítésével (8.53) tetszőleges gerjesztésre előállítja a trajektóriát.
8.19. Gyakorló feladat. Adjuk meg a Green-függvényt az anharmonikus határesetben (ω0 = α/2)! [1]
8.20. Gyakorló feladat. A kezdetben nyugalomban levő csillapított oszcillátorra hassunk a t = 0-ban bekapcsolt
gerjesztő erővel, f (t) = θ(t)F0 cos Ωt. Határozzuk meg a trajektóriát! [3]
Megjegyzés: A mozgásegyenlet Fourier-transzformációjával is felírhatjuk a Green-függvényt

−ω 2 + iαω + ω02 xω = fω , (8.57)
2017. február 5. 21:14:22 131

ahonnan
1
Gω = . (8.58)
ω02 − ω 2 + iαω
A G(t)-nek a (8.56)-ben adott kifejezése éppen ezen Gω Fourier-transzformáltja.
8.21. Gyakorló feladat. Írjuk fel az avanzsált Green-függvényt, vagyis azt, amely a δ(t) erőhatást követően azonosan
zérus! Ennek van-e, s ha igen, mi a Fourier-transzformáltja? [2-2]
Megjegyzés: A 7.9.3 fejezetben leírt szukcesszív approximáció módszere a csillapított mozgásra is alkalmazható a
perturbált harmonikus potenciál esetén a (8.56) Green-függvénnyel.
2017. február 5. 21:14:22 132

9 SÍKMOZGÁSOK ∼ 2D
9. Síkmozgások ∼ 2D
9.1. Potenciálmozgás csillapítással
E fejezetben tömegpont 2D potenciálmozgását vizsgáljuk. Először súrlódási erőt is figyelembe veszünk, később
ezt elhagyjuk s a konzervatív rendszerre szorítkozunk. A következő Lagrange- és disszipációs függvényekből indulunk
ki
m q mα q 2
L = |r|2 − V (r), R = |r| . (9.1)
2 2
A mozgásegyenlet
δS δD
= q ⇒ mr = −∇V (r) − mαr. (9.2)
qq q
δr δr
Egyensúlyi helyzet: r , ha ∇V |r∗ = 0. Potenciálgödör mélyén (r∗ stabil egyensúlyi helyzet)
∗
→ α = 0 oszcillál r ∗ körül,
→ α > 0 relaxál r∗ -hoz.
Válasszuk r ∗ = 0-nak és fejtsük sorba a potenciált

1
V (r) ≈ V (0) + V11 x2 + 2V12 xy + V22 y 2 , (9.3)
2
ahol a következő jelölést használtuk

∂ 2 V (r)
Vij = (x1 = x, x2 = y). (9.4)
∂xi ∂xj 0
A Vij mátrix szimmetrikus, ezért ortogonális transzformációval diagonalizálható.
2017. február 5. 21:14:22 133
9.2 Lissajous-görbék 9 SÍKMOZGÁSOK ∼ 2D
9.1. Gyakorló feladat. Fejezzük ki a sajátértékeket és a sajátvektorokat két dimenzióban a Vij mátrixelemekkel! [2]
Tekintsük a harmonikus potenciált a diagonalizáló koordinátákkal
m 2 2
V (r) = (ω1 x + ω22 y 2 ). (9.5)
2
A mozgásegyenletek
x = −ω12 x − αx, y = −ω22 y − αy. (9.6)

qq q qq q
A csillapítást hagyjuk el (α = 0), ekkor a megoldást írhatjuk a következő alakban
x(t) = A1 sin(ω1 t + δ), y(t) = A2 sin ω2 t, (9.7)
amelynek energiája
m q2 m
E= (x + y 2 ) + V (r) = (ω12 A21 + ω22 A22 ). (9.8)
q
2 2
9.2. Lissajous-görbék
A fázistér 4D, a pályákat szemléltethetjük valamely metszetben. Legyen
ϕ = ω1 t, (9.9)
és egy A1 sugarú henger palástjára rajzoljuk fel az

ω2
y(ϕ) = A2 sin ω2 t = A2 sin ϕ (9.10)
ω1
görbét folytonosan növekvő ϕ mellett a 39.a. ábra szerint. Ha a görbét a ϕ = 0 pozícióhoz képest δ szöggel visszafelé
forgatott függőleges síkra vetítjük, akkor a vízszintes koordináta vetülete éppen
2017. február 5. 21:14:22 134
9.2 Lissajous-görbék 9 SÍKMOZGÁSOK ∼ 2D
x(ϕ) = A1 sin(ϕ + δ). (9.11)
A síkvetület az (x, y) síkbeli pálya, ezt nevezzük Lissajous-görbének, ld. 40. ábra. A fenti kifejezések a pályát ϕ-
vel paraméterezik. A pályák a hengeren záródnak, ha ωω12 = pq racionális, tehát a Lissajous-görbék is zártak. Ha ωω12
irracionális, akkor a pálya nem zárt, idővel lefedi a hengert. A Lissajous-görbék érzékenyek a hangolásra: kis racionális
frekvencia hányadosok jól detektálhatók. (A digitális grafika előtti analóg eljárás.)
9.2. Gyakorló feladat. Adjuk meg a pálya egyenletét az (x,y) síkban ω1 = ω2 mellett különböző δ-kra! [2]
(a) Az y(ϕ) a hengeren. (b) Felülnézet: vetítés függőleges síkra.
39. ábra. Lissajous-görbe szerkesztése. A henger elfordításával különböző δ-kat állítha-

tunk be.
2017. február 5. 21:14:22 135

9.3 Anharmonikus potenciálok 9 SÍKMOZGÁSOK ∼ 2D
40. ábra. Lissajous-görbék. Felső sor: ω1 = ω2 (az amplitúdók egyenlők), rendre δ = 0,

0 < δ < π2 , δ = π2 ; alsó sor: 2ω1 = ω2 , rendre δ = 0, δ = π8 , δ = π4 .
9.3. Anharmonikus potenciálok

→ Centrális potenciál: V (r) = V (r) — alább tárgyaljuk.
→ Általános V (r) potenciálban a mozgás tipikusan kaotikus.
2016.10.25 ◭ | ◮ 2016.10.27
2017. február 5. 21:14:22 136

10 CENTRÁLIS MOZGÁSOK
10. Centrális mozgások
10.1. Alapok
Legyen a rögzített erőcentrum r = 0, ekkor a centrális potenciál és az erő
r
V (r) = V (r) ⇒ F (r) = −∇V (r) = er F (r) ahol er = . (10.1)
r
Innen a descartes-i mozgásegyenlet
mr = F (r) = er F (r). (10.2)

qq
Mivel a v = r sebesség megváltozása mindig r irányú, ezért r és v a mozgás során ugyanabban a síkban maradnak,
q
azaz az általuk kifeszített síkból a tömegpont nem lép ki.

Definiáljuk tömegpont impulzusmomentumát általában
N = mr × r (10.3)
q
(elterjedt jelölése még J , mi a továbbiakban az N -et használjuk). A mozgásegyenlet alapján

q
N = mr × r + mr × r = r × F = M , (10.4)
q q qq
ahol az utolsó egyenlőség definiálja a forgatónyomatékot.

Centrális potenciálban
rkF ⇒ M =0 ⇒ N = áll., (10.5)
és az impulzusmomentum definíciója szerint a mozgás síkjára merőleges.

2017. február 5. 21:14:22 137
10.2 Síkbeli mozgás 10 CENTRÁLIS MOZGÁSOK
10.2. Síkbeli mozgás
A centrális potenciálban történő mozgást elegendő az N -re merőleges síkban leírni. Korábban a Lagrange-formaliz-
must ezzel példáztuk, ld. 6.2.9. §. Polárkoordinátákat használva kaptuk
mr 2 ϕ = N = áll. (10.6)
q
10.1. Gyakorló feladat. Lássuk be, hogy N éppen a feljebb 3D-ben definiált impulzusmomentum! [2]
Az energia megmarad, melynek kifejezése
m q2 q
E= r + r 2 ϕ2 + V (r) = áll. (10.7)
2
Az impulzusmomentum megmaradását felhasználva bevezetjük a centrifugális ill. effektív potenciálokat
m 2 q2 N2
Vcent (r) = r ϕ = , Veff (r) = Vcent (r) + V (r). (10.8)
2 2mr 2
A centrifugális elnevezés arra utal, hogy a potenciál mindig taszító, ha N 6= 0. Az energiát írhatjuk az
mq
E = r 2 + Veff (r) = áll. (10.9)
2
alakban. A rádiusz tehát 1D mozgást végez az effektív potenciálban, melyet az energiaformula idő szerinti deriválásával
közvetlenül is beláthatunk. A mozgásegyenlet r(t) megoldását általában az inverzével adhatjuk meg integrál alakjában
r wr
m |dr|
t − t0 = q . (10.10)
2 r0 E − Veff (r)
Innen a pálya r(ϕ) egyenletét expliciten szintén az inverzével, ϕ(r)-rel adhatjuk meg, éspedig
N
dϕ = dt (10.11)
mr 2
2017. február 5. 21:14:22 138
10.3 Hatvány potenciál 10 CENTRÁLIS MOZGÁSOK
alapján
N w
r
|dr|
ϕ − ϕ0 = √ q . (10.12)
2m r0 r 2 E − Veff (r)
A síkmozgást négy KF paraméter meghatározza, például ϕ0 , r0 , N, E, és
a kezdősebességek előjele.
10.3. Hatvány potenciál

Tekintsük a következő hatványfüggvény potenciált
αm
V (r) = − , (α > 0, a 6= 0), (10.13)
ar a
amely minden esetben vonzó, ld. 41. ábra. Adott N esetén a centrifugális
potenciált hozzáadva nyerjük az effektív 1D potenciált, melyet a 42. és
43. ábrákon illusztrálunk. Ha a 6= 2, akkor pontosan egy r ∗ egyensúlyi
helyzetet találunk, ez a körpálya sugara. A körpálya a < 2 esetben stabil,
a > 2 mellett instabil.
10.2. Gyakorló feladat. Határozzuk meg az r ∗ egyensúlyi helyzetet, mint 41. ábra. A hatvány potenciálok jellemző
az a kitevő függvényét! [2] távolságfüggése.
Tegyük fel, hogy N 6= 0 adott, ekkor
→ a < 0 ∼ minden mozgás véges, periodikus,

→ 0 < a < 2 ∼ véges mozgás E < 0 mellett, egyébként a végtelenbe repül,
→ a = 2 ∼ vagy minden pálya kör, vagy mindig beesik a centrumba, vagy mindig kirepül,
→ a > 2 ∼ a KF-től függően instabil körpálya, vagy beesik a centrumba vagy a végtelenbe repül.
2017. február 5. 21:14:22 139
10.3 Hatvány potenciál 10 CENTRÁLIS MOZGÁSOK
(a) a < 0 (b) 0 < a < 2

42. ábra. Effektív potenciálok, melyekben stabil körpálya jöhet létre.
10.3. Gyakorló feladat. Adjuk meg a ≥ 2 esetén a centrumba esés feltételét (a kezdeti N, E, r értékekkel)! [3]
2017. február 5. 21:14:22 140

10.4 Kepler-mozgás 10 CENTRÁLIS MOZGÁSOK
(a) a = 2 (b) a > 2

43. ábra. Effektív potenciálok, melyekben stabil körpálya nem jöhet létre.
10.4. Kepler-mozgás
Nagy tömegű csillag gravitációs terében mozgó kisebb égitest problémája. Szűk értelemben csak a véges mozgásra
használják, most a végtelenből jövő vagy oda tartó test mozgását is ideértjük.
A potenciál
αm
V (r) = − . (10.14)
r
2017. február 5. 21:14:22 141

10.5 A pályák alakja 10 CENTRÁLIS MOZGÁSOK
Az α együttható a csillag M tömegével arányos
α = γM, ahol γ = 6.67384(80) 10−11 m3 kg−1 s−2 , (10.15)
γ a gravitációs állandó és a Nap esetén
M⊙ = 1.98855(25) 1030 kg. (10.16)
A csillagot állónak tekinthetjük, ha a tömege nagyságrendekkel nagyobb a másik égitesténél.

A potenciál a = 1 kitevőjű hatvány, tehát N 6= 0 mellett E < 0 esetén véges mozgás alakul ki, E ≥ 0 mellett az
égitest a végtelenbe repül.
Érdekes módon a gravitációs potenciálbeli mozgást közvetlen módszerekkel, a (10.10) és a (10.12) általános
formulák használata nélkül is megoldhatjuk.
10.5. A pályák alakja

Először egy rövid levezetést adunk, majd felidézzük a pálya alakja meghatározásának szokásos eljárását. Az első
kiadja a sebesség végpontjának mértani helyét is, a második az energiát állítja elő egyszerűen a pálya paramétereinek
függvényében.
10.5.1. A hodográf
Először a sebesség szögfüggését számítjuk ki a gyorsulás és a szögsebesség hányadosából.
dv α dϕ N dv αm αm deϕ
= − 2 er , = ⇒ =− er = . (10.17)
dt r dt mr 2 dϕ N N dϕ
Az utolsó egyenlőséghez felhasználtuk azt, hogy a polárszög dϕ megváltozása esetén az eϕ tangenciális egységvektor
elfordulását deϕ = −er dϕ adja. Integrálunk ϕ szerint kikötve azt, hogy a pályának az x tengelyt metsző pontjában
2017. február 5. 21:14:22 142
a v(ϕ = 0) sebesség az ey , azaz az y irányú egységvektor irányába mutasson. Ezért az integrálási állandó vektor is
ey irányú, s a jellemzésére bevezetjük az ǫ együtthatót
αm
v(ϕ) = (eϕ + ǫey ), (10.18)
N
a sebességvektor tehát kört ír le mialatt eϕ körbe fordul, ld. a 44. ábrát.
A sebesség végpontja mértani helyének elnevezése hodográf – a Kepler-
C eϕ
mozgás különleges tulajdonsága, hogy hodográfja kör.
10.5.2. A pályák polárkoordinátás egyenlete
v
A pályák r = r(ϕ) egyenletének meghatározása céljából a sebesség
(10.18) képletéből kifejezzük az impulzusmomentumot C ε ey
N αmr αmr
= |r × v|z = |er × eϕ + ǫer × ey |z = (1 + ǫ cos ϕ),
m N N
(10.19)
ahonnan 44. ábra. A hodográf, azaz a v sebes-
N2 ségvektor végpontjának mértani helye a
p= (10.20) 0 < ǫ < 1 esetben, a C = αm/N jelölés-
m2 α
sel.
bevezetésével
p
r(ϕ) = . (10.21)
1 + ǫ cos ϕ
Ez a kúpszeletek fokális polárkoordinátás egyenlete a p paraméterrel és az ǫ excentricitással. A vonzócentrum az egyik
fókuszban van, a pályát pedig az
r(π/2) = p, r(0) = rmin = p/(1+ǫ) (10.22)
távolságok egyértelműen meghatározzák. A minimális távolság helye a perihélium pont.
2017. február 5. 21:14:22 143
10.4. Gyakorló feladat. Mi a maximális rádiusz (aphélium pont) létezésének feltétele? [1]
10.5.3. Az energia
Fejezzük ki a radiális sebességet (10.21) segítségével
pǫ sin ϕ ϕr 2 mα
q
r=− ϕ = −ǫ sin ϕ = −ǫ sin ϕ . (10.23)
q q
(1 + ǫ cos ϕ) 2 p N
Ezzel és (10.21) újbóli felhasználásával, a paraméter (10.20) alakjának figyelembe vételével az energia és az excent-
ricitás között az alábbi összefüggést nyerjük
s
mq N2 mα mα 2 2pE
E = r2 + 2
− = (ǫ − 1) ⇒ ǫ = 1+ . (10.24)
2 2mr r 2p αm
Látható, adott N mellett az energia Emin = −mα/2p minimumát ǫ = 0 esetén veszi fel. Az energia előjele az
alábbiak szerint függ az excentricitástól.
ǫ < 1 ∼ E < 0,
ǫ = 1 ∼ E = 0, (10.25)
ǫ > 1 ∼ E > 0.
10.5.4. Derékszögű koordinátás egyenlet

Nem feltételezve a kúpszeletek részletes ismeretét a pályák alakját közelebbről megvizsgáljuk. A polárkoordinátás
egyenletet átírjuk descartes-i koordinátákba
x = r cos ϕ ⇒ p = r(1 + ǫ cos ϕ) = r + ǫx ⇒ r 2 = ǫ2 x2 − 2pǫx + p2 = x2 + y 2, (10.26)
2017. február 5. 21:14:22 144

ahonnan azonos átalakításokkal
p2 ǫ2 p2
2
pǫ
(1 − ǫ2 )x2 + 2pǫx + y 2 = p2 ⇒ (1 − ǫ2 ) x + + y 2 = p2 + = . (10.27)
1 − ǫ2 1 − ǫ2 1 − ǫ2
Ha ǫ = 1, akkor a bal oldali relációból
y 2 = p2 − 2px, (10.28)
egyébként (10.27) második egyenletének jobb oldalával leosztva kapjuk
(x + e)2 y 2
+ 2 = 1, ha ǫ < 1, (10.29)
a2 b
2
(x − e) y2
− = 1, ha ǫ > 1. (10.30)
a2 b2
ahol
p p √ pǫ √
a= , b= q = ap, e= = ǫa = a2 − b2 . (10.31)
|1 − ǫ2 | |1 − ǫ2 |
2
|1 − ǫ |
Az energiával kifejezve (az ǫ formuláját (10.24) adja)

v
u
αm √ u N 2 αm N
a= , b= ap = t
2
=q . (10.32)
2|E| αm 2|E| 2m|E|
A (10.29) egyenletek a kúpszeletek descartes-i koordinátákban írt alakjai, melyek méreteit jellemző a, b, e paraméte-
reket a KF által meghatározott ǫ és p mennyiségekkel fejeztük ki. A szimmetria-középpont helye az eddigi origótól
(az egyik fókusztól) számítva (∓e, 0) amidőn ǫ ≶ 1, ha ide toljuk az ordináta tengelyt, akkor a kúpszeletek a
koordinátatengelyekre egyenként szimmetrikusak.
2017. február 5. 21:14:22 145
10.6 A pályák fajtái 10 CENTRÁLIS MOZGÁSOK
10.6. A pályák fajtái
A kúpszelet fajtáját az ǫ excentricitás határozza meg (numerikus excentricitásnak is hívják), p a kúpszelet para-
métere, e = aǫ neve lineáris excentricitás (a fókuszpontok távolságának fele).
a. Kör: ǫ = 0
A fókusz a szimmetriaközéppont, (10.21) szerint r(ϕ) ≡ p, állandó.
b. Ellipszis: 0 < ǫ < 1

A (10.29) adja meg. Az origó az F2 vonzócentrum, ettől az O szim-
metria középpont az elrendezésünk szerint e távolságban "balra" van. A
vonzócentrumot a szimmetria középpontra tükrözve kapjuk az F1 másik
fókuszt.
10.5. Gyakorló feladat. Mutassuk meg valamelyik analitikus alakból, hogy
a két fókusztól mért távolságok összege állandó! [3]
c. Parabola: ǫ = 1
A pálya ekkor a (10.28) egyenlettel adott parabola, mely szimmetrikus
az x tengelyre. A polárkoordinátás egyenletből is láthatóan r(ϕ → π) →
∞. Az a, b, e hosszak divergálnak, azaz a másik fókusz "balra a végtelenben
van". 45. ábra. Ellipszispálya 0 < ǫ < 1 mel-
10.6. Gyakorló feladat. A fókusztól a perihélium felé p távolságban a lett (fent), parabolapálya ǫ = 1 mellett
szimmetriatengelyt merőlegesen metsző egyenes a parabola vezéregyenese. (lent).
2017. február 5. 21:14:22 146
10.7 Kepler törvényei 10 CENTRÁLIS MOZGÁSOK
Mutassuk meg, hogy a parabola pontjaiban a vezéregyenestől és a fókusz-
tól mért távolságok azonosak! [3]
d. Hiperbola: ǫ > 1
A (10.30) határozza meg. A szimmetria-középpont a fókusztól "jobbra" van.
Az egyenletnek eleget tevő görbe nem összefüggő, két ága van, közülük csak a
"bal oldali" (a 46. ábrán mutatott) felel meg a pályára kapott (10.21) pol-
árkoordinátás alaknak. Ez látható abból, hogy (10.21) szerint r kizárólag a
cos ϕ0 = −1/ǫ által meghatározott tompa szögnél divergál, márpedig a tü-
körképe a π − ϕ0 szögnél divergens, ezt azonban (10.21) nem mutatja.
10.7. Gyakorló feladat. Lássuk be, hogy a másik hiperbolaág polárkoordinátás

46. ábra. Hiperbola alakú pálya ǫ >
egyenlete r = p/(ǫ cos ϕ−1)! [2]
1 mellett egy hibával. Mi az?
2016.10.27 ◭ | ◮ 2016.11.08
10.7. Kepler törvényei

I. Pálya alak A bolygók ellipszispályán mozognak, melynek egyik gyújtó-
pontjában a Nap áll.
II. Felületi tétel A Naptól mért vezérsugár egyenlő idők alatt egyenlő te-
rületeket súrol.
Valóban, ha dt idő alatt a súrolt elemi terület df = 21 r 2 dϕ, akkor f = 47. ábra. A vezérsugár által súrolt
q
1 2 q területhez.
2
r ϕ = N/2m =áll., ld. 47. ábra.
III. A keringési idő négyzete arányos a Naptól mért "középtávolság" köbé-
vel.
2017. február 5. 21:14:22 147
10.8 Ellipszispályák időfüggése 10 CENTRÁLIS MOZGÁSOK
Valóban, a vezérsugár egy év (T ) alatt az ellipszis területét súrolja
√ √ s
q N πab π a3 p πN a3 a3
f= = = = √ ⇒ T = 2π . (10.33)
2m T T Tm α α
Tehát az a féltengely köbének és a T keringési idő négyzetének hányadosa minden pályára azonos. Az átlagos
szögsebesség
r
2π α N
ω= = 3
= . (10.34)
T a mab
10.8. Ellipszispályák időfüggése
10.8.1. Egzaktul
A következő paraméterezés az ellipszis descartes-i koordinátás (10.29) egyenletét automatikusan kielégíti
(x + e)2 y 2
x = a cos ξ − aǫ, y = b sin ξ ⇒ + 2 = 1. (10.35)
a2 b
A ξ az elliptikus koordinátázás szögváltozója. Az átlagos szögsebességet átírhatjuk az impulzusmomentum z kompo-
nenseként
N 1 q q q d
ω= = (xy − y x) = (cos ξ − ǫ)ξ cos ξ + sin ξ ξ sin ξ = ξ(1 − ǫ cos ξ) = (ξ − ǫ sin ξ). (10.36)
q q
mab ab dt
Innen nyerjük a ξ(0) = 0 KF mellett a Kepler-egyenletet (ld. 48. ábra)
ωt = ξ − ǫ sin ξ. (10.37)
Mivel ǫ < 1, azért t(ξ) invertálható, ezt számítógépen könnyen elvégezhetjük! Így nyerjük a ξ(t) függvényt, amely
a pálya időfüggését (10.35)-n keresztül megadja. Hagyományos elnevezéssel ωt a „közepes anomália”, míg ξ az
„excentrikus anomália”.
2017. február 5. 21:14:22 148

10.8. Gyakorló feladat. Írjuk fel a hiperbolapályák időfüggését meghatározó

egyenletet! Útmutató: vezessük be az x = aǫ − a ch ξ, y = b sh ξ paramé-
terezést! [2]
10.9. Gyakorló feladat. Vizsgáljuk a ξn+1 = ωt + ǫ sin ξn iterációt ellipszispá-
lyákra! Tisztázzuk elméletileg, hogy konvergál-e adott t mellett a keresett ξ
értékhez, s adjunk néhány példát numerikusan! [4]
10.8.2. Perturbációszámítással ǫ szerint
A (10.37) egyenletet szukcesszív approximációval oldhatjuk meg. Vegyük 48. ábra. Az excentrikus anomália
észre, hogy ξ formuláját rekurzívan alkalmazva egyre hosszabb alakban írhatjuk időfüggése.
az egzakt egyenletet
ξ = ωt + ǫ sin ξ = ωt + ǫ sin(ωt + ǫ sin ξ) = ωt + ǫ sin(ωt + ǫ sin(ωt + ǫ sin ξ)) = . . . . (10.38)
Ennek előnye, hogy ha az n-edik zárójelben csak az ωt-t tartjuk meg, akkor ǫn rendig helyes egyenletet kapunk.
Másodrendig
ǫ2
ξ = ωt + ǫ sin(ωt + ǫ sin ωt) + ... ≈ ωt + ǫ sin ωt + ǫ2 cos ωt sin ωt = ωt + ǫ sin ωt +
sin 2ωt. (10.39)
2
A perturbációszámítás magasabb rendjeiben magasabb felharmonikusok jelennek meg. A vezérsugár
r = p − ǫx = p + ǫ2 a − aǫ cos ξ = a − aǫ cos ξ, (10.40)
ahol az utolsó egyenlőséget (10.31) alapján írtuk. Innen
aǫ2 aǫ2
r ≈ a − aǫ cos [ωt + ǫ sin ωt] ≈ a − aǫ cos ωt + aǫ2 sin2 ωt = a + − aǫ cos ωt − cos 2ωt. (10.41)
2 2
2017. február 5. 21:14:22 149
Magasabb rendekben itt is magasabb harmonikusok jelennek meg. A polárszög
N N
ϕ= = (1 + 2ǫ cos ωt) + .... (10.42)
q
mr 2 ma2
Mivel
N N b √
= = ω 1 − ǫ2 , (10.43)
ma2 mab a
azért
ϕ(t) = ωt + 2ǫ sin ωt + O(ǫ2 ). (10.44)
10.10. Gyakorló feladat. Számítsuk ki ϕ(t)-t ǫ2 rendig! [2]

10.8.3. Bolygók excentricitása
A fizikai értékek indokolják-e a perturbációszámítást?
Merkur 0, 2
Föld 0, 017
Mars 0, 09 . . . Kepler ennél fedezte fel az ellipszist.
exobolygók ∼ 0, 5
10.8.4. A Laplace–Runge–Lenz-vektor
További megmaradó mennyiség (az impulzusmomentumon és az energián kívül) a Laplace–Runge–Lenz-vektor
q α
L = v × N − αmer ⇒ L = a × N − αmer = − (er × ez )N − αmϕeϕ . (10.45)
q q
r 2
2017. február 5. 21:14:22 150

q
Mivel er × ez = −eϕ és N = mr 2 ϕ, azért L = 0. A perihélium pontban L k ex , tehát mindig ex irányú. A Laplace–
q
Runge–Lenz-vektor megmaradása az ellipszis orientációjának állandóságát fejezi ki. Más potenciálban mozgó részecske
pályája általában nem záródik, ilyenkor a Laplace–Runge–Lenz-vektorral analóg megmaradó mennyiség nincs.
10.11. Gyakorló feladat. Lássuk be, hogy az L/αm perihélium felé mutató vektor hossza az excentricitás! [2]
10.12. Gyakorló feladat. Vezessük le a pályák egyenletét az L megmaradása alapján! (Útmutató: szorozzuk be L-et
a helyvektorral ...) [2]
2017. február 5. 21:14:22 151

10.9 Szórásszámítás 10 CENTRÁLIS MOZGÁSOK
10.9. Szórásszámítás
A távolból érkező és oda távozó részecske elhajlását
vizsgálja, a vonzócentrum közeli mozgás részletes leírása
nélkül. Feltesszük, hogy a potenciál a végtelenben zérus.
Centrális potenciálban az elhajlás ϑ szöge a részecske
E = mv02 /2 végtelenbeli energiájától és N = mbv0 -on
keresztül a b impakt paramétertől függ, ld. 49. ábra.
49. ábra. Szórás vonzó potenciál mellett: ϑ = 2ϕ0 − π.
10.9.1. A V (r) = −αm/r potenciál
a. Vonzó (α > 0)
Mint korábban láttuk, a pálya hiperbola, melyben p és (10.24) szerint ǫ formulái a következők
N2 b2 v02 2 2Ep v04 b2

p= = , ǫ − 1 = = . (10.46)
m2 α α mα α2
A végtelenbeli és a perihélium helyzet közötti polárszöget ismerjük,
cos ϕ0 = −1/ǫ, ezért az elhajlás ϑ = 2ϕ0 − π szöge, b és v0 között az
alábbi összefüggést kapjuk
α 1 1/ǫ
2
=√ 2 =q
v0 b ǫ −1 1 − 1/ǫ2

π ϑ 50. ábra. ϑ(b) a gravitációs potenciálban.
= − ctg ϕ0 = tg ϕ0 − = tg (10.47)
2 2
ld. 50. ábra. Kis b vagy kis v0 esetén ϑ ≈ π, azaz visszaszórás történik. Megjegyzés: Formálisan alkalmazhatjuk a
kapott képletet a fény elhajlására, v0 = c mellett, melyből kis szögre ϑ ≈ 2α/c2 b adódik. Az általános relativitáselmélet
szerint a helyes faktor 2 helyett 4.
2017. február 5. 21:14:22 152
10.10 Hatáskeresztmetszet 10 CENTRÁLIS MOZGÁSOK
b. Taszító (α < 0)
A vonzó potenciálra levezetett (10.46) formulák érvényben maradnak, ezért p < 0.
A perihélium pontbeli rádiuszt a (10.21) kifejezésben ϕ = 0 mellett kapjuk, amely
akkor pozitív, ha ǫ < −1. A kényelem kedvéért fordítsuk meg p és ǫ előjelét pozitívra,
így (10.21) átalakul
p N2
r(ϕ) = , p= . (10.48)
ǫ cos ϕ − 1 |α|m2
Taszító potenciálon szóródó részecske energiája szükségképpen E > 0. A 10.7. feladat
megoldói láthatták, hogy a (10.48) pálya éppen a vonzó potenciálban bejárt, azonos
p, ǫ jellemzőkkel adott hiperbola másik ága (ld. az 51. ábrát); mindkét ág ugyanazt 51. ábra. Taszító potenciálnál
a (10.30) descartes-i egyenletet elégíti ki. bejárt hiperbola (az erőcent-
A szórási szög ezúttal ϑ = π − 2ϕ0 , ahol a maximális, hegyes polárszög most rum az origó).
cos ϕ0 = 1/ǫ. A (10.47) baloldalán |α|-t kell írnunk, s végül nyerjük

|α| 1 π ϑ
2
=√2 = ctg ϕ0 = tg − ϕ0 = tg . (10.49)
v0 b ǫ −1 2 2
Az |α|-kel a vonzó és taszító potenciálbeli formulák azonosak!
10.10. Hatáskeresztmetszet
Feltevéseink
→ felületegységenként n0 bejövő részecske,
→ egyöntetűen v0 sebesség,
→ ismert a ϑ(b) függvény, amely monoton csökken.
2017. február 5. 21:14:22 153

A szórást természetesen jellemző, kísérletileg mérhető fizikai
mennyiség a hatáskeresztmetszet.
Centrális potenciál esetén a szórást a ϑ elhajlási szög jellemzi, a
52. ábra taszító potenciált illusztrál. A ϑ és a ϑ + dϑ között szóródó
részecskék száma
n0 2πb db ≡ n0 dσ. (10.50)
A felületeket pozitívnak vesszük, tehát a dϑ előjelére tekintet nélkül
a |dϑ| tartományban a dσ felületre beeső részecskék szóródnak. Az
ennek megfelelő térszögtartományt a polárszögre integrálva kapjuk 52. ábra. A hatáskeresztmetszet definíciójához.
|dΩ| = 2π sin ϑ|dϑ|.
Differenciális hatáskeresztmetszet:

dσ b(ϑ) db(ϑ)
σdif (ϑ) =

= . (10.51)
dΩ sin ϑ dϑ
Ha a ϑ(b) lassan változik, akkor a σdif nagy. Tehát a (10.50) a következő alakot ölti
2πbdb = σdif |dΩ|. (10.52)
Totális hatáskeresztmetszet: a teljes hatásos szórási felület

w w wπ w
db(ϑ)
(10.53)

σtot = dσ = σdif dΩ = 2π b(ϑ) dϑ = 2π b db.
dϑ
0
A b-re vett integrál a valós tengelyen véve divergál. Ha azonban a ϑ(b) valamely véges b0 -tól kezdve zérussá válik,
akkor a b > b0 értékeket kihagyjuk, s így a
w b0
σtot = 2π b db = πb20 (10.54)
0
2017. február 5. 21:14:22 154

totális hatáskeresztmetszetet kapjuk. Ez annak felel meg, ha (10.53)-ban a ϑ szög szerinti integrált nem a [0, π]
tartományban, hanem [ε, π]-ben a ε → 0 határátmenettel definiáljuk. Más szóval, a σdif differenciális hatáskereszt-
metszetet pozitív szögekre számítjuk ki s használjuk az integrandusban. Ennek révén kikerüljük azt a problémát, hogy
db/dϑ nem értelmezett a ϑ = 0-ban, s fizikailag is indokolt, hogy a szóródást nem okozó végtelen nagy felületet ne
vegyük számításba. 2016.11.08 ◭ | ◮ 2016.11.10

Megjegyzés: A véges totális hatáskeresztmetszet nem a potenciál véges hatótávolságának következménye! Például
a V (r) ∝ e−r/r0 exponenciális potenciál a hagyományos terminológiával véges r0 hatótávolságú, mivel azonban nem
egzaktul tűnik el az erő nagy r mellett, azért σtot = ∞. Véges totális hatáskeresztmetszetet a klasszikus mechanikában
csak akkor kapunk, ha az erő véges távolságon zérussá válik.
10.10.1. Példa. Gömbfelületről rugalmasan szóródó részecske.
(a)
(b)
53. ábra. Szórás tömör gömbön (a) szögek; (b) a szórási szög az impakt paraméter
függvényében.
2017. február 5. 21:14:22 155

10.11 Rutherford-szórás 10 CENTRÁLIS MOZGÁSOK
A differenciális hatáskeresztmetszet
ϑ =π − 2ϕ ⇒ b = R sin ϕ = R sin (π−ϑ)/2 = R cos ϑ/2 ⇒ |db/dϑ| = R/2 sin ϑ/2 (10.55)
ϑ
R cos R 2
b(ϑ) db(ϑ) ϑ R
2
= áll. (10.56)

⇒ σdif = = sin =
sin ϑ dϑ sin ϑ 2 2 4
A gömbi "kemény mag" potenciál sajátossága az állandó differenciális hatáskeresztmetszet. A totális

w
σtot = σdif dΩ = πR2 (10.57)
természetesen a gömb keresztmetszete.
10.11. Rutherford-szórás
Hélium atommagok (α részecskék, tömegük mα ≈ 4mproton , töltésük
2e) szóródnak Z = 79 rendszámú arany magok taszító Coulomb-terében.
A korábbiakat felhasználva

αmα 2Ze2 α ϑ db
α 1
V (r) = , α= , b = 2 ctg , =
r mα v0 2 dϑ 2v0 sin2 ϑ2
2
(10.58)

b(ϑ) db(ϑ) α ctg ϑ2 α 1 α2
⇒ σdif = = 2 ϑ ϑ 2 ϑ = 4 4 ϑ.
sin ϑ dϑ
v0 2 sin 2 cos 2 2v0 sin2 2
4v0 sin 2
(10.59) 54. ábra. Rutherford-szórás elrendezése
Mivel az erő nem tűnik el véges távolságon, azért σtot = ∞. Ezt kapjuk a ϑ szerinti integrálással is, ugyanis σ(ϑ) ∝ ϑ−4
kis ϑ mellett, melynek integrálja divergál.
2017. február 5. 21:14:22 156
10.12 Fázistér 10 CENTRÁLIS MOZGÁSOK
Megjegyzés: Az alfa részecskék Rutherford-szórását a kvantummechanika írja le, amely érdekes módon a fenti,
klasszikus differenciális hatáskeresztmetszettel azonos formulát eredményez. E különleges egyezés mélyebb oka az 1/r
potenciálbeli mozgás magasabb szimmetriája, mely a fent tárgyalt Runge–Lenz-vektor megmaradásával függ össze.
10.13. Gyakorló feladat. Határozzuk meg nagyenergiájú részecske elhajlási szögét általános V (r) potenciálban! Eh-
hez első rendben elég az egyenes pályán való mozgás során a teljes merőleges impulzusváltozást kiszámítani. [4]
Számítsuk ki σdif -et kis szögekre, ha V = −αm/ara ? [2]
10.12. Fázistér
Centrális potenciálban adott E, N mellett egyértelmű fázistérbeli görbéket kapunk a vr − r és a vϕ − ϕ síkokban.
A V (r) = −αm/r esetén
s
2 N N
r =vr (r) = (E − Veff (r)), r ϕ = vϕ (ϕ) = = (1 + ǫ cos ϕ). (10.60)
q q
m mr mp
Megjegyzés: Az r-ben effektíven egydimenziós a mozgás adott N mellett, ezért a különböző E-hez tartozó vr − r
görbék nem metszhetik egymást. Ezzel szemben a pályák vϕ − ϕ vetületei kereszteződhetnek.
2017. február 5. 21:14:22 157

(a) (b)
55. ábra. Fázistér vonzó (α > 0) potenciálra (a) vr − r; (b) vϕ − ϕ metszet. Az E < 0
görbe valójában a ±π végpontokig ér.
2017. február 5. 21:14:22 158

(a) (b)
56. ábra. Fázistér taszító (α < 0) potenciálra (a) vr − r; (b) vϕ − ϕ metszet.
2017. február 5. 21:14:22 159

11 FIZIKAI DIMENZIÓK
11. Fizikai dimenziók
Korábban többször végeztünk dimenzióanalízist. Minden fizikai problémában hasznos az egyenletek dimenziótla-
nítása, melyet nem kerülhetünk el, ha számítógéppel modellezünk, szimulálunk.
11.1. Mozgásegyenletek dimenziótlanítása, mechanikai hasonlóság

Vezessünk be dimenziótlan távolságot és időt
r = Lr ′ , t = T t′ , (11.1)
ahol L és T a mozgás karakterisztikus távolsága és ideje. Általában ezeket többféleképpen megválaszthatjuk. Ekkor
L d2 r ′ T2
mr = F ⇒ m =F ⇒ mr ′ = F, (11.2)
qq qq
T 2 dt′2 L
ahol az r ′ időderivált a t′ szerint értendő. Például a Kepler-problémában
q
γmM γMT 2 1
mr = − ⇒ r′ = − e. (11.3)
qq qq
er ′2 r
r2 | L
3
{z } r
dimenziótlan
Azonos dimenziótlan paraméterekkel megadott mozgások hasonlók! A Kepler-problémában azonos T 2 /L3 mellett a
mozgások mechanikailag hasonlóak. Kepler III. törvénye a mechanikai hasonlóságot fejezi ki.
Általános hatvány potenciálra (a 6= 0)
αm αT 2 1
⇒ r′ = − (11.4)
qq
V (r) = − er ,
ar a La+2 r ′a+1
ha tehát T 2/La+2 azonos, akkor a mozgások hasonlók.
2017. február 5. 21:14:22 160
11.2 Dimenzióanalízis 11 FIZIKAI DIMENZIÓK
11.2. Dimenzióanalízis
A fizikai mértékegységekben rejlő információ felhasználása. Például tekintsük egy v végtelenbeli sebességű testnek
egy M tömegű csillag gravitációjának hatására történő elhajlását, és tegyük fel, hogy az elhajlás szöge a fizikai
paraméterektől hatvány alakban függ (b az impakt paraméter, γ a gravitációs állandó, „A” dimenziótlan együttható)
ϑ = f (γ, M, v, b) = Aγ α M β v δ bǫ . (11.5)
A dimenziókat beírva kapjuk !α
m3

δ
β m
1= 2
kg mǫ . (11.6)
kg· s s
Minden dimenziós mennyiségnek zérus hatványon kell szerepelnie, ezért
3α + δ + ǫ = 0, β = α, 2α + δ = 0 ⇒ ǫ = −α, (11.7)
α
Mγ
⇒ ϑ=A . (11.8)
bv 2
A jobboldalon elvileg a zárójelben levő dimenziótlan kifejezés tetszőleges függvénye felléphet. Ha feltesszük, hogy kis
elhajlás szöge arányos a tömeggel, akkor α = 1, és
Mγ
ϑ=A (11.9)
bv 2
Éppen ezt kaptuk a (10.58) képletében kis ϑ-ra az A = 2 együtthatóval. Nagyobb szögre is kiszámítottuk
Mγ
ϑ = 2arctg , (11.10)
bv 2
a függvény argumentuma a dimenziótlan mennyiség!
A fény Nap körüli elhajlásánál b ≈ R⊙ , s mint említettük korábban A = 4. A relativitáselmélet jelentősen eltérő
jóslatot adott.
2017. február 5. 21:14:22 161

12 PONTRENDSZEREK: SZIMMETRIÁK ÉS MEGMARADÁSI TÉTELEK
12. Pontrendszerek: szimmetriák és megmaradási tételek
A 6.2.8. fejezetben a Lagrange-függvénnyel leírható rendszerekben a ciklikus koordináták és az időeltolási in-
variancia következtében megmaradó mennyiségeket vizsgáltuk. Alább a Lagrange-függvény általános infinitezimális
transzformáció hatására történő változását és – invariancia esetén – a megmaradó mennyiségeket határozzuk meg.
12.1. A Lagrange-függvény megváltozása a koordináták transzformációjakor

Pontrendszerek Lagrange-függvényét az általános koordinátáikkal adjuk meg

L = L {qi (t)}fi=1 , {qi (t)}fi=1 , t . (12.1)
q
Tekintsük a fizikailag megvalósuló, azaz az Euler–Lagrange-egyenleteket kielégítő qi (t) pályákat, melyeket megvál-
toztatunk a ∆qi (t) mennyiségekkel, s engedjük meg az időeltolást is, azaz
qi → qi + ∆qi , t → t + ∆t. (12.2)
Ennek hatására a Lagrange-függvény megváltozása

!
X ∂L ∂L q ∂L X q ∂L d X ∂L
∆L = ∆qi + q ∆qi + ∆t = (pi ∆qi + pi ∆qi ) + ∆t = pi ∆qi + ∆t. (12.3)
q
i ∂qi ∂ qi ∂t i ∂t dt i ∂t
Descartes-i koordináták esetén természetesen

d X ∂L
r j → rj + ∆r j , t → t + ∆t ⇒ ∆L = pj · ∆r j + ∆t. (12.4)
dt j ∂t
2017. február 5. 21:14:22 162

12.2 Időeltolás 12 PONTRENDSZEREK: SZIMMETRIÁK ÉS MEGMARADÁSI TÉTELEK
12.2. Időeltolás
A pálya mentén eltoljuk a rendszert ∆t idővel, ekkor
∆qi (t) = qi (t + ∆t) − qi (t) = qi (t)∆t, (12.5)
q
ahonnan
dL d X q ∂L
∆L = ∆t = pi qi ∆t + ∆t. (12.6)
dt dt i ∂t
Innen
!
d X q ∂L
pi qi − L = − . (12.7)
dt i ∂t
A korábbról ismert eredményt kapjuk. Ha ∂L/∂t = 0, akkor a
X
pi qi − L = E (12.8)
q
i
mennyiség állandó, ez az energia.
12.3. Koordinátatranszformációk
Itt ∆t = 0. Ha a Lagrange-függvény invariáns, azaz a koordinátatranszformáció szimmetria, akkor
X
∆L = 0 ⇒ pi ∆qi = áll. időben. (12.9)
i
Ez mozgásállandó, viszont benne maradt a kis ∆qi mennyiség. Célunk makroszkopikus mozgásállandó származtatá-
sa, ezért paraméterezzük a koordinátatranszformációt, s a független, kicsiny, időfüggetlen paraméterek együttható
függvényei lesznek a keresett invariánsak. Alább erre az eljárásra mutatunk példákat.
2017. február 5. 21:14:22 163
12.3 Koordinátatranszformációk 12 PONTRENDSZEREK: SZIMMETRIÁK ÉS MEGMARADÁSI TÉTELEK
12.3.1. Példa. Ciklikus koordináta: Ha valamely qj -tól expliciten nem függ a Lagrange-függvény, akkor pj (t)∆qj =
áll., tehát pj (t) = áll.
12.3.1. Térbeli eltolás
Legyenek az általános koordináták r j és bármilyen homogén ∆r j ≡ ∆r eltolásukra ∆L = 0. A transzformáció
paramétere most ∆r, mellyel
X X X
pj · ∆r j = pj · ∆r = áll. ⇒ P = pj = áll. (12.10)
j j j
A teljes impulzus tehát megmarad. Bevezetve a tömegközéppontot és sebességét

X X q X X
M= mj , R = 1/M mj r j R = V = 1/M mj v j = 1/M pj (12.11)
j j j j
nyerjük
P = MV = áll., (12.12)
R(t) = R0 + V t. (12.13)
Ez a tömegközépponti tétel.
12.3.2. Példa. A potenciál a koordináták különbségeitől függ: V ({r j }) = V ({r j − r k }).

12.3.2. Térbeli forgatás
X X
∆r j = ∆ϕ × r j , ∆L = 0 ⇒ pj · (∆ϕ × r j ) = ∆ϕ · r j × pj = áll. (12.14)
j j
2017. február 5. 21:14:22 164

12.4 Általános szimmetria 12 PONTRENDSZEREK: SZIMMETRIÁK ÉS MEGMARADÁSI TÉTELEK
Független paramétereink a ∆ϕ vektor komponensei, tehát a megmaradó mennyiség a teljes impulzusmomentum
X
N= r j × pj . (12.15)
j
Ha csak a t tengely körüli forgatásra teljesül az invariancia, akkor
∆ϕ = t∆ϕ ⇒ Nt = N · t = áll. (12.16)
12.4. Általános szimmetria

Tegyük fel, hogy a Lagrange-függvény invariáns a
K
X
∆qi = Iia (q) ∆βa (12.17)
a=1
transzformációra, amelynek kis paraméterei a ∆βa -k. Ekkor (12.9) szerint a megmaradó mennyiségek
f
X
Ja = pi Iia (q), a = 1, . . . , K. (12.18)
i=1
Ez az ún. első Noether-tétel pontmechanikai megfelelője. 2016.11.10 ◭ | ◮ 2016.11.15

Megjegyzés: Noether tételei a térelméleti szimmetriák és a megmaradó mennyiségek közötti kapcsolatról szólnak,
e jegyzet kereteit tárgyalásuk meghaladja.
12.1. Gyakorló feladat. Milyen I mátrix írja le egy tömegpont esetén a mindhárom tengely körüli forgatásokkal
szembeni szimmetriát? [2]
2017. február 5. 21:14:22 165

12.5 Összefoglalás 12 PONTRENDSZEREK: SZIMMETRIÁK ÉS MEGMARADÁSI TÉTELEK
12.5. Összefoglalás
Zárt rendszerekben a tapasztalat szerint a következő szimmetriák állnak fenn
Szimmetriatranszformáció Megmaradó mennyiség Darabszám
Térbeli eltolás P 3
R0 3
Térbeli forgatás N 3
Időeltolás E 1
Összesen 10 megmaradó mennyiséget kapunk: "A mozgásegyenletek 10 integrálja."

Speciális esetek
→ N=2:
3D – Fázistér dimenziók: 6+6=12 ⇒ 12-10=2 változó időfüggése szabad
2D – Fázistér dimenziók: 4+4=8 ⇒ 8-(2+2+1+1)=2 szabad változó
→ N=3:
3D – Fázistér dimenziók: 18 ⇒ 18-10=8 szabad változó
2D – Fázistér dimenziók: 12 ⇒ 12-6=6 szabad változó
Ha a fázistér dimenziója 2, a pályák a síkban nem metszhetik egymást, a mozgás integrálható.

Kettőnél több szabad változó esetén tipikusan kaotikus a mozgás (pl: kettős inga, egynél nagyobb dimenziós
térben potenciálmozgást végző tömegpont). Időfüggő potenciálban mozgó rendszer is általában káoszt mutat (pl:
meghajtott síkinga).
2017. február 5. 21:14:22 166
12.6 Kéttestprobléma 12 PONTRENDSZEREK: SZIMMETRIÁK ÉS MEGMARADÁSI TÉTELEK
A magasabb dimenziós harmonikus oszcillátor és a centrális potenciálban mozgó tömegpont kivétel, ezek mozgása
integrálható.
12.6. Kéttestprobléma
Centrális erővel kölcsönható két tömegpont Lagrange-függvénye
m1 q 2 m2 q 2
L= r + r − V (|r1 − r 2 |). (12.19)
2 1 2 2
Mivel homogén eltolásra a Lagrange-függvény invariás, az R tömegközéppont egyenesvonalú egyenletes mozgást
végez. Válasszuk ezt az origónak, amikor is
m2 m1
M = m1 + m2 , r = r1 − r2 , m1 r 1 + m2 r 2 = 0 ⇒ r 1 = r, r 2 = − r. (12.20)
M M
Visszaírva a Lagrange-függvénybe kapjuk
m1 m22 q 2 m2 m21 q 2 µ q2 m1 m2
L= r + r − V (r) = r − V (r), ahol µ = . (12.21)
2M 2 2M 2 2 M
Tehát a relatív koordinátában egy µ tömegű pont centrális mozgása valósul meg, ahol µ a két tömeg harmonikus
közepének a fele. Vegyük észre, hogy erre az eredményre a mozgásegyenletek felírása nélkül jutottunk.
12.2. Gyakorló feladat. Írjuk fel a teljes Lagrange-függvényt az R=0 feltevése nélkül, azaz szerepeljen benne expli-
citen R. Írjuk fel a mozgásegyenletet a tömegközépponti és a relatív koordinátára. [3]
Az impulzusmomentum függ az origó megválasztásától. Az R=0 mellett
m1 m22 + m2 m21
(r × r) = µr × r = áll. (12.22)
q q q q
N = m1 r1 × r1 + m2 r 2 × r 2 = 2
M
A tömegközépponti impulzusmomentumot a µ tömegű részecske relatív koordinátában leírt mozgása adja!
2017. február 5. 21:14:22 167
12.6 Kéttestprobléma 12 PONTRENDSZEREK: SZIMMETRIÁK ÉS MEGMARADÁSI TÉTELEK
12.3. Gyakorló feladat. Tartsuk meg az R változót, és írjuk fel a teljes impulzusmomentumot. [2]
12.6.1. Példa. Gravitációs potenciál:

γm1 m2 γµM
V =− =− (12.23)
r r
Azaz a centrum tömegének M-et tekinthetjük, a másiké µ. Pl. a Nap és a Jupiter tömegeinek aránya M⊙ ≈ 1048MX ,
a Napot rögzítettnek véve 1‰ (egy ezrelék) hibát vétünk.
Fentebb a szórási problémákat is rögzített centrum mellett vizsgáltuk. Az eredmények azonban véges tömegű szóró
részecske esetén a tömegközépponti rendszerben érvényesek, melyeket a laboratóriumi rendszerre át kell számítani.
Erről a fontos témakörről itt nem szólunk, példákat az első éves mechanika kurzus tárgyalt.
2017. február 5. 21:14:22 168

13 KÉNYSZEREK
13. Kényszerek
Eddig az általános koordináták bevezetése révén eliminálni kívántuk a kényszererőket. Az alábbiakban célunk ezek
bevétele a mozgásegyenletbe és meghatározásuk.
A kényszerekről itt feltételezzük, hogy tökéletesen merevek azaz tisztán geometriai megkötések, továbbá nem
járnak súrlódással. Más szóval ideálisan kemény és sima szerkezetek valósítják meg. Például ilyen a sokat tárgyalt
inga, amelyről alapesetben feltesszük, hogy a rúdja nem nyúlik és a felfüggesztésben nem ébred súrlódás.
13.1. Virtuális elmozdulások és a D’Alembert-elv

13.1.1. Tömegpont
Bontsuk fel a tömegpontra ható erőt szabad- és kényszererők összegére
F = F sz + F k . (13.1)
Az elsőt ismertnek tételezzük fel, a másodikról csak azt tudjuk, hogy éppen akkora, hogy a tömegpont a kényszer
geometriájának eleget tegyen. Miután elhanyagoltuk a súrlódást, a kényszerek által kifejtett erő merőleges a geometria
által az adott pillanatban megengedett δr kis elmozdulásokra. Ezek az ún. virtuális elmozdulások, ha a kényszer
időfüggő, akkor δr egy rögzített időpontban a geometria által megengedett elmozdulásokat jelenti. A variációszámítás
nyelvén a virtuális elmozdulás a pálya olyan variációja, amely a kényszereknek eleget tesz, feltéve, hogy az időt nem
variáljuk.
A mozgásegyenletet a kényszererők híján nem ismerjük, de ha virtuális elmozdulással szorozzuk, akkor a
F δr = F sz δr ⇒ (mr − F sz ) · δr = 0 (13.2)
qq
relációt kapjuk. Ez D’Alembert elve egy tömegpontra.
2017. február 5. 21:14:22 169

13.1 Virtuális elmozdulások és a D’Alembert-elv 13 KÉNYSZEREK
13.1.1. Példa. Időben változó felületen történő mozgás. Ha a kényszer a ϕ(r, t) = 0 időben változó felület, akkor a
virtuális elmozdulások egy pillanatban a test helyén az érintő síkra vannak korlátozva, amelyre a kényszererő nyilván
merőleges.
Részletesen írva, a felület egy pontjában az érintő sík normális vektora ∇ϕ,
tehát az e síkra korlátozott virtuális elmozdulásra ∇ϕ · δr = 0, ld. 57. ábra.
Mivel a pillanatnyi kényszererő is csak normális irányú lehet, azaz párhuzamos
∇ϕ(r, t)-vel, teljesül
F k = λ∇ϕ, (13.3)
57. ábra. Felületre korlátozott moz-
ahol λ egyelőre ismeretlen skalár tényező. A mozgásegyenlet tehát gás és a virtuális elmozdulások.
mr = F sz + λ∇ϕ, (13.4)
qq
melyhez a ϕ(r, t) = 0 feltételt hozzávéve összesen négy egyenletet kapunk a négy ismeretlenre, az r(t) komponenseire
és a λ(t) függvényekre (feltéve, hogy az F sz szabaderő a trajektória ismert függvénye, például konzervatív térben
F sz = −∇V , ahol V (r, t) a potenciál.).
13.1.2. Pontrendszer több kényszer hatása alatt
Álljon a rendszerünk N tömegpontból, melyekre a szabaderőkön kívül hassanak olyan kényszererők, hogy a kö-
vetkező M geometriai feltételeknek tegyenek eleget
ϕj (r 1 , . . . , r N , t) = 0 j = 1, . . . , M. (13.5)
A virtuális elmozdulások δr 1 , . . . , δr N , melyek rögzített idő mellett összefüggnek az alábbiak szerint

X X
ϕj (r1 + δr 1 , . . . , r N + δr N , t) = ϕj (r 1 , . . . , rN , t) + ∇i ϕj δr i + . . . ⇒ ∇i ϕj δr i = 0. (13.6)
| {z } | {z } i i
0 0
2017. február 5. 21:14:22 170

13.2 Egyensúly 13 KÉNYSZEREK
Itt ∇i jelöli az r i szerinti gradienst. Az i-edik tömegpontra a j-edik kényszer hatása plauzibilis módon
F kij = λj ∇i ϕj . (13.7)
Ez azt fejezi ki, hogy a j-edik kényszernek a 3N dimenziós térbeli gradiensével arányos a kényszererő, azaz λ nem
függ sem i-től, sem a descartes-i komponenstől. A teljes kényszererőre kapjuk
X X X
F ki = F ki δri = 0 ⇒ (mi r i − F sz (13.8)
qq
λj ∇i ϕj ⇒ i )δr i = 0.
j i i
Ez a D’Alembert-elv pontrendszerre. A kényszererők formuláját használva a mozgásegyenlet

k
X
mr i = F sz sz
(13.9)
qq
i + Fi = Fi + λj ∇i ϕj ,
j
melyek a (13.5) feltételekkel a mozgásegyenleteket adják. Összesen 3N + M egyenlet az {r i }Ni=1 és {λj }j=1 isme-
M
retlenekre. Megjegyzés: Elbizonytalanodhat az olvasó, honnan tudjuk, hogy a kényszererők (13.7) formulájában a λj
együtthatók nem függnek a tömegpontok i indexétől. Már látjuk, hogy így kaptunk éppen annyi ismeretlent, ahány
egyenletünk van, meggyőzőbb érvet rövidesen a Lagrange-formalizmus szolgáltat.
13.2. Egyensúly
Ha r i = áll., akkor (13.8)-ből következően
X
F sz
i · δr i = 0. (13.10)
i
Ez a virtuális munka elve: egyensúlyban a szabaderők virtuális munkája zérus.
2017. február 5. 21:14:22 171

13.3 Kényszerek osztályozása 13 KÉNYSZEREK
13.2.1. Példa. Kétkarú emelő
F1 a1 δϕ − F2 a2 δϕ = 0 ⇒ F1 a1 = F2 a2 . (13.11) 1 2 3 ... N
δ r1
13.2.2. Példa. Csigasor F1

...
δr2 = δr1 /2N, F1 δr1 = F2 δr2 ⇒ F1 = F2 /2N. (13.12)

δr 2 F2
13.3. Kényszerek osztályozása

58. ábra. Emelő és csigasor.
Eddig a ϕ(r1 , . . . , rN , t) = 0 egyenlettel megadható kényszert vizs-
gáltuk. Ez a holonom kényszer. Ha ∂t ϕ = 0, akkor a kényszer holonom-szkleronom, egyébként holonom-reonom. A
sebességek közötti relációt az idő szerinti deriválással kapjuk
∂ϕ X
+ ∇n ϕ · r n = 0. (13.13)
q
∂t n
Olyan kényszert, amelyet nem írhatunk fel a koordinátákat tartalmazó függvény eltűnésének egyenletével, anho-
lonomnak nevezzük. Gyakran a sebességek közötti reláció adható meg
N
X N
X
(13.14)
q
a0 (r, t) + an (r, t)rn = 0, ⇒ a0 (r, t)dt + an (r, t)dr n = 0,
n=1 n=1
2017. február 5. 21:14:22 172

13.4 Lagrange-féle elsőfajú egyenletek 13 KÉNYSZEREK
ahol r az összes koordinátát foglalja össze, azaz az együtthatók r 1 , . . . , rN , t függvényei . A holonom esetben az
együtthatók egyetlen függvényből differenciálással származtathatók (13.13) szerint
∂ϕ
a0 =
, an = ∇n ϕ, (13.15)
∂t
egyébként nem. A kényszer anholonom-szkleronom, ha
a0 = 0, (13.16)
egyébként anholonom-reonom.
Megjegyzés: A kényszer egyenlőtlenséggel is adott lehet, például gázrészecskék gömb tartályban |rn |2 ≤ a2 .
13.4. Lagrange-féle elsőfajú egyenletek

Tegyük fel, hogy az alábbi kényszerfeltételek adottak
N
X
(13.17)
q
aj0 (r, t) + ajn (r, t)r n = 0, j = 1, . . . , M.
n=1
Köztük lehetnek holonomak is. Az anholonom-reonom esetre általánosítva a kényszererők (13.8) formuláját a (13.13)
megfeleltetés alapján kapjuk
X
F kn = λj ajn (r, t), (13.18)
j
amely az n-edik tömegpontra hat. Ezzel a mozgásegyenlet

X
mn rn = F sz
n + λj ajn (r, t). (13.19)
qq
j
Ezek a Lagrange-féle elsőfajú mozgásegyenletek, melyek a (13.17) feltételekkel összesen 3N + M relációt adnak a
3N helyváltozóra és az M darab λj paraméterre.
2017. február 5. 21:14:22 173
13.5 Energiatétel kényszerek jelenlétében 14 KÉNYSZEREK ÁLTALÁNOS KOORDINÁTÁKKAL
13.5. Energiatétel kényszerek jelenlétében
Tekintsük a kinetikus energiát
X mn q q X X q X
K= |r n |2 ⇒ K = mn r n r n = r n (F sz
n + λj ajn ), (13.20)
q qq
n 2 n n j
az utolsó egyenletnél felhasználtuk a kényszererők (13.18) kifejezését. A sebességek közötti (13.17) összefüggéssel
q X X
K= F sz
n rn − λj aj0 . (13.21)
q
n j
Potenciálos szabaderők esetén

X q q q q X
F sz (13.22)
q
n r n = −V ⇒ E =K +V =− λj aj0 .
n j
Szkleronom kényszerek mellett, azaz ha minden aj0 = 0, az energia megmarad.
14. Kényszerek általános koordinátákkal

14.1. Holonom kényszerek
Tegyük fel, hogy az általános koordinátákkal nem vettük figyelembe az összes kényszert, hanem fennmaradt M –
esetleg időfüggő – feltétel
ϕj (q, t) = 0 j = 1, . . . , M. (14.1)
A q-val a q1 , . . . , qf változók együttesét rövidítettük. A kényszereket a variáláskor Lagrange-multiplikátorokkal vehetjük
figyelembe, azaz bevezetjük a λ1 , . . . , λM új változót és a Lagrange-függvényt módosítjuk
X w
Lλ (q, q, t) = L(q, q, t) + λj ϕj (q) ⇒ Sλ [q(t), λ(t)] = Lλ dt, (14.2)
q q
2017. február 5. 21:14:22 174

14.1 Holonom kényszerek 14 KÉNYSZEREK ÁLTALÁNOS KOORDINÁTÁKKAL
a hatás tehát az általános koordináták és a multiplikátorok funkcionálja. Ekkor qi -k függetlennek vehetők, de a λj -k
szerint is variálunk. Az Euler–Lagrange-egyenletek a qi -k szerinti variálással adódnak
d ∂L ∂L X ∂ϕj
q = + λj . (14.3)
dt ∂ qi ∂qi j ∂qi
Az általánosított szabad- és kényszererő komponensek

∂L X ∂ϕj
Fisz = , Fik = λj , (14.4)
∂qi j ∂qi
melyekkel a mozgásegyenletek
pi = Fisz + Fik . (14.5)

q
A konstrukció szerint a λj -k szerinti variálással kapjuk a kényszerfeltételeket
ϕj = 0. (14.6)
Összesen f + M egyenletünk van az ugyanennyi qk (t) és λj (t) ismeretlen függvényekre. Természetesen mindez
alkalmazható descartes-i koordinátás leírásra, azaz qk ∼ rni .
A mozgásegyenletek megoldásának általános módszere az, hogy elsőként a kényszerfeltételeket kétszer deriváljuk
X ∂ϕj q ∂ϕj
ϕj = qk + =0 (14.7)
q
k ∂qk ∂t
X ∂ϕj qq X ∂ 2 ϕj q q X ∂ 2 ϕj q ∂ 2 ϕj
ϕj = qk + qk ql + 2 qk + =0 (14.8)
qq
k ∂qk k,l ∂ql ∂qk k ∂t∂qk ∂t2
2017. február 5. 21:14:22 175

14.2 Anholonom kényszerek 14 KÉNYSZEREK ÁLTALÁNOS KOORDINÁTÁKKAL
→ qk helyére a mozgásegyenleteket beírva M egyenletet kapunk λ1 , . . . , λM -re;
qq
→ kifejezzük a λ-kat a q, q változókkal;

q
→ a λ-kat a mozgásegyenletbe visszaírva q, q, q-ot tartalmazó f db. mozgásegyenletet kapunk;

q qq
→ ezekből elvileg meghatározhatók a q(t)-k;

→ mivel a λ-kat korábban kifejeztük a q koordinátákkal, ez utóbbiak ismeretében expliciten adódnak a λ(t)-k.
14.2. Anholonom kényszerek

Mivel az anholonom kényszereket nem írhatjuk a korábban alkalmazott, csak a koordinátákat tartalmazó ϕj
függvények eltűnésének alakjában, a szokásos Lagrange-multiplikátoros eljárás nem alkalmazható. Ha a hatást nem is,
de a variációját kiegészíthetjük multiplikátorokkal kombinált eltűnő tagokkal, s így az anholonom mozgásegyenletekhez
jutunk.
A kényszer valódi elmozdulásokra
X
ajk (q, t) dqk + aj0 (q, t) dt = 0 j = 1, . . . , M. (14.9)
k
A pálya variációja, melyek éppen a virtuális, azaz adott idejű (δt = 0) elmozdulások, teljesítik
X
ajk (q, t) δqk = 0 j = 1, . . . , M. (14.10)
k
A pályák variálásakor a hatás variációja, ha hozzáadjuk az eltűnő kifejezések lineárkombinációját, a következő

w wX X
′
δ Sλ = δ L dt + λj ajk δqk dt. (14.11)
j k
Ez „variáció jellegű” mennyiség, azaz pályák kis megváltozása esetén felírható változás, de nem egyetlen funkcionál
variációja! Az utóbbi tényre utal a δ ′ jelölés, most nem írhatunk fel valamely Sλ funkcionált. Míg a holonom kényszer
2017. február 5. 21:14:22 176
14.2 Anholonom kényszerek 14 KÉNYSZEREK ÁLTALÁNOS KOORDINÁTÁKKAL
esetén egy funkcionál stacionaritási feltételére vezethettük vissza a mozgásegyenletet, most csak a (14.11) variáció
eltűnését követelhetjük meg.
Az utóbbi feltételből a mozgásegyenletek a független δqi együtthatóinak zérussá tételével adódnak
d ∂L ∂L X
δ ′ Sλ = 0 ⇒ q = + λj ajk , (14.12)
dt ∂ qk ∂qk j
melyek a (14.9) kényszerfeltételekkel f + M egyenletet adnak az összesen ugyanennyi qi és λj függvényekre.

Holonom kényszerek az anholonomak speciális esetének tekinthetők, ekkor az ajk → ∂ϕj/∂qk helyettesítéssel
visszakapjuk a korábban felírt mozgásegyenleteket. Vegyes kényszerek, azaz holonom és anholonom keveréke esetén
a holonomakra végezhető a helyettesítés.
Természetesen a qj -k lehetnek Descartes-koordináták, melyekre
egyben igazoltuk a (13.19) Lagrange-féle elsőfajú mozgásegyenlete-
ket.
Magától értetődő jelöléssel, általános impulzusokkal, szabad- és r
kényszererőkkel a mozgásegyenletek alakja
y
pi = Fisz + Fik . (14.13)
q
φ
Ez a felbontás holonom kényszerekre is nyilvánvalóan alkalmazha-
tó. A megoldás módszere a holonom esetéhez hasonló: deriváljuk a
kényszerfeltételeket, majd a gyorsulások helyére a mozgásegyenletek
θ
kifejezéseit beírva a λj -ket a koordinátákkal és a sebességekkel kife-
jezve kapjuk. Ezeket a mozgásegyenletekbe visszaírva kiküszöböljük x
a λj -ket, s így f csatolt, másodrendű differenciálegyenletet kapunk. 59. ábra. Az x, y síkon guruló korong.
14.2.1. Példa. Anholonom-szkleronom kényszerre: Guruló korong, nem csúszik meg, és a korong síkja maradjon
függőleges, ld. az 59. ábrát. Helyzetét megadja az érintkezési pont x, y, eddigi teljes elfordulása φ és az irányát
2017. február 5. 21:14:22 177
14.3 Kényszermozgás görbén és felületen 14 KÉNYSZEREK ÁLTALÁNOS KOORDINÁTÁKKAL
q
jellemző θ szög. A kerületi sebesség nagysága v = r φ, amelyből a komponensekre a keresett kényszerfeltételeket
kapjuk
q q
x = −r φ cos θ, y = −r φ sin θ, (14.14)
q q
vagy differenciális alakban
dx + r cos θ dφ = 0, dy + r sin θ dφ = 0. (14.15)
Ezen feltételeket az egyébként erőmentes mozgás meghatározásához figyelembe kell vennünk.
14.1. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy a két fenti kényszerfeltétel valóban anholonom, azaz nem található két
olyan függvény, melyek deriválásával e feltételek előállíthatók. [4]
2016.11.15 ◭ | ◮ 2016.11.17
14.3. Kényszermozgás görbén és felületen

14.3.1. Példa. Síkgörbén való szabad mozgás
Előre tudjuk, hogy a görbe mentén egyenletesen mozog, ezt kell kapnunk a
formális megoldásból. A holonom kényszer és a mozgásegyenletek
q q! !
x −f ′ (x)
ϕ(x, y) = y − f (x) ⇒ m qq = λ . (14.16)
y 1
A kényszer szkleronom, ezért az E = K energia megmarad
x2 + y 2 = x2 (1 + f ′2 ) = v 2 = áll. (14.17)
q q q
60. ábra. Síkgörbén való mozgás

2017. február 5. 21:14:22 178
Idő szerinti integrálással kapjuk az ívhosszat
wx q
vt = 1 + f ′2 (x)dx = s(x) − s(x0 ), (14.18)
x0
melyből invertálással adódik x(t). Határozzuk meg az x helyen ható kényszererőt!

λ λ v 2 f ′′ mv 2 f ′′
y = f (x), y = f ′ x, y = f ′ x + f ′′ x2 ⇒ = − f ′2 + ⇒ λ = (14.19)
q q qq qq q
m m 1 + f ′2 (1 + f ′2 )2

k
q mv 2 (1 + f ′2 )3/2
F = λ 1 + f ′2 = , ahol R = . (14.20)
R |f ′′ |
Gimnáziumból tudjuk, hogy köríven mozgáskor a centripetális erőt éppen ez a formula adja, ahol R a görbületi sugár.
Tehát mechanikai érvek révén kiszámítottuk általános síkgörbe görbületi sugarát!
14.2. Gyakorló feladat. Hasonló gondolatmenettel adjunk formulát az r = r(u) paraméteres egyenlettel megadott
térgörbe görbületi sugarára! [4]
14.3. Gyakorló feladat. Mozgó rúdra fűzött test: Milyen mozgást végez az a tömegpont, amely az y = γtx időfüggő
egyenlettel meghatározott egyenesen súrlódásmentesen csúszik (szabaderő nem hat)? A KF legyen x(0) = x0 , x(0) =
q
v0 . Speciális esetként meg kell kapnunk, hogy ha v0 = 0, akkor x ≡ x0 , y = γtx0 , és λ = 0. [4]
14.3.2. Példa. Mozgás a h(x, y) − z ≡ ϕ(x, y, z) = 0 felületen gravitáció jelenlétében. A mozgásegyenletek

ahol ∇ϕ = (∂x h, ∂y h, −1). (14.21)
qq
mr = λ∇ϕ − mgez ,
A parciális deriváltakra rövidített jelölést használtunk. A kényszert differenciáljuk az idő szerint
r∇ϕ = 0, r(∇ ◦ ∇ϕ)r + r∇ϕ ≡ rHr + r∇ϕ = 0, (14.22)
q q q qq q q qq
2017. február 5. 21:14:22 179

ahol bevezettük a H = ∇ ◦ ∇ϕ-t, azaz ϕ Hesse-mátrixát. A mozgásegyenletből visszaírva a gyorsulást
λ g + rHr
q q
rHr + |∇ϕ|2 − gez ∇ϕ = 0 ⇒ λ = −m (14.23)
q q
,
m 1 + |∇h|2
ahol értelemszerűen ∇h kétkomponensű vektor. A mozgásegyenletbe visszaírva

!
g + rHr ∇h
q q
mr = −m − mgez = F kny + F kc + F sz . (14.24)
qq
1 + |∇h| 2 −1
A H-nak csak az x, y komponensei nemzérusak, ez h(x, y) Hesse-mátrixa, ezért az x, y-ra vonatkozó egyenletek
zártak. Ha ezeket megoldjuk, az energiamegmaradás révén velük kifejezhetjük z-t, amelyet integrálva előáll z(t). A
q
kényszererő két tagra bomlik, az F kny a sztatikus nyomóerő, az F kc a centripetális erő.

A teljes erő általában nem potenciálos. Ha azonban h első és második deriváltjai kicsik, akkor λ ≈ −gm, z ≈ 0,
qq
x ≈ −g∂x h, y ≈ −g∂y h, azaz közelítőleg a h a potenciál.

qq qq
14.4. Gyakorló feladat. Győződjünk meg arról, hogy a sztatikus nyomóerő éppen az, amelyet tg α = |∇h| hajlás-
szögű sík lejtő fejt ki nyugvó tömegpontra. [2]
14.5. Gyakorló feladat. Mekkora a centripetális erő nagysága adott helyen és sebességek mellett? Mutassuk meg,
hogy H főtengelyeibe eső sebességek esetén a szokásos ∝ mv 2 /R formula adódik, két lehetséges R1 és R2 értékkel.
Ezek a fő görbületi sugarak, a felület geometriájának jellemzői, melyeket itt dinamikai megfontolásokkal számítottunk
ki. [5]
2017. február 5. 21:14:22 180

15 KIS REZGÉSEK AZ EGYENSÚLY KÖRÜL
15. Kis rezgések az egyensúly körül
15.1. Sajátrezgések konzervatív, időfüggetlen rendszerben
Tekintsük az alábbi Lagrange-függvénnyel leírható rendszert (q az összes koordinátát foglalja össze)
f
1 X
L= Mij (q)qi qj − V (q). (15.1)
q q
2 i,j=1
A qi = qi∗ egyensúlyban

∂V
= 0. (15.2)
∂qj q∗
j
Kis kitérésekre a tömegmátrixot az egyensúlyban vehetjük és a potenciált másodrendig sorbafejtjük
Mkl (q) ≈ Mkl (q ∗ ) ≡ Mkl , (15.3)

∗
X ∂V 1 X ∂ 2 V 1X
V ≈ V (q ) + (qk − qk∗ ) + ∗ ∗ ∗
(qk − qk )(ql − ql ) = V (q ) + Vkl (qk − qk∗ )(ql − ql∗ ),
k∂qk q∗
2 k,l ∂qk ∂ql q∗
2 k,l
(15.4)
ahol az egyenlőség a Vkl mátrixot definiálja. Mivel V (q ∗ ) állandó, azért elhagyjuk, s ezentúl q-val jelöljük a q − q ∗
kitérést. Végül a Lagrange-függvény kis kitérésekre tömör jelöléssel
1 q q 1
L= qMq − qVq, (15.5)
2 2
2017. február 5. 21:14:22 181

15.1 Sajátrezgések konzervatív, időfüggetlen rendszerben 15 KIS REZGÉSEK AZ EGYENSÚLY KÖRÜL
ahol az M mátrix általában pozitív definit, s feltesszük, hogy V pozitív szemidefinit; mindkét mátrix szimmetrikus.
Az általánosított impulzus ill. erő
∂L ∂L
(15.6)
q
p= q = Mq, F = = −Vq.
∂q ∂q
Az előbbi a tömegpontnál megszokott impulzus fogalmát olyképp általánosítja, hogy a tömegmátrix és az általá-
nos sebességvektor szorzata, eközben az erő az általános koordináták egyensúlytól való kitérésében lineáris, ebben
többdimenziós rugóerőnek tekinthető. A mozgásegyenlet
p=F ⇒ Mq = −Vq ⇒ q = −Kq, ahol K = M−1 V. (15.7)
q qq qq
Tegyük fel, hogy ismerjük a Kuj = ωj2 uj sajátértékprobléma megoldásait, ahol ωj2 ≥ 0. Ekkor q j (t) = e±iωj t uj
megoldja a mozgásegyenletet, ugyanis
d2 ±iωj t
2
e uj = −ωj2 e±iωj t uj . (15.8)
dt
Innen az általános megoldás ωj > 0 esetben
f
X f
X
q(t) = bjσ eiσωj t uj = aj ei(ωj t+δj ) uj , (15.9)
j=1 j=1
σ=±
ahol uj -k a normálmódusok. Ha valamely ωj = 0, az uj zéró módus, az egyensúly marginális voltát fejezi ki, ilyet
találunk például a transzláció, elfordulás, valamint kvadratikusnál magasabb rendű potenciálminimum esetében.
A sajátfrekvenciák egyenleteit többféleképpen írhatjuk (az utolsó formula nemszinguláris V-re érvényes)

M V − ω 2 1 ω 1 − V−1 M
−1
V − ω 2 M
−2
(15.10)

=0 ∼ =0 ∼ =0
2017. február 5. 21:14:22 182

15.1.1. Példa. 2 × 2-es mátrix sajátértékproblémája

a − α a12 q
|A − α1| = 0 =
11
= α2 − α Tr A + |A| ⇒ α± = 1/2 Tr A ± (Tr A)2 − 4|A| . (15.11)
a21 a22 − α
15.1. Gyakorló feladat. Határozzuk meg a sajátvektorokat! [2]
15.1.2. Példa. Kettős inga: A Lagrange-függvényt a 6.2.9 fejezetben írtuk fel. Az egyensúlyi helyzet ϕ∗1 = ϕ∗2 = 0,
amely körül
m1 + m2 2 q 2 m2 2 q 2
K= l1 ϕ1 + l2 ϕ2 + m2 l1 l2 ϕ1 ϕ2 , (15.12)
q q
2 2
g g
V = (m1 + m2 )l1 ϕ21 + m2 l2 ϕ22 − m1 gl1 − m2 g(l1 + l2 ) . (15.13)
2 2 | {z }
állandó, elhagyjuk
Mátrix alakban
q ! " #
1 q q ϕq1 (m1 + m2 )l12 m2 l1 l2
K= ϕ1 , ϕ2 M , M= , (15.14)
2 ϕ2 m2 l1 l2 m2 l22
! " #
1 ϕ1 g(m1 + m2 )l1 0
V = ϕ1 , ϕ2 V , V= . (15.15)
2 ϕ2 0 gm2 l2
A karakterisztikus egyenlet
 
l1 m2 l2
 
 g m1 + m2 g 
1ω
−2
− V−1 M = 0, ahol V−1 M =  (15.16)

.
 l1 l2 
g g
2017. február 5. 21:14:22 183

A 2 × 2-es mátrixokra vonatkozó (15.11) képletet használjuk, amelyben most A = V−1 M és
l1 + l2 l1 l2 l1 l2 m2 l1 l2 m1
Tr A = , |A| = 2
− 2 = 2 , (15.17)
g g g m1 + m2 g (m1 + m2 )
ahonnan a
m1 l1 l2
∆ = g 2 (Tr A)2 − 4|A| = (l1 + l2 )2 − 4 (15.18)
m1 + m2
jelöléssel a sajátfrekvenciák
√
−2 1 h √ i 2 l1 + l2 ± ∆ g m1 + m2 √
ω± = (l1 + l2 ) ∓ ∆ ⇒ ω± = 2g = (l1 + l2 ± ∆). (15.19)
2g (l1 + l2 )2 − ∆ 2 m1 l1 l2
A jobb oldal fizikai dimenziója [g/l], valóban frekvencia négyzet. Ha a belső kar nagyon rövid, azaz l1 → 0, akkor
∆ → l22 , (15.20)
ahonnan azonnal látszik, hogy
ω+ → ∞. (15.21)
E „végtelen” gyorsan rezgő módus a belső kar infinitezimálisan rövid voltának a következménye. A másik frekvencia
számításához ∆ kifejezésében az l1 -ben lineáris rendet is figyelembe kell vennünk

2m1
√
2m1

∆ ∼ l22 + 2l1 l2 1 − ⇒ ∆ ∼ l2 + l1 1 − , (15.22)
m1 + m2 m1 + m2
2017. február 5. 21:14:22 184

amelyből
2 g
ω− → . (15.23)
l2
Ez a külső karra vonatkozóan a matematikai ingára ismert képlet. A módusok pontos alakját az alábbi gyakorló
feladatot megoldva kapjuk.
15.2. Gyakorló feladat. Határozzuk meg a normálmódusokat, azaz az u± = c(1, β± ) sajátvektorokat, s vizsgáljuk
az l1 → 0 határesetet! [3]
2017. február 5. 21:14:22 185

16 A HAMILTON-FÜGGVÉNY ÉS A KANONIKUS FORMALIZMUS
16. A Hamilton-függvény és a kanonikus formalizmus
16.1. Legendre-transzformáció egy változóban
Tekintsünk olyan f (x) függvényt, amelynek deriváltja egyértelműen megha-
tározza x-et, azaz
y = f ′ (x) ≡ y(x) (16.1) f(x)
invertálható. Ez teljesül, ha f ′′ (x) állandó előjelű az ilyen f (x) vagy konvex, vagy xf’(x)
konkáv. Jelölje az inverzet x(y), amellyel vezessük be a következő függvényt x
g
′
g(y) = [xf (x) − f (x)]x(y) = x(y)y − f (x(y)). (16.2)
Ez az f (x) Legendre-transzformáltja (LT). A 61. ábra mutatja, hogy a g az 61. ábra. A Legendre-transzfor-
érintő negatív tengelymetszete. Differenciálva g-t kapjuk mációhoz.
g ′(y) = x′ (y)y + x(y) − f ′ (x)x′ (y) = x(y), (16.3)

azaz g ′ (y) és f ′ (x) egymás inverze. A (16.2) argumentumába az y(x) függvényt írva nyerjük
f (x) = xf ′ (x) − g(y(x)) = [g ′ (y)y − g(y)]y(x) . (16.4)
Ez az inverz LT, amely a (16.1,16.2) definíció szerint éppen a g(y) transzformáltja. A LT-t kétszer alkalmazva tehát
az eredeti függvényt nyerjük vissza. Az f és g függvényt LT pároknak is nevezik.
16.1. Gyakorló feladat. Függvény konvex, ha minden húrjának egy pontja sem esik a görbe alá, szigorúan konvex,
ha minden húr minden pontja a végpontjai kivételével a görbe fölé esik. Mit gondol, elég a konvexitás, vagy szigorú
konvexitás szükséges a LT-hoz? [2] (Magától értetődően a kérdés konkávitással is feltehető úgy, hogy végül a LT-hoz
vagy az egyik vagy a másik szükséges.) 2016.11.17 ◭ | ◮ 2016.11.22
2017. február 5. 21:14:22 186
16.2 Legendre-transzformáció 16 A HAMILTON-FÜGGVÉNY ÉS A KANONIKUS FORMALIZMUS
16.2. Legendre-transzformáció több változóban
A fentieket általánosíthatjuk többváltozós f (x) skalár értékű függvényre. Tegyük fel, hogy a gradiens invertálható
y = ∇f (x) ⇒ x = x(y), (16.5)
a konvex függvényekre teljesül. Definiáljuk a LT-t a következő relációval
g(y) = x(y) · y − f (x(y)). (16.6)
Ennek gradiense (a parciális derivált rövidített jelölésével)

X X
∇g(y) = x(y) + yi∇xi − ∂i f ∇xi = x(y), (16.7)
i i
azaz ∇f (x) és ∇g(y) egymás inverze. A gradiens a saját változóban értendő.

A LT inverzét akkor kapjuk, ha a (16.6)-ba az y(x)-t helyettesítjük
f (x) = x · y(x) − g(y(x)). (16.8)
Tehát több változó esetén is a LT önmaga inverze.
16.3. Paramétertől való függés

Ha a LT olyan függvényre hat, amelyben más, a LT által nem érintett, "külső" α paraméter is fellép, akkor α-tól
a derivált inverze x(y, α) és a transzformált is függni fog
f (x, α) ⇒ g(y, α). (16.9)
2017. február 5. 21:14:22 187

16.4 Hamilton-egyenletek 16 A HAMILTON-FÜGGVÉNY ÉS A KANONIKUS FORMALIZMUS
Határozzuk meg a paraméter szerinti deriváltat (∂α f -ben a saját x változót tartjuk állandónak, ∂α g-ben és ∂α x-ben
az y-t)
∂α g(y, α) = y · ∂α x − ∂α f − ∇f · ∂α x = −∂α f (x(y), α). (16.10)
Tehát LT párok "külső" paraméter szerinti deriváltjai egymás ellentettjei.

Konkrét példákban „külső” paraméternek tekinthetünk olyan változókat, melyektől az f függvényünk függ, de a
LT-ban nem érintettek. Ilyen változó több lehet, α1 , α2 . . . , melyek mindegyikére érvényes a (16.10) reláció.
16.4. Hamilton-egyenletek potenciálmozgásokra

Az eddig vizsgált mechanikai rendszerekben a sebességfüggést a kinetikus energia hordozta, amely minden
descartes-i sebességkomponensben konvex. Számos fizikai rendszerben ez a tulajdonság az általános koordináták-
ban is teljesül, azaz a Lagrange-függvény a qi -től konvex módon függ.
q
A LT-t a sebességekben végezzük, ezért az általánosított impulzusok lesznek az új változók, amelyekről feltesszük,
hogy a sebességekre invertálhatók. Más szóval a rendszer helyzetét és mozgásállapotát a (p, q) fázistérbeli pozíciója
egyértelműen jellemzi. Vektor jelöléssel
(16.11)
q q q
p = ∇qq L(q, q, t) ⇒ q = q(p, q, t).
A Lagrange-függvény LT-ja a Hamilton-függvény
H(q, p, t) = [q · ∇qq L − L]q(p,q) = [q · p − L]q(p,q) (16.12)

q q
q q
Ez éppen a korábban vizsgált energia, melyet most az impulzusok függvényének tekintünk. A 16.2 és 16.3 fejezetekbeli
jelöléssel tehát a következő megfeleltetést tehetjük
f ∼ L, x ∼ q, y ∼ p, g ∼ H, α ∼ (q, t), (16.13)

q
2017. február 5. 21:14:22 188

16.4 Hamilton-egyenletek 16 A HAMILTON-FÜGGVÉNY ÉS A KANONIKUS FORMALIZMUS
ahol a legutolsó megfeleltetés úgy értendő, hogy minden qj és a t „külső” paraméternek tekinthető a LT szempont-
jából, mely csak a qj változókban történik. Vegyük észre, hogy a tény, miszerint a qj sebességek a qj koordináták
q q
időderiváltjai, nem akadálya annak, hogy a LT szemszögéből független változóknak tekintsük őket.
Tehát az L Lagrange- és a H Hamilton-függvény LT párok. A (16.11) inverz relációját most így írhatjuk
(16.14)
q
x = ∇g ∼ q = ∇p H,
ez a LT tulajdonsága a mennyiségek mechanikai jelentésétől függetlenül. Mint láttuk a 16.3 fejezetben, a LT pároknak
a LT-ban részt nem vevő változók szerinti deriváltjai egymás ellentettjei (qi ∼ α)
∂H ∂L
=− = −pi , (16.15)
q
∂qi ∂qi
ahol felhasználtuk a mozgásegyenleteket.
Összegezve, a (p, q) fázistérbeli trajektóriát a
(16.16)
q q
q = ∇p H, p = −∇q H
ún. Hamilton-egyenletek határozzák meg, melyeket kanonikus egyenleteknek is neveznek. Komponensekkel kiírva
∂H ∂H
= qi , = −pi . (16.17)
q q
∂pi ∂qi
Összesen 2f elsőrendű differenciálegyenlet. Numerikus szimulációra alkalmasabb, mint az Euler–Lagrange-egyenlet.
Jelentősége ennél lényegesen mélyebb, mint későbbi tanulmányaik során látni fogják, a kvantummechanika elvi alapo-
zásában a Hamilton-formalizmus alapvető szerepet játszik. Mechanikai rendszerek vizsgálatához gyakran közvetlenül
a Hamilton-függvényt írjuk fel.
16.2. Gyakorló feladat. Hogyan módosulnak a Hamilton-egyenletek kényszerek jelenlétében, azaz ha az Euler–
Lagrange-egyenletek alakja (14.12)? [4]
2017. február 5. 21:14:22 189
16.5 Időbeli változás a pálya mentén 16 A HAMILTON-FÜGGVÉNY ÉS A KANONIKUS FORMALIZMUS
16.5. Időbeli változás a pálya mentén
Mint a 16.3 fejezetben láttuk, LT párok külső paraméter szerinti deriváltjai egymás ellentettjei
∂H ∂L
=− . (16.18)
∂t ∂t
A Hamilton-függvény sajátja, hogy teljes időderiváltja ugyanez
dH ∂H ∂H ∂L
= + ∇p H · p +∇q H · q = =− . (16.19)
q q
dt ∂t |{z} |{z} ∂t ∂t
−∇q H ∇p H
Ez természetesen egybevág az energia időderiváltjáról korábban megismert relációval.
16.6. Ciklikus koordináta

Ha a Lagrange-függvény nem függ valamely qk -tól, akkor a Hamilton-függvény sem
∂H
0= = −pk ⇒ pk = áll. (16.20)
q
∂qk
16.7. Részleges Legendre-transzformált: a Routh-függvény

Célszerű lehet egyes esetekben nemq az összes általános koordináta sebességét impulzussá transzformálni. Ha a
q1 , . . . qk -kat megtartjuk, s a qk+1 , . . . qf sebességekből impulzusokra térünk át, akkor kapjuk a Routh-függvényt
q q q
∂L
pj = q , j = k + 1, . . . , f, ⇒ qj = qj (q, q1 , . . . , qk , pk+1 , . . . , pf ), (16.21)
q q q q
∂ qj
f
X
R= pj qj − L = R(q, q1 , . . . , qk , pk+1, . . . , pf ). (16.22)
q q q
j=k+1
2017. február 5. 21:14:22 190

16.7 Routh-függvény 16 A HAMILTON-FÜGGVÉNY ÉS A KANONIKUS FORMALIZMUS
Nyilván k = 0 éppen a Hamilton-függvényt adja. (Az esetleges időfüggést nem írtuk ki.)
A mozgásegyenletek az első k változóra Euler–Lagrange-egyenletek, a maradék f − k-ra Hamilton-típusúak
d ∂R ∂R
q = , i = 1, . . . , k, (16.23)
dt ∂ qi ∂qi
∂R ∂R
pj = − , qj = , j = k + 1, . . . , f. (16.24)
q q
∂qj ∂pj
Az első sor éppen az Euler–Lagrange-egyenlet az i ≤ k indexekre, ugyanis az ilyen indexű koordináták és sebességek
a LT szemszögéből „külső” paraméterek, tehát a Lagrange- ill. Routh-függvény szerintük való deriváltjai egymás
ellentettjei. A második sor első egyenlete az Euler–Lagrange-egyenlet a j > k indexekre, míg a második egyenlet a
LT alaptulajdonsága (a transzformált függvénynek az új változó szerinti deriváltja a régi változó).
A Routh-függvény jól alkalmazható, ha ciklikus koordináták sebességeit kiküszöbölve a megmaradó impulzuso-
kat szeretnénk látni az Euler–Lagrange-egyenletben. Ha a j > k indexű koordináták ciklikusak, akkor a (16.24)
első egyenlete nullát ad, a második a sebesség és az impulzus közötti relációt definiálja, s a (16.23) a megmaradó
impulzusok visszahelyettesítése mellett adja a mozgásegyenleteket a nem-ciklikus koordinátákra.
16.3. Gyakorló feladat. Írjuk fel a Routh-függvényt s vele a mozgásegyenleteket kétdimenziós centrális mozgásokra,
kitranszformálva a szögsebességet, de megtartva a radiális sebességet. [3]
16.4. Gyakorló feladat. Az f szabadsági fokú rendszerünk mozgásegyenletei legyenek a qi általános koordinátákkal
képzett Euler–Lagrange-egyenletek. Lássuk be azt, hogy ha egy ciklikus koordináta (mondjuk a qf ) impulzusát ál-
landónak tartjuk, akkor általában nem tűnhet el a qf variációja az időbeli végpontokban! A hatás variációját milyen
taggal kell kiegészítenünk ahhoz, hogy az egészet zérussal egyenlővé téve a mozgásegyenleteket helyesen kapjuk?
Mutassunk rá, hogy az eredmény ekvivalens a Routh-függvény fent tárgyalt tulajdonságaival. [6]
2017. február 5. 21:14:22 191

16.8 Kvadratikus kinetikus energia 16 A HAMILTON-FÜGGVÉNY ÉS A KANONIKUS FORMALIZMUS
16.8. Kvadratikus kinetikus energia
A kinetikus energia tipikusan kvadratikus az általános sebességekben, azaz
1 q
L = K − V = q M(q) q − V (q, t). (16.25)
q
2
A kanonikus impulzus
p = ∇qq L = M(q) q ⇒ q = M−1 (q) p (16.26)
q q
A Hamilton-függvény maga az energia q- és p-vel kifejezve

1 q 1
E = K + V = q M(q) q + V (q, t) = p M−1 (q) p + V (q, t) = H(q, p, t) (16.27)
q
2 2
Ha /∂t = 0, akkor /∂t = 0 és az energia a pálya mentén megmarad.
∂V ∂H
16.5. Gyakorló feladat. Írjuk fel a kvadratikus kinetikus energia és általános potenciál esetén érvénye Euler–Lagrange-
ill. Hamilton-egyenleteket, s közvetlenül mutassuk ki ezek ekvivalenciáját. [3]
16.9. Példák hamiltoni rendszerekre

16.9.1. Egydimenziós potenciálmozgás
Nyilvánvaló, egyszerű példa
(x, x) ∼(x, p), (16.28)
q
q2
mx p2
L= − V (x) ⇒ H = + V (x) = H(x, p), (16.29)
2 2m
∂H ∂H p
p=− = −V ′ (x), x = = . (16.30)
q q
∂x ∂p m
2017. február 5. 21:14:22 192

16.9 Példák hamiltoni rendszerekre 16 A HAMILTON-FÜGGVÉNY ÉS A KANONIKUS FORMALIZMUS
16.9.2. Mozgás kúpfelületen

Legyen a kúp nyílásszöge ϑ (állandó), ekkor z = r ctg ϑ, ld. 62. ábra. Innen
z
r2
q
r
|v|2 = r + r 2 ϕ + r ctg2 ϑ =
q2 q2 q2
+ r 2 ϕ2 , (16.31)
q
2
q2 ! sin ϑ
m r
L= + r 2 ϕ2 − mgr ctg ϑ, (16.32) θ
q
2
2 sin ϑ
mr
q
pr = 2 , pϕ = mr 2 ϕ(= Nz ), (16.33)
q
y
sin ϑ
1 p2ϕ
!
ϕ
2 2
H= p sin ϑ + 2 + mgr ctg ϑ. (16.34)
2m r r x
62. ábra. Kúpfelület koordinátázá-
16.6. Gyakorló feladat. Írjuk fel a hamiltoni mozgásegyenletet! [3] sa.
16.9.3. Csillapított rezgés Lagrange- és Hamilton-formalizmussal
Tekintsük a következő Lagrange-függvényt
!
mx2 mω02 2
q
L = eαt − x , (16.35)
2 2
p = eαt mx ⇒ p = αeαt mx + eαt mx = −eαt mω02 x. (16.36)
q q q qq
Innen a lineáris, csillapított oszcillátor mozgásegyenletét kapjuk

x + αx + ω02x = 0 (16.37)
qq q
2017. február 5. 21:14:22 193

16.9 Példák hamiltoni rendszerekre 16 A HAMILTON-FÜGGVÉNY ÉS A KANONIKUS FORMALIZMUS
Kanonikus formalizmussal
p 1 p2 2
αt mω0 2 −αt p
2 2
αt mω0 2
H = pq − L = p − + e x = e + e x (16.38)
q
meαt 2 meαt 2 2m 2
∂H ∂H p
p=− = −eαt mω02 x, x = = e−αt , (16.39)
q q
∂x ∂p m
ekvivalens az Euler–Lagrange-egyenlettel. Megjegyzés: A korábban tárgyalt Lagrange–Rayleigh-formalizmus tetszőle-
ges sebességfüggő csillapítás esetén használható, ez a példa lineáris sebességfüggés mellett működik.
16.7. Gyakorló feladat. Használható-e a fenti Lagrange-függvény általános egydimenziós V (x) potenciálra, ill. több,
különböző csillapítási állandójú tömegpontra? [4]
16.9.4. Töltött részecske mozgása elektromágneses térben
Felidézzük a töltött részecske (6.194) Lagrange-függvényét
m q2 e q
L= |r| + Ar − eφ, (16.40)
2 c
ahol A és φ az r és t adott függvényei. Az impulzus
∂L e
(16.41)
q
p= q = mr + A,
∂r c
melynek alapján az energia
e q 1 e 1
H = pr − L = m|r|2 + Ar − m|r|2 − Ar + eφ = m|r|2 + eφ. (16.42)
q q q q q
c 2 c 2
2017. február 5. 21:14:22 194

16.10 Variációs elv a fázistérben 16 A HAMILTON-FÜGGVÉNY ÉS A KANONIKUS FORMALIZMUS
Az energiában nem szerepel az A tér! Azonban a Hamilton-függvényt az impulzussal kell kifejeznünk, ezért

1 e 2
H(r, p) = p − A + eφ. (16.43)
2m c
Ezen Hamilton-függvény a tér és anyag kölcsönhatásának alapmennyisége, tartalmazza a klasszikus Lorentz-erő „in-
formációját”, s egyben a kvantummechanikai leírás kiindulópontja. A benne szereplő kanonikus impulzus nem a tisztán
mechanikai mv, hanem ahhoz a tér impulzusa is járulékot ad.
16.8. Gyakorló feladat. Írjuk fel a hamiltoni mozgásegyenleteket! [3]
16.10. Variációs elv a fázistérbeli trajektóriák felett

Írjuk fel a hatást a trajektória és az impulzus funkcionáljaként
w t1 w t1 w t1
(16.44)
q q q
S[q(t)] = L(q, q, t)dt = (pq − H(q, p, t)) dt = LH (q, p, q, t)dt = S[q(t), p(t)].
t0 t0 t0
Variáljunk oly módon, hogy δqi (t) és δpi (t) függetlenek, míg a határokon δqi (t0 ) = δqi (t1 ) = 0 (az impulzusra ilyen
kikötést nem szükséges tennünk, hiszen annak időderiváltja nem fordul itt elő). Az LH -ra vonatkozó Euler–Lagrange-
egyenletek éppen a hamiltoni mozgásegyenleteket adják
E q = −∇q H − p = 0, E p = q − ∇p H = 0. (16.45)
q q
Tehát a Hamilton-elvet a fázistér változóival is felírhatjuk.
16.11. Liouville tétele

Jelöljük a fázistérbeli helyet az X = (q, p) vektorral, melynek sebességtere
q! !
q q ∇p H
X = V (X) = q = (16.46)
p −∇q H
2017. február 5. 21:14:22 195

16.12 Poisson-zárójelek 16 A HAMILTON-FÜGGVÉNY ÉS A KANONIKUS FORMALIZMUS
Ennek divergenciája a fázistérben
div X V = ∇q ∇p H − ∇p ∇q H = 0. (16.47)
A divergenciamentes sebességtér összenyomhatatlan "áramlás"-t mutat a fázistéren. Más szóval adott fázistérbeli
pontok által kitöltött fázistérfogat az idő folyamán megmarad. 2016.11.22 ◭ | ◮ 2016.11.24
16.12. Poisson-zárójelek
16.12.1. Definíció
Valamely A(q, p, t) mennyiség megváltozását a (q(t), p(t)) fázistérbeli trajektória mentén a következőképpen
írhatjuk
! !
dA ∂A X ∂A q ∂A q ∂A X ∂A ∂H ∂A ∂H ∂A
= + qi + pi = + − = + {A, H}. (16.48)
dt ∂t i ∂qi ∂pi ∂t i ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂t
Vezessük be a következő Poisson-zárójel-et

!
X ∂A ∂B ∂A ∂B
{A, B} = − = ∇q A∇p B − ∇p A∇q B. (16.49)
i ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
Például a kanonikus mozgásegyenleteket is írhatjuk Poisson-zárójelekkel
qi = {qi , H}, pi = {pi , H}. (16.50)

q q
2017. február 5. 21:14:22 196

16.12.2. Tulajdonságai
Foglaljuk össze a Poisson-zárójel néhány tulajdonságát
dH ∂H
{A, B} = −{B, A} ⇒ {A, A} = 0 ⇒ = , (16.51)
dt ∂t
{A, (B + C)} = {A, B} + {A, C}, (16.52)
{A, BC} = {A, B}C + B{A, C}, (16.53)
∂A ∂A
{qi , A} = , {A, pi } = , (16.54)
∂pi ∂qi
speciálisan: {qi , qj } = 0, {pi , pj } = 0, {qi , pj } = δij . (16.55)
16.9. Gyakorló feladat. Mutassuk meg azokat a tulajdonságokat, melyeket nem találunk nyilvánvalónak. [2]
Fennáll továbbá a Jacobi-azonosság
{f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g}} = 0, (16.56)
melynek bizonyítását a C.1 függelékben közöljük.

16.12.3. Mozgásállandók
Az időtől expliciten nem függő A(q, p) mennyiség mozgásállandó, ha
dA
= {A, H} = 0, (16.57)
dt
ezért a H(q, p) = E mindig mozgásállandó.
2017. február 5. 21:14:22 197
16.12.4. Tömegpont impulzusmomentuma
Az impulzusmomentum komponenseinek egymással vett Poisson-zárójeleit könnyen meghatározhatjuk
N = r × p ⇒ N1 = r2 p3 − r3 p2 , N2 = r3 p1 − r1 p3 , (16.58)
∂N1 ∂N2 ∂N1 ∂N2 X

{N1 , N2 } = − = p2 r1 − r2 p1 = N3 ⇒ {Ni , Nj } = ǫijk Nk . (16.59)
∂r3 ∂p3 ∂p3 ∂r3 k
16.10. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy {Ni , N 2 } = 0. [2]

Az impulzusmomentum zárójele csak a p = |p|-től függő f (p) függvénnyel
X ∂Ni ′ pj X f′
{Ni , f (p)} = f (p) = ǫijk pk pj = 0. (16.60)
j ∂rj p j p
Hasonlóképpen
{Ni , g(r)} = 0, (16.61)
s általában egy A(r, p) függvénnyel
{Ni , A(r, p)} = 0. (16.62)
Ebből következik, hogy ha H = H(p, r) = H(p, r), akkor minden komponensre {Ni , H} = 0, tehát N mozgás-
állandó!
16.11. Gyakorló feladat. A V (r) = −αm/r potenciálban történő Kepler-mozgás során a (10.45) képlettel bevezetett
L Laplace–Runge–Lenz-vektor megmarad. Ellenőrizzük azt, hogy {H, Li } = 0. [3]
16.12. Gyakorló feladat. Határozzuk meg az {Li , Lj } és {Li , Nj } zárójeleket. [2-2]
2017. február 5. 21:14:22 198
16.13 A hatásfüggvény 16 A HAMILTON-FÜGGVÉNY ÉS A KANONIKUS FORMALIZMUS
16.13. A hatás mint a kezdő- és végpont függvénye a pálya mentén
Jelöljük a hatásnak a megvalósuló pályán felvett értékét a következő módon
wt
S= L(q(t′ ), q(t′ ), t′ )dt′ = S(q, t; q 0 , t0 ), (16.63)
q
t0
ahol q = q(t), q 0 = q(t0 ). A (6.34) kifejezés adja meg egy funkcionál stacionárius értékének megváltozását a
határpontok kicsiny megváltozásával szemben, melyet a hatásra alkalmazva nyerjük
dS = p dq − p0 dq 0 − Hdt + H0 dt0 . (16.64)
Adott kezdeti feltételek mellett, csak a végpont időfejlődését tekintve, természetesen
dS = p dq − Hdt. (16.65)
E formula jelentősége abban áll, hogy a jobboldalt a fázistérbeli pálya és a Hamilton-függvény alapján, a hatás ismerete
nélkül írhatjuk fel, s mindig teljes differenciált kapunk.
16.14. Hamilton–Jacobi-egyenlet
16.14.1. Levezetése
Tekintsük a hatást mint a végpont függvényét, melyben most a q 0 = q(t0 ) kezdeti feltételt nem tüntetjük fel, s
melynek gradiensét és időderiváltját (16.65) alapján felírhatjuk
∂S
S = S(q, t), p = ∇q S, −H =
. (16.66)
∂t
Mármost helyettesítsük be a második egyenletet a harmadikba, melyből nyerjük a
∂S
H(q, ∇q S, t) + =0 (16.67)
∂t
2017. február 5. 21:14:22 199
16.14 H–J-egyenlet 16 A HAMILTON-FÜGGVÉNY ÉS A KANONIKUS FORMALIZMUS
ún. Hamilton–Jacobi-egyenletet. Ez az S(q, t) mezőre vonatkozó parciális differenciálegyenlet, melynek megoldásai a t
időpontban a q helyen végződő trajektóriákhoz tartozó hatás függvények. Előírhatjuk, hogy a t0 időpontban valamely
adott q 0 pontban legyen S zérus, ez felel meg a (16.63) hatásfüggvénynek. A Hamilton–Jacobi-egyenlet előnye, hogy
más, tágabb fizikai értelmű megoldásokat is szolgáltathat, melyek bemutatása a jelen kereteket meghaladja.
16.14.2. A trajektória meghatározása
A (16.67) egyenlet megoldása alapján a fázistérbeli trajektóriák a következő módon határozhatók meg. Tegyük
fel, hogy egyelőre kezdeti feltételek nélkül előállítottuk (16.67) megoldását. Ebben f számú állandó lép fel, melyeket
az α vektorba rendezünk, s amelyek kapcsolatát a fázistérbeli kezdeti feltételekkel nem szükséges ismernünk. Felvéve
a hatást, s bevezetve az α szerinti gradiensére a β jelölést,
S = S(q, t; α), β = ∇α S, (16.68)
a (16.67) egyenletnek az αi szerinti deriváltját vesszük.
∂ ∂ ∂S ∂βi d
0 = ∇p H ∇q S + = q ∇q βi + = βi (q(t), t; α). (16.69)
q
∂αi ∂αi ∂t ∂t dt
Az utolsó kifejezés szerint βi a pálya mentén állandó. A q(t) trajektóriát ezen reláció invertálásával kaphatjuk meg,
amelyből az impulzus is előáll
β = β(q(t), t; α) = áll. ⇒ q = q(t; α, β) ⇒ p(t; α, β) = ∇q S(q, t; α)|q(t;α,β) . (16.70)
Végső lépésként a fázistérbeli trajektória q 0 , p0 kezdeti pontjának 2f adata alapján az α, β állandók 2f számú
komponense határozandó meg.
16.14.3. A geometriai optika eikonál-egyenlete
A Hamilton–Jacobi-elmélet részletes bemutatása a jelen kereteken túlmutat, ezért példaként a kétdimenziós geo-
metriai optikára szóló alkalmazását tárgyaljuk röviden. Az optikai úthosszt a (6.66) kifejezés adja meg, melyet most
2017. február 5. 21:14:22 200
16.14 H–J-egyenlet 16 A HAMILTON-FÜGGVÉNY ÉS A KANONIKUS FORMALIZMUS
SF -fel jelölünk s a Fermat-elv értelmében extremizáljuk. Az idő szerepét most x játssza, a pálya y(x), ehhez pedig a
p impulzust rendeljük. A hatás, az impulzus és a Hamilton-függvény a következők
w w q w
SF [y(x)] = n(r) dℓ = n(x, y) 1 + y ′2 (x) dx = LF (y, y ′, x) dx, (16.71)
∂LF ny ′ 1
p= ′
= √ ⇒ 1 + y ′2 = , (16.72)
∂y 1+y ′2 1 − p2 /n2
ny ′2 q n q
HF (y, p, x) = py ′ − L = √ − n 1 + y ′2 = − √ = − n2 − p2 . (16.73)
1 + y ′2 1 + y ′2
A Hamilton–Jacobi-egyenlet most a következő alakot ölti
v
u !2
∂S u ∂S
= t
n2 − ⇒ |∇S(r)| = n(r). (16.74)
∂x ∂y
Ez utóbbi a régóta ismert ún. eikonál-egyenlet, S neve hagyományosan eikonál, s 3D-ban is hasonló egyenletet
elégít ki. Például állandó törésmutatójú közegben egy pontból kiinduló fénysugarak eikonálja a sugárral arányos, és az
S =áll. felületek koncentrikus gömbök. Azonos eikonálhoz 2D-ben görbék, 3D-ban felületek tartoznak, ezek az azonos
optikai úthosszal elérhető pontokat tartalmazzák, lényegében a hullámfrontoknak felelnek meg. Sík hullámfrontok az
n ugrásszerű változása esetén éppen a Snellius–Descartes-törvényben meghatározott szögben törnek.
16.13. Gyakorló feladat. Mutassuk meg az utóbbi állítást 2D-ban. [3]
Megjegyzés. A Hamilton–Jacobi-megközelítés kvantummechanikai jelentőséggel is bír, éspedig az ún. szemik-
i
lasszikus közelítésben a hullámfüggvény Ψ ∼ e ~ S , melyre a Schrödinger-egyenlet az S ≫ ~ tartományban éppen a
Hamilton–Jacobi-egyenlet. 2016.11.24 ◭ | ◮ 2016.11.29
2017. február 5. 21:14:22 201

16.15 Adiabatikus invariáns 16 A HAMILTON-FÜGGVÉNY ÉS A KANONIKUS FORMALIZMUS
16.15. Adiabatikus invariáns
16.15.1. Egydimenziós hamiltoni rendszer
Az alábbiakban megvizsgáljuk, miként változnak a mozgás tulajdonságai, ha a rendszer egy paraméterét az időben
lassan változtatjuk. Ezt egy szabadsági fokú rendszeren mutatjuk be, azaz f = 1, a Hamilton-függvény H(q, p; λ),
amely periodikus mozgást határoz meg állandó λ és H(q, p; λ) = E mellett. A (q, p) fázistérbeli pályát a p = p(q; E, λ)
√ q
függvény határozza meg, pl. az 1D potenciálmozgás során p = ± 2m E − V (q, λ). Általában is feltesszük, hogy
a fordulópontokban p = 0.
Később szükségünk lesz a következő relációkra, melyek a periodikus mozgást jellemzik
∂H ∂p ∂H ∂H ∂p
= 1, + =0 ⇒ (16.75a)
∂p ∂E ∂λ ∂p ∂λ
∂H dq ∂p ∂p ∂H/∂λ ∂H
q= ⇒ dt = = dq ⇒ dq = − dq = − dt. (16.75b)
q
∂p ∂H/∂p ∂E ∂λ ∂H/∂p ∂λ
11
00
00
11
00
11 p
00
11
0000000000000000000
1111111111111111111
00
11
16.15.2. Fázistérbeli terület 0000000000000000000
1111111111111111111
00
11
0000000000000000000
1111111111111111111
00
11
0000000000000000000
1111111111111111111
00
11
I q
0000000000000000000
1111111111111111111
00
11
0000000000000000000
1111111111111111111
00
11
Vizsgáljuk a periodikus mozgás fázistérbeli pályája által közrefo- 0000000000000000000
1111111111111111111
00
11
0000000000000000000
1111111111111111111
gott területet 00
11
0000000000000000000
1111111111111111111
00
11
0000000000000000000
1111111111111111111
00
11
0000000000000000000
1111111111111111111
00
11
z w qmax 00
11
I(E, λ) = pdq = 2 p(q; E, λ)dq, (16.76) 63. ábra. Fázistérbeli terület.
qmin
2017. február 5. 21:14:22 202

ahol a „körintegrál” a zárt fázistérbeli pályára vett integrál hagyományos jelölése. Felhasználásával hasznos kifejezést
adhatunk a periódusidőre, s ha I(E, λ) invertálható az E(I, λ) alakra, akkor a frekvenciára is
w z ∂p ∂I(E, λ) ∂E(I, λ)
T = dt = dq = ⇒ = ν. (16.77)
T ∂E ∂E ∂I
16.15.3. Lassan változó paraméter

Változzon most lassan a paraméter időben,q λ = λ(t). Legyen a változás kellően lassú ahhoz, hogy egy periódus
alatt közel állandónak tekinthessük, azaz |λ| ≪ λ/T , s ennek következtében az energia is lassan változzon. Ekkor
I (16.76) formuláját érvényesnek tekinthetjük, melynek megváltozása a paraméterek megváltozásával fejezhető ki,
miközben kihasználjuk, hogy a fordulópontokban p = 0, ezért a qmin / max differenciáljai nem lépnek fel. Az időderiváltat
azután a (16.75) relációk felhasználásával tovább alakítjuk
q z ∂p q ∂p q w q ! w ∂H q w q
I= E+ λ dq = Edt − λdt = ∆E − Hdt = 0. (16.78)
∂E ∂λ T T ∂λ T
Az utolsó előtti egyenlőségben felhasználtuk, hogy H totális és parciális időderiváltjai azonosak. Végeredményként
azt kapjuk, hogy I közel állandó,
q s ezért elnevezése
q q adiabatikus invariáns. Felhívjuk a figyelmet arra, hogy λ és E is
lassan változnak, azonban I kifejezésében a λ és E egymást kompenzálják, ezért I azoknál is lényegesen lassabban
változik. Ezért azt mondhatjuk, hogy míg λ és E közel állandó egy periódus alatt, addig I közel állandó hosszú
időskálákon is, annál hosszabbakon, minél lassabban változik λ.
16.15.4. Harmonikus oszcillátor és az 1/r potenciál
16.15.1. Példa. Harmonikusu oszcillátor: q = A cos ωt, p = E−Amω sin ωt ⇒ ellipszis az a = A, b = Amω
féltengelyekkel. Innen I = pdq = πab = πA2 mω = 2π ω
E = ν . Most ν felel meg a λ paraméternek, tehát ν = ν(t)
lassú változása esetén E ∝ ν! Az energia a sajátfrekvenciával arányosan változik.
2017. február 5. 21:14:22 203

Annak jelentősége, hogy az adiabatikus invariáns E/ν, a kvantumelmélet megalapozásában fontos szerepet ját-
szott, amennyiben a fizikai intuíció megengedte, hogy a h hatáskvantum e hányados értékét határozza meg.
16.15.2. Példa. Lassan változó Coulomb (gravitációs) potenciál: Itt

β
V (r) = − , (16.79)
r
de mivel f = 3, q = (r, θ, ϕ), ezért az adiabatikus invariánsokhoz bonyolultabb számítás vezet. Most dimenzióanalí-
zissel becsüljük ezeket
ml2 ml2
[I] = hatás = , [E] = 2 (16.80)
t t
!b !c
a b c ml2 a ml
3
ml2
E∝m β I ⇒ = m (16.81)
t2 t2 t
1 = a + b + c , 2 = 3b + 2c , 2 = 2b + c ⇒ b + c = 0 ⇒ a = 1 , b = 2 , c = −2. (16.82)
mβ 2
E∝ (16.83)
I2
Ha β(t) lassan változik (azaz ha a Nap tömege, a gravitációs „állandó”, vagy a centrum töltése lassan változik),
akkor
E ∝ β 2. (16.84)
2017. február 5. 21:14:22 204

Részletes számítással a véges pályákra kapjuk
z 2π 2 mβ 2
Ii = pi dqi ⇒ E = − . (16.85)
(Ir + Iϕ + Iθ )2
Vegyük észre, hogy mindhárom koordináta frekvenciája azonos, azaz ∂E/∂Ii ≡ ν, amely az ellipszis pályák zártságával
áll összefüggésben.
16.15.5. Kvantummechanikai kitekintés: a korrespondencia elv
A kvantummechanika értelmezése szerint egy potenciálban magasan gerjesztett kötött állapotok „keringő” hul-
lámcsomagként képzelhetők el. A korrespondencia elve azt követeli meg, hogy nagy n-re
∆E(n)
= E(n + 1) − E(n) ≈ hν, (16.86)
∆n
azaz a keringő részecske olyan frekvenciájú sugárzást bocsásson ki (vagy, a megfordított helyzetben, olyan beeső
sugárzásra rezonáljon), melynek egy energiakvantuma éppen a szomszédos pályára ugrásnak megfelelő energiakü-
lönbség.
Ez a fizikailag plauzibilis feltétel éppen az adiabatikus invariáns
I = I(n) = h(n + áll.) (16.87)
kvantálási feltételéhez vezet. Valóban, ekkor ∆I(n) = h, mellyel
∆E(n) E(n + 1) − E(n)
ν≈ = , (16.88)
∆I(n) h
következésképpen a korrespondencia elv a (16.86) alakban fennáll! A fenti Bohr–Sommerfeld-kvantumfeltétel az ún.
szemiklasszikus határesetben, amidőn az energianívók különbsége kicsinnyé válik, egzaktul érvényes.
2017. február 5. 21:14:22 205

17 MEREV TESTEK
17. Merev testek
17.1. Szögsebesség invarianciája
A merev testet az definiálja, hogy benne minden pontpár távolsága állandó. Ebből következően létezik a K, a
testhez kötött koordinátarendszer, amelyben a test minden pontja áll. Legyen az L labor rendszer inerciarendszer,
melyben a K origójának sebessége V . Mint korábban láttuk, ha K az ω szögsebességgel forog, akkor L-ből nézve
egy pont sebessége
v = V + ω × r, (17.1)
ahol r a K-beli helyvektor L-ből leírva. Toljuk el a K rendszer O origóját az a vektorral az Õ-ba, ez a K̃ testhez
rögzített rendszer origója
r = r̃ + a, v = V + ω × a + ω × r̃ = Ṽ + ω × r̃, (17.2)
ahol Ṽ az Õ sebessége az L-ből nézve. Tehát a szögsebesség ω invariáns az origó megválasztására, a testet jellemzi.
17.2. Tehetetlenségi nyomaték tenzor

A kinetikus energia az L labor rendszerből (17.1) felhasználásával
1X 1X n o
K= mk |v k |2 = mk |V |2 + 2V (ω × rk ) + |ω × r k |2
2 k 2 k
1 1X n o
= MV 2 + MV (ω × R) + mk |ω|2 rk2 − (ωrk )2 = Ktr + Kkev + Krot , (17.3)
2 2 k
ahol R a testhez rögzített K rendszer origójától mérve a tömegközéppont helyvektora L-ben megadva. (A koordiná-
tarendszer és a kinetikus energia K jelei nem tévesztendők össze.) A kinetikus energiát transzlációs, kevert és rotációs
2017. február 5. 21:14:22 206
17.2 Tehetetlenségi nyomaték tenzor 17 MEREV TESTEK
járulékokra bontottuk. Ha V , R, ω közül kettő párhuzamos, vagy bármelyikük eltűnik, akkor Kkev = 0. Két gyakori
esetet érdemes kiemelni, egyrészt azt, ha nincs rögzített pontja a testnek, amikor is a tömegközéppontba célszerű
a testhez rögzített rendszer origóját helyezni és emiatt Kkev = 0, másrészről azt, amikor egy rögzített pontja körül
forog, amelyet az origónak választva csak a Krot lehet nemzérus.
Vizsgáljuk a rotációs kinetikus energiát
1X n o 1
Krot = mk ω 1rk2 − r k ◦ r k ω = ωΘω, (17.4)
2 k 2
ahol bevezettük a tehetetlenségi nyomaték tenzort

X n o X
Θ= mk 1rk2 − r k ◦ r k , Θij = mk δij rk2 − rki rkj . (17.5)
k k
r P
Folytonos tömegeloszlásra d3 r ρ(r)⊔ = k mk ⊔, ezért
w w
Θ = d3 r ρ(r) 1r 2 − r ◦ r , Θij = d3 r ρ(r) δij r 2 − ri rj . (17.6)
Mátrix alakban
 
w x2 + x23 −x1 x2 −x1 x3
3  2
d r ρ  −x1 x2 x21 + x23 −x2 x3  . (17.7)

Θ=
−x1 x3 −x2 x3 x21 + x22
r
Számítások során néha érdemes a Γ = d3 r ρ(r)r ◦ r tenzort meghatározni, amelyből
Θ = 1 Tr Γ − Γ. (17.8)
2017. február 5. 21:14:22 207

17.2 Tehetetlenségi nyomaték tenzor 17 MEREV TESTEK
A ΘTKP tömegközépponti tehetetlenségi rnyomaték felhasználásával a tetszőleges origó körüli Θ kifejezhető. Legyen
az r a tömegközépponttól mért helyvektor ( d3 r ρ(r)r = 0 ), s határozzuk meg a tehetetlenségi nyomatékot az a-val
eltolt origóhoz képest
w
Θ = d3 r ρ(r) 1|r − a|2 − (r − a) ◦ (r − a)
w
= d3 r ρ(r) 1(r 2 + a2 − 2ar) − r ◦ r − a ◦ a + a ◦ r + r ◦ a
=ΘTKP + M(1a2 − a ◦ a). (17.9)
Ez Steiner tétele.
Mivel Θ szimmetrikus, ortogonális sajátrendszere van — ezek a főtengelyek. A Θk sajátértékek valósak, ezek a
fő tehetetlenségi nyomatékok, amelyeket A, B, C-vel is szokásos jelölni. Fejtsük ki a szögsebességet a sajátvektorok
szerint
X
Θek = Θk ek , ω= ωk ek . (17.10)
k
A kinetikus energia ekkor

1X 1
Krot = Θk ωk2 = (Aω12 + Bω22 + Cω32 ). (17.11)
2 k 2
q
Krot = áll.: tehetetlenségi ellipszoid. Fél tengelyei a = 2Krot /A, stb. 2016.11.29 ◭ | ◮ 2016.12.01
A diagonális tehetetlenségi nyomaték mátrixelemek között egyenlőtlenségek állnak fenn
w w
Θ11 + Θ22 = d r ρ(r) x2 + x3 + x1 + x3 ≥ d3 r ρ(r) x21 + x22 = Θ33 ,
3 2 2 2 2
stb. (17.12)
A fő tehetetlenségi nyomatékokra A + B ≥ C, B + C ≥ A, C + A ≥ B.
2017. február 5. 21:14:22 208
17.3 Impulzusmomentum 17 MEREV TESTEK
Gömbi pörgettyű A=B=C pl. szabályos testek
Szimmetrikus pörgettyű A = B 6= C pl. forgástestek
Elnevezések:
Rotátor A = B, C = 0 pl. tömegpontok egyenes mentén
Aszimmetrikus pörgettyű A 6= B 6= C 6= A
17.3. Impulzusmomentum
A rotációs járulék
w w h i
N= d3 r ρ(r) [r × (ω × r)] = d3 r ρ(r) ωr 2 − r(ωr) = Θω = ∇ω Krot . (17.13)
Ha ω az egyik főtengellyel párhuzamos, akkor N k ω.
17.1. Gyakorló feladat. Írjuk fel a teljesq impulzusmomentumot a transzlációs mozgást is figyelembe véve, ha R0 a
K origójába mutat és a sebesség v = R0 + ω × r. [2]
17.4. Mozgásegyenletek
17.4.1. Teljes impulzus
X X X
ahol V = M −1 (17.14)
q
P = pk = mk r k = MV , mk v k .
k k k
A transzlációs mozgásegyenlet
q X q X
P = pk = fk = F , (17.15)
k k
ahol F a testre ható teljes külső erő (a belső erők Newton III. törvénye szerint kioltják egymást).
2017. február 5. 21:14:22 209
17.4 Mozgásegyenletek 17 MEREV TESTEK
17.4.2. Teljes impulzusmomentum
X q X X
N= r k × pk ⇒ N = (v k × pk + r k × pk ) = rk × f k = M , (17.16)
q
k k k
ahol M a teljes forgatónyomaték. Ha a belső erők centrálisak, azaz a k. és l.test egymásra ható F kl = −F lk
erői a tömegpontokat összekötő egyenessel párhuzamosak, akkor r k × F kl + r l × F lk = 0, ezért M a külső erők
forgatónyomatéka.
Ha az origót eltoljuk
X
r = r̃ + a ⇒ M = (r̃ k + a) × f k = a × F + M̃ . (17.17)
k
Az első tag invariáns az F hatásvonala mentén való eltolásával szemben! Ha F = 0 , akkor a teljes forgatónyomaték
nem függ az origó választásától.
17.2. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy homogén gravitációs erőtérben, f k = mk g, M = MR × g! [2]
17.4.3. Energiamegmaradás
Tegyük fel, hogy a merev test helyzetét a tömegközéppont R vektora mellett a ϕ szögparaméterekkel jellemez-
hetjük. Az utóbbi általában 3 komponensből áll. Ha a külső potenciál nem függ expliciten az időtől, akkor
1 1
E = MV 2 + ωΘTKP (ϕ)ω + V (R, ϕ) = áll. (17.18)
2 2
Vegyük észre, hogy a forgó test tehetetlenségi nyomatéka általában függ az orientációjától.
2017. február 5. 21:14:22 210

17.5 Lagrange-formalizmus 17 MEREV TESTEK
17.5. Lagrange-formalizmus
A Lagrange-függvény a merev test helyzetét megadó ϕ szögparaméterek használatával
1 1
L = MV 2 + ωΘTKP (ϕ)ω − V (R, ϕ). (17.19)
2 2
Konkrét rendszerben első feladatunk a szögparaméterek megválasztása. Több merev test esetén mindegyik helyzetét
jellemző paramétereket használunk.
Ha a test egy pontja rögzített, akkor azt választhatva K origójának, a tehetetlenségi nyomatékot arra a pontra
vonatkoztatva adjuk meg, mellyel a Lagrange-függvény
1
L = ωΘ(ϕ)ω − V (ϕ). (17.20)
2
Ilyenkor transzlációs járulék nincs.
r
17.3. Gyakorló feladat. Tekintsük a ϕ-t az ωdt vektornak, melynek komponensei legyenek az általános koordi-
náták. Ekkor N = Θ(ϕ)ω az általános
q impulzus, az M = −∇ϕ V forgatónyomaték az általánosított erő, tehát
nyilvánvalóan nem kapjuk meg az N = M mozgásegyenletet, hiszen a Θ deriváltjai is fellépnek. A szokásos eljárással
adódó Euler–Lagrange-egyenlet helytelen. Miért? [7]
17.5.1. Példa. Egyik végén csuklóval felfüggesztett ℓ hosszú és m tömegű inga. A tehetetlenségi nyomatéka Θ =
mℓ2 /3, amellyel
1 1
L = mℓ2 ϕ2 + mgℓ cos ϕ. (17.21)
q
6 2
17.4. Gyakorló feladat. Írjuk fel a mozgásegyenletet és határozzuk meg a kis lengések frekvenciáját! [2]
2017. február 5. 21:14:22 211
17.6 Erőmentes pörgettyűk 17 MEREV TESTEK
17.6. Erőmentes pörgettyűk
Merev testek szabad forgásakor célszerű a tömegközéppontba helyeznünk az origót. Az alábbiak érvényesek ma-
radnak homogén gravitációs térben, ha a tömegközéppont rögzített (ott támasztjuk fel), ugyanis e pontra nézve a
külső erők forgatónyomatéka zérus.
17.6.1. Gömbi pörgettyű
A=B=C ⇒ N = Aω = áll. (17.22)
17.6.2. Rotátor
A = B, C = 0 ⇒ N = A(ω1 , ω2 , 0) = Aω ⊥ , (17.23)
az ω3 nem befolyásolja az impulzusmomentumot.
ω
N N
64. ábra. Rögzített tengely körül forgatott, majd elengedett rotátor (vékony rúd).
Forgassuk rögzített, a vonallal nem derékszöget bezáró tengely körül, majd engedjük el, ld.64. ábra. Az elengedés
pillanatabeli N megmarad, ennek irányában forog tovább.
2017. február 5. 21:14:22 212
17.6 Erőmentes pörgettyűk 17 MEREV TESTEK
17.6.3. Szimmetrikus pörgettyű
Labor koordináták: X, Y, Z, a testhez rögzítettek x1 , x2 , x3 . Az N = áll.mutasson Z irányába, x3 pedig
a test szimmetriatengelye. Pillanatfelvételt készítünk a pörgettyűről, ld.65. ábra. Az impulzusmomentumot és
szögsebességet felbontjuk a szimmetriatengellyel párhuzamos és arra merőleges komponensekre
Z ω
N = N ⊥ + N 3, ω = ω⊥ + ω3 N
⇒ N ⊥ = Aω ⊥ , N 3 = Cω 3 . (17.24) x3
Látható, az ω mindig az S : (Z, x3 ) síkba esik, ez a pillanatnyi forgástengely. ω pr ω3
Az x3 tengely pontjainak sebessége ω × x3 e3 merőleges az S síkra, azért θ = áll.
Következésképpen ωt
ω
N3 = áll., N⊥ = áll. ⇒ ω3 = áll., ω⊥ = áll. (17.25)
θ
Célszerű másik felbontás ω = ω pr + ω t , ld. 65. ábra. Az x3 tengely forgása
e3 = ω × e3 = ω pr × e3 , (17.26)
q
éppen a precessziós szögsebességgel történik, s mivel ω az S síkban van, ugyanezzel

forog. 65. ábra. Szimmetrikus pör-
Kinematikai modell: A mozgást egy rögzített, Z tengelyű, az ω azimutszögével gettyű, A > C: ω t a szimmet-
azonos félnyílásszögű kúp felületén görgetett másik, x3 tengelyű kúppal szemléltet- riatengely körüli forgás, ω pr a
hetjük. Ekkor az érintkezési vonal a pillanatnyi forgástengely (ω), az x3 tengely körüli precesszió szögsebessége.
forgás szögsebessége ω t , és a forgó kúp a Z tengely körül ω pr -vel megy körbe.
17.5. Gyakorló feladat. Rajzoljuk fel a szögsebességvektorok állását, ha A < C. [2]

2017. február 5. 21:14:22 213
17.7 Euler-egyenletek: mozgásegyenletek főtengelyrendszerben 17 MEREV TESTEK
Fejezzük ki a szögsebesség komponenseket az N és θ megmaradó mennyiségekkel:
N3 N cos θ N⊥ N sin θ
ω3 = = , ω⊥ =
= , (17.27)
C C A A
ω⊥ N N3 A−C A−C
ωpr = = , ωt = ω3 − ωpr cos θ = ω3 − = ω3 = N cos θ . (17.28)
sin θ A A A AC
A pörgettyűhöz rögzített koordinátarendszerben az ω vektor éppen ωt szögsebességgel forog az x3 tengely körül.
17.7. Euler-egyenletek: mozgásegyenletek főtengelyrendszerben

A K főtengelyrendszerben a tehetetlenségi nyomaték diagonális és időben állandó, de K nem inerciarendszer. Az
L rendszer inerciarendszer, ezért ebben
q
N L = M L. (17.29)
Az impulzusmomentum K-beli N és L-beli N L reprezentációi között fennáll N L = ON . Korábbi tanulmányaink
alapján
q q q q
N L = ON + ON = ON + ω L × ON = M L . (17.30)
Áttérve K-beli komponensekre nyerjük
q
N = N × ω + M, (17.31)
az első tag a tehetetlenségi erők forgatónyomatéka. Kihasználva, hogy N = (Aω1 , Bω2 , Cω3), kapjuk
Aω1 =(B − C)ω2 ω3 + M1 (17.32)
q
B ω2 =(C − A)ω3 ω1 + M2 (17.33)

q
C ω3 =(A − B)ω1 ω2 + M3 , (17.34)

q
ezek az Euler-egyenletek.
2017. február 5. 21:14:22 214
17.7 Euler-egyenletek: mozgásegyenletek főtengelyrendszerben 17 MEREV TESTEK
17.7.1. Példa. Szimmetrikus erőmentes pörgettyű: Most
N3
M = 0, A = B ⇒ ω3 = = áll. (17.35)
C
A másik két komponens, a γ = ω3 (A − C)/A jelöléssel
A−C
ω1 = ω2 ω3 = γω2 (17.36)
q
A
C−A
ω2 = ω1 ω3 = −γω1 . (17.37)
q
A
Innen
ω1 = −γ 2 ω1 ⇒ ω1 = ω⊥ sin(γt + δ) ⇒ ω2 = ω⊥ cos(γt + δ). (17.38)
qq
Fennáll ω12 + ω22 = ω⊥

2
= áll. Összevetve (17.27)-val láthatjuk, hogy γ = ωt , a szimmetriatengely körüli forgás
szögsebessége. K-ban ezzel forog az ω ⊥ .
17.6. Gyakorló feladat. Írjuk fel N komponenseinek időfüggését! [1]
17.7.2. Példa. A Föld lapultsága miatt szabad precesszió

C−A 1 2π
≈ , ω3 = ⇒ Tγ ≈ 300nap. (17.39)
A 300 1nap
A forgástengely a geoid északi pólusához képest Tγ periódussal precesszál. Euler 305 napot jósolt. Chandler ingadozás:
433 nap. Képlékenység miatt összesen 7 éves a periódus. Az eltérés kb.15 m.
Árapályerők forgatónyomatéka okozta precesszió: 26000 éves, 23, 5◦ nyílásszögű kúp mentén. Csillagászati termi-
nológia gyakran: szabad ∼ nutáció, forgatónyomaték hatására ∼ precesszió. 2016.12.01 ◭ | ◮ 2016.12.06
2017. február 5. 21:14:22 215
17.8 Súlyos pörgettyű 17 MEREV TESTEK
17.8. Súlyos pörgettyű
A súlyos, azaz nem a súlypontjában feltámasztott, egy pontjában elfordíthatóan rögzített pörgettyű mozgását
Lagrange-formalizmussal írjuk le. Célszerűen választott általános koordináták az Euler-szögek.
17.8.1. Euler-szögek
Egy pontjában rögzített merev test forgását szándékoz-
zuk leírni. Legyen L : (X, Y, Z) inerciarendszer, továbbá
K : (x1 , x2 , x3 ) a forgó testhez rögzített koordinátarendszer,
amely legyen a tehetetlenségi nyomaték tenzor főtengelyrend-
szere. Általános koordinátákként célszerű az L és a K koor-
dinátarendszer relatív helyzetét megadó φ, ϑ, ψ Euler-szögeket
választani, ld.66. ábra.
Szimmetrikus definíció: a két rendszer x − y síkjai a cso-
móvonalban messék egymást ϑ szögben, a csomóvonallal az
X tengely φ, az x1 pedig ψ szöget zárjon be. A ϑ egyben a
két z tengely (azaz a Z és x3 ) közötti szög.
Megjegyzés: Az Euler-szögekkel adott helyzet előáll az
alábbi egymás utáni forgatások eredményeként az eredetileg
egybeeső koordinátarendszerektől indulva. A szögeket és a ten-
gelyeket jelölve:
 66. ábra. Az Euler-szögek definíciójához. N (node)
φ : eZ = e3 , 
 jelzi a csomóvonalat. [Landau-Lifsic I.]
ϑ : ecs = e1 , körüli forgatás. (17.40)

ψ: e3 
Az első forgatás φ szöggel az akkor egybeeső eZ = e3 tengelyek körül történik. Azután a ϑ szöggel az ecs csomóvonal
körül forgatunk, amely az első forgatás után egybeesik az x1 tengellyel, harmadikra a végleges e3 tengely körül
2017. február 5. 21:14:22 216
17.8 Súlyos pörgettyű 17 MEREV TESTEK
forgatunk ψ-vel. Ha L-et „álló”-nak tekintjük, akkor a forgástengelyek közül csak az eZ rögzített, az e3 együtt forog
a K-val, és az ecs is a K orientációjától függ, ezért azt mondhatjuk, az Euler-szögek "keverék" forgatásoknak felelnek
meg. Az eredeti definíciónk szimmetrikus volt, ezzel összhangban a szögek és tengelyek kicserélésével kapott alábbi
szekvencia is ugyanazon relatív helyzethez vezet:

ψ : e3 = eZ , 

ϑ : ecs = eX , körüli forgatás. (17.41)

φ: eZ 
Célunk először a kinetikus energia előállítása az Euler-szögek és sebességeik függvényében. Ehhez a teljes szögse-
bességvektort kell felírnunk, amely az egyes szögek változásának megfelelő szögsebességvektorok összege
q q q q
ω Z = φeZ , ω cs = ϑecs , ω 3 = ψe3 = ψ(0, 0, 1) ⇒ ω = ω Z + ω cs + ω 3 . (17.42)
Miután K főtengelyrendszer, benne a kinetikus energiát könnyű megadni, ehhez a szögsebességeket a K-beli
komponensekkel írjuk fel. A forgástengelyek
eZ =(sin ϑ sin ψ, sin ϑ cos ψ, cos ϑ), (17.43)
ecs =(cos ψ, − sin ψ, 0), (17.44)
e3 =(0, 0, 1). (17.45)
Az eZ formuláját indokoljuk azzal, hogy az eZ -t először a csomóvonalra merőleges a (Z, x3 ) síkban két merőleges
komponensre bontjuk, az x3 komponens cos ϑ, a másik az (x1 , x2 ) síkbeli vetület, előjelesen sin ϑ, s mivel a síkbeli
vetület is merőleges a csomóvonalra, az x1 és x2 tengelyekre vetítve éppen a fenti formulát kapjuk.
Mindezek alapján ω = ω Z + ω cs + ω 3 komponensei a K rendszerben
q q
ω1 = φ sin ψ sin ϑ + ϑ cos ψ (17.46)
q q
ω2 = φ cos ψ sin ϑ − ϑ sin ψ (17.47)
q q
ω3 = φ cos ϑ + ψ (17.48)
2017. február 5. 21:14:22 217

17.9 A szimmetrikus súlyos pörgettyű mozgásegyenletei 17 MEREV TESTEK
Elnevezések (ld. 67. ábra):
q
φq : precesszió,
ϑq : nutáció, (17.49)
ψ: rotáció.
A rotációs kinetikus energia

1
Krot = (Aω12 + Bω22 + Cω32 ). (17.50)
2
Innen a Lagrange-függvény általános potenciálra
67. ábra. Precesszió, nutáció,
(17.51) és a saját szimmetriatengely
q q q
L = Krot (ψ, ϑ, φ, ϑ, ψ) − V (ψ, φ, ϑ).
körüli forgás. [Wikipedia]
Az energia
E = Krot + V = áll. (17.52)
A mozgásegyenletek szükségképpen ekvivalensek az Euler-egyenletekkel, ezt részletesen nem mutatjuk meg.
17.9. A szimmetrikus súlyos pörgettyű mozgásegyenletei

Ha a tömegközéppont s távolságra van az origótól x3 mentén (a súlypontot "felfelé" mérjük)
A = ATKP + Ms2 = B 6= C. (17.53)
A szögsebesség komponensek négyzetei

q q q q
ω12 + ω22 = φ2 sin2 ϑ + ϑ2 , ω32 = (φ cos ϑ + ψ)2 , (17.54)
2017. február 5. 21:14:22 218

1
0
0
1
s O
O Mg
68. ábra. Súlyos pörgettyűk: nem a tömegközéppont rögzített. Ha a jobb ábrán O a

tömegközéppont, a pörgettyű erőmentes.
ahonnan a kinetikus energia (17.50)-ből előáll. A potenciális energia V = Mgs cos ϑ, amellyel a Lagrange-függvény
1 h q2 2 q q q i
L = Krot − V = Aφ sin ϑ + Aϑ2 + C(φ cos ϑ + ψ)2 − Mgs cos ϑ. (17.55)
2
Két változó ciklikus
∂L ∂L
=0 ⇒ pψ = q = Cω3 = N3 = áll., (17.56)
∂ψ ∂ψ
∂L ∂L q q NZ − N3 cos ϑ
=0 ⇒ pφ = q = Aφ sin2 ϑ + N3 cos ϑ = NZ = áll. ⇒ φ = . (17.57)
∂φ ∂φ A sin2 ϑ
Szemléletesen magyarázva, a forgatónyomaték a csomóvonal irányába mutat, ezért az impulzusmomentum (Z, x3 )

síkra vett vetülete állandó, ebből következik NZ és N3 megmaradása. A ϑ szerinti variálás után a megmaradó
2017. február 5. 21:14:22 219
mennyiségeket beírva effektív 1D egyenletet kapunk ϑ-ra. Ezzel ekvivalens, ha az energiamegmaradást használjuk. A
kinetikus energia
1 h q2 2 q q q i (NZ − N3 cos ϑ)2 1 q2 N32
Krot = Aφ sin ϑ + Aϑ2 + C(φ cos ϑ + ψ)2 = + Aϑ + . (17.58)
2 2A sin2 ϑ 2 2C
A ϑ-függő tagot a V (ϑ) = Mgs cos ϑ potenciállal összevonjuk
(NZ − N3 cos ϑ)2
Veff (ϑ) = Mgs cos ϑ + , (17.59)
2A sin2 ϑ
s kapjuk az energiamegmaradást
N32 A q2
E= + ϑ + Veff (ϑ) = áll. (17.60)
2C 2
Ez az effektív 1D mozgás energiafüggvénye. A mozgásegyenlet ennek deriválá-
sával is megkapható
qq
′
69. ábra. Tipikus effektív potenciál.
Aϑ = −Veff (ϑ) (17.61)
Ha NZ 6= N3 , a potenciál divergál midőn ϑ → 0, π, ld. 69. ábra, ilyenkor a ϑ két, 0 és π közé eső fordulópont között
oszcillál: ez a nutáció. A mozgást s > 0 esetén a 70. ábra illusztrálja.
q
A mozgásegyenletet részletesen kiírjuk alább.
q Ehhez célszerű a (17.57) precessziós szögsebesség ω pr = φ és a
(szimmetria)tengely körüli szögsebesség ωt = ψ jelöléseit használni, melyekkel (17.48) szerint ω3 = ωpr cos ϑ + ωt . Itt
ωpr a ϑ explicit függvénye, melyből az állandó ω3 révén ωt -t is a ϑ függvényeként áll elő. A (17.61) mozgásegyenlet
tagjai
qq
′ N3 sin ϑ (NZ − N3 cos ϑ) cos ϑ (NZ − N3 cos ϑ)2
Aϑ = −Veff (ϑ) = Mgs sin ϑ − + =
A sin2 ϑ A sin3 ϑ
2 2
= Mgs sin ϑ − Cω3 ωpr sin ϑ + Aωpr sin ϑ cos ϑ = Mgs sin ϑ − Cωt ωpr sin ϑ + (A − C)ωpr sin ϑ cos ϑ. (17.62)
2017. február 5. 21:14:22 220

70. ábra. Súlyos pörgettyűk precessziója és nutációja, az x3 tengely pályáján illusztrálva:

(a) ω Z > 0; (b) ω Z előjele változik; (c) a fordulópontban ω Z = 0. [Landau-Lifsic I.]
A jobb szélső oldalon az első tag a súlyerő nyomatéka, a másik kettőt felfoghatjuk olyképpen, mint az x3 szimmetria-
tengellyel együtt forgó rendszerben ható, a tehetetlenségi erők által létrehozott nyomatékok. Az utolsó tagban A − C
együtthatója tisztán az ωpr precessziós szögsebességnek tulajdonítható, a tengely körüli forgástól független, lazán
szólva centrifugális szöggyorsulás. Ha A > C, azaz „elnyújtott” testről van szó, akkor a „centrifugális forgatónyo-
maték” a szimmetriatengelyt a precesszió tengelyére merőlegesen (ϑ = π/2) igyekszik beállítani, máskülönben azzal
2017. február 5. 21:14:22 221

párhuzamosan. Ilyen tehetetlenségi forgatónyomatékkal korábban találkoztunk, a függőleges tengely körül forgatott
merev szárú ingánál (A = mℓ2 , C ≈ 0), ill. a vele ekvivalens centrifugális szabályozónál is fellépett. Ezen tehetetlen-
ségi forgatónyomaték pozitív, ha A > C és a pörgettyű „felfelé” áll (ϑ < π/2), továbbá a súlyerő nyomatéka mindig
pozitív, ezek tehát „lefelé” forgatva hatnak. Velük ellentétesen, azaz „felfelé” forgatna a középső tag, ha ωt ωpr > 0,
s ennek tulajdoníthatjuk azt az első pillantásra meglepő viselkedést, mely szerint a pörgettyű súlypontja a rögzített
pontja fölött tartósan mozoghat. 2016.12.06 ◭ | ◮ 2016.12.08
Abban az egyszerű esetben, melyben a szimmetriatengely a vízszintes síkban (ϑ = π/2) precesszál körbe, a
mozgásegyenlet az
Mgs = C ωt ωpr (17.63)
alakra egyszerűsödik. A jobboldalon a súlyerő nyomatékának ellentartó tehetetlenségi forgatónyomaték áll, melyet a
következő alfejezetben szemléltetünk.
Az erőmentes (s = 0) esetet korábban megoldottuk: ha N Z irányú, akkor NZ = N = N3 / cos ϑ és ϑ állandó,
azaz nincs nutáció. Valóban, ekkor a (17.62) egyenlet első sorának jobboldala könnyen látható módon eltűnik. A
második sor jobboldalából kapjuk tehát
2
Cωt ωpr sin ϑ = (A − C)ωpr sin ϑ cos ϑ, (17.64)
azaz vagy ϑ = 0, vagy ωpr = 0, vagy pedig Cωt = (A − C)ωpr cos ϑ. Ez utóbbi relációt ismerhetjük fel a (17.28)
képletek alapján is.
Megjegyzés: Ha a 70. ábrán látható mozgás közben kikapcsoljuk a gravitációt, akkor a pillanatnyi N impulzusmo-
mentum állandó marad, a teljesen körbe forduló precesszió megszűnik, míg ϑ ingadozása, azaz a nutáció fennmarad.
Ha azonban korábbi konvenciónk szerint az N irányában vesszük fel a Z tengelyt, akkor ezt a nutációt precessziónak
látjuk. Az Euler-szögek definíciója és a forgások elnevezései az L labor rendszer állásától függnek!
17.7. Gyakorló feladat. Ellenőrizzük a (17.62) mozgásegyenlet alapján, hogy a tehetetlenségi forgatónyomatékok
NZ cos ϑ = N3 mellett kiegyenlítik egymást. [2]
2017. február 5. 21:14:22 222
17.10 A precesszió szemléletes magyarázata 17 MEREV TESTEK
17.8. Gyakorló feladat. Erőmentes pörgettyűre az NZ = N3 esetben az effektív potenciálnak a ϑ intervallumának
határán, a ϑ = 0 helyen van minimuma. Milyen mozgást jósol ϑ-ra a korábbról ismert megoldás, s ez összhangban
van-e az effektív potenciálbeli mozgással? [4]
17.9. Gyakorló feladat. Végezzük el a ϑ szerinti variálást, s mutassuk, megy, hogy a megmaradó mennyiségek vissza-
helyettesítése után éppen a (17.61) mozgásegyenletet kapjuk. [4]
17.10. Gyakorló feladat. Alátámasztott (s > 0), függőleges szimmetriatengely (Z = x3 ) körül lassan forgó test
eldől, de egy kritikus értéknél gyorsabb pörgés stabil. Mekkora ez a kritikus szögsebesség? Útmutató: az NZ = N3
esetben kis ϑ mellett vizsgáljuk az effektív potenciált. [4]
17.11. Gyakorló feladat. Felfüggesztett (s < 0) test forgása mikor stabil ill.instabil? [4]
17.12. Gyakorló feladat. Lehetséges-e adott NZ , N3 mellett több egyensúlyi ϑ∗ szög? Ha általánosan nem tudjuk
eldönteni, vizsgáljunk tipikus eseteket grafikusan. [6]
17.10. A precesszió szemléletes magyarázata

A súlyos, szimmetrikus pörgettyű mozgásegyenletéből a 70. ábrán bemutatott mozgást nyerjük, mindazonáltal a
precesszió szemléletesebb magyarázatára is igényt tarthatunk. Ilyet illusztrál a 71. ábra. Az (a) rajzról leolvashatjuk,
hogy stacionárius (ϑ =áll., az ábrán derékszög) precesszió esetén a kerék felső pontjának eredő sebessége kisebb, mint
az alsó pontjáé. Ennek szemléletes következményeként az alsó pontban nagyobb tehetetlenségi erő ébred, mint a felső
pontban, a forgatónyomatékukkal „ellentartva” a gravitációnak, mellyel a stacionárius precessziót lehetővé teszik.
Pontosabb meggondoláshoz a sebességek mellett a pályák görbületi sugarait is figyelembe kell venni, melyek közel
azonosak, ha a precesszióból eredő sebesség a szimmetriatengely körüli pörgésből származót jelentősen meghaladja.
A kerék további átlói végén levő tömegelemeire ható tehetetlenségi erők – a vízszintes átló kivételével – ugyanilyen
irányú
Felmerülhet továbbá az a szemléleti kérdés, hogy ha a forgó pörgettyűt vízszintes szimmetriatengellyel elengedjük
anélkül, hogy precessziós szögsebességet kapna, akkor a tengelynek a súlyerő következtében lefelé kellene fordulnia. Ez
látszólag ellene mond a stacionárius precessziónak, valamint annak a hagyományos kísérletnek, melyben a megforgatott
2017. február 5. 21:14:22 223
biciklikerék azonnal precesszálásba kezd, amikor a tengelyének egyik végét elengedjük. Mindazonáltal itt semmiféle
ellentmondás nincs, az elengedett pörgettyű tengelye valóban a 71. ábra (b) rajza szerint „lefelé” kezd esni. Ekkor
azonban a jelzett pontok sebessége a lefelé fordulás miatt különbözővé válik, a nagyobb sebességű pontban nagyobb
tehetetlenségi, lazán szólva „centrifugális” erő lép fel, amelynek hatására a pörgettyű a függőleges tengely körül
gyorsulva elfordul. Az a 70. ábra (c) része szerint épp ilyen mozgás valósul meg, ha a tengelyt a pálya legfelső
pontjában, azaz a töréspontban elejtjük: függőleges kezdősebességgel indul, majd a tengely elfordul a függőleges
körül, mialatt az azimutszög növekedése megáll, majd újból csökken, s így tovább. A (b) rajzon hasonlóan indul a
mozgás, ha olyan pontból ejtjük el a tengelyt, amelyben az érintő egy síkban van a függőlegessel. A biciklikerekes
kísérletben is szemmel alig látható mértékben lefordul a kerék tengelye, mielőtt precesszálni kezd!
17.13. Gyakorló feladat. Számítsuk ki a 71.a ábrán látható kerék alsó ill. felső pontjaiban a szimmetriatengely irányú
gyorsulások különbségét. Útmutató: a precesszáló koordinátarendszerben a tehetetlenségi gyorsulás ismert formulá-
ját célszerű használnunk. E gyorsulások különbsége az ábrán látható forgási irányok mellett mindig pozitív, azaz a
tehetetlenségi erők forgatónyomatéka valóban ellentart a súlyerőének. [4]
17.14. Gyakorló feladat. Határozzuk meg a a 71.a ábrán látható kerék alsó ill. felső pontjaiban a pályák vízszintes
vetületének görbületi sugarait a megfelelő sebességnégyzetek és gyorsulások hányadosaként. Mutassuk meg, hogy a két
sugár valóban közel azonos, ha a precessziós sebesség a tengely körüli forgatásból származónál jóval kisebb. A vízszintes
síkbeli precesszió feltétele alapján adjuk meg a g, R és d kifejezésével azt a két karakterisztikus körfrekvenciát,
amelyek egyikénél ω3 -nak jóval kisebbnek, a másiknál pedig ωpr -nak jóval nagyobbnak kell lennie a sugarak közel
egyenlőségéhez. Ilyen esetekben meggyőző a precessziónak a 71.a ábrán szemléltetett magyarázata. Végezetül rajzoljuk
fel a görbületi sugarakat az ω3 függvényében a szerkezet adott méretei mellett. [6]
2017. február 5. 21:14:22 224

g g
Fteh1
(a) (b)
Fteh2
71. ábra. Súlyos pörgettyű síkbeli precessziójának szemléltetése a kerék – kékkel jelölt –
tömegelemeire ható tehetetlenségi erőknek a szimmetriatengely irányú komponenseivel.
Labor rendszerből nézve ezek az elemi erők a tömegelemek pályán tartásához szükséges
centripetális erők vízszintes vetületeinek ellentettjei, azaz az ívelt pályán mozgó tömeg-
elemek által a merev kerékre kifejtett, tengely irányú erők. (a) Stacionárius precesszió
esetén a gravitációnak a tehetetlenségi erők forgatónyomatéka tart ellen, ld. a felső ill.
alsó tömegelemeken ható tehetetlenségi erők Fteh1 < Fteh2 tengelyirányú komponen-
seit, míg a vízszintes átmérő két végén ható tengelyirányú erőkomponensek azonosak.
(b) A precesszió megkezdését a pörgettyű tengelyének elengedésekor fellépő, vízszintes
síkban elfordító tehetetlenségi forgatónyomatékkal magyarázhatjuk. Itt az alsó és felső
pontokban hatnak vízszintesen azonos elemi erők.
2017. február 5. 21:14:22 225

17.11 Aszimmetrikus erőmentes pörgettyű 17 MEREV TESTEK
17.11. Aszimmetrikus erőmentes pörgettyű
Az energia és az impulzusmomentum az L rendszerben megmarad. A K rendszerben
!
1 N12 N22 N32
Krot = + + = áll. (17.65)
2 A B C
N 2 = N12 + N22 + N32 = áll. (17.66)
Az N pályáját a Krot = áll. ellipszoid és az N = áll. gömb metszete adja , ld. 72. ábra az A < B < C
esetben. A főtengelyek körüli forgás felel meg a tengelymetszeteknek. Kissé kitérítve az e1 és e3 körüli forgástól az
N kismértékben ingadozhat, ezek tehát elliptikus fix pontok. Az e2 hiperbolikus, ugyanis innen kissé kimozdítva N
távolodik. A 72. ábráról leolvashatóan N azután periodikusan visszatér e2 közelébe.
72. ábra. Aszimmetrikus erőmentes pörgettyű N impulzusmomentumának K rendszer-

ből mért látszólagos pályái (A < B < C).
2017. február 5. 21:14:22 226

18 EGYDIMENZIÓS RUGALMAS KONTINUUM
18. Egydimenziós rugalmas kontinuum
18.1. Előfeszített rugókkal kapcsolt testek: 2D lánc és folytonos határesete, a hiperli-
neáris húr
Diszkrét leírás: N + 1 db. azonos m tömegű pontszerű testet k rugóállandójú ideális rugókkal kapcsolunk össze,
a két végpontot, azaz a „nulladik” és N-edik testet kissé kifeszítjük és rögzítjük. A rugók előfeszítés nélküli hossza l,
és egyensúlyi távolságuk d = l + F/k, ahol F az egyensúlyi helyzetben ható előfeszítő erő. A j-edik test egyensúlyi
helyzettől való elmozdulásvektora: uj (t). A kinetikus és rugalmas energia (e1 = (1, 0), a potenciálból kiemeltünk
d2 -et):
N N
!2
kd2 X

mX q 2 uj − uj−1 l
K= |uj | , V = + e1 − . (18.1)
2 j=1 2 j=1 d d
18.1. Gyakorló feladat. Írjuk fel az Euler–Lagrange-egyenleteket. [4]
73. ábra. Rugókkal összekötött tömegek síkbeli rendszere, nyugalomban az x tengely

mentén helyezkednek el.
2017. február 5. 21:14:22 227

18.1 Előfeszített rugókkal kapcsolt testek 18 EGYDIMENZIÓS RUGALMAS KONTINUUM
Kontinuum leírás: Képzeljük el, hogy a rendszer hossza, tömege és az előfeszítő erő véges marad, miközben egyre
több, kisebb tömegű és rövidebb rugókkal összekötött test alkotja. Végül a folytonos húr adódik
N → ∞, d, l, m → 0, midőn L0 = Nd, M = Nm, F = k(d − l) ⇒ k → ∞ (18.2)
Az A keresztmetszetet felvéve a sűrűség ρ = m/(Ad) = M/(AL0 ). A gimnáziumból ismert formula a relatív

megnyúlásra definiálja a Young-modulust
d−l l EA
EA = F = k(d − l) ⇒ kd = F + kl, EA = kl, ⇒ kd = F + EA, = . (18.3)
l d F + EA
A j index szerepét az x folytonos koordináta veszi át
(18.4)
q
jd → x, d → dx, uj (t) → u(x, t), (uj − uj−1 )/d → ∂x u(x, t), uj → ∂t u(x, t).
A (18.1) összegekkel adott energiák integrálokba mennek át
ρA w h
L0 i
K[u(x, t)] = (∂t u1 )2 + (∂t u2 )2 dx,
2 0
kd w F + EA w q
L0 " #2 L0 2
l EA
V [u(x, t)] = |∂x u + e1 | − dx = (1 + ∂x u1 )2 + (∂x u2 )2 − dx (18.5)
2 0 d 2 0
F + EA
K és V az u(x, t) tér (mező) funkcionálja minden adott t időpontban. A Lagrange-függvény

w L0
L=K−V = Λ dx (18.6)
0
2017. február 5. 21:14:22 228

18.2 Hamilton-elv a kontinuum mechanikában 18 EGYDIMENZIÓS RUGALMAS KONTINUUM
maga is integrál, ahol Λ a Lagrange-sűrűségfüggvény. Az
w t2 w t2 w L0
S= L dt = Λ dx dt. (18.7)
t1 t1 0
hatás most kétszeres integrál.

Megjegyzés: Azt, hogy a határátmenet során megfelelő makroszkopikus paramétereket vezettünk be, az is mutatja,
hogy véges funkcionálokat kaptunk.
A rugókról feltettük, hogy nagy kitérésre is lineáris az erőtörvény. A kontinuum határátmenetben ennek az ún.
hiperlineáris rugalmas anyag felel meg. Ilyen az a gumiszál, amelyre a Hooke-törvény nagy relatív hosszváltozás esetén
is jó közelítéssel érvényes.
18.2. Hamilton-elv a kontinuum mechanikában

Mi a teendő, ha folytonosan koordinátázott ψα (x, t) terek írják le rendszerünk állapotát, s célunk ezen függvények
meghatározása? Tegyük fel, hogy létezik a terektől és első deriváltjaiktól függő Λ(ψα , ∂x ψα , ∂t ψα , x, t) Lagrange-
sűrűségfüggvény, mellyel a hatás w w t2 L
S= Λ dx dt. (18.8)
t1 0
Ha a ψα (x, t) tereket variáljuk, akkor a hatás variációja

x X " ∂Λ ∂Λ ∂Λ
#
δS = δψα + δ∂x ψα + δ∂t ψα dxdt. (18.9)
α ∂ψα ∂(∂x ψα ) ∂(∂t ψα )
Ha a határon nem variáljuk a tereket (pl. a húr vége rögzített volt), akkor parciális integrálással
Xx
" #
∂Λ ∂Λ ∂Λ
δS = − ∂x − ∂t δψα dxdt. (18.10)
α ∂ψα ∂(∂x ψα ) ∂(∂t ψα )
2017. február 5. 21:14:22 229
18.3 A kontinuum Hamilton-elv kiterjesztései 18 EGYDIMENZIÓS RUGALMAS KONTINUUM
Az S minden egyes ψα (x, t) szerint vett funkcionálderiváltja eltűnik, tehát
δS ∂Λ ∂Λ ∂Λ
= − ∂x − ∂t = 0. (18.11)
δψα ∂ψα ∂(∂x ψα ) ∂(∂t ψα )
A pontmechanikából ismert Euler–Lagrange-egyenlet kibővült, x a szabadsági fokokat folytonosan indexeli, és formális

szerepe hasonló a t-éhez.
18.2. Gyakorló feladat. Milyen formula adja a határfeltételt, ha nincs megkötés a ψα értékére az egyik végpontban,
mondjuk az x = L helyen? Ez az ún. szabad határfeltétel. [4]
18.2.1. Példa. A fent tárgyalt húr esetén ψ1 = u1 , ψ2 = u2 ,

2
ρA h 2 2
i F + EA q EA
Λ= (∂t u1 ) + (∂t u2 ) − 2 2
(1 + ∂x u1 ) + (∂x u2) − . (18.12)
2 2 F + EA
Most Λ = Λ(∂t ui, ∂x ui) csak az első deriváltaktól függ.
Parciális differenciálegyenletekhez peremfeltételt (PF) is kell adnunk. A végein rögzített húr esetén ez u(0, t) ≡
u(L, t) ≡ 0 .
18.3. Gyakorló feladat. Írjuk fel a mozgásegyenleteket! [4] 2016.12.08 ◭ | ◮ 2016.12.13
18.3. A kontinuum Hamilton-elv kiterjesztései

Magasabb koordinátatér dimenzióra és magasabb deriváltaktól függő Λ sűrűségfüggvényre a Hamilton-elv to-
vább általánosítható. Más határfeltételek esetén a variációban határ tagok is felléphetnek, de a térfogati egyenletek
változatlanok.
2017. február 5. 21:14:22 230

18.4 A húr kis rezgései: harmonikus közelítés 18 EGYDIMENZIÓS RUGALMAS KONTINUUM
18.3.1. Magasabb dimenziók
r
Ha a koordinátatér többdimenziós, Λ = Λ(ψα , ∇ψα , ∂t ψα , x, t), azaz L = Λ dd x akkor
δS ∂Λ ∂Λ ∂Λ
= −∇ − ∂t = 0. (18.13)
δψα ∂ψα ∂(∇ψα ) ∂(∂t ψα )
18.3.2. Magasabb deriváltak
Magasabb deriváltakra példa egydimenziós x koordináta mellett Λ = Λ(ψα , ∂x ψα , ∂x2 ψα , ∂t ψα , x, t), amikor is
δS ∂Λ ∂Λ ∂Λ ∂Λ
= − ∂x + ∂x2 2
− ∂t = 0, (18.14)
δψα ∂ψα ∂(∂x ψα ) ∂(∂x ψα ) ∂(∂t ψα )
a harmadik tag előjele pozitív a variáláskor kétszer végzett parciális integrálás miatt. Általában
∞
δS X ∂Λ ∂Λ
= (−1)n ∂xn n
− ∂t = 0. (18.15)
δψα n=0 ∂(∂x ψα ) ∂(∂t ψα )
18.4. Gyakorló feladat. Írjuk fel a variációs deriváltat magasabb dimenziókban magasabb deriváltak mellett! [3]
18.4. A húr kis rezgései: harmonikus közelítés

Kis kitérések esetén érvényes közelítést alkalmazunk,
√ amennyiben sorbafejtjük (18.12) második tagjában a zárójel
alatti kifejezést az u kitérésekben másodrendig a 1 + ∆ = 1 + ∆2 + . . . közelítéssel, melyből végül a potenciális
2017. február 5. 21:14:22 231

18.4 A húr kis rezgései: harmonikus közelítés 18 EGYDIMENZIÓS RUGALMAS KONTINUUM
energiasűrűség harmonikus közelítő formuláját kapjuk
v
u
q F u (∂x u2 )2 F
{. . . } = (1 + ∂x u1 )2 + (∂x u2)2 − 1 + = (1 + ∂x u1 )t1 + − 1 + =
F + EA (1 + ∂x u1 )2 EA + F
1 (∂x u2 )2 F 1 F
= 1 + ∂x u1 + +···−1+ = ∂x u1 + (∂x u2 )2 + + ..., (18.16)
2 1 + ∂x u1 F + EA 2 F + EA
F + EA F + EA F
{. . . }2 ≈ (∂x u1 )2 + (∂x u2 )2 + F ∂x u1 + áll. (18.17)
2 2 2
r
A harmadik tag x-beli derivált, az L = dx Λ Lagrange-függvényhez a végpontokban ad csak járulékot, a variáláskor
a végpontok rögzítése okából nem változik. A mozgásegyenletek tehát az alábbi sűrűségfüggvényből határozhatók
meg
A 2 2 2 F 2
Λ≈ ρ(∂t u1 ) − E(∂x u1 ) + ρ(∂t u2 ) − (∂x u2 ) , (18.18)
2 A
ahol elhanyagoltuk F -et EA mellett. Ez utóbbit azért tehettük, mert EA az az erő, amely a hiperlineáris húrt
kétszeres hosszára nyújtja, viszont a gyakorlatban az előfeszítés ennél sokkal kisebb.
A (18.11) mozgásegyenletek
∂x AE∂x u1 − ∂t Aρ ∂t u1 = 0, ∂x F ∂x u2 − ∂t Aρ ∂t u2 = 0, (18.19)
amelyekből az állandókat kiemelve kapjuk
ρ ∂t2 u1 = E∂x2 u1 longitudinális, (18.20)

F
ρ ∂t2 u2 = ∂x2 u2 transzverzális. (18.21)
A
A kétféle kis rezgés független (nincs kereszttag).
2017. február 5. 21:14:22 232
18.5 Hullámegyenlet 18 EGYDIMENZIÓS RUGALMAS KONTINUUM
18.5. Hullámegyenlet
Bevezetjük a következő rövidített jelölést
∂t ψ → ψt , ∂x ψ → ψx . (18.22)
Ezzel a fent kapott egyenletek közös formája a hullámegyenlet
ψtt − c2 ψxx = 0. (18.23)
Mint látni fogjuk, c a hullám terjedési sebességének abszolút értéke.
18.5.1. Haladó megoldás
PF nélkül (L → ∞) mellett keressük a megoldást az alábbi alakban
ψ(x, t) = f (x − vt), (18.24)
amelyet a hullámegyenletbe helyettesítve nyerjük
v 2 f ′′ − c2 f ′′ = 0 ⇒ |v| = c már D’Alembert ismerte. (18.25)
v = ±c: jobb-, illetve balfelé terjedő hullámok.
Tehát az általános megoldás
ψ(x, t) = f+ (x − vt) + f− (x + vt), (18.26)
ahol f± (x) tetszőleges sima függvények, a jobbra/balra terjedő megoldásokat adják.
A húr transzverzális és longitudinális hullámaira (18.21) és (18.20) szerint
s s s
F σ E
ct = = , cl = . (18.27)
ρA ρ ρ
A transzverzális hullámsebesség annál gyorsabb, minél nagyobb a σ = F/A feszültség, amely az előfeszítést jellemzi.
A longitudinális sebesség érvényes rudakra is.
2017. február 5. 21:14:22 233
74. ábra. Szabad vég: a hullám visszaverődik. (A szaggatott vonal x = 0, tőle balra van
a valóságos húr.)
75. ábra. Rögzített vég: a hullám tükrözve verődik vissza.
18.5.2. Szabad vég

Az egyik végen nem hat erő (ide helyezzük az origót), ezért a rugalmas energiasűrűség itt zérussá válik, tehát
∂x ui (0, t) ≡ 0. A szál a x < 0 oldalon helyezkedik el, ez a fizikai tartomány. Legyen f+ (x) = f (x) és válasszuk
f− (x) = f (−x)-et, ezzel az x-ben páros u(x, t) = f (x − ct) + f (−x − ct) megoldást kapjuk, amely automatikusan
teljesíti a PF-t. A megoldás x > 0 része ebben az elrendezésben fizikai testeket nem ír le.
18.5.3. Rögzített vég
Rögzített vég u(0, t) ≡ 0, válasszuk f− (x) = −f (−x), ezzel antiszimmetrikus megoldást kapunk: u(x, t) =
f (x − ct) − f (−x − ct).
2017. február 5. 21:14:22 234

18.5.4. Megoldás Fourier-sorral rögzített végek mellett
Tekintsük a fix PF-t: u(0, t) = u(L, t) = 0, ehhez választjuk a kifejtés függvényeit
∞
X nπx
u(x, t) = an (t) sin , (18.28)
n=1 L
állóhullámok szuperpozíciója. Az an (t) időfüggése (18.23) alapján
π 2 n2
an (t) = −c2 an (t). (18.29)
qq
L2
an (t) harmonikusan rezeg az ωn = c πn
L
frekvenciával. Hullámszám és hullámhossz
ωn πn 2π
kn = = , λn = . (18.30)
c L kn
Az ω(k) a diszperziós reláció, itt lineáris ω = ck. A korábbról ismert általános harmonikus megoldást (18.28)-be
helyettesítve !
an (0) nπx
q
X
u(x, t) = an (0) cos ωn t + sin ωn t sin . (18.31)
n ωn L
Adott u(x, 0) és ut (x, 0) KF esetén hogyan számítjuk ki az együtthatókat? Emlékeztető
2w 1w
L L " #
nπx n′ πx (n − n′ )πx (n + n′ )πx
sin sin dx = cos − cos dx = δnn′ , (18.32)
L0 L L L0 L L
innen
2w 2w
L L
nπx nπx
an (0) = u(x, 0) sin dx, an (0) = ut (x, 0) sin dx. (18.33)
q
L0 L L0 L
2017. február 5. 21:14:22 235
Az an (0) és an (0) következik a húr kezdeti alakjából és sebességéből.
q
Haladó hullámok soraként is felírható, komplex együtthatókkal

Xh i
u(x, t) = bn ei(ωn t−kn x) + cn ei(ωn t+kn x) + c.c. (18.34)
n
→ Módus: egy harmonikusan rezgő szabadsági fok.

→ Hangmagasság: alaphang ω1 , felhangok ωn , n > 1,
→ Hangszín: {an (0), an (0)},
q
P
→ Hangerő (intenzitás, teljesítmény): n [an (0)2 + an (0)2 /ωn2 ].
q
18.5. Gyakorló feladat. Fejezzük ki bn , cn -et az an (0), an (0) együtthatókkal! [2]

q
18.6. Gyakorló feladat. Írjuk fel az x = L-ben szabad végű megoldást Fourier-sor alakjában! [3]
2017. február 5. 21:14:22 236

76. ábra. Rögzített végű húr módusai.
2017. február 5. 21:14:22 237

19 VÉKONY RUDAK HAJLÍTÁSA
19. Vékony rudak hajlítása
19.1. A Lagrange-féle sűrűségfüggvény és a mozgásegyenlet harmonikus közelítésben
A kinetikus, a transzverzális kitérésekhez tartozó rugalmas és a gravitációs potenciális energia
ρA w L 2 F wL 2 wL
K= u dx, Vtr = u dx, Vpot = −ρgA u dx. (19.1)
2 0 t 2 0 x 0
A transzverzális potenciálhoz feltettük, hogy u deriváltja kicsi, a gravitációshoz azt, hogy u is kicsiny. A fenti kifejezések
a harmonikus közelítésnek felelnek meg.
Hátravan a hajlítási rugalmas energia Vhajl kiszámítása. Hagyjuk el az F nyújtó erőt, és tegyük fel, hogy van
olyan vonal a rúdban, a semleges réteg, amelynek hossza nem változik: azon mérjük x-et. A hajlítás okozta relatív
∆l
z
z=0
R
∆φ
77. ábra. Rúd hajlítása. Az u transzverzális kitérést lefelé mérjük.
2017. február 5. 21:14:22 238

19.1 Lagrange-sűrűségfüggvény és a mozgásegyenlet 19 VÉKONY RUDAK HAJLÍTÁSA
megnyúlás a semleges rétegtől z távolságra a geometriai hasonlóság alapján és a Hooke-törvény szerint (ld. 77. ábra)
z ∆l σ
= = , (19.2)
R l E
ahol R a görbületi sugár és σ a keresztmetszetben z-vel jellemzett rétegében ébredő nyújtó feszültség. A teljes
hosszirányban ébredő erő F = 0 mellett zérus, ezért a feszültség keresztmetszetre integrálásával kapjuk
w Ew
σ dz dy = z dz dy = 0. (19.3)
R
A semleges réteg tehát a metszetek súlypontjain megy át. A forgatónyomaték
w Ew 2 E
M = σz dz dy = z dz dy = I. (19.4)
R R
I az adott keresztmetszet hajlítási nyomatéka, geometriai jellemző, tőle származik a hajlítási merevség. (Húr esetén
I elhanyagolhatóan kicsi.) A görbületi sugár ismert módon
(1 + u2x )3/2 1
R(x) = ≈ ⇒ M ≈ EIuxx , (19.5)
uxx uxx
A ∆x (a 77. ábrán l ) hosszú ívhez tartozó középponti szög
∆x
∆φ = ≈ uxx ∆x. (19.6)
R
A hajlítási energia (hasonlóan az F erővel feszített rugó energiájának 21 F x formulájához)
1 1 2 EI w L 2
M∆φ ≈ EIuxx ∆x, ⇒ Vhajl = u dx. (19.7)
2 2 2 0 xx
2017. február 5. 21:14:22 239
19.2 Két végén feltámasztott előfeszítésmentes (F = 0) rúd hajlása 19 VÉKONY RUDAK HAJLÍTÁSA
Végül nyerjük a teljes hatást a harmonikus közelítésben (most az F hosszirányú előfeszítést is megengedve)
w t2 w L ρA 2 F 2 EI 2
S= Λ dx dt, ahol Λ = ut − ux + ρgAu − u . (19.8)
t1 0 2 2 2 xx
A Λ most uxx -től is függ! A mozgásegyenlet
! ! !
δS ∂Λ ∂Λ ∂Λ ∂Λ
= − − + = 0, (19.9)
δu ∂u ∂ux x
∂ut t
∂uxx xx
tehát
ρAutt = F uxx − EIuxxxx + ρgA, (19.10)
ahol ρgA a lineáris gravitációs erősűrűség.
19.2. Két végén feltámasztott előfeszítésmentes (F = 0) rúd hajlása
78. ábra. Végein feltámasztott rúd.
Az egyensúly feltétele u(x)-re

ρgA
uxxxx = = áll. (19.11)
EI
2017. február 5. 21:14:22 240
19.3 Befogott rúd szabad végét húzzuk merőlegesen 19 VÉKONY RUDAK HAJLÍTÁSA
PF:
u(0) = u(L) = 0, uxx (0) = uxx (L) = 0. (19.12)
Negyedfokúnál magasabb tagok (19.11) szerint nem léphetnek fel
u(x) = αx + γx3 + δx4 . (19.13)
Így u(0) = 0, uxx (0) = 0 rögtön teljesül. (19.11) alapján
1 ρgA
δ= . (19.14)
24 EI
A uxx (L) = 0 feltétel
6γL + 12δL2 = 0 ⇒ γ = −2δL. (19.15)
Az u(L) = 0 feltétel szerint
α − 2δL3 + δL3 = 0 ⇒ α = δL3 . (19.16)
A rúd alakja tehát
u(x) = δ(x4 − 2x3 L + xL3 ). (19.17)
19.3. Befogott rúd szabad végét húzzuk merőlegesen

Hanyagoljuk el a gravitációt, g = 0. A végpontban hassunk F̃ erővel, ennek forgatónyomatéka M ≈ F̃ L.
Kihasználjuk a forgatónyomaték (19.5) képletét, ezért a PF
F̃ L
u(0) = 0, ux (0) = 0, uxx (L) = 0, uxx (0) = . (19.18)
EI
Az egyensúly feltétele
uxxxx = 0 ⇒ u(x) = βx2 + γx3 . (19.19)
2017. február 5. 21:14:22 241
19.4 Hosszirányban összenyomott rúd Euler-féle instabilitása 19 VÉKONY RUDAK HAJLÍTÁSA
A forgatónyomatékok alapján
F̃ L β
β= , 2β + 6γL = 0 ⇒ γ = − . (19.20)
2EI 3L
A rúd alakja tehát !
F̃ L x3
u(x) = x2 − (19.21)
2EI 3L
19.1. Gyakorló feladat. Egyik végén befogott, saját súlyánál fogva hajlított rúd alakja? Útmutató: az egyensúly
differenciálegyenletét ismerjük, meghatározandók a határfeltételek. [3]
19.2. Gyakorló feladat. Mindkét végén egy tengely mentén befogott rúd saját súlyánál fogva hajlított alakja? (A
végeken eredő erővel nem, csak forgatónyomatékkal hatunk.) [3]
19.4. Hosszirányban összenyomott rúd Euler-féle instabilitása

Most F = −|F | < 0, továbbá g = 0, a mozgásegyenlet alakja
ρAutt = −|F |uxx − EIuxxxx. (19.22)
Az u(x, t) = ei(ωt−kx) behelyettesítéssel kapjuk az ω(k) diszperziós relációt
k2
−ω 2 ρA = |F |k 2 − EIk 4 ⇒ ω 2 (k) = (−|F | + EIk 2 ). (19.23)
ρA
A diszperzió nemlineáris! Nagy nyomóerő esetén, kis hullámszámra negatívvá válik ω 2 , ez instabilitást jelent (Euler-
instabilitás). Ugyanis ekkor ω = ±iσ, ilyenkor az időfüggő együttható eiωt = e±σt , ezek egyike exponenciálisan nő.
Ez annak jele, hogy a rúd kihajlik (nemlineáris erők tartják végesnek).
Ha a PF u(0) = u(L) = 0, akkor a megengedett legkisebb hullámszám k1 = π/L, tehát |F | növekedésével ez a
módus lesz először instabil: |F |krit = EIπ 2 /L2 . 2016.12.13 ◭ | ◮ 2016.12.15
2017. február 5. 21:14:22 242

20 KÉTDIMENZIÓS KONTINUUM: MEMBRÁNOK
20. Kétdimenziós kontinuum: membránok
Vékony 2D anyag, transzverzális rezgéseket vizsgálunk. Hajlítási merevség nincs a membrán, van a lemez esetén.
20.1. Feszített membránok transzverzális rezgései

A membrán vastagsága d és legyen izotróp módon előfeszítve σ feszültséggel. A kinetikus energia
1w 2 ρd w 2
K= ρut dV = ut dx dy. (20.1)
2 2
A húrra láttuk
Fw 2 σA w 2 σw 2
V = ux dx = ux dx = ux dV. (20.2)
2 2 2
Ennek analógiájára a membrán esetén
σd w 2 σd w
V = (ux + u2y ) dx dy = |∇u|2 dx dy. (20.3)
2 2
A Lagrange-sűrűség
ρd 2 σd
Λ= u − |∇u|2 . (20.4)
2 t 2
A mozgásegyenlet
ρutt = σ(uxx + uyy ) = σ △ u. (20.5)
q
Ez a 2D hullámegyenlet, a terjedési sebesség c = σ/ρ, hasonlóan a húr formulájához.
20.1. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy f (kr − ωt) alakú függvény megoldás, ha ω = ck. [2]
2017. február 5. 21:14:22 243

20.1 Feszített membránok transzverzális rezgései 20 KÉTDIMENZIÓS KONTINUUM: MEMBRÁNOK
A mozgásegyenletbe ei(ωt−kr) behelyettesítéssel adódik
c2 k 2 = ω 2 , (20.6)
lineáris a diszperzió. Lx , Ly méretű téglalapra feszített membrán esetén a megengedett hullámszámok

nπ mπ
kxn = , kym = . (20.7)
Lx Ly
v
u 2
un m2
ωnm = cπ t + . (20.8)
L2x L2y
Alaphang: n = m = 1, azaz ω11 . A felharmonikusok nem ω11 p/q alakúak, mint a húrban, ezért dallam nem játszható.
(Téglalapra feszített membránban a feszültség általában nem izotróp, itt a példa kedvéért közelítettünk.)
2017. február 5. 21:14:22 244

21 HÁROMDIMENZIÓS RUGALMAS KONTINUUM
21. Háromdimenziós rugalmas kontinuum, a deformáció és a feszültség
tenzora
21.1. A deformációtenzor definíciója
Rugalmas deformációnak, azaz alakváltozásnak olyan elmozdulást nevezünk, amely a rugalmas energia megválto-
zásához vezet. Fizikai érzékünk is azt sugallja, hogy ilyenek azok az elmozdulások, amelyek révén az anyagban levő
távolságok, helyüktől és irányuktól függően, általában megváltoznak. E változást jellemzi a deformációtenzor.
Ha deformáció hatására minden tömegelem u(r) elmozdulást szenved, a deformáció előtt egymáshoz képest ∆r
helyzetben levő anyagelem új relatív helyzete
∆r ′ = ∆r + u(r + ∆r) − u(r) ≈ (1 + (∇ ◦ u)T )∆r (21.1)

⇒ |∆r | = ∆r(1 + ∇ ◦ u)(1 + ∇ ◦ u) ∆r = |∆r| + 2 ∆r ε ∆r.
′ 2 T 2
(21.2)
Ez definiálja az ε (szimmetrikus) deformációtenzort. Megjegyzés: Az 1 + 2ε = g metrikus tenzornak tekinthető,

amely a deformáció utáni távolságokat jellemzi a deformáció előtti koordinátákkal. A deformációtenzor expliciten
1h i
ε= ∇ ◦ u + (∇ ◦ u)T + (∇ ◦ u)(∇ ◦ u)T . (21.3)
2
Lineáris rugalmasságtanban (az alábbiakban erre szorítkozunk) a deriváltakban másodrendű tagot elhagyhatjuk
1h i
ε= ∇ ◦ u + (∇ ◦ u)T ≡ def u, (21.4)
2
amely definiálja a „deformáció” vektor differenciál operációt. Ilyenkor az εij -k maguk is kicsik.
2017. február 5. 21:14:22 245

21.2 A deformációtenzor értelmezése 21 HÁROMDIMENZIÓS RUGALMAS KONTINUUM
21.2. A deformációtenzor értelmezése
→ Szimmetrikus, ezért (adott helyen) főtengelyrendszerre forgatható, sajátértékei εi .
→ Az i-edik fő irányba mutató ∆r megnyúlása
√
|∆r ′ | − |∆r| = 1 + 2εi |∆r| − |∆r| ≈ εi |∆r|. (21.5)
Tehát εi jelentése relatív megnyúlás.

→ Az elemi térfogat megváltozása főtengelyrendszerben
X ∆V ′ − ∆V
∆V ′ ≈ Πi (1 + εi )∆V ≈ (1 + εi )∆V ⇒ = Tr ε = div u. (21.6)
i ∆V
Mivel tenzor nyoma invariáns ortogonális transzformációkra, ez a relatív térfogatváltozás nemcsak főtengely-
rendszerben.
→ Eltolás:
u = u0 = áll ⇒ ε = 0. (21.7)
→ Forgatás:
u = ∆ϕ × r. (21.8)
21.1. Gyakorló feladat. Mutassuk meg a definíció szerint, hogy elforgatásra ε = def (∆ϕ × r) = 0. [1]
→ Homogén deformációk: εij térben állandó
⋆ csak ε11 6= 0 ε11 = ∂1 u1 ⇒ u1 = x1 ε11 (nyújtás) ⇒ ε11 = u1 /x1 ∼ relatív megnyúlás
2017. február 5. 21:14:22 246

21.3 Rugalmas energia 21 HÁROMDIMENZIÓS RUGALMAS KONTINUUM
79. ábra. Nyújtás és nyírás.
⋆ csak ε12 = ε21 = 21 (∂1 u2 + ∂2 u1 ) 6= 0 (nyírás)

u2 u1
u1 = ε12 x2 , u2 = ε12 x1 ⇒ tan γ = = = ε12 ≈ γ. (21.9)
x1 x2
A nemdiagonális elem az él elfordulásának szögével arányos. Az elmozdulástér tükörszimmetrikus az x1 =
x2 tengelyre.
21.3. Rugalmas energia

A rugalmas deformáció Φ energiája általában ε-tól függ
w
Φ[ε] = φ(ε) d3 r. (21.10)
Korábban V -vel is jelöltük. A φ a rugalmas energiasűrűség, jó közelítéssel nem függ a deformációtenzor deriváltjaitól.
Lineáris rugalmasságtanban az energiasűrűség másodrendű kifejezés
1 1
φ = εij Cijklεkl ≡ ε : C : ε. (21.11)
2 2
2017. február 5. 21:14:22 247
21.4 Feszültségtenzor 21 HÁROMDIMENZIÓS RUGALMAS KONTINUUM
Itt bevezettük az összegzési konvenciót: azonos indexekre automatikusan összegzünk. A „ : ” két index egybeejtését
jelzi. A Cijkl -k a rugalmas moduluszok, anyagi állandók, melyek általános szimmetriái
Cijkl = Cjikl = Cklij (21.12)
Mivel ε-nak 6 független eleme van, a Cijkl 6x6 szimmetrikus mátrixnak tekinthető, 6(6 + 1)/2 = 21 független
elemmel. Az elemek fajtái és darabszámuk (i 6= j 6= k 6= i)
Ciiii ∼ 3, Cijij ∼ 3, Cijjj ∼6 (21.13)

Ciijj ∼ 3, Cijik ∼ 3, Ciijk ∼3 (21.14)
A legkisebb szimmetriájú kristály triklin: 21. A kristályszimmetriák csökkentik a független elemek számát. Monoklin:
egy tengely körüli 180◦ -os elforgatás: 13, ortorombos: 9, négyzetes 6, köbös 3.
Izotrop eset (pl. gumi): a deformációtenzorból két kvadratikus skalár képezhető
λ
φ= ( Tr ε)2 + µ Tr ε2 . (21.15)
2
A két anyagi paraméter λ, µ a Lamé-állandók.
21.2. Gyakorló feladat. Fejezzük ki Cijkl -t λ, µ-vel! [3]
21.4. Feszültségtenzor
A σ feszültségtenzort a következőképpen definiáljuk
δΦ ∂φ δΦ ∂φ
σij = = , azaz σ = = , (21.16)
δεij ∂εij δε ∂ε
2017. február 5. 21:14:22 248
definíció szerint szimmetrikus. Lineáris rugalmasságtanban
σij = Cijklεkl , azaz σ = C : ε. (21.17)
A Lagrange-sűrűség
ρ
Λ = |ut |2 − φ(ε) − v(u), (21.18)
2
ahol v(u) a külső tömegerők potenciális energiasűrűsége és
1 1
ε = def u, εij = [∂i uj + ∂j ui] ≡ [uj,i + ui,j ], (21.19)
2 2
a deriválásra használt ∂j fi ≡ fi,j jelöléssel. A mozgásegyenlet az állandó ρ közelítésben
!
∂v ∂φ
ρui,tt =− + . (21.20)
∂ui ∂ui,j j
Mivel
∂φ ∂φ ∂εkl ∂εkl
= = σkl , (21.21)
∂ui,j ∂εkl ∂ui,j ∂ui,j
továbbá a σ feszültségtenzor szimmetriájából következően
∂εkl 1 ∂φ ∂εkl 1
= (δki δlj + δkj δli ) ⇒ = σkl = (σij + σji ) = σij , (21.22)
∂ui,j 2 ∂ui,j ∂ui,j 2
ezért a mozgásegyenlet végül
∂v
ρui,tt = − + σij,j . (21.23)
∂ui
2017. február 5. 21:14:22 249
Vektoriális alakban
ρutt = f + div σ, (21.24)
f a külső tömegerők sűrűsége, div σ nyilvánvalóan a rugalmas erősűrűség. Figyeljünk az indexre, általában [ div T]i =
∂j Tij = Tij,j ; szimmetrikus T esetén az i, j indexek sorrendje közömbös.
A feszültségtenzor fizikai jelentését az első évfolyamban részletesen tanulmányozták. Itt röviden felidézzük, hogy
valamely térfogatra ható rugalmas erőt úgy kapjuk, hogy a div σ rugalmas erősűrűséget integráljuk. Ez a
w z
div σ dV = σ dA (21.25)
felületi integrálként áll elő, amely teljes összhangban van azzal a fizikai várakozásunkkal, mely szerint a rugalmas
erőhatást a szóbanforgó térfogatot határoló felület közvetíti. Az elemi rugalmas erő F = σA a kis A = An
felületelemre hat. A vektoriális felületi erősűrűség σn, ahol n a felület normálisa, de azt is mondhatjuk, hogy a
σ a tenzoriális felületi erősűrűség. Cauchy vette észre először, hogy nem függ a felület görbületétől, csupán az
irányítottságától.
A feszültségtenzorról alkotott fizikai képünket kiegészíthetjük, ha külső erők nem hatnak, mely esetben a p = ρut
impulzussűrűség felhasználásával a 21.24 a
pt = div σ (21.26)
alakban áll elő. Ez éppen egy vektoriális kontinuitási egyenlet, amelyben az impulzussűrűség felületi áramsűrűsége −σ.
Külső erők hiányában a teljes impulzus megmarad, egyes térrészek között azonban áramolhat, s az áramsűrűséget
éppen a mínusz feszültségtenzor adja meg. Külső erők jelenlétében az impulzus nem marad meg, de a felületeken
„átáramló” részét változatlanul a feszültségtenzor adja meg.
Húzás: n = (1, 0, 0)
σxx Anx = σxx A = Fx . (21.27)
Nyírás: a felső lapon n = (0, 1, 0), az oldalsón n = (1, 0, 0)
σxy Any = Fx , σyx Anx = Fy . (21.28)
2017. február 5. 21:14:22 250
21.5 Izotróp test mozgásegyenlete 21 HÁROMDIMENZIÓS RUGALMAS KONTINUUM
80. ábra. Nyújtás és nyírás.
(A fenti két egyenletben előforduló indexek maguktól értetődően komponenseket jelölnek, nem pedig deriválásokat.)
21.5. Izotróp test mozgásegyenlete

Idézzük fel az izotróp anyag (21.15)-ban megadott rugalmas energiáját
λ
φ= ( Tr ε)2 + µ Tr ε2 . (21.29)
2
Innen a feszültségtenzor
∂Φ
σ= = 1λ Tr ε + 2µε. (21.30)
∂ε
Megjegyzés: az inverz reláció
!
1 λ
Tr σ = (3λ + 2µ) Tr ε ⇒ ε = σ− 1 Tr σ . (21.31)
2µ 3λ + 2µ
2017. február 5. 21:14:22 251

Mivel
1h i
Tr ε = div u, ε = def u = ∇ ◦ u + (∇ ◦ u)T , (21.32)
2
ezért
div σ = λ∇(∇u) + µ∇2 u + µ∇(∇u) ≡ µ △ u + (µ + λ)∇(∇u). (21.33)
A mozgásegyenlet tehát
ρutt = f + µ △ u + (µ + λ)∇(∇u). (21.34)
Emellett a KF és PF megadása szükséges
→ u(r, 0), ∂t u(r, 0)

→ u(r, t)|A , vagy ε|A , vagy σn|A .
Egyensúlyban
f + µ △ u + (µ + λ)∇(∇u) = 0 . (21.35)
Speciális eset a rotációmentes, ∇ × u = 0 , elmozdulás. Ekkor használva a
∇ × (∇ × u) = ∇(∇u) − △u (21.36)
azonosságot kapjuk ∇(∇u) = △u, ezért egyensúlyban
f + (2µ + λ)∇(∇u) = 0 . (21.37)
Itt ért véget a 2016. évi Elméleti Mechanika kurzus. 2016.12.15. ◭

2017. február 5. 21:14:22 252
21.5.1. Példa. Homogén nyújtás. Csak σ11 = F/A = áll. különbözik zérustól. A (21.31) relációt használva kapjuk
1 2λ + 2µ F F 3λ + 2µ
ε11 = = ⇒ E=µ , (21.38)
2µ 3λ + 2µ A EA λ+µ
ezzel az E Young-modulust kifejeztük a Lamé-állandókkal. Azután
λ F λ
ε22 = ε33 = − = −νε11 ⇒ ν = , (21.39)
2µ(3λ + 2µ) A 2(λ + µ)
a Poisson-szám. A térfogatváltozás
F 1
Tr ε = (1 − 2ν) ⇒ 0 < ν < . (21.40)
EA 2
21.3. Gyakorló feladat. Adjuk meg az u elmozdulásvektort! [1]
21.5.2. Példa. Homogén nyírás. Ekkor csak σ12 = σ21 = τ = áll. nemzérus, ezért ε = σ/2µ, ahonnan ǫ12 = γ =
τ /2µ. A µ = G neve torziómodulus.
21.5.3. Példa. Egyenletes összenyomás. Ha a feszültségtenzor diagonális, azaz σ = −p1, akkor a deformációtenzor
is az lesz, és (21.31) alapján
Tr σ = −3p = (3λ + 2µ) Tr ε ⇒ p = −K Tr ε, (21.41)
ahol
2µ
K =λ+ (21.42)
3
2017. február 5. 21:14:22 253
a kompressziómodulus. Tehát K a Tr ε relatív térfogatváltozáshoz szükséges nyomás váltószáma. Reciproka a
1
κ= (21.43)
K
kompresszibiltás, amely az egységnyi nyomásnövekedés hatására bekövetkezett relatív térfogatcsökkenést adja meg.
Precízebb definíciókat a fenti anyagi állandókra a termodinamika nyújt, azok tárgyalása a jelen jegyzet kereteit
meghaladja.
21.5.4. Példa. Gömbhéj radiális deformációja. A gömbhéj külső és belső sugara R2 ill. R1 < R2 és a külső és belső
nyomás p2 , p1 > p2 . Az elmozdulástérről feltesszük, hogy radiális (az r index nem deriválás!)
u(r) = er · ur (r). (21.44)
A várt kis elmozdulások következtében a nyomások a deformáció után nem változnak.

Az elmozdulás rotációmentes, ezért (21.37) alapján f = 0 mellett
∇(∇u) = 0 ⇒ ∇u = Θ = áll. (21.45)
Gömbi koordinátákban
!
xi X ur x2 x2 2ur 1
Θ = ∇u = ∂i ur = − 3i ur + u′r 2i = + u′r = 2 (r 2 ur )′ , (21.46)
r i r r r r r
ahonnan a b integrálási állandót bevezetve kapjuk
Θr 3 Θr b
+ b = r 2 ur ⇒ ur = + 2. (21.47)
3 3 r
2017. február 5. 21:14:22 254

Célszerű a tenzorok elemeinek gömbi komponenseit használni. A PF

(21.48)

σrr = −pj .
Rj
A deformációs tenzor
Θ 2b
εrr = u′r =
− 3. (21.49)
3 r
Mivel Trε = Θ és a másik két tenzorkomponens a gömbi szimmetria miatt azonos, kapjuk
Θ b
εθθ = εϕϕ = + 3. (21.50)
3 r
Ez éppen = ur /r. A feszültségtenzor
σ = λ · 1 · Θ + 2µ · ε, (21.51)
ezért
!
Θ 2b 4µb
σrr =λΘ + 2µεrr = λΘ + 2µ − 3 = KΘ − 3 , (21.52)
3 r r
!
Θ b 2µb
σϕϕ =σθθ = λΘ + 2µ + 3 = KΘ + 3 , (21.53)
3 r r
ahol a K kompressziómodulus (21.42)-ben bevezetett definícióját használtuk. Illesztjük a (21.48) PF-hez
4µb
KΘ − = −pj . (21.54)
Rj3
A két egyenletet egymásból kivonva adódik b, majd az Rj3 -bel szorzás után véve a különdséget kapjuk Θ-t
p1 − p2 R13 R23 p1 R13 − p2 R23 1
b= , Θ= . (21.55)
4µ R23 − R13 R23 − R13 K
2017. február 5. 21:14:22 255
Innen ur (r), ε, σ a fentiek alapján megadhatók.
Azonos nyomások, p1 = p2 = p esetén b = 0, ahonnan
p
Θ=− . (21.56)
K
Vegyük észre, hogy ilyenkor a fentiekből következően a feszültségtenzor σ = −p 1, azaz egyenletes az összenyomás.
2017. február 5. 21:14:22 256

22 HULLÁMOK RUGALMAS TESTEKBEN
22. Hullámok rugalmas testekben
Külső erő nélkül (f = 0 ) a mozgásegyenlet harmonikus közelítésben
ρutt = µ △ u + (µ + λ)∇(∇ u). (22.1)
Rotációmentes elmozdulástérre
ρutt = (2µ + λ) △ u, (22.2)
ez a térbeli hullámegyenlet az u minden komponensére.
22.1. Longitudinális hullám

A (22.1) divergenciáját véve a Θ = ∇u relatív térfogatváltozásra kapjuk
ρΘtt = µ △ Θ + (µ + λ) △ Θ = (2µ + λ) △ Θ, (22.3)
amiből s
2µ + λ
cl = (22.4)
ρ
a dilatációs (longitudinális) hullám sebessége.
22.2. Torziós hullám

A (22.1) rotációját véve az ω = 1/2∇ × u örvényességre nyerjük
s
µ
ρω tt = µ △ ω ⇒ ct = < cl . (22.5)
ρ
Ez a torziós (transzverzális) hullámot írja le.
2017. február 5. 21:14:22 257
22.3 Térbeli hullámegyenlet 22 HULLÁMOK RUGALMAS TESTEKBEN
22.1. Gyakorló feladat. Mi az ω jelentése? Mutassuk meg, ha u = a × r, ahol a állandó, akkor ω = a! [1].
22.2.1. Példa. Földrengés hullámok esetén cl ∼ 8 − 12 km

s
, ct ∼ 5 − 7 km
s
.
22.3. Térbeli hullámegyenlet

A Lagrange-féle sűrűségfüggvény és a mozgásegyenlet
1
Λ = [(ψt )2 − c2 |∇ψ|2 ] ⇒ ψtt = c2 △ ψ. (22.6)
2
22.3.1. Példa. Síkhullámok: adott, n irányban terjedő megoldás

ψ(r, t) = f (nr ∓ ct). (22.7)
Állandó fázist adott t-re az nr = áll. síkban figyelhetünk meg. Egy módus
ψ = ψ0 ei[ω(k)t∓kr] , ω = ck. (22.8)
22.3.2. Példa. Gömbhullámok: térben izotróp megoldások, ψ csak r-től függ. Radiális tér divergenciáját meghatá-
roztuk, ld. (21.46), azt a ∇ψ = er ∂r ψ ≡ er ψr -re alkalmazva kapjuk
" #
2 2 ψr 1
ψtt = c ∇(∇ψ) = c 2 + ψrr = c2 (rψ)rr ⇒ (rψ)tt = c2 (rψ)rr . (22.9)
r r
Egy módus
ψ0 i(ωt∓kr)
ψ(r, t) = e , ω = ck. (22.10)
r
Az amplitúdó 1/r-rel csökken, az energiasűrűség 12 [(∂t ψ)2 + c2 |∇ψ|2 ] ∝ r −2 .
2017. február 5. 21:14:22 258
22.4 Belső csillapodás 22 HULLÁMOK RUGALMAS TESTEKBEN
22.4. Belső csillapodás
A rugalmas deformáció csillapodással jár, ezért a mozgásegyenletet kiegészítjük
r a D disszipációs funkcionál segít-
ségével a 8. fejezetben ismertetettek szerint. Kontinuumról lévén szó, most az dt R = D disszipációs funkcionálban
az R integrandus maga is funkcionál. A (8.14) egyenlet alapján
δS δD δR
= = , (22.11)
δu δut δut
amelyben R a deformáció εt sebességétől függ
w 1
R[εt ] = r(εt ) d3 r, lineáris rugalmasságtanban: r = εt : C′ : εt , (22.12)
2
ahol Cijkl a viszkozitási együtthatók. A súrlódási feszültségtenzor
′
∂r
σ′ = , lineáris rugalmasságtanban: σ′ = C′ : εt . (22.13)
∂εt
Hasonlóan a konzervatív erő levezetéséhez, a disszipatív erősűrűségre kapjuk
δR δR ∂r
div σ′ = − = div = div . (22.14)
δut δεt ∂εt
Az előjel azért változik, mert az εt -ben az ut sebességek gradiensei szerepelnek.
Izotróp testre csak két független viszkozitási együttható lép fel
η′
r= ( Tr εt )2 + η Tr ε2t ⇒ σ′ = η ′ 1 Tr εt + 2ηεt , (22.15)
2
ahonnan (21.34)-t kiegészítve a csillapítást is tartalmazó mozgásegyenletet kapjuk
δS δR
= ⇒ ρutt = f + µ △ u + (µ + λ)∇(∇u) + η △ ut + (η + η ′ )∇(∇ut ). (22.16)
δu δut
2017. február 5. 21:14:22 259
22.4 Belső csillapodás 22 HULLÁMOK RUGALMAS TESTEKBEN
22.4.1. Példa. Térfogati hullámok csillapodása:
ρΘtt = (2µ + λ) △ Θ + (2η + η ′ ) △ Θt ⇒ Θtt = c2 △ Θ + ν △ Θt , (22.17)
ahol ν = (2η + η ′ )/ρ. Síkhullámok diszperziója a Θ ∝ ei(kr−ωt) behelyettesítésével adódik.
ω 2 = c2 k 2 − iνωk 2 . (22.18)
Gyenge csillapítás esetén (νk 2 ≪ |ω|)

i
ω 2 ≈ c2 k 2 − iνck 3 ⇒ ω ≈ ck − νk 2 , (22.19)
2
a csillapítás a hullámhosszal négyzetesen csökken. A jósági tényező (8.32)-beli definíciója alapján
Re ω c cλ
Q= ≈ = , (22.20)
2 Im ω νk 2πν
hosszú hullámok csillapítása gyenge.
Földrengéshullámok jósági tényezője a mérések szerint széles frekvenciasávban állandó, tehát a fenti hullámegyenlet
rájuk nem érvényes. Viszont folyadékbeli hullámokra jó a közelítés. Folyadékokkal később foglalkozunk, itt csak
megemlítjük a tólengés jelenségét. Ha kitartó viharos szél egy tó vízszintjét erősen kitéríti, akkor a vihar elállta után
a tó teljes szélességére kiterjedő szintingadozás hosszú időn keresztül fennmaradhat.
2017. február 5. 21:14:22 260

23 ÁRAMLÓ KÖZEGEK – ALAPFOGALMAK ÉS MOZGÁSEGYENLETEK
23. Áramló közegek – alapfogalmak és mozgásegyenletek

Az alapvető keresett mennyiség az v(r, t) sebességtér. A rugalmasságtanban ut (r, t)-ben a koordináták a defor-
máció előtti helyek, most az aktuális r helyvektorral jellemezzük a helyzeteket.
23.1. Kontinuitás
Elemi felületen egységnyi idő alatt áthaladó elemi tömeg a 81. ábra szerint
dm = ρdV = ρvndA dt. (23.1)
Az anyag megmarad, ezért az adott V térfogat felületén kiáramló tömeg a térfogaton belüli tömeget csökkenti
d w z w
0= ρ dV + ρv dA = dV [ρt + ∇ρv]. (23.2)
dt
Innen bevezetve a j = ρv felületi áramsűrűséget nyerjük
ρt + ∇j = 0. (23.3)
A sebességtér tehát csatolódik a ρ(r, t) sűrűségtérhez.
dm dA n
vdt
81. ábra. A felületen dt idő alatt v sebességgel áthaladó anyag.
2017. február 5. 21:14:22 261

23.2 Állapotegyenlet 23 ÁRAMLÓ KÖZEGEK – ALAPFOGALMAK ÉS MOZGÁSEGYENLETEK
23.2. Állapotegyenlet
A sűrűségen kívül lényeges lesz a nyomás (esetleg hőmérséklet, entrópia) is. Szükségesek termodinamikai össze-
függések. Lokális termodinamikai egyensúly feltételezése: a tömegelem egyensúlyban van "önmagával": lokálisan
érvényesek a termodinamikai állapotegyenletek.
Egyszerű példa: adiabatikus áramlás. A nyomás az adiabatikus állapotegyenlet szerint függ a ρ sűrűségtől (erre
utal az s index):
ps = ps (ρ). (23.4)
Ez jellemzi az ideális folyadékot, amelyben definíció szerint nincs hőcsere.
23.3. Hidrodinamikai derivált

A tömegelemhez rendelt valamely Φ(r, t) térmennyiség értéke ∆t idő
múlva Φ(r + ∆r, t + ∆t), ahol a térkoordináta különbsége a v sebességgel
történt ∆r = v ∆t elmozdulásból adódik. Ezért
∆Φ =Φ(r + ∆r, t + ∆t) − Φ(r, t) = Φt · ∆t + (∇Φ)∆r
=∆t[Φt + (v∇)Φ]. (23.5)
A teljes derivált ezért (v∇ neve konvektív derivált)
dΦ 82. ábra. A hidrodinamikai derivált értel-
= Φt + (v∇)Φ. (23.6) mezéséhez.
dt
23.4. Feszültségtenzor
Folyadékban nincs nyírási feszültség (µ = 0), ezért súrlódás nélkül σ = −p1. A súrlódási feszültség izotróp
folyadékban (22.15) alapján lineáris a deformáció sebességében. Az aktuális r koordinátákat használva
h i
σ′ = η ′ 1 Tr εt + 2ηεt = η ′ 1(∇v) + η ∇ ◦ v + (∇ ◦ v)T (23.7)
2017. február 5. 21:14:22 262
23.5 Navier–Stokes-egyenlet 23 ÁRAMLÓ KÖZEGEK – ALAPFOGALMAK ÉS MOZGÁSEGYENLETEK
Az η, η ′ a viszkozitási együtthatók. Megjegyzés: a lineáris rugalmasságtan kis ui,j esetén érvényes, most legyen vi,j
kicsiny! A sebességek lehetnek nagyok.
23.5. Navier–Stokes-egyenlet
A mozgásegyenlet
dv
ρ = f − ∇p + div σ′ . (23.8)
dt
Izotróp folyadékra (23.7) alapján (hasonlóan a rugalmasságtanbeli mozgásegyenlet levezetéséhez)
div σ′ = (η + η ′ )∇(∇v) + η △ v. (23.9)
Behelyettesítve nyerjük
dv f ∇p
= v t + (v∇)v = − + (ν + ν ′ )∇(∇v) + ν △ v. (23.10)
dt ρ ρ
Ez a Navier–Stokes-egyenlet (NS). Itt ν = η/ρ és ν ′ = η ′ /ρ a kinematikai viszkozitási együtthatók, a tapasztalat
szerint ezek a sűrűségtől gyengén függnek.
23.6. Összefoglalva
→ NS (3 egyenlet)
→ Kontinuitás (1 egyenlet)
→ Állapotegyenlet (1 egyenlet)
Ismeretlenek: v, ρ, p 5 térmennyiség, melyekre 5 egyenletünk van. PF: pl. v = 0 , p (s ezzel ρ) rögzített a peremen,
minden időben. Súrlódás nélkül rögzített peremen v · n = 0.
2017. február 5. 21:14:22 263

23.6 Összefoglalva 23 ÁRAMLÓ KÖZEGEK – ALAPFOGALMAK ÉS MOZGÁSEGYENLETEK
83. ábra. Áramvonalak stacionárius és nemstacionárius áramlásban.
Stacionárius áramlás: v(r, t) = v(r), ρ(r, t) = ρ(r), p(r, t) = p(r). A térmennyiségek időfüggetlenek, az áramlás
jellege nem változik.
Áramvonalak: pillanatfelvétel a sebességtérről, a v vektor az áramvonal helyi érintője irányába mutat. A vonalsű-
rűség ∝ |v|.
Pályavonal: tömegelem útvonala. Stacionárius áramlásban pályavonal=áramvonal, nemstacionárius esetben a
pályavonal6=áramvonal, ez utóbbi időfüggő, ld. 83. ábra.
2017. február 5. 21:14:22 264

24 IDEÁLIS ILL. ÖSSZENYOMHATATLAN FOLYADÉK
24. Ideális ill. összenyomhatatlan folyadék
24.1. Ideális: nem súrlódó, adiabatikus
Súrlódás nélkül a NS az Euler-egyenletre egyszerűsödik
ρv t + ρ(v∇)v = f − ∇p. (24.1)
Ha az elemi tömegek közötti hőcsere elhanyagolható, akkor az adiabatikus állapotegyenlet érvényes
p = ps (ρ). (24.2)
Ezek mellett a (23.3) kontinuitási egyenletet használjuk. PF: vn = 0, a fal tehát áramvonal.
24.2. Összenyomhatatlan
ρ ≡ ρ0 =áll. térben és időben, mely esetben a kontinuitás
ρt + ∇ρv = ρ0 ∇v = 0. (24.3)
A sebességtér divergenciamentes! A NS-egyenlet

f ∇p
v t + (v ∇)v = − + ν ∆v, (24.4)
ρ0 ρ0
ahol ν = η/ρ0 a kinematikai viszkotitás (ν ′ = η ′ /ρ0 nem jelenik meg). 4 egyenlet v, p-re.
Noha p = p(ρ), p nem állandó! A p úgy "‘áll be"’, hogy teljesüljenek az egyenletek.
2017. február 5. 21:14:22 265

24.3 Ideális, összenyomhatatlan 25 BERNOULLI-EGYENLET IDEÁLIS FOLYADÉKBAN
24.3. Ideális, összenyomhatatlan
f ∇p
v t + (v ∇)v = − , (24.5)
ρ0 ρ0
∇ v = 0. (24.6)
25. Bernoulli-egyenlet ideális folyadékban

25.1. Stacionáris áramlás (v t = 0 ) konzervatív erőtérben:
f = −ρ∇V. (25.1)
A (v ∇)v tagot v-vel balról skalárisan szorozva (az összegzési konvenciót használjuk)
1
vj (v∇)vj = v∇vj2 . (25.2)
2
Az Euler-egyenlet stacionárius áramlásra
∇p
(v∇)v = −∇V − , (25.3)
ρ
melyet ugyanígy szorozva nyerjük " #
v2 ∇p
v ∇ + ∇V + = 0. (25.4)
2 ρ
2017. február 5. 21:14:22 266

25.2 Összenyomhatatlan folyadék 25 BERNOULLI-EGYENLET IDEÁLIS FOLYADÉKBAN
25.2. Összenyomhatatlan folyadék
Ha ρ = ρ0 = áll. akkor a (25.4)-beli utolsó, „nyomás” tag is gradiens, ezért
" #
v2 p
v∇ +V + = 0. (25.5)
2 ρ0
Valamely n egységvektor mellett n∇ ezen vektor irányába vett derivált. Az áramvonalat úgy definiáltuk, hogy minden
pontjában a sebesség érintse, tehát v∇ éppen az áramvonal mentén számított deriválttal arányos, s ha ez zérus,
akkor az a függvény, amelyre hat, az áramvonal mentén állandó. Innen kapjuk a
v2 p
Ψ(r) = +V + = áll. (25.6)
2 ρ0
Bernoulli-egyenletet. A nyomás a ρ0 V potenciális energiasűrűség taghoz adódik, felfoghatjuk úgy, mint a felületi erők
energiasűrűségét. A fenti egyenlet felületeket definiál, tehát ugyanazon áll. érték végtelen sok különböző áramvonal
mentén előállhat.
25.3. Nyomási függvény

Olyan P (r, t) függvényt keresünk, melyre a „nyomás tag” nemcsak összenyomhatatlan folyadékra gradiens, azaz
dp
dP = . (25.7)
ρ
Ha ρ(p) egyértelmű (barotróp közeg), akkor

p(r,t)
w dp′
P = , (25.8)
ρ(p′ )
2017. február 5. 21:14:22 267
25.4 Bernoulli-törvény barotróp folyadékban 25 BERNOULLI-EGYENLET IDEÁLIS FOLYADÉKBAN
és
∇p
= ∇P. (25.9)
ρ
Mikor létezik P (p)? Például ha
→ Ideális folyadék: adiabatikus állapotegyenlet p = ps (ρ) vagy ρ = ρs (p)
→ Egyensúlyban levő folyadék: izotermikus p = pT (ρ)
→ Összenyomhatatlan: P (p) = p/ρ0 .
25.4. Bernoulli-törvény barotróp folyadékban

Stacionárius áramlásra ideális, barotróp folyadékban, konzervatív tömegerők jelenlétében
" #
v2
v∇ + V + P = 0. (25.10)
2
A sebesség irányában vett derivált eltűnik, tehát az áramvonal mentén
v2
Ψ(r) =+ V + P = áll. (25.11)
2
Következésképpen az áramvonal két pontja között fennáll
1 2 wp2 dp
2
(v − v1 ) = V1 − V2 − . (25.12)
2 2 p1
ρ(p)
rp2 dp
Mivel V1 − V2 a térfogati erő munkája és − ρ(p)
a felületi erő munkája a tömegelemen, a Bernoulli-törvény a
p1
munkatétel ideális folyadékra érvényes alakja.
2017. február 5. 21:14:22 268
25.5 Mikor összenyomhatatlan? 25 BERNOULLI-EGYENLET IDEÁLIS FOLYADÉKBAN
25.5. Mikor tekinthető összenyomhatatlannak egy áramlás?
Kis sűrűségváltozás esetén
∂ρ
ρ(p) ≈ ρ0 + (p − p0 ). (25.13)
∂p p0
Ideális folyadékban az állandó entrópia mellett számított κs adiabatikus kompresszibilitás jelölésével

1 ∂ρ 1
κs = = ρ′s (p0 ) ⇒ ρ(p) ≈ ρ0 + ρ0 κs (p − p0 ). (25.14)
ρ0 ∂p S=áll ρ0

Tehát akkor lesz ρ közel állandó, ha

κs |p − p0 | ≪ 1. (25.15)
A külső erőt elhanyagolva válasszuk meg p0 -t úgy, hogy ahhoz v = 0 tartozzon. Vezető rendben a Bernoulli-törvény
szerint
p − p0 v2
P (p) ≈ ≈ . (25.16)
ρ0 2
A kis sűrűségváltozás, vagyis az összenyomhatatlanság feltétele ezért
v 2 ρ0 κs ≪ 1. (25.17)
25.1. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy λ = 1/κs , ahonnan összhangban a rugalmasságtanban a dilatációs
q √
hullámra µ = 0 mellett kapott c = λ/ρ kifejezéssel, a hangsebesség c = 1/ ρ0 κs ,. [4]
Az összenyomhatatlanság feltétele tehát v ≪ c, vagy
v
= Ma ≪ 1, (25.18)
c
2017. február 5. 21:14:22 269
26 ÖRVÉNYESSÉG, CIRKULÁCIÓ
ahol Ma a Mach-szám.
A hangsebességnél sokkal lassabban áramló közeg tehát összenyomhatatlannak tekinthető. A légkörben c ≈ 330 ms ,
ezért a meteorológia szempontjából közelítőleg összenyomhatatlan.
26. Örvényesség, cirkuláció

26.1. Örvényvektor
Definíciója
ω = 1/2 ∇ × v, (26.1)
melynek értelmezése lokális szögsebesség.
26.1. Gyakorló feladat. Ha v = ω0 × r térben állandó ω0 mellett, akkor ez éppen az örvényesség. [2].
Cirkuláció: Adott C görbére
z w
Γ= vdr = 2 ωdA. (26.2)
C
A
Örvénymentes áramlás: ω = 0. Ponttá húzható görbére: Γ = 0. Egymásba folytonosan átvihető görbékre Γ

ugyanaz. Akadályt n-szer körbevevő görbékre Γn = nΓ1 (n: topologikus szám).
26.2. Örvényvonal, ∼cső és ∼fonal

Mivel az örvénytér divergenciamentes
∇ω = 0, (26.3)
azért folytonos vonalakkal reprezentálható, melyek sűrűsége arányos |ω|-val ⇒ örvényvonalak.
2017. február 5. 21:14:22 270

26.3 Thomson (Kelvin) örvénytétele 26 ÖRVÉNYESSÉG, CIRKULÁCIÓ
→ Helmholtz I. Szomszédos örvényvonalak örvénycsövet alkotnak, amely körül a cirkuláció a cső mentén állandó
w
Γ = ωdA = állandó (26.4)
→ Örvényfonal ∼ kis keresztmetszet
Γ = ω∆A = ω∆A = állandó (26.5)

→ Helmholtz II. Nem bizonyítjuk: örvényfonal mindig ugyanazokból a részecskékből áll.
26.3. Thomson (Kelvin) örvénytétele

A cirkuláció változása ugyanazon részecskékből álló hurokra
q z q z
Γ = v dr + v dr. (26.6)
q
A második tag
z z 1z 2 q z q
v dr = v dv = dv = 0 ⇒ Γ = v dr. (26.7)
q
2
A (23.10) NS-egyenlet konzervatív térben, ha létezik nyomási függvény
dv
v= = −∇V − ∇P + (ν + ν ′ )∇(∇v) + ν △ v. (26.8)
q
dt
q
Ezt beírva Γ képletébe a gradiensek körintegrálja eltűnik, s marad
q z
Γ = ν △v dr. (26.9)
Tehát a cirkulációt a nyírási viszkozitás generálja! Ha ideális folyadék kezdeti állapotában cirkulációmentes, akkor az
is marad.
2017. február 5. 21:14:22 271
27 SÍKBELI ÁRAMLÁSOK
27. Síkbeli áramlások - örvénymentes, összenyomhatatlan, stacionárius
27.1. z-től független ∼ síkmetszet
!
Φx
∇ × v = 0 ⇒ v = ∇Φ = (27.1)
Φy
A Φ a sebességpotenciál.
 
0 !
Ψy
(27.2)
 
∇v = 0 ⇒ v = ∇ × A = ∇ × 0 ⇒ v= ⇒ Φx = Ψy , Φy = −Ψx
−Ψx
Ψ
⇒ △Φ = Ψyx − Ψxy = 0, △Ψ = −Φyx + Φxy = 0 (27.3)
∇Φ · ∇Ψ = Φx Ψx + Φy Ψy = −Φx Φy + Φy Φx = 0 (27.4)
Mindkét függvény eleget tesz a Laplace-egyenletnek, és szintvonalaik egymásra ortogonális görbeseregek. A Ψ =áll.
vonalakat a v = ∇Φ érinti, ezért azok áramvonalak. A Ψ neve: áramlási függvény.
27.2. Komplex függvények
w = f (z) = Φ(x, y) + iΨ(x, y). (27.5)

(Egyelőre nem azonosak a fenti Φ,Ψ függvényekkel.) Az f (z) differenciálható (holomorf)
df = f ′ (z)dz = f ′ (z)(dx + idy) = Φx dx + Φy dy + iΨx dx + iΨy dy (27.6)
⇒ f ′ (z) = Φx + iΨx = Ψy − iΦy (27.7)
2017. február 5. 21:14:22 272

27.3 Komplex sebesség 27 SÍKBELI ÁRAMLÁSOK
Ezek a Cauchy–Riemann-relációk. Az f (x, y) csak x + iy-tól függ, z ∗ = x − iy-tól nem!
Itt is fennállnak
△Φ = 0, △ψ = 0, ∇Φ · ∇Ψ = 0 (27.8)
Tehát egy differenciálható komplex függvény valós és képzetes része megfelel a sebességpotenciálnak ill. áramlási
függvénynek, vagy fordítva. Jelen konvenciónk, hogy a valós rész a potenciál.
27.3. Komplex sebesség

A vektorokat „komplexifikálhatjuk”
a ∼ a = a1 + ia2 . (27.9)
Tehát a helyvektor és a sebesség
r ∼ z = x + iy, (27.10)
v ∼ v = v1 + iv2 = Φx + iΦy = Φx − iΨx = f ′ (z)∗ . (27.11)
Az α szöggel való forgatás
O(α)a ∼ eiα z. (27.12)
27.4. Példák
Adott perem esetén ez áramvonal, tehát olyan f (z) keresendő, amelynek képzetes része a perem mentén állandó!
27.4.1. Példa. Homogén áramlás
f (z) = z; f ′ (z) = 1 = vx − ivy = vx (27.13)

2017. február 5. 21:14:22 273
27.4 Példák 27 SÍKBELI ÁRAMLÁSOK
Ψ = y; Φ=x (27.14)
Áramlás az x tengellyel párhuzamosan egységnyi sebességgel.
27.1. Gyakorló feladat. Adjuk meg f (z) = C · z sebességterét és az áramvonalakat. [2]
27.4.2. Példa. Derékszögű sarok

A 2 A 2
f (z) = z = (x − y 2 + i2xy) = Φ + iΨ (27.15)
2 2
Ψ =áll. hiperbolák ∼ áramvonalak
Φ =áll. hiperbolák ∼ ekvipotenciálisak
v = f ′∗ (z) = Az ∗ = A(x − iy) (27.16)
Az xy =áll. hiperbola perem mellett is megoldás.
27.4.3. Példa. Általános szögű sarok Keresünk olyan komplex függvényt, amelynek képzetes része az α szögű sarok
határain eltűnik. Ilyen a
f (z) = Az π/α = Aρπ/α eiπϕ/α ⇒ Ψ = Aρπ/α sin(πϕ/α) (27.17)
27.2. Gyakorló feladat. Sebességtér? [2]
2017. február 5. 21:14:22 274

27.5 Cirkuláció 27 SÍKBELI ÁRAMLÁSOK
27.4.4. Példa. Homogén örvény
f (z) = −iA ln z = −iA(ln r + iϕ) (27.18)
Ψ = −A ln r; Φ = Aϕ (többértékű) (27.19)
∗
iA iA iA iϕ π
v=− = = e ∼ szöggel forgatott (27.20)
z z∗ ρ 2
A
v= eϕ (27.21)
ρ
27.3. Gyakorló feladat. f (z) = A ln z; A/z; A valós. [2-2]
27.5. Cirkuláció
z z z
Γ= v dr = ∇Φ dr = dΦ ⇒ nemzérus, ha többértékű a Φ. (27.22)
Áramvonal mentén
dΨ = ∇Ψ · dr = 0 (27.23)
u
Ha az áramvonal önmagába záródik dΨ = 0 ⇒ Ψ egyértékű, innen
z z z
Γ = Re df = df = f ′ (z) dz. (27.24)
(A Γ független a görbéktől, ha azok egymásba vihetők. A kontúr irányítottsága az óramutató járásával ellenkező.)
2017. február 5. 21:14:22 275

27.5.1. Példa. Homogén örvény
z iΓ
Γ= dΦ = 2π · A ⇒ f (z) = − ln z. (27.25)
2π
Minden, az origót magába foglaló kontúrra Γ a cirkuláció.
27.5.2. Példa. Örvénypár
iΓ z + a
f (z) = − ln . (27.26)
2π z − a
Ilyenek evezőpár nyomán keletkező örvények együttmozgó rendszerből.
27.4. Gyakorló feladat. Sebességtér? [2]
2017. február 5. 21:14:22 276

Boldog karácsonyt és vizsgaeredményekben gazdag új évet!
2017. február 5. 21:14:22 277

A A FORGÁSMÁTRIX IDŐDERIVÁLTJAI ÉS A TEHETETLENSÉGI ERŐK
Függelék
A. A forgásmátrix időderiváltjai és a tehetetlenségi erők

A.1. Két dimenzió
Emlékeztetőképpen idézzük fel, hogyan értjük a fizikai vektor fogalmát: annak komponensei valamely forgatáskor
adott módon transzformálódnak. Két dimenzióban valamely ϕ szöggel való forgatáskor az oda- és a visszatranszfor-
máció
x′ = x cos ϕ + y sin ϕ, x = x′ cos ϕ − y ′ sin ϕ,

y ′ = −x sin ϕ + y cos ϕ, y = x′ sin ϕ + y ′ cos ϕ.
Vektor írásmódban, az O(ϕ) mátrix használatával
r ′ = O(ϕ)r, ⇒ r = O−1 (ϕ)r ′ = OT (ϕ)r ′ . (A.1)
Itt tömören írtuk azt, ami a komponensek fenti egyenletéből látható, éspedig hogy az O inverze a transzponáltja. Ez
definálja az ortogonális mátrixokat, magasabb dimenziókban is.
A.2. Három dimenzió

A.2.1. Az ortogonális mátrix kettős szerepe
A K és K ′ egymáshoz képest el van forgatva míg origóik egybeesnek, s ugyanazon „hely” mért komponenseiből
áll az r ill. az r′ . Ezeket lineáris transzformáció köti össze
r = Or ′ , (A.2)
2017. február 5. 21:14:22 278
A.2 Három dimenzió A A FORGÁSMÁTRIX IDŐDERIVÁLTJAI ÉS A TEHETETLENSÉGI ERŐK
ahol O valamely 3 × 3-as mátrix. Más szóval, az r és az r ′ ugyanazon "fizikai" vektor K ill. K ′ -beli reprezentációja,
ld. 6. ábra.
Most azt mutatjuk meg, hogy nemcsak ugyanazon vektor K és K ′ -beli komponenseit köti össze az O transzfor-
máció, hanem ugyanez „forgatja” a K ′ -t. Ezt úgy értjük, hogy egy-egy, a K-ban ill. a K ′ -ben rögzített vektort visz
egymásba.
A jelölés most kissé elbonyolódik, figyeljünk arra, hogy a vessző csupaszon vagy zárójelben áll. Vezessük be az r
mellett az r [′] vektort, e komponenseket a K-ban értjük. Rögzítsük r-et K-hoz és r[′] -t a K ′ -höz úgy, hogy az r[′]
a K ′ -ben ugyanannak látszódjon, mint r a K-ban. Az r [′] -nek a K ′ -beli komponensei a konvenciónk szerint r [′]′ , a
feltételünk tehát
r = r [′]′ ,
A (A.2) jelöléssel az r [′] vektor K és K ′ -beli komponenseinek transzformációja
r [′] = Or [′]′ . (A.3)
Innen kapjuk
r [′] = Or. (A.4)
Ez (A.2) „megfordítottja”, azaz a K -ben rögzített vektort ugyanazon O-val való forgatás állítja elő, amely adott
′
vektor K ′ -beli komponenseit K-belivé transzformálja.

A.2.2. A forgásmátrix differenciálegyenlete, és ennek megoldása egyenletes forgás esetén
Az alábbiakban megvizsgáljuk a forgásmátrixot állandó szögsebesség mellett. Az (5.8) definíció szerint a forgás-
mátrix a következő differenciálegyenletnek tesz eleget
q
O = ΩO. (A.5)
Ha Ω időben állandó, akkor az egyenlet megoldása
∞
X 1 n n
O(t) = eΩt O0 = t Ω O0 , (A.6)
n=0 n!
2017. február 5. 21:14:22 279

A.2 Három dimenzió A A FORGÁSMÁTRIX IDŐDERIVÁLTJAI ÉS A TEHETETLENSÉGI ERŐK
erről behelyettesítéssel meggyőződhetünk. Itt O0 a KF, ha t = 0-ban a két koordinátarendszer egybeesik, akkor
O0 = 1. Vegyük észre, hogy a KF mátrixszal jobbról kell szorozni!
Kétdimenziós eset: Ellenőrizzük, hogy az ismert O-t valóban megkapjuk-e exponenciális alakban. Ekkor
! !
0 −ω 0 −1
Ω= = ωI , ahol I = . (A.7)
ω 0 1 0
Az I hatványai:
I2 = −1 ⇒ I2k = (−1)k 1, I2k+1 = (−1)k I, (A.8)
ahol 1 továbbra is az egységmátrix. Innen
∞ ∞ ∞
X 1 n n n X (−1)k X (−1)k (ωt)2k+1
eΩt = t ω I =1 (ωt)2k + I =
n=0 n! k=0 2k! k=0 (2k + 1)!
! (A.9)
cos ωt − sin ωt
= 1 cos ωt + I sin ωt = = O.
sin ωt cos ωt
Ez valóban az ismert forgásmátrix, melyet az O0 = 1 KF mellett állítottunk elő.

A.1. Gyakorló feladat. Adjuk meg O-t három dimenzióban a z tengely körüli forgásra ω = 0, 0, ω ! [1]
A.2.3. Gyorsulások átszámítása forgásmátrixszal

Az illusztráció kedvéért bemutatunk a forgásmátrixon közvetlenül végzett számítást, amely szintén a gyorsulás
(5.18) transzformációjához vezet.
A K rendszerbeli gyorsulás
d2 ′ d q
′
q
′
qq
′
q q
′
qq
′
a=r= = (O + ) = + 2 + , (A.10)
qq
2
Or r Or O r O r Or
dt dt |{z} | {z } |{z}
qq
a(′) 2Ωv (′) OOT r
2017. február 5. 21:14:22 280
B EGYDIMENZIÓS MOZGÁSOK
ahol a K ′ -beli gyorsulás K-beli reprezentációját a(′) -vel jelöltük. Az (5.8) definíciót differenciálva nyerjük
q qq q q
Ω = OOT + OOT , (A.11)
melyből az egységmátrix 1 = OT O alakjának beillesztésével és az Ω (5.8) definíciójának majd antiszimmetriájának

felhasználásával adódik
qq q q q q q q q q
OOT = Ω − OOT = Ω − OOT OOT = Ω − ΩΩT = Ω + Ω2 . (A.12)
Ezt az (A.10)-ba helyettesítve a gyorsulás átszámításának képletéhez jutunk

q
a = a(′) + 2Ωv (′) + Ωr + Ω2 r, (A.13)
melyet az q
Ωv (′) = ω × v (′) , Ωr = β × r, Ω2 r = ω × (ω × r) (A.14)
azonosságok alapján vektor alakban írhatunk
a = a(′) + 2ω × v (′) + β × r + ω × (ω × r). (A.15)
Ez a korábban kapott (5.18) eredménnyel azonos.
B. Egydimenziós mozgások
B.1. Mozgás fordulópont közelében
Sorba fejtjük a potenciált kvadratikus rendig a fordulópont közelében
1
V (x) = V (xF ) + V ′ (xF )(x − xF ) + V ′′ (xF )(x − xF )2 + . . . (B.1)
2
2017. február 5. 21:14:22 281
B.1 Mozgás fordulópont közelében B EGYDIMENZIÓS MOZGÁSOK
V(x)
x
t
84. ábra. Közel lineáris potenciál és a pálya fordulópont közelében.
B.1.1. Közel lineáris potenciál
Általában megállhatunk a lineáris rendnél, amely (lokálisan) homogén erőtérhez vezet

V ′ (xF ) 6= 0 ⇒ V (x) ≈ V (xF ) + V ′ (xF )(x − xF ) ⇒ F (x) ≈ −V ′ (xF ) = áll. (B.2)
A mozgás ilyenkor
1 V ′ (xF )
x(t) ≈ xF − (t − t0 )2 . (B.3)
2 m
A pályát és a potenciált a 84. ábra szemlélteti.
A fordulópont ∆x környezetében töltött idő (V ′ (xF ) > 0)
xF xF s
√ w dx
s
2m w dx 8m∆x
∆t = 2m q ≈ ′
√ = véges. (B.4)
V (xF ) − V (x) V (xF ) xF − x V ′ (xF )
xF −∆x xF −∆x
2017. február 5. 21:14:22 282

B.2 A mozgásegyenlet megoldása részletesen B EGYDIMENZIÓS MOZGÁSOK
A pálya véges idő alatt visszafordul (ezt szemléletből is tudtuk, a feldobott kő véges idő alatt esik vissza).
B.1.2. A fordulópont lokális maximum: közel kvadratikus potenciál
A fordulópont a potenciál lokális maximuma
1
V ′ (xF ) = 0, V ′′ (xF ) < 0, ⇒ V (x) ≈ V (xF ) + V ′′ (xF )(x − xF )2 ⇒ F (x) ≈ −V ′′ (xF )(x − xF ), (B.5)
2
lineáris, taszító erő hat. A fordulóponttól kis ∆x távolságról indulva a fordulópont elérésének ideje végtelen
s xF
w
m dx
∆t ≈ = ∞. (B.6)
−V ′′ (xF ) xF − x
xF −∆x
A pálya nem fordul vissza, a mozgás nem lehet periodikus.
B.1. Gyakorló feladat. Oldjuk meg a mozgásegyenletet a potenciál lokális maximuma közelében (azaz taszító kvad-
ratikus potenciálban)! [3]
B.2. A mozgásegyenlet megoldása részletesen

Véges, periodikus mozgás esetén a (7.10) megoldást részletesebben felírhatjuk. Tegyük fel, hogy kezdetben a
sebesség v0 > 0, ekkor a felső fordulópont eléréséig teljesül dx > 0 és ezért
mw
r x
dx
t − t0 = q . (B.7)
2 x0 V (xF ) − V (x)
2017. február 5. 21:14:22 283

B.2 A mozgásegyenlet megoldása részletesen B EGYDIMENZIÓS MOZGÁSOK
Onnan visszafordulva, de az alsó elérése előtt dx < 0, ezért (a határokat az érintésük sorrendjében írjuk)
 
(+)
xF
r
m w wx  dx
t − t0 =  − q , (B.8)
2  x0 (+)

V (xF ) − V (x)
xF
ahol a második tagot a − előjel pozitívvá teszi. Újból visszafordulhat

 
(+) (−)
xF xF
mw w wx 
r
dx
t − t0 =  − + q , (B.9)
2 
x0 (+) (−)

V (xF ) − V (x)
xF xF
és így tovább. Minden tag pozitív, a középső értéke T /2. A t(x)

általában többértékű, inverze az x(t) fizikai pálya egyértékű,
de csak a monoton szakaszaiként invertálható, ld. 85. ábra. A t
fordulópontok között invertálhatóak az ágak.
B.2. Gyakorló feladat. Írjuk fel a (B.9) folytatásaként t(x) +

képletét pontosan n teljes félperiódus megtételét követő x-
ekre (páros és páratlan n külön vizsgálandó)! [2]
−
B.3. Gyakorló feladat. Adjuk meg az előző feladat megoldá-
sát, ha a kezdősebesség negatív! [2] +
x
B.4. Gyakorló feladat. Adjuk meg a megoldást, ha nem ütkö-
zik a trajektória fordulópontba! [1] 85. ábra. Fordulópontok a B szegmens belsejében.
2017. február 5. 21:14:22 284

B.3 Mozgás potenciálgödör alján: a harmonikus oszcillátor B EGYDIMENZIÓS MOZGÁSOK
B.3. Mozgás potenciálgödör alján: a harmonikus oszcillátor
B.3.1. Mozgásegyenlet
Tegyük fel, hogy az x0 lokális minimum, azaz
1
V ′ (x0 ) = 0, V ′′ (x0 ) > 0 ⇒ V (x) ≈ V (x0 ) + V ′′ (x0 )(x − x0 )2 , (B.10)
2
ez a simuló parabola. Az erő
F (x) = −V ′ (x) ≈ − V ′′ (x0 ) (x − x0 ) (B.11)

| {z }
k: rugóállandó
)
lapos potenciál ∼ gyenge
rugó
erősen görbült pot. ∼ erős
Legyen az egyszerűség kedvéért x0 = 0, ekkor a mozgásegyenlet

 s 
k
mx = −kx ⇒ x = −ω02 x  ω0 = , sajátfrekvencia (B.12)
qq qq
m
Kezdeti feltételek: x(0) = x0 , x(0) = v0 .

q
2017. február 5. 21:14:22 285

B.3.2. A harmonikus oszcillátor mozgásegyenletének megoldása
B.3.3. Az energiamegmaradás alapján
A megoldást gimnáziumból ismerjük, most határozzuk meg a (7.10) megoldóképlet alapján. A pozitív fordulópont
(+)
xF = A, ez a maximális kitérés, amelyben a sebesség zérus, ezért
m q2 k 2 m 2 k 2 k 2
E= x + x = v0 + x0 = A . (B.13)
2 2 2 2 2
A megoldás az első fordulópont elérése előtt
x/A
mw sgn(v0 ) w sgn(v0 ) w
x
r x
dx dx du
t(x) − t0 = sgn(v0 ) q = q = √ . (B.14)
2 x0 k (A2 − x2 ) Aω0 x0 1 − (x/A)2 ω0 1 − u 2
2 x0 /A
Az integrál (u = sin v helyettesítéssel)

wu du w u d sin v
arcsin w u
arcsin
√ = = dv = arcsin u − arcsin u0 , (B.15)
u0 1 − u2 arcsin u0 cos v arcsin u0
ahonnan

sgn(v0 ) x x0
t(x) − t0 = arcsin − arcsin . (B.16)
ω0 A A
Kifejezve x-et kapjuk

x0 q
x(t) = A sin sgn(v0 )ω0 (t − t0 ) + arcsin = x0 cos ω0 (t − t0 ) + sgn(v0 ) A2 − x20 sin ω0 (t − t0 ), (B.17)
A
2017. február 5. 21:14:22 286
ahol felhasználtuk a
sin(a + b) = cos a sin b + sin a cos b (B.18)
q
azonosságot. Az energia (B.13) képletéből |v0 | = ω0 A2 − x20 , ahonnan
v0
x(t) = x0 cos ω0 (t − t0 ) + sin ω0 (t − t0 ). (B.19)
ω0
Ez az első fordulópont elérése előtti általános megoldás. Kiterjesztése későbbi időkre éppen a mindenkori, a KF-hez
illesztett általános megoldás!
B.5. Gyakorló feladat. Írjuk fel t(x)-et az első és második fordulópont között, s invertálva mutassuk meg, hogy
valóban a (B.19) képlet folytatása adódik! [2]
B.3.4. Exponenciális próbafüggvény behelyettesítésével
Receptet adunk állandó együtthatójú lineáris differenciálegyenletek megoldásához. A harmonikus oszcillátor moz-
gásegyenlete
x = −ω02 x. (B.20)
qq
Próbafüggvényt helyettesítünk be
x = a eiωt ⇒ −aω 2 = −aω02 ⇒ ω = ±ω0 . (B.21)
Az általános megoldás komplex együtthatókkal
x = a+ eiω0 t + a− e−iω0 t = (a+ + a− ) cos ω0 t + i(a+ − a− ) sin ω0 t. (B.22)
Ezt a KF-hez illesztjük (nyilván a∗+ = a− ).
B.6. qGyakorló feladat. Alakítsuk át a mozgásegyenletet elsőrendű, kétdimenziós, lineáris differenciálegyenletté az

y = x bevezetésével, s az együttható mátrix felhasználásával írjuk fel a megoldást! [3]
2017. február 5. 21:14:22 287
B.4 Periódusidő általános alakja negyedfokú perturbáció mellett. B EGYDIMENZIÓS MOZGÁSOK
B.3.5. Periódusidő
2 w 2 w
+A 1
dx d(x/A) 2 2π
T = q = q = (arcsin 1 − arcsin(−1)) = . (B.23)
ω0 A −A 1 − (x/A)2 ω0 −1 1 − (x/A)2 ω0 ω0
A periódusidő nem függ az amplitúdótól, azaz az energiától!

B.3.6. Általános kvadratikus potenciál
k
V (x) = a + bx + cx2 = V0 + (x − x∗ )2 , (B.24)
2
ezzel az x∗ körüli harmonikus oszcillátort kaptuk.
B.7. Gyakorló feladat. Fejezzük ki a k, x∗ paramétereket a, b, c-vel! [1]
B.4. Periódusidő általános alakja negyedfokú perturbáció mellett.

Tekintsük a másod-negyedfokú potenciált, amelyet a harmonikus mellé járuló
v(x) = x4 (B.25)
perturbációval adható meg.
2017. február 5. 21:14:22 288

B.4.1. Amplitúdófüggés
Vizsgáljuk a periódusidőt nem feltétlenül kicsiny amplitúdó mellett. Dimenzióanalízis: ha kiemeljük a 2π/ω-t, a
maradék dimenziótlan, ezért csak dimenziótlan változó függvénye lehet
ǫA2
s= , (B.26)
k " #
∞
2π 2π X
n
T (A) = f (s) = 1+ cn s , (B.27)
ω ω n=1
melyet sor alakjában írtunk. Láttuk fent, hogy c1 = −3/2, levezetés nélkül közöljük a c2 = 57/16 értéket.
B.4.2. Energiafüggés
Az amplitúdó helyett az energiát is használhatjuk
kA2
E= + ǫA4 . (B.28)
2
Az átszámításkor sorfejtés esetén fölösleges a megoldóképletet használni, adott rendig elegendő a szukcesszív appro-
ximáció
!  !2 
2E 2ǫA4 ǫA4 2E 2ǫA4

2 2E 2E  ǫ 2E 4ǫE
A = − = 1− = 1− −  = 1 − 2 + ... . (B.29)
k k k E k E k k k k
2017. február 5. 21:14:22 289

Természetesen ugyanezt kapjuk, ha a megoldóképletet fejtjük sorba. Az energiafüggést hordozó dimenziótlan változó
innen is leolvasható
ǫE
u= , (B.30)
k2 !
∞
2π 2π X
T (E) = g(u) = 1+ dn u n . (B.31)
ω ω n=1
Ez fizikai szempontból azonos a (B.27) mennyiséggel, de más változó függvényeként áll elő!
B.8. Gyakorló feladat. Adjuk meg a d1 , d2 együtthatókat! [2]

Megjegyzés: Különböző jelölések
→ Matematika: T (A) és T (E) ugyanazon függvény, az A ill. E helyeken.
→ Fizika: T (A) és T (E) ugyanaz a mennyiség, de különböző változók különböző függvényalakjai.
B.4.3. Nagy kitérések
Ha kx2 << ǫx4 , akkor a periódusidő formulája nem függhet a k-tól. Ennek feltétele a g(u) hatvány alakú
aszimptotikája nagy u mellett, melynek kitevőjét alább számítjuk ki
√
m ǫE −a
r
−a −1 −a 1 m
g(u) ∝ u ⇒ T ∝ω u = 2
⇒ a= ⇒ T ∝ √ . (B.32)
k k 4 4
ǫE
Ezzel lényegében az x4 potenciálban mozgó tömegpont periódusidejének energiafüggését határoztuk meg.
B.4.4. "Lágyuló" potenciál: ǫ < 0.
A fenti (B.31) sort u < 0-ra is értelmezhetjük, mely a periódusidőt ǫ < 0 mellett fejezi ki. Negatív ǫ esetén a
potenciálban azonban két globális maximum, ±xc jelenik meg, a periodikus mozgás csak ezek között történhet. A
2017. február 5. 21:14:22 290
B.5 Optimalizált perturbációszámítás B EGYDIMENZIÓS MOZGÁSOK
maximumpontokat és a hozzájuk tartozó Ec energiát alább meghatározzuk
s
1 k 1 1 k2
0 = V ′ (xc ) = kxc − 4|ǫ|x3c ⇒ xc = ⇒ Ec = V (xc ) = kx2c − |ǫ|x4c = . (B.33)
2 |ǫ| 2 16 |ǫ|
A lokális maximumok közelében a periódusidő divergál (ld. (B.6)) , ezért
|ǫ|Ec 1
T (E) → ∞ midőn E ր Ec ⇒ u ց uc = − = − , (B.34)
k2 16
itt tehát a periódusidő szingularitást mutat. Ha E > Ec , akkor nem véges a mozgás, periódusidő nem értelmezett.
Megjegyzés: A T -nek u hatványai szerinti sorának konvergenciasugara nem lehet nagyobb, mint |uc | = 1/16. Sejtés:
éppen ekkora.
B.4.5. Globális függvénymenet
A periódusidő a (B.30)-ben bevezetett u függvényében a T(u)
86. ábrán látható. Vegyük észre, hogy a konvergenciasugáron
a pozitív oldalon áthaladhatunk, |uc |-ban a T (u) menetében 2π /ω
szingularitás nem jelenik meg.
B.5. Optimalizált perturbációszámítás

~u−1/4
Az alábbiakban érdekes eljárást mutatunk arra, miként ja-
víthatjuk az elsőrendű perturbációszámítás eredményét egy új −1/16 u
paraméter bevezetésével majd ennek függvényében a közelítés 86. ábra. Periódusidő a negyedfokú perturbáció ese-
hibájának minimalizálásával. A módszert a periódusidő számí- tén az u = ǫE függvényében. Az u = −1/16 helyen
2 c
tásának kapcsán ismertetjük, alkalmazása azonban más prob- divergál, ez ka szeparátrix energiájának felel meg.
lémákban is ígéretes lehet.
2017. február 5. 21:14:22 291
B.5.1. Kvadratikus perturbáció: a rugóállandót perturbáljuk
Bevezetésképpen módosítsuk a rugóállandót a harmonikus potenciálban, s ezt formálisan tekintsük perturbációnak,
azaz
k 2 k x2
V (x) = x + ǫv(x) = x2 + ǫ . (B.35)
2 2 2
q
k
Természetesen ismerjük az egzakt periódusidőt, melyet sorba fejthetünk ω = m
s r
m m ǫ 2π πǫ
T = 2π ≈ 2π 1− = − . (B.36)
k+ǫ k 2k ω mω 3
Ezenközben a perturbációszámítási eredményünk is érvényes, melynek a (B.36) sorfejtéssel összhangban kell lennie.
B.9. Gyakorló feladat. Mutassuk meg, hogy a korrekció (7.31) általános képlete éppen a (B.36) O(ǫ) járulékát adja!
[1]
B.5.2. Módosítjuk a perturbálatlan potenciált
Újraosztunk tagokat a nulladrendű és a perturbáló potenciálok között az alábbi módon

" #
k k kλ 2
V (x) = x2 + ǫv(x) = (1 + λǫ)x2 + ǫ v(x) − x . (B.37)
2 2 2
Az új perturbációval
(0) (1)
T (ǫ) = Tλ + ǫTλ + . . . . (B.38)
2017. február 5. 21:14:22 292

A perturbálatlan sajátfrekvencia
q
ωλ = k(1 + λǫ)/m, (B.39)
melyet nem fejtünk sorba. A periódusidőhöz (7.31) adja meg a vezető korrekciót a módosított
kλ 2
vλ (x) = v(x) − x (B.40)
2
perturbáló potenciállal, melyből (elhagyjuk A0 indexét)
(0) 2π (1) 4
Tλ = , Tλ = Iλ (A). (B.41)
ωλ mωλ3 A2
A korrekció két járuléka
(1) πλk 4
Tλ = + I(A), (B.42)
mωλ mωλ3 A2
3
ahol az első tag (B.36)-ből származik az ǫ → −λkǫ helyettesítéssel, a másodikat (7.31) alapján a v(x)-szel számítjuk.
Az egzakt eredménytől való eltérés a hiba
(0) (1)
∆Tλ (ǫ) = T (ǫ) − Tλ − ǫTλ . (B.43)
B.5.3. A hiba minimalizálása

Az eddig tetszőleges λ-t úgy állítjuk be, hogy minimalizálja a hibát. Mivel T (ǫ) nem függ λ-tól, azért
∂ ∂ h (0) (1)
i
∆Tλ (ǫ) = − Tλ + ǫTλ = 0. (B.44)
∂λ ∂λ
2017. február 5. 21:14:22 293
A minimumpontot jelöljük λ∗ -gal. Érdekes módon a fenti hiba éppen akkor minimális, ha a periódusidő vezető
korrekciója eltűnik, miként ezt alább belátjuk. Az elsőrendű közelítésre új jelölést vezetünk be
[1] (0) (1) 2π πǫkλ 4ǫ

Tλ = Tλ + ǫTλ = + 3
+ I(A). (B.45)
ωλ mωλ mωλ3 A2
A minimum feltétele
∂ [1] ∂ωλ ∂ [1] ∂ [1]
T = T =0 ⇒ T = 0. (B.46)
∂λ λ ∂λ ∂ωλ λ ∂ωλ λ
Mivel !
1 mωλ2 ∂λ 2mωλ
λ= −1 ⇒ = , (B.47)
ǫ k ∂ωλ ǫk
azért " #
∂ [1] 2π πǫk 2mωλ πǫkλ 4ǫ
Tλ = − 2 + 3
−3 4
+ I(A) = 0. (B.48)
∂ωλ ωλ mωλ ǫk mωλ mωλ4 A2
| {z }
=0
Tehát a [.] tag a λ∗ minimumpontban eltűnik, ez ekvivalens a

(1)
Tλ∗ = 0 (B.49)
feltétellel. Ez határozza meg λ∗ -ot! A periódusidő optimális első rendű közelítése tehát megegyezik a nulladrendűvel,
ha behelyettesítjük a minimalizáló λ∗ -ot
s
[1] (0) 2π m
Tλ∗ = Tλ∗ = = 2π (B.50)
ωλ∗ k(1 + ǫλ∗ )
2017. február 5. 21:14:22 294

C HAMILTONI MECHANIKAI KIEGÉSZÍTÉS
A perturbáló v(x) potenciálról szóló információt a λ∗ hordozza, melyet a harmonikus oszcillátor periódusidejének
képletébe helyettesítünk. Mivel a hibát minimalizáltuk, ennek általában kisebbnek kell lennie, mint a λ nélkül számított
elsőrendű közelítés.
Konklúzió: egy fizikai jelentéssel nem bíró λ paraméter bevezetésével az elsőrendű perturbációszámítást megja-
víthattuk! Kérdés, milyen mértékű a javulás.
B.10. Gyakorló feladat. Vizsgáljuk a periódusidőt a v(x) = x4 perturbáló potenciál mellett! Ábrázoljuk a perturbá-
ciószámítás első rendjében kapott eredményeket az ǫA2 függvényében a λ = 0 ill. az optimális λ∗ mellett értékekre,
s rajzoljuk fel a – numerikusan kiszámítható egzakt – periódusidő görbéjét is (m = 1, ω = 2π egységekkel)! Levon-
hatjuk azt a következtetést, hogy az optimalizáció jelentősen javítja az első rendű perturbációszámítás pontosságát.
[7]
C. Hamiltoni mechanikai kiegészítés

Alább a vizsgaanyagon túlmenően mutatjuk be a fázistérbeli mozgást. (Ez a függelék a jegyzet többi részéhez
képest kevésbé kidolgozott.)
C.1. Tömör jelölés a szimplektikus mátrix segítségével

!
0 1
A szimplektikus mátrix S = , ahol 1 az f × f -es egységmátrix. Nyilván S = −ST = −S−1 . Ezzel a
−1 0
Hamilton-egyenletek:
!
q ∇p H
X=V = = S ∇X H. (C.1)
−∇q H
2017. február 5. 21:14:22 295

C.1 Tömör jelölés a szimplektikus mátrix segítségével C HAMILTONI MECHANIKAI KIEGÉSZÍTÉS
Liouville tételét azonnal beláthatjuk annak alapján, hogy S antiszimmetrikus, azért bármilyen a vektorral képzett
kvadratikus alak eltűnik, azaz
aSa = 0 ⇒ ∇X V = ∇X S ∇X H = 0. (C.2)
A Poisson-zárójelek tömören jelölhetők
{A, B} = ∇q A ∇p B − ∇p A ∇q B = ∇X A S ∇X B. (C.3)
A (16.56) Jacobi-azonosságot könnyen beláthatjuk S felhasználásával. Idézzük fel a formulát
{f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g}} = 0, (C.4)
s vezessük be a következő egyszerűsítő jelölést
∂f ∂2f
fi = , fij = . (C.5)
∂xi ∂xi ∂xj
Vegyük észre, hogy a (C.4) baloldala a 2. deriváltak lineáris függvénye. Például a hij a {f, {g, h}} + {g, {h, f }}
formulában lép fel a következő tagokban
fi Sij gk Skl hlj + gk Skl hjl Sji fi . (C.6)
Mivel Sij = −Sji , azért e formula értéke zérus. Az fij és gij együtthatói hasonlóan kiejtik egymást, ezzel a (C.4)
azonosságot beláttuk.
2017. február 5. 21:14:22 296

C.2 Mozgásállandók generálása C HAMILTONI MECHANIKAI KIEGÉSZÍTÉS
C.2. Mozgásállandók generálása
Ha f és g állandók, akkor h = {f, g} is az. Ezt a következőképpen láthatjuk be. Először vegyük észre, hogy
q ∂h
h= + {h, H}, (C.7)
∂t
∂h ∂ ∂f ∂g
= {f, g} = { , g} + {f, }. (C.8)
∂t ∂t ∂t ∂t
A Jacobi-azonosságból következően
{H, h} = {H, {f, g}} = −{g, {H, f }} + {f, {H, g}} (C.9)
q
Mivel g = f = 0 így:
q
∂f ∂g ∂h q
{H, h} = −{g, } + {f, } = ⇒ h=0 (C.10)
∂t ∂t ∂t
Tehát h = {f, g} mozgásállandó. Vagy h = h(f, g), azaz h kifejezhető a "régi" állandókkal, vagy h "új" mozgásál-
landó. Például, ha az impulzusmomentum két komponense állandó, akkor a harmadik is az.
C.2.1. Kapcsolat a kvantummechanikával
Az ún. szemiklasszikus, vagy Bohr–Sommerfeld-féle kvantálás az adiabatikus invariánst egész számokkal állítja
elő az I = h(n + γ) alakban, ahol n egész szám és γ kis, rögzített érték. A fent példaként tárgyalt rendszerekben a
kvantumfeltétel kivételesen egzakt! A harmonikus oszcillátorra
E = νI = hν (n + 1/2) , (C.11)
2017. február 5. 21:14:22 297

C.2 Mozgásállandók generálása C HAMILTONI MECHANIKAI KIEGÉSZÍTÉS
míg a hidrogén atomra
mβ 2
E=− . (C.12)
2~2 n2
A helyes kvantálás a kvantummechanika előtt az adiabatikus invariánson keresztül adódott ki az egyszerű esetekben.
Hidrogén-atomra:

1 1
Ir + Iθ + Iϕ = h nr + + nθ + + nϕ = hn (C.13)
2 2
Degeneráció adott n mellett: nr + nθ + nϕ = n − 1
nϕ #
0 n
1 2(n-1)
2 2(n-2)
.
.
.
n-1 2
n(n − 1)
n + 2(n − 1) + 2(n − 2) + · · · + 2 = n + 2 = n2 (C.14)
2
Spinnel 2n2 , ez éppen a kvantummechanikából számított degeneráció! A különleges egyezés az 1/r potenciál magas
szimmetriájának a következménye. Általános potenciál esetén csak nagy n mellett jó közelítés a szemiklasszikus
kvantumfeltétel.
2017. február 5. 21:14:22 298

Elméleti Mechanika - Györgyi Géza És Tél Tamás

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Elméleti Mechanika - Györgyi Géza És Tél Tamás

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

"A" szintű kurzus az ELTE ﬁzika BSc. másodéves hallgatói számára

Györgyi Géza és Tél Tamás

2017. február 5. 21:14:22

5. Gyorsuló koordinátarendszerek, mozgásegyenletek átszámítása 12

6. Bevezetés a mechanika variációs elveibe 23

7. Egydimenziós konzervatív rendszer 75

2017. február 5. 21:14:22 ii

2017. február 5. 21:14:22 iii

8. Csillapított mozgások 115

10. Centrális mozgások 137

11. Fizikai dimenziók 160

12. Pontrendszerek: szimmetriák és megmaradási tételek 162

13. Kényszerek 169

14. Kényszerek általános koordinátákkal 174

15. Kis rezgések az egyensúly körül 181

16. A Hamilton-függvény és a kanonikus formalizmus 186

2017. február 5. 21:14:22 vi

17. Merev testek 206

2017. február 5. 21:14:22 vii

18. Egydimenziós rugalmas kontinuum 227

2017. február 5. 21:14:22 viii

19. Vékony rudak hajlítása 238

20. Kétdimenziós kontinuum: membránok 243

21. Háromdimenziós rugalmas kontinuum, a deformáció és a feszültség tenzora 245

22. Hullámok rugalmas testekben 257

23. Áramló közegek – alapfogalmak és mozgásegyenletek 261

2017. február 5. 21:14:22 ix

24. Ideális ill. összenyomhatatlan folyadék 265

25. Bernoulli-egyenlet ideális folyadékban 266

26. Örvényesség, cirkuláció 270

27. Síkbeli áramlások - örvénymentes, összenyomhatatlan, stacionárius 272

2017. február 5. 21:14:22 x

B. Egydimenziós mozgások 281

2017. február 5. 21:14:22 xi

C. Hamiltoni mechanikai kiegészítés 295

2017. február 5. 21:14:22 xii

2017. február 5. 21:14:22 1

2017. február 5. 21:14:22 2

2017. február 5. 21:14:22 3

2017. február 5. 21:14:22 4

míg más argumentum szerinti derivált lehet vessző, pl.

2017. február 5. 21:14:22 5

1. ábra. Az első kiadás címlapja (1687)

2017. február 5. 21:14:22 6

2017. február 5. 21:14:22 7

2. ábra. Sztatikus erőtér: különböző helyeken különböző erők hatnak.

3. ábra. Különböző tömegű testek gyorsulásai adott sztatikus erőtérben az 1. és 2.

2017. február 5. 21:14:22 8

a testre jellemző állandó.

Arisztotelésztől Keplerig sokan feltételezték az F ∼ v arányosságot. Ez nem egyezett a tapasztalattal,

2017. február 5. 21:14:22 9

2017. február 5. 21:14:22 10

5. ábra. A mozgást különböző koordinátarendszerekből írhatjuk le. Itt K ′ egyenletes

inerciarendszer. Megjegyzés: F nem függ a vonatkoztatási rendszertől, pl. alakváltozás méri.

5. Gyorsuló koordinátarendszerek, mozgásegyenletek átszámítása

5.1. Transzlációsan gyorsuló rendszer

5.2. Forgó rendszer azonos origóval

2017. február 5. 21:14:22 12

6. ábra. Koordinátarendszer forgatása két dimenzióban: ugyanazon vektornak az r =

r1 · r 2 = Or ′1 · Or ′2 = r ′1 · OT Or ′2 = r′1 · r ′2 ⇒ OT = O−1 ∼ ortogonális mátrix. (5.3)

Az ortogonalitás feltétele ugyanez magasabb dimenziókban.

2017. február 5. 21:14:22 13