Estabilidad de Sistemas Eléctricos UNSAAC

Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

Ing. Freddy Delgado Pág. 1

Estabilidad de Sistemas Eléctricos UNSAAC

PARTE 3 ESTABILIDAD DE PEQUEÑA SEÑAL

1. Estabilidad en el ángulo del rotor a pequeña perturbación

Se refiere a la habilidad del sistema de potencia a mantener sincronismo bajo pequeñas

perturbaciones. Para propósito de análisis, las perturbaciones se consideran lo suficientemente
pequeñas como para permitir el lineado del sistema de ecuaciones que describen el sistema en
torno a condiciones de operación en régimen permanente y luego utilizar algún criterio de
estabilidad de sistemas lineales. Por ello se relaciona el concepto de perturbación pequeña con el de
linealidad.
En los sistemas de potencia contemporáneos, el problema de estabilidad en el ángulo del rotor se
asocia principalmente con el insuficiente amortiguamiento de las oscilaciones. Por otro lado el
problema de inestabilidad no oscilatoria se elimina en gran medida por el uso de reguladores de
voltaje actuando continuamente en el generador, sin embargo este problema aún puede
presentarse cuando el generador opera con excitación constante y es sujeto a la acción de
limitadores de excitación (limitadores de corriente de campo).

La naturaleza del problema de estabilidad puede ser local o global. El problema local solo
compromete a parte del sistema y usualmente son asociadas con las oscilaciones del ángulo del
rotor de una sola planta generadora contra el resto del sistema de potencia. Tales oscilaciones son
llamadas modo de oscilaciones local (planta), y la amortiguación de estas oscilaciones depende del
sistema de transmisión visto desde la planta, del sistema de control de la excitación, y la potencia
entregada por la planta. El problema de oscilación global es causado por la interacción entre
grandes grupos de generadores y produce efectos generalizados. Ellos involucran oscilaciones de un
grupo de generadores en un área balanceada contra un grupo de generadores en otra área. Tales
oscilaciones son llamadas modo de oscilaciones ínter-área. Sus características son complejas y
significativamente diferentes de las oscilaciones en modo de planta local. Las características de la
carga en particular tienen mayor efecto en la estabilidad de modos ínter-área.
Otros tipos de problemas que se han experimentado en esta categoría son los modos torsional y de
control. Las oscilaciones modo torsional son asociadas con las componentes rotacionales del sistema
turbina-generador. La inestabilidad puede ser causada por la interacción con controles de
excitación, gobernadores de velocidad, controles HVDC, y líneas de capacitancias de compensación
en serie. Las oscilaciones modo de control son asociadas con las unidades generadoras y otros
controles. Las causas de la inestabilidad en este modo es la mala sintonización de los excitadores, los
gobernadores de velocidad, los convertidores HVDC y los compensadores de VAR estáticos.

2. Clasificación de oscilaciones en SEP

Las oscilaciones de SEP debido a pequeñas se clasifican como:

- Modos de oscilación.
- Modos de control.
- Modo Torsional.

Ing. Freddy Delgado Pág. 2

Estabilidad de Sistemas Eléctricos UNSAAC

2.1. Modos de oscilación

Este modo también se conoce como oscilaciones electromecánicas. Para un sistema generador n,
hay (n - 1) modos de oscilación (oscilatorios) asociados con los rotores del generador. Una oscilación
del modo de oscilación se caracteriza por una alta asociación del rotor del generador en ese modo,
donde los generadores en dos grupos coherentes se balancean entre sí con una diferencia de fase
aproximada de 180◦ entre los grupos. Más adelante se demuestra que en el análisis de valores
propios, una asociación alta se denota por factores de participación y la formación de grupos
coherentes se identifica por vectores propios correctos asociados con el deslizamiento del rotor.
Además, habrá un modo denominado modo de cuerpo rígido o modo cero, en el que todo el rotor
del generador tomará parte como un solo rotor rígido. Este modo generalmente se asocia con el
movimiento del centro de inercia que corresponde a la dinámica de la frecuencia promedio. No
todos los generadores están involucrados en todos los modos. Típicamente, cada modo está
asociado con un grupo de generadores que se balancean contra otro grupo. La ubicación de los
generadores en el sistema determina el tipo de modo de oscilación.

Las oscilaciones de este modo se pueden agrupar en cuatro amplias categorías:

1. Oscilaciones locales del sistema en la máquina.
2. Oscilaciones de modo inter unidad (dentro de la planta).
3. Oscilaciones de modo local en el área.
4. Oscilaciones de modo entre áreas.

2.1.1. Oscilaciones locales en el sistema de la máquina

Estas oscilaciones generalmente involucran una o más máquinas síncronas en una estación de
energía que se balancean juntas contra un sistema de potencia comparativamente grande o
centro de carga a una frecuencia en el rango de 0.7 Hz a 2 Hz. Estas oscilaciones se vuelven
particularmente problemáticas cuando la planta tiene una carga alta con un sistema de
transmisión de alta reactancia. El término local se usa porque las oscilaciones están localizadas
en una estación o en una pequeña parte del sistema de potencia.

2.1.2. Oscilaciones de modo inter unidad (dentro de la planta).

Estas oscilaciones típicamente involucran dos o más máquinas síncronas en una planta de
energía oscilando entre sí, generalmente a una frecuencia de entre 1.5 Hz y 3 Hz.

2.1.3. Oscilaciones de modo local en el área.

Estas oscilaciones generalmente involucran plantas de energía cercanas en las que grupos de
máquinas coherentes dentro de un área se balancean entre sí. La frecuencia de oscilaciones está
en el rango de 0.8 a 1.8 Hz.

Ing. Freddy Delgado Pág. 3

Estabilidad de Sistemas Eléctricos UNSAAC

2.1.4. Oscilaciones de modo entre áreas.

Estas oscilaciones generalmente implican combinaciones de muchas máquinas síncronas en una

parte de un sistema de potencia que se balancea contra máquinas en otra parte del sistema. Las
oscilaciones entre áreas son normalmente de una frecuencia mucho más baja que las
oscilaciones del sistema de máquina local en el rango de 0.1 a 0.5 Hz. Estos modos normalmente
tienen efectos de amplia difusión y son difíciles de controlar.

Usualmente es común determinar el tipo de oscilación de pequeña señal, dependiendo del tipo del
valor de la frecuencia de oscilación; entre los rangos definidos siguientes:

1. Oscilaciones locales del sistema en la máquina, rango de 0.7 Hz a 2 Hz.

2. Oscilaciones de modo inter unidad (dentro de la planta), rango de 1.5 Hz y 3 Hz.
3. Oscilaciones de modo local en el área, rango de rango de 0.8 a 1.8 Hz.
4. Oscilaciones de modo entre áreas, rango de 0.1 a 0.5 Hz.

2.2. Modos de Control

Los modos de control están asociados con las unidades generadoras y otros controles. Los sistemas
de excitación mal ajustados, los reguladores de velocidad, los convertidores HVDC y los
compensadores estáticos de VAR son las causas habituales de la inestabilidad de estos modos.

2.3. Modo torsional

Estas oscilaciones implican un movimiento angular relativo entre los elementos giratorios (máquina
síncrona, turbina y excitador) de una unidad, con frecuencias que van desde 4 Hz o más. Este
sistema mecánico tiene muy poca amortiguación natural inherente. La fuente de par para inducir
oscilaciones torsionales con el sistema de excitación proviene de una combinación de modulación
de la potencia de salida del sistema de excitación y modulación de la potencia de la máquina
sincrónica debida a los cambios en el voltaje de campo del generador. Además de los sistemas de
excitación, existen otros mecanismos que pueden excitar oscilaciones de torsión, como líneas de DC,
convertidores estáticos, líneas compensadas por condensadores en serie y otros dispositivos.
Un sistema de excitación de ancho de banda amplio puede tener la capacidad de proporcionar
suficiente amortiguación negativa en cualquiera de estas frecuencias naturales de torsión para
desestabilizar uno o más de estos modos de torsión, particularmente con la aplicación de un
estabilizador de sistema de potencia. De estas oscilaciones, el modo de sistema de máquina local, el
modo local, el modo dentro de la planta, el modo de control y el modo de torsión generalmente se
clasifican como problemas locales, ya que implica una pequeña parte del sistema. Además, las
oscilaciones de modo entre áreas se clasifican como problemas globales de estabilidad de señal
pequeña y son causadas por interacciones entre grandes grupos de generadores y tienen efectos
generalizados.

Ing. Freddy Delgado Pág. 4

Estabilidad de Sistemas Eléctricos UNSAAC

3. Métodos de análisis de estabilidad de señal pequeña:

Los Métodos de análisis de estabilidad de señal pequeña son los siguientes:

1. Análisis de autovalores o valores propios, eigen values.
2. Sincronización y análisis de torque amortiguante.
3. Respuesta de frecuencia y análisis basado en residuos
4. Análisis de solución de dominio de tiempo

3.1. Eigen Valores

Los eigen valores de la matriz están dados por el valor del parámetro escalar λ, para el cual
existe una solución trivial (u = 0) para la ecuación:

Donde A es una matriz de n x n, y u un vector de nx1, referido como eigen vector.

Para hallar el eigen valor, se requiere resolver:

(A – λ I ) u = 0
Donde I, es una matriz identidad de nxn.

Para la solución no trivial:

det (A – λ I ) = 0

La ecuación característica está dada por la expansión de la determinante, las n soluciones de

λ = λ1, λ2, λ3, …, λn, son referidos por los valores propios de la matriz A.

Los valores propios pueden ser reales o complejos, y un valor complejo propio siempre ocurre
en un par conjugado, en general , donde , esta asociada a la frecuencia
neperiana (neper/s) y , esta referida a la frecuencia en radianes (rad/s)

3.2. Los Eigen Valores y la estabilidad

La característica dependiente del tiempo de un modo correspondiente a un valor propio λi,

viene dada por e λit. Por lo tanto, la estabilidad del sistema está determinada por los valores
propios de la siguiente manera:
- Un valor propio real corresponde a un modo no oscilatorio. Un valor propio real negativo
representa un modo en descomposición. Cuanto mayor es su magnitud, más rápida es la
descomposición. Un autovalor real positivo representa una inestabilidad monotónica aperiódica.
- Los valores propios complejos se presentan en pares conjugados y cada par corresponde a un
modo oscilatorio. El componente real de los valores propios da la amortiguación, y el
componente imaginario da la frecuencia de las oscilaciones. Una parte real negativa representa

Ing. Freddy Delgado Pág. 5

Estabilidad de Sistemas Eléctricos UNSAAC

una oscilación amortiguada donde como una parte real positiva representa una oscilación de
amplitud creciente. Por lo tanto, para un par complejo de autovalores dados por,

La frecuencia de oscilación en Hz esta dado por:

Y el amortiguamiento esta dado por:

La relación de amortiguamiento, determina la tasa de disminución de la amplitud de la

oscilación. La constante de tiempo, disminuye en 1/ | |. En otras palabras, la amplitud
√
disminuye a 1/e ó 37% de la amplitud inicial en 1/ | | segundos o en ( ) ciclos de
oscilación.

4. Estabilidad en Pequeña Señal de Una Máquina Sincrónica Conectada a Un Bus Infinito

Inicialmente se presentará el modelo clásico y gradualmente se aumentara el grado de detalle

incluyendo los efectos dinámicos del circuito de campo, el sistema de excitación y del
amortiguamiento.
Por lo general una máquina sincrónica está enlazada al sistema a través de transformadores y líneas
de transmisión, además puede tener conectada a ella cargas o dispositivos como compensadores de
reactivos. En general la configuración que se tiene adyacente a la máquina antes de ser conectada a
la red eléctrica se puede representar por medio de un circuito equivalente de Thévenin, este
sistema resultante es que se muestra en la figura 3.1. siguiente.

Fig. 3.1. Sistema equivalente de una máquina conectada a la red eléctrica

Debido a la magnitud del sistema al que se está entregando potencia, la dinámica asociada con la
máquina no causará cambios a la frecuencia y al voltaje del bus infinito EB. A tal fuente de voltaje y
frecuencia constante se le conoce como un bus infinito. Para una condición dada, cuando la
máquina es perturbada la magnitud del voltaje en el bus infinito EB permanece constante. Sin

Ing. Freddy Delgado Pág. 6

Estabilidad de Sistemas Eléctricos UNSAAC

embargo como las condiciones de estado estacionario en el sistema cambian, la magnitud de EB

puede cambiar, representando un cambio en las condiciones de operación de la red externa.

Al aplicar al sistema equivalente de la figura anterior el modelo clásico de la máquina sincrónica y

tomando el valor de las resistencias como despreciables, se obtiene la representación del sistema de
la forma como se muestra en la figura 3.2. En este se asume que la magnitud del voltaje E'
permanece constante en su valor de pre perturbación. Y se tiene que δ es el ángulo por el cual E'
está adelantado al voltaje en el bus infinito EB, durante una perturbación δ cambia por las
oscilaciones del rotor.

Fig. 3.2. Figura con el modelo clásico

La potencia entregada por la maquina será:

(1)
Linealizando la ecuación anterior alrededor de una condición inicial de operación representada por
δ=δ0, lleva a:
( ) ( ) (2)

Y considerando las ecuaciones de movimiento en por unidad:

( ) (3)
( ) (4)

(5)

Donde:
Δωr, es la desviación de la velocidad en por unidad,
δ, es el ángulo del rotor en radianes eléctricos medido desde la referencia EB,
ω0, es la velocidad base del rotor en radianes eléctricos por segundo, y
p, es el operador diferencial d/dt con el tiempo t en segundos.
KD, es el amortiguamiento también conocido como .

Linealizando la ecuación 4 y sustituyendo la ecuación 2 se obtiene:

Ing. Freddy Delgado Pág. 7

Estabilidad de Sistemas Eléctricos UNSAAC

[ ]

Donde Ks, es el coeficiente del par de sincronización dado por:

Linealizando la ecuación 5 se obtiene:

La forma matricial de las ecuaciones XXX XXX es:

[ ] [ ][ ] [ ][ ]

Donde:
; ;
; ;

La ecuación XXXX tiene la forma de ˙x =A x+bu. Y la matriz de estado A depende de los parámetros
del sistema KD ( ) , H , X T , y de las condiciones iniciales de operación dados por los valores E' y δ0 .
La representación en diagrama de bloques del sistema se muestra en la figura 5.3.

Diagrama de bloques de una máquina conectada a un bus infinito

Del diagrama de bloques se tiene:

Ing. Freddy Delgado Pág. 8

Estabilidad de Sistemas Eléctricos UNSAAC

[ ( )]

[ ( )]

Ordenando se obtiene:

( ) ( ) ( ) ( )

Entonces la ecuación característica es:

Sí la última ecuación se compara con la ecuación característica general de un sistema de segundo

orden:

Por lo tanto la frecuencia natural no amortiguada y la razón de amortiguamiento es:

√ (Rad/s)

De las ecuaciones XXX y xxxx se observa que a medida que KS aumenta también lo hace la
frecuencia natural y decrece la razón de amortiguamiento. Por otro lado un incremento en KD hace
que incremente la razón de amortiguamiento. Y un incremento en la constante de inercia provoca
que tanto ζ como ωn disminuyan.

5. Ejercicio de aplicación básico

Gen 1 TR 2 3 TR2 4
Línea Barra
Infinita
Sn = 1000 MVA
Sn = 800 MVA Sn = 900 MVA Sn = 900 MVA
X = 2.42 Ω
x = j0.66125 Ω X sec =4.033 Ω X sec =1.10208 Ω
Vn = 220 kV
Vn = 115 kV r = 115/220 kV r = 220/115 kV

Calcular los eigenvalues para determinar si el sistema mostrado en la figura es estable, considerando
que:

Ing. Freddy Delgado Pág. 9

Estabilidad de Sistemas Eléctricos UNSAAC

H=6s

pu (Damping-Amortiguamiento)

| |

Solución

1. Expresamos los valores reales en PU, para lo cual haremos uso de las siguientes expresiones:

Generador:
=16.5313

̂
Línea:
=48.4 Ω

Transformador 1

El dato que se tiene en el problema es la reactancia vista desde el secundario del transformador,
por esta razón el voltaje base que se debe considerar es la del secundario (220 kV).

=0.07499 pu

Transformador 2

El dato que se tiene en el problema es la reactancia vista desde el secundario del transformador,
por esta razón el voltaje base que se debe considerar es la del secundario (115 kV).

Ing. Freddy Delgado Pág. 10

Estabilidad de Sistemas Eléctricos UNSAAC

=0.075 pu

Con la finalidad de uniformizar las bases del sistema, utilizaremos bases nuevas SB2 de 600 MVA
y VB2 de 115KV para todo el sistema.

( )

Generador:

( )
Línea:

( )
Transformador 1:

( )

Transformador 2:

( )

Por lo que el sistema eléctrico para fines de cálculo quedará establecido son los siguientes
datos:

Generador:
SBase = 600 MVA
X = 0.03 pu
V1 = 1.01 pu
Transformador 1:
SBase = 600 MVA
X = 0.183 pu
Línea:
SBase = 600 MVA
X = 0.1098 pu

Transformador 2:

Ing. Freddy Delgado Pág. 11

Estabilidad de Sistemas Eléctricos UNSAAC

SBase = 600 MVA

X = 0.05 pu

1 B
Barra
Infinita
0.03 0.3428

Gen

Aplicando la siguiente ecuación de movimiento del generador:

( )

( )

( )
Sabemos que :

Es decir:
( )
Linealizando por Taylor, tendremos:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )( )

Reemplazando:

Ing. Freddy Delgado Pág. 12

Estabilidad de Sistemas Eléctricos UNSAAC

( )

( ) ( )( )

( )

Reemplanzando:

[ ( )]

( )

Por tanto obtendremos las siguientes dos ecuaciones:

( ) Ec-X
Ec-Y

Expresando matricialmente tendremos:

[ ] [ ][ ]

Por tanto los valores propios o eigenvalues serán obtenidos de la siguiente forma:

( )

( )( ) ( )

Por lo tanto los valores propios serán:

6. Ejercicio de aplicación básico con digsilent

El modelo propuesto se aplica a la máquina sincrónica utilizada directamente en el ejercicio

propuesto por Kundur. Esta máquina hace parte de una central generadora de cuatro unidades con
las mismas características y está conectada a la red o al bus infinito a través de un sistema simple

Ing. Freddy Delgado Pág. 13

Estabilidad de Sistemas Eléctricos UNSAAC

transformador y línea. La información necesaria para el análisis se obtiene a través de la fuente de

información mencionada.
Para estimar la estabilidad en pequeña señal del sistema mencionado, que se muestra en la figura,
se considerará la condición de operación en estado estacionario posterior a la salida del servicio del
circuito 2 de la transmisión.

Generador sincrónico conectado a un bus infinito

Los valores nominales de cada unidad generadora son 555 MVA, 24 KV, 60Hz, 3600RPM. Entonces
para la central generadora se puede considerar como una sola máquina con una potencia nominal
de 2220 MVA, los parámetros sobre esta base son iguales a aquellos de cada unidad en sus valores
base. Sobre la base mencionada las condiciones de operación del sistema post falla en por unidad
son:

Ing. Freddy Delgado Pág. 14