Respuesta en Frecuencia

TEORÍA DE CIRCUITOS III. TEMA 2: RESPUESTA EN FRECUENCIA JESÚS PÉREZ SANZ . DIE. ETSIDI.
UPM
RESPUESTA EN
FRECUENCIA
Respuesta del circuito al ser
excitado por una fuente sinusoidal
de amplitud constante y frecuencia
variable desde 0 hasta infinito.
• En circuitos lineales la respuesta es sinusoidal.
1
TEORÍA DE CIRCUITOS III. TEMA 2: RESPUESTA EN FRECUENCIA JESÚS PÉREZ SANZ . DIE. ETSIDI. UPM
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
• En circuitos en ESTADO INICIAL CERO.
Relación entre la señal de salida

y la señal de entrada.
Ys ( s )
H (s) = Ys ( s ) = H ( s ) ⋅ Ye ( s )
Ye ( s )
2
• Para una misma red existen múltiples F.D.T. H ( s ) = Ys ( s )

• Ye suele ser una excitación. Ye ( s )
• En circuitos de parámetros concentrados,
lineales e invariantes en el tiempo, la F.D.T. es
una función racional.
N (s) N ( s)
H (s) = =
D( s ) ( s + s1 ) ⋅ ( s + s2 ) ⋅" ⋅ ( s + sn )
-s1, -s2, …, -sn, son los polos de H(s), es

decir, los ceros de D(s), que, de momento,
supondremos todos distintos.
3
Sea: ye (t ) = R ⋅ sen (ωt )

Ys ( s ) N ( s )
H ( s) = =
Ye ( s ) D( s )
R ⋅ ω ⇒ Y (s) = N (s) R ⋅ω
Ye ( s ) = 2 s
( + ) ⋅ ( + ) ⋅ " ⋅ ( + ) + ω
s +ω
2 2
2 s s1 s s 2 s sn s
N1 N2 Nn a1 a2
Ys ( s ) = + +" + + +
s + s1 s + s2 s + sn s − jω s + jω
− s1t − s2t − sn t jωt − jωt
ys (t ) = N1 e + N2 e + " + Nn e + a1 e + a2 e
En sistemas estables los polos son todos negativos, por lo

que las exponenciales se anulan al tender t a infinito.
4
Si algún polo fuese múltiple, le correspondería factores con

exponenciales decrecientes que también se anularían, por
lo que, con carácter general, la respuesta permanente sería:
jωt − jωt
ysP (t ) = a1 e + a2 e
Tenemos que calcular los residuos a1 y a2. Para ello, por
comodidad, seguiremos suponiendo polos distintos y así
usar la fórmula de Heaviside:
⎛ P(s) ⎞ m ⎛ P(s) ⎞
L ( F (s) ) = L ⎜ ⎟ = ∑ ⎜⎜ ′
−1 −1 − sk t
⋅e ⎟
⎝ Q( s ) ⎠ k =1 ⎝ Q ( s ) − sk ⎟
⎠
Q( s ) = ( s + s1 ) ⋅ ( s + s2 ) ⋅" ⋅ ( s + sm )
RESIDUO
5
N (s) R ⋅ ω P( s)
Ys ( s ) = =
D( s) s 2 + ω 2 Q( s)
N ( s) R ⋅ω
Ys ( s ) =
( s + s1 ) ⋅ ( s + s2 ) ⋅" ⋅ ( s + sn ) ( s − jω ) ⋅ ( s + jω )
N1 N2 Nn a1 a2
Ys ( s ) = + +" + + +
s + s1 s + s2 s + sn s − jω s + jω
ys (t ) = N1 e − s1t + N 2 e − s2t + " + N n e − snt + a1 e jωt + a2 e − jωt
⎛ P( s) ⎞ m ⎛ P( s) ⎞
L ( F (s) ) = L ⎜ ⎟ = ∑ ⎜⎜ ′
−1 −1 − sk t
⋅e ⎟
⎝ Q ( s ) ⎠ k =1 ⎝ Q ( s ) − sk ⎟
⎠
Q ( s ) = ( s + s1 ) ⋅ ( s + s2 ) ⋅" ⋅ ( s + sm )
P( s) = N ( s) ⋅ R ⋅ ω
Q( s ) = ( s + s1 ) ⋅ ( s + s2 ) ⋅" ⋅ ( s + sn ) ⋅ ( s − jω ) ⋅ ( s + jω )
6
Q( s ) = ( s + s1 ) ⋅ ( s + s2 ) ⋅" ⋅ ( s + sn ) ⋅ ( s − jω ) ⋅ ( s + jω ) = D( s) ( s 2 + ω 2 )
Q′( s ) = D′( s ) ⋅ ( s 2 + ω 2 ) + D( s ) ⋅ 2s P(s)

RESIDUO k =
Q′( s ) − sk
Q′( jω ) = D( jω ) ⋅ 2 jω
P ( s ) = N ( s ) ⋅ Rω
Q′(− jω ) = D(− jω ) ⋅ ( −2 jω )
N (s)
H (s) =
D( s)
N ( jω ) ⋅ Rω Rω
a1 = = H ( jω )
D ( jω ) ⋅ 2 jω 2 jω
N ( − jω ) ⋅ Rω Rω
a2 = = H ( − jω )
D ( − jω ) ⋅ ( −2 jω ) ( −2 jω )
7
R
jωt − jωt a1 = H ( jω )
ysP (t ) = a1 e + a2 e 2j
R
a2 = H ( − jω )
−2 j
R R
ysP (t ) = H ( jω ) e +
jωt
H ( − jω ) e − jωt
2j −2 j
8
R R
ysP (t ) = H ( jω ) e +
jωt
H ( − jω ) e − jωt
2j −2 j
H ( jω ) = H ( jω ) e jθ (ω ) = X (ω ) + jY (ω )
H ( − jω ) = H ( − jω ) e − jθ (ω ) = X (ω ) − jY (ω )
G
z = z θ = z e jθ
G 1 j zG − j zG G 1 j zG − j zG
cos z = ( e + e ) ; sen z = ( e −e )
2 2j
G G G
e = cos z + j sen z
jz
9
R R
ysP (t ) = H ( jω ) e +
jωt
H ( − jω ) e − jωt
2j −2 j
H ( jω ) = H ( jω ) e jθ (ω )
= X (ω ) + jY (ω ) H ( jω ) = H ( − jω ) = X 2 (ω ) + Y 2 (ω )
Y (ω )
H ( − jω ) = H ( − jω ) e
− jθ (ω )
= X (ω ) − jY (ω ) θ (ω ) = arctan
X (ω )
R jθ jωt R
ysP (t ) = H e e − H e − jθ e − jωt
2j 2j
ysP (t ) = R H
1 j (ωt +θ ) − j (ωt +θ )
2j
e −e ( )
10
ysP (t ) = R H
1 j (ωt +θ ) − j (ωt +θ )
2j
e −e ( )
ysP (t ) = R H (ω ) sen (ωt + θ (ω ) )
La salida en régimen permanente de un circuito lineal
excitado con una señal sinusoidal es otra señal sinusoidal
desfasada de la primera un ángulo θ que depende de la
frecuencia ω y de amplitud dependiente, también, de la
frecuencia de la señal de entrada.
Podemos definir una función de transferencia en régimen
permanente:
YsP (t ) YsP ( s ) YsP ( jω )
H p (t ) = ⇒ H p (s) = ⇒ H p ( jω ) =
Ye (t ) Ye ( s ) Ye ( jω )
11
YsP ( jω ) ye (t ) = R sen (ωt )

H p ( jω ) =
Ye ( jω ) ysP (t ) = R H (ω ) sen (ωt + θ (ω ) )
H p ( jω ) = H (ω ) θ (ω )
La respuesta en frecuencia en régimen permanente se
conoce sin más que cambiar en H(s), s por jω .
H (s) ⇔ H ( jω )
La función de transferencia puede obtenerse
experimentalmente con un generador de onda sinusoidal de
frecuencia variable .
12
SISTEMA DE PRIMER ORDEN

R 1
Cs 1
e(t) u(t) C U (s) = E (s) = E ( s)
R+
1 1 + RCs
Cs
RC = τ ≡ Constante de tiempo = T
U (s) 1 K
H (s) = = =
E ( s ) 1 + Ts 1 + Ts
13
K
H (s) =
1 + Ts
K
H ( jω ) = = A (ω ) θ (ω )
1 + Tjω
K
A(ω ) =
1+ ω T 2 2
θ (ω ) = − arctan ωT
14
12
K
10
K
A(ω ) =
8 K 1+ ω T 2 2
0,707K
6 2
0
0 1 100 200 300 400 500
T
15
1
T
0
0 100 200 300 400 500
-0,2
-0,4 θ (ω ) = − arctan ωT
-0,6
π
−
-0,8
4
-1
-1,2
-1,4
π
−
-1,6
2
16
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

1
Cs 1
U (s) = E (s) = E ( s) =
R L R + Ls +
1 RCs + LCs + 1
2
Cs
e(t) u(t) C 1
= E ( s) LC
R 1
s2 + s +
L LC
1
U (s) LC
H (s) = =
E ( s) s 2 + R s + 1
L LC
17
1 1
LC H ( jω ) = LC
H (s) =
R 1
R 1
( jω ) + jω +
2
s + s+
2
L LC L LC
1
H ( jω ) = LC = A (ω ) θ (ω )
⎛ 1 2⎞ Rω
⎜ −ω ⎟ + j
⎝ LC ⎠ L
18
K0 K
H (s) = =
s + 2ξωn s + ω
2 2 2
⎛ s ⎞ ⎛ s ⎞
1 + ⎜ ⎟ + 2ξ ⎜ ⎟
n
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
K
H ( jω ) = = A (ω ) θ (ω )
⎛ ω2 ⎞ ω
⎜1 − 2 ⎟ + j 2ξ
⎝ ωn ⎠ ωn
ω
2ξ
A(ω ) =
K ωn
2 θ (ω ) = − arctan
⎛ ω ⎞
− +
2
ξ
ω 2
ω2
1− 2
2
⎜ 1 2 ⎟
4
⎝ ω n ⎠ ω 2
n ωn
19
35
ξ = 0,15
30 K
A(ω ) =
ξ = 0,2 2
25 ⎛ ω ⎞ 2
ω 2
1 −
⎜⎝ ω 2 ⎟⎠ + 4ξ 2
20 n ω 2
n
ξ = 0,5
15
ξ=1 ξ=2
K10
ξ = 10
5
0
0 ω
50
n 100 150 200
20
ωn
0
ω
0 100 200 300 2ξ 400 500
-0,5 ωn
θ ( ω ) = − arctan
-1 ω 2
1− 2
π ωn
−
-1,5
2
-2
-2,5
−π-3
-3,5
21
12
10
8
K
6 A(ω ) =
4
1 + ω 2T 2
2
0
0 100 200 300 400 500
35
30
25
K
20
A(ω ) =
2
⎛ ω ⎞ 2
2 ω
2
⎜1 − 2 ⎟ + 4ξ 2
15
10
⎝ ωn ⎠ ωn
5
0
0 50 100 150 200
22
DIAGRAMAS DE BODE
Representación aproximada del

módulo y de la fase de la función de
transferencia en función de la
frecuencia en escala logarítmica.
AdB = 20 log H ( jω ) = 20 log A (ω )

23
SISTEMA DE PRIMER ORDEN

K K
H ( jω ) = = A (ω ) θ (ω ) = − arctan ωT
1 + Tjω 1 + ω 2T 2
AdB = 20 log K − 20 log 1 + ω 2T 2
AdB = 20 log K − 10 log (1 + ω T 2 2

)= A +A
0 1
A0 = 20 log K
ωT 1 ⇒ A1 −10 log1 = 0
A1 = −10 log (1 + ω 2T 2 ) ωT 1 ⇒ A1 −10 log ω 2T 2 = −20 log ωT
24
A(dB)
25
20
AdB = 20 log K − 20 log 1 + ω 2T 2
15
10
0
0 100 200 300 400 ω(rad/s)
500
-5
25
25
A(dB)
CURVA EXACTA
CURVA DE BODE
20
15
(
AdB = 20 log K − 10 log 1 + ω 2T 2 = A0 + A1 )
10 A0 = 20 log K
A1 −20 log ωT
5
0
ω
-1,2 -0,8 -0,4 0 0,4 log
0,8 1
-5
T
26
θ(rad) ω(rad/s) θ(rad) ω

0 0 1
0 100 200 300 400 500 0 1 2 3 4 5 6
-0,2 -0,2 T
-0,4 -0,4
-0,6 -0,6
π π
−
-0,8 −
-0,8
4 4
-1 -1
-1,2 -1,2
π π
−
-1,4 −
-1,4
2 2
-1,6 -1,6
θ(rad) log
ω
0 1
-1,2 -0,8 -0,4 0 0,4 0,8
T
-0,2
θ (ω ) = − arctan ωT
-0,4
-0,6
π
−
-0,8
4
-45º/dec.
-1
-1,2
π
−
-1,4
2
-1,6
27
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

K
H ( jω ) = = A (ω ) θ (ω )
⎛ ω2 ⎞ ω
⎜ 1 − 2 ⎟
+ j 2ξ
⎝ ω n ⎠ ωn
2
⎛ ω ⎞ 2 ω
2 2
AdB = 20 log K − 20 log ⎜1 − 2 ⎟ + 4ξ 2
⎝ ωn ⎠ ωn
⎛ ⎛ ω 2 ⎞2 ω 2 ⎞
AdB = 20 log K − 10 log ⎜ ⎜1 − 2 ⎟ + 4ξ 2 2 ⎟ = A0 + A1
⎜ ⎝ ωn ⎠ ωn ⎟
⎝ ⎠
ω ωn ⇒ A1 −10 log1 = 0 dB
ω A0 = 20 log K
ω ωn ⇒ A1 −40 log
ωn
28
A(dB)
2
30 ⎛ ω ⎞ 2
ω 2
AdB = 20 log K − 20 log ⎜1 − 2 ⎟ + 4ξ 2 2
⎝ ω ⎠ n ω n
20
10
ω(rad/s)
0
0 50 100 150 200
-10
-20
29
A(dB)
35 ⎛⎛ ω2 ⎞ 2 ω2 ⎞
AdB = 20 log K − 10 log ⎜ ⎜1 − 2 ⎟ + 4ξ 2 2 ⎟ = A0 + A1
⎝ ⎝ ωn ⎠ ωn ⎠
30 A0 = 20 log K
ω
A1 −40 log
25 ωn
20
15
10
ω
5 log
ωn
0
-1,2 -0,8 -0,4 0 0,4
-5
-10
30
θ(rad) ω(rad/s) θ(rad) ω

0 0
-0,5
0 100 200 300 400 500
-0,5
0 2 4 6 8 ωn 10
-1 -1
-1,5
π -1,5
− π
−
2 2
-2 -2
-2,5 -2,5
-3 -3
−π −π
-3,5 -3,5
θ(rad) ω
log
ω
0
-1,2 -0,8 -0,4 0 0,4 0,8ω n
2ξ -0,5
ωn
θ (ω ) = − arctan
-1
π
-1,5
−
-90º/dec.
ω2 2
1− 2
-2
ωn -2,5
-3
−π
-3,5
31
CASO GENERAL
⎡⎛ ⎛ ω ⎞ 2 ⎞ ω⎤
K ⋅ ∏ (1 + jωTi ) ⋅ ∏ ⎢⎜1 − ⎜ ⎟ ⎟ + j 2ξ ⎥
k ⎢⎜ ⎝ ωk ⎠ ⎟ ωk ⎥
i
⎣ ⎝ ⎠ ⎦
H ( jω ) =
⎡ ⎛ ⎛ω ⎞ ⎞
2
ω⎤
( jω ) ⋅ ∏ (1 + jωTl ) ⋅ ∏ ⎢⎜⎜1 − ⎜ ⎟ ⎟⎟ + j 2ξ ⎥
n
m ⎢ ⎝ ωm ⎠ ωm ⎥
l
⎣ ⎝ ⎠ ⎦
32
⎡⎛ ⎛ ω ⎞ 2 ⎞ ω⎤
K ⋅ ∏ (1 + jωTi ) ⋅ ∏ ⎢⎜1 − ⎜ ⎟ ⎟ + j 2ξ ⎥
AdB = 20 log H ( jω ) =
k ⎢⎜ ⎝ ωk ⎠ ⎟ ωk ⎥
H ( jω ) =
i
⎣⎝ ⎠ ⎦
⎡⎛ ⎛ ω ⎞ ⎞ 2
ω⎤
( jω ) ⋅ ∏ (1 + jωTl ) ⋅ ∏ ⎢⎜⎜1 − ⎜ ⎟ ⎟⎟ + j 2ξ ⎥
n
m ⎢ ω ωm ⎥
l
⎣⎝ ⎝ m ⎠ ⎠ ⎦
= 20 log K − n ⋅ 20 log ω + ∑ 20 log 1 + ω 2Ti 2 +

i
2
⎛ ⎛ω ⎞ ⎞ 2 2
2⎛ ω ⎞
+ ∑ 20 log ⎜1 − ⎜ ⎟ ⎟ + 4ξ ⎜ ⎟ −
⎜ ⎝ ωk ⎠ ⎟ ⎝ ωk ⎠
k
⎝ ⎠
−∑ 20 log 1 + ω 2Tl 2 −
l
2
⎛ ⎛ω ⎞ 2
⎞ 2
2⎛ ω ⎞
−∑ 20 log ⎜1 − ⎜ ⎟ ⎟ + 4ξ ⎜ ⎟
⎜ ω ⎟ ⎝ ωm ⎠
m
⎝ ⎝ m⎠ ⎠ 33
CONSTRUCCIÓN DEL DIAGRAMA ASINTÓTICO

DE BODE PARA LA AMPLITUD
1. Descomponer la función de
transferencia en factores elementales
(binomios de orden 0, 1 y 2).
2. Calcular las frecuencias de ruptura.
3. Ordenar las frecuencias en orden
crecientemente.
34
CONSTRUCCIÓN DEL DIAGRAMA ASINTÓTICO DE

BODE PARA LA AMPLITUD
4. Elaborar la tabla de pendientes mediante suma

algebraica de pendientes parciales teniendo en
cuenta:
• A los ceros reales les corresponde un recta de pendiente +20 dB/dec.
• A cada par de ceros conjugados (términos de orden dos) les
corresponde una recta de pendiente +40 dB/dec.
• A los polos reales les corresponde un recta de pendiente -20 dB/dec.
• A cada par de polos conjugados (términos de orden dos) les
corresponde una recta de pendiente -40 dB/dec.
5. Fijar un punto de partida y construir el diagrama

en escala logarítmica.
35
⎡⎛ ⎛ ω ⎞ 2 ⎞ ω⎤
K ⋅ ∏ (1 + jωTi ) ⋅ ∏ ⎢⎜1 − ⎜ ⎟ ⎟ + j 2ξ ⎥
k ⎢⎜ ω ⎟ ωk ⎥
i
⎣ ⎝ ⎝ k⎠ ⎠ ⎦
H ( jω ) =
⎡⎛ ⎛ ω ⎞ ⎞ 2
ω⎤
( ) ∏(
ω ⋅ + ω l) ∏
⋅ ⎢ ⎜ − ⎟ + ξ ⎥
n
j 1 j T 1 ⎜ ⎟ ⎟ j 2
m ⎢⎜ ω ω m ⎥
l
⎣⎝ ⎝ m ⎠ ⎠ ⎦
ω
2ξ
π ωk
θ (ω ) = − n + ∑ arctan ωTi + ∑ arctan 2
−
2 i k ⎛ω ⎞
1− ⎜ ⎟
⎝ ωk ⎠
ω
2ξ
ωm
−∑ arctan ωTl − ∑ arctan 2
l m ⎛ω ⎞
1− ⎜ ⎟
⎝ ωm ⎠ 36
CONSTRUCCIÓN DEL DIAGRAMA ASINTÓTICO DE

BODE PARA LA FASE
θ(rad) θ(rad)
π/2 π
45º/dec 90º/dec
π/4 π/2
0,1/ T
1/T 10/ T ω(rad/s) 0,1 ωn ωn 10 ωn ω(rad/s)
0,1/ T 1/T 10/ T
ω(rad/s) 0,1 ωn ωn 10 ωn ω(rad/s)
−π/4 - 45º/dec
−π/2 - 90º/dec
−π/2 −π
θ(rad) θ(rad)
37

Respuesta en Frecuencia

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Respuesta en Frecuencia

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

TEORÍA DE CIRCUITOS III. TEMA 2: RESPUESTA EN FRECUENCIA JESÚS PÉREZ SANZ . DIE. ETSIDI.

Relación entre la señal de salida

• Para una misma red existen múltiples F.D.T. H ( s ) = Ys ( s )

-s1, -s2, …, -sn, son los polos de H(s), es

Sea: ye (t ) = R ⋅ sen (ωt )

En sistemas estables los polos son todos negativos, por lo

Si algún polo fuese múltiple, le correspondería factores con

Q′( s ) = D′( s ) ⋅ ( s 2 + ω 2 ) + D( s ) ⋅ 2s P(s)

YsP ( jω ) ye (t ) = R sen (ωt )

SISTEMA DE PRIMER ORDEN

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Representación aproximada del

AdB = 20 log H ( jω ) = 20 log A (ω )

SISTEMA DE PRIMER ORDEN

AdB = 20 log K − 20 log 1 + ω 2T 2

AdB = 20 log K − 10 log (1 + ω T 2 2

θ(rad) ω(rad/s) θ(rad) ω

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

θ(rad) ω(rad/s) θ(rad) ω

= 20 log K − n ⋅ 20 log ω + ∑ 20 log 1 + ω 2Ti 2 +

CONSTRUCCIÓN DEL DIAGRAMA ASINTÓTICO

CONSTRUCCIÓN DEL DIAGRAMA ASINTÓTICO DE

4. Elaborar la tabla de pendientes mediante suma

5. Fijar un punto de partida y construir el diagrama

CONSTRUCCIÓN DEL DIAGRAMA ASINTÓTICO DE

Das könnte Ihnen auch gefallen