UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE INGENIERÍA
MECATRÓNICA

PROYECTO: CONTRUCCION DE UN ROBOT BIPEDO

CURSO / ASIGNATURA:
Circuitos Eléctricos
IMAGEN DEL)
INTEGRANTES:
RODRIGUEZ SIMON, José Andrés
SAAVEDRA PAREDES, Luis Renato
VALDEZ MONTESINOS, Jhair Junior

Trujillo - Perú
2017
La robótica bípeda es un área que ha logrado un gran crecimiento en los últimos años y si bien el
desplazamiento mediante ruedas es más eficiente y permite mayor velocidad, los robots con patas
son más versátiles y pueden desplazarse en terrenos irregulares.
En particular, los bípedos son especialmente aptos para manejarse en nuestro entorno, por contar
con características similares a las de los seres humanos, es así que, sin necesidad de modificar
nuestros hogares y lugares de trabajo, estos robots pueden realizar tareas por nosotros, siendo
particularmente interesante su aplicación a trabajos que ponen en riesgo la salud o la vida de las
personas.
Los robots bípedos no sólo son más aptos para nuestro medio por sus capacidades en cuanto a
locomoción, sino que también los humanos nos podemos adaptar más fácil a la interacción con
ellos que con otro tipo de robots, por ser los bípedos más semejantes a nosotros.
Por esto y mucho más es que nos sentimos motivas a realizar este proyecto, además del hecho
que buscábamos algo innovador y desafiante que nos ayude a mejorar nuestras habilidades de
programación y demás.

Estos robots no solo están destinados al entretenimiento de las personas sino también apoyando
en áreas como la medicina, construcción, investigaciones, exploraciones, y hasta podrían ser
usados en la vida cotidiana dentro de los hogares.
Aunque la aparición de robots bípedos es algo reciente podemos estimar que dentro de algunos
años los encontraremos realizando todo tipo de tareas y en todas las áreas.

Este proyecto plantea el estudio del estado del arte en robótica móvil y robots bípedos, para luego
diseñar y construir un prototipo de bajo costo capaz de desplazarse caminando. Los resultados
obtenidos deben servir de base para trabajos futuros que apunten al desarrollo de robots bípedos
capaces de participar en competencias de fútbol de robots y para el desarrollo de investigación en
esta área.

Si bien el prototipo logró demostrar las posibilidades de nuestro enfoque, no es lo suficientemente

equipado ya que los servomotores que lo componen no son los mejores, pero tampoco los más
bajos en calidad y la estructura es muy básica. Un trabajo interesante que realizar es la
construcción de un robot con un diseño mecánico mejorado y adecuado para técnicas de
construcción más sofisticadas y de ser necesario materiales más apropiados. Independientemente
de contar con las nuevas piezas, sería importante también contar con mejores servomotores.
A continuación, mencionamos algunos puntos a tener en cuenta como posibles mejoras:
  Material de la estructura: Si bien el trupan es muy rígido y duro, no le da ese aspecto que
queremos lograr que tenga el robot.
 Motores Para poder obtener mayores pares sería necesario incorporar servomotores de
mayor potencia. Además, se podría añadir más servomotores para que hagan las veces de
articulaciones como rodillas y tobillos.
 Mejorar el diseño para que tenga una mayor estabilidad a la hora de caminar o incluso
correr.
 Incorporarle una batería o una fuente de energía de larga duración, esto evitaría estar
desmontando el robot para cargarlo.
 Añadir más comandos para que pueda hacer acciones como ir más rápido o más lento,
levantar una pierna o incluso saltar.
 Se podría añadir un módulo que capte el sonido para que mediante la voz pueda seguir
órdenes.

Nuestro proyecto comenzó construyendo un robot de dos piernas, sin cuerpo articulado o brazos.
Un siguiente paso lógico sería construir un robot humanoide, con cuerpo, brazos y cabeza. Para
ello sería necesario ampliar el software de control e investigar más afondo sobre los materiales
que se pueden usar para que las piernas soporten el peso y cumplan con la función de movimiento
con toda normalidad. Este es un proyecto que estamos pensando en hacer un futuro cercano no
solo para entretenimiento sino también para investigaciones.

Un servomotor (también llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente

continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de
operación, y mantenerse estable en dicha posición.1
Se uso para hacer posible los movimientos del robot bípedo, moviendo pies y piernas de
este.
Este material es obtenido con fibras de madera del tronco de un árbol bastante conocido:
el Pino Radiata. Es duro e ideal para trabajos en manualidades y demás.
Para este proyecto se usó trupan como estructura del bípedo. Las piernas, pies, cadera y
demás se hicieron a base de este material.

Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un

microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la
electrónica en proyectos multidisciplinares.
Hace la vez de centro de operaciones del robot, aquí es donde se cargan los códigos y los
ejecuta mediante la acción de los servomotores

El dispositivo bluetooth, gracias a sus puertos TxD y RxD nos permite realizar
comunicaciones inalámbricamente a 10 mts de distancia como máximo.
Gracias al este dispositivo logramos establecer una conexión entre l robot y un teléfono
móvil el cual nos permitía controlarlo a distancia.
Fuente de energía que alimenta no solo al Arduino sino a cada componente del robot. Fue
necesario instalar una batería en él ya que el Arduino no tenía la suficiente energía para
alimentar a todos los servos y al estar conectado cunado se cargaba el robot dificultaba su
movimiento.

Una placa de pruebas (en inglés: protoboard o breadboard) es un tablero con orificios que
se encuentran conectados eléctricamente entre sí de manera interna, habitualmente
siguiendo patrones de líneas, en el cual se pueden insertar componentes electrónicos y
cables para el armado y prototipado de circuitos electrónicos y sistemas similares.
En él se conectó todos los componentes del robot, desde el Arduino hasta jumpers que
iban desde los servos hasta la placa para ser alimentados por la batería.
 El proyecto surgió de la idea de buscar algo mas desafiante a lo que ya habíamos hecho
previamente, como un desafío que nos motivó a realizar esto.

 Comenzamos haciendo el diseño en el ordenador de como deberían ser las piezas del
robot usando un programa para diseño mecánico, para tener así una idea de como seria
antes de conseguir los materiales.

 Analizamos como debía andar el robot, es decir, como debía moverse para poder caminar
y así saber dónde y cómo colocar cada componente.
 Teniendo una idea de diseño en mente fuimos en busca de los materiales, se consiguió
servomotores, Arduino, protoboard, jumpers.
 Una vez con las medidas referenciales empezamos a buscar materiales para empezar a
fabricar las distintas piezas del robot.

 En un pedazo de cartón, lo suficientemente rígido para aguantar el peso, se cortó las

piezas según las medias antes establecidas.

 Ya con la idea de como debía moverse el bípedo, pasamos a colocar los servomotores en
su lugar, también se colocó el Arduino y el protoboard para hacer las distintas conexiones
de los motores.
 Luego pasamos a la parte del código, empezamos aplicando lo poco que sabíamos de
programación en Arduino y haciendo pruebas de poco a poco, tomo algo de tiempo, pero
finalmente se consiguió un código con el que el robot podía avanzar.
 Pero no estábamos satisfechos con eso, así que decidimos ir mas lejos creando códigos
para que el robot vaya en reversa y también para que pueda girar a los lados.
 Así como en el caso anterior se consiguió estos códigos probando uno a uno hasta que se
consiguió.

 Entre prueba y prueba del robot la estructura se fue debilitando por lo que tuvimos que
buscar otro material que pudiese durar mucho mas tiempo, y en la búsqueda de uno
encontramos el trupan, que resultaba ser duro y resistente.

 Intentando variar un poco el diseño anterior se cortaron nuevas piezas del trupan, las
cuales eran muchos mas rígidas a las anteriores y luego de esto se procedió a poner cada
componente en su lugar.
 Una vez hecho esto, nos dimos cuenta de que era muy tedioso estar conectando y
desconectando al robot del ordenador cada vez que teníamos que cambiar de código para
darle una nueva orden, así que empezamos a trabajar en una interfaz bluetooth entre el
robot bípedo y un móvil para así poder enviar ordenes de manera más sencilla.

 Esto nos ahorraba el trabajo de estar conectando y desconectando al robot, pero el

problema era que no tenia una fuente de alimentación ahora, por lo que tuvimos que
conseguir una batería que alimentase al Arduino y a los motores.

 Al final se logró lo que se buscaba, un robot bípedo que mediante una conexión bluetooth
pudiera ejecutar ordenes a distancia como caminar, retroceder y girar.
  En un principio se pensó en hacer 2 robots bípedos, pero por falta de tiempo y de
presupuesto no se pudo completar.

 Planteamos la posibilidad de mandar a imprimir las piezas en plástico en una impresora

3d, pero proceso era largo y por falta de presupuesto y tiempo no se logró

 El diseño inicial presentaba una cabeza y era pequeño, luego de una discutirlo se acordó
cambiar el diseño.

De nuestra experiencia en este proyecto rescatamos también algunas conclusiones que

exponemos a continuación:

 El trabajo en robótica bípeda, para poder desarrollar un robot desde cero, debe ser
necesariamente multidisciplinario, requiriéndose conocimientos en circuitos eléctricos,
estática, programación, Computación entre otros.

 Para realizar un proyecto mucho mejor se necesita de mucha disposición, tiempo y un

presupuesto dependiendo de que grado de dificultad se quiere alcanzar.

 Gracias a este proyecto adquirimos mas conocimiento en la parte electrónica y de

programación reforzando lo que ya sabíamos.