APLICACIÓN DE UN PID

¿QUÉ ES UN PID?

El "PID" es un algoritmo, una función matemática que

podemos configurar en un controlador (por ejemplo en
un PLC o en un SCD).

El PID es seguramente la función más simbólica de la

regulación industrial.

¿PARA QUE SIRVE?

De forma sencilla este bloque nos permite lograr

alcanzar el valor que queremos, actuando sobre el
proceso y corrigiendo el error medido en cada instante.
AJUSTE DE LA ACCIÓN "PROPORCIONAL", "INTEGRAL" Y
"DERIVADA"
Esta función consta de tres partes: "Proporcional - Integral - Derivada"
La acción proporcional “P”, corrige el error de nivel de agua en el presente (Error
= (El valor que se desea de nivel) – (El valor de nivel de agua que tenemos))
La función integral “I”, corrige el error basándose en los resultados del pasado. Si
por ejemplo llevamos mucho tiempo con un nivel de agua bajo, sin que el error se
termine de corregir, la acción integral irá incrementando, solicitando la apertura
de la válvula del ejemplo.
La función derivada “D”, corrige el valor prediciendo el futuro.
Los PID, tienen configurado unos valores, para cada una de estas acciones “P”
proporcional, “I” integral o “D” derivada. Al cambiar estos factores, se puede
ajustar, intensificando la acción de cada función.
Si estos parámetros no están ajustados correctamente, puede que el PID no
consiga corregir el error.
Por ejemplo, si la acción proporcional es muy alta, ante cualquier
variación proceso, la respuesta del PID podría ser desmesurada,
generando una oscilación en el proceso, que no se podría
corregir.
Si por otro lado, la acción proporcional es muy baja, el PID podría
ser demasiado lento, y no podría corregir a tiempo el error.
Para poder ajustar esto adecuadamente, se puede habilitar
desde el SCADA (en las pantallas de operación de la planta
industrial), la configuración de estos parámetros en algunos de
los PID.
Un ingeniero de instrumentación y control, debe entender y
saber que tiene un PID por dentro, para poder ajustarlo
adecuadamente cuando sea necesario. No obstante algunos de
los PID configurados en las plantas industriales, funcionan con
los valores que tiene predeterminados por defecto.
Si por ejemplo, quiero controlar por ejemplo el
nivel de un tanque al 75%, con una válvula de
control, sólo habría que configurar el siguiente
bloque en la lógica.
QUE OTRAS FUNCIONES TIENE UN PID
INDUSTRIAL

Prácticamente todas la ingenierías trabajan con el mismo PID, de

esta forma resulta más sencillo poder colaborar unos con otros.

Los PID utilizados en lógicos de control, suelen disponer de 5

entradas. En función de cada aplicación se usarán todas o solo
algunas de estas entradas.
SET-POINT
“SP”: Set-Point, es una señal de entrada analógica.
La función de esta entrada es introducir la consigna. Dicho de otra forma, es el valor que
deseamos mantener.
En el ejemplo de la piscina, el “SP”, es el nivel de agua que nos gustaría mantener. Por
ejemplo, el 75% de su capacidad.
Nota: En este ejemplo, el Set-point es fijo, pero en otras ocasiones podría variar en
función de los requerimientos del proceso
PROCESO
“PV”: Proceso, es una señal de entrada analógica.
Representa el valor de proceso, es el valor medido con los
instrumentos.
En el ejemplo, es el valor de nivel de agua que están captando nuestros
ojos. Por ejemplo, podrían estar viendo que la piscina está al 60%.
Un “PID” habitual, solo necesita saber estas dos
entradas, “SP” (que queremos) y “PV” (que hay). En
base a estos datos, la función PID, calculará el error, e
intentará corregir el proceso, actuando sobre la señal
de la salida. En el ejemplo, la salida es el control del
grifo de agua (abriéndolo o cerrándolo).
PID DE ACCIÓN DIRECTA O DE ACCIÓN INVERSA
Los PID se pueden configurar, de acción directa o de acción inversa. En este
ejemplo, la acción del PID es de acción inversa (más baja el nivel de la piscina, más
abrirá la válvula).
Si por ejemplo en lugar de controlar el nivel de la piscina con la válvula de llenado,
se tuviera que controlar el nivel con la válvula de drenaje, el PID que
necesitaríamos sería de acción directa (más baja el nivel de la piscina, más
tendríamos que cerrar la válvula).
TRACKING CON OTRO PID
El resto de entradas de los PID industriales, son para
aplicaciones más particulares: “TR” y “TS”

“TR” es una señal de entrada analógica y “TS” es una

señal de entrada digital.

Estas dos señales permiten controlar la opción de

“tracking”.

El “tracking”, se usa cuando el “PID” pierde el control

del sistema (por ejemplo por un paso a manual o
porque otro “PID” coge el control del lazo).
Para evitar esto se usa el “tracking”. Para activar el modo "tracking", lo primero es
poner a “1” la señal digital “TS”.
Con el modo tracking activado, el PID no está calculando, simplemente reproduce
la misma señal que le entra por la señal analógica “TR”.
“TR” Será la señal de salida generada por la función que tenga ahora el control.
De esta forma, cuando se recupere el control del grifo, primero desactivaremos la
señal "TS"=0, y nuestro PID volverá a trabajar, calculando desde el punto donde lo
dejó.
INHIBIR CÁLCULO
“INH”: Es una señal digital de entrada, que detiene el cálculo del PID,
manteniendo la última salida con un valor fijo.
En nuestro ejemplo, imaginemos que por un momento, perdemos de vista
la piscina, por lo que la señal de proceso se vuelve 0%. En este caso, puede
ser conveniente, inhibir el cálculo del PID, hasta recuperar la vista.