UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE INGENIERÍA

Robótica
Grupo 2

Entrega 3 y Examen
Profesor: Érick Peña Medina

Alumnos:

Fernández Bobadilla Héctor Alberto

Merino Morales Ma. Fernanda

Ramírez Carmona Ulises

Torres Landín Isaí Jonathán

Entrega 3. Propuestas de Soluciones
Las soluciones propuestas para este proyecto fueron:

 Robot Scara
 Robot Serial 3R
 Robot Cartesiano

Comparando:

Actuadores Piezas Solidez para el Corte

Scara 3 3+Tierra Sí
Cartesiano 3 3+Tierra Sí
3R 3 3+Tierra No

Finalmente se decidió emplear un robot scara debido a que:

 Garantiza la verticalidad del efector final

 Facilidad de manufactura, ya que un robot cartesiano es más complicado por la implementación
de las tres juntas prismáticas.
 Se adapta eficientemente a la tarea.

Examen. Dinamica
Modelado del Robot

1
Modelado de la Posición por Denavit -Hartenberg

i 𝜶𝒊 𝒃𝒊 𝒅𝒊 𝜽𝒊
1 0 b1 d1 0
2 0 0 d2 𝜃2
3 0 0 d3 𝜃3
4 π 0 0 0

Análisis Dinámico de Robot Scara

3
1
𝐾 = ∑ (𝑚𝑖 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑐𝑖𝑖𝑇 ∙ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖𝑇 ∙ 𝐼 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑐𝑖𝑖 + 𝜔 𝑖 𝑐𝑖 𝜔𝑖 )
𝑖
2
𝑖=1

𝑔𝑇 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈 = ∑ (𝑚𝑘 ∙ ⃗⃗⃗⃗ 𝑃𝑐𝑘 0
)
𝑘=1

𝐿𝑎 = 𝐾 − 𝑈

𝑑 𝜕 𝐿𝑎 𝜕 𝐿𝑎
𝜏𝑖 = [ ]−
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞𝑖

Efecto de Propagación de Velocidades

Junta Rotacional
𝑖
𝜔 𝑖+1
⃗ 𝑖+1 ⃗ 𝑖 + 𝜃̇𝑖 ∙ 𝑧̂𝑖+1
= 𝑅𝑖𝑖+1 ∙ 𝜔 𝑖+1

𝑖
𝑖+1
⃗ 𝑖+1
𝑉 = 𝑅𝑖𝑖+1 ∙ (𝑉
⃗𝑖 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑖𝑖 × 𝑃 𝑖
𝑖+1 )

Junta Prismática
𝑖+1
𝜔
⃗ 𝑖+1 = 𝑅𝑖𝑖+1 ∙ 𝜔
⃗ 𝑖𝑖

𝑖
𝑖+1
⃗ 𝑖+1
𝑉 = 𝑅𝑖𝑖+1 ∙ (𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑖𝑖 × 𝑃
⃗𝑖 + 𝜔 𝑖 ̇
𝑖+1 ) + 𝑑𝑖+1 𝑧̂

Modelo Scara
En el modelo usado en el proyecto el eslabón número uno se trata de una junta prismática.

Para i=0

⃗ 11 = 𝑅01 ∙ 𝜔
𝜔 ⃗ 00 = [0,0,0]𝑇
0
⃗ 11 = 𝑅01 ∙ (𝑉
𝑉 ⃗ 00 × ⃗⃗⃗⃗
⃗0 + 𝜔 𝑃10 ) + 𝑑̇1 𝑧̂

2
 𝑧̂ = [0,0,1]𝑇
0
⃗0 = 𝜔
𝑉 ⃗ 00 = [0,0,0]𝑇

⃗ 11 = 𝑑̇1 𝑧̂
𝑉

Para i=1 Junta Rotacional

cos 𝜃2 sin 𝜃2 0 0
⃗ 11 + 𝜃̇1 ∙ 𝑧̂22 = [− sin 𝜃2 cos 𝜃2 0] [0] + 𝜃̇2 𝑧̂
⃗ 22 = 𝑅12 ∙ 𝜔
𝜔
0 0 1 0

⃗ 22 = 𝜃̇2 𝑧̂
𝜔
1
⃗ 22 = 𝑅12 ∙ (𝑉
𝑉 ⃗ 11 × ⃗⃗⃗⃗
⃗1 + 𝜔 𝑃21 )

⃗ 22 = 𝑏̇1 𝑧̂
𝑉

Para i=2 Junta Rotacional

cos 𝜃3 sin 𝜃3 0 0
⃗ 33
𝜔 = 𝑅23 ∙ ⃗ 22
𝜔 + 𝜃2 ∙ 𝑧̂3 = [− sin 𝜃3 cos 𝜃3 0] [ 0 ] + 𝜃̇3 𝑧̂
̇ 3

0 0 1 𝜃̇2

⃗ 22 = (𝜃̇2 + 𝜃̇3 )𝑧̂

𝜔

3
⃗ 33 = 𝑅23 ∙ (𝑉
𝑉 ⃗ 33 × ⃗⃗⃗⃗
⃗3 + 𝜔 𝑃32 )

cos 𝜃3 sin 𝜃3 0 0 0 𝐿3
⃗𝑉33 = [− sin 𝜃3 cos 𝜃3 0] ([ 0 ] + [ 0 ] + [ 0 ])
0 0 1 𝑏̇1 𝜃̇2 0

𝐿3 ∙ 𝜃̇2 ∙ sin 𝜃3
⃗ 33
𝑉 = [𝐿3 ∙ 𝜃̇2 ∙ cos 𝜃3]
𝑏̇1

Propagación de Velocidad en el Centro de Gravedad

Para i=1
1
⃗ 22 ′ = 𝑅12 ∙ (𝑉
𝑉 ⃗ 11 × ⃗⃗⃗⃗
⃗1 + 𝜔 𝑃21 )

′
⃗ 22 = 𝑏̇1 𝑧̂ = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝐶1

⃗ 𝐶1 = 𝑏̇1 𝑧̂
𝑉

3
Para i=2
2
⃗ 33 ′ = 𝑅23 ∙ (𝑉
𝑉 ⃗ 22 × ⃗⃗⃗⃗
⃗2 + 𝜔 𝑃32 )

0 𝐿2
cos 𝜃3 sin 𝜃3 0 0
⃗ 33 ′ = 𝑅12 [− sin 𝜃3 cos 𝜃3 0] ([ 0 ] + [ 0 ] + [ 2 ])
𝑉
𝑏̇1 𝜃̇2 0
0 0 1
[ 0 ]

𝐿2
𝜃̇ sin 𝜃2
′
2 2
⃗ 𝐶3 = 𝑉
𝑉 ⃗ 33 = 𝐿2 ̇
𝜃 cos 𝜃2
2 2
[ 𝑏̇1 ]

Para i=3
3
⃗ 44 ′ = 𝑅34 ∙ (𝑉
𝑉 ⃗ 33 × ⃗⃗⃗⃗
⃗3 + 𝜔 𝑃43 )

𝐿3 𝜃̇2 sin 𝜃3
cos 𝜃3 sin 𝜃3 0
⃗ 33 ′ = [− sin 𝜃3 cos 𝜃3 0] 𝐿3 𝜃̇2 cos 𝜃3 + 𝐿3 (𝜃̇2 + 𝜃̇3 )
𝑉
0 0 1 2
[ ̇
𝑏1 ]

𝐿3
𝐿3 𝜃̇2 sin 𝜃3 cos 𝜃3 − sin 𝜃3 (𝐿3 𝜃̇2 cos 𝜃3 + (𝜃̇ + 𝜃̇3 ))
′
2 2
⃗ 𝐶3 = 𝑉
𝑉 ⃗ 33 = 𝐿3
−(sin 𝜃3)2 𝐿3 𝜃̇2 + 𝐿3 𝜃̇2 (cos 𝜃3)2 + (𝜃̇ + 𝜃̇3 ) cos 𝜃3
2 2
[ 𝑏̇1 ]

Energía Potencial
𝑚
𝑔 = 9.81 [ 2 ]
𝑠

𝑈1 = 𝑚1 𝑔𝑏1

𝑈2 = 𝑚2 𝑔𝑏2

𝑈3 = 𝑚3 𝑔𝑏3

𝑈 = 𝑈1 + 𝑈2 + 𝑈3

4
Anexo 1: Código de programación en Maple para la obtención de las
ecuaciones de Euler-Lagrange

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5
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6
Conclusiones
Para la etapa de diseño del robot y de la elección de los actuadores fue necesario realizar el análisis
dinámico de la configuración del mismo.

El diseño de la tarea es simple, el robot debe realizar dos barrenos en una pieza cuadrangular de 15x
15[cm].