Moteur Pas A Pas Le Vrai

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université de Tébessa
Faculté des Sciences et de Technologie
Département de Génie Electrique
Mémoire de Fin d’Etudes pour l’obtention du Diplôme de

Master en Electrotechnique
Thème
Développement d’un Banc d’essai

por l’étude est le diagnostic
des moteurs à pas Hybrides
Présenter par :
Djedouani. Belal
Ould amhed haiballa mohamed lemine
Devant le jury de soutenance
Mr. Guiza Douadi Présidente
Mr. Makhlouf Med Abderraouf Examinateur
Dr. Maamri mahmoud Rapporteur
Promotion 2015 / 2016

Remercîment
Je tiens à remercier tout premièrement Allah le tout puissant pour la volonté,

la santé et la patience, qu'il m’a donné durant toutes ces longues années.
Ainsi, je tiens également à exprimer mes vifs remerciements à mon encadreur Dr.
MAMMRI mahmoud pour avoir d'abord proposée ce thème, pour le suivi continu
tout le long de la réalisation de ce mémoire et qui n'a pas cessée de me donner ses
conseils.
Je tiens à remercier les membres du jury pour leur présence et patience pendent
la présentation de ce travail et leur critique constructive.
Je tiens à remercier vivement touts les enseignants et employés du département

de génie électrique à l’université de Tébessa pour touts leurs aides et services qu’ils
m’ont octroyé tout le long de mon parcours universitaire.
Djedouani belal
Ould Ahmed ould haiballa Mohamed lemine

Dédicace
Je dédie ce Modest travail :

À tous mes frères et sœurs.et a tous la famille
DJEDOUANI.
Et toutes mes amies et mon binôme Med
lamine,
Et à mes collages électrotechniques.
Et toutes les personnes qui m’ont aidées et a
surtout a tous les gens que je n’ai pas cité,
ils resteront toujours dans mon cœur.
Djedouani .Belal
Liste des figures
Numéros Titres de figures Pages
Chapitre I
1 flux induit de moteur pas à pas à pas 4
2 position de moteur pas à pas 4
3 positon 1 5
4 positon 2 5
5 positon 3 5
6 positon 4 6
7 chronogramme des étapes de moteur pas à pas 6
8 moteur pas a pas à aimant permanent 8
9 moteur pas à pas Réluctance variable 9
10 Structure d’un moteur pas à pas (montage bipolaire) 10
11 Structure d’un moteur pas à pas (montage unipolaire) 12
12 bobinage du moteur bipolaire 12
13 bobinage du moteur unipolaire 13
14 principe d’un moteur pas à pas 13
15 Le fonctionnement du 3 type moteur 14
16 couple maxi en fonction de la fréquence des pas 14
17 le couple des pas 15
18 le chronogramme de courant dans le bobine 16
19 schéma principe de moteur unipolaire 17
20 chronogramme de séquenceur 18
21 Schéma principe comment installer l’horloge dans la carte 19
22 Schéma principe de l’horloge 19
23 Schéma principe de l’horloge 20
Chapitre II : moteur pas à pas hybride
1 Moteur pas à pas hybride en fonctionnement 22
2 Fonctionnement du moteur pas à pas hybride 22
3 Moteur pas à pas hybride4 fils 24
4 Moteur pas à pas hybride 6 fils 25
5 Moteur pas à pas hybride8 fils 25
6 Moteur hybride (MH) 26
Chapitre III : partie pratique
1 carte de moteur pas à pas unipolaire 30
2 carte de moteur pas à pas bipolaire 31
3 Enroulements des moteurd à pas 31
4 Bord d’assemblage de la carte 32
5 contrôle de la vitesse par VR1 et VR 32
6 fixation du capteur angulaire sur l’arbre du moteur 33
7 schéma diagnostique de la carte de MH 37
8 Ph1 off 38
9 Ph2off 38
10 Ph3off 38
11 Ph4off 38
12 Ph1on 38
13 Ph2on 38
14 Ph3on 39
15 Ph4pn 39
16 Ph1off ph2off 39
17 Ph3off ph4off 39
18 Ph1on ph2on 39
19 Ph3on ph4on 39
20 ph1off ph3off 40
21 Ph1 off ph4off 40
22 Ph2off ph3off 40
23 Ph2off ph4off 40
24 Ph1on ph3on 40
25 Ph1on ph4on 40
26 Ph1off ph3on 41
27 Ph1off ph4on 41
28 Ph2on ph4on 41
29 Ph2on ph3on 41
30 Ph2on ph4on 41
31 Ph1off ph3on 41
32 Ph2off ph4on 42
33 3Phoff 1 phN 42
34 3Phon 1phN 42
35 Ph1 mélange ph2 42
41 Mélange ordre 2ph (1et2) 43
46 Circuit imprimé du montage 44
47 schéma de montage des straps 45
48 schéma de montage des composants 46
Liste des tableaux
Numéros Titres Pages
1 La table de vérité des étapes de moteur pas à pas 6
2 table de vérité de bobinage d’un moteur pas à pas 7
3 Structure d’un bobinage de moteur pas à pas position 1 11
4 Structure d’un bobinage de moteur pas à pas position 2 11
Chapitre II
1 les différents types de moteurs pas à pas 27
Chapitre III
1 Spécifications techniques 34
Liste de symboles
M.R.V Moteur à Réluctance variable

M.P Moteur à Aimant permanent
MH Moteur Hybride
B Bobinage
P Phase
P Nombre de pôles magnétique vu par le stator
Ndr Nombre de dents sur une couronne rotorique
M nombre de phases (doit être pair)
On Masse
Off Non alimenté
N Alimenté
r Rempace
dr Deux phase en couple
Sommaire
Numéros Titres Pages
Liste de figures
Liste de tableaux
Observation
Introduction générale
Chapitre I :
Le moteur pas à pas
1 Historique 3
2 Introduction 3
3 Définition 3
4 Fonctionnement d’un pas a pas 4 phases 4
4.1 fonctionnement de type de moteur pas a pas à aimant 8
permanent «tin can»
4.1. 1 Avantages du moteur à aimant permanent 9
4 .1 .2 Inconvénients du moteur à aimant permanent 9
4.2 fonctionnement du moteur pas à pas à Réluctance variable 9
5 Comment fonctionne un moteur pas à pas 10
5.1 Structure d’un moteur pas à pas (montage bipolaire) 10
5.2 Structure d’un moteur pas à pas (montage unipolaire) 11
6 Alimentation unidirectionnelle en tension pour moteur à 4 12
phases
6 .1 L'alimentation des bobinages 12

6.1.1 Le moteur bipolaire 12
6.1.1 Le moteur unipolaire 13
7 Principe de commande d’un moteur pas à pas 13
7.1 Principe du moteur à aimant permanent 13
7.2 Principe du moteur à réluctance variable 13
8 Les phases 14
9 Couple et vitesse 14
10 L'électronique 15
11.1 L'électronique de puissance 16
12 Le séquenceur 17
13 L'horloge 19
14 Application 20
Chapitre II :
Le moteur pas à pas Hybride
1 Introduction 22
2 Définition 22
3 Fonctionnement d’un moteur pas à pas hybride 22
4 Avantages du moteur pas à pas hybride 22
5 Inconvénients du moteur pas à pas hybride 23
6 Réalisations industrielles 23
7 Performances 23
8 Composition d’un moteur pas à pas hybride 23
9 Commande d’un moteur pas à pas hybride 24
9.1 Câblage 4 fils 24
10 technologie des moteurs pas à pas hybrides 25
11 Caractéristiques Principales du Moteur Hybride 27
12 Comparaison des trois catégories des moteurs pas a pas 27
13 Conclusion 28
CHAPITRE III
1 Introduction 30
2 Définition de la carte pilote ‘’driver’’ 30
3 Connexion dezs pas à pas à carte driver 30
4 Disposition des enroulements des moteurs à pas 31
5 l’oscillateur à bord de la carte 32
6 Fonction nement du banc 33
6.1 capteur angulaire 34
6.2 fixation du capteur 34
6.3 carte représentant le banc de diagnostique 34
7 Le tableau des defaux 35
8 la carte diagnostic de moteur pas à pas 37
10 Les figures des defaults 38
Conclusion générale
Introduction général :
De nombreux systèmes électromécaniques ont eu un succès grâce au moteur à pas et

beaucoup de mécanismes n’auraient jamais vu le jour sans l’existence du moteur à pas .ce
type de moteur étant généralement de faible taille comparé aux moteurs DC ou synchrones.
Ça précision laisse que ce moteur et choisi en premier lorsqu’il s’agit du contrôle précis de
position d’on système.
De plus, ayant une nature digitale ce type de moteur est très facilement interfaçable
et intégrable dans les systèmes à microprocesseur.
Dans ce travail, nous allons élaborer un banc pour le diagnostique des moteurs a pas afin de
détecter leurs défauts ou de faciliter leurs première installation en iditifiant l’ordre des
phases qui est généralement le première problème rencontré lorsqu’on veut mettre en œuvre
un moteur à pas.
Etant donné que ce type de moteur est fabriqué avec une grande précision il est à notre que le
cout de revient de moteur à pas laisse que sa réparation est toujours utile d’où le
développement d’un banc d’essai ou de diagnostique pour moteur à pas .
Le chapitre trois est consacré à l’étude et la réalisation de ce banc , tandis que les chapitres un
et deux traitent les moteurs à pas d’un point de vu théorique .
Chapitre I
Chapitre I: moteur pas à pas
1 : Historique
les premiers moteurs pas -à- pas à réluctances variable ont été utilisés par la marine de
guerre britannique dans les années 1920 pour déplacer les indicateurs de direction de lance
-torpilles et des canons. Dans les années 1930, l’ingénieur Marius Lavet a découvert un
type particulier de moteur pas à pas à aimant, connu maintenant sous le nom de moteur
lavet , qui a permis le développement
de se dispositif dans le domaines de l’hodologie grâce à sa miniaturisation et à son faible

cout.
Il équipe aujourd’hui presque toutes les montres à aiguilles .Le moteur pas à pas classique
est apparu dans les années 1940, mais c’est l’avènement de l’électronique numérique dans
les années 1960 qui a permis son développement (1).
2:Introduction
Le moteur pas à pas est un convertisseur électromécanique qui assure la transformation
d'un signal électrique impulsionnel en un déplacement mécanique (angulaire ou linaire).
Sa structure de base se présente sous la forme de deux pieces séparées mécaniquement, le
Stator et le Rotor. L’interaction électromagnétique entre ces deux parties assure la
rotation(2).
3 : Définition
Le moteur pas à pas constitue un convertisseur électromécanique destiné à transformer le
signal électrique (impulsion ou) en déplacement (angulaire ou linéaire) mécanique.
Au point de vue électrotechnique, le moteur classique ressemble à la machine synchrone,

dont le stator (le plus souvent à pôles saillants) porte les enroulements de pilotage et le
rotor (presque toujours à pôles saillants) est soit muni d’aimants permanents (structure dite
polarisée ou active), soit constitué par une pièce ferromagnétique dentée (structure dite
réluctante ou passive).
Entre le moteur et son alimentation, sont intercalés trois éléments essentiels
-une unité de calcul, qui élabore les impulsions de commande .
- un modulateur PWM, qui génère les commandes des contacteurs électroniques de commutation .
3
-une électronique de commutation (puissance), qui, à partir d'une alimentation, fourni l’énergie
vers les enroulements appropriés du moteur(2).
4 : Fonctionnement d’un moteur pas a pas 4 phases
La circulation d'un courant électrique dans un bobinage entraine l'apparition d'un champ
magnétique, comme le détaille la figure de gauche dans le cas du solénoïde, et donc la
présence de pôles Nord et Sud (deux pôles de même nature se repoussent, deux pôles Nord
et Sud s'attirent) ; c'est sur ce principe de base que repose le fonctionnement de tout
moteur électrique, et, de manière plus générale, de bon nombre de dispositifs électro-
mécaniques : relais, compteurs, galvanomètres, certains hautparleurs ou microphones,
gâches électriques de porte, etc.
Figure(I.1) :flux induit de moteur figure(I.2) :postion de moteur pas à pas à

pas pas
Le moteur pas à pas, représenté à droite, est constitué d'un rotor aimanté (en gris) avec
deux pôles, Nord et Sud, ainsi que d'un double-stator (une partie en bleu, l'autre en vert) : à
chacune de ces deux parties, est associé un bobinage avec un point milieu et deux phases ;
en alimentant l'une ou l'autre des phases, on peut ainsi inverser l'aimantation au niveau du
stator correspondant.
La flèche noire représente l'aiguille d'une boussole qui serait disposée en place et lieu du
rotor ; elle indique l'orientation du champ magnétique (elle pointe vers le nord, qui attire
donc le pôle Sud du rotor) et se décale alors d'un quart de tour à chaque étape :
4
Etape 1, position 1
 Premier bobinage (stator bleu) :

- Phase 1 (inter gauche) non alimentée.
- Phase 2 (inter droit) alimentée.
 Second bobinage (stator vert) :
- Phase 1 (inter gauche) alimentée.

- Phase 2 (inter droit) non alimentée.
Figure (I . 3) : positon 1
Etape 2, position 2 :
 Premier bobinage :
- Phase 1 alimentée.
- Phase 2 non alimentée.

 Second bobinage :
Figure(I . 4) : positon 2

 Second bobinage : -
Phase 1 non alimentée. -
Phase 2 alimentée.
Figure (I . 5) : positon 3
5
- Phase 1 non alimentée.

 Second bobinage : -
Phase 1 non alimentée.
- Phase 2 alimentée. Figure (I . 6) : positon 4
La table de vérité ci-dessous résume les états successifs des différentes phases ;
l'état logique indique si la phase est alimentée ("1") ou non ("0").
Etape Etape Etape Etape Etape

1 2 3 4 1...
Bobinage 1,
0 1 1 0 0
Phase 1
Bobinage 1,
1 0 0 1 1
Phase 2
Bobinage 2,
1 1 0 0 1
Phase 1
Bobinage 2,
0 0 1 1 0
Phase 2
Tableau 1 : table de vérité des étapes de moteur pas à pas
Et le chronogramme correspondant
figure (I . 7) : chronogramme des étapes de moteur pas à pas
6
- Le chronogramme laisse apparaître que pour le bobinage 1, les signaux de contrôle de la

phase 1 (B1,P1) et de la phase 2 (B1,P2) sont complémentaires ; il en va de même pour le
bobinage 2, concernant (B2,P1) et (B2,P2) ; comme nous le verrons dans l'étude du schéma
électrique, la génération des signaux de commande est une opération assez simple...
- Il va de soi que les schémas présentés ont simplement pour but de faire comprendre le
principe de fonctionnement du moteur pas à pas à 4 phases ; dans la réalité, le moteur
est constitué d'une succession d'alternance de pôles : ainsi, l'axe du modèle dont nous
disposons fait un tour complet en 48 pas (un pas correspond donc à 360/48 = 7,5°).
- Le moteur de notre schéma effectue une rotation en quatre pas, il se caractérise par un
fonctionnement dit "par pas" ; il existe également un mode de fonctionnement par "demi-
pas" : il consiste à intercaler entre deux étapes, une période au cours de laquelle l'on
coupe l'alimentation du bobinage du stator dont l'aimantation s'apprête à changer de sens
(elle passe donc par zéro); durant cette nouvelle étape, le rotor tourne d'un demi-pas (45°)
en s'alignant sur le seul stator alimenté ; une rotation totale se produit alors au bout de huit
demi-pas :
Numéro de
1 2 3 4 5 6 7 8 1...
l'étape :
Bobinage 1,
0 0 1 1 1 0 0 0 0
Phase 1
Bobinage 1,
1 0 0 0 0 0 1 1 1
Phase 2
Bobinage 2,
1 1 1 0 0 0 0 0 1
Phase 1
Bobinage 2,
0 0 0 0 1 1 1 0 0
Phase 2
Tableau 2 : table de vérité de bobinage d’un moteur pas à pas
- Le mouvement s'effectue à la suite d'une inversion du champ magnétique en alimentant

l'une ou l'autre des phases d'un bobinage à point milieu ; seule une moitié du bobinage est
donc utilisée à un instant donné. Un autre type de moteur, dit moteur à deux phases, permet
7
d'obtenir un couple plus important ; son principe consiste à utiliser un bobinage sans point
milieu, et à faire circuler le courant dans un sens ou dans l'autre...
Cela complique néanmoins la partie "puissance" : une simple mise à la masse de l'une des
phases ne suffit plus, il faut alors prévoir, par exemple, une structure "en H", ou avoir
recours à un circuit spécialisé (beurk !!!) qui intègre cette fonction.
4 .1 : fonctionnement du moteur pas a pas à aimant permanent «tin can»
Figure (I . 8) : moteur pas a pas à aimant permanent
Le nom de ce type de moteur pas à pas est lié à la conception de son stator : une tôle
magnétique découpée et emboutie.
Sur un diamètre intérieur, les tôles composent une série de dents qui symbolise les pôles du
stator tout en laissant un espace torique pour une bobine.
Chaque sous-ensemble représente une phase stator (cf. schéma).(4)
Le rotor est un barreau aimanté radialement ayant plusieurs paires de pôles N-S.
4 .1 .1 : Avantages du moteur à aimant permanent :
 Bon marché

 Dimensions réduites
8
 Bon rendement

 Bon amortissement des oscillations

 Grand angle de pas (nombre de pas faible : 48) (4)
4 .1 .2 : Inconvénients du moteur à aimant permanent :
 Puissance faible

 Paliers en bronze ou plastique (pas de roulement)

 Couple résiduel sans courant

 Vitesse faible(4)
4.2 : fonctionnement du moteur pas à pas à Réluctance variable
Figure(I . 09) : moteur pas à pas Réluctance variable
Le principe de fonctionnement de ce type de moteur pas à pas est proche de celui

du moteur hybride, avec une structure dentée au rotor et au stator.
Il n’y a pas d’aimant au rotor pour renforcer l’action du flux et donc pas de couple
résiduel sans courant.
Ce type de moteur pas à pas n’est presque plus utilisé ni fabriqué. (4)
9
5:Comment fonctionne un moteur pas à pas ?
figure(I . 10) : Structure d’un moteur pas à pas (montage bipolaire)

5.1 : Structure d’un moteur pas à pas (montage bipolaire)
La figure (I. 10) montre la structure de base d’un moteur pas à pas à aimant permanent.
Le rotor est un barreau aimanté radialement. Dans ce cas simple, l’aimant est bipolaire
(un pôle nord et un pôle sud). Le stator présente 2 phases (bobine1 et bobine 2).
Si on alimente la bobine 1, dans le sens +I, l’aimant va se placer en position
Si l’on supprime le courant dans la bobine 1 et qu’on l’établit dans la bobine 2 dans le
sens –I, l’aimant va tourner de 90° et va se placer en position
Si l’on supprime le courant dans la bobine 2 et qu’on l’établit dans la bobine 2 dans le
sens –I, l’aimant va tourner de 90° et va se placer en position
On rétablit enfin le courant dans la bobine 2, dans le sens +I l’aimant va se placer

en position
L’aimant a donc 4 positions possibles par tour. On dit que l’angle de pas, ou le pas est
de 90°. On a donc un moteur pas à pas de 4 pas par tour.
Cette séquence d’alimentation des phases alimente une seule phase à la fois (1 phase ON).
Aussi, en alimentant de manière appropriée 2 phases à la fois (2 phases ON) on obtiendrait
10
également 4 positions stables décalées de 90° entre elles mais à 45° par rapport au cycle
1 phase ON. (5)
1 : PHASE ON
Position Bobine 1 Bobine 2 Angle
1 +1 0 0°
2 0 -1 90°
3 -1 0 180°
4 0 +1 270°
Tableau 3 : Structure d’un bobinage de moteur pas à pas position 1
2: PHASE ON
Position Bobine 1 Bobine 2 Angle
1 +1 +1 45°
2 -1 +1 135°
3 -1 -1 225°
4 +1 -1 315°
Tableau4 : Structure d’un bobinage de moteur pas à pas position 2
5.2 : Structure d’un moteur pas à pas (montage unipolaire)
Une commande mixte (1 phase ON, 2 phases ON, 1 phase ON, etc.) permet un
fonctionnement en demi-pas, ce qui double le nombre de positions stables pour un tour et
augmente ainsi la résolution du pas à 45° (8 pas par tour).
Il est aisé de voir que le sens de rotation du moteur dépend de la polarité du courant
(la permutation des 2 fils d’une phase inverse donc le sens de rotation).
La solution la plus simple pour inverser le sens de rotation consiste à inverser le sens du
courant. Ce type de montage est appelé Bipolaire (moteur 2 phases).
Une autre solution consiste à utiliser un bobinage à point milieu avec le même sens de
bobinage pour les 2 enroulements et d’alimenter le point milieu par un courant positif vers
11
une extrémité puis vers l’autre. Ce type de montage est appelé Unipolaire (moteur
4 phases). (5)
Figure (I . 11) : Structure d’un moteur pas à pas (montage unipolaire)
6 : Alimentation unidirectionnelle en tension pour moteur à 4 phases
Quand on a besoin de performances modestes pour un moteur de faible puissance

fonctionnant en positionnement, on peut faire appel a un simple circuit intégré
comprenant a la fois le séquenceur et l’étage de puissance.
-un circuit d’entrée comprenant un étage de mise en forme des impulsions de commande,
un étage permettant de définir le sens de rotation par un niveau et un étage de mise à
zéro du compteur ;
-un compteur en anneau qui élabore les commutations à effectuer sur chaque phase.
-des étages de puissance pour alimenter en tension les différents enroulements du moteur
6.1 :L'alimentation des bobinages
6.1.1 : Le moteur bipolaire
Les bobinages d'un moteur bipolaire sont

alimentés une fois dans un sens, une fois
dans l'autre sens. Ils créent une fois un
pôle nord, une fois un pôle sud d'où le
nom de bipolaire Figure (I . 12) : bobinage du moteur bipolaire
12
6.1.2 : Le moteur unipolaire
Les bobinages d'un moteur

unipolaire sont alimentés toujours
dans le même sens par une tension
unique d'où le nom d'unipolaire(6).
Figure (I . 13) : bobinage du moteur unipolaire
7 : Principe de commande d’un moteur pas à pas.
On constate que le système est beaucoup plus simple.

A chaque impulsion du signal de commande correspond au niveau du rotor un déplacement
angulaire défini appelé « pas » ou « incrément mécanique ».
La vitesse de rotation est fonction de la fréquence des impulsions. (7)
Figure (I . 14) :principe d’un moteur pas apas
7.1 : Principe du moteur à aimant permanent
Un aimant permanent est solidaire de l'axe du moteur (rotor). Des bobines excitatrices
sont placées sur la paroi du moteur (stator) et sont alimentées chronologiquement. Le rotor
s'oriente suivant le champ magnétique créé par les bobines. (7)
7.2 : Principe du moteur à réluctance variableIl s'agit d'un moteur qui comporte
un rotor à encoches se positionnant dans la direction de la plus faible réluctance.
Ce rotor, en fer doux, comporte moins de dents qu'il n'y a de pôles au stator.
13
Le fonctionnement du moteur est assuré par un pilotage du type unipolaire et l'avance

du rotor est obtenue en excitant tour à tour une paire de pôles du stator.
Figure(I . 15) : Le fonctionnement du 3 types de moteur
9 : Les phases
Les phases correspondent aux différentes sources d'énergies alimentant les bobinages
Généralement un moteur bipolaire est un moteur 2 phases, un moteur unipolaire est

un moteur 4 phases.
Nota : on parle de fonctionnement biphasé quand 2 bobinages sont alimentés en même

temps.(8)
10:Couple et vitesse
Le couple du moteur
dépend de l'intensité
traversant les bobines de
sa position angulaire à un
instant donné quand il
passe d'une bobine à
l'autre de la vitesse de
pilotage
Figure (I. 16) : couple maxi en fonction de la fréquence des pas
14
On définit une vitesse limite au démarrage et une vitesse limite de fonctionnement,

vitesses au-delà desquelles le moteur décroche. Cette limitation de vitesse est surtout due à
l'effet de self des bobines.
La valeur du couple est généralement donnée pour 5 pas à la seconde
Le couple de maintien est le couple mesuré à l'arrêt, les bobines étant alimentées.
Le couple de détente est le couple quand les bobines ne sont pas alimentées.
Le couple dépend aussi du mode fonctionnement. En mode biphasé, le champ créé dans les
bobines est 1,4 fois plus grand quand mode monophasé, le couple résultant est donc plus
grand.
Le positionnement angulaire présente une oscillation à chaque pas. Le rotor dépasse la

position souhaitée puis revient en oscillant de part et d'autre de la position. Ce défaut
est gênant à certaines vitesses.
Figure (I . 17) :le couple des pas
11 :L'électronique
L'électronique pilotant un moteur pas à pas peut se diviser en 3 fonctions :
 l'alimentation du moteur avec ses contraintes de tensions, courants et puissances

à dissiper. C'est l'électronique de puissance.

 le séquenceur qui gère la chronologie des impulsions.

 l'oscillateur
15
11 .1 :L'électronique de puissance
L'électronique de puissance alimente depuis la tension d'utilisation les bobinages. Le

courant consommé est souvent de l'ordre de 1 A. La dissipation de l'énergie nécessite
souvent la mise en place d'un radiateur.
Le courant dans les bobines a l'allure suivante :
Figure (I . 18) :le chronogramme de courant dans le bobine
Schéma de principe :
Les interrupteurs sont en réalité des transistors.
16
Ces transistors sont généralement intégrés dans une puce avec une partie de la commande.
Figure (I . 19) :schéma principe de moteur unipolaire
12 : Le séquenceur
Il gère la chronologie des impulsions.
Les signaux de commande sont de type logique c'est à dire tension- pas de tension.
La chronologie des impulsions dépend :
 du sens de rotation désiré du moteur


 du fonctionnement en monophasé (pleine onde ou faible puissance) ou
fonctionnement biphasé.

 du fonctionnement en pas ou demi pas (half-step)
17
Figure (I . 20) : chronogramme de séquenceur
Le '1' correspond généralement au + de l'alimentation.
La création de ces signaux est obtenue par des circuits logiques. Ces circuits sont
généralement intégrés dans une puce.
Dans certains montages plus rares, les circuits logiques sont remplacés par une mémoire
qui donne pour chaque instant, l'état de chaque signal de commande. La mémoire est lue
chronologiquement et cycliquement.En ayant plusieurs pas mémoire pour un seul pas
moteur, ce système permet de modifier le champ résultant des 2 bobines et de s'orienter
vers un fonctionnement en micro pas Autre possibilité pour la création des signaux de
commande : le microprocesseur ou l'ordinateur. Ils permettent de gérer les différents
fonctionnements (rapide, demi-bas, avant/arrière) mais surtout le fonctionnement en micro
pas en comparant à chaque instant, la valeur du courant dans les bobines avec un courant
de valeur prédéterminée ou dont la valeur est calculée par le microprocesseur
18
Figure (I . 21) :schéma des différents ? dans la carte
13 :L'horloge
L'étage de commande a besoin d'être piloté par un signal ayant l'allure suivante :
Figure (I . 22) :signal type de l’horloge
Ce signal est obtenu par l'étage horloge.
La durée "t" est caractéristique de cette horloge. La précision de la vitesse du moteur

dépend de la précision et de la tenue dans le temps de la durée "t".
La fréquence de l'horloge est égale à 1/t.
19
L'horloge est composée d'un circuit oscillateur parfois suivi de diviseurs logiques qui
divisent la fréquence.
Figure (I . 23) : schéma de principe de l’horloge
Les oscillateurs dont la fréquence dépend de la valeur de résistances et de condensateurs

sont peu précis et sensibles aux variations de l'alimentation ou de la température par
contre la fréquence peut être ajustée au besoin.
L'oscillateur le plus précis est l'oscillateur à quartz. Sa fréquence est fixée par le
quartz, aucun ajustement de la fréquence n'est possible.
14 : Application
Le moteur pas à pas est utilisé de longue date en horlogerie .Les structures monophasées
utilisées dans ce domaine sont un peu particulières de façon générale, les moteur pas àpas
sont particulièrement indiqués pour obtenir un positionnement précis : antenne satellite,
télescope, table XY…L’informatique fait largement appel aux moteurs pas à pas :
imprimantes, scanner, etc. .
Les distributions automatiques les lecteurs de cartes, les photocopieurs, emploient

également cette technologie. Quelques accessoires automobiles utilisent aussi des moteur
pas-à-pas. (1)
20
CHAPITRE II
1 : Introduction
Pour tirer profit des avantages des moteurs pas à pas à aimants permanents et à réluctance
variable, on utilise des moteurs hybrides. La commande est similaire à un moteur pas à pas
à aimant permanent mais la constitution du rotor permet d'obtenir beaucoup plus de pas.
2 : Définition
C’est un moteur reluctant polarisé.il superpose le principe de fonctionnement des
moteurs a aiment permanant et a reluctance variable et combine leurs avantages.
Le rotor est constitué de deux disques dentées décalés mécaniquement. Entre ces deux
disques est inséré un aimant permanent. [1]
3 : Fonctionnement d’un moteur pas à pas hybride
En mode pas entier, les bobines sont alimentées une par une alternativement, dans un sens
puis dans l’autre. On voit bien ici l’intérêt d’avoir un rotor polarisé : quand on coupe
l’alimentation de la bobine verte et qu’on alimente la bobine rose, en l’absence de
polarisation du rotor on n’aurait aucun contrôle sur le sens de rotation, les deux dents
bleues et rouges étant attirés de la même façon par la bobine. Avec un rotor polarisé, on
peut choisir une de ces deux dents en agissant sur le sens du courant dans la bobine. Il en
résulte le mouvement décrit sur l’animation suivante. [9]
Figure1 : Moteur pas à pas hybride en fonctionnement

4 : Avantages du moteur pas à pas hybride :
 Couple important

 Plus de puissance

 Rendement assez bon

 Courbe Start/stop assez élevée

 Bon amortissement
22
 Adapté au fonctionnement micro pas


 Roulement à billes pour une meilleure charge radiale et plus longue durée de vie

 Petit angle de pas
5 : Inconvénients du moteur pas à pas hybride :
 Inertie élevée

 Couple résiduel sans courant

 Plus couteux

 Plus volumineux [4]
6 : Réalisations industrielles
La structure habituellement réalisée correspond à celle du schéma de principe. Le rotor est

formé de tôles magnétiques. L’aimant est en ferrites ou en terre rares. Les demi-rotors
dentés sont en matériau ferromagnétiques feuilleté. Pour obtenir un nombre de pas par tour
élevé, les plots du stator sont dentés avec le même pas que pour le rotor. Plusieurs
variantes existent dans la disposition des éléments, mais toutes conduisent à des
caractéristiques similaires.
7 : Performances
On combine un couple élevé dû à l’action de l’aimant avec une bonne résolution. On

obtient ainsi couramment 200 ou 400 pas par tour et même nettement plus pour des
modèles spécifiques. La machine présente un couple de détente comme tout moteur
ayant des aimants et des pôles saillants. Le prix et évidemment supérieur à celui des
types précédents, mais les excellentes performances en font un des moteurs pas-à-pas les
plus utilisés. [4]
8 : Composition d’un moteur pas à pas hybride
Le rotor présente plusieurs dents comme pour un moteur pas à pas à réluctance variable,
mais chaque dent est polarisée comme pour un moteur pas à pas à aimants permanents.
Physiquement le rotor est composé de deux éléments identiques à un rotor de moteur à
réluctance variable (rouge et bleu ici), reliés ensemble par un aimant permanent (noir),
avec un déphasage d’une 1/2 dent. De ce fait ces deux éléments ont une polarisation
23
différente (nord et sud) et vont réagir à la polarisation de chacune des dents du stator. C’est
cette polarisation qui permet de n’utiliser que 2 bobines, qui forment en réalité 4 états
différents puisque le sens du courant entre ici en jeu
Figure2 : Fonctionnement du moteur pas à pas hybride

9 : Commande d’un moteur pas à pas hybride :
Nous venons de voir que pour commander un moteur pas à pas hybride, comme pour un
moteur à aimant permanent, on doit contrôler le sens courant dans chacune des bobines. En
pratique, le bobinage est généralement réalisé sur une pièce en fer doux dentée, et polarise
cette pièce suivant le sens du courant. Pour cela, il existe 3 types de câblages pour les
moteurs pas à pas :
9.1 : Câblage 4 fils :
Il n’y a qu’une seule bobine pour chaque pôle. Ce type de configuration impose de pouvoir
changer le sens du courant au niveau du système d’alimentation. Ces moteurs sont appelés
moteurs pas à pas bipolaires, car lors de leur rotation chacune des bobines va être polarisée
de deux façons différentes.
Figure3 : Moteur pas à pas hybride 4 fils
24
9.2 : Câblage 6 fils :
Un point milieu est créé sur chacun des bobinages. Généralement ces deux points milieux
(2 et 5) sont reliés à une borne du dispositif d’alimentation. En alimentant un des 4 autres
points on peut choisir le sens du courant sans avoir d’inversion de polarité.
L’inconvénient est qu’on n’utilise que la moitié du cuivre, ces moteurs pas à pas
unipolaires ont donc un rendement massique plus faible.
Figure4 : Moteur pas à pas hybride 6 fils
9.3 : Câblage 8 fils
Cette configuration de moteur pas à pas permet de choisir entre les deux configurations
précédentes au moment du câblage. On peut relier les bobines de chaque groupe en série ou
en parallèle pour utiliser le moteur en bipolaire, ou les relier en série en gardant le point
milieu pour l’utiliser en unipolaire.[9]
Figure 5: Moteur pas à pas hybride 8 fils
10 : technologie des moteurs pas à pas hybrides :
Les moteurs pas à pas hybrides réunissent,aumoinsenpartie,les avantages des moteurs

pas à pas à réluctance variable et à aimants permanents ,à savoir:
 Un grand nombre de pas par tour,

 Une fréquence propre mécanique importante,
25
 Un couple massique élevé,


 Un amortissement interne important,

 Un memoir de position.
Dans sa configuration de base le moteur pas à pas hybride comporte un stator en fer feuilleté à
plots saillants et deux couronnes rotoriques dentées en matériau ferromagnétique, géométrique
ment identiques être unies par un aimant permanent cylindrique magnétisé axialement. Les lignes
de champs de l’aimant se ferment à travers les dents du rotor .Vu du stator, le rotor présente
autant de pôles magnétiques actifs qu’il possède de dents .Les dents sur une des couronnes sont
décalées par rapport aux dents de l’autre d’un demi pas dentaire 1/2τdr.
Le nombre de pôles vu au stator est lié au nombre de dents d’une couronne

rotorique par la relation :
P =Ndr
Le nombre de pas par tour prend donc la forme :
L’augmentation du nombre de plots statoriques alimentés simultanément permet d’augmente
le nombre de dents du rotor, et donc de diminuer le pas angulaire du rotor. Le même

résultat s’obtient par la subdivision des plots en plusieurs dents.
Les moteurs pas à pas hybrides comptent parmi les moteurs pas à pas les plus fabriqués.
Ils existent aussi bien en structure à circuits simples (single stack), moteurs pas à pas
hybrides comptent parmi les moteurs pas à pas les plus fabriqués. Ils existent aussi bien en
structure à circuits simples (single stack).
Figure6: Moteur hybride (M)
26
Le couple est constitué par la variation des perméances mutuelles bobinages – dents aimantées
du rotor (couple électromagnétique) et par un couple réluctant crée principalement par la
variation de la perméance propre vu par les aimants (couple de détente).
Les dents aimantées de chaque couronne rotorique sont perçues par le stator comme
autant d’aimants permanents, l’interaction de ces aimants avec les courants statoriques
engendre un couple électromagnétique identique à celui du moteur pas à pas à aimants
permanents, la relation (5) reste donc valable .
12 :Caractéristiques Principales du Moteur Hybride
-La présence de couple en l'absence du courant.
-Le sens de rotation dépend de l’ordre d’alimentation.
-Sens du courant.
-La proportionnalité du terme principal du couple au courant.
-Une inertie élevée (pour les moteurs à aimant rotorique).
-Une grande précision du positionnement.
Grande précision de positionnement d'après la littérature, [Kan-89] le moteur hybride le
plus performant possède une résolution de 0.1° et 3600 pas par tour. [1]
13: Comparaison des trois catégories des moteurs pas a pas
Aimant permanent Hybride Reluctance variable
Coût Bas Haut Moyen/Haut
Vitesse Bas Très haut Haut
Couple résiduel Haut Moyen Minimum
Amortissement Bon Moyen/Bon Mauvais
Inertie rotor Haut Bas Bas
Rendement Moyen Très haut Moyen
Angle de pas 7.5°/15°/18° 0.9°/1.8° 1.8°
Nbrs de pas/tour 48/24/20 400/200 200
Précision du pas Bas Haut Moyen
Tableau 1 : les différents types de moteurs pas à pas
27
14: Conclusion :
Dans cette partie nous avons présenté ce moteur hybride, ses caractéristiques, sa
construction sa principe de fonctionnement , ainsi que ces différents modes d’utilisation
,vue l’importance d’une étude approfondie sue ce type de moteur et nous avons terminé par
une comparaison entre les différents moteurs pour bien montrer sa performance et son
précision énorme.
28
CHAPITREIII
1 : Introdoction
Le banc de diagnostique à réaliser consisté à faire en montage universel pour les

petits moteurs à pas de type hybride.
La réalisation repose sur les différents défaux qui peuvent surgir lors de l’utilisation
d’un moteur à pas ou peuvent la première installation d’un moteur à pas
2 : Définition de la carte pilote ‘’driver’’:

Elle est conçue spécialement pour accepter un bon norme de moteur a pas et peut être
interfacée directement avec beaucoup de système
3 :Connexion dezs pas à pas à carte driver
En générale les enroulements des moteurs à pas sont présentés en figure III.3, et leurs
connections à la carte pilote sont présentés en figure III.1 pour les moteurs unipolaires et en
figure III.2 pour les moteurs bipolaires
.figure (III.1) : carte de moteur pas à pas unipolaire
30
Figure (III.2) : carte de moteur pas à pas bipolaire

4 :Disposition des enroulements des moteurs à pas :
La figure III.3 montre les différents connexion des enroulement des moteur à pas
figure (III .3) : enroulement des moteur à pas
31
4 :l’oscillateur à bord de la carte
L’oscillateur à bord de la carte driver :
La commande de vitesse peur etre appliquée à la carte à partir d’un générateur de signaux ou
d’un micro processeur, au trement , un oscillateur à bord de la carte peut etre utiliser pour
Controller la vitesse du moteur connecté.
L’oscillateur est construit autour d’un circuit CMOS 4046 configuré comme générateur de
signaux carrés comme indiqué en figure III.4 la fréquence des signaux carrés dépend de
C12 et de la tension appliquée à la broche q du 4046
Figure(III.4) : Bord d'assemblage de l'oscillateur
La figue III.5 montre la disposition des potentiomètres qui servent à Controller la

fréquence de l’oscillateur.
VR2 sert à varier la fréquence de fonctionnement donc la vitesse du moteur indique VR1 sert
à régler la vitesse de base (fréquence minimale)
Figure (III.5) : contrôle de la vitesse par VR1 et VR
32
6 :Fonction nement du banc
6 .1 : capteur angulaire : le capteur angulaire consiste en un potentiomètre multi tours

(10tours) utilisé comme diviser de tension , d’après le schéma suivant :
La tension V est celle mesurée à l’oscilloscope.
La tension V par tour est .
Le nombre de pas par tour du moteur utilisé est : 32 pas /tour , donc la variation de tension par
pas est :
C’est cet incrément de tension qui sera utilisé pour dicter la rotation du moteur.
6.2 : fixation du capteur : le capteur angulaire est solidaire à l’arbre du moteur par un
couplage plastique (toute rotation du moteur en taire la rotation du capteur) . lres variations
de rotation sont détectée par le capteur à chaque pas de rotation.
Ces variation sont enregistrée sur un oscilloscope à mémoire à fin de utilisation la nature des
défaux
Figure (III.6): fixation du capteur angulaire sur l’arbre du moteur
6.3 :carte représentant le banc de diagnostique :
Lesch&ma de la figure (III.6) représente le circuit utilisé pour simuler les défaux ,les
plus connus.
33
R1et R2 sont des résistances de faible valeurs (1 à 3Ω) et sservant à la protection des phases
du moteur.
Les quartes phases du moteur sont représentées par L1,L2 ,L3,L4,. Nen pralléle à chaque
phase est connectée un diode LED avec sa résistance pour utiliser l’exitation des phases. Les
fusibles F1 à F4 protège l’alimentation en cas de phase court-circuiter.
Les commutateurs COMMUT1 à 4permettent de simuler une phase ouverte’’off’’ c'est-à-dire

non alimentée, une phase ‘’on’’ en permanence à la masse (alimentée), ou une phase en
fonctionnement normale ‘’N’’.des cavaliers sont utilisés sur chaque commutateur pour
sélectionner le défaut de phase voulu.
Les commutateurs COMMUTQ1 à4 permettent de mélonger l’ordre des phases pour simuler
anomalie de branchement des phase .Sur la carte ‘driver’ des cavaleirs permettent de
permuter deux phases entre elles comme les entrées ‘’direction’’ et ‘’Vitesse’’ sont sont des
signaux logique leur commutateur permettent se simuler l’accrochage de ces entées soit à 1
logique ‘’12V’’ soit à 0 logique ‘’masse’’ pour simuler les défauts des signaux de commande
direction et vitesse.
Enregistrement des défauts :
Le capteur angulaire permet de suivre la séquence de rotation de l’arbre du moteur à chaque

pas , et la tension délivré par celui-ci est enregistrée à l’aide d’un oscilloscope numérique à
mémoire. Le 1er enregistrement correspond au bon fonctionnement du moteur et tous autres
enregistrements sont comparés à celui-ci.
Les défauts sont regroupés par catégorie pour etre compatrés entre eux et avec
l’enregistrement du fonctionnement normal. Tableau
Illustre les catégories de défauts simulés par catégorie et les figures qui suivent montrent les
34
réponses enregistrées.
Tableau (III .1) :Spécifications techniques
7 : Le tableau de default
On : off : N PH1 PH2 PH3 PH4 Nom des défaux
Numéros
1 N N N N 4 ph N
2 Off N N N Default
3 N Off N N 1 ph off
4 N N off N 1 ph off
5 N N N off 1 ph off
6 on N N N 1 ph on
7 N on N N 1 ph on
8 N N on N 1 ph on
9 N N N on 1 ph on
10 off Off N N 2 ph off
11 off N off N 2 ph off
12 off N N off 2 ph off
13 N Off Off N 2 ph off
14 N Off N Off 2 ph off
15 N N Off Off 2 ph off
16 On On N N 2 ph on
17 On N on N 2 ph on
18 On N N on 2 ph on
19 N on On N 2 ph on
35
20 N On N On 2 ph on
21 Off On N N 1phoff 1phon
22 Off N On N 1phoff 1phon
23 Off N N On 1phoff 1phon
24 On Off N N 1phoff 1phon
25 N Off On N 1phoff 1phon
26 N Off N On 1phoff 1phon
27 N N Off On 1phoff 1phon
28 On N Off N 1phoff 1phon
29 N On Off N 1phoff 1phon
30 N N off off 1phoff 1phon
31 N N off on 1phoff 1phon
32 On N Off N 1phoff 1phon
33 N On Off N 1phoff 1phon
34 On N N Off 1phoff 1phon
35 N On N Off 1phoff 1phon
36 N N On off 1phoff 1phon
37 Off Off Off N 3phoff
38 On On On N 1phon
39 2r1 1r2 N N Marche
40 3r1 N 1r3 N 2ph r
41 4r1 N N 1r4 2ph r
42 N 3r2 2r3 N 2ph r
43 N 4r2 N 2r4 2ph r
44 N N 4r3 3r4 2ph r
45 N 2et1 N N Default
46 N N 3et1 N 2ph dr
47 N N N 4et1 2ph dr
48 N N 3et2 N 2ph dr
36
8 :la carte diagnostic de MPàP H
+12V
ALIM 12V R1 R2
1 1
0V
2 1 2 1
R3 L1 R4 R5 L3 R6
1k 1k
Phase1 L2 1k Phase3 L4 1k
Phase2 Phase4
D1 D2 D3 D4
1 2 1 2
LED1 LED2 LED3 LED4
F1 F2 F3 F4
1A 1A 1A 1A
135
1
3
5
1
3
5
654321
COMMUT1
COMMUT2 COMMUT3 COMMUT4
3-4 3-4 3-4 3-4
2
4
6
2
4
6
6
4
2
ON ON ON ON
OFF
OFF OFF
OFF COMMUTDIR
3-4
+12V (1LOGIC)
2 1
4 3
Direction
6 5
R7
10k
1
35
7
1
3
5
7
1357
8765432
+12V (1LOGIC)
2 1
COMMUTQ1
COMMUTQ2 COMMUTQ3 COMMUTQ4 4 3
3-4 5-6 Vitesse
1-2 7-8 6 5
R8
2
4
6
8
2
4
6
8
2468
10k COMMUTVIT
3-4
Phase 1 Phase 2
Pase 3 Phase 4 Direction Vitesse
CARTE DRIVER MOTEUR A PAS
Title
CARTE DIAGNOSTIC MOTEUR A PAS 37
Size Document Number Rev
B <Doc> 1
Date: Thursday, August 14, 2008 Sheet1of 1

Figure (III.7) : schéma diagnostique de la carte de MH
9 :Les figures des defaux :
Figure(III.8) : 4ph normale Figure(III.9) : ph1 off
Figure(III.10) : ph 2off Figure(III.11) : ph3 off
38
Figure(III.12) : ph 4off Figure(III.13) : ph 1on
Figure(III.14) : ph2 on Figure(III.15) : ph3 on
Figure(III.17) : ph 1 off ph2off

Figure(III.16) : ph 4on
39
Figure(III.18) : ph3 off ph4off Figure(III.19) : ph1on ph2 on
Figure(III.21) : ph1off ph3off

Figure(III.20) : ph3on ph4 on
Figure(III. 22) : ph1off ph4off Figure(III.23) : ph2off ph3off
40
Figure(III.24) : ph2off ph 4off Figure(III.25) : ph1on ph3on
Figure(III.26) : ph1on ph4on Figure(III.27) : ph1off ph 3on
Figure(III.28) : ph1off ph4on Figure(III.29) : ph2onph3on
41
Figure(III.30) :ph2on ph4on Figure(III.31) : ph1off ph3on
Figure(III.32) : ph1on ph4on Figure(III.33) : ph2off 3on
Figure(III.34) :ph2off ph4on Figure(III.35) : 3ph off phN
42
Figure(III.36) : 3ph off phN Figure(III.37) : (ph1 mélange ph2)
Figure(III.38) : (ph1 mélange ph3) Figure(III.39) : (ph1 mélange ph4)
Figure(III.40) : (ph2 mélange ph3) Figure(III.41) : (ph2 mélange ph4)
43
Figure(III.42) : (ph3mélange ph4) Figure(III.43) : mélange ordre 2 ph (1et 2)
Figure(III.44): mélange ordre 2 ph (1et 3) Figure(III.45): mélange ordre 2 ph (1et 4)
44
Figure(III.46) :mélange ordre 2 ph (2et 3) Figure(III.47) : mélange ordre 2 ph (2et 4)
45
Figure(III.48) :circuit imprimé du montage
46
Figure ( 49) : schéma de montage des straps
47
Figure(50) : schéma de montage des composants
48
Conclusion générale
La détection de défauts dans les moteurs est une pratique appliquée sur les moteurs puissants
pour assurer leur bon fonctionnement et prévoir une maintenance à temps.
Les dispositifs utilisées pour détecter les défauts sont généralement basés sur l’utilisation de
capteur spéciaux (capteur de vibration, aciération, température) ou des courbes spéciales sont
élaborées pour chaque type de défaut et sont alors appelées signature de défaut pour les
moteur à pas , la détection de défauts est un peut différente vu que ce type de moteur ac une
nature digitale il est facilement intégrable dans un système numérique contrôle par
microprocesseur.
Le banc de diagnostique ainsi réalisé a permis de détecter les défauts de phase dans
les moteurs à pas ,soit du côté ordre soit du côté commutation .
Les figures ainsi enregistrées sont ainsi des signatures de défauts et étant donné leur grand
nombre, il s’arére nécessaire de les classer par catégorie et d’utilisateur un système intelligent
qui peut les mémoriser (base de données). Dans ce cas , chaque défaut est comparé selon son
type aux défauts enregistrés et une réponse peut être émise si les signature commandes .
Le travail de phase déjà réalisé traite seulement les défauts de phase et on souhaiterai que des
travaux futures traitent les défauts liés à la mécanique du moteur à pas tel les défauts de
roulement de graissage et de frottement
49
ANNEXE A
Modélisation d’un MH
∑ ∑ ∑
∑
∑
∑
∑
∑
{ }
Les termes de la relation représentent :

1. le couple réluctant dû à la variation angulaire des perméances propres de chaque
aimant placé au rotor,
2. le couple réluctant dû à la variation angulaire des perméances propres de chaque
bobine placée au stator,
3. le couple dû à la variation angulaire des perméances mutuelles entre
chaque aimant placé au rotor,
chaque bobine placée au stator,
chaque aimant au rotor et chaque bobinage au stator.
Bibliographie
01 Pierre Mayé : «Moteurs électriques pour la robotique» ;2ém édition, octobre 2013
2 « Systèmes électromécaniques» ; Haute Ecole d’ingénierie et de Gestion Du Canton du
Vaud, CD/SEM/Cours/Chap07
03 Site internet
04 Guide de la micro motorisation
5 Bernard MULTON « Notes de cours Agrégation Génie Électrique : Moteurs pas à pas »
» ENS de Cachan Antenne de Bretagne
06 Gérard Yvraut «Les Moteurs Pas a Pas»
7 Hachette Technique, Claude Divoux , « Guide du technicien en électrotechnique, éd »
,1999.
8 Pdf « les avantages d’un moteur pas à pas »
9 Copyright © 27/01/2016 Moteur industrie . Tous droits réservés, Moteur
industrie 33 rue Paul Gauguin 31100 Toulouse
10 Guide de stepper motor

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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Faculté des Sciences et de Technologie

Département de Génie Electrique

Mémoire de Fin d’Etudes pour l’obtention du Diplôme de

Développement d’un Banc d’essai

Ould amhed haiballa mohamed lemine

Devant le jury de soutenance

Mr. Guiza Douadi Présidente

Mr. Makhlouf Med Abderraouf Examinateur

Dr. Maamri mahmoud Rapporteur

Promotion 2015 / 2016

Je tiens à remercier tout premièrement Allah le tout puissant pour la volonté,

Je tiens à remercier vivement touts les enseignants et employés du département

Ould Ahmed ould haiballa Mohamed lemine

Je dédie ce Modest travail :

M.R.V Moteur à Réluctance variable

6 .1 L'alimentation des bobinages 12

De nombreux systèmes électromécaniques ont eu un succès grâce au moteur à pas et

de se dispositif dans le domaines de l’hodologie grâce à sa miniaturisation et à son faible

Au point de vue électrotechnique, le moteur classique ressemble à la machine synchrone,

4 : Fonctionnement d’un moteur pas a pas 4 phases

Figure(I.1) :flux induit de moteur figure(I.2) :postion de moteur pas à pas à

 Premier bobinage (stator bleu) :

Etape Etape Etape Etape Etape

Tableau 1 : table de vérité des étapes de moteur pas à pas

figure (I . 7) : chronogramme des étapes de moteur pas à pas

- Le chronogramme laisse apparaître que pour le bobinage 1, les signaux de contrôle de la

Tableau 2 : table de vérité de bobinage d’un moteur pas à pas

- Le mouvement s'effectue à la suite d'une inversion du champ magnétique en alimentant

4 .1 : fonctionnement du moteur pas a pas à aimant permanent «tin can»

Figure (I . 8) : moteur pas a pas à aimant permanent

Chaque sous-ensemble représente une phase stator (cf. schéma).(4)

4 .1 .1 : Avantages du moteur à aimant permanent :

4 .1 .2 : Inconvénients du moteur à aimant permanent :

4.2 : fonctionnement du moteur pas à pas à Réluctance variable

Figure(I . 09) : moteur pas à pas Réluctance variable

Le principe de fonctionnement de ce type de moteur pas à pas est proche de celui

5:Comment fonctionne un moteur pas à pas ?

figure(I . 10) : Structure d’un moteur pas à pas (montage bipolaire)

Si on alimente la bobine 1, dans le sens +I, l’aimant va se placer en position

On rétablit enfin le courant dans la bobine 2, dans le sens +I l’aimant va se placer

Position Bobine 1 Bobine 2 Angle

Tableau 3 : Structure d’un bobinage de moteur pas à pas position 1

Position Bobine 1 Bobine 2 Angle

Tableau4 : Structure d’un bobinage de moteur pas à pas position 2

5.2 : Structure d’un moteur pas à pas (montage unipolaire)

Figure (I . 11) : Structure d’un moteur pas à pas (montage unipolaire)

6 : Alimentation unidirectionnelle en tension pour moteur à 4 phases

Quand on a besoin de performances modestes pour un moteur de faible puissance

6.1 :L'alimentation des bobinages

6.1.1 : Le moteur bipolaire

Les bobinages d'un moteur bipolaire sont

6.1.2 : Le moteur unipolaire

Les bobinages d'un moteur

Figure (I . 13) : bobinage du moteur unipolaire

7 : Principe de commande d’un moteur pas à pas.

On constate que le système est beaucoup plus simple.

Figure (I . 14) :principe d’un moteur pas apas

7.1 : Principe du moteur à aimant permanent

Le fonctionnement du moteur est assuré par un pilotage du type unipolaire et l'avance

Figure(I . 15) : Le fonctionnement du 3 types de moteur

Généralement un moteur bipolaire est un moteur 2 phases, un moteur unipolaire est