II. Modelo Matemático.

Fig. 1. Diagrama simplificado de una microred de CC con un DCES.

El circuito equivalente para este diagrama está definido en la figura 2.

Fig. 2. Modelo equivalente de una microred DC con DCES.

En dominio del tiempo las ecuaciones son:

𝑑𝑖𝐿 𝑣𝑒𝑠 𝑣𝑎
=− +
{ 𝑑𝑡 𝐿 𝐿 (1)
𝑑𝑉𝑒𝑠 𝑖𝐿 𝑖𝑁
= +
𝑑𝑡 𝐶 𝐶
Expresamos la ecuación (1) en dominio de la frecuencia (s), usando transformada de Laplace.

𝑣̃ (𝑠) = 𝑠𝐿𝑖̇̃𝐿 (𝑠) + 𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠)

{ 𝑎 (2)
𝑖̇̃𝑁 (𝑠) = −𝑖̇̃𝐿 (𝑠) + 𝑠𝐶𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠)

La ecuación (2) se puede describir gráficamente como se observa en la figura 3.

Fig. 3. Modelo de pequeña señal de una microred DC con DCES.

Despejamos e igualamos las ecuación (2) para obtener la ecuación (3) en nuestro artículo base.

𝑖̇̃𝐿 (𝑠) = 𝑠𝐶𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠) − 𝑖̇̃𝑁 (𝑠) (3)

𝑣̃𝑎 (𝑠) 𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠)

𝑖̇̃𝐿 (𝑠) = − (4)
𝑠𝐿 𝑠𝐿
 𝑣̃𝑎 (𝑠) − 𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠)
𝑠𝐶𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠) − 𝑖̇̃𝑁 (𝑠) = (5)
𝑠𝐿

𝑠 2 𝐿𝐶𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠) − 𝑠𝐿𝑖̇̃𝑁 (𝑠) = 𝑣̃𝑎 (𝑠) − 𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠) (6)

𝑠 2 𝐿𝐶𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠) + 𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠) = 𝑣̃𝑎 (𝑠) + 𝑠𝐿𝑖̇̃𝑁 (𝑠) (7)

𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠)(𝑠 2 𝐿𝐶 + 1) = 𝑣̃𝑎 (𝑠) + 𝑠𝐿𝑖̇̃𝑁 (𝑠) (8)

1 𝐿𝑠
𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠) = 𝑣̃𝑎 (𝑠) + 𝑖̇̃ (𝑠) (9)
1 + 𝐿𝐶𝑠 2 1 + 𝐿𝐶𝑠 2 𝑁
La ecuación (9) representa la ecuación (3).

Para dejar en función del 𝑉̃𝑝𝑐𝑐 , observamos la figura 3 encontramos la siguiente relación:

𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) = 𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠) + 𝑣̃𝑁 (𝑠) (10)

Donde:

𝑣̃𝑁 (𝑠) = 𝑖̇̃𝑁 (𝑠) 𝑅𝑁 (11)

1 𝐿𝑠
𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) = 𝑣̃𝑎 (𝑠) + 𝑖̇̃ (𝑠) + 𝑖̇̃𝑁 (𝑠) 𝑅𝑁 (12)
1 + 𝐿𝐶𝑠 2 1 + 𝐿𝐶𝑠 2 𝑁

1 𝐿𝑠
𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) = 2
𝑣̃𝑎 (𝑠) + 𝑖̇̃𝑁 (𝑠) ( + 𝑅𝑁 ) (13)
1 + 𝐿𝐶𝑠 1 + 𝐿𝐶𝑠 2

1 𝐿𝑠 + 𝑅𝑁 (𝑠)(1 + 𝐿𝐶𝑠 2 )
𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) = 𝑣
̃𝑎 (𝑠) + ̃𝑁 (𝑠) (
𝑖̇ ) (14)
1 + 𝐿𝐶𝑠 2 1 + 𝐿𝐶𝑠 2

1 𝐿𝐶𝑅𝑁 𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅𝑁
𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) = 𝑣̃ (𝑠) + 𝑖̇̃𝑁 (𝑠) (15)
1 + 𝐿𝐶𝑠 2 𝑎 1 + 𝐿𝐶𝑠 2
La ecuación (15) representa la ecuación (4) del artículo base.

Para el control pi digital con retroalimentación de variable de estado de DCES se presenta la siguiente
figura en diagrama de bloques.

Fig. 4. Diagrama de bloques de control PI típico de DCES.

Las funciones de transferencia en lazo cerrado son:

𝐾 1
𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) (𝐾𝑝 + 𝑖 ) ( )
𝑠 1 + 𝐿𝐶𝑠 2
= (16)
𝑉̃𝑝𝑐𝑐𝑟𝑒𝑓 (𝑠) 1 + (𝐾 + 𝐾𝑖 ) ( 1
)∗1
𝑝 𝑠 1 + 𝐿𝐶𝑠 2
 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖 1
𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) ( )( )
𝑠 1 + 𝐿𝐶𝑠 2
= (17)
𝑉̃𝑝𝑐𝑐𝑟𝑒𝑓 (𝑠) 𝑠 + 𝐿𝐶𝑠 3 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖 1
( )( )
𝑠 1 + 𝐿𝐶𝑠 2

𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾
𝐺𝑇𝑇1 (𝑠) = = (18)
̃
𝑉𝑝𝑐𝑐𝑟𝑒𝑓 (𝑠) 3
𝐿𝐶𝑠 + (𝐾𝑝 + 1) 𝑠 + 𝐾𝑖

Ya tenemos definido el denominador de la retroalimentación por lo que:

1
𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) (𝐿𝐶𝑅𝑁 𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅𝑁 ) ( )
= 1 + 𝐿𝐶𝑠 2 (19)
𝑖̇̃𝑁 (𝑠) 3
𝑠 + 𝐿𝐶𝑠 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖 1
( )( )
𝑠 1 + 𝐿𝐶𝑠 2

𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) 𝑠(𝐿𝐶𝑅𝑁 𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅𝑁 )

= (20)
𝑖̇̃𝑁 (𝑠) 𝑠 + 𝐿𝐶𝑠 3 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖

𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) 𝑅𝑁 𝐿𝐶𝑠 3 + 𝐿𝑠 2 + 𝑅𝑁 𝑠

𝐺𝑇𝑇2 (𝑠) = = (21)
𝑖̇̃𝑁 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 3 + (𝐾𝑝 + 1) 𝑠 + 𝐾𝑖

Las ecuaciones (18) y (21) representan las ecuaciones (5) y (6) del artículo base.

La figura 5 muestra el control propuesto, donde K1 y K2 son los coeficientes para establecer la ubicación
de los polos en el plano complejo.

Fig. 5. Diagrama de bloques del control PI digital mejorado propuesto con bucle de realimentación
variable de estado.

Las funciones de transferencia en lazo cerrado son:

𝐾𝑖 1
𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) (𝐾𝑝 + )( )
𝑠 1 + 𝐿𝐶𝑠 2
= (22)
̃
𝑉𝑝𝑐𝑐𝑟𝑒𝑓 (𝑠) 𝐾 1 1
1 + ((𝐾𝑝 + 𝑖 ) ( ) − 𝐾1 ( )) ∗ 1
𝑠 1 + 𝐿𝐶𝑠 2 1 + 𝐿𝐶𝑠 2

𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖 1
𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) ( )( )
𝑠 1 + 𝐿𝐶𝑠 2
= (23)
𝑉̃𝑝𝑐𝑐𝑟𝑒𝑓 (𝑠) 𝑠 + 𝐿𝐶𝑠 3 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖 − 𝐾1 𝑠 1
( )( )
𝑠 1 + 𝐿𝐶𝑠 2

𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾
𝐺𝑇𝑃1 (𝑠) = = (24)
𝑉̃𝑝𝑐𝑐𝑟𝑒𝑓 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 + (𝐾𝑝 − 𝐾1 + 1) 𝑠 + 𝐾𝑖
3
Ya tenemos definido el denominador de la retroalimentación y con 𝑖̇̃𝑁 (𝑠) conocido se resta 𝐾1 por lo que:
1
𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) (𝐿𝐶𝑅𝑁 𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅𝑁 − 𝐾2 ) ( )
= 1 + 𝐿𝐶𝑠 2 (25)
𝑖̇̃𝑁 (𝑠) 3
𝑠 + 𝐿𝐶𝑠 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖 − 𝐾1 𝑠 1
( )( )
𝑠 1 + 𝐿𝐶𝑠 2

𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) 𝑠(𝐿𝐶𝑅𝑁 𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅𝑁 − 𝐾2 )

= (26)
𝑖̇̃𝑁 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 3 + (𝐾𝑝 − 𝐾1 + 1) 𝑠 + 𝐾𝑖

𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) 𝑅𝑁 𝐿𝐶𝑠 3 + 𝐿𝑠 2 + (𝑅𝑁 − 𝐾2 )𝑠

𝐺𝑇𝑃2 (𝑠) = = (27)
𝑖̇̃𝑁 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 3 + (𝐾𝑝 − 𝐾1 + 1) 𝑠 + 𝐾𝑖

Las ecuaciones (24) y (27) representan las ecuaciones (7) y (8) del artículo base.

Realizando las multiplicaciones correspondientes y combinando las ecuaciones (24) y (27) tenemos:
𝐾𝑖 𝐾𝑖
(𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐾𝑝 − 𝐾1 + 1 + ) 𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) = (𝐾𝑝 + ) 𝑉̃𝑝𝑐𝑐𝑟𝑒𝑓 (𝑠) + (𝐿𝐶𝑅𝑁 𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅𝑁 − 𝐾2 )𝑖̇̃𝑁 (𝑠) (28)
𝑠 𝑠
Organizando 𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) de tal manera que:

𝐾𝑖
(1 + 𝐿𝐶𝑠 2 )𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) + 𝐾𝑝 𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) − 𝐾1 𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) + 𝑣̃ (𝑠)
𝑠 𝑝𝑐𝑐
𝐾𝑖
= 𝐾𝑝 𝑉̃𝑝𝑐𝑐𝑟𝑒𝑓 (𝑠) + 𝑉̃ (𝑠) + (𝐿𝐶𝑅𝑁 𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅𝑁 )𝑖̇̃𝑁 (𝑠)−𝐾2 𝑖̇̃𝑁 (𝑠) (29)
𝑠 𝑝𝑐𝑐𝑟𝑒𝑓
𝐾𝑖 ̃ 𝐾
𝑉𝑝𝑐𝑐𝑟𝑒𝑓 (𝑠) − 𝑖 𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) 𝐾𝑝 𝑉̃𝑝𝑐𝑐𝑟𝑒𝑓 (𝑠) −𝐾𝑝 𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) − 𝐾1 𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠)−𝐾2 𝑖̇̃𝑁 (𝑠)
𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) = 𝑠 𝑠 + +
1 + 𝐿𝐶𝑠 2 1 + 𝐿𝐶𝑠 2 1 + 𝐿𝐶𝑠 2
2
𝐿𝐶𝑅𝑁 𝑠 + 𝐿𝑠 + 𝑅𝑁
+ 𝑖̇̃𝑁 (𝑠) (30)
1 + 𝐿𝐶𝑠 2
𝐾
̃𝑝𝑐𝑐𝑟𝑒𝑓 (𝑠)−𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠))( 𝑖 )
(𝑉 ̃𝑝𝑐𝑐𝑟𝑒𝑓 (𝑠)
𝐾𝑝 𝑉 −(𝐾𝑝 +𝐾1 )𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠)−𝐾2 𝑖̇̃𝑁 (𝑠) (𝐿𝐶𝑅𝑁 𝑠 2 +𝐿𝑠+𝑅𝑁 )
𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) = 𝑠
+ + + 𝑖̇̃𝑁 (𝑠) (31)
1+𝐿𝐶𝑠 2 1+𝐿𝐶𝑠 2 1+𝐿𝐶𝑠 2 1+𝐿𝐶𝑠 2

La ecuación (31) representa la ecuación (9) del artículo base.

Las combinaciones lineales de las variables de estado para 𝑣𝑎1 (𝑠) e 𝑖̇̃𝑁 (𝑠) son:

𝑣𝑎1 (𝑠) = −𝐾𝐼1 𝑖̇̃𝐿 (𝑠)−𝐾𝑉1 𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠) (32)

𝑖̇̃𝑁 (𝑠) = −𝐾𝐼2 𝑖̇̃𝐿 (𝑠)−𝐾𝑉2 𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠) (33)

Donde 𝐾𝐼1 y 𝐾𝑉1 se los obtiene al aplicar la ubicación de polos en función de una entrada 𝑣𝑎 (𝑠). Para 𝐾𝐼2 y
𝐾𝑉2 se aplica la misma determinación pero en este caso con una entrada 𝑖𝑁 (𝑠). Colocando 𝑣𝑎1 (𝑠) en matriz
de variable de estados tenemos:

𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠)
𝑣𝑎1 (𝑠) = −[𝐾1 𝐾2 ] [ ] (34)
𝑖̇̃𝑁 (𝑠)

Para la determinación de 𝐾1 y 𝐾2 se realiza el despeje e igualación de las ecuaciones (32) y (33).

1 𝐾𝑉1
−𝑖̇̃𝐿 (𝑠) = 𝑣𝑎1 (𝑠) + 𝑣̃ (𝑠) (35)
𝐾𝐼1 𝐾𝐼1 𝑒𝑠
1 𝐾𝑉2
−𝑖̇̃𝐿 (𝑠) = 𝑖̇̃𝑁 (𝑠) + 𝑣̃ (𝑠) (36)
𝐾𝐼2 𝐾𝐼2 𝑒𝑠
1 𝐾𝑉1 1 𝐾𝑉2
𝑣 (𝑠) + 𝑣̃ (𝑠) = 𝑖̇̃ (𝑠) + 𝑣̃ (𝑠) (37)
𝐾𝐼1 𝑎1 𝐾𝐼1 𝑒𝑠 𝐾𝐼2 𝑁 𝐾𝐼2 𝑒𝑠
 𝐾𝐼1 𝐾𝐼2
𝑣̃𝑒𝑠 (𝑠) = 𝑖̇̃𝑁 (𝑠) − 𝑣 (𝑠) (38)
𝐾𝑉1 𝐾𝐼2 − 𝐾𝑉2 𝐾𝐼1 𝐾𝑉1 𝐾𝐼2 − 𝐾𝑉2 𝐾𝐼1 𝑎1

𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) se obtiene igual que para la ecuación (15) por lo que tenemos:

𝐾𝐼1 + 𝑅𝑁 𝐾𝑉1 𝐾𝐼2 − 𝑅𝑁 𝐾𝑉2 𝐾𝐼1 𝐾𝐼2

𝑣̃𝑝𝑐𝑐 (𝑠) = 𝑖̇̃𝑁 (𝑠) − 𝑣 (𝑠) (39)
𝐾𝑉1 𝐾𝐼2 − 𝐾𝑉2 𝐾𝐼1 𝐾𝑉1 𝐾𝐼2 − 𝐾𝑉2 𝐾𝐼1 𝑎1

Aplicando retroalimentación la función de transferencia es igual a 1 ya que un compensador hace que la

entrada y la salida sean iguales, entonces encontramos 𝐾1 :
𝐾𝐼2
−
𝐾𝑉1 𝐾𝐼2 − 𝐾𝑉2 𝐾𝐼1
1= (40)
𝐾𝐼2 𝐾𝐼2
1 + ((− ) + (−𝐾1 ∗ − )) ∗ 1
𝐾𝑉1 𝐾𝐼2 − 𝐾𝑉2 𝐾𝐼1 𝐾𝑉1 𝐾𝐼2 − 𝐾𝑉2 𝐾𝐼1

−𝐾𝐼2
1= (41)
𝐾𝑉1 𝐾𝐼2 − 𝐾𝑉2 𝐾𝐼1 − 𝐾𝐼2 + 𝐾1 𝐾𝐼2
𝐾𝑉2 𝐾𝐼1 − 𝐾𝑉1 𝐾𝐼2
𝐾1 = (42)
𝐾𝐼2

Encontramos 𝐾2 :
𝐾𝐼1 + 𝑅𝑁 𝐾𝑉1 𝐾𝐼2 − 𝑅𝑁 𝐾𝑉2 𝐾𝐼1 𝐾𝐼2
0= − 𝐾2 ∗ (43)
𝐾𝑉1 𝐾𝐼2 − 𝐾𝑉2 𝐾𝐼1 𝐾𝑉1 𝐾𝐼2 − 𝐾𝑉2 𝐾𝐼1
𝐾𝐼1 + 𝐾𝑉1 𝐾𝐼2 𝑅𝑁 − 𝐾𝑉2 𝐾𝐼1 𝑅𝑁
𝐾2 = (44)
𝐾𝐼2

Expresamos en variables de estado la ecuación (1).

𝑥1 = 𝑣𝑒𝑠 (45)

𝑥2 = 𝑖𝐿 (46)
𝑑𝑣𝑒𝑠
𝑥̇1 = (47)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑥̇ 2 = (48)
𝑑𝑡
Entonces:
𝑥2 𝑣𝑎
𝑥̇1 = − +
𝐿 𝐿
{ 𝑥1 𝑖𝑁 (49)
𝑥̇ 2 = +
𝐶 𝐶
Matriz de variable de estado:
1
0 − 1
𝑥̇
[ 1] = [ 𝐿] [𝑥1 ] + [ ] 𝑣 (50)
𝑥̇ 2 1 𝑥2 𝐿 𝑎
0 0
𝐶
1
0 − 0
𝑥̇
[ 1] = [ 𝐿] [𝑥1 ] + [ 1 ] 𝑖 (51)
𝑥̇ 2 1 𝑥2 𝑁
0 𝐶
𝐶
De estas dos últimas ecuaciones se obtiene la ecuación (15) y (16) para encontrar cada K, por medio de la
fórmula de Ackerman.

SIMULACION

A. Mediante el software Matlab generamos un código para el diseño del controlador PI para la planta del
sistema, obteniendo los siguientes resultados:

Fig. 7 y 8. Sintonización del PI