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Universidad Nacional Autónoma de México

Facultad de Ingeniería
División de Ingeniería Mecánica e
Industrial (DIMEI)

Laboratorio de Dinámica de Maquinaria

Profesor: Ing. Sandoval Murcia Mario

Semestre 2018-1

Práctica No. 5

Precesión de un Giroscopio

Grupo: 07
Alumnos:
Chávez Tiburcio Andrea Guadalupe
González Huerta Tania
Suárez Martínez Nicolás Emiliano

Cd. Universitaria a 03 de octubre de 2017

Fecha de entrega: 17 de octubre de 2017


Laboratorio de Dinámica de Maquinaria

Práctica 5

Precesión de un Giroscopio

Introducción

Giroscopio

Es un dispositivo de forma esférica que posee


un objeto discoidal en su centro, lo que le
permite rotar libremente en cualquier
dirección sobre su eje de simetría. Su
principio de funcionamiento se basa en la
conservación del momentum angular.

En cuanto a historia, el primer giroscopio se


construyó en 1743 y fue utilizado como
nivelador para ubicar el horizonte ante la
presencia de neblina o poca visibilidad;
posteriormente, en 1817, el giroscopio fue empleado como instrumento didáctico
hasta que se descubrió su importancia como instrumento de corrección del rumbo
de los barcos.
En la actualidad, el giroscopio se utiliza como acelerómetro debido a los avances
en la manufactura y precisión de los instrumentos de construcción. Por ende, las
aplicaciones que se tienen de este dispositivo son: Sistemas de corrección de rutas
de proyectiles, de impulsos en atracciones mecánicas, de estabilidad en vehículos
aéreos no tripulados, etc.

Precesión de un giroscopio

Es un fenómeno de la naturaleza que se presenta en todos los cuerpos que giran,


el cual da lugar a la presencia de un eje de simetría sobre algún cuerpo en rotación
cuando se desvía de la vertical. Así mismo, al aplicarle una fuerza, ésta se
manifiesta 90º más tarde en la dirección del giro.
Como ejemplo de esta situación se encuentra el
movimiento de un tropo, el cual gira con una
velocidad angular que apunta hacia arriba. Al
mismo tiempo que va perdiendo su velocidad
angular, su movimiento de precesión aumenta;
por ende, el movimiento de precesión está ligado
a la velocidad angular del trompo y a la
localización de su centro de masa, ya que la
precesión es el reflejo de la oposición del
momento.

Este fenómeno se presenta también en el movimiento del planeta tierra; la precesión


de los equinoccios (el cambio lento y gradual en la orientación del eje de rotación
de la Tierra) se debe al movimiento de precesión de la Tierra causado por el
momento de fuerza ejercido por el sistema Tierra-Sol en función de la inclinación
del eje de rotación terrestre con respecto al Sol (alrededor de 23°43' actualmente).

Objetivo

 Determinar una ecuación que relacione la velocidad de precesión 𝜙̇ de un


giroscopio, con la velocidad de rotación 𝜓̇.

 Obtener del momento de inercia 𝐼 del giroscopio por medio de la pendiente


de la gráfica 𝜙̇𝜓̇ = 𝑓(𝑑).
Desarrollo

Figura 1. Diagrama del giroscopio

Nomenclatura:
- 𝜙̇ Velocidad de precesión
- 𝜓̇ Velocidad de rotación
- 𝜃 Ángulo de nutación

Precesión estable: 𝜙̇, 𝜓̇ y 𝜃 son constantes

La cantidad de movimiento angular se define como: 𝒉 = 𝑰𝝎


Donde 𝐼 es el momento de inercia y 𝜔 es la velocidad angular
Escribiendo ℎ de manera tensorial:

𝐼𝑥𝑥 −𝐼𝑥𝑦 −𝐼𝑥𝑧 𝜔𝑥


𝒉 = [−𝐼𝑦𝑥 𝐼𝑦𝑦 −𝐼𝑦𝑧 ] [𝜔𝑦 ]
−𝐼𝑧𝑥 −𝐼𝑧𝑦 𝐼𝑧𝑧 𝜔𝑧

Al usar planos de simetría, las componentes del momento de inercia en los planos
xy, xz e yz son igual a cero.

La velocidad de precesión referida al sistema de referencia relativo (color azul) es:

0
𝝓̇𝑥𝑦𝑧 ̇
= [−𝜙𝑠𝑒𝑛𝜃]
−𝜙̇𝑐𝑜𝑠𝜃
La velocidad angular total del giroscopio referida al sistema de referencia relativo
es:

0
𝝎𝑔𝑖𝑟𝑜𝑠𝑐𝑜𝑝𝑖𝑜 =[ −𝜙 ̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃 ]
̇ ̇
𝜓 + 𝜙𝑐𝑜𝑠𝜃

𝐼𝑥𝑥 0 0 0
∴𝒉=[0 𝐼𝑦𝑦 0 ] [ −𝜙̇𝑠𝑒𝑛𝜃 ]
0 0 𝐼𝑧𝑧 𝜓̇ + 𝜙̇𝑐𝑜𝑠𝜃

𝒉 = −𝐼𝑦𝑦 𝜙̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝒋 + 𝐼𝑧𝑧 (𝜓̇ + 𝜙̇𝑐𝑜𝑠𝜃)𝒌

Calculando la variación de la cantidad de movimiento angular respecto del tiempo:

𝒉̇ = (𝒉̇)𝑥𝑦𝑧 + 𝝎𝑥𝑦𝑧 𝑥 𝒉

Donde:

- El subíndice xyz indica que la variación en magnitud y dirección de la


cantidad de movimiento angular están referidos al sistema de referencia
relativo.

- 𝝎𝑥𝑦𝑧 = 𝝓̇𝑥𝑦𝑧

(𝒉̇)𝑥𝑦𝑧 = 𝟎 Ya que, por un lado, 𝜙̇, 𝜓̇ y 𝜃 son constantes; y por el otro lado, el sistema
de referencia relativo sigue el movimiento del giroscopio, lo cual provoca que el
momento de inercia 𝐼𝑧𝑧 se mantenga constante.

∴ 𝒉̇ = (−𝜙̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝒋 + 𝜙̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝒌) 𝑥 (−𝐼𝑦𝑦 𝜙̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝒋 + 𝐼𝑧𝑧 (𝜓̇ + 𝜙̇𝑐𝑜𝑠𝜃)𝒌)

𝒉̇ = 𝐼𝑦𝑦 𝜙̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃𝒊 − 𝐼𝑧𝑧 𝜙̇𝑠𝑒𝑛𝜃(𝜓̇ + 𝜙̇𝑐𝑜𝑠𝜃)𝒊

Si 𝜙̇ ≪ 𝜓̇ => 𝜙̇ 2 ≈ 0
𝒉̇ = −𝐼𝑧𝑧 𝜙̇𝜓̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝒊 = ∑𝑴

La única fuera que genera momento es el peso del giroscopio alrededor del eje x:

𝑴 = −𝑚𝑔𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃𝒊
∴ −𝐼𝑧𝑧 𝜙̇𝜓̇𝑠𝑒𝑛𝜃 = −𝑚𝑔𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃

Despejando al producto de las velocidades 𝜙̇𝜓̇:

𝑚𝑔
𝜙̇𝜓̇ = 𝑑
𝐼𝑧𝑧

Donde 𝑚, 𝑔 e 𝐼𝑧𝑧 son constantes, de tal modo que el producto de las velocidades
𝜙̇𝜓̇ queda en función de la distancia al centro de gravedad del giroscopio 𝑑, y dicha
función es de la forma:
𝑦 = 𝑀𝑥 + 𝑏

Que representa la ecuación de una recta, donde:

𝑚𝑔
𝑀= 𝑦 𝑏=0
𝐼𝑧𝑧

Despejando a 𝐼𝑧𝑧 de 𝑀:

𝑚𝑔
𝐼𝑧𝑧 =
𝑀
Datos y Ecuaciones

𝑚 = 3.24 [𝑘𝑔]
𝑚
𝑔 = 9.78 [ 2 ]
𝑠
𝑆𝑜 = 4 [𝑐𝑚]
𝑑 = 𝑆𝑂 − 𝑆
2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜙̇ = [ ]
𝑡 𝑠
2𝜋𝑓 𝑟𝑎𝑑
𝜓̇ = [ ]
18 𝑠

Evento t [s] 𝝓̇ [rad/s] f [Hz] 𝝍̇ [rad/s] 𝝓̇𝝍̇ [rad/s] S [m] d [m]


1 17.04 0.36873 37.11 12.95383 4.77646 0.011 0.029
2 32.32 0.1944 23.49 8.19955 1.5940 0.024 0.016
3 - 0 - - 0 0.04 0
4 9.34 -0.67271 22.86 7.97964 -5.36798 0.06325 -0.02325
5 5.69 -1.10425 30.53 10.65698 -11.76797 0.0997 -0.0597
Tabla 1. Datos experimentales
Observación: En los eventos 4 y 5, el producto 𝜙̇𝜓̇ es negativo ya que para esos
casos, la velocidad de precesión 𝜙̇ gira en sentido contrario a la velocidad de
rotación 𝜓̇

La gráfica de los puntos 𝜙̇𝜓̇ en función de d es:

𝜙 ̇𝜓 ̇ y = 185.13x - 0.7479
6
4
2
0
-0.07 -0.06 -0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14

Gráfica 1. d contra 𝛟̇𝛙̇, su ajuste lineal y su respectiva ecuación


Utilizando regresión lineal para determinar la ecuación de la recta que se ajusta a
los datos de la Tabla 1 se obtiene:

𝜙̇𝜓̇ = 185.131𝑑 − 0.74794


Donde:
𝑚𝑔 1
𝑀= = 185.131 [ ]
𝐼𝑧𝑧 𝑚 ∙ 𝑠2

𝑚
𝑚𝑔 (3.24 𝑘𝑔) (9.78 𝑠 2 )
𝐼𝑧𝑧 = =
𝑀 1
185.131
𝑚 ∙ 𝑠2

𝐼𝑧𝑧 = 0.1711 [𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 ]

Calculando el porcentaje de error a partir del dato experimental


𝐼𝑧𝑧,𝑒𝑥𝑝 = 0.124 [𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 ]

𝐼𝑧𝑧 − 𝐼𝑧𝑧,𝑒𝑥𝑝 0.1711 − 0.124


%𝐸 = | | 𝑥100 = | | 𝑥100
𝐼𝑧𝑧 0.1711
%𝐸 = 27.52%

Conclusiones

Mediante esta práctica se comprueba la utilidad de las ecuaciones propuestas en


clase, y es posible observar que la velocidad de precesión y la velocidad de rotación
de un giroscopio se relacionan. Así mismo, es posible determinar el momento de
inercia de masa – de forma experimental – a partir de la pendiente de la gráfica
construida con los datos recabados del experimento. De la práctica también es
posible observar que el sentido de giro del giroscopio se modifica conforme cambia
la distancia d (a partir del punto de referencia) por lo cual esta debe considerarse
para que los valores del cálculo sean correctos.

De igual manera, el relativamente alto porcentaje de error entre el valor teórico y el


experimental puede deberse principalmente a que el ángulo de nutación 𝜃 no se
mantuvo constante durante el movimiento, sino que hubo ligeras variaciones al
momento de hacer girar el giroscopio, provocando pequeñas variaciones de 𝜃
alrededor del eje X.

Asimismo, cabe mencionar que en el caso cuando d = 0 el sistema se encuentra en


equilibrio dinámico y, por lo tanto, la cantidad de movimiento angular se conserva.
Esto debido a que si no existe una distancia que genere momento, la suma de
momentos será cero, provocando que no haya variación en la cantidad de
movimiento angular.

Bibliografía

 Ferdinand P. Beer, E. Russell Johnston, Jr., David F. Mazurek, Mecánica


Vectorial Para Ingenieros, Dinámica, novena edición, editorial McGraw Hill

 Giroscopio. Consultado el 16 de octubre de 2017. Disponible en:


http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/gyr.html