TALLER Nº 6 DE CONTROL STATION

CONTROL PID DE TEMPERATURA EN UN INTERCAMBIADOR DE CALOR

William Leonardo Gutiérrez Gutiérrez 243932

Jorge Giovanny Vásquez cárdenasd 243977

Figura Nº1. Dinámica del proceso para el intercambiador de calor para el ejercicio 6 de control
station.

Kp=-0.4707 p=0.9592 p=0.8447

Al aplicar el modelo de controlador “standard PID” PID ideal no interactivo se obtienen los
siguientes valores de sintonización para el controlador.

Kc=-2.67 I=1.38 D=0.293

Y al aplicar el modelo de controlador “PID conservativo” PID ideal no interactivo se obtienen

los siguientes valores de sintonización para el controlador.

Kc=-0.772 I=1.38 D=0.293

SEGUIMIENTO DE LA MEDIDA

A continuación se coloca en funcionamiento la respuesta de un controlador PID con los valores

de sintonización del PID standard., se realizan saltos desde 137ºC a 142ºC y regresar a 137ºC.
Se realiza lo análogo pero esta vez es alto es por debajo hasta 132ºC, lo anterior se presenta en
las figuras 2 y 3.
Figura Nº2. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonización de PID standard
para el seguimiento entre 137 y 142ºC de temperatura de salida del intercambiador de calor.

Figura Nº3. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonización de PID standard
para el seguimiento entre 132 y 137ºC de temperatura de salida del intercambiador de calor.

El seguimiento anterior se realiza con los valores de sintonización para PID conservativos, las
curvas de respuesta temporal se presentan en las figuras 4 y 5.
Figura Nº4. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonización de PID
conservativo para el seguimiento entre 137 y 142ºC de temperatura de salida del
intercambiador de calor.

Figura Nº5. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonización de PID
conservativo para el seguimiento entre 132 y 137ºC de temperatura de salida del
intercambiador de calor.

Al comparar las figuras 2 a 5 se observa que el seguimiento de la referencia, se realiza de una

manera subamortiguada en el PID standard y asimismo se observa que llega a una respuesta
más rápidamente en especial cuando se quiere hacer el seguimiento de valores por debajo del
punto de diseño.

Ahora se observa la variación de los parámetros del controlador (Standard PID) reduciendo a la
mitad y doblando un valor de estos parámetros obtenidos para el PID standard. En las figuras 6
a 11 se muestran las respuestas temporales.
Figura Nº6. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonización de PID standard
para el seguimiento entre 137 y 142ºC de temperatura de salida del intercambiador de calor.
(Duplicación de Kc).

Figura Nº7. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonización de PID standard
para el seguimiento entre 137 y 142ºC de temperatura de salida del intercambiador de calor.
(Duplicación de I).
Figura Nº8. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonización de PID standard
para el seguimiento entre 137 y 142ºC de temperatura de salida del intercambiador de calor.
(Duplicación de D).

Figura Nº9. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonización de PID standard
para el seguimiento entre 137 y 142ºC de temperatura de salida del intercambiador de calor.
(1/2 Kc).
Figura Nº10. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonización de PID
standard para el seguimiento entre 137 y 142ºC de temperatura de salida del intercambiador
de calor. (1/2 I).

Figura Nº11. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonización de PID
standard para el seguimiento entre 137 y 142ºC de temperatura de salida del intercambiador
de calor. (1/2 D).

Se hace pertinente mencionar que en las figuras 6 a 11 se ha despreciado el ruido.

Ahora empleando los valores del PID standard se procede al estudio del impacto del ruido, esto
se muestra en las figuras 12 a 14.
Figura Nº12. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonización de PID
standard para el seguimiento entre 137 y 142ºC de temperatura de salida del intercambiador
de calor. (ruido 0.5).

Figura Nº13. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonización de PID
standard para el seguimiento entre 137 y 142ºC de temperatura de salida del intercambiador
de calor. (ruido 1.0).
Figura Nº14. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonización de PID
standard para el seguimiento entre 137 y 142ºC de temperatura de salida del intercambiador
de calor. (ruido 2.0).

Ahora se realiza la comparación de los diversos niveles de ruido implementando únicamente

las acciones proporcional y derivativa, las curvas de respuesta temporal se muestra en la figura
15.

Figura Nº15. Respuesta para un controlador PI con los valores de sintonización de PID standard
para el seguimiento entre 137 y 142ºC de temperatura de salida del intercambiador de calor.
(ruido 2.0).

Al comparar las figuras 14 y 15 se observa que la acción derivativa es la causante de las

oscilaciones excesivas.
Figura Nº16. Respuesta para un controlador PID (acción derivativa) con los valores de
sintonización de PID standard para el seguimiento entre 137 y 142ºC de temperatura de salida
del intercambiador de calor. (Derivada en medida 4 D).

Figura Nº17. Respuesta para un controlador PID (acción derivativa) con los valores de
sintonización de PID standard para el seguimiento entre 137 y 142ºC de temperatura de salida
del intercambiador de calor. (Derivada en error 4 D).

Al comparar las figuras 16 y 17 aparentemente no hay variación asociada con la acción

derivativa sobre el error, en síntesis no se observa el golpe derivativo.

RECHAZO DE LAS PERTURBACIONES

Figura Nº18. Respuesta para un controlador PID (acción derivativa) con los valores de
sintonización de PID standard para el rechazo de perturbaciones de 10 a 20 L/min para una
temperatura de salida del intercambiador de calor de 137ºC.

Figura Nº19. Respuesta para un controlador PID (acción derivativa) con los valores de
sintonización de PID standard para el rechazo de perturbaciones de 10 a 20, de 20 a 30 y de 30
a 40 L/min para una temperatura de salida del intercambiador de calor de 137ºC.

Al observar las respuestas temporales de las figuras 18 y 19 se observa que el rechazo de las
perturbaciones es adecuado y por lo tanto los parámetros son iguales a los del seguimiento de
la referencia, además el comportamiento no lineal del proceso no afecta esta capacidad de
rechazo.

Se tienen los valores de sintonización para un controlador PID Standard interactivo.

Kc=-1.86 I=0.959 D=0.422

Figura Nº20. Respuesta para un controlador PID interactivo con los valores de sintonización de
PID standard para el seguimiento de la referencia de 137 a 142ºC.

Figura Nº21. Respuesta para un controlador PID interactivo con los valores de sintonización de
PID standard para el seguimiento de la referencia de 132 a 137ºC.

El comportamiento entre el PID ideal y el PID interactivo es prácticamente el mismo al

comparar las figuras 2 y 3 con las figuras 20 y 21.

Por último se realiza el seguimiento de la referencia cuando se emplean los parámetros del
controlador equivocado.
Figura Nº22. Respuesta para un controlador PID interactivo con los valores de sintonización de
PID standard NO INTERACTIVO para el seguimiento de la referencia de 137 a 142ºC.

Figura Nº23. Respuesta para un controlador PID interactivo con los valores de sintonización de
PID standard NO INTERACTIVO para el seguimiento de la referencia de 137 a 142ºC.

Al comparar las respuestas temporales de las figuras 20 y 21 con las figuras 22 y 23 se observa
que las respuestas son ligeramente diferente pero al hacer una mejor observación se muestra
que en el caso donde se han colocado los valores correspondientes a cada controlador (figuras
20 y 21) la respuesta es sub-amortiguada, situación que no sucede cuando se dan valores
inapropiados para el controlador, no obstante al menos desde un punto de vista cualitativo,
ambos realizan un seguimiento adecuado de la referencia.