Sie sind auf Seite 1von 40

Zweiundzwanzigste, neubearbeitete und erweiterte Auflage

Herausgegeben von

K.-H. Grote und J. Feldhusen

Mit mehr als 3000 Abbildungen und Tabellen

13
Herausgeber
Professor Dr.-Ing. Karl-Heinrich Grote
Otto-von-Guericke-Universitt Magdeburg
Professor Dr.-Ing. Jrg Feldhusen
Rheinisch-Westflische Technische Hochschule Aachen

Bibliografische Information der Deutschen Bibliothek


Die Deutsche Bibliothek verzeichnet diese Publikation in der Deutschen Nationalbibliografie;
detaillierte bibliografische Daten sind im Internet ber http://dnb.d-nb.de aufrufbar.

ISBN 978-3-540-49714-1 22. Aufl. Springer Berlin Heidelberg New York


ISBN 978-3-540-22142-5 21. Aufl. Springer-Verlag Berlin Heidelberg New York

Dieses Werk ist urheberrechtlich geschtzt. Die dadurch begrndeten Rechte, insbesondere die der
bersetzung, des Nachdrucks, des Vortrags, der Entnahme von Abbildungen und Tabellen, der Funk-
sendung, der Mikroverfilmung oder der Vervielfltigung auf anderen Wegen und der Speicherung in
Datenverarbeitungsanlagen, bleiben, auch bei nur auszugsweiser Verwertung, vorbehalten. Eine Ver-
vielfltigung dieses Werkes oder von Teilen dieses Werkes ist auch im Einzelfall nur in den Grenzen
der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes der Bundesrepublik Deutschland vom
9. September 1965 in der jeweils geltenden Fassung zulssig. Sie ist grundstzlich vergtungspflich-
tig. Zuwiderhandlungen unterliegen den Strafbestimmungen des Urheberrechtsgesetzes.
Springer ist ein Unternehmen von Springer Science + Business Media
springer.de
 Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1929, 1935, 1940, 1941, 1943, 1953, 1961, 1970, 1974, 1981,
1983, 1986, 1987, 1990, 1995, 1997, 2001, 2005, 2007
Die Wiedergabe von Gebrauchsnamen, Handelsnamen, Warenbezeichnungen usw. in diesem Werk
berechtigt auch ohne besondere Kennzeichnung nicht zu der Annahme, daß solche Namen im Sinne
der Warenzeichen- und Markenschutz-Gesetzgebung als frei zu betrachten wren und daher von je-
dermann benutzt werden drften.
Sollte in diesem Werk direkt oder indirekt auf Gesetze, Vorschriften oder Richtlinien (z.B. DIN,
VDI, VDE) Bezug genommen oder aus ihnen zitiert worden sein, so kann der Verlag keine Gewhr
fr Richtigkeit, Vollstndigkeit oder Aktualitt bernehmen. Es empfiehlt sich, gegebenenfalls fr
die eigenen Arbeiten die vollstndigen Vorschriften oder Richtlinien in der jeweils gltigen Fassung
hinzuzuziehen.
Einbandgestaltung: eStudio Calamar S.L., F. Steinen-Broo, Girona, Spanien
Herstellung: Claudia Rau, LE-TeX Jelonek, Schmidt & Vckler GbR, Leipzig
Satz: CMS, Wrzburg
Druck und Verarbeitung: Strtz GmbH, Wrzburg
Anzeigen: Odette Thomßen Springer, Heidelberger Platz 3, 14197 Berlin
Tel. 030/8 27 87-52 02, Fax 030/8 27 87-53 00, e-mail: odette.thomssen@springer.com
Gedruckt auf surefreiem Papier 7/3180YL  5 4 3 2 1 0
IInhaltsverzeichnis XXIX

O Maschinendynamik
1 Kurbeltrieb, Massenkrfte und -momente, Schwungradberechnung. . . . . . O 1
1.1 Drehkraftdiagramm von Mehrzylindermaschinen . . . . . . . . . . . . . . . O 1
1.2 Massenkrfte und Momente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 3
1.2.1 Analytische Verfahren O 3. – 1.2.2 Ausgleich der Krfte und Momente O 8.

2 Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 9
2.1 Problematik der Maschinenschwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 9
2.2 Einige Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 9
2.2.1 Mechanisches Ersatzsystem O 9. – 2.2.2 Bewegungsgleichungen, Systemmatrizen O 9. – 2.2.3 Modale
Parameter: Eigenfrequenzen, modale Dmpfungen, Eigenvektoren O 10. – 2.2.4 Modale Analyse O 11. –
2.2.5 Frequenzgangfunktionen mechanischer Systeme, Amplituden- und Phasengang O 11.

2.3 Grundaufgaben der Maschinendynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 12


2.3.1 Direktes Problem O 12. – 2.3.2 Eingangsproblem O 13. – 2.3.3 Identifikationsproblem O 13. –
2.3.4 Entwurfsproblem O 13. – 2.3.5 Verbesserung des Schwingungszustands einer Maschine O 13.

2.4 Darstellung von Schwingungen im Zeit- und Frequenzbereich . . . . . . . . . O 14


2.4.1 Darstellung von Schwingungen im Zeitbereich O 14. – 2.4.2 Darstellung von Schwingungen im
Frequenzbereich O 14.

2.5 Entstehung von Maschinenschwingungen, Erregerkrfte FðtÞ . . . . . . . . . O 15


2.5.1 Freie Schwingungen (Eigenschwingungen) O 15. – 2.5.2 Selbsterregte Schwingungen O 16. –
2.5.3 Parametererregte Schwingungen O 16. – 2.5.4 Erzwungene Schwingungen O 16.

2.6 Mechanische Ersatzsysteme, Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . O 19


2.6.1 Strukturfestlegung O 19. – 2.6.2 Parameterermittlung O 20. – 2.6.3 Beispiele fr mechanische
Ersatzsysteme: Feder-Masse-Dmpfer-Modelle O 20. – 2.6.4 Beispiele fr mechanische Ersatzsysteme:
Finite-Elemente-Modelle O 21.

2.7 Anwendungsbeispiele fr Maschinenschwingungen . . . . . . . . . . . . . O 22


2.7.1 Drehschwinger mit zwei Drehmassen O 22. – 2.7.2 Torsionsschwingungen einer Turbogruppe O 23. –
2.7.3 Biegeschwingungen einer mehrstufigen Kreiselpumpe O 24.

3 Maschinenakustik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 27
3.1 Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 27
3.2 Entstehung von Maschinengeruschen . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 29
3.3 Abschtzverfahren zur Bestimmung des Schallleistungspegels. . . . . . . . . O 29
3.4 Mglichkeiten zur Verminderung von Maschinengeruschen . . . . . . . . . O 31
3.4.1 Verminderung des Kraftpegels (Maßnahmen an der Krafterregung) O 31. – 3.4.2 Verminderung von
Krperschallmaß und Abstrahlmaß (Maßnahmen am Maschinengehuse) O 31.

3.5 Maschinenakustische Berechnungen mit der Finite-Elemente-Methode/ Boundary-


Elemente-Methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 33
3.6 Maschinenakustische Berechnungen mit der Statistischen Energieanalyse (SEA) . O 34
3.7 Messung des akustischen Verhaltens von Maschinen . . . . . . . . . . . . O 35

4 Spezielle Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 36

P Kolbenmaschinen
1 Allgemeine Grundlagen der Kolbenmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . P2
1.1 Definition und Einteilung der Kolbenmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . P2
1.2 Vollkommene und reale Kolbenmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . P2
1.2.1 Die vollkommene Maschine P 2. – 1.2.2 Die reale Maschine P 3.

1.3 Hubkolbenmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P4
1.3.1 Triebwerksbauarten P 4. – 1.3.2 Kinematik des Kurbeltriebs P 5. – 1.3.3 Krfte am Kurbeltrieb P 6.

1.4 Elemente der Kolbenmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P8


1.4.1 Kurbeltrieb P 8. – 1.4.2 Abdichten des Arbeitsraumes P 10. – 1.4.3 Zylinderanordnung und -zahl P 11. –
P 11. – 1.4.4 Lagerung und Schmierung P 12. – 1.4.5 Khlung P 12.

2 Verdrngerpumpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 13
2.1 Bauarten und Anwendungsgebiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 13
O Maschinendynamik

P. W. Gold, Aachen, und R. Nordmann, Darmstadt


Kapitel O1 basiert auf den Ausfhrungen von K. H. Kttner

Allgemeine Literatur
zu O 1 Kurbelbetrieb, Massenkrfte und -momente
Bcher: Haffner, K. E.; Mass, H.: Theorie der Triebwerksschwingungen in der Verbrennungskraftmaschine. In List, H.: Die Verbren-
nungskraftmaschine, Bd. 3. Wien: Springer 1984. – Haffner, K. E.; Mass, H.: Torsionsschwingungen in der Verbrennungskraftma-
schine. In List, H.: Die Verbrennungskraftmaschine, Bd. 4. Wien: Springer 1985. – Holzweissig, F.; Dresig, H.: Lehrbuch der Ma-
schinendynamik, 2. Aufl. Wien: Springer 1982. – Kttner, K. H.: Kolbenmaschinen, 5. Aufl. Stuttgart: Teubner 1984. – Lang, O. R.:
Triebwerke schnellaufender Verbrennungsmotoren, Konstruktionsbcher, Bd. 22. Berlin: Springer 1966. – Maas, H.; Klier, H.:
Krfte, Momente und deren Ausgleich in der Verbrennungskraftmaschine. In: List, H.: Die Verbrennungskraftmaschine, Bd. 2. Wien:
Springer 1981. – Ziegler, G.: Maschinendynamik. Mnchen: Hanser 1977.

zu O 2 Schwingungen
Bcher: Biezeno, C. B.; Grammel, R.: Technische Dynamik, 2. Aufl., Bd. 2. Berlin: Springer 1953. Reprint 1971. – Klotter, K.: Tech-
nische Schwingungslehre, Bd. 1, 3. Aufl. u. Bd. 2, 2. Aufl. Berlin: Springer 1981 u. 1960. – Profos, P.: Einfhrung in die Systemdy-
namik. Stuttgart: Teubner 1982.

zu O 3 Maschinenakustik
Bcher: Heckl, M.; Mller, H. A. (Hrsg.): Taschenbuch der Technischen Akustik. Berlin: Springer 1994. – Kurtze, G.; Schmidt, H.;
Westphal, W.: Physik und Technik der Lrmbekmpfung, 2. Aufl. Karlsruhe: Braun 1975. – Schirmer, W. u. a.: Lrmbekmpfung.
Berlin: Tribne 1971. – Schmidt, H. : Schalltechnisches Tagebuch. Dsseldorf: VDI-Verlag 1976. – VDI-Berichte 239: Lrmarm
Konstruieren. Dsseldorf: VDI-Verlag 1975.
Normen und Richtlinien: Akustik, Grundbegriffe. – DIN 45 635: Geruschmessung an Maschinen. – DIN EN ISO 9614-1: Bestim-
mung der Schallleistungspegel von Geruschquellen aus Schallintensittsmessungen, Teil 1: Messungen an diskreten Punkten. Ber-
lin: Beuth 1995. – DIN EN ISO 9614-2: Bestimmung der Schallleistungspegel von Geruschquellen aus Schallintensittsmessungen,
Teil 2: Messungen mit kontinuierlicher Abtastung. Brssel: CEN 1996. – VDI 3720 Blatt 1 bis Blatt 8: Lrmarm Konstruieren.

1 Kurbeltrieb, Massenkrfte und Drehmoment. Die Kolbenkraft FKðjÞ setzt sich aus der Gas-
druckkraft Fs und der Massenkraft Fo zusammen (nach
-momente, Schwungradberechnung P 1.3.3). Sie bestimmt zusammen mit der Kinematik des Kur-
K. H. Kttner, Berlin beltriebs das Drehmoment eines Triebwerks
berarbeitet von R. Nordmann, Darmstadt !
l sin 2j
Md ¼ FT ðjÞr ¼ FK ðjÞ  r  sin j þ pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ffi ð2Þ
Die vom Medium am Kolben und von den Massen der Trieb- 2 1  l2 sin2 j
werksteile erzeugten Krfte und Momente dienen zur Berech-
nung der Maschine einschließlich Triebwerk, der Gleichfr- mit der Periode jA ¼ 360 aT (aT ¼ 2 beim Viertaktmotor,
migkeit ihres Gangs, der Drehschwingungen [1] der Kurbel- sonst aT ¼ 1), FT Tangentialkraft und den Nullstellen nach
welle (s. O 2), der Massenwirkungen in der Umgebung und P 1.3.3. Bei steigender Drehzahl entlasten die Massenkrfte
von Resonanzerscheinungen [2]. zunchst die Gaskrfte, um sie dann spter zu bersteigen,
was sich auch auf die Drehmomentenschwankungen auswirkt
(s. P 1 Bild 10).
1.1 Drehkraftdiagramm Gesamtmoment. Das Gesamtmoment fr eine Maschine mit
von Mehrzylindermaschinen mehreren Zylindern (Anzahl z) ergibt sich durch phasenge-
rechte berlagerung der Drehmomente der Einzeltriebwerke
Einfluss hierauf haben die Bauart der Maschine, der Versatz (Gl. (2)). Dabei ist zu bercksichtigen, welche Bauart (Rei-
ihrer Kurbeln, die oszillierenden Triebwerksmassen und der henmaschine, V-Maschine) vorliegt, wie der Kurbelversatz
Druck des Mediums im Zylinder sowie die Zndfolge [3] bei ist und ob alle Kolben gleich sind.
Motoren. Bei Reihenmaschinen betrgt es
X
Druckverlauf. Der Druckverlauf wird als p=f(j) dem Ka- Md ges ¼ Md ½j þ ðK  1Þjp : ð3Þ
thodenstrahloszillogramm (P 4 Bild 43) oder als p= f(x) dem
Indikatordiagramm (P 1 Bild 2) entnommen [4]. Hierbei dient Bei einer Periode jp ¼ jA =z, also dem Winkel zwischen zwei
der dimensionslose Wert (s. P 1 Gl. (21)) Kurbeln, wiederholt sich das Gesamtmoment. Dabei nehmen
die Momentenschwankungen mit zunehmender Zylinderzahl
x l l3
x ¼ ¼ 1  cos j þ sin2 j þ sin4 j þ . . . ð1Þ ab.
r 2 8 Bild 1 zeigt Drehmomentendiagramme fr verschiedene Ver-
der Umrechnung des Kolbenwegs x in den Kurbelwinkel dichter und Motoren. Beim einstufigen W-Verdichter erkennt
j ¼ wt, wofr meist die ersten drei Glieder gengen. man deutlich die berlagerung der drei Einzelmomente Md1 ,
O2 Maschinendynamik – 1 Kurbeltrieb, Massenkrfte und -momente, Schwungradberechnung

Bild 1 a–d. Drehmomentendiagramme. a Einstufiger W-Verdichter gF ¼ 60 ; b Viertaktmotor M mit einstufigen Kolbenverdichter V mit je zwei Zy-
lindern in Reihe, MdmM ¼ MdmV ; jPM ¼ jPV ; c Zweitaktmotor beim Leerlauf; d harmonische Analyse des Moments eines zweistufigen Verdichters
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
mit Spektrum der Momentenamplituden und ihrer Phasenwinkel Mk ¼ Mka 2 þ M 2 bzw: tan j ¼ M =M
kb k ak bk

Md2 , Md3 zum Gesamtmoment Md ges (Bild 1 a). Dargestellt Schwungrad. Ein Schwungrad hat die Aufgabe, Abweichun-
ist auch das mittlere Drehmoment Mdm . Bei der Kupplung gen des Moments (Md  Mdm) so aufzunehmen, dass die Un-
von Kraft- und Arbeitsmaschinen sind beide Drehmomente gleichfrmigkeit der Drehbewegung mglichst gering bleibt.
zu bercksichtigen (Bild 1 b). Fr Schwingungsuntersuchun- Die ausgetauschte Energie im Winkelbereich jk bis jkþ1 ist
gen ist eine harmonische Analyse des Drehmomentenverlaufs (Bild 2)
vorzunehmen (Bild 1 d). Hier bedeuten die Mak bzw. die Mbk
die cos- bzw. sin-Glieder der Fourierreihe. Zjkþ1
Mittleres Moment. Es betrgt Ws ¼ ðMd  Mdm Þ d j ð5Þ
ZjP jk
1
Mdm ¼ Md ges d j ð4Þ
jP Dabei treten die jk bzw. jkþ1 an den Stellen auf, wo
0
Md ¼ Mdm ist.
und wird durch Integration von Md ges ber eine Periode er-
mittelt. Im Beharrungszustand ist es dem Mittelwert der ange- Trgheitsmoment. Aus dem Energiesatz folgt mit Ws max ¼
kuppelten Maschine gleich und von den Massenkrften unab- Jðw2max  w2min Þ=2, dem Mittelwert wm ¼ ðwmax þ wmin Þ=2
hngig. und dem Ungleichfrmigkeitsgrad d ¼ ðwmax  wmin Þ=wm
I1.2 Massenkrfte und Momente O3

Bild 3. Scheibenschwungrad

Auslegung. Das Schwungrad (Bild 3) besteht aus k-Scheiben


mit der Breite bk ; dem Außen- bzw. Innendurchmesser Dk
und dk und hat die Dichte r. Seine Masse bzw. sein Trgheits-
moment betrgt also
p X 2
ms ¼ r ðDk  dk2 Þbk
4
ð8Þ
1X p X 4
J ¼ mk ðD2k þ dk2 Þ ¼ r ðD k  d 4k Þbk ;
8 32
Bild 2 a, b. Ermittlung des Arbeitsvermgens. a Drehmoment;
b Energieverlauf
wobei Dkþ1 ¼ dk ist.
Hiernach hat der ußere Kranz den grßten Einfluss und
nimmt etwa 90% des Trgheitsmoments bei Scheiben- und
95% bei Speichenschwungrdern [7, 8] auf. Zur besseren Ma-
nach Tab. 1.
Ws max Ws max
terialausnutzung soll der ußere Durchmesser so groß sein,
wie es die Fliehkraftspannungen zulassen. Die Grenzen liegen O
J¼ ¼ 2 2: ð6Þ bei den Umfangsgeschwindigkeiten u=50 m/s bei Grauguss-
d w2m 4p dn und u=75 m/s bei Stahlgussrdern.
mit Ws max kinetischer Energie und n Drehfrequenz. Es um-
fasst auch die Anteile der angekuppelten Maschine und der
Triebwerke und ist vom Schwungrad aufzubringen, das eben- 1.2 Massenkrfte und Momente
falls der Regelung dient [5]. Anhaltswerte fr Viertakt- Bei den Massenkrften eines Triebwerks unterscheiden wir
motoren [6] folgen mit der indizierten Leistung Pi und der Krfte, die sich aus Drehbewegungen ergeben, und Krfte,
Konstanten k nach Tab. 2 aus die aus translatorischen Bewegungen resultieren. Es sind dies
Pi die rotierenden Krfte Fr ¼ mr r w2 bzw. die in der Zylinde-
J¼k : ð7Þ rachse wirkenden Krfte I. und II. Ordnung FI ¼
dðn=100Þ3
mo r w2 cos j ¼ PI cos j und FII ¼ l PI cos 2 j nach P1 Gl. (36),
Bei gleicher Leistung nimmt also das Trgheitsmoment mit wobei die hheren Harmonischen vernachlssigt wurden. Bei
der dritten Potenz der Drehzahl, der Zylinderzahl und dem Mehrzylindermaschinen mssen die resultierenden Krfte
Ungleichfrmigkeitsgrad ab. und Momente durch vektorielle Addition gebildet werden.
Die Addition erfolgt gemß der Stellung der Kurbeln und der
Lage der Mittellinien. Bei Motoren sind die Massen mr und
Tabelle 1. Anhaltswerte fr Ungleichfrmigkeitsgrade mo der Triebwerke nach P 1, die Zylinderabstnde a und die
Differenz D ak des Kurbelversatzes konstant und ihre Schwe-
relinie SS liegt in der Kurbelwellenmitte, Bild 4. Die Krfte
und Momente verursachen Schwingungen in Triebwerk und
Maschine [9], insbesondere Torsionsschwingungen der Kur-
belwelle [10].

1.2.1 Analytische Verfahren


Reihenmaschinen. Der Abstand hk und der Versatz ak der
k-Kurbel von z-Zylindern betrgt mit der Taktzahl aT
(Bild 4 a)
Tabelle 2. Konstante k in kgm 2/(KW min3) fr Viertaktmotoren ak ¼ ðn  1Þ360 aT =z; hk ¼ ½0;5ðz þ 1Þ  ka ¼ uk a: ð9Þ

wobei uk ¼ 0; 5 ðz þ 1Þ  k und a Zylinderabstand. Zhler


k=1 bis z bezeichnet die Triebwerke lngs der Kurbelwelle
von der Kupplung ab, und der Zhler n=1 bis z bestimmt den
Winkel ak und rechnet in der Drehrichtung.
O4 Maschinendynamik – 1 Kurbeltrieb, Massenkrfte und -momente, Schwungradberechnung

fr den Momentanwert der Momente bzw. ihr Maximum mit


qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
cm ¼ c2m 1 þ c2m 2 ;
M ¼ P aðc cos m j  c sin m jÞ; ð15Þ
m res m m1 m2
Mm max ¼ Pm a cm :

Sie treten auf bei dem Kurbelwinkel


j ¼ arctanðcm 2 =cm 1 Þ=m: ð16Þ
Hierbei ist cI 1 ¼ cr 1 und cI 2 ¼ cr 2 :
Krfte. Fr sie gilt in Gln. (9) und (14) hk ¼ a uk ¼ 1. Damit
folgt fr ihre Konstanten
X X
km 1 ¼ cos m ak und km 2 ¼ sin m ak : ð17Þ

Gnstige Kurbelfolgen. Die Krfte verschwinden, wenn die


Kurbelsterne m-ter Ordnung mit den Winkeln mak (Bild 4 a)
symmetrisch sind. Zweitaktmaschinen (Bild 5) haben die
kleinsten Momente, wenn ihr Kurbelstern I. Ordnung in der
Reihenfolge 1, z, 2, z – 1, n, n(z – n+1) durchlaufen wird [11,
12]. In Viertaktmaschinen heben sich die Momente auf, wenn
bei je zwei Kurbeln der Winkel ak und der Betrag ihrer
Hebelarme hk gleich sind.
V-Maschinen. Beim Zweizylinder-Motor bilden die um eine
Schubstangenbreite versetzten Mittellinien der Triebwerke A
und B den Gabelwinkel g ¼ jA þ jB , Bild 6. Die vertikalen
bzw. horizontalen Komponenten der Kraft I. Ordnung betra-
gen dann, da jA ¼ g=2 þ jk und jB ¼ g=2  jk ist, mit
FI A ¼ PI A cos jA und FI B ¼ PI B cos jB
FI x ¼ ðFI A  FI B Þ sinðg=2Þ
Bild 4 a, b. 7-Zylinder-Reihenmotor. a Kurbelschema mit Stern I. und

O II. Ordnung; b vektorielle Ermittlung des resultierenden rotierenden


Moments

Rotierende Momente. Zur Ermittlung der Momente Mrx, Mry


werden die Komponenten Fr sinðj þ ak Þ, Fr cosðj þ ak Þ der
rotierenden Krfte mit dem jeweiligen Hebelarm hk multipli-
ziert und aufaddiert.
X Bild 5. Gnstige Kurbelfolgen fr Zweitaktmotoren mit gerader und
Mrx ¼ Fr hk sinðj þ ak Þ und ungerader Zylinderzahl
X
Mry ¼ Fr hk cosðj þ ak Þ:
Mit den dimensionslosen Konstanten
X X
cr 1 ¼ uk cos ak und cr 2 ¼ uk sin ak ð10Þ

folgt daraus fr die Resultierende und ihren Lagewinkel


qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Mr res ¼ Mrx 2 þ M 2 ; tan c ¼ M =M ¼ c =c
ry rx ry r2 r1 ð11Þ
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
bzw. mit cr ¼ c2r 1 þ c2r 2
Mr res ¼ Fr a cr und aL ¼ 90 þ j þ c: ð12Þ

Momente m-ter Ordnung. Mit den Kraftamplituden Pmk ¼


Fmk = cosðm jÞ nach P1 Gl. (35) die in den Zylindermittelli-
nien wirken, gilt analog zum obigen Ansatz
X
Mm res ¼ Pmk hk cos mðj þ ak Þ:

Das Maximum folgt hieraus mit dMm res =dj ¼ 0


X X
tan m j ¼  Pm hk sin m ak = Pm hk cos m ak ; ð13Þ

wobei der Winkel j fr seine Berechnung und Richtung maß-


gebend ist. Sind die Kolben, also die Krfte Pmk gleich, so er-
gibt sich mit den Konstanten Bild 6 a–c. V-Maschine. a Anordnung der Triebwerke; b Ermittlung
X X der Kraft I. Ordnung aus den Komponenten; c vektorielle Ermittlung
cm 1 ¼ uk cos m ak und cm 2 ¼ uk sin m ak ð14Þ der Kraft II. Ordnung
I1.2 Massenkrfte und Momente O5

und
FI y ¼ ðFI A þ FI B Þ cosðg=2Þ:
Ihre Resultierende und deren Lagewinkel sind damit
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
FI ¼ FI2x þ FI2y bzw: tan aI ¼ FI x =FI y : ð18Þ

Fr gleiche Kolbenmassen wird dann mit PIA ¼ PIB ¼ PI


FI x ¼ 2PI sin 2 ðg=2Þ sin jk
und
FI y ¼ 2PI cos 2 ðg=2Þ cos jk : ð19Þ

Bei g ¼ 90 folgt aus Gln. (18) und (19) FI ¼ PI und aI ¼ j.
Die Krfte I. Ordnung sind durch Gegengewichte an den
Wangen ausgleichbar. Ihre Extremwerte treten bei cos j ¼ 1
bzw. 0 auf und stellen die Halbachsen der Ellipsen nach Gl.
(19) dar und betragen hiernach
FI a ¼ 2 PI cos2 ðg=2Þ und FI b ¼ 2 PI sin2 ðg=2Þ: ð20Þ

Sie liegen vertikal bzw. horizontal und fr g < 90 ist FI a das
Maximum und FI b das Minimum (s. Tab. 3). Fr die Krfte
II. Ordnung gilt dann, mit den Komponenten
FII A ¼ PII A cos 2jA und FII B ¼ PII B cos 2jB Bild 7 a, b. V-Reihenmaschinen. a Schematischer Aufbau und Mo-
mente I. Ordnung; b Kurbelstern II. Ordnung mit Momenten
FII x ¼ ðFII A  FII B Þ sinðg=2Þ
und
FII y ¼ ðFII A þ FII B Þ cosðg=2Þ
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
mit den Resultierenden und Lagewinkel FII ¼ FII2 x þ FII2 y MII x ¼ 2 PII a sin g sinðg=2ÞðcII 1 sin 2 j þ cII 2 cos 2 jÞ;
ð25Þ
MII y ¼ 2 PII a cos g cosðg=2ÞðcII 1 cos 2 j  cII 2 sin 2 jÞ:
und tan aII ¼ FII x =FII y . Bei gleichen Kolbenmassen gilt
FII x ¼ 2 PII sinðg=2Þ sin g sin 2 jk ; Resultierende und Lagewinkel ergeben sich aus Gl. (11). Die
Extremwerte der Momente I. Ordnung folgen mit
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
O
FII y ¼ 2 PII cosðg=2Þ cos g cos 2 jk : ð21Þ cr ¼ c2r1 þ c2r2

Ihre Extremwerte, die bei cos 2 jk ¼ 1 bzw. 0 auftreten, sind MI a ¼ 2 PI acr cos 2 ðg=2Þ und MI b ¼ 2PI acr sin 2 ðg=2Þ: ð26Þ
FII a ¼ 2PII cosðg=2Þ cos g Fr die Momente II. Ordnung gilt dann mit cII 1 und cII 2 nach
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Gl. (17) und mit cII ¼ c2II 1 þ c2II 2
und
MII a ¼ 2 PII a cII cos g cos g=2
FII b ¼ 2PII sinðg=2Þ sin g: ð22Þ
und
Hierbei ist FII a das Maximum und FII b das Minimum, wenn
g<60 ist (s. Tab. 3). MII b ¼ 2 PII a cII sin g sinðg=2Þ: ð27Þ
Die rotierenden Krfte folgen aus P1 Die rotierenden Momente werden wie bei der Reihenmaschi-
ne berechnet. Tabelle 4 zeigt die Massenkrfte und Momente
Fr ¼ mrV rw 2
mit mrV ¼ mrKW þ 2 mrSt : ð23Þ
der wichtigsten Motorenbauarten.
V-Reihenmaschinen, Bild 7. Bei gleichen Kolbenmassen be- Beispiel: Massenkrfte und Momente eines Motors mit der Kurbelfol-
tragen die Komponenten der Momente I. Ordnung nach Gln. ge 1, 6, 3, 4, 5, 2, 7 in einfacher bzw. in V-Reihenbauart mit 60 bzw.
(15) und (20) mit cI1 ¼ cr1 und cI2 ¼ cr2 90 Gabelwinkel.

MI x ¼ 2 PI a sin2 ðg=2Þðcr1 sin j þ cr2 cos jÞ; Reihenmotor. Der Kurbelversatz und die Hebelarme betragen
ð24Þ bei z=7 Zylindern nach Gl. (9) und Bild 4
MI y ¼ 2 PI a cos ðg=2Þðcr1 cos j  cr2 sin jÞ:
2

ak ¼ ðn  1Þ51;43 und uk ¼ hk =a ¼ 4  k:
Fr die Momente II. Ordnung gilt dann mit Gl. (15) mit
m ¼ II Der Kurbelwinkel ist j ¼ 51;43 =2 ¼ 25;72 : Aus der mit
diesen Werten ermittelten Tab. 5 folgt mit Gln. (10) und
Tabelle 3. Extremwerte der Massenkrfte von V-Maschinen PI ¼
(17) cr1 ¼ 0;1160 und cr2 ¼ 0;2407 bzw. cr ¼ 0;2672 und
mo r w2 und PII ¼ l PI kr1 ¼ kr2 ¼ 0. Damit gilt fr das resultierende bzw. das maxi-
male Moment I. Ordnung
Mr res =ðFr aÞ ¼ MI res =ðPI aÞ ¼ 0;2672:
Der Vektor des rotierenden Moments hat nach Gl. (12) mit
arctan (0,2407/0,116) = 64,28 den Lagewinkel
aL ¼ 90 þ 25;72 þ 64;28 ¼ 180 :
Das maximale Moment I. Ordnung tritt beim Kurbelwinkel
j ¼ 64;26 bzw. 115,75 also bei der Drehung der Kurbel 1
O6 Maschinendynamik – 1 Kurbeltrieb, Massenkrfte und -momente, Schwungradberechnung

Tabelle 4. Freie Massenkrfte und -momente verschiedener Zylinderanordnungen (zusammengestellt nach [3, 6, 9, 13])

O
I1.2 Massenkrfte und Momente O7

Tabelle 4. (Fortsetzung)

O
O8 Maschinendynamik – 1 Kurbeltrieb, Massenkrfte und -momente, Schwungradberechnung

Tabelle 5. Zur Berechnung der Massenkrfte und Momente eines Rei- Oszillierende Massen. Sie werden durch gegenlufige mit
henmotors (s. Beispiel) der gegebenen oder der doppelten Drehzahl rotierende Ge-
wichte (Bild 8 a) ausgeglichen. Ihre zueinander senkrechten
Komponenten kompensieren die Massen und die freien Flieh-
krfte. Sie werden von der Kurbelwelle aus angetrieben und
liegen darunter in der Schwereebene damit keine zustzlichen
Momente entstehen. Zum Momentenausgleich liegen diese
Gewichte vor bzw. hinter der Kurbelwelle. Ihr Antrieb erfolgt
mit einem Zahnrad vom Wellenzapfen aus mit Hilfswellen,
Bild 9. Beim Lancasterantrieb (Bild 8 b) wird hierzu ein
Zahnkeilriemen benutzt.

um 90 auf. Das Moment ist Null bei j ¼ 64;28 bzw.


154,28 . Fr das Moment II. Ordnung wird die Tab. 5 fr
2 ak neu berechnet. Nach Gln. (14) folgt hieraus cII 1 ¼
0;7862 und cII 2 ¼ 0;6270, also cII ¼ 1;006 und kII 1 ¼ kII 2 ¼ 0.
Das Maximum des Moments II. Ordnung ist MII res max =
ðl PI aÞ ¼ 1;006. Es tritt mit arctan(arc tanðcII 2 =cII 1 Þ ¼
38; 57 bei j ¼ ð90  38;57Þ ¼ 25;71 d. h. in der gezeichne-
ten Lage auf. Aus einer grafischen Lsung folgt
Mr ¼ 2Fr að3 cos 64; 28 þ cos 38; 57  2 cos 12; 86 Þ
¼ 0; 2672Fr a:

Dabei ist der Vektor M res noch um 90 im Uhrzeigersinn zu


drehen. Krfte treten keine auf, da kr1 ¼ kr2 ¼ kII 1 ¼ kII 2 ¼ 0
bzw. die Kurbelsterne symmetrisch sind.
V-Reihenmaschinen. Beim Gabelwinkel g ¼ 60 betragen die
Extremwerte der Momente I. Ordnung nach Gln. (26)

O MI a =ðPI aÞ ¼ 2  0;2672 cos2 30 ¼ 0;4008


und Bild 8 a, b. Ausgleich oszillierender Krfte. a Gegenlufiges Getriebe
fr Krfte I. Ordnung; b Lancaster-Antrieb fr Krfte II. Ordnung
MI b =ðPI aÞ ¼ 2  0;2672 sin 30 ¼ 0;1336
2

und der Momente II. Ordnung nach Gl. (27)


MII a =ðlPI aÞ ¼ MII b =ðlPI aÞ ¼ 2  1; 006 cos 30 cos 60
¼ 0; 8712:

Fr den Gabelwinkel g ¼ 90 gilt entsprechend:


MI a =ðPI aÞ ¼ MI b =ðPI aÞ ¼ 0;2672;
pffiffiffi
MII a =ðl PI aÞ ¼ 0; MII b =ðl PI aÞ ¼ 2:

1.2.2 Ausgleich der Krfte und Momente


Massenkrfte und -momente knnen gefhrliche Resonanzer-
scheinungen in der Umgebung hervorrufen. Daher sind sie an
der Maschine auszugleichen oder durch Abstimmung der
Fundamente zu vermeiden [14, 15].
Rotierende Massen. Ihre Krfte und Momente werden durch
Gegengewichte (P 1 Bild 7) an einer oder allen Kurbeln aus-
Bild 9. Ausgleich von Massenwirkungen durch Gegengewichte. 1 an
geglichen. Sind die Krfte Null, gengen fr die Momente
den Kurbelwangen fr rotierende Momente, 2 an den Wellenenden
Gegengewichte an den ußeren Kurbelwangen, wobei aller- fr Momente I. Ordnung, 3 in der Schwerebene fr Krfte II. Ord-
dings innere Momente in der Welle verbleiben [6]. nung
I2.2 Einige Grundbegriffe O9

2 Schwingungen Deshalb wird dem Realsystem durch bestimmte Vernachlssi-


gungen und Idealisierungen zunchst ein mechanisches Er-
R. Nordmann, Darmstadt satzsystem (Schwingungsmodell) zugeordnet (s. O 2.6), das
z. B. aus einfachen mechanischen Elementen (Massen, Dmp-
fer, Federn, Stbe, Balken usw.) aufgebaut ist.
2.1 Problematik der Maschinenschwingungen
2.2.2 Bewegungsgleichungen, Systemmatrizen
In der Maschinendynamik untersucht man allgemein die
Wechselwirkungen zwischen Krften und Bewegungen an Wendet man die mechanischen Grundgleichungen (Newton,
Maschinen. Dabei gibt es neben einer geforderten Dynamik, dAlembert, Prinzip der virtuellen Arbeit, s. B 3 bzw. C 2.4.9)
die fr die Maschinenfunktion verlangt wird, auch eine uner- fr das mechanische Ersatzsystem an, so gelangt man zu den
wnschte Dynamik. Maschinen und Maschinenbauteile sind Bewegungsgleichungen, die den Zusammenhang zwischen
nmlich schwingungsfhige Systeme. Wenn zeitvernderliche den zeitvernderlichen Eingangsgrßen FðtÞ und den Aus-
Krfte und/oder aufgezwungene Bewegungen angreifen, stel- gangsgrßen xðtÞ ausdrcken. Diese Gleichungen knnen li-
len sich Maschinenschwingungen ein. Im Vergleich zu den near oder nichtlinear sein. Bei vielen praktischen Aufgaben
geforderten Bewegungen handelt es sich dabei zwar i. allg. kommt man mit linearen Modellen zurecht.
um kleine Bewegungen, die aber unter bestimmten Bedingun- Wir beschrnken uns hier auf die Darstellung linearer, zeitin-
gen recht gefhrlich sein knnen. Besonders gefrchtet sind varianter Schwingungssysteme mit deterministischen Ein-
die sog. Resonanzerscheinungen, bei denen eine Frequenz der gangsgrßen FðtÞ. Fr die Behandlung nichtlinearer Systeme
Anregung mit einer Eigenfrequenz der Maschinenstruktur s. B 4.3 und [1–4]. Unter den genannten Voraussetzungen er-
bereinstimmt und damit zu einer Verstrkung der Schwin- hlt man unabhngig von der jeweiligen Anzahl der verwen-
gungsamplituden fhrt. deten Freiheitsgrade ein System von linearen, zeitinvarianten
Problematisch sind Maschinenschwingungen immer dann, Bewegungsgleichungen 2. Ordnung (zeitinvariant bedeutet,
wenn zu hohe Materialbeanspruchungen erreicht werden. dass M, D und K nicht von der Zeit abhngen):
Falls zulssige Spannungswerte der Werkstoffe berschritten M€ _ þ K xðtÞ ¼ FðtÞ
xðtÞ þ D xðtÞ ð1Þ
werden, kann es zu Werkstoffschdigungen kommen. Um die
Funktionsfhigkeit von Maschinen zu gewhrleisten, mssen M quadratische N  N Massenmatrix. M enthlt die Trg-
oft auch Verformungsgrenzen eingehalten werden. So drfen heitskoffizienten des Systems. Sie ist symmetrisch.
bei Turbinen und Elektromotoren die Rotorschwingungen D quadratische N  N Dmpfungsmatrix. D enthlt die
nicht so groß werden, dass es zu berbrckungen des Spiels Dmpfungskoeffizienten des Systems. D kann auch
zwischen Rotor und Gehuse kommt. Schwingungen stellen nichtsymmetrisch sein (gyroskopische Effekte, Gleitla-
auch eine Belstigung fr die Umwelt dar. Dies gilt nicht nur ger- und Dichtspaltkrfte in Turbomaschinen).
K quadratische N  N Steifigkeitsmatrix. K enthlt die Stei-

O
fr die oft als unangenehm empfundenen Schwingbewegun-
gen, sondern vor allem fr den durch Schwingungen verur- figkeitskoeffizienten des Systems. K kann auch nicht-
sachten Lrm (Krperschall). Schließlich wirken sich symmetrisch sein (zirkulatorische Krfte, Gleitlager- und
Schwingungen bei Fertigungsprozessen ungnstig auf die Be- Dichtspaltkrfte).
arbeitungsqualitt der Werkstcke aus. Bei Werkzeugmaschi- FðtÞ N  1 Vektor der zeitabhngigen Erregerkrfte. Weg-
nen strebt man daher an, die Relativbewegungen zwischen oder Beschleunigungserregungen knnen in Krafterre-
Werkzeug und Werkstck mglichst klein zu halten. gungen berfhrt werden.
Ein typisches Beispiel fr Maschinenschwingungen findet xðtÞ N  1 Vektor der zeitabhngigen Verschiebungen bzw.
man im Motor eines Kraftfahrzeugs. Beim Kurbeltrieb inter- Winkel. x;_ €
x sind die zugeordneten Geschwindigkeiten
essiert zum einen die fr die Maschinenfunktion erforderliche bzw. Beschleunigungen.
Dynamik. Dabei geht es um die Frage, wie sich die einzelnen Die Bewegungsgleichungen Gl. (1) drcken das Krfte- bzw.
Kolben und die Kurbelwelle unter der Wirkung der angreifen- Momentengleichgewicht unter Bercksichtigung der Trg-
den Gasdruckkrfte bewegen (s. P 1). Die Kurbelwelle selbst heitskrfte aus. Sie sind im Rahmen der genannten Vorausset-
stellt ein schwingungsfhiges System dar, das durch die ber zungen (Linearitt, zeitinvariante Matrizen) gltig und kn-
die Schubstange eingeleiteten Gas- und Massenkrfte insbe- nen sowohl fr unterschiedliche Maschinentypen als auch fr
sondere zu Dreh- und Biegeschwingungen angeregt wird (s. unterschiedliche Schwingungsarten (Biegeschwingungen,
O 1). Dabei knnen sich Resonanzeffekte einstellen, wenn Torsionsschwingungen) angewendet werden.
eine der Erregerfrequenzen mit einer Eigenfrequenz der Kur- Es ist naheliegend, eine grafische Darstellung fr das Schwin-
belwelle zusammenfllt. Um gefhrliche Schwingungszustn- gungssystem zu verwenden. Dies kann mit Hilfe des Block-
de zu vermeiden, ist es daher wichtig, sowohl die verursa- schaltbilds geschehen, durch das Eingangs- und Ausgangsgr-
chenden Erregerkrfte hinsichtlich Amplituden und Frequen- ßen miteinander verknpft werden, Bild 1. In das System ge-
zen als auch die dynamischen Eigenschaften der Kurbelwelle hen bestimmte Eingangsgrßen FðtÞ als Krafterregungen
(Eigenfrequenzen, Dmpfungen, Eigenvektoren) zu kennen. (z. B. Unwuchtkrfte, Prozesskrfte, Stße usw.) oder als
Mit dem Problem der Maschinenschwingungen muss sich der Fußpunkterregungen (Bodenstrungen) ein. Das System ver-
Ingenieur sowohl whrend der Entwicklung und Konstruktion arbeitet diese Eingnge entsprechend seinem bertragungs-
als auch bei der Erprobung und beim spteren Betrieb von verhalten und antwortet mit den Ausgangsgrßen xðtÞ. Das
Maschinen beschftigen.

2.2 Einige Grundbegriffe


Zunchst sollen einige wichtige Begriffe aus dem Gebiet der
Maschinenschwingungen erlutert werden.

2.2.1 Mechanisches Ersatzsystem


Bei allen Untersuchungen ist es ratsam, von bestimmten Mo- Bild 1. Blockschaltbild fr ein Schwingungssystem mit physikali-
dellvorstellungen fr die schwingende Maschine auszugehen. schen Parametern
O 10 Maschinendynamik – 2 Schwingungen

bertragungsverhalten wird durch die Systemstruktur, d. h. Durch Messung der Stoßantwort (Impulsantwort) xl ðtÞ bzw.
durch die beschreibenden physikalischen Gesetze, und durch der Beschleunigung €xl ðtÞ beim Freiheitsgrad l lassen sich
die in diese eingehenden Systemparameter M, D und K be- nach einer Signalanalyse die Eigenschwingungsgrßen wn ; an
stimmt. Sind M, D und K sowie der Vektor der Erregung FðtÞ und bei Aufnahme weiterer Signale an anderen Stellen auch
bekannt, dann knnen zunchst die Eigenschwingungsgrßen die Eigenvektorkomponenten jRe n ; jn ermitteln. Man be-
Im

und dann die Antwortgrßen xðtÞ (s. O 2.2 und O 2.7) rechne- zeichnet sie auch als modale Parameter.
risch bestimmt werden. Die Kenntnis dieser Grßen ist außerordentlich wichtig, da
sie die dynamischen Eigenschaften eines schwingungsfhigen
2.2.3 Modale Parameter: Eigenfrequenzen, Systems charakterisieren. Damit lsst sich u. a. beurteilen, bei
modale Dmpfungen, Eigenvektoren welchen Frequenzen Resonanzeffekte zu erwarten sind und
wie hoch die Resonanzamplituden sind (Dmpfungsverm-
Eigenschwingungen. Jedes lineare Schwingungssystem hat
gen). Der Eigenvektor gibt an, welche Verformung auftritt,
ein bestimmtes Eigenschwingungsverhalten, das durch seine
wenn das System mit der zugehrigen Eigenfrequenz
Eigenfrequenzen, seine Abklingfaktoren und seine Eigenvek-
schwingt.
toren (Schwingungsformen) bestimmt ist.
Bringt man z. B. an dem in Bild 2 dargestellten Ventilatorlu- Eigenwertanalyse. Rein rechnerisch erhlt man die modalen
fer kurzzeitig eine Strung in Form eines Kraftstoßes Fk ðtÞ Kenngrßen, wenn man in Gl. (1) die rechte Seite FðtÞ ¼ 0
auf, dann fhrt das Schwingungssystem Eigenschwingungen setzt (homogene Gleichungen) und mit dem Ansatz
aus, die sich aus mehreren Teilschwingungen zusammenset-
zen ðn ¼ 1; 2; . . . NÞ : xðtÞ ¼ j elt ;

X
N
_ ¼ l j elt ;
xðtÞ
xðtÞ ¼ An ean t fjRe
n cosðwn t þ yn Þ
n¼1 ð2Þ
 jIm €
xðtÞ ¼ l2 j elt ; ð3Þ
n sinðwn t þ yn Þg:

Jede Teilschwingung besteht aus einer Exponentialfunktion, das Eigenwertproblem


die das Abklingen bzw. Aufklingen (im Fall instabiler Sys-
ðl2 M þ l D þ KÞj ¼ 0 ð4Þ
teme) beschreibt, und harmonischen Sinus- bzw. Kosinus-
funktionen, die das Schwingungsverhalten bestimmen. aufstellt. Dieses hat bei oszillatorischem Verhalten die Lsun-
Zur n-ten Teillsung gehren wn Eigenkreisfrequenz [s1 ], gen (n ¼ 1; 2; 3 . . . N)
an Abklingfaktor [s1 ], jRe
n ; jn Realteil und Imaginrteil
Im

des Eigenvektors j, die Konstanten An ; yn werden ber An- l n ¼ a n þ i wn ; ln ¼ an  i wn Eigenwerte, ð5Þ
fangsbedingungen angepasst.

O jn ¼ jRe Im 
n þ ijn ; j n ¼ jn  ijn
Re Im
Eigenvektoren: ð6Þ
In vielen praktischen Fllen ist es schwierig, eine Dmpfungs-
matrix aufzubauen. Bei schwach gedmpften Strukturen, die
im Maschinenbau hufig vorkommen (torsions- und biege-
elastische Rotoren in Wlzlagern, Turbinenschaufeln, Stahl-
fundamente), hilft man sich mit der Annahme von „modalen
Dmpfungen“. Man geht so vor, dass man zuerst das Eigen-
wertproblem fr das ungedmpfte System ðD ¼ 0Þ in der rein
reellen Form
ðK  w2  MÞj ¼ 0 ð7Þ
lst und damit die Eigenkreisfrequenzen wn und die zugehri-
gen reellen Eigenvektoren jn bestimmt. Die Dmpfungen,
die bei dieser Berechnung nicht anfallen, schtzt man ab oder
ermittelt sie aus einem Versuch. Jeder Eigenkreisfrequenz wn
wird dann ein Abklingfaktor an bzw. ein modaler Dmp-
fungswert (Dmpfungsgrad) Dn ¼ an =wn zugeordnet.
In der Praxis arbeitet man hufig mit den folgenden Grßen:
fn ¼ wn =2 p Eigenfrequenz [Hz], ð8Þ

Dn ¼ an =wn modale Dmpfung½; ð9Þ

jn reeller Eigenvektor: ð10Þ

Einige Zahlenwerte fr modale Dmpfungen D in %:

Bild 2. Eigenschwingungsgrßen eines Ventilatorlufers. a Zeitab-


hngiger Verlauf der Kraft; b zeitabhngiges Abklingen der Schwin-
gungen; c prinzipieller Aufbau des Ventilatorlufers, 1 Kraftstoßerre-
ger, 2 Schwingungsaufnehmer; d Verlauf der Eigenvektoren
I2.2 Einige Grundbegriffe O 11

Die Kenntnis der modalen Dmpfung ist besonders wichtig, damit die Berechnung der erzwungenen Schwingungen mg-
wenn es darum geht, die Amplituden der durch Krafterregung lich. Bei selbsterregungsfhigen Systemen ist dazu noch der
FðtÞ erzwungenen Schwingungen in den Resonanzen zu be- Satz der Links-Eigenvektoren erforderlich [1, 2]. Diese rech-
stimmen. nerische Vorgehensweise wird auch als „Modale Analyse“
Bild 2 zeigt fr den wlzgelagerten Ventilatorlufer im Still- bezeichnet, da die Eigenvektoren (engl.: modes) in die Be-
stand die beiden ersten Eigenvektoren j1 und j2 mit den zu- rechnung einfließen. Ein Vorteil dieser Methode ist, dass die
geordneten Eigenfrequenzen f1 und f2 . Die erste Eigenschwin- ursprnglich gekoppelten Bewegungsgleichungen Gl. (1) un-
gungsform gleicht im Aussehen der statischen Biegelinie, die ter Ausnutzung bestimmter Orthogonalittseigenschaften der
zweite Schwingungsform mit einem Knoten bezeichnet man Eigenvektoren entkoppelt werden knnen.
als S-Schlag. Im Gegensatz zu komplexen Eigenvektoren, die Der Begriff „Modale Analyse“ wird heute auch fr ein Ver-
bei Bercksichtigung von Dmpfung auftreten, gilt bei reellen fahren zur Ermittlung der modalen Parameter aus Messungen
Eigenvektoren, dass das Verhltnis der Eigenvektorkompo- verwendet. Grundlage des Verfahrens ist die Darstellung von
nenten stets eine konstante Verformungsfigur anzeigt. Systemantworten in Abhngigkeit von den modalen Grßen
Die gezeigte einfache Vorgehensweise ist nicht zulssig, und der Erregerfrequenz, Bild 4. Bei der Anpassung analyti-
wenn es sich um stark gedmpfte oder selbsterregungsfhige scher Systemantwortfunktionen (Frequenzgnge des Modells)
Schwingungssysteme handelt, wie es z. B. bei rotierenden an gemessene Systemantwortfunktionen (Frequenzgnge der
Maschinen mit Gleitlagern und Dichtspalten (Pumpen, Turbi- Messung) werden die modalen Parameter so lange variiert,
nen, Kompressoren) der Fall ist. Hier muss man das Eigen- bis die bereinstimmung zwischen Modell und Messung gut
wertproblem Gl. (4) lsen und das Stabilittsverhalten mit ist (Parameteridentifikation). Als Ergebnis erhlt man die ge-
den erhaltenen Eigenwerten beurteilen (s. O 2.7.4). suchten modalen Grßen.
Bei der Messprozedur werden i. allg. Testkrfte (Stoß, Sinus,
2.2.4 Modale Analyse Rauschen) in das System eingeleitet und die Schwingungsant-
worten an den einzelnen Messpunkten aufgenommen. Aus
In Analogie zu Bild 1 lassen sich die Beziehungen zwischen
den Zeitsignalen berechnet man nach einer Fourier-Transfor-
den Eingangsgrßen FðtÞ und den Ausgangsgrßen xðtÞ auch
mation in den Frequenzbereich (s. O 2.4.2) die gemessenen
mit Hilfe der modalen Parameter angeben, Bild 3. Bei Kennt-
Frequenzgnge, die dann fr den Anpassungsprozess zur Be-
nis aller Eigenfrequenzen wn , Eigenvektoren jn und der Ab-
rechnung der modalen Parameter zur Verfgung stehen [5].
klingfaktoren ðan Þ bzw. der modalen Dmpfungen Dn ist
2.2.5 Frequenzgangfunktionen mechanischer Systeme,
Amplituden- und Phasengang
Definition. Wird ein lineares Schwingungssystem, das durch
die Bewegungsgleichungen Gl. (1) beschrieben wird, am Frei-
heitsgrad k mit einer harmonischen Erregerkraft
^ k sin W t
Fk ¼ F ð11Þ
O
Bild 3. Blockschaltbild fr ein Schwingungssystem mit modalen ^ k konstante Kraftamplitude, W Erregerkreisfrequenz, erregt
F
Parametern (alle anderen Krfte sollen dabei Null sein), so antwortet das

Bild 4. Harmonische Erregung eines linearen Schwingungssystems


O 12 Maschinendynamik – 2 Schwingungen

System im eingeschwungenen Zustand mit Bewegungen, die folgt das komplexe Gleichungssystem
ebenfalls harmonisch verlaufen, Bild 4. Man kann alle Ant-
ðK  W2 M þ i W DÞ^
 ^
x ¼ F; ð21Þ
wortgrßen im Vektor xðtÞ zusammenfassen:
0 1 0 1 aus dem man bei bekannten Matrizen M, D, K und dem Kraft-
x1 ðtÞ ^x1 sinðW t þ e1k Þ ^ zu jeder vorgegebenen Erregerfrequenz W durch L-
vektor F
B x2 ðtÞ C B ^x2 sinðW t þ e2k Þ C
B C B C sen des komplexen linearen Gleichungssystems Gl. (21) den
B. C B. C
B. C B. C Vektor der komplexen Systemantworten ^ 
x bestimmen kann.
B. C B. C
xðtÞ ¼ B C B
B x ðtÞ C ¼ B ^x
C: ð12Þ Die Komponenten von ^ 
x haben die Form
B l C B l sinðW t þ elk Þ C
C
B C B C ^
xl ¼ ^xl eielk ð22Þ
B .. C B .. C
@. A @. A
und enthalten neben der Amplitude ^xl auch die Phase elk .
xN ðtÞ ^xN sinðW t þ eNk Þ
Wiederholt man die Berechnung fr andere Frequenzen W,
gewinnt man weitere Funktionswerte des Frequenzgangs
Die Antwort ist fr jeden Freiheitsgrad durch eine Amplitude  lk ðWÞ.
H
und einen Phasenwinkel gegenber der Erregung gekenn-
Bei einem System mit N mechanischen Freiheitsgraden (Ver-
zeichnet, z. B. fr den Freiheitsgrad l
schiebungen und Winkel), gibt es insgesamt N  N Frequenz-
xl ðtÞ ¼ ^xl sinðW t þ elk Þ: ð13Þ gnge, denn man kann an N Freiheitsgraden erregen und die
Antwort jeweils an N Freiheitsgraden aufnehmen.
Sowohl ^xl als auch elk (elk ist negativ) sind von der Erreger- Die Gesamtmatrix HðWÞ  aller Frequenzgangfunktionen
frequenz abhngig. Man nennt deshalb  lk ðWÞ ðl ¼ 1 . . . N; k ¼ 1 . . . NÞ ergibt sich durch Inversion
H
der komplexen (dynamischen) Steifigkeitsmatrix KðWÞ  ¼
^ k Amplituden-Frequenzgang
^xl ðWÞ=F
ð14Þ K  W2 M þ i W D:
ðzwischen l und kÞ:

HðWÞ ¼ ðK  W2 M þ i W DÞ1
elk ðWÞ Phasen-Frequenzgang ðzwischen l und kÞ: ð15Þ
0 1
H  12 . . .
 11 H  1k . . .
H  1N
H
In der praktischen Anwendung fasst man oft beide Funktio-
nen zum komplexen Frequenzgang ¼ @H
 21 H
 22 . . .  2k . . .
H  2N A:
H ð23Þ
 N1 . . . . . .
H  Nk . . .
H  NN
H
H ^ k Þeielk ¼ jH
 lk ¼ ð^xl =F  lk jeielk ð16Þ
Der Fall der harmonischen Erregungen und damit der harmo-
zusammen. Da es sich beim Quotient der Betrge ^xl =F ^ k um nischen Schwingungen spielt in der Maschinendynamik eine
eine Nachgiebigkeitsgrße (Weg/Kraft) handelt, bezeichnet bedeutende Rolle. Bei Kenntnis der Frequenzgangfunktionen

O man H  lk ðWÞ auch als komplexen Nachgiebigkeits-Frequenz- eines Systems kann man beurteilen, bei welchen Erregerfre-
gang. Bild 4 zeigt qualitativ den Verlauf der Amplitude quenzen besonders große Antwortamplituden auftreten.
 lk j ¼ ^xl =F
jH ^ k (Amplitudengang) und der Phase elk (Phasen- Eine wichtige Anwendung gibt es bei rotierenden Maschinen,
gang) in Abhngigkeit von der Erregerfrequenz W. Die Be- bei denen harmonische Erregerkrfte mit der Winkelge-
deutung von Frequenzgangfunktionen wird besonders deut- schwindigkeit W (Drehfrequenz) durch Unwuchten hervorge-
lich, wenn man den Verlauf des Amplitudengangs verfolgt. rufen werden. Durch Einsetzen des Unwucht-Kraftvektors
Wenn die Erregerkreisfrequenz W in der Nhe einer Eigen- (Unwuchtkrfte sind proportional W2 ; s. O 2.5) in Gl. (1) und
kreisfrequenz ðw1 ; w2 . . . wN Þ liegt (Resonanzfall), erreicht Bercksichtigung der Drehzahleinflsse in den Systemmatri-
die Antwortamplitude ^xl ein Maximum, dessen Hhe u. a. von zen, erhlt man aus der Berechnung spezielle Frequenzgang-
der jeweils zugehrigen Dmpfung ða1 ; a2 . . . aN bzw. funktionen, die die Antwortamplituden der Biegeschwingun-
D1 ; D2 . . . DN Þ abhngt (große Dmpfung, schwache Ampli- gen fr die rotierende Welle in Abhngigkeit von der Erreger-
tudenberhhung). Im Bereich der Resonanzfrequenz ndert frequenz beschreiben. Da die Erregerfrequenz gleich der
sich der Phasenwinkel elk relativ stark. Drehfrequenz ist, spricht man von „kritischen Drehfrequen-
zen“, wenn die Drehfrequenz mit einer System-Eigenfrequenz
Berechnung von Frequenzgngen sowie harmonischer
zusammenfllt.
und periodischer Systemantworten. Sind die Bewegungs-
Sind in den anregenden Krften eines linearen Systems meh-
gleichungen Gl. (1) mit den Matrizen M, D, K bekannt, so
 lk ðWÞ mit einem rere Erregerfrequenzen gleichzeitig enthalten, wie es z. B. bei
kann die komplexe bertragungsfunktion H
periodischen Funktionen der Fall ist, so lassen sich die aus
komplexen Ansatz rechnerisch bestimmt werden. Dazu fhrt
den Frequenzgngen bei den einzelnen Erregerfrequenzen ab-
^ k  sin W t
man fr die harmonische Erregerfunktion Fk ðtÞ ¼ F gelesenen Antwortamplituden phasengerecht zur Gesamtant-
formal die komplexe Kraftfunktion ein: wort berlagern.
^ k eiWt ¼ F
Fk ðtÞ ¼ F ^ k ðcos W t þ i sin W tÞ; ð17Þ
wobei fr die Einpunkterregung im Kraftvektor nur die k-te
Komponente besetzt ist 2.3 Grundaufgaben der Maschinendynamik
^ iWt ; F
^ ¼ f0; 0; . . . F
^ k ; 0; . . . 0g: Bei der Behandlung von Schwingungsproblemen an Maschi-
FðtÞ ¼ Fe ð18Þ
nen gibt es viele Fragestellungen. Im folgenden berblick
Gl. (18) in Gl. (1) eingesetzt, ergibt soll kurz gezeigt werden, dass sich die bei verschiedenen Ma-
schinentypen auftretenden Probleme auf einige wenige Auf-
^ iWt :
M €x þ D x_ þ K x ¼ Fe ð19Þ gabenstellungen zurckfhren lassen. Zur Erklrung wird das
Mit dem komplexen Ansatz und seinen zeitlichen Ableitun- Blockschaltbild fr ein Schwingungssystem (Bild 1) bzw. die
gen zugehrigen Bewegungsgleichungen Gl. (1) genutzt.

x ¼ ^x eiWt , 2.3.1 Direktes Problem


x_ ¼ i W x^ eiWt , ð20Þ
Das direkte Problem ist die in der Praxis hufigste Aufgaben-
€x ¼ W2 ^x eiWt stellung, die blicherweise in der Konstuktionsphase einer
I2.3 Grundaufgaben der Maschinendynamik O 13

Neuentwicklung ansteht. Dabei ist das zu untersuchende Sys- Ein weit verbreitetes Anwendungsbeispiel fr diese Aufga-
tem gegeben und liegt meist in Form einer Konstruktions- benstellung ist das Auswuchten von Rotoren.
zeichnung vor, Bild 5 a. Die zu lsende Grundaufgabe besteht
darin, aus bekannten kritischen Zeitverlufen der Krfte FðtÞ 2.3.3 Identifikationsproblem
und den ebenfalls als gegeben zu betrachtenden Systemeigen-
Beim Identifikationsproblem geht es um die Ermittlung der
schaften in Form der Matrizen M, D, K den Zeitverlauf der
das Systemverhalten beschreibenden Gleichungen (Struktur)
Systemantworten xðtÞ rechnerisch zu ermitteln. Nach [2] wird
einschließlich der Systemparameter aus gemessenen Ein-
fr diese wichtige maschinendynamische Analyse folgender
gangs- und Ausgangssignalen, Bild 5 c. Da man oft Anhalts-
Ablauf empfohlen:
punkte ber die Struktur der Gleichungen besitzt (z. B. Linea-
1. Auflisten der Lastflle (Erregerkrfte). Lastflle des Nor-
ritt, Zeitinvarianz, Anzahl der Freiheitsgrade) oder Annah-
malbetriebs; Lasten aus Strfllen.
men darber trifft, reduziert sich die Aufgabe auf die sog. Pa-
2. Idealisierung der Struktur. Erstellen eines mechanischen
rameteridentifikation.
Ersatzsystems, das das dynamische Verhalten fr die ver-
Dabei werden in das zu untersuchende Schwingungssystem
schiedenen Lastflle hinreichend genau wiedergibt.
Testkrfte FðtÞ (Impulskrfte, Kraftsprnge, harmonische
3. Generierung der Bewegungsgleichungen. Bei diskreten
oder zufllige Erregerkrfte) eingeleitet und gemessen und
Systemen (Mehrkrpersysteme, Finite Elemente) mit linearen
die sich ergebenden Systemantworten xðtÞ aufgenommen. Mit
Systemeigenschaften erhlt man das bereits in Gl. (1) angege-
Hilfe der gemessenen Eingangsgrßen FðtÞ und Ausgangs-
bene lineare System von Differentialgleichungen.
grßen xðtÞ lassen sich unter Bercksichtigung von bekannten
4. Lsung der Bewegungsgleichungen. Von den linearen
Eingangs-Ausgangs-Beziehungen (Struktur) die gesuchten
Bewegungsgleichungen wird zuerst die homogene Lsung er-
Systemparameter mit Schtzverfahren bestimmen. Dabei
mittelt, die Auskunft ber die Eigenschwingungsgrßen und
kommen sowohl Verfahren im Zeitbereich als auch im Fre-
die Stabilitt des Systems gibt. Dann sind die partikulren L-
quenzbereich zur Anwendung.
sungen fr die einzelnen Lastflle zu berechnen, durch die die
Besonders bei grßeren Schwingungssystemen ist es proble-
erzwungenen Schwingungen beschrieben werden.
matisch, die Systemmatrizen M, D, K komplett durch Para-
5. Grafische Darstellung der Ergebnisse. Um die oft riesi-
meteridentifikation zu bestimmen. Da man die Parameter fr
gen Datenmengen der Ergebnisse berschaubar zu halten,
einfache mechanische Elemente (Stbe, Balken, Platten)
werden die zeitlichen Verlufe von Verschiebungen, Be-
i. allg. recht gut ber eine Berechnung erhalten kann, be-
schleunigungen oder Schnittlasten bzw. die Amplituden ber
schrnkt man sich bei der experimentellen Parameterermitt-
der Frequenz (Frequenzgnge) vom Rechner grafisch
lung auf Systemkomponenten mit schwer zu bestimmenden
dargestellt.
Kraft-Bewegungs-Gesetzen, die meist nur wenige Freiheits-
6. Auswertung und Interpretation der Ergebnisse. An
grade besitzen. Im Maschinenbau sind solche Komponenten
Hand der Ergebnisse sind verschiedene Fragen zu beantwor-
z. B. Gleitlager, Spaltdichtungen, Kupplungen usw., die das

O
ten, z. B.: Ist die Struktur den auftretenden Belastungen in al-
Schwingungsverhalten des Gesamtsystems oft wesentlich be-
len Lastfllen gewachsen? Ist das System stabil? Liegt Reso-
einflussen und fr die deshalb Feder-, Dmpfungs- und Trg-
nanznhe vor?
heitskoeffizienten bentigt werden.

2.3.2 Eingangsproblem 2.3.4 Entwurfsproblem


Hier ist die Fragestellung gegenber dem direkten Problem Beim Entwurfsproblem soll ein System so verwirklicht wer-
insofern umgekehrt, als jetzt der Verlauf der Systemantworten den, dass zu vorgegebenen Erregungsgrßen FðtÞ gewnschte
xðtÞ (z. B. aus einer Messung) gegeben ist und bei ebenfalls Ausgangsgrßen xðtÞ erreicht werden, Bild 5 d. Es stellt sich
bekannten Systemeigenschaften M, D, K nach dem Verlauf also die Aufgabe, ein optimales dynamisches System zu ent-
der Erregungsgrßen FðtÞ gefragt wird, Bild 5 b. werfen.

2.3.5 Verbesserung des Schwingungszustands


einer Maschine
Hier handelt es sich um eine Aufgabe, die beim praktischen
Betrieb von Maschinen sehr hufig vorkommt. Dabei sind ei-
nige der zuvor beschriebenen Teilaufgaben zu lsen.
Maschinenschwingungen sind unerwnschte Erscheinungen,
die bestimmte Grenzwerte nicht bersteigen sollen. Bei zu
großen Bewegungen xðtÞ muss der dynamische Zustand der
Maschine verbessert werden, was in vier Teilschritten erfol-
gen kann. Zunchst werden die Ausgangssignale xðtÞ gemes-
sen und im Zeit- und Frequenzbereich analysiert. Zu große
Schwingungen knnen entweder durch zu große Erregungen
FðtÞ oder ungnstige Systemeigenschaften ðwn ; an ; jn Þ her-
vorgerufen werden. Daher werden in einem zweiten Schritt
die dynamischen Eigenschaften des Systems systematisch un-
tersucht. Mit Hilfe geeigneter Testsignale FðtÞ und den ge-
messenen zugehrigen Ausgangssignalen xðtÞ lassen sich die
Systemeigenschaften identifizieren (Identifikationsproblem).
Mit diesen Ergebnissen kann ein Rechenmodell angepasst
werden, das die dynamischen Eigenschaften der untersuchten
Maschine hinreichend genau wiedergibt. Der letzte Schritt be-
Bild 5 a–d. Grundaufgaben der Maschinendynamik. a Direktes Pro- steht nun darin, durch Simulationsrechnungen diejenigen Sys-
blem; b Eingangsproblem; c Identifikationsproblem; d Optimierungs- temmodifikationen herauszufinden, die am effektivsten zur
problem Schwingungsreduzierung fhren.
O 14 Maschinendynamik – 2 Schwingungen

2.4 Darstellung von Schwingungen Dabei ist T die Beobachtungszeit, bei periodischen Signalen
im Zeit- und Frequenzbereich die Periodendauer. Der quadratische Mittelwert ist

2.4.1 Darstellung von Schwingungen im Zeitbereich ZT


1
x2 ðtÞ ¼ xðtÞ2 dt; ð25Þ
Maschinenschwingungen ußern sich durch zeitlich vernder- T
0
liche Bewegungen einzelner Maschinenpunkte, die sich ent-
weder regelmßig wiederholen, in einem einmaligen Vorgang aus dem sich der sog. Effektivwert (RMS-value, root mean
abklingen (Eigenschwingungen mit begrenzter Dauer) bzw. square value) aus der Wurzel des quadratischen Mittelwerts
aufklingen oder aber regellos (stochastisch) verlaufen. ergibt
Mit der Zeitabhngigkeit von Schwingungsvorgngen be- vffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
u
schftigt sich das Gebiet der Kinematik (s. B 2). Dabei geht qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi u ZT
u1
es vor allem um den zeitlichen Verlauf einzelner Komponen- xeff ¼ x ðtÞ ¼ t
2 xðtÞ2 dt: ð26Þ
T
ten von xðtÞ (s. Gl. (1)). Da aber auch die Erregerkrfte FðtÞ 0
zeitabhngig sind, schließen wir sie in die Betrachtungen mit
ein. Fr das in der Praxis hufig vorkommende harmonische Si-
gnal ist der Mittelwert xðtÞ ¼ 0 und der Effektivwert betrgt
Klassifizierung. In Bild 6 ist eine Klassifizierung von wichti- pffiffiffi
etwa 70% vom Spitzenwert: xeff ¼ 2=2  ^x:
gen Schwingungssignalen vorgenommen, wobei die „schwin-
gende“ Grße hier allgemein x(t) genannt wird. Man kann in 2.4.2 Darstellung von Schwingungen im Frequenzbereich
determinierte und stochastische Signale unterteilen, wobei die
determinierten Signale hier im Vordergrund stehen. Diese Um die Eingangsgrßen FðtÞ und die Ausgangsgrßen xðtÞ
werden nochmals untergliedert in periodische und nichtperi- eines Schwingungssystems besser interpretieren zu knnen,
odische Verlufe. Zu den periodischen Signalen gehren als stellt man sie auch im Frequenzbereich als xðWÞ und FðWÞ
elementare Signale die harmonischen Sinus- und Cosinus- dar. Dabei ist W ¼ 2 p f eine Kreisfrequenz in s1 und f die
funktionen. Allgemein periodische Signale bauen sich aus Si- Frequenz in Hz. Die Darstellung im Frequenzbereich ist oft
nus- und Cosinuskomponenten auf, deren Frequenzen Vielfa- aussagekrftiger, da man die Frequenzanteile einer Schwin-
che einer Grundfrequenz W0 sind. Zu den nichtperiodischen gung sehr gut erkennen kann und Verbindungen mit den dy-
Signalen gehren z. B. die abklingende Schwingung (Eigen- namischen Eigenschaften eines Systems findet.
schwingung), die Stoßfunktion und die Sprungfunktion. Mit Hilfe der Fourier-Analyse (s. A bzw. www.dubbel.de) ist
Allen in Bild 6 gezeigten Signalen ist gemeinsam, dass sie es mglich, aus dem Zeitbereich in den Frequenzbereich zu
ber der Zeit dargestellt sind. Whrend alle determinierten Si- transformieren. Am einfachen Beispiel der harmonischen Si-
gnale durch mathematische Funktionen beschrieben werden nusschwingung wird die Darstellung in beiden Bereichen
knnen, sind die zuflligen Signale nicht eindeutig bestimmt. deutlich, Bild 7. Die Sinusschwingung
O Es hat sich als ntzlich erwiesen, zur Charakterisierung der
verschiedenen Signalverlufe Mittelwerte einzufhren [1].
xðtÞ ¼ ^x sinðW t þ eÞ ð27Þ
wird bestimmt durch die Amplitude ^x, die Kreisfrequenz W
Mittelwerte. Der zeitliche lineare Mittelwert von x(t) heißt
und den Nullphasenwinkel e. Im Frequenzbereich trgt man
Gleichwert
daher bei der Kreisfrequenz W den Wert von ^x in das Ampli-
ZT tudendiagramm und den Wert von e in das Phasendiagramm
1
xðtÞ ¼ xðtÞdt: ð24Þ ein.
T
0

Bild 6. Klassifizierung von Schwingungssignalen


I2.5 Entstehung von Maschinenschwingungen, Erregerkrfte O 15

Bild 7 a, b. Darstellung der Sinusschwingung im Zeit- und Frequenz-


bereich. a Zeitbereich; b Frequenzbereich

Fourier-Analyse periodischer Schwingungen. Nach dem


Satz von Fourier lsst sich jede periodische Funktion x(t) mit
der Periodendauer T ¼ 2 p=W0 unter bestimmten Vorausset-
zungen eindeutig durch eine Summe von Sinus- und Cosinus-
funktionen mit den Kreisfrequenzen W0 ; 2 W0 ; 3 W0 . . . dar-
stellen (s. A bzw. www.dubbel.de). Bild 8 a, b. Periodische Funktion mit zwei Sinusfunktionen
ð^x1 ¼ 20 mm; ^x2 ¼ 10 mm; e1 ¼ 0; e2 ¼ 0Þ. a Zeitbereich; b Frequenz-
X
1 bereich
xðtÞ ¼ x0 þ fsn sin nW0 t þ cn cos n W0 tg
n¼1
ð28Þ
X
1
Z1
¼ x0 þ f^xn sinðn W0 t þ en Þg
n¼1
xðWÞ ¼ xðtÞeiWt dt: ð30Þ
0
mit
ZT Beispiel: Bild 9 stellt qualitativ die Betrge der Fouriertransformier-
1
O
ten |x(W)| fr drei nichtperiodische Signale dar. Die beiden ersten
x0 ¼ xðtÞ dt arithmetischer Mittelwert,
T werden oft als Testsignale zur knstlichen Erregung von Schwin-
0 gungssystemen verwendet. Man erkennt, dass die Werte der Spektral-
ZT funktion |x(W)| der Stoßfunktion (Bild 9 a) in einem weiten Bereich
2
sn ¼ xðtÞ sin n W0 t dt Fourierkoeffizienten nahezu konstant bleiben. Die Lage des Nulldurchgangs |x(W)|=0
T hngt von der Stoßdauer (harter oder weicher Stoß) ab. Bei der
0
ðn ¼ 1, 2, . . . , 1Þ, Sprungfunktion (Bild 9 b) ist der grßte Teil der Energie bei niedrigen
ZT Frequenzen zu finden. Damit werden Systeme mit niedrigen Eigenfre-
2 quenzen gut angeregt. Ein sehr interessantes Ergebnis zeigt sich beim
cn ¼ xðtÞ cos n W0 t dt, dritten Signal (Bild 9 c). Es handelt sich hierbei um die sog. Impuls-
T
0 Antwortfunktion (Gewichtsfunktion) eines Schwingers, also die Sys-
W0 ¼ 2 p=T Grundfrequenz tem-Eigenschwingung nach einem kurzen Stoß. Transformiert man
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ðKreisfrequenzÞ, diese Funktion in den Frequenzbereich, dann erhlt man die bereits in
^xn ¼ s2n þ c2n Werte des Fourier- O 2.2.5 definierte zugehrige Frequenzgangfunktion. Bild 9 zeigt den
Amplituden-Spektrums, Frequenzgang fr den Schwinger mit einem Freiheitsgrad.
en ¼ arc tanðcn =sn Þ Werte des Fourier-Phasen-
Spektrums:
2.5 Entstehung von Maschinenschwingungen,
Beispiel: Bild 8 zeigt als Beispiel eine einfache periodische Funktion Erregerkrfte FðtÞ
mit zwei Sinuskomponenten im Zeit- und im Frequenzbereich. Ein
solches Schwingungssignal kann bei rotierenden Maschinen auftreten, Maschinenschwingungen knnen ganz unterschiedliche Ursa-
wobei die Grundfrequenz W0 mit der Drehfrequenz bereinstimmt chen haben. In [6] wird eine Einteilung nach dem Entste-
(Unwuchtschwingung) und die doppelte Drehfrequenz 2 W0 z. B.
hungsmechanismus vorgenommen. Danach unterscheidet
durch Unrundheiten der Welle (Generatorlufer, Welle mit Riss) ver-
ursacht wird. Zahlenwerte: x0 ¼ 0; ^x1 ¼ s1 ¼ 20 mm; ^x2 ¼ s2 ¼ 10 mm; man zwischen freien, selbsterregten, parametererregten und
c1 ¼ c2 ¼ 0: erzwungenen Schwingungen. Die einzelnen Flle lassen sich
am besten an Hand der Bewegungsgleichungen Gl. (1) bzw.
mit Hilfe des Blockschaltbilds (Bild 1) erklren. In Bild 10
Fourier-Analyse nichtperiodischer Vorgnge. Einen ber-
sind die einzelnen Ursachen fr Schwingbewegungen xðtÞ an-
gang von periodischen zu nichtperiodischen Vorgngen findet
schaulich zusammengestellt.
man durch eine Grenzwertbetrachtung fr unendlich große
Periodendauern T. Dies fhrt zu einem kontinuierlichen Spek-
trum. Die Zeitfunktion kann nun durch das Fourier-Integral 2.5.1 Freie Schwingungen (Eigenschwingungen)
ausgedrckt werden. Freie Schwingungen treten auf, wenn ein System nach einem
Z1 Anstoß sich selbst berlassen wird und keinen Einwirkungen
xðtÞ ¼ xðWÞeiWt dW: ð29Þ von außen mehr ausgesetzt ist (s. B 4.1). In den Bewegungs-
1
gleichungen sind die rechten Seiten der Erregungen gleich
Null ðFðtÞ ¼ 0, homogenes Gleichungssystem). Die Schwing-
Hierin ist die komplexe Spektralfunktion x(W) die Fourier- frequenzen werden durch die Systemeigenschaften ðM; D, KÞ
transformierte des Zeitsignals x(t) bestimmt. Im idealisierten dmpfungsfreien Fall findet ein
O 16 Maschinendynamik – 2 Schwingungen

Bewegungsgleichungen ist dann nicht mehr erfllt und die


Matrizen sind i. allg. zeitabhngig: MðtÞ, DðtÞ, KðtÞ: Als Fol-
ge knnen sowohl gedmpfte, ungedmpfte als auch ange-
fachte Schwingungen auftreten.
Rotoren von elektrischen Maschinen (s. V 3) haben z. B. oft
Querschnittsformen mit stark unterschiedlichen Biegesteifig-
keiten in zwei zueinander senkrechten Richtungen (z. B.
zweipolige Lufer von Synchronmaschinen). Bei Drehung
der Welle ndert sich in einem raumfesten Koordinatensys-
tem z. B. die vertikale Wellensteifigkeit periodisch mit der
Zeit. Die Steifigkeitsmatrix K des Rotors ist deshalb zeitva-
riant.

2.5.4 Erzwungene Schwingungen


Erzwungene Schwingungen (s. B 4.1) werden durch ußere
Strungen verursacht und in ihrem Zeitverhalten bestimmt.
Diese Strungen sind als Erregerkrfte (-momente) im Vektor
FðtÞ auf der rechten Seite der Bewegungsgleichungen enthal-
ten. Sie sind nur von der Zeit t und nicht von den Bewegun-
gen xðtÞ des Schwingungssystems selbst abhngig. Bei den
Erregerfunktionen interessieren in der Schwingungspraxis in
Bild 9 a–c. Spektralfunktionen |x(W)| fr drei nichtperiodische Funk- besonderem Maße die periodischen Funktionen und als Son-
tionen. a Stoßfunktion; b Sprungfunktion; c Impuls-Antwortfunktion
derfall hiervon die harmonischen Funktionen. Daneben haben
auch Impulsfunktionen (Strungen durch Stße), die Sprung-
funktionen (Einschaltvorgnge) und die Zufallsfunktionen
eine große Bedeutung.
Strungen werden entweder als Krfte (Momente) oder als
Fußpunktbewegungen bzw. -beschleunigungen in das System
eingeleitet. Beachtliche Erregerkrfte knnen z. B. als Trg-
heitskrfte durch translatorisch oder rotatorisch bewegte Mas-
sen in Maschinen auftreten. Andere wichtige Erregungen

O kommen durch die Kopplung mechanischer Systeme mit an-


grenzenden Arbeitsmedien (Gas, Dampf) oder mit elektri-
schen Systemen (Motoren, Generatoren) zustande, wobei
man oft die strenge Kopplung nherungsweise durch reine
zeitabhngige Strfunktionen ersetzen darf. Strungen in der
Umgebung von Maschinen (Gebudedecken, Baugrund) wir-
ken sich als Fußpunkterregungen am Schwingungssystem
aus. In erdbebengefhrdeten Gebieten muss beispielsweise si-
Bild 10. Entstehung von Maschinenschwingungen chergestellt werden, dass wichtige Maschinen und Aggregate
(z. B. Khlmittelpumpen in Kernkraftwerken) auch bei star-
ken ußeren Einwirkungen funktionstchtig bleiben.
Austausch zwischen kinetischer und potentieller Energie statt Erregung durch harmonische Unwuchtkrfte. Im Turbo-
(Dauerschwingung). Im Realfall klingen die Schwingungen maschinenbau werden die Biegeschwingungen von rotieren-
bei echter Dmpfung immer ab (s. Bilder 2, 6 und 9). den Wellen in den meisten Fllen durch Unwuchtkrfte her-
vorgerufen. Eine Erklrung der Unwuchterregung lsst sich
2.5.2 Selbsterregte Schwingungen anschaulich am Beispiel eines Laufrads geben, das in Bild 11
als Scheibe idealisiert ist. Bedingt durch Fertigungsunge-
Hierbei handelt es sich um Eigenschwingungen besonderer nauigkeiten und ungleichmßige Beschaufelung fallen der
Art. In den Bewegungsgleichungen sind wie bei den freien Scheibenschwerpunkt S und der Wellendurchstoßpunkt W
Schwingungen keine ußeren Erregungen vorhanden i. allg. nicht zusammen. Die beiden Punkte haben den festen
ðFðtÞ ¼ 0Þ. Dem Schwinger wird jedoch im Takt der Eigen- Abstand e voneinander, der als Massenexzentrizitt bezeich-
schwingung Energie aus einer Energiequelle zugefhrt. Durch net wird und eine zum Laufraddurchmesser relativ kleine
diese Energieaufnahme kann es zu aufklingenden (selbster- Grße darstellt. Whrend des Betriebs einer Maschine kann
regten) Schwingungen kommen, wenn nicht entgegengesetzt sich die Massenexzentrizitt durch Ablagerungen und Abtra-
wirkende Dmpfungskrfte dies verhindern. Die Neigung ei- gungen (Erosion) oder durch Schaufelbruch vergrßern. Das
nes Schwingungssystems zur Selbsterregung erkennt man an Produkt aus Laufradmasse m und Massenexzentrizitt e nennt
den schiefsymmetrischen Anteilen in der Steifigkeitsmatrix K man Unwucht U= me.
(Zirkulatorische Krfte), denen die dmpfenden Krfte in der Durch die Wellenrotation wird die Fliehkraft
D-Matrix gegenber stehen. Im Maschinenbau findet man
Beispiele fr selbsterregte Schwingungen u. a. bei rotierenden F ¼ m e W2 ð31Þ
Wellen mit Gleitlagern und Dichtspalten.
geweckt, die entsprechend der Drehung von S um den Wel-
lenmittelpunkt W in Richtung der Verbindungslinie WS
2.5.3 Parametererregte Schwingungen
(Fliehkraftbeschleunigung) wirkt und mit der Winkelge-
Das Kennzeichen der parametererregten Schwingungen ist, schwindigkeit W umluft. Die Grße der Kraft wchst quadra-
dass das Schwingungssystem zeitabhngige, meist periodi- tisch mit W an. Ein Beobachter in einem raumfesten Koordi-
sche Parameter besitzt. Die Voraussetzung der zeitinvarianten natensystem sieht die beiden Komponenten der Fliehkraft als
I2.5 Entstehung von Maschinenschwingungen, Erregerkrfte O 17

Die Kolbenkraft FK ðtÞ kann geometrisch in die Normalkraft


FN ðtÞ und die Schubstangenkraft FS ðtÞ zerlegt werden, wovon
sich die Stangenkraft am Kurbelzapfen nochmals in die tan-
gentiale Komponente FT ðtÞ und die radiale Komponente
FR ðtÞ aufteilt. FT ðtÞ und FR ðtÞ sind die erregenden Krfte fr
die Kurbelwelle, die zu Dreh- und Biegeschwingungen fh-
ren. Man kann sie wieder aufteilen in die Anteile der Gas-
druckkrfte und die Anteile der Massenkrfte
FT ðtÞ ¼ FTG ðtÞ þ FTM ðtÞ; FR ðtÞ ¼ FRG ðtÞ þ FRM ðtÞ: ð34Þ
Zu ihrer Ermittlung braucht man zunchst einmal die fr bei-
de Kraftarten (Gaskrfte, Massenkrfte) gltigen Krftever-
Bild 11. Unwuchtkrfte an einer rotierenden Scheibe. e Massenexzen-
hltnisse FT =FK und FR =FK . Dies sind periodische Funktio-
trizitt, W Winkelgeschwindigkeit, m Masse, 1 Nullachse fr Winkel nen, die die Geometrie des Kurbeltriebs ausdrcken
Wt FT sinðy þ bÞ
¼ ¼ B1 sin y þ B2 sin 2y þ B4 sin 4y þ . . .
FK cos b
periodische bzw. genauer als harmonische Funktionen (35)
mit
Fhor: ¼ m e W2 cos W t,
ð32Þ B1 ¼ 1,
Fvert: ¼ m e W2 sin W t:
B2 ¼ l=2 þ l3 =8 þ . . . ,
Bei Lufern mit verteilter Masse hat die Unwucht entlang der
Wellenachse einen kontinuierlichen Verlauf, wobei neben B4 ¼ l3 =16  3l5 =64  . . . :
den Kraftamplituden auch relative Winkellagen zueinander
zu bercksichtigen sind. Da die wirkliche Unwuchtverteilung FR cosðy þ bÞ
¼
nie genau bekannt ist, nimmt man bei Schwingungsberech- FK cos b ð36Þ
nungen bestimmte Musterverteilungen an (z. B. Verteilung ¼ A0 þ A1 cos y þ A2 cos 2y þ A4 cos 4y þ . . . :
nach Eigenformen).
Durch die Unwuchtbelastungen werden sowohl die Welle als mit
auch die Lagerbcke, das Fundament und das Gehuse zu A0 ¼ l=2  3l3 =16  . . . ,
harmonischen Schwingungen mit der Wellenkreisfrequenz W
A1 ¼ 1,
angeregt.
In der Praxis wird man immer bestrebt sein, die Unwucht-Er- A2 ¼ l=2 þ l3 =4 þ . . . ,
regerkrfte mglichst klein zu halten. Dies erreicht man durch
den Vorgang des Auswuchtens, bei dem geeignete Aus-
A4 ¼ l3 =16  . . . O
gleichsgewichte am Lufer angesetzt werden. Beim Aus- (y ¼ W0 t Kurbelwinkel, W0 Winkelgeschwindigkeit der Kur-
wuchten ist zu prfen, ob der zu wuchtende Lufer als starr belwelle, b Schwenkwinkel, l= r/l Pleuelstangenverhltnis).
oder elastisch einzustufen ist. Nhere Einzelheiten zur Praxis Die vier Einzelanteile aus Gl. (34) knnen nun wie folgt ange-
des Auswuchtens und zur Auswuchtgte findet man in [7, 8]. geben werden:
Erregung durch Massen- und Gaskrfte in Kolbenmaschi- FTG ðtÞ ¼ FG ðtÞ  ðFT =FK Þ;
ð37Þ
nen. In den Triebwerken von Kolbenmaschinen (Viertaktmo- FTM ðtÞ ¼ FM ðtÞ  ðFT =FK Þ;
toren, Zweitaktmotoren, Kolbenverdichter) treten neben den
Unwuchtkrften durch rotierende Bauteile (Kurbelwelle) ins- FRG ðtÞ ¼ FG ðtÞ  ðFR =FK Þ;
besondere Massenkrfte (s. O 1.2) durch translatorisch be- ð38Þ
FRM ðtÞ ¼ FM ðtÞ  ðFR =FK Þ:
wegte Bauteile (Kolben, Anteile der Schubstange usw.) und
Gaskrfte am Kolben auf, die zu einer beachtlichen Schwin-
gungserregung einzelner Komponenten oder des gesamten
Motors fhren knnen [9, 10] (s. P 4). In den meisten Fllen
verlaufen die Krfte periodisch mit der Drehzahl der Maschi-
ne (Grundfrequenz W0 ¼ Drehfrequenz), lediglich die Gas-
krfte von Viertaktmotoren weisen eine Periode von zwei
Umdrehungen auf, da im Zylinder eines Viertaktmotors nur
bei jeder zweiten Umdrehung eine Verbrennung stattfindet.
Von den verschiedenen Schwingungserscheinungen an Kol-
benmaschinen sind die Schwingungen der Kurbelwelle beson-
ders zu untersuchen, damit die Beanspruchungen nicht zu ei-
nem Dauerbruch der Kurbelwelle fhren. Fr eine Kurbelwel-
len-Schwingungsberechnung bentigt der Ingenieur die an
der Kurbelwelle angreifenden zeitvernderlichen Erreger-
krfte, die sich aus den oben genannten Massen- und Gaskrf-
ten ergeben. Die folgenden Angaben gelten fr den station-
ren Zustand (konstante Drehzahl). Die wesentlichen Bezie-
hungen lassen sich am besten am Einzylindertriebwerk (Vier-
taktmotor) erklren.
Die an einem Kolben wirkende resultierende Kraft Fk ðtÞ setzt
sich aus der Gasdruckkraft FG ðtÞ und der Massenkraft FM ðtÞ
zusammen (Bild 12) (s. P 1.3.3)
Bild 12. Krfteverhltnisse beim Kurbeltrieb. y Kurbelwinkel, r Kur-
FK ðtÞ ¼ FG ðtÞ þ FM ðtÞ: ð33Þ belradius, b Schwenkwinkel, l Schubstangenlnge
O 18 Maschinendynamik – 2 Schwingungen

Sowohl die Massenkraft FM ðtÞ als auch die Gasdruckkraft


FG ðtÞ sind im stationren Betrieb aber ebenfalls periodische
Funktionen.
Die Massenkraft FM ðtÞ ergibt sich z. B. aus dem Produkt der
oszillierenden Masse mosz (Kolbenmasse, Massenanteil der
Pleuelstange) mit der Kolbenbeschleunigung €xk ðtÞ und kann
durch die folgende Fourierreihe ausgedrckt werden
FM ðtÞ ¼  mosz €xk ¼ mosz r W20 ðC1 cos y þ C2 cos 2y
ð39Þ
þ C4 cos 4y þ C6 cos 6y þ . . .Þ,

mit
C1 ¼ 1;
C2 ¼ l þ l3 =4 þ 15l5 =128;
C4 ¼ l3 =4  3l5 =16  . . . ;
C6 ¼ 9l5 =128 þ . . .

Aus Gl. (37) und Gl. (38) folgen unter Bercksichtigung von
Gl. (35), Gl. (36) und Gl. (39) die Massentangentialkraft und
die Massenradialkraft
X
1
FTM ¼ mosz r W20 Tk sin ky;
k¼1

mit
T1 ¼ l=4 þ l3 =16 þ 15l5 =512 þ . . . ;
T2 ¼ 1=2  l4 =32  l6 =32 . . . ;
T3 ¼ 3l=4  9l3 =32  81l5 =512  . . . ; ð40Þ
T4 ¼ l2 =4  l4 =8  l6 =16  . . . ;
T5 ¼ 5l3 =32 þ 75l5 =512 þ . . . :

O FRM ¼ mosz rW20 R0 þ


X
1
!
Rk cos ky ;
k¼1

mit
R0 ¼ 1=2  l2 =4  3l4 =16  5l6 =32  . . . ;
R1 ¼ l=4  l3 =16  15l5 =512  . . . ;
R2 ¼ 1=2 þ l2 =2 þ 13l4 =32 þ 11l6 =32þ; ð41Þ
R3 ¼ 3l=4  3l3 =32  9l5 =512  . . . ;
R4 ¼ l2 =4  5l4 =16  5l6 =16  . . . Bild 13. Harmonische Analysen fr die Tangentialkraft FTG und die
Radialkraft FRG fr einen Zylinder eines Viertaktmotors
Zur Bestimmung der Krfte FTG und FRG , die sich aus den
Gasdruckkrften am Kolben ergeben, verfhrt man entspre-
chend. Liegen z. B. diskrete Werte der Kraft FG ðtÞ ber eine
Periode vor, so multipliziert man diese gemß Gln. (37), (38) trische Strmomente auftreten, die den ganzen Wellenstrang
und fhrt anschließend harmonische Analysen fr die gefun- zu Torsionsschwingungen anregen (s. V 5.1.5). Stellvertre-
denen Kraftkomponenten FTG und FRG durch. Dabei sind die tend werden hier Strungen an einer Turbogruppe fr die
unterschiedlichen Grundfrequenzen beim Zweitaktmotor Energieerzeugung vorgestellt. Im stationren Betrieb des Tur-
ðW0 Þ und beim Viertaktmotor ðW0 =2Þ zu bercksichtigen. bosatzes sind die Drehmomente der antreibenden Turbinen
Bild 13 zeigt die Ergebnisse der harmonischen Analysen fr und des bremsenden Generators miteinander im Gleichge-
die Radialkraft FRG ðtÞ und die Tangentialkraft FTG ðtÞ bei ei- wicht. Durch elektrische Strungen im Netz oder am Genera-
nem Viertaktmotor. Die dargestellten Werte sind jeweils auf tor, Schalt- und Synchronisiervorgnge kann dieses Gleichge-
die Kolbenflche Ak bezogen. wicht empfindlich gestrt werden. Das Generatormoment ent-
Beim Mehrzylindertriebwerk nimmt man i. allg. an, dass alle hlt dann zustzliche konstante und oszillierende Komponen-
Zylinder gleich sind und gleich arbeiten, und damit auch die ten.
Krfte bei allen Zylindern gleich sind. Die Krfte verschiede- Die Erfahrung zeigt, dass die grßten Belastungen der Welle
ner Zylinder sind jedoch zeitlich phasenverschoben, da die beim Klemmenkurzschluss und bei Fehlsynchronisierung mit
Zndzeitpunkte nicht zusammenfallen. Diese Phasenverschie- einem Fehlwinkel von 120 auftreten. Deshalb werden in den
bung ergibt fr verschiedene Zylinder unterschiedliche har- einschlgigen Normen und Vorschriften insbesondere diese
monische Koeffizienten der Erregerkrfte [9, 10] die sich aus Flle fr die Auslegung zugrundegelegt. In Bild 14 ist der auf
den angegebenen Werten fr das Einzylindertriebwerk ablei- das Nennmoment M0 bezogene zeitliche Verlauf des Luft-
ten lassen. spaltmoments Me ðtÞ im Generator fr einen nicht abklingen-
den zweipoligen Klemmenkurzschluss und fr eine 120 -
Erregung durch elektrische Strmomente. In elektrischen Fehlsynchronisation dargestellt. Die Zeitverlufe lassen sich
Maschinen (Motoren, Generatoren) knnen beachtliche elek- aus den folgenden Gleichungen ermitteln [11].
I2.6 Mechanische Ersatzsysteme, Bewegungsgleichungen O 19

werden muss, wo die Systemgrenzen zu ziehen sind. Nach


Abgrenzung und Formulierung der Aufgabe kann das mecha-
nische Ersatzsystem erstellt werden. Das mechanische Modell
sollte so einfach wie mglich sein, aber alles Wesentliche be-
inhalten. Modell und Wirklichkeit sollten sich im Hinblick
auf die gewnschten Aussagen gut entsprechen.
Zum mechanischen Ersatzsystem wird unter Bercksichti-
gung der physikalischen Grundgesetze das zugehrige mathe-
matische Modell gesucht, das bei Schwingungssystemen hu-
fig auf ein System linearer Differentialgleichungen mit kon-
stanten Koeffizienten fhrt (s. Gl. (1)).
Bei der Bildung eines mechanischen Ersatzsystems legt man
zuerst die Systemstruktur fest und bestimmt dann die zugeh-
rigen Systemparameter (Bild 1).

2.6.1 Strukturfestlegung
Mit der Festlegung der Struktur eines Ersatzsystems sind ver-
schiedene Fragestellungen verknpft. Zunchst muss geklrt
werden, ob ein kontinuierliches System mit verteilter Masse
und Steifigkeit oder ein diskretes System verwendet werden
soll. Dies fhrt im ersten Fall zu partiellen, im zweiten Fall zu
gewhnlichen Differentialgleichungen. Wichtig ist auch die
berlegung, ob lineare oder nichtlineare Beziehungen Gltig-
keit haben. Weiterhin stellen sich die Fragen, wieviel Frei-
heitsgrade notwendig sind, aus welchen Elementen (Federn,
Massen, Dmpfer, Stbe, Balken, Platten usw.) ein System
bestehen soll und welche Randbedingungen gelten.
Bild 14. Luftspaltmoment Me ðtÞ in einem Generator
Bild 16 zeigt verschiedene Mglichkeiten der Modellierung
am Beispiel der Maschinenwelle mit Laufrad (s. Bild 2). Das
2phasiger Klemmenkurzschluss:
kontinuierliche System mit seinen unendlich vielen Freiheits-
M0 1 graden stellt eine realittsnahe Abbildung dar, da Massen und
Me ðtÞ ¼M0 þ 
cos j x00d þ xTR ð42Þ
O
Steifigkeiten mit ihrem kontinuierlichen Verlauf bercksich-
 fsin Wðt  t0 Þ  0;5  sin 2Wðt  t0 Þg: tigt werden.
Gute Nherungslsungen lassen sich mit diskreten Systemen
120 -Fehlsynchronisation: gewinnen. Bei der schon klassischen ingenieurmßigen Dis-
M0 1 kretisierung fasst man die kontinuierlich verlaufenden Massen
Me ðtÞ ¼  zu Punktmassen oder starren Krpern zusammen und verbin-
cos j x00d þ xTR þ xN
det diese mit masselosen Federn und Dmpfern (Feder-
 f0;866  0;866 cos Wt þ 1;5 sin Wtg; Masse-Dmpfer-Systeme, lumped mass models). Wie beim
mit x00d subtransiente Reaktanz des Generators, xTR Traforeak- gezeigten Beispiel bietet es sich oft an, bestimmte Massenan-
tanz, xN Netzreaktanz jeweils bezogen auf die Generatorim- hufungen (Laufrder) als Punktmassen oder starre Krper
pedanz, cos j Leistungsfaktor, M0 Nennmoment, W Netz- darzustellen und nherungsweise benachbarte kleinere Mas-
kreisfrequenz. sen (Wellenmasse) anteilmßig aufzuaddieren. Als elastische
Man erkennt deutlich den Gleichanteil mit dem stationren Verbindungselemente werden z. B. Federn, masselose Dreh-
Nenndrehmoment M0 und die dreh- bzw. doppeldrehfrequen- stbe (Torsion), Biegebalken u. a. verwendet.
ten Wechselanteile. Die angegebenen Erregermomente sind Große Bedeutung hat in den letzen Jahren die „Finite-Ele-
ber die Generatorlnge verteilt an passender Stelle in den Er- mente“-Methode gewonnen (s. C 8). Sie ist vielseitig an-
regervektor FðtÞ der Bewegungsgleichungen fr einen Wel- wendbar und es lassen sich beliebige ein-, zwei- und dreidi-
lenstrang einzusetzen. mensionale Schwingungssysteme behandeln. Auch bei den
Besondere Bedeutung haben mehr und mehr die Drehmo- Randbedingungen und beim Verlauf von Massen, Steifigkei-
mente von elektrisch drehzahlgeregelten Antrieben. Hier kn- ten und Dmpfungen ist alles zugelassen. Es wird jedes Ele-
nen pulsierende Erregermomente als Folge der Speisung ber
Umformer (Umrichter) auftreten, weil dabei Oberwellen in
Strom und Spannung vorkommen. In [12] sind fr die An-
triebsarten Schleifringmotor mit untersynchroner Kaskade,
Stromrichter-Synchronmotor-Antrieb die Erregerfrequenzen
in Abhngigkeit von der Drehzahl angegeben.

2.6 Mechanische Ersatzsysteme,


Bewegungsgleichungen
Zur Ermittlung rechnerischer Lsungen oder zur Deutung von
Beobachtungen am Realsystem braucht man mechanische Er-
satzsysteme, die das wirkliche dynamische Verhalten hinrei-
chend genau wiedergeben. Die Vorgehensweise bei der Mo-
dellbildung ist in Bild 15 dargestellt. Ausgangspunkt ist das
reale System (Konstruktionszeichnung), wobei u. a. festgelegt Bild 15. Vorgehensweise bei der Modellbildung
O 20 Maschinendynamik – 2 Schwingungen

mit Hilfe von (Parameter-) Identifikationsverfahren zu be-


stimmen [5, 13].

2.6.3 Beispiele fr mechanische Ersatzsysteme:


Feder-Masse-Dmpfer-Modelle
Ungefesselter Drehschwinger mit zwei Drehmassen. Das
Drehschwingverhalten von Maschinenanlagen kann in vielen
Fllen mit guter Nherung durch ein lineares mechanisches
Ersatzsystem mit zwei Drehmassen sowie einer Drehfeder
und einer Drehdmpfung zwischen den beiden Massen be-
schrieben werden, Bild 17. J1 und J2 sind die Trgheitsmo-
mente der beiden Maschinen (z. B. Elektromotor-Verdichter)
um die Drehachse und k1 bzw. d1 geben die Drehfedersteifig-
keit bzw. die Drehdmpfungskonstante der Verbindungswelle
oder einer dazwischenliegenden drehelastischen Kupplung
an. Das Massentrgheitsmoment eines beliebigen
Z Krpers fr
die Drehung um eine feste Achse ist J ¼ r2 dm und die
Drehfedersteifigkeit eines zylindrischen Stabs k ¼ GIT =l (G
Gleitmodul, IT Torsionstrgheitsmoment, l Stablnge). Anga-
ben ber die Steifigkeits- und Dmpfungseigenschaften von
Kupplungen erhlt man i. allg. von den Herstellern (Nichtli-
nearitten in Kupplungen beachten).
Bezeichnet man mit x1 ; x2 die beiden Drehfreiheitsgrade und
mit M1 ðtÞ, M2 ðtÞ die an den Drehmassen angreifenden Erre-
germomente, so ergeben sich die in Bild 17 angegebenen Be-
wegungsgleichungen. Sie werden beispielsweise benutzt, um
Drehmomentenspitzen in der Antriebswelle (Kupplung) zu
berechnen, die sich beim Anfahren mit Asynchron-Elektro-
motoren ergeben [14].
Modell einer Welle mit Laufrad (Ventilator). Das in Bild 2

O
vorgestellte Schwingungssystem kann fr die Berechnung der
Bild 16 a–d. Mglichkeiten der Modellbildung am Beispiel einer Ma- niederfrequenten Biegeschwingungen als einfaches Modell
schinenwelle mit Laufrad. a Realsystem; Modellierung als: b Konti-
abgebildet werden. Hierzu denkt man sich die Masse im Lauf-
nuierliches Modell; c Finite-Elemente-Modell; d Feder-Dmpfer-
Masse-Modell, 1 Biegefeder, 2 Masse rad konzentriert und fasst die Elastizitten von Welle und La-
gerung zusammen. Fr das Laufrad mssen neben seinen
Auslenkungen auch die Verdrehungen mitgenommen werden,
um die Drehtrgheitseffekte zu bercksichtigen, Bild 18.
Bei der Aufstellung der Bewegungsgleichung fr dieses Mo-
ment zunchst fr sich behandelt und das dynamische Verhal-
dell mssen bei rotierender Welle außer den Trgheits- und
ten in Form von Kraft-Bewegungsbeziehungen mit Krften
Steifigkeitstermen auch die gyroskopischen Glieder (Kreisel-
und Momenten bzw. Verschiebungen und Verdrehungen in
wirkung) bercksichtigt werden, die sich aufgrund des Dral-
den Knotenpunkten beschrieben (Bild 16). Erreicht wird das
lsatzes ergeben. Die gesamte Bewegungsgleichung erhlt da-
durch sog. Ansatzfunktionen, in denen die mechanischen
mit folgendes Aussehen:
Freiheitsgrade der Knotenpunkte als freie Parameter enthalten
sind. Die Elementeigenschaften fasst man dann in Massen-,
Dmpfungs- und Steifigkeitsmatrizen zusammen. Dies drckt
deutlich aus, dass in einem finiten Element die Eigenschaften
Trgheit, Dmpfung und Steifigkeit zusammen bercksichtigt
werden. Schließlich werden die Elemente unter Einhaltung al-
ler Rand- und bergangsbedingungen an den Knotenpunkten
miteinander verbunden und zur Gesamtstruktur aufgebaut.

2.6.2 Parameterermittlung
Liegt die Struktur des Schwingungssystems und damit auch
die Form der mathematischen Gleichungen fest, so mssen
im nchsten Schritt die Werte fr die Systemparameter bzw.
die Elemente der Matrizen M, D, K bestimmt werden. Bei der
Parameterermittlung entnimmt man wichtige Informationen
den Konstruktionszeichnungen (Abmessungen, Werkstoff-
kennwerte, Massen) und wendet Gesetze der Mechanik an
(Massentrgheitsmomente, Biegesteifigkeiten, Drehsteifig-
keiten usw.). Bei manchen Maschinenelementen oder Mecha-
nismen (Gleitlager, Dichtungen, Kupplungen) fehlen aber
heute oft noch zufriedenstellende theoretische Modelle ber
die dynamischen Vorgnge. In solchen Fllen ist eine experi- Bild 17 a–c. Ungefesselter Drehschwinger mit zwei Drehmassen.
mentelle Vorgehensweise oft unerlsslich und man versucht a Maschinenanlage, 1 Elektromotor, 2 Verdichter; b Ersatzsystem;
die unbekannten Parameter einzelner Systemkomponenten c Bewegungsgleichung
I2.6 Mechanische Ersatzsysteme, Bewegungsgleichungen O 21

tungen von 1 200 MW heute keine Seltenheit mehr. Die Welle


eines solchen Turbosatzes ist ungefhr 35 m lang, wiegt etwa
220 t und dreht 50mal in einer Sekunde, um Elektrizitt mit
Netzfrequenz zu erzeugen. Die strksten Drehbeanspruchun-
gen fr den Rotor werden durch Torsionsschwingungen bei
elektrischen Strungen am Generator (s. O 2.5.4) oder im
Netz hervorgerufen. Der Konstrukteur muss bei der Ausle-
gung der Maschine fr diese Flle die resultierenden Bean-
spruchungen in den Wellenquerschnitten mglichst gut vor-
ausberechnen. Da das Rotorsystem einer Turbinen-Generato-
reinheit ein komplexes mechanisches System mit mehreren
Bild 18. Ausgelenkte Scheibe des einfach besetzen Rotors Wellen darstellt, ist fr eine genaue rechnerische Vorhersage
eine feine Modellierung erforderlich. Da die Welle hierzu in
ca. 200 bis 300 Elemente unterteilt wird, bietet sich als me-
2 32 3 2 32 3 chanisches Ersatzsystem ein Finite-Elemente-Modell an [2,
m 0 0 0 €x1 0 0 0 0 x_ 1
60 J 0 07 6 €x2 7 6 0 0 0 W JP 7 6 x_ 2 7 11].
6 76 7þ6 76 7þ
40 0 m 0 5 4 €x3 5 4 0 0 0 0 5 4 x_ 3 5 Bild 19 zeigt neben dem Realsystem eines Turbogenerators
0 0 0 J €x4 0 W JP 0 0 x_ 4 mit den Turbinen und dem Generator das zugeordnete FE-
M  €x þ D  x_ þ ; Modell mit N – 1 zylindrischen Torsionselementen. Zu einem
2 32 3 2 3 beliebigen „finiten“ Element e mit konstantem Querschnitt
k11 k12 0 0 x1 F1 gehren die folgenden konstanten Grßen me Drehmassenbe-
6 k21 k22 0 0 7 6 x2 7 6 F2 7
6
þ4 7  6 7¼6 7 ð43Þ legung, GITe Torsionssteifigkeit, le Elementlnge.
0 0 k11 k12 5 4 x3 5 4 F3 5
Mit lokalen Ansatzfunktionen, die man in Arbeitsintegrale
0 9 k21 k22 x4 F4
(Prinzip der virtuellen Arbeit) einsetzt, lassen sich fr jedes
þ K  x ¼ FðtÞ: Element eine Element-Steifigkeitsmatrix
 
Die Elemente der Steifigkeitsmatrix lassen sich durch die GI e 1 1
Vorgabe von Einheitsverformungen und Bestimmung der da- K ðeÞ ¼ eT ð44Þ
l 1 1
zu erforderlichen Krfte berechnen. In der Matrix D sind die
Kreiselwirkungen ausgedrckt, die proportional der Drehfre- und eine Element-Massenmatrix
quenz W und dem polaren Trgheitsmoment JP sind. Die  
1=3 1=6
Trgheitsmatrix ist diagonal mit den Massen m und den qua- M ðeÞ ¼ me l e ð45Þ
1=6 1=3

O
torialen Trgheitsmomenten J besetzt. Genauere Hinweise
zur Aufstellung der Bewegungsgleichungen findet man u. a. aufbauen, die wegen der zwei lokalen Freiheitsgrade (je Ele-
in [15]. mentknoten ein Drehwinkel) die Ordnung 2 haben.
Die Drehschwingungen des Gesamtsystems werden global
durch die Drehwinkel xi beschrieben, die jeweils an den Kno-
2.6.4 Beispiele fr mechanische Ersatzsysteme:
tenpunkten (Schnittstelle zwischen zwei Elementen) einge-
Finite-Elemente-Modelle
fhrt werden. Bei einem System mit (N – 1) Elementen gibt es
Finite-Elemente-Modell eines Turbogenerators. Bei Turbo- N globale Freiheitsgrade, die im Vektor x zusammengefasst
gruppen zur Erzeugung elektrischen Stroms sind Grenzleis- sind.

Bild 19 a–c. Abbildung des Realsystems Turbogenerator in ein Finite-Elemente-Modell. a Anordnung (Aufbau), 1 Generator, HD Hochdruck,
MD Mitteldruck, ND Niederdruck; b mechanisches Modell; c Torsionselement
O 22 Maschinendynamik – 2 Schwingungen

Der Aufbau der Gesamtmatrizen M und K erfolgt durch ber- Die dynamischen Koeffizienten dij und kij ergeben sich aus
lagerung der Elementmatrizen. der Lsung der Reynolds-Differentialgleichung bzw. aus ex-
Finite-Elemente-Modell einer mehrstufigen Kreiselpum- perimentellen Untersuchungen. Sie werden gewhnlich als di-
pe. Bei Kreiselpumpen geht der Entwicklungstrend, hnlich mensionslose Grßen in Abhngigkeit von der Sommerfeld-
wie bei anderen Maschinen, hin zu hheren Drehzahlen, zur Zahl So angegeben [18] (s. G 5.2).
Leichtbauweise und zu grßerem Wirkungsgrad. Daher wird Unter Bercksichtigung aller genannten Effekte ergibt sich
auch hier das dynamische Verhalten von immer grßerer Be- die Bewegungsgleichung fr eine Kreiselpumpe durch Super-
deutung, was vor allem die Biegeschwingungen der Pumpen- position der Elementgleichungen
rotoren betrifft. Bei der Modellierung bedient man sich der M€
x þ D x_ þ K x ¼ F: ð48Þ
Finite-Elemente-Methode (C 8), wobei jedoch neben den
Trgheits- und Steifigkeitseigenschaften der Balkenelemente Die Matrizen M, D und K sind bandfrmig und i. allg. nicht
(Welle) auch die Fluidkrfte auf den Rotor in Gleitlagern, symmetrisch. Außerdem sind einige Matrizenelemente von
Dichtspalten und Ausgleichskolben, sowie die hydraulischen der Drehzahl abhngig.
Wechselwirkungen zwischen Laufrad und Leitrad bercksich-
tigt werden mssen, Bild 20.
Bei den Balkenelementen werden vier Freiheitsgrade pro
Knoten verwendet, um neben den Auslenkungen auch die 2.7 Anwendungsbeispiele
Verdrehungen zu erfassen. Bercksichtigt werden knnen fr Maschinenschwingungen
auch Schubverformung, Kreiselwirkung und Werkstoffdmp-
An einigen Beispielen knnen die Lsungen der Bewegungs-
fung. Die Laufrder einer Pumpe werden in der Regel als star-
gleichungen (Eigenschwingungen, erzwungene Schwingun-
re Scheiben angenommen.
gen) diskutiert werden. Dabei werden Effekte deutlich, die in
Dichtspalte dienen in Kreiselpumpen dazu, Rume unter-
der Maschinendynamik hufig vorkommen.
schiedlichen Drucks gegeneinander abzudichten. Ein Lecka-
geverlust durch die etwa 200 bis 300 mm weiten Spalte wird
dabei in Kauf genommen, da die Vorteile der geringen Reib-
2.7.1 Drehschwinger mit zwei Drehmassen
verluste und des geringen Verschleißes, wichtiger sind. Das
Schwingungsverhalten wird durch die Dichtspalte allerdings Eigenschwingungen und modale Grßen. Fr das unge-
erheblich beeinflusst. Das umgebende Fluid bt Krfte auf dmpfte Torsionsmodell mit zwei Drehmassen (Bild 17) wur-
den ausgelenkten bzw. bewegten Rotor (Radialverschiebun- de die Bewegungsgleichung in Matrizenform angegeben:
gen x1 ; x2 bzw. zugehrige Geschwindigkeiten x_ 1 ; x_ 2 und Be-          
schleunigungen €x1 ;€x2 ) aus, die sowohl die unwuchterzwunge- J1 0 €x k k x M1
 1 þ  1 ¼
0 J2 €x2 k k x2 M2
nen Schwingungen als auch das Stabilittsverhalten der Ma-

O schine in starkem Maße mitbestimmen. Beschreiben lassen


sich diese Krfte durch Trgheits-, Dmpfungs- und Steifig- M €
x þ K  x ¼ F: ð49Þ
keitskoeffizienten in Form eines linearen Kraft-Bewegungs- Wenn keine ußeren Anregungen vorliegen, werden die
gesetzes: Schwingungen des Systems durch die homogenen Bewe-
      gungsgleichungen beschrieben
m11 m12 €x1 d11 d12 x_ 1
þ
m21 m22 €x2 d21 d22 x_ 2 M €
x þ K  x ¼ 0: ð50Þ
    
k11 k12 x1 F1 Die Lsung erhlt man mit dem Ansatz x ¼ j  eiwt . Sie be-
þ ¼ : ð46Þ
k21 k22 x2 F2 steht aus Eigenfrequenzen wn und Eigenvektoren jn ; die sich
aus dem Eigenwertproblem ergeben
Zur Bestimmung der darin vorkommenden dynamischen Ko-
   
effizienten kann man sich verschiedener Theorien bedienen, k  w2 J1 k j
 1 ¼0
die mit unterschiedlichen Anstzen versuchen, die Strmung k k  w J2
2 j2
im Spalt zu beschreiben [16, 17]. Allen Theorien gemeinsam
ist eine Beschreibung der Bewegung aus einer zentrischen La- ðK  w2 MÞ  j ¼ 0: ð51Þ
ge heraus. Die Matrizen haben schiefsymmetrischen Aufbau.
Dies wird auch durch Messungen besttigt. In einem hydrody- Die charakteristische Gleichung erhlt man in Form von
 
namischen Gleitlager (s. G 5.7) wird die Welle durch ein det K  w2 M ¼ 0 :
Druckfeld gesttzt, das von der Wellenrotation aufgebaut
w2 ðkðJ1 þ J2 Þ þ w2 J1 J2 Þ ¼ 0: ð52Þ
wird. Bei großen Bewegungen ergibt sich ein stark nichtlinea-
rer Zusammenhang zwischen den Krften und den Relativbe- Hieraus berechnen sich die Eigenfrequenzen zu
wegungen der Welle zum Gehuse. Bei kleinen Bewegungen
darf wieder linearisiert werden: w1 , 2 ¼ 0
sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi rffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
        ð53Þ
d11 d12 x_ 1 k11 k12 x1 F1 kðJ1 þ J2 Þ k k
þ ¼ : ð47Þ w3 , 4 ¼  ¼ þ :
d21 d22 x_ 2 k21 k22 x2 F2 J1 J2 J1 J2

Bild 20. Abbildung einer mehrstufigen Kreiselpumpe als Finite-Elemente-Modell. 1 Axiallager, 2 Ausgleichskolben, 3 Laufrad, 4 Dichtspalte (Lauf-
rad-Leitrad-Interaktionen), 5 Welle, 6 Gleitlager, 7 Kupplung
I2.7 Anwendungsbeispiele fr Maschinenschwingungen O 23

Setzt man diese Ergebnisse in das Eigenwertproblem ein, er-


hlt man die zugehrigen Eigenvektoren
   
1 1
j1, 2 ¼ ; j3, 4 ¼ : ð54Þ
1 J1 =J2
Die Diskussion der Ergebnisse liefert einige interessante Er-
kenntnisse. Da das System fr die Torsionsfreiheitsgrade kei-
nen Bindungen unterworfen ist, ergeben sich Eigenfrequen-
zen mit dem Wert Null ðw1, 2 ¼ 0Þ. Die zugeordneten Bewe-
gungen sind sog. Starrkrperbewegungen, wie die zugehri-
gen Eigenvektoren anzeigen. Die beiden anderen Lsungen
stellen elastische Eigenbewegungen dar. Ihre Eigenfrequen-
zen und Eigenformen sind abhngig von den beiden Drehtrg-
heiten J1 , J2 , und der Steifigkeit k. Bild 22. Bezogene Drehschwingungsamplituden eines Torsions-
schwingers mit zwei Freiheitsgraden ber der bezogenen Erreger-
In Bild 21 sind die Schwingungsformen dargestellt. Fr den
frequenz
Sonderfall J1 ¼ J2 handelt es sich um ein symmetrisches Sys-
tem und die Eigenfrequenz entspricht der eines Einmassen-
schwingers mit der Federsteifigkeit 2 k. Wird eine der Massen
sehr groß im Verhltnis zur anderen, bleibt diese in Ruhe, und quenzen W ¼ w3, 4 ; dem Resonanzfall. Weiterhin knnen die
die Eigenfrequenz entspricht der bei einer festen Einspannung Auslenkungen an der Stelle der Erregung zu null werden,
an dieser Stelle. wenn z. B. die Masse J1 mit der Frequenz W2 ¼ k=J2 angeregt
wird oder umgekehrt. Bild 22 zeigt einen Verlauf der Dreh-
Erzwungene Schwingungen. Bei Einwirkung ußerer Krfte
schwingungsamplituden ^x1 , ^x2 ber der Anregungsfrequenz
(Momente) ergibt sich eine inhomogene Differentialglei-
W.
chung fr den Torsionsschwinger mit zwei Massen. Zur Ver-
einfachung bleibt die Dmpfung unbercksichtigt
2.7.2 Torsionsschwingungen einer Turbogruppe
M  €x þ K  x ¼ F: ð55Þ
Ein wesentlich komplexeres Beispiel ist der Wellenstrang ei-
Bei Anregung mit FðtÞ setzt sich die Lsung aus einem ho- ner Turbogruppe. Neben den Biegeschwingungen werden
mogenen Anteil xhom und einem partikulren Anteil xpart zu- hierbei insbesondere die Torsionsschwingungen zu einem ent-
sammen. Der erzwungene Lsungsanteil xpart ergibt sich als scheidenden Kriterium fr die Zuverlssigkeit der Anlage.
Lsung der inhomogenen Bewegungsgleichung durch einen Die Berechnung erfolgt mit dem Werkzeug der Finite-Ele-
Ansatz nach Art der rechten Seite. Fr einen harmonischen mente-Methode.

mit
^ sinðWtÞ erhlt man xpart ¼ ^x sinðWtÞ
Kraftverlauf mit FðtÞ ¼ F Eigenschwingungen und modale Grßen. Die Bewegungs-
gleichung ohne ußere Erregerkrfte beschreibt die Eigen-
O
!1
k  W2 J1 k schwingungen des Systems. Wegen der schwachen Dmpfung
^x ¼ ^
F lsst man bei der Eigenschwingungsanalyse die D-Matrix
k k  W2 J2
weg
1
^x ¼ ð56Þ M €x þ Kx ¼ 0: ð57Þ
W2 ðW2 J1 J2  kðJ1 þ J2 ÞÞ
" # Entsprechend der Ordnung der Matrizen (N  N) erhlt man
k  W2 J2 k ^ N Eigenfrequenzen und Eigenformen aus der Lsung des Ei-
 F:
k k  W 2 J1 genwertproblems

Fr bestimmte Erregerfrequenzen vergrßern sich die Auslen- ðK  w2 MÞj ¼ 0: ð58Þ


kungen stark. So bei W ¼ w1, 2 ¼ 0, was auf die fehlende Fes-
selung des Schwingers zurckzufhren ist, und bei berein- Beispiel: Es werden die modalen Grßen einer 600-MW-Turbogrup-
stimmung der Erregerfrequenz W mit den nchsten Eigenfre- pe betrachtet, deren Torsionsstrang in 250 Torsionselemente unterteilt
ist. Da Torsionsschwingungen oft sehr schwach gedmpft sind, ge-
ngt die Betrachtung des ungedmpften Systems. Bild 23 zeigt die
untersten fnf Eigenfrequenzen ðfn ¼ wn =2 pÞ und normierten Eigen-
vektoren der Turbogruppe. Die Starrkrpereigenform zur Eigenfre-
quenz null ist nicht dargestellt. In der ersten Eigenform schwingen
HD-, MD- und ND1-Turbine mit 18,19 Hz gegen ND2-Turbine und
Generator. Die Eigenform hat im Kupplungsbereich einen Nulldurch-
gang (Schwingungsknoten). Mit jeder weiteren Eigenform kommt ein
Knoten dazu. Die niedrigen Eigenformen erfassen den ganzen Wel-
lenstrang, whrend bei den hheren Frequenzen nur einzelne Teilroto-
ren schwingen.

Erzwungene Schwingungen. Aufgrund der vielen Freiheits-


grade ist die Lsung der Bewegungsgleichung fr erzwunge-
ne Schwingungen, die nicht auf harmonische Erregungen zu-
rckzufhren sind, sehr zeitraubend und oft numerisch unge-
nau. Durch eine Koordinatentransformation gelingt es, die
Gleichungen zu entkoppeln, wobei die Anzahl der Gleichun-
gen in der Regel auch stark reduziert werden kann (Modale
Analyse, s. O 2.2.4). Hat man die entkoppelten Gleichungen
gelst, transformiert man wieder zurck und erhlt damit die
Bild 21. Schwingungsformen fr den Drehschwinger mit zwei gesuchten Ergebnisse. Die Entkopplung geschieht mit der
Freiheitsgraden sog. Modal-Matrix F, die aus den berechneten Eigenvektoren
O 24 Maschinendynamik – 2 Schwingungen

2.7.3 Biegeschwingungen einer mehrstufigen


Kreiselpumpe
In einem weiteren Beispiel sollen die Biegeschwingungen ei-
ner komplexeren Struktur betrachtet werden. Das Modell fr
eine mehrstufige Kreiselpumpe ist gekennzeichnet durch
nichtsymmetrische Systemmatrizen M, D und K (s. O 2.6.4).
Eigenschwingungen und modale Grßen. Die Lsung der
homogenen Differentialgleichung liefert komplexe Eigenwer-
te ln und Eigenformen jn , die jeweils konjugiert komplex
auftreten
ln ¼ an þ i wn ; jn ¼ jRe
n þ i jn :
IM
ð59Þ
Als Lsungsverfahren stehen heute moderne numerische Me-
thoden zur Verfgung. Der Imaginrteil wn eines Eigenwerts
gibt die Eigenkreisfrequenz des Systems an. Der zugehrige
Realteil an ist ein Maß fr die Dmpfung einer freien Teil-
schwingung. Ist an > 0, so wachsen die Schwingbewegungen
xðtÞ an, d. h. die Pumpe ist instabil. Die Eigenvektoren be-
schreiben die Eigenschwingungsformen. Da komplexe Aus-
lenkungen nicht anschaulich sind, werden die beiden konju-
giert komplex auftretenden Eigenvektoren gemeinsam be-
trachtet und in eine reelle Darstellung berfhrt. Es ergeben
sich elliptische Bahnen fr die einzelnen Knotenpunkte, wo-
bei sich die Schwingungsform whrend einer Periode ndern
kann.
Bild 23. Eigenfrequenzen und Eigenschwingungsformen fr die Eine typische Darstellung von Eigenwerten ber der Drehzahl
Turbogruppe und komplexen Eigenvektoren ist in Bild 25 gegeben. An den
Schnittpunkten zwischen den Verlufen der Eigenfrequenzen
und dem Anfahrstrahl (w=W) erkennt man mgliche Reso-
nanzstellen. Wie stark eine Resonanzberhhung ausfallen
wird, kann anhand des zugehrigen Dmpfungswertes an an

O
dieser Stelle beurteilt werden.
aufgebaut wird. Hierdurch kommt man zu einfachen generali- Erzwungene Schwingungen. Erzwungene Schwingungen
sierten Gleichungen, die sehr effektiv gelst werden knnen. bei solchen Maschinen sind beispielsweise unwuchterregte
Weiterhin kann anhand der rechten Seite einer „modalen“ Schwingungen. Der Vektor FðtÞ ist in diesem Fall eine har-
Gleichung erkannt werden, wie stark diese Eigenschwin- monische Funktion in Abhngigkeit der Unwucht m e und der
gungsform angeregt wird. Bei der modalen Berechnung der Drehfrequenz (s. O 2.5.4). Der eingeschwungene Zustand
erzwungenen Schwingungen wird die Dmpfung ebenfalls in xðtÞ ergibt sich aus der Lsung eines komplexen Gleichungs-
modaler Form bercksichtigt. systems und beschreibt hnlich den Eigenformen elliptische
Beispiel: Es wird die Antwort des vorgestellten 600-MW-Turbosatzes Bahnen der einzelnen Knotenpunkte des Modells
im Kurzschlussfall betrachtet. Der Drehwinkel an jedem Freiheitsgrad
ðK  W2 M þ i W DÞ^
 ^
x ¼ F: ð60Þ
berlagert sich aus den Teillsungen der modalen Einmassenschwin-
ger. Mit Hilfe der Elementmatrizen knnen aus den berechneten Ver-
Das Hauptinteresse richtet sich in der Regel auf die maximal
drehungen auch die Schnittmomente bestimmt werden, die fr die
Auslegung des Wellenstrangs entscheidend sind. In Bild 24 sind die auftretenden Amplituden an den einzelnen Stellen. Diese sind
Anteile dieser Momente aus den einzelnen Eigenschwingungsformen in Bild 26 in Abhngigkeit von der Drehfrequenz aufgetra-
aufgetragen. Aus ihrer Summe ergibt sich eine maximale Belastung gen. Man erkennt die starken Auslenkungen der Wellenenden
der Kupplung am Generator mit dem 4fachen Nennmoment. in den Resonanzstellen, die auch in Bild 25 ersichtlich waren.
I2.7 Anwendungsbeispiele fr Maschinenschwingungen O 25

Bild 24. Schnittmomente in der Welle eines Turbosatzes in Folge eines Kurzschlusses
O 26 Maschinendynamik – 2 Schwingungen

Bild 25. Eigenwerte ber der Drehzahl und Eigenvektoren fr eine mehrstufige Kreiselpumpe
I3.1 Grundbegriffe O 27

Bild 26. Amplituden der unwuchterregten Schwingungen einer Kreiselpumpe

O
3 Maschinenakustik Der Dynamikumfang des menschlichen Ohres betrgt damit
pSG =pHS ¼ 106 : Um diesen großen Zahlenwertbereich zu ver-
P. W. Gold, Aachen meiden, gibt man den Schalldruck in einem logarithmischen,
relativen Leistungsmaß als Schalldruckpegel Lp in Dezibel
Die Maschinenakustik befasst sich mit der Entstehung und, (dB) an (nach Alexander Graham Bell), wobei als Bezugs-
daraus abgeleitet, mit der Verminderung der Maschinengeru- wert die Hrschwelle pHS ¼ p0 ¼ 2  105 N=m2 benutzt wird.
sche. Sie ist ein Teilgebiet der Technischen Akustik mit Spe- Die Definition lautet:
zialisierung auf die Belange des Maschinenbaus.
Lp ¼ 10 lg ðp2 =p20 Þ dB ¼ 20 lg ðp=p0 Þ dB:
Damit betrgt der Dynamikumfang des menschlichen Ohres
3.1 Grundbegriffe
(bei 2 000 Hz) Lp ¼ 20 lg ðpSG =pHS Þ ¼ 120 dB:
Wegen der großen Anzahl von Begriffen auf dem Gebiet der Umfangreiche Untersuchungen (DIN 46 630 Bl. 2) zeigen,
gesamten Akustik [1–5] knnen hier nur die fr die Maschi- dass die Empfindlichkeit des menschlichen Ohres von der
nenakustik wichtigsten Kenngrßen erlutert werden. Frequenz und dem Schalldruckpegel eines Tones abhngt.
Das bedeutet, dass beispielsweise ein Sinuston bei 1 000 Hz
Schall, Schalldruck, Schalldruckpegel mit Lp ¼ 60 dB gleich laut beurteilt wird wie ein 50 Hz-Ton
Schwingungen im hrbaren Frequenzbereich von 16 Hz bis mit 79 dB, ein 300 Hz-Ton mit 56 dB oder ein 8 000 Hz-Ton
16 000 Hz bezeichnet man als Schall. Schwingungen in festen mit 68 dB. Dieser Sachverhalt wird durch Kurven gleicher
Krpern (Metalle, Erden etc.) heißen Krperschall, in Fls- Lautstrke wiedergegeben (Bild 1).
sigkeiten (Wasser, le etc.) Flssigkeitsschall und in Gasen Bei 1 000 Hz wird dem Schalldruckpegel in dB der Lautstr-
(Luft, Sauerstoff etc.) Luftschall. Den Bereich unterhalb der kepegel in Phon gleichgesetzt.
unteren Hrgrenze (16 Hz) bezeichnet man als Infraschall,
oberhalb der oberen Hrgrenze (16 000 Hz) als Ultraschall. Schnelle, Schnellepegel
Der sich in Luft und Gasen ausbreitende Schall tritt in Form
eines Wechseldruckes p (t) auf, der dem statischen Druck p In der Akustik wird die Geschwindigkeit, mit der sich die
berlagert ist, und wird als Schalldruck bezeichnet. Der Teilchen eines Mediums bewegen, als Schnelle u (t) bezeich-
Schalldruck wird, gemittelt ber der Zeit, als Effektivwert 
p net, die eine gerichtete Grße (Vektor) ist.
angegeben. Diese Effektivwertbildung ist bei kontinuierli- In Luft (oder Gasen) erhlt man die Schallschnelle u (t), in-
chem Signal unproblematisch. Bei kurzzeitigen oder stark dem der Druckgradient des Schallwechseldruckes (Longitudi-
schwankenden Schallsignalen ist es zur richtigen Deutung des nalwellen) ber die Zeit integriert wird. Beim Krperschall
Messergebnisses erforderlich, die Integrationszeit zu kennen. treten neben Longitudinalwellen auch Transversalwellen auf.
Der Bereich fr p, in dem das menschliche Ohr Schall wahr- Von den hieraus entstehenden Wellentypen sind in der Ma-
nehmen kann, liegt zwischen pHS ¼ 2  105 N=m2 (Hr- schinenakustik die Biegewellen von ausschlaggebender Be-
schwelle bei 2 000 Hz) und pSG ¼ 20 N=m2 (Schmerzgrenze). deutung im Hinblick auf die Geruschabstrahlung von Ma-
O 28 Maschinendynamik – 3 Maschinenakustik

Spektren
Nicht nur die Empfindlichkeit des menschlichen Ohres, son-
dern auch die akustischen Eigenschaften von Maschinenstruk-
turen sind frequenzabhngig. Daher mssen alle akustischen
Kenngrßen im Hinblick auf geruschmindernde Maßnahmen
in Abhngigkeit von der Frequenz angegeben werden. So
werden in der Schallmesstechnik die Kenngrßen in Form
von Spektren registriert, meistens durch Einsatz von Fourier-
Analysatoren. Der Vorgang des Transformierens von Zeitsi-
gnalen (z. B. Schallwechseldruck p (t)) in den Frequenzbe-
reich (z. B. Schalldruckpegelspektrum Lp ðf ÞÞ wird in Bild 2
veranschaulicht.
Bewertungskurven
Die Bewertungskurven (Bild 3) sind die spiegelbildlichen
(inversen) Nherungen ausgewhlter Kurven gleicher Laut-
strke (siehe Bild 1). Mit ihnen lsst sich die Empfindlichkeit
des menschlichen Ohres auf messtechnisch oder rechnerisch
ermittelte Spektren bertragen. Die Kurven geben an, um
Bild 1. Kurven gleicher Lautstrke (DIN 46 630, Bl. 2) welchen Betrag der dB-Wert bei einer bestimmten Frequenz
des unbewerteten Luftschallspektrums reduziert bzw. erhht
werden muss. Im Maschinenbau wird in der Regel die A-Be-
wertungskurve verwendet, wobei die Pegelwerte dann in dB
(A) angegeben sind:
schinenoberflchen. Sie rufen die grßten Bewegungen (cha-
rakterisiert durch die Schnelle u in m/s) senkrecht zur Ober- Lp ðAÞ ¼ Lp þ LA-Bewert:
flche eines Bauteils im angrenzenden Medium (also Luft)
¼ Lp þ ½11;15 ðlg f Þ2 þ 75;2 lg f  125;25;
hervor und sind deswegen in der Regel am strksten an der
Geruschabstrahlung von Maschinenoberflchen beteiligt. wobei die Frequenz f in Hz einzusetzen ist [4].
Die Schnelle wird als Schnellepegel Lv angegeben: Die B-Bewertung wird bei der Messung von Kraftfahrzeug-
Innengeruschen eingesetzt. Die C-Bewertung findet z. B.
Lv ¼ 10 lg ðu2 =u20 Þ dB ¼ 20 lg ðu=u0 Þ dB,
Anwendung bei der Beurteilung tieffrequenter Geruschim-
wobei in Deutschland als Bezugswert u0 ¼ 5  108 m=s ge- missionen.
O whlt wird, whrend von der ISO als Bezugswert u0 ¼
109 m=s vorgeschlagen wird.
Intensitt, Intensittspegel
Die Intensitt I gibt an, welche Leistung P durch eine senk-
recht zum Schnellevektor stehende Einheitsflche geht und ist
wie die Schallschnelle ein Vektor:

I ¼ p ðtÞ  u ðtÞ,
wobei die berstreichung die zeitliche Mittelwertbildung an-
zeigt. Der Intensittspegel lautet
LI ¼ 10  lg ðI=I0 Þ dB;

mit I0 ¼ p0  u0 ¼ 1012 W=m2 als Bezugswert.


Schallleistung, Schallleistungspegel, Messflchenmaß
Allgemein folgt die Schallleistung P aus der Integration der
Intensitt ber einer gedachten Flche S (z. B. Messflche):
Z Z Bild 2. Transformation eines Zeitsignals F (t) in den Frequenzbereich
P ¼ I d S ¼ p ðtÞ  u ðtÞ d S: F(f)

S S

Als Schallleistungspegel ist definiert


LW ¼ 10 lg ðP=P0 Þ dB;

mit P0 ¼ 1012 W als Bezugswert.


Vorausgesetzt, dass auf der gedachten Hll- oder Messflche
S die Schallintensitt gleichmßig verteilt ist, gilt P=I  S
bzw. LW ¼ LI þ LS , wobei LS mit Messflchenmaß bezeich-
net wird.
LS ¼ 10 lg ðS=S0 Þ dB;
mit S0 ¼ 1 m2 als Bezugswert. Die Flche S ist eine im Ab-
stand d von der Maschinenoberflche gedachte Schallmessfl-
che S, durch die in senkrechter Richtung die Schallintensitt
tritt. Bild 3. Luftschall-Bewertungskurven
I3.3 Abschtzverfahren zur Bestimmung des Schallleistungspegels O 29

3.2 Entstehung von Maschinengeruschen In Pegelschreibweise lautet die Grundgleichung der Maschi-
nenakustik
Man unterscheidet zwischen dem direkten und indirekten
Weg der Geruschentstehung [6]. LW ð f Þ ¼ LF ð f Þ þ Lh ð f Þ þ Ls ð f Þ, ðsiehe Bild 5Þ:

Direkter Weg der Geruschentstehung (Bild 4) Als Bezugswerte der in Bild 5 aufgefhrten Gleichungen sind
Hierbei erzeugt der Anregungsmechanismus auf direktem definiert: F0 ¼1 N, S0 ¼ 1 m2 ; h0 ¼ 5  108 m=ðs  NÞ und
Wege Luftdruckschwankungen. Diese Gerusche entstehen s0 ¼ 1: Bild 5 ist zu entnehmen, dass Lh und Ls als bertra-
z. B. bei Lftern, Ventilatoren, gestrten Luftstrmungen. gungsfunktion zwischen Krafterregung und Luftschall aufzu-
fassen sind und deshalb zum bertragungsmaß L zusam-
Indirekter Weg der Geruschentstehung (Bild 4) mengefasst werden. Es beschreibt das akustische Verhalten
Dieser maßgebliche Fall tritt an Maschinen auf, wobei durch des Maschinengehuses.
Kraft- und/oder Geschwindigkeitserregung der elastischen
Maschinenstruktur Krperschall entsteht, der dann von den
Maschinenoberflchen als Luftschall abgestrahlt wird. 3.3 Abschtzverfahren zur Bestimmung
Beim krafterregten Krperschall befinden sich die Maschi- des Schallleistungspegels
nenteile im Kraftfluss (Beispiel Zahnradgetriebe: Im Kraft-
Die im folgenden Abschnitt erluterten einfachen Verfahren
fluss liegen Verzahnung, Radkrper, Welle, Lager und Ge-
zur Bestimmung der maschinenakustischen Kenngrßen sind
huse, von dem schließlich Luftschall abgestrahlt wird). Bei
nur fr krafterregte, kreisrunde oder rechteckige Platten gl-
Geschwindigkeitserregung liegen die angeregten Maschinen-
tig, sind aber geeignet, grundlegende physikalische Zusam-
teile außerhalb des Kraftflusses (Beispiel Verbrennungsmo-
menhnge der Geruschentstehung und hieraus abgeleitete
tor: Der Krperschall des Motorgehuses erzeugt Schwingun-
Maßnahmen zur Lrmminderung zu verstehen.
gen der lwanne, die Luftschall abstrahlt).
Kraftpegel
Grundgleichung der Maschinenakustik
(Schallentstehungskette) Das zur Ermittlung des Kraftpegels LF bentigte Anregungs-
kraftspektrum F ( f ) (Bild 5) lsst sich durch Fourier-Analyse
Der in Bild 4 dargestellte Weg der Entstehung von Maschi-
(Bild 2) aus den zeitlichen Betriebskrften F (t) bestimmen
nengeruschen lsst sich durch die maschinenakustische
[4, 7, 8].
Grundgleichung beschreiben [2, 4, 6, 7]. Die charakteristi-
schen Grßen dieser Gleichung gelten fr einen bestimmten Krperschallmaß
Frequenzbereich mit der Mittenfrequenz f oder sind als Spek- Die zur Ermittlung des Krperschallmaßes zu bestimmende
tren zu verstehen: mittlere bertragungsadmittanz lautet h ð f Þ ¼ u ð f Þ=F ð f Þ,
P ð f Þ ¼ rL  cL  F 2 ð f Þ  S  h2 ð f Þ  s ð f Þ: mit u ( f ) als mittlere Krperschallschnelle auf der Platten-

Darin bedeuten bei einer krafterregten Struktur (z. B. einer O


krafterregten Platte) P ( f ) die abgestrahlte Schallleistung, rL
die Dichte und cL die Schallgeschwindigkeit von Luft, F ( f )
den Effektivwert der anregenden Kraft, S die abstrahlende
Strukturoberflche, h die mittlere bertragungsadmittanz
und s ( f ) den Abstrahlgrad.

Bild 5. Charakteristische Grßen der maschinenakustischen


Bild 4. Entstehung von Maschinengeruschen Grundgleichung
O 30 Maschinendynamik – 3 Maschinenakustik

struktur und F ( f ) als mittlere Krafterregung. (Der reziproke quenz f0 (Bild 8) charakterisiert. Bei Frequenzen f > f0 liegt
Wert Z ¼ 1=h wird mit Impedanz bezeichnet.) maximale Abstrahlung vor, bei Frequenzen f < f0 verringert
Nach einem Abschtzverfahren [4, 6, 9, 10] lsst sich das sich das Abstrahlmaß um 20 dB/Dekade.
entsprechende Krperschallmaß-Spektrum ermitteln, wie in Bei dem im Bild 8 dargestellten prinzipiellen Verlauf des Ab-
Bild 7 dargestellt. Der vom Anregungsort unabhngige Er- strahlmaßes (durchgezogene Linie) einer Plattenstruktur ist
wartungswert (Bild 6) des Krperschallmaßes lautet [12]: eine Verminderung des Abstrahlmaßes gegenber dem des
Fr Frequenzen f < fe1 : idealen Strahlers in einem Frequenzbereich zu verzeichnen,
der als akustischer Kurzschluss bezeichnet wird. Er erstreckt
f2 1 1
S h2, q ðf Þ ¼ pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi 0 2 6 , sich zwischen der 1. bergangsfrequenz f1 ¼ f02 =fg und der
8 p ð1 þ h2 Þ fe1
3
m0 mB 0 0 B h
Grenzfrequenz (auch Koinzidenz-Grenzfrequenz) fg [4, 12].
fr Frequenzen f > fe1 : Der Grund fr den akustischen Kurzschluss ist, dass die Aus-
breitungsgeschwindigkeit cB von Biegewellen der Platten-
p2 1 1 struktur frequenzabhngig ist (Bild 9), whrend die Schallge-
S h2, e ðf Þ ¼ pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi :
512  f  h  m0  m0 B0 m0 m0 B0 h3 schwindigkeit cL in Luft konstant ist (c=l/ f bzw. l=c  f ).
Die Frequenz, bei der die Wellenlngen lL und lB gleich
Darin bedeuten: m0 ¼ r  h die Masse, B0 ¼ E h3 =ð12 ð1  m2 ÞÞ pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
[13] die Biegesteifigkeit einer homogenen Platte, r die sind, heisst Grenzfrequenz fg ¼ ðc2L =2 pÞ m0 =B0 , mit m0 als
Dichte, h die Dicke und h den Verlustfaktor der Platte. Die Massenbelegung ðkg=m2 Þ und B0 als Biegesteifigkeit (Nm)
1. Eigenfrequenz fe1 von Platten lsst sich nach [10, 14] ab- der Platte (vergleiche Abschnitt Krperschallmaß). Wenn
schtzen oder mit der Finite-Elemente-Methode berechnen. lB < lL ðf < fg Þ ist, tritt akustische Kopplung der Wellenber-
ge und -tler ein, wodurch ein sog. akustischer Kurzschluss
Abstrahlmaß mit vermindertem Abstrahlmaß Ls entsteht. Bei lB > lL
Die Krperschall-Anteile senkrecht zur Abstrahlungsoberfl- ðf > fg Þ wird der Krperschall unvermindert in Luftschall um-
che werden nicht bei allen Frequenzen gleich stark in Luft- gesetzt (Bild 8).
schall umgesetzt. Ein Maß fr das Abstrahlverhalten der Fr f < fl gilt s ¼ f 2 =ðf 2 þ f02 Þ;
Struktur ist der Abstrahlgrad s bzw. das Abstrahlmaß Ls 3=2
fr f < fg =2 gilt s
f0  f 1=2 =fg [15].
(Bild 5, Bild 8) [4, 6, 15–17].
Die maximal mgliche Umsetzung von Krperschall in Luft-
schall erreicht ein idealer Strahler, wie beispielsweise ein Ku-
gelstrahler („atmende Kugel“) oder eine Kolbenmembran
(schwingender Kolben, der in einer unendlich ausgedehnten
Wand gefhrt wird). Ein idealer Strahler ist durch den maxi-
mal mglichen Abstrahlgrad s und die Kolbenstrahlereckfre-
O

Bild 8. Abschtzung des Abstrahlmaßes einer Plattenstruktur [4, 15].


I Kolbenmembranbereich, II akustischer Kurzschluss, III Bereich vol-
ler Abstrahlung; s ð f Þ ¼ P ð f Þ=rL  cL  S  u2 ð f Þ, P ( f )= Schallleis-
tung, rL ¼ Dichte von Luft, cL ¼ Schallgeschw. in Luft, S= Ab-
strahlflche, u ( f )= Schnelle-Mittelwert, f ¼ bergangsfrequenz,
pffiffiffiffiffiffiffiffiffi
fo ¼ Kolbenstrahler-Eckfrequenz, fo ¼ cL = 2 p S, fg ¼ Koinzidenz -
Grenzfrequenz
Bild 6. Krperschallmaß einer mittig angeregten Kreisplatte
(R=60 mm, h=10 mm, h ¼ 104 Þ: a exaktes Spektrum, b gemittelter
Verlauf (Erwartungswert) [4, 6, 11]

Bild 7. Abschtzung des Krperschallmaßes einer Plattenstruktur [4,


6]. I quasistatischer Bereich, II Interpolations-Bereich, III Eigenton- Bild 9. Biegewellenlnge lB in Abhngigkeit der Frequenz f und Plat-
Bereich; fe1 ¼ 1. Eigenfrequenz, Dh= Dmpfungssprung, Dh= tendicke h, gltig fr Stahl und nherungsweise fr Aluminium sowie
10 lg ð2 hStr: Þ, hStr: ¼ Strukturdmpfung frequenzabhngige Wellenlnge lL in Luft [2, 3]
I3.4 Mglichkeiten zur Verminderung von Maschinengeruschen O 31

3.4 Mglichkeiten zur Verminderung


von Maschinengeruschen
Primre Maßnahmen: Darunter versteht man die Beeinflus-
sung der Anregungsmechanismen, insbesondere die Verringe-
rung des Kraftpegels, des Krperschallmaßes und des Ab-
strahlmaßes einer Maschinenstruktur.
Sekundre Maßnahmen: Hierbei geht es um Maßnahmen, die
das Gerusch einer Maschine nachtrglich verringern sollen,
z. B. durch Schalldmpfer, Kapselung [18].
Regeln und Hinweise fr geruscharme Konstruktionen findet
man in [19–23].

3.4.1 Verminderung des Kraftpegels


(Maßnahmen an der Krafterregung)
Bei der Geruschentstehung auf direktem Wege (Bild 4) sind
Maßnahmen zu ergreifen, die die Entstehung von hohen
Wechseldrcken in der Luft minimieren. Beispielsweise fh-
ren optimale Abstnde von Lfterrdern oder die Vermeidung
jeglicher Strung der Luftstrmung von Strmungsmaschinen
zum Ziel. Diesbezgliche Hinweise sind zu finden in [2, 8,
19–22].
Bei der Geruschentstehung auf indirektem Wege (Bild 4) ist
der Kraftpegel zu verringern.
Bild 10 zeigt beispielhaft, wie sich durch Verlngerung der
Impulszeit einer Kraft-Zeit-Funktion das zugehrige Kraftpe-
gelspektrum verringert. Dieses Beispiel lsst sich prinzipiell Bild 10. Kraftpegel-Verminderung durch Verlngerung der Kraftim-
auf alle Bereiche des Maschinenbaus bertragen, wo pulsie- pulszeit [4, 7]
rende Krfte auftreten, also beispielsweise bei Hmmern,
Pressen, Scheren, Hydraulik-Pumpen und -Motoren, Verbren-
nung in Diesel- und Ottomotoren, Verzahnungen von Zahn- Grundstzlich gilt:
radgetrieben.
Maßnahmen, Regeln [4, 8]:
– Biegeschwingungen bzw. Biegewellen an der Maschinen-
oberflche sind am strksten an der Geruschabstrahlung
O
von Maschinenstrukturen beteiligt. Lrmarme Maschinen
– Je mehr Ordnungen der Ableitungen der Kraft-Zeit-Funkti-
erhlt man daher durch Vermeidung bzw. Minimierung der
on gebildet werden knnen, desto steiler ist der Abfall des
Biegewellen an den Maschinengehusen [4].
Kraftpegels im hheren Frequenzbereich.
– Im Allgemeinen ist es ausreichend, geruschmindernde
– Die Kraftimpulszeiten sind so groß wie mglich zu gestal-
Maßnahmen beim Krperschallmaß zu untersuchen und
ten (Bild 10), dadurch verlagert sich das Kraftpegelspek-
nicht am sich meist gegenlufig ndernden Abstrahlmaß.
trum hin zu niedrigeren Frequenzen. (Die Empfindlichkeit
Die Krperschallmaßnahmen sind betragsmßig meist gr-
des menschlichen Ohres ist von 800 . . . 5 000 Hz besonders
ßer (und ber große Frequenzbereiche wirksam) als das
hoch!)
mgliche Anwachsen des Abstrahlmaßes.
– Die Flche unter der Kraft-Zeit-Funktion ist so klein wie
– Ziel der Maßnahmen ist also, bei vorgegebener Erreger-
mglich zu gestalten (Reduzierung der Kraftamplituden).
kraft die Krperschallamplituden auf den abstrahlenden
– Das Prinzip der Schrgung anwenden:
Oberflchen mglichst klein zu halten. Man beschrnkt
Anstatt Gerad-, Schrgverzahnung verwenden und
den Kraftfluss deshalb durch konstruktive Maßnahmen auf
Schneidmesser anstatt parallel schrg zur Schnittlinie
einen kleinen, massiv und steif gestalteten Bezirk und fhrt
ansetzen.
ihn nicht ber abstrahlende Außenflchen.
– Steifigkeitsschwankungen (Parametererregung) knnen
vermindert werden durch eine Erhhung des berde-
Maßnahmen, Regeln [4, 6, 14]
ckungsgrades der Verzahnungen von Zahnradgetrieben.
– Stße sind vermeidbar durch: Massen, Wandstrke, Rippen. Eine Geruschminderung tritt
Zahnkorrekturen beim Auftreten von Verzahnungs-Ein- ein durch Umverteilung der Massen von selbsttragenden
griffsstßen, Wnden auf sttzende, durch den Krafteinleitungsort fhren-
Verringerung der Geschwindigkeiten bewegter Teile bzw. de Rippen. Am Krafteinleitungsort erhht sich dadurch die
Massen, statische Biegesteifigkeit mit Erhhung der 1. Eigenfrequenz
Verkleinerung der Masse bewegter Teile (z. B. Wechseln und der Eingangsimpedanz der Struktur, wodurch das Krper-
von Stahl auf Leichtmetall oder Kunststoff). schallmaß erheblich gesenkt werden kann. Eine Verringerung
der Wandstrke (Leichtbau!) ist dabei zulssig, wenn die stat.
Biegesteifigkeit erheblich durch Rippen erhht wird (siehe
Bild 11).
3.4.2 Verminderung von Krperschallmaß
Wie sich Rippen, Massen und eine frequenzabhngige Dmp-
und Abstrahlmaß (Maßnahmen am Maschinengehuse)
fung auf das Krperschallmaß einer Plattenstruktur qualitativ
Maßnahmen, die nderungen an diesen charakteristischen auswirken, zeigt Bild 12.
Grßen bewirken, mssen gemeinsam betrachtet werden, da Fr die Ausfhrung von Rippen auf Gehuseoberflchen ist
sich die jeweiligen konstruktiven nderungen sowohl auf das zu empfehlen (siehe Bild 11):
Krperschall- als auch auf das Abstrahlmaß auswirken [4, 6, – mglichst viele Rippen durch die Krafteinleitungsstelle
7]. fhren,
O 32 Maschinendynamik – 3 Maschinenakustik

Bild 11. Geruschminderung durch Umverteilung der Massen selbsttragender Wnde auf durch den Krafteinleitungsort fhrende Rippen. Durch Mas-
senkonzentration am Krafteinleitungsort wird das Krperschallmaß im hochfrequenten Bereich gesenkt (siehe Bild 12)

Bild 12. Qualitative Darstellung der Auswirkungen von Rippen, unregelmßig verteilten punktfrmigen Massen, einer Massenkonzentration am Kraft-
einleitungsort sowie einer frequenzabhngigen Dmpfung auf das Krperschallmaß [4, 7]

– Rippen mglichst in krperschallarme Zonen des Gehuses Zusammenfassung


fhren, z. B. zu Gehuseecken und -kanten,
Die genannten Maßnahmen zur Verminderung des Anre-
– Rippen schrg zur Platten- bzw. Gehusekante ausfhren
gungskraftspektrums (Kraftpegel) und der Biegeschwingun-
und nicht parallel,
gen von Maschinengehuseoberflchen (Krperschall- und
– Oberflche mglichst ungleichmßig durch Rippen unter-
Abstrahlmaß) werden anhand von Abschtzverfahren fr
teilen („Verschmierung“ der 1. Eigenfrequenzen ungleich
Platten dargestellt. Diese geruschmindernden Maßnahmen
großer Zwischenrippenbereiche),
gelten prinzipiell auch fr reale Maschinen.
– das Produkt Rippenbreite  Rippenhhe mglichst groß
Rechnerisch ermittelte, maschinenakustische Ergebnisse, die
gestalten, wobei das Verhltnis Rippenhhe/Rippenbreite
entweder mit diesen Abschtzverfahren [4, 6] oder mit der Fi-
groß sein soll.
nite-Elemente-Methode bzw. der Boundary-Elemente-Metho-
Auswirkungen einer Wandstrkenvernderung bzw. des Ein- de [6, 24–26] erarbeitet wurden, mssen durch Messungen
satzes eines anderen Werkstoffs (E-Modul, Dichte) sind den berprft und gegebenenfalls korrigiert werden, da erfah-
Krperschallmaßen (Bild 13) und den Abstrahlmaßen rungsgemß Dmpfungswerte und diverse Randbedingungen
(Bild 14) zu entnehmen. des Rechenmodells nicht den realen Gegebenheiten entspre-
I3.5 Maschinenakustische Berechnungen mit der Finite-Elemente-Methode/ Boundary-Elemente-Methode O 33

Bild 13. Qualitative Darstellung der Auswirkungen bei Verdoppelung der Wandstrke, des E-Moduls und der Dichte auf das Krperschallmaß einer
Plattenstruktur [4, 7]

3.5 Maschinenakustische Berechnungen


mit der Finite-Elemente-Methode/
Boundary-Elemente-Methode
Komplexe Maschinenstrukturen, wie z. B. Verbrennungsmo-
toren, Kfz-Getriebe usw., lassen sich hinsichtlich des akusti-
schen Verhaltens mit den in Abschnitt 3.3 beschriebenen Ab-
schtzverfahren nur ungengend beurteilen und analysieren.
O
Hingegen knnen mit dem in Bild 15 (Mitte) dargestellten
Berechnungsablauf sehr detaillierte Schwingungs- und Akus-
tik-Analysen vorgenommen werden [6, 26–29]. Die den Re-
chenergebnissen entsprechenden maschinenakustischen Kenn-
grßen (gemß O 3.3) sowie die zur Verifikation der Rechen-
ergebnisse durchzufhrenden Messungen sind im Bild 15
ebenfalls aufgefhrt.
Gemß Bild 15 ergibt sich folgender Berechnungsablauf:
Von der schallabstrahlenden Struktur (z. B. Gehuse) wird
ein Finite-Elemente-Modell (FE-Modell) erstellt, wobei eine
hinreichend hohe Elemente-Anzahl erforderlich ist, damit alle
maschinenakustisch relevanten Frequenzen erfasst werden.
Mit diesem FE-Modell werden die Eigenformen und Eigen-
frequenzen der Struktur berechnet. Aus der experimentellen
Modalanalyse ergeben sich ebenfalls Eigenformen und Eigen-
frequenzen, die mit der Rechnung abzugleichen sind, sowie
zu den Eigenformen gehrige Dmpfungswerte, die fr die
weiteren Berechnungen bentigt werden. Hieraus resultiert
Bild 14. Qualitative Darstellung der Auswirkungen einer Wandstr- ein modales Modell der Struktur. Es enthlt globale und aus-
ken- und E-Modul- nderung auf das Abstrahlmaß einer Plattenstruk-
geprgte Schwingungsformen sowie solche mit geringer
tur [4, 7]
Dmpfung [28, 29].
Durch den Einsatz von Simulationsprogrammen [30] lassen
sich Anregungskrfte, die auf die Struktur wirken, berechnen.
Aus den Anregungskrften und dem modalen Modell ergeben
sich die Oberflchengeschwindigkeiten (Schnellen). Entspre-
chen. Große Unterschiede zwischen Messung und Rechnung chend der Knotenanordnung des FE-Modells der Struktur
treten auch auf, wenn die ursprngliche Krafterregung nur in- wird in einem weiteren Schritt ein Boundary-Elemente-Mo-
direkt auf das Maschinengehuse wirkt. Beispielsweise muss dell (BE-Modell) erstellt, wobei im Hinblick auf eine befrie-
deshalb bei einem Zahnradgetriebe die Krafterregung vom digende Berechnung der Schallabstrahlung eine gengend ho-
Zahnrad ber die Welle und das Lager auf das Gehuse ermit- he Anzahl von Elementen (blicherweise 6 Elemente) fr die
telt werden. ber das Lager erfolgt die Anregung der Gehu- krzeste zu untersuchende Biegewellenlnge einzusetzen ist.
sewand durch Axialkrfte und Radialkrfte. Letztere erzeugen Als Ergebnis dieser Rechnung erhlt man die Schalldruckver-
Biegemomente, die die Gehusewand zu Biegeschwingungen teilung auf der Strukturoberflche und kann mit den bereits
anregen (Bild 11). berechneten Schnellen die Schallintensitten bzw. die abge-
O 34 Maschinendynamik – 3 Maschinenakustik

Bild 15. Ablauf einer maschinenakustischen Berechnung mit der Finite-Elemente-Methode (FEM) und der Boundary-Elemente-Methode (BEM) in
Verbindung mit Messungen

strahlte Schallleistung bestimmen. Die Berechnung der rechnen, ermittelt man Energieverteilungen und mittlere
Schallabstrahlung ist umso genauer, je mehr Frequenzen in Energieflsse. Diese Methode wird Statistische Energieanaly-
der Nhe der Eigenfrequenzen einbezogen werden [31]. se (SEA) [31 – 33] bezeichnet und hat den gleichen Ursprung
wie das in O 3.3 vorgestellte Abschtzverfahren [4, 7, 12, 13]
zur Bestimmung des Schallleistungspegels von Plattenstruk-
3.6 Maschinenakustische Berechnungen turen.
mit der Statistischen Energieanalyse (SEA) Bild 16 zeigt den Ablauf einer maschinenakustischen Berech-
In Bild 6 ist ersichtlich, dass die Eigenfrequenzdichte von nung mit der SEA: Man zerlegt die reale Struktur in Subsys-
Platten- und damit auch von Maschinenstrukturen mit stei- teme (Flchenelemente), die durch Lnge, Breite, Dicke,
gender Frequenz zunimmt. Je hher der Frequenzbereich, um- Dichte, E-Modul, Poissonzahl sowie Dmpfungsverlustfakto-
so aufwndiger ist eine befriedigend genaue Berechnung des ren hi beschrieben werden. Daraus wird die Modendichte der
akustischen Verhaltens mit der FE/BE-Methode. Wie bereits Subsysteme ermittelt, diese werden in einem weiteren Schritt
in O 3.3 dargestellt, bietet es sich an, einen statistischen An- zum Gesamtsystem (Modell der Struktur) verbunden. Dmp-
satz zu whlen, wobei anstatt mit diskreten Eigenfrequenzen fungs- und Kopplungsverlustfaktoren (hi und hij ) sind mess-
und Schwingungsformen mit mittleren Modendichten gerech- technisch ermittelbar, die Koppelungsverlustfaktoren hij wer-
net wird. Anstatt Beschleunigungen, Schnellen usw. zu be- den in der Regel berechnet [31]. Mit den Grundgleichungen
I3.7 Messung des akustischen Verhaltens von Maschinen O 35

Bild 16. Ablauf einer maschinenakustischen Berechnung mit der Statistischen Energie Analyse (SEA)

der SEA berechnet man unter Einbeziehung der eingebrach- 3.7 Messung des akustischen Verhaltens
ten Leistungen (Anregungen der Struktur) Energieverteilun- von Maschinen
gen und -flsse, aus denen sich mittlere Schnellen, Schall-
drcke und schließlich Intensitten und Schallleistungen erge- Realistische Rechenergebnisse auf dem Gebiet der Maschi-
ben. Aufgrund des statistischen Ansatzes der SEA sind ge- nenakustik sind durch Erfahrung mit experimentellen Unter-
wisse Voraussetzungen und Einschrnkungen beim Einsatz suchungen erzielbar. Durch sie erhlt man Hinweise ber
der SEA zu beachten, die der Literatur [31–33] zu entnehmen Dmpfungswerte und zu bercksichtigende Randbedingungen
sind. Die Anwendung der SEA [32] zeigt, dass fr viele Auf- bei der Erstellung des Rechenmodells. Hinweise ber die
gabenstellungen die vorgestellte Arbeitsweise zur Beurteilung Durchfhrung experimenteller akustischer Untersuchungen
und Lsung akustischer Problemstellungen vllig ausreichend sind in folgenden Literaturstellen zu finden:
ist. – Anregungskrfte [4, 27–29, 34],
– Dmpfung [2, 4, 28, 34],
– Modalanalyse [6, 28, 34],
– Krperschall [2, 4, 6, 27–29, 36],
– Schalldruckpegel [2–6, 27–29, 31–34, 37–41],
– Schallintensittspegel [2, 6, 7, 28, 31–34, 38–40],
– Schallleistungspegel [2, 4–7, 27–29, 31–34, 37, 38].
O 36 Maschinendynamik – 4 Spezielle Literatur

4 Spezielle Literatur fungskonstanten von Gleitlagern fr Turbomaschinen und de-


ren Einfluss auf das Schwingungsverhalten eines einfachen
zu O 1 Kurbeltrieb, Massenkrfte und -momente, Rotors. Diss. Univ. Karlsruhe 1966.
Schwungradberechnung zu O 3 Maschinenakustik
[1] Haug, K.: Die Drehschwingungen in Kolbenmaschinen. [1] Schmidt, H.: Schalltechnisches Taschenbuch. Dsseldorf:
Berlin: Springer 1952. – [2] Krmer, E.: Maschinendynamik. VDI 1976. – [2] Heckl, M.; Mller, H. A.: Taschenbuch der
Berlin: Springer 1984. – [3] Maas, H.: Gestaltung und Haupt- Technischen Akustik. Berlin: Springer 1994. – [3] Schirmer,
abmessungen der Verbrennungskraftmaschine. In List, H.: W.: Lrmbekmpfung – Physikalische Grundlagen und prak-
Die Verbrennungskraftmaschine, Bd. 1. Wien: Springer 1979. tische Maßnahmen der Lrmbekmpfung an Maschinen und
– [4] Woschni, G.: Thermodynamische Auswertung von Indi- in Produktionsanlagen. Berlin: Tribne 1979. – [4] Mller,
katordiagrammen elektronisch gerechnet, MTZ 25/7 (1964) H. W.; Langer, W.; Richter, H. P.; Storm, R.: Praxisreport Ma-
284–289. – [5] Kttner, K. H.: Kolbenmaschinen, 6. Aufl. schinenakustik, FKM-Forschungsheft 102. Frankfurt a. M.,
Stuttgart: Teubner 1993. – [6] Maas, H.; Klier, H.: Krfte,
Forschungskuratorium Maschinenbau e. V., Maschinenbau,
Momente und deren Ausgleich in der Verbrennungskraftma- 1983. – [5] DIN 45 635, Geruschmessung an Maschinen,
schine. In List, H.: Die Verbrennungskraftmaschine, Bd. 2. Teil 1, 2, 3. Berlin, Beuth. – [6] Kollmann, F. G.: Maschinen-
Wien: Springer 1981. – [7] Hasselgruber, H.: Maßnahmen akustik – Grundlagen, Messtechnik, Berechnung, Beeinflus-
zur Verbesserung der Laufruhe von Verbrennungskraftma- sung. Berlin: Springer 1993. – [7] Gold, P. W.: Geruschmin-
schinen insbesondere von Schleppermotoren. Landtechnik. 15 derung an Getrieben – Erfahrungen im Bereich Schiffsgetrie-
(1965) Nr. 1. – [8] Schmidt, F.: Schwungrder fr Großdie- be. Antriebstechnisches Kolloquium 1995 (ATK '95), Ta-
selmotoren. VDI-Z. 74 (1930) 230. – [9] Haffner, K. E.; gungsband; IME der RWTH Aachen, Aachen, Mainz 1995. –
Mass, H.: Theorie der Triebwerkschwingungen in der Ver- [8] Fller, D.: Geruscharme Maschinenteile – Die Entste-
brennungskraftmaschine, Bd. 3. Wien: Springer 1984. – [10]
hung von Maschinengeruschen und konstruktive Maßnah-
Haffner, K. E.; Mass, H.: Torsionsschwingungen in der Ver- men zu ihrer Verminderung. Forschungshefte Forschungsku-
brennungskraftmaschine. In List, H.: Die Verbrennungskraft- ratorium Maschinenbau e. V., Heft 26, Frankfurt a. M., Ma-
maschine, Bd. 4. Wien: Springer 1985. – [11] Sass, F.: Bau schinenbau 1974. – [9] Kassing, W.: Untersuchungen zum
und Betrieb von Dieselmaschinen, Bd. 2. Berlin: Springer Schwingungs- und Krperschallverhalten rotationssymmetri-
1957. – [12] Krmer, O.; Jungbluth, G.: Bau und Berechnung scher Maschinenstrukturen und bertragung der Ergebnisse
von Verbrennungsmotoren, 5. Aufl. Berlin: Springer 1983. – auf die Geruschentwicklung von Axialkolbenmaschinen.
[13] Schrn, H.: Die Dynamik der Verbrennungskraftmaschi- Diss. TH Darmstadt 1975 bzw. Forschungshefte Forschungs-
ne, 2. Aufl. Wien: Springer 1947. – [14] Waas, H.: Federnde kuratorium Maschinenbau e. V., Heft 42, Frankfurt a. M., Ma-
Lagerung von Kolbenmaschinen. VDI-Z. 26. Juni (1937). – schinenbau 1975. – [10] Welp, E. G.: Untersuchung des Kr-
[15] Lang, G.: Zur elastischen Lagerung von Maschinen

O
perschallverhaltens von Platten- und Kastenstrukturen mit der
durch Gummifederelemente. MTZ 24/17 (1963).
Methode der Finiten Elemente. Diss. TH Darmstadt 1977
bzw. Forschungskuratorium Maschinenbau e. V., Heft 70,
zu O 2 Schwingungen Frankfurt a. M., Maschinenbau 1978. – [11] Fller, D.: Unter-
[1] Krmer, E.: Maschinendynamik. Berlin: Springer 1984. – suchung der Anregung von Krperschall in Maschinen und
[2] Gasch, R.; Knothe, K.: Strukturdynamik, Bd. 1. Springer der Mglichkeiten fr eine primre Lrmbekmpfung. Diss.
1987. – [3] Holzweißig, F.; Dresig, H.: Lehrbuch der Maschi- TH Darmstadt 1972 bzw. Forschungshefte Forschungskurato-
nendynamik. Wien: Springer 1979. – [4] Schiehlen, W.: Tech- rium Maschinenbau e. V., Heft 15, Frankfurt a. M., Maschi-
nische Dynamik. Stuttgart: Teubner 1986. – [5] Ewins, D.J: nenbau 1972. – [12] Sennheiser, L.: Ein Modell zur Bestim-
Modal Testing: Theory and practice. Research Studies Press mung der Schallabstrahlung von Platten unterhalb der Grenz-
1984. – [6] Magnus, K.: Schwingungen. Stuttgart: Teubner frequenz. Acustica 32 (1975) 244–254. – [13] Cremer, L.;
1976. – [7] Kellenberger, W.: Elastisches Wuchten. Berlin: Heckl, M.: Krperschall – Physikalische Grundlagen und
Springer 1987. – [8] Federn, K.: Auswuchttechnik. Berlin: Technischen Anwendungen. Berlin: Springer, 1967. – [14]
Springer 1977. – [9] Maass, H.; Klier, H.: Die Verbrennungs- Storm, R.: Untersuchung der Einflussgrßen auf das akusti-
kraftmaschine, Bd. 2, Krfte, Momente und deren Ausgleich sche bertragungsverhalten von Maschinenstrukturen. Diss.
in der Verbrennungskraftmaschine. Wien: Springer 1981. – TH Darmstadt 1980 bzw. Forschungshefte Forschungskurato-
[10] Kuhlmann, P.: Schwingungen in Kolbenmaschinen. rium Maschinenbau e. V., Heft 84, Frankfurt a. M., Maschi-
VDI-Bildungswerk, Schwingungen beim Betrieb von Maschi- nenbau 1980. – [15] Fller, D.: Die Geruschabstrahlung von
nen BW 32.11.07, VDI-Gesellschaft Konstruktion und Ent- Platten und kastenfrmigen Maschinengehusen. Forschungs-
wicklung, 1980. – [11] Schwibinger, P.: Torsionsschwingun- hefte Forschungskuratorium Maschinenbau e. V., Heft 78,
gen von Turbogruppen und ihre Kopplung mit den Biege- Frankfurt a. M., Maschinenbau 1979. – [16] Skudrzyk, E.: Die
schwingungen bei Getriebemaschinen. Fortschrittber. VDI, Grundlagen der Akustik. Wien: Springer 1954. – [17] Maida-
Dsseldorf: 1987. – [12] Grgic, A.: Torsionsschwingungsbe- nik, G.: Response of ribbed panels to reverberant acoustic
rechnungen fr Antriebe mit elektrisch drehzahlgeregelten fields. J. Acoust. Soc. Amer. 34 (1962) 809–826. – [18] Fl-
Wechselstrom-Motoren. VDI-Ber. 603 (1986). – [13] Natke, ler, D.: Ein Verfahren zur quantitativen Beurteilung der Ge-
H. G.: Einfhrung in die Theorie und Praxis der Zeitreihen- ruschanregung in Maschinen. Tagungsbericht Akustik und
und Modalanalyse. Braunschweig: Vieweg 1983. – [14] Pee- Schwingungstechnik, Stuttgart, 1972, S. 418–421. Berlin:
ken, H.; Troeder, C.; Diekhans, G.: Beanspruchung elasti- VDI 1972. – [19] Mller, H. W.; Fller, D.: Regeln fr lr-
scher Kupplungen in Antriebssystemen mit Asynchronmoto- marme Konstruktionen, Konstruktion 28 (1976) 333–339. –
ren. Antriebstechnik 18 (1979). – [15] Gasch, R.; Pftzner, [20] VDI 3720, Blatt 1: Lrmarm konstruieren, Allgemeine
H.: Rotordynamik. Berlin: Springer 1975. – [16] Diewald, Grundlagen (1980); Blatt 2: Beispielsammlung (1982). – [21]
W.: Das Biegeschwingungsverhalten von Kreiselpumpen un- Schmidt, K.-P.: Lrmarm Konstruieren – Beispiele fr die
ter Bercksichtigung der Koppelwirkungen mit dem Fluid. Praxis. Forschungsbericht Nr. 129 der Bundesanstalt fr Ar-
Fortschrittber. VDI, Dsseldorf 1989. – [17] Dietzen, F. J.: beitsschutz und Unfallforschung. Wilhelmshaven; Wirt-
Bestimmung der dynamischen Koeffizienten von Dichtspal- schaftsverlag Nordwest 1974. – [22] Heckl, M.: Lrmarm
ten mit Finite-Differenzen-Verfahren. Fortschrittber. VDI, Konstruieren – Bestandsaufnahme bekannter Maßnahmen.
Dsseldorf 1988. – [18] Glienicke, J.: Feder- und Dmp- Forschungsbericht Nr. 135 der Bundesanstalt fr Arbeits-
I4 Spezielle Literatur O 37

schutz und Unfallforschung. Wilhelmshaven; Wirtschaftsver- sche Untersuchung im Gesamtsystem Verbrennungsmotor-


lag Nordwest 1975. – [23] Peeken, H.; Troeder, Ch.; Bauer, Getriebe. ATZ Automobiltechnische Zeitschrift 101 (1999)
P.: Lrmbekmpfungsbltter fr den Konstrukteur im Textil- 7/8. – [31] Lyon, R. H.; De Jong, R. G.: Theory and Appli-
maschinenbau; Fachgemeinschaft Textilmaschinen im cation of Statistical Energy Analysis, Buttersworths-Hei-
VDMA, Frankfurt a. M., Maschinenbau 1984. – [24] Soenar- mann, Boston, MA, 1995. – [32] Geißler, P.: Statistische
ko, B.: An advanced boundary element formulation for acou- Energieanalyse (SEA), Konstruktion 7/8, 1999. – [33] Bur-
stic radiation problems. PhD Diss., University of Kentucky, roughs, C. B.; Fischer, R. W.; Kern, F. R.: An Introduction
Lexington, Kent, USA, 1963. – [25] Wender, B.; Kelkel, K.; to Statistical Energy Analysis. J. Acoust. Soc. Am. 101
Weber, W.: Berechnung der Schallabstrahlung von Getriebe- (4), April 1997. – [34] Weck, M.: Werkzeugmaschinen,
gehusen durch Kopplung von Finite-Element- und Boun- Fertigungssysteme, Bd. 4: Messtechnische Untersuchung
dary-Element-Methoden. VDI Berichte Nr. 1007, VDI 1992. und Beurteilung. Dsseldorf: VDI 1996. – [35] Natke,
– [26] Plieske, M.; LeCong, S.; Weber, W.: Einsatz der Finite- H. G.: Einfhrung in Theorie und Praxis der Zeitreihen-
Element- und der Boundary-Element-Methode zur Entwick- und Modalanalyse. Braunschweig: Vieweg 1983. – [36]
lung lrmarmer Fahrzeuggetriebe. Antriebstechnisches Kollo- Schlsser, T. F.: Krperschallreduktion durch experimen-
quium 1995 (ATK '95), IME der RWTH Aachen, Aachen, telle Strukturoptimierung. Konstruktion 48 (1996) 236–242
Mainz 1995. – [27] Gold, P. W.; Schelenz, R.; Fechler, J.; (1996). – [37] Weck, M.; Melder, W.: Maschinengerusche
Haas, R.: Aufbau eines Simulationsmodells zur akustischen – Messen, Beurteilen, Mindern. Dsseldorf: VDI 1980. –
Bewertung des Verbundsystems Motor-Getriebe. VDI-Be- [38] Lrm und Statistik, Messtechnische und statistische
richt 1591, VDI-Verlag, Dsseldorf, 1999. – [28] Gold, P. W.; Methoden zur berprfung von Emission und Immission,
Schelenz, R.; Haas, R.; Henneberger, G.; Brsse, A.; Arians, VDI-Berichte 648. Dsseldorf: VDI 1987. – [39] DIN EN -
G.: Motor-Getriebeakustik, Akustische Untersuchungen zum ISO 9614-1: Bestimmung der Schallleistungspegel von Ge-
Gesamtsystem Asynchronmotor-Getriebe. FVA-Forschungs- ruschquellen aus Schallintensittsmessungen, Teil 1: Mes-
vorhaben 309, FVA-Heft Nr. 577, 1999. – [29] Pischinger, sungen an diskreten Punkten. Berlin: Beuth 1995. – [40]
S.; Gold, P. W.; Lahay, H.-P.; Steffens, C.; Wilhelm, M.; DIN EN ISO 9614-2: Bestimmung der Schallleistungspegel
Schilling, S.; Witmajer, M.; Wawrik, A.; Schelenz, R.; Hollen- von Geruschquellen durch Schallintensittsmessungen,
stein, M.; Fechler, J.: Motor-Getriebe-Akustik, Akustische Teil 2: Messung mit kontinuierlicher Abtastung. Brssel:
Untersuchungen im Gesamtsystem Verbrennungsmotor-Ge- CEN 1996. – [41] First CD 3740 „Acoustics – Determina-
triebe. FVV-Vorhaben Nr. 660; FVV-Heft 673, 1999. – [30] tion of sound power levels of noise sources using sound
Gold, P. W.; Schelenz, R.; Fechler, J.; Hollenstein, M.; Pi- pressure – Guidelines for the use of basic standards“ (Re-
schinger, S.; Lahay, H.-P.; Steffens, Ch.; Andres, O.: Akusti- vision of ISO 3740: 1980).

Das könnte Ihnen auch gefallen