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Juillet 2013
DEDICACES
REMERCIEMENTS
La croissance sans cesse du trafic aérien fait naitre chez les pilotes le besoin sans
précédent d’être assistés de la manière la plus sécurisante possible à bord des aéronefs.
La navigation aérienne qui se doit sure et ordonnée est assurée par des services pilotant
des systèmes d’aide à la navigation. Ces services doivent assurer une communication
air-sol (entre le pilote à bord de son aéronef et les services techniques au sol). Les
contrôleurs au sol sont donc chargés de communiquer en permanence avec le pilote en
lui donnant sa position exacte dans l’espace. Ces informations deviennent des guides
pour le pilote, assurent sa sécurité et celle de tous les aéronefs en vol en général.
La communication air-sol est jusqu’à nos jours assurée en Afrique par des systèmes
conventionnels d’aide à la navigation aérienne. Il s’agit des émetteurs récepteurs VHF,
des équipements d’indication de route, de position et de la distance. Ces systèmes
conventionnels sont composés de deux types d’équipements de radiocommunication :
En somme, ces équipements sont liés aux différentes stations des aéroports. La
navigation est donc assurée par relais d’un aéroport à un autre jusqu’à la destination.
Par ailleurs la technologie évolue et les systèmes de navigation sont appelés à plus de
précision, à plus de rapidité et à plus de fluidité et surtout à s’intégrer dans un système
mondial de navigation. Le système mondial de navigation par satellites (le GNSS :
Global Navigation Satellite System) jusqu’alors faiblement utilisé dans la navigation
aérienne (5%) est un domaine de pointe en pleine évolution. Il s’avère donc nécessaire
aux agents de la sécurité de la navigation aérienne de se pencher vers ce domaine dont
les applications sont aujourd’hui multiples.
Une telle simulation pourra prévoir des objectifs doubles : offrir un outil de travail
pour les études sur le traitement des signaux de navigation et accumuler une expertise
dans la conception des récepteurs de navigation.
Connaître sa position avec précision n'est pas un désir qui date d'hier. En effet,
l'homme tâche depuis plus de 2000 ans de mettre au point des techniques afin de tracer
des cartes et d'y déterminer sa position de la façon la plus juste possible. Au tout
début, la navigation se faisait principalement à l'aide des astres célestes, que ce soit les
étoiles, le soleil ou la lune, ou encore à l'aide de repères le long des côtes. Cependant,
de telles méthodes s'avérèrent plutôt difficiles en haute mer vu l'absence de points de
repère et puisqu'aucun dispositif n'avait encore été développé pour mesurer le temps
avec précision.
Il fallut donc attendre le 18ème siècle pour voir apparaître des horloges suffisamment
précises pour permettre ce type de navigation. Entre temps, les marins, tels que
Christophe Colomb, ont dû avoir recours à des méthodes de navigation à l'estime
(mieux connu sous le nom anglais de dead reckoning), qui consistent à mesurer la
L’ère spatiale commença en 1957 avec le lancement du premier satellite, Sputnik I, par
l'Union soviéfique (URSS). Ceci engagea une course à l'espace entre les États-Unis et
l'Union soviétique et accéléra considérablement le développement des technologies
spatiales. Par conséquent, le premier système de positionnement par satellite, appelé
Transit, fut développé et déployé en moins de six ans par les États-Unis, pour être
opérationnel vers 1964 .
Le système reposait sur une constellation de quatre à sept satellites placés en orbite
basse (LEO - Low Earth Orbit) à une altitude de 1100 km, et par conséquent, un seul
satellite pouvait être vu à la fois avec des passages d'une durée de 10 à 20 minutes,
chacun espacé de 100 minutes. La technique consistait essentiellement à déterminer la
position d'un utilisateur à partir des mesures de Doppler effectuées sur les signaux
reçus. Pour un utilisateur stationnaire ou se déplaçant lentement (le but principal étant
alors de guider une nouvelle classe de sous-marins), ceci permettait d'obtenir une
précision 2D RMS d'environ 25 m (Misra et Enge, 2006). Le système n'était cependant
pas conçu pour répondre aux dynamiques élevées et n'aurait pas fonctionné à bord de
voitures ou d'avions par exemple. Le système Transit fit officiellement mis hors
service en 1996.
Une onde radioélectrique (dite onde radio) est une onde électromagnétique dont la
fréquence est comprise entre 9 kHz et 3 000 GHz, soit une longueur d’onde de 33 km à
0,1 mm, se propageant dans l’espace sans guide artificiel.
Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 4 AWILI Biguèdinam
Le domaine des radiocommunications est réglementé par l’Union Internationale des
Télécommunications (UIT) qui a établi un règlement des radiocommunications.
Une onde radio est classée en fonction de sa fréquence exprimée en Hz ou cycle par
seconde. L’ensemble de ces fréquences constitue le spectre radiofréquence. Le spectre
est divisé conventionnellement en bandes d’une décade, dont les appellations
internationales sont normalisées.
Cette répartition des fréquences est résumée dans le tableau I.1 avec certains de leurs
domaines d’utilisation. Il faut noter que chaque pays dispose d’une autorité chargée de
réglementer l’utilisation de ces bandes de fréquences. Au Togo, il s’agit de l’Autorité
de Réglementation des Postes et Télécommunication (ARTP).
Pour qu’une communication radio soit établie, il faut la présence d’un émetteur, de
deux (2) antennes et d’un récepteur. Présentons brièvement ces différents constituants
d’un système de radiocommunication.
I.4.1 L’émetteur
Pour envoyer dans l’espace une onde radioélectrique contenant une information, on a
besoin d’un dispositif appelé émetteur qui a pour rôle de transmettre à forte puissance
un signal Haute Fréquence (HF) modulé par un signal d’information basse fréquence
(BF). Les fonctions principales de l’émetteur sont donc :
la modulation
l’amplification HF de puissance.
I.5.1.1. Fonctionnalités
La fonction générale d’un émetteur radio est de transformer le signal utile contenant
l’information en onde radioélectrique de puissance suffisante pour assurer la liaison à
un récepteur. Il assure donc successivement :
la puissance rayonnée ;
la zone de couverture.
La couverture peut être définie avec précision si la propagation est stable et les lobes
d’antennes précisément connus. Au contraire, la propagation fluctuante MF ou HF ne
permet que des couvertures statistiques ou variables selon le jour et l’heure.
I.4.2 L’antenne
I.4.3 Le récepteur
Pour recevoir un signal radioélectrique issu d’un correspondant via un émetteur (signal
La portée des ondes HF étant quasi-optique, cette bande est utilisée pour des
communications à courte ou moyenne distance. Pour des communications sur des
grandes distances (traversée des océans, déserts etc.), la bande HF est utilisée. La
potée D entre un aéronef de hauteur H et une station au sol de hauteur h est exprimée
par la relation :
Ainsi, un signal émis par un aéronef au niveau de vol 390 (11 900 m) peut être reçu au
niveau de la mer par des stations distantes de 240 NM (450 km).
I.5.1 Présentation
A l’heure actuelle, les GNSS sont constitués de deux systèmes mondiaux pleinement
opérationnels: le système mondial de localisation des Etats-Unis (GPS) et le système
mondial de satellites de navigation de la Fédération de Russie (GLONASS), ainsi que
La structure des GNSS peut être décrite en répartissant les éléments qui les composent
en trois catégories traditionnellement dénommées «segments ›› La figure I.2 illustre
schématiquement les segments composant traditionnellement un GNSS.
Chaque satellite est porteur de plusieurs codes permettant son identification au sein de
la constellation. Par exemple, les satellites de la constellation GPS peuvent être
identifiés grâce à leur code PRN (Pseudo Random Noise)
Les fonctions principales des satellites formant le segment spatial d’un GNSS sont les
suivantes :
Un code est une suite de nombres binaires. Il s’agit d’un signal rectangulaire dont les
seules valeurs possibles sont « -1 » ou « 1 ». La fréquence d’un code s’exprime en
« bits par seconde ». Contrairement à un signal parfaitement sinusoïdal, un code
permet de véhiculer de l’information. Plus précisément, le transfert d’un code s’opère
au moyen de techniques de modulation : une onde dite « porteuse » est modulée par un
code binaire. Dans le cas des signaux GNSS, les codes sont transportés par les ondes
porteuses en utilisant une modulation de phase. Cette technique spécifique est illustrée
à la figure I.4 ci-dessous.
Remarquons dès à présent que dans un GNSS, plusieurs échelles de temps coexistent.
En effet, à chaque satellite ainsi qu’à chaque récepteur est intégrée une horloge dont la
synchronisation par rapport au temps GNSS (échelle de temps de référence au sein du
GNSS) n’est jamais parfaite. Cette désynchronisation est à l’origine de ce que l’on
dénommera les « erreurs d’horloge ».
Le principe des techniques de positionnement exploitant les mesures de codes est basé
sur la caractéristique de reproductibilité des codes de chaque satellite. En effet, en
négligeant la désynchronisation des horloges des récepteurs et des satellites par rapport
au temps GNSS, les récepteurs sont capables de générer un code particulier en parfaite
synchronisation avec un satellite donné.
Où :
Ainsi, les récepteurs sont capables de mesurer le déphasage Δ𝜑 qui existe entre la
réplique d’une porteuse et la porteuse émise par un satellite (fig. I.6). Il s’agit d’une
«mesure de phase de battement » ou « mesure de phase ». Remarquons que les
mesures de phases sont ambiguës. En effet, elles sont connues à un nombre entier de
longueurs d’onde près. Il s’agit du nombre entier de cycles s’étant écoulés entre
l’instant d’émission du signal par le satellite et l’instant de réception de ce même
signal par le récepteur. Pour déterminer la distance géométrique séparant le satellite du
récepteur à l’instant de la mesure, il est donc impératif de lever cette ambiguïté à l’aide
de traitements spécifiques.
Où :
Cette mesure peut également s’écrire en termes de distance. Intégrant le fait que C=λf,
avec C la vitesse de l’onde, f la fréquence et l la longueur d’onde, nous pouvons
écrire, d’après l’équation (I.5.) :
Qu’il s’agisse de mesures de codes ou de phases, ces mesures sont toujours entachées
d’une erreur liée à la résolution de l’instrument mesurant le décalage entre les deux
signaux. Cette erreur est le bruit de mesure, noté ε. Afin de fournir un ordre de
grandeur de ce bruit de mesure, nous pouvons généralement considérer qu’il est de
l’ordre du centième de la longueur d’onde du signal considéré.
𝑖 𝑖
Dans les équations (I.4) et (I.5), les temps de parcours 𝜏𝑝,𝑚 et 𝜏𝑝,φ ne correspondent
pas exactement au délai de propagation des signaux en ligne droite et à vitesse C entre
le satellite i et le récepteur p. Concrètement, cela signifie que ces temps de parcours
multipliés par la vitesse C sont différents de la distance géométrique 𝐷𝑝𝑖 séparant le
récepteur p du satellite i.
I.5.3.1.1. Historique
Les satellites de ce système émettent en continu des signaux qui peuvent être reçus par
un récepteur adapté se trouvant partout sur la terre ou dans les couches basses de
l’atmosphère. Ce récepteur utilise les informations contenues dans les signaux pour
calculer sa position (longitude, latitude et altitude) et le temps. Ces informations
contiennent des paramètres du système, des données du satellite reçu et des données
communes à tous les satellites.
Depuis les premiers lancements, trois classes de satellites ont été développées :
Ce segment est composé d’un centre de calcul (MCS : Master Control Station) situé
dans une base américaine à Colorado Springs (Etats-Unis), de trois émetteurs et de
cinq stations de contrôle réparties à travers le monde (Hawaii, Kwajalein, Ascension
Island, Diego Garcia, Colorado Springs).
Les stations de contrôle suivent tous les satellites en vue, en enregistrant leurs données
de navigation. Ces informations sont traitées au centre de calcul MCS pour déterminer
les orbites des satellites et mettre à jour le message de navigation de chaque satellite.
L’information mise à jour est transmise à chaque satellite par l’intermédiaire des
antennes émettrices.
Ce segment est composé des récepteurs pouvant recevoir les signaux des satellites du
système. Ces récepteurs fournissent la position, la vitesse et le temps précis à
l’utilisateur à tout instant et à tout endroit du globe terrestre. Ils sont très variés dans
leur conception et leur fonction selon leur utilisation, leur précision ou la durée
d’acquisition des signaux au début de chaque utilisation. Ils disposent dans leur
mémoire des répliques de codes PRN des satellites du système GPS.
Trois types de récepteurs ont été développés selon les architectures des canaux de
réception suivantes (les 2 premières sont désormais obsolètes) :
Le système de navigation par satellite russe GLONASS a été développé par l’ex-
URSS depuis 1976 mais est actuellement géré par l’agence spatiale fédérale russe. Les
premiers lancements de satellites ont été effectués en 1982 pour finir en 1995. Après
cette date, ce système a connu des problèmes de maintenance qui ont limité le système
à six satellites en état de fonctionnement en 2000. Le gouvernement russe affiche
cependant une ambition forte de remise en service du système. Au début de l’année
2008, quatorze sur seize satellites en orbites sont opérationnels. Le système est basé
sur le même principe de fonctionnement que le GPS avec trois segments : un segment
spatial, un segment de contrôle et un utilisateur.
le service ouvert (OS : Open service), destiné aux applications grand public
(position, vitesse et date), il sera gratuit et couvrira toute la terre.
le service commercial (CS : Commercial Service), de même performance que le
service ouvert auquel sera ajouté des données de correction et une information
sur l’intégrité. Son accès est restreint par cryptage aux services d’exploitation
commerciale.
le service de sûreté de la vie (SOL : Safety Of Life), de même performance que
le service de base avec une information additionnelle de son intégrité élevée. Il
sera restreint aux groupes d’utilisateurs spécifiques tels que les hôpitaux, les
pompiers, les transports....
le service public régulé (PRS : Public Regulated Service). Ce service offrira
une garantie sur la continuité des applications de sécurité et de défense des
Etats européens et leurs alliés. Il sera contrôlé par l’Union Européenne et les
gouvernements des Etats membres. Crypté par des codes spécifiques, son accès
sera autorisé par les Etats membres de l’Union Européenne.
le service d’aide à la recherche et au sauvetage (SAR : Search And Rescue). Ce
service permettra la diffusion et la localisation de messages de détresse.
La chine est parmi les pays qui développent leurs propres systèmes de positionnement
par satellite. Bien qu’elle soit associée à l’Europe sur le projet GALILEO, la chine a
depuis 2000 entrepris le lancement de satellites de navigation dans le cadre du projet
CNSS (Compass Navigation Satellite System). Le système, également appelé Beidou
Navigation System est déjà disponible pour la chine et les pays limitrophes. La
première phase (Beidou-1) a permis le lancement de 5 satellites géostationnaires dont
deux feront partie de la phase 2 (Beidou-2). A terme, le segment spatial de Beidou-2
sera formé de 5 satellites géostationnaires et de 30 satellites en orbites moyennes
(MEO) pour couvrir toute la surface terrestre. Un service libre et un service autorisé
vont être fournis aux utilisateurs de ce système.
Pour clore la liste des systèmes émergents, citons l’Inde qui projette également de
développer un système régional de positionnement par satellite IRNSS (Indian
Regional Navigational Satellite System). Il sera accessible sur le pays et aux alentours.
Le calcul d’une position étant fondé sur l’estimation du temps de parcours des signaux,
le milieu de propagation et les objets qui s’y trouvent ont un impact sur la précision de
la localisation par satellite. Les paragraphes suivants énoncent les moyens mis en
œuvre ou en étude actuellement pour corriger les erreurs de positionnement. Les
techniques présentées sont différentielles ou hybrides.
Les corrections différentielles reposent sur le principe suivant : dans une région
donnée la plupart des erreurs sont identiques en tout point de la région. Il suffit donc
Le DGPS (Differential GPS) et le RTK (Real Time Kinematic) sont des techniques
appliquant les mesures GPS relatives. Les corrections sont transmises par onde radio
aux récepteurs de la zone pour qu’ils en tiennent compte lors des mesures. Les deux
techniques permettent d’atteindre une précision de l’ordre de un à trois mètres pour le
DGPS et de quelques centimètres pour le RTK. Ces systèmes sont composés d’une
station de référence au sol, de récepteurs mobiles capables de recevoir les données de
correction et de moyens de transmissions de ces données. La différence entre le DGPS
et le RTK réside principalement dans leur fonctionnement. Le DGPS fait une mesure
sur le code C/A ou P tandis que le RTK utilise la phase de la porteuse. Le temps
d’initialisation est d’environ une minute pour le RTK et immédiat pour le DGPS.
Les systèmes SBAS diffusent des corrections différentielles grâce à des satellites
géostationnaires pour transmettre les données à l’échelle continentale et locale.
Plusieurs systèmes SBAS sont actuellement en fonction ou à l’étude :
Ces systèmes ont pour objectif d’améliorer l’information transmise par les
constellations de satellites GPS ou GLONASS et surtout de prévenir l’utilisateur en
cas de dysfonctionnement du système. Avec EGNOS par exemple, un message
d’intégrité prévient l’utilisateur dans un délai maximal de 6 secondes du
Il faut remarquer que ces moyens de correction utilisant les satellites corrigent les
erreurs de mesure des pseudo-distances et de précision notamment les erreurs liées à
l’atmosphère, aux horloges et aux éphémérides des satellites. Quant aux multitrajets,
leur caractère très local ne permet pas à ces systèmes de les corriger. Ces techniques ne
sont pas adaptées pour corriger les erreurs dues aux multitrajets parce que ceux-ci sont
très localisés et dépendent de l’environnement immédiat du lieu de réception.
Le Dead Reckoning (DR) ou navigation à l’estime est l’une des techniques utilisées
pour la localisation des véhicules automobiles ou robotiques. Cette méthode permet de
calculer la position relative du mobile par rapport à la position précédente connue.
Pour mesurer la distance parcourue et connaître la direction, on utilise différents
capteurs : gyromètre, odomètre,… Même lorsque les signaux GPS ne sont pas reçus
ou sont dégradés, la position du mobile à un instant donné peut être calculée à partir de
l’angle de direction, de la distance et des coordonnées de la position précédente.
Le map-matching est une méthode qui associe une position fournie par un système de
navigation à une carte numérique. Dans le système de navigation des mobiles
terrestres, le map-matching est un procédé permettant d’accroître la précision de
localisation. Souvent la position du véhicule fournie par GPS n’est pas nécessairement
sur la route définie sur la carte numérique. On corrige alors les erreurs des signaux de
GPS en employant les techniques de map-matching.
I.6. Conclusion
Aujourd’hui l’aviation fait appel à la navigation par satellites pour une navigation en
route précise et des approches de précision même dans des conditions météorologiques
mauvaises et là où il n’existe pas d’aides à la navigation au sol. Ces systèmes
permettent de renforcer la sécurité dans la navigation aérienne et à moindre cout. Mais
l’utilisation effective de ces systèmes passe par des outils efficaces à mettre en œuvre
dans ce sens.
La trilatération est une technique qui fait appel à la géométrie afin de déterminer la
position d'un point dans un espace donné à l'aide de points de référence. Contrairement
au principe de la triangulation, qui utilise à la fois les angles et les distances par
rapport aux points de référence, la trilatération ne se base que sur les distances pour
déterminer la position d'un point. La figure ci-dessous illustre bien le principe pour un
espace en deux dimensions.
Chapitre 3
ARCHITECTURE DU CANAL DE
COMMUNICATION GPS
De nos jours, toute personne équipée d’un système de localisation par satellite peut
déterminer sa position à quelques dizaines de mètres près. Elle peut également
connaitre l’heure avec une précision de l’ordre de la microseconde. Cela est possible
grâce au système de positionnement américain GPS, seul système de localisation
complet aujourd’hui.
Le positionnement d’un aéronef, élément essentiellement peut être aussi obtenu par un
receper GPS. Dans ce chapitre nous étudierons à fond le positionnement d’un aéronef
par GPS. Il s’git d’étudier le processus depuis l’émission du signal GPS jusqu’à
l’obtention des coordonnées de l’aéronef.
le segment spatial ;
Les satellites GPS actuels (type block IIR) transmettent des signaux sur deux
fréquences porteuses, appelées L1 et L2, définies à partir d'une fréquence de base 𝒇𝟎
de 10,23 MHz.
Chaque porteuse L1 et L2 est modulée par étalement de spectre avec des codes
pseudo-aléatoires spécifiques à chaque satellite, appelés codes PRN (Pseudo Random
Noise). Les codes PRN ont la particularité de présenter des propriétés
d'intercorrélation très faibles les uns par rapport aux autres, permettant ainsi
l'utilisation de la technique CDMA (Code Division Multiple Access).
Deux types de code sont utilisés : le code C/A (Coarse Acquisition Code) et le code P
(Precision Code), appelé aussi P(Y). Le code C/A, transmis à 1,023 mégabribes par
seconde (en anglais, Mchips per second), pour une durée de 1 ms, est associé au signal
civil. Quant au code P, il est transmis à un taux de 10,23 mégabribes par seconde pour
une durée de 7 jours, et il est réservé à 1 'usage militaire.
On retrouve sur la fréquence porteuse L1, une modulation à partir des deux codes, C/A
et P. La fréquence porteuse L2 est quant à elle uniquement modulée avec le code P.
Ces modulations sont illustrées à la figure II.3 :
Les données de navigation D, dont la structure est présentée dans la section suivante,
sont transmises à une fréquence de 50 Hz. Ces données sont additionnées modulo deux
avec le code P pour réaliser la modulation en phase avec la fréquence porteuse L1.
Quant à la modulation en quadrature de L1, elle est effectuée à partir de l'addition
modulo deux entre le signal de données de navigation et le code C/A pour donner le
signal L1C. Dans le cas de la porteuse L2, elle est uniquement modulée en phase avec
le résultat de l'addition modulo deux entre les données de navigation et le code P.
Mathématiquement, les modulations des deux fréquences peuvent être décrites par les
équations (II.3) et (II.4) suivantes :
Avec :
P : code P;
∅: imperfections de l'oscillateur.
En termes de puissance, les niveaux garantis des signaux GPS à la réception, pour une
antenne de gain unitaire, sont présentés dans le tableau suivant :
Le système GPS, tel que nous le connaissons aujourd'hui, se base sur des études et des
développements réalisés dans le milieu des années 1970. Face aux exigences des
nouvelles applications, le système GPS a dû s'adapter et lancer dès 2003 une campagne
L'ajout de nouveaux signaux GPS est l'un des éléments majeurs de cette évolution. Le
programme de modernisation consiste à la mise en place de deux nouveaux signaux
civils (L2C et L5), et un nouveau signal militaire (M) complétant le système GPS.
L'occupation spectrale du système GPS modernisé est illustrée à la figure II.4.
Le signal civil L2C, centré sur la porteuse L2 (1227,60 MHz) déjà utilisée pour le
signal militaire, fait intervenir un nouveau code appelé RP (Replacement Code). Le
code RP, transmis au même débit que le code C/A (1,023 mégabribes par seconde), est
plus long que ce dernier. Il est généré en multiplexant dans le temps deux codes, CM
et CL, respectivement d'une période de 10 230 et 767 250 bribes. Le code CL possède
la particularité de n'être pas modulé avec des données de navigation, ce qui assure au
signal L2C des performances intéressantes dans des environnements à faible rapport
signal à bruit. Quand au code CM, il utilise un codage avec correction aval des erreurs
pour moduler les données de navigation D.
Le signal civil L5 est généré à partir d'une modulation QPSK (Quadrature Phase Shift
Keying) sur une fréquence porteuse de 1176.45 MHz. Le signal en phase est modulé
avec le code pseudo-aléatoire g1 et les données de navigation à 50 Hz. On applique
ensuite la technique correction aval des erreurs(FEC). Le signal en quadrature est
uniquement modulé avec le code pseudo-aléatoire g2, sans donnée de navigation, pour
les mêmes considérations que dans le cas du signal L2C. Les codes g1 et g2 ont une
période de 10 230 bribes, pour un taux de 10,23 mégabribes par seconde. Leur
modulation avec des codes de Neumann-Hoffman permet de rallonger leur période
jusqu'à 102 300 bribes.
Le mot TLM, premier mot transmis pour chaque sous-trame, est identifié grâce à ses
six premiers bits, appelés préambule, qui correspondent toujours à la suite de bits
suivante : "10001011". Le mot HOW suit immédiatement le mot TLM et contient
plusieurs informations essentielles telles que le numéro de la semaine GPS et le
numéro de la sous-trame.
La composition des deux premières sous-trames de chaque trame est identique tandis
que la structure des sous-trames 4 et 5 dépend du numéro de la trame considérée.
Ainsi, il existe 25 versions différentes des trames qui composent le message de
navigation entier.
Les bits transmis par les satellites GPS ont une fréquence de 50 Hz. À ce rythme, un
mot est transmis à chaque 0,6 seconde, une sous-trame à toutes les 6 secondes et une
Quant à la sous-trame quatre, il en existe huit versions différentes, réparties sur les 25
trames. On dit alors que la sous-trame quatre se décompose en 25 pages. Selon le
numéro de la page en question, elle comprend des paramètres d'almanach, des
paramètres de corrections ionosphériques, des paramètres Universal Coordonate Time
(UTC) ou encore des indications sur l'intégrité des signaux et des données transmises.
Finalement, selon le numéro de la page, la sous-trame cinq peut contenir les almanachs
d'un satellite en particulier ou des informations sur l'intégrité des signaux et des
données transmises.
On peut noter que d'autres types d'architectures de récepteurs existent, utilisant par
exemple 1 'échantillonnage direct des signaux en entrée du récepteur. Cependant, ces
techniques, plus originales, ne sont pas encore suffisamment éprouvées pour en
justifier l'utilisation dans le cadre de ce projet.
Oscillateur de Synthétiseur de
référence fréquences
Dans le cas d'un récepteur GPS utilisant les signaux civils présents dans la bande de
fréquence L1, cette approche parait la plus simple.
le rapport entre le gain de 1' antenne et 1' élévation. Il est nécessaire que le gain de
l'antenne soit élevé pour des angles au-dessus d'un certain masque d'élévation, afin
d'amplifier davantage les signaux émis par les satellites;
l'aptitude à rejeter les interférences. L'antenne doit être capable de rejeter les
signaux provenant de bandes de fréquence différentes de celles concernées ;
Une fois les signaux récupérés par l'antenne, la partie RF permet de les traiter afin d'en
préparer la conversion analogique-numérique. Les composants principaux de cette
partie sont illustrés sur la figure II.10.
Synthétiseur de
fréquences
Oscillateur de
référence
Dans le cas où le signal est issu d'une conversion descendante à la fréquence 𝑓𝐼𝐹 , la
fréquence d'échantillonnage minimale du convertisseur est alors telle que :
Dans la mesure où la composition détaillée des canaux de réception GPS L1C sera
décrite dans les sections suivantes, seule une vue d'ensemble de ces canaux est
présentée ici.
Initialement, les canaux de réception peuvent suivre trois scénarios différents, selon les
circonstances :
Les fonctions remplies par chaque canal de réception GPS, sont les suivantes:
l'acquisition des signaux. Elle a pour objectif de déterminer quels satellites sont
visibles pour le récepteur. Pour cela, un module d'acquisition recherche la présence
d'un signal GPS et en détermine les déphasages sur la fréquence introduits par la
fréquence Doppler et les décalages sur le code;
la poursuite des signaux. Une fois la présence d'un signal GPS confirmée, le canal
de réception doit le poursuivre pour en assurer la démodulation. Pour cela, il fait
notamment intervenir une boucle de phase (PLL) et une boucle de code (DLL);
Poursuite de la
porteuse
À partir des paramètres contenus dans les messages de navigation GPS (état de santé
des satellites et du message, coordonnées des satellites, référence de temps) et des
pseudo-mesures calculées, un module de traitement des ces informations permet de
déterminer la solution de navigation. Ce bloc est habituellement géré par un
microprocesseur et réalise les opérations présentées au paragraphe II.3.3 pour
déterminer la solution de navigation.
La génération des signaux GPS telle qu'elle a été définie précédemment se base sur la
technique d'étalement de spectre. Celle-ci présente l'intérêt de rendre les signaux
davantage robustes vis-à-vis des perturbations tout en se conformant aux exigences de
l'ITU (International Telecommunication Union). En effet, la densité spectrale de
puissance autorisée pour les signaux GPS ne doit pas entraîner d'interférences avec les
signaux de télécommunication terrestres déjà présents.
La technique d'étalement de spectre utilisée pour le système GPS est dite à séquence
directe et son principe est illustré à la figure II.15. Au niveau de l'émetteur, le signal
utile d(t) est modulé avec un code c(t) à bande passante plus large. Des interférences
i(t) et du bruit b(t) sont ajoutés au signal étalé dans le canal de propagation. Dans le
récepteur, on effectue le désétalement du spectre par modulation avec le code. Les
interférences et le bruit se trouvent alors étalés et deviennent négligeables par rapport
au signal utile.
Le signal GPS L1C s(t) issu de l'étalement spectral des données d(t) par le code c(t)
est ensuite modulé par la technique BPSK (Binary Phase Shift Keying) avec la
porteuse Ll. Cette modulation est illustrée à la figure II.16.
Pour le signal GPS L1C, le signal modulant utilisé est un code pseudo-aléatoire appelé
code de Gold. Le schéma de génération de ce code de Gold est donné à la figure II.17.
Ce dernier est généré à partir d'une horloge de 1,023 MHz, ce qui est bien supérieur à
la fréquence des données (50 Hz), conformément au principe d'étalement de spectre.
Les caractéristiques principales des codes de Gold utilisés pour les signaux GPS L1C
concernent leurs propriétés de corrélation. D'une part, chaque code assure une
intercorrélation faible Rik vis-à-vis des autres codes de Gold. Ainsi, en considérant i et
k les indices de deux satellites et Ci et Ck leurs codes respectifs, celle-ci peut s'écrire :
𝑹𝒊𝒌 = ∑𝟏𝟎𝟐𝟐 𝒊 𝒌
𝒊=𝟎 𝑪 (𝒍). 𝑪 (𝒍 + 𝒏) ≈ 𝟎 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒕𝒐𝒖𝒕 𝒏 (II.8)
D'autre part, leur autocorrélation Rkk est aussi quasiment nulle, sauf lorsque leurs codes
sont parfaitement alignés (équation II.9). Dans ce cas, la valeur du pic de corrélation
Rkk, pic est telle que présentée dans l'équation (II.10), où n représente le nombre d'états
des registres à décalage, soit n = 10 pour les codes de Gold.
𝑹𝒌𝒌 = ∑𝟏𝟎𝟐𝟐 𝒌 𝒌
𝒊=𝟎 𝑪 (𝒍). 𝑪 (𝒍 + 𝒏) ≈ 𝟎 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒕𝒐𝒖𝒕 |𝒏| ≥ 𝟏 (II.9)
Finalement, l'ensemble des codes pour la modulation des signaux L1 C/A est composé
de trente-deux codes de Gold, associés à chaque satellite.
De plus, des déphasages affectant le code et la porteuse du signal sont introduits par
certaines perturbations, comme notamment l'effet Doppler. Afin de générer les
répliques de code et de porteuse en phase avec le signal transmis, et donc s'assurer une
démodulation correcte, le canal de réception doit prendre en compte ces déphasages.
Un module d'acquisition permet alors d'aider la PLL et la DLL en leur donnant une
estimation de la fréquence porteuse réelle et du décalage initial sur le code.
L'architecture du canal de réception GPS pour les signaux L1C/A est alors tel que
présenté à la figure II.20. On remarque que la DLL est imbriquée dans la PLL. De
cette manière, la sortie du discriminateur de la PLL correspond à 1' erreur de phase
entre le signal reçu et la réplique de la porteuse. De plus, la PLL et la FLL ont en
commun les filtres de boucle et le VCO, seul leurs discriminateurs étant spécifiques.
D'une manière générale, les paramètres des boucles PLL, FLL et DLL tels que leur
ordre, le temps d'intégration et la bande de bruit déterminent les performances du canal
de réception, notamment en termes de précision et de robustesse.
Le module d'acquisition a pour objectif de détecter la présence des signaux GPS L1C.
Pour cela, il effectue une recherche en deux dimensions, en utilisant les propriétés de
corrélation du code C/A :
Le module d'acquisition multiplie alors Sr par la réplique du code C/A d'un satellite k
en particulier. Si le signal sk est effectivement présent, les propriétés d'intercorrélation
du code C/A permettent d'éliminer les signaux provenant des autres satellites. Seul le
signal sk est conservé, à condition que la réplique du code C/A soit correctement
alignée dans le temps avec le code C/ A d'origine.
Une fois cette modulation avec le code C/A effectuée, il faut moduler le signal
résultant par une réplique fidèle de la porteuse. Celle-ci doit prendre en compte les
décalages introduits par l'effet Doppler. Pour cela, le module d'acquisition teste
différentes fréquences facq comprises dans une plage autour de la fréquence centrale
attendue fo :
On calcule alors pour chaque code et chaque fréquence testée le module en phase et en
quadrature du signal obtenu. S'il est supérieur à un certain seuil, on considère que le
signal GPS provenant du satellite k est présent. Son décalage sur le code et sa
fréquence porteuse réelle sont fournis respectivement à la DLL et la PLL.
La boucle de phase a pour rôle d'assurer la poursuite en phase du signal reçu, tandis
que la boucle de fréquence permet d'en générer une réplique en fréquence. Ces deux
systèmes ont une structure identique et sont utilisés alternativement lors de la poursuite
des signaux GPS. En effet, la FLL ayant la particularité d'être insensible aux rotations
de phase introduites par les transitions de bit, elle est alors plus facile à maintenir
accrochée lors de l'initialisation de la poursuite des signaux. C'est la raison pour
laquelle on l'utilise dans un premier temps lors de l'acquisition des signaux, avant
d'activer la PLL. Cette propriété permet aussi d'utiliser des discriminateurs de boucle
FLL distincts.
Leur schéma général est donné à la figure II.21 suivante, où Srp(t) représente le signal
en entrée de la boucle, I et Q les produits en phase et en quadrature de ce signal avec la
réplique de la porteuse, et Id et Qd sont les résultats de leur désétalement par les
intégrateurs.
Les trois éléments principaux qui composent la PLL et la FLL sont: le comparateur de
phase, le filtre de boucle et l'oscillateur contrôlé en tension ou NCO (Numeric
Controlled Oscillator).
Avec :
Il permet de diminuer le bruit afin d'assurer une estimation la plus précise possible de
l'erreur de phase à la sortie des discriminateurs. L'ordre et la bande équivalente de bruit
du filtre déterminent les performances de la boucle en fonction de la dynamique du
signal d'entrée. Ainsi, seules les boucles avec des filtres d'ordre supérieur ou égal à 1
peuvent supporter un saut de phase. Dans le cas d'une rampe de fréquence, il faut au
minimum un filtre d'ordre 2 pour que la boucle soit capable de converger.
On peut noter que 1' ordre de la boucle (PLL et FLL) Nboucle est lié à 1'ordre du filtre
Nfittre, selon la relation suivante :
Il génère la réplique de la porteuse fs(t) en fonction de l'erreur de phase filtrée e(t) qu'il
reçoit en entrée, sa fréquence centrale fo et sa pente K3.
𝑲𝟑
𝒇𝒔 (𝒕) = 𝒇𝒔 (𝒕) + e(t) (II.15)
𝟐𝝅
La boucle de code permet la génération d'une réplique du code en phase avec le code
d'origine et assure la poursuite de la phase du code reçu. Le schéma général de la DLL
est tel que présenté à la figure II.23.
Son fonctionnement est en réalité très semblable à celui de la PLL, à la différence que
l'asservissement se réalise sur la phase du code au lieu de la phase de la porteuse. Le
signal en entrée STF(t) est démodulé à partir des composantes en phase et en quadrature
de la réplique de la porteuse. Celles-ci sont ensuite multipliées par des répliques du
code en phase, en avance et en retard. La génération de ces répliques est assurée par
des éléments similaires à ceux présents dans la PLL: un discriminateur, un filtre de
boucle et un NCO.
En ce qui concerne les filtres de boucle DLL, leurs architectures et le calcul des
coefficients utilisés sont les mêmes que pour la PLL (figure II.21 et Tableau II.2). La
différence vient de la bande passante de bruit Bn, qui est généralement inférieure pour
la DLL (1Hz) et le temps d'intégration T qui est souvent plus grand (10 ms).
pour la partie matérielle, après avoir amplifié le signal issu de l'antenne, on effectue
une conversion descendante. Le filtrage permet de séparer les composantes du
signal GPS. Finalement, le convertisseur analogique/numérique est situé après le
passage en fréquence intermédiaire. Idéalement, ce dernier possède une bande
passante et une fréquence d'échantillonnage programmable;
pour la partie logicielle, des modules composés de DSP, FPGA et de
microprocesseurs permettent d'effectuer le traitement des données numériques
reçues. La répartition des tâches pour les différents modules doit prendre en
compte de nombreux paramètres (fréquence d'utilisation, charge de calcul, etc.).
Traitement
Oscillateur de Synthétiseur de en bande de
référence fréquences base ASIC
Alimentation
Microprocesseur et DSP
II.5. Conclusion
Après avoir présenté plus en détails le système GPS, ce chapitre a permis de décrire les
principaux composants du récepteur GPS. Finalement, l'architecture des canaux de
réception étant liée aux types de signaux considérés, les propriétés des signaux civils
GPS L1C ont aussi été introduites. La présentation complète des canaux GPS avec les
différentes boucles mises en jeu servira de base solide au développement du récepteur
GPS dans Matlab-Simulink.