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Einfuhrung in
die Getriebelehre
Analyse und Synthese ungleich-
maBig ubersetzender Getriebe
Teubner
Bibliografische Information der Deutschen Bibliothek
Die Deutscine Bibliotinek verzeicinnet diese Publikation in der Deutscinen Nationalbibliografie;
detaillierte bibliografiscine Daten sind im Internet uber <http://dnb.d-nb.de> abrufbar.
Akad. Direktor i.R. Dr.-lng. Hanfried Kerle, geb. 1941 in Kiel, von 1951 bis 1957 Studium des
Maschinenbaus mit dem Schwerpunkt Mechanik und Werkstoffkunde an der Technischen Hochschule
Braunschweig, von 1957 bis 1973 wissenschaftlicher Assistent am Institut fur Getriebelehre und
Maschinendynamikder umbenannten Technischen Universitat Braunschweig, 1973 Promotion mit einer
Dissertation uber Kurvengetriebe, von 1973 bis 1990 Oberingenieur bzw. Akadem. Oberrat am selben
Institut, von 1990 bis 1999 am neu errichteten Institut fur Fertigungsautomatisierung und Handha-
bungstechnik, von 1999 bis 2004 Leiter der Abteilung „Fertigungsautomatisierung und Werkzeugma-
schinen" am Institut fur Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik der TU Braunschweig.
Dr.-lng. Dipl.-Wirtsch.-lng. Reinhard Pittschellis, geb. 1958 in Arolsen, Studium des Maschinenbaus
an der TU Braunschweig, dort von 1993 bis 1998 wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fur Ferti-
gungsautomatisierung und Handhabungstechnik, wirtschaftswissenschaftliches Aufbaustudium, 1998
Promotion uber das Thema „Mechanische Miniaturgreifer mit Formgedachtnisantrieb". Er ist heute Leiter
Produktmanagement bei der Fa. FESTO Didactic GmbH & Co. KG in Denkendorf bei Stuttgart.
Univ.-Prof. Dr.-lng. Burkhard Corves, geb. 1950 in Kiel, von 1979 bis 1984 Studium des Maschinen-
baus, Fachrichtung Kraftfahrwesen, an der RWTH Aachen, dort von 1984 bis 1991 wissenschaftlicher
Mitarbeiter und Oberingenieur am Institut fur Getriebetechnik und Maschinendynamik, 1989 Promotion
auf dem Gebiet der Kinematik und Dynamik von Handhabungsgeraten, von 1991 bis 2000 Projektieiter
im Bereich Forschung und Entwicklung fur Hohlglasproduktionsanlagen bei der Fa. Emhart Glass SA,
Schweiz, 2000Berufung zum Universitatsprofessor und Direktor des Instituts fur Getriebetechnik und
Maschinendynamik der RWTH Aachen.
1. Auflage 1998
2. Auflage 2002
3., bearbeitete und erganzte Auflage Januar 2007
Der B.G. Teubner Verlag ist ein Unternehmen von Springer Science-i-Business Media,
www.teubner.de
Das Werk einschlieBlich aller seiner Telle ist urheberrechtlich geschutzt. Jede
Verwertung auBerhalb der engen Grenzen des Urheberrechtsgesetzes ist ohne
Zustimmung des Verlags unzulassig und strafbar. Das gilt insbesondere fur
Vervielfaltigungen, Ubersetzungen, Mikroverfilmungen und die Einspeicherung
und Verarbeitung in elektronischen Systemen.
ISBN 978-3-8351-0070-1
Vorwort zur 1. Auflage
Als mit deni raschen Fortschreiten der Elektronik und der Datenverarbeitung das Zeital-
tcr der Aulomalisienmg anbrach, glaiibten vide Ingenieurc in der ersion Euphorie, da6
der gestcucrtc Anlricb und die Lcislungen der Rechenfcehnik die Getricbclehre und ilire
Grundlagen ilberfliissig machen wiirden wie die mechanisehe Uhr oder Sehreibmaschi-
ne. Inzwischen ist man zu einer nuchternen Betrachlung der Dinge zurtickgekehrl und
hat erkaiinl, dal3 der Getriebelehre ein gleichrangiger Platz zwischen der Antriebstech-
nik und der Konslruklion gebiihrt. Dies wird auch haufig mit dem Begriff Mechalronik
umschrieben.
Der Begriff Getriebelehre mag manchem enieuerungsbedurftig erscheinen. Wir haben
uns jedoch bewufit an diesen Begriff gehahen, weil er in einer langen Braunschweiger
Tradition steht, die eng verkniipfl isl mit den Namen Bekir Dizioglu und Kurt Hain und
ihren Lehrbuchem „Getriebelehre" und „Angewandte Getriebelehre".
Genau genommen existiert zum Fach „Getriebelehre" bereits eine Reihe guler Lehrbii-
cher. Wir sind dennoeh der Mcinung, dal3 liir das vorliegonde Buoh ein Bcdarf bcstehl.
Im Zugc der allgcmeinen F.nlwicklung von Rcclmem, Rechiicrloi stung und Rcchcnpro-
gramnien hat es in den letzten Jahren einen starken Wandel von den zeichnerisch-
rechnerischen Methoden und Hilfsniitteln zur vorwiegend rechnergestiitzlen Auswer-
tung mit zusatzMcher grafischer VisuaMsierung der theoretischen Aussagen und G!ei-
chungen der Getriebelehre gegeben. Diesem Wandel wurde in deutschen LehrbUchem
nur ansatzweise entsprochen. Wir haben deshalb ein ganzes Kapitel dieses Buches den
numerischen Methoden gewidmel und begleitend zum Buch ein Programm fur die ki-
nematische Analyse ebencr Getriebe entwickeii, das gegcn eine geringe Vcrsandgcbiihr
auf dem Posiweg oder koslenlos iibor das Internet zu beziehen isl.
Es geniigt fur ein Lehrbuch aber nicht, nur auf die Produktion numerischer Ergebnisse
in Form von Tabellen oder Grafiken hinzuwirken; der Student oder die Studentin miis-
sen erkennen und beurteilen kiinnen, ob ihre errcichten Ergebnisse nicht nur plausibel
sind, sondcm aueh mil den Gcsetzen der Mechanik iibereinslimmen. Daher uerden
auch in diesem Buch die iheoretischen Grundlagen ausfiihrlich dargestetit, jedoch muB-
ten wir einige klassische Verfahren der Getriebelehre auslassen, die heute weitestge-
hend durch numerische Verfahren abgelost werden konnen.
VI
Ilanfried Kerle
Reinhard I'ittschellis
Vorwort zur 3. Auflage
Ini Jahre 1900 erscliien im Verlag von B.G.Teubner in Leipzig
ein erstes Bucli ziim Thema „Geiriebelehre"'. Die beiden Ver-
fasser A. WASSILIEW und N. DELAUNAY beschrieben die
wisscnscbafliichcn Lcistungcn dcs P. L. TSCHEBYSCHEW,
Professor fur Angewandtc Malhematik in Si. Petersburg
(kussland). Im Mittelpunkt der Beschreibungen standen die
Losungen kinematischer Probleme mil Hilfe mathematischer
Approximalionen, aJs technisch sehr interessante Anwendun-
gen hatle TSCI lEBYSCHEW Gelenkgetriebe einfachster Bau-
p. L. Tschebyschew arl gewahll, wie beispielweise Geradflihrungen durch das
1821-1894 Gelenkviereck.
Es war zu dieser Zeit nicht ungewohnlich, dass sich zunachst Mathematiker des an-
spruchsvollen Wissenschaftsgebiels der Getriebelehre annahmen. Die Aufbereiluiig der
Getriebelehre als Ingenieurwissenscliaft miissten dann die Ingenieure selbst iibemeh-
men, nachdem sie und ibr Umfeld den groBen Nulzen dieser „Hebelgetricbe" tiir das
aulkommende Zeilaller der Mecbanisierung erkannt hatlcn. Hier sind besonders die
syslemalisdicn Vorarbciten der Prolagonislen in Dcutschland F. REDTENBACHER
(1809- 1863)undF.REULEAUX(1828- 1905) hervorzubeben.
Die vorMegende dritle Auflage des Buches „Einflihrung in die Gctriebelcbre" ist zeillich
nun als bislang letztes d i e d in der Kette des Verlags B, G. Teubner fur die Getriebeleb-
re bzw. Getriebetechnik zu sehen. Die wissenschaftlichen Grundlagen der Getriebelehre
sind durcb eine Reihe hoch begabter Lehrer und Forscher in der Vergangenheit gelegt
worden, die Metboden zur Losung geomelrisch-kinematiscber und auch getriebedyna-
miscber Probleme sind bekannt, den Auloren des Buches bleibl eigentlich nur noch die
Aulgabe, daltir zu sorgen, dass das von Generationen von Wissenscballlem zuvor er-
erble Wissen auf deni Gebiet der Getriebelehre liir die Ingenieure von heute nicht in
Vergessenbcit gerSl; zu dieseni Zweck sind die Melliodcn mil Rcchnerunlerstiitzung
anwendungsgerechl aufzubereiten. Nieht jede Mechanik muss zvvangsliiullg durch eine
(oft auch teurere und siorungsanfalligere) elektronische Losung ersetzt werden; ande-
rerseils eroffnen modeme Technologien, wie Mikrotechnologie oder Bioniechatronik.
neue, angepasste Anwendungsfelder fiir die Getriebelehre als dk Wissenscbaft fur
Aufgaben der Bewegungsiibertragung und -umwandlung.
Die dritte Auflage ist gegeniiber der zweiten Auflage wesentlich erweitert bzw. verSn-
dert worden: Deni Kapilel 3 wurde ein Abschnitt tiber die Kriinimungen von Bahnkur-
ven hinzugefijgt; Kapitel 6 enthalt Jetzt auch die BURMESTERsciien Kurven als Basis
X
flir die Mehrlagen-Synthese sowie die Theorie der mehrfachen Erzeugung von Koppel-
kurven nacli ROBERTS fiir viergliedrige Gelenkgetriebe; das Kapilel 7 iiber Kurvenge-
triebe ist hinsicbtlich der zcichnerischen iind rechnerischen Beslimmung der Hauptab-
messimgen sowie des Kurvcnpmnis wesenllieh iimlangreicher gcstaJlet und aueh urn
die Typen „KiLrvengetricbe mil TcllcrsloBol" und „KurvcngctrLcbe mi! Tcllcrhebel"
ergilnzt worden. Aiif das Progranmi ,.MGA (Modulare Getriebeanalyse)" - eine Eigen-
entwicklung der beiden Autoren der ersten und zweiten Auflage - wurde jetzt verzich-
tet, da es zunehmend Konipatibilitiilsprobleme mil den neueren WINDOWS-
Betriebssyslemen gab und aucli neiiere Programme mehr Leistung und Komfort bieten.
Ersatzweise wird das kommerziell und preiswerl erhaltliclie Geometrieprogramm
CINDERELLA eingetiiJirl, mil dem eine groUe Zahl der im Bucli beschriebenen U-
bungsaulgabcn interakliv gclOst worden kann. Fiir weilere Inlbrmaiionen wird dcm
Lcser angcraien, auf die enlsprcclicndi; Webseiie des Instituts flir Oetriebetedinik und
Maschinendynamik der RWTH Aachen zu gehen.
Die aufgetiihnen Anderungen gehen hauplsaclilieJi darauf zuriick, dass mil den Arbei-
ten an der dritlen Aullage ein neuor Fachkollego das bishcrigo Aulorenduo zum Trio
erweiterl hal: Univ.-Prol". Dr.-lng. B. Corves, seil Jiili 2000 Direklor des oben genann-
ten Instituts, brachte neue Ideen und damit auch neuen Schwung in das Team ein und
steht soniit auch in gewissem Sinne flir die Einleitung eines Generationswechsels.
Herm Peter Markert, Techniker am Institut flir Getriebetechnik und Maschinendynamik
der RWTH AacJien, sei fiir seine Sorgfall und Geduld bei der Erstellung der Bilder
sowie bei der Layoul-Geslaltung von Texlen und Bildern insbesondere der neu hinzu-
gekommenen Abschnitle herzlich gedankl. Der Dank gilt auch Herm Dipl.-Tng.
Sung-Won CJioi, wiss. Milarbeiler am Inslilul llir Getriebetechnik und Maschinendy-
namik der RWTH Aachen, Hir seine Unterstiji/.ung liei der Erstellung ncuer Aulgabcn
und deren Realisierung mil dem Programm CINDERELLA in den zuvor erwShnten neu
hinzugekommenen Abschnitten.
Herm Dr. M. Fcuchte. Leklor fiir Maschinenbau/Eleklrolechnik im Verlag Teubner, sei
emeui llir seine kompeiente, organisatorische und innovative Mitwirkung bei dieser
Aullage gedankt, insbesondere auch flir seine grolie Geduld im Entstehungsstadium.
Burkhard Corves
Han fried Kerle
Reinhard Piltseheilis
Inhalt
1 Einfiihrung I
1.1 Aulgaben und Inhall der Getriebelehre 1
1.2 Anwendungsgebiete der Getriebelehre 3
1.3 Beispiel einer gelriebetechnischen Aufgabe 10
1.4 Hillsniitlel 11
1.4.1 VDI-Richtlinien 11
1.4.2 Arbeitsblatter(Kurznchllinien) 13
1.4.3 Gelricboicchniksorivvare 13
2 Gctriebesysternatik 14
2.1 GruiidbegrilTe 14
2.1.1 tJbertragungsgetriebe 15
2.1.2 Fiihrungsgetriebe 17
2.1.3 Lage der Dreliachsen 17
2.2 AufbaiL der Getriebe 20
2.2.1 Getriebeglieder 20
2.2.2 Gelenke 22
2.3 Getriebefreiheitsgrad (Laufgrad) 25
2.4 Struklursyslematik 31
2.4.1 Kinematische Ketten 32
2.4.2 Ebene Getriebe 37
2.4.2.1 Getriebe der Viergelenkketle 37
2.4.2.2 Kurvengelriebc 46
2.4.2.3 Raumliche Getriebe 49
2.5 Ubungsaiifgaben 52
Xn [nhdt
In dieseni Buch werden Vekioren als gerichteie Gr5l5cn, wie z.B. Krafle F, Geschwin-
digkeitcti V imd Bcschleimiguiigcn a , mil einem obciilicgcndcn Pfeil gckcnn7.L:ic:hnet;
gelegcntlich vtrbindet cin swlditr Pfcil zwci Punkte A und B und gibt dadurch An-
fargs- und Endpunkt des Vektors an: AB. Mit AB isl danii der Betrag dieses Vektors
(Strecke zwischen A und B) gemeint. Malrizen werden durch Fettdruck hervorgehoben.
Fiir Matrizen und Vektoren bedeutet ein „T" als Hochindex, z. B J ' , die transponierte
oder Zeilenform; mit J"' wird die Inverse (Kehrmatrix) von J bezeichnet.
Die MaBeinheiten richten sich nach dem SI-Einheitensystem mit den Grimdeinheiten m
fiir die Lange, kg fiir die Masse und s fiir die Zeil; abgeJeitete koharente Einheiten sind
dann z.B. 1 N = I kgm/s' fur die Kraft, I Pa = I N/m" fur den Druck und I W = 1 Nm/s
fiir die Leistung.
Geometrieprogramm Cinderella
CINDERELLA ist ein Programm fiir Geometrie anfdeni Computer, entwickelt mil dem
Anspruch, mathematisch robust und dennoch einfach zu benulzen zu sein.
Urn beim Einstieg in die Getriebetechnik einen Eindruck von den Moglichkeiten gra-
phischer Verfahren vennittein zu konnen, bietet sich die Darsteliung mit Hilfe des Ge-
ometrieprogramm es CINDERELLA an [24]. Dieses Programm eriaubt auf einfache,
intuitive Weise die Erstellung geometrischer Konstruktionen auf dem Rechner. Es ist
ein mausgeliihrles, inleraktives Geometrieprogramm, bei dem nach erlblgier Konslruk-
tion die Basisekmente der Konslruklion mil dcr Maus "gegrilTcn" und bewcgl werden
kOnnen, Dabei folgl die ganze Konslniktioii der Bcwegung in konsislcnicr Wcise, SO
dass auf sehr anschauliche An und Weise das "dynamische" Verhallen der geometri-
schen Konstruktion erkundet werden kann. AuRerdem konnen mit Hilfe des Geometrie-
XVII
programmes Ortskurven dargestelll werden, eine Eigenschaft, die gerade ftir die An-
wendung in der Getriebelechnik von groSer Bedeutiing isl. So konneii im einfachsleti
Fall mit dieser Funktionalilal die Koppelkurven von Getrieben dargeslellt werden. Ein
weseniJicher Vorleii der DarstclJung mit Hilfe des Geometrieprogrammcs
CINDERELLA bcstclil darin, dass auth auRerhalb der CINDERELLA-Umgebuiig
wahlweise in einer animierten Version, die die Bewcgung eines Getriebes zeigl, oder
als interaktive Version, die das Verandern verschiedener kinematischer Abmessungen
des Gelriebes ertaubt, die geometrische Konstruktion als HTML-File gespeichert wer-
den kann.
Die Bedienung des Programms CINDERELLA wird in Kapitel 3 an zwei Aufgaben
gezeigt. AulJerdeni stehen fiir einen Teil der in diesem Buch prasenlierten Aufgaben
entsprechende Datensatze sowohl als CINDERELLA-File als audi als HTML-Version
zur Verfugung. Diese Dalensalze konnen auf der Intemelseile
http://www.igm.rwth-aachen.de/index.php?id^cinderella
zu finden.
Einfuhrung
GETRIEBELEHRE
G - Getriebe U - Getriebe
Geiriebekinemaitk -• *- Geiricbedynamik
Biid 1.1
Einteilung der Getriebelehre
Die Getriebesynthese umfasst die Entwicklung von Getrieben aus bekannten Aufbau-
elementen flir vorgegebene Forderungen. Hierzu gehoren z.B. die Festlegung der Ge-
triebe struktur (Typensynlhese), die Bestimmung kinematischer Abmessungen (MalSsyn-
these) und die konstruktive Gestallung der Getriebeglieder und Gelenke unter Beriick-
sichtigung statischer und dynamischer Beanspruchimgen. Da die Getriebesynthese
insofem Kenntnisse in Technischer Mechanik, Maschinendynamik, Werkstoftkunde,
1.2 Anwendungsgebiete der GeiMebelehre 3
Ebenfalls eincm Vcrbrennimgsmolor zuziiordnen ist dcr in Bild 1.3 gezdgte Schrau-
benkompressor zur Verdichliing der Ansaugluti; die sichtbaren beiden ..Schrauben"
sind nach cincm raiimlichen Vcrzahnungsgcsctz konjugiert zucinandcr getertigt und
bilden mehrfach im Eingriff slehende raumliche Kurvengelenke, die hochgetiau gefer-
tigt werden mussen.
Bild 1.4 zeigi eine Pkw-Vorderachse, bei der sowohl die Lenkung als auch die beiden
Vorderradaufhiingungeii raumliche Getriebe darslellen, d.h. Getriebe mit windschiefen
Bewegungsachsen. Im vorliegendcn Fall besilzen die Geiriebe einen Freiheiisgrad
F > I, um neben der Hauptbewegung ..Lenken" bzw. „Einfedem in vertikaler Richtung"
noch weitere Einstell- oder Ausgleichsbewegungen zu ermoglichen.
Die aulomatisierte Montage von Automobilen erfolgt heute groBtenteils mit Hilfe von
Industrierobotern, Industrie rob oter sind cbenfalls raumliche Getriebe, deren Bewe-
gungsachsen vorzugsweise senkrecht oder parallel zueinander liegen oder sich sogar in
einem Punkt schneiden. Sie haben als Basis eine sog. offene kiiicmatischc Kette wie
der menschliche Arm, die einzelnen Glieder sind iiber Dreh- oder Schubgelenke milein-
ander verbunden, Bild 1.5 zeigt einen Roboler mil scchs Bewegungsachsen (Freiheiis-
grad F = 6) Al bis A6, die samtlich Drehachsen darstellen. Die Achsen Al bis A3 die-
nen im Wesentlichen der Positionicrung, die Achsen A4 bis A6 im Wesentlichen der
Orientierung des Endglieds mil dcm Grcifcr oder Wcrkzcug im x-y-z-Raum. Dadureh,
dass die Achsen A2 und A3 parallel sind und sich die Achsen A4 bis A6 in einem
Punkt schneiden, reduziert sich der Rechenaufwand fur die Kincmalik des Roboters.
Mechanische Greifer fiir die Mikromontage, d.h. fiir die Montage kiciner und kleinster
Teile im fmi-Bereieh, vcrlangcn zwar nur geringe Bcwegungon der Oreilglieder, diese
Bewegungen mussen jedoch synchron und mit hochster Prazision ablaufen. Am ehema-
ligen Instiliit tiir Fertigungsaulomatisienmg und Handhabungstechnik (IFH) der TU
Braunschweig wurde 1997 ein reinraumtauglicher Mikrogreifer aus Kunslstoff oder
superelastischeni Metall mil abriebfreien stoffschliissigen Gelenken entwickell und auf
einer CNC-Prazisionswerkzeugmaschine gefrasl, dessen Greifglieder von neuartigen
Aktoren auf der Basis von Fornigedachtnislegicrungen (FGL) bewegl werden, Bild
1.6. Die stoffschliissigen Gelenke enlslehen dutch gezieltes Schwachen von Malerial-
querselmiitcn. Die Absl^nde zwischen diesen Gelenken sind mii Rechneruntersliitzung
so gewahh worden, dass sich die Greifglieder im Greiftereich synchron gegeneinander
bewegen (Ubersetzungsverhaitnis i = -I) [1.1]. Insgesamt entstand ein sog. Parallel-
greifer mil zwci ahemativ zum OITnen und SchlieBen des Greiiers wirkenden FGL-
Antrieben zwischen den bewegten Gliedern [ 1.2].
skizzierten sehr kompakl aufgebauten Kurvengetriebe sind die Antriebs- iind Abtriebs-
drehachse raiimlich zueinander mit einem Kreuzungswinkel von 90° versetzt.
Derarlige GetrJebe dieneti entweder mit Wulstkurve und Rollenstem oder Nutkurve
uiid Einzelrolle als Bausteine flir zusaniniengesetzte mechanische Mehrachscnsyste-
me (Bild 1,8), die im Untcrschied /.u frei programmitrbarcn Industricrobotcm durch die
Bewegungsgeseize der Kurvetikorper festprograniniiert sind. Es isl nur noch eine Ab-
laul'sleuerimg zwischen den cinzelnen Anlrieben eribrderlich. Dei dem im Bild skizzier-
ten System werden mindestens drei Tischbewegungen kurvengesteiiert: die beiden
Schiebungen in horizonlaler und vertikaler Richlung und die Drehung urn die vertikale
Achse.
In Bild 1.9 ist eine Kniehebelpresse auf dcrGrundiage eines sechsgliedrigen Getriebes
dargestellt. Die vertikal arbeitende Baugriippe entlialt den „Kniehebe]" mit dem Druck-
kOrper als Gleilsiein wie bei einem Sehubknrbelgctriebe; horizontal ist der Drchanirieb
mit Zwischenglied tiir den Kniehebel angeordnet. Die Kniehebelwirkung entstehl in der
oberen Stillstandslage („Totlage") des Druckkorpers bei gleichmaUig rofierendem An-
trieb. Ein Niederhalter beim Pressvorgang kann ebenfalls iiber den Hauplantrieb ge-
steuert werden.
Bild 1.10 zeigt einen Schaufellader mit zwei Hubzylindem zum Heben und Schwen-
ken der Schaufel. Die Grundlage dieses Getriebes isl eine kinematische Kette (s. Ab-
schnitt 2.4.1), die aus neun Gliedem besteht, einschlieBlich des Fahrzeugs als Gestell.
Bild 1.2
V6-Motor mil Ventilsteuerung (Werkbild: Mercedes-Benz AG, Stuitgart)
Eintiilirung
Bild 1.3
Schraubenkompressor mit rSumlicher Verzahnung (Werkbild: Mercedes-Benz AG, Stuttgart)
Bild 1.4
Pkw-Vorderaehse (Werkbild: Mercedes-Benz AG, Stuttgart)
1.2 Anwendungsgebiete der GeiMebelehre
BJId 1.5
Industrieroboler mil seths Bewegungsachsen (Werkbiid; KUKA Roboter GmbH, Augsburg)
FGL-Aktoren
Bild 1.6
Mikrogretter mil acht Gliedern und siotTschlussigen Gelenken (Werkbiid: IFH der TU Braun-
schweig)
Eintiilirung
Bildl.7
Kiirvenschritigetriebe fur
Riindiaktautomai (Weikbild:
MANIFOLD Erich Erier GmbH
& Co., Du^seldort)
c >
Bilcl 1.8
Meclianiiches Mehraehsensys-
lem {Werkbild: SOPAP GmbH,
Ravensburg)
1.2 Anwendungsgebiete der GeiMebelehre
Bild 1.9
Kniehebelpresse (Werkbild: Grabener
Pressemystenie GmbH & Co KG,
Neiphen-Werthenbach)
li,
Bild 1.10
Schaiifeilader (Werkbiid: Liebherr-
[nternational AG, Bu)le/FR, Schwciz)
10 Eintiilirung
Am ehemaligeii IFH der TU Braunschweig wiirde 1994 ein neuartiger Roboter mit
seclis Bewegungsfreilieilen eniwickell, dcr sich von herkOninilichen Induslrierobotem
grundlegend unterscheidet.
Bci dicsem HEXA gcnannten Prototypen wird die Arbcitsplaltfonn (iLndcffekliirtrager)
iiber sechs Anne gefiihrt (Bild 1.11). Dadurch sind alle Antriebe gestellfest und miissen
nicht milbewegt werden.
Solche Roboter werden Para lie) roboter genannl, weil die Arbeilsplatiform slels durch
rnehrere Gelenkketten gleichzeitig (parallel) gefiihrl wird. Parallel roboter zeicbnen sich
durch groBe Nutzlasien, hohe Verfahrgeschwindigkdten und -beschlcunigungen aiis,
weil die bewegten Massen im Vergleich zu seriellen Roboiem (z.B. Bild 1.5) sehr ge-
ring sind [1.4, 1.5J.
Gesteiibefestigung
\
Antriebe
Bild 1.11
EndeRektorlrager HEXA-Parallel roboter
Bei der Entwicklung, Konstruktion und beini Einsatz eines solchen Roboters, der ein
raumliches Getriebe darstetll, tauchen sofort folgende Fragen auf:
1. Welcher Getriebetyp liegtdem HEXA-Parallelroboter zugrunde?(Abschnitt 2.1)
2. Aus welchen Elementen selzl sich das Getriebe strukturell zusammen? Welche
Gelenke sind zu wahlen? (Abschnitt 2.2)
3. Welche Gleichungen beschreibeii - zumindest im Ansatz - die Geometric und somit
auch den Arbeitsraum des Roboters? (Kapitel 3,4)
1-4 Hilfsmitlel II
1.4 Hilfsmittel
1.4.1 VDI-Richttinien
Sehr hilfreich fiir die Auslegung von Getrieben sind eine Reihe von Richtlinien des
Vereins Dentsehcr Ingenicure (VDT), z.B.:
In einigen Zeitschriflen sind in loser Reihentblge Arbeitsblaner zur Analyse und Syn-
these von Getrieben zu finden, die von namhaften Autoren erarbeitet uorden sind, z.B.
in den Zeitschriften „Masciiinenbautechnik" von 1963 bis 1991. „Konstruktion" und
,J3er Konstrukteur".
1.4.3 Getriebetechniksoftware
Dieses Kapitel eriautcrt zunachs! die wichligsten BegriiTe der Geiricbelehre und leitet
so iibcr /.iir AufbaLilehro der Geiriobe oder Gclriebesyslcinatik mil Gliedeni und Gelen-
keii. Der Leser ienit die Unlcrschiede zwischen Ubeilragimgs- und Fiihrungsgclrieben
einerseits und zwischen ebenen, sphiirischen und rauinlichen Getrieben andererseits
kennen. Ausgehend voni Freiheitsgrad f einzelner Gelenke wird der Getriebefreiheits-
grad oder -laufgrad als Abzahlformel
g
F = b(n^l)-£(b-r;)
i=l
hergeleitel und an zahlreichen Beispielen erlaiitert. Da sich jedes Getriebe mil festge-
leglem Gestellglied, An- und Abtriebsglied{ern) auf eine kinematische Kette zuriickfiih-
ren lasst, werden die wesenllichen kinemalischen Kelten vorgestellt, aus denen sich
zwanglaufige ebene und rauniliche Getriebe init F - 1 entwickeln lassen.
2.1 Grundbegriffe
Die Defmition eines Gefriebcs lautet [6]:
Kin Getriebe ist eine mechanische Kinrichtung zum Ubertragen (Wandein oder
Umformen) von Bewegungen und Kraften oder zum Fiihreii von I'unkten eines
Korpers auf bestimmten Balinen. Es bestelit aus beweglich miteinander verbunde-
nen Teilen (Gliedern), wobei deren gegenseitige Bewegungsmoglichkeiten durch
die An der Verbindung (Gelenke) beslimmf sind. Ein Glied ist stels Bezugskorper
(Gestell). die Mindestanzahl der Glieder und Gelenke betragt jeweils drei.
Nach dieser Definition gibt es Getriebe zum Obertragen von Bewegungen bzw. Leis-
tungen - sie werden Ubertragungsgetriebe genarmt - und Getriebe zum Fuliren von
Gliedern oder Korpem, die Fiihningsgetrkbe Iieil3en. Im Ruckblick auf das Kapitel
2.1 Grundbegiiffe 15
zuvor haiidelt es sich bei den Gelrieben der Bilder 1.2, 1.3, 1.7 uiid 1.9 um Ubertra-
gungsgetriebe, bei den Getrieben der Bilder 1.4 bis 1.6, 1.8, 1.10 und 1.11 um Fiih-
rungsgelriebe.
2.1.1 Ubertragungsgetriebe
ti = q[p(0]
q=4-r=i"p'+^'p
^ l = A = i = K = q' = i (2.4)
p p p 1
16 2 Cetriebesysternal ik
G - Getriebe U - Getriebe
Ubertragungsverhalten
Zeit 1 Winkel
Weg
-r^
y
Winkel ' ^ ^ •
Weg
q Zeitt — ^ ( T)
Bewegungsfunktion q = q[p(t)l
Antriebsfunktion Getriebeftinktion
P = P(t) q = q(p)
Winkel
Weg
2.1 Grundbegiiffe 17
2.1.2 Fuhrungsgetriebe
Fiihmngsgetriebe sind Getriebe, bei denen ein Glied so gcfulirt wird, dass es bestinimle
Lagen einnimmt bzw. dass Piinkte des Glicdes bcslimmtc Bahncn (Fiihrungsbahnen)
bcschreibcn. Die biiwcglichcn Glicdcr cincs Fuhrungsgctncbi:s wtrdcn (iiilsprrcbtiid
ihrer Kuiiktion als fiihrende odcr gefiihrte Getriebeglieder bezeiclinet, d.h. die Begrif-
fe An- und Abtriebsglied werden nicht benutzt, auch nichl der Begriff Uberlraguiigs-
flinklion. Die Einleitung einer Bewegung kann meist an beiiebiger Stelle erfolgen.
Man unterscbeidet drei Arten von Fuhrung:
a) Eindimensionale Fiihrimg = Positionierung eines Gliedpunktes auf vorgeschriebe-
ner Bahnkurve; in der Ebene: fl[x,y) = 0
b) Zweidimensionale Fuhrung = Positionierung und Orientierung in der Ebene:
Fiihren zweier Gliedpunkte auf vorgeschriebenen Bahnkurven; in der Ebene ist da-
mit die Lage des Getriebeglieds vollstandig deflnierl.
c) Dreidimensionale Fuhrung = Positionierung und Orientierung im Raum: Fiihren
dreier GHedpunkte auf vorgeschriebenen Bahnkurven f(x,y,z) = 0
Die Beirachlung der Bahnkurven leitet iiber zu eineni Ordnungsmerkmal aller Getriebe
anhand der Lage (Raumanordnung) der Drehachsen in den Gelenkon.
Bild 2.3
Raumliches Getriebe [2.2]
Bild 2.4
Nabenabzieher
Auf ahnliche Weise ist das in Bild 2.5 gezeigte Getriebe zum Offnen und SchlieBen
eines Aulomalik-Regcnschirms dureh raumlich-symmetriscbe Anordnung von gleicbar-
tigen ebenen Getrieben entstanden.
Bild 2.5
Automat ik-Regenschirm
20 2 Cetriebesysternal ik
Bild 2.6
Webladengelriebe als
Greiteramrieb in einer
Webmaschitie
2.2.1 Getriebeglieder
Die Getriebeglieder miissen eine ausreichende Widerstandsfahigkeit gegeniiber den
auftretenden Kraften und Momenten aufweisen. Sie konnen dann als starr angeseiien
werden.
2.2 Aufbau der Gelriebe 21
c^ Eingelenkglied Anzahl ni
A Dreigelenk- oder
tcrnarc[> Gllcd
Anzahl m
n •
Viergelenk- oder
quatcrnares Glied
•
•
•
Anzahl n4
*
•
•
22 2 Cetriebesysternal ik
2.2.2 Gelenke
Zu einem Gelenk gehSren stets zwei Gelenkelemenle als Elementenpaar, die zueinan-
der passondc Fonnen haben mijsscn. IZine Ordnung der Gelenke kann nach verschiede-
ncn Gcsichtspunkicn trtblgen, Tafcl 2.3.
Der Gelenlcfreiheilsgrad f ist die Anzahl der in einem Gelenic unabhangig von-
einander mogliclieii Einzelbewegungen (Elementarbcwegungen) der beideii
Gelenkelemente bzw. die Anzahl der vorhandenen Drehaciisen des Gelenks.
Die durch das Gelenk verhinderten Einzelbewegungen heiUen llnfreiheiten; Hi-
re Anzahl islii.
6) Die Art der Paaning der Gelenkelemcnic kann formschliissig, kraftschliissig odcr
stoffschliissig scin.
7) Ein Gelenk fiir den gewiinschten Freiheitsgrad f ist statisch uberbestimmt, wenn
sich ng Gelenkelemenle an mehr als einer Stelle beriihren und somil k Teilgelenke
bilden, deren Siimme der Unfreiheilen groBer ist als die theorelisch nolvvendige Un-
freilicii u des Gelenks. Der Grad der Ubcrbeslimmtheii isi
u = £ ( u J - u = f-b(ng-l-k)-X(fi)- (2.6)
Die Herstellung statisch iiberbestimmter Gelenke erfolgl aus Griinden der Spielfreiheit
und verlangt hochste Fertigungsgenauigkeit, um ein Klemmen zu vermeiden.
Tafel 2.4 zeigl einige haiifig auftretende Grundfonnen von Gelenken in raumlichen und
ebenen Getrieben.
24 2 Cetriebesysternal ik
Der Getriebefreiheitsgrad oder auch Laufgrad F isl im Allgemeitien nicht abliangig von
— den Abmessungen der Getriebeglieder,
— der Funlition der Getriebeglieder,
— der Art der Gelenke,
sondem ist eine Funktion von der
— Anzahl n der Glieder, dabei gilt (s. Tafel 2.2)
11 = I k ) , (2.7)
i
Friiher nanntc man niir Getriebe vom Freiheitsgrad F - I zwanglSiitlg; hcule spricht
man ebcnfalls von Zwanglauf, wcnn entsprechcnd dem Freiheitsgrad F des Getriebes F
Amriebsfunkiionen p(t) defmiert sind, so dass sich die Lage eines Getriebegliedes ein-
deutig ermitteln lasst.
Das Viergelenkgetriebe (kurz: Gclenkviereck) in Bild 2.7 hal den Getriebeft-eihcits-
grad F= 1, denn es gcniigt ein AntriebsgHed (hicr: Glied 2 mil dcr Antriebsl'unklion
»p(t)), um die Bewegungen aller Glieder zwangliiuflg zu gestalten, Behindert man eine
relative Bewegung zwischen zwei Gliedern, z.B. durch Blockade des Drehgelenks 23
zwischen den Gliedern 2 und 3, so wird das Getriebe unbeweglich (F = 0), Zwanglauf
heiUt hier also, dass die Abtriebsbewegung des Gliedes4 gegenuber dem Gestell I
berechenbar isl: \\i = \\i [(p(l)].
26 2 Cetriebesysternal ik
a)
V (1)
Das Fiinfgelenkgetriebe (kurz: Gelenktiinfeck) in Bild 2.7 hat F = 2; es ist bei einem
Antrieb nicht zwanglaufig. Um z.B. die Lage des Gelriebegliedes 4 gegeniiber dem
Geslell I eindeutig festzulegen, mussen sowoiii die Aiitriebsfunktion (p2(t) des Glieds 2
als auch die Antriebsflinklioii ip, (t) des Glieds 5 vorgegeben werden.
In einem Getriebe als Gliedergruppe mit insgesamt n Gliedem kann jedes einzelne
Getriebeglicd b Einzelbewegungeii ausPuhren, sofem es nicht mit anderen Gliedem
gelenkig verbunden, sondem in einem Gedankenmodell frei beweglich Isl. Da das Ge-
stell sich nicht bewegl, bleiben alien n-I beweglichcn Gliedem insgesaml b (n-l) Ein-
zelbcwcgmigcn odcr Frciheiten.
Das Verbinden der Glieder durch Gelenke schrankt die Anzahl der Einzelbewegungen
ein. Die Anzahl der eingeschrankten Einzelbewegungen oder Unfreiheiten u, errechnet
sichausGI. (2.5) zu
i i i = b - f i , i = l,2,...,g. (2.8)
i{uj=2:(b-i^). (2.9)
i=l i=l
F = b(n-l)-X(u,)=b(n-l)-X(b-i-: (2.10)
i=l i=l
2.3 Celriebefreilieitsgrad (Laufgrad) 27
F=Xii-l)-3g+X{fi)=3(n-l)-2g,-g,. (2.12)
Hierbei ist
gi die Anzahi der Gelenke mil f= 1 und
g2 die Aiizahl der Gelenke mil f = 2.
Mil EP isl das Etetnenlcnpaar ais Gelenk bezeiclinet; es wird durcliweg Gl. (2.10) ver-
wendct.
a) Ebenes Viergelenkgetriebe
n=4
g=4
b=3
EP 12 23
F =3-(4-l)-4-2 = l
b) Ebenes Fiinfgelenkgetriebe
b=3
EP 12 23 34 45 15
"^i 2 2 2 2 2
F = 3. 5 - 1 - 5 - 2 = 2
c) Ebenes Kurvengetriebe
n=3
g =3
b=3
EP 12 23 13
2 1 2
F= 3-(3-l)-2-l-2 =l
Das Elementenpaar 23 hat zwei Freiheiten (Gieiten und Rolleii = Gleitwalzen).
Die Zwanglaufgleichung ist eine reitie Abzahlformel bezugjich ri, g und f, sie beriick-
sichtigt keine struktureJIeti Besotiderheiten, wie sie z.B. bei ubergeschlossenen Ge-
trieben dutch sog. passive Bindungen vorhatiden sind, so dass diese Getiiebe einen
hohereti Fieiheitsgrad aufweisen als er sich lechnerisch ergibt. Auch bei Gelriebeti mil
tnehr als einem Schubgelenk gibl es Einschratikungen liir den Anwendungsbereich der
Gin. (2.10) bis (2.12) [10]. Der rechnerische Nachweis des Getriebelreiheilsgrads ist
deswegen nicht als hinreichend anzusehen.
Passive Bindungen treten auf bei
• besonderen Lagen von Oelenkdrehachsen,
• iibertliissigen Starrheitsbedingungen,
• besonderen Gliedabmessungen
und sind nicht iinmer leicht identifizierbar.
2.3 Celriebefreilieitsgrad (Laufgrad) 29
(2.13)
i-1 i J
EP 12 23 13
2 2 2
F = 3-{3-l)-3-2+l = l
EP 23 13
2 1 2
F= 3-(3-l)-2.2-l
30 2 Cetriebesysternal ik
II. zwei Beriilirpuiikte mit den zugeordneten Nonnalen ii; und m sowie Tangenten t|
und t:, nur Drehung urn den sog. Momentanpol P23 als Sciiiiiltpunkt der Nonnalen
moglich, f = I, Walzen oder Rollen
n2 2
EP 12 23 13
Ui 2 2
F = 3-(3-l)-3-2 + l = I
Der Achsabstand d (nichi gezeichnet) der beiden Zahnrader ist exakt einzuhalten, sonst
exislieren keine zwei Beriihrpimkle, d.h. s = i.
c) Dieigliedriges Keilgetriebe
EP 12 23
f) Ubergeschlossenes Parallelkurbeigefriebe
EP 12 23 34 45 14 25
"i 2 2 2 2 2 2
F = 3.(4-l)-(3.2 + l)-l = l
2.4 Struktursystematik
Die Strukturinerkmale eines Getriebes sind die Anzahl der Getriebeglieder, die An-
zahl der Gelenke, die Art der Gelenke, die Gelenkfreiheiten, die Anzahl der Gelenk-
elemente an den einzelnen Getriebegliedem iind die gegenseitige Anordnung der Ge-
triebeglieder und Gelenke.
Aus den Strukturinerkiiialen baut sich die Grundform eines Getriebes auf, die kinema-
Hsche Kette, die im Wesentlichen die Funktion eines Getriebes darstellt, ohne kon-
stniktive Einschrankungen zu beriJcksichtigen.
32 2 Cetriebesysternal ik
Dennition |IOj:
Die kinematische Kette isl das vereinfachte Struktumiodell eines Getriebes. Es
zeigt, wie viele Glieder iind Gelenke ein Getriebe besitzt, weiche Getriebeglieder
miteinander verbunden sind und welclie Gelenklreibeilen auftreten. Die Angabe
geometrisch-kinematischer Abinessiingen imd der Gelenkarl isl bier iiniiblich.
Mit der kinematischeii Kette hat man sovvohl eine wichtige Gmndlage fiir die systema-
tische Untersuchuiig von Getriebeii als auch einen Ausgangspunkt fiir die pianmaBige
Ge trie bee ntwicklung geschaffen. Aus der kinemalischen Kette wird ein Mechanismus,
wenn ein Ghed als Gestell festgelegt ist. Aus dem Mechanismus wird ein Getriebe, in
dem weilerhin ein oder mehrere Glieder je nach Freiheitsgrad als Antriebsglieder und
Ablriebsgiieder, liibrcnde oder gefiihrte Glieder bestimmt werden. Erst durch diese
Festlegimg entsteben also Mechanismcn bzw. Getriebe. Es ist ofTensichllicb, dass aus
einer Kette viele verschiedene Getriebe entwiekelt werden kSnnen.
Es gibt ebene imd raumliche kinematische Ketten fiir ebene und raumliche Getriebe.
In raumlichen kinemalischen Kcllcn konncn ebene und raumliche Gelenke - letziere mit
einem Gelenkfreiheiisgrad \'> 2 - vorkommen bzw. gekennzeichnei sein.
Man unterscheidet zwischen geschlossenen imd offenen kinematischen Ketten und
deren Kombinationen (Hybridstrukturen), Bild 2.8.
b)
f=l f=2 f = I r= I
Bild 2.8
Kinematische Ketten;
a) ebcnc, b) raumliche, c) (ebene) geschlossene, d) (ebene) offene, e) (ebene) geschlossen-offene
kinematische Ketie
2.4 Struklursyslematik 33
Bild 2.9
Enistehiing eines MehrfQchge-
lenks, hier: Doppeldrehgelenk
a) b)
6- -6
Bild 2.10 ^1
Die einfachste ebene kinematische Kette besteht aus drei Gliedern entsprechend
Bild 2.8a. Daraus entsteht durch Auflosung des Gelenks mil f = 2 in zwei mit Jeweiis
f= I das in Bild 2.10a skizzierte Gelenkviereck mil vier NEP (Dreh- oder Schubgelen-
ke), aus dem sich bereils eine Vielzahl von Getrieben entwickeln lasst,
s. Abschnilt 2.4.2.1. Alle dicse Getriebe habcn den Laulgrad F = I. Die hinsichtlich der
Gliederan/ahl nachslhohcrc Gmppc lur Gciricbc mil dcm Laulgrad F = ! sind die
secbsgliedrigen kinematischen Ketten, von denen es nur zwei Grundfomien gibt: die
WATTsche Kette (I) und die STEPHENSONsche Kette {11). Tafel 2.5. Nach Einfuh-
rung von Doppelgelenken entstehen hieraus abgeleitete Ketten III und IV.
34 2 Cetriebesysternal ik
Die Gruppe der achtgliedrigen kineniatischen Ketteii bietet eine noch grolJere Vielfalt,
insbesondere wenn man (niciit gezeichnet) Doppel- und Dreifachgelenke mil eiiibe-
zieht, Tafel 2.6.
Geht man zu den kinematischen Ketteii fiir Gelriebe mil dem Laufgrad F = 2 (2 Antrie-
be) iiber, so bildet das in Bild 2.10b abgebildete Gelenkfiinfeck die Grundform der
einfachsten kinematischen Kette dieser Art. Die nachsthohere Gruppe sind die sieben-
gliedrigen kinematischen Ketten, Tafel 2.7. Bei einigen dieser Ketten lassen sich Teil-
ketten oder Teilpolygone mit dem partiellen Laufgrad F = I unterscheiden.
Durch Gestellwechsel entstehen daraus die ableitbareii Gelriebe (Jetzte Spalte in Ta-
fel 2.7), wobei symmetrisch bedingte Mehrfachlosimgen nur einfach zu zahlen sind.
Neun Grundfonnen fiihren auf 34 verschiedene Gelriebe.
Tafei 2.5 Sechsgliedrige kinemalische Kelten I bis IV und daraus abgeleitele Gelriebe I bis 10
mil dem Laufgrad F = I [2.4]
2-n3 = 6
4-n^ = 8
14
4-112 = 8
'6 6 ~
Tafel 2,6 Achtgliediige kinemalische Ketten fur Getriebe mil dem Laufgrad F = I [2.4]
2 Hj =
s
6 " 2 = 12
8 20
1 114- 4
2 113 = 6
5 "2 = 10
8 20
36 2 Cetriebesysternal ik
1 -2-3-4
-2-3-4
Einfach-
Gelenke
•2-3-4
•5-6-7
IV
3 - - 5
V (4 ^ ~ ^ , 6 -2-3-4
1 Doppel- •2-3-4
VI Gelenk •5-6-7
VII
VIII
7? I -2-3-4
I -5-6-7
2 Doppel-
Gelenke
IX 2-3-4-5
34
2.4 Struklursyslematik 37
Die auK dcm Gelenkviereck ablcitbaren Getriebe beiBcn Viergelenkgetriebe iind sind
die am hautlgslcn angewendeien U-Gelriebe im Maschinen- und Vorrichlungsbau. Aus
der viergliedrigen kinematischen Kene entstehen, wenn unterschiedliche Gclenktypen
eingesetzt werden, versdiiedene Viergelenkketten. Es gibt generell bei ebenen Getrie-
ben drei Gelenktypen: Dreligelenk, Schubgelenk und Kurvengelenk. Fiigt man in die
viergliedrige kinematische Kette systemalisch alle diese Gelenktypen ein, so erhalt man
z.B. iblgende Viergelenkketten: Drehgelenkkette (Bild2.11), Schiibkurbelkette
(Bild 2.12). Kreuzschubkurbel-und Schubschleifenkette.
Biltl2.11
Viergliedrige Drehgelenkkette mil
Abmessiingeii a, b, c, d
Bild 2.12
+ 14"
Viergliediigc Scliubkurbelkette
Nun sind beim viergliedrigen Drehgelenkgetriebe drei verschiedene Falle moglich (a, b,
c beziehen sichauf Bild2.1l):
1. d i e d a oder c lauft uni —> Kurbelscliwingen, Imju^a bzw. c
2. Glieder aundc laufen um -> Doppelkurbein, ln,i„=d
3. Glieder a und c nicht umlauffahig, b umlauffahig —> umlauffahige Doppelschwin-
gen, , = b
Welcher Typ von Viergcienkgetriebe ini Einzelnen vorliegt, kann iiiit dem nachfolgen-
deii Salz und der Keniitnis, welches Glied Gestell ist, unterschieden werden [2.5].
SatzvonGRASHOF:
Ein Viergelenkgetriebe hat mindestens ein umlauirahiges Ghed, wenn
I m n ^ 'mux ^ ' ^ 1 (2.14)
gih, dabei sind ln,i„ und l^ax die Langen des kiirzesten bzw. langsten Getriebeglieds
und 1', 1" die Langen der iwei restlichen Glieder.
A b=d _, ^ B
Bild 2.13
Paralleikuibelgetriebe mit den beiden geslriclidt gezeichneteii Verzweigungslagen auf der Ge-
stellgeraden
Anhaiid der Tafel 2.8 lasst sich entscheiden, weicher Typ eines viergliedrigen Drehge-
lenkgetriebes bei gegebenen Abtnessungen und nach Wahl des Geslellgliedes vorliegt.
Einige dieser Viergelenkgetriebe sindin Tafel 2.9 zusammengestellt [10].
Aus der viergliedrigen Schubkurbelkelle mil Schubglied 4 nach Bild 2.12 isi zunachsl
einmal das bckannlc Schubkurbelgetriebe (Schubkurbcl) ablcitbar, sofcm Giicd I /.um
Gesleil erkian wird, Biid 2.14.
Bild 2.14
ScinibkurbelgelriebemitBe-
zeichnungeii
Kincmalischc Kcttc
( S1>2I„„„ V ^
nichl schtiel^bar
Ti
3
Ipiin"^ inii>L"^ J
T
C I = CJesKll Doppelkurbel
T Doppelschwinge
C Iniin =Koppe]
(unilaullahig)
Kiirbelschwingi'
iTtJl^lschvvingcl ^
miri ™, > r+ '"JV-i
-I *nii\>
Diirdischliigende
Geli'iebe
j f
T
2 (ilieder paflr- ^ n
\ \_^ weise gJeiclilang ^ H
i" T Duri:hM:hkigoiidc
Para] lei kurbcl-
gelriebe
^ -I / ^ Kiirbcln inimoi ^
C li„ii, = Koppsl
> D(ippi-'lsi:hivingi;
Gk'ichscln^nkligc
Gegenlluliges Zwil-
I ingskiirbelgclrlebe < > > Doppelktirbcl
Gleichschenklige
Kiirbclscbuvbige
2.4 Struklursyslematik 41
Funklion
von Imin Gecriebeschema
Kurbelschwiuge Zenlrische KurbeJschwinge
Ktirbel 2
Ueslell I
bz^v.
Koppel 2
1^ = a = ApA, I3 = b = AB.
so dass die GRASHOF-Ungleichung fur UmlauftShigkdt folgendermafien definiert
werden kann:
lr„r+Ux<l' + l" Oder
lm.N - 1 " < I' - Lc bzw. d - c < b - a,
d.h. alle Getriebe aus der Schiibkurbelkette sind umlauffahig, sofern die Ungleichung
C<l'-ln„n (2.17)
Hinweis: Bei konslanter Scluibrichtung liegt ein Schubgelenk, bei variabler Schub-
richtung ein Schleifengelenk vor.
Die wicbiigsten Getriebe der Schubkurbelkette sind in Tafel 2.10 aufgefiihrt [10]. Es ist
durchweg ej; = e. = e gesetzt worden.
Die Getriebe der Kreuzscbiibkurbel- iind Schiibschleifenkette haben zwei Schub- oder
Schleifengelenke. Bei ersteren gibl es eine endiiehe Gliedlange und den Kreuzungswin-
kel der bciden Schubricblungen, Tafel 2.11 [10]; bei letzteren ist charakicrisiisch, dass
zwei Exzentrizitaten existieren und jcdes Getricboglied je ein Dreh- und ein Schubge-
lenkelement aufweist. Die Getriebe der Schubschleifenkette lassen keine Umlaufbewc-
gung eines Glieds zu.
2.4 Struklursyslematik 43
1 ////// }
Koppelkurven
Die Koppelkurven der Viergelenkgetriebe sind vielgestaitig und werden fur Fuhrungs-
aufgaben herangezogen. Unter Koppelkurve verstehl man definifionsgemafi entspre-
chend Abschnill 2.1.2 die BalinkLirve eines beliehigen Piinktcs (oil mit C bezeichnet)
fi;x,y) = 0 in der x-y-Hbene dcs Gelricbes, Einigc Beispicie zcigcn die Bilder2.l5
bis 2.20, wobei die Koppelkurven nicht unbedingt maSstablich gezeichnet sind.
2.4 Struklursyslematik 45
1/
A^'
Bild2.l9 Bil(12.20
Exaklc Geradfuhrung mit eiriem Schubkurbel- Seclisgliediigcs Rastgetriebe
geiriebe fiir a = b = e
In Bild 2.20 ist ein sechsgliedriges sog. Rastgetriebe dargeslellt (Rast = Slillstand). Die
Rasi dcr Schwinge DnD wird durch Ausnutzcn cincs Tcils dcr Koppclkurve des Punkies
C (stark ausgezogener Teii) des Viergeleiikgctriebes AuABB^ erzeugt. Beim Durclilau-
fen dieses Teils komml der Punkt D des Zweischlags DoDC ziim Stillsland, weil die
LStige CD mit dem Kriimitiungsradius wcitgchcnd iibcreinstimmi. Da D mit dem
Kriimmungsniittelpunkt d, von C zusammcnfallt, wird die Drehung des Glieds CD
urn CD erzwungen, walirend die Schwinge DoD angenaliert in Riihe bieibt.
2.4.2.2 Kurvengetriebe
Kurvengetriebe haben mindestens ein Kurveiigelenk (HEP mil l"= 2) und bestehen aus
mindestens drei Giiedem. In Bild 2.21 ist die aus der eintachsten kinematischen Kette
mil drei Glicdcm (Bild 2.8a) ablcitbarc Grundform (Kurvcnkette) cines drcigliedrigen
Kurvcngetricbcs mil Kurvenglied, Eingriffsglied und Steg skizziert [2.6], aus dem
sicii durch die Wahl des Stegs zum Gestell I die beiden Standardfalle des Kurven-
Obertragungsgetriebes ergeben: Kurvengetriebe mit Abtriebs(schwing)hebel und
Kurvengetriebe mit Ablriebsschieber. Im Eingriffsglied 3 ist sehr oft eine drehbar gela-
gerte Rolle {f;j= I) als unmittelbares Abtaslorgan des Kurvenprofils gelagert, urn die
Ubertragungseigenschaiien im Kurvengelenk zii verbessem. Die Rolle erhall dann
meislens eine eigene Gliednummer,
2.4 Struklursyslematik 47
Kurvenglied
Eingriffsglied
Bild 2.21
Grundform und Siandardfalle des dreigliedrigen Kurvengelriebes [8]
Durch Variation der beiden verbleibenden NEP (Dreh- und Schubgelenke) und duich
Geslellwechsel erhalt man systematisch alle Bauformen dreigliedriger Kurvengetriebe,
Tafel2.12.
11 #
^ ^^P^'
^^
'^-
X
\ )
*Q
Jedem Punkt K. des Kurvenprofils, der momeiilan das Kurvengelenk mit der Abtaslrotle
bildet, ist ein Kriimmungsmitlelpunkl tQ) auf der Normalen n zugeordnet, Bild 2.22.
48 2 Cetriebesysternal ik
Verbindet man Ko mil dem Rollenminelpunkt B durch ein fiktives biiiares died, so
erhalt man das tiir die skizzierle Lage giillige Ersatzgelenkgetriebe. hUr das Getriebe
mil Rolleahebel ergibt sicli ein viergliedriges Dreligelenkgetriebe A„Kii(A)BB(i, fiir das
Getriebe mil RollenstolSel ein viergliedriges Schiibkurbelgelriebe A„K|,(A)BB„'. Die
Abmessungen des Ersalzgelenkgeiriebes andem sich mit Jeder neuen Slellung des
Kurvengetriebes, die jeweiligen Kinenialik-Gleichimgen sindjcdoch bis zur Beschleu-
nigungsslufe Squivalent.
Bild 2.22
Kurvengetriebe und ziigeordne-
te Ersatzgelenkgetriebe
Durch eine geeignete Profilgebung des Kurvengliedes kann fast jede gewiinschte Ge-
triebefunktion ^(((p) (Rolienhebel) bzw. s{(p) (RollenstoBel) verwirklicht werden. Eine
komplette Auslegung von Kurvengetrieben ist mit Hilfe von [7.1 ] bis [7.4] moglich.
Der Kontakt im Kiirvengclcnk Fwischen Kurven- und Hingriffsglied (Zwanglauf-
sicherung) wird entweder kraftschlussig oder fonnschliissig aufrechterlialten, Biid 2.23.
Bild 2.23
Zwanglaufsiclierung durch Kraftschluss a) oder Formscliluss b) [7.1
2.4 Struklursyslematik 49
Raumliche Getriebe oder Raiimgetriebe sind dadurch gekennzeichnet, dass sie Dreh-
achsen haben, die sich kreuzen iind denen auch eine Schiibbewegung iiberlagert sein
kann, s. Kapiiel 8. Sondertalle sind die spharischen Getriebe, dereti Drebachsen sich in
eitiem Punkt schneiden.
Ein wicbtiges techniscbes Anwendungsgebiet der Raiimgetriebe und ibrer Sonderfalle
tilt sicb liir Wellenkupplungen auf als Ubertragungsgetriebe zur Weilerieilung von
Drchungcn zwischen zwei im Gestell gelagerten Wellen, Bild 2.24. An- und Abtriebs-
wcllc diJrfen dabci eine bcliebigc Lage im Ranm /.ucinander cinnehmen, d.b, sic diirrcn
sich kreuzen, Nomiaicrwcise sind raumliche Wellenkupplungen ungicichmaRig ilbcr-
setzend, sie konnen jedoch auch niit konstanler LJbersetzung ausgelegt werden (Gleich-
gangkupplungcn) [2.7].
a) b)
3 E
Bild 2.24
Zwei Wellenkupplungen als viergliedrige Raumgetriebe mil fy = I (Gliedj) [1IJ
X(fi)=6(g-n)+7. (2.18)
i= l
Fiir Getriebe mit gjeicber Glieder- und GeJenkzahl, z.B. g = n = 4, lasst sicb die Summe
7 der Gelenkfreibeiten auf verschiedene Weise aufteiJen, z.B. entsprechend Bild 2.25:
so 2 Cetriebesysternal ik
2+(l 3
Bild 2.25
Drei Raumgeiriebe mit vierCliedcrn und vicrGelenken [10]
a) Fall 1 Sf-I+2+2+2-7
b) Fall 2 2f= l + 3 + 2 ( + l ) + I = 7 m i t f i j = l
c) Fall 3 Si'=! + 3 + 1 + 2 = 7
Wiihrend Fall 2 dcr Wellcnkupplung des Bildes 2.24a enlsprichl, zeigt Bild 2,26 das
konstruktiv ausgefiihrte Gctriebe im Fall 3 mit einer Dreh-Schub-Abtriebsbeweguiig.
Antrieb 2
Abtrieb 4
Bild 2.26
Viergliediiges Raumkurbelgetriebe [I I]: Kurbei 2, Koppel 3, Dreliscliieber 4, GesteJI I, Bewe-
gungsaehsen ki.
Ein Bcispicl eincs spharischcn Gciriebes als Sonderfall stellt das Kreuzgelenk oder
Kardangelenk mit f = 2 dar (Bild 2.27).
2.4 Struklursyslematik 51
Bild 2.27
Kreuz- oder Kardangelenk [10]
2.5 Ubungsaufgaben
Aufgabe2.1:
Ennitteln Sie den Freiheilsgrad der uiiten skizzierten Gelenke! Oberlegen Sie, welche
Bewegungen gesperrt und welche eriaubt siiid! Dabei ist darauf zu achteii, dass die
Eiementenpaare nie den Kontakt zueinander verlieren.
2.5 Ubungsaufgaben 53
Aufgabe2.2:
Ermitleln Sie den Freiheitsgrad der folgenden rauinlichen Gelriebe:
Aufgabe 2.3:
2 Anlriebskurbel
Drehschiebchulsc 4 Abtricbsdrchsi:hicbcr
Aufgabe 2.4:
o
-i
54 2 Cetriebesysternal ik
Aufgabel.S:
' ' J
- / ^
TO
1 1
/
V/ /
Aufgabe 2.6:
Zu dem in Vordcr- und Seitenansicht dargesiellten Summen- bzw. Differcntialgetriebe
sind folgende Aufgabenstellungen zu losen:
^ ^
U
-f ___3--
n.
1^^^^^^
a) Samlliche Glieder uiid Gelenke sind zu bezeichnen.
b) Die Eiementenpaare sind nach ihrem Freiheiisgrad einzuordnen.
c) Der Freiheitsgrad des Getriebes ist zu ermitteln.
d) Die kinematische Kette mil entsprechender Bezeichnung der Glieder und Gelenke ist
abzuleiten.
e) Ausgehend von d) ist die kinematische Kette mit reinen Drehgelenken zu skizzieren.
2.5 Ubungsaufgaben 55
Aufgabe2.7:
Parallel versetzte Wellen iiiit koiislantem oder in gewisseii Greiizeii variablem Achsab-
stand lassen sich mil der sog. OLDHAM-Kupplung verbinden, wobei die Ubertragung
einer winkeltreuen Drehung gewahrieislet ist. Die beideti Glieder 2 und 4 sind gleichar-
tig als Sdieiben mil je einem Hohlprisma ausgebildel, jeweils fest mil einer Welle ver-
bunden und im Gestell I gelagcrt. Die Miiielscheibe 3 hat zvvei den llohiprismen der
anderen Scheibe entsprcchcnde Vollprismen, die uiti 90" gegeneinander versetzt sind.
Sie stellt die Verbindung der Scheiben 2 und 4 her. Folgende Aufgaben sind zu bearbei-
ten:
2—F
--3
1 3
• ^
Aufgabe2.8:
Fiir den abgebildeteii 2-Zyliiider-V-Kompressor sind aiizugeben bzw. zu ermitteln:
a) eine Getriebedarstellung, wobei die Zap-
fenei-weiterung d i e d 2 in d i e d 3 riick-
gangig zu machen ist,
b) die zugrunde liegende kinematische Kette,
c) der Freiheitsgrad des Getriebes und der
kinematisclien Kette,
d) alle weiteren kinematischen Ketten mit
gleicherOliederzahl.
Geometrisch-kinematische Analyse ebener
Getriebe
In diesem Kapitel sind die wichtigsten Grundlagen fiir die kinematische Analyse ebener
Gelriebe zusamniengefasst, sowohl in graphisch-differentialgeometrischer als auch in
veklorieller Hinsicht.
Die „eiiifache Kinematik'" des Punktes und der Ebene als Abstraktionsfonn eines eben
bewegten Getriebegiiedes mit der EULER-Fomiel
VR = V, 'BA
Bild 3.1
Zur Kinetnatik der Koppel eines Viergelenkgetriebes
Mit Bezug auf Bild 3.1 heil3t das beispielsweise: Gesucht sind die zeitabhaiigigen Ko-
ordinalen Xc(t), yc(l) des Koppelpunktes C iind die Winkelgeschwindigkeit iO|,(t) der
Koppel bei gegebener Lage (p = if)(t) der Antriebskurbel A,)A und zugeordneler Ati-
triebswinkelgeschwindigkeit tp^w.,. Die Abmessungen a, b, c, d des Getriebes sind
bckannl.
Fiir die Gelriebeanalyse wcrden zeiclinerischt; und reclmerische Verfahren angewendet.
Die zeichnerischen Verfahren haben den Vorteil der Anschaulichkeit und schnelJen
Anwendbarkeil. Mittels der rechnerischen Analyse koiinen wesentlich genauere Ergeb-
nisse erreicht werden. Sie ist jedoch schon bei einfachen Getrieben meist derart lun-
fangreich, dass der Einsatz von Recbnern unerlasslich ist.
Vorgegeben sei die Bahnkurve eines Punktes A ai]f einem eben bewegten Getriebe-
glied, Bild 3.2.
3.1 Grundtagen der Kinematik 59
Bild 3.2
Bahnkurve eines Punktes
0 = 0 A in der x-y-libene
- Krummungskreis kA - Bahnnormale n
- Kriimmungsmitlelpunkl A„ - Beschleunigungsvektor a^
^A =dvA/dt = VA = 1 ^ = a ; ^ + a ; i . (3.2)
- Uodographeokurve v^(t)
-Tachographenkurve a,^(t)
Die Bewegung eines Gelriebegliedes, d.h. einer Ebene E),, gegeniiber dem Gestell, d.h.
der feslen Ebcnc E|, wird durch die Bewegung zwcicr aufEi liegcnder Punkte, z,B. A
und B, cindcutig bcschricben; in Kur/Xomi V.\JE\. Sie setzt sieh im Allgemcinen aus
einer Scliiebung (Translation), z.B. des Bezugspunkts oder Aufpunkts A in x- und y-
Richtung der Ebene E|, imd aus einer Drehung (Rotation), z.B. um den Aufpunkt A,
zusanimen.
3.1 Grundtagen der Kinematik 61
3.1.2.1 Geschwindigkeitszustand
yj _ Ek
Bild 3.3
Wegen des unveranderlichen Abstaiids der Punkte A und B ist folgende Starrheitsbe-
dingungerfiillt:
kBAhkB-rA =rBA=t:onst., (3.5)
d.h.
'"lA='"BA=(''B-rA)"=(konst.)-. (3.6)
Leitet man vorstehende Gleichung einmal nach der Zeit ab, folgt daraus
V[, r^^ ist ein Skalarprodukt, d.h. die Projektion von VgaufdenDifferenzvektorr,BA
Projektionssatz:
Die Projektioncn der Geschwindigkeilsvektoren v,^ und V|j zweier Punkte A und B
eines starrcn Gclricbcglieds (Hbenc Ej,) auf die Vcrbindungsgcradc AB sind gleich
groB, Bild 3.4.
62 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe
Bild 3.4
Da die Projelttionen von v^^ und Vgauf AB gleich lang uiid gleichgerichtet sind, kann
^BA - ^B ~ ^A "^r senkrechl auf AB stehen, vgi. Gl. (3.7b). Daher lasst sich fonna!
aus der Gl. (3.8) ein Winkelgeschwiadigkeitsvektor a fiir die Ebene Ef. herleiten
(EULER-Fomiel):
VB=VA+0)XrBA . «'<rBA='^BA (3.9)
Die Ebene E^ filhrt eine Schiebung in Richtung v^ aus, gleichzeitig rolieren alle Ebe-
nenpunkte mit der Winkclgeschwindigkcit to urn A.
Gk(3.9) lautet in Komponentenschreibweise mit (u = (u, (die z-Achse steht senkrecht
auf der Zeichenebene und bildel mit der x-y-Ebene ein rechtshandig orientiertes Drei-
bein)
VRX ^AN 0 ""BAX VA.N -Wz^BAy
Statt des Vektors to kann auch die schiefsymmetrische Matrix D eingefuhrt werden:
0 -Q, 0'
(3.11)
n =«z
0
so dass gilt:
VBA^W^rB^^^-rBA- (3.12)
3.1 Grundtagen der Kinematik 63
Es gibt einen speziellen Piinkt P der bewegten Ebene, der momentan ruht, fiir den also
Vp = 0 gill.
Falls der Punkt P als Aufpunkt gewahlt wird, geht Gl. (3.9) uber in
vg =c)x7|j|,. (3.13)
Damit gilt die gleiche Formel wie bei der alleinigen Drehung des Punktes B um den
Punkt P. Dieser Punkl P heilil Momentanpol oder Geschwindigkeitspol der Ebene E^
bei der Bcwegung gegcniiber dem Geslcll E| (gcnauer: P = Pi^), Die Kcnninis der Lage
dieses Punktes kann bei der Gesdiwindigkeitsermittlung von Nutzen sein. Der Momen-
tanpol eines eben bewegten Getriebegliedes lasst sich sowohl zeichiierisch-anschaulich
als auch rechnerisch bestimmeii.
a) Zeichnerische Losung
Die Gl. (3.13) gilt fiir jedeti Punkt der Ebene Ek, d.h. die bier iiber ein Kreuzprodukt
gekoppelten Vektoren stehen (rechtshiindig orientiert) senkrecht aufeinander bzw. die
Geschwindigkeitsvektoren zweiei' zu E\. gehorigen Punkte A und B stehen stets senk-
recht aufden zugehorigen Polstrafalen AP bzw. BP, Bild 3.5.
Zeichnet man die um 90° im gleichen Sinn gedrehten Geschwindigkeitsvektoren v,
erbalt man als Schnittpunkl dieser Vektoren den Momentanpol Pn,. Die Betrage der
Geschwindigkeiten lassen sich unmillelbar ablesen:
v^ =(u PA , VQ =(U P B . (3.14)
Bild 3.5
l^Tic \Vr, CiL'scliwindigkeitSiustand
einer Ebene E,
64 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe
b) Rechnerische Losung
AusGl.(3.9)folglfiirB = P
Vp-O-v^+wxFp,^;
mullipliziert man die vorstehende Gleichung von rechts vektorlell mil a , so ergibt sich
v^ xM + (oJxr|,^ )xco = 0 .
v^ xw + (ro<i})rp^ -(ra-rp^)-w = 0 .
Der letzte Term verschwindet, da w und r senkrecht zueinander stehen ( u - f|,,\ = 0),
d.h.
f -i 7 - VAX^_t3xv^ _ n - v ^
W" (ID' Q -
3.t.2.3 Beschleunigungszustand
Um auf die Beschleunigungsstufe zu gelangen, jeiten wir Gl. (3.9) nach der Zeil ab und
erhalten
3.1 Grundtagen der Kinematik 65
Es gilt
MX?B^=MX(5x4A) = (»-fBA)'M-»-'rBA
mitrargA^O - beide Vektoren stehen senkrecht zueinaiider. Folglich wird aus
Gl.(3.16)mit ^A^^A
lasAha^A^v-^A/AB (3.18)
aufgeteilt werden; dabei stelll der Punkt A den Krilmmungsmitlelpunkt bei der Bewe-
gung B gegeniiber A dar, auf den die Normalkomponente a^A gerichtet ist, Bild 3.6.
Bild 3.6
Fiir den Punkt A gill selbstverstandlich Gl. (3.2). halls audi die Bahnkurve des Punk-
tes B bekannt bzw. der ziigeordnete Krummutigsmittelpunkt Bobekaiinl isl, gibt es noch
eine weitere Schreibweise der Gl. (3.17), namlich
K | = aS=v-B/ByB = v | / p ^ . (3.19)
Genau so erhall man tiir einen beliebigen driltcn Punkt C der Ebene E^:
ac=^A+^CA =^B+^c\s- (3-20)
3.1.2.4 Beschleuntgungspol
Es gibt einen speziellen Punkt G der bevvegten Ebene, der momentan unbescbleunigl
ist, tiir den mitbin if. - 0 gill.
Dieser Punkt G lieiBt Beschleunigungspol der Ebene E^ bei der Bewegung gegeniiber
dem Gestell E, (genauer: G = G^).
Hinweis: Im Allgemeinen gilt flir den Beschleunigungspol G v^; T^ 0 und auch die
Beschleunigung des Momentanpols P (Polbeschleunigiing) verschwindel
nicht automatiscb, d.h. a,, ?i 0.
Wenn der Bescbleiinigimgspol G = G^ bekannt isl, lassl sicb die Bewegung Ei,/E, hin-
sichtlicli der Beschleunigung momentan als Drehung von E;, um G niit Tangential- und
Normalbeschleunigung auffassen, Biid 3.7.
Die Beziebung zwischen den Beschteunigungen der Punkte A und G lautet
Da a^ = 0 isl, lasst sich die Beschleunigung a^ in die Koniponenten von a^^ zerle-
gen, namlich in die Normalbeschleunigung aj^^ und die Tangential beschleunigung
a'f^Q . Die Tangentialbeschleunigung von A ergibt sich iiber die Winkelbeschleunigung
a , multipliziert mit dem Abstand vom Beschleunigungspol:
<G=kGhAG-tb. (3.22)
3.1 Grundtagen der Kinematik 67
Bild 3.7
-co (3.24)
In Gl, (3,25) ist p der Winkel zwischen der resultierenden Beschleunigung und der
Verbindungslinie von dem betrachteten Piinkt zum Beschleunigungspol. er ist fur aile
Punkte der Bbene Ei gleich groB, da er nur von a und co" abhangt und diese GroRen
von der Lage des Punktes auf der Ebene unabhangig sind.
Hinweis: Sind von einer Ebene die Besclileunigungen zweier Punkte bekannl, so ist
der Beschleunigungspol der Schnitlpunki der Verlangerungen der um den
Winkel p = arctajilcb/co'I in Richlung 6i gedrchtcn Beschleunigungen.
63 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe
3.1.3.1 MaBstabe
m 4m]
M. -> s = M, - (s) (3.26)
mm s mm
• Zeitmalistab:
wirkliche GrOlJe t in s, darstellende GroBe (t) in mm
ts
M. -^1 = M,- 1 (3.27)
mm (')[ mm
• CeschwindigkeitsmaBstafo:
wirkliche Gr6i3e v hi m/s, darstellende GrOBe (v) in mm
m/s a m/s"
M, -^a = M^.(a) (3.29)
mm 4
a mm
Nicht allc MaBstabe sind unabhangig voncinander wShibar. Der Beschlcunigungs-
maBstab Mg ist abhangig von M^ und M,; cs gilt
M,, = M ; / M ^ . (3.30)
3.1 Grundtagen der Kinematik 69
Fiir die anschauliche graphische Getriebeanalyse haben sich einige Verfahren bewahrt,
die die zuvor beschriebenen vektoriellen Beziehungen in ent spree ben de geoinetrisclie
Konstruktionen umsetzen. Beispielsweise lasst sich die Beziehung a^ = v ^ / p ^ nach
Gl. (3.3) mil 1 lilfe des Kathetensatzes graphisch auswerten, Blld 3.8.
Bild 3.8
Oeomelrischer Zusammenliang zwischen Normalbe-
schleunigung und Geschwindigkeit des Punktes A
Mit Hilfe der zii Beginn dieses Abscbnitts eingetiihrten ZeicheiiinaBstabe wird aus
obiger Beziehung
M.KW"-<'- (3.31)
M(p A,
Hierin sind die in cckigc Klajnmem gesetzten GrdSen die zu (zeichnenden) darstellen-
dcn GroBcn,
Werden die darstellenden GroBen enlspreciiend Bild 3.8 iiber den Kalhetensatz b" = c q
verkniipft, ergibt sich
Uinweis: Kur den Fall, dass wegen AA,, =(a|^ ) > p ^ der Kathetensalz zunachst
versagt, ist der GeschwindigkeitsmaUstab neu zu wahlen
- M^. = M ^ ' ( v ^ / p ^ ) - oder von vomhereiii der Hohensatzzu wahlen.
70 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe
3.1.3.2 Geschwindigkeitsermittlung
VB=v^+v3A-v^+<3xfB^ und
^r=^A+V(-^=^A+^>^W Oder
a) CeschwiRdigkeitsplan (v-Plan)
Der v-Plan beruht im Wesentlichen auf dem Satz von MEHMKE. Im frei wahlbaren
Ursprung (Pol) 0 wird die bekannte Geschwindigkeit eines Punktes der Ebene E;,, z.B.
A, angetragen und das Dreieck abc konslruiert. Dabei gilt (Reihenfolge der Punkte
beach ten!):
A abc im Geschwindigkeitsplan ~ A ABC im Lageplan.
3.1 Grundtagen der Kinematik 71
a)
/' b
Bild 3.9
Ahnlichkeilssatzenach RURMRSTER
(a) im Lagcplan und MFJIMKE (b) Jm Geschwindigkeitsplan
'^VB=^VA+''CRA und
'^VC=^VA+''CCA Oder
fr,\r-VJr. Jr.
B^ *CB
72 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe
folgt:
Satz I:
Die Endpunkte der um 90° gedrehten Geschwindigkeiten zweier Punkte der Ebene E^
liegcn auf cincr Parallclcn zur Verb in dungs gcradcn der bcidcn Punkte, Bild 3,10.
Satz 2:
Die Saize von BURMESTER und MEHMKE gelten sinngemaB, Bild 3.11 -
Bild 3.10
Zu Satz 1 des fv-Plans
Bild 3.11
Zu Sat^ 2 des fv-Plans: Saiz
von BURMESTER
3.1 Grundtagen der Kinematik 73
3.1.3.3 Beschleunigungsermittlung
Die Ermittlung der Beschleunigiingen entsprechend Gl. (3.20) kann graphisch im sog.
Beschleunigungsplan (a-Plan) mil Irei wahlbarem Ursprung (Pol) n erlblgen, Bild 3.12.
W -Plan a-Plaii
Bild 3.12
Beschleunigungsermittlung im Viergeienkgetriebe
Von dem in Bild 3.12 dargestelllen Viergeienkgetriebe mit Koppelpiinkt C ist die An-
triebsbeschleunigung a^^ bekannt. Die Beschleunigung des Pnnktes C soil bestimmt
werden.
Zuersl ist der Geschwindigkeitszustand der Koppelebene zu ennittcln. PunktA be-
schreibt eine Kreisbaliii um An. Aus der Normal beschleunigung a^ (Projcktioii von
74 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe
a^ auf die Gcrade AoA) lasst sich dcr Betrag von v ^ oder der gedrehten Gcschwindig-
keit 'v^ beslimmcn.
und '^V^JVA+^V^^
wobei von rv,, und v^^ jeweils nur die Richtungen bekannt sind.
Jetzl wird l^v^^ im PunklTo angetragen und dann durch [a (Endpunkt von v* ) eine
Gerade mil Richtung von Vg^ und durch \0 eine Gerade mit Richtung von Vg ge-
zeichnet. Die zwei Geraden schneiden sich in fb. Uber den Satz von MEHMKE kann
im fv-Plan nun der Punkt fc eingezeichnet werden:
Arafbrc-AABC.
Aus Vg und Vg^^ kiinnen nun ebenso die NomiaJbeschleunigungen mit Hilfe der
Gin. (3.19) und (3.18) bestimmt werden. AnschlielJend wird die Beschleunigungsglei-
chung
^ B + ^ B = ^A "'"^BA +^BA
im a-PJan ausgewertet.
Der Ablauf ist anakig /u dem Vorgehen im Geschwindigkeitsplan. F-rsl werden alle
Vektoren in den Plan eingetragcn, die von Betrag und Richtung her bekannt sind, an-
schJieflend die Vektoren, von denen nur die Richtung bekannt ist. Der entsteJiende
Schnittpunkt ist dann b. Uber den Satz von MEHMKE (Ahnhchkeit der Dreiecke) wird
a^- ermilteh.
Der Punkt TT im a-PJan ist Abbild aller BeschJeunigungspole der gegenuber dem GesteJI
bewegten Getriebeglieder; deswegen lasst sich der a-Plan auch dazu verwenden, den
Beschleunigungspol G eines Getriebeglieds im Lageplan zu konstruieren:
Aabji - A ABO.
Wir betrachten zunachst zwei endlich benachbarte Lagen E| (A|B|C|) und E; (AiBiCi)
einer Ebene E, die aus einer Drehung um den endlichen Drehpol PIT hervorgegangen
sind, Bild 3.13.
3.1 Grundtagen der Kinematik 75
a) b)
Bild 3.13
Zwei benachbarte Lagen einerEbene: a) endlich, b) unendlich benachbart
Pi2 isl der Schnittpiinkl der Mittcisenkrechlen zu den Sirecken A|A: und BiBi bzw.
CiCi- Der zugehorige Dreliwinkel (pii isl fiir jedcn Punkl auf E gleich:
9 i , =ZA|P|2A2 - Z B | P | 2 B : - . . .
Beim Grenziibergang (p]^ -» 0 wird aus dem Drehpol Pi: der Momenianpol P, der zwei
unendlich benachbarte Lagen der Ebene charakierisicrt. Die Strecken A1A2 und BiBi
gchen in die Tangcntcn t,, und f], iiber, der Schnittpunkt der zugeordneten Normalen n^
und ni, flihrt auf den Momentanpol P.
Fiir jede Stellungi der Ebene, reprasentiert diirch die PimkleA und B, lasst sich ein
Momenianpol P, angebcn. Die Punkifblge P, liefen in der Gcsiellebenc E| die Rastpol-
bahn p und in der bewegien Ebene eine Bahnkurve q - die Gangpolbahn - als Punkt-
folgeOi(s.Absehnin 3.3.2).
Satz: Eine aligemcine ebene Bcwegung kann aJs das AbroJlen zweier Polbahnen p
und q aufgefasst werden.
Zwei BeispieJe soJlen dies verdeulliehen. Beim Abrollen zweier Kreise beschreibt der
Punkt A eine Epizykloide mil der Spitze in P, die Kreise stellen selbst die Poibahnen p
und q dar, Bild 3.14. Die Polbahnen des rechtwinkligen Doppelschiebers sind in
Biid 3.15 eingezeichnel; sie sind aus der Geometrie des Getriebes leicht angebbar.
76 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe
P=Q
Gangpolbahii q
Rastpolbahn p
Bild 3.14 Bild 3. IS
Abrollen zweier Kreise als Gang- und Rast- Polbahnen des rechtwinkligen Doppelschie-
polbahn bers
Polbahnen vverden beispielsweisc bei der I-Iersfellung von Verzahniingen genutzl; die
Evolventenverzahnung (ulJl auf dcm Abrollen cincr Gcraden aul" eiiicm Krcis, die
ZykloidenverzahnuRg aiifdem Abrollen eines KreisesaufeinerGeraden.
3.2 Relativkinematik
Wahrend die „einfache Kinematik" flir eine sukzessive Betrachtung der Bewegung
benachbarter Get rie beg lie der, die iiber Drehgelenke miteinander verbunden sind, sehr
oft ausreicht, ist dies bei der Kopplung iiber Schleifen- und Kurvengelenke schon nicht
mehr der Fall. Auch der Ubergang von einem Getriebeglied mil der Nummer k auf ein
nicht benachbartes mil der Nummer k -i- n (k, n: ganze Zablen) ist niir mit den Regein
der Relativkinematik zu bewSltigen,
Dazi! werden die Bewegiingen dreier Ebenen Ej, Ej, E|, (dreier eben bewegler Getriebe-
glieder) betrachtet, die nicht miteinander gelenkig gekoppelt sein miissen. Jede Ebene
hat ein eigenes (ktirperfestes) Koordinatensystem x., y., z. mit Ursprung O* (*- i, j , k).
Im speziellcn Fall i, j , k = I, 2, 3 ist E| gewfihnlich die Teste Bezugscbcnc (Gestell) mit
dem Basiskoordinatensystem x, = x, y, = y, z, = z und Ursprung O, = 0 , B i l d 3.16.
3.2 Relativkinematik 77
Bild 3.16
Drei bewegie Ebeiien mil momen-
tan gemeinsamem Pimkt A
Der Puiiki A kann momentan alien drei Ebenen zugeordnet werden; eine im Punkt A
angesetzte Nadel hinterlasst drei Locher in den Ebenen E|, Ei und Ej: A = A; = A i ^ Aj!
Der Punkt Aj als Puiikt der Ebene Ej bewegt sich gegeiiiiber der Ebene Ej, die sich
wiederuin gegeiiiiber der Ebene Ej bewegt. Diese Bewegungen werden
- Relativbewegung E3/E2,
- Fulirungsbcwegung Ei/E;,
- Absolutbewegung E3/E1
genannt.
3.2.1 Geschwindigkeitszustand
(^•AL,=(VA),+(V.L, (3.32)
oder
VAUI = V A 2 I + V A 3 2 . (3.33)
Man neiint
des Punktes A.
Bild 3.17
Geschwindigkeitsverlialtnisse bei der Bewegung der drei Ebenen Ej, E^ und Ej
Allgemein gilt bei der Bewegung dreier Ebenen E;, Ej, Ei, fur einen beliebigen Punkt:
Vij+Vj,+v,i=0. (3.34)
«U=-<^Ji (3.37)
3.2 Relativkinematik 79
Dcr Momenlanpol Pit = Pi,i dcr Relativbewegung EL/CJ b/.w. H/R^ hat keine Gcschwin-
digkeil:
(v,J^,=0. (3.39)
Dazii lieferl Gl. (3.34) die rdentifat
«ij>=P,jI'ik=«.j^PkA (3.40b)
geschricbenn warden
wtrd kann'.
Daraus folgf der
Satzvoii KENNEDY/ARONHOLD:
Die drei Monientanpole Pij, P,^ und Pjt dreier bewegter Ebeneii (Getriebeglieder) E;, Ej
iind F-i, licgcn sicis auf ciner Gcradcn,
Die skalare Auswertung der G!, (3.40b) fUhn auf allgcmeinc Momentan-
tjbeisetzungsverhaitnisse zwischen den bewegten Ebenen:
tOijPijPiL=«kjPkjPik
Oder
I _ _ -•
Allgemein gill 7..\i. v,^j^. = (!)j^ >;P;i,A, usw.
80 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe
Die Indizes i, j , k sind beliebig kombinierbar. Besonders wichtig siiid die Oberset-
zungsverlialtnisse gegeniiber dem Gestell i = 1:
1 CO:. PILPIL
ii.=—= ^ ^ = ^ i L i . (3.43)
3.2.2 Beschleunigungszustand
Durch Ableiten von Gl. (3.34) nach der Zeil erhait man formal
aij+aj,+a,i=0 (3.44a)
bzw.
5^i=5|i+Si,j . (3.44b)
Die Beschleunigimgen a^j und Sjj koiinen - sofem die Bahnkurven des betracliteten
Punktes A bei den relativen Ebenenbewegiingen EJE-, und Ej/E^ bekannt sind - in ihre
Norma!- und Tangenlialanteile zerlegt werden. Das gleiche gilt flir E^/Ej, allerdings
komml in die.sem Fall die sog. CORIOLISbeschleunigung a^j hinzu:
Die drei Vekloren 3^,63 ji und Vi,j bilden enlsprechend G!. (3.46) ein rechtshandiges
Dreibein, Bild3.l8.
Bild 3.18
Orieniierung der CORIOLISbeschleunigung
3.2 Relativkinematik 81
3. der Punkt A nicht mil dem Momentanpol Pj^ zusammenfalll (v^ i^ 0!).
Bild 3.19
Bezeichnungen an der zentrischen Kurbelschleife
Aufgabenstellung:
Die in Bild 3.19 skizzierte zentrische Kurbelschleife wird mit der Winkelgeschwindig-
keil co^n = (0;| und der Winkclbeschleuniguiig a^„ = CLJ] = w^i angelricben. Fiir ge-
gebeiie Abmessungcn sind in der gezcichneten Lage die Ablricbsuinkelgcschwindig-
keit ©ai, = (04, sowie die Beschlcunigung 3^41 des Punktes A als Punkt des Abtriebs-
Losung:
^TT ->ri
I*
c)
^A2I
Bild 3.20
Graphische Gesehwtndigkeils-
mid Beschleimigiingsermiitlung
filr die zenirische Kiirbelschleife:
a)Lageplan(vgl. Bild .1.19),
b) v-Plan,
c) a-Plan
wobci stets v^,| = v^^, = «)T, X A,,A gill, tia dcr Punkl A das vcrbindcndc Drchgelenk
23 zwischen den Gliedem 2 und 3 darstellt. Da die Richtung der Relativgeschwindig-
keit v^43 mit der Richtung des SchJeifenhebeis BnA iibereinstimmt und v^4| senk-
recht darauf steht, lasst sich das Geschwindigkeitsdreieck vektoriell-analytisch oder
grapliisch auswerten, Bild 3.20b. Danach errediiiet sich die Winkelgeschwindig-
keit 041 aus der Gl. (3.14) zu
W41 =VA4|/BOA.
3.2 Relativkinematik 83
Satz:
Die Gleichungeii der „einfaclien Kinemalik" gelten flir einen Summanden in der Vek-
torgleichung (3.34) fflr die Geschwindigkeit oder (3.44) fflr die Beschleunigung nur
dann, wenn einer seiner Doppelindizes mit der Zahl 1 das Gestell kennzeictinel.
Der Bcschleunigungsanteil 3)^43 hal die gleiche Richtung wie die schon emiittelte
Relativgeschwindigkeil v^j^, namlich die des Scbleifenbebels BnA. Der Term ganz
rechts in der vorstehenden Gleichung reprasentiert die CORJOLISbeschleunigung, die
sich aus der GI. (3.36) hinsichtlich w,, = W41 ((1)34 = 0!) und aus der bereits ermittel-
ten Geschwindigkeit v^^j zusammensetzt.
84 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe
3.3.1 Grundlagen
Bei der Bestiminung des Bewegungszustandes einer allgemein bewegten Ebene koirunt
der Kriimmung von Bahnkurven eine besondere Bedeutung zu.
Ausgehend von Bild 3.2 ist durch den zum Kurvenpiinkt A gehorenden Kriimmungs-
mittelpunkt A^, dessen Abstand A^^A vom Kiirvenpunkt A gleich dem Kriimmiingsra-
dius pA isl, auch die Lage des Kriimmiingskreises bcsiimml. Er hai die gleiclie Kriim-
mung wie die Kurve und schmiegt sich deshalb an der betrachieten Stelle besonders gut
an. Mathematiseh ausgedriicki bcdeulcl das, dass der Kriimmungskreis die Kurve im
betrachteten Kurvenpunkt A mindestens dreipuiiktig beruhrt.
Die Kriimmung KA der Kurve an einem bestimmten Kurvenpunkt A ist die Ablelliing der
Tangentenriehiung i, ausgedriickt durch den Tangenienwinkel TA nacb der Bogcnlan-
geSrt:
-^A^X^- (3-48)
Der Kehrwen dieser Ableitung ist gleich dem Kriimmungsradius pA des Krummungs-
kreises. Die Kurvenlangenle t ist gleichzeitig Tangente an den Krummungskreis. Dem-
entsprechcnd liegt dessen Mitielpunkt, der Kriimmungsmitlclpimkt, aut" der Bahnnor-
malcn zum betrachteten Kurvenpunkt. Bei einem Wcndepunki A^. der Kurve iiegt der
zugehiirige Kriimmungsmittelpunkt ini Uneudliehcn und der Krummuugsradius ist
uiiendlich. Der Kurvenverlauf wird dort durch eine Gerade, die Tangente tA^^, beson-
ders gut angenaliert.
Betrachtet man wie in Bild 3.2 die Bahnkurve in einem recbtwinkligen x,y-Koordina-
tensystcm, so liissl sich die in Gleichung (3.48) auUretende infmitesimaJe Baiinlange
dsA iiber den Satz von PYTHAGORAS wie folgt ausdriicken:
ds^=Vd>i-+dy- • (3-49)
Durch Ableiten dieser Beziehung nach der Koordinate x erhalt man
ds,
(3.50)
dx
Auch diese Beziehung lasst sicli nach der Koordinate x ableiten, so dass sich folgendes
Differential ergibt:
dr, y"
(3.52)
dx
Erweitert man nun Gl. (3.48) formal mif dx, so lassen sich die beiden Gin. (3.50) und
(3.52) einsetzen und man erhalt folgende Gleicliungen
a)
Bild 3.21
ZugeoidneterKriimmungsmitielpunkt
a) fur einen Punkt C der Koppeleljene 3 im Gelenkviereck AoABBo
b) fur einen Punkt Co dcr Koppelebene 1 im Gelenkviereck AQABBO
86 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe
/ Potbahnnormale
90>J
——---^ \ / P" Polbahnianeente
Gangpoltialiii q
^ Rin>lpolbahn p
\ / ^ ^ -OB
AH/—1
Bild 3.22
1 ^^
Pol ball ntange lite und -nor male
1\ 1 X (t,n-Systcm) tiir die Koppelebene 3
im Gelenkviereck AuABBu
Die Rastpolbahn p ist die Bahn, die dadurch auf der Rastebene (in Bild 3.22 die Gestell-
ebene I) enislehl, indem die Lagen des Geschwindigkeitspoles iiir alle Slellimgen des
Geiriebcs auf der Raslcbcnc cmiillcil wcrden. Analog stellt die Gangpolbahn q die
Lagen des Geschwindigkeitspoles fiir alle Getriebestellungcn relativ zur bewegten Ebe-
ne dar (in Bild 3.22 die Koppelebene 3). Dies bedeutet, dass wiihrend der Bewegung
des Getriebes die mil der bewegten Ebene fesl verbundene Gangpolbahn auf der Rast-
polbahn abrollt. Enlsprechend isl die Tangente t die gemeinsame Tangente der Gang-
und Rastpolbahn im Geschwindigkeilspol.
Bei der Definition des l,n-Systems entsprichl die positive Orientierung der t-Achse dem
Richlungssinn der Polverlagerung. Damit hangt die Orientierung der t-Achse vom
Drehrichtungssinn der Antriebsbewegung des betrachleten Getriebes ab. Der positive
Richtungssinn der n-Achse ergibt sich, indem man die positiv orientierte Tangente um
90° entgegengesetzt zur Winkelgeschwindigkeit der allgemein bewegten Ebene (ro,| in
Biid3.22)drehl.
3.3 Krijmmung voii Balinkurven 87
In Bild 3.23 sind fur eineti allgemeinen Punkt A einer bewegten Ebene die beiden un-
endlich benacbbarten Lagen A[ und A^- mil dem ziigehorigen KriimmiLngsmiUL'l-
punkt A(j sowie die beiden /ugelUirigen Geschwindigkeitspole P und P' dargeslelll.
Bild 3.23
DilTeienlielle Bezieliungen fur die KriJm-
niungsveLliiiltiiisse
Mi = Ml^. (3.54)
PP" PA(,
Die in dieser Gleichung auftrelenden Strecken lassen sich auch uiiter Berucksichtigung
infinitesimaler OroBen PP' = dp , dtp und dj; wie folgt ausdriicken:
Durch formales Erweiteni der rechten Seite dieser Gleichung mit dt erhall man
d<p dl PA PAfl - PA
(3.59)
dl dp sinp. PA„
Hierin konnen die Ausdriicke
dp , d(p
(3.60a,b)
dt '^ dt
als die Polwechselgeschwindigkeit (s. audi Absohnilt 3,3,5) und als die Winkelge-
sdiwindigkeil der bewcglen Bbenc aufgdasst werdcn. Damil erhiil! man letzllich eine
Gleichung, die unabhangig zum zuvor betrachteten Punkt der Hbene ganz allgemein fur
die bewegte Ebene fomiuliert werden kann:
(3.61)
PA PA
oy
Das negative Vorzeichen in dieser Gleichung beriicksichtigt den Fall, dass der Pol P
zwischen den Punklen A,j und A liegt. Diesc Gleichung wird auch als Gleichung von
EULER-SAVARY bezeichnet, und es kann gezeigt werden, dass der Quotient aus der
Winkelgeschwindigkeit der bewegten Ebene und der Polwechselgeschwindigkeit als
der Kehrwert des Wendekreisdurchmessers dw interpretiert werden kann (s. Ab-
schnitt 3.3.6).
Poibahntangente t
Kollineations-
achse k^n
BJld 3.24
Konstriiklion des t,n-Systems
nach dem Saiz von BOBILLIER
///////////
Ao Bo Hilfspol HAU im GeJenkviereck AyABBu
3.3 Krijmmung voii Balinkurven 89
Siiid von einer bewegten Hbene zwei Punkle dieser Ebene mit ihren zugehorigen Kriim-
mungsmittelpunkteti gegeben, so kann wie in Bild 3.24 das t,n-System konstruiert wer-
den. Hier sind A und B die Punkte der bewegten Koppelebene und A(, und B„ die zuge-
horigen Kriimmungsmitte I punkte.
Zur Ermittlung des t,n-Systems bestinimt man zuerst den Pol P als Schnittpunkt der
Polstrahlen AoA und B||B sowie den Hilfspol HAD als Schnittpunkt der Geraden AB und
AQBI). Die Verbindungsgerade PHAB wird als Koliineaiionsaclise kAB zu den Piinktepaa-
ren A(p,A und B|„B bezeidmet. Fiir die Lage des t,n-Systems gilt dann, dass die Pol-
bahntangenle l mit jedcm der beiden Polstrahlen den gleichen Winkel (PA h/.w. Pis)
einschhelil wie der jewcils andcrc Polslralil mil der Kolhncalionsadisc KAU (Salz von
BOBILLIER).
Bild 3.2S
Ersatzgeiriebe zur Besiimmimg der Pol-
wecliselgesi:hwiniligkeii der Koppelebene 3
im Viergelenkgeiriebe AijABB,,
VC4I
^ • i _ ^ \ " ~ ~ - - ^ Vp ; \Vf54
Bild 3.26
Beslimmimg der Polwcchselgcschwindigkeil der Koppelebciie 3 im ViergeIciikgetriebe AnABBo
Zur Bestimmiing der Polwechselgeschwindigkeil kann nach Bild 3.26 die Geschwin-
digkeil des Punktes C ^ P j i mil Hilfe der in Absclinitl 3.2 beschriebenen Relativkine-
matik cnniuelt wcrden. Dazu kann die Polwechselgeschwindigkeil v,, als die Absolut-
gesehwindigkeil des Gelcnkpunktes C als Punkt der Gliedebene 5 und als Absolulge-
schvvindigkeit des Gelcnkpunktes C als Punkt der Gliedebene 6 aufgefasst werden, so
dass ausgehend von Gl. (3.33) gilt:
^P = Vc5| = V^-.i + Vc5. = Vc6| = V^.4, + V^.^ (3.62)
3.3 Krijmmung voii Balinkurven 91
HARTMANNkreis
.(THALESkreis)
Bild 3.27
HARTMANNsche Konstruktion
des Kriimmungsmiltejpunkts
Von praklischer Bedeiilung sind insbesondere solche Gliedpunkte, die annahemd ge-
radlinig bewcrgt werdcn, also momentan cincn Wendepunkt ihrer Bahn diirchlaufen. Als
Beispicl scien in Bi]d3.28 lilr den momcniyncn Bcvvcgungszusland dcr Gliedebtne E
wieder das t,n-System und C, d) als ein bckanntes Paar zugeordneter KriimiTiungsmit-
telpunkte gegeben. Gesucht ist ein Gliedpunkt Gw auf der gegebenen Polgeraden g, der
gerade einen Wendepunkl seiner Bahn durchlauft. Der zugeordnete Krummungsmittel-
punkt Go muss demenlsprechend ini Unendlichen liegen.
/to •Jo.*
t "^ \L--
1 T\Hc.i
/ UccK
x"
3f( \3- Go,tE
Gw E
Bild 3.28
Beslimniung eines Glicdpunkles Gy
t
^ta-
auf der Polgeraden g, der ciiien
^ Wendepunkt durchlauft
Damit ergibt sich nach deni Satz von BOBJLLIER der HiJfspol BCG als Schnittpunkt
der Kollineationsachse ki_G. die mil Hilfe des Winkels P^ ausgehend von der Polbahn-
tangente t bestimmt werden kann, und der Parallelen zu g durch Qi. AnschlieBend er-
gibt sich die Lage des gesiichten Wendepunktes Gw als Schnittpunkt der Geraden HCGC
mit der gegebenen Polgeraden g.
Betrachtet man nun die beiden Dreiecke PCG^. und QjCHai. so sind diese beiden Drei-
ecke einander ahnlich. Dements prec he nd gilt fiir die Verhaltnisse der Dreiecksseiten
PC PGw
(3.63)
c„c
Betrachtet man nun noch das Dreieck PHcuCo, so gilt nach dem Sinussatz
(3.64)
inPc
sin sin(ii-PcJ '
3.3 Krijmmung voii Balinkurven 93
Unter Beriicksichtigung, dass sich die Strecke C^C audi durch die Differenz der je-
weiligen Polabstande ausdriickeii lasst, erhall man aus den beiden Gin. (3.63) und
(3.64)
PGv^=d^,-sinPy . (3.66)
Diese Gleichung fiir den Abstand des Wendepunktes Gw vom Poi P stelh eine allge-
meine Krelsgleichung dar, wobei du, den Diirchmesser dieses Kreises beschreibl. Der
Kreis slelh somil den geometrischen On aller derjenigen Punkte einer allgemein beweg-
ten Ebene dar, die monienian einen Wende- odcr Flachpunkl ihrer Bahn durchlaulcn.
Damil isl die schon in Abschnitt 3.3.3 aufgcslcllte Behauptung, die fiir Gi. (3.61) aufge-
stellt wurde, bewiesen. Der sogenannte Wendekreis kw hat seinen Mittelpunkt auf dem
positiven Ast der Poibahnnormalen und geht sowohl durch den Geschwindigkeitspol P
als auch durch den sogenannten Wendepol W, er tangiert also die Polbahntangente
(Bild 3.29). Die Punkte P und W haben auf der Poibahnnormalen den Abstand d*.
Bild 3.29
^. Wendekreis k\\ und
X Wendepol W
Dieser Abstand bzw. der Durchmcsser dw dcs Wendekreises und mil dem i,n-System
auch seine Lage relativ zum bewegtcn Glicd ist ini Allgcmeinen fiir jcdc Lage des Giie-
des anders.
Vom Pol aus gesehen sind die Bahnkurven von Gliedpunkten Innerbalb des Wendekrei-
ses konvcx (kA und kj) und auRerhaib des Wendekreises konkav (k|i) gckriimml. Die
Kriimmung ist also ininier zum Wendekreis hin geriehtet. Die Gliedpunkte, die momen*
94 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe
tan auf dem Wendekreis liegen (z.B. C^), durchlaufeii eineii Weiidepunkt ihrer Balin
mil p = CO und haben demzufolge audi mometitan keine Noraialbeschleunigung.
Sind fur eine Giiedlage das t,n-System und ein Gliedpunkt bekannt, dessen zugeordne-
ter Kriininiungsmittelpunkt im Unendiichen liegt (Gliedpunkt liegt auf dem Wende-
kreis), so ist der Wendekreis eindeutig bestimint. Man erniittell ihn, indeni im betref-
fenden Gliedpunkt die Senkrechte zuni zugeiiorigen Polstrahl gezeichnet wird, die auf
der Polbahnnormalen den Wendekreisdurchmesser d^ abschneidel (THALESkreis).
Ein solcher Punkt auf dem Wendekreis ISsst sich auf verschiedene Weise finden, wenn
das t,n-System und ein Paar zugeordneter Krummungsmitteipunkte bekannl sind. tin
graphisches Verfahren mil Hilfe des Satzes von BOBILLIHR wurde bereits an Hand
von Bild 3.28 erlauierl. Rechnerisch kann dagegen unmittelbar der Schnittpunkt eines
Polstrahles zu einem bekannlen Punktepaar mit dem Wendekreis bestimmt werden.
Bezeicbnet man nach Bild 3.29 den Schnittpunkt dcs Polstrahles PCC„ mit dem Wen-
dekreis mil Cw. so liisst sidi ablesen:
PCw=dw sinp. (3.67)
-WOE
n,
C„/
w. kw
/ " Pe-
dw
er /pcV
(
obeie Halbebene V. p
/ ^
I'C /
/co
t
Bild 3.30
Bezelchnungen im
untere Halbebene
I, n-System
Mit der genauen Kenntnis der Eigenschaften des Wendekreises lassen sich nun die Be-
ziehungen zwischen zugeordneten Kriimmungsmittelpunkten, dem t,n-System und dem
Wendekreis diirch die EULER-SAVARYsche Gleichung beschreiben.
3.3 Krijmmung voii Balinkurven 95
Dabei werden die Polabstande tiir Punkte, die in der oberen Halbebene liegen (auf der
Seite der positiven Polbahnnonnalen) als positiv und fiir Punkte in der unteren Halb-
ebene als negaliv vereinbart. Unter dieser Voraussetzung haben der Wendekreisdurch-
messer d* und der Sinus des Winkels pc zwischen Polstrahl und Polbahntangente un-
abhangig von der Lage der Punkte immer positives Vorzeichen.
Fiir Punkte auf dem Wendekreis geht Yt_-^, geger unendlich. Damit folgt fiir den Polab-
stand rw der Punkte auf dem Wendekreis die aligemeine Formulierung von Gl. (3.66),
namlich.
rw = d w s i n p t . (3.70)
Der Kriimmungsradius pc der Bahn eines Gliedpunktes ist die Differenz der Polabstan-
de re und re,,:
Pr=|"'c„-''c|' (^-"^O
Subtrahiert man nun von beiden Seiten dieser Gleichung r^, so ergibt sich
Damit erhalt man letztlich folgende Gieichung fiir den gesuchten Kriimmungsradius pc,
nanilich
Pc = Fr -r. (3.74)
d^ -sinpc-r^
3.4 tJbungsaufgaben
Aufgabe3.1:
Konstruieren Sie mil deni I'rogramni CINDERELLA
a) eine Strecke und
b) einen Winkel, die verstellbar sind.
Aufgabe 3.2:
Konstruieren Sie niit dem Prograinin CINDERELLA eine Kurbelschwinge mit verstell-
baren Gliedlangen.
Aufgabe 3.3:
Aufgabe3.4:
Bill Planetengetriebe bestehl aus Sonneiirad (2), Hohlrad (3), drei Pianetenradem (4)
und dem die Pianetenrader verbindenden Radtrager (5), alle drehbar um die Achse 12
gelagert. Unter anderem sind folgende Falle moglich:
I) Antrieb am Soniienrad 2, Hohirad 3 stelit still, Abtrieb am Glied 5
II) Antrieb am Hohlrad 3, Sonnenrad 2 steht still, Abtrieb am Glied 5
Aufgabe3.5:
Aufgabe3.6:
J^
Fiir die gezeichnete Stcllung (<p3 = 45°) und das gcgcbene v^^, sind zu enniUeln:
a) die Geschwindigkeiten aller Systempunkte,
b) die Beschleaniguiigeii aller Systempunkte.
(MaUstabe: M, = 1 - ^ , M, = I ^ ^ )
cm,. cm.
3.4 Gbungsaufgaben 99
Aufgabe3.7:
Die Skizze zeigt den Schlagmechanis-
museinerWebmascliine.
Dem Schlagstock (Koppel b des Ge-
triebes) wird durcli einen nicht darge-
stellten Antrieb eine sdilagartige Be-
schleunigung erteilt iind der Picker P
treibt dadurch den Schiitzen S iiber
die Ladenbahn L. Uni eine ungestorte
Bcwcgung des Schiilzcn zu crrciclien,
soli dcr Bcriihrpunkt C z.vvischcn
Picker und Sciiiilzenspitze eine mog-
lichst geradlinige und waagerechte
Bewegung ausfliliren.
Die Skizze zeigt das Getriebe gerade
in der Stelluiig, in der C eine waage-
/ ^'/ / y/ry / / / / / / / rechte Bewegungsriciitung hat.
Mil den bisher angesprochenen Berechnungsmelhoden lassen sich die jeweils Interes-
siercndcn kincmalischcn GroRcn vvic Lagc, Gcschvvindigkcil und Bcschlcunigung dcr
Getriebeglieder nur fiir eine eiiizelne Stellung des Getriebes berechnen. Die Analyse
eines Getriebes liir eine Bewegungsperiode ist somit sehr zeitaui'vvendig, ziimal die
zeichnerisch-anschaulichen Verfaliren komplizierter zu programmieren sind. FUr die
Berechniing mil dem Computer sind daher atidere Ansatze nolwendig.
In diesem KapiteJ werden zwei Melboden vorgestellt, die sich besonders fiir die nume-
rische Getriebeanalyse eignen, da sic einfach zu programmierende Algorithmen benut-
zen:
• Analytisch-vektorielle Methode
• Modulmethode
Die erste Melhode selzl die Formuherung der vektoriellen Geschlossenheitsbedin-
gimg(en) tiir ein Getriebe voraiis, aus denen sich die liir ein Getriebc lypische Funktio-
nalmatrix aufbauen lasst, namlich die JACOBI-Matri\ oder Matrix der partiellen
ijbertragungsl'unktioneii I. Ordiiuiig. Da die meisten ebenen (und auch raumlichen)
Geiriebe eine oder mehrere geschlossene kinematischen Ketlen zur Grundlage haben,
ergeben sich die Geschlossenheitsbcdingungen fast automatisch. Die Gleichuugen tiir
die Lage eines Getriebes sind wegen der auftretenden trigonometrischen Funktionen in
den X- und y-Komponenten der vekforiellen Geschlossenheitsbedingungen allerdings
fast immer nur iterativ zu losen. Die Ervveiterung der analytisch-vektoriellen Methode
aufdie Berechnung von Koppelkurven (Bahnen einzelner Gelriebepunkte) ist wiederum
sehr einfach, ebenso wie die Ennittlung von Gesehwindigkcilcn und Beschlcunigungcn.
Die zweite Methode zerlegt ein Getriebe in einfachere Baulbmien (Elemeniargruppen),
die fur sich kinematisch (und kinetostatisch) bestimml sind, d.h. deren kinematische
AusgangsgroUen sich bei bekannten kinematischen EingangsgrolSen eindeutig berech-
nen lassen. Dicse Modulmethode blcibl liir cxakte, gcschlossen-analytiselie Losungen
allerdings auf Zweischlage als Eiementargruppen beschrankt und ist in der Richllinie
VDI 2729 umfassend beschrieben.
4.1 Analytisch-vektorielle Methode 10!
Von einem Getriebe seien alle geometrischen Abinessungen sowie die AntriebsgroRen,
d.h. deren Lage, Geschwindigkeit iind Beschleimigiing, bekannt. Gesucht sind die ki-
nematischen GroRen (Winkel und Wege sowie deren zeilliche Ableitungeti) aller
beweglen Getriebeglieder.
Bei der analytisch-vektoriellen Methode werden Gleichungen erstellt, die das Getriebe
vollslandig geoinelrisch besclireiben und alle bekannteti und itnbekannten GroBen
(<pi,<i>;,(p],S|,Si,S|)enIhalten. Die Nullstellen dieser Gleichungen und damit die unbe-
kannlen kinematischen GroRen werden dann numerisch enniltelt.
Die entsprechenden Gleichungen erhalt man durch die Formulierung von Gesclilosseii-
heitsbedinguiigeii bzw. Zwangsbedingungen. Als Beispiel sei eine einfache Schub-
kurbel beirachtel (Bild 4.1).
Bild 4.!
A a A = a = r,
AB = b = rj
Gesucht sind zunachsl die unbekannlen GrolJen ip^ und s,.
Die Geschiossenbeitsbedingung forderi anschaulich, dass das Getriebe nicbl auseinan-
der fallt, da die Getriebeglieder gelenkig miteinander verbunden sind. Ordnet man den
Getriebegliedem Vektoren in der x-y-Ebene zu, so bedeutet die Geschlossenheitsbedin-
gung, dass diesc Vcklorcn sich zuin Nullvektor erganzen miissen:
102 4 Numerische Getriebeanalyse
AyA-c, - A B - e , - S | -e^ = 0
oder (4.1)
r, -e,
'1 - r' ,3 ' e
^2, - s=1
, -e. = 0
Die letzteii Terme der Gl. (4.1) sind negativ, weil Glied 3 uiid die GestellgeradeAgB
entgegen der positiven Richtung der Einheilsvektoren Cj und e,, durchlaufeu werdeii.
Driicki man die Einheilsvektoren mit Hilfe der Winkel aus, erhail man die Vektorfomi
costp, "0"
It = r. -h- - - (4.2)
siiKpT sin(p3 0 0
Gl. (4.2) kann aiifgespalten vverden in zwei Gleichungen; dies entspricht der Projektion
der Vektdren aufdie x- b/.vv. y-Achse:
^\ = r, •cos(p--Fj'Costpj-S| = 0 (4.3)
(D-, = r, -sintp-, -Tj -sincpj =0
In diesen beiden Gleichungen sind alle bekanncen und unbekannten Winkel und Wege
enthalten. Alle Kombinationen von S|, q);und (p3, die Gl. (4.3) zu null werden lassen,
sind mogliche Lagen des Getriebes. Da (p; als Antriebswinkel bekaniU ist, reichen zwei
Gleichungen zur Bercchnung der Unbekannten Si und <():, aus. ,lcde Zwangsbedingung in
der Form der Gl. (4.1) liefcrt zwei Gleichungen /ur Bestimmung der Unbekannten. Fiir
die Berechnung von jeweils zwei Unbekannten des Getriebes benotigt man also eine
Zwangsbedingung bzw. Schleifengleichung. Bei ebenen Gelrieben mit n Gliedern und
g Gelenken vom Freiheitsgrad f = I betragt die Anzah! p der nolwendigen Schleifen
p=g-(n-l). (4.4)
Die Zwangsbedingungen liefern also ein System von 2p nichtlinearen Gleichungen
mil 2 p Unbekannten, das in allgenieiner Form lautet:
<D(q) = 0. (4.5)
Die Nullstellen niclitlinearer Gleichungssysteme lassen sich in der Regel nicht direkt
ermitteln. Eine Moglichkeit zur numerischeii Losung solcher Gleichungssysteme ist die
Herationsmelhode nach NEWTON-RAPHSON, die anhand eines einfachen, zweidi-
mensionalen Beispiels erlautert werden soil [4.1].
In Bild4.2 ist eine Funktion <l>(q)dargestellt, deren Nullstelle gesucht ist. Ausgehend
vom Startwert q;, flir den also der Funktionswert <I>(q j) und die Ableitung 0'(q j) be-
kannt sind, ist eine Nalierung fiir die Nullstelle gegeben durch
*(qi) + <I»'(qi)-Aq = 0 . (4.6)
Daraus erhalt man
^(qi)
Aq = - (4.7)
^'(qi)
'I>(q,)
[iild 4.2
Nullstellensuche bei einer Variablen
Formal kommt man auf dasselbe Ergebnis, wenn man die Funktion $ um den Startwert
q I in eine TAYLOR-Reihe entwickelt, d.li.
Aq = - ^ i a i l . (4.9)
Einen verbesserten Wert fur die Nullsteile q erhalt man durch die Iterationsvorschrlft
qi+l=qi+Aq. (4.10)
Mil diesem qi,! berechnel man emeut Aq und verbessert so die Naherung der Null-
steile schrittweisc. Die Iteration wird abgcbrochcn, wenn Aq bctragsmiilJig eine be-
stimmte vorgegebene Grenze e unterschreitet -
|Aq|<e (4.11)
- oder wenn 0{q) betragsmaBig gegen null konvergiert -
|*(qi.|)|<e (4.12)
- oder eine bestitnmte Anzahl von Iterationen erreicht ist.
Ebenso wie die Funktion ^ mit einer Variablen kann die n-dimensionale Vektoriiinkti-
on ^ = ('J'|,<t;....,0|,) in eine TAYLOR-Reihe entwickelt werden, die nach den
linearen Gliedem abgebrochen wird:
Aq = - J - ' ( q i ) - * ( q , ) (4.15)
4.1 Analytisch-vektorielle Methode 105
(4.! 6)
Die lieralioii wird abgebrochen, wenn eine der Bedingungen {4.11) oder (4.12) fiir alle
n Koiiiponenten erfullt ist, d.h.:
|Aq| < e oder (4.17)
Durch Differentiation der GJ. (4.5) nach der Zeit erhaJt man aJlgemcin die Bestim-
miingsgleichung fiir die Gescbwindigkeilen. FiJr das BeispJelgelriebe aus Bild 4.1 gilt
fUr die Ableitung der Gl. (4.3):
Ordnet man die Gleicbung nach Bekannten/Unbekannten, ergibt sicb (ipi ist ebenso
wie 92 gegeben)
«
Lagcgleichung 0(^-0
Slartvckior q^
T
i=0
Bild 4.3
AblaiifplaiidcrNEWTON-
RAPHSON-Ileialion
Offensichtlich liegt hier ein lineares Gleichungssystem fur die Geschwindigkeiten (pj
und S| vor, das sich z.B. mil I lilfe des CiAUSS-Vertahrens losen lasst [4.1 ]. Die Koef-
fizientenmairix in Gl. (4.20) stiininl mil der JACOBI-Matrix aus Gl. (4.14) iiberein, so
dass diese nur einmal berechnet werden muss. Einzig die rechte Seite des Gleichungs-
systems isl neu zu bercehncn. Sind die unbekannten Lagevariablen bckaniit (durch die
Iteration der Lagegleicliungen), ist auf der Geschwindigkcitsstufe keine iteration mehr
notwendig.
4.1 Analytisch-vektorielle Methode 107
Nochmaliges Difterenzieren von Gl. (4.19) nach der Zeit filhrt zu den Gleichungen der
Besclileunigungsstufe:
Bei bekannten GroBen ip,, <P;, t'pi und 93, <p, kommt darch Ordnen das Glcichungs-
syslcm
. . . - "t , ">
Fj-sincpj -I <P3 r,(p2Sin(pi +r2<p;cos<pT -r^ep^cosipj
- Tj • C0S<p3 0 .2 . .2- (4.22)
-r,<pTCOs<p., + r-,((),sir»pT -rjfpjsmipj
zustande. Gl, (4.22) unterseheidet sich nur in der rechten Sdle von Gl, (4.20). Analog
zu Gl. (4.20) koniien durch Inversion der JACOBl-Matrix die unbekannten Beschleuni-
gungen errechnel werden.
Bild 4.4
Bezeicliniingen am
seclisgliedrigen Getriebe
Das Getriebe bestehl aus 6 Gliedem und 7 Gelenken mil f = I. Fotglich sind
108 4 Numerische Getriebeanalyse
p =g-(n-l) = 7-{6-l) = 2
Zwangsbedingiingen (= Schieifengleichungen) notwendig. Der Freiheilsgrad dcs Ge-
triebes ist aber
F = b ( n - l ) - I U i = 3 . ( 6 - l ) - ( 7 - 2 ) = 15-]4 = l
Hinweis: Man kann nicht vom Freiheilsgrad auf die Atizahl der tiir die Iteration
nolwcndijien Glci;:hungcn sciilicBcn.
Die beiden Schleifen ergeben sich durch zu'ei utiterschiedliche DurchlSufe durch das
Getriebe:
Schleifel: r,e, +r5e3 -rgCj, -r^e^ - r ^ e , = 0
(4.23)
Schleife2: r^Cy +r5e; -r4e4 - r^e^. - r^e, = 0
Projiziert man diese Schieifengleichungen auf die x- und y-Achse, erhalt man die vier
Lagegleichungen:
•D, = r;Cos(p2 + r , coscpi -r^ costpn - r ^ = 0 ,
(D, = r, sin<p2 +r3sin(p3 -r^ sin<pj - r , = 0 ,
(4.24)
Oj = r-j cos(p7 + r, cosq>5 - r4 cos(p4 - r^ = 0,
(Dj = r, sin<p, +r; sinip^ -r4 sin<|)4 - t j = 0.
Mil (p, als (bekanntem) Antriebswinkel enthall GL (4.24) insgesamt sechs Unbekannle
((P3,iP4,(p5,9j,ip„,r|,), Weil die GclriebegSicder 2 und 4 starr sind, gcllen zwisohen
den Winkelr (p^ '-""^ V? sowie if^ und ipj( folgende Beziehungen;
(P7=(p, + p ,
(4.25)
(pg=(p4+P4
Die Anzahl der Unbekannten betragt nun vier ((p,,<p4,(p5,rf,), so dass Gl. (4.26) mil
Hilfe de.s NEWTON-RAPIISON-Verfahrens ilerativ losbar ist.
Die fur die Iteration notwendige JACOBI-Matrix lautet
0 - r ^ cos 9 4 r, coscp; 0
Alle Terme in Gl. (4.28), die nur bekannte GroBen enthalten, werden auf die rechte
Seite der Gleichung gebracht:
• < p . '
rTip,sm<p-,
•pj ^ -r-,<i)TCOs(p,
J
r,9,sin((p2 +P2) (4.29)
<pi
/ 6 . -r,(i)jCos(q>, +P-,)
Differenziert man Gl. (4,28) ein weiteres Mai nach der Zeit, erhait man die Gleichungen
der Beschleunigungsstufe:
4 Numerische Getriebeanalyse
<P4
J
Durch iteratives Losen der Gl.{4.24) errechnet man ini ersten Schritt alle unbekannten
Winkel, urn danach durch Inversion von Gl. (4.29) die unbekannten Geschwindigkei-
ten, durch Inversion von Gl. (4.31) die unbekannten Beschleunigungen zu errechnen.
Die Iteralionsmelhode lieferl nichl direkt die kinemati.schcn GriiRen ein^cJncr Gelriehe-
punkle. Dicsc konncn abcr Icicbt in finer Nachlaufrechnung cnnittcll wcrdcn, Fiir das
Lehrbeispiel Nr. 4.1 soil die Bahn, Geschwindigkeit und Beschleunigung des Gelenk-
punktes B " berechnet werden.
4.1 Analytisch-vektorielle Methode
(4.32)
YQ.. = r, sin(<p, +p2) + r5sm(|)5
Oder
xg. =r6 + r4Cos(p4,
Yg.-ri+r^sintp^.
Die Geschwindiglteil und Beschleunigung des Punktes B " erhalt man durch DifTeren-
ziereii von z.B. Gl. (4.33):
^B-=r6-r4*i>4Sin»P4
YB. =r>4Cos(p4
(4.34)
Ji ii- = r, - r494 sin <p4 " '•4'i'4' ^os <p^
YB- -r^fp^costpj-r^^^sincp^
Fiir die l^incmatische Beschreibung von Getrieben hat die JACOBI-Matrix eine zentrale
Bedeutung.
Malhem all sell gesehen beschreibt die JACOBI-Matrix die particllcn Steigungen der
Gciriebcglicdiagcn, d.h, partiellc Obertragungsfunkfioncn I. Ordnung. Die Schlciicn-
gleicbungen sind fur jcdc Kombination von Unbckannten (Winkel und Wcgc) eriillll,
die zu einer zulassiger Lage des den Gleichungeii zugrunde liegenden Getriebes geho-
ren. Bei einem Getriebe mit einein Freiheitsgrad F = I entspricht dies einer Kurve, bei
F = 2 einer Flache im Raum. Jede Lage des Gelriebes liegt auf dieser Kurve. Die JA-
COBI-Matrix gibt nun in jedem Punkt der Kurve die Steigung an. Parameter dieser
Kurve ist die Anlriebskoordinate, d.h. sinngemal3, die Antriebskoordinate beslinimt, auf
welchem Punkl der Kurve man sicb belindel. Bei umiaui'tahigen Getrieben sind die
Kurvcn gcscblossen, Bei dcm in Bild 4,5 skizzierlcn sog, Phasendiagramm handcit cs
sicb um die Darsteliung ..Schubweg s, iiber Koppelwinkel (p^" derzentrischen Scbub-
kurbel,vgl. Bild4.l.
4 Numerische Getriebeanalyse
0.35
0,30
t 0,25
0,20
0,15
0,10
Bild 4.5
„Phasendiagra[Tim" einer Schubkurbel (Antrieb durch Kurbel)
Die JACOBI-Malrix enthSIt somit alle notwendigen Informationen iiber das Bewc-
gungsverhalten des Getriebes. Sie stellt diien eindeutigen Zusani men hang zwischen
den Antriebs- und Abtriebskoordinaten her.
Immer dann, wenn dieser eindeutige Zusammenhang verloren geht, z.B. wenn das Ge-
triebe sperrt odcr zusalzlkhe Bewegungsfreiheilen gewinnt, i.st die Determinante der
JACOBI-Matrix null. Man nennt dies eine singulare Stellung des Getriebes [4.2J. Das
soil am Beispiel der Sduibkurbel gezeigi werden.
Die Schleifengleichungen der Scbiibkiirbel werden hier nochmals angegeben;
(I>i = r-, •cos<p2 —rj -costp, - s , = 0 ,
(4.35)
t&T = FT -siiKp^ - F j - s i n i p j =0.
In den Totlagen (vn = 0) der zentrischen Schubkurbel ist (pi = (pj = 0 bzw. Ji, und
damit wird die Detenninanle in diesen Stellungen
4.2 Modulmethode
Anschaulich bedeutet dies, dass vom Schieber aus die Kurbel nicht bewegl werden
kann; das Getricbe spent! Andcrerseils kann man die Anlriebskurbcl (dilTercnlicll)
verdrehen, ohne dass sich der Schieber bewegl. Dieser Ellekl wird in Kniehebelgelrie-
ben ausgeiiulzt.
Bildet man die JACOBI-Matrix flir den Fall, dass der Antrieb an der Kurbel erfolgt, so
erhallman fiir die Determinante (vgl. Gl. (4.14))
del(JK} = -f;) -cosip,. (4.39)
Die Detemiinanle wird fur (pj = n/2 null. Dieser Fall kann nur dann einlreten, wenn
r2 = r3 isl. Filr den Nomialfall F; < rj erreicht die Sehubkurbel niemals eine singuiarc
Stellung, wenn an der Kurbel angetrieben wird.
4.2 Modulmethode
Pi / ^ w „ ,
r
. ^
'4
\ P 8
/
EG Zweischiag
-^2
_
P2
^ ^
EGZweischlag
p.
Ps
EG Drehanlrieb EG Abtriebsschieber
Bild 4.6
Zerlegung eines ebenen Getriebes in Elementargruppen (EG)
Ebene Getriebe bestehen gewfihnlich aus einer Reihe von einfachen Baugruppen, die
kinematische Elementargruppen [4.3] genannl werden. Die Elementargruppen sind
kinemaiisch bestimmt, d.b. es exislierl ein eindeutiger Zusammenhang zwischen den
kinemalischen Eingangs- und AusgangsgroUen. In Bild 4.6 sind die Elementargruppen
eines achtgliedrigen Getriebes dargestellt.
114 4 Numerische Getriebeanalyse
exakte und nicht nur eine Naherungslosung liefert. Ein Nachteil der Modulmethode ist
die Beschrankung aul'Zweischlage. Getriebe wie in Bild4.7 lassen sich nichl mil der
Modulmethode berechnen, weil
- emwedcr die Lagc eincs Bc/ugsgliedes nicbl tinabbangig ist von deni Antrieb, der
relativ zu diescm Bezugsglied cingelcitct wird, oder
— das vom Antrieb befreite „Restgetriebe" sicb nicht in Zweischlage zerlegen lassl,
sondem selbst eine Eiemenlargruppe bohcrer Bauronn darstellt (Konirollgleicbung:
3 n - 2 g = 0, s.Abscbnitl 5.2.1).
Eine Ubersicbt uber alle in der Richtlinie VDI 2729 vorhandenen Module gibt Ta-
fel4.1. In der Richtlinie sind samtliche Berecbnungsgleicbungen in besonders effizien-
ter Fomi aurgefiLhrl.
• - >
Zweischlagmii drei
DDD
Drdiaclcnken
n.i2.K
Bild 4.8
P!,P2 Elementargruppe ..Zweisehlag" (DDD)
116 4 Numerische Getriebeanalyse
I'iiliiuiig ciiics
DAN l)rtlianlrii;b SAN Sdiubantrich VtM'
GlicdpiKiklc?
p.
P,
I W.l
Pl,l'2, W PI.P:.5 PI,P2, ?3
/ueischLii; mil drei Avoischlag mil Sdiub - /weischlag mil Schub -
DDIJ llri;li"cli;iikcii DSD gi.'lciik als Koppliing DDS u^lciik als Ansehiiifi
*-N * - x
IIJIK l.v , K 1, V . K
P I , P2 PI.P2 P I , P 2 , P3
Zu£LschJag mil Schubgclcnk /\\oi'<L'h!Lig mil SL'hLib - Rohtivf kiirlt^sisL'he
SSD aJs AnschluB irad Kopplucig SDS UL'lL'llkL'll LIK All^ulllllli UKA koofdinaLfn
> V
• ^ -»• N
vl,v3, W vl, v2
LIP.VP
P I . P 2 . P3 I'l.i'S. P.^. P4 I ' M ' ; . !•
Skizze
-•-N -•- ^
kon^liinic KingiinjisgroGcn
S,W
PI.P2. P PI Variable fiingan^sgroUcn
4.2 Modulmethode 117
Fiir einige Elementargruppen ist neben der Eingabe von Punklkoordinateti und Langeti
auch die Eingabe von Lageparameteni notwendig, mil denen die Lage der Getriebe-
glieder zu einer Bezugsachse angegeben wird. Ein Beispiel dafur isl das Modul „DDD",
bei dem der Parameier K angibl, ob der Piinkl P ober- odcr iinierhalb dcr Bezugsge-
radcn P, P^ liegl. Das ist notwendig, weil die entsprecheiiden Abstandc des Punktes P
von dieser Bezugsgeraden sich mathemaliscii nur durch das Vorzeichen einer
Quadratwurzel unterscheiden, Bild 4.8.
DAN Drehantrieb
PQ
y
•
1/^\A^P;
^ ^ : ^ ^ ^
P,
^k
^ ^^^ A
1 BilJ 4.9
p Eletneniargriippe „Drehantrieb" (DAN) mit
PI,P2,W ZusatzgrO&n a und I'
Fur die Elementargmppe „Dreliantrieb" (DAN) seien nun beispielhaft die Gleichungen
hergeleitel, Bild 4.9.
EingangsgroRen sind alie kinematischen Grofien der Punkte Pj und P^, d.h
^pi-ypi. >^pi'ypi>''pi'ypi'^P2'yp2'^P2'yp2'^p:'yp:i '^^^ Winkels W (w,w,w) und
die Lange I der Kurbel. AusgangsgrolJen sind alle kineinatischen GroKen des Punktes P
(Xp,yp,Xp,yp,Xp,yp).
l'=.J(xp2-Xp|)'+(yp2-ypi)^ • (4.40)
Fiir den Winkel a, den die Gerade PjPj mit der x-Achseeinscliliel3t, gilt
yi>:-ypi J Xp-i Xr
sin a = Oder cos a = (4.41)
118 4 Numerische Getriebeanalyse
y? =ypi ••"i-si^a + w)
Ausgeliend von Gl. (4.42) und (4.43) gilt flir die Geschwindigkeiten:
Xp = Xpi - l - ( d +w)-sin{a + w),
(4.44)
yp = ypi + l-(d +w)-cos(a + w ) .
d. . , . (yp2-yp,)-i'-(yp2-yi.i}-i' ,^ , ^ ,
—(smaj^a-coso.^-^^ '- j —, (4.45)
i, (>:p2-xpi](xp:-xp|) + ( y p ; - y p i j ( y p ; - y p , ]
(4.46)
fxp,-Xpj)-+(yp,-ypi)-
^Jy,.:-yp,)_(y..-ypi),i: ^,,,j
(Xp2 Xpi) (Xpi Xpi) 1
Einselzcn von Gl. (4.47) in Gl, (4,44) und Anvvenden dcr Addilionstheoreme lietcrt die
gewiinschten Gleichungen fur die Geschwindigkeiten. Zur trmittlung der Beschleu-
nigungen leilel man Gl. (4.44) ein zweites Mai nach dcr Zeit ah. Als neue Unbekannle
erscheint d , die durch Ableilen von Gl. (4.47) bestimmt wird.
4.3 Gbungsaufgaben 119
4.3 iJbungsaufgaben
Aufgabe4.1:
Das dargestellte gleichschenklige Viergelenkgetriebe dient zur Umsetzung eiiier umlau-
fenden Dreh- in eine Schwingbewegung. Mil Hilfe der Iterationsmethode soil das Ge-
triebe analysierl werden. Der Antrieb erfolgt an Glied 2, Abtrieb ist Glied 4.
2 = A|,A = 50 mm a = 100 mm
Ij = AB = 100 mm b = 10 mm
4=B(,B = 100 mm
a) Welche Variablen benotigen Sie? Weisen Sie den Variablen Startwerte zu.
b) Wie viele Schleifengleichiingen werden bcnoligl?
c) Geben Sie einen Satz Schleifengleichungen an.
d) Stellen Sie die flir das NEWTON-RAPHSON-Verfahren bencitigte JACOBI-Matrix
auf.
i20 4 Numerische Getriebeanalyse
Aufgabe4.2:
Das dargestellte Schubkurbelgetriebe dient zur Geradfiihrung z.B. voti Werkstiicketi auf
dem Koppelpunkl C, Das Getriebe soil mil I Hlfc dcr Modulmelhode analysien werden.
C
a) Der Antrieb erfolgl am d i e d 2
mil konstaiiter Wiiikelgeschwin-
digkdt (0: = const.
l)Welche Variabien werden be-
notigt?
2)Stellen Sie die Modulaufrui-
reihenfolge zur Berechnung
dcr Koppclkurve des Punkles
Cauf.
b) Der Antrieb erfolgt am d i e d 4
(Schubglied).
I) Deflnieren Sie alle Variabien.
Ij^AjiA^ 100 mm
2)Stelleii Sie die Modulaufruf-
reihenfolge zur Berechnung
13= AB = 100 mm der Koppelkurve des Punktes
C auf.
i; = AC = 100 mm
4.3 Gbungsaufgaben 121
Aufgabe4.3:
Das dargestellte sechsgliedrige tjetriebe setzt eine Dreh- in eine Schleifenbewegung um
und kounte z.B. als Antricb ciiicr Kolbcnpumpc dicncn. Dcr Anlricb crfblgt am Glicd 2.
1. = A„A = 49.5 mm a = 64 mm
!j = AH " 71 mm b - 201) mm
!;-BC - 71 mm c = 90 mm
Ij-iyj - 71 mm V = 10 mm
I,-EF - 400 mm
Dieses Kapitel gibt einen Uberblick iiber die gebrauchlichsten Verfahren iiir die Ermitt-
lung von Kraficn in Gctricbcn und stcilt die dafiir nolvvcndigcn gmndlcgcndcn Glei-
chiiiigen zur Verfiiguiig, die allesamt auf Prinzipieii der (techiiischen) Mecliaiiik auf-
bauen.
Man imtcrscheidct zwischen der statischen Analyse und dcr kinetostatischen Analyse
von Getrieben, je nachdem, ob die Tragbeitswirliungen nacli dem d'ALEMBEIiTschen
Prinzip ausgeklamnier! oder als eine besondere Gruppe von Kraflen beriicksichligt
werden. Uin den Rahinen des Buches nicht zu sprengen, werden keine Bevvegungsdiffe-
rentiaigjeichungen gelost, sondem der Beschlennigungsznstand eines Getriebes als
detenniniert, d.h. bekannl vorausgesetzt (2. WTTTENBAUERsche Gmndaulgabe).
Nacli einer Detmition der in einem Gelriebe wirkenden Krafk werden das Gelcnkkraft-
verfahren, die synthetisclie Methode und das Prinzip der virtuellen Leistungen vorge-
stellt und eingehend anhand von Lehrbeispielen eriautert. Das Gelenkkraftvertaiiren ist
dabei besonders anscliauiich und Jeicht nachvolJziehbar.
Bild 5.1
a) Viergliedriges Geiriebe als Verband starrer Scheiben, b) mit freigeschnittenen Gliedern
Wie schon erwahnt, lassen sich die nicht zu den Traglieitskraflen zahlenden Krafte in
innere und auUere KrSfte unterteilen:
• Innere Krafte treten stets paarweise auf, erganzen sich zum Nullvektor und erlial-
ten einen Doppclindex, z.B.
-Gclenkkrilfte G;J = - G J |
- Atitriebskrafte F;,
- Ablriebsmomente (= Abtriebskraftepaare) M j ,
- Gewichtskrafte Gj,.
Die Unterteilung in „innere" Krafte und „auBere" Krafte hangt ab voni Systembegriff,
d.h. von den belrachteten Systemgrenzen. Wir untersclieiden zwischen
• dnem einzelnen Gelriebeglied mit F = 3 in der Ebene,
• einer Gruppe von Getriebegliedem, die flir sich (kineto-)statisch bestininit ist, d.h
tiirdie F = 0 gilt und
• dem Gesanitgetriebe mil F > 1.
5.1.1 Tragheitskrafte
Tragheitskrafte sind als kinelische Reaktion oder Ruckwirkung auf eine erzwungene
Bewegung eines Getriebegliedes zu verstehen. Sie lassen sich aus den kinetisclien
Grundgleichungen (Iinpiils- und Drallsatz) emiitteln. Tragheitskrafte sind abhangig von
• der Masse,
• der Massenverteilung und
• dem Bcschlcunigungszusiand
eines Getriebegliedes. Sie belasten zusatzlich jedes massebehaftete GHed und somit
auch die Verbindungsgelenke zwischen den Gliedern. In Bild 5.2 sind die TrSgheits-
wirkungen eiuer in der x-y-F,bene besclileunigten Sctieibe mit dcni polaren Massen-
(ragheitsmonicnt (Drehmasse) J^ = r"dm um die z-Achse senkrechl zur x-y-£bene
durch den Schwerpunkt S mit der Masse m dargestellt.
5.1 EinteilungderKrafte 125
m, h M.|-= -J, a
(0, a
T = -m a
-.4^
Bild 5.2
In der x-y-Ebene bewegle starre Seheibe
und einer Linearbeschleunigung a^ = lH^, y J des Schwcrpiinkts lassen sicli die TrSg-
heitswirkungen nach dem d'ALEMBERTschen Prinzip als auBere Krafte/Mometile
darstellen; namlich als
- Tragheitskraft: T = —m-aj und als
• DrehmoitierU infolge der TrSgheitswirkung (Massendrehmoment):
Die Gelenkkrafte zwischen den tietriebegliedem werden an den Beruhrstellen der Ge-
lenkelemente iiberlragen. In Bild 5.3 sind drei verschiedene Baidhrmcn von Geienken
dargcstellt; Kurvcngelenk, Drehgeienk, und Schubgelenk. Die am j-ien Element auftre-
tende Gelenkkraft G ;^, aufgcbracht vom i-Kn Blemenl, lUsst sich ^erlegen in cine Nor-
malkraft Njj und in eine Reibungskraft Ry. Die Normalkraft weist in Richlung der
Beriihrungsnomialen n der beiden zugeordneten Giieder. Die Richtung der Reibungs-
kraft ist durch die zugehorige Tangente I an der Beruhrstelle vorgegeben. Eine Verfor-
mung der Beriihrslelle soil vemachlassigt werden. Damit kann eine relative Bewegung
126 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe
des Gliedes j gegeniiber dem Glied i mil der Geschwindigkeit Vji nur in Richtung
dieser Tangente t statifinden. Es gilt
Mil Einfuhrung einer Reibungszahl f.in kann die Reibungskraft wie folgt fomiuliert
werden:
Die Reibungskraft R,^ ist stets der Relativgeseliwindigkcit Vj| = Vji - Vj, entgegenge-
richtet. Aus Bild 5.3 ISsst sich ablesen:
Rii
Rij^-Vji-lvjil" ; (5.5)
hinzu, der Reibungskreis mil dem Radius nj. Dieser Kreis wird von der Gelenkkraft
Gji langien.
a)
b)
" r
.__.Xiji
Nii
e)
Es gilt:
TR = r s i i i p R - / ^"^ • (5-6)
V + ^R'
5.2.1 Gelenkkraftverfahren
Satz: Drei an einem starren Getriebeglied i aiigreifende KrSftc sind dann und nur
dann im Gleichgewicht, wenn
a) sich ihre Wirkungslinien im Lageplan (Bild 5.4a) in einem Punkt schnei-
den (Scliiiittpunkt SP-,) und
b) ihre Vektorsumme im Krafteplan (Biid 5.4b) einem Nullvektor ent-
spricht,d.h. G, +6^-, +G-,_f-, = 6 .
b)
Bild 5.4
Drei Kiafle an einem Getriebeglied i: a) Lageplan, b) Krafteplan (Gewielitskraft G, im Schwer-
punkt Sj)
Eiiie Ausnahme bildet der masselose Stab mit G | = 0 ; in diesem Fall ist
G ji - —G |_| I, d.h. der Stab iibertragt nur Zug- oder Druckkrafte.
Urn cin Kriillcdrcicck im Krafteplan zeichnen zu kSnnen, miisscn Richlung (Wirkungs-
linie), Richtungssinii und Betrag einer Kraft bekannt sein, von eiiier zweiteii Kraft nur
die Richtung.
Glieder und Gliedergmppen. die sich durch ein- oder mehmialige LOsung der Elemen-
tar-Gleichgewichlsaurgabe hinsichtlich der RrSfte analysieren lassen, sind (kineto-)
statisch bestimmt. Sie lassen sich nach ASSUR in Klassen eiuteilen [6]. Bild 5.5 zeigt
130 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe
einige Beispiele. Wenn die Anschlussgelenke dieser Gruppen als gestellfest aufgefasst
werden, haben sie den Gelriebe freiheitsgrad F = 0, d.h. sie sind Fachwerke oder (kiiie-
to-)slalische Eleinentargruppen (EG). FUr eine EG der Klasse II und hoher mil nur
Dreh- und Sohubgclenkcn gill 3n - 2g =^ 0 (n: Anzahl der Glicder. g: AnzabI dcr Gelcn-
ke). Die Klasse I umfassl vonichmlich einfacho Antricbsgiicder und verlangt aulier der
durch einen Pfeil gekeiinzeichneten gegebenen Einzelkraft noch die weitere Vorgabe
der RichtuEig einer Gelenkkraft, symbolisch dargestellt durch eine gestrichelte Linie.
Damil sind Glieder dieser Gruppe mil belasleten Balken vergteichbar.
Schema
\y ^ x w
I \
^"O—I.
A5\
Z*^—jk
v_l. J_).
Nf-'-v
j_i. \
KiassL- 1 II Ill IV
Bild 5.5
Elemeiitargriippen der Klassen I - IV mil angreifeiiden auUeren Kraften
Die in Bild 5.5 gezeichneten Drehgelenke sind mil Schubgelenken austauschbar, wobei
bei fehlender Reibung die enlsprechende Gelenkkrall senkrechl aiif der Schiib- oder
SchleifcnrichluJig sichl, Bild 5,6.
a) D)
7_L
Bild 5.6
Zwei tiememargriippen II. und 111. Klasse - a) bzw. b) - mil Dreh- und Schubgelenken
Die EG sind mil den bereits in Abschnitt 4.2 eingeflihrten Modulen (kinematische EG)
direkt vergleichbar.
5.2 Grundtagen der Kinelostatik
Satz: Vor der Kraftanalyse eines Gelriebes auf der Grundlage des Gelenkkraftver-
fahrens isl das Getriebe in die entsprechendeti Elementargruppen zu zerle-
gcn.
Es ist zweckmal3ig, an jedem einzelnen Glied des Getriebes alle (eingepragten) auRereti
Krafte - wie Gewichtskrafle, Feder-, Abtriebs- und Anlriebskrafte - und die Tragheits-
kratte zu einer resultierenden Kraft zusammenzutassen. Momentc sind durch Kraftepaa-
re zu erselzen.
Das Kraft- und Seileckverfahren mil Lage- und Krafteplan leistet bei der Zusammen-
fassiing von Kraften gule Diensle, insbesondere wenn es inn die Emiiltlung der
Wirkungslinie der resultierenden Kraft gehl, Bild 5.7.
b)
Bild 5.7
Kraft- und Seileckverfahren mit drei gegebenen KrSften
Die im Lageplan (Bild 5.7a) skizzierten Krafte F,, F, und F3 greifen z.B. alle an ei-
nem Glied an. Die resuftiercndc Kraftesummc FH ist im Krafteplan (Bild 5,7b) sofbrt
zu ermitteln. Nach Wahl eines belicbigcn Punktcs P als ..Kraftpol" werden vier „Scil-
krafte" 0 bis 3 so gezeichnet. dass jedc Kraft Fj mitzwei Seilkraften ein Dreieck bildet.
Jedem Dreieck im Krafteplan entspricht ein Schnittpunkt von sich entsprechenden pa-
rallelen „Seilstrahlen" im Lageplan; der erste und letzte Seilstrahl schneiden sich auf
der Wirkungslinie von F^ .
5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe
Satz 2: Das Krail- unci Scilcckverlahren ist sinngcmiiB auch auf Clememargrup-
pen mil F = 0 anwendbar.
S.2.1.2 CULMANN-Verfahren
Greifen an einem Getriebeglied oder an einer Elementargruppe mil F = 0 vier betrags-
maBig bckaiinte odur unbckanntc Kraftc an, so kcinncn die Kraflc paarweisc zu zwei
resuJIierenden CULMANN-Kraften zusammengcrasst werden, die enlgegengeselzt
gerichtet und gleich groB auf einer genieinsamen Wirkungslinie liegen, der
CULMANN-Geraden. Bild 5.8.
CULMANN-
Krafte
a) X V.^
CULMANN-Gerade
I
Bild 5.8
CULMANN-Verfahren fur vier Krafte an einem Glied: a) Lageplan, b) Krafteplan
Die Richtung der CULMANN-Geraden kann aus dem Lageplan ennittelt werden; sie ist
durch die Schnitlpunkte SP und TP der paarweise zusammengefassten Krafte bestimmt.
Das CULM ANN-Verlahren flibrt das Gleichgewieblsproblem mil vier Kraflen aul'die
5.2 Grundtagen der Kinelostatik 133
Fi + F, + F^ = 0 und
- F , + F 3 + F4 = 0 .
Bild 5.9
Dreigelenkbogen mit zwei auUereii
Einzel kraften
Zunachst denkt man sich F4 = 0, d.h. der Stab 4 ubcrtragt nur Zug- oder DruckkrHfte in
Richtuiig seiner Achse BC (Bild 5.10). Entsprechend Bild 5.4 erhalt man G'23 als Ge-
lenkkraft im Punkt A und G'43 = G'54 ais Geleiikkraft im Punkt C infolge der Kraft F3
In einem zweiten Schritt denkt man sich F3 = 0 und erhalt analog G"54 als Gelenk
kraft im Punkt B und G"34 = G'S^ als Gelenkkrafi im Punkt C infolge der Kraft F^
Die Gesamt-Gelenkreaktionen ergeben sich aus der Vektoraddilion der Teilkrafte, d.h.
in A Gil =G'23+G"23,
in B G5,=G'54+G"54,
Bild 5.10
KrafteemiiKlung am Dreigelenkbogen nach dem Superpositionsprinzip
CULMANN-Gerade
Bild 5.11
Kraftaiigriff am Dreigelenkglied
5.2 Grundtagen der Kinelostatik 135
am d i e d 5 greifen vier Krafte an, von denen eine vollslandig bekannt ist ( F5), von den
anderen sind nur die Richlungen bekannt. Die unbekannten Gelenkreaktionen konnen
mil Hilfe des CULMANN-Verfahrens besiimmt werden; die Glieder 2, 3 und 4 gelten
als Zug- Oder DrucksiSbe.
iTP
CULMANN-Gerade
-F,= C.,
¥r=G
Bild 5.12
Krafiangriffam Zweigelenkglied
Jetzt greift z.B. am Glied 2 die auUere Kraft F, an, die vollslandig bekannt ist. Damit
gelten nur noch die Glieder 3 und 4 als Ziig- oder Druckstabe. Die Gelenkkraft
6,5 =-G^^beslimmt die CULMANN-Gerade durch das Gelenk 25, heide Krafle
sorgen einzein iiir das Glcichgewicht an den Gliodorn 2 und 5 und zusammcn tVir das
Gleichtiewichl an der EG 2-3-4-5.
i36 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe
1 '
Bild 5.13
Bezeiclinimgen an der Kreuzschubkurbel
Aufgabenstellung:
An cincm vicrgliedrigcn Vcrslcllgctricbc (Krcuzscbubkurbel) grcifcn die bcidcn aul3e-
reii Krafte P, (Handkraft) und P4 (Presskraft) an (Bild 5.13). Zwischen den Gliedem 3
und 4 tritt COULOMBsche Gleitreibung mil der Reibungszahl JIR auf. Die Abmessun-
gen des Gleitsteins 3 sind bei der Krafteerm ill lung zu beriicksichtigen.
Fiir die gegcbenen Wcrtc F4 = 6flN, |,in = 0,306 und die MalJstabe M,= lem/eni„
M|. = 10 N/cm, sollen in der gezeichneteii Lage bestiinint wcrdeii:
1. die am Glied 4 (Schieber) angreifenden Lagerkral'le in C und D;
2. die zwischen den Gliedern 3 und 4 auftretenden Kaiitenkrafte G'34 (obere Kante)
und G"34 (unlere Kante);
3. die am Glied 2 (Winkelhebel) erforderliche Handkraft F2 bei vorgeschriebener Wir-
kungslinie und die Auflagerkraft in O (Gelenk 12);
4. die NonnalkraftN34 und Reibungskr3ftR34zwischen den Gliedern 3 und 4;
5. das Antriebsmoinent Mj am Winkelhebel;
6. der momentan giiltige Wirkungsgrad rj als Quotient ,^btriebsleistung P^y,/ An-
triebsleistung P^^," des Verstellgetriebes.
5.2 Grundtagen der Kinelostatik 137
Losung:
Die Glieder 3 und 4 slellen eine EG dar, zwei der drei Drehgelenke des Dreigelenk-
bogens {Elemenlargriippe II. Klasse) sind diirch Scliiib- bzw. Schleitengelenke ersetzt;
die Lagerstellen C und Dzahlen tiirdJe Systematik als ein Gelenk 14.
1. Gleichgewicht am Glied 4:
^ + GD14+GCI4+G'34+G"34=0
F4+Gm4+^ci4+G34=0niit
Fc -Fc
+ GC14+G34 - 0 ^ T P 4 und
F4+Gn,4-Fc=0 ^ SP4;G,„4,Fc.
2. Die Aiifteiliing der Gelenkkraflresultierendeii G34 = G34 +O3J in die beiden paral-
lelen Kanienkrafle G^^ und G34 erlblgt mil llilfe des Kraft- und Seileckverfahrens
(Bild 5.l4a/b). Dererste und letzteSeilstrahl 1 bzw. 3, ausgehend voneinem beliebig
7L
. L v\ahlondi:n Kraftpol P, schneiden sich auf der Wirkungslinie der Geienkkraft G34
durch A (vgl. Abschniu 5.2.I.I).
F, + G , 2 + G j , = 0 ^ S P 2 ; G | 2 , F 2
Die Geienkkraft Gi^ ist vollstandig bckannt (zwei Unterstriche), well folgende Glei-
chungen giittig sind:
4. G34=N34+R34=G33
5. M. = F , •OB = 230Ncm
6 . n = P,H/P„„=(F4/F,)-(v,/vg) = 0.65
5.2 Grundtagen der Kinelostatik 139
, N, PK
R34
" * - • '
b)
Bild 5.14
Graphisciie Losungen zum Lehrbeispiel „Verslellgetriebe": a) Lageplau, b) Krafteplane
Die Bezugspunkte Bi fur die Momente sind fur jedes Glied frei wahlbar.
Die Anzahl k| der Gleichungen frir ein Getriebe init n-1 bewegten GetriebegJiedem ist
somit
k, = 3 ( n - l ) ; (5.10)
die Anzahl k; der Gelenkkrafte ergibt sich aus
k,-2g,-fg,. (5.11)
hierbei ist
g, die Anzahl der Gelenke mit f = 1 und
g2 die Anzahl der Gelenke mit f = 2.
Wird nun fur jedes Teilsystem Gleichgewichl gefordert, und somit auch Rir das Ge-
samtsystem, so konnen alle unbekannten Krafte aus dem sich ergebenden linearen Glei-
chungssystem emiitteil werden. Deshalb muss gelten k| = ki; dies bedeutet, die F freien
Bewegungen werden durch Zwangsbewegungen (AnlriebszeitCunktionen) vorgegeben,
vgl. GL(2.12).
an, Bild 5.15. Die Kurbel AoA rotiert mil konslanter Winkelgeschwindigkeil
to,] - <i) = n . Fiir jede Stelliing (p2 = (p der Antriebskurbel sind die Gelenkkrafte in
A = 23 und B - 34, die Auflagerkrafie in An = 12 und B,) = 14 sowie da.s Moment M;
bei gegebenem Moment Mj zu berechnen.
Bild 5.15
Massebehaflete Kiirbelsehwinge mil freigesehnilfenen beweglen Oetriebegliedem (a) sowie
Gelenkreakiioneii (b) unier Berticksichiigung des I'rinzips „Akiion "-• Reakiion"
142 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe
Mit S, sind die Schwerpunkte, mil Is: die Schwerpimktabstande und mit P^ (i = 2, 3, 4)
die SchwerpLinktwinl<el der bewegien Getriebeglieder bezeichnei; ni2 bis iiij sind die
Massen der Glieder 2 bis 4, Js3 und Js4 die polaren Massenlragheilsmomente der Glie-
der 3 und 4 bezuglicJi ibrcr Schwerpunkte, li die Gliedlangen, Da Glied 2 mil konstanler
Winkcl^cschvvindigkcit rolicrl, hi die GroRc von Js; ohnc Belang.
LiJsung:
Gleichgewicht am Glied 2:
Gi'-.-Gp +m,l^,Q-cos((p + p-,)=0
Gleichgewicht am Glied 3:
G23-G«-%^s3=0
G^3-G-;3-m3(g + ys3)=0
Gleichgewicht am Glied 4:
G^4+G3J+m^ls4'P4COs((p4+P4)+cp^sin(cp^+^4)1=0
Gf4+Gj'4-m4g + m^ls4'P4sin(tp4+p4)-<p4'^os((p4+pj]=0
l4rG34sintp4+Gi;4Cos(pJ-ni4gls4Cos(tp^+P4)-(js4 + mjl^4)p4
-M,=X[Mi(B„)]=0
(1) G^4-GB-
/[l3(tan(p3 - tancp^Jcoscpjj
(7) G ^ , = G ^ o = G i - n i 3 l s 2 i i - c o s ( ( p + p , )
Die Emiittiutig dnzelner Krafte tiach dem Leistungsprinzip ist mil relaliv geringeni
Aufwand verbunden.
z{Pi)=s(Fi^iKz{Mi«>i:(|PKii)='' (5.12)
i i i i
Da Mj und a-, bei ebencn Getrieben stuls scnkrcchiauf der x-y-Ebene (Zeichenebene)
stehcn, kann auf eine Vektorschreibweise verzichtet werden.
Es bedeuten
p. • am Glied i angreifende auBere Kraft, einschlieBlich Tragheitskraft (Massen-
'' kraft)
^i: Geschwindigkcit des Angriffspunktes von F|
Die Gl. (5.12) kann sowohl rechnerisch ais auch zeichnerisch ausgewertet werden. Die
auftretenden Geschwindigkeiten konnen real oder auch nur mil dem System vertraglich,
also virtue 11 sein.
5.2.3.1 JOUKOWSKY-Hebel
WL von R
a)
WL von R
b)
Bild 5.16
Beispiel zum JOUKOWSKY-Hebel: a) Lageplan, b) [v-Plan
146 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe
Vi = e X ^Vi (5.14)
und
l(FiVi) = l [ F , ( e x ^ v J ] . X [ ^ f ^ i ^ F J l - 0 . (5-15)
i i i
d.h.
Satz: In einem Plan der iini 90° gedrehten Geschwindigkeiien (fv -Plan) mit einem
willkiirlich gcwahltcn Urspning [O bedcutet der LeistungssaU das „Drcb-
gleichgewichf der Krafic t] um fo.
Aufgabenstellung:
An dem in Bild 5.16 skizzierten sechsgliedrigen Dreistandgetriebe greifen an den Punk-
ten A2 bis Af^ auf den entsprechenden GJiedern mit gjeicher Niimmer die auBeren Kraf-
ts ¥2 bis F^ an. Gesucht isl der Betrag und der Richtungssinn der Antriebskratt
Fjin auf vorgegebener Wirkungslinie (WL) im Punkt A des Glieds 2.
Ldsung:
Nach der WahJ von fO und einer beliebigen Geschwmdigkeit v^ des Punktes A, die
der Strecke ' Oa entsprichl, kann der fv -Plan gezeichnet werden (meislens denkl man
sich die Spitzen der Gcschvvindigkeilsvektoren Tvj im Punkt fO), Danach wcrdcii die
Kratk F| angetragen, ihre im fv -Plan abgebildeten Angriffspunkte teilen die entspre-
chenden Gcschwindigkeitsslrecken im gleichen Mali wic im Lagcplan. Gl. (5.16) liefert
unter Beriicksichtigung der Vorzeichen fur Links- und Rechtsdreliung um lO
5.3 Gbungsaufgaben 147
IhiFi=F„„h,„-F3h,+F3h,-F,h,+F,h,+F,h,=0
tnit h.,„ = Oa . 1st das Frgebnis Fg,, > 0, so drehl Fg,, um f o in malhematisch positi-
ver Richtung (Gcgcnuhrzcigcrsinn).
5.3 Ubungsaufgaben
AufgabeS.l:
Aufgabe5.2:
Aufgabe 5.3:
Bei der Entwickliing von Greifem fiir Industrieroboter sind die wirksamen Greif- und
Antriebskrafte von besonderer Bedeulung.
An dem skizzierten symmelrisch aufgebauten zwangjauflgen Zangengreifer wirken die
beiden Greifkrafte F^ und die Anlriebskrafl F^ .
1) Gesucht sind fiir die gezeichnete Steilung
a) das Kraftverhallnis F<;/FA mii Hilie des JOUKOWSKY-Hebels (die um 90°
gedrehte Anlriebsgeschwindigkeil r- ist im entsprcchenden Gcschwindig-
kcilsplan (fv-Plan) vorgegeben, gedachte Pfeilspitze im Punkt a),
b) samtliche Lager- und Gelenkkrafte fiir F^ = 100 N bei einem Kraftmafistab
Mp - 50 N/em^ mil l-Iilfe des Gelenkkrafiverl'ahrens; dabei sind die Gleichge-
wichtsbedingungen aur^ustellen und die Kraiie vereinbarungsgemal3 zu un-
terstreichen.
2) Vergleichen Sie das Ergebnis fiir FA aus a) mil dem aus b).
Hinweis: Wegen der Symmetrie geniigt die Betrachtung einer Greiferhalfte.
5.3 Gbungsaufgaben 149
Grcifobjckt
ro' • a
150 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe
Aufgabe5.4:
Die skizzierle Kniehebelpresse dienl zur Erzeugung groBer Kratte, z.B. beim Tiefziehen
von Blechen. Das Antriebsglied A^A rolierl mil konstatiter Winkelgesdiwindigkeil. In
der gezeichnelen Lage greifen an der Presse die Pressenkraft Fj,^ sowie die Gewichtskraft
F<i = niK g 'Ti Schwerpunkt S des Kolbcns an,
Berechnen Sie fur die gegebenen Werte unler Beriicksichligung der vorgewahlten MaJJ-
stabe fur Abmessungen, Geschwindigkeiten und Kraf^e
a) das Antriebsmoment M,i, mil Hilfe des JOUKOWSKY-Hebels,
c) die Kanlenkratte an der linken (I) und rechten (r) Kolbenseite mil Hilfe des Kraft- und
Sei I eck verfah rens.
m^
\\\\\\\\V
]
6 Grundlagen der Synthese ebener vier-
gliedriger Gelenkgetriebe
6.1 Todagenkonstruktion
Die Zuordnung von cpg zu \\i„ erfolgt im Bereich der Gleichlaufphase, d,h. positiver
Ubertragungsfunklion ]. Ordnung( \\!'> 0). ZurGegenlaufphase gehorl dann der Win-
kel 360° - (p,|. In den Fallen der Schiibkurbel und Kreuzschubkurbel Irili an die Sielle
des Abtriebslotlagenwinkels der Hub s,,, Die Zeiten fur Hin- und Riickgang (Index H
bzw. R) stehen im Verhaimis
b)
Kurbelschwinge Kurbelschleife
C) d)
Schubkurbel Kreuzschubkurbel
Bild 6.1
Inneie und auBeie Totlagen einiger viergliedriger Gelriebe (nach Richilinie VDI 2130)
90''-.^J<<Po<[270=-^^], (6.2a)
Bild 6.2 gibt eiiien Uberblick mil dcii zulassigcii (schraffierten) Bercicheii. Auf den
Linien B, D, F, G und im Punkt H liegen die Sonderfalle der allgenieinen Kurbel-
154 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
schwinge. Fur Schiibkurbein und Kreuzschubkurbeln gilt bier und ftir alle folgenden
Diagramme generell ij/,, = 0 ° . AuBerbalb der schraffierten Bereicbe isl der OberCra-
gungswinkel |.i = 0°, s. Abschnitl 6.1.3.1.
180=
Bild 6.2
Zulassige Bereiche flir Toilagenwinkel viergliedriger Geiriebe (nach Richdinie VDI 2130)
d-AoB(„(p(„Vo.
6.1 Tollagenkonstruklioii 155
gesucht sind
Bild 6.3
Totlagenkonstruktion der Kurbelschwinge (nach Riclitlinie VDI 2130)
i56 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
•<N" + •si^
iH
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^c 1
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•^s
I? -ii
c c -;
c e 2
i5
1
S S K
Bild 6.4
Abiaufplan zur Berechnung von Kurbelschwingen (nach Richilinie VDI 2130)
6.1 Tollagenkonstruklioii 157
6.1.2 Schubkurbel
gesucht sind
a = r = AQA, b = AB, e .
Die Schubkurbel gehl aus der Kurbclscliwinge durch den Grenzubergang B „ ^ oo lier-
vor, d.h.c—>«, d-> w . Die verbleibenden endlichen Abniessungen miissen die
GRASHOFsche Umlaufbedinguiig erfullen, d.h.
a+c<b,
aiiUerdem gilt i)/,, = 0° und die Ungleichung (6.2a).
Da i|/o/2 und \\iv nicht existieren, werden stattdessen Parallelen zur Gestellgeraden
AQBA mil den Abstanden S(i/2 und Sn gezogen, Bild 6.5.
mid 6.5
Tollagenkonsliiiktion der
Schubkurbel
(nachRiclitlinieVDI2130)
Ba kann auf dem Kreis ku zwischen den Punklen E und L gewahit werden {Auswabl-
winkel p ). Die Schubricbtung mil der vorzeichenbehafteten Versetzung e sleht senk-
recht auf der Gestellgeraden. Fiir R = 11 (ipo = 180°) entartet der Kreis ku zu einer Gera-
158 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
Beginn
<Po=180''
nein ja
- = ^-
' 2
^min —
TA = L^ _ r
4siny ^ "cos JJmin
r = 'A ( Ende
' ^ _-•
B cosy
P=
9 = 1 8 0 ° - p - ^o
r = 2rftCosa
b = 2rBCOs(9-y)-r
e = (r + b) cos p
(Ende)
Bild 6.6
Ablaufplan zur Berechnung von Kurbclscliwingen (natli Ri^-lillinie VDI 2130)
6.1 Tollagenkonstruklioii 159
6.1.3 Auswahlkriterien
Zur Auswahl eines Getriebes aus der unendlichen Vielfalt mSglicher Getriebe nach
Abschnitl 6.1.1 und 6.1.2 wird man den Winkel |3 variieren. AuBerdein haben sich die
fo I gen den Kriterien bewahrt:
• GroBtwert des minimalen Ubertragungswinkels jj,,,;,, (iibertragungsgiinstigstes
Gelriebe) fur langsam laufende Gelriebe oder Getriebe mil geringen beucglen iVIas-
sen und
• mininialer Bescbleunigungsgrad (\,in (beschleunigungsgiinstigstes Getriebe) lur
schnell laiitbnde Gelriebe tider Gelriebe mil groBen bewegten Massen, um eine gule
Krall- und Bewegungsiiberlragung zu gewiibrieislen, s. auch [6.4].
6.1.3.1 iJbcrfragungswinkel
Der Ubertragungswinke! |.i ist beim viergliedrigen Drehgelenkgetriebe der Winkel zwi-
schen der Koppe! AB und dcm Abtriebsglied BoB, Bild 6.7.
BikI 6.7
Ubertragungswinkel beim vier-
gliedrigen Drehgelenkgetriebe
Wenn auBer dem Ablriebsmomenl keine weitcren Belastungen binzukommen, gilt mit
der Stabkraft F
M^^^F.BpB-sinn (6.3a)
und
M„, = F . r a = ^ . (6.3b)
B„B'Sinfi
160 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
Im Fall |.i = 0° ist keine Kraftubertragung vom Abtriebs- auf das Aniriebsglied moglich.
Der Bestwert ist |.i = 90°.
Allgemein ist derjenige Winkel zwischen Koppel und Abtriebsglied als Ubertragungs-
winkel zu wahlen, der <90° ist. Wird der Winkel >90'', gilt der Supplementwinke!
(Erganzuiig zu 180"). Bei der Auslegung von Getrieben ist der iiiinitnale Obertra-
gungswinkel )ij,„„ zu beachteti und die Ungleichung
M™„>Merf mit40°<Merr550° (6.4)
Bill! 6.8
Zur Definition de.s Ubenragiings-
winkels nach ALT
Die Extrcmvvcrte von n treten in den Gestelllagen odcr Steglagen der vicrglicdrigcn
Gefriebe auf, Ri!d 6.9. Der kleinere der bcidcn nxlrcmwcrtc ist n,„|„. Als Slcglagi; cincs
Gctricbcs wird die Lage bezeichnet, bei der dor Gelcnkpunkl A auf die Gcstellgcrade
AuB() fallt. Man unterscheidet zwischen innerer und auRerer Steglage, je nachdem, ob
A innerhalb A((Bo oder auBerhalb AyBo zu liegen kommt. Die Steglagen gehoren neben
6.1 Tollagenkonstruklioii 16i
den Totlagen zur zweiten Gruppe von Sonderlagen der viergliedrigen Getriebe. Fiir die
Kurbelschwinge gilt
b- +c' - ( d - a ) '
jii = arccos (6.5a)
2bc
b ^ + c ' - ( d + a)'
PI I = arccos (6.5b)
2bc
(6.5c)
a) B, h)
Bild 6.9
Steglagen der Kurbelschwinge a) und Schubkurbel b)
Der oplimale Auswahlwinkel (3 isl ebenso wie der erreichbare Grofttwert des Uber-
tragimgswinkels max(|.L|„]„) im Auswahldiagramin I (Bild 6,10) fiir allc Typen vier-
gliedrigcr Gciricbe und iiir allc moglichcn Kombinationcn von (p„ und \vo (s^i) zu ent-
nehmen. Der Aufbau des Diagramnis enispricht deni Bild 6.2. Mil Hiife von p ist das
Getriebe gemalJ des Ablaufplans (Bild 6.4 bzw. Bild 6.6) zu zeichnen oder zu berech-
nen.
162 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
Bild 6.10
Ausvvalildiagiamm I tiir iibertragiingsgiinsligste Gelriebe (iiacli Richtlinie VDI 2130)
6.1 Tollagenkonstruklioii 163
6.1.X2 Beschleunigungsgrad
Die sich maximal einstellende Winkeibeschleunigiing \\i,„^^ = Vmjv • ^ ' I'^w- Lineai"-
beschlciinigung s^.^^ = sj^a^ • i^'vvahrend tics dLirclilaufcncn Tollagcmvinkels \\ii, bzw.
Hubs So vvird mit der kleinstmoglichcn (konslanlcn) Rcschlcunigung (Vcrzflgerung)
\|/^, bzw. s^, verglichen, die vvahrend der Gleichlaufphase ( y ' > 0 bzw. s ' > 0 , In-
dex H) uiid der Gegenlaufphase {i^f' < 0 bzw. s' < U, Index R) durch das Beweguiigs-
gesetz „Quadratische ParabeJ" (vgl. Richtiiiiie VDI 2143, Blatt \) erreichbar ist.
Der Quotient
5 1 ma^
bzw. 8.= (6.7)
(P5[rad-1 n (p5
n (360=-tpo)'
5 = V;kiL = ^ ^ . i £ i . ^ ^ ; ; (6.9a)
5 _H>;..R_ n (36Q°-(p„)^ ,
Bei schiebendem Abtrieb erhait man stattdessen (keine Umrechnung von i|»u von Bo-
genmaB auf Grad notwendig):
•'max H '
So
(360=-q)o)' -li"
^ - • I f ^ l w ' •—^-^.K-
So
"maxR
(6.10b)
In den Auswahldiagrammen 2 und 3 (Bilder 6.11 und 6.12) sind die Beschleimigungs-
grade 5„, S^ fur die Gleich- und Gegenlaulpbase neben dem Winkel p als Auswahlkrite-
rien angegeben. Die Arbeitsweise mil diesen Diagrammen enlspricht derjenigen mil
Auswahldiagramm I.
164 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
360'
Bild 6.11
Aiiswalildiagramm 2 fur besclileunigungsgiinstigste Getriebe in der Gleichlaufphase (nach Richt-
l]nieVDI2l30)
6.1 Tollagenkonstruklioii 165
360'
Bild 6.12
Ausvvalildiagramm 3 fur l>esclileimigungsgiinstigsle Gelriebe in der Gegenlaufphase (nach Richt-
linieVDI2l30)
166 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
6.2 Lagensynthese
Unter dem Begriff der Lagensynthese versteht man die Bestimmiing von Gliedabmes-
sungen eines Getriebes bekannter Struktur, das wahrend des Bewegungsablaufs vorge-
gebene Lagen einnimmt.
Bei den vorgegebenen Lagen kann es sich um
a) Punktiageii (Lagen von Koppelpunkten mit jeweils zwei Koordinaten x, y),
b) Gliedliigen (Lagen von Koppelgliedern, beschrieben durch jeweils zwei Punkle),
c) Relativlagen (Zuordnungen von Winkeln und Wegen) zwischen An- und Abtriebs-
glied
liandeln. Die Falle a) und b) charaklerisieren Fiihruiigsgetriebe, der Fall c) ist typisch
fur die Synthese eines Ubertragungsgetriebes. Alle drei Halle lassen sich auf Punktiagen
und somit auf die durch drei Satze charakterisierte Grundaufgabe der Getriebesyn-
fhese ebener viergliedriger Getriebe zuriickriihren [I: Bd. 2, 14].
Grundaufgabe:
• Gegeben sind verschiedene Lagen einer bewegten Ebene E, etwa E|, E;, Ej, ..., Ej
gegeniiber der (ruhcnden) Bezugsebene Eo; die Lagen kQnnen endlich oder unend-
lich bcnachbart sein.
• Gesucht sind diejenigen Punkte X|, X2, X3, ..., X, von E, die bei der Bewegung
von E gegeniiber E„ auf einem Kreis liegen.
• Diese Punkte beschreiben eine homologe Punktreihenfolge bzw. man nennt E],
Ej, E3,..., Ej homologe Lagen der Ebene E gegeniiber En (BiId 6.13).
Bild 6.13
Vorgabe von Ebenenlagen durch
homologe Punkte auf einem Kreis
6.2 Lagensynthese 167
Die mil Hilfe der Lagensynthese in den nachfolgenden Abschnitten gefundenen Lo-
sungsgelriebe sind allesami noch den Auswahlkriterien des Abschnitts 6.1.3 zu unler-
weri'en iind - falls erforderlich - aiif Umlauftahigkeil mit Hilfe des Satzes von
GRASHOF (Abschnitt 2.4.2.1) imd auf Beibehailiing der Einbaulage zu priifen.
6.2.1 Wertigkeitsbilanz
Die Beschrcibung von Lagen erfolgl mil Hilfe geomeirischer GrSRen wic Koordinalcn,
Langen (Sircckcn), Winkcl, iisw., die eine unterschicdlichc Wertigkeit aufwciscn;
bcispielswcisi; ist die Aiigabc der crsten Lagc fines Koppeipunktes C mit den Koordi-
naten x^, y^ zweiwertig, die Angabe jeder weiteren Lage von C nur noch jeweils einwer-
tig, da die Gleichung flx, y) = 0 der Koppelkurve erfiilll werden muss. Wenn im Fall a)
neun Punktlagen vorgeschrieben werden, muss die erforderliche Wertigkeit W„i = 10
mit der durch das Geiriebe ziir Verlugung gestellten vorhandenen Wertigkeit W„„h
zumindest u herein sti mm en. Bei der Auswertung der Gleichung
Wf„i = w,„,-w,rf (6.n)
gibt es fur Wprei < 0 keine, fiir Wivci = 0 eine eindeutige und fiir Wr„i > 0 mchrere L6-
sungen, wobei Wr^i geometrische GroBen noch frei gewahlt werden konnen.
Wenn das Getriebe g = 4 einfache Gelenke (Dreh- und Schubgelenke) besitzt und stets
p Punkte zu fiihren sind, errechnet sich W,,„|, im Allgemeinen aus der Gleichung
W,,,,=2(g+p)=^8+2p. (6.12)
Wahh = 1 etitsteht ebenfalls bei Langengleichtieit zweier Glieder. In Tafel 6.1 sind einige
oft vviederkehrende Weriigkeiten zusammengestellt, die sowohl W^^^ als auch W^bh als
auch W^n„ betreffen.
Der Abgleich zwischen der erforderlichen und der vorhandenen Werligkeit des Getrie-
bes entsprechend Gl. (6.11) wird Wertigkeitsbilanz genannl.
Satz: Die Wertigkeitsbilanz entscheidet dariiber, vvie viele Lagen von eineni Ge-
triebe erfiillt werden konnen.
In Biid 6.14a sind zwei Lagen E| und Ei einer Ebene E durch die Punktpaare Ci,D| und
C3,D2 in der Gestellebene Eo mit dem x-y-Koordinatensystem gegeben. Gesucht sind
die Gestelldrehpunkte A(, und Bo eines Drehgelenkgetriebes, das die Koppelpunkle C
und D und damit die Ebene E durch beide Lagen fiihrt.
6.2 Lagensynthese 169
Lfisung:
A mi ah me D, C. D.
W.
a)^ b) y+
C| A
0 //// ////
Lo
Bild 6.14
Viergiiedriges Drehgelenkgelriebe AQABBD als Fiihrungsgelriebe:
a) Aufgabenslellung, b) Liisung in Lage I
170 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
In Bild 6.15a sind zwei Winkellagen 1 und 2 des Antriebsglieds einerseits und relativ
dazu zwei Winkellagen 1' und 2' des Ablriebsglieds andererseits eines Drehgeienkge-
triebes um die noch endgiiltig fcslzulegcnden GeslelldrchpLinktc A^ und Bu gcgebcn.
Gesucht sind die Puiikie A und B a!s Gelenke der Koppel des Getriebes in einer der
beiden Lagen und damit die restlichen Getriebeabmessungen.
Losung:
Fiir die Wertigkeilsbilanz ist mil der Zuordnimg (pi:,\|/|; soforl W^rf= I anzugeben. Den
Gin. (6.11} und (6,12) zulblgc isi
a) y4 b) y
0
Bild 6.15
Vicrglicdriges Drehgeienkgetriebe AnABBrj als Ubertragungsgetriebe:
a) Autgabeiistelluiig b) Losung in l.age i
6.2 Lagensynthese 17i
6.2.3 Drei-Lagen-Synthese
In Biltl 6.16a siiicl drci Lagcn durch die Punkipaarc A|,B|, A;,B: und Ai.B.i gcgcben.
Analog zu Abschnill 6.2.2.1 ergibi die Wcrtigkcitsbilanz uach den Gin. (6.11) und
(6.12)
Wfi.,i = W,^, - W.,,= 12 - ( 2 + 2 + 1 + 1 +1 + I) = 4
und somil kSnnen co* Mfiglichkciten fiir ein passendes Getriebc gcfunden werden.
Wenn drei Lagen eines Gliedes durch die Koppeibewegung eines viergliedrigen Ge-
lenkgetriebes erfiillt werden sollen, so kann also entweder die Lage der Koppeigelenke
A, B im koppelfeslen, mitbeweglen ^, r|-System (Biid 6.16a) oder die Lage der Gestell-
gelenke A„, B,, im gestellfestenx, y-System (Bild6.I7a) bciiebig angenoninien werden.
In beiden Fallen wird durch die Wahl zweier Punkte Wft-ei = 4 voll ausgeschflpft.
A;
C^x I A:^ \
N1 A
— ^
Bild6.I6
Dreilagcnkonstruklion bei gegebenen Koppelgelenken A, B: a) Aufgabenslellung b) LSsung
(E(): Gesteliebene)
Im ersten Fall ergeben sich An und Bu als Mi!telpunkte von zwei Kreisen durch die
Lagen Ai, A^, A3 und B|, B:, B3 der gewahllen Koppeigelenke fiir die drei gegebenen
Gliedlagen. Man findet A,) und B,, als Schnitlpunkie der Mitleisenkrechlen auf den
Verbindungsgeraden der Punkte Ai, Ai, A3 bzw. B|, B2, B3 (Bild6.]6b).
Die rechnerische Losung dieser Aufgabenslellung lasst sich z.B. fiir die Beslimmung
der Koordinalen des Gestellgelenks Ao aus der Aufstellung der Kreisgleichung tiir die
Lagen A[, A2, A^ herleiten:
tnit
r = A„A| =A,,A, = A(|A,. (6.15)
Durch Gleichsetzen der Gl. (6.14a) mil den Gin. (6.14b,c) erhalt man nach Ausmultipii-
zieren
'<A,-2^A,''A+yL--yA, yA„= =^x-.
A i --^ 2
^ Axi ',<X,
A , >+V-,
+ y A i -- 22yv
A ,, yV,
A, i = 2,3-
(6.16a,b)
Damif ergibt sich das folgende lineare Gleichungssystem fur die Koordinaten des ge-
suchlen Gesteiigelenks An. namlich
=^A, - > = A , yA, JA, >^A,+yA,-''A, - y A , ^
(6.17)
yA, •yA, J^oj >^x,+yi,-''i,-yl,;
das entspriichcnd fur x^ und y^ gelost werden kann. Zur Bestimmung der Koordina-
ten des zweiten gesuchten Gesteiigelenks B,i konnen die Gin. (6.14) bis (6.17) analog
angewendet werden.
Im zweiten Fail, wenn also die Lage der Gestellgelenke Ao, B,, ini gestcllleslen
X, y-Systcin (Bild 6.17a) bclicbig angcnommcn wurde, muss die Aufgabcnstellung
ziinachsl so umgcfomil werden, dass drei Lagen des gestell fcsten Bezugssystems mit
den gewahlten Gestellgelenken Ao und BQ relativ zu einer Lage des beweglichen Sys-
tems gegeben sind. Man wahit z.B. die Lage I (^i.rji) als Bezugslage der bewegten
Ebene und iibertrSgl die Lage der Punktc A,j und Bn relativ zu den Lagen 2 (^2^1);) und 3
{^J-HJ) '" die Bezugslage 1. Es ergeben sich die neuen relativen Lagen der Gestelldreh-
punkte ( A J ' , ( B J ' sowie ( A J ^ , (B^J^ . Dabei stellt Z.B. ( A J ^ die Relalivlage des
Gestelldrehpunktes Ao aus der Lage 2 in der Lage 1 dar. Die Koppelgelenke A| und B|
in der Lage 1 der bewegten Ebene lassen sich nun als Mittelpunkte der Kreise durch
A „ = ( A J ; , (A,,)^, (A,,)^ und B , = ( B J ; , ( B J ^ , ( B J ^ beslimmen(Bild6.17b).
Bild 6.17
Drcilagenkonstriiktion bei gcgebenen Gestellgelenken An, B,,: a) Aiifgabenstellimg b) Losung
6.2 Lagensynthese 173
Die rechnerische Losung bei vorgegebenen Gestellgelenken A,) und B„ baut auf dem
Algorithmus auf, der fiir die Mitlelpiinl^tssuche mil den Gin. (6.14) bis (6.17) zur An-
wendiing kam. Wie aus Bild 6.16b deullich wird, stellt namlich z.B. der gesuchte Ge-
lenkpiinkt A| den Miitelpimkl dncs Krciscs dar, der diircli die relativen Lagen der Ge-
stelldrehpunkle A O - ( A ( , ) | , ( A J ^ , ( A J ^ gfhl. Urn nun den dureh die Gin, (6.14) bis
(6.17)besehriebenen Algorithmus anwenden zu kOunen, miissen allerdings zunSchst die
neuen Koordinaten der Gestelidrehpunkte (AQ).,,(BQ), sowie (A^,J^,(Eg)^ bestimml
werden. Dabei muss sowohl die Verschiebung in das Bezugskoordinatensystem §|, qi
sowie die zugehorige Verdreiiung berucksichtigt werden. Man erhalt dadurch
Vol! = yo, + (XA„ - "O; ) • sin(<Pi - <Pi} + (Vrt,, - yoi J • cos((p, - <Pi)
i = 2,3. (6.l8a,b)
Analog gilt diese Gleichung auch fur BQ.
a) b)
k
V-
Bild 6.18
Konstrukiion eines Getriebes fiir drei Punkte einer Koppelkurve k,-:
a) Aufgabenstellung h) Liisung
174 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
Wenn der Piinkt C in die Lagen C|, Ci, C3 gebracht wird und aulJerdem der Gelenk-
punkt A aufdem Kreisbogen kA liegen soli, so sind dadurch die Lagen C|Ai, CjAi und
CjAj des Koppelgliedes bestimml (Bild6.t8b). Damtl liegt die bereifs beschriebene
Aulgabensleliimg "Getricbeenuvurf fiir drd allgcmeine Gliedlagen" mil gegebenen
Geslcllgclcnkcn nach Bild 6.17a vor. Das Koppclgclcnk A isl hicr alicrdings durcb die
Aufgabcnsltilung bcrcits gegebcn. Die Lage dcs Gcstellgelenkes Bo relativ zum Kop-
pelglied in dessen drei Lagen wird z.B. in die Stellung 1 iibertragen und cs ergeben sich
die Punkte B,, = (B„ )| , (B„ ) ' , (B,, ){. Das gesuchte KoppelgeJenk B in der Lage B, ist
dann der MitteJpunkt des Kreises durcb diese drei Punkte.
Die rechnerische Lflsung ist aiifwandiger und baut auf verschiedenen Berechnungs-
schritten auf. So niiissen zunachst, ausgehend von der Gliedlange AQA und dem K.op-
pelpunktsabstand AC , die drei Lagen 1, 2 und 3 des Zweischlages A|,AC bestiiiimt
werden. Hierzu kann auf die in Kapilel 4 beschriefaenen Verfabren, insbesondere die in
Abscbnitt 4.2 bescliriebene Modulmethode, zuriickgegriffen werden. AnschlieUend
konnen die neuen relaliven Lagen des Geslelldrebpunktes(B„)I sowie (B,,)^ analog zu
den Transtbnnalionsgleichungcn (fi.lSa.b) berecbnet werden. Das gesuchte Koppelge-
Icnk B crgibl sieb dann in der Lage B| durch den mil Hille der Gin. (6.14) bis (6.17)
beschriebenen Algorilhmus.
Mit der Wah! der GesteIIdrehpunkte Ao und B(i, der Lange A^A des Antriebsgiiedes
sowie dessen Ausgangslage relativ zur Gestellgeraden ADBU durcb den Winkel (poi
(Bild 6.19a) wird
Wr„i - 6 = 2 • 2 + ] + I
vol! erfilllt.
Aucb diese Aufgabe kann auf drei Gliedlagen zurilckgeflibrt werden. Im Gegensatz zur
Losung in Abschnitt 6.2.2.2 wird bier B,,B als fesle Bezugsebene verwendet. Man
6.2 Lagensynthese 175
betrachlel also die Lage des Anlriebsgliedes relativ zum Abtriebsglied. Wahit man z.B.
die Stellung 1 des Abtriebsgliedes als BezugsJage und denlct man sicli das noch nicht
weiter bestimmte Abtriebsglied in der entsprechenden Siellung relativ zum Zeiclienpa-
pier feslgehalten, so ergeben sich die den Gelriebeslellungen 2 und 3 entsprechenden
Lagen von Gestcll und Antricbsglied relativ zum Abtriebsglied folgendcmiaUen:
A(i bewegt sich auf einem Kreis um Bu entgegengesetzt zu der Drebrichtung, die das
Abtriebsglied relativ zum Gestell haben soil, also um -\]/[2 und -V21, in die Lagen
(Ap)^, und (Ap}j, In (Ag)J und (AQ)] werden die entsprechenden Antriebswinkel
<Pt)i + 9i2 bzvv. <[)„| + ipi; + cp:3 angetragen, und cs ergeben sich die Lagen A!, und A,
des Koppelgelenkes A relativ zur Stellung I des Abtriebsgliedes. Das Koppeigelenk B
muss fur alle Getriebelagen den gleichen Abstand (Koppelliinge) vom Gelenk A haben.
Die Lage von B in der Stellung I des Abtriebsgliedes und damit aucii die Lange der
Koppel und der Abtriebsscbwinge ergibt sich als Miltelpimkt des Kreises durch
A, = A | , Al, und Ai (Bild 6.19b).
a) b)
y=fi;<p)
¥
¥23 3
¥12 2
1
"
c)
At, Bo Ao=(Ao)|
Bild 6.19
Konstriikiion eines Gelriebes fur drei Punkte einer Obertragungsfunktion:
a) Aufgabenslellung, b) Losung, e) LGsungsgelriebe
der in Bild 6.19b gezeigten graphischen Konstruktion der Losung konnen die dafur
benotigten Punkle A^ iind A^ mil llilteder Beziehiingen
^A' = ''Bn-AOBQ-cosv,,+AoA.cos((P(„+(fi|,-ii;i,)
Losung:
Die mitHilfe von Gl. (6.12)ermittelte vorhajidcnc Wcrtigkeit Wvorh^ 8 teiltsich fur die
erforderliche Wertigkeit W^,]- hinsichtlich der getroffenen Annahmen folgendemialJen
auf:
Mil der Wahl von p und mil den Winkcin \\i\2 und i]/;,! liegcn die Punkle B|, B2, Bj in
den drci Lagen des Ablricbsgiiedes als Punkle eines Kreises um B„ mil dem Radius
BQB fest. Bei der Riiekdrehung dieser Punkle mil den Winkein -912. -(p^ - -((p|i + 923)
um A„ wandern die Punkle Bi und B3 fur einen Beobacliler in A in der Bezugslage 1 an
die SlelJen B-, bzw. Bj. Da alle Punkle B in der Lage 1 auf Kreisen um A liegen niijs-
sen, liefert der Schnittpunkl der beiden MitteJsenkrechten mg, und m^^ den Pimkl A in
der Lage 1 und daniit die Koppellange A,B| =AB, Bild 6.20.
6.2 Lagensynthese 177
^U^
' ^ •
B? ^ \
\
\ K2
\
\
\
1
1 .' X Vi.,,,/7 \\!
A|
Bild 6.20
Drei-Lagen-Synthese fiir ein Drehgelenkgetriebe AuABBo als Obertragungsgelriebe
Losung:
Wegen der Versetzung e = 0 verringert sich Wv„rh — 8 uin zwei Wertigkeiten auf
W„T=6,vgl.G].{6.13).
Die Wertigkeitsbilanz sieht dann folgendemiaBen aus:
W„, I
Die Konstruktion des Punkts A in der Lage 1 erfolgt analog zu derjenigen im Abschnitt
zuvor, Bild 6.21.
178 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
< '^•^i^^i^
BiI{J6.21
Drei-Lagen-Synthese fiir ein Schubkurbelgeiriebe AgABBJl^ ais Ubertragungsgetriebe
6.2.4 Mehrlagen-Synthese
Wenn vier allgemeine Lagen eines Getriebegliedes durch die Koppelbewegung eines
viergliedrigen Geienkgelriebes erflillt werden sollen, so konnen weder die Koppelge-
lenke A, B im bewegten ^,ii-System noch die Gestellgelenke Ao, Bo im gestellfesten
x,y-Syslein beliebig gewahit werden. Wie schon zu Beginn dieses Abschnittes er-
wahni, miissen flir verschiedene, \orgegebcne Lagen einer bcweglen Ebene E, z.B. E;,
El, E3, ... reiativ 7,ur Bezugsebene diejenigcn Punktc X der Ebene E gesucht werden,
deren homologe Punkte Xi, Xi, Xi, ... wahrend der Bewcgung der Ebene auf einem
Kreis liegen (Bild 6.13). Zur exakten Erfiillung der AufgabensteJlung miissen also die
Koppelgelenke Kreispunkte K sein, d.h. sie miissen in iliren den vier Gliedlagen ent-
sprechenden homologen Lagen jeweils auf einem Kreis liegen, dessen Mittelpunkt M
dann als enl spree he ndes Gestellgelenk zu wahlen ist. Aus dieser Bedingung ergibt sich,
dass zulassige Koppelgelenke in der bewegten Ebene nur auf einer bestimmten Kurve,
6.2 Lagensynthese 179
Bild 6.22
Kreis- und Mitlelpunktkurve fiir vier
allgemeine Oliedlagen
Zur rechnerischen Eniiitllung der Kreis- und Mitlelpunktkurve fiir vier allgemeine
Gliedlageii koniien die vier Lagen des ^,ri-Systems geinaR Bild6.23 zunachst dutch
^<j|. yc|. 7i beschrieben werden.
yc,
yM
Bild 6.23
Wenn ein Punki K der bewegtcn Ebene mit den Koordinalen ^K. TIK sich auf einem
Kreis mil dem Radius r um den Mitlelpunkl M in der gcstellfeslen Ebene mil den Koor-
dinalen XM, yM bewcgeii soil, so muss filrallc Lagen i gelten:
6.2 Lagensynthese 181
XM + r-cospi-Xci + ^KCOSVi-TiKsinVi ,
Durch Quadricrcn kann der Winkcl Pi eliminiert werden und man trliiilt fiir jcdc Lage i
die Bcziehuiig
Urn im nachsten Schritt den Kreisradius r zu eliminieren, fasst man von diesen vier
Gleichiingen durch Subtrahieren je zwei zusammen, z.B. die Gleichungen fur i = 1,2,
i = 1,3 und i = 1,4. Dadurch erhalt man das tblgende nichtlineare Gleichungssystem mil
drei Gleichungen fiir die vier Unbekannten x^t, y^, i,K, I1K-
j = l , 2 , 3. (6.22)
au + ai yM + a; y ^ + aj y ^ = 0 , (6.23)
wobei die Koeffizienten an bis aj nur von den Lagedaten XQJ, ycj, Vi " " d 'l^r Vorgabeko-
ordinate x^ abhangcn.
Die reellen Losungen der Gieichung (6.23) (im Allgemeinen enlweder eine oder drei)
sind die Koordinaten yw zulassiger Mitlelpunkte M zu einem vorgegebenen x^. Wird
ein so bcstimmtes Paar x^, y^ in zwei der insgesaml drei Gleichungen des Gleiehungs-
syslems (6.18) eingesetzt, so ergibt Kich ein lineares Gleichungssystem liir die noch
unbekannten Koordinaten ^n, TIK des zugeordneten Kreispunktes. Durch schrittweise
Variation der Vorgabekoordinate erhSit man somit jeweils Paare zugeordneter Kreis-
und Mittelpunkte.
6.2.4.2 GetricbeentwuiffurfunfallgemcineGlicdlageii(BURlVlESTERsche
Kreis- und Mittelpunkte)
Wenn ftinf allgemeine Lagen eines Getriebegliedes exakt durch die Koppelbewegung
eines viergliedrigen Gelenkgetriebes erftillt werden sollen, konnen, wenn eine Losung
182 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
ijberhaiipt moglich ist, nur ganz beslimmte Piinkte der beweglen Ebene als Koppelge-
lenke und ganz beslimmte, entsprechende Piinkte der gestellfesten Ebene ais Geslellge-
lenke verwendet werden. Diese werden als BURMESTERsche Kreis- und Mittel-
punkte bezcichnoi. AbhSngig von don LagcdalCT der beucglcn Ebene exisiiert enlwe-
dcr gar keine reclle, als Gelriebc ausliihrbare, Losimg oder cs ergebcn sieh /.wei oder
vier Paare zugeordneier Krcis- und Mitlclpunkic als Losung, Bei zwei Pimklcpaaren
kann ein viergliedriges Getriebe zur ErfiiiJuiig der AufgabeiistelJung gebildel werden,
bei vier Punktepaaren erhalt man durch Kombinalion voii je zwei Punktepaaren insge-
saml sec lis Losungsgetriebe.
BURMESTERsche Punkte kflnnen auf zwei verschiedenen Wegen besllmmt werden.
Die erste Mtiglichkeit besteht darin, dass man aus den gegebenen filnf Lagen jeweils
vier lierausgreift und fiir verschiedene solcher Lagekoinbinationen die Kreis- und Mit-
telpunktkurven erininelt und zum Schnitt bringt. Die Schnittpunkte der Kreispunkt-
kurven fur zwei verschiedene Vierergruppen sind Kreispunkte, die beiden Gruppen
angehoren. Zu diesen Kreispunklen sind die Mittelpunkle fur die eine und die andere
Vierergruppe zu bestimmen. Wenn diese beiden Mittelpunkle ebenlalls zusammenfallen
und sieh somil auch die beiden en 1 spree he nd en Mitielpunktkiirven im zugeordneten
Mittelpunkt sehneiden, dann sind die betrachteten Punkte Kreis- und Mittelpunkt fdr
allc fiinf Lagen. Dieses Vcrfahrcn kann auch mit rein graphischen Methoden durchge-
fuhrt werden, es ist jedoch auSerordentlieh aulwandig, weshalb sieh auch hier als zvvei-
te Mf5glichkeit die direkte reehnerische Bestimmung der BURMESTERschen Punkte
empllehlt. Analog zur Vierlagensynthese sind mit llille der BURMESTERschen Punkte
auch gelriebeteehnische Aufgabenstellungen wie z.B. „runl" Punkte einer Koppeikurve"
oder ,.runr Punkte einer Uberlragungsrunktion" losbar, wenn diese wie bei drei oder
vier Gliedlagen zuerst in die Autgabenstellung „fiinf allgemeine Gliedlagen" ubertiihrt
werden.
Als Beispiel zeigt Bild 6.24 fVinf allgemeine Gliedlagen, wobci die Lagen I bis 4 den
Vorgabclagen fiir vier allgemeine Gliedlagen nach Bild 6.23 entspreehen. Die zusatz-
liche tiinfte Lage soil zwischen den Lagen 1 und 2 durchiaufen werden.
6.2 Lagensynthese 183
Bill! 6.24
Beslimmung von
BURMESTERschen Kreis-
iind Mittelpimkten tilr fiinf
^K 111.2,3.5) allgemeine Gliedlagen
Als Losung existieren fur dieses Beispiel die vier eingezeichneten zugeordneten Punk-
tepaare M],K|, Mj.Ki, M3,K3 und M4,K4. Da die Lagcn 1 bis 4 mil dcm Beispiel aus dcr
Vierlagensynthcse idcntisch sind, licgen diesc vier Punktepaare aui'der eingezeiehnc-
ten, aus Bild 6.23 ubemonimencn Kreis- und Miltelpimktkun'e liir die Lagcn 1 bis 4,
Eine der moglichen sechs Kombinationeii zweier Punktepaare namlich M|,K| und
MI.KT ZU einem Gelriebe zur exakten Fiihrung der fCoppelebene durcli die gegebenen
fiinf Lagen ist eingezeicfitiet.
Die Bestimmung der in Bild 6.24 gezdgtcn Kreis- und Mittelpunkte fUr fiinf allgemeine
Gliedlagen erfolgt mil Hilfe der Kreis- und Mittelpunktkurven fiir zwei verscliiedene
Kombinationen von jeweils vier Lagen. Die Kreispunklkurven kKn.2.3.4) und kK(i.2,3.5)
fiir die Lagengruppen 1, 2, 3, 4 und 1, 2, 3, 5, Jeweils gezeichnet in der Lage 1 der be-
wegten Ebene, schneiden sich in den Punkten K|, Ki, K3, K4 und K". ZU K* gebfjrt fur
die Vierergruppe 1,2, 3, 4 der Miltelpunkl M" auf k^d^, 3,4) und liirdie andere Vierer-
gruppe der Mittelpunkl M*" aul'kMjii, 3, j,, K* ist demnaeh kein Kreispunkl fXir a!!c fiinf
Lagen. Dag egen erhall man fiir die Sehnitlpunkte K|. K^* K^, K4 niit M], M^* M^, M4
jeweils die gleichen Punkte fur beide Lagengruppen als Mittelpunkl und diese Punkte-
paare sind somit Kreis- und Mittelpunkte fiir alle fiinf Lagen. AbschlieBend sei zu die-
ser Art der Kreis- und Mittelpunktssuche jedoch noch einmal auf den sebr hoben Auf-
wand fiir die graphische Konstruktion hingewiesen, die dieser Losung zugrunde liegt.
184 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
Fiir den Rechnereinsalz besser geeignel ist die rein algebraisclie Bestimtnung der BUR-
MESTERschen Kreis- iind Miltelpunkte, die analog zuni rechnerischen Verfahren fiir
die Vierlagensynthese erlblgen kann.
b**
\ V) K ^
b*\
v-7(v / "
i \ :d**
VI
^1 ' hi;
A , 1**
a*
V/a/
\K
,W
J/v
— 1 1 * *
Ao^A^
Bild 6.26
Konslriiktion derErsa tzgetriebe nach ROBERTS
186 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
Die neiie Kiirbellange a des ersten Ersatzgetriebes erhalt man aus der Konstniklion des
Parallelogrammes AuAKA*. Damii isf gleichzeitig audi die Seitenlange A ' K des neuen
Koppeldreieclces A KB' bestimmt. Da nach dem Satz von ROBERTS das Koppeldrei-
eck A ' K B " dem iLrspriinglichcn Koppcldrcicek AKB gieichsinnig ahnlich sein muss,
crgebcn sicli auch die ubrigcn kinematisclicn Abmessungen des ersten Ersatzgetriebes.
Durch analoge Konstruktion ergibt sich das zweite Ersatzgetriebe ausgehend von dem
Parallelogramm B , ) B K B " . Die Punkte B ' K A " C ( , bilden dann ebentalls ein Parallelo-
gramm.
Die sich fiir die rechnerische Behandlung aus Bild 6.26 ergebenden Bezieiiungen fur
die kinemalischen Abmessungen der beiden Ersatzgetriebe konnen der Tafel 6.2 ent-
nomnien werden.
Tafel 6.2: Rechnerische Ermittiung der kinematischen Abmessungen der Ersatzgetriebe nach
ROBERTS
Ausgangs-
1. Ersatzgetriebe 2. F.rsaizgctriebe
getriebe
Liinge der Kurbel a^A^A a*=A„A*=b-^=k a"=C„A"=a-i
(Sciiwinge)
Lange der Koppel b^AB b- = A - B * = a b4 b" = A"B"=c4b
LangedcrSchuin-
C^BB; c--B-C„=c.| c " =B"B„ = b - i = l
ge (Koppel)
" b
Lange des
d-A„By d-=A„C,=d.| d"-CoB„=d.i
Gestells
Fiir praktische Anwendungen ist besonders wichtig, dass bei den drei Getrieben nach
ROBERTS die An- bzw. Abtriebswinke! (p, \\) und v jeweils paarweise gleich sind,
wenn sich die KoppeJpunkte der Getriebe an der gleichen Stelle der Koppelkurve be-
finden. Daraus folgt auch, dass der Geschwindigkeilsverlauf entlang der Koppelkurve
bei den verschiedenen Getrieben gleich ist, wenn die entsprechenden GHeder mit der
gleichen Winkelgeschwindigkeit angetrieben werden. Dies bedeutet z.B. tiir das zweile
Ersatzgetriebe A y ' A " B ' " B " in Bild 6.26, dass bei einem Antrieb an der Kurbel
A " A " mil der Winkelgeschwindigkeit w = <p die Koppelkurve durch den Koppel-
6.3 Mclirfache Erzeugung von Koppelkuiven 187
punkt K mil demselben zeitlichen Verlauf abgefahren wird wie bei einem Antrieb an
der Kurbel A„A des Ausgangsgetriebes AuABB,) mil derselben Winkelgescbwindigkeit.
Dabei isl zu beriieksichtigen, dass der Winkel (p beim zweiteti Ersatzgetriebe von der
neuen Gestellgeraden B,|AJ' mil dem gleichen Drehsinn wie fiir das Ausgangsgetriebc
zu messen isl.
Die Abmessungen der Ersatzgetriebe konnen aucli selir einfach mil Hilfe eines Schemas
bestimmt werden. Dazu werden zimacbst wie in Bild 6.27 gezeigl die Gliedlangen a, b,
c des Ausgangsgetriebes gesireckt gezeichnet und iiber b mit den kinematisehen Ab-
messungen k und I bzw. K und X das Koppeldreieek errichtcl. Ansehlielicnd wird einc
Parailcic zur Koppclstrcckt; AK durch den Gestellpunkl Ao sowie eine Parallele zur
Koppelstrecke BK durch den Geslellpunkt Bu geiegt. Als Schnittpunkt ergibt sich der
Punkt By. Verlangert man nun die Strecke BK bis zum Punkt B und zieht auBerdem
eine Parallele zu A||B„ durch den Koppelpunkl K, so erhalt man nicht nur die Abmes-
sungen des Koppeidreieckes A KB sondem auch die neuen Gliedlangen des
1. Ersatzgetriebes a* = A^A' und c' = B^B* . Die Abmessungen des zweiten Ersatzgc-
triebes ergeben sich sehlielJIich durch Verlangerimg der Strecke A'K bis :^um Punkt
B sowie der Strecke AK bis zum Punkt A . Man crhiilt auFdiesc Weisc sowohl die
Abmessungen des Koppeidreieckes A KB als auch die neuen Gliedlangen des
2. Ersatzgetriebes a " = C Q A " und c " = B^B" . Mit Hilfe des Strahlensatzes konnen
mm die Beziehimgen aus Tafel 6.2 nachvoMzogen werden.
Co=Aft = Bn
Aij = Bo = Crj Q
•af* \V
Aus einer Kurbelschwinge entstehen durch Anwendung des Satzes von ROBERTS eine
Doppelschwinge uiid eine Kurbelschwinge, aus einer Doppelschwinge zwei Kurbel-
schwingen und aus einer Doppelkurbel wieder zwei Doppelkurbeln. Wenn das Aus-
gangsgetriebe nach GRASHOF umlauflahig ist, dann sind auch die Ersatzgetriebe
umlautTaliig, denn die Gliedlangen unterscheiden sich nur durcli den Faktor k/b bzw.
l/b.
Der Satz von ROBERTS lasst sich nicht nur fur Koppelkurven viergliedriger Drehge-
lenkgetriebe, sondem auch fiir die Koppelkurven einer Schubkurbel anwenden. Dazu
kann analog zu Bild 6.27 das in Bild 6.28 gezeigte Schema verwendet werden, wobei
bier die Langen a, b und die Exzentrizitat e der Schubkurbel in geslreckter Lage ge-
zeichnel werden.
An=Ao A
Bild 6.28
Schemafiirdas Ersatzgetriebe nach ROBERTS fiir Schuhkurbein
Ausgehend von dieser Konstruktion konnen nun eine Parallele zur Koppelslrecke AK
durch den Punkt Ao sovvie eine Parallele zur Koppelslrecke BK durch den Punkl BQ
gezogen werden (Bild 6.28). Als Schnitlpunki dieser beidcn Parallelen ergibi sich der
Punkt CiJ. Zeichnct man nuu noch eine Parallele zur GcslcUgcraden A^iB,] und vcrliln-
gert die Koppelslrecke BK, so erhalt man die Schnittpunkte A und B aufderGera-
den A((C(!, so dass alle kinematischen Abmessungen der Koppel A B K des Ersatzge-
triebes ermittelt werden konnen. Allerdings muss jetzt noch die Lage der Schubachse
des Ersatzgetriefaes ausgedruckl durch die Exzentrizitat e bestimmt werden. Sie ergibt
sich durch die Strecke e' = B'CQ . Rechneri.sch ergibt sich durch Betrachtung der ent-
sprechenden Dreiecke im Schema aus Biid 6.28
6.3 Mclirfache Erzeugung von Koppelkuiven 189
e -^ e (6.24)
Die Lage der Schubachse des Ersatzgetriebes kann nun unter Beriicksichligung der in
Bild 6.28 gezeigtcn Winkclverhaltnisse konstruiert werden. indem man eiiic wcitere
Parallele zur Gestellgeradeii AijBil diesmal durch den Punkl B zieht. Damit ergibt sich
ini Scliema die Strecke x, die sicii auch in der Konstruktion des Ersatzgetriebes wieder-
findet. Es ergibt sich aufdiese Weise ein dem urspriinglicheti Koppeldreieck ahnliclies
Dreieck mii den Seitenlangen e, e und x. Es gilt
(6.25)
sinv sin?L sinK'
Die sich aus der oben beschriebenen Vorgehensweise mit dem Schema aus Bild 6.28
ergebenden Bestiininungsgleichungen fur die kinematischen Abmessungen des Ersatz-
getriebes sind in Tafel 6.3 wiedergegeben.
Tafei 6.3: Rechnerische Ermittlung der kinematischen Abmessungen des Ersatzgetriebes einer
Scliiibkurbel
Ausgangsgelriebe Ersatzgetriebe
Lange der Kiirbel
a a * = b 4b = k
(Schwinge)
des Koppelpunktes 1
'•-'i
Die Koppelkurve einer Kurbelschwinge kann auch durch co" tiinfgliedrige Oetriehe mil
zwei synchron laufenden Kurbein erzeugt werden, wobei man sich den zuvor darge-
190 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
slellten Zus am men hang zwischen den Anlriebswinkeln von Ausgangs- und den beiden
Ersatzgetrieben zuniitze machl (Bild 6.29) [6.5].
a)
Bild 6.29
Erzeiigiing einer Koppelkiirve eines viergliedrigen Gelriebes diircli ein fiiiifgliedriges Getriebe
mil zwei synchron laiifenden Kurbein
a} 2. Ersalzgelriebe nach ROBERTS b> fijnfgliedriges Ersalzgetriebe
Ausgehend von den dann bekannlen Seitenlangeti d, d" und d** konnen anschlieUend
die unbekannlen Gelriebeabmessungen ilir das funtgliedrige Geiriebe A(,AK.'A*" C,,
wie in Tafel 6.4 gezeigl ermittelt werden. Die Lage des Koppelpunktes K auf dem Glied
AK' bleibt erhalten mil dem Winkel K'= K - a .
Tafcl 6.4; Recline rise he Ermittlung der kinemalischen Abmessungen des fiinfgliedrigen Ersatz-
getriebes gemiiB Bild 6.29
viergliedriges Ausgangs-
fiinfgliedriges Ersatzgetriebe
getriebe
Be St i m m u ngsgrSBen k = AK k' = AK = k
des Koppelpunktes K K = K- a
Zur ParalleirilhrLing einer Gliedebene niiissen zwei Gliedpunkle auf kongmenten und
parallel verse !io ben en Bahnkurven gefulirt werden. Wenn die fur die Parallelfiihrung
gewiinselite Hiihrungskurve der Koppelkurve k^ (Koppelpunkt K) eines bekannten
Gelenkgetriebes AdABBj, entspricht, so kann ein aus dem Satz von ROBERTS hergelei-
tetes einfaches Verfahren zur Syntliese eines sechsgliedrigen Ebenenparallelfiihrungs-
getriebes aus einem viergliedrigen Punktriihrimgsgetriebe zur Anwendung kommen
(Bild 6.30). Das Aul'tlnden eines viergliedrigen Getriebes mit einer solchen geeigneten
Koppelkurve kann z.B. mil Hilfe eines Koppeikurvenatlanten, bekannter Synthesever-
fahren oder einer LBsungssammlung erfolgcn.
192 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
Bild 6.30
Paralleirjlimng einer Gliedebene:
a) Konsiruklion iind Verschiebung des Ersalzgetriebes naeh ROBERTS
b) sechsgliedriges I'araileiruhrungsgeiriebe
Koppel b = AB b = AB
Bestimmungsstiicke k ^ Ai< k = AK
dcr Koppel 1 =BK 1 =BK
Koppel - g = K'K = A o C „ = d - ^
Als Beispiel isl in Bild 6.31 ein aiif diese Weise entstandenes Parallelfiihningsgetriebe
gezeigt [6.61.
Bild 6.31
KiirveiiparalleHuhmng in einem Korder-
ge trie be der Landtechnik
194 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
6.4 iJbungsaufgaben
Aufgabe6.1:
Es soil eine Maschiiie zuni VerschlieSen von Dosen eiitwickell werden. Dazu miissen
die Dosen linear um 100 mm angehoben werden. Da die Dosen mit einer FlCissigkeit
befiillt sind, soil der Aufwartshub moglichst stoBfrei (kein G esc hwjndigke its sprung)
erfolgen, der Abwarlshub darf wesenllich schneller sein, weil die Dosen dann bereits
verschlossen sind.
Es sind folgende Aufgaben zu losen;
a) Welcher Getriebetyp sollte gewShll worden? Sollto ein iibertragungs- odcr bc-
schleunigungsgunstigstes Getriebe entworfen werden?
b) Ermitteln Sie die Gelriebeabmessungen nach Richtlinie VDI 2130, wenn der Ab-
wartsbub 2,6 mal schneller erfoigen darf als der Aufwartshub.
c) Wie viele Dosen konnen pro MiniiJe geschlossen werden, wenn die maximal zuliis-
sige Beschleunigung der ofTenen Dosen 1 g = 9,8! m/s' belragl?
Aufgabe 6.2:
a) Es ist zu berechnen, wie grol3 die Legebreite lu und das Mal3 m isl, um das der
Warenslapel unsymmetrisdi zur senkrechlen Millellinie der Transporlwaize liegl.
Wie grolJ ist das Verhallnis der Zeiten tn/tn fur Hin- und Riicklauf der Schwinge?
b) Bei der Ablage weicher Texlilien neigt eine derartige Legeeinrichtung zur Bildung
Icleiner Zwischenfalten. Um diesen unerwiinschten Effekt zu vemieiden, muss der
Warenslapel symmetriscli zur senkrechlen Millellinie abgelegl werden und die
Zeilen ilir l-lin- und Riicklaiirmussen gleieh sein.
Wie sind die Lange c der Koppelstange sowie die KonstruktionsmalJe d und e zu
verandem, damil die genannlen Bedingungen bei einer Legebreite von IB = 1000
mm eingehalten werden?
Aufgabe 6.3:
Gegeben ist ein viergliedriges Filnigreifergetriebe AnABBu einer Aufnahmekamera,
dessen Schwingenlagerpunkt B(i in den Kassetlenraum hineinfallt.
Konstruieren Sie ein riinfgliedriges Kurbelgetriebe dessen Gestellpunkte An und Co
beide in dem zulassigen Gebiet liegen,
Der synchrone Anlrieb der beiden Kurbeln soil mit Hilfe eines Zahnradgetriebes
erfolgen.
Freier Raum
fur Geslellpunkle
196 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe
Aufgabe 6.4:
Die linksstehende Skizze zeigl einen
Wippkran, bei dem die Seilrolle im
Koppelpunkt K des Fiihrungsgetriebes
AQABB,, annahemd geradlinig waage-
recbi gefiihrt wird, dainil das Lastge-
wiehl kein Drehmomenl am Antriebs-
SK glied A(|A erzeugt. Zum Ausgleich des
Eigengewichts der Getriebeglieder dient
das Ausgleichsgewicht G;, mil dem
Schwerpunkt S, das durch das Ober-
tragungsgetriebe AnCDB,, so um Bn ge-
schwenkl wird, dass die potenzielle
Energie des Gesamlsystems annahemd
konstanl bleibl.
Gegeben sind die ini tblgenden Bi!d dargestellte Lage 2 des Zweischlages A^jAK mit
dem Gelenkpunkl C, die weiteren Vorgabelagen K|, Ki des Koppelpunktes, die
Vorgabelagen S], Sz, S3 des Schwerpunkles des Ausgleiclisgewichtes und die Lage des
Geslellgeienkes Bn.
a) Bestimmen Sie die den Koppellagen Kj, K2, Kj entsprechendeii Lagen Ai, Ai, A3
des Koppelgelenkes A.
6.4 Gbungsaufgaben 197
b) Bestimmen Sie aiif dem Koppelgiied AK ein Koppelgelenk B so, dass mil dem
gegebenen Gesiellgelenk B(, die Lagen 1, 2, 3 dngehallen werden. Ennilieln Sie die
GliedJangen b = AB und c = B„B.
c) Bestimmen Sie die den Lagen 1, 2, 3 enlsprechenden Lagen des Gelenlipiinl^tes C
des Obertragungsgelriebes und die enlspreclienden Antriebswinkel (p 12 = 1^2-(pi
und (p 23 = ip 5 - <P 2 des Gliedes a.
d) Bestimmen Sic aiif dem Abtriebsglicd B„S cin Kopptlgclcnk D so, dass durch Ver-
bindung mil dem Koppelgelenk C auf dem Anlriebsglied die nach c) ermittelten
Relativlagen eingelialten werden. Bestimmen Sie die Gliedlangen e = CD und
f= DBo.
Aufgabe6.5:
Die nebenstehende Skizze zeigt den
AulbaiL des FUhrungsgelriebes eines
Muidcnkippcrs. Dcr Antricb zmn
Kipptn des Kiibels erfolgt durcb den
Hydraulikzylinder.
Es isl ein Getriebe zu konstruieren,
das den K lib el durch drei vorgegebene
Lagen fiihrt.
Die AiifgabcnsteiJung zeigi uniensle-
hcnde Skizze. Es sind drei Lagen des
Kubels und die Lagerpunkte A„ und B« im Fahrzeugrahmen vorgegeben. Die not-
wendige Lage der Anlenkpunkte A und B am Kiibel und die Lange der Fiihrungsglieder
sind zu ermitteln.
TransportlageCl)
^-lti^MitteIlage(2)
\ 4 Kipplage(3)
Ebene Kurvengetriebe
Kurvengetriebe mit mindestens drei Gliedem und in dcr Slandardbauform mil einem
Rollensl5Bcl odor Rollcnhebcl als Ablriebsglicd (Abschnill 2.4.2.2) wordcn als kom-
paktc Baugruppt: in dcr miichanisiertcn Fcrligung und in dcr Handliabungstcclinik cin-
gesetzl, iiberwiegend als Ubertragungsgetriebe. Durch eine geeignete Profilgebung des
Kurvenkorpers lasst sich {fast) Jedes Bewegungsgesetz am Abtrieb realisieren; diesem
Vorteil sleht der Nachteil der ini Vergleich mil den Gelenken (niedere Blementenpaare)
reiner Gelenkgelriebe groBeren Belastungsenipfindlichkeil im Kurvengelenk gegen-
uber. In der Kombinatlon mil Gelenkgetrieben sind Kurvengelriebe auch als Fuhrungs-
getriebe zu verwenden [7.5].
Dieses Kapitel eiithalt einige Grundlagen fiir die Auslegung - und damit vorwiegend
fiir die Synthese - einfacher ebener Kurvengetriebe mit rolierender Kurvenscheibe als
Antriebsglied. Zunachsl werden die an die jeweilige Bewegungsaufgabe anzupassenden
Bewegungsgesetze behandelt und danach auf die Bestimmung der Hauptabniessungen
eines Kurvengelriebes eiiigegangen. Die Hauptabmessungen legen die GroBe der Kur-
venscheibe test. Der Bewegungsplan mil den ausgewahllen Bewegungsgesetzen ergibt
das Beivegungsdiagramm oder die Uberlragungslunktion 0. Ordnung s((p) bzw. \)/((p)
und isl schlielilich auTdas Profd der Kurvenscbeibe umzurecbnen, dazu sind kdiglich
Koordinalcniranstbnnaiionen vorzunchmen. Auf die bcsondcrs anscbaulicbe „Zcicb-
nungsfolgc-Rechcnmethode" nach HAIN auf der Basis geometriscb-kinematischer
Beziehungen kann aus Plalzgriinden nur hingewiesen werden [7.3].
Der inhalt dieses Kapilels folgt im Wesentlichen den wegweisenden Richtlinien VDI
2142 und VDI 2143.
7.1 Vom Bewegungsplan zum Bewegungsdiagramm 199
a)
y [9(1)1 Bild 7.1
s[<P(t)]
Siandardbauformen
•^;-^ ebener dreigliedriger
Kurvengetriebe
s
I, Ubergang I.Rasl 2. Obergany 3, Obei^ang 2. Rasl
S3
"7^3N
S,,S2 S34 N.
Zwisehen-
rasl Endrast
l£3_
-•pfl -'I'12
Bild 7.2
Bewegungsplan einer Bewegimgsaufgabe
200 7 Ebene Kurvengelriebe
Zu jedem Bewegungsabschnitl geliort fur s((p) ein Teilhub Sii, = St - Sj bzw. fur v|/{(p) ein
Teilhub ^.t = w - *|/|. Die Teilliiibe sind vorzeichenbehaftel.
Jedem Bewegungsabsclmitt ik wird ein Bewegungsgesetz
s((p) = Si+f;,-Si, (7.1a)
bzw.
>|/((p) = Vi+fik-'l'ik (7.1b)
fik=fik(V^)=fijZik)-«z). (7.2)
(7.3a)
dl d(p dz »]>,.
7.1 Vom Bewegungsplan zum Bewegungsdiagramm 201
bzw.
^ dt dtp dz *i^
sowie
Die Winkel <tn und 4*^], sind im BogenmaS (rad) einzusetzen. Mil ip und (p sind die
Winkelgeschwindigkeit in rad/s bzw. die Winkelbeschleutiigung in rad/s^ der Kurven-
scheibe bezeichnel. Fiir (p = i3 = konst. reduzieren sich die Gin. (7.4a) und {7.4b) auf
-i--d^s_d2f Si,
^-^ =d.^
^ =dz^4f^-^-n^
<i.l
(7.4c)
und
a . v ^ . ^ =i ^ . ^ . O . . (7.4d)
dt- dz- Oij,
Die normierlen Bewegungsgesetze f(z), die die kinemaliselien Randbedingungeii der
Tafcl 7,1 crfuiien, konnen in drei Katcgorien eingeteill werden:
• Potenzgesetze
f(z) = A„ + A| 'Z + A, 'Z- +.... + Ai -zi
Die crsten drei Kennwerte bezieiien sich auf die Bewegung des Abtriebsglieds (Rollen-
stoSel oder Rollenliebel), wahrend die lelzlen beiden Kennuerie eine Aussage zur
Riickwirkung von konstanten bzw. durch Massenlragheit verursachten Abtriebsbelas-
tungen auf das Anlriebsglied (Kurvenscheibe) beinhallen. Samtliche Kennwerte sollten
im idealfall moglichst kleine Werte annehmen. Da dies im realen Fall kaum mOglich
sein wird, muss vom Anwender eine Wichtung vorgenommen werden. Um dynamisch
ungiinsligc Auswirkungen hinsichllich dor Belaslung im Kurvcngclenk und der Anre-
gung von Schv/ingimgcn im Kurvengetricbc zii vermcidcn bzw. zu verringem, solllen
nur stolJ- und ruckfreie Bewcgungsgcsetze gewahit werden, die also keine Unendlich-
keitsstellen im Verlauf von f"(z) und f"'(z) aufweisen.
Nach der Auswahl der Bewegungsgeseize muss die Randwertanpassung auf der
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsslufe ftir die Ubergangsstellen i und k so vor-
genommen werden, dass auch hier kein StolJ (Sprung im Verlauf der Abtriebsge-
schwindigkeil v) und kein Ruck (Sprung im Verlauf der Ablriebsbeschleunigung a)
einlritl. Eine Ausnahme hiervon bilden nur die R-R-Bewegungsgeselze mil v = 0 m/s
bzw. rad/s und a = 0 m/s^ bzw. rad/s^ an den Ubcrgangsslcllcn, bei denen allein die
Auswahl der Bewegungsgeseize die Giite der Bewegungsubertragung bestimml.
Unler der Voraiissetzung eines stetigen (sprungfreien} Verlaufs der Anlriebswinkelbe-
schleunigung (p der Kur\'enscbeibe gill folgender
Itn Folgenden wird als Abtriebsglied ein RollenslolJel mit der Uberlragungsfunktioti
ersier Orcinung (UF I) s'(ip) = ds/d(p iind zweiler Ordnung (UF 2) s"{ip) = d^s/dqj^ be-
trachtet. Dann sind fur die benaclibarten Bewegungsabschnitlc ik und ki folgende Rand-
bedingungen am gemeinsamen Randpunkt k einzuhalten:
(7-15)
Daraus resultiert unter Beachtung der Gin. (7.2), (7.3a) und (7.4a)
und
(7.17)
Bild 7.3
Bewegungsdiagramm einer Bewegungsaufgabe
Entsprechende Gleichungen gelten flir einen Rollenhebel als Abtriebsglied, wenii Sj^
durch Tjt und Sti durch I'u ersetzt werden.
204 7 Ebene Kurvengelriebe
a)
Bild 7.4
F-Kiinxngclriebc: a) mil I lebcl, b) mit StoBcl
, /mm' I /
B,
(p, (p = (1)1 <p, <i) = (D2| I3
I'
i e
Bild 7.5
P-Kurvengeiriebe: a) mil Hebel, b) mit St8l3e!
7.2.1 Hodographenverfahren
Wie aus Bild 7.6 deutlich wird, tritt der Ubertragungswinkel [i nichi nur als Winkel
zwischen der Bahnnormaien zur Kurvenkontur uiid der Normaleii zur Bewegungsrich-
tung des Punktes B als Punkt des Eingriffsgliedes 3 auf, sondem auch als Winkel in
dem Dreieck, das die Vektorgleichung
reprasentiert.
206 7 Ebene Kurvengelriebe
a) b)
Bild 7.6
Geschwindigkeilen und Ubertragungswinkel |j. bei Kurvengelrieben; a) mit Hebel, b) mit StoBel
M„ =- (7.20)
Enlsprechend erhall man fur ein Kun'engelriebe mil StolJel iind somit der Uberira-
gimgslunklion s = s(<p) wegen
(VB3I}Z=SMV (7.24)
folgende Beslimmungsgleichung:
(7.26)
Setzt man von einem zu entwerfenden Kurvengetriebe nur die Uberlragungsfunktionen
0. und 1. Ordnung, i|/ bzw. s und i|/' bzw. s', den Richiungssinn der Bewegimgen des
An- und Abtriebsglicdes und ggf. bei einem Hebel als EingritTsglied noch seine LSngc
als gegebcn voraus, so ISsst sich das EingHffsglied 3 untcr einem beliebigcn mSgliehen
Abtriebswinkel i|/ bzw. -weg s von einer frei gewahlten Bezugslinie (y = 0 bzw. s = 0)
zeiclinen und die gedrelite Geschwindigkeit Vgj, den Gin. (7.23) und (7.26) geniali auf
der Geraden BijB von B aus antragen. Je nadi dem Richiungssinn der Antriebswinkel-
geschwindigkeil M^I und dem Vorzcichen von \\i' — \\i'{ip) bzw. s' - s'(<p) hat der Vck-
torpfeil Vg-ji den Richiungssinn von BQB oder BBQ.
a)
(p, 9 = 0)21
Bild 7.7
Gmndkonstriikiitinen des Hodographenverfahrens
208 7 Ebene Kurvengelriebe
Bild 7.8
HodographeTiverfahren:a) Geschwindigkeitshodograpli mil den Grenzgeraden fiir die Ao-
Bereiclie
b) zugehorige Bewegiingsdiagramme einer Rast-in-Rast-Bewegung mit
symmetrisehen Ubergangsfimktionen
7.2 Beslimmung der Hauptabinessungen 209
AoF-Bereich
Bild 7.9
Naherungsverfahren von FLOCKE:
a} fur Kurvengeiriebe mil Hebel und symmetrischen Ubergangsfunktionen
b) fur Kurvengeiriebe mil Sioflel und unsymmetrischen Ubergangsfunktionen
Der Grundkreisradius hal den kleinsten Wert, wenn der Drehpunkl AQ mil der Spilze
des Aoj.- bzw. Am.-Bereiches zusammentallt.
Da die Lauffahigkeit und der Rauni- und Materialbedarf nur einige Kriterien zur Fest-
legung der kinematischen Hauptabmessungen sind, m lis sen zuinindest fur
schnelllaufende und hochbelastete Kurvengelriebe zusalzlich die Beanspruchung im
Kurvengelenk, die Leislungsiiberlragung und das Schwingungsverhallen uniersiicht
werden. Die enlsprechenden Berechnungsaigorilhmen gehen jedoch uber den Rahmen
dieses Buchcs hinaus.
b)
*BJ2
Bild 7.10
Koiisimkiioii der Arbeitskurve k^,i, aus der Filhrungskurve k^n fiir ein Kurvengelriebe mit Sl6l3el:
a) Arbeitskurve als zur Kiihrungskurve aquidistanie Hiillkurve von Kreisen
I: PilzsiolJel, II: RollenstiiBel, III: WalzenstoBel
b) Arbeitskurve als Hiillkurve von Geraden bei einem TellerstoBel
Der Absland der Arbeitskurve zur Fuhrungskurve ist dagegen z.B. bei einem Tellersto-
Bel veranderlich, bei einer Spitze oder Schneide null. Die Arbeitskurve katin zeichne-
risch oder rechnerisch als Hiillkurve emiittelt oder mechanisch bei der Fertigung durch
geeignete Werkzeugfortnen erzeugt werdeti.
Bei Verwendung einer RoUe als Zwischenglied ist dereti Radius TK SO festzuJegen, dass
an der Stelle, an der die RoUenmittelpunktsbahn den kleinsten Kriiinmungsradius puj^
besitzt, keine Spitzenbildung und kein Unterschnitt der Arbeitskurve auftritt. Daher
sollte folgende Bedingung eingehalten werden:
rR<0,7min(pi332) (7.28)
Spitzenbildung und Unterschnitt konnen bei einer Nutkurvenschetbe an jeder Stelle, bei
einer AuUenkurvenscheibe dagegen nur im konvexen Tell der RoUenmittelpunktsbahn
aullrcten.
212 7 Ebene Kurvengelriebe
Zur Bestinimung von Fiihrungs- und Arbeitskurve konnen prinzipiell zwei verschiedene
Wege beschrilten werden. Die anschaulichste Moglichkeit. die Kontur einer Kurven-
scheibe zu bestimmen, ist die zeichnerische Enniltlung, die z.B. audi mil Hilfe moder-
ner CAD-Systeme zur Anwendung kommen kann.
Die einzelnen Konstruktionsschritte zur zeichnerischen Ermittlung der Fiihrungs- und
Arbeitskur\'e sollen an einem F-Kurvengetriebe mit RollenstoRel zur Verwirklichung
einer Rast-in-Rast-Bewegung eriautert werden. Man bedient sich dabei der kinemati-
sclien Umkehrung des Getriebes, bei der die zu konslruierende Kurvenscheibe als fest-
stehend betrachtet wird und der StoBel sicli relativ zu ihr mit entgegengesetztem Dreh-
sinn der Winkelgeschwindigkeit der Kurvenscheibe dreht (Biid 7.11).
2. Es wird der Geslellpimkt A(, aufgezeichnet und um ihn der Griindkreis komin mit dem
Radius R(;n„n sowie ein Hilfskreis mil eiiiem beliebigen Radius > r,-.^„;„ •
3. Fur die Ausgangsstellung 0 wird eineGerade AQB^ gewahit als Senkrechteaufder
StoBelbewegungsrichtung A^E , wobei E auf dem Hilfskreis angenommen wird.
4. Eine Parallele zu AoE im Abstand der Versetzung e schneidet den Grundkreis in B ,
dem Rollenmittelpunkt in der Ausgaugsstellung, von wo aus der Hubanstieg beginnl.
Der Abstand des Punktes B von der Ausgangsgeraden A^Bg ist der Grund-
hub S,],„i,.
5. Die Gerade AQB^ und die Senkreciite AHE werden entgegen dem Drehsinn der
Kurvenscheibe um den Winkel cp, in die Lage A^BQ bzw. AuE gedreht.
6. Die Parallele zu AoE im Abstand e sehncidei den Grundkreis im Pimkt B^,, der wio-
der den Abstand Si,mi„ von A^^B,, hat. Auf der gcnannlen Parallclcn wird von B(j
aus der zum Drehwinkel ipi gehorige Hub Sj abgetragen und damit der Rollenmittel-
punkt B erhalten.
7. Die Konstruktionsschrille 5 und 6 werden fUr eine Folge von Drehwinkeln <pj des
Hubanstiegs und -abstiegs ausgefulirt.
8. Die Verbindungslinie der Rollenmillelpunkte B isl die RoUenmiltelpunktsbahn kn2i
als Fiilirungskur\'e. Mit Hilfe einer Radienschablone lasst sich der kleinste Kriim-
mungsradius min(p[)32) ermitteln und aufgrund dieses Wertes ein geeigneter Rollen-
radius r^ < 0,7 min(pii32) wahlen.
9. Die um die RoUcnmittelpunkie B mit dem Rollenradius r(, geschlagenen Kreise er-
geben als Hiillkurve die Arbeitskurve. die Kurvenscheibenkontur.
Bild 7.12
Berechnuiig von FLilirungs- und Arbeitskurve fur ein Kurvengelriebe mil Rollenschwingliebel:
a) OnindsiellLing mil Orundwinkel ff,,,,;,, b) Allgemeine Stelking mil bewegiem Sleg
Ausgehend von der Darstellung in Bild 7,12a lasst sicli bei bekannten Hauplabmessun-
gen zunachst der Grundwinkel fGmh gemaB
bestimmen. AiischlieBend ergeben sich aus Bild 7.12b die Koordinaten des Rollenmit-
telpunktes B zu
XB(ip):=d-cosip-lcos[\|»(<p) + (p + Ty^,iJ, (7.30a)
winkel y der Nonnale n zur Arbeitskurve bestimmt werden. Dazu werden die Ableitun-
gen der Gin. (7.30a,b) naeh der Antriebsgriilie (p benotigl:
(7.31a)
_yWl
tan[K((p)-Tt] = — (7.32)
^'BM '
7(<P):=KM-|. (7.33)
Fiir eine Kurvenscheibe. bei der wie in Bild 7.12a die AulJenkontur (Aulienflanke)
abgetastet wird, ergeben sich die Koordiiiaten der Arbeitskontur zu
XA2('P)-=>^B<'P)-^R - " 4 7 ( 9 ) ] . (7.34a)
yA2(<P):=yi!(<P)-i'R-sinMtp)] • (7.34b)
Bild 7.13
Bercchiiung von Fiihrungs- und Arbeitskurve fiir ein Kurvengetriebe mit RollenstfiBel
216 7 Ebene Kurvengelriebe
Mil den bekannlen Hauptabmessungen ISssI sich ausgehend von der Darstellung in
Bild 7.13 zunachsl der Gmndwinkel <t>(j,„in gemafi
•^Gmin
Als Nachstes muss nun, wie schon beiin RoJJenhebeJ der AnstiegswinkeJ K der Tangen-
te t bzw. der Ansliegswinkel y der Normale n zur Arbeitskurve bestimmt werden, una
auch noch die Koordinaten der Arbeitskurve ermillein zu konnen. Dazu werden die
Ableilungen der Gin. (7.37a,b) nach der AntriebsgroUe ip benOtigt;
'<'B(<p):=y[!{^)+s'(<p)'sin9 , (7.38a)
y'B('i')-""^B(<p)+s'((p)-cos(p . (7.38b)
Der Ansliegswinkel K der Tangonic bzu. der Anstiegswinkcl y der Nonnale zur Ar-
beilskur\'c kann nun mit Hilfc der schon tiir dun Roilcnhcbcl aufgestciilcn Gin, (7.32)
und (7.33) berechnet werden. Fiir eine Kurvenscheibe, bei der wie in Bild 7.13 die
Aulienkontur (AuBenllanke) durch den Rollenstoliel abgetastet wird, ergeben sich nun
die Koordinaten der Arbcilskontur aus den Gin. (7.34a,b). Sol! die Innenkontur (In-
ncnflanke) eincr Kurvenscheibe lur cincn RollcnsIolJel bcrcchnci werden, .so musscn
die Koordinaten der Arbeitskontur mit Hilfe der Gin. (7.35a,b) berechnet werden.
7.3 Ermittlung der FQhrungs- und Arbeitskurve der Kurvenscheibe 217
SloBclaclise
1—I^
>A
• ^ ^
v^
s«P)\
//\\-^
l/-^c,J,
Bild 7.14
Berechnung von Filhrungs- und Arbeilsknrve fiU- ein Kurvengetriebe mit TellerstSQel
Analog zur Berechnung fur das Kurvetigetriebe mit RollenstoRel lassl sich zunachst mit
den bekatinten Hauplabinessungen ausgehend von der Darstellung in Bild 7.14 der
Grundwinkel Oc^n gemaU Gl. (7.36) beslimmen. Auch die Berechnung der Koordina-
ten der Full run gskurve des Punktes B, der den Schnittpunkt zwischen der StolJelachse
und der Tangente an die Arbeitskurve im Punkt A darstellt, lasst sich mit den bekannten
Gin. (7.37a,b) durchfiihren. Um nun jedoch die Koordinaten der Arbeitskurve bestim-
men zu konnen, sind elwas weitergehende Uberlegungen nolwendig. Belrachlel man in
Bild 7.14 die Strecke von Ao iiber BA biszum Schnillpunkl B' mit derTangcnie in A, so
kann Iblgende Bcziehung aiilgesiell! werdcn:
RGmin+s(<|))'Cosp = y^-sin{<P^,„i„-(p)+x^-cos((D(;^i„-(p). (7.39)
Bildet man nun die Ableitung von Gl. (7.39) nach der AntriebsgroUe tp, wobei zu be-
riicksichtigen ist, dass auch die Koordinaten x,\ und y^ von ip abhSngen, so erhait man
s'(<p).cosp= y:, -sin(<!)(.,„,i„ -<p)-y^ •<^o^{'^Gm\n -<p)
(7.41)
+ x' •C0s((l3f sin{a)f
Da sowohl s(tp) als auch s'(9) aus den ausgewaiilien Ubertragungsfunktionen bekannt
sind, stellen nun die beiden G!n. (7,39) und (7.43) ein lineares Gleichungssystem fur
die gesuehten Koordinaten des Kurvenkontaktpunktes A dar. Durch eiiifache algebrai-
sche Umfomiungen erhall man
XA =[RGmin +s('J>)cOSp]-COs(C(j,„i„ - (p) + s ' ( ( p ) • COSp • s i n ( * ( i „i„ - ip)
(7.44a)
yA =[Rr,™in+s((p)cosp].sin(a)Q,„i,-(p)-s•(<p).cosp.cos(^Pc,„i„-(p)-
(7.44b)
Bild 7.15
Berechnung von Fiihrungs-und Arbeitskurvefurein Kurvengelriebe mil Tellerhebel
Als Letzles soil die Berechnung von Fiihrungs- und Arbeitskurve fiir ein Kurvengelrie-
be mit Tellerhebel vorgestelll werden. Bei dieser Konfiguration fallen, wie in Bild 7.! 5
7.3 Ermittlung der FQhrungs- und Arbeitskurve der Kurvenscheibe 219
gezeigl, die beiden Punkle A und B ziisammen. Beriicksichtigt man, dass fur den An-
stiegswinkel K der Tangenle i ziir Arbeilskurve
K { ( P ) = 71-['*'(-, , „ + M ' ( 9 ) + (p] (7.45)
gilt, so lassen sich die KoordinaEen der Arbeitskurve wie folgt formulieren:
X ^ ((p) = d • cos <|) + e • sin[K((p)] + b - COS[K(<P )] (7.46a)
y^(<p) = -dsinip-ecos[K((p)] + b-sin[K((p)] . (7.46b)
Diese beiden Gleichungen enthallen neben den gesuchten Koordinalen der Arbeitskur-
ve noch eine dritte Unbekannte b. Daher wird noch eine weitere unabliangige Bezie-
hung benStigt. Zuvor kann jedoch durch einfache algebraische Umformungen die Gro-
Be b eliminiert werden und man erhalt
x^((p)-sin[K((p)]-y^((p>'Cos[K((p)] = d'sin[K(q)) + (p] + e . (7.47)
Als weitere unabhangige Gleichung lasst sich der Ansliegswinkel K der Tangente t zur
Arbeitskurve differentialgeometrisch ausdriicken durch
Durch ahnlicbe Umformungen, wie schon beim Kurvengetriebe niit TellersloBel, vvobei
unter anderem auch noch Gl. (7.47) nach der AntriebsgroBe (p differenziert werden
muss, erhah man schlieUlich
x^((p):=d-sin[T(i^in+»l'(<p)]-sin[4'(;^;„+V<(p) + 9]
+ e-cos[Tc^+\|;((p) + (p] .
220 7 Ebene Kurvengelriebe
Bild 7.16
Kriimmiiiigsradius von Flihrungs- und Arbeitskurve
Als Letztes iasst sich fur die beschriebenen zwei Falle bei Verwendung eines Pilz- (I),
Rollen-(II) Oder Walzensloliels(III) nacli Bild 7.10 direkt der Kruininiingsradius der
Fiihningskurve berecJinen (Bild 7.16), namlidi
Fur die Arbeitskurve kann der Kriimmungsradius dann wie folgl ermittelt werden:
PA(<P):=PB(^)±''R' C^-SI)
Bei dieser Gleichung gill das negative Vorzeichen fur eitie KuAcnscheibe, bei der wie
in Bild 7.12 odcr Bild 7.13 die AuBenkontur (Aulienflanko} durch das EingrilTsglied
abgttastet wird. Wird die Innenkonlur (Innenflanke) einer Kurvenscheibe abgetastet,
so muss in Gl. (7.51) das positive Vorzeichen eingesetzt werden.
Bei Verwendung von TcllersioBcl oder Tellerhebel muss der Kriimmungsradius der
Arbeitskurve mil Hillc von Gl. (7.50) bcrechnel werden, indem direkt die Koordinaten
des Punktes A sowie die zugehSrigen erslen und zweiten Ableitungen nach der An-
triebsgroBe (p vervvendet werden, die aus den Gin. {7.44a,b) im Falle des TellerstoBels
sowie aus den Gin. {7.49a,b) iin Falle des Tellerhebels hergeleitet werden konnen. Da-
bei sei darauf hingewiesen, dass sich vor ailem ftir die zweiten Ableitungen teilweise
recht auftvandige Ausdrucke ergeben.
7.4 Gbungsaufgaben 221
7.4 iJbungsaufgaben
Der skizzierte Bewegungsplan soil von einein Kurvengelriebe mit RollenstolJel reali-
siert werden. Dazu ist zunachsl die vorliegende Bewegungsautgabe zu verifizieren und
danach ein geeigneles Ubergangsgesetz fiir den Abschnitl 12 entsprechend [7.3] zu
wShlen. Weilcrhin sind folgondc TdlaiLfgabon unlcr Beriieksiohligung der gegebenen
Werte zu losen:
a) Ermiltliing und Darslellung der Ubertragungsfunktionen 0. bis 2. Ordnung s((p),
s'(<p), s"(<p) iiber der Bewegungs peri ode
b) WiegroR ist der GesamEhubSii?
c) Wie groi) ist die maximale Geschwindigkeit Vi,,,^ in m/s und
d) die iiiaximalc Btschltunigung anmN in ni/s- des StoRels?
Erfolgl der Ubergang an den Punkten 0, 1 und 2 sioB- und ruckfrei?
Gegebene Werte;
So = S2 - 0 mm, si - 31) mm, qi,, = 0", tp, = 180°, (p2 = 360°
Drehzahl der Kurvenscheibe: n = 100 U/mln
222 Ebene Kurvengelriebe
Aufgabe7.2:
Hubansliegsbereich: *P1 2
Hubabstiegsbereicli: '^N3=f
Winkelgeschwindigkeit
der Kurvenscheibe; 02[ = 2s-'
Schwinghcbeliange: 1: = 60 mm
M -l"""^
mm..
b) Beslimmen Sie mit dem NSherungsverfahren von FLOCKE den zuiassigcn Bereich
fiir die Lage des Kurvenscheibendrehpunktes A,) fiir ein formschliissiges Kurven-
gelriebe.
Im liubanstieg und im Hubabstieg soli dabei dn Ubertragungswinkel ti,pin = 60°
nichl unierschrittcn werden.
c) Wie groB isl der kleinstmogliche Grundwinkel ^ i , wenn aus konstrukliven Griinden
ein Abstand zwischen den beidcn Drehacbsen in den Punklen Ay und By von
d = 55 mm eingehalten werden muB?
d) Tragen Sie die Uberlragungswinkel |j.„ und j ^ - fur den von Ihnen bestimmten
Kurvenscheibendrehpunkt A„ in Ihre LOsungsskizze ein.
8 Raumliche Getriebe
Die Beschafligimg mil raumliclien Geiriebcn erfordert ein betrSchtliches Mali an Ab-
StraklionsvcniKigcn, citnn wer l<ann sich schon Bcwegungcn von Gclricbcglitdcm uni
und langs windscbiefer Achsen vorstellen. Wahrend die Analyse raumbcber Getriebe
schon recht weit fortgeschritten ist, steht die Synthese raumlicher Getriebe - niit Aus-
nahme der Kur\'engetriebe - noch in den Anfangen. Vom Standpunl^t des Ingenieurs
[ohnt sich die Beschaftignng mit raumlichen Gelrieben allemal: Sie sind in der Regel
kompakter und benotigen desbalb weniger Bauraum als ebene Getriebe.
Wir lernen in diesein Kapitel die GrLindbevvegmigen eines raumlichen Getriebes ken-
nen, erfahren etwas uber momenlane Schraubachsen als dem Pendant der Momentanpo-
!e und iiber die Erweiterung der NEWTON-RAPHSON-llerationsmethode aiif raumli-
che Getriebe. Den Abschluss bilden Kinematik-Transformationsmatrizen, die sich bei
Industrie rob otem - den bekanntesten Anwendiingen raimilicher Getriebe mit sehr ein-
fach aufgebauten Gelenken - bereits durchgesetzt haben.
RSumlichc Getriebe (Raumgetriebe) sind u.a. dadureh gekennzcichnct, dass sie sehr oft
Drehachsen haben, die sich kreuzen, vgl. Abschnitt 2.1.3. Zwei sich kreuzende Achsen
(Geraden) haben im Allgemeinen einen sich zeitlich andemden Kreuzungsabstand
(Lot)d = d(t) und einen sich zeitlich andernden Kreuzuiigswinkel ?. = ?.(t], Bild 8.1.
Punkte von Glicdem raumlicher Getriebe bescbrciben im Allgemeinen Raumkurven,
d.h. Kurven mit doppelter Krtimmung.
Raumlichen Gelrieben isl eine Raumkinematik ziigeordnel, d.h. fur die kinematische
Analy.se solcber Getriebe haben sich spcziclie malhematische Verfahren der Vcktor-
und Matrizenrechnung bewahrt, die mit Rechnerunterstiitzung durchgefuhrt werdcn.
Am anschaulichsten dabei ist die Vektorrechnung, die sowohl geschlossen-analytische
als auch nur iteraliv zu eriangende Losungen liefert.
224 8 Raumliche Getriebe
Bild 8.1
Zwei im Raum liegeiide sich kreiizende
(windschiefe) Geraden g, und g^
Drei Punkte (F, G, H) eines starrer Korpers, die nicht alle auf einer geraden Linie lie-
gen, bestimmen dessen Lage (und Kinematik) im Raum, Bild 8.2 [8.1].
Bild 8.2
Starrer Korper im Raum
8.1 Derraumliche Geschwindigkeitszustaiid eines starren Korpers 225
Analog zu Abschiiitt 3.1.2.1 lasst sich daraus nach einmaliger zeitlicher Ableitung ein
raumlicher WinkelgeschwindigkeJtsvektor ro herleiten, so dass mit F als Bezugspunkl,
Translationspunkt oder Aufpunkt gilt:
Vc =V[:+wxrGp, rjip = rG - f p , (8.1a)
V(j-vp = wx(f(5-?i..);
= I(^H-VF)('b-fF)]«-(V||-Vp)w[(?c-,-?p)].
Der letzte Term verschwindet. wei! nach Gl. (8.1b) der Differenzvektor v,.; -Vp auf
(0 senkrecht steht; somil verbleibt
_ (VH-VH)X(VG-VF) ,« ,..
CO = -73 ^-TTz —;—- (8.2)
Multipliziert man Gl. (8.1a) oder Gl. (8.1b) skalar mit a , verschwindet slets der zvveite
Summand, daraus folgt:
Satz 1: CO und die Projektionen Vp •oj = VQ -« = v,, -to sind zwei von drei Inva-
riaiiteii des raumlichen Gescbwindigkeilsfeldes eines starren Korpers.
Satz 2: Bei der allgcnicinen raumlichen Bewegung eines starren Korpers gibt es
i.a. keinen momentan ruhenden I'unkt, also auch keine einfache Drehachse.
226 8 RaumlicheGetriebe
S!itz3: Die allgcmcini; raumli;:he Bcwcgung eines starren Kdrpers selzt sich aus
aufeinandertblgenden Elementarschraubungen zusanimen, die jeweils
parallel zu w ausgericJitet sind.
Jeder Punkt der inomentanen Schraubachse (MSA) hat die Geschwindigkeit v„ = pro ,
dabei ist p die moinentane Steigung der Elementarschraubung, Bild 8.3 (s. auch Richt-
linie VDl 2723).
Bill! 8.3
K-Kinemaie iind momentane
Schraubachse (MSA)
Bei gegebener F-Kinemate gill fiir einen beliebigen Pitnkt S der MSA
vs = v„ =pro = v p + ( 3 x p (8.3)
Die vorslehende Gleichung wird zunachsl skaJar mit w muJtipliziert, wobei der Term
u ( ( a xpj verschwindel; iibrig bleibt eine Gleichung ftirp:
P=^ . (8.4)
Um den Vektor p^ 7u ermilteln, der senkrecht auf der MSA und w steht, schreibt man
in eineni zweiten Schrilt in Gi. (8.3) p = Pn + uto (u: beliebige reelle Zahl) und bildet
das Kreuzprodukt durch Linksmultiplikation mit a:
0 = ci)xvp+(6Jp||Jco —w P||,
8.2 Der relative Geschwindigkeitszusland dreier starrer Korper 227
ergibt.
Die gemeinsame Normale p„ des Winkelgeschwindigkeitsvektors o) in F imd der
MSA steht also auch serkrecht zu Vp ,
ki;
Bild 8.4
Momentane Schraub-
aehsen be! der Relativ-
bewegiing dreier Korper
1,2,3
228 8 Raumliche Getriebe
V„|3 =
^21 ^^21 +^(.]32 ^^32 +{^0121 <^32 + ^i.]32 0)2l)cOS?^23 +0)21 OO32 d23Sitl?.23] (8-7)
(O 31
(1)21 + 0 ) 3 2 COSA23
X.|3 =arccos (8.9)
(J),
Aufgabenstellung:
Das in Bild 8.5 skizzierte viergliedrige Drelischubkurbclgelriebe ABCD besilzl in A eiti
Dreliscliubgelenk (f = 2), in B ein Dreligelenk (f = 1), in C ein KugeJgelenk (f = 3) und
in D wiederum ein Drehschubgelenk (f = 2). Abgesehen von fi,i = 1 des Glieds 4 hat das
Getriebe den Freiheitsgrad F = 1.
Bild 8.5
Raumliches Drehschubkurbelge-
triebe
8.2 Der relative Geschwindigkeitszusland dreier starrer Korper 229
Fiir die skizzierte Lage des Getriebes, bei der der Richlimgsvektor n senkrechl aLifder
Flaehendiagonalen BII die relative Drehachse von Glied 3 gegenuber Glied 2 und die
Koppcl BC die Raiimdiagonale eines WUrfels der Kantenlange a darstellen, sollcn die
MSA mit den /iigiiordnctcn WinkclgescViwindigkcitcn sowie die Geschwindigkeil dcs
Punktcs C bzu. D auf Giied 4 ermittclt wcrden. AuBer den Abmessungen ist die Ge-
schwindigkeil V des Punktes B in negaliver y-Rictitiing gegebeii.
Losung:
Esist
i " !" ^ 0 " "v^."
n - 0 b = BC = a --1 . ^g = -V ' Vc = 0
-1 ! 0 0
Die MSA ki; isi mit AB, d.h. mit der y-Achse gegeben, der Richtungsvektor ii gibt
zugleich die MSA k:j an, die Flachendiagonale BH stellt die gemeinsame Nomiale
dieser beideii MSA dar, folglicli muss k^ mit (0,3 auch senkrecht auf BH stehen.
Die Starrheilsbedingiing fur die Koppel 3 liefert
b(v,--V[j) = 0 = a - l V ,d.h. Vc = v.
1 0
Nach dem Additionsgesetz fur die drei Winkelgeschwindigkeilen gilt
(D3I = (O32 + < ^ 2 I - '^•^•
Femer ist
^C = ^B "•""'ill ^hH -^H'^^?.] ^ b " ^•^-
V • 0 " (03, • 1 "
0 = - V
1 (o,| V2 x a - 1
0_ 0 1
Dies ist ein lineares Gleichungssystem tiir (O;] und 0)32 • foigltch wird
-1 0^ -1
V
™32 =• 0 1 • ^31 1
2a ' " - ^ ^ ~2a
1 0 1
(1] 31 x\i_- _ 2a
Pn = Pci3 =
(0 51
genau zu bestimmen, p"-|3 ist der Lotvektor von C auf ki^; der Steigungsparameter
dazu betragt momentan
C O31
, , V'^C 2a
Pi3=-
Bitd 8.6
Kiigelkoordinaten eines Getriebeglied-
vcktors r:
8.3 Vektorielle lleralionsmethode 231
COSttj -COSPi
(8.10)
Als Beispiel soil die ledergcfuhrte Vordciradaiilliangimg cinos Pkw bclrachtet vvcrden,
Bild 8.7a. Das zugrundt: liegcndc Getricbi; ist mil cincm Drchgclcnk 15, einem Schub-
gelenk 12, einem Drehschubgelenk 46 und vier Kugelgelenken ausgestattet. Bild 8.7b.
Aus der AnzabI g = 7 der Gelenke, der AnzahJ n = 6 der Glieder ISsst sich enlsprediL-nd
Gl. (4,4) die Anzahl der aufzusteliendcn unabhangigcn Polygonziige (Schlcifen-
gleicbuTigen oder Gescblossenlieitsbedingungen) ennittein:
p = g - ( n - l ) = 2.
F = 6(n-l)-6g + £(fi)
i= l
zunachsl F = 4 und nach Abzug der beiden identischen Freiheitsgrade der Glieder 3
und 6 F = 2. Der Antrieb des Getriebes erfolgl durch die beiden Zug-/Druckfedern in
den Gelenken 12 und 46.
Mil Hilfe der Vekloren T- wird das vektorielle Ersatzsystem aul'gebaut; da hier aucb
sehr ot\ nach system bed ingle fcste Veklorzuordnungen zu boriicksiehtigen sind, kann
die Nummerierung der Vekloren von den Gliedniimmern abwciehcn, Biid 8.7e.
1 y
Bild 8.7
Beispiel einer Pkw-Vorderradaiifhangung als raumliches Fiihrungsgelriebe mil F = 2
232 8 Raumliche Getriebe
Dariiber hinaiis isl es vorteilhafl, das veklorielle Ersatzsystem zu wahlen, bevor das
rauinliehc x-y-z-Koordinal en system I'estgelegi wird, weil man so die Zahl der variablen
Bewegungsgrolien nachlrSglich vcrringem kann.
Als Bezugspunkt tiir die Lenkbewegung des Schubgliedes 2 gegeniiber detn Gestell 1
(z.B. mil Hilfe einer Zahnstange) wurde der Pimkl M auf 1 willkiirlicb gewahlt. Die
Vektoren r^, r^ und Fju legen den Geslellrahmen lest, mit r^ ist zudem die Lage der
Drchaehse 15 fixiert.
Die beiden Geschlossenheitsbedingungen fiir die 10 Vektoren lauten:
l(r^)=0.d.b. (8.11a)
P.I
p = 1: r, + h + fj + r^ + r, + r^ + Ty = 0, (8.lib)
p = 2; r, + r2 + r^ + r^ + fiy = 0. (8.11c)
X(r|CO5aiSinPi) = ^ ( r i C S i ) = 0, (8,12b)
p,i p.i
(8.12c)
P.I p.I
In der Tabelle 8.1 sind alle Kugelkoordinaten rj, HJ und pj zusammengeslellt worden,
konstante Koordinaten (stellungsunabhangige Baugrolien) sind mit c, variable (stel-
lungsabhangige) BewcgungsgroBen und damit auch alle unbekannten Koordinaten mit
V sckennzcichnet.
i 1 T ,1 4 5 6 7 8 9 10
ri V c c c c c c c V c
ttj c V V V V V c c V c
Pi c V V V V V c c V c
Tabelle 8.1
Ohersicht uber alle Koordinaten des vektoriellen Ersatzsystems fur die Vorderradaufhangung in
Bild B.7
8.3 Vektorielle lleralionsmethode 233
Den 14 v-Gr6l3en stehen zunachst einmal nur die 6 Gleichungen (S.l lb) und (8.1 Ic)
gegeniiber. Weiiere Zwangsbedingungen lassen sich aus dauemd einzuhaltenden Vek-
torzuordnungen zwischen den Einheitsvektoren e- ableiten. Mit Hilfe solcher Vcktor-
zuordnungcn wcrdcn mcistcns die diirch dit: Art dcr Ocicnkc aiifcrlcglL'n Zwangsbedin-
gungen beriicksicbtigl (relative Lage der Gelenkachsen). [m Wescntlichen betrifft dies
das Skalarprodukt
ei-ek=cos?.ik (8-13)
zweier oder das Vektorprodukt
e^xej, =ejsm>tit, (8.14)
e; ¥
Da beide Bedingiingen faeziiglich dcs Winkels \\y zweideiitlg sind, kann die gemeinsa-
me Verwendung, die diese Zweideutigkeit aiissehlielit, vorteilhaf! seiu.
Hinweis: Falls einer von zwei Einbei Is vektoren eine konstanle Richtung besitzt
Oder falls zwei Einbeilsvekloren e^ und e,, demselben Getriebeglied
/ugoordnet sind, rciehl i.a. das Skalarprodukt.
liefert drei Zwangsbedingungen. Im Fall unseres Beispiels stehen die Vektoren f^ und
fg einerseils und die Vekloren f^, r^ und r^ andererseits slets senkrechl zueinander;
auUerdem sind f4 und r^ enigegcngeseiz! gerichlei:
S6'e«=0, (8.17a)
q-(a.,p.,...,a,,P9)' (8.18)
Aq = - J - ' ( q ^ ) . 6 ( q ^ )
8.4 Koordinatentransformationen
8.4.1 Elementardrehungen
Gesucht ist eine Transformation, iriil der ein Vektor in einem um die z-Achse gedrehten
Koordinatensystem dargestellt werden kann.
Bild S.9
Drcliung um die z-Achse
236 8 Raumliche Getriebe
Cv = ^y- e, = (8.20)
COSfp — sinip
sin<p costp (8.21)
0 0
Betrachtet man nun den Voktor f,,, so lauten seine Koordinaien ini Koordinaiensys-
tem i
'Px
'Py (8.22)
'Pz
Die Koordinaien sind nichts anderes als die Projektionen des Vektors auf die Einheils-
vektoren, die das Koordinatensystem aufspannen.
Durch Projektion lassen sich auch die Koordinaien des Vektors Tp im Koordinatensys-
tem j errechnen. Die Projektion erhalt man durch Bildung des Skalarprodukts. Fiir die
' Tp, -Koordinate gilt daher
costp 'rp.
sin^ '"•pv = rp, •cos(p+ r,,^ -smtp (8.23)
0 .'•"i"^.
Die 'fp^.-und 'rp,-Koordinaten erhalt man analog durch Projektion auf die 'e^.-und
•'e^-Achse:
-sintp 'fp.
J, _ Jp . 'r _ costp Tpy = - Tpj, -sin(p+ rp^ -cosq). (8.24)
0 _'rp.
8.4 Koordinatenlransformationeii 237
"o" '%
rp = 0 %y = r Pz • (8.25)
1 'rp.
Wie zu erwarten ist, bleibt die z-Koordinate unveranderl. Die drei Skalarprodukte las-
sen sich auch durch MultipJikalion einer Matrix, deren Zeilenvektoren gleich den Ein-
heilsvektoren des gedrehten Koordinatensystems sind, mil dem Veklor ' fp darsiellen:
_ -iT
fi.I'x
e^ cos^ sinp 0
Jf_ -
e^, -'fp = - s i n p cos^ 0 'Pv
e, 0 0 1 'p/.
(8.26)
rp^cosp+ Tp sinp
-'rp^sin(iJ+'rp cosp
•?z
Diese Transformalionsmalrix nennt man die Drehmatrix fiir die Drehung (Rotation)
um die z-Achse. Offensichtlich ist es die Transformationsmatrix, mil dcr dn Vcktor
vora Koordinatensy stem i auf das Koordinatensystem j trans form iert wird:
•R 'Vn = rn (8.29)
Da die Matrix ^ R; orthogonal ist, ist die Inverse gerade die Transponierte, die sich
durch Zeilen- und Spallentausch ergibt:
'Rr R; (8.30)
''cosip 0 -sin(p^
^Ri(y,<P) = 0 I 0
sincp I) cos<p.
%='?.
Bild 8.10
Dreliung mn die y-Achse
1 0 0
JRi(x,<p) = 0 <c(Kip sin{p
1^0 -sincp coscp.
Bild 8.11
Drehung um die x-Achse
8.4 Koordinatenlransformationeii 239
8.4.2 Verschiebungen
Bild8.l2
Verschiebung eines Koordinatensystems
Bild 8.13
Kombination mehrerer Drehungen
Tp besteht aus zwei Teilvektoren r,! und "f^p-deren Koordinaten in den jeweiligen
korperfesten Koordinatensystemen leicht angegeben werden konnen:
L L
1 =
r.-. = 0 'r:p = 0 (8.33)
0 0
Um sie addieren zu konnen, miissen sie erst in eine gemeiiisame Basis iiberfuhrt wer-
den, in diesem Fall das Koordinatensystem 0.
Zuerst wird der Vektor " r->p in die Basis I transfomiiert, d.h.
cos(p2 -sin{p2 0 L Lcos(p2
r2p = 'R2(z.92)' ^hp = sincpi cos<p2 0 0 = Lsinipi (8.34)
0 0 1 0 0
= L- sintpi +sin(<p| + 9 2 )
0
Aufgabeiistellung:
Fiir das vorgelegte ebene Problem werden analog zu Bild 8.13 zuiiachst geeignete Be-
zeichnungenentsprechend Bild 8.14gewahll.
242 8 Raumliche Getriebe
Y="y
OQ-Aoh'O "e'. B„ = ^0 Ox = x
Bild 8.14
Bezeichnungen am viergliedrigen Drehgelenkgetriebe mit Einheitsvektoren in den verschiedenen
Basen
Fiir die gegebenen Abmessungen I, = AyA, 1; = AB, I3 = BoB, I4 = AQBO und die
gegebenen Koordinalen x,., y^ des Koppelpunkts C im giiedfeslen "e^-'Cj, - Koordi-
nalensystem sind bei bekannten AntriebsgroBen (p, (p = (D, (p = a die Gleichungen fUr
(p2, (p3, Xf, Yc und die zugeordneten zeilJichen Ableilungen fiir Geschwindigkeil und
Beschleunigung ansalzweisc anzugeben.
Ltisung;
Um die Einfachheit zu %vahren, wird nur eine Drehmalrix angegeben, die fiir aJle be-
wegten Glieder gegenuber dem GesiclJ (Giicd 0) giiltig isl;
0-= _ 0 - ,0n
und
(8.40)
T g - r,3+ K 3
Die Vektoren Fji und "f|3 weisen votn Urspmng 'O zu den jeweiligen Urspriingen
Ound ^0. Aiich sie lassen sich mil I-Iilfe einer Drehmatrix darstellen; gleichzeilig
kann man beide Veklorgleichungen fur den Punkt B zur Ge sell lessen lieilsbed in gung
zusammcnlasscn (E - Einheitsmatrix):
0
"R, 1, +''R. 1:
-F,
I4
-"Ri
I3
(8.41)
0 0 U 0 0
Bei der Bildung der zeitlichen Ableilungen 1. und 2. Ordnung fur die Gin. (8.41) und
(8.42) verschwinden diejenigen tiir die gliedlesten Koordinaten, da die einzelnen Glie-
der starre KOrper sind, os isi also z.B. dl|/dt = dx(7dl = dyc/dt - 0. Filr die Ableilungen
der Dri;hmatri/cn "R^ cnlsprciihcnd Gl, (8.39) gilt
mid
d^("R,) d("R^)
"Ri^ (1)'
dtpi I d<p d(p"
(8.44)
-a,^-''R, i = 1.2,3.
d(p
244 8 Raumliche Getriebe
wahrcnd cine Dreliimg des Koordinatensystems durch Mnltiplikalion mit einer Dreh-
malrix ausgcfllhrt wird:
(8.46)
Der Verschiebungsvektor FQI zeigt also die Lage und die Drelimatrix R, die Orien-
tierung des Koordinaten system I gegeniiber dem Koordinaten system 0 an, Bild 8.15.
Bild 8.15
Zwei KoordinatensySterne 0
ujid I
O3
R,
•T,= (8.47)
0 0
Der VorteiJ der honiogenen Koordinaten besteht in der einheitlichen Darsteliung der
Drehung und Verschiebung, was sehr ..programmierfreundlich" ist. Dafiir niiissen je-
weils einige Koordinaten gespeichert werden, die stets null sind; dies erhoht den Spei-
cherbedarf.
Der HD-Formalismus legt eine spezielle Abfolge von Transfonnationen fesl, die be-
sonders fur Getriebe auf der Grundlage offener kinematischer Ketten und mit Gelenken
vom Freiheitsgrad f = I geeignet ist. Bei Industrierobotem ist er weit verbreitet. Der
Formalismus nutzi aus, dass die Bewegungsachsen (Gelenkachsen) immer eine gemein-
same Normale haben [8.5].
246 8 Raumliche Getriebe
J-, Gelenkj
L.h
Gelenk i '0
t e, dj
Bild 8.16
Winkel und Strecken bei der HD-Notalion
8.4 Koordinatenlransformationeii 247
Der Verschiebungsveklor 'r-j voni Ursprung '0 der Basis i zum Ursprung •'0 der
Basis j , bezogen auf das Koordinatensystem i, ist iiach eitier Drehung um die 'e^-
Achse mil 5ij:
Die Dreh- oder Orienlierungsmatrix lautet nach zwei Drehungen um die •'e^ -Achse mil
Xij und um die ' e, -Achse mit 6JJ:
cosSi- -sinSij 0 1 0 0
Somit ergibt sich als Transformationsmatrix von der Basis j zur Basis i in der HD-
Notation
0 0 0 1
In Bild 8.16 isl der Winkel 5- variabel (z.B. mil einem Anlrieb versehen). Der Winkel
Xy und die Langen d^ und !jj sind dagegen konslanl. In der Robolerlechnik nennl man
die konslanten GroBen Maschinenpaiameter.
Ist eir Winkel S- variabel, hat man es mit einem Drehgelenk zu tun. Bei einer variab-
len Lange d^ handell es sich um ein Schubgelenk.
Die erslen drei Achsen ab Griindgestell sind flir die Positionierung, die anderen drei fUr
die Oriemierung des EiidelTeklors (meisi ein Greiier) vorgesehen.
BildS.I?
Industrieroboter „RX90" (Werkbild: Staubli Uiiimation Deutschland, Bayreulh)
Drchachsc 2 ^^"^ ^ -
2>^ I
Xoi = 270°^^.^/<:^lg,
Drehachse 0
Bild H.I8
Kinematisches Schema des Lehrbeispiels „lndustrieroboier RX90"
Das Koordinal en system 0 muss um den Winkel Sm verdreht werden, urn die "x-Achse
mit der Nonnalen n, auszurichten. Danach dreht man niit dem festen Winkel
^g, = 270° um die '\-Aclise. Fiir die Drclitranslbrmalion gill daher
5 §01 0 -SIRSQI 0
Soi 0 COS5DI 0
'T,^ (8.54)
0 -1 0 do
0 0 0 1
lautet.
Da die Achsen 1 und 2 parallel sind, ist bei ' R ; kein Masch in en para meter X zu be-
riJcksichtigen. Fur ' R ; gilt daher
cosSn
'12 -sin5j2 0
'R, sinSj-, cos5]2 0 (8.55)
0 1
Die Mult ipli kali on der drei Matrizen ergibl die Gesamttransformationsmatrix " T J :
Up U-:
D^r LTliiutemde Text zu den Losungen isi bcwusst knapp gehalten, da in den Lehrbei-
spielen die eiitsprechenden Losungswege bereits ausfiihrlich dargestellt wurden.
Losungen zu Kapitel 2
Aufgabel.l:
Sj = Schiibbewegung in Richlung i Dj = Drehbewegung um Achsc i
z
SxS^D..Dy
f=4
SyD>, f= 2 Schraubcn f = 1
254 Aiiliang
Aufgabe2.2:
a)
EP 12 23 31 I b = 6, n = 3
Hi 5 4 12 F=6(3-l)-12 = 0
EP: Elementenpaar{Gelenk)
b)
EP 12 23 34 41 I b - 6, n = 4
u, 5 4 3 5 17 F =6(4-l)-17 =l
C)
EP 12 23 34 41 S b = 6, n = 4, f^j = 1
Ui 5 3 3 5 16 F=6(4-l)-16-l= I
(fid ^ I, Glicd 3 kiinn gcdrehi wcrden, ohne gesamtes Oetriebe zu bewegen.)
Aufgabe 2.3:
EP 12 23 34 41 I b = 6, n = 4. s = 1
11, 5 5 4 4 18 F-6(4-l)-18 -1
(s =!, Glieder2 und 4 mils sen parallel sein.)
Aufgabe 2.4:
EP 12 23 34 41 I b = 6, n = 4
Lli 5 5 2 5 17 F= 6(4-!)-17=l
abe 2.5:
EP 12 23 31 I b = 6, n - 3
Ui 5 1 5 11 F= 6(3-1}-1
Atihang 255
Aufgabe2.6:
a)
45 5
4
« ^ ^
5--34
15
-e
.__..C^^....'^:
I S ^,N 12
I
I
I 13
b)
EP 12 13 24 15 34 45 I
Ui 2 2 1 2 2 1 10
NEP NEP HEP NEP NEP HEP
NEP; Niederes Elemetilenpaar - Flaclienberiihning
HEP: Hoheres Elementenpaar - Linien- oder Punktberiihrung
c)
F = 3 ( 5 - 1 ) - I 0 = 12-10 = 2
d)
12 13 15
ohne Dreifacligelcnk mil Dreirachgelenk
256 Aiiliang
e)
Kurvengelenk kann erselzt werdeti durch ein binares d i e d mil Drehgelenken, die in
den momonlaiiLMi Kmmmungsmitlclpunklen der sicli beruhrendcn Kurvcngliedcr licgen.
4
5',
^ ^ ^ 5'
L2'
Aufgabe2.7:
a),b)
Ao
^1
A"
00
B
?! 1'
3
4 Q
!
A^ A« Ao
XI n
& ^
1
w ^
Aufgabe2.8:
a) b)
//'////////
6 Glieder (STEPHENSONsche Kette)
c)
EP 12 23 34 14 35 56 61 I Fu = b ( ! i - 1 ) - I u i
Keltc: ^ ( u i ) = 7-2 = 14
Ohno GesielJ besitzt die kinematische Kette von vomherein drei Freiheiten in der Ebe-
ne - wie eine starre Scheibe.
Atihang 259
WATTsche Kette
mit i Doppelgelenk
mil 2 Doppelgelenken
260 Aiiliang
Losungen zu Kapitel 3
Aufgabe3.1:
a) verstellbare Strecke
' eine horizontale Linie a zeiclinen. Piinkle A imd B eraeben sich dureh die
1^ • Konslmkiion.
eine parallele Linie c zu Linie a auf der Linie b erstellen. Punkt C ergibi sich
=1 durcli die Konslruktion.
einen Punkt D auf der Linie c erstellen. Dieser Punkt ist nun nur auf der Li-
'- i i i e c vcrsleilbar —> Getriebeelenient mit verstellbarer Lange
b) verstellbarc Winkcl
G>. einen Kreis mit dem Mitlelpunkt C und deni Radius CD erstellen.
I auf dem Kreis den Punkl E zeichnen. Nun kann man mit dem Punkt E den
rlwinkelDCE verstellen.
Punkt C und E verbinden und anschlieBend uber das Kontextnienti die Linie
l ^ — d kiirzen.
Atihang 261
Aufgabe 3.2:
Ai A
• >
A B
t
Bo
C
Be
IE711 die Strecke AB niit dem Zirkel abgreifen und in Piinkt A {aus ®) iiber-
tragen.
^ I , / die Strecke B^B mit dem Zirkel abgreifen und in Punki Bo (aus @) iiber-
1=— tragen.
der Schnittpunkt der beiden Kreise aus ® und ® ergibt den Punkt B.
Aufgabe3.3:
a)
"BA
v-Plan
Lagcplaii
v^ beliebig wiihicn !
v^ 1 A Q A , VBA-L A B
1,4=- -3,26
VB/B„B
b)
auBere Totlage
B,V' v.=0
VA/A„A
• '24
I-,. =^
VB/B„B
Aufgabe3.4:
Fall (:
.K2
V' Kv l, = 0 1 - ,21
, 'T
''2
a, c) P., = K2 VM = - V I'Kl
., = - « „2 Ir' 2.
Atihang 265
b) • =
r.
(Oji
'41 =•
- T —" 'c 2o 1- —
^4 2 14
( 0'51
., = • -=T —
^ "€ 0: -! —
^5 2 r;
• _ tOii (0 21 2r5
(O SI
-u,, —
Fill! 11:
'M 1
b) 0 ) 4 , = = — ( 0 31
d) CO,, =
=-«,,
Aufgabe 3.S:
a)
|v^| = co-,|-A„A, v ^ ± A„A
V„ = V , 'BA
Vgll Schubrichtung
VBA-LAB
b)
^vjl AoA
^VBI Schubrichtung
^BAI 1 AB
c)
2
aA= = - a:il|AoA. A ^ A o
A(,A
B - r 3n
a g -—SA
a ^ - r"^aofl
a g ^ - r-Fa
aB^
^B = 0 (geradlinige Bewegung)
A'Q 11 Schubrichtung
n _J_BA_ -n M A R R ^ . A
AB
aU -L AB
Atihang 267
Lageplan
VBA b
a-Plan
(BeschleunigungsmaSstab: M^ - M~
268 Aiiliang
Aufgabe 3.6:
%31 ~ ^AJL
«)
VA41 = V A 3 1 + V A 4 3
B.B „
'B4I 'A4i
BoA
= ^ B 5 1 + V B 6 5 = V (
'Bii!
Vggi 11 Scliubrichtung
VB65 11 Schubrichtung
Atihang 269
b) M,=
M, cm.
ji -—" A
3 AA4I 3m! ! +" ^3' ' A
. ^3
^Adi
A41 +•'•°A41
3AJI —- 3^A3I
A I I "^3*11
"^"ASl + ^ 4 - ^"^''A43
"^''A43 +3 "^''A43
^A3i = ^ ^ 2 1 ( D r e h g e l e n k )
^A41 -L BQA
a5\43 11 Schleifenrichtimg
^ _ B;^ ^
^B4l - 7—7- •^A4I
BQA
aB5i = a B 4 i (Drehgelenk)
3 B 6 I = ^ (gcradlinige B e w e g u n g )
a!3,,| II S c h u b r i c h i u n g
^Bbi = 0 (geradlinige B e w e g u n g )
270 Aiiliang
ag65 II Schubrichtung
a'Be,5=2-©5, xvB6s=0,dao>5i = 6
Aufgabe3.7:
a) Mil den zugeordneteii KrQmmungsmittelpunkten Ay, A und Bo, B kann die Polbahn-
tangenle t der Koppelbewegung nach BOBILLIER bestimmf werden. Die Polbalin-
langenie gilt fur die gesamle KoppeJebene, also z. B. auch fur die Punklepaare A(j, A
und Co, C.
Pc=CoC
Atihang 271
b) Losung i
Entsprechend der Aiifgabensteliunj; soil der Punkt C iiiomenian geradlinig bewegt
werden, d. h. der Kriimmungsradius p<.- ist momentan uiiendlich groR. Der dazugehorige
Kriiminungsmittelpunkl Co liegt deninach im Unendlichen auf einer Senkrechten durch
den Punkt C zur momentanen Bewegungsrichtung des Punktes C. Mil den nun zuge-
ordnelen Kriimmungsmillelpunklen Ao, A und Co, C kann die Polbahntangente I der
Koppelbewcgung nach BOBILLIER bestimmt werden. Die Polbahnlangente gill lur die
gesamte Ktippolobcnc b, also z.B. auch liir die Pimklcpaare An, A und Bo, B. Diircb
Anwcndcn dcs Vcrf'ahrtns von BOBILLIER L'rhSIt man schlicBlich dcn daziigdidrigcn
Kriimmungsmittelpunkt B^.
272 Aiiliang
b) LosuRg ii
Nach der AufgabcnstellLing soil der Punkt C momentan geradlinig bewegt werden, d. h.
der KriiniinungsradiLis pt ist momentan unendlich groli. Der dazugehorige Krummungs-
mittelpunkt C,) liegl demnach iiii Unendlichen auf einer Senkrechten zur momentanen
Bewegungsrichtung des Punkles C. Mil den nun zugeordneten Kriimmungsmiltelpunk-
ten Ao, A und Co, C kann die Polbahnlangente I der Koppelbewegung nach
IIARTMANN beslimmt werden. Die Polbahnlangenle gill liir die gesamte Koppelebene
b, also z.B. ain;h Jlir die Punkiepaare An, A und B^, B. Durch Anwenden des Verfahrens
von HARTMANN erbSU man scblieBlich den dazugebSrigen Kriimmungsmitlelpunkt
Bo.
Atihang 273
Losungen zu Kapitel 4
b>
2 Unbekannle (pj und (p4, also isl cine Schleife erlbrderlich.
c)
d)
^<P,^
j=^Ma) ^it 6(q) = '*,(qr und q =
3q
.<P4J
5*1 5*1
-IjSincp-i 14 sin (p^
5(p3 3<P4
5(13, 80,
I3 COS(pj •l^costpa
393 d%
274 Aiiliang
1) (p2, A„, A, B, C, Po
2) Fur Anlrieb an der Kurbel ergibl sich folgende Modulaufrufreihenfblge:
Antriebskurbel AQA DAN (li, A(„ Po, (p2, A)
Abtriebsschicbcr B DDS (Ij, 0, +!, A. An, Po, B)
Koppelpunkt C DAN (Ij, A, B, 180', C)
oder
Koppelpunkt C FGP (180", Ij, A, A, B, C)
b)
1) s, Au, A, B, (p2, C, P,)
2) Fur Antrieb am Schubglied ergibt sich folgende Modulaufrufreihenfolge:
Antriebsschieber B SAN (0, A,,, Po, s, B)
Zweischlag AnAB DDD (b, b, +1, A„, B, A)
Koppelpunkt C DAN (Ij, A. B, 180°, C)
oder
Koppelpunkt C FGP (180", I3, A, A, B, C)
Atihang 275
Aufgabe 4.3:
<:)
(^^M)] > 3 ^
*2(q) <P4
mil ^(q) = und q =
dq
<I>3(q)
WM) S
276 Aiiliang
13 C0S{p3 -l^C0Stp4 0 0
Losungen zu Kapitel 5
AufgabeS.l:
i«F 33333 _ ! ^
cm,
Gelenkkraftverfahreii: Gleichgewiclit am d i e d 4:
G,4+G34+Fp=6
Fp 11 Schiibrichtung
Gleichgewiclit am Glied 3:
Gleichgewiclit am Glied 2:
G3j + G , , + F , „ = 0
M.„ =733N-IOcm-7330Ncm
278 Aiiliang
WUF,„) ^ ,
." ' 2 Kiaftepian
/
WL{G3.) ' ^ ^ { / ^
/ 1
L age plan
Aufgabe 5.2:
la)
Gleichgewicht am Glied 3:
F.b+G43+G23+F^=0
4 Krafte an einem Glied -» CULM ANN-Verfahren
F,b+G43 + R = 0 (1)
G' 23
,,+"^ L
' an„ - R = 0 (2)
=> FJIJ.G^J, R und Fgjj, Gij, - R haben jeweils einen gemeinsamen Schnittpuiikt S
bzw. T, -» CULMANN-Gerade
=> 2 Gleichgewichtsbedingungen: (1), (2)
Abgelesen: F,„ - F,h = 5000 N
Atihang 279
CULMANN-
, Oerade
Lageplan Kiaftcplan
Lageplan V - Plan
v^ beliebig wahlen:
Fa. - h c + F a n - l l A =Fab-hab
280 Aiiliang
'ah
-^ F.,> - Fab • • = 5000 N
hc+hA
2)
M.-, = F u - - ^ = F a n - t a n a - y
Aufgabe5.3:
Es reicht, die rechte Greiferhalfte zu betrachten.
a)
BoB, fr. BA
'BA
Vn=
Ir.
V
, Tr,
'DC
DflD, r.-.'DC DC
lb)
Gleichgewicht am d i e d 6:
2)
Abgelesen: {'^A) ~ ^'^ '^'"z
{¥a) 1 2,0cm,
= 0,36
'A, 2 2,8 cm.
Greifobjekt
.WL{G,4)
//%L{G,4)
Lageplan
l^v-Pian Krafteplan
Atihang 283
Aufgabe5.4:
WL(S3)
Krafteplaii
284 Aiiliang
a)
v^ beliebig wahlen (in Losungsblatt vorgegeben)
he = '^Vi,+ '"vcB
F . n = F . . - ^ = M k N . 1 ^ = 3,55 kN
han 4,5 cm,
Gleichgewicht am Glied 6:
F.b+FG+G,6+O56=0
Fab.Fc bekannt
F , b + F c = R = - G | ^ - G 5 , (WL(R)durcliS)
c)
Kantenkrafte sind die Lagerkrafte, die am linken und rechten Rand des Koibens wirken.
Es gill:
WL(G|^) ausTeilb)
Anwenduiig des Kraft- und Seileckverfahrens:
Wahl eines beliebigen „Kraftpols" P sowie zweier Seilkrafte S, und Sj im Krafteplan.
Essoilgelten S, +S,+G,(, = 0 ,
d.h. S|, Sj und Gji^ haben gemeinsanien Schnittpunkt auf WL(G|6); ta Lageplan
Einfuhren einerneuen Seilkraft S2,soda(i ST und S, mit 0,5 sowie ST und S3 mil
G[g jeweils einen gemeinsamen Schnittpunkl haben.
Dann gilt
S| + 5 . +G'|ft = 0 und
S.+S,+G[6=0,
wenn die Krat'teekc im KraOeplan geschlossen sind. Damit erhalt man die Betrage von
0^6 undGls-
Abgelesen:
Losungen zu Kapitel 6
Aufgabe6.1:
a)
Schubkurbel, beschleunigungsgunstigsl (Tragheitswirkungen!)
b)
Sij = 100 mm
Y=2
So
'A = 32,635 mm
4-siny
•"A
'li
-50,77 mm
cosy
& = l 8 0 ° - p - - ^ = -45=
b = 2 r | j •cos(9 -y)-r = 55 mm
c)
" " ' ' ^.nH = y b f • — s ^ ^ ^ . H (flir Hingang = Aufwartshub, Gl. (6.10a))
(mit 5,H = 4,5 aus Bild 6.11 fur tp^ = 260°, Vg = 0=)
9,81m/s- rad
CO = — = 10,59 —
10,08741m s
OJ
f = ^ ^ = 1,685-
2JI S
Daraus folgt:
Vi,, = arccos[(l, ^ Uf-l4=-lr]/{2 I41,),
<pu = arcsiii[ + U sini|;i.^]/(l3 + h).
Aus den Antricbswinkeln ii*, und \\l.^ ergeben sich die Winkel Pr = 11*1 - a - 90°,
PI = 90° - >)/i - a mil a - arctan(d/e) und daraus die Teile It = U sin P, und l| =^ Is sin Pi
der Legebreite, die rechts und links der Mittellinie liegen, und schlieBlich die Legebrei-
te und die Unsymmetrie des Warenslapels zu In = I, + l|, m = I, - l|j/2.
Wahrend des AnlriebswinkeJbereiches (pn = (pi - (p^bewegt sich die Schwinge von der
aulJeren in die innere Umkehrlage und damit ergibt sich fur das Verhahnis der Zeiten
fiir llin- und Riicklauf In / In = (pn / (360° - (pn)-
Mit den Zwischenergebnissen \\j; = 136,3°, ^^ = 83,7°, (pi = 227,9", (p, = 34,3°,
<pH = 193,8° folgt 1H = 784 mm, m = 120 mm, tn / tR= 1,16.
Atihang 289
b)
Getriebeentwurf fiir
symmetrise he Legebreite
von 1000 mm und glei-
che Zeiten ftir Hin- und
Riicklauf. Damit fiir
Hin- und Riieklauf glei-
che Zeiten eingehallen
werden, muss die Kui-
belschwinge zentriseh
sein, d.h., dass
% •
(pH. = 180° betragt und
__—-" die Verbindungsgerade
4 'B*/2 ^ , 1B*/2 der Endlagen B.Ji, durch
* *f^ r
Ao geht,
Aufgrund der geforderten Breite und Symmetric des Warenstempels gilt
|3*-p,*-|3,*-argsin(l|i*/2ls),
Bei zentrischen K.urbeischwingen gilt
sin(i|/M/2) - I2/I4 und 1,^ + 1 / = h' + Ij".
Mil der Bedingung ^H* = 2 p* folgt daraus
14* = 2 Is IJ/IB* und h*^ = \2 + l i ^ - U*".
Die Lage des Gclenkpunklcs B* aufder Legeschwingc B»C isl bestimmt durch
a* - p* + v / - 90°
mit V,* = arccos[(b* + I,)' - I4*'- li']/(2 I4* li),
daraus folgen die neuen KonstruktionsmaBe e* = I4* cos a* und d* - Ij* sin a*.
Mit den Zwischenergebnissen P* = 33,7°, I4* = 306 mm. \|/,* = 83,9°, a* = 27,6"
folgt c* = 1,* = 487,6 mm, d* = 141,8 mm. e* = 271.2 mm.
290 Aiiliang
Aufgabe6.3:
AA,)B„C(, zeichnen iind
die Winkel K = 60° iind
X = 60° ablescn. Geo-
metrisch ahnliches
AABK zu AA„B«Co
zeichnen. Parallelo-
gramm BoBKB** und
anschlieUend geome-
trisch ahnliches
AKB**A** zii
AA„B„C(j zeichnen. Cn
entspricht A„**, Kurbel
Ao**A** eintragen niit
Antriebswinkel (p.
Aufgabe6.4:
a)
b) Koppelgelenk B
b = AB
c=BoB
c)
OS,
LagenCi,C;,C3
siehe (pii
siehe (pjj
(Die Abmessungen sind aus der Zeichnung abzulesen.)
d) Koppelgelenk D
e = CD
f=B,D
Aufgabe 6.5:
Losungen zu Kapitel 7
Aufgabe 7.1:
Das Bewegungsgesetz des Abschnitts 01 ist bereits durch eine Gerade mit der Steigung
s' = (S|-So)-(i80/;i)/({pi-(p(j) = 9,549 mm/rad = konst. vorgegeben. Die Winlielgeschwin-
digkcit dcr Kun'cnschcibc errccbnet sich aus £i-n- n/30 = 10,471976 rad/s - konst.
Den Randwerten folgend liegl fiir den Bewegungsabschnitl 12 ebenso wie schon fur
den BewcgLingsabsclinili 0! die Aiifgabe 0-G vor. Enlsprecbend [7.3] wird tlir diesen
Abschnill das Bewegungsgesetz „Polynom 5. Grades" f(z) = AQ + A; • z + ... + As • z^
gewahlt.
S(ii = S| - So = 30 inm, ct»(ii = ipi - %> - 180", z - -— , 0 < z < I oder (po < (p < (pi
s'Xf) = 0 mm/rad^.
(p-(p.
Si; = S2 - S| = -30 mm, 4>i; = (pi - <Pi = 180°. 7. = ——, 0 < z < 1 oder cpi < (p < tp?
s'(ip) = ^ | ^ = (l-60z'+120z-'-60z')-^,
40
,35.099,
»•
30 >» * •
\ • •
20 \ • •
\ * •
s((t.) 10 \* •
\ • • •
S'((fl) ' • X •' ^
0
-30
— • *
«* *
- 35.099._4Q
0 45 90 135 180 225 270 315 360
.360.
b) S|i = (5,„as - Sniiii) 5^ (S| - s,i); da das Polynom 5. Grades wegen der zu erliillenden
Randbedingungen zwangslaufig iiberschwingt, was auch bei der Ermittlung der
Hauptabmessungen, der Kurvenkontur iind des Bauraums beriicksichligl werden
muss, isl zunadist cine Exlremaiaufgabe zu Iflsen (Nullsetzen von s'((p) bzw. df/dz):
S|, = 32,903 - (-2.903) = 35.806 mm
c) Der Skizze oben ist zu entnehmen, dass v,„j^ - unabhangig vom Vorzeichen - ini
Bewegungsabschnitt 12 bei z = 0,5 bzw. cp = 270° auflreten wird:
d) Aus Symnietriegriinden gibt es zwei gleiche Werte filr a,„^~^ mit unterscbiedliebeni
Vorzcicbeu. die sich durch Nullseizen von s"'((p) bzw, d^f/dz^ Icicb! au den Stellen
z = 0,2113 bzw. (p = 218,034" und z = 0,7887 bzw. ip = 321.966" lokalisieren las-
sen. Es ist
0,030
a,... = C , - ^ . £ i = =11,5470- (10,471976)- =3,849m/s^
e) Der tJbergang an den Punktcn 0, 1 und 2 {- 0) ist stol3- und ruckfrei, da die Uber-
tragungsfunklionen s'((p) und s"(<p) an diesen Punkten fiir beide Bewegungsab-
schnitte iibereinstimmen.
296 Aiiliang
Aufgabe7.2:
C . , = | i i - L . m a x ( v ) = % . 1 .^Bw
^H ^2^ T^ «,, I,
•"^ ^ ^ ^ ^ ^ v^^^=v^-^-75mms-'.-L.27£mm
Mmin
c) H-,. =35=
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