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Guía 1 1
Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica.
Asignatura: Sistemas Control Automático.
Lugar de ejecución: Instrumentación y Control (Edificio
3, 2da planta).
Objetivo general
• Vincular las partes que conforman un sistema de control automático concreto con los diferentes
bloques que forman el diagrama genérico que se describe en los textos referidos a este tema.
Objetivos específicos
• Identificar cada una de las partes que conforman un sistema de control de posición en lazo
cerrado.
• Observar la operación (por separado) de cada una de las partes que conforman el sistema de
control de posición en lazo cerrado.
• Implementar el sistema de control de posición en lazo cerrado.
• Observar la operación completa del sistema de control de posición en lazo cerrado, haciendo
énfasis en la capacidad del sistema para corregir problemas causados por disturbios externos.
Materiales y equipo
Introducción Teórica
• Una tira bimetálica formada por dos piezas de metales diferentes los cuales se expanden al
aumentar la temperatura, pero en proporciones diferentes. El efecto anterior se usa para controlar
(permitir o bloquear) el paso de la corriente sobre el elemento calefactor.
• Un tornillo (prefijador) que permite ajustar (calibrar) la temperatura a la que se desea operar la
plancha y que a la larga incidirá el punto de referencia de la acción de conexión/desconexión de
la tira bimetálica.
Sistemas de control automático. Guía 1 3
La operación inicia cuando el usuario, por medio del tornillo calibra a que temperatura desea planchar
(temperatura de referencia). A partir de ahí la corriente comienza a circular por el elemento calefactor
generando un incremento de temperatura, que luego de un tiempo determinado hará llegar la superficie
de contacto a la temperatura prefijada al inicio del proceso (Figura 1.1c).
Si la situación se mantiene así, el elemento calefactor continuará calentando hasta (posiblemente) dañar
el equipo. Es aquí donde el sistema de control interviene al “darse cuenta” que se ha sobrepasado el
valor de referencia procede a desconectar el elemento calefactor. El “darse cuenta” sucede porque la
temperatura es comparada (por la tira bimetálica) con un valor de referencia fijado en forma indirecta
por el tornillo prefijador, lo que se muestra en la Figura 1.1d.
Lo anterior causará, luego de un tiempo determinado, un descenso en la temperatura de la superficie de
contacto.
Nuevamente el sistema de control interviene al “darse cuenta” que la temperatura ha descendido bajo
un valor mínimo, procediendo a conectar nuevamente el elemento el elemento calefactor. De aquí en
adelante el proceso se repite en forma cíclica.
Una representación un poco más abstracta del sistema se muestra en la Figura 1.1b, en la que las
diferentes partes se representan mediante “bloques funcionales”, una práctica muy común en el campo
del Control Automático (la nomenclatura empleada en la Figura 1.1b no es la más difundida pero es
válida para el ejemplo).
Se puede identificar:
• Bloque “S”: como la planta (el elemento calefactor) cuya salida es la variable que es controlada
“W” (en este caso particular la temperatura).
• Un elemento que compara la variable controlada “W” con la variable de referencia “X” (la
temperatura de referencia fijada por el tornillo) y genera la señal de error “Xw”. Hay que hacer
notar que muchas veces no se compara directamente la variable controlada sino que se
previamente se realiza una conversión usando sensores (transductores) de señal.
• Un elemento de control “R”, llamado en general “el controlador” que indica la acción a tomar,
para este ejemplo la conexión/desconexión del elemento calefactor.
• Un “actuador” o elemento de ajuste, que ejecuta directamente la acción ordenada por el
controlador, para este ejemplo es un interruptor.
En la Figura 1.2 se muestran diferentes diagramas de bloque. La Figura 1.2a es un diagrama típico en los
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textos del tema y se caracteriza por su gran nivel de simplificación y trata de resaltar el hecho de poseer
retroalimentación. En él se detallan los elementos principales del sistema: la planta, el controlador, el
detector de error y el sensor. No muestra muchos elementos de que son necesarios para que un equipo
real trabaje adecuadamente.
En la Figura 1.2b se han hecho explícita la presencia del actuador, en la práctica el controlador,
propiamente dicho, no posee las características (voltaje, corriente, impedancia) necesarias para operar
directamente a la planta y por eso se hace necesaria la existencia de un “driver”.
En la Figura 1.2c se muestra que muchas veces las señales que entrega el sensor no tiene las
características para ser comparada con la señal de referencia y necesita alguna transformación previa en
el caso de la figura una amplificación.
Es importante hacer notar que en los sistemas reales muchas veces algunas de estas funciones están
contenidos dentro de un mismo bloque y por tanto no se pueden separar en forma física, pero si de
forma analítica. Podría suceder que el controlador tenga integrado al detector de error o que el actuador
del sistema se encuentre integrado en el controladora también podría suceder que la planta posea su
propio driver o sus propios sensores.
Procedimiento
1. Ayudándose de la Figura 1.3 ubique, en la placa EB-116, las diferentes partes que se listan en la
Tabla 1.1. Una vez ubicadas complete la lista de chequeo.
STEPPER MOTOR U5 DIGITAL COMP.
ABSOLUTE ENCODER S1 DIGITAL POSITION REFERENCE
U1 STEPPER CONTROLLER BUFFER #1
16 STEP ABSOLUTE ENCODER U6 D/A
U2 GRAY TO BINARY DECODER ABSOLUTE ANALOG COMPARATOR
BUFFER & DISPLAY ANALOG POS.REF.
G1 (COMPUERTA NOR)
Tabla 1.1. Lista de chequeo.
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3. Apague el PU-2000.
4. Coloque la placa EB-116 en los bastidores del PU-2000 y déjela firmemente sujetada al conector
• Entrada EXT. CLK (compuerta NOR) a la salida TTL OUT del PU-2200.
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9. Retire el cable que conecta a EXT. CLK. con TTL OUT y el de CW/CCW.
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10. Conecte las salidas del DECODIFICADOR DE GRAY A BINARIO (O3, O2, O1 y O0) a las
respectivas entradas del BUFFER & DISPLAY (I3, I2, I1, I0).
11. Gire lentamente una vuelta completa la rueda dentada del codificador mientras observa las
salidas del BUFFER & DISPLAY 23, 22, 21 y 20 ¿Qué observa?
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12. Gire la rueda dentada de manera que la posición indicada como 0° se ubique a las tres en punto.
13. Gire lentamente la rueda dentada en el sentido de las manecillas del reloj justo hasta lograr que
se encienda la salida 20. ¿Qué ángulo ha girado la rueda dentada? _______________
14. Coloque el dato anterior en la Tabla 1.2, específicamente bajo el título “Ángulo final”.
15. Continúe girando la rueda para completar las columnas “Ángulo inicial” y “Ángulo final” de la
Tabla 1.2 (La columna de Voltaje de salida del D/A (DAC) se completará hasta la III
parte).
4 0100
5 0101
6 0110
7 0111
8 1000
9 1001
10 1010
11 1011
12 1100
13 1101
14 1110
15 1111
Tabla 1.2. Respuesta del encoder.
17. Asegúrese que los interruptores S1 (DIGITAL POSITION REFERENCE) están en posición baja
(valor 0000 binario que corresponde a 0 decimal).
18. Gire la rueda dentada hasta que la posición indicada como 0º, se ubique a las tres en punto y
provoque que todas las salidas de los leds estén apagadas.
19. Usando el multímetro mida el voltaje en las tres salidas del comparador digital y anote sus
mediciones en la primera fila de la Tabla 1.3.
20. Escriba brevemente como interpreta la información de estas salidas en la primera fila de la Tabla
1.3.
• Entrada EXT. CLK (compuerta NOR) a la salida TTL OUT del PU-2200.
N° Código Código de la
de posición digital
salida de referencia A > B A = B A < B INTERPRETACION
de los
leds
1 0000 0000
2 0000 1000
3 1000 1100
4 1100 1000
5 1000 1000
Tabla 1.3. Respuesta del comparador digital.
23. Coloque los interruptores S1 en 0000 y desconecte momentáneamente la señal de TTL OUT.
24. Encienda el PU-2000 y gire la rueda dentada hasta que la posición indicada como 0º, se ubique
a las tres en punto.
25. Suba el interruptor A3 de S1 (1000) y mida el valor de las salidas del comparador digital (como
lo hizo en el paso 19)
26. Escriba brevemente como interpreta la información de estas salidas en la segunda fila de la Tabla
1.3.
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30. Asegúrese que en los leds se vea el dato 1000 sino es así mueva un poco la rueda dentada.
31. Mida las salidas del comparador digital y escriba brevemente como interpreta la información de
estas salidas en en la tercera fila de la Tabla 1.3.
35. Asegurándose que en los leds se muestra el dato 1100 mida las salidas del comparador digital
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38. En base a lo observado describa la lógica del funcionamiento del control de posición digital.
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39. Pida a su docente de laboratorio que aplique una perturbación externa al encoder para que usted
pueda observar como reacciona el sistema. Describa sus observaciones.
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40. Apague el PU-2000 y desconecte las señales que salen del comparador digital y la señal de EXT.
CLK.
42. Conecte el multímetro para medir el voltaje de salida del potenciómetro de referencia (punto A
en la tarjeta).
• Las salidas del convertidor DECODIFICADOR DE GRAY A BINARIO (O3, O2, O1 y O0) ahora se
conectarán a BUFFER #1 (E3, E2, E1 y E0 respectivamente). Note que las salidas del buffer van al
D/A y luego al comparador analógico.
46. Tomando como base la información que ya transcribió en la Tabla 1.2 mida el equivalente (en
voltaje) de las diferentes posiciones del encoder absoluto y así complete la Tabla 1.2.
47. Coloque la rueda dentada en la posición de las tres en punto y el potenciómetro de referencia de
posición en el punto medio.
48. Reconecte la señal de EXT.CLK al TTL OUT y describa brevemente lo que sucede.
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Análisis de Resultados
1. Tomando como referencia la Figura 1.2c y todos los elementos que utilizó para implementar el
control de posición digital dibuje un diagrama de bloques específico del sistema, indicando a
que parte genérica pertenecen.
2. Repita la actividad anterior, pero ahora sobre el sistema de control analógico.
Investigación Complementaria
1. Investigue desde la perspectiva del control clásico como se le llama al tipo de control que se
describió en la introducción teórica de esta guía de laboratorio.
Bibliografía
Hoja de cotejo: 1
EVALUACION