11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID

_____________________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

1
11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID
_____________________________________________________________________________________

RESOLUÇÃO LISTA 11

QUESTÃO 1: R(s) = Rampa Unitária

eest ( rampa ) ≤ 0, 05 (11.1)

Solução 1: Controlador proporcional

O ganho direto da planta é dado por:

10s + 30
G(s) =
s + 3s 2 + 2 s
3

10 s + 30
G(s) = (11.2)
s ( s 2 + 3s + 2)

Logo, o sistema de malha aberta (SMA) é do tipo: 1

A solução do ganho de malha fechada do sistema é dado por:

10s + 30
G ( s ) MF = K ( s ) (11.3)
s( s 2 + 3s + 2)

Logo, o sistema de malha fechada (SMF) é do tipo: 1

Pela tabela, o erro estacionário de um sistema do tipo 1 para entrada rampa é:

1
eest ( rampa ) = (11.4)
Kv

____________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

2
11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID
_____________________________________________________________________________________

Continuação... QUESTÃO 1:

Igualando a equação (11.4) com a equação (11.1), temos:

1
0, 05 = ⇒ K v = 20 (11.5)
Kv

Como:
K v = lim s →0 sG ( s )
(10 s + 30) K ( s)
20 = lim s →0 s
s ( s 2 + 3s + 2)
30
20 = K ( s)
2
40 4
K ( s) = ⇒ K (s) = (11.6)
30 3

4
Portanto o controlador deve ser PROPORCIONAL, com K p ≥ .
3

A função de transferência de malha fechada do sistema é dado por:

T (s) =
( 10s + 30 ) K ( s)
s(s 2
+ 3s + 2) + ( 10 s + 30 ) K ( s )

10 sK ( s) + 30 K ( s )
T (s) =
s + 3s + 2 s + 10 sK ( s) + 30 K ( s )
3 2

10 sK ( s ) + 30 K ( s)
T (s) = (11.7)
s + 3s + (2 + 10 K ( s )) s + 30 K ( s)
3 2

____________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

3
11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID
_____________________________________________________________________________________

Continuação... QUESTÃO 1:

%Exercício 1
close all
clear all
clc

Kp=4/3;
Nt=[10*Kp 30*Kp];
Dt=[1 3 2+10*Kp 30*Kp];
T=tf(Nt,Dt)

%Resposta ao degrau
figure(1)
step(T)

%Resposta em frequência
figure(2)
bode(T)

figure(3)
w=linspace(0,100,400);
resp=freqresp(T,w);
y=squeeze(resp);
plot(w,abs(y));
title('Módulo
title('Módulo FRF')
FRF')

figure(4)
fi=angle(y);
plot(w,fi)
title('Fase
title('Fase FRF')
FRF')

____________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID

4
_____________________________________________________________________________________

Continuação... QUESTÃO 1:

Figura 1: Resposta ao degrau

Figura 2: Diagrama de Bode

___________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID

5
_____________________________________________________________________________________

Continuação... QUESTÃO 1:

Figura 3: Resposta em frequência (Módulo)

Figura 4: Resposta em frequência (Fase)

___________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID

6
_____________________________________________________________________________________

QUESTÃO 2: R(s) = Parábola Unitária

eest ( parábola ) = 0,1 (11.8)

Wn = 1 rad/s (11.9)

ξ = 0, 707 (11.10)

Solução:
A solução do ganho de malha fechada do sistema é dado por:
10
G ( s ) MF = K ( s )
s + 2s
2

10 K ( s)
G ( s ) MF = (11.11)
s( s + 2)

Como o controlador é PID, então:

Ki
K ( s) = K p + + Kd s (11.12)
s

Substituindo a equação (11.12), na equação (11.11) temos:

10 K p s + 10 Ki + 10 Kd s 2
G ( s ) MF =
s 2 ( s + 2)

Logo, o sistema de malha fechada (SMF) é do tipo: 2

____________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID

7
_____________________________________________________________________________________

Continuação... QUESTÃO 2:

Pela tabela, o erro estacionário de um sistema do tipo 2 para entrada parábola é:

1
eest ( parábola ) = (11.13)
Ka

Igualando a equação (11.13) com a equação (11.8), temos:

1 1
0,1 = ⇒ Ka = ⇒ Ka = 10 (11.14)
Ka 0,1

Como:
K a = lim s →0 s 2G ( s )

10 K p s + 10 Ki + 10 Kd s 2
10 = lim s →0 s 2
s 2 ( s + 2)

10 K i
10 =
2

Ki = 2 (11.15)

Desta maneira, a função de transferência de malha fechada é igual a:

10 K p s + 10 Ki + 10 Kd s 2
T (s) =
s 3 + 2 s 2 + 10 K p s + 10 Ki + 10 Kd s2

10 K d s 2 + 10 K p s + 10 Ki
T (s) = (11.16)
s 3 + (2 + 10 K d ) s2 + 10 K p s + 10 Ki

____________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID

8
_____________________________________________________________________________________

Continuação... QUESTÃO 2:

Substituindo a equação (11.15), na equação (11.16) temos:

10 K d s 2 + 10 K p s + 20
T (s) = (11.17)
s 3 + (2 + 10 K d ) s2 + 10 K p s + 20

Igualando a equação (11.16) a forma padrão:

10 K d s 2 + 10 K p s + 20 K 0Wn 2
T (s) = 3 = (11.18)
s + (2 + 10 K d ) s2 + 10 K p s + 20 s2 + 2ξ Wn s + Wn2

Igualando o denominador e substituindo as equações (11.9) e (11.10), na equação

(11.18), temos:

s 3 + (2 + 10 K d ) s2 + 10 K p s + 20 = s2 + 2ξWn s + Wn2

s 3 + (2 + 10 K d ) s2 + 10 K p s + 20 = ( s2 + 2*(0, 707) *1s + 12 ) ( s + a )

s 3 + (2 + 10 K d ) s2 + 10 K p s + 20 = ( s2 + 1, 414 s + 1) ( s + a )

s 3 + (2 + 10 K d ) s2 + 10 K p s + 20 = s3 + s2 a + 1, 414 s2 + 1, 414as + s + a

s 3 + (2 + 10 K d ) s2 + 10 K p s + 20 = s3 + ( a + 1, 414) s2 + (1, 414a + 1) s + a

Assim:
2 + 10 K d = a + 1, 414 ⇒ 10 Kd = 19, 414 ⇒ Kd = 1,9414 (11.19)

10 K p = 1, 414a + 1 ⇒ 10 K p = 29, 28 ⇒ K p = 2,928 (11.20)

20 = a (11.21)

O controlador PID será então:

20 1,9414s 2 + 2,928s + 20
K ( s) = 2,928 + + 1,9414s ⇒ K ( s ) = (11.22)
s s

____________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID

9
_____________________________________________________________________________________

Continuação... QUESTÃO 2:

Figura 5: Resposta ao degrau

Figura 6: Diagrama de Bode

___________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID

10
_____________________________________________________________________________________

QUESTÃO 3:
100
P( s) = (11.23)
s( s + 5)

Solução:
 Sem o controlador:
100
T (s) =
s ( s + 5) + 100

100
T (s) = (11.24)
s + 5s + 100
2

Igualando os termos e substituindo ξ = 0, 6 , temos:

s 2 + 5s + 100 = s2 + 2ξWn s + Wn2

Wn 2 = 100 ⇒ Wn = 10 (11.25)

5
2ξWn = 5 ⇒ 2ξ 10 = 5 ⇒ ξ = ⇒ ξ = 0, 25 (11.26)
20

Como a frequência natural deve ser duplicado, então o parâmetro de projeto é Wn = 20 .

 Com o controlador PD:

K ( s) = K p + Kd s (11.27)

A função de transferência de malha fechada do sistema é:

N
T (s) =
D+N
100( K p + K d s )
T (s) =
s + 5s + 100( K p + K d s )
2

___________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID

11
_____________________________________________________________________________________

Continuação... QUESTÃO 3:

100 K p + 100 K d s
T (s) =
s 2 + 5s + 100 K p + 100 K d s

100 K p + 100 K d s K 0Wn 2

T (s) = = (11.28)
s 2 + (5 + 100 K d ) s + 100 K p s2 + 2ξWn s + Wn2

Igualando os termos e substituindo ξ = 0, 6 , temos:

s 2 + (5 + 100 K d ) s + 100 K p = s2 + 2ξWn s + Wn2

400
100 K p = Wn 2 ⇒ 100 K p = 202 ⇒ K p = ⇒ Kp = 4 (11.29)
100

5 + 100 K d = 2ξWn ⇒ 5 + 100 Kd = 2(0, 6)20 ⇒ 5 + 100 Kd = 24 ⇒ Kd = 0,19 (11.30)

Estão o controlador é PD, será:

K ( s) = 4 + 0,19s (11.31)

Dessa forma, a FT ficará:

400 + 19s
T (s) = (11.32)
s + 24s + 400
2

 Com o ganho tacométrico:

Figura 7: Diagrama de Blocos com o ganho tacométrico

___________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID

12
_____________________________________________________________________________________

Continuação... QUESTÃO 3:

Escrevendo as equações que regem a malha de controle fechado, ao substituirmos o

efeito do operador derivativo por uma realimentação tacométrica obtemos:

C ( s ) = R ( s ) − Y ( s) − K tU ( s ) (11.33)

U ( s ) = K p G ( s )C ( s ) (11.34)

U (s)
Y (s) = (11.35)
s

Substituindo a equação (11.33) na equação (11.34):

U ( s ) = K p G ( s )[ R ( s ) − Y ( s ) − Kt U ( s )]

U ( s ) = K p G ( s )[ R ( s ) − Y ( s)] − K p Kt G ( s )U ( s )

[1 + K p K t G ( s )]U ( s ) = K p G ( s)[ R( s ) − Y ( s )]

K p G ( s)[ R( s ) − Y ( s )]
U (s) = (11.36)
1 + K p Kt G(s)

Substituindo a equação (11.36) na equação (11.35):

K p G ( s )[ R ( s ) − Y ( s)]
1 + K p Kt G ( s)
Y (s) =
s

K p G ( s)[ R ( s) − Y ( s )]
Y (s) =
s[1 + K p Kt G ( s)]
___________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID

13
_____________________________________________________________________________________

Continuação... QUESTÃO 3:

( s[1 + K p Kt G ( s )]) Y ( s ) = K p G ( s) R ( s ) − K p G ( s )Y ( s )

( s[1 + K p Kt G ( s )] + K p G ( s ) ) Y ( s) = K p G ( s) R( s )

Y (s) K pG ( s)
= (11.37)
R ( s ) s + K p Kt G ( s ) s + K p G ( s )

100
Substituindo o valor de G ( s ) = :
s+5
100 K p
Y (s) s+5
=
R( s) 100 K p Kt 100 K p
s+ s+
s+5 s+5

Y (s) 100 K p
T (s) = =
R ( s ) s( s + 5) + 100 K p Kt s + 100 K p

Y (s) 100 K p
T (s) = = 2 (11.38)
R ( s ) s + (5 + 100 K p Kt ) s + 100 K p

Para essa nova configuração temos que encontrar os mesmos pólos do caso do
controlador, onde K ( s) = 4 + 0,19s . Igualando a equação (11.32):
1 1
= 2
s + (5 + 100 K p Kt ) s + 100 K p s + 24s + 400
2

100 K p = 400 ⇒ K p = 4 (11.39)

___________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID

14
_____________________________________________________________________________________

Continuação... QUESTÃO 3:

24 − 5
5 + 100 K p Kt = 24 ⇒ Kt = ⇒ Kt = 0, 0475 (11.40)
100* 4

%Lista 11 – Programa no Matlab

%Exercício 3
t=0:0.005:0.5;
w=linspace(0,100,400);
%1º Caso com controlador
NT=[19 400]; %Equação (11.32)
DT=[1 24 400];
T=tf(NT,DT);
y=step(T,t);
%2º Caso com ganho tacométrico
nt=[400];
dt=[1 24 400];
T1=tf(nt,dt);
y1=step(T1,t);
% Resposta ao degrau dos dois casos
figure(1)
plot(t,y,t,y1);
title('Resposta
title('Resposta ao degrau')
degrau')
xlabel('Tempo
xlabel('Tempo (s)')
(s)')
ylabel('Amplitude'
ylabel('Amplitude') )
Legend('PD'
Legend('PD',,'Ganho Tacométrico')
Tacométrico')
% Resposta em frequência dos dois casos
%Módulo
figure(2)
resp=freqresp(T,w);
y=squeeze(resp);
resp1=freqresp(T1,w);
y1=squeeze(resp1);
plot(w,abs(y),w,abs(y1));
title('Módulo
title('Módulo FRF')
FRF')
xlabel('Frequência'
xlabel('Frequência') )
ylabel('Módulo'
ylabel('Módulo'))
Legend('PD'
Legend('PD',,'Ganho Tacométrico')
Tacométrico')
%Fase
figure(3)
fase=angle(y);
fase1=angle(y1);
plot(w,fase,w,fase1)
title('Fase
title('Fase FRF')
FRF')
xlabel('Frequência'
xlabel('Frequência') )
ylabel('rad'
ylabel('rad'))
Legend('PD'
Legend('PD',,'Ganho Tacométrico')
Tacométrico')
%Diagrama de Bode
figure(4)
Bode(T);
hold on
Bode(T1);
___________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID

15
_____________________________________________________________________________________

Continuação... QUESTÃO 3:

Figura 8: Resposta ao degrau

Figura 9: Resposta em frequência - Módulo

___________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

11ª Lista de Exercícios – Projeto de Controladores PID

16
_____________________________________________________________________________________

Continuação... QUESTÃO 3:

Figura 10: Resposta em frequência – Fase

Figura 11: Diagrama de Bode

___________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

17