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1a prova de EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos

Nome: ___________________________________________________RA: ___________

1) Dado um sistema de malha fechada onde a realimentação é unitária negativa, a planta é

s+5
dada por P( s ) = e o controlador é um ganho proporcional de k=5.
s 2 + 2s + 2

a) (valor 1.0) Determine a resposta de regime do sistema de malha fechada a um degrau

de amplitude 4, usando o teorema do valor final.

b) (valor 0.5) Determine os valores obtidos para o percentual de sobre-sinal, tempo de

subida e tempo de estabilização do sistema controlado.
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2) Dada a seguinte equação diferencial de uma planta:
y
+ 2 y
+ 20 y = 5u
+ 20u .

a) (valor 1.0) Estabeleça um diagrama de blocos em termos de integrador, somador e

ganho proporcional que a represente.
1
1
s
Integrador somador Ganho

b) (valor 0.5) Determine o ganho estático do sistema.

3) Dado o diagrama de Bode abaixo.

Bode Diagram
100

80
Magnitude (dB)

60

40

20
System: P
Frequency (rad/sec): 0.127
0 26.1
Magnitude (dB):
90

45
Phase (deg)
0

-45

-90

-135
-2 -1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
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a) (valor 2.0) Através das assíntotas, estime uma função de transferência correspondente.

b) (valor 0.5) Se este sistema for excitado por um sinal u(t)=50sen(25t), qual será a
resposta de regime do sistema?
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4) Dado o sistema de nível de tanque abaixo.

vazão de entrada = 100m3 / h
Raio da seção circular do tanque = 2m
qe
Restrição de saida = 140 s / m 2
Escoamento laminar na válvula de saída
h
Constante de tempo do medidor de altura = 6min
qs Ganho estático do medidor de altura = unitário

a) (valor 2.0) Determine o valor real da altura do nível do tanque se a leitura do medidor
de altura marca 2 metros se o medidor de altura é um sistema de primeira ordem e o
tanque está inicialmente vazio.

Modelo Tanque Modelo Sensor Resposta Tanque

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b) (valor 1.5) Obtenha os coeficientes de um controlador PID de modo que o erro

estacionário a uma entrada a rampa seja 0.005, o sobressinal não ultrapasse 15% e o
tempo de estabilização (a 2%) seja menor que 10 segundos.