Name         _______________________________________________  
Class     EGME  335  Kinematics  of  Mechanisms________________    
Due  Date   09/20/16    Tuesday,  before    beginning  of  class_________  

HOMEWORK  #1      LINKAGE  ANALYSIS:  SWING  ARM  CAR  SUSPENSION    

Instructions  
Use  this  page  as  a  cover  page.  Provide  derivations  for  the  equations  and  an  excel  
spreadsheet  calculation  for  the  following  problem.      
 
I.  Inverted  Slider  Crank  Linkage  
1. Analyze   the   Inverted   Slider   -­‐   Crank   linkage   used   in   the   swing   arm   suspension  
shown  in  Figure  1  and  Figure  2.    Use  the  dimensions  bx  =  -­‐11”,  by  =  15”,  a  =  
25”.  
 
(a) Derive  the  constraint  equation  for  the  inverted  slider  crank.    Solve  for  the  
slide   s   as   a   function   of   the   input   crank   angle   θ.   Using   the   excel  
spreadsheet  provided,  calculate  the  values  of  s1  for  θ1  =  165°  through  s2  
for  θ2  =  195°  for  every  5°  (i.e.  6  increments)  and  plot  the  results.  
 
(b) Derive  the  loop  equations  and  compute  the  coupler  angle  φ  as  a  function  
of   the   crank   angle   θ.   Using   excel   spreadsheet   provided,   calculate   the  
values   of   φ1   for   θ1   =   165°   through   φ2   for   θ2   =   195°   for   every   5°   (i.e.   6  
increments)  and  plot  the  results.        
 
 
 
 
 
 
 
 Figure  1.    Inverted  slider  crank  linkage  on  Mini  Baja  

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
   
Figure  2.    Slider  crank  linkage  
2. Velocity  Analysis  of  a  Slider-­‐Crank  
(a) Derive  the  velocity  loop  equations  and  compute  the  slider  velocities   φ˙ and
s˙ as  a  function  of  θ,   φ,   a,   s,   .  Assuming  a  constant  velocity  of   =1  rad/s  
for  link  OA,  use  the  excel  format  provided  to  calculate  the  values  of   φ˙ and s˙
€
for   θ1   =   165°   through   θ2   =   195°   for   every   5°   (i.e.   6   increments)   and   plot   the  
€
results.        
€ €
3. Mechanical  Advantage  for  the  Inverted  Slider-­‐Crank  
Derive   the   formula   for   the   mechanical   advantage   of   the   inverted   slider-­‐crank  
using  “power  in  equals  power  out”.    
 
4.  Read  Chapter  1  from  the  Theory  of  Machines  and  Mechanisms  book  (pg.  5  –  
pg.40).