Universidad Don Bosco

Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Mecánica
ASIGNATURA: Teoría de Mecanismos y Máquinas
CICLO I, AÑO 2018
PROFESOR: Ing. Carlos Orlando Azucena Vásquez.

Nombre de la Tarea: Análisis de Máquinas para Dibujar

Alumnos:

Nelson Emilio Gómez Cabrera, GC140059

Francisco Alberto Guzmán Fuentes, GF150187
Carlos Alexander Portillo Lazo, PL150693
Brian Steven Quijada Córdova, QC150909

Asignatura: Teoría de Mecanismos y Máquinas

Fecha de entrega: 10 de Febrero, 2018

1
Contenido
Introducción .............................................................................................................................................. 3
Objetivos ................................................................................................................................................... 4
Conceptos Básicos y Generalidades ......................................................................................................... 5
Máquinas ............................................................................................................................................... 5
Mecanismos .......................................................................................................................................... 5
Tipos de Mecanismos............................................................................................................................ 6
Mecanismos para la transformación de movimientos ........................................................................... 7
Desarrollo del tema ................................................................................................................................... 9
Máquinas de Ver y de Dibujar .............................................................................................................. 9
MAQUINAS DE VER ...................................................................................................................... 9
MAQUINAS DE DIBUJAR ........................................................................................................... 11
Análisis de mecanismos .......................................................................................................................... 14
Sistemas de coordenadas ................................................................................................................. 14
Grados de libertad: .......................................................................................................................... 15
Análisis de posición: ....................................................................................................................... 16
Análisis de velocidad ...................................................................................................................... 18
Análisis de aceleraciones ................................................................................................................ 19
Ejemplos.................................................................................................................................................. 20
Conclusiones ........................................................................................................................................... 25

2
Introducción

El hombre siempre se ha interesado por el mundo que lo rodea, y desde antes que siquiera haber creado
una lengua para comunicarse, ya había intentado plasmar su percepción del entorno a través de pinturas,
que aunque esta es subjetiva a cada individuo, buscaban acercarse lo más posible , o no necesariamente,
a la realidad. Pero es gracias a la ciencia y el ingenio, inventó máquinas que le ayudaran a esa labor:
máquinas precisas y veloces para llevar a cabo este proceso. Estas máquinas hicieron de dibujar algo no
sólo para aquellos con talento o con mucha práctica, sino que fueron una solución para todos aquellos
que quisieran usar estas máquinas.

Algunos ejemplos de estas máquinas son la cámara oscura o el velo de Alberti, así como otras más que
estudiaremos en este documento; si bien es cierto que hoy en día ya no se usan estas máquinas, ya que
ahora podemos dibujar sólo con el uso de software en nuestro ordenador, lo que vamos a estudiar en
este documento es cómo funcionaban estas máquinas y cómo acoplaban diferentes mecanismos para
poder realizar su labor.

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Objetivos

 Exponer de forma clara y concisa los diferentes mecanismos y máquinas utilizados para realizar
diferentes tipos de dibujos, describiendo a cada uno de ellos, mostrando sus características y la
función que desempeñaban.

 Analizar los mecanismos y máquinas expuestos a través de los conceptos teóricos vistos en
clase, aplicando ecuaciones analíticas y diagramas cinemáticos.

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Conceptos Básicos y Generalidades

Máquinas:

Las máquinas inventadas por el hombre se pueden clasificar atendiendo a tres puntos de vista:

 Según su complejidad, que se verá afectada por el número de operadores (piezas) que la
componen.
 Según el número de pasos o encadenamientos que necesitan para realizar su trabajo.
 Según el número de tecnologías que la integran.

Analizando nuestro entorno podemos encontrarnos con máquinas sencillas (como las pinzas de depilar,
el balancín de un parque, un cuchillo, un cortaúñas), complejas (como el motor de un automóvil o una
excavadora) o muy complejas (como un cohete espacial o un motor de reacción), todo ello dependiendo
del número de piezas empleadas en su construcción. También nos podemos fijar en el funcionamiento
de algunas de ellas, que en ocasiones resulta muy fácil de explicar, mientras que el de otras solo está al
alcance de expertos. La diferencia está en que algunas máquinas solamente emplean un paso para
realizar su trabajo (máquinas simples), mientras que otras necesitan realizar varios trabajos
encadenados para poder funcionar correctamente (máquinas compuestas).

Podemos ver que algunas de ellas son esencialmente mecánicas (como la bicicleta) o electrónicas
(como el ordenador); pero la mayoría tienen mezcladas muchas tecnologías o tipos de energías (una
excavadora dispone de elementos que pertenecen a las tecnologías eléctrica, mecánica, electrónica,
hidráulica, neumática, térmica, química…

Por tanto se puede clasificar de manera genérica a las máquinas como: Máquinas Simples y
Máquinas Compuestas.

Mecanismos:

Los Mecanismos son dispositivos para transmitir y/o transformar fuerzas y/o movimientos desde un
elemento motriz (motor) a un elemento conducido (receptor), con el fin de ayudar al ser humano a
realizar tareas con mayor comodidad y menor esfuerzo.

Una de las clasificaciones los agrupa así:

 Mecanismos de Regulación.
 Mecanismos articulados.
 Mecanismos de Transmisión
 Mecanismos de Modificación

Por el Movimiento que generan se clasifican en:

 Transmisión de rotación continúa.

 Otras clases de transmisión de movimiento.
 Mecanismos para propósitos específicos.
 Mecanismos a la medida según la industria.

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Tipos de Mecanismos

 MECANISMOS QUE SE UTILIZAN PARA MODIFICAR LA FUERZA DE ENTRADA:

 BALANCÍN
 POLEA SIMPLE
 POLEA MÓVIL O COMPUESTA
 POLIPASTO.
 MANIVELA-TORNO

 MECANISMOS QUE SE UTILIZAN PARA MODIFICAR LA VELOCIDAD:

 RUEDAS DE FRICCIÓN
 SISTEMA DE POLEAS: CAJA DE CAMBIOS
 ENGRANAJES (RUEDAS DENTADAS).
 SISTEMAS DE ENGRANAJES CON CADENA.
 TORNILLO SIN FIN-RUEDA DENTADA
 TREN DE ENGRANAJES: MULTIPLICADOR

 MECANISMOS QUE SE UTILIZAN PARA MODIFICAR EL MOVIMIENTO:

 TORNILLO-TUERCA.
 PIÑON-CREMALLERA
 BIELA-MANIVELA
 CIGÜEÑAL-BIELA
 EXCÉNTRICA.
 LEVA.
 TRINQUETE.

 OTROS MECANISMOS.

LOS FRENOS SE UTILAN PARA REGULAR EL MOVIMIENTO. TENEMOS 3 TIPOS:

 DE DISCO
 DE CINTA
 DE TAMBOR.

-MECANISMOS PARA ACOPLAR O DESACOPLAR EJES:

 EMBRAGUE DE FRICCIÓN,
 EMBRAGUE DE DIENTES,
 JUNTAS OLDHAM
 JUNTA CARDAM (DE HOOKE).

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-MECANISMOS QUE ACUMULAN ENERGÍA:

 LOS MUELLES Y LOS AMORTIGUADORES.

-MECANISMOS QUE SE USAN DE SOPORTE:

 COJINETES
 RODAMIENTOS

- CON MOVIMIENTOS VARIADOS:

 YUGO ESCOCÉS
 MECANISMO DE LINEA RECTA.
 RUEDA DE GINEBRA
 ELEMENTOS DE CÁLCULO

Mecanismos para la transformación de movimientos

Para diseñar mecanismos para nuestros proyectos, necesitamos conocer el movimiento que tenemos
(movimiento de entrada) y el que queremos (movimiento de salida) para después elegir la combinación
de operadores (mecanismo) más adecuada.

Operadores:

Aunque no sea una clasificación muy precisa, se puede hablar de operadores según la tecnología a la
que pertenecen, pudiendo encontrar operadores: eléctricos (lámpara, cable, fusible, enchufe...),
electrónicos (diodo, transistor, placa de circuito impreso...), mecánicos (eje, biela, polea, cuerda...),
térmicos (cerillas, teas, piezoeléctrico...), químicos (grasa, cera, fósforo...), estructurales (barra,
remache...), hidráulicos (grifo, bomba de agua, turbina...), etc. Cuando empleamos operadores
mecánicos, su unión (o interconexión) da lugar a un mecanismo, que a su vez puede ser considerado
como otro operador si se une con otros mecanismos para formar una máquina. Eso mismo sucede con
el resto de operadores.

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Operadores para la transformación de movimientos

Para la elaboración de nuestros proyectos, necesitamos emplear mecanismos que a su vez están
construidos con operadores.

La mayoría de los operadores mecánicos derivan de una máquina simple (o de una combinación de
ellas), por lo que, aunque no sea una agrupación muy usual, se puede relacionar cada operador ecánico
con la máquina simple de la que deriva. En la siguiente tabla aparecen relacionados, por orden
alfabético, los operadores que necesitaremos En el cuadro siguiente, se observa que la biela y el
émbolo no tienen relación con las 3 máquinas simples consideradas; ello es debido a que derivan de la
barra, que es un operador estructural que trabaja solamente a compresión o tracción.

8
Desarrollo del tema

Máquinas de Ver y de Dibujar

MAQUINAS DE VER

El afán de captar la imagen de las cosas tal y como se las ve llevó a artistas y científicos de los siglos
XVI y XVII a diseñar una serie de instrumentos: las máquinas de ver.
Así por ejemplo, la llamada cámara oscura, modelo por excelencia de la Óptica: por un orificio (como
la pupila) practicado en una habitación o en una caja entra la luz exterior, que se proyecta sobre la
pared de enfrente o sobre cualquier superficie interpuesta (como la retina), con la ventaja de que la
imagen proyectada es plana.

La linterna mágica es una aplicación de la cámara oscura: una lámpara reflejada en un espejo cóncavo
sustituye a la luz del sol. El objeto es ahora una transparencia y se puede interponer una lente entre la
transparencia y la pantalla de proyección para enfocar la figura y variar su tamaño. Proyectando temas
adecuados de carácter mágico, este instrumento fue utilizado por los jesuitas en los siglos XVII y
XVIII como mecanismo de control moral, para mover al arrepentimiento del pueblo fiel.

9
Las pirámides visuales se pusieron de moda en el siglo XVII, y entroncan con la tradición renacentista
de poner al hombre como centro, en este caso como punto de visión, como punto de proyección.

10
MAQUINAS DE DIBUJAR

Las máquinas de ver cedieron pronto su lugar a las máquinas de dibujar, que hacían permanente el
registro de la imagen. Por ejemplo, el portillo de Durero: un hilo tensado que pasa por una polea fijada
a la pared, con un plomo en este extremo y un puntero en el otro, que sirve para señalar los puntos del
objeto, que se van dibujando en un papel sujetado por un portillo.
El velo de Alberti permite la reducción de escala del natural al dibujo, por medio de una cuadrícula
interpuesta formada por hilos gruesos en un tejido de gasa.

11
El instrumento de Vignola tiene el mismo fundamento que el portillo, pero emplea una regla vertical y
una horizontal dividida en partes iguales.

El instrumento de Lancio de Urbino es un semicilindro con tapa inferior entera, en cuyo centro se sitúa
un eje vertical que gira, fijándose en su extremo una regla en ángulo recto con aquél, que tenga dos
miras para poder observar de cerca y de lejos, y hacia la mitad se fija otra regla paralela a la anterior, de
forma que ambas pueden subir, bajar y girar juntas. La segunda regla lleva una aguja para marcar en un
papel puesto sobre la pared del cilindro los puntos del objeto a los que se mira desde arriba.

12
El perspectógrafo es una máquina de dibujar que traza directamente en perspectiva. Se basa en la
semejanza geométrica entre los contornos del modelo y de la figura dibujada, y utiliza varillas
articuladas en forma de paralelogramo.

13
Análisis de mecanismos

Sistemas de coordenadas:

Para poder definir las posiciones y los desplazamientos de los diferentes puntos de un mecanismo es
necesario utilizar algún sistema de coordenadas:

 coordenadas cartesianas,
 coordenadas cilíndricas.
 coordenadas esféricas.

Para cada uno de estos sistemas de coordenadas tridimensionales se define tres coordenadas escalares
que son (x, y, z) en cartesianas, (ρ, φ, z) en cilíndricas y (r, θ, Φ) en esféricas y además se define
vectores unitarios asociados a esas coordenadas espaciales.

Estos vectores unitarios apuntan en una dirección que, en general, depende del punto que se está
describiendo. Sólo en coordenadas cartesianas no ocurre así.

Coordenadas cartesianas:

También llamadas coordenadas de punto de referencia, las coordenadas cartesianas se formulan para
evitar los inconvenientes asociados al uso de coordenadas relativas. En general se define la posición de
un eslabón mediante las coordenadas cartesianas de un punto del mismo, al que se llama punto de
referencia y que suele coincidir con el centro de masa del eslabón, y una serie de parámetros que
definen la orientación del eslabón.

En el caso particular de sistemas planos, son necesarias tres coordenadas cartesianas para definir
absolutamente la posición de un elemento del sistema:

Se define la posición del punto de referencia mediante dos coordenadas cartesianas, y la orientación del
elemento mediante un ángulo.

Si nos fijamos en el cuadrilátero articulado de la figura , se caracteriza entonces por seis coordenadas,
que coinciden con las coordenadas de los centros de masas de las barras, y los tres ángulos que forman
las barras con la dirección horizontal.

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Las ventajas más importantes derivadas de la utilización de coordenadas cartesianas son las siguientes:

 Se maneja directamente la información sobre la posición, velocidad y aceleración absoluta de cada

elemento, por lo que desaparece el trabajo extra de preproceso y postproceso que implicaba la
utilización de las coordenadas relativas.

 Las matrices que aparecen en las ecuaciones del movimiento tienen muy pocos términos no nulos,
por lo que puede adoptarse una formulación adecuada a este tipo de matrices, que resulta
particularmente eficiente.

 Las restricciones se establecen a escala local, dado que las ecuaciones de restricción que introduce un
par cinemático sólo implican a las coordenadas de los dos elementos conectados. Este hecho hace
posible que las ecuaciones de restricción sean independientes de la complejidad del sistema.

Grados de libertad:

Cuando se tiene un Sistema Multicuerpo, éste se puede clasificar de acuerdo con el número de Grados
De Libertad (GDL) que posee. El GDL de un mecanismo es el número de parámetros independientes
que se necesitan para definir su posición en el espacio en cualquier instante.

El GDL de un sistema depende del tipo de unión que presenten los eslabones, los cuales pueden
conformar una cadena de tipo abierta o cerrada, como se muestra en las siguientes figuras. Un sistema
cerrado no tendrá nodos con apertura por lo que puede tener uno o más GDL mientras que una cadena
abierta con más de un eslabón tendrá siempre más de un grado de libertad.

Para determinar el GDL en un mecanismo se debe tener en cuenta el número de eslabones que lo
conforman, así como también el tipo de unión y la clase de juntas con las que están unidos los
eslabones. Todo esto se puede expresar por medio de la ecuación de Gruebler:

𝑀 = 3𝐿 − 2𝐽 − 3𝐺

Dónde:

M = grado de libertad o movilidad

L = número de eslabones
J = número de juntas
G = número de eslabones conectados a tierra

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Hay que observar que en cualquier mecanismo real, aun cuando más de un eslabón de la cadena
cinemática esté conectado a tierra, el efecto neto será crear un eslabón conectado a tierra de mayor
orden y más grande, ya que solo puede haber un plano de tierra. Por lo tanto, G siempre es uno y la
ecuación de Gruebler se convierte en:
𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽

Y utilizando la modificación de Kutzbach se obtiene:

M= 3(𝐿 − 1) − 2𝑗1 − 𝑗2

Dónde:
M = grado de libertad o movilidad
L = número de eslabones
J1 = número de juntas de 1 GDL (completas)
J2 = número de juntas de 2 GDL (semijunta)

Análisis de posición:

La realización del análisis cinemático constituye la fase previa y fundamental al acometer el proceso
de análisis y/o diseño de un mecanismo. Dentro de este análisis cinemático el primer paso que se debe
resolver es el análisis de la posición. Sin embargo, resulta llamativo el escaso número de métodos para
la resolución del problema de posición desde un enfoque de tipo general, y es por lo que, la
clasificación que aquí se presenta, está basada en el tipo de planteamiento. Según esto pueden
clasificarse en métodos gráficos, analíticos y de computación matricial.

Los métodos analíticos se caracterizan por realizar un planteamiento analítico, independientemente de

cuál sea el procedimiento de resolución (en muchos casos numéricos). Estos métodos toman como
punto de partida las ecuaciones del cierre de los lazos independientes del mecanismo. En este sentido
son métodos particulares que se concretan en programas de propósito particular.

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Para representar cada uno de los vectores , utilizamos vectores unitarios contruidos a partir de la
fórmula de Euler:

𝑒 𝑖𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑖𝑛𝜃 ….

Se determina las ecuaciones vectoriales de restricción de posición.

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅4 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅1 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅2 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅3 ….

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑒 𝑖𝜃1 ∗ 𝑅1 = 𝑅1𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖𝑅1𝑠𝑖𝑛𝜃1…

𝑅1

Y así para cada uno de los eslabones.

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅2 = 𝑒 𝑖𝜃2 ∗ 𝑅2 = 𝑅2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑅2𝑠𝑖𝑛𝜃2 …
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅3 = 𝑒 𝑖𝜃3 ∗ 𝑅3 = 𝑅3𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖𝑅3𝑠𝑖𝑛𝜃3 …
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅4 = 𝑒 𝑖𝜃4 ∗ 𝑅4 = 𝑅4𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖𝑅1𝑠𝑖𝑛𝜃4 …

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Sustituyendo la representación de cada vector en la ecuación de restricción y separando términos reales
e imaginarios, obtenemos el sistema de ecuaciones que nos permitirá obtener nuestras incógnitas de
posición.

𝑓1: 𝑅2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑅3𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑅1𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝑅4𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0

𝑓2: 𝑅2𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑅3𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑅1𝑠𝑖𝑛𝜃1 − 𝑅4𝑠𝑖𝑛𝜃4 = 0

Análisis de velocidad:

La velocidad se define como la tasa de cambio de posición con respecto al tiempo. La posición
(R) es una cantidad vectorial como lo es la velocidad. La velocidad puede ser angular o lineal. La
velocidad angular será denotada como w y la velocidad lineal como V.

Después de obtener las posiciones angulares desconocidas, procedemos a tomar en cuenta la velocidad
angular.

La velocidad angular en cada eslabón provoca velocidades lineales en sus extremos, estas velociades
las obtenemos al derivar en el tiempo la ecuación restricción de posición:

𝑒 𝑖𝜃2 ∗ 𝑅2 + 𝑒 𝑖𝜃3 ∗ 𝑅3 − 𝑒 𝑖𝜃1 ∗ 𝑅1 − 𝑒 𝑖𝜃4 ∗ 𝑅4 = 𝑖0

Para obtener la derivada respecto al tiempo de nuestra ecuación vectorial de restricción de posición, es
conveniente conocer la expresión de la derivada respecto al tiempo del vector posición de un eslabón
en rotación

𝑑(𝑅 ∙ 𝑒 𝑖𝜃 )
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑝 =
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝜃̇ ∙ 𝑒 𝑖𝜃 ↔ 𝑅 = 𝑐𝑡𝑒
𝑉𝑝
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝜃̇ ∙ 𝑖𝑒 𝑖𝜃 + 𝑅̇ ∙ 𝑒 𝑖𝜃 ↔ 𝑅 ≠ 𝑐𝑡𝑒
𝑉𝑝

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La derivada respecto al diempo de:

𝑒 𝑖𝜃2 ∗ 𝑅2 + 𝑒 𝑖𝜃3 ∗ 𝑅3 − 𝑒 𝑖𝜃1 ∗ 𝑅1 − 𝑒 𝑖𝜃4 ∗ 𝑅4 = 𝑖0

Es:
𝑒 𝑖𝜃2 ∗ 𝑅2𝜃̇2 + 𝑒 𝑖𝜃3 ∗ 𝑅2𝜃̇3 − 𝑒 𝑖𝜃4 ∗ 𝑅2𝜃̇4 = 𝑖0

Se separan los términos reales y los imaginarios obtenemos un sistema de ecuaciones lineales.

𝑓̇ 1: −𝑅2𝜃̇2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑅3𝜃̇3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑅4𝜃̇4 𝑠𝑖𝑛𝜃4 = 0

𝑓̇2: 𝑅2𝜃̇2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑅3𝜃̇3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑅4𝜃̇4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0

Análisis de aceleraciones:

Ahora se tomaran en consideracion las aceleraciones angulares.

La velocidady la aceleracion angula en cada uno de los eslabones provocara aceleraciones lineales en
sus extremos moviles

Estas aceleraciones se obtienen derivando respecto al tiempo nuevamente nuestra ecuacion vectorial de
restriccion de posicion.

𝑒 𝑖𝜃2 ∗ 𝑅2 + 𝑒 𝑖𝜃3 ∗ 𝑅3 − 𝑒 𝑖𝜃1 ∗ 𝑅1 − 𝑒 𝑖𝜃4 ∗ 𝑅4 = 𝑖0

Para obtener la segunda dericada respecto al tiempo de nuestra ecuacion de restriccion de posicion es
conveniente conocer la expresion de la segunda derivada respecto al tiempo del vector posicion de un
eslabon de rotacion

𝑑 2 (𝑅 ∙ 𝑒 𝑖𝜃 )
⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝐴𝑝
𝑑𝑡 2
𝐴𝑝 = (−𝑅𝜃 2̇ ∙ 𝑒 ) + (𝑅𝜃̈ ∙ 𝑖𝑒 𝑖𝜃 ) ↔ 𝑅 = 𝑐𝑡𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖𝜃

𝐴𝑝 = ((𝑅̈ − 𝑅𝜃 2̇ ) ∙ 𝑒 𝑖𝜃 ) + ((𝑅𝜃̈ + 2𝑅̇ 𝜃)̇ ∙ 𝑖𝑒 𝑖𝜃 ) ↔ 𝑅 ≠ 𝑐𝑡𝑒

⃗⃗⃗⃗⃗

Se sabe que la derivada respecto al tiempo de:

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 𝑒 𝑖𝜃2 ∗ 𝑅2 + 𝑒 𝑖𝜃3 ∗ 𝑅3 − 𝑒 𝑖𝜃1 ∗ 𝑅1 − 𝑒 𝑖𝜃4 ∗ 𝑅4 = 𝑖0
Es:

𝑅2 [(−𝜃̇2 ∗ 𝑒 𝑖𝜃2 ) + (𝜃̇2̈ ∗ 𝑒 𝑖𝜃2 )] + 𝑅3 [(−𝜃̇3 ∗ 𝑒 𝑖𝜃3 ) + (𝜃̇3̈ ∗ 𝑒 𝑖𝜃3 )]

2 2

−𝑅 [(−𝜃̇ ∗ 𝑒 𝑖𝜃4 ) + (𝜃̇ ̈ ∗ 𝑒 𝑖𝜃4 )] = 0 + 𝑖0

2
4 4 4

Separando los términos reales y los imaginarios obtenemos un sistema de ecuaciones lineales

2 2 2
𝑓̇1: −𝑅2𝜃̇2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝜃̈2 𝑅2𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑅3𝜃̇3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝜃̈3 𝑅3𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑅4𝜃̇4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝜃̈4 𝑅4𝑠𝑖𝑛𝜃4 = 0
2 2 2
𝑓̇2: −𝑅2𝜃̇2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝜃̈2 𝑅2𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑅3𝜃̇3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝜃̈3 𝑅3𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑅4𝜃̇4 𝑠𝑖𝑛𝜃4 − 𝜃̈4 𝑅4𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0

Ejemplos

El pantógrafo, como instrumento de dibujo, permite copiar una figura o reproducirla a una escala
distinta. Para conseguir dibujos a diferente escala se varía la distancia entre los puntos de articulación
(rótulas), conservando siempre la condición de paralelismo entre las varillas, dos a dos.

Posible esquema cinemático:

20
Otro ejemplo puede ser un compas:
El compás es un mecanismo que al implicarle una
fuerza realiza un movimiento, cuenta con un
punto fijo y describe una trayectoria circular,
entran en la categoría de instrumentos y son muy
utilizados diariamente

21
Un mecanismo diseñado para dibujar hipérbolas se puede ver a continuación:

22
Los controles deslizantes naranja y violeta están conectados entre sí por una articulación de revolución.
Cuando se traduce el marco azul, el punto central del control deslizante anaranjado traza una hipérbola.
Su ecuación: y = (a.x) / (d-x)
a es la distancia entre A y B.
d es la distancia entre A y F en dirección horizontal (ancho del marco).

Otro mecanismo pudiera ser el siguiente:

AB: longitud de manivela rosa.

Distancia al centro de los rodamientos AC = 2 AB
BE = AB
El punto E traza la línea verde, una parte de la cual es aproximadamente recta. La porción recta es
perpendicular a AC en A y corresponde al ángulo rotativo de +/- 12 grados. de la manivela

Y así pueden haber muchos más mecanismos para el dibujo, véase “Artobolevsky Mechanisms In
Modern Engineering Design Vol 1 y 2”

23
24
Conclusiones

 Con mucho ingenio, por muy simple que llegue a ser un mecanismo, se puede emplear para
realizar trabajos tan precisos como trazar un dibujo dándole incluso perspectiva.

 El análisis de un mecanismo es clave para comprender su movimiento, predecir las posiciones,

velocidades y aceleraciones que este tendrá en cada uno de su puntos.

 El análisis de mecanismos no tiene un nivel de dificultad fijo, puede variar dependiendo del
mecanismo y de los teoremas que se puedan aplicar, en este documento se presentó una de las
maneras más tradicionales de hacer un análisis

 Los ingenieros han ido, con el paso del tiempo, proponiendo formas de sintetizar y analizar
mecanismos. Muchos mecanismos ya están sintetizados y están a la disposición de usarlos,
porque un solo mecanismo puede servir para muchas aplicaciones diferentes y queda a criterio
del diseñador utilizarlo de una forma u otra.

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Referencias

http://www.mat.ucm.es/~jesusr/expogp/maq.html
“Máquinas para ver y dibujar”

https://genesisvolitiva.wordpress.com/2011/12/06/maquinas-de-dibujo/
“Máquinas de dibujo”

http://www.areatecnologia.com/TUTORIALES/mecanismos.htm

https://prezi.com/nvnllbuwhtxj/analisis-cinematico-del-mecanismo-de-4-barras-por-el-metodo-
analitico/

Artobolevsky Mechanisms In Modern Engineering Design Vol 2

https://www.youtube.com/watch?v=Ahit60Ojrp8
https://www.youtube.com/user/thang010146/videos

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