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Vamos a introducir una serie de pautas generales a tener en cuenta a la hora de plantear
nuestro proyecto de automatización. Estas pautas son aplicables y matizables en función
de nuestra experiencia y de reglamentos que puedan afectar a cada proyecto.
Documentación de proyecto
TIPOS DE PROCESOS
Proceso secuencial
Dentro de los procesos secuenciales podemos encontrar dos grandes grupos: el proceso
lineal y el proceso cíclico.
Proceso lineal
Es un proceso que tiene un principio y un final con una serie de etapas entre ellas. Una
simple sucesión de etapas sin retorno a origen para hacer de nuevo el ciclo. En este tipo
de proceso el sistema puede iniciar de nuevo una secuencia en cualquier momento.
Proceso cíclico
Como el secuencial se caracteriza por recorrer una serie de etapas, una tras otra, en un
orden establecido. Sin embargo, en el proceso cíclico la etapa inicial y la última son las
mismas. El sistema evoluciona cumpliendo una serie de etapas hasta quedar en la
posición inicial listo para un nuevo ciclo.
Proceso combinacional
ORGANIZACIÓN DE UN PROGRAMA
CONCEPTO DE ETAPA-TRANSICION
Cualquier programa que nosotros podamos realizar con un autómata se puede describir
como una sucesión de etapas que pueden tener lugar de forma simultánea o de forma
consecutiva.
El paso de una etapa a otra se produce mediante condiciones que provoque ese paso y
que denominaremos transiciones.
De esta forma, nuestro trabajo consistirá inicialmente en identificar las etapas de que
esté compuesto el proceso que vamos a automatizar.
Etapa
Etapa inicial
Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET. Se representa
mediante un cuadro con una línea doble.
Una vez se ha inicializado el GRAFCET, las etapas iniciales actúan como etapas
normales. Puede haber tantas etapas iniciales como se desee, pero, como mínimo, solo
una. Las etapas iniciales pueden estar situadas en cualquier lugar dentro del GRAFCET.
Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa está activa.
En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna acción. Las aplicaciones más
corrientes son aquellas en que el sistema está esperando que se produzca una
determinada circunstancia.
Las acciones se representan como rectángulos unidos por un trazo con la etapa a la que
están asociadas. El rectángulo puede tener las dimensiones necesarias para que se pueda
indicar la acción a realizar.
Según el tipo de GRAFCET, que estemos realizando, las acciones se pueden escribir en
forma literal (“cerrar válvula”, “avanzar cilindro”, etc.) o en forma simbólica (XBR,
SL1, etc.); en este segundo caso, será necesaria una tabla donde se indique el
significado de los símbolos utilizados.
En el caso de que una etapa tenga más de una acción, se pueden representar de varias
formas, como muestran las figuras siguientes:
Las acciones pueden estar condicionadas, esto quiere decir que, cuando una acción está
condicionada, solo se ejecuta mientras la etapa está activa y además, se cumple que se
verifica la condición.
Transiciones
Las transiciones representan la condición de cambio de una etapa a la siguiente. Esta
evolución se produce al franquear la transición. El franqueamiento de una transición
implica un cambio en la situación de actividad de las etapas.
Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la línea que une dos etapas
consecutivas. Una transición está validada cuando la etapa inmediatamente anterior está
activa.
LINEAS DE CONEXION
Las líneas que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido vertical,
aunque, para resolver algunas representaciones, hay que dibujar una parte de los mismo
en sentido horizontal o en diagonal.
REENVIOS
Los reenvíos son necesarios cuando un GRAFCET se complica o no cabe enana sola
página. Hay personas que prefieren no trazar nunca caminos de recorrido ascendente y
prefieren sustituirlos por reenvíos. Para los casos en que el GRAFCET no sea muy
grande, podemos utilizar la siguiente notación.
Cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas páginas, puede ser preferible indicar, además
de la etapa de procedencia o de destino, la página donde está situada para que su
localización sea más rápida.
Al hacer un reenvío se ha de cortar la secuencia etapa-transición-etapa. Es preferible
cortar siempre por el punto transición-etapa que por el punto etapa-transición, ya que es
preferible representar juntas las transiciones con las etapas anteriores a ellas.
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio.
Así pues, la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que, o bien le falta una etapa
entre las transiciones 7 y 8 (que puede ser una etapa sin acción asociada, si así le
corresponde), o bien deben ponerse todas las condicione en la misma transición.
Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una ecuación booleana
que incluya varios datos.
Los datos que componen la ecuación booleana de una receptividad pueden ser externos
o internos:
Para componer la lógica de la transición se combinan los símbolos que representan las
condiciones mediante las operaciones:
- Suma – O – paralelo.
- Multiplicación – Y – serie.
- Línea sobre condición – negación.
Secuencia
Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se
van activando una detrás de otra. Una secuencia está activa cuando, como mínimo, una
de sus etapas está activa. Una secuencia está inactiva cuando todas sus etapas están
inactivas.
Selección de secuencia
Cuando, a partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias entre las que se
escogerá en función de las transiciones, no es necesario que las distintas secuencias
tengan el mismo número de etapas. En función de las condiciones de transición se
derivará por una rama u otra.
Salto de etapas
Es un caso particular de selección entre dos secuencias en el que una de las secuencias
no tiene ninguna etapa.
Repetición de secuencia
Paralelismo estructural
A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias que se ejecutan
simultáneamente.
Tampoco en este caso es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo número
de etapas.
El inicio de secuencias paralelas se indica con una línea horizontal doble después de la
transición correspondiente.
De forma similar, el final de las secuencias paralelas se indica con otra línea horizontal
doble antes de la transición correspondiente.
Paralelismo interpretado
El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o más) salidas y las
transiciones correspondientes no son excluyentes.
En algunas ocasiones, como es el caso del siguiente ejemplo, esta situación se fuerza
intencionadamente provocando el paso con la misma condición de transición, de manera
que siempre dé lugar a secuencias paralelas.
Para ello, vamos a comparar dos estructuras, una de cada tipo de paralelismo, de forma
que podamos apreciar la interpretación del comportamiento de ambas estructuras.