Instrumentación y

Control
Unidad 2.

Análisis dinámico de sistemas

 Respuesta temporal
O La respuesta del sistema obtenida de esta manera
presenta dos componentes:

O Respuesta transitoria: es aquella que va desde un estado

inicial a un estado final.

O Respuesta estacionaria: es la forma en que se comporta la

salida del sistema cuando el tiempo, t, tiende a infinito
 Señales de prueba
Tipo de señal Nombre de la señal f(t) para (t 0) F(s)

Estáticas Ganancia K K

Dinámicas Impulso unitario (t) 1

1
aperiódicas Escalón unitario 1(t) s
1
Rampa unitaria t s2
Periódicas Senoidal A sen wt Aw
simples s2  w 2
Periódicas Señal periódica compleja

 2nt 
A0   Cn sen  n 
complejas n 1  T 
Estocásticas Señales no determinísticas sin patrón discernible de repetición.
 Clasificación de sistemaS

O Sistemas de orden cero:

c(t )  Kr (t )
O Sistemas de primer orden:
dc(t )
a1  a0c(t )  b0 r (t )
dt
O Sistemas de segundo orden:
d 2c(t ) dc(t )
a2 2
 a1  a0c(t )  b0 r (t )
dt dt
O Sistemas de orden superior:
d m c(t ) d m1c(t ) dc(t )
am  a m 1  . . .  a  a0c(t )  b0 r (t )
dt m1
1
dt m dt
 Sistemas de primer orden
dc(t )
a1  a0 c(t )  b0 r (t )
dt

a1 dc(t ) a0 b0
 c(t )  r (t )
a0 dt a0 a0

dc(t )
  c(t )  Kr (t )
dt

donde K = ganancia = b0/a0

 = constante de tiempo = a1/a0
 Sistemas de primer orden
O Respuesta al impulso unitario r(t) = (t)
O La transformada de Laplace de r(t) = (t) es R(s) = 1
 Sistemas de primer orden
O Respuesta al escalón unitario r(t) = 1

C ( s) K

R( s) s  1

como la transformada de Laplace de r(t) =1 es R(s) = 1/s

K 1
C ( s) 
s  1 s

Separando en fracciones parciales

1 
C ( s)  
s s  1
 Sistemas de primer orden
O Respuesta al escalón unitario r(t) = 1
por tanto:
1  
c(t )  L -1   
 s s  1

obteniendo la transformada inversa de Laplace

t
c(t )  1  e 
 Sistemas de primer orden
O Respuesta al escalón unitario r(t) = 1
Para t =
c(t )  1  e1  0.6321

Para t =2
c(t )  1  e2  0.8647
Para t =3
c(t )  1  e3  0.9502
Para t =4
c(t )  1  e4  0.9817

t
dc(t ) 1  1
 e 
dt  t 0

 Sistemas de primer orden
O Respuesta a la rampa unitaria r(t) = t

1 1
C ( s) 
s  1 s 2
1  2
C ( s)  2  
s s s  1

t

c(t )  t    e 

e(t )  c(t )  r (t )
t

e(t )    e 
cuando t  , e(t )  
 Sistemas de primer orden
O

t

c(t )  t    e 

t
c(t )  1  e 
 Sistemas de segundo orden
O La ecuación diferencial para un sistema de segundo
orden está dada por
d 2c(t ) dc(t )
a2 2
 a1  a0c(t )  b0 r (t )
dt dt
dividiendo entre a2 se tiene:
a2 d 2c(t ) a1 dc(t ) a0 b0
2
  c (t )  r (t )
a0 dt a0 dt a0 a0
obteniendo la transformada de Laplace para condiciones
iniciales igual a cero: a0 b0
C ( s) a 2 a0

R( s ) s 2  a1 s  a0
a2 a2
 Sistemas de segundo orden
definiendo
b0 a1 a0
K ,   , wn 
a0 2 a0 a2 a2

para ganancia unitaria K = 1

C ( s) wn 2
 2
R( s) s  2w n s  wn 2
 Sistemas de segundo orden
O Los polos de la función transferencia determinan el
comportamiento dinámico del sistema.
C ( s) wn 2
 2
R( s) s  2w n s  wn 2

O Para un sistema de segundo orden los polos son:

 2w n  4 2wn  4wn

2 2

s1, 2 
2
 2w n  2wn  2  1
s1, 2 
2
s1, 2  w n  jwn 1   2
 Sistemas de segundo orden
O Diferentes ubicaciones de polos en el plano s:
 Sistemas de segundo orden
O Dependiendo del valor de  se tienen 3 casos:

s1, 2  w n  jwn 1   2 Críticamente

amortiguado,  = 1

Sobreamortiguado,  > 1

Subamortiguado,  < 1
 Sistemas de segundo orden
O Sistemas de segundo orden subamortiguados:

separando en fracciones parciales

 Sistemas de segundo orden
O
 Sistemas de segundo orden
O Sistemas de segundo orden subamortiguados:

sin     sin  cos   cos  sin 

  wd , sin  1 -  2
cos  
1-  2
  tan 1

e w nt  1 -  2 
c(t )  1  sin  wd t  tan 1 
1-  2   
 
 Sistemas de segundo orden
O Características de respuesta transitoria subamortiguada
para entrada escalón unitario

Tiempo de retardo, td

Tiempo de crecimiento, tr

Tiempo de pico, tp

Máximo sobreimpulso, Mp

Tiempo de establecimiento, ts
 Sistemas de segundo orden
O Características de respuesta transitoria subamortiguada
para entrada escalón unitario
O Tiempo de crecimiento, tr.

w n t
  
c(t )  1  1  e cos wd t r  sin wd t r 
 1   2


cos wd t r  sin wd t r  0
1    2

1  2
  tan 1


tr 
wn 1   2
 Sistemas de segundo orden
O Características de respuesta transitoria subamortiguada
para entrada escalón unitario
O Tiempo de pico, tp.

dc(t ) d  
 cos wd t   
sin wd t p   0
w n t p
 c(t )  1  e
dt dt 


 1   
2 

w n t p wn
sin wd t p  0, sin wd t p  0
1   
e 2


wd t p  0,  , 2 , . . . tp 
wn 1   2 
 Sistemas de segundo orden
O Características de respuesta transitoria subamortiguada
para entrada escalón unitario
O Máximo sobreimpulso, Mp.


  
Mp e 1 2  cos    sin  
   2 
 1 

 
1 2
Mp e
 Sistemas de segundo orden
O Características de
respuesta transitoria
subamortiguada para
entrada escalón unitario
O Tiempo de
establecimiento, ts.

4
ts 
w n
3
ts 
w n
 Sistemas de segundo orden
O Respuesta al escalón unitario de sistemas de segundo
orden críticamente amortiguados

wn 2 1 1 1 wn
C ( s)    
s  wn 2 s s s  wn s  wn 2

c(t )  1  ewnt 1  wnt 

 Sistemas de segundo orden
O Respuesta al escalón unitario de sistemas de segundo
orden sobreamortiguados
wn 2 1
C ( s) 
s  w n 
 wn  2  1 s  w n  wn  2 1 s 
1 1
C ( s)  

s 2   1     1 s  w n  wn   1
2 2 2

 
1

 
2  2  1    2  1 s  w n  wn  2  1 
     2 1 wn t     2 1 wn t 
1 e e 
c(t )  1 
 
2  2  1     2  1    2  1    

 Sistemas de segundo orden
O Resumen de respuestas para entrada escalón
 Sistemas de segundo orden
O Respuesta al impulso unitario
 Sistemas de segundo orden
O Respuesta al impulso unitario
 Sistemas de segundo orden
O Respuesta al impulso unitario
 Sistemas de segundo orden
O Respuesta a la rampa unitaria
 Sistemas de orden superior
O A medida que transcurre el tiempo, la contribución de
los polos más alejados del eje imaginario del plano s en
la respuesta transitoria, se hace despreciable.
O Si el polo más cercano al eje imaginario del plano s es real,
la respuesta transitora del sistema será similar en forma a
la de un sistema de segundo orden sobreamortiguado.
 Sistemas de orden superior
O Si los polos más cercanos al eje imaginario del plano s son
complejos conjugados, la respuesta transitoria del sistema
será similar en forma a la de un sistema de segundo orden
subamortiguado.
 Retardo
O Como consecuencia de la inercia de los elementos de
almacenamiento de energía que hay en los sistemas,
suelen aparecer retardos netos de tiempo entre la señal
de salida respecto a la excitación de entrada.

O Hay muchos modelos de plantas que usan retardos

puros en su función de transferencia.
 Retardo
O Así, por ejemplo, en la propuesta de Ziegler-Nichols para
sistemas que ante una entrada en escalón, su salida se
parezca a un sistema sobreamortiguado, el modelo del
sistema se configura con un retardo en la transmisión
más un polo de primer orden:

 sTd 1
G p ( s)  e 
1  Td s
 Retardo
O Aproximación Ziegler Nichols
 Error en estado estable
O Tipos de sistemas.
O Sea la siguiente función transferencia de lazo abierto.

K Ta s  1Tb s  1...Tm s  1

G( s) H ( S )  N
s T1s  1T2 s  1...Tp s  1

Un sistema es denominado tipo 0, tipo 1, tipo 2,… si N = 0,

N = 1, N = 2,… respectivamente.
 Error en estado estable

C ( s) G( s)

R( s ) 1  G ( s ) R( s )
E ( s) C ( s) H ( s) 1
 1 
R( s ) R( s ) 1  G( s) H ( s)
Empleando el teorema del valor final
1
E ( s)  R( s)
1  G ( s) H ( s)
sR( s)
ess  lim e(t )  lim
t  s 0 1  G ( s ) H ( s )
 Coeficiente de error estático de posición Kp
sR( s ) s 1 1
essp  lim  lim 
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 1  G (0) H (0)
K p  lim G ( s) H ( s )  G (0) H (0)
s 0

1
essp 
1 K p

O Para sistemas tipo 0

K (Ta s  1)(Tb s  1)... 1
K p  lim K ess 
s 0 (T s  1)(T s  1).... 1 K
1 2

O Para sistemas tipo 1 o mayor

K (Ta s  1)(Tb s  1)...
K p  lim  ess  0
s 0 s (T1s  1)(T2 s  1)....
N
 Coeficiente de error estático de velocidad, Kv
s 1 1
essv  lim  lim
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 2 s 0 sG( s ) H ( s )

1
K v  lim sG( s ) H ( s ), essv 
s 0 Kv
O Para sistemas tipo 0
sK (Ta s  1)(Tb s  1)... 1
K v  lim  0, ess  
s 0 (T1s  1)(T2 s  1).... Kv
O Para sistemas tipo 1
sK (Ta s  1)(Tb s  1)... 1
K v  lim  K, ess 
s 0 s(T1s  1)(T2 s  1).... Kv
O Para sistemas tipo 2 o mayor
sK (Ta s  1)(Tb s  1)...
K v  lim  , N  2, ess  0
s 0 s (T1s  1)(T2 s  1)....
N
 Coeficiente de error estático de aceleración, Ka
s 1 1 1
essa  lim  lim , K a  lim s 2G( s) H ( s), essa 
s 0 1  G( s) H ( s) s 3 s  0 2
s G( s) H ( s) s 0 Ka

O Para sistemas tipo 0

s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1)... 1
K a  lim  0, ess  
s 0 (T1s  1)(T2 s  1).... Ka
O Para sistemas tipo 1
s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1)... 1
K a  lim  0, ess  
s 0 s (T s  1)(T s  1).... Ka
1 2

O Para sistemas tipo 2

s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1)... 1
K a  lim 2  K, ess 
s 0 s (T s  1)(T s  1).... Ka
1 2

O Para sistemas tipo 3 o mayor

s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1)...
K a  lim N
s 0 s (T s  1)(T s  1)....
 , N  3, ess  0
1 2
 Error en estado estable en términos de K

Sistema tipo 0 ∞ ∞

Sistema tipo 1 0 ∞

Sistema tipo 2 0 0
 Error dinámico
O Los Coeficiente de error dinámicos brindan información
sobre cómo varía el error en el tiempo.

O Dividiendo el polinomio numerador de E(s)/R(s)por su

polinomio denominador, se puede desarrollar E(s)/R(s)
en una serie de potencias crecientes de s como sigue:

E ( s) 1 1 1 1 2
   s  s  ...
R( s) 1  G( s) k1 k2 k3
 Error dinámico
O Se definen los coeficientes k1, k2, k3, . . . como los
coeficientes de error dinámico.

k1 = coeficiente de error dinámico de posición.

k2 = coeficiente de error dinámico de velocidad.
k3 = coeficiente de error dinámico de aceleración.

E ( s) 1 1 1 1 2
   s  s  ...
R( s) 1  G( s) k1 k2 k3