Índice de guras

1.1. Clasicación de los robots por la geometría . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1/ 4

1.2. Tipos de articulaciones y su representación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1/ 6
2.1. Diversos sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 2
2.2. Rotación alrededor de un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 3
2.3. Rotación alrededor de un eje arbitrario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 5
2.4. Sistemas de ángulos de Euler e y/p/r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/6
2.5. Transformaciones entre sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 8
2.6. Esquema del sistema de la pinza (punto terminal) . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 9
2.7. Cadena cinemática abierta y su numeración . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 11
2.8. Parámetros DH de un enlace genérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 12
2.9. Sistemas de coordenadas jos a una articulación . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 13
2.10. Esquema del brazo de Stanford . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 16
2.11. Estructura del RT100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 19
2.12. Esquema y cotas del robot RT100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 20
2.13. Colocación de los sistemas en el RT100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 20
2.14. Manipulador con los 3 últimos g.d.l. rotacionales . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 26
2.15. Aproximación lineal de una función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 31
2.16. Giro de un sistema de referencia centrado en C . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 34
2.17. Posicion de los sistemas O, i e i+1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 35
2.18. La velocidad del CM conocida la del origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 38
2.19. Cuadro resumen del uso de las ecuaciones dinámicas . . . . . . . . . . . . . 2/ 40
2.20. Elección de la velocidad intermedia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 43
2.21. Interpolación lineal con extremos parabólicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 45
2.22. Gracas de la variable de articulación, su velocidad y aceleración . . . . . . 2/ 46
2.23. Aproximación lineal-parabólica para dos puntos . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 46
2.24. Brazo con 3 g.d.l. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2/ 48
3.1. Esquemas del sensor potenciométrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/ 3
3.2. Tensión obtenida y esperada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/ 3
3.3. Esquema del sincro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/ 4
3.4. Esquema del Inductosyn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/5
TM

3.5. Discos con una o varias muescas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/ 5

3.6. Disco de un codicador óptico absoluto de 16 sectores, 4 pistas . . . . . . . 3/ 6
3.7. Ondas en los dos canales de un encoder incremental . . . . . . . . . . . . . 3/ 6
3.8. Estados/salidas para el circuito de incremento de la resolución . . . . . . . . 3/ 7
3.9. Esquema de la dinamo tacométrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/ 8
3.10. Esquema de un acelerómetro inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/ 10
3.11. Acelerómetro de estado sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/ 10
3.12. Sensor de contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/ 11
3.13. Sensor de reexión luminosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/ 11
3.14. Intensidad emitida y reejada en modo pulsante . . . . . . . . . . . . . . . 3/ 12
3.15. Reexión total y sensores con bra óptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/ 13
3.16. Dos tipos de sensores laser de distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/ 13
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