Tema 1: Introducción

1.1. Historia. Orígenes y concepto de robot

El primer punto que debemos considerar en un curso de Robótica debería ser, obvi-
amente, la denición. Se admite que Robótica es la ciencia de los robots, con lo que se
traslada el problema a la denición de robot. Sin embargo, y como luego veremos, darla
no es tan simple. Antes de hacerlo, veamos mejor algunas ideas informales sobre qué es un
robot, y qué concepto se ha ido formando históricamente de ellos.
Una noción usual es que un robot es un dispositivo humanoide, más o menos inteligente,
que reemplaza a los humanos en la realización de tareas útiles. Generalmente, la imaginación
popular no considera robots a las máquinas que no tienen una forma al menos vagamente
humana. Desde el punto de vista literario o cinematográco, que ha ido creando esta visión
popular, el origen se suele poner en 1921, con la obra de teatro "RUR"( Rossum Universal
Robota ), del checo Karel Capek, de donde surge la palabra robot ( robota en checho signica
esclavo, o trabajador obligado). Más tarde esta visión fue reforzada por Fritz Lang en su
película "Metrópolis", de 1926, y bastante después, una versión más humanizada es la que
presenta Isaac Asimov en su archiconocida serie de relatos, escritos a partir de 1942 (en los
que, por cierto, se introduce por primera vez el término Robótica con el sentido de disciplina
cientíca encargada de construir y programar robots). Entre los últimos ejemplos de esta
forma ingénua de ver los robots se encuentran los androides R2D2 y C3PO de la serie de
películas de George Lucas "La Guerra de las Galaxias".
Por otra parte, desde la generalización del uso de la tecnología en procesos de produc-
ción con la Revolución Industrial (y aun antes) se intentó la construcción de dispositivos
automáticos que ayudasen o sustituyesen al hombre, o simplemente fuesen en sí mismos
objetos curiosos. Entre ellos destacaron:
-Los Jaquemarts, muñecos de dos o más posiciones que golpean campanas accionados
por mecanismos de relojería. Entre los más famosos están el "papamoscas", de la Catedral
de Burgos, o los de la Catedral de San Marcos, de Venecia. Su importancia radica en el
hecho de transferir la tecnología usada en relojería al movimiento preciso de piezas pesadas.
-En la misma línea, pero mucho más sosticados, son los autómatas de engranajes y
mecanismos de relojería que surgen sobre todo en Francia y Alemania entre los siglos XVII
y XVIII. El más famoso fué el llamado "concertista de tímpano", construído por Kintzing
y Roentgen y regalado a María Antonieta en 1784. Funcionaba mediante un mecanismo de
cuerda que activaba una compleja sucesión de palancas y árboles de levas, y tiene impor-
tancia por ser uno de los primeros dispositivos "programables"(tocaba cualquier melodía
cambiando el tambor metálico con dientes que la codicaba).
-En 1801, C. Spencer inventa una máquina, antecesora de las modernas máquinas-
herramienta, que producía tornillos, tuercas y arandelas. El tipo de pieza, tamaño y paso de
la misma era variable, mediante la sustitución de unas guías intercambiables, que actuaban
a modo de "programa".
-En 1938-39, el americano Pollard inventa el primer brazo mecánico articulado para ser
usado en aplicaciones de pintura al spray. Ciertamente, uno de los campos de aplicación
más extendidos de los robots son las cadenas de montaje en general, y las de automóviles en
particular. Recordemos que hacía ya tiempo, desde 1906, que Henry Ford había instalado
la primera cadena de montaje para su mítico modelo T, que signicó una revolución en el
ROB1/1