ÁREA INSTALACIONES ELÉCTRICAS

ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS

CARACTERÍSTICA MECÁNICA - M = f (w)

Ing. Ruben O. Ferreyra

Palabras Clave Ascensores

Cabrestantes
Característica mecánica, par, cupla, aceleración Cintas transportadoras
Bombas de émbolo
1. INTRODUCCIÓN
x  1  El par resistente crece linealmente
Es imprescindible para determinar el proceso de acelera- con la velocidad.
ción de un accionado, y los esfuerzos relacionados con el Ejemplo:
cambio de velocidad, conocer el par aceleratriz en función Generador de CC con excitación
de la velocidad. El par aceleratriz es la suma algebraica independiente con una resistencia
entre el par de la máquina accionadora, normalmente fija como carga.
denominado par motor, y el par de la máquina accionada,
o par resistente, que como veremos más adelante, ambos x  1 El par resistente decrece hiperbóli-
pueden poseer signo positivo a negativo según el caso. camente con la velocidad. Mecanis-
mos que requieren que la potencia
permanezca constante.
2. PAR RESISTENTE Ejemplo:
Bobinadoras
Las máquinas accionadas, poseen diferentes curvas de par Fresadoras.
resistente como función de la velocidad, según sea su Herramientas de corte
naturaleza o principio de funcionamiento. Así algunas
ofrecen un par constante a cualquier velocidad, mientras x  2  El par resistente crece cuadrática-
que otras aumentan o disminuyen con la velocidad si- mente con la velocidad.
guiendo una cierta ley. Ejemplo:
Ventiladores
Una expresión matemática adecuada por su simplicidad,
Bombas centrífugas
es la propuesta por Chilikin1.
Hélices
x
w
Mres  M 0  Mres.n  M 0   (1) Par Resistente
 wn 
Donde: 2,5

Mres : Par resistente a la velocidad  2,0

x= -1 x=2
M0 : Par resistente a velocidad cero.
Mr / Mr.n

1,5
Rozamiento en cojinetes y partes mó-
viles del mecanismo. x=0
1,0
Mres.n : Par resistente a la velocidad nominal. 0,5
x=1

wn : Velocidad nominal
0,0
 : Coeficiente característico de la varia- 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
ción del par resistente.
w/wn

Podemos tipificar los accionados según el exponente x Figura 1

como sigue:

x  0  Par resistente independiente de la

velocidad. 3. PAR MOTOR
Ejemplo:
Grúas La zona de funcionamiento estable de los motores eléctri-
cos se caracteriza en general por responder a un aumento
1
Accionamientos Eléctricos. M. Chilikin. Editorial MIR. 1979.
del par, con una reducción de la velocidad (a excepción w0: velocidad sincrónica
del motor sincrónico). s: resbalamiento
De acuerdo al grado de variación de la velocidad, se suele Por otra parte, del circuito equivalente simplificado del
clasificar a las características mecánicas de los motores motor asincrónico trifásico, obtenemos que la corriente
en: rotórica vale:
a. Absolutamente rígida.
Ejemplo: X1 R1 X2
Motor sincrónico

b. Rígida
Uf R2/S
Ejemplo:
Motor asincrónico
Motor de CC. excitación en derivación
Figura 3
c. Suave
Ejemplo:
Motor de CC. excitación en serie Uf
I2 
'
Motor de CC. excitación compuesta (3)
2
 
 
Motor universal '
 R1  R2   X  X '
2

 s  1 2

Par Motor 

Corriente rotórica en función del resbalamiento

Rígida Absolutamente
rígida
I2
Mm

Suave

w/wn
1 0 s
Figura 2 Figura 4

Sustituyendo (3) en (2)

3.1 MOTOR ASINCRÓNICO TRIFÁSICO

Si a la potencia desarrollada en el eje – Mw – le sumamos 3U 2f R2'

las pérdidas rotóricas – 3(I2’)2R2’ – tenemos la potencia M (4)
 2 
electromagnética transferida en el entrehierro – Mw0 –
w0  R1 

R2' 

  X 1  X 2'
s 

2
s

Mw0  M w  sw0   
Mw0  Mw  Msw0
El aspecto gráfico de la ecuación anterior es el si-
Mw0  Peje  Pérd 2 guiente

Msw0  3I '2  R '2 
2

3I '2  R'2

2
M (2)
sw0
Donde:
w: velocidad del eje

2
 Mcr
2M c
m
M  (6)
s sc
0 w0 
1 scrm 0 -1 sc s
Para obtener el resbalamiento crítico a partir de datos de
catálogo, consideremos en la ecuación anterior que si
Mcr S=Sn, entonces M=Mn
g
2M c 2M s s
Figura 5 Mn   2 c c 2n
s n sc
 s n  sc
Derivando M respecto a ‘s’, e igualando a cero podemos sc s n
obtener los máximos y mínimos del par motor de donde

dM
 0  sc  
R2'  
M n s n2  sc2  2 M c sc sn
ds 
R12  X 1  X 2'  2

Donde M n s n2  M n sc2  2 M c sc s n

Sc: resbalamiento crítico

M n sc2  2 M c s n sc  M n sn2  0
Reemplazando s por resbalamiento crítico en la ecuación
del par tendremos una expresión del par crítico.
Recordando que la solución de una ecuación de segundo
grado es:
3U 2f
Mc  (5)  b  b 2  4ac
x
2w0  R1 


R12  X 1  X 2 
' 2
2a

Donde el signo (+) corresponde al régimen motor y el e identificando que:

(–) al régimen generador. a = Mn
b = -2Mcsn
Haciendo el cociente Par/Par crítico tenemos: c = sn2Mn

3U 2f R2'
2M c sn  2M c sn 2  4M n2 sn2
 2
 sc 
R2' 
  X 1  X 2'   s 2M n
2

w0  R1 
M  s  
 Mc
Mc 3U 2f Reemplazando 
Mn
2w0  R1  R12  X 1  X 2'  
2

 
Podemos escribir la ecuación anterior como sigue:
Para simplificar la expresión llamaremos “a” a la relación
R1/R2’, (que en las máquinas asincrónicas vale aproxima-
damente 1), y nos queda: 
sc  sn   2  1  (7)

2M c 1  asc 
M  Obsérvese que  y wn (por lo tanto sn) son datos típicos de
s sc
  2asc catálogo.
sc s
Simplificando aun más, podemos asumir que el producto
aSc es pequeño frente a 1 en el numerador, y también Ejemplo:
2aSc es pequeño frente a S/Sc cuando S es alto, y peque-
ño frente a Sc/S cuando S es menor que Sc. En conse- Siendo los datos de un motor de 75 CV, 4 polos los si-
cuencia: guientes:

3
wn: 1475 rpm => P  3IU cos  1

w0  wn 1500  1475 Visto fasorialmente, restando las caídas de tensión en la

sn    0,0167 reactancia y resistencia estatórica, tenemos la fuerza elec-
w0 1500 tromotriz E.
y La FEM está en fase con el estator, en tanto que el campo
rotante está en fase con la tensión, siendo por lo tanto θ el
 ángulo que forman entre ellas.


El par crítico es:

U


sc  0.0167 2,5  2,52  1  0,08  I.Xes

E I.Res
3.2 MOTOR SINCRÓNICO θ I.Res
f f-θ
La característica mecánica del motor sincrónico, en caso - I
de tener jaula de amortiguamiento, es como la del motor
asincrónico. Una vez que llega mediante este u otro méto-
Despreciando la resistencia estatórica Res, el diagrama
do a una velocidad próxima a la de sincronismo, se excita
fasorial queda como sigue.
en rotor para “enganchar” el campo sincrónico.
A partir de ese momento la característica mecánica es una A
recta vertical, cuyo límite superior está dado por el par U
máximo que puede suministrar. Si se exigiera en el eje un f-θ
-
par superior a ese, se perdería el sincronismo, deteniéndo- I.Xes
se el motor. B
C

E
θ
f f-θ
M Característica en régimen - I

Podemos apreciar que:

U cos   E cos    2

Haciendo referencia al triángulo auxiliar ABC, po-

demos escribir:

Usen
cos    
AB
w  3
AC IX es

Característica angular Reemplazando 3 en 2

La característica mecánica de la máquina asincrónica, una Usen

vez que alcanzó el sincronismo, depende del ángulo que U cos   E 4
formen el campo rotante impuesto por la red, y el rotor.
IX es
El rotor está atrasado respecto al campo rotante en el
funcionamiento como motor, y adelantado en el funcio- Y ahora 4 en 1
namiento como generador. En vacío existirá un pequeño
atraso del rotor debido a las pérdidas. 3IEUsen
Analicemos el diagrama fasorial a fin de obtener la rela- P   3EI cc sen 5
ción entre el ángulo θ y el par M. IX es
Donde Icc es la corriente de cortocircuito
La potencia eléctrica demandada a la red está expresada Teniendo en cuenta que P=Mωs
por la ecuación 1.

4
 3
M  EI cc sen 6
s

M  M máxsen 7

Mmáx

90º

El par máximo lo obtendremos para θ = 90º, y su expre-

sión matemática es la siguiente.

3
M máx  EI cc 8
s
Si el par resistente superara el par máximo que puede
entregar el motor, aumentaría el ángulo θ por encima de
los 90º, con la consecuencia de que el motor brindaría un
par aún menor, y se perdería el sincronismo
El par nominal del motor se mantiene típicamente entre
25 y 30 % del par máximo, siendo en casos especiales aún
menor.