Actividad Fase I

Curso Control Digital

Orientado por:
JOAN SEBASTIAN BUSTOS

Presentado por:

Edwin Darío Sotelo

Edwin Arturo Rojas
Maritza Burbano Paz
Víctor Guillermo Quintero Balaguera

Grupo participativo: 299006_18

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

Septiembre de 2016

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 1

INTRODUCCIÓN

El presente trabajo está realizado con el fin de aplicar la temática estudiada

en esta unidad de nuestro curso, resolviendo los ejercicios que fueron
planteados, interactuando los conocimientos e información con los
compañeros de curso, para así lograr un buen aprendizaje.

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 2

OBJETIVOS

o Estudiar la temática del curso Control Digital.

o Resolver los ejercicios planteados.
o Compartir los conocimientos adquiridos con los Integrantes del Curso.

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 3

ACTIVIDAD FASE 1

1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital

(https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los demásmateriales
relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados con la
transformada Z resuelva los siguientes ejercicios:
a. Usando el método de fracciones parciales obtenga𝑥[𝑛] a partir de

𝑧(𝑧 + 2)
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 0,5)(𝑧 − 1)2
SOLUCIÓN
Ejercicio 1: Edwin García
𝑋(𝑧) (𝑧 + 2) 𝐴 𝐵 𝐶
= = + +
𝑧 (𝑧 − 0.5)(𝑧 − 1)2 𝑧 − 0.5 (𝑧 − 1)2 𝑧 − 1

(𝑧 + 2)
𝐴=
(𝑧 − 1)2

𝑧𝑡𝑜𝑚𝑎𝑟í𝑎𝑒𝑙𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑑𝑒 0.5 𝑒𝑛𝐴𝑦𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎𝑟í𝑎𝑎𝑠𝑖

(0.5 + 2) 2.5
𝐴= 2
= = 10
(0.5 − 1) 0.25

(𝑧 + 2)
𝐵=
(𝑧 − 0.5)

𝑧𝑒𝑛𝑒𝑠𝑡𝑒𝑐𝑎𝑠𝑜𝑧𝑡𝑜𝑚𝑎𝑟𝑖𝑎𝑒𝑙𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑑𝑒 1 𝑒𝑛𝐵𝑦𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎𝑟𝑖𝑎𝑑𝑒𝑙𝑎𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑚𝑎𝑛𝑒𝑟𝑎:

(1 + 2) 3
𝐵= = =6
(1 − 0.5) 0.5

𝑧𝑒𝑛𝑒𝑠𝑡𝑒𝑐𝑎𝑠𝑜𝑡𝑜𝑚𝑎𝑟𝑖𝑎𝑒𝑙𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑑𝑒 1 𝑒𝑛𝐶𝑦𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎𝑟𝑖𝑎𝑑𝑒𝑙𝑎𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑚𝑎𝑛𝑒𝑟𝑎:

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 4

 𝑑 (𝑧 + 2)
𝐶= [ ]
𝑑𝑧 (𝑧 − 0.5)

(1)(𝑧 − 0.5) − (𝑧 + 2)(1)

𝐶=
(𝑧 − 0.5)2

(1)(1 − 0.5) − (1 + 2)(1) −2.5

𝐶= = = −10
(1 − 0.5)2 0.25

𝑋(𝑧) (𝑧 + 2) 10 6 10
= = + −
𝑧 (𝑧 − 0.5)(𝑧 − 1)2 𝑧 − 0.5 (𝑧 − 1)2 𝑧 − 1

10𝑧 6𝑧 10𝑧
𝑋(𝑧) = + 2
−
𝑧 − 0.5 (𝑧 − 1) 𝑧−1

𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜𝑙𝑎𝑠𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎𝑠𝑒𝑙𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑑𝑜𝑒𝑠:

𝑥[𝑛] = (10(0.5)𝑛 − 10(1)𝑛 + 6𝑛)𝑢[𝑛]

Ejercicio 1:
1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital
(https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los demás
materiales relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados
con la transformada Z resuelva los siguientes ejercicios:

a. Usando el método de fracciones parciales obtenga x[n] a partir

𝑧(𝑧+2)
de 𝑋(𝑧) = (𝑧+0,5)(𝑧−1)2

𝑧(𝑧 + 2)
𝑋(𝑧) =
(𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2

Primero se resuelve lo planteado en el numerador:

𝑋(𝑧) 𝑧 2 + 2𝑧
=
𝑧 (𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 5

 Ahora se resuelve mediante fracciones parciales, se debe usar 3
fracciones, ya que el denominador tiene un (𝑧 + 0,5) y además tiene un
(𝑧 − 1)2 que corresponde a dos:

𝑋(𝑧) (𝑧 + 2) 𝐴 𝐵 𝐶
= = + +
𝑧 (𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2 (𝑧 + 0,5) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)2
𝐴 𝐵 𝐶
+ +
(𝑧 + 0,5) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)2
Sacamos mínimo común múltiplo en el denominador y continuamos el
proceso de suma de fraccionarios:
𝐴(𝑧 + 2)2 + 𝐵(𝑧 − 0,5)(𝑧 − 1) + 𝐶(𝑧 − 0,5)
(𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2
𝐴(𝑧 2 − 2𝑧 + 1) + 𝐵(𝑧 2 − 1,5𝑧 + 0,5) + 𝐶(𝑧 − 0,5)
(𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2
𝐴𝑧 2 − 2𝐴𝑧 + 𝐴 + 𝐵𝑧 2 − 1,5𝐵𝑧 + 0,6𝐵 + 𝐶𝑧 − 0,5𝐶
(𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2
Se organizan los términos por términos comunes:
(𝐴𝑧 2 + 𝐵𝑧 2 ) + (−2𝐴𝑧 − 1,5𝐵𝑧 + 𝐶𝑧) + (𝐴 + 0,6𝐵 − 0,5𝐶)
(𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2
𝑠𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑧𝑎
𝑧 2 (𝐴 + 𝐵) + 𝑧(−2𝐴 − 1,5𝐵 + 𝐶) + (𝐴 + 0,6𝐵 − 0,5𝐶)
(𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2
Ahora se iguala a los coeficientes de la ecuación original (numerador)
𝑧 2 + 2𝑧
Es decir, 1 y 2; y como no se tiene término independiente, se iguala la
tercera parte a cero:
𝐴+𝐵 =1
−2𝐴 − 1,5𝐵 + 𝐶 = 2
𝐴 + 0,6𝐵 − 0,5𝐶 = 0
Lo anterior se considera un sistema de ecuaciones tres por tres, así que
empezamos a resolverlo, primero enumeramos las ecuaciones

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 6

 1. 𝐴 + 𝐵 = 1
2. −2𝐴 − 1,5𝐵 + 𝐶 = 2
3. 𝐴 + 0,6𝐵 − 0,5𝐶 = 0
Para empezar se multiplica por dos la primera ecuación
(𝐴 + 𝐵 = 1) ∗ 2
2𝐴 + 2𝐵 = 2
Se suma con la segunda ecuación, con el fin de eliminar la variable A:
2𝐴 +2𝐵 = 2
−2𝐴 −1,5𝐵 +𝐶 = 2
0 0,5𝐵 +𝐶 = 4
La ecuación resultante será llamada 4
4. 0,5𝐵 + 𝐶 = 4
Ahora se multiplica la primera ecuación por -1:
(𝐴 + 𝐵 = 1) ∗ −1
−𝐴 − 𝐵 = −1
Y se suma con la tercera ecuación:
−𝐴 −𝐵 = −1
𝐴 +0,6𝐵 −0,5𝐶 = 0
0 −0.4𝐵 −0,5𝐶 = −1
La ecuación resultante será la quinta:
5. −0,4𝐵 − 0,5𝐶 = −1
Se despeja B en la quinta ecuación:
5. −0,4𝐵 − 0,5𝐶 = −1
−0,4𝐵 = −1 + 0,5𝐶
−1 + 0,5𝐶
𝐵=
−0,4
Se reemplaza B en la ecuación cuatro:
0,5𝐵 + 𝐶 = 4
−1 + 0,5𝐶
0,5 [ ]+𝐶 =4
−0,4
−0,5 0,25𝐶
+ +𝐶 =4
−0,4 −0,4

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 7

 0,25𝐶
1,25 − +𝐶 =4
0,4
0,25
− 𝐶 + 𝐶 = 4 − 1,25
0,4
−0,25𝐶 + 0,4𝐶
= 2,75
0,4
0,375𝐶 = 2,75
2.75
𝐶=
0,375
𝐶 = 7,33
Encontrando el valor de C, se reemplaza en la ecuación 5:
−0,4𝐵 − 0,5𝐶 = −1
−0,4𝐵 − 0,5(7,33) = −1
−0,4𝐵 − 3.665 = −1
−0,4𝐵 = −1 + 3,665
−0,4𝐵 = 2,665
2,665
𝐵=
−0,4
𝐵 = −6,66
Ya teniendo el valor de B, se puede reemplazar en la primera ecuación,
para encontrar el valor de A:
𝐴+𝐵 =1
𝐴 + (−6,66) = 1
𝐴 = 1 + 6,66
𝐴 = 7,66
Por lo que los valores de las variables son:
𝐴 = 7,66
𝐵 = −6,66

𝐶 = 7,33

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 8

 Retomamos la primera función y la función original:
𝐴 𝐵 𝐶
+ +
(𝑧 + 0,5) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)2
1 2 0
+ +
(𝑧 + 0,5) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)2
7,66 −6,66 7,33
+ +
(𝑧 + 0,5) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)2
Ahora usamos la tabla y tenemos que para la forma:

Por lo que entonces:

7,66
(𝑧 + 0,5)
𝑝𝑎𝑟𝑎𝑑𝑒𝑗𝑎𝑟𝑙𝑜𝑑𝑒𝑙𝑎𝑚𝑖𝑠𝑚𝑎𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑠𝑒𝑑𝑒𝑏𝑒𝑑𝑒𝑗𝑎𝑟𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎𝑢𝑛𝑢𝑛𝑜:
1
7,66 ∗
(𝑧 − 0,5)
Ahora si se aplica la tabla:
1
7,66 ∗ = 7,66𝑒 −𝑎𝑛
(𝑧 − 0,5)
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒:
𝑎 = 0,5
7,66𝑒 0,5𝑛
Por lo que para:
−6,66
(𝑧 − 1)
𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎:
1
−6,66 = −6,66𝑒 𝑛
(𝑧 − 1)
𝑦𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑎𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎:
7,33
(𝑧 − 1)2
𝑠𝑒𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒𝑒𝑛𝑙𝑎𝑡𝑎𝑏𝑙𝑎:

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 9

 Por lo que:
1
7,33 = 7,33𝑛 ∗ 𝑒 𝑛
(𝑧 − 1)2

𝑿[𝒏] = 7,66𝑒 0,5𝑛 −6,66𝑒 𝑛 7,33𝑛 ∗ 𝑒 𝑛

b. Usando el método de división directa obtenga x[n] a partir de
𝑧(𝑧+1)
𝑋(𝑧) = (𝑧−0,5)2

Expresado en polinomios:

𝑧(𝑧 + 1)
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 0,5)2

𝑧2 + 𝑧
𝑋(𝑧) =
𝑧 2 − 𝑧 + 0,25

Polinomio en función de 𝑧 −1

1 + 𝑧 −1
𝑋(𝑧) =
1 − 𝑧 −1 + 0,25𝑧 −2

Método de la división:

1 + 𝑧 −1
−1 + 𝑧 −1 − 0,25𝑧 −2 1 − 𝑧 −1 + 0,25𝑧 −2
0 + 2𝑧 −1 − 0,25𝑧 −2 1 + 2𝑧 −1 1,75𝑧 −2 + 1,25𝑧 −3 + ⋯

−2𝑧 −1 + 2𝑧 −2 − 0,5𝑧 −3
0 + 1,75𝑧 −2 − 0,5𝑧 −3

−1,75𝑧 −2 + 1,75𝑧 −3 − 0,4375𝑧 −4

0 + 1,25𝑧 −3 − 0,4375𝑧 −4

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 10

 −1,25𝑧 −3 + 1,25𝑧 −4 − 0,3125𝑧 −5
0 + 0,8125𝑧 −4 − 0,3125𝑧 −5

Ecuación:

𝑥[𝑧] = ∑ 𝑥(𝑛) 𝑧 −𝑛
0

𝑥[𝑛] = 1 + 2𝑧 −1 1,75𝑧 −2 + 1,25𝑧 −3 + ⋯

c. Compare los resultados obtenidos en a y b.

En el punto a, la ecuación es:

𝑧(𝑧 + 2)
𝑋(𝑧) =
(𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2

De donde mediante fracciones parciales se obtiene x[n]:

𝑿[𝒏] = 7,66𝑒 0,5𝑛 −6,66𝑒 𝑛 7,33𝑛 ∗ 𝑒 𝑛

En el punto b, la ecuación es:
𝑧(𝑧 + 1)
(𝑧) =
(𝑧 − 0,5)2

De donde, mediante la división directa se obtiene x[n]:

𝑥[𝑛] = 1 + 2𝑧 −1 1,75𝑧 −2 + 1,25𝑧 −3 + ⋯

ECUACION METODO X[N]

𝑋(𝑧) Fracciones 𝑿[𝒏]

𝑧(𝑧 + 2) parciales = 7,66𝑒 0,5𝑛 −6,66𝑒 𝑛 7,33𝑛
= 2
(𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1) ∗ 𝑒𝑛

𝑧(𝑧 + 1) división 𝑥[𝑛] = 1 + 2𝑧 −1 1,75𝑧 −2

𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 0,5)2 directa + 1,25𝑧 −3 + ⋯

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 11

Aporte ejercicio 1b:

Usando el método de división directa obtenga x[n] a partir de

𝑧(𝑧 + 1)
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 0.5)2

𝑧2 + 𝑧
𝑋(𝑧) = 2
𝑧 − 𝑧 − 0,25

𝑧 2 − 𝑧 + 0,25
1 + 2𝑧 −1 + 1,75𝑧 −2 + 1,25𝑧 −3

𝑋(𝑧) = 1 + 2𝑧 −1 + 1,75𝑧 −2 + 1,25𝑧 −3+…

𝑍 −1

𝑋(z) = ∑ 𝑥(n) ∗ 𝑧 −𝑛
𝑛=0

Solución

𝑋(0) = 1 ; 𝑋(1) = 2 ; 𝑋(2) = 1,75 ; 𝑋(3) = 1,25

Víctor Quintero
Solución punto 1
𝑧(𝑧 + 2)
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 0,5)(𝑧 − 1)2
Primero se resuelve lo planteado en el numerador:
𝑋(𝑧) 𝑧 2 + 2𝑧
=
𝑧 (𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2
Ahora se resuelve mediante fracciones parciales, se debe usar 3
fracciones, ya que el denominador tiene (𝑧 + 0,5) y además tiene
(𝑧 − 1)2 que corresponde a dos:
𝑋(𝑧) (𝑧 + 2)
=
𝑧 (𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 12

 𝐴 𝐵 𝐶
+ +
(𝑧 + 0,5) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)2
Sacamos mínimo común múltiplo en el denominador
𝐴(𝑧 + 2)2 + 𝐵(𝑧 − 0,5)(𝑧 − 1) + 𝐶(𝑧 − 0,5)
(𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2
𝐴(𝑧 2 − 2𝑧 + 1) + 𝐵(𝑧 2 − 0,5𝑧 + 0,5) + 𝐶(𝑧 − 0,5)
(𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2
Se realizan las operaciones dentro de los paréntesis
𝐴𝑧 2 − 2𝐴𝑧 + 𝐴 + 𝐵𝑧 2 − 0,5𝐵𝑧 + 0,5𝐵 + 𝐶𝑧 − 0,5𝐶
(𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2
Se agrupan los términos comunes:
(𝐴𝑧 2 + 𝐵𝑧 2 ) + (−2𝐴𝑧 − 0,5𝐵𝑧 + 𝐶𝑧) + (𝐴 + 0,5𝐵 − 0,5𝐶)
(𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2
𝑧 2 (𝐴 + 𝐵) + 𝑧(−2𝐴 − 0,5𝐵 + 𝐶) + (𝐴 + 0,5𝐵 − 0,5𝐶)
(𝑧 + 0,5)(𝑧 − 1)2
Ahora se iguala a los coeficientes de la ecuación original (numerador)
𝑧 2 + 2𝑧
Es decir, 1 y 2; y como no se tiene término independiente, se iguala la
tercera parte a cero:
𝐴+𝐵 =1
−2𝐴 − 0,5𝐵 + 𝐶 = 2
𝐴 + 0,5𝐵 − 0,5𝐶 = 0
Lo anterior se considera un sistema de ecuaciones tres por tres, así que
empezamos a resolverlo, primero enumeramos las ecuaciones
1. 𝐴 + 𝐵 = 1
2. −2𝐴 − 0,5𝐵 + 𝐶 = 2
3. 𝐴 + 0,5𝐵 − 0,5𝐶 = 0
Para empezar se multiplica por dos la primera ecuación
(𝐴 + 𝐵 = 1) ∗ 2
2𝐴 + 2𝐵 = 2
Se suma con la segunda ecuación, con el fin de eliminar la variable A:

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 13

 2𝐴 +2𝐵 = 2
−2𝐴 −0,5𝐵 +𝐶 = 2
0 0,5𝐵 +𝐶 = 4
La ecuación resultante será llamada 4
4. 0,5𝐵 + 𝐶 = 4
Ahora se multiplica la primera ecuación por -1:
(𝐴 + 𝐵 = 1) ∗ −1
−𝐴 − 𝐵 = −1
Y se suma con la tercera ecuación:
−𝐴 −𝐵 = −1
𝐴 +0,5𝐵 −0,5𝐶 = 0
0 −0.5𝐵 −0,5𝐶 = −1
La ecuación resultante será la quinta:
5. −0,5𝐵 − 0,5𝐶 = −1
Se despeja B en la quinta ecuación:
5. −0,5𝐵 − 0,5𝐶 = −1
−0,5𝐵 = −1 + 0,5𝐶
−1 + 0,5𝐶
𝐵=
−0,5
Se reemplaza B en la ecuación cuatro:
0,5𝐵 + 𝐶 = 4
−1 + 0,5𝐶
0,5 [ ]+𝐶 =4
−0,5
−0,5 + 0,25𝐶
+𝐶 =4
−0,5
0,25𝐶
1− +𝐶 = 4
0,5
0,25𝐶
− +𝐶 = 4−1
0,5
−0,25𝐶 + 0.5𝐶
=3
0,5
0,25𝐶
=3
0.5

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 14

 3
𝐶=
0,5
𝐶=6
se reemplaza el valor de C, en la ecuación 5:
−0,5𝐵 − 0,5𝐶 = −1
−0,5𝐵 − 0,5(6) = −1
−0,5𝐵 − 3 = −1
−0,5𝐵 = −1 + 3
−0,5𝐵 = 2
2
𝐵=
−0,5
𝐵 = −4
Se reemplaza el valor de B, en la ecuación, 1
𝐴+𝐵 =1
𝐴 + (−6) = 1
𝐴=1+6
𝐴=7
Retomamos la primera función y la función original:
𝐴 𝐵 𝐶
+ +
(𝑧 + 0,5) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)2
1 2 0
+ +
(𝑧 + 0,5) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)2
7 −4𝑧 6𝑧
+ +
(𝑧 + 0,5) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)2
𝑿[𝒏] = 𝟕 − 𝟒𝒏 + 𝟔𝒏

b. Usando el método de división directa obtenga 𝑥[𝑛] a partir de

𝑧(𝑧 + 1)
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 0,5)2

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 15

Se reescribe de forma polinómica
𝑧2 + 𝑧
𝑋(𝑧) =
𝑧 2 − 2𝑧 + 0,25

Se realiza el procedimiento de división directa

𝑧2 + 𝑧 𝑧 2 − 2𝑧 + 0,25
−𝑧 2 + 2𝑧 − 0,25 1 + 4𝑧 −1 + 7,75𝑧 −2 + 14,5𝑧 −3 + 27,07𝑧 −4 … … ..
4𝑧 − 0,25
− 4𝑧 + 8 − 1𝑧 −1
7,75 − 1𝑧 −1
−7,75 + 15,5𝑧 −1 − 1,93𝑧 −2
14.5𝑧 −1 − 1,93𝑧 −2
−14,5𝑧 −2 + 29𝑧 −2 − 3,87𝑧 −3
27,07𝑧 −2 − 3,87𝑧 −3
−27,07𝑧 −2 + 54,14𝑧 −3 − 6,76𝑧 −4

Resultado obtenido 1 + 4𝑧 −1 + 7,75𝑧 −2 + 14,5𝑧 −3 + 27,07𝑧 −4 …

c. Compare los resultados obtenidos en a y b.

 en el punto a𝑿[𝒏] = 𝟕 − 𝟒𝒏 + 𝟔𝒏
 en el punto b 1 + 4𝑧−1 + 7,75𝑧−2 + 14,5𝑧−3 + 27,07𝑧−4 …

2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta "𝟏/(𝟏 +

𝟏, 𝟏)".
Determine la secuencia𝑧(𝑧𝑧)resultante de aplicar lassiguientes señales en
𝑧(𝑧), utilice 𝑧 = 1

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 16

a. 𝑧(𝑧)
b. 𝑧(𝑧)
c. 𝑧(𝑧)
Sugerencia: Se sugiere el siguiente proceso para realizar el ejercicio:
 Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado (página 208-Libro
guía)
 Para cada una de las señales de entrada obtenga 𝑧(𝑧)
𝑧(𝑧)𝑧(𝑧)
 Aplique 𝑧(𝑧) = 1∗𝑧𝑧(𝑧)

 Para hallar 𝑧(𝑧𝑧), obtenga la transformada Z inversa de 𝑧(𝑧)

𝑧(𝑧)𝑧(𝑧)
𝑧(𝑧) =
1 + 𝑧𝑧(𝑧)

𝑧𝑧(𝑧)
𝑧(𝑧) = (1 − 𝑧−1 )𝑧 [ ]
𝑧

𝑧𝑧(𝑧) ∗ 𝑧(𝑧)
𝑧𝑧(𝑧) = (1 − 𝑧−1 )𝑧 [ ]
𝑧

1 𝑧−1 𝑧−𝑧
𝑧(𝑧) = (1 − 𝑧−1 )𝑧 [ ] = ( ) ( )
𝑧2 𝑧 (𝑧 − 0.5)2
𝑧=1
1
𝑧(𝑧) =
(𝑧 − 1)

𝑧(𝑧) = 𝑧𝑧(𝑧)
𝑧(𝑧)𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧)
𝑧(𝑧) = = =
1 + 𝑧𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) 1 + 𝑧𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) 1 + 𝑧𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧)
1 1
((𝑧−1)) 𝑧(𝑧) ((𝑧−1)) 𝑧(𝑧) 𝑧 − 1 𝑧(𝑧) 1
= 1
= 𝑧−1+1 = 2
=
1 + ((𝑧−1) ) 𝑧(𝑧) ( ) 𝑧(𝑧)
(𝑧−1)
(𝑧 − 1) 𝑧(𝑧) 𝑧

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 17

Impulso unitario
𝑧 → 𝑧𝑧 → {0 𝑧 ≠ 0; 1𝑧 = 0}
(𝑧) = {0 𝑧 ≠ 𝑧 = 0}
∞

∑ (𝑧)𝑧−𝑧 = 1
𝑧=−∞

Aplicando
La función de transferencia de lazo cerrado es

𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) (𝑧(𝑧)𝑧(𝑧) 𝑧𝑧𝑧𝑧(𝑧)𝑧(𝑧)

= = → 𝑧𝑧(𝑧) =
𝑧(𝑧) 1 + 𝑧(𝑧)𝑧(𝑧) 1 + 𝑧(𝑧)𝑧(𝑧) 1 + 𝑧𝑧𝑧𝑧(𝑧)𝑧(𝑧)

Transformando a Z la función de control tenemos:

𝑧(𝑧) = 1
𝑧(𝑧)𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) 1 𝑧(𝑧) 1
𝑧(𝑧) = → = → 𝑧(𝑧) = → 𝑧(𝑧) = → 𝑧(𝑧) = 1𝑧
1 + 𝑧𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) 𝑧 𝑧 𝑧

Escalón Unitario
∞ ∞
−𝑧
𝑧 → 𝑧 → 𝑧{𝑧 < 0, 1 𝑧 > 0} → 𝑧(𝑧) = ∑ 𝑧(𝑧)𝑧 → 𝑧(𝑧) = ∑ 1 𝑧−𝑧
𝑧=−∞ 𝑧=0

1 1 𝑧 𝑧(𝑧)𝑧(𝑧)
𝑧(𝑧) = 1
→ 𝑧(𝑧) = = → |𝑧| > 1 → 𝑧(𝑧) =
1−𝑧 1−𝑧 −1 𝑧−1 1 + 𝑧𝑧(𝑧)

La función de transferencia

𝑧(𝑧)𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧)

𝑧(𝑧) = → = → =
1 + 𝑧𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) 1 + 𝑧𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) 1 + 𝑧𝑧(𝑧)

𝑧
𝑧(𝑧) 1 𝑧(𝑧) 𝑧
= → 𝑧(𝑧) = → 𝑧(𝑧) = 𝑧−1 → 𝑧(𝑧) =
𝑧(𝑧) 𝑧 𝑧(𝑧) 𝑧 𝑧−1

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 18

Rampa Unitario
𝑧−1 𝑧
𝑧(𝑧) = = |𝑧| > 1
(1−𝑧−1 )2 (𝑧 − 1)2
1 (𝑧𝑧) 𝑧(𝑧)𝑧(𝑧)
𝑧(𝑧) = 2
→ 𝑧⌈𝑧(𝑧)⌉ = 2
→ 𝑧(𝑧) =
𝑧 (𝑧 − 1) 1 + 𝑧𝑧(𝑧)

La función de transferencia

𝑧(𝑧)𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧)

𝑧(𝑧) = → =
1 + 𝑧𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧) 1 + 𝑧𝑧(𝑧)
𝑧
𝑧(𝑧) 1 𝑧(𝑧) (𝑧−1)2 𝑧
= → 𝑧(𝑧) = → 𝑧(𝑧) = → 𝑧(𝑧) =
𝑧(𝑧) 𝑧 𝑧(𝑧) 𝑧 (𝑧 − 1)2

Opción 2: Ejercicio 2:
2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta (1/s+0,5).
Determine la secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes señales
en R(s): utilice T=1

Figura 1. Esquema de control

a. 𝑧(𝑧)
b. u(t)
c. r(t)

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 19

La función de transferencia y la señal:

1 − 𝑧𝑧𝑧
𝑧0 (𝑧) =
𝑧

1
𝑧𝑧 (𝑧) =
(𝑧 + 0,5)

En primer lugar se deben multiplicar entre ellas para poder encontrar r(s):

𝑧(𝑧) = 𝑧0 (𝑧) ∗ 𝑧𝑧 (𝑧)

1 − 𝑧𝑧𝑧 1
𝑧(𝑧) = ∗
𝑧 (𝑧 + 0,5)

Ahora se procede a aplicar la transformada a la función R(s):

𝑧(𝑧) = 𝑧[𝑧(𝑧)]

1 − 𝑧𝑧𝑧 1
𝑧(𝑧) = 𝑧 [ ∗ ]
𝑧 (𝑧 + 0,5)

1
𝑧(𝑧) = 𝑧 [(1 − 𝑧𝑧𝑧 ) ∗ ( )]
𝑧(𝑧 + 0,5)

Separamos términos:

1
𝑧(𝑧) = 𝑧[1 − 𝑧𝑧𝑧 ] ∗ 𝑧 [ ]
𝑧(𝑧 + 0,5)

Ahora aplicamos la tabla de transformada por separado:

𝑧[1 − 𝑧𝑧𝑧 ] = 1 − 𝑧−1

1 1 (1 − 𝑧−0,5𝑧 )𝑧
𝑧[ ]= [ ]
𝑧(𝑧 + 0,5) 0,5 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑧−0,5𝑧 )

Cuando se unen queda:

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 20

 1 (1 − 𝑧−0,5𝑧 )𝑧
𝑧(𝑧) = (1 − 𝑧−1 ) ∗ [ ]
0,5 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑧−0,5𝑧 )

1−𝑧 1 (1 − 𝑧−0,5𝑧 )𝑧
𝑧(𝑧) = ∗ ∗( )
𝑧 0,5 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑧−0,5𝑧 )

(1 − 𝑧)(1 − 𝑧−0,5𝑧 )
𝑧(𝑧) =
0,5(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑧−0,5𝑧 )

(2 − 2𝑧−0,5𝑧 )
𝑧(𝑧) =
(𝑧−0,5𝑧 𝑧 − 1)

Recordamos que el ejercicio indica que el valor t T=1, entonces simplemente

reemplazamos:

(2 − 2𝑧−0,5𝑧 )
𝑧(𝑧) =
(𝑧−0,5𝑧 𝑧 − 1)

(2 − 2𝑧−0,5(1) )
𝑧(𝑧) =
(𝑧−0,5(1) 𝑧 − 1)

Resolvemos:

(2 − 2𝑧−0,5 )
𝑧(𝑧) =
(𝑧−0,5 𝑧 − 1)

(2 − 1,213)
𝑧(𝑧) =
(0,6065𝑧 − 1)

(0,7869)
𝑧(𝑧) =
(0,6065𝑧 − 1)

Finalmente aplicamos la fórmula de lazo cerrado para que nos quede

resuelto el ejercicio con todo lo que se solicita:

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 21

 𝑧(𝑧) 𝑧(𝑧)
=
𝑧(𝑧) 1 + 𝑧(𝑧)

0,7869
𝑧(𝑧) 0,6065𝑧−1
=
𝑧(𝑧) 1 + 0,7869
0,6065𝑧−1

Se resuelve:

𝑧(𝑧) 393469
=
𝑧(𝑧) 303250𝑧 − 106531

Ejercicio 3
Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura
1. Diseñe los controladores de acuerdo a las instrucciones y requerimientos:
a. Diseñe un controlador PID digital (𝑧 = 0.01𝑧) usando el método de
Ziegler Nichols, tal que el tiempo de establecimiento seamenor a 2 segundos
y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
1
𝑧𝑧(𝑧) =
(𝑧 + 1)(5𝑧 + 1)(0,2𝑧 + 1)

Sugerencia: Obtenga el controlador analógico y luego realice la

discretización del mismo mediante alguno de los métodosexplicados en
(http://www.control-
class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf)

Nota: Si no es posible obtener un tiempo de establecimiento menor a 2

segundos, obtenga un controlador cuyo tiempo deestablecimiento sea el
menor posible.

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 22

b. Diseñe un controlador digital (𝑧 = 0.01𝑧)en adelanto, tal que el tiempo de
establecimiento sea menor a 1.5 segundos y elsobreimpulso sea menor al
20%, para la siguiente planta:
1
𝑧𝑧(𝑧) =
(𝑧 + 1)(𝑧 + 2)
Sugerencia: Digitalice la planta y luego realice use el método explicado en
(http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Control_Automatico/Presentaciones/11_Control
Rlocus_Adelanto_Discreto_v12s01.pdf)

Ϛ = 0,5

Para el sistema de segundo orden estándar con un par de

polos dominantes en lazo cerrado, el tiempo de asentamiento
de 1,5 seg, es decir:

4
1,5 =
0,5𝑧𝑧

Se despeja la frecuencia natural no amortiguada:

4
1,5𝑧𝑧𝑧 ∗ 𝑧𝑧 =
0,5

1,5𝑧𝑧𝑧 ∗ 𝑧𝑧 = 8

8
𝑧𝑧 =
1,5 𝑧𝑧𝑧

𝑧𝑧 = 5,33 𝑧𝑧𝑧

Teniendo el valor de la frecuencia amortiguada de los polos

dominantes en lazo cerrado, se determina la frecuencia natural
amortiguada:

2
2
𝑧𝑧 = 𝑧𝑧 √1 − Ϛ

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 23

 Se reemplaza los valores:

2
𝑧𝑧 = 5,33𝑧𝑧𝑧 √1 − (0,5)2

2
𝑧𝑧 = 5,33 𝑧𝑧𝑧√1 − 0,25

2
𝑧𝑧 = 5,33 𝑧𝑧𝑧√0,75

𝑧𝑧 = 5,33 𝑧𝑧𝑧 ∗ (0,866)

𝑧𝑧 = 4,61 𝑧𝑧𝑧

Ahora:

2𝑧
𝑧𝑧 =
𝑧

Recordemos que el tiempo es: 0,1

2𝑧
𝑧𝑧 =
0,1𝑧𝑧𝑧

𝑧𝑧 = 20𝑧

𝑧𝑧 = 62,83

Muestras aproximadas por cada ciclo de oscilación amortiguada:

62,83
=
4,61

= 13,62

Para empezar es necesario localizar los polos dominantes en lazo cerrado

deseados en el plano z. así es que para un lugar geométrico de los factores
de amortiguamiento relativo contante tenemos:

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 24

 [𝑧] = 𝑧−𝑧Ϛ𝑧𝑧

2𝜋Ϛ 𝜔𝑑
(− )
2 𝜔
√1−Ϛ2 𝑠
[𝑧] = 𝑒

Reemplazamos los valores:

2𝜋(0,5) 4,61
(− )
2 62,83
√1−(0,5)2
[𝑧] = 𝑒

3,1416 4,61
(− )
[𝑧] = 𝑒 0,866 62,83

4,61
(−3,6277 )
[𝑧] = 𝑒 62,83

[𝑧] = 𝑒 −0,266

[𝑧] = 0,766

Ahora:

∠𝑧 = 𝑇𝜔𝑑

𝜔𝑑
∠𝑧 = 2𝜋
𝜔𝑠

Reemplazamos los valores:

4,61
∠𝑧 = 2𝜋
62,83

∠𝑧 = 2𝜋 ∗ (0,0733)

∠𝑧 = 0,461𝑟𝑎𝑑

∠𝑧 = 26,35°

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 25

Podemos ahora localizar el polo dominante en el lazo cerrado deseado en la
parte superior del plano z:

𝑧 = 0,766 ∗ ∠26,35°

𝑧 = 0,4158 + 𝑗0,2381

Con el periodo de muestreo de 0,1 segundos, la función de transferencia

pulso de la planta precedida por el retenedor, o reten, de orden cero es:

1 − 𝑒 0,1 1
𝐺(𝑧) = 𝑧 [ ]
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

1
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑧 [ ]
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Reemplazando valores:

0,0951(𝑧 + 0,9048)
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0,766)

La función de transferencia para el controlador se supone como:

𝑧+𝛼
𝐺𝑝 (𝑧) = 𝑘
𝑧+𝛽

Así es como se conoce que:

𝑧 − 0,766
𝐺𝑝 (𝑧) = 𝑘
𝑧 − 0,1843

La función de trasferencia pulso en lazo abierto queda:

𝑧 − 0,766 0,0951(𝑧 + 0,9048)

𝐺𝑝 (𝑧)𝐺(𝑧) = 𝑘
𝑧 − 0,1843 (𝑧 − 1)(𝑧 − 0,6703)

Se cancela los términos:

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 26

 0,0951(𝑧 + 0,9048)
𝐺𝑝 (𝑧)𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0,1843)

La constante de ganancia k, se determina asi:

|𝐺𝑝 (𝑧)𝐺(𝑧)|𝑧=0,4158+𝑗0,2381 = 1

Se reemplaza:

0,0951(𝑧 + 0,9048)
𝑘| | =1
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0,1843) 𝑧=0,4158+𝑗0,2381

𝑘 = 11,67

El controlador digital diseñado es:

𝑧 − 0,766
𝐺𝑝 (𝑧) = 𝑘
𝑧 − 0,1843

𝑧 − 0,766
𝐺𝑝 (𝑧) = 11,67
𝑧 − 0,1843

Curso Control Digital: Actividad Fase 1 Página 27

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Jiménez, M. R. (Mayo de 1997). La Transformada Z. Recuperado el 10 de

Septiembre de 2016, de http://dctrl.fi-
b.unam.mx/ricardo/Transformada%20Z/La%20Transformada%20Z_corregido
.pdf

Lopez, D. V. (s.f.). http://homepage.cem.itesm.mx/vlopez/notas2p.pdf.

Recuperado el 15 de Septiembre de 2016, de
http://homepage.cem.itesm.mx/vlopez/notas2p.pdf

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