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VIBRAÇÕES
MECÂNICAS
Parte 01
2016

Prof. Brasílio Camargo de Brito Filho


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OSCILAÇÕES MECÂNICAS
1.INTRODUÇÃO:
Todo sistema mecânico com masa e rigidez, tem capacidade de oscilar, ou seja, quando
em movimento desloca-se em torno de um “ponto de equilíbrio”. O “ponto de equilíbrio” é o
ponto da trajetória em que a aceleração do sistema é nula, ou seja, aquele em que a
resultante das forças externas aplicadas ao sistema é NULA.
Os sistemas mecânicos apresentam formas (ou modos) diferentes de vibração, que são
diferenciados entre si basicamente pela frequência de vibração. Qualquer sistema
mecânico possui infinitos modos de vibração, embora no desenvolvimento desse estudo,
condições simplificadoras irão limitá-los.
1.1.Graus de Liberdade:
Para descrever os movimentos de um sistema, utilizam-se coordenadas independentes
entre si, e expressas em função do tempo. O mínimo número de coordenadas, ou
variáveis independentes, necessárias para descrever o movimento de um sistema
mecânico, é denominado de grau de liberdade.

O sistema composto por um ponto material (sem dimensões), sob ação


de uma mola, encontra-se ilustrado ao lado. Considerando que o ponto
material possa deslocar-se livremente no espaço, sua posição é
definida através de suas coordenadas espaciais: abscissa[(x(t)],
ordenada [y(t)] e cota [z(t)], que são independentes entre si, ou seja,
z
não é possível relacioná-las entre si, de forma que o número de y
variáveis necessárias para descrever o movimento diminua. x
Este é um exemplo de sistema com três (3) graus de liberdade. Posição de
equilíbrio

O sistema composto por um ponto material (sem


dimensões), sob ação de duas molas, e apoiado posição de
em superfície horizontal, ou seja, o plano (x,y), equilíbrio
encontra-se ilustrado ao lado. Considerando as
limitações impostas pelo pelo vínculo representado
pelo plano horizontal, pode-se afirmar que o ponto
material tem posição definida através de suas
coordenadas: abscissa [x(t)] e ordenada [y(t)], que y(t)
são independentes entre si.
Este é um exemplo de sistema com dois (2) graus x(t)
de liberdade.

O sistema composto por um sólido sob ação de uma mola e com posição de equilíbrio
movimentos limitados por trilhos horizontais e fixos, encontra-se
ilustrado ao lado. Levando em conta as limitações impostas pelo
vínculo representado pelos trilhos horizontais fixos, pode-se
afirmar que sua posição é perfeitamente definida através da
abscissa [x(t)], medida em relação ao ponto de equilíbrio do x
sólido.
Este é um exemplo de sistema com um (1) grau de liberdade.
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1.1.1.Exemplo: y
Considere-se um pêndulo simples que é composto por um ponto
material de massa m, ligado a um ponto de suspensão através de fio
ideal de comprimento L. Quantos graus de liberdade possui o pêndulo L
simples?

A resposta deve se basear nas premissas: o mínimo número de m


coordenadas independentes entre si, necessárias à descrição do
y(t) x(t)
movimento do mesmo. x
No instante (t), o ponto material tem posição expressa pelas posição de
coordenadas x(t) e y(t), entretanto, essas coordenadas não são equilíbrio
independentes entre si, e podem ser expressas em função de uma
terceira variável, o ângulo φ.
Note-se que: x (t) = L ⋅sen (ϕ) e y (t)=L−L⋅cos(ϕ) .
Demonstra-se dessa forma, que a posição do pêndulo fica perfeitamente determinada com
o uso de apenas uma única coordenada angular φ. Isto posto, o pêndulo simples é um
exemplo de um (1) grau de liberdade.

1.1.2.Exemplo:
Considere-se um sistema composto
por dois sólidos. O primeiro está
ligado a uma parede fixa, através de
uma mola, e também está
interligado ao segundo sólido x1 x2
através de uma segunda mola.
Trilhos horizontais e fixos, impõem a ambos os sólidos deslocamentos horizontais.
Quantos graus de liberdade possui esse sistema?

Neste caso, cada sólido tem posição determinada respectivamente por suas abscissas, ou
seja, x1 e x2, que são independentes entre si, pois a mola que os conecta, em cada instante,
apresenta-se deformada de forma arbitrária. Este sistema é um exemplo de dois graus de
liberdade.

1.2.Modos normais de vibração & graus de liberdade.


Todo sistema apresenta modos normais de vibração, que fisicamente caracterizam as
formas (“jeitos”) de vibração do sistema, ou seja, cada modo de vibração caracteriza-se por
uma frequência de vibração e por uma “razão de amplitude”. Observa-se que o número de
modos normais de vibração é igual ao número de graus de liberdade.
Como exemplo, considere-se uma corda de violão, com comprimento (L), massa (m),
tracionada pela força (F). A densidade linear de massa da corda é: λ=m/ L . A corda é
constituída por elementos de massa infinitesimais. Considere-se o elemento de massa
(dm), posicionado entre (x) e (x + dx), e que no instante (t) apresenta deslocamento (y), em
relação à sua posição de equilíbrio. Desta forma, cada elemento de massa (dm), em cada
instante, tem sua posição determinada pelas coordenadas (x,y), conforme ilustrado a
seguir. Sob essa óptica, como são infinitos elementos de massa “dm”, o número de graus
de liberdade é infinito.
Demonstra-se que a corda pode vibrar com infinitas frequências e amplitudes, onde cada
uma das frequências de vibração, corresponde a um modo normal de vibração. A título de
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curiosidade, as possíveis frequência da corda são expressas por: f =


n
2 ⋅L
F

⋅ μ , sendo
(n) um número inteiro qualquer.
O primeiro modo normal, é aquele que apresenta frequência de vibração determinada por n
= 1, ou seja: f 1 =
1

2. L
F
. μ .
A figura seguinte ilustra algumas posições da corda em instantes diferentes, e para modos
de vibração diferentes, onde as linhas contínuas ilustram a posição de deformação máxima
da corda, e as linhas tracejadas indicam outras posições em outros instantes.

dm
y

x dx

L L L
1º modo normal 2º modo normal 3º modo normal
de vibração de vibração de vibração
Como sugerido acima, sistema com um grau de liberdade possui apenas um modo
normal de vibração e consequentemente apenas uma frequência própria de vibração. Um
sistema com três graus de liberdade, possui três modos normais de vibrações e portanto
três frequências próprias de vibração.

2.OSCILAÇÃO LIVRE SEM AMORTECIMENTO, COM 1 GL – UM GRAU DE


LIBERDADE.
Oscilação Livre, significa que não há força excitadora com variação periódica, agindo
sobre o sistema.
Sem amortecimento, significa que serão desprezados os efeitos de atritos, ou seja, a
energia mecânica do sistema será conservada.
Um grau de liberdade, significa que a posição do sistema será definida por apenas
uma coordenada, e apresentará apenas uma única frequência de vibração.
2.1.O método de Newton.
Oscilações desse tipo podem ser produzidas, por exemplo, impondo ao sistema,
deslocamento inicial ( x 0≠0 ) em relação à Posição de Equilíbrio, e abandonado em
repouso ( v 0 =0 ). Outra forma de produzir este tipo de oscilação seria impor ao sistema,
impulso inicial ( v 0 ≠0 ), entenda-se velocidade inicial diferente de zero, em sua posição
de equilíbrio ( x 0=0 ). Também há outras possibilidades onde no instante inicial o sistema
apresenta deslocamento e velocidade iniciais ( x 0≠0 ; v 0≠0 ).
Estas formas de se iniciar o movimento são denominadas de condições iniciais do
movimento, e são fundamentais para estabelecer a equação horária dos mesmos, ou seja:
x (t)=f (t ) .
Considere-se um sistema simples, composto por ponto material (sem dimensão) e mola
dispostos na vertical.
Caracterizando o sistema …
A mola é caracterizada por: comprimento natural ( L0 ) e rigidez ( k ).
Entenda-se como comprimento natural L0 , o comprimento da mola quando a mesma não
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apresenta deformação. A rigidez k , no caso de mola helicoidal, é uma grandeza que
depende das características de construção da mola, tais como, diâmetro do fio empregado (
d ), raio da hélice ( R ), número de espiras ( n ) e do módulo de elasticidade
4
G⋅d
transversal do material ( G ), ou seja: k = .
64⋅n⋅R3

Usualmente as molas (sistemas elásticos) seguem a Lei de Hooke, preservados os limites


de comportamento elástico do material com o qual foram construídas, ou seja, quando
submetidas a esforço (força) ( F ), apresentam deformação ( x ), tal que: F=k⋅x .

O ponto material, possui massa ( m ) e


suas dimensões são desprezas.

A figura anexa ilustra três posições:


y(t)
1) mola no seu estado natural, ou seja, y0
com comprimento ( L0 );

2) o sistema completo em equilíbrio, ou L0


seja, resultante das forças NULA;

3) a posição y(t), num instante genérico


(t), e com origem na posição de equilíbrio.
Comprimento Posição de Posição no
Natural: L0 Equilíbrio instante (t): y(t)

Equacionando o ponto material na posição


de equilíbrio.

A cinemática: a aceleração do ponto material Fe


na posição de equilíbrio é NULA, ou seja,
a= ÿ= zero
y0
As forças agentes no ponto material são: P

1) peso: P=m⋅g ; L0

2) força elástica: F e=k⋅y 0 , conforme a Lei


de Hooke.
Comprimento Posição de
A dinâmica: a Lei de Newton se aplica aNatural: L Equilíbrio
ponto material: 0

P−F e =m⋅a ou P−F e =m⋅ÿ , com a= ÿ=zero , tem-se: P−F e =0


substituindo as forças, tem-se: m . g−k . y 0=0
Nota: adotou-se o sentido do eixo (y) como positivo, ou seja, forças com sentido “para
baixo” serão consideradas positivas.
m.g
Da equação anterior determina-se a deformação estática: y 0 = .
k

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Nota: a deformação estática está intimamente ligada à frequência do único modo
natural de vibração. Antecipando, seja ω0 , a pulsação natural do sistema, que
2 k
posteriormente será demonstrado ser expressa por: ω0= , ou seja,
m
k g
ω20= = .
m y0
Esta nota, estabelece a origem do método estático para determinação da frequência
própria do sistema.

Equacionando o ponto
material no instante (t)
qualquer. Fe

y(t)
A cinemática: a aceleração y0
do ponto material é: a= ÿ
P
As forças agentes no ponto L0
material são:

1) peso: P=m⋅g ;

2) força elástica: Comprimento Posição de Posição no


F e=k⋅( y 0+ y) , conformeNatural: L0 Equilíbrio instante (t): y(t)

a Lei de Hooke.
Nota: adotou-se y (t)= y
A dinâmica: a Lei de Newton se aplica a ponto material.
P−F e =m⋅a => P−F e =m⋅ÿ => m⋅g−k⋅( y 0 + y )=m⋅ÿ
m⋅g m⋅g
Recuperando o valor de y 0 , ou seja, ( y 0= ), tem-se: m⋅g−k⋅( + y )=m⋅ÿ
k k
Desenvolvendo …
m⋅g−m⋅g−k⋅y=m⋅ÿ =>
m⋅ÿ +k⋅y=0 … a equação diferencial do movimento
Nota: quando se adota a origem dos deslocamentos na posição de equilíbrio, parte da
força elástica, ou seja, a parte representada por k⋅y 0 , é eliminada da equação
diferencial pela força peso. Isso simplifica os cálculos pois não é necessário
considerar nem o peso e nem a deformação total da mola, apenas a deformação
a partir da posição de equilíbrio.
A solução da equação diferencial:

O tipo de função que satisfaz a equação diferencial, é aquela cuja derivada segunda, em
relação ao tempo, é proporcional à própria função. As funções harmônicas, entenda-se as
funções seno e cosseno, possuem essa característica.

Seja a “proposta de solução”, a função y (t)= A⋅cos(ω0⋅t +ϕ) .Sendo: A, ω0 , e ϕ ,


constantes a serem determinadas.

Derivando em relação ao tempo:


y (t)= A⋅cos( ω0⋅t +ϕ) => ẏ (t)=−A⋅ω0⋅sen(ω 0⋅t + ϕ) => ÿ (t)=−A⋅ω20⋅cos (ω0⋅t+ϕ)
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Note-se que: ÿ=−ω ⋅y .
0

Substituindo a última relação na equação diferencial, tem-se:


m⋅ÿ +k⋅y=0 => m⋅(−ω20⋅y)+k⋅y=0 => (−m⋅ω20 +k )⋅y=0

Como y= y (t) , não pode ser nulo para todos os instantes, resta a solução:
−m⋅ω20 +k =0 => ω0= ( ) .
√k
m
k

A solução típica: y (t)= A⋅cos( ω0⋅t +ϕ) => y (t)= A⋅cos ( ( )⋅t + ϕ) .
m

Resumindo…

Oscilação Livre, Sem Amortecimento, com 1 GL grau de


liberdade.

k
Equação diferencial: m . ÿ +k . y=0 ou ÿ + ⋅y=0 ou ÿ +ω20⋅y =0
m

Nota: k é a rigidez equivalente do sistema, e m a massa efetiva do sistema.

A solução da equação diferencial, ou equação horária do movimento é:


y (t )= A ⋅cos (ω0 ⋅t +ϕ) => y (t )= A ⋅cos ( (
k
m
) ⋅t +ϕ)

Nota: as constantes A e φ são obtidas pela imposição das condições iniciais do


movimento, que variam de acordo com cada exemplo numérico.

k
A pulsação própria do movimento é: ω0= ( )
m √
Nota: nos casos de sistemas mais complexos do que o simplório sistema massa mola
abordado, a obtenção da equação diferencial é a única forma de identificar a pulsação do
sistema: ÿ +ω20 ⋅y=0 . Quando o coeficiente da aceleração ( ÿ ) é um (1), o coeficiente
da posição ( y ) é o quadrado da pulsação própria.

k eq.
A análise da forma do quadrado da pulsação ( ω20= . ), indicada na equação
mef
diferencial, é que permite responder o que é rigidez equivalente e o que é massa
efetiva.

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2.1.1.Exemplo:
No sistema ilustrado em sua posição de equilíbrio, as poias são leves,
sem atrito e o fio é ideal. A massa m está suspensa pelo fio que é k
1
suportado pelas polias, uma com eixo fixo, outra sustentada por mola. As
rigidezes das molas são k1 e k2. No instante t = 0, a massa é abandonada
em repouso deslocada de Y0, no sentido descendente em relação à
posição de equilíbrio. Pedem-se: m
a) o diagrama de esforços;
b) a equação diferencial do movimento;
c) a equação horária do movimento (ou equação finita).

Solução:
Considere-se que num instante t qualquer, o bloco tenha deslocamento ym
k
em relação a sua posição de equilíbrio. Nessa condição, a mola de rigidez 2
k1 deformou-se de Δ1 =|y 1|= y 1 e a mola de rigidez k2 deformou-se de
Δ2 =|y P|=−y P sendo yP o deslocamento da polia. Na figura seguinte,
ilustram-se os deslocamentos.

Note-se que foi adotado como sentido positivo, o


sentido do deslocamento da massa m, ou seja, sentido
descendente.
k k1
Desta forma, o deslocamento y1 do extremo da mola de 1
rigidez k1, por ser descendente, também é positivo.
Por outro lado o deslocamento y P da polia, por ser y1
origem
ascendente, é negativo.
m
Essas considerações explicam as relações entre esses
deslocamentos e as deformações das molas:
Δ1 =|y 1|= y 1 e Δ2 =|y P|=−y P . yP ym

Relacionando os deslocamentos com as deformações: m


k2
O comprimento do fio ideal é invariável, ou seja, k2
mesmo após as deformações das molas, o
comprimento do fio permanece o mesmo: L.
Comparando o comprimento do fio em cada situação ilustrada, entenda-se, entre os
instantes t = 0, e o instante genérico t, tem-se:

1) Os comprimentos de fios enrolados nas polias são invariantes, portanto não serão
alvo de maiores considerações, pois serão os mesmos em cada um dos instantes
considerados;
2) O comprimento de fio entre a mola de rigidez k 1 e a polia móvel, diminui de y1 com o
movimento do extremo da mola e também diminui de |y P| pois a polia sobe, ou seja, esse
comprimento de fio diminui de: y1 + |yP|;
3) O comprimento de fio entre a polia móvel e a polia fixa, diminui de |y P| pois a polia
móvel sobe, ou seja, esse comprimento de fio diminui de: |y P|;
4) O comprimento de fio entre a polia fixa e a massa m, aumenta de y m, pois a massa
desce, ou seja, esse comprimento de fio aumenta de: y m.
Impondo a igualdade dos comprimentos obtêm-se: L=L− y 1−| y P|−|y P|+ y m .
Eliminando o comprimento total (L) do fio obtêm-se a relação entre os deslocamentos:
y m= y 1 +2⋅|y P |
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No diagrama de esforços, deve-se levar em conta que fio ideal e as polias leves, garantem
a mesma tração em todos os pontos do fio. Isto posto,
fica bastante simples montar o diagrama de esforços, Q
entenda-se forças, como ilustrado na figura.
Equacionando a polia móvel: k1 k1 T T
Q−2⋅T =m P⋅a P => Q=2⋅T pois mP =zero .
A mola de rigidez k1 deforma de y1, sob ação da força T, y1
T origem
ou seja: T =k 1⋅y 1 (Lei de Hooke)
m
A mola de rigidez k2, deforma de |yP| sob ação da força
k T T
Q, ou seja: Q=2⋅T =k 2⋅|y P| => T = 2⋅|y P| T y
2 yP m
Eliminando a força T, nas equações T =k 1⋅y 1 e Q
k2 2⋅k 1 m
T = ⋅|y P| , tem-se: |y P |= ⋅y 1 .
2 k2 k2 k2
Retomando a relação entre os deslocamentos:
4⋅k 1
y m= y 1 +2⋅|y P | => y m= y 1 + ⋅y 1
k2
4⋅k 1 1
Colocando y1 em evidência ... y m=(1+ )⋅y 1 => y 1= ⋅y m
k2 4⋅k 1
(1+ )
k2
Equacionando a massa m: −T =m⋅am => −T =m⋅ÿ m
Recuperando a equação que determina a tração T =k 1⋅y 1 , pode-se escrever:
−k 1 −k 1⋅k 2
−k 1⋅y 1=m⋅ÿ m => ⋅y m=m⋅ÿ m => ⋅y =m⋅ ÿ m
4⋅k 1 (k 2 + 4⋅k 1) m
(1+ )
k2
k 1⋅k 2
Rescrevendo na forma usual, tem-se: ÿ m + ⋅y =0
(k 2+ 4⋅k 1)⋅m m
k
Comparando com a equação diferencial característica, ou seja, ÿ + eq . ⋅y=0 , tem-se:
mef .
k 1⋅k 2
(k +4⋅k 1) k 1⋅k 2 k
ÿ m + 2 ⋅y m =0 => mef . =m => k eq .= => ω20= eq.
m (k 2 +4⋅k 1) mef .
ou seja: k eq . =k 1⋅k 2 e mef .=k 2 +4⋅k 1
Nota: este exemplo esclarece de forma apropriada, o que foi dito sobre a importância
do desenvolvimento da equação diferencial, para a obtenção da massa efetiva e
da rigidez equivalente.

A solução da equação diferencial, ou equação horária do movimento:


k 1⋅k 2
y m= A⋅cos (ω0⋅t +ϕ) , com ω20 = ;
(k 2 + 4⋅k 1 )⋅m

no instante t = 0 tem-se:
Y0
y m=Y 0 => y m=Y 0=A⋅cos (ϕ) => A=
cos ϕ
ẏ m=zero => ẏ m=0=−A⋅ω 0⋅sen (ϕ) => sen ϕ=0 ⇒ ϕ=∓n⋅π

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Uma possível solução:
k2
ϕ=0 => A=Y 0 => y m =Y 0 .cos( k 1 . ⋅t )
(k 2 + 4. k 1 ).m

2.1.2.Exemplo:
O sistema ilustrado é composto por um disco de massa m D,
diâmetro c, ligado a uma barra homogênea de massa m B,
k
comprimento L = b + a, articulada em O e conectada à mola mD mB O
de rigidez k. O momento de inércia de um disco, de massa
mD e raio R_D, em relação ao seu centro de massa é: c b a
D 2
I CM =0,5⋅m D⋅R D . O momento de inércia de uma barra de
B 2
massa mB e comprimento L, em relação ao seu centro de massa é: I CM =mB⋅L /12 .
A posição ilustrada é a de equilíbrio do sistema. Considerando que esse sistema oscile com
pequenas oscilações, pedem-se:
a) o diagrama de esforços (forças);
b) a equação diferencial;
c) a massa efetiva;
d) a rigidez equivalente;
e) a equação horária do movimento.

Solução:
Entenda-se que, pequenas oscilações, significa que o sistema gira com “ângulos
pequenos”, ou seja, o ângulo de rotação é próximo de zero.
Sendo pequeno o ângulo de rotação ϕ≈0 , pode-se adotar com muita precisão que:
sen ϕ≈ϕ(em rad) e cos ϕ≈1,0 .

Nota: o que é ângulo pequeno?; são ângulos que respeitam as condições acima. Para que
não restem dúvidas apresenta-se a tabela abaixo.

[ ]
ϕ(º ) ϕ(rad) sen ϕ erro(%)
5 0,087 0,087 0,00
10 0,175 0,174 0,57
15 0,262 0,259 1,16

A figura ao lado, ilustra duas posições:


a) A posição de equilíbrio do sistema. Para essa k
posição, a resultante das forças externas aplicadas ao mD mB
sistema (barra + disco), assim como o momento
resultante são NULOS. Isso permite afirmar que os c b a
pesos do disco e da barra, são equilibrados por força
elástica da mola, ou seja, a mola encontra-se
comprimida de “δ”. e
φ
Sugestão: equacione o equilíbrio do sistema e
calcule a deformação “δ” em função dos
pesos do mesmo.
b) A posição num instante “t” qualquer, definida pela posição angular φ. Note-se que para
essa nova posição, a deformação da mola aumenta para (δ +e).

Adotou-se a posição de equilíbrio como origem dos deslocamentos angulares. Desta forma,
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pode-se desconsiderar tanto os pesos do sistema quanto a deformação inicial da mola “δ”.

O diagrama de esforços (forças) …


Com as considerações anteriores, restam apenas duas FO
forças a serem consideradas: a força elástica aplicada O
e
pela mola ( F e=k⋅e ) e a reação da articulação O (FO). φ
Fe
Com a projeção da dimensão “a” na vertical, obtêm-se a
deformação a mola: e=a⋅sen ϕ => e=a⋅ϕ , que
permite: F e=k⋅e=k⋅a⋅ϕ
a
Com a projeção da dimensão “a” na horizontal, obtêm-se φ e = a.senφ o
braço da força elástica em relação ao polo O:
a.cosφ
b Fe=a⋅cos ϕ => b Fe=a

Impondo o TMA – Teorema do Momento Angular


∑póloO momentos=I O⋅⃗α , obtêm-se:
Nota: momento positivo é aquele que produz aumento na posição angular, ou seja,
momento positivo é anti-horário.
Calculando momentos: M FO =−F e⋅b F =−F e⋅a=−k⋅a2⋅ϕ ; M FO =zero
e

e
O

O momento resultante: M Res . 2


o =−k⋅a ⋅ϕ

A cinemática: α=ϕ̈

Os momentos de inércia:
1) da barra em relação ao seu centro de massa:
B m m
= B⋅L2 => I CM
B
I CM = B⋅(a+b)2 ;
12 12

2) da barra em relação ao polo O:


B mB 2 a+ b 2
I OB =I BCM +mB⋅OCM 2 => I O = ⋅( a+b) + m B⋅( −a) ;
12 2
m b−a
2
I OB = B⋅( a+b)2+ mB⋅( )
12 2
Desenvolvendo os quadrados:
B mB 2 2 mB 2 2
I O = ⋅( a + b +2⋅a⋅b)+ ⋅(b + a −2⋅a⋅b)
12 4

Multiplicando e dividindo o segundo termo por 3:


m m
I OB = B⋅( a2+ b2 +2⋅a⋅b)+ B⋅(3⋅b2+ 3⋅a 2−6⋅a⋅b)
12 12
m
I OB = B⋅( a2+ b2 +2⋅a⋅b+3⋅b2 +3⋅a2−6⋅a⋅b)
12
m
Desenvolvendo: I OB = B⋅(4⋅a2 +4⋅b2 −4⋅a⋅b)
12
m
Finalmente: I OB = B⋅( a2+ b2−a⋅b)
3

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3) do disco em relação ao seu centro de massa:
D 1 c 2 1
I CM = ⋅m D⋅( ) = ⋅m D⋅c 2 ;
2 2 8
4) do disco em relação ao polo O:
D D 2 D 1 2 c 2
I O =I CM + mD⋅OCM => I O = ⋅mD⋅c +m D⋅( b+ )
8 2
Rearranjando os termos:
D 1 2 2⋅b +c 2 D 1 2 mD 2
I O = ⋅m D⋅c +m D⋅( ) => I O = ⋅m D⋅c + ⋅(2⋅b+ c)
8 2 8 4
Desenvolvendo os quadrados:
1 m
I OD = ⋅mD⋅c 2 + D⋅(4⋅b2 +c 2 +4⋅b⋅c )
8 4
Multiplicando e dividindo o segundo termo por 2:
1 m
I OD = ⋅m D⋅c 2 + D⋅(8⋅b 2+ 2⋅c 2+ 8⋅b⋅c)
8 8
m
Rearranjando: I OD = D⋅(c 2 +8⋅b2 +2⋅c 2 +8⋅b⋅c )
8
m
Finalmente: I OD = D⋅(3⋅c 2+ 8⋅b2 +8⋅b⋅c)
8

5) do sistema em relação ao polo O:


sist . D B
I O =I O + I O
Sist . mD 2 2 mB 2 2
I O = ⋅(3⋅c +8⋅b + 8⋅b⋅c)+ ⋅( a +b −a⋅b)
8 3

Impondo o TMA: M o=I o⋅α => −k⋅a2⋅ϕ=I sist


O ⋅ϕ̈
.

Rearranjando a equação diferencial:

k⋅a2 k
ϕ̈+ sist .
⋅ϕ=0 ou … ϕ̈+ sist . ⋅ϕ=0
IO IO
2
a
k eq.
Comparando com a equação diferencial característica ẍ+ ⋅x=0 ou ẍ+ ω20⋅x=0
mef .
I Osist . 2 k⋅a2
obtêm-se: k eq .=k , mef . = e ω0 = .
a2 sist .
IO
Definições: k eq . é a rigidez equivalente, mef . é a massa efetiva e ω0 é a pulsação
própria do sistema, que no caso é única pois, o sistema possui um grau de
liberdade.

A equação horária do movimento é: ϕ= A⋅cos (ω0⋅t + B) , sendo A e B constantes ajustáveis

às condições iniciais do movimento, e ω0= (


√ k⋅a 2
I sist
O
.
) .

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2.2.O Método da Energia Mecânica.


Em oscilações sem amortecimento, a energia mecânica se conserva, desta forma é
possível determinar as equações diferencial e horária do movimento, impondo a
conservação da energia mecânica.
A energia mecânica é a soma das energias Cinética e Potencial do sistema em estudo:
EM =EC + EP=constante .

˙ = EC
Derivando a equação anterior em relação ao tempo, tem-se: EM ˙ + EP=zero
˙ . Esta
equação é a base do método da energia.

2.2.1.Exemplo:
No sistema ilustrado na posição de equilíbrio, as poias são leves, sem
atrito e o fio é ideal. A massa m está suspensa pelo fio que é suportado
pelas polias, uma com eixo fixo, outra sustentada por mola. As rigidezes k1
das molas são k1 e k2. No instante t = 0, a massa é abandonada em
repouso deslocada de Y0, no sentido descendente em relação à posição de
equilíbrio. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento; m
b) a equação horária do movimento (ou equação finita).

O inconveniente de utilizar o método da Energia é que as relações entre os


deslocamentos são necessárias …

Não parece sensato repetir os mesmos desenvolvimentos feitos no item k2


2.1.1., e desta forma, nos aproveitaremos de alguns deles, entretanto,
quase metade do desenvolvimento foi necessário para deduzir as
expressões agora importadas:
2⋅k 1
y m= y 1 +2⋅|y P | ; |y P |= ⋅y .
k2 1
k1 k1
Expressando deformação y1, da mola de rigidez k 1, em
função do deslocamento ym da massa m: y1
origem
2⋅k 4⋅k 1
y m= y 1 +2⋅ 1⋅y 1 => y m= y 1⋅(1+ ) m
k2 k2
k +4⋅k 1 k ⋅y
y m= y 1⋅( 2 ) => y 1= 2 m . ym
k2 k 2 +4⋅k 1 yP

Expressando o módulo do deslocamento |yP| da polia, m


em função do deslocamento ym da massa m: k2 k2
2⋅k 1 k 2⋅y m 2⋅k 1⋅y m
|y P |= ⋅ => |y P |= .
k 2 k 2 + 4⋅k 1 k 2+ 4⋅k 1

1 2
A Energia Cinética da massa m: EC= ⋅m⋅ẏ m
2

A Energia Potencial elástica da mola de rigidez k 1:


2 2
1 1 k ⋅y 1 k 1⋅k 2
EP 1= ⋅k 1⋅y12 => EP1= ⋅k 1⋅( 2 m ) => EP 1= ⋅ ⋅y 2
2 2 k 2 + 4⋅k 1 2 (k 2 +4⋅k 1 )2 m
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14/44
A Energia Potencial Elástica da mola de rigidez k 2:
2⋅k 1⋅y m 2 2
1 1 1 k ⋅4⋅k 1
EP2= ⋅k 2⋅y 2P => EP2= ⋅k 2⋅( ) => EP2= ⋅ 2 ⋅y 2
2 2 k 2 + 4⋅k 1 2 (k 2 +4⋅k 1 )2 m

A Energia Mecânica do Sistema: EM =EC + EP 1+ EP 2


Nota: Ressalte-se que aparentemente faltam as energias Potenciais Gravitacionais,
resultado do trabalho das forças pesos, entretanto, como a origem dos
deslocamentos coincide com a posição de equilíbrio, estas forças foram
equilibradas pelas forças elásticas das molas.

k 1⋅k 22 2
1 2 1 2 1 k 2⋅4⋅k 1
A Energia Mecânica do sistema: EM = ⋅m⋅ẏ m + ⋅ 2
⋅y m + ⋅ 2
⋅y 2m
2 2 (k 2 + 4⋅k 1) 2 ( k 2 +4⋅k 1 )

Derivando a Energia Mecânica em relação ao tempo:


k 1⋅k 22 k 2⋅4⋅k 21
0=m⋅ ẏ m⋅ÿ m + ⋅y m⋅ẏ m + ⋅y m⋅ẏ m
(k 2+ 4⋅k 1 )2 (k 2 +4⋅k 1)2

Rearranjando a expressão:
k 1⋅k 22 k 2⋅4⋅k 21 k ⋅k ⋅(k + 4⋅k )
0= ẏ m⋅(m⋅ ÿ m+( 2
+ 2
)⋅y m) => 0= ẏ m⋅( m⋅ ÿ m+( 1 2 2 2 1 )⋅y m)
(k 2+ 4⋅k 1 ) (k 2+ 4⋅k 1) ( k 2+ 4⋅k 1 )

k 1⋅k 2
Finalmente, tem-se: 0= ẏ m⋅(m⋅ ÿ m+( )⋅y ) , esta equação está na forma de um
k 2 +4⋅k 1 m
produto, assim possui duas soluções:

1ª) ẏ m=0 => define a existência da posição de equilíbrio, ou seja, o sistema abandonado
em repouso nessa posição, assim permanece;

k 1⋅k 2
2ª) m⋅ÿ m +( )⋅y =0 => é a equação diferencial do movimento, ou em outra forma,
k 2+ 4⋅k 1 m
k ⋅k
( 1 2 )
k 2 +4⋅k 1 k 1⋅k 2 k
tem-se: ÿ m + ⋅y m =0 => mef . =m => k eq .= => ω20= eq.
m ( k 2 +4⋅k 1 ) mef .

A solução da equação diferencial, ou equação horária do movimento:


k 1⋅k 2
y m= A⋅cos(ω0⋅t+ ϕ) , com ω20 = ;
(k 2 + 4⋅k 1 )⋅m
no instante t = 0 tem-se:
Y
y m=Y 0 => y m=Y 0=A⋅cos (ϕ) => A= 0
cos ϕ
ẏ m=zero => ẏ m=0=−A⋅ω0⋅sen( ϕ) => sen ϕ=0 ⇒ϕ=∓n⋅π

Uma solução possível:


k 1⋅k 2
ϕ=0 => A=Y 0 => y m=Y 0⋅cos( ⋅t)
(k 2 +4⋅k 1)⋅m

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2.2.2.Exemplo:
O sistema ilustrado é composto por um disco de massa m D,
diâmetro c, ligado a uma barra homogênea de massa m B,
k
comprimento L = b + a, articulada em O e conectada à mola mD mB O
de rigidez k. O momento de inércia de um disco, de massa
mD e raio R_D, em relação ao seu centro de massa é: c b a
D 2
I CM =0,5⋅mD⋅R D . O momento de inércia de uma barra de
B 2
massa mB e comprimento L, em relação ao seu centro de massa é: I CM =mB⋅L /12 .
A posição ilustrada é a de equilíbrio do sistema. Considerando que esse sistema oscile com
pequenas oscilações, pedem-se:
a) a equação diferencial;
b) a massa efetiva;
c) a rigidez equivalente;
d) a equação horária do movimento.

A relação entre a deformação a mola e o deslocamento O


e
angular: e=a⋅sen ϕ => e=a⋅ϕ φ

A Energia Potencial Elástica:


1 1 2 2
EP= ⋅k⋅e 2 => EP= ⋅k⋅a ⋅ϕ
2 2
a
φ e = a.senφ
A Energia Cinética de Rotação:
a.cosφ
1
EC= ⋅I OSist .⋅ϕ̇2 ; onde I OSist . foi calculado no item 2.1.2
2

A Energia Mecânica:
1 Sist . 2 1 2 2
EM =EC + EP => EM = ⋅I O ⋅ϕ̇ + ⋅k⋅a ⋅ϕ
2 2
Nota: a energia Potencial Gravitacional não precisa ser levada em conta pois se anula
com a parte da Energia Potencial Elástica; considere-se que a deformação da
mola na posição de equilíbrio, gera força elástica suficiente para anular as forças
pesos.

Derivando a Energia Mecânica em relação ao tempo:


0=I Sist . 2 Sist . 2
O ⋅ϕ̇⋅ϕ̈+k⋅a ⋅ϕ⋅ϕ̇ => (I O ⋅ϕ̈+k⋅a ⋅ϕ)⋅ϕ̇=0

Esta equação apresenta-se em forma de um produto, ou seja, possui duas soluções:

1ª) ϕ̇=0 => define a existência da posição de equilíbrio;


k⋅a2 k
2ª) I OSist .⋅ϕ̈+k⋅a2⋅ϕ=0 => ϕ̈+ Sist .⋅ϕ=0 ou ϕ̈+ Sist . ⋅ϕ=0
IO IO
a2
I sist .
O 2 k⋅a2
O que resulta: eq . k =k , ef .
m = e ω0= sist . .
a2 IO

A equação horária do movimento é: ϕ= A⋅cos(ω0⋅t+ B) , sendo A e B constantes ajustáveis

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2
k⋅a
às condições iniciais do movimento, e ω0= ( ) .
I sist .
O

2.2.3.Exemplo:
Considere-se um cilindro de massa m, raio RC, momento de
1 2
inércia baricêntrico I C = ⋅m⋅RC , que rola sem escorregar,
2 RP
θ
sobre a parte interna de uma pista cilíndrica de raio RP. O φ
cilindro é abandonado fora de sua posição de equilíbrio e RC
S h
oscila sem escorregar em relação à pista. Considerando-se
pequenas oscilações, pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação própria do movimento;
c) e a equação horária do movimento.

Solução:
A estratégia é determinar a energia mecânica do cilindro, derivá-la em relação ao tempo
para obter-se a equação diferencial do movimento, ou seja, determinar a energia cinética e
a energia potencial, que nesse caso será apenas gravitacional.

O movimento do cilindro é plano, e como não escorrega em relação a pista, que encontra-
se em repouso, o ponto de contato é o CIR – Centro Instantâneo de Rotação.

O centro do cilindro desloca-se em trajetória circular, de centro coincidente com o centro de


curvatura da pista e raio r=R P−RC .

Considere-se que a posição ilustrada, seja a posição do cilindro num instante qualquer “t”,
quando seu centro de massa deslocou-se “S” ao longo de sua trajetória, medido a partir da
posição de equilíbrio, e o cilindro girou “θ” em torno de eixo próprio.

Nesse instante “t”, o centro do cilindro desloca-se com velocidade v =Ṡ , e o cilindro gira
com velocidade angular ω=θ̇ . Considerando o CIR, pode-se garantir que: v =ω⋅RC .

Da definição de radianos, pode-se relacionar o ângulo “φ” com o deslocamento “S”, ou seja:
S arco
ϕ= , entenda-se ângulo= .
( R P−R C ) raio

Derivando essa equação em relação o tempo, tem-se:


Ṡ v RC
ϕ̇= => ϕ̇= => ϕ̇= ⋅ω .
( R P−R C ) (R P −R C ) (R P −R C )

Expressando a velocidade do centro do cilindro e a velocidade angular do mesmo, em


( R −RC )
função do ângulo “φ”: v =ϕ̇⋅( R P −RC ) e ω= ϕ̇⋅ P .
RC
A energia cinética do cilindro é composta por duas partes: a energia cinética de translação
e a energia cinética de rotação:
1 2 1 2
EC=EC trans . + EC rot => EC= ⋅m⋅v + ⋅I CM⋅ω
2 2
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17/44
Substituindo as velocidades em função do ângulo “φ”:
1 1 1 ( R −R )2
EC= ⋅m ⋅(R P−R C )2 ⋅ϕ̇ 2 + ⋅( ⋅m ⋅R 2C ) ⋅ P 2 C ⋅ϕ̇2
2 2 2 RC

Colocando ϕ̇ em evidência:
1 1
EC=( ⋅m⋅(R P−RC )2+ ⋅m⋅(R P −RC )2 )⋅ϕ̇2
2 4

3 2 2
Rearranjando … EC=( ⋅m⋅( R P−RC ) )⋅ϕ̇
4

Neste caso não existe o força elástica e portanto não existe energia potencial elástica, ou
seja, a energia potencial é apenas gravitacional.

Adota-se o ponto de equilíbrio como sendo o ponto de referência da energia potencial, ou


seja, o ponto onde EP grav . =zero . Para o instante “t” em estudo, a energia potencial é:
EP grav . =m⋅g⋅h ; onde: “m” é a massa do cilindro; “g” é a aceleração da gravidade local; e
“h” a altura em relação ao ponto de equilíbrio.

Note-se que: h=( R P−RC )– ( R P−RC )⋅cos ϕ ou …


h=( R P−RC )⋅(1 – cos ϕ)
RP
A energia potencial gravitacional é: θ
EPgrav . =m⋅g⋅(RP −RC )⋅(1 – cos ϕ) φ
RC h
S
Finalmente a energia mecânica é:
EM =EC + EP
3
EM = ⋅m⋅( RP −RC )2⋅ϕ̇2+ m⋅g⋅( R P −R C )⋅(1 – cos ϕ)
4

Derivando em relação ao tempo:


3
zero= ⋅m⋅( R P−RC )2⋅ϕ̇⋅ϕ̈+ m⋅g⋅( R P −R C )⋅sen ϕ⋅ϕ̇
2

Fatorando a equação, ou seja, expressando a mesma como um produto de termos:


3
( ⋅m⋅(R P−RC )2⋅ϕ̈+m⋅g⋅(R P−RC )⋅sen ϕ)⋅ϕ̇=0
2

As duas soluções:

ϕ̇=0 => define a existência do ponto de equilíbrio;


3
⋅m⋅( RP −RC )2⋅ϕ̈+ m⋅g⋅(R P−RC )⋅sen ϕ=0 => a equação diferencial do movimento.
2

Considerando “pequenas oscilações”, a equação diferencial do movimento fica muito


simplificada, ou seja, sen ϕ=ϕ .

3 2
⋅m⋅(R P−RC ) ⋅ϕ̈+m⋅g⋅( RP −RC )⋅ϕ=0 => equação diferencial do movimento!
2

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18/44
Na forma padrão:
2⋅g 2⋅g
ϕ̈+ ⋅ϕ=0 => ω20= => ϕ= A⋅cos(ω0⋅t+ B)
3⋅(R P −R C ) 3⋅(RP −RC )
Nota: neste caso, não há sentido em considerar a rigidez equivalente e nem mesmo
considerar a massa efetiva.
2.2.4.A massa do sistema elástico.
Nos exemplos anteriores, a massa do sistema elástico foi desprezada, entretanto, tal
consideração, introduz desvio (ou erro) sistemático no cálculo das frequências próprias
“ω 0 ” , gerando valores maiores do que aqueles encontrados experimentalmente.
Esse é um problema complicado, pois, a mola pode ser entendida como composta por
infinitos elementos de massa “dm”, e consequentemente apresentará infinitos modos de
vibração, o que certamente trará um problema maior do que os que se tem abordado até
aqui.
É comum utilizar um “modelo”, que aproxima o cálculo das frequências próprias, dos
valores reais, entretanto, é apenas uma forma de minimizar os erros, evitando uma solução
penosa.

O Modelo:
posição de equilíbrio e
Considere-se o sistema ilustrado, onde o mola com comprimento
sólido apresenta massa m, tem movimento natural
de translação horizontal, guiado por trilhos
horizontais e fixos. O sólido é acoplado à
mola de comprimento natural L0, de rigidez posição no
k, e massa mM. instante “t”
qualquer

Considere-se que no instante “t” qualquer, o L0


x
sólido apresenta posição defina por “x” e vSol.
velocidade “vSol.”.
Note-se que v sol. = ẋ
Calculando a energia mecânica “EM” no instante “t” genérico:

1 2
A energia cinética “ECSol.” armazenada no sólido é: EC Sol . = ⋅m⋅( ẋ ) .
2

1 2
A energia potencial elástica armazenada na mola é: EPel . = ⋅k⋅x
2

A energia cinética armazenada na mola:

O extremo fixo da mola apresenta sempre velocidade nula, dm


afinal está preso a uma parede, o outro extremo sempre
apresenta a velocidade do sólido.
Considere-se que a mola seja composta por elementos v = 0 n vSol.
infinitesimais de massa “dm”, e que cada um deles apresenta c
velocidade linearmente distribuída entre as velocidades dos
extremos da mola. Desta forma, um elemento de massa “dm” dc
localizado entre “c” e “c+dc”, tem velocidade “n” proporcional L
a sua abscissa.
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Montando a proporção:
ν ....... χ v
ν= sol.⋅χ : velocidade do elemento de massa posicionado entre χ e χ +d χ
v sol. ..... L L

Considere-se que a massa da mola, mesmo quando deformada, seja uniformemente


distribuída, ou seja:
dm....... d χ => dm= mM ⋅d χ
m M . ..... L L

A energia cinética de um elemento de massa “dm” da mola:


2 2
1 2 1 m v 1 m ⋅v
dEC dm= ⋅dm⋅ν => dEC dm= ⋅ M ⋅d χ⋅( sol.⋅χ) => dEC dm= ⋅ M 3 sol .⋅χ 2⋅d χ
2 2 L L 2 L

A energia cinética da mola:


2 L 2
1 m ⋅v 1 m ⋅v L3 1 1 2
EC=∫ dEC dm= ⋅ M 3 sol.⋅∫ χ2⋅d χ => EC= ⋅ M 3 sol.⋅ => EC= ⋅( ⋅m M⋅v sol . )
2 L 0 2 L 3 2 3

Recuperando a relação: v sol. = ẋ , tem-se:


1 1
EC= ⋅( ⋅m M )⋅ẋ 2
2 3
Esse resultado poderá ser resumido como: “a energia cinética de uma mola, é igual a
energia cinética de um terço (1/3) de sua massa, deslocando-se com a
velocidade de seu extremo móvel”.

Finalmente a energia mecânica do sistema:


1 2 1 2 1 1 2
EM =EC Sol . + EP el. + EC => EM = ⋅m⋅( ẋ) + ⋅k⋅x + ⋅( ⋅mM⋅ẋ )
2 2 3 2

Derivando a energia mecânica em relação ao tempo:


1
0=m⋅ẋ⋅ẍ + k⋅x⋅ẋ+ ⋅m M⋅ẋ ẍ
3
1
Fatorando a equação: ẋ⋅(m⋅ẍ +k⋅x+ ⋅m M ẍ)=0
3
1
Agrupando os termos: ẋ⋅((m+ ⋅m M )⋅ẍ +k⋅x)=0
3

Como sempre, há duas soluções:


ẋ=0 => determina a existência do ponto de equilíbrio;
1
(m+ ⋅mM )⋅ẍ +k⋅x=0 => a equação diferencial do movimentos
3

Reescrevendo na forma tradicional:


k 1 k
ẍ+ ⋅x=0 => k eq .=k ; mef . =m+ ⋅m M ; ω0= ( )
1 3 1
(m+ ⋅m M ) (m+ ⋅m M )
3 3
Note-se que a pulsação diminui, produzindo um resultado mais próximo do resultado
experimental.

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2.2.5.Exemplo:
O sistema ilustrado apresenta barra homogênea de
comprimento L=a+ b , massa m, momento de inércia k
m⋅L2 m O
baricêntrico I CM = , articulada em O, e sustentada
12
por mola de rigidez k, com massa m M. Considerando b a
pequenas oscilações, pedem-se:
a) a equação diferencial;
b) a rigidez equivalente;
c) a massa efetiva;
d) a frequência (pulsação) própria do sistema.

Solução:
O momento de inércia da barra em relação ao polo CM:
m⋅L2 1 2
I CM = => I CM = ⋅m⋅(a+ b)
12 12

O momento de inércia em relação ao polo O:


Teorema dos eixos paralelos:
2
I O =I CM +m⋅OCM
2
1 2 a+b
I O = ⋅m⋅(a+b) +m⋅( −a) ou…
12 2
1 2 b−a 2
I O = ⋅m⋅(a+b) +m⋅( )
12 2
1 1
I O = ⋅m⋅(a+b)2 + ⋅m⋅(b−a)2
12 4
1 1
I O = ⋅m⋅(a2 +b 2+ 2⋅a⋅b)+ ⋅m⋅(b 2+ a2−2⋅a⋅b)
12 4
1 2 2 3 2 2
I O = ⋅m⋅(a +b + 2⋅a⋅b)+ ⋅m⋅(b + a −2⋅a⋅b) ou …
12 12
1 1
I O = ⋅m⋅(a2 +b 2+ 2⋅a⋅b+3⋅b 2+ 3⋅a2−6⋅a⋅b) => I O = ⋅m⋅(4⋅a 2+ 4⋅b2−4⋅a⋅b)
12 12

1 2 2
Finalmente: I O = ⋅m⋅(a +b −a⋅b)
3

No instante “t” qualquer, a barra apresenta-se na posição


angular ϕ , com velocidade angular ω= ϕ̇ , e o extremo
v
da mola desloca-se com velocidade v =ω⋅a=ϕ̇⋅a e O
e
apresenta deformação e=a⋅sen ϕ≈a⋅ϕ . φ
ω
A energia mecânica do sistema é:

EM Sist . =EC barra + EP mola + EC mola


a
φ e = a.senφ
1 1 1 1
EM Sist . = ⋅I O⋅ϕ̇2+ ⋅k⋅(a⋅ϕ)2 + ⋅ ⋅m M⋅(ϕ̇⋅a)2 a.cosφ
2 2 2 3

Reorganizando …
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1 1 1
EM Sist . = ⋅I O⋅ϕ̇2+ ⋅k⋅a2⋅ϕ2 + ⋅mM⋅a2⋅ϕ̇2
2 2 6
Derivando a energia mecânica em relação ao tempo:
1
0=I O⋅ϕ̇⋅ϕ̈+k⋅a2⋅ϕ ϕ̇+ ⋅m M⋅a2⋅ϕ̇⋅ϕ̈
3
Fatorando a equação:
1
( I O⋅ϕ̈+k⋅a2⋅ϕ+ ⋅mM⋅a2⋅ϕ̈)⋅ϕ̇=0
3
Reorganizando:
1
(( I O + ⋅m M⋅a2)⋅ϕ̈+ k⋅a 2⋅ϕ)⋅ϕ̇=0
3
Como sempre, exitem duas soluções:

1ª) ϕ̇=0 => estabelece a existência do ponto de equilíbrio;


1 2 2
2ª) ( I O + ⋅m M⋅a )⋅ϕ̈+k⋅a ⋅ϕ=0 => é a equação diferencial do movimento
3

Reescrevendo na forma usual:

k⋅a2
ϕ̈+ ⋅ϕ=0 ou ...
1 2
(I O + ⋅m M⋅a )
3


k I 1 k
ϕ̈+ ⋅ϕ=0 => k eq .=k ; mef . = O2 + ⋅mM ; ω0= ( )
IO 1 a 3 IO 1
( 2 + ⋅mM ) ( 2 + ⋅m M )
a 3 a 3

3. OSCILAÇÕES LIVRES COM AMORTECIMENTO COM 1 GL – UM GRAU DE


LIBERDADE..
Oscilação Livre, significa que não há força excitadora com variação periódica, agindo
sobre o sistema.
Com amortecimento, significa que a energia mecânica não se conserva pois serão
consideradas forças dissipativas. Exemplos de forças dissipativas:

a) A força de atrito entre duas superfícies sólidas, sem lubrificantes, que deslizam entre si,
expressa em função da reação normal ” N “ e do coeficiente de atrito ” μ “ entre as
mesmas, ou seja: fat sól. =−μ⋅N .

b) A força de atrito viscoso, que envolve o cisalhamento das camadas de fluido, e é


expressa por formas variadas, que dependem do regime de cisalhamento, da velocidade
relativa do sólido em relação ao fluido, da geometria do sólido, e da viscosidade do fluido. A
força de atrito viscoso, que produz a equação diferencial do movimento mais simples, é
expressa pelo produto entre, uma constante c que depende de características do fluido, do
corpo que se desloca em relação ao mesmo e, a velocidade relativa do corpo em relação
ao fluido v. A força viscosa se opõe à velocidade relativa entre o sólido e o fluido:
F vis. =−c⋅v . Neste estudo, essa segunda opção de força viscosa, terá precedência sobre
a primeira.
Um grau de liberdade, significa que a posição do sistema será definida por apenas
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uma coordenada, e apresentará apenas uma única frequência de vibração.

3.1.Método de Newton.
O sistema mais simplificado com as características citadas, é aquele
onde um ponto material de massa m, desloca-se sob ação de força k
elástica produzida por uma mola de rigidez k e sob ação de força pos. de
equilíbrio
viscosa produzida por um amortecedor com coeficiente da força viscosa
y
c. A figura ilustra o ponto material, no instante “t” qualquer, deslocado de m
“y” em relação à posição de equilíbrio, com velocidade “v”, e aceleração v
“a”.
c
As forças agentes:
a) força elástica: Fel .=−k⋅y ;
b) força viscosa: F visc . =−c⋅v => F visc . =−c⋅ ẏ
Nota: como a origem do sistema está na posição de equilíbrio, o peso próprio e a
força da mola nessa posição, anulam-se mutuamente. Isso garante que tanto o
peso quanto a deformação da mola, na posição de equilíbrio, desaparecerão da
equação diferencial.
Aplicando-se a Lei de Newton, tem-se:
k c
m⋅a=F el. +F visc . => m⋅ÿ=−k⋅y −c⋅ẏ => ÿ + ⋅y + ⋅ẏ =0
m m
Esta forma da equação é denominada de equação diferencial característica do
movimento. Na solução dessa equação diferencial, é usual a utilização de algumas
grandezas, definidas nessa oportunidade:

√ k
ω0= ( eq. ) : a pulsação própria do sistema ;
c
mef .
γ= : parâmetro de amortecimento;
2⋅m
γ
β= ω : grau de amortecimento;
0
r= ωω ; razão de frequências.
0
Reescrevendo a equação com as novas definições:
ÿ +ω20⋅y +2⋅γ⋅ẏ=0
Na busca por uma função que possa ser solução dessa equação diferencial, deve-se
adotar uma função, tal que, ela mesma, sua derivada primeira, e sua derivada segunda
sejam linearmente dependentes, algo do tipo: y=e s⋅t .
Derivando em relação ao tempo: ẏ=s⋅e s⋅t
ÿ=s2⋅es⋅t
Substituindo as derivadas na equação diferencial:
2 s⋅t 2 s⋅t s⋅t
s ⋅e +ω 0⋅e +2⋅γ⋅s⋅e =0 => (s 2 +ω20 +2⋅γ⋅s)⋅e s⋅t =0
Com a equação na forma de produto, pode-se afirmar que exite apenas uma única solução:
2 2 −2⋅γ± √((2⋅γ)2−4⋅ω20)
s +ω0 +2⋅γ⋅s=0 => s=
2
−2⋅γ √(( 2⋅γ) −4⋅ω0 )

2 2
(2⋅γ)2−4⋅ω20
Desenvolvendo: s= ± => s=−γ± ( )
2 2 4
Obtém-se duas soluções: s=−γ±√( γ −ω0 ) .
2 2

A solução geral pode ser escrita na forma:


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[−γ + √(γ2 −ω 20 )] .t [−γ− √( γ2−ω20 )] .t
y (t )= A . e +B . e ;
Sendo A e B, constantes ajustáveis à condições iniciais, ou seja, para y (0)e ẏ (0) ;

A solução geral pode ser escrita de três formas diferentes:


γ
1ª forma: amortecimento fraco, onde β= ω <1 .
0

Sendo s=−γ±√ (γ −ω0 ) , o radical da raiz quadrada será negativo, ou seja, soluções
2 2

complexas. Sendo i=√ (−1) , tem-se: s=−γ±i⋅√(ω0 −γ ) . Reescrevendo o radical da


2 2

raiz quadrada: ω2a =ω20−γ 2 .


Nota: ωa é denominada de pulsação amortecida.
Com essas considerações o expoente “s” assume a forma:

s=−γ±i⋅√(ω2a ) => s=−γ±i⋅ω2a , e a solução passa a ser escrita como:


2 2

y (t)= A⋅e(−γ +i⋅ω )⋅t +B⋅e (−γ−i⋅ω ⋅t ) => y (t)=e−γ⋅t⋅[ A⋅e(+i⋅ω )⋅t +B⋅e(−i⋅ω ⋅t) ]
a a a a

Considerando a equação de Euler e(±i⋅ω ⋅t)=cos(ω a⋅t)±i⋅sen( ωa⋅t) , tem-se:


a

y (t)=e−γ⋅t⋅[ A⋅cos(ωa⋅t)+i⋅A⋅sen(ωa⋅t )+ B cos (ωa⋅t )−i⋅B⋅sen (ω a⋅t)]


y (t)=e−γ⋅t⋅[( A + B)⋅cos( ωa⋅t)+i⋅( A−B)⋅sen (ωa⋅t)]

Adotando-se as constantes A e B, que são expressas por números complexos, de tal forma
que B seja o complexo conjugado de A, obtêm-se:
a b a b
A= +i⋅ e B= −i⋅ .
2 2 2 2

Desta forma: A + B=a e A−B=i⋅b , que na equação anterior resulta:

y (t)=e−γ⋅t⋅[a⋅cos (ωa⋅t)+i⋅(i⋅b)⋅sen (ω a⋅t)]

y (t)=e−γ⋅t⋅[a⋅cos (ωa⋅t)−b⋅sen( ωa⋅t)]

A solução está determinada, sendo que as constantes “a” e “b” serão obtidas através das
condições iniciais do problema, ou seja, posição no instante zero e velocidade no instante
zero.

Como a soma de seno e cosseno, não é uma função intuitiva e fácil de trabalhar, é usual
apresentá-la na forma monômica (fatorada).

Do cosseno da soma, tem-se: a0⋅cos(ω a⋅t+ ϕ)=a0⋅cos (ωa⋅t )⋅cos( ϕ)−a0⋅sen(ω a⋅t)⋅sen(ϕ) .

Comparando com a solução, tem-se: a=a0⋅cos (ϕ) e b=a0⋅sen(ϕ) .

Na forma monômica: y (t)=a0⋅e−γ⋅t⋅cos( ωa⋅t +ϕ) .

Sendo as constantes a0 e φ, determinadas por condições iniciais, tais como, posição e


velocidade no instante t = 0.
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24/44

O gráfico da solução em função do tempo tem o aspecto ilustrado na figura abaixo:

y(t)
e-g.t

Ta = 2.p /wa

Ta Ta Ta

γ
2ª forma: amortecimento crítico, onde β= ω =1 .
0

Recuperando a solução geral:

y (t )= A . e[−γ + √(γ −ω )] .t +B . e[−γ−√( γ −ω )] .t => y (t)= A⋅e(−γ⋅t ) +B⋅e(−γ⋅t )


2 2 2 2
0 0

Cuja solução geral tem a forma:

y (t)=( A+B⋅t )⋅e(−γ⋅t )

Sendo que, as constantes A e B são determinadas em função das condições iniciais, tais
como: posição e velocidade no instante zero.

γ
3ª forma: amortecimento forte, onde β= ω >1 .
0

Neste caso, a solução geral se aplica sem alterações:

y (t )= A . e[−γ + √(γ −ω )] .t +B . e[−γ−√( γ −ω )] .t


2 2 2 2
0 0

Sendo que, as constantes A e B são determinadas em função das condições iniciais, tais
como: posição e velocidade no instante zero.

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A figura anexa ilustra os comportamentos de cada tipo de movimento, expressando a
posição em função do tempo “y(t)” e, considerando que a posição no instante t = 0, seja
expressa por “y0”.

a) Movimento de Oscilação Livre Sem Amortecimento 1 GL – Grau de Liberdade,


corresponde a solução com [β=0].

b) Movimento de Oscilação Livre Com Amortecimento 1 GL – Grau de Liberdade


1º caso: oscilação com amortecimento fraco: β<1.

c) Movimento de Oscilação Livre Com Amortecimento 1 GL – Grau de Liberdade


2º caso: oscilação com amortecimento crítico: β=1.

d) Movimento de Oscilação Livre Com Amortecimento 1 GL – Grau de Liberdade


3º caso: oscilação com amortecimento forte: β>1.

e) Movimento de Oscilação Livre Com Amortecimento 1 GL – Grau de Liberdade


3º caso: oscilação com amortecimento forte: β=∞ .
2⋅π 2⋅π
Nota: no caso a) e b) estão indicados os dois “períodos”, T 0 = ω e T a= ω ,
0 a
respectivamente: o período do movimento de oscilação sem amortecimento e o
pseudoperíodo do movimento de oscilação amortecida. Ressalte-se que o
pseudoperíodo é sempre maior que o período próprio, ou seja: T a>T 0 .

y(t)
T0
y0 β=∞ (e)

β=1 β>1
(c) (d)

β<1

(b)
Ta = 2.p /wa

β=0
T0 = 2.p /w0
(a)

Ta

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Resumindo….

Oscilação Livre com Amortecimento – 1 GL – Grau de Liberdade.

k c
ÿ + ⋅y + ⋅ẏ =0 ; a equação diferencial
m m

ω0 = (
√ k eq.
mef .
) : a pulsação própria do sistema sem amortecimento;

c
γ= : parâmetro de amortecimento;
2⋅m
γ
β= ω : grau de amortecimento;
0

ω ; razão de frequências;
r= ω0

ÿ +ω20⋅y +2⋅γ⋅ẏ=0 ; a equação diferencial na forma usual;


γ
1º Tipo: Amortecimento fraco, β= ω <1 => ω2a =ω20−γ 2 ; y (t)=a0⋅e−γ⋅t⋅cos( ωa⋅t +ϕ)
0
sendo as constantes a 0 e φ, determinadas por condições iniciais, tais como, posição e
velocidade no instante t = 0.
γ (−γ⋅t )
2º Tipo: Amortecimento Crítico: β= ω =1 => y (t)=( A+ B⋅t )⋅e
0
sendo que, as constantes A e B são determinadas em função das condições iniciais,
tais como: posição e velocidade no instante zero.
γ
y (t )= A . e[−γ + √(γ −ω )] .t +B . e[−γ−√( γ −ω )] .t
2 2 2 2

3º Tipo: Amortecimento Forte: β= ω >1 => 0 0

0
sendo que, as constantes A e B são determinadas em função das condições iniciais,
tais como: posição e velocidade no instante zero.

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3.1.1. Exemplo:
Um sólido de massa m = 20 kg, oscila com amortecimento viscoso com frequência de
oscilação f = 10 Hz. Em 10 segundos a amplitude sofre redução de 10%. Pedem-se:
a) o coeficiente de resistência viscosa “c”;
b) o parâmetro de amortecimento “g”;
c) o decremento logarítmico “D = g . Ta”;
d) em que proporção varia o período quando se suprime o amortecimento.
Solução:
a frequência do movimento oscilatório amortecido é:
f a=10 => ωa =2⋅π⋅f a => ωa =20⋅π
recuperando a equação horária do movimento oscilatório amortecido:
−γ⋅t
y (t)=a0⋅e ⋅cos( 20⋅π⋅t+ϕ)
no instante (t=0), tem-se: y (t)=a0⋅e−γ⋅t⋅cos( 20⋅π⋅t+ϕ)
no instante (t=10), tem-se: y (t+ 10)=a0⋅e−γ⋅(t+10)⋅cos(20⋅π⋅(t +10)+ ϕ)
−γ⋅(t+10)
desenvolvendo: y (t+ 10)=a0⋅e ⋅cos(20⋅π⋅t+100⋅2⋅π+ ϕ)
−γ⋅(t+10)
y (t+ 10)=a0⋅e ⋅cos(20⋅π⋅t+ϕ)
Considerando que em 10 s, ocorre redução na amplitude de 10% tem-se:
y ( t+10)
=0,90
y (t)
a0⋅e−γ⋅(t +10)⋅cos (20⋅π⋅t +ϕ)
−γ⋅t
=0,90 => e−γ⋅10=0,90 => ln(e−γ⋅10 )=ln( 0,90)
a0⋅e ⋅cos( 20⋅π⋅t+ ϕ)
−γ⋅10=−0,1054 => γ=0,0105
c
Sendo γ= => c=γ⋅2⋅m => c=0,421
2⋅m
1 γ
Sendo D=γ⋅T a e T a= => D= => D=0,0011
fa fa
Sendo ω2a =ω20−γ 2 => ω20=ω2a + γ2 => ω0= √(ωa + γ )=62,8319
2 2

1 2⋅π
T 0 f 0 ω0 ωa T 20⋅π
A razão entre os períodos é: = = = ω0 => 0 = =0,99999998
T a 1 2⋅π T a √ ((20⋅π)2+ γ2)
f a ωa

3.1.2. Exemplo:
A figura ilustra um sólido de massa m = 0,200 kg, sob ação de mola com
rigidez “k” e amortecedor com constante da força viscosa c=10 N . s /m .
k
A partir da posição de equilíbrio, o sólido é lançado na vertical, para baixo,
com velocidade v 0 =0,30 m/s . Sabe-se que essa mesma mola sob ação
de sólido teste, com massa mt=0,050 kg , apresenta deformação
Pos.
Δ=0,00013 m quando em equilíbrio. Adotar g=10 m/s 2 . Pedem-se: Equil.
a) a equação diferencial do movimento;
b) o grau de amortecimento; y(t)
c) a equação horária do movimento; m
d) o máximo afastamento do sólido em relação à posição de equilíbrio.

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Solução:

Considerando o efeito do bloco teste, sobre a mola, é possível determinar


a rigidez da mesma, impondo o equilíbrio, ou seja: na posição de
equilíbrio, duas forças agem sobre o sólido teste, o peso próprio e a força
elástica e a soma dessas é nula. L0 k
m⋅g N
P−F e =0 => m⋅g−k⋅Δ=0 => k =
Δ =400 m ;
Fe
O sólido no instante “t” qualquer, encontra-se deslocado em relação a sua Δ
posição de equilíbrio de “y(t)”, deslocando-se com velocidade “ v = ẏ ”, mt
conforme ilustrado. P

O diagrama de esforços (forças) no instante “t” ...

Impondo a Lei de Newton:


k
k c
−F el . −F visc . =m⋅ÿ => −k⋅y−c⋅ ẏ=m⋅ÿ => ÿ + ⋅y + ⋅ẏ =0 ou:
m m
2
ÿ +ω0⋅y +2⋅γ⋅ẏ=0 (a) Pos.
Equil.
Sendo: Fe


y(t)
ω0 = (
c
k eq .
mef .
10

) => ω0 = (
400
0,200
)=44,72

−1
rad
s
e m
Fvisc.
v

γ= => γ= =25 s
2⋅m 2⋅0,200 c

γ 25
Sendo β= ω o grau de amortecimento ... β= =0,56 (b)
0 44,7

Conclui-se portanto que o amortecimento é fraco ( β< 1 ), ou seja, a solução da equação


diferencial, ou posição em função do tempo é:
−γ⋅t
y (t)=a0⋅e ⋅cos( ωa⋅t +ϕ)
ωa =ω0−γ => ωa =√(44,7 −25 )=37,1 .
2 2 2 2 2
com:

Derivando a posição em função do tempo:


ẏ (t)=a0⋅e−γ⋅t⋅[−γ⋅cos (ωa⋅t +ϕ)−ω a⋅sen (ωa⋅t+ϕ)]

Reduzindo à forma monômica:


A⋅cos (( ωa⋅t+ ϕ)+δ)= A⋅cos (ωa⋅t +ϕ)⋅cos( δ)−A⋅cos (ωa⋅t +ϕ)⋅sen (δ)

Comparando as duas últimas equações, obtêm-se:


−γ= A⋅cos(δ) ωa =A⋅sen(δ)

−ωa −ω
Dividindo as equações membro a membro: γ =tan(δ) => δ=arctan( γ a )

Elevando ao quadrado ambas as equações e somando membro a membro:


A= √ (ω2a +γ2 ) => A= √(ω0−γ + γ )=ω0
2 2 2

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Finalmente a equação da velocidade


na forma monômica:
−γ⋅t m
ẏ (t)=ω0⋅a 0⋅e ⋅cos (ω a⋅t+ϕ+ δ) com
−ω k,c
δ=arctan( γ a )
Nota: derivar esse tipo de
equação, implica em somar
δ ao argumento e multiplicá-la por ω0 .
A equação da aceleração: ÿ (t)=ω20⋅a 0⋅e−γ⋅t⋅cos (ω a⋅t +ϕ+ 2⋅δ)

Calculando … y (t)=a0⋅e−25⋅t⋅cos (37,1⋅t +ϕ)


−ω −37,1
δ=arctan( γ a ) => δ=arctan( )=−0,98 rad 4º quadrante
25
ou δ=−0,98+ π=2,16 rad 2º quadrante

Substituindo na equação da velocidade:


ẏ (t)=44,7⋅a0⋅e−25⋅t⋅cos (37,1⋅t +ϕ+2,16)

No instante t = 0, tem-se:
3⋅π
y (0)=0 => 0=a 0⋅cos(ϕ) => cos (ϕ)=0 => ϕ= π ; .. .
2 2
ẏ (0)=0,30 => 0,30=44,7⋅a 0⋅cos(ϕ+2,16)

Para ϕ= π => 0,30=44,7⋅a0⋅cos ( π +2,16) => 0,30=a0⋅(−37,2) => a0 =−0,0081


2 2
3⋅π 3⋅π
ϕ= => 0,30=44,7⋅a0⋅cos ( +2,16) => 0,30=a0⋅37,2 => a0 =0,0081
2 2

Finalmente a equação horária:


−25⋅t 3⋅π
y (t)=0,0081⋅e ⋅cos (37,1⋅t+ ) (c)
2

O máximo afastamento da posição de equilíbrio é obtido impondo:


ẏ (t)=0 e ÿ (t)<0

Derivando e impondo as condições de máximo:


3⋅π
ẏ (t)=0,36⋅e−25⋅t⋅cos (37,1⋅t + +2,16)=0
2
ẏ (t)=0,36⋅e−25⋅t⋅cos (37,1⋅t +2⋅π+0,59)=0
ẏ (t)=0,36⋅e−25⋅t⋅cos (37,1⋅t +0,59)=0
37,1⋅t+ 0,59= π => t=0,026 s
2
Nota: esse é o primeiro instante em que a velocidade (derivada) se anula, assim nem
é preciso testar a derivada segunda.
Substituindo na equação da posição:
3⋅π
y (0,026)=0,0081⋅e−25⋅0,026⋅cos (37,1⋅0,026 + )
2
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−3
y (0,026)=3,48⋅10 m

3.1.3. Exemplo:
Um canhão possui cano com massa m = 700 kg, cujo recuo se faz sob efeito de um
4 N
sistema mola amortecedor. A mola possui rigidez k =8⋅10 e o amortecedor possui
m
constante “c” da resistência viscosa.
Pede-se determinar a constante “c” da resistência viscosa, para que o cano volte à sua
posição de equilíbrio (posição de disparo), o mais rápido possível sem oscilar.

Solução:
Sem oscilar implica que o movimento não pode ser de oscilação amortecida, ou seja, o
grau de amortecimento é: β≥1 . Voltar o mais rápido possível à posição de equilíbrio
exclui amortecimento forte, ou seja, o único movimento que se ajusta ao pedido é o de
amortecimento crítico, ou seja: β=1

Tem-se:


ω0 = (
k eq .
mef . √
) => ω0= (
8⋅104
700
)=10,69
rad
s

c c c
γ= => γ= =
2⋅m 2⋅700 1400
c
γ 1400 N⋅s
Sendo β= ω o grau de amortecimento … 1= => c=14966
0 10,69 m

3.1.4. Exemplo:
Um pêndulo de torção é constituído por um
disco, submerso em óleo, e suspenso através
de um fio. O disco possui momento de inércia
I =0,004 kg⋅m2 . O fio possui rigidez de torção
N⋅m
k T =1,6 . Quando o disco move-se com
rad
velocidade angular θ̇ em relação ao óleo, é exercido sobre o mesmo, conjugado viscoso
N⋅m
expresso por: C vis. =−0,1⋅θ̇ . Pedem-se:
rad
a) a equação diferencial do movimento;
b) o grau de amortecimento β;
c) a equação horária do movimento.

Solução:
No instante “t” qualquer, o disco tem posição angular θ e
velocidade angular ω=θ̇ . Nessas condições o fio aplica e
ição d
no disco o conjugado elástico C el .=−k T⋅θ e o óleo aplica posuilíbrio θ
eq ω
no mesmo conjugado viscoso C vis. =−0,1⋅θ̇ .

Impondo o TMA – Teorema do Momento Angular:


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−k T⋅θ−0,1⋅θ̇=I⋅θ̈ => −1,6⋅θ−0,1⋅θ̇=0,004⋅θ̈ na forma usual ...
1,6 0,1
θ̈+ ⋅θ+ ⋅θ̇=0 => θ̈+ 400⋅θ+25⋅θ̇=0 (a)
0,004 0,004

Comparando com a equação diferencial típica, ou seja, ÿ +ω20⋅y +2⋅γ⋅ẏ=0 tem-se:


2
ω0=400 => ω0=20
2⋅γ=25 => γ=12,5
γ 12,5
β= ω => β= => β=0,625 (b)
0 20

Equação horária do movimento:


y (t)=a0⋅e−γ⋅t⋅cos( ωa⋅t +ϕ) e ω2a =ω20−γ 2
rad
ωa =√ (ω20−γ 2) => ωa =15,61
s
−12,5⋅t
y (t)=a0⋅e ⋅cos (15,61⋅t +ϕ) (c)
Nota: as constantes a0 e φ não são determináveis pois as condições iniciais não foram
informadas.
4.OSCILAÇÃO FORÇADA COM AMORTECIMENTO 1 GL – GRAU DE
LIBERDADE.
Oscilação Forçada, significa que o sistema é submetido a uma força de intensidade
oscilante, tal como: Fex . =F max ⋅cos(ω⋅t)
. . Submetido a tal força o sistema oscila com a
frequência imposta pela mesma, ou seja, a pulsação do movimento é: ω .
Com amortecimento, significa que há dissipação de energia pela presença de uma
força dissipativa. A força dissipativa mais usual nos estudos de vibração é a força viscosa
do tipo: F visc .=−c⋅v , sendo “v” velocidade relativa do sólido, (ou ponto material) que
compõe o sistema, em relação ao fluido. A escolha desse tipo de força dissipativa é
empregada pois simplifica a solução da equação diferencial do movimento.
1 GL – Grau de Liberdade, significa que o sistema tem seu movimento descrito com o
uso de apenas uma variável e, quando abandonado pra vibrar livremente, vibra com
apenas um modo normal de vibração, ou seja, com apenas uma pulsação.

4.1.Método de Newton.
Considere-se uma partícula de massa “m” sob ação de F
um sistema mola amortecedor, com rigidez “k”, constante da ex.
resistência viscosa “c” e de uma força excitadora
Fex . =F 0⋅cos( ω⋅t) . m k, c
Fel.
No instante “t” genérico, considere-se que o sistema tenha
F
posição “x(t)”, com origem na posição de equilíbrio e ex.
velocidade “v”. Dessa forma, duas outras forças estarão
Fvis.
presentes, a força elástica Fel .=−k⋅x e a força viscosa
F vis. =−c⋅v =−c⋅ẋ . x(t)
v
Impondo a Lei de Newton, tem-se:

F0⋅cos(ω⋅t )−k⋅x−c⋅ẋ=m⋅ẍ
Reescrevendo:
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k c F
ẍ+ ⋅x+ ⋅ẋ= 0⋅cos (ω⋅t) ou ...
m m m
2 F0 k

ẍ+ ω0⋅x +2⋅γ⋅ẋ= ⋅cos(ω⋅t) onde: ω0= ( ) e γ=
m m
c
2⋅m

A solução permanente é:
x (t)= A⋅cos(ω⋅t+ α)

Derivando em relação ao tempo:


ẋ (t)=−A⋅ω⋅sen(ω⋅t+α)
ẍ (t)=−A⋅ω 2⋅cos( ω⋅t+α)

Testando essa proposta de solução …


F0
−A⋅ω2⋅cos (ω⋅t+α)+ω 20⋅A⋅cos (ω⋅t +α )−2⋅γ⋅A⋅ω⋅sen (ω⋅t +α)= ⋅cos (ω⋅t)
m

Reescrevendo …
2 2 F0
A⋅[(ω0 −ω )⋅cos(ω⋅t+ α)−2⋅γ⋅ω⋅sen(ω⋅t+ α)]= ⋅cos (ω⋅t)
m

Expressando o primeiro membro na forma monômica …

B⋅cos [(ω⋅t +α)+Δ]=B⋅cos Δ⋅cos (ω⋅t +α)−B⋅sen Δ⋅sen( ω⋅t +α)

Comparando os termos, tem-se:


2 2
B⋅cos Δ=(ω0−ω ) e B⋅sen Δ=2⋅γ⋅ω

Dividindo as últimas igualdades membro a membro, sendo a segunda igualdade pela


primeira, tem-se:
2⋅γ⋅ω
tan Δ= 2
ω0−ω 2

Elevando as ambas as igualdades ao quadrado e somando membro a membro, tem-se:


2 2 2 2 2 2 2 2
B ⋅cos Δ+ B ⋅sen Δ=(ω0 −ω ) +(2⋅γ⋅ω)
B 2⋅(cos 2 Δ+ sen2 Δ)=(ω20−ω 2)2 +(2⋅γ⋅ω)2
B=√(ω 20−ω2 )2+(2⋅γ⋅ω)2

Reescrevendo B:

1º) multiplicando e também dividindo por ω20 :


ω2
B= 02⋅√ (ω20 −ω2)2 +(2⋅γ⋅ω)2
ω0

2º) passando o denominador para dentro da raiz quadrada:


1

B=ω20⋅ 4⋅((ω20−ω2 )2+(2⋅γ⋅ω)2)
ω0
3º) passando o denominador para dentro dos quadrados:
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√ √
2 2 2 2 2 2 2
ω 2
2⋅γ⋅ω ω 2⋅γ ω
B=ω20⋅ ( − ω2 ) +( ) => B=ω20⋅ ( − ω 2 ) +( ω ⋅ω
0 0
2 2 2
)
ω ω00 ω0 ω ω00
0 0

4º) aplicando as seguintes igualdades:


ω0 ω γ
ω =1 ; r= ω ; β= ω
0 0 0

tem-se:

0

ω20 ω 2 2 2⋅γ ω 2
B=ω ⋅ ( 2 − 2 ) +( ω ⋅ω ) => B=ω20⋅√(1−r 2 )2+(2⋅β⋅r )2
2

ω0 ω 0 0 0

Reescrevendo a fase Δ:

1º) dividindo o numerador e também o denominador por ω20 :


2⋅γ⋅ω
γ ω
2⋅γ⋅ω ω 20 2⋅ω ⋅ω
tan Δ= 2 2
=> tan Δ= 2 2
=> tan Δ= 2 0 0
ω0−ω ω0−ω ω0 ω2

ω 20 ω20 ω20
2º) aplicando as seguintes igualdades:
ω0 ω γ
ω =1 ; r= ω ; β= ω
0 0 0
tem-se:
2⋅β⋅r
tan Δ= 2
1−r

Recuperando a expressão na forma binômica:


F0
A⋅[(ω20 −ω2)⋅cos(ω⋅t+ α)−2⋅γ⋅ω⋅sen(ω⋅t+ α)]= ⋅cos (ω⋅t)
m

Na equação acima, o termo entre chaves “[...]” pode ser escrito como:
B⋅cos[(ω⋅t +α)+Δ]

Substituindo os valores de “B” e de “Δ” ...


2⋅β⋅r
ω20⋅√(1−r 2 )2 +(2⋅β⋅r)2⋅cos[(ω⋅t +α)+ Δ] com Δ=arctan ( )
1−r 2

Substituindo o termo entre chaves “[ … ]”, obtêm-se:


F
A⋅ω 20⋅√(1−r 2)2 +(2⋅β⋅r )2⋅cos ((ω⋅t+ α)+ Δ)= 0⋅cos (ω⋅t )
m

Impondo a igualdade indicada acima:

os coeficientes dos cossenos devem ser iguais:


F0 F 1
A⋅ω 0⋅√(1−r ) +(2⋅β⋅r ) =
2 2 2 2
=> A= 0⋅ 2
m m ω0⋅√ (1−r )2+(2⋅β⋅r )2
2

2 k
Utilizando: ω0=
m
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F 1 F 1
A= 0⋅ => A= 0⋅
m k k √ (1−r ) +( 2⋅β⋅r )2
2 2
⋅√(1−r 2)2 +(2⋅β⋅r)2
m

os argumentos dos cossenos devem ser iguais:


−2⋅β⋅r
ω⋅t +α+ Δ=ω⋅t => α=−Δ , ou seja: α=arctan ( 2
)
1−r

Resumindo ….

F0
Equação diferencial: ẍ+ ω20⋅x +2⋅γ⋅ẋ= ⋅cos( ω⋅t)
m

Solução: x (t)= A⋅cos(ω⋅t+ α)


F 1
A= 0⋅
k √ (1−r ) +( 2⋅β⋅r )2
2 2

−2⋅β⋅r
α=arctan ( )
1−r 2

Outras relações:

ω0= ( )
c
k
m
γ=
2⋅m
r= ωω0
γ
β= ω
0

Nota: em todos os problemas, deve-se ajustar a equação diferencial para que possa
ser comparada com a equação diferencial característica, pois assim a solução
estará garantida.

O comportamento desse sistema está ilustrado


A no gráfico anexo, onde se expressa a amplitude
β=0 do movimento “A”, em função da razão de
frequência “r”.
Especialmente, para “β = 0” e “r = 1”, observa-se
um pico de amplitude infinito, é o caso de
ressonância entre o sistema e a frequência da
força excitadora ω=ω0 .
F0 Algumas particularidades do comportamento
k desse sistema podem ser salientadas:
β crescente
a) as amplitudes de vibração são menores para
r >√ 2 .
b) o aumento do grau de amortecimento produz
0 1 2 r diminuição da amplitude de vibração.

Saliente-se que esse comportamento não é universal, e outros sistemas terão


comportamentos semelhantes mas NÃO iguais, em especial no que diz respeito à relação
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35/44
entre o aumento do grau de amortecimento e a diminuição da amplitude. Em verdade
existem sistemas com comportamento oposto a este.

4.1.1. Exemplo
Um sistema composto por uma base oscilante na direção
vertical, que move-se segundo a equação horária
y B (t )=a⋅cos(ω⋅t) , estimula um bloco (sólido) de massa “m” yB(t)
através de mola de rigidez “k”. O bloco tem seus movimentos
influenciados por um sistema amortecedor com constante da k
resistência viscosa “c”. Em função das grandezas citadas, Fvis.
Fel.
pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento; y(t)
m v
b) a equação horária do movimento do bloco.

Solução:

As forças agentes são “Fel.” E força “Fvis.”, desta forma, aplicando


a Lei de Newton: c
−F el . −F vis. =m⋅a
Posição
Sendo: −k⋅( y− y B )−c⋅ ẏ=m⋅ÿ de
equilíbrio
Substituindo “yB”: −k⋅( y−a⋅cos( t))−c⋅ẏ=m⋅ÿ

−k⋅y +k⋅a⋅cos(t )−c⋅ẏ=m⋅ ÿ

k c k
Reescrevendo: ÿ + ⋅y + ⋅ẏ = ⋅a⋅cos(t) ou …
m m m

k⋅a
ÿ +ω20⋅y +2⋅γ⋅ẏ= ⋅cos (t ) (a)
m

Comparando com a equação na forma usual:

2 F0
ẍ+ ω0⋅x +2⋅γ⋅ẋ= ⋅cos(ω⋅t)
m

Conclui-se que: F0 =k⋅a

A equação horária: x (t)= A⋅cos(ω⋅t+ α) (b)


F 1 −2⋅β⋅r
com: A= 0⋅ e α=arctan ( )
k √ (1−r ) +( 2⋅β⋅r )
2 2 2
1−r 2
Substituindo “ F 0 ”, obtêm-se:
a −2⋅β⋅r
A= e α=arctan ( )
√(1−r ) +(2⋅β⋅r)
2 2 2
1−r 2

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4.1.2. Exemplo
Considere-se um equipamento de massa “m”, apoiado em piso (lage)
através de um sistema mola amortecedor com rigidez “k” e constante
da resistência viscosa “c”. Esse piso desloca-se na vertical com
equação horária y P (t)=a⋅cos( ω⋅t ) .
Esta descrição é comum, onde um equipamento sensível à vibrações, m y(t)
é instalado em um piso (lage) onde outros equipamentos, também
Fel. F
instalados no mesmo local, são fontes de vibração. Máquinas que vis.

tenham partes que se movem em movimentos oscilatórios, ou


assemelhados, se comportam como fontes de vibrações. Exemplos k,c
que se encaixam nessa categoria são: selecionadores com peneiras,
máquinas operatrizes, motores, compressores, prensas.
yP(t)
Considerando os dados informados, pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
pos. eq.
b) a equação horária do movimento;
c) a máxima aceleração do equipamento;
d) construir um gráfico da amplitude do deslocamento do equipamento em estudo, em
função da razão de frequência “r”.
e) sugerir ações que “isolem” o equipamento das fontes de vibrações.

Solução:

Num instante “t” genérico, o piso encontra-se na posição “y P” com velocidade “ v P= y˙ P ” e


o equipamento encontra-se na posição “y” com velocidade “ v = ẏ ”.

Portanto, nesse instante, a mola encontra-se alongada de “ Δ= y− y P ”, o que produz


força elástica ” Fel .=−k⋅( y− y P ) ”, e o amortecedor produz força viscosa “ F visc . =−c⋅v rel .
”, sendo “vrel.” a velocidade relativa entre as partes, ou seja, v rel . = ẏ− y˙ P .
Nota: a velocidade relativa pode ser obtida através da derivada do deslocamento
relativo “Δ”, ou seja: Δ= y− y P => Δ̇= ẏ− y˙ P
Resumindo, duas forças agem no equipamento:
Fel .=−k⋅( y− y P ) => F el .=−k⋅( y −a⋅cos (ω⋅t )) => F el .=−k⋅y +k⋅a⋅cos (ω⋅t ) e
F vis. =−c⋅( ẏ − y˙P ) => F vis. =−c⋅ẏ +c⋅y˙ P

Obtendo a derivada de “yP”: y P (t)=a⋅cos( ω⋅t) => y˙P =−a⋅ω⋅sen(ω⋅t)

Substituindo na força viscosa: F vis. =−c⋅ẏ−c⋅a⋅ω⋅sen (ω⋅t)

Impondo a Lei de Newton:

Fel . + F vis .=m⋅ÿ => −k⋅y +k⋅a⋅cos (ω⋅t )−c⋅ẏ−c⋅a⋅ω⋅sen (ω⋅t )=m⋅ÿ

Rearranjando …
m⋅ÿ +k⋅y+c⋅ẏ=k⋅a⋅cos(ω⋅t)−c⋅a⋅ω⋅sen (ω⋅t )

k c a
ÿ + ⋅y + ⋅ẏ = ⋅[k⋅cos (ω⋅t)−c⋅ω⋅sen( ω⋅t)]
m m m
Identificando os termos:
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a
ÿ +ω20⋅y +2⋅γ⋅ẏ= ⋅[k⋅cos( ω⋅t)−c⋅ω⋅sen( ω⋅t)] (a)
m
Nota: o segundo membro não é comparável ao caso usual, então deve ser
transformado na forma monômica.
Transformando o 2º membro na forma monômica:

B⋅cos( ω⋅t+ δ)=B⋅cos δ⋅cos(ω⋅t)−B⋅sen δ⋅sen(ω⋅t)


B⋅sen δ=c⋅ω e B⋅cos δ=k

Obtendo B e δ :
c⋅ω
δ=arctan( ) e B=√ c 2⋅ω2 +k 2
k
δ=arctan(
c⋅ω
k
c⋅ω
m√
k
) como: ω0= ( ) => k =ω20⋅m
c⋅ω c c
δ=arctan( ) => δ=arctan( ) como: γ= => =2⋅γ
k m⋅ω 0⋅ω0 2⋅m m
c⋅ω 2⋅γ⋅ω γ ω
δ=arctan( ) => δ=arctan( ω ⋅ω ) como: β= ω e r= ω
m⋅ω 0⋅ω0 0 0 0 0

δ=arctan(2⋅β⋅r )

Substituindo na equação:
a
ÿ +ω0⋅y +2⋅γ⋅ẏ= ⋅√ c ⋅ω +k ⋅cos (ω⋅t+δ)
2 2 2 2
m

Comparando com a formas usuais:


F0
⋅cos(ω⋅t) Conclui-se que: F0 =a⋅√ c ⋅ω +k
2 2 2
equação diferencial: ẍ+ ω20⋅x +2⋅γ⋅ẋ=
m
a solução: x (t)= A⋅cos(ω⋅t+ α) conclui-se que: x (t)= A⋅cos( ω⋅t+δ+α)
−2⋅β⋅r
com: δ=arctan(2⋅β⋅r ) e α=arctan ( )
1−r 2

A amplitude:
F0 1 a⋅√ c2⋅ω2+ k 2 1
A= ⋅ => A= ⋅
k √ (1−r ) +( 2⋅β⋅r )
2 2 2 k √(1−r ) +(2⋅β⋅r)2
2 2

A=a⋅
√ c2⋅ω2+k 2
k 2

1
√(1−r ) +(2⋅β⋅r)2
2 2

A=a⋅

c2⋅ω2
k
2
+1⋅
1
√(1−r ) +(2⋅β⋅r )
2 2 2
com k =ω20⋅m

√ c 2⋅ω2
A=a⋅ 4 2 + 1⋅
ω0⋅m
1
2 2
√(1−r ) +(2⋅β⋅r )2
com
c
m
=2⋅γ =>
c2
m
2
=4⋅γ
2


2
1 γ
A=a⋅ 22⋅γ2⋅ω 4 +1⋅ com β= ω
ω
e r= ω
ω0 √(1−r ) +( 2⋅β⋅r )
2 2 2 0 0

2 2 2 1
tem-se: A=a⋅√ 2 ⋅β ⋅r +1⋅
√(1−r ) +(2⋅β⋅r)2
2 2

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Finalmente: A=a⋅
√ 2 ⋅β ⋅r +1
2 2 2

√(1−r 2)2 +(2⋅β⋅r )2


A equação horária:
x (t)= A⋅cos( ω⋅t + δ+α) onde:

A=a⋅
√ 22⋅β2⋅r 2+1
√(1−r 2)2 +(2⋅β⋅r )2
δ=arctan(2⋅β⋅r )
−2⋅β⋅r
α=arctan ( ) (b)
1−r 2
2
A aceleração: ẍ (t)=−A⋅ω ⋅cos(ω⋅t+ δ+α)

A máxima aceleração:
2
ẍ máx . =A⋅ω 2 => ẍ máx . =ω ⋅a⋅
√22⋅β2⋅r 2 +1 (c)
√( 1−r 2 )2+(2⋅β⋅r )2
O gráfico da amplitude: (d)

r 0 1 √2
A a a⋅
√ 1+(2⋅β)2
(2⋅β)
2
a A
β=0

Notas: β=∞
1ª) para r=1 e β=0 , a amplitude tende a
β crescente
infinito, é o caso de ressonância;
2ª) para 0≤r≤√ 2 , a amplitude nunca é β crescente
menor que “a”, independentemente do grau de a
amortecimento ”β”;
3ª) para r > √ 2 , as amplitudes são sempre
menores que “a” e tendem a zero para
r ≫ √2 .
3ª) para r > √ 2 , as menores amplitudes são 0 1 2 r
sempre para grau de amortecimento β=0 .

Sugestões para minimizar a amplitude de vibração do sistema: (e)

1ª) trabalhar na faixa de razão de frequências r > √ 2 .


2ª) eliminar os amortecedores β=0 .

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5.LISTA DE EXERCÍCIOS PREPARATÓRIA PARA A 1ª PROVA.


QUESTÃO 01
No sistema ilustrado, as duas polias são leves e sem atrito. A polia
superior tem eixo fixo. A polia inferior está ligada a uma mola de rigidez
k = 8,0 kN/m. A mola é ancorada ao piso. Um fio ideal (leve, flexível e p. eq.
inextensível) que passa pelas polias e não escorrega em relação às
y(t)
mesmas, liga-se a um bloco de massa m = 10,0 kg, e ao teto. A partir
da posição de equilíbrio, descola-se o bloco de a 0 = 0,3 m e o
abandona-se em repouso. Pedem-se: m
a) a equação diferencial do movimento; k
b) a pulsação do movimento (ω0);
c) a equação horária da posição em função do tempo (y(t));
d) a energia mecânica do sistema.
y¨ B +200⋅y B =0 ω0 =
√ k
4⋅m
=14,14
rad
s
y B =0,3⋅cos(14,14⋅t) EM =90 J

QUESTÃO 02
No sistema ilustrado a polia de eixo fixo, possui raio R = 0,3 m, momento
de inércia em relação ao seu centro I = 0,113 kg.m 2, gira livremente (sem
atrito). Um fio ideal (leve, flexível e inextensível) que passa pela polia e
p. eq.
não escorrega em relação à mesma, liga-se a um bloco de massa m = 1,5
kg, e a uma mola de rigidez k = 1.000 N. A mola é ancorada ao piso. A y(t)
partir da posição de equilíbrio, descola-se o bloco de a 0 = 0,3 m e o
abandona-se em repouso. Pedem-se: m
a) a equação diferencial do movimento;
k
b) a pulsação do movimento (ω0);
c) a equação horária da posição em função do tempo (y(t));
d) a energia mecânica do sistema.
rad
ÿ +362,9⋅y=0 ω0 =19,05 y =0,3⋅cos(19,05⋅t ) EM =45 J
s

QUESTÃO 03
No sistema ilustrado a polia de eixo fixo, possui raio R = 0,3 m,
momento de inércia em relação ao seu centro I = 0,113 kg.m 2,
gira livremente (sem atrito). Um fio ideal (leve, flexível e d
inextensível) que passa pela polia e não escorrega em relação p. eq.
k
à mesma, liga-se a um bloco de massa m = 1,5 kg. Outro fio de
mesmas características, liga o ponto da polia distante d = 0,2 m y(t)
de seu centro, a uma mola de rigidez k = 1.000 N/m. A mola é m
ancorada a uma parede. A partir da posição de equilíbrio,
descola-se o bloco de a0 = 0,01 m e o abandona-se em
repouso. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação do movimento (ω0);
c) a equação horária da posição em função do tempo (y(t));
d) a energia mecânica do sistema.
rad
ÿ +161,29⋅y=0 ω0 =12,70 y (t )=0,01⋅cos(12,70⋅t ) EM =0,022J
s

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QUESTÃO 04
No sistema ilustrado, as duas polias são leves e sem atrito. A polia
superior tem eixo fixo. A polia inferior está ligada a uma mola de rigidez k2
k1 = 8,0 kN/m, que é ancorada ao piso. Um fio ideal (leve, flexível e p. eq.
inextensível) que passa pelas polias e não escorrega em relação às y(t)
mesmas, liga-se a um bloco de massa m = 10,0 kg, e ao teto através
de outra mola de rigidez k 2 = 4,0 kN/m. A partir da posição de
m
equilíbrio, descola-se o bloco de a0 = 0,3 m e o abandona-se em
repouso. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação do movimento (ω0); k1
c) a equação horária da posição em função do tempo (y(t));
d) a energia mecânica do sistema.
rad
ÿ +133,33⋅y=0 ω0=11,55 y (t)=0,3⋅cos (11,55⋅t) EM =60 J
s

QUESTÃO 05
Um pistão de massa 4,4 kg percorre um tubo com v0
velocidade 18,0 m/s e aciona um conjunto mola
amortecedor, conforme ilustrado. A mola possui
massa desprezível e rigidez k = 35000 N/m. O m k, c
amortecedor possui constante da resistência viscosa c = 180,0 N.s/m. Pedem-se:
a) o máximo deslocamento do pistão, após acionar o conjunto mola amortecedor;
b) a duração do deslocamento anterior.
x máx . =0,137 m t para =0,016 s
m k, c

v
QUESTÃO 06 0
Um absorvedor de choques é projetado para que no
retorno, ultrapasse o ponto de equilíbrio em 10% do
deslocamento inicial. Pedem-se: v=0
a) o tipo de amortecimento;
x
b) o grau de amortecimento. 0
a) Oscilação amortecida; b) β=0,59
v=0

0,1.x0

QUESTÃO 07 k1 m k2
No sistema ilustrado o bloco de massa m = 10,0 kg, desloca-se
sob ação de duas molas com rigidez k1 = 2,0 kN/m e k2 = 3,0
kN/m. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação do movimento (ω0);
rad
ẍ+ 300⋅x=0 ω0=22,36
s

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QUESTÃO 08
No sistema ilustrado o bloco de massa m = 10,0 kg, k1 k2 m
desloca-se sob ação de duas molas com rigidez k1 = 2,0
kN/m e k2 = 3,0 kN/m. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação do movimento (ω0);
rad
ẍ+120⋅x=0 ω0=10,95
s

QUESTÃO 09
No sistema ilustrado o bloco de massa m = 10,0 kg, desloca-se sob ação k1 k2
de duas molas com rigidez k1 = 2,0 kN/m e k2 = 3,0 kN/m. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação do movimento (ω0);
rad
ÿ +480⋅y=0 ω0=21,91 p. eq.
s
y(t)
m
QUESTÃO 10
O sistema ilustrado é constituído por haste delgada de massa
mH = 2,0 kg, e por disco de massa m D = 1,0 kg solidamente
soldado à haste. O conjunto tem eixo fixo passando pelo ponto 0,10
k
O, e encontra-se sob ação da mola de rigidez k = 2,0 kN/m. A
jazitura vertical é a posição de equilíbrio. Considerando-se O
pequenas oscilações, pedem-se:
a) o momento de inércia do sistema em relação ao polo O;
a) a equação diferencial do movimento; mH
0,35
b) a pulsação do movimento (ω0);
rad
I OSist .=0,206⋅kg⋅m2 θ̈+127,43⋅θ=0 ω0 =11,29
s
mD 0,05
QUESTÃO 11
A suspensão de torção de um veículo possui barra de torção AB
com rigidez kT = 4808 N.m/rad. A roda possui massa m R = 25 z kg
e momento de inércia em relação ao próprio centro de massa kT
IRCM= 4,50 kg.m2. A barra de ligação entre a roda propriamente A e a
barra de torção, possui massa mB = 10 kg e raio de giração r G x B =
0,30 m, em relação ao eixo de torção que passa pelo ponto B. z y
Pedem-se:
a) A equação diferencial, e a frequência própria de oscilação
x θ
quando a roda está destravada em relação à barra de ligação
(freios não acionados); 0,50
b) A equação diferencial, e a frequência própria de oscilação
quando a roda está travada em relação à barra de ligação
(freios acionados).
rad rad
θ̈+672,45⋅θ=0 ω0=25,93 θ̈+ 412,70⋅θ=0 ω0=20,32
s s

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QUESTÃO 12
O sistema de suspensão ilustrado possui massa oscilante m = 25 kg, amortecedor de ação
dupla com constante da força elástica c, e mola com rigidez k = 25000 N/m.
O sistema de suspensão é acionado ao passar por uma saliência do piso conforme
sugerido na ilustração. Considere-se que o ponto de
ancoramento da suspensão tenha cota invariante durante o
processo que se segue após o deslocamento da roda, ou seja,
considera-se o sistema como de um grau de liberdade.
Considera-se que a roda seja um corpo rígido, e no impacto
com o solo no instante inicial (t = 0), a mesma é arremessada y
para cima com velocidade v0 = 3 m/s. Pedem-se:
a) determinar o tempo decorrido, até a roda voltar a tocar o
solo, considerando que o grau de amortecimento é β=0,350 x
e a velocidade com a qual toca o solo; 0,05
b) determinar o tempo decorrido, até a roda voltar a tocar o
solo.
t T =0,115 s t=3,337⋅10−5
QUESTÃO 13
Refazer o exercício anterior considerando que o grau de amortecimento seja β=1,000 .

QUESTÃO 14
Um cano de canhão de massa m = 700 kg,
está assentado em conjunto mola amortecedor
com rigidez k = 3.10 5 N/m e coeficiente da m
força viscosa c. Sabe-se que após um tiro o k,c
cano recua a = 0,6 m, e que o amortecedor é
de ação simples com acionamento no final do
curso de recuo. Os componentes do canhão
foram usinados com tolerância de 0,001 mm = 1.10 -6 m. Pedem-se:
a) a velocidade inicial de recuo do cano;
b) velocidade da bala na boca do cano, caso sua massa seja m B = 20,0 kg;
b) a constante “c” da força viscosa para que o amortecimento seja crítico;
c) o tempo necessário para que o canhão volte à posição de tiro;
d) a cadência máxima de tiro do canhão.
v 0 =12,42m/ s v bala =434,70 m/s c=28.980 N⋅s /m t ciclo=0,856 s f tiro=70,2 tiros/min

QUESTÃO 15 k1
O sistema ilustrado é constituído por bloco de massa m B =
7,0 kg, ligado à mola de rigidez k 1 = 500 N/m, e conectado
a uma haste leve através de articulação. Essa última haste
também se apresenta articulada a uma segunda haste leve,
que possui eixo fixo passando pelo ponto O, e liga-se a
uma segunda mola de rigidez k2 = 4900 N/m. Pedem-se: 0,35
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação própria do movimento;
c) a rigidez efetivado conjunto. O
Sugestões: pequenas oscilações permitem: sen θ=θ ; cos θ=1 ; o
deslocamento dos extremos da haste podem ser encontrados pela projeção das 0,10 k2
dimensões 0,35 e 0,10 na horizontal. Exemplo: o deslocamento x do bloco é:
x=0,35⋅sen θ
ẍ +128,7⋅x=0 ω0 =11,34 rad / s k eq. =900,8 N /m

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QUESTÃO 16
O sistema ilustrado apresenta disco de momento de inércia, em relação
ao seu centro de massa, I CM = 13,5 kg.m2, ligado a um eixo de diâmetro
variável. O trecho do eixo que possui menor diâmetro possui rigidez à
torção k1 = 2500 N.m/rad. O trecho do eixo com maior diâmetro possui k1
k2
rigidez à torção k2 = 6300 N.m/rad. Colocando-se o disco a oscilar em
torno do eixo, pedem-se: ICM
a) a equação diferencial do movimento; k2 k1
b) a pulsação própria do movimento;
c) a rigidez efetivado conjunto.
Sugestão: Quando o disco apresenta deslocamento angular θ, o cilindro ligado a ele (rigidez k2) apresenta
deformação torcional θ2, e o cilindro seguinte apresenta deformação torcional θ1. Nas condições anteriores, o
disco sofre a ação do momento elástico M, que se opõe ao deslocamento angular θ, e é aplicado pelo
cilindro de rigidez k2. Por sua vez o disco reage sobre o cilindro de rigidez k 2 com momento M de sentido
oposto. Através da junção entre os dois cilindros, o cilindro de rigidez k 2, transfere o momento M para o cilindro seguinte e este reage
sobre o anterior com momento M no sentido inverso.
2
θ̈+132,58⋅θ=0 ω0=11,51 rad / s k eq =1789,77 N . m/rad

QUESTÃO 17 k1 mB
O sistema ilustrado é constituído pelos seguintes A
elementos: 1º) Bloco de massa mBloco = 7,0 kg; 2º) mola
de rigidez k1 = 400 N/m; 3º) amortecedor com coeficiente
da força viscosa c = 175 N.s/m; 4º) barra AB leve (massa
desprezível) com comprimento L = 0,50 m. 0,40
O bloco apoia-se em superfície lisa, encontra-se ligado à
mola, e articulado à barra no ponto A. A barra AB gira O
livremente em torno do eixo fixo que passa pelo ponto O, e
conecta-se ao bloco e ao amortecedor. 0,10 c
Considerando-se pequenas oscilações, pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento; B
b) a pulsação própria sem amortecimento;
c) a pulsação do movimento;
d) a rigidez equivalente do conjunto.
Sugestões: pequenas oscilações permitem: sen θ=θ ; cos θ=1 ; o deslocamento dos extremos da haste podem ser
encontrados pela projeção das dimensões 0,40 e 0,10 na horizontal. Exemplo: o deslocamento x do bloco é: x=0,40⋅sen θ .=>
x=0,40⋅θ
ẍ +57,1. x+1,6 . ẋ=0 ω0 =7,56rad / s ωa =7,51rad /s k eq. =400 N /m

QUESTÃO 18
O sistema ilustrado é constituído pelos seguintes elementos:
1º) Bloco de massa mB = 7,0 kg; 2º) mola de rigidez k1 c mB =
1500 N/m; 3º) mola de rigidez k2 = 1500 N/m ; 4º) k1
amortecedor com coeficiente da força viscosa c = 125
A
N.s/m; 4º) barra AB leve (massa desprezível) com
comprimento L = 0,40 m. 0,30
O bloco apoiado em superfície lisa, encontra-se ligado
ao amortecedor, e conecta-se à barra AB, através da
mola de rigidez k1. A barra AB pode girar livremente em O k2
torno do eixo fixo que passa pelo ponto O, e conecta-se
também à mola de rigidez k2. B
Considerando-se pequenas oscilações, pedem-se: 0,10
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a) o diagrama de esforços;
b) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação ω0 ;
c) a rigidez equivalente do conjunto.
ẍ +17,86 . ẋ +21,43. x=0 ω0 =4,63 rad / s k eq. =150 N / m

QUESTÃO 19
O sistema ilustrado é constituído pelos seguintes elementos: c mB k1
1º) bloco de massa m B = 7,0 kg; 2º) mola de rigidez k1 = A
2000 N/m; 3º) mola de rigidez k2 = 2000 N/m ; 4º)
amortecedor com coeficiente da força viscosa c = 125 N.s/m;
4º) barra AB leve (massa desprezível) com comprimento L =
0,40 m. 0,30
O bloco apoiado em superfície lisa, encontra-se ligado ao
amortecedor, e conecta-se à barra AB, através da mola de O
rigidez k1. A barra AB pode girar livremente em torno do eixo
fixo que passa pelo ponto O, e conecta-se também à mola de 0,10
rigidez k2. k2
Considerando-se pequenas oscilações, pedem-se: B
a) o diagrama de esforços;
b) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação ω0 ;
c) a rigidez equivalente do conjunto.
200 125
ẍ+ ⋅x + ⋅ẋ=0 ω0=5,34 rad /s k eq .=200 N /m
7 7

QUESTÃO 20
No sistema ilustrado o bloco de massa m desloca-se sob ação k1 m c
da mola com rigidez k1 = 2,0 kN/m e do amortecedor de
constante c. Sabendo-se que a equação diferencial do
movimento é ÿ +500⋅y +5⋅ ẏ=0 , pedem-se:
a) a massa m;
b) a constante c do amortecedor;
c) a pulsação do movimento amortecido.
N⋅s rad
m=4,0 kg c=20 ωa =22,22
m s

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