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Analyis auf Mannigfaltigkeiten Notizen

Inhaltsverzeichnis
1 Integration in Rn und C 2
1.1 Länge von Kurven . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Wegintegrale und Potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Cauchyscher Integralsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Homotopie 4
2.1 Kategorien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Fundamentalgruppoid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Berechnung von Homotopiegruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Mannigfaltigkeiten 7
3.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Untermannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3 Partitionen der Eins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

4 Vektorbündel 9
4.1 Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.2 Tangentialraum von Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3 Tangentialräume von MF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.4 Kotangentialräume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.5 Vektorfelder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.6 Riemannsche MF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

5 Integration auf Mannigfaltigkeiten 13


5.1 Wegintegrale auf MF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.2 Der de-Rham-Komplex auf Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.3 Der de-Rham-Komplex auf Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.4 Integralsätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

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1 Integration in Rn und C
1.1 Länge von Kurven
Definition 1.1.1. Sei (X, d) ein metrischer Raum, I ⊆ R ein Intervall. Wir nennen eine stetige
Funktion w : I → X Weg, ihr Bild Kurve.
Lemma 1.1.2. Seien w : I → X ein fast überall injektiver P Weg, t1 < ... < tl mit l ≥ 1, ti ∈ I
∀i Zwischenpunkte des Weges, dann ist L(w, (t1 , ..., tl )) = l−1 i=1 d(w(ti ), w(ti + 1)) eine Annäherung
an die zu definierende Länge. Setze J = {Unterteilungen t1 < ... < tl von I}. Ein Netz z : J → R
konvergiert gegen w ∈ R, wenn für alle ε > 0 ein i ∈ J existiert, sodass |z(j) − w| < ε ∀j ≥ i gilt.
Das Netz L : J → R, (t1 , ..., tl ) 7→ L(w, (t1 , ..., tl )) ist monoton, das bedeutet:
{t1 , ..., tl } ⊆ {s1 , ..., sm } ⇒ L(w, (t1 , ..., tl )) ≤ L(w, (s1 , ..., sm )).
Definition 1.1.3. L(w) = lim L(w, (t1 , ..., tl )) sei der Grenzwert des Netzes in [0, ∞].
Lemma 1.1.4 (Eigenschaften der Länge). Sei ϕ : I1 → I2 monoton steigende Bijektion, w : I2 → X,
dann gilt L(w) = L(w ◦ ϕ). Sei w wie oben, t ∈ I, so ist L(w) = L(w|]−∞,t] ) + L(w|[t,∞[ ).
Definition 1.1.5 (Geodäte). Ein Weg w : I → X auf einem metrischen Raum (X, d) heißt Geodäte,
wenn L(w|[a,b] ) = d(w(a), w(b)) für alle a, b ∈ I mit a < b gilt.
Definition 1.1.6. Eine Jordankurve in Rn ist das Bild einer injektiven stetigen Abbildung R ⊇ I → Rn .
Satz 1.1.7 (Peano). Es gibt stetige surjektive Funktionen R → R2 .
Satz 1.1.8. Sei w : [a, b] → Rn ein absolut stetiger Weg (z.B. stetig differenzierbar). Dann ist die
Rb 0 R b pPn 0
Länge der zugehörigen Kurve L(w) = a kw (t)k2 dt = a 2
i=1 (wi (t)) dt.

Satz 1.1.9. Sei (X, d) ein metrischer Raum, w : I → X ein Weg endlicher Länge, a ∈ I. Dann ist
L(b) := L(w|[a,b] ) für b ∈ I, b ≥ a stetig und monoton wachsend. Ist L(b) = L(c) für b ≤ c, so ist w
auf [b, c] konstant. Ist also w auf keinem Teilintervall konstant, so ist L sogar streng monoton wachsend.
Definition 1.1.10. Eine Kurve Γ ⊆ Rn heißt glatt, wenn es eine unendlich oft differenzierbare Funktion
w : I → Γ mit w(I) = Γ und w0 (t) 6= 0 ∀t ∈ I gibt.

1.2 Wegintegrale und Potenziale


Definition 1.2.1 (Wegintegral). Sei w : I → Rn stückweise stetig differenzierbar, F : Rn → Rn
stetiges Vektorfeld. Dann ist das Wegintegral von w auf F definiert als w F := I hF (w(t)), w0 (t)i dt.
R R
R
Lemma 1.2.2. Das Wegintegral w F ist unter Umparametrisierung von w invariant.
n
R Ist V : R → R differenzierbar, F = gradn (V ), so nennen wir V
Definition 1.2.3 (Potenzial).
Potenzial von F und es gilt w F = V (w(b)) − V (w(a)) für Wege w : I → R .
Lemma 1.2.4. Sei U ⊆ Rn offen, V1 , V2 : U → R stetig differenzierbare Potentiale, dann ist
grad (V1 ) = grad (V2 ) ⇒ V1 − V2 je konstant auf (weg)zusammenhängenden Komponenten von U .
Lemma 1.2.5. Sei U ⊆ Rn (weg)zusammenhängend und offen, F : U → Rn ein Rstetiges Vektorfeld R
auf U , dann gilt: Genau dann, wenn es V : U → R mit F = grad (V ) gibt, ist w1 F = w2 F für
beliebige Wege w1 , w2 : [0, 1] → U mit w1 (0) = w2 (0), w1 (1) = w2 (1), wir bezeichnen das Integral in
diesem Fall als wegunabhängig.

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Lemma 1.2.6. Ist F : U → Rn stetig differenzierbar und ein Gradientenfeld (also ein Vektorfeld, für
∂Fi ∂F
das es ein Potenzial gibt), so ist ∂xj
= ∂xji ∀i, j ∈ [1, n] ∩ N.

Definition 1.2.7 (sternförmig). Eine Menge U ⊆ Rn heißt sternförmig, wenn es a ∈ U gibt, sodass
für alle b ∈ U, t ∈ [0, 1] gilt: a + t(b − a) ∈ U .
Satz 1.2.8. Ist U ⊆ Rn sternförmig (einfach zusammenhängend reicht auch), F : U → Rn stetig
∂Fi ∂F
differenzierbar und gilt ∂xj
= ∂xji ∀i, j ∈ [1, n] ∩ N, so ist F ein Gradientenfeld.

Bemerkung 1.2.9. Zu einem gegebenen Gradientenfeld F : Rn ⊇ U → Rn berechnet man das Po-


R V : U → R, indem man jeweils die i. Komponente von F nach xi integriert und die Gleichungen
tenzial
V = F dxi (die jeweils V nur bis auf eine additive Komponente c(x1 , ..., xi−1 , xi+1 , ...xn ) angeben) zu
einer Funktion zusammensetzt, die alle diese Gleichungen erfüllt (was offenbar nur möglich ist, wenn F
wirklich ein Gradientenfeld war).

1.3 Cauchyscher Integralsatz


Definition 1.3.1 (holomorph). Sei U ⊆ C offen. Eine Funktion f : U → C heißt holomorph in z ∈ U ,
wenn es ein λ ∈ C mit f (z + h) = f (z) + λh + o(h) für h → 0 gibt (dann ist f 0 (z) = λ).
Lemma 1.3.2. Für f : U → C, z ∈ C gilt die Äquivalenz: f ist in z holomorph ⇔ f ist in z reell
differenzierbar (als Fkt. R2 → R2 ) und es gelten die Cauchy-Riemann-Differenzialgleichungen ∂f
∂x
1
= ∂f
∂y
2

und ∂f∂y
1
= − ∂f
∂x
2
.

Definition 1.3.3 (Wegintegral). Wie im Reellen definieren wir dasR Integral einer R stetigen Funktion
f : C ⊇ U → C entlang stetig differenzierbarer Wege w : I → U als w f (z)dz = I f (w(t)) · w0 (t)dt.
R R <(f )  R =(f )
Dies ist gleichbedeutend zu w f = w −=(f )
+ i · w <(f )
(gemäß der aus Diff II bekannten Rechen-
regeln für komplexe Integrale).
Definition 1.3.4 (Stammfunktion). Für U ⊆ C offen, f : U → C nennen wir eine holomorphe
Funktion V : U → C mit V 0 = f holomorphe oder komplexe Stammfunktion von f .
Satz 1.3.5 (Cauchyscher Integralsatz). Sei U ⊆ C sternförmig, f : U → C holomorph, f 0 : U → C
R → U ein beliebiger Weg. Dann gibt es eine komplexe Stammfunktion
stetig und w : [a, b] H V :U →C
von f und es gilt w f (z)dz = V (w(b)) − V (w(a)). Für geschlossene Wege v ist v f = 0.
Satz 1.3.6 (Cauchysche Integralformel). Sei U ⊆ C offen, f : U → C holomorph, f 0 stetig. Sei
K ⊆ U eine abgeschlossene
R f (ξ) Kreisscheibe, w ihr Rand parametrisiert als Weg im positiven Umlaufsinn.
1
Dann ist f (z) = 2πi w ξ−z
dξ für z ∈ K.
Bemerkung 1.3.7. Es gilt f holomorph ⇒ f 0 stetig, also ist es redundant, beides vorauszusetzen.
Korollar 1.3.8. Sei U ⊆ C offen, f : U → C holomorph, z ∈ U , K der Rand einer in U
enthaltenen Kreisscheibe, deren Inverses z enthält. Dann ist f in z beliebig oft differenzierbar und
(n) n!
R f (ξ)
f (z) = 2πi K (ξ−z)n+1 dξ.

Definition 1.3.9. Eine Teilmenge U ⊆ C heißt einfach zusammenhängend, wenn sie zusammenhän-
gend ist und für alle a, b ∈ U alle Wege von a nach b zueinander homotop sind.
Satz 1.3.10. Seien w0 , w1 : [0, 1] → U ⊆ C differenzierbare
R R Wege, die zueinander homotop sind mit
2
stetig differenzierbarem w : [0, 1] → U . Dann ist w0 f = w1 f für f : U → C holomorph.

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R
Korollar 1.3.11. Für f : C ⊇ U → C holomorph gilt: U einfach zusammenhängend ⇒ w
f = 0
∀ w : I → U geschlossen, f hat auf U holomorphe Stammfunktion.
Bemerkung 1.3.12. Unsere Definition des Wegintegrals braucht Differenzierbarkeit. Zwei differenzier-
bare Wege sind genau dann homotop, wenn sie stetig differenzierbar homotop sind.

2 Homotopie
2.1 Kategorien
Definition 2.1.1. Eine Kategorie C besteht aus einer Klasse C 0 von Objekten und, für je zwei Objekte
a, b ∈ C 0 , einer Menge von Pfeilen C(a, b) mit einer Verknüpfung ◦ : C(b, c) × C(a, b) → C(a, c) mit
folgenden Eigenschaften:
• ◦ ist assoziativ: (f ◦ g) ◦ h = f ◦ (g ◦ h)
• es gibt Pfeile 1a : a → a, 1b : b → b mit f ◦ 1a = f = 1b ◦ f ∀f ∈ C(a, b).
Die 1-Pfeile sind automatisch eindeutig, also kein Teil der Daten. Eine Kategorie heißt klein, wenn C 0
eine Menge ist.
Beispiel 2.1.2. Auf der (kleinen) Kategorie der Gruppen sind die Objekte Gruppen, die Pfeile Grup-
penhomomorphismen zwischen ihnen und die 1-Pfeile id-Abbildungen der Gruppen auf sich selbst.
Definition 2.1.3. Seien C, D Kategorien. Wir definieren einen Funktor F : C → D durch Abbildungen
F 0 : C 0 → D0 und F : C(x, y) → D(F 0 (x), F 0 (y)) ∀x, y ∈ C 0 mit F (idx ) = idF 0 (x) ∀x ∈ C 0 und
F (f ◦ g) = F (f ) ◦ F (g) ∀f ∈ C(y, z), g ∈ C(x, y).
Veranschaulichung 2.1.4. Ein Funktor ist eine strukturerhaltende Abbildung zwischen Kategorien.

2.2 Fundamentalgruppoid
Bei der Konstruktion von Potenzialen oder holomorphen Stammfunktionen haben wir Integrale entlang
bestimmter Wege benutzt. Für sternförmige offene Teilmengen von Rn bzw. C hat das gut funktioniert.
Für kompliziertere offene Mengen müssen wir verstehen, wie das Potenzial bzw. die Stammfunktion vom
gewählten Weg abhängen. Es zeigt sich, dass nur die Homotopieklasse des Weges zählt, d.h. homotope
Wege liefern dasselbe Potenzial.
∂Fi ∂F
Satz 2.2.1. Sei U ⊆ Rn offen, F : U → Rn stetig differenzierbar mit ∂F j
= ∂Fji ∀i, j ∈ [1, n] ∩ N. Ist
U 0 ⊆ U sternförmig und offen, so gibt es V : U 0 → R mit F |U 0 = grad (V ) und dieses V ist eindeutig
R auf Addition einer Konstanten. Für einen stetig differenzierbaren Weg w : [0, 1] → U betrachten wir
bis
w
F als Funktion von w.
LemmaR 2.2.2.R Ist w : [0, 1] → U ein stetig differenzierbarer Weg, F wie oben, so gibt es ε > 0,
sodass w F = w̃ F für alle stetig differenzierbaren Wege w̃ mit kw(t) − w̃(t)k∞ < ε ∀t ∈ [0, 1] und
w(0) = w̃(0), w(1) = w̃(1).
Definition 2.2.3. Sei X ein topologischer Raum. Zwei Wege w0 , w1 : [a, b] → X mit w0 (a) = w1 (a)
und w0 (b) = w1 (b) heißen homotop, wenn es eine stetige Abbildung H : [0, 1] × [a, b] → X mit
H(s, t) = ws (t) ∀s ∈ {0, 1}, t ∈ [a, b] sowie H(s, a) = w0 (a) und H(s, b) = w0 (b) ∀s ∈ [0, 1] gibt. Ein
solches H bezeichnen wir als Homotopie.

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Definition 2.2.4. Sei X ein topologischer Raum, C([0, 1], X) die Menge der Wege in X (oBdA haben
alle Wege Definitonsbereich [0, 1]). Die Homotopierelation ist eine Äquivalenzrelation auf C([0, 1], X).
Sei Π1 (X) die Menge der Äquivalenzklassen. Die Abbildungen ev0 : C([0, 1], X) → X, w 7→ w(0)
und ev1 : C([0, 1], X) → X, w 7→ w(1) induzieren Abbildungen a, e : Π1 (X) → X (Anfangs- und
Endpunkt).

Definition 2.2.5. Seien [w1 ], [w2 ] ∈ Π1 (X), es gelte a([w1 ]) = e([w2 ]). Dann definieren wir ihre
Verkettung (anschaulich die( Hintereinanderausführung) als [w1 ] ◦ [w2 ] := [w1 ◦ w2 ] mit
w2 (2t) 0 ≤ t < 0.5
w1 ◦ w2 : [0, 1] → X, t 7→
w1 (2t − 1) sonst.
Dies ist eine assoziative Operation.

Definition 2.2.6 (und Lemma). Die Äquivalenzklasse der Verknüpfung w1 ◦ w2 hängt nur von [w1 ]
a,e
und [w2 ] ab. Wir erhalten also ein wohldefiniertes Produkt ◦ : Π1 (X) × Π1 (X) → Π1 (X) mit
a,e
Π1 (X) × Π1 (X) = {([w1 ], [w2 ]) ∈ Π1 (X) × Π1 (X) | a([w1 ]) = e([w2 ])} ("Faserprodukt").

R Sei RF wie in 2.2.1. Seien w, w̃ : [0, 1] → U homotop und w(0) = w̃(0), w(1) = w̃(1).
Satz 2.2.7.
Dann ist w F = w̃ F .

Definition 2.2.8. Ein Gruppoid ist eine kleine Kategorie, in der jeder Pfeil ein Inverses besitzt, also
∀x, y ∈ C 0 , g ∈ C(x, y)∃g −1 ∈ C(y, x) : g −1 ◦ g = 1x , g ◦ g −1 = 1y gilt. Zusätzlich statten wir einen
Gruppoid noch mit Abbildungen a, e : G → G0 aus.
a,e
Definition 2.2.9. Sei (G → G0 , ◦) ein Gruppoid. Nenne x, y ∈ G0 isomorph, wenn es einen Pfeil
x → y gibt. Dies ist eine Äquivalenzrelation. Die Menge der Äquivalenzklassen heißt Orbitraum von G.

Beispiel 2.2.10. Auf der Kategorie der Gruppen entspricht dieser Begriff dem der Gruppenisomorphie.
a,e
Definition 2.2.11. Sei (G → G0 , ◦) ein Gruppoid, x ∈ G0 . Dann ist {g ∈ G | a(g) = e(g) = x} mit
◦ eine Gruppe, genannt Isotropiegruppe oder Stabilisator von x, Notation Gxx . Die Fundamentalgruppe
eines topologischen Raumes X mit einem gewählten Basispunkt x ∈ X ist die Isotropiegruppe Π1 (X)xx ,
Notation π1 (X, x).

Veranschaulichung 2.2.12. Die Elemente der Fundamentalgruppe π1 (X, x) sind die Homotopieklas-
sen von Wegen w : [0, 1] → X mit w(0) = w(1) = x. Die Verknüpfung [w1 ] ◦ [w2 ] zweier Elemente
[w1 ], [w2 ] ∈ π1 (X, x) ist die in 2.2.5 definierte Hintereinanderausführung von w1 und w2 in doppelter
Geschwindigkeit. (Vorsicht: Diese Gruppe ist im Allgemeinen hochgradig nicht-abelsch!) Dabei ist das
neutrale Element stets die Klasse der auf den Basispunkt zusammenziehbaren Wege, während das Inver-
se eines Elements genau der Klasse entspricht, der seine Repräsentanten in entgegengesetzter Richtung
durchlaufen angehören würden.
a,e
Lemma 2.2.13. Sei (G → G0 , ◦) ein Gruppoid, seien x, y ∈ G0 im selben Orbit. Dann sind Gxx
und Gyy isomorphe Gruppen. Genauer, sei g ∈ G(x, y) ein Pfeil von x nach y. Dann ist die Abbildung
Adg : Gxx → Gyy , h 7→ g ◦ h ◦ g −1 ein Isomorphismus. Sind g1 , g2 ∈ G(x, y), so ist Adg2 = Adg2 g1−1 ◦ Adg1
und Adg2 g1−1 ist ein innerer Automorphismus von Gyy .

Korollar 2.2.14. Für x, y in derselben Zusammenhangskomponente eines topologischen Raums X gilt


π1 (X, x) ∼
= π1 (X, y) ∀x, y ∈ X. Ist X als zusammenhängend gegeben, schreiben wir daher auch π1 (X)
für die Fundamentalgruppe zu einem beliebigen Basispunkt.

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Satz 2.2.15. Es ist π1 (S1 ) ∼


= (Z, +).
Definition 2.2.16. Seien X, Y topologische Räume. Eine Abbildung f : Y → X heißt Überlagerung,
wenn es zu jedem x ∈ X eine Umgebung U von x in X und einen Homöomorphismus f −1 (U ) ∼
= U ×Z
mit einem Raum Z gibt, sodass f (U, Z) = U .

Definition 2.2.17. Ein topologischer Raum X heißt einfach zusammenhängend, wenn er zusammen-
hängend ist und für alle x1 , x2 ∈ X alle Wege von x1 nach x2 zueinander homotop sind.

Satz 2.2.18. Ist ein topologischer Raum X einfach zusammenhängend, so ist π1 (X) die triviale Gruppe.

Satz 2.2.19. Die 2-Sphäre S2 ⊆ R3 ist einfach zusammenhängend.

Definition 2.2.20. Seien X, Y topologische Räume. Eine Überlagerung f : Y → X heißt universell,


wenn Y einfach zusammenhängend ist.

Satz 2.2.21. Ein topologischer Raum X hat eine universelle Überlagerung, wenn er lokal wegzusam-
menhängend ist, d.h. jedes x ∈ X hat eine zusammenhängende Umgebung Ux , und es bis auf Homotopie
in X für alle y ∈ Ux genau einen Weg in Ux von x nach y gibt (dies ist z.B. der Fall, wenn Ux einfach
zusammenhängend ist).

2.3 Berechnung von Homotopiegruppen


Seien X, Y topologische Räume, x ∈ X, y ∈ Y, f : X → Y stetig, f (x) = y. Dann induziert f einen
Gruppenhomomorphismus π1 (X, x) → π1 (Y, y) und auch einen Homomorphismus Π1 (X) → Π1 (Y )
durch [w] 7→ [f ◦ w] für Wege w : [0, 1] → X.

Definition 2.3.1. Wir definieren eine Homotopie zwischen f0 , f1 : X → Y als eine stetige Abbildung
F : X × [0, 1] → Y mit F (x, t) = ft (x) ∀x ∈ X, t ∈ {0, 1} (für X = [0, 1] ist das die Homotopie
von Wegen). Wir nennen f0 , f1 homotop, wenn es eine solche Homotopie zwischen ihnen gibt. Dies
ist eine Äquivalenzrelation. Ist in X, Y ein Basispunkt ausgezeichnet, so verlangen wir oben noch
F (x, t) = y ∀t ∈ [0, 1] für die Basispunkte x ∈ X, y ∈ Y . Auch dies ist eine Äquivalenzrelation.

Lemma 2.3.2. Sind f0 , f1 : X → Y basispunkterhaltend homotop, so induzieren sie denselben Ho-


momorphismus π1 (X, x) → π1 (Y, y).

Definition 2.3.3. Eine stetige, basispunkterhaltende Abbildung f : (X, x) → (Y, y) heißt Homoto-
pieäquivalenz, wenn es eine solche Abbildung g : (Y, y) → (X, x) gibt, sodass f ◦ g und g ◦ f jeweils
basispunkterhaltend homotop zur Identität sind. Dann heißen (X, x) und (Y, y) homotopieäquivalent.

Satz 2.3.4. Ist (X, x) homotopieäquivalent zu (Y, y), so gilt π1 (X, x) ∼


= π1 (Y, y).
Beispiel 2.3.5. C \ {0} ist homotopieäquivalent zu S1 ⊆ C, C \ {0, 1} zur Lemniskate und allge-
mein ist C \ {n Punkte} homotopieäquivalent zu einem Bouquet von n Kreisen, die in einem Punkt
zusammengeklebt werden, die Fundamentalgruppe ist dann die freie Gruppe mit n Erzeugern.

Satz 2.3.6. Sei f : Y → X eine Überlagerung, w : [0, 1] → X ein Weg und sei y ∈ Y mit
f (y) = w(0). Dann gibt es genau einen Weg w̃ : [0, 1] → Y mit f ◦ w̃ = w und w̃(0) = y. Dabei
bleiben homotope Wege homotop, insbesondere haben die hochgehobenen Wege zu w, w0 mit [w] = [w0 ]
denselben Endpunkt.

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3 Mannigfaltigkeiten
3.1 Grundlagen
Definition 3.1.1 (MF). Sei X ein Hausdorffraum mit σ-kompakten Zusammenhangskomponenten.

=
S Atlas A für X ist eine Menge A = {ϕi :−1
Ein Ui → Vi | Ui ⊆ X, Vi ⊆ Rni offen, ni ∈ N ∀i ∈ I}, wobei
Ui = X gilt und für i, j ∈ I stets ϕi ◦ ϕj : ϕj (Ui ∩ Uj ) → ϕi (Ui ∩ Uj ) glatt und damit ein Dif-
feomorphismus ist. Die Elemente des Atlas heißen Karten, ihre Definitionsbereiche Kartenumgebungen
und die Abbildungen ϕi ◦ ϕ−1j Kartenwechselabbildungen. Ein solches X nennen wir Mannigfaltigkeit
(MF). Ist Ui ∩ Uj 6= ∅, so ist ni = nj =: n. Damit ist die Dimension n der MF in jeder Zusammen-
hangskomponente wohldefiniert.
Veranschaulichung 3.1.2. Eine Mannigfaltigkeit ist eine Struktur, die lokal einem Rn , also zum
Beispiel einer Gerade, einer Fläche oder einem Raum ähnelt.
Beispiel 3.1.3. Die 2-Sphäre S2 ⊆ R3 ist eine 2-dimensionale, zusammenhängende MF, ein möglicher
Atlas besteht aus den stereographischen Projektionen
1
ϕ1 : S2 \ {N } → R2 , (x, y, z) 7→ (x, y)
1−z
und
1
ϕ2 : S2 \ {S} → R2 , (x, y, z) 7→ (x, y)
1+z
mit Inversen
1
ϕ−1 2 2
1 : R → S \ {N }, (x, y) 7→ (2x, 2y, x2 + y 2 − 1)
x2 + y 2 + 1
sowie
1
ϕ−1 2 2
2 : R → S \ {S}, (x, y) 7→ (2x, 2y, 1 − x2 − y 2 )
x2 + y2 + 1
und somit den Kartenwechselabbildungen
1
ϕ1 ◦ ϕ−1 −1 2 2
2 = ϕ2 ◦ ϕ1 : R \ {(0, 0)} → R \ {(0, 0)}, (x, y) 7→ (x, y)
x2 + y2
(es sind N = (0, 0, 1), S = (0, 0, −1) Nord-, bzw. Südpol von S2 ).
Definition 3.1.4. Seien k, n ∈ N, k ≤ n. Sei V ein n-dimensionaler VR. Die Graßmann-MF wird
definiert als Grk (V ) := {W ⊆ V Unterraum | dim(W ) = k}.
Definition 3.1.5 (Glattheit). Seien X, Y MF. Eine Abbildung f : X → Y heißt glatt in x ∈ X,
wenn es Karten ϕ : U → Rn , ψ : V → Rm von X bzw. Y mit x ∈ U , f (x) ∈ V gibt, sodass
ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : ϕ(U ∩ f −1 (V )) → Rm bei ϕ(x) glatt ist. Die Abbildung f heißt glatt, wenn sie in allen
x ∈ X glatt ist.
Satz 3.1.6. Seien X, M1 , M2 MF, πi : M1 × M2 → Mi für i ∈ {1, 2} die kanonischen Projektionen.
Eine Funktion f : X → M1 × M2 ist genau dann glatt, wenn π1 ◦ f : X → M1 und π2 ◦ f : X → M2
glatt sind.

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Definition 3.1.7. Mit C ∞ (X, Y ) bezeichnen wir die Menge der glatten Abbildungen X → Y . Für
C ∞ (X, R) verwenden wir auch die Kurzschreibweise C ∞ (X).

Lemma 3.1.8. Seien X, Y, Z MF, dann gilt: g ∈ C ∞ (X, Y ), f ∈ C ∞ (Y, Z) ⇒ f ◦ g ∈ C ∞ (X, Z).

Definition 3.1.9 (Immersion, Submersion). Seien X, Y MF, f ∈ C ∞ (X, Y ), x ∈ X, ϕ : X ⊇ U → Rn ,


ψ : Y ⊇ V → Rm Karten auf Umgebungen U von x bzw. V von f (x). Der Rang der Ableitung
Dϕ(x) (ψ ◦ f ◦ ϕ−1 ) ∈ Rn×m im Punkt ϕ(x) hängt nicht von den gewählten Karten ab, denn der Rang
einer linearen Abbildung bleibt gleich, wenn man mit invertierbaren Abbildungen verknüpft. Ist der Rang
n, heißt f bei x Immersion; ist er m, heißt f bei x Submersion. Erfüllt die Funktion die jew. Eigenschaft
in allen Punkten, so wird sie allgemein derartig genannt. Es ist gleichbedeutend, dass die Ableitung in
jedem Punkt injektiv bzw. surjektiv ist.

Satz 3.1.10. Die Mannigfaltigkeiten als Objekte und die glatten Abbildungen als Pfeile mit der Ver-
knüpfung ◦ bilden eine Kategorie.

3.2 Untermannigfaltigkeiten
Definition 3.2.1. Eine Untermannigfaltigkeit (UMF) einer MF X ist eine Teilmenge Y ⊆ X, sodass
es zu jedem y ∈ Y eine offene Umgebung U von y in X und einen Diffeomorphismus ϕ : U → Rn mit
ϕ−1 (Rk × {0 ∈ Rn−k }) = U ∩ Y für ein k ≤ n gibt. UMF müssen nicht abgeschlossen sein.

Satz 3.2.2. Seien X, Y MF, f : X → Y eine Submersion, dann ist f −1 (y) für alle y ∈ Y eine UMF,
sogar eine abgeschlossene. Ist Z ⊆ Y UMF, so auch f −1 (Z) ⊆ X.

Satz 3.2.3. Seien X, Y MF, f : X → Y ein Diffeomorphismus. Dann ist U ⊆ X genau dann UMF
von X, wenn f (U ) UMF von Y ist.

Satz 3.2.4. Die SU(2) ist eine abgeschlossene UMF von C2×2 .

Satz 3.2.5. Abgeschlossene Untergruppen von Rn×n sind immer abgeschlossene UMF.

Satz 3.2.6. Seien X, Y MF, f : X → Y injektive Immersion. Sei f ein Homöomorphismus auf
f (X) mit der Teilraumtopologie von Y. Dann ist f (X) ⊆ Y eine UMF und f : X → f (X) ein
Diffeomorphismus.

Satz 3.2.7. Seien X, Y, Z MF, f : X → Y Immersion, g : Z → X stetig. Ist f ◦ g : Z → Y glatt, so


ist auch g glatt.

Definition 3.2.8 (eigentlich). Seien X, Y lokal kompakte Hausdorffräume. Eine stetige Abbildung
f : X → Y heißt eigentlich, wenn Urbilder kompakter Mengen wieder kompakt sind.

Satz 3.2.9. Sei f : X → Y eine injektive eigentliche Immersion. Dann ist f ein Homöomorphismus
auf sein Bild und f (X) abgeschlossene UMF.

Definition 3.2.10. Sei X eine MF, G eine Gruppe. Eine Gruppenwirkung G×X → X heißt eigentlich,
wenn die Abbildung G × X → X × X, (g, x) 7→ (x, gx) eigentlich ist (G diskret, insbesondere ist G
endlich ⇔ jede G-Wirkung eigentlich).
Gleichbedeutend: ∀K ⊆ X kompakt: {(g, x) ∈ G × X | x, gx ∈ K} ist kompakt.
Gleichbedeutend: ∀K ⊆ X kompakt: |{g | gK ∩ K 6= ∅}| < ∞.

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Analyis auf Mannigfaltigkeiten Notizen

Satz 3.2.11. Sei X eine MF, G eine (diskrete) Gruppe, die auf X frei und eigentlich wirkt. Dann gibt
es auf X/G eine eindeutige MF-Struktur, sodass X → X/G eine Submersion ist. Dann ist X → X/G
auch eine Überlagerung.

Satz 3.2.12. Sei X ein Hausdorffraum, K ⊆ X kompakt, y ∈ X \ K, so gibt es offene Mengen


W1 , W2 mit W1 ∩ W2 = ∅, y ∈ W1 , K ⊆ W2 .

Lemma 3.2.13. Es gibt glatte Funktionen f : R → [0, 1] mit f (t) = 0 ∀t < a, f (t) = 1 ∀t ∈ [b, c],
f (t) = 0 ∀t > d für beliebige reelle Zahlen a < b < c < d.

3.3 Partitionen der Eins


S
Definition 3.3.1 (Partition der Eins). Sei X MF, X = i∈I Ui eine offene Überdeckung. Eine
Partition der Eins auf X zur gegebenen offenen Überdeckung ist eine Familie glatter Funktionen
{wi : X → [0, 1] | i ∈ I} mit folgenden Eigenschaften:

• supp(wi ) = {x ∈ X | wi (x) 6= 0} ⊆ Ui
P
• i∈I wi (x) = 1 ∀x ∈ X

• ∀x ∈ X ∃ Umgebung V von x und F ⊆ I endlich mit wi (y) = 0 ∀y ∈ V, i ∈ I \ F

Veranschaulichung 3.3.2. Durch eine Partition der Eins kann eine Funktion, die auf ganz X definiert
ist, additiv in Funktionen zerlegt werden, die jeweils nur auf endlich vielen Ui nicht verschwinden, bzw.
dessen Träger komplett in einem Ui liegt.

Partition der Eins


1
Summe
0

1
w1
0

1
w2
0

1
w3
0
U1 U2 U3
Satz 3.3.3. Jede offene Überdeckung einer MF erlaubt eine Partition der Eins.

4 Vektorbündel
4.1 Definitionen
Definition 4.1.1 (VB). Sei X eine MF. Ein glattes Vektorbündel (VB) besteht aus folgenden Daten:

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• eine MF E (Totalraum)

• eine glatte Abbildung p : E → X

• Vektorraumstruktur auf den Fasern Ex := p−1 (x) ⊆ E ∀x ∈ X, sodass folgendes gilt:


∀x ∈ X∃Umg. U von x sowie n ∈ N und ein Diffeomorphismus Ψ : p−1 (U ) → U × Rn , sodass
pr1 (Ψ(y)) = p(y) ∀y ∈ p−1 (U ) gilt und Ψ|Ex : Ex → {x} × Rn linear ist ("lokal trivial").

Beispiel 4.1.2. Das triviale VB über einer MF X vom Rang n ist X × Rn mit p(x, y) = x ∀x ∈ X
und der VR-Struktur λ1 · (x, y1 ) + λ2 · (x, y2 ) = (x, λ1 y1 + λ2 y2 ) für λ1 , λ2 ∈ R auf p−1 (x) = {x} × R.

Definition 4.1.3 S (VB lokal). Sei X eine MF. Ein Vektorbündel über X kann wie folgt beschrieben
werden: Sei X = i∈I Ui eine offene Überdeckung von X. Das VB sei auf jeder der Teilmengen Ui
trivial. Also ist seine Einschränkung auf Ui von der Form Ui × Rn (oder Rm , wenn die Dimension
variiert). Für alle i, j ∈ I haben wir eine glatte Abbildung αi,j : Ui ∩ Uj → GLn (R), die ausgibt, wie die
Einschränkungen von Ui × Rn und Uj × Rn zusammengeklebt werden sollen. Für das Tangentialbündel

=
sind (Ui )i∈I die Kartenumgebungen eines Atlas mit Karten ϕi : Ui → Rn . Dann ist αi,j (x) die Ableitung

n =
der Kartenwechselabbildungen ϕi ◦ ϕ−1 n
j : R → R im Punkt ϕj (x) ∈ R .
n

Bedingung: αi,j (x)F· αj,k (x) = αi,k (x) ∀i, j, k ∈ I, x ∈ Ui ∩ Uj ∩ Uk . Dann ist der Totalraum des VBs
der Quotient von i∈I {i} × Ui × Rn durch die Äquivalenzrelation (j, x, v) ∼ (i, x, αi,j (x) · v) ∀i, j ∈ I,
x ∈ Ui ∩ Uj , v ∈ Rn .
Weitere Eigenschaften: αi,i (x) = En ∀i ∈ I, x ∈ Ui und αi,j (x) = αj,i (x)−1 ∀i, j ∈ I, x ∈ Ui ∩ Uj . Man
kann wie bei T X zeigen, dass der Quotient eine MF ist und sogar der Totalraum eines VBs über X,
sodass die Einbettung von Ui × Rn eine lokale Trivialisierung des VBs auf Ui definiert. Damit werden
assoziierte VB ebenfalls konkreter. Wir ersetzen Rn durch F (Rn ) und αi,j (x) durch F (αi,j (x)) für einen
glatten Funktor F auf der Kategorie der n-dim. VB und ihrer Isomorphismen.

Veranschaulichung 4.1.4. Wir ordnen jedem Punkt einer MF einen Vektorraum zu, wobei ein gewis-
ses, braves Verhalten gefordert wird (vor allem keine plötzlichen Dimensionssprünge).
S
Definition 4.1.5. Ein Vektorbündel sei durch die offene Überdeckung X = i∈I Ui und die Abbildun-
gen αi,j : Ui ∩ Uj → GLn (R) für i, j ∈ I beschrieben. Ein Schnitt des Bündels wird dann beschrieben
durch glatte Funktionen vi : Ui → Rn mit αi,j (x) · vj (x) = vi (x) ∀i, j ∈ I, x ∈ Ui ∩ Uj .
Ein Schnitt im Bündel, das durch |det (α)| zu T X assoziert wird, ist eine Familie glatter Funktionen
vi : Ui → R mit |det (αi,j (x))| · vj (x) = vi (x) ∀i, j ∈ I, x ∈ Ui ∩ Uj (wobei αi,j (x) = Dϕj (x) (ϕi ◦ ϕ−1
j )
mit Karten ϕi : Ui → Rn ). Dies ist genau die Bedingung, damit die durch vi , ϕi auf Ui definierten glat-
ten Maße jeweils auf Ui ∩ Uj übereinstimmen und sich zu einem glatten Maß auf X zusammensetzen
lassen. Die Dichte eines glatten Maßes ist also ein Schnitt des Bündels zu |det (α)|.

Definition 4.1.6. Eine MF X heißt orientierbar, wenn es einen Atlas (ϕi : Ui → Rn )i∈I gibt, sodass
∀i, j ∈ I, x ∈ Ui ∩ Uj gilt: det (Dϕj (x) (ϕi ◦ ϕ−1
j )) > 0 bzw. äquivalent det (αi,j (x)) > 0. Die Wahl
eines solchen Atlas heißt Orientierung. Eine Abbildung α ∈ GLn (R) heißt orientierungserhaltend, wenn
det (α) > 0 ist, sonst orientierungsumkehrend.
Ist X orientierbar, so gibt es auf jeder Zusammenhangskomponente genau zwei Orientierungen: Man
kann alle Karten eines orientierten Atlas mit einer orientierungsumkehrenden Abbildung von Rn verket-
ten, um die entgegengesetzte Orientierung zu erhalten.
p s
Definition 4.1.7. Ein glatter Schnitt eines Vektorbündels E → X ist eine glatte Abbildung X → E
mit p ◦ s = idX (also s(x) ∈ Ex ∀x ∈ X).

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4.2 Tangentialraum von Rn


Definition 4.2.1 (Tangentialraum). Sei f : Rn → Rk differenzierbar. Die Richtungsableitungen von
f in allen Punkten des Rn definieren eine Funktion Rn × Rn → Rk , (x, v) 7→ (∂v f )(x), die Richtungs-
ableitung von f bei x in Richtung v. Man nennt T Rn = Rn × Rn Tangentialraum von Rn .
Definition 4.2.2 (Ableitung). Als Ableitung einer Funktion f : Rn → Rk bezeichnen wir die Funk-
tion Df : Rn × Rn → Rk × Rk , (x, v) 7→ (f (x), ∂v f (x)). Die Kettenregel besagt nun einfach
D(g ◦ f ) = Dg ◦ Df .

4.3 Tangentialräume von MF


Definition 4.3.1 (Tangentialraum Def. 1). Sei X eine MF. Wir definieren den Tangentialraum von X
als T X := {d : C ∞ (X) → Rn | ∃x ∈ X, ϕ : U → Rn Karte bei x, v ∈ Rn : d(f ) = ∂v (f ◦ϕ−1 )(ϕ(x))}.
Es ist also ein d ∈ T X (ein Tangentialvektor) charakterisiert durch einen Punkt x, in dem abgeleitet
wird, eine Karte ϕ, in der das Ganze betrachtet wird und einen Vektor v ∈ Rn , die Richtung, in die
ϕ
abgeleitet wird. Wir schreiben auch d = Dx,v . Zu beachten ist, dass auf Bereichen, in denen mehrere
Karten existieren, v und ϕ nicht eindeutig festgelegt sind.
Veranschaulichung 4.3.2. Ein Tangentialvektor d ∈ T X gibt über eine Karte und einen Vektor im
Zielbereich der Karte eine Richtung und eine Geschwindigkeit auf der Mannigfaltigkeit an. Liegt nun
eine Funktion f ∈ C ∞ (X) vor, so teilt der Tangentialvektor uns mit, wie schnell der Funktionwert von
f sich ändert, wenn man sich in die gegebene Richtung mit gegebener Geschwindigkeit bewegt.
Definition 4.3.3 (TR Def. 2). Sei X eine MF. Wir definieren einen Tangentialvektor als einen
glatten Weg γ : [−1, 1] → X. Sei φ eine Karte bei γ1 (0) = γ2 (0). Definiere eine Äquivalenzrelati-
on auf den Wegen via γ1 ∼ γ2 ⇔ ∂γ ∂t
1
(0) = ∂γ
∂t
2
(0). Dann ist das Tangentialbündel definiert als
T X = {Wege [−1, 1] → X}/ ∼. Die durch einen solchen Weg definierte Richtungsableitung einer
Funktion f ∈ C ∞ (X) ist ∂t

(f ◦ γ)(0) ∈ R.
Veranschaulichung 4.3.4. Der Weg als Tangentialvektor definiert wie in 4.3.2 eine Richtung und
eine Geschwindigkeit durch die, die der Weg an der Stelle hat.
Definition 4.3.5 (TR Def. 3). Sei X ⊆ Rn eingebettet als UMF. Dann ist auf kanonische Weise auch
T X ⊆ T Rn eingebettet. Es ist Tx X = {v ∈ Rn | ∃γ :] − 1, 1[→ X glatt : (γ(0) = x) ∧ (γ 0 (0) = v)}.
ϕ
Satz 4.3.6. Der Tangentialraum T X ist ein VB über X mit Projektionsabb. π : T X → X, Dx,v 7→ x.
−1
Die Fasern werden Tx X = π (x) benannt.

=
Lemma 4.3.7. Wir wollen auf T X eine Mannigfaltigkeitsstruktur einführen. Jede Karte ϕ : U → Rn

=
definiert eine Teilmenge von T X, die zu T Rn → Rn × Rn in Bijektion steht, nämlich die Rich-
tungsableitung oben zu x ∈ U . Wir haben gesehen, warum es zu (x1 , v1 ), (x2 , v2 ) eine Funktion
f mit ∂v1 (f ◦ ϕ−1 )(ϕ(x1 )) 6= ∂v2 (f ◦ ϕ−1 )(ϕ(21 )) gibt. Also erhalten wir injektive Abbildungen
U × Rn → T X, (x, v) 7→ Dx,v ϕ
: f 7→ ∂v (f ◦ ϕ−1 )(ϕ(x)) (Richtungsableitungen in x in Richtung
v bzgl. ϕ). Es gibt nun genau eine MF-Struktur auf T X mit den Inversen dieser Injektionen als Karten.

4.4 Kotangentialräume
Definition 4.4.1 (Kotangentialbündel). Das Vektorbündel bestehend aus den Fasern (Tx X)∗ , den
Dualräumen der Tangentialräume, heißt Kotangentialbündel.
Definition 4.4.2 (Kovektorfeld). Ein Schnitt des Kotangentialbündels heißt Kovektorfeld.

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4.5 Vektorfelder
Definition 4.5.1. Ein glattes Vektorfeld (VF) auf einer MF X ist ein glatter Schnitt des Tangential-
raumes, also eine glatte Abb. F : X → T X mit F (x) ∈ Tx X ∀x ∈ X. Gleichbedeutend: π ◦ F = idX
mit der kanonischen Projektion π : T X → X mit π(d) = x, wenn d Derivation bei x ist.

=
Alternative Definition: Sei {ϕi : Ui → Rn } ein Atlas für X und αi,j (x) := Dϕj (x) (ϕi ◦ ϕ−1
j ). Dann wird
n
ein VF auf X beschrieben durch eine Familie glatter Funktionen Fi : Ui → R mit der Eigenschaft
αi,j (x) · Fj (x) = Fi (x) ∀i, j ∈ I, x ∈ Ui ∩ Uj .

Satz 4.5.2. Ein glattes VF F induziert eine Abbildung F̃ : C ∞ (X) → C ∞ (X) mit F̃ (h(x)) = F (x)(h)
∀h ∈ C ∞ (X), x ∈ X. Zusätzlich gilt F̃ (h1 h2 ) = h1 F̃ (h2 ) + F̃ (h1 )h2 ∀h1 , h2 ∈ C ∞ (X). Jede Abbildung
ϕ : C ∞ (X) → C ∞ (X) mit dieser Eigenschaft ist von der Form ϕ = F̃ für ein eindeutig bestimmtes,
glattes VF F auf X.

Definition 4.5.3. Sei V ein R-VR. Mit Altk (V ) bezeichnen wir den VR der alternierenden, k-linearen
Abbildungen V k → R, auch als k-Linearformen auf V bezeichnet.

Definition 4.5.4. Sei Ωk (X) der Raum der glatten Schnitte im Bündel, dessen Fasern Altk (Tx X)
sind. Es ist durch den Funktor Ωk auf Vektorräumen zu T X assoziiert. Elemente von Ωk (X) heißen
k-Formen auf X.

Lemma 4.5.5. Sei Y ⊆ X eine UMF und ω ∈ Ωk (X). Dann lässt sich ω zu einer k-Form auf Y
einschränken, weil Ty Y ⊆ Ty X ∀y ∈ Y ⊆ X gilt. Ist allgemeiner g : Y → X eine glatte Abbildung,
ω ∈ Ωk (X), so erhalten wir g ∗ (ω) ∈ Ωk (y) durch g ∗ (w)(y)(v1 , ..., vk ) := ω(g(y))(Dy g(v1 ), ..., D
R y g(vk ))
∀y ∈ Y, v1 , ..., vk ∈ Ty Y (mit Dy g : Ty Y → Tg(y) X). Ist Y eine orientierte k-MF,R so ist Y g ∗ (ω)
definiert, wenn etwa Y kompakt ist oder g ∗ (ω) kompakten Träger hat. Das definiert γ ω.
Pn ∂F
Definition 4.5.6. Die Divergenz eines VF F : Rn → Rn definieren wir als div F := i=1 ∂xi .

4.6 Riemannsche MF
Definition 4.6.1. Eine Riemannsche MF ist eine MF X mit einem glatten Schnitt g von Sym2 (T ∗ X)
(d.h. Skalarprodukte auf Tx X, die glatt von x abhängen), der in jedem Punkt positiv definit ist.

=
Definition 4.6.2. Sei X eine MF mit Atlas {ϕi : Ui → Rn } und seien αi,j (x) := Dϕj (x) (ϕi ◦ϕ−1 j ). Dann
ist eine Familie von Funktionen wi : Ui → R mit |det(αi,j (x))| · wj (x) = wi (x) ∀i, j ∈ I, x ∈ Ui ∩ Uj
eine glatte Dichte und mit det(αi,j (x)) · wj (x) = wi (x) ∀i, j ∈ I, x ∈ Ui ∩ Uj eine n-Form auf X. Ist X
orientiert, also det(αi,j (x)) > 0 ∀i, j ∈ I, x ∈ Ui ∩ Uj , so sind n-Formen auf X gleich glatten Dichten
auf X.

Satz 4.6.3. Sei (X, g) eine Riemannsche MF. Dann trägt X eine von g induzierte ausgezeichnete
glatte Dichte. Ist X orientiert, so gibt es auch eine ausgezeichnete n-Form, genannt Volumenform. Ist
X ⊆ Rk eingebettet, so können wir die konstante Riemannsche Metrik auf Rk zu einer Riemannschen
Metrik auf X einschränken. Mit dieser Metrik ist die Länge einer Kurve in X dieselbe wie die Länge in
Rk .

Definition 4.6.4. Sei (X, g) Riemannsche MF und orientiert, dim X = n. Für x ∈ X wollen
wir eine antisymmetrische, n-lineare Abbildung ωx : (Tx X)n → R definieren. Diese Abbildung wird
eindeutig dadurch festgelegt, dass ωx (v1 , ..., vn ) = 1 für jede positive Orthonormalbasis v1 , ..., vn

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P 
n Pn
von Tx X gelten soll. Dann ist ωx j=1 x1,j vj , ..., j=1 xn,j vj = det (xi,j ) für (xi,j ) ∈ Rn×n . Ist
Pn Pn
j=1 x1,j vj , ..., j=1 xn,j vj eine ONB, gilt also (xi,j ) ∈ SO(n).
Man kann zeigen, dass diese n-linearen antisymmetrischen Abbildungen (Tx X)n → R für x ∈ X
glatt von x abhängen. Ist X nicht orientiert, so ist die glatte Dichte, die zu den ωx gehört, weiterhin
wohldefiniert, weil genau die Vorzeichen dabei vergessen werden, die von der Orientierung abhängen.

Definition 4.6.5 (und Lemma). Seien X, Y MF, f ∈ C ∞ (X, Y ). Definiere Df : T X → T Y durch


Df (d) = d ◦ f ∗ mit f ∗ : C ∞ (X) → C ∞ (Y ), h → h ◦ f für Tangentialvektoren d : C ∞ (X) → R. Dies
ist faserweise linear, d.h. Dx f : Tx X → Tf (x) Y ist linear für alle x ∈ X.

5 Integration auf Mannigfaltigkeiten


5.1 Wegintegrale auf MF
Definition 5.1.1. Sei X eine MF, γ : [a, b] → X ein glatter Weg, F : X → T ∗ X ein Kovektorfeld.
R Rb
Definiere h : [a, b] → R durch h(t) = hDγ(t, 1), F (γ(t))i und γ F := a h(t)dt.
R
Satz 5.1.2. Sei X eine MF. Für jeden glatten Weg γ : [a, b] → X ist γ d(V ) = V (γ(b)) − V (γ(a))
(wobei d(V ) : X → T ∗ X das zu V ∈ C ∞ (X) gehörige Kovektorfeld ist).

5.2 Der de-Rham-Komplex auf Rn


Definition 5.2.1. Sei X eine MF. Wir definieren

∧ : Ωk (X) × Ωl (X) → Ωk+l (X)

als die eindeutig bestimmte Operation mit den Eigenschaften

(ω1 + ω2 ) ∧ σ = (ω1 ∧ σ) + (ω2 ∧ σ),


ω ∧ (σ1 + σ2 ) = (ω ∧ σ1 ) + (ω ∧ σ2 ) und
λ(ω ∧ σ) = (λω) ∧ σ = ω ∧ (λσ)

für ω1 , ω2 , ω ∈ Ωk (x), σ1 , σ2 , σ ∈ Ωl (X), λ ∈ R. Insbesondere gelten die Rechenregeln dx ∧ dx = 0


und dx ∧ dy = −dy ∧ dx für dx, dy ∈ Ω1 (X) = T ∗ X.
k n k+1 n
Pk ∂f den de-Rham-Operator d : Ω (R ) → Ω (R ) durch
Definition 5.2.2. Wir definieren
d (f dxi1 ∧ ... ∧ dxik ) := j=1 ∂xj dxj ∧ dxi1 ∧ ... ∧ dxik .

Beispiel 5.2.3. Sei ω(x1 , x2 , x3 ) := x3 · sin(x1 − x2 )dx1 ∧ dx2 + cos(x3 )dx1 ∧ dx3 ∈ Alt2 (R3 ), d.h.
   
v1 w1 v1 w1
ω(x1 , x2 , x3 )(v, w) = x3 · sin(x1 − x2 ) · det + cos(x3 ) · det .
v2 w2 v3 w3

für v, w ∈ R3 . Dann folgt aus dxi ∧ dxi = 0, dass


d (ω(x1 , x2 , x3 ))
= [x3 · cos(x1 − x2 )dx1 − x3 · cos(x1 − x2 )dx2 + sin(x1 − x2 )dx3 ] ∧ dx1 ∧ dx2 + [−sin(x3 )dx3 ] ∧ dx1 ∧ dx3
= sin(x1 − x2 )dx3 ∧ dx1 ∧ dx2
und damit

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 
u3 v3 w3
d (ω(x1 , x2 , x3 ))(u, v, w) = sin(x1 − x2 ) · det u1 v1 w1 
u2 v2 w2
n
für u, v, w ∈ R .

Beispiel 5.2.4. Die 2-Form ω(x1 , x2 , x3 ) := d (x21 + x22 + x23 ) ∧ d (x31 + x32 + x33 ) ∈ Alt2 (R3 ) lässt sich
aufgrund der in 5.2.1 erwähnten Rechenregeln auch schreiben als
ω(x1 , x2 , x3 )
= d (x21 + x22 + x23 ) ∧ d (x31 + x32 + x33 )
= (2x1 dx1 + 2x2 dx2 + 2x3 dx3 ) ∧ (3x21 dx1 + 3x22 dx2 + 3x23 dx3 )
= 6x1 x22 dx1 ∧dx2 +6x1 x23 dx1 ∧dx3 +6x21 x2 dx2 ∧dx1 +6x2 x23 dx2 ∧dx3 +6x21 x3 dx3 ∧dx1 +6x22 x3 dx3 ∧dx2
= 6x1 x2 (x2 − x1 )dx1 ∧ dx2 + 6x1 x3 (x3 − x1 )dx1 ∧ dx3 + 6x2 x3 (x3 − x2 )dx2 ∧ dx3 .

Satz 5.2.5. Für ω ∈ Ωk (Rn ) ist genau dann d (ω) = 0, wenn es ein η ∈ Ωk−1 (Rn ) mit d (η) = 0 gibt.
Insbesondere ist d (d (η)) = 0 ∀η ∈ Ωk (Rn ), k ∈ N0 .

5.3 Der de-Rham-Komplex auf Mannigfaltigkeiten


Definition 5.3.1 (und Satz). Sei X eine MF, dann gibt es eine eindeutig bestimmte Familie von
Abbildungen d : Ωk (X) → Ωk+1 (X) für k ≥ 0 mit folgenden Eigenschaften:

• d◦d=0

• d (ω ∧ η) = d (ω) ∧ η + (−1)k ω ∧ d (η) ∀ω ∈ Ωk (X), η ∈ Ωl (X)

• d : Ω0 (X) → Ω1 (X) ist die Gradientenabbildung

Dieses d bezeichnen wir als de-Rham-Operator von X.

Lemma 5.3.2. Jede k-Form auf einer MF X lässt sich schreiben als unendliche Reihe von der Form

P
i∈I i,0 ..., fi,k ∈ C (X), die lokal endlich ist: Auf jeder kompakten Teilmenge verschwinden fast alle
f ,
Summanden.

Definition 5.3.3. Die k-te de-Rham-Kohomologie einer MF X ist definiert als

H k (X) = {ω ∈ Ωk (X) | d (ω) = 0}/{d (η) | η ∈ Ωk−1 (X)}


= Kern(dk )/Bild(dk−1 ).

Es sind H 0 (X) = {ω ∈ C ∞ (X) | d (ω) = 0} genau die konstanten Funktionen auf X und folglich
dim H 0 (X) = #(Zusammenhangskomponenten von X). Die Zahlen β k (X) := dim H k (X) bezeichnen
wir als Bettizahlen.

Definition 5.3.4. Seien X, Y MF, g ∈ C ∞ (X, Y ). Das induziert eine Abb. g ∗ : Ωk (Y ) → Ωk (X):
Seien ω ∈ Ωk (Y ) (also ω(y) ∈ Altk (Ty Y ) für y ∈ Y ), x ∈ X, v1 , ..., vk ∈ Tx X, Dx g : Tx X → Tg(x) Y
linear. Dann setzen wir (g ∗ ω)(x)(v1 , ..., vk ) := ω(g(x))(Dx g(v1 ), ..., Dx g(vk )).

Lemma 5.3.5. Seien X, Y MF, g ∈ C ∞ (X, Y ), f0 , ..., fk ∈ C ∞ (Y ), dann gilt

g ∗ (f0 df1 ∧ ... ∧ dfk ) = (f0 ◦ g)d(f1 ◦ g) ∧ ... ∧ d(fk ◦ g).

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Satz 5.3.6. Sei X MF. Für g ∈ C ∞ (X, X) ist g ∗ : Ω∗ (X) → Ω∗ (X) mit ∧ und d verträglich:

g ∗ (ω ∧ η) = (g ∗ ω) ∧ (g ∗ η), g ∗ (d(ω)) = d(g ∗ ω)

für alle ω, η ∈ Ω∗ (X).

Definition 5.3.7. Wir bezeichnen zwei Wege als glatt homotop, wenn es zwischen ihnen eine Homo-
topie gibt, die selbst eine glatte Abbildung ist.

Satz 5.3.8 (Poincaré-Lemma). Sind g0 , g1 : X → Y glatt homotop, so ist H k (g0 ) = H k (g1 ) ∀k ≥ 0.

Korollar 5.3.9. Ist g : X → Y eine glatte Homotopieäquivalenz, so ist H k (g) : H k (Y ) → H k (X)


invertierbar.
(
0 k>0
Korollar 5.3.10. Ist eine MF X glatt kontrahierbar, so ist H k (X) =
R k = 0.

Satz 5.3.11. Sei f : [0, ∞[n → R. Folgende Aussagen sind äquivalent:


∂αf
• f |]0,∞[n ist glatt und alle höheren partiellen Ableitungen ∂xα
sind stetig auf [0, ∞[n fortsetzbar

• alle partiellen Ableitungen existieren überall, in Randpunkten einseitig, und können beliebig oft
weiter abgeleitet werden

• ∃g : Rn → R glatt mit f = g|[0,∞[n

Entsprechende Aussagen gelten für glatte Funktionen [0, ∞[n → Y (für MF Y ).

5.4 Integralsätze
Definition 5.4.1 (informal). MF mit Rand sehen lokal aus wie Rn ×[0, ∞[, MF mit Ecken wie [0, ∞[n .

Satz 5.4.2 (Integralsatz). Seien X, Y MF mit Ecken, dim(X) = k, X orientiert. Dann ist auch ∂X
∞ k−1
in R Weise orientiert. Sei f ∈ C (X,RY ), ω ∈ Ω (Y ) mit kompaktem Träger. Dann ist
R kanonischer
X
d(ω) = ∂X ω. Insbesondere gilt: ∂X = ∅ ⇒ X d(ω) = 0.

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