Modélisation d’un moteur à courant continu.

Un moteur à courant continu commandé par l’induit est utilisé pour commander en vitesse
un axe de robot.
Le schéma fonctionnel décrivant le fonctionnement du moteur est le suivant:

Cr

Les équations différentielles régissant le comportement du moteur sont:

di
u(t ) = e(t ) + R .i(t ) + L .
dt
dw
J. = Cm(t ) - Cf (t ) - Cr(t )
dt
e(t ) = K e .w(t )
Cm(t ) = Kc .i(t )
Cf (t ) = a.w(t )

avec les notations suivantes:

u : tension aux bornes de l’induit en V

i : courant dans l’induit en A

R : resistance aux bornes de l’induit R=0.1 W

L : inductance aux bornes de l’induit L=0,5 mH

e : force électro-motrice en V

J : moment d’inertie J=0.01 kg.m²

Cf :couple de frottement en m.N

a : coefficient de frottement visqueux en m.N.rad-1.s

Cm : couple moteur en m.N

Cr : couple résistant en m.N

Ke : constante de f.e.m. Ke =0,1 V/rd/s

Kc : constante de couple Kc =0,1 Nm/A

w : pulsation de rotation du moteur en rad.s-1

MOTEUR A COURANT CONTINU 1/6

 MOTEUR A COURANT CONTINU

I. Equations :
di
(1) u(t ) = Ri(t ) + L + e(t ) (I) U(p) = ( R + Lp )I(p) + E(p )
dt
dw
(2) J = Cm(t ) - Cf (t ) - Cr(t ) (II) JpW(p ) = Cm(p ) - Cf (p ) - Cr(p )
dt
(3) e(t ) = Kew(t ) (III) E(p) = KeW(p )
(4) Cm(t ) = Kci(t ) (IV) Cm(p) = KcI(p )
(5) Cf (t ) = aw(t ) (V) Cf (p ) = aW(p)
dq
(6) w(t ) = (VI) W(p ) = pQ(p )
dt

II. Schéma Bloc : Cr(p)

U(p) 1 I(p) Cm(p) 1 Ω(p) 1 Θ(p)

Kc
R + Lp Jp p
E(p) Cf(p)
a

Ke

III. Fonction de transfert :

U(p) Ω(p)
3.1. Couple résistant nul : Cr(t)=0èCr(p)=0 H(p)

Cm(p ) KcI(p) Jp + a
(II) et (V) è W(p ) = ; (IV)è W(p ) = è I (p ) = W( p )
Jp + a Jp + a Kc
(I) et (III) è U(p) = (R + Lp )I(p) + KeW(p )
( Jp + a )(R + Lp ) ( Jp + a)(R + Lp ) + KeKc
U(p ) = W(p ) + KeW(p ) = W(p )
Kc Kc
W (p ) Kc Kc
H( p ) = = =
U(p ) KeKc + (Jp + a )(R + Lp ) KeKc + aR + ( RJ + aL )p + JLp 2
Kc
W (p ) KeKc + aR K
H( p ) = = =
RJ + aL 2
p 2 1 + 2x p + p
U(p ) JL
1+ p+
KeKc + aR KeKc + aR w0 w0 2

Fonction de transfert du deuxième ordre, de classe 0 avec :

Kc
K= : gain statique en rad.s-1.V-1,
KeKc + aR
1 JL KeKc + aR
= è w0 = pulsation propre du système en rad.s-1,
w0 2 KeKc + aR JL
2x RJ + aL w0 RJ + aL
= è x= amortissement du système (sans unité).
w0 KeKc + aR 2 KeKc + aR
MOTEUR A COURANT CONTINU 2/6
 Cas particuliers : Cf et L négligeables
1
W (p ) Ke K
H( p ) = = =
U(p) RJ 1 + Tp
1+ p
KeKc
Fonction de transfert du premier ordre, de classe 0 avec :

1
K= : gain statique en rad.s-1.V-1,
Ke
RJ
T= constante de temps du système en s.
KeKc

Applications numériques :

Kc=0.1m.N.A-1, Ke=0.1 V.rad-1.s-1,R=0.1Ohm, a=0, L=0.5mH et J=0.01kg.m2

Remarque : Ke et Kc sont souvent égaux ( en valeurs numériques )

Ke peut être à calculer à partir d’une valeur de ω et de e :

Exemple : pour une vitesse de N=1000tr/min, e=100V
2P * 1000 100
w= = 104.7rad / s ® Ke = = 0.955V .rad - 1s - 1
60 104.7
Cas général :
Kc 0. 1
K= = = 10 rad.s-1.V-1 : gain statique,
KeKc + aR 0.1 * 0.1
KeKc + aR 0.1 * 0.1
w0 = = = 2000 = 20 5 = 44.7 rad.s-1 pulsation propre du
JL 0.01 * 0.5.10 - 3
système,
20 5 0.1 * 0.01
x= = 5 = 2.23 amortissement du système (sans unité).
2 0.1 * .01

W (p ) 10
Donc H(p) = == , deuxième ordre, de classe 0.
U(p) p p2
1+ p +
10 2000

Cas particuliers : L négligeable

1 1
K= = = 10 rad.s-1.V-1 : gain statique,
Ke 0.1
RJ 0.1 * 0.01
T= = = 0.1 s constante de temps du système.
KeKc 0.1 * 0.1

W (p ) 10
H( p ) = == , premier ordre, de classe 0.
U (p ) p
1+
10

MOTEUR A COURANT CONTINU 3/6

 Cr(p)

U(p) H(p) Ω(p)

3.2. Couple résistant non nul :

(II) et (V) è ( Jp + a )W(p) = Cm(p ) - Cr(p) ; (IV)è KcI(p ) = ( Jp + a)W(p ) + Cr(p)

(I) et (III) è U(p) = (R + Lp )I(p) + KeW(p )

(Jp + a )W(p ) + Cr(p)

U(p ) = (R + Lp ) + KeW(p )
Kc

(R + Lp ) (R + Lp )(Jp + a ) + KeKc
U(p) - Cr(p ) = W (p )
Kc Kc

Kc ( R + Lp )
W (p ) = U(p) - Cr(p )
( R + Lp )(Jp + a ) + KeKc (R + Lp )(Jp + a ) + KeKc

Kc R + Lp
W (p ) = KeKc + aR U (p ) - KeKc + aR Cr(p )
RJ + aL JL 2 RJ + aL JL 2
1+ p+ p 1+ p+ p
KeKc + aR KeKc + aR KeKc + aR KeKc + aR

Cr(p)
H2(p)

Ω(p) W(p ) = H1(p )U(p) - H 2(p )Cr(p )

U(p)
H1(p)

Kc
H1(p) = H(p ) = KeKc + aR et
RJ + aL JL 2
1+ p+ p
KeKc + aR KeKc + aR
R + Lp
H 2(p ) = KeKc + aR
RJ + aL JL
1+ p+ p2
KeKc + aR KeKc + aR

Cas particuliers : Cf et L négligeables

1 R
H1(p) = H(p) = Ke et H 2(p ) = KeKc
RJ RJ
1+ p 1+ p
KeKc KeKc

MOTEUR A COURANT CONTINU 4/6

 U0
I.V. Réponse à un échelon de tension : u(t)=U0 è U(p) =
p
4.1. Fonction de transfert du deuxième ordre : la réponse dépend de la valeur de ξ.

si ξ>1 : régime apériodique,

si ξ=1 : régime critique,
si ξ<1 : régime pseudo périodique.

ω(t)
ξ<1

ξ =1 ξ>1

t
4.1.1. Couple résistant nul :
Kc Kc
W (p ) = KeKc + aR U (p ) = KeKc + aR .
U0
RJ + aL JL RJ + aL JL p
1+ p+ p2 1+ p+ p2
KeKc + aR KeKc + aR KeKc + aR KeKc + aR
Kc
w(¥ ) = lim w(t ) = lim pW(p ) = lim p KeKc + aR .
U0
=
Kc
U0
t®¥ p®0 p ®0 RJ + aL JL 2 p KeKc + aR
1+ p+ p
KeKc + aR KeKc + aR
Kc
En régime permanent : w(¥ ) = U0 = KU0
KeKc + aR
60 * 100
A.N. : U0=10V, K=10 rad.s-1.V-1è w(¥ ) = 100 rad.s-1è N = = 955tr / min
2* p
x == 5 = 2.23 è régime apériodique.
C0
4.1.2. Couple résistant non nul : Cr(t)=C0è Cr(p) =
p
Kc R + Lp
W (p ) = KeKc + aR U0
- KeKc + aR C0
RJ + aL JL p RJ + aL JL p
1+ p+ p2 1+ p+ p2
KeKc + aR KeKc + aR KeKc + aR KeKc + aR
Kc R
w(¥ ) = lim w(t ) = lim pW(p ) = U0 - C0
t®¥ p®0 KeKc + aR KeKc + aR
R
A.N. : U0=10V, K=10 rad.s-1.V-1, C0=5m.N, = 10 rad.s-1. m-1.N-1
KeKc + aR
60 * 50
w(¥ ) = 100 -50=50 rad.s-1è N = = 477.5 tr / min
2* p

MOTEUR A COURANT CONTINU 5/6

 4.2. Fonction de transfert du premier ordre :

4.2.1. Couple résistant nul :

ω(t)
K*U0

0.95*K* U0

0.63*K* U0

Tangente à l’origine
KU0
de pente T tr5%=3T
T
t

1
Ke U0 K U0
H( p ) = W ( p ) = =
RJ p 1 + Tp p
1+ p
KeKc

U0
w(¥ ) = lim w(t ) = lim pW(p ) == KU0 =
t®¥ p®0 Ke

60 * 100
A.N. : U0=10V, K=10 rad.s-1.V-1è w(¥ ) = 100 rad.s-1è N = = 955tr / min
2* p
RJ 0.1 * 0.01
T= = = 0.1 sè tr5%=3T=0.3s
KeKc 0.1 * 0.1

C0
4.2.2. Couple résistant non nul :Cr(t)=C0è Cr(p ) =
p
1 R
Ke U0 C0
W (p ) = - KeKc
RJ p RJ p
1+ p 1+ p
KeKc KeKc

1 R
w(¥ ) = lim w(t ) = lim pW(p ) = U0 - C0
t®¥ p®0 Ke KeKc

R
A.N. : U0=10V, K=10 rad.s-1.V-1, C0=5m.N, = 10 rad.s-1. m-1.N-1
KeKc
60 * 50
w(¥ ) = 100 -50=50 rad.s-1è N = = 477.5 tr / min
2* p

MOTEUR A COURANT CONTINU 6/6