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SOCIEDADE EDUCACIONAL DE SANTA CATARINA – SOCIESC FACULDADE SOCIESC DE CURITIBA

EDSON SAITO GLAUBER SHIGUEHARA SOLIGO

ROBÔ MÓVEL AUTÔNOMO PARA TRANSPORTE DE MEDICAMENTOS EM AMBIENTE HOSPITALAR

Curitiba

2016/2

EDSON SAITO

GLAUBER SHIGUEHARA SOLIGO

ROBÔ MÓVEL AUTÔNOMO PARA TRANSPORTE DE MEDICAMENTOS EM

AMBIENTE HOSPITALAR

Trabalho de Conclusão de Curso, apre- sentado à Faculdade SOCIESC de Curi- tiba, mantida pela Sociedade Educacional de Santa Catarina (UNISOCIESC), apresen- tado como requisito parcial para obtenção do título de Tecnólogo em Mecatrônica In- dustrial.

Orientador: Prof. MSc. Carlos Eduardo Magrin

Curitiba

2016/2

RESUMO

Este projeto contempla a pesquisa sobre o conteúdo teórico mecânico, ele- trônico e programação para desenvolvimento de um AGV (Veículo Guiado Automa- ticamente). Trata-se de um veículo autônomo para transporte de remédios, dotado de um sistema autoguia, que possui a capacidade de identificar e seguir uma traje- tória demarcada, ou seja, por uma faixa de contraste de cores. Considerando que as etapas de confecção do sistema robótico serão divididas em 3 partes, que são:

estrutura mecânica, eletrônica de controle e programação operacional, visando o melhor andamento do projeto, realizamos a pesquisa sobre os sistemas de nave- gação do AGV, processos de conformação mecânica, materiais para a estrutura, sensores, microcontroladores, motores, baterias e a linguagem de programação.

Palavras-chave: AGV. Robô Móvel. Microcontrolador. Ambiente Hospitalar.

ABSTRACT

This project includes the mechanical theoretical content, electronic and pro- gramming for development of an AGV (Automated Guided Vehicle). This is an au- tonomous vehicle for transporting medicines, provided with a self-guidance system that has the ability to identify and track a demarcated path, by a color contrast range. Whereas the steps of the robotic system preparation will be divided into 3 parts, these being: mechanical structure, electronic control and operational programming, for the best progress of the project, we conducted research on the AGV navigation systems, metal forming processes, materials for the structure, sensors, microcon- trollers, motors, batteries and programming language.

Key words: AGV. Mobile Robot. Microcontroller. Hospital Environment

LISTA DE FIGURAS

Figura

1 AGV em hospital

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16

Figura

por

fio enterrado com frequência

 

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17

Figura

2 Navegação 3 Navegação

por

meio óptico

 

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18

Figura

4 Navegação

por

triangulação a laser

 

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18

Figura

5 Sistema

de

segurança

com

laser scan

 

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19

Figura

6 Sistema

de

segurança

com

bumper

 

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20

Figura

7 Robô

Pyxis

HelpMate SP

 

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21

Figura

8 Robô

MKR (Muratec Keio Robot)

 

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21

Figura

9 Robô

TUG

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22

Figura

10Ilustração

do

processo

de

Trefilação

 

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23

Figura

11Ilustração

do

processo

de

Extrusão

 

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24

Figura

12Ilustração

do

processo

de

Laminação

 

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25

Figura

13Pinos

de Conexão PIC16F877A

 

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29

Figura

14Ponte

H

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31

Figura 15Funcionamento do sensor óptico por transmissão

 

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33

Figura 16Funcionamento do sensor óptico Retrorrefletor

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34

Figura

17Funcionamento

do

sensor

óptico

difuso

 

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35

Figura

18Infravermelho

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36

Figura

19Fases dos sinais

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36

Figura 20Funcionamento do Sensor ultrassônico (Sonar)

 

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38

Figura

21Sensor ultrassônico HC-SR04

 

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38

Figura

22Chave fim de curso

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40

Figura

23Exemplo de encoder comercial

 

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40

Figura

24Encoder Incremental

 

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41

Figura

25Encoder Absoluto

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41

Figura

26LCD

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Figura

27Display Sete Segmentos

 

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43

Figura

28Bateria Automotiva

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44

Figura

29Bateria Estacionária

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45

Figura

Figura

. 31Conjunto mecânico

30Robô concluído

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49

Figura

32Perfil modular de alumínio

30x30 mm

 

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Figura

33Conectores para fixação

 

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50

Figura

34Estrutura principal

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51

Figura

35Bumper

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52

Figura

36Suporte

do

motor

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52

Figura

37Sistema

de

transmissão

 

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53

Figura

38Diagrama em blocos

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Figura

39Botões de acionamento

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55

Figura

40Placa principal montada

 

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55

Figura

41LCD 16x2

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Figura

42Esquemático de ligação LCD

 

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56

Figura

43Motor

do robô

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Figura

44Motor

equivalente

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57

Figura

Figura

. 46Chave fim de curso do

45Bumper no robô

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Bumper

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58

58

Figura

47Bateria que alimenta o robô

 

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59

Figura

48Conversor de tensão

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59

Figura

49Bateria estacionária

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60

Figura

50Tomada

51Ponte H

para o carregador de bateria

 

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61

Figura

desenvolvida para o robô

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