LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL II

INFORME #01:
CONSTRUCCION DE LOS DIAGRAMAS LOGARITMICOS

1) Coeficiente de Amplificación de Bode (KB)

Siendo nuestra función de transferencia:

𝑪(𝑺)
𝑮𝑯(𝑺) = = 𝑲𝑩
𝑹(𝑺)

Haciendo:
𝒔 = 𝒋𝒘
Tenemos:
𝑮𝑯(𝒋𝒘) = 𝑲𝑩

𝑳𝒑 = 𝟐𝟎 ∗ 𝑳𝒐𝒈 ⇃ 𝑮𝑯(𝒋𝒘) ⇂ = 𝟐𝟎 ∗ 𝑳𝒐𝒈(𝑲𝑩)

𝑰𝒎𝒂𝒈(𝑮𝑯(𝒋𝒘)) 𝟎
𝝋𝒑 = 𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( ) = 𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( ) = 𝟎𝟎
𝑹𝒆𝒂𝒍(𝑮𝑯(𝒋𝒘)) 𝑲𝑩

𝒊) 𝑲𝑩 > 1 ⟹ 𝐾𝐵 = 10

𝑳𝒑 = 𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈𝟏𝟎 = 𝟐𝟎𝒅𝒃

𝒊𝒊) 𝑲𝑩 = 𝟏
𝑳 = 𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈𝟏 = 𝟎𝒅𝒃

𝒊𝒊𝒊) 𝟎 < 𝐾𝐵 < 1 ⟹ 𝐾𝐵 = 0.1

𝑳 = 𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈𝟎. 𝟏 = −𝟐𝟎𝒅𝒃
Programa MATLAB:

Grafica obtenida:
2) Polos y/o ceros en el origen:𝐬 −𝒏
+

Siendo nuestra función de transferencia:

𝑪(𝑺) +
𝑮𝑯(𝑺) = = 𝐬 −𝒏
𝑹(𝑺)
Tomando:

𝒊) 𝒏 = −𝟏
𝟏
𝑮𝑯(𝒋𝒘) = 𝑺−𝟏 =
𝑺
Haciendo:
𝒔 = 𝒋𝒘

𝑳𝒑 = −𝟐𝟎 ∗ 𝑳𝒐𝒈 ⇃ 𝑮𝑯(𝒋𝒘) ⇂ = −𝟐𝟎 ∗ 𝑳𝒐𝒈(𝒘)

W 0.10 1 10
L 20 0 -20

𝑰𝒎𝒂𝒈(𝑮𝑯(𝒋𝒘)) 𝒘
𝝋𝒑 = 𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( ) = −𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( ) = −𝟗𝟎𝟎
𝑹𝒆𝒂𝒍(𝑮𝑯(𝒋𝒘)) 𝟎

𝒊𝒊) 𝒏 = 𝟏

𝑮𝑯(𝒋𝒘) = 𝑺+𝟏

𝑳𝒑 = 𝟐𝟎 ∗ 𝑳𝒐𝒈 ⇃ 𝑮𝑯(𝒋𝒘) ⇂ = 𝟐𝟎 ∗ 𝑳𝒐𝒈(𝒘)

 W 0.10 1 10
L -20 0 20
𝑰𝒎𝒂𝒈(𝑮𝑯(𝒋𝒘)) 𝒘
𝝋𝒑 = 𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( ) = 𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( ) = 𝟗𝟎𝟎
𝑹𝒆𝒂𝒍(𝑮𝑯(𝒋𝒘)) 𝟎

Para los casos n= -2, 2 serán calculado por el programa

Programa:

Grafica obtenida:
3) Polos y/o ceros sobre el eje real:(𝐓 ∗ 𝐬 + 𝟏) −𝒏
+

Siendo nuestra función de transferencia:

𝑪(𝑺) +
𝑮𝑯(𝑺) = = (𝐓 ∗ 𝐬 + 𝟏) −𝒏
𝑹(𝑺)
Tomando:

𝒊) 𝒏 = −𝟏
𝟏
𝑮𝑯(𝒋𝒘) = (𝑻 ∗ 𝑺 + 𝟏)−𝟏 =
𝑻∗𝑺+𝟏
Haciendo:
𝒔 = 𝒋𝒘

𝑳𝒑 = −𝟐𝟎 ∗ 𝑳𝒐𝒈 ⇃ 𝑮𝑯(𝒋𝒘) ⇂ = −𝟐𝟎 ∗ 𝑳𝒐𝒈((𝑻 ∗ 𝒘)𝟐 + 𝟏)𝟎.𝟓

Sabemos que:

𝑳𝒑 = −𝟏𝟎𝒍𝒐𝒈( 𝑻𝟐 ∗ 𝒘𝟐 + 𝟏 )

𝒔𝒊 ∶ 𝑻𝒘 << 1 ⟹ 𝐿𝑎 = −10𝒍𝒐𝒈𝟏 = 𝟎𝒅𝒃

𝒔𝒊 : 𝑻𝒘 >> 1 ⟹ 𝐿𝑏 = −10𝒍𝒐𝒈 (𝑻𝟐 ∗ 𝒘𝟐 ) = −𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈𝑻𝒘

En el cruce : La =Lb

𝟎 = −𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈𝑻𝒘 ⟹ 𝑻𝒘 = 𝟏 ⟹ 𝑾𝒄 = 𝟏/𝑻
Para la fase tenemos:

𝑰𝒎𝒂𝒈(𝑮𝑯(𝒋𝒘)) 𝑻∗𝑺
𝝋𝒑 = −𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( ) = −𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( ) = −𝟗𝟎𝟎
𝑹𝒆𝒂𝒍(𝑮𝑯(𝒋𝒘)) 𝟏

Entonces para los casos n= -2, 1, 2 y con un 𝑊𝑐 = 1/1 = 1 serán

desarrollados por el programa

Grafica obtenida:
4) Polos y/o ceros complejos conjugados:
𝝎𝒏𝟐
𝑺𝟐 + 𝟐 ∗ 𝝃 ∗ 𝝎𝒏 + 𝝎𝒏𝟐
Programa:

Grafica obtenida: